Kuka krc2

SOFTWARE
KR C2 / KR C3
Programação utilizador
KUKA System Software (KSS)

Release 5.2
Situação: 09/06/2005 Versão: 01
ProgAnwender5.2 09.03.01 pt 1 de 50
e Copyright 2005
KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstrasse 140
D--86165 Augsburg
Este documento ou extratos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorização expressa do editor.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo
de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço.
Verificámos que o conteúdo do prospeto é compatível com o software e com o hardware descrito. Porém, não são de excluir exeções, de forma
a que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto serão verificados regulamente e as correções
necessárias serão incluídas nas próximas edições.
Reservado o direito a alterações técnicas que não influenciem o funcionamento.
2 de 50 ProgAnwender5.2 09.03.01 pt
Índice
1 Processamento de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Criar e chamar um programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Criar um programa novo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2 Selecionar um programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.3 Duplicar um programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.4 Guardar um programa em disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.5 Apagar um programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.6 Abrir um programa existente no Editor (editar) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.7 Imprimir um programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.7.1 Imprimir a seleção atual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.7.2 Imprimir um protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Trabalhar com um programa selecionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1 Apagar um programa selecionado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.2 Localizar um seqüência de caracteres no programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.3 Desselecionar um programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.4 Reset do programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Trabalhar com o Editor de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.1 Apagar um linha de programa no Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.2 Procurar um seqüência de caracteres no Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.3 Fechar o Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 Instruções de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1 Última instrução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2 Movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2.1 Movimentos ponto a ponto (PTP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.2 Movimentos lineares (LIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.3 Movimentos circulares (CIRC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Parâmetros de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4 Lógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.1 Funções de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.1.1 Função de espera dependente do tempo (WAIT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4.1.2 Função de espera dependente do sinal (WAIT FOR) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.2 Funções de comutação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4.2.1 Função de comutação simples (OUT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4.2.2 Função de impulso simples (PULSE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.2.3 Função de comutação dependente do trajeto (SYN OUT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4.2.4 Função de impulso dependente do trajeto (SYN PULSE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4.3 Ligar e desligar um segmento INTERBUS (Seg. IBUS lig./desl.) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.5 Saída analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5.1 Estático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5.2 Dinâmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.6 Comentário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.6.1 Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.6.2 Selo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6.3 Apagar comentário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1 Processamento de programa
1 Processamento de programa
Antes de criar ou modificar um programa de robô pela primeira vez, você deve familiari-
zar--se com o gestor de arquivos KUKA “Navigator”.
Se desejar criar um programa novo, em primeiro lugar, você tem de criar um “Programa de
corpo”. No entanto, se desejar modificar um programa existente apenas necessita selecio-
ná--lo ou carregá--lo no Editor.
1.1 Criar e chamar um programa

No nível de peritos ainda estão disponíveis funções de bloco adicionais (p.ex., copiar).
Para obter informações pormenorizadas acerca desta opção, consulte no Manual de pro-
gramações a documentação [Programação pelo perito].
1.1.1 Criar um programa novo

Pressione o softkey “Novo” no Navigator ativo.
Se um programa tiver sido selecionado ou se este se encontrar no Editor, você tem de co-
mutar primeiro para a janela de seleção de arquivos. Caso contrário, não é possível criar
um programa novo.
Introduza o nome do programa desejado na linha de introdução (máximo 24 caracteres),

bem como o respectivo comentário.
Nome do programa Comentário
Se possível, crie programas de utilizador no diretório “R1\Program” para que estes sejam
guardados automaticamente através do tópico de menu “Ficheiro > Guardar > Aplicações”.
1.1.2 Selecionar um programa existente

Para executar um programa, você tem disponível o softkey “Selecionar”.
Desse modo, é possível testar o programa durante a sua criação. O programa desejado é
indicado na janela de programas.
1.1.3 Duplicar um programa existente

O softkey “Duplicar” cria uma cópia de um programa.
1.1.4 Guardar um programa em disquete

O softkey “Guardar” permite guardar dados importantes em disquete. Com o Navigator, o
utilizador tem a possibilidade de verificar o que se encontra nos arquivos.
Antes de salvar um arquivo surge uma questão de segurança que tem de ser respondida.
O softkey “Guardar” corresponde ao comando de menu “Guardar > Seleção atual”.

[Ficheiro > Guardar > Seleção atual]
1.1.5 Apagar um programa

Se pretender apagar um programa, este não pode estar selecionado nem editado atual-
mente. Eventualmente, você tem de desselecionar primeiro o programa ou fechar o Editor.
O programa apenas é apagado definitivamente depois de uma questão de segurança.
1 Processamento de programa (continuação)
1.1.6 Abrir um programa existente no Editor (editar)

Se desejar realizar alterações num programa existente, você pode selecionar um programa
ou carregá--lo no Editor. Se editar um programa no Editor, existe a possibilidade de executar
outro programa (selecionado) ao mesmo tempo.
Para carregar um programa no Editor existe o comando “Abrir” na barra de softkeys.
O programa desejado é indicado na janela de programas. A ocupação das barras de menus,
de softkeys e de statuskeys alteram--se simultaneamente para disponibilizar--lhe as funções
que necessita para a programação do robô.
Se um programa tiver sido selecionado anteriormente, você já não tem disponível a opção
“Abrir” na barra de softkeys. Em vez disso, utilize o comando de menu correspondente.
[Ficheiro > Abrir > Ficheiro/diretório]
Se dois programas estiverem sendo editados ao mesmo tempo, existem as seguintes possi-
bilidades:
Selecionar um programa e, em seguida, editar um outro programa
Selecione o programa pretendido, regresse para o Navigator e carregue o programa se-
guinte no Editor através do menu “Ficheiro > Abrir”.
Um programa selecionado não pode ser editado em simultâneo.
Carregar um programa no Editor e, em seguida, selecionar um outro programa

Carregue o programa desejado no Editor, comute para o Navigator e selecione o programa
desejado para a edição através do softkey “Selecionar”.
Um programa que se encontra no Editor não pode ser selecionado.
1.1.7 Imprimir um programa

[Ficheiro > Imprimir > Seleção atual]
Se a sua impressora está conectada a um computador de comando ou à sua rede, você
pode imprimir listagens de programas ou protocolos.
A função de impressão apenas está disponível quando uma impressora estiver instalada
no nível do sistema operativo. Para a obtenção de mais informações acerca deste tema,
consulte a ajuda online do “Windows”.
1.1.7.1 Imprimir a seleção atual

Os arquivos marcados, os quais foram selecionados anteriormente com as teclas do cursor,
bem como a tecla de espaço, são impressos na impressora. Veja o capítulo “Operação”.
1.1.7.2 Imprimir um protocolo

Esta função imprime o arquivo de protocolo que você pode visualizar neste momento atra-
vés de “Exibir > Diagnóstico > Protocolo > Exibir”.
Para a obtenção de mais informações acerca do tema protocolo, consulte o manual de

operações do armário de comando.
1.2 Trabalhar com um programa selecionado

1.2.1 Apagar um programa selecionado
Movimente o cursor até a linha para ser apagada com as teclas do cursor.
Cursor
[Editar > Apagar]

Agora, confirme a questão de segurança exibida.
1.2.2 Localizar um seqüência de caracteres no programa

Aqui é possível procurar o programa por uma seqüência de caracteres à descrição.
[Editar > Procurar]

Como alternativa, você pode utilizar a combinação de teclas “CTRL” + “F”.
Esta função procura o programa relativamente a uma seqüência de caracteres introduzida
pelo utilizador. Depois da seleção do comando, é exibido o formulário de busca dentro da
janela de programas.
A busca inicia, pressionando o softkey “Procurar” ou a tecla de introdução a partir da posição

na qual o cursor se encontra. Se o programa de busca localizar a seqüência de caracteres
introduzida, a linha correspondente é marcada.
A seqüência de caracteres introduzida permanece como sugestão no formulário de busca.
Agora, é possível continuar a busca no programa ou procurar uma seqüência de caracteres
nova com o softkey “Procurar” ou com a tecla de introdução.
Se o termo de busca não tiver sido encontrado, a janela de mensagens exibe uma respectiva
linha de texto:
A busca dentro do programa ocorre de acordo com a representação na janela de progra-

mas. O perito tem de ligar a opção ”Pormenor” para poder procurar também nas FOLDs.
Como alternativa, você pode terminar a função de busca com o softkey “Cancelar” ou com
a tecla Esc. Assim, o cursor encontra--se na linha na qual a última seqüência de caracteres
foi encontrada.
Numa chamada nova da função de busca, a última seqüência de caracteres introduzida

é indicada como sugestão no formulário.
1.2.3 Desselecionar um programa

Este comando guarda as alterações efetuadas no programa e fecha a janela de programas.
[Editar > Desselecionar programa]
O softkey “Desselecionar” apenas é disponibilizado na barra de softkeys quando

nenhuma janela de programas estiver aberta.
1.2.4 Reset do programa

[Editar > Reset programa]
Um programa parado ou interrompido pode ser restaurado para o seu estado inicial, o qual
o programa possuía ao selecionar.
Enquanto isso, o apontador de registros amarelo altera a primeira linha do programa indi-
cado. Em seguida, o programa selecionado pode ser reiniciado.
1.3 Trabalhar com o Editor de programa

1.3.1 Apagar um linha de programa no Editor
Movimente o cursor até a linha a ser apagada com as teclas do cursor ou marque a zona
a ser apagada.
Zona marcada
[Editar > Apagar]

Agora, confirme a questão de segurança exibida.
1.3.2 Procurar um seqüência de caracteres no Editor

Para isso, veja o ponto 1.2.2.
1.3.3 Fechar o Editor

Este comando guarda as alterações efetuadas no Editor no disco rígido depois de uma ques-
tão de segurança. Em seguida, o Editor é fechado.
[Editar > Fechar]
2 Instruções de programa
2 Instruções de programa
Este capítulo oferece uma vista geral das bases dos comandos de programa disponíveis,
como também as suas funções e a sua programação.
Instruç. Última instrução
Movimento
Parâm.movim.
Lógica
Saída analógica
Comentário
Vista geral
Última instrução Comando para a introdução do último comando executado

Movimento Permite a programação de movimentos PTP, LIN e CIRC
Parâmetros de
Programação do supervisionamento de movimento
movimento
Programação de comandos lógicos e tempos de espera, fun-
Lógica ções de comutação e de impulso dependentes do trajeto, ativa-
ção ou consulta de saídas e entradas;
Saída analógica Ativação comandada por programa das saídas analógicas
Comentário Introduzir comentários dentro dos programas
O menu “Instruç.” apenas está disponível quando um programa é selecionado ou está car-
regado no Editor.
Nas seguintes condições, as alterações num programa são memorizadas no disco rígido:
G Fechar um formulário inline com o softkey “OK” ou com a tecla de introdução;
G Aceitação das coordenadas dos pontos com o softkey “Touch UP”;
G Introduzir, apagar ou alterar uma linha no programa ou Editor;
G Abandonar uma linha no Editor com as teclas do cursor “"” ou “#”;
G Desselecionar um programa ou fechar o Editor.
2.1 Última instrução

Este comando permite a repetição do último comando executado.
[Instruç. > Última instrução]
Este comando também é disponibilizado através da barra de softkeys.
2.2 Movimento
Se ferramenta do robô deve ser movimentada para um ponto comandada pelo programa,
é necessário programar um respectivo comando de movimento. Este comando contém o
tipo de movimento e a velocidade, a definição do ponto de destino, nos trajetos circulares,
também um ponto auxiliar, bem como outros ajustes que dependem do tipo de movimento.
Por favor, preste atenção:

Se um ou vários eixos do robô estiverem a conduzir destravados e mais rápidos
que a velocidade de deslocamento manual ajustada por fábrica contra o seu ba-
tente fim de curso, então o tampão afetado tem de ser imediatamente trocado!
Se o eixo 1 de um robô de parede estiver afetado, o seu carrossel tem de ser trocado.
Tipos de movimento
Na programação do movimento estão disponíveis os seguintes tipos de movimento:
Movimentos standard
A ferramenta é conduzida o mais rapidamente possível até um

PTP (ponto a ponto)
ponto de destino ao longo de uma curva de espaço.
Condução da ferramenta com velocidade definida ao longo de
LIN (linear)
uma reta
Movimento da ferramenta com velocidade definida ao longo de
CIRC (circular)
um trajeto circular
Em alguns comandos de movimento sucessivos estão disponíveis duas possibilidades que

descrevem como é que o movimento entre os pontos individuais deve decorrer:
Movimento entre os pontos individuais
Parada exata O ponto programado é alcançado com exatidão.

Um movimento pode ser convertido num outro movimento, con-
Aproximação (CONT)
tudo o ponto de destino não é alcançado com exatidão.
Programação
Por favor, preste atenção a posição do cursor. A próxima linha de programa por você
criada é introduzida como nova linha depois do cursor.
[Instruç. > Movimento > PTP]

Aqui é possível selecionar os comandos de movimento disponíveis (PTP, LIN ou CIRC).
2 Instruções de programa (continuação)
Eixos rotativos sem fim

De fábrica, todos os eixos de robô (A 1 ... A 6) estão definidos como rotativos com fim (por-
tanto com interruptor de fim de curso de software). Contudo, os eixos A4 e A6 também são
projetáveis como eixos rotativos sem fim para aplicações específicas.
A 4 e A 6 também podem ser definidos

como eixos rotativos sem fim
[$MACHINE.DAT]
Todos os outros eixos

são rotativos com fim.
Caso os dados de máquina tenham sido alterados de modo a que os eixos A 4 e/ou A 6
sejam rotativos sem fim, por favor, preste atenção que todos os movimentos rotativos de-
vem ocorrer sempre na trajetória menor.
Isso pode causar problemas quando está montada uma ferramenta no robô com
tubos de alimentação (por exemplo, pinça de soldadura).
No seguinte exemplo são programados dois comandos de movimento (P1 -- P2 e P2 --

P3) cujas coordenadas são memorizadas.
O primeiro comando de Ferramenta P3 (220_)

movimento neste exemplo faz
com que o eixo A 6 rode em 120_
de P1 (0_) para P2 (120_). O P1 (0_) P1 (0_)
segundo comando de movimento
roda A 6 em outros 100_ de P2
(120_) para P3 (220_). Flange P2 (120_)
de robô
Com o terceiro comando de

movimento, a ferramenta deve ser real:
colocada na direção contrária P3 (220_) P3 (220_) 160_
através da rotação do eixo A 6 em
200_ de P3 para P4, portanto para
a posição 20_ a partir da posição P1 (0_)
de saída P1.
Contudo, durante a execução do P4 (380_)
programa, o eixo A 6 rodará na P3 (120_) (nominal:
trajetória menor de P3 (220_) para 200_)
P4 (380_), portanto em 160_.
Isso tem como causa inevitável que os tubos de alimentação disponíveis se “enro-
lem” do robô até a ferramenta.
Por isso, é necessário dividir o

segundo movimento (retorno) em
dois comandos de movimento. P3 (220_)
Neste exemplo, foram
programados dois movimentos
(P3--P4 e P4--P5) com ângulos 100_ P5 (20_)
rotativos de respectivamente
100_. Assim, garante--se que o
ponto de destino é corretamente 100_
P4 (120_)
alcançado durante a execução do
programa.
2.2.1 Movimentos ponto a ponto (PTP)

O posicionamento do sistema de robô ocorre aqui através da trajetória mais rápida entre dois
pontos. Como o movimento inicia e termina ao mesmo tempo em todos os eixos, os eixos
têm de ser sincronizados. Por isso, o trajeto do robô não é previsível com exatidão.
Ao utilizar este comando, o movimento decorre numa trajeto definido pelo robô.
Para incluir efeitos dinâmicos e evitar colisões, em primeiro lugar, este trajeto deve
ser conduzido com override de programa (POV) reduzido na proximidade de
obstáculos.
Os nomes dos pontos não podem iniciar com “POINT”, pois essa designação é uma pala-
vra--chave utilizada pelo KRL (KUKA Robot Language).
Movimento PTP com parada exata

Nos movimentos PTP com parada exata, cada ponto de destino é alcançado com exatidão.
Trajeto PTP Trajeto PTP

possível possível
P2
Parada
exata P3
P1
Parada
exata
Movimento PTP com aproximação

Durante a aproximação, a unidade de comando monitora uma zona de aproximação em
volta do ponto de destino. Na zona inferior, isso é o ponto P2. Caso o ponto de referência
da ferramenta entre nessa zona, o movimento do robô é aproximado ao ponto de destino
do próximo comando de movimento.
Zona de
aproximação P2
P3
P1
Programar um movimento PTP

Depois da seleção da opção “PTP” no menu “Movimento”, na janela de programas abre--se
o formulário inline para a introdução dos valores que são necessários para a execução desta
instrução.
Designação do Função Âmbito de valores

campo
PTP Tipo de movimento PTP, LIN, CIRC
P1 Designação do ponto máx. 23 caracteres
Tool N.º da ferramenta Nullframe, Tool_Data[1]...[16],
Nullframe, Base_Data[1]...[16],
Base N.º da peça
EX_AX_DATA[1]...[6]
Robô conduz a ferramenta/
TCP externo True, False
peça
CONT Aproximação ligada “ “, Cont
1 até 100% do valor máximo
Vel=100% Velocidade
(standard 100%)
PDAT1 Parâmetros de movimento
Aceleração Também “Acceleration” 0 ... 100 %
Distância de Início ou fim da zona de apro-
0 ... 100 %
aproximação *1 ximação
*1 Apenas se encontra disponível quando “CONT” foi ligado
Preste atenção para que a carga dos motores de acionamento também sobe desne-
cessariamente com carga elevada / carga adicional, aceleração elevada e trajetórias
curtas.
Se a janela de programas tiver o foco, você pode selecionar as diversas janelas de introdu-
ção com as teclas do cursor “¯” e “”. A janela selecionada é marcada em cores.
É possível colocar o foco na janela de programas, acionando a tecla da seleção de janelas
as vezes necessárias até que a janela esteja completamente marcada em cores.
Você pode cancelar a programação do movimento PTP a qualquer momento através do
acionamento do softkey “InterrInst” ou da tecla “ESC”. Nesse caso, o comando não é intro-
duzido.
O tipo de movimento é comutado com o softkey “LIN/CIRC”.
Como alternativa, o comando pode ser colocado no primeiro campo

de introdução. O statuskey altera a sua ocupação e permite assim a
comutação entre os tipos de movimento.
Coloque o cursor no campo de introdução seguinte, aqui “P1”.
Abre--se uma lista de parâmetros na qual podem ser introduzidos dados relacionados com a
peça e ferramenta. Coloque o foco nesta lista de parâmetros com a tecla da seleção de janelas.
Selecione aqui entre as ferramentas que estão à sua

disposição.
Selecione aqui um dos sistemas de coordenadas da

peça (BASE).
Comunique aqui à unidade de comando se o robô

conduz a ferramenta ou a peça:
Robô conduz a ferramenta: TCP externo = False
Robô conduz a peça: TCP externo = True
Coloque o cursor no campo de introdução seguinte do formulário inline. A barra de

statuskeys altera a sua ocupação. Com este statuskey pode ligar ou desligar a fun-
ção de aproximação.
Formulário Accionar statuskey Selecionar com o Acionar tecla

inline inferior direito. Menu statuskey entre de introdução,
“Parada no formulário inline “Parada exata” e menu é
exata”. está sendo aberto. “Aproximação” (CONT). fechado.
Movimente o cursor para o campo “Vel=”
Determine aqui qual a parte de velocidade máxima possível que o robô deve utilizar mais
tarde durante a execução do movimento. Pode introduzir o valor através do teclado ou alte-
rá--lo através do statuskey.
Coloque o cursor no campo de introdução direito seguinte, aqui “PDAT2”.
Abre--se uma lista de parâmetros na qual é necessário introduzir os dados que caracterizam
o movimento pormenorizadamente. Coloque o foco na janela de estados com a tecla da se-
leção de janelas. Pode introduzir os valores nos campos de introdução através do teclado
ou alterá--los através do statuskey.
Aqui, você pode reduzir a aceleração

que é utilizada durante o movimento.
Aqui, você pode alterar a zona de

aproximação que é utilizada durante o
movimento.
Com o softkey “Lógica” é possível introduzir comandos lógicos no seu programa a qualquer
momento independentemente em que campo de introdução o foco está. Esta função deixa
de estar disponível durante a alteração de um comando de movimento.
Para a obtenção de mais informações relativas aos comandos lógicos, consulte a seção
[Lógica].
Com o softkey “Comentário” é possível introduzir uma linha de comentário no seu programa
a qualquer momento independentemente em que campo de introdução o foco está. Esta
função deixa de estar disponível durante a alteração de um comando de movimento.
Para a obtenção de mais informações relativas aos comentários em programas de robôs,

consulte a seção [Comentário].
Pressionando o softkey “Sugestão”, o programa localiza o nome do ponto standard mais

baixo e livre da lista de dados local e introduz o mesmo no formulário inline aberto. Ou seja,
nos pontos criados P1 e P3, P2 seria a sugestão. Esta função deixa de estar disponível du-
rante a alteração de um comando de movimento.
Com este softkey, as coordenadas da posição atual do robô são aceitas no ponto de destino
depois de uma questão de segurança.
O softkey “Touch Up” permite a aceitação das coordenadas de robô a qualquer momento
para a linha de programa na qual se encontra o cursor. Assim, você tem a possibilidade
de programar uma série de conjuntos de movimento e determinar as coordenadas exatas
do ponto de destino numa data posterior.
As coordenadas do ponto programado são aceitas na lista de dados.
Acione o softkey “Instruç.OK” ou a tecla de introdução. O movimento é memorizado e a linha
de programa é introduzida no programa.
Se a posição do ponto de destino ainda não foi registrada (Touch Up), ocorre automatica-
mente a aceitação da posição atual do robô.
2.2.2 Movimentos lineares (LIN)

Num movimento linear, os eixos de robô são sintonizados de modo a que o ponto de referên-
cia da ferramenta ou da peça seja movimentado ao longo de uma reta até o ponto de destino.
Os movimentos lineares são utilizados quando uma condução exata do trajeto com veloci-
dade predefinida é necessária para alcançar um ponto.
Apenas o ponto de referência segue o trajeto programado. A ferramenta ou a peça pode

alterar a sua orientação de acordo com os ajuste durante o movimento.
vra--chave utilizada pelo KRL (KUKA Robot Language).
Movimento LIN com parada exata

Nos movimentos LIN com parada exata cada ponto de destino é alcançado com exatidão.
Parada exata
P2
P3
P1
Parada exata
Movimento LIN com aproximação

volta do ponto de destino. Na zona inferior, isso é o ponto P2. Caso o ponto de referência
da ferramenta entre nessa zona, o movimento do robô é aproximado ao ponto de destino
do próximo comando de movimento.
Zona de aproximação
P2
P3
P1
Programar um movimento LIN

Depois da seleção da opção “LIN” no menu “Movimento”, na janela de programas abre--se
instrução.

campo
LIN Tipo de movimento PTP, LIN, CIRC
Tool N.º da ferramenta Nullframe, Tool_Data[1]...[16]
Base N.º da peça Nullframe, Base_Data[1]...[16]
peça
CONT Aproximação ligada “ ”, Cont
Vel=2m/s Velocidade 0,001 ... 2m/s (standard 2m/s)
CPDAT1 Parâmetros de movimento
0 ... 300 mm
Condução de O tipo da condução de orien- Standard, PTP manual,
orientação tação orientação constante
Preste atenção para que a carga dos motores de acionamento também sobe desne-
cessariamente com carga elevada / carga adicional, aceleração elevada e trajetórias
curtas.
Dependendo do comprimento da trajetória de deslocamento, altura da aceleração e tama-

nho da distância de aproximação, é possível que a velocidade de deslocamento programada
não seja atingida.
Se a janela de programas tiver o foco, é possível selecionar as diversas janelas de introdu-
ção com as teclas do cursor “¯” e “”. A janela selecionada é marcada em cores. É possível
colocar o foco na janela de programas, acionando a tecla da seleção de janelas as vezes
necessárias até que a janela esteja completamente marcada em cores.
Pode cancelar a programação do movimento LIN a qualquer momento através do aciona-
mento do softkey “InterrInst” ou da tecla “ESC”. Nesse caso, o comando não é memorizado.
O tipo de movimento é comutado com o softkey “CIRC/PTP”.

Abre--se uma janela de estados, na qual podem ser introduzidos dados relacionados com
a peça e ferramenta. Coloque o foco na janela de estados com a tecla da seleção de janelas.
Selecione aqui, entre as 16 ferramentas que estão à

sua disposição.
Selecione aqui, um dos 16 sistemas de coordenadas

da peça (BASE) guardados.

Agora, coloque o foco de volta na janela de programas com a tecla da seleção de janelas.
Coloque o cursor no campo de introdução seguinte. O statuskey altera a sua ocupa-
ção. Com este statuskey, você pode ligar ou desligar a função de aproximação.
Formulário Accionar statuskey inferior Selecionar com o Acionar tecla

inline direito. Menu no statuskey entre de introdução,
“Parada formulário inline está “Parada exata” e menu é
exata”. sendo aberto. “Aproximação” fechado.
(CONT).
Aqui pode determinar a velocidade, com a qual o robô deve executar o movimento. Pode
introduzir o valor através do teclado ou alterá--lo através do statuskey.
Dependendo do comprimento da trajetória de deslocamento, altura da aceleração e tama-
nho da distância de aproximação, é possível que a velocidade de deslocamento programada
não seja atingida.
Coloque o cursor no campo de introdução direito seguinte, aqui “CPDAT1”.
Abre--se uma lista de parâmetros, na qual é necessário introduzir os dados que caracterizam
o movimento pormenorizadamente. Coloque o foco nesta lista de parâmetros com a tecla
da seleção de janelas. Pode introduzir os valores nos campos de introdução através do te-
clado ou alterá--los através do statuskey.
Aceleração
Reduza a aceleração, a qual é utilizada
durante o movimento.
Distância de aproximação
Aqui, você pode alterar a zona de
aproximação que é utilizada durante o
movimento.
Condução de orientação
Essa opção determina se a orientação da
ferramenta é utilizada durante o movimento
de robô.
Standard: A orientação altera--se
continuamente desde o ponto de arranque
até o ponto de destino. A orientação nova é
alcançada através da rotação e oscilação
da direção da ferramenta. Possíveis
problemas (p.ex. ultrapassagem da
aceleração nominal) podem ocorrer durante
a passagem através da posição plana dos
eixos manuais (singularidade manual).
PTP manual: Nesse caso, a orientação
altera--se continuamente do ponto de
arranque até o ponto de destino. A
orientação nova é alcançada através do
deslocamento específico do eixo dos eixos
manuais. Nesse caso, não é possível
ocorrerem singularidades manuais.
Orientação constante: A orientação
programada para o ponto de arranque
também é mantida para o ponto de destino.
Informações pormenorizadas relativas ao tema “Condução de orientação” encontram--se

no manual de programações, no capítulo principal [Programação pelo perito], capítulo
[Programação de movimento].
Com o softkey “Lógica” é possível introduzir comandos lógicos no seu programa a qualquer
momento independentemente em que campo de introdução o foco está.
Para a obtenção de mais informações relativas aos comandos lógicos, consulte a seção
[Lógica].

baixo e livre da lista de dados local e introduz o mesmo no formulário inline aberto. Ou seja,
nos pontos criados P1 e P3, “P2” seria a sugestão.
O softkey “Touch Up” permite a aceitação das coordenadas de robô a qualquer momento
para a linha de programa na qual se encontra o cursor. Assim, você tem a possibilidade
Agora, acione o softkey “Instruç.OK” ou a tecla de introdução. O movimento é memorizado.
Se a posição do ponto de destino ainda não foi registrada (Touch Up), ocorre automati-
camente a aceitação da posição atual do robô.
2.2.3 Movimentos circulares (CIRC)

Aqui, o ponto de referência da ferramenta ou peça movimenta--se em um movimento ar-
queado até o ponto de destino. O trajeto é descrito através do ponto de arranque, ponto auxi-
liar e ponto final. Como ponto de arranque é válido o ponto de destino do comando de movi-
mento anterior. A orientação altera--se de modo uniforme através de toda a trajetória.
Os movimentos CIRC são utilizados quando os procedimentos de trabalho devem ocorrer
com velocidade predefinida num trajeto circular.
O ponto de arranque, ponto auxiliar e ponto final encontram--se em um nível no espaço.

Para que a unidade de comando possa determinar este nível o mais preciso possível, é
necessário que estes três pontos estejam afastados o mais possível uns dos outros. Ape-
nas o ponto de referência segue o trajeto programado. A própria ferramenta pode alterar
a sua orientação durante o movimento.
vra--chave reservada pelo KRL (KUKA Robot Language).
Movimento CIRC com parada exata

Nos movimentos CIRC com parada exata, o ponto de destino é alcançado com exatidão.
Ponto de
Ponto destino
auxiliar
Ponto de
arranque
Ponto de
Ponto destino
auxiliar
Ponto de
destino Ponto de
arranque
Movimento CIRC com aproximação

volta do ponto de destino. Caso o ponto de referência ocorra nessa zona, o movimento do
robô é aproximado ao ponto de destino do próximo comando de movimento.
Zona de aproximação
Ponto de
Ponto de arranque
destino
Ponto de
destino
Ponto
Ponto de Ponto
auxiliar
arranque auxiliar
Programar um movimento CIRC

Depois da seleção da opção “CIRC” no menu “Movimento”, na janela de programas abre--se
instrução.

campo
CIRC Tipo de movimento PTP, LIN, CIRC
P1 Designação de ponto auxiliar máx. 23 caracteres
Tool N.º da ferramenta Nullframe, Tool_Data[1]...[16]
Base N.º da peça Nullframe, Base_Data[1]...[16]
peça
CONT Aproximação ligada “ ”, Cont
Vel=2m/s Velocidade 0,001 ... 2m/s (standard 2m/s)
PDAT1 Parâmetros de movimento
0 ... 300 mm
Condução de O tipo da condução de orien- Standard, PTP manual, orientação
orientação tação constante

Pode cancelar a programação do movimento CIRC a qualquer momento através do aciona-
mento do softkey “InterrInst” ou da tecla “ESC”. Nesse caso, o comando não é introduzido.
O tipo de movimento é comutado com o softkey “PTP/LIN”.

Abre--se uma janela de estados, na qual podem ser introduzidos dados relacionados com
a peça e ferramenta. Coloque o foco na janela de estados com a tecla da seleção de janelas.
Selecione aqui, entre as 16 ferramentas que estão à

sua disposição.
Selecione aqui, um dos 32 sistemas de coordenadas

da peça (BASE) guardados.

Agora, coloque o foco de volta na janela de programas com a tecla da seleção de janelas.
Coloque o cursor no campo de introdução para a aproximação. Em seguida, a fun-
ção de aproximação pode ser ligada ou desligada com o respectivo statuskey.
Formulário Accionar statuskey inferior Selecionar com o Acionar tecla de

inline direito. Menu no formulário statuskey entre “Parada introdução,
“Parada inline está sendo aberto. exata” e “Aproximação” menu é fechado.
exata”. (CONT).

Aqui pode determinar a velocidade, com a qual o robô deve executar o movimento. Pode
introduzir o valor através do teclado ou alterá--lo através do statuskey.
Coloque o cursor no campo de introdução direito seguinte, aqui “CPDAT1”.
Abre--se uma lista de parâmetros, na qual é necessário introduzir os dados que caracterizam
o movimento pormenorizadamente. Coloque o foco nesta lista de parâmetros com a tecla
da seleção de janelas. Pode introduzir os valores nos campos de introdução através do te-
clado ou alterá--los através do statuskey.
Aceleração
Reduza a aceleração, a qual é utilizada
durante o movimento.
Distância de aproximação
Aqui, você pode alterar a zona de aproximação
que é utilizada durante o movimento.
Controle de orientação
Essa opção determina se a orientação da
ferramenta é utilizada durante o movimento de
robô.
Standard: A orientação altera--se continuamente
desde o ponto de arranque até o ponto de
destino. A orientação nova é alcançada através
da rotação e oscilação da direção da ferramenta.
Possíveis problemas (p.ex. ultrapassagem da
aceleração nominal) podem ocorrer durante a
passagem através da posição plana dos eixos
manuais (singularidade manual).
PTP manual: Nesse caso, a orientação altera--se
continuamente do ponto de arranque até o ponto
de destino. A orientação nova é alcançada
através do deslocamento específico do eixo dos
eixos manuais. Nesse caso, não é possível
ocorrerem singularidades manuais.
Orientação constante: A orientação programada
para o ponto de arranque também é mantida
para o ponto de destino.
baixo e livre da lista de dados local e introduz o mesmo no formulário inline aberto. Isto é,
nos pontos criados P1 e P3, P2 seria a sugestão.
Com este softkey, as coordenadas da posição atual do robô são aceitas para o ponto auxiliar
As coordenadas do ponto auxiliar têm de ser memorizadas manualmente antes da conc-

lusão do comando de movimento; não ocorre qualquer aceitação automática. Para o caso
de desejar determinar as coordenadas do ponto numa data posterior, em primeiro lugar,
o “Touchup HP” pode ocorrer numa posição de robô à descrição.
O softkey “Touch Up” permite a aceitação das coordenadas de robô atuais a qualquer mo-
mento na linha de programa na qual se encontra o cursor. Assim, você tem a possibilidade
Para a conclusão, acione o softkey “Instruç.OK” ou a tecla de introdução. O movimento é

memorizado.
Se a posição do ponto de destino ainda não foi registrada (Touch Up), ocorre automati-
camente a aceitação das coordenadas de robô atuais.
Por favor, preste atenção:

Um círculo completo tem de ser composto, pelo menos, por dois segmentos para evitar
a basculação do círculo no nível.
2.3 Parâmetros de movimento

Esta função permite a alteração do tubo de monitorização para o supervisionamento de colisão.
[Instruç. > Parâm.movim. > Superv.movim.]
Para a obtenção de outras informações relativas ao supervisionamento do torque (Torq-

Mon), consulte o manual de programações no capítulo principal [Programação pelo pe-
rito], capítulo Programação de movimento].
2.4 Lógica
As entradas e saídas da unidade de comando servem para a comunicação do sistema de
robô com a periferia envolvida. Para a consulta de entradas e a ativação das saídas estão
disponíveis comandos especiais.
Além disso, podem ser programados tempos de espera para assegurar que os processos
foram executados até o final, antes de o robô iniciar os seus movimentos.
Programação
Para programar os designados comandos lógicos, você tem de selecionar um programa ou
carregá--lo no Editor.
Por favor, para mais informações relativas à criação e alteração de programas, consulte
o capítulo [Processamento de programa].

Movimento
Parâm.movim. WAIT
Lógica WAITFOR
Saída analógica OUT
Comentário Seg. IBUS lig./desl.
Aqui, é possível selecionar os comandos lógicos disponíveis.
2.4.1 Funções de espera

2.4.1.1 Função de espera dependente do tempo (WAIT)
Com a ajuda da função WAIT, é possível indicar os tempos de espera determinados.
A seleção ocorre através
-- da opção de menu “WAIT” ou
-- do softkey “Lógica”
Abre--se o seguinte formulário inline:
Deve--se introduzir o tempo de espera desejado através do campo numérico.

Com este statuskey, é possível alterar passo--a--passo o tempo de espera predefi-
nido em ¦ 0,05 s.
Depois do acionamento deste softkey, o comando WAIT está completamente programado

e memorizado.
Interrupção de comando / funções

Na seleção de outras teclas da barra de softkeys, a programação da função WAIT é inter-
rompida e estão disponíveis as seguintes possibilidades de programação:
InterrInst: Apenas interrompe a programação (também possível através da tecla
“ESC”). O comando não é memorizado.
Movimento: Comandos de movimento
IBUS: Ligar ou desligar um segmento INTERBUS
Comentário: Linhas de comentário
WAIT FOR: Função de espera dependente do sinal
2.4.1.2 Função de espera dependente do sinal (WAIT FOR)

Com a ajuda da função WAIT FOR, é possível programar uma espera dependente do sinal
para uma determinada variável do sistema ou variável definida pelo utilizador.
Estas variáveis designadas por operando podem ser interligadas entre si através de opera-
dores lógicos e a respectiva colocação de parênteses dentro de um comando.
Por exemplo, a condição de espera pode ser programada na seguinte forma geral:
WAIT FOR (IN1 OR IN2 OR IN3) AND (NOT OUT1 OR OUT 2) OR NOT (FLAG1)
Como operadores existem
AND (E)
OR (OU)
EXOR (OU exclusivo)
disponíveis que podem ser chamados através dos softkeys.
O comando NOT também deve ser introduzido através de um softkey separado.
Para a obtenção de mais informações relativas ao manuseamento com operadores, con-

sulte o Manual de programações na documentação Programação pelo perito, capítulo
[Variáveis e acordos].
Para a introdução de operandos estão disponíveis as seguintes listas:
Lista de sistema: Numa janela do formulário inline, é possível chamar de forma standard
as variáveis de sistema $IN, $OUT, $CYCFLAG, $TIMER_FLAG e $FLAG. Nos nomes de
texto extenso já existente, estes são indicados em conjunto com as variáveis de sistema,
p.ex.:
WAIT FOR (OUT 144 “Válvula de colagem”).
Lista de usuário: Outros operandos podem ser retirados da lista previamente criada pelo
usuário. Nesse caso, são possíveis expressões mais pormenorizadas, como
WAIT FOR (USER_INT >=100) EXOR (USER_BOOL),
Entre ambas as listas de operandos, é possível comutar dinamicamente, acionando os soft-
keys “Lista de sistema” e “Lista de usuário”.
Assim, é possível a programação de expressões mistas, como:
WAIT FOR (USER_FIELD[COUNT--1]<>USER_INT) AND (NOT IN 17 “Válvula de pres-
são”)
Seleção
Depois da seleção do comando WAIT FOR através
-- da opção de menu “WAIT FOR” ou
-- dos softkeys “Lógica > WAIT FOR”.
abre--se o seguinte formulário inline:
Introdução
A introdução de parâmetros correspondentes no formulário inline ocorre através da tecla de
statuskey direita inferior ou através da barra de softkeys cuja ocupação se adapta à respec-
tiva posição do cursor.
1 2 3 4 5 6
Em especial, deve--se considerar a função dupla dos campos 1 e 2. Aqui, não se determina
apenas o estado dos operandos, mas sim, também se pode colocar entre as respectivas
parênteses. A posição do cursor no respectivo campo é imprescindível.
Campo Função Valores Observação

Softkey: AndTerm, OrTerm, ExOrTerm
“” Adicionar uma ligação exterior.
Estado dos
1
operandos Softkey: Not
NOT
Negar a expressão booleana.
Softkey: AndOp, OrOp, ExOrOp
“” Adicionar uma ligação interior.
Estado dos
2
operandos Softkey: Not
NOT
Negar a expressão booleana.
Lista de sistema:
IN $IN[1] ... $IN[1024]
OUT $OUT[1] ... $OUT[1024]
CYCFLAG $CYCFLAG[1] ... $CYCFLAG[32]
Nome dos TIMER $TIMER_FLAG[1] ... $TIMER_FLAG[16]
3 FLAG $FLAG[1] ... $FLAG[1024]
operandos
Lista de usuário:
Variável de Possível introdução de um nome definido
utilizador pelo utilizador.
N.º dos operan- 1 ... 1024
4
dos
“”
Nome de texto Nome Ao acionar o softkey “Texto extenso” no
5 existente modo de perito e, enquanto uma lista de
extenso
sistema estiver ligada, é possível programar
o nome do texto extenso.
“” Edição com parada de avanço.
6 Aproximação
CONT Edição sem parada de avanço.
Depois do acionamento do softkey “Instruç.OK”, o comando está completamente progra-
mado e memorizado.
Colocação entre parênteses

No formulário inline é possível selecionar entre duas formas da colocação entre parênteses:
G Ligação exterior: O operador encontra--se entre as expressões entre parênteses.
Exemplo: WAIT FOR (IN1) AND (IN2)
G Ligação interior: O operador encontra--se dentro de uma expressão entre parênteses.
Exemplo: WAIT FOR (IN1 AND IN2)
São possíveis formas de mistura, como: WAIT FOR (IN1 AND IN2) OR (IN3).
Podem--se ligar no máximo 12 operandos de forma lógica num formulário.
As ligações não podem ser interligadas. Existe apenas um nível de parênteses!
Adicionar uma ligação exterior: WAIT FOR (IN1) AND (IN2)

No formulário inline representado, coloque o cursor no campo 1
A introdução da expressão nova ocorre na posição do cursor.
Depois do acionamento do softkey “AndTerm+”, você pode visualizar:
Quando o cursor é colocado nas seguintes posições de setas, é possível adicionar outras
ligações exteriores.
Apagar uma ligação exterior / alteração de operador:

Se o cursor se encontrar no campo de operador AND,
você tem à disposição as seguintes possibilidades através da barra de softkeys exibida:

ToggleOp: Alteração de operador
Operator--: Apagar a ligação
Adicionar uma ligação interior: WAIT FOR (IN1 AND IN2)

No formulário inline, coloque o cursor no campo 2
A introdução da expressão nova ocorre na posição do cursor.
AndOp+: Depois do acionamento do softkey, você pode visualizar:
Quando o cursor é colocado nas seguintes posições de setas, é possível adicionar outras
ligações interiores.
Apagar uma ligação interior / alteração de operador:

Se o cursor se encontrar no campo de operador AND,
você tem à disposição as seguintes possibilidades através da barra de softkeys exibida:

ToggleOp: Alteração de operador
Operator--: Apagar a ligação
Lista de usuário
Com a ajuda da lista de usuário, existe a possibilidade de utilizar operandos relacionados
com o caso de aplicação. Isso pode ser outras formas dos objectos de dados (funções, etc.)
na variável KRL definida pelo utilizador.
A condição é que estas variáveis ou funções foram definidas e inicializadas no programa da
unidade de comando.
Depois do posicionamento do cursor no campo 3 do formulário inline
e o acionamento do softkey
Lista de usuário: é possível selecionar a variável desejada.
Por exemplo, encontrará a seguinte situação de introdução alterada:
O campo de introdução numérico da lista de sistema e o campo de introdução para o nome

do texto extenso são suprimidos. Contudo, agora, pode programar ligações complexas no
campo de escrita livre (veja seta).
O resultado das variáveis específicas do utilizador tem de originar sempre uma expressão
booleana em conjunto com o campo de livre programação.
Lista de usuário em falta:

Quando não conseguir aceder à lista de usuário, é exibida uma mensagem. Nesse caso,
deve--se criar uma respectiva lista de usuário.
Criar uma lista de usuário:

A lista específica do usuário deve ser criada em C:\KRC\ROBOTER\INIT\WAIT_USERLIST.INi.
Para a obtenção de mais informações, consulte o Manual de programações na docu-

mentação Programação pelo perito, capítulo [Variáveis e acordos].
Exemplo para a introdução de variáveis no arquivo WAIT_UserList.ini:
As introduções Item1 ... Itemx têm de estar

ocupados sem espaços em seqüência
ascendente. As introduções após espaços não
são consideradas.
Através de TRUE / FALSE, é possível

ligar/desligar a verificação de sintaxe durante o
fechamento do formulário inline.
2.4.2 Funções de comutação

Depois da seleção do tópico de menu “OUT”, abre--se um submenu com outras opções.
Movimento
Parâm.movim. WAIT OUT
Lógica WAITFOR PULSE
Saída analógica OUT SYN OUT
Comentário Seg. IBUS lig./desl. SYN PULSE
Aqui, você tem disponíveis diversas funções de comutação que em seguida são descritas
pormenorizadamente.
2.4.2.1 Função de comutação simples (OUT)

Esta função coloca uma saída selecionada em TRUE/FALSE.
Depois da seleção da opção de menu “OUT”, abre--se um formulário inline na janela de pro-
gramas. Este serve para a introdução dos parâmetros necessários para a função de comuta-
ção simples.

campo
1 Saída 1 ... 1024
Demo Texto extenso Designação da entrada ou saída
TRUE Estado TRUE, FALSE
CONT Aproximação ” “, CONT
Pode terminar a programação da função de comutação a qualquer momento através do

acionamento do softkey “InterrInst” ou da tecla “ESC”. Nesse caso, o comando não é memo-
rizado.
No acionamento do softkey “PULSE”, você comuta imediatamente para a programação da
função de impulso simples. Assim, a programação da função de comutação simples é can-
celada.
No acionamento do softkey “SYNOUT”, você comuta imediatamente para a programação
de uma função de comutação dependente do trajeto. Assim, a programação da função de
comutação simples é cancelada.
No acionamento do softkey “Texto extenso”, é possível alterar o texto extenso pertencente
à saída correspondente. Esta função apenas se encontra disponível a partir do grupo de utili-
zadores “Perito”.
Coloque o cursor no campo de introdução “OUT”. A ocupação do statuskey na parte

direita inferior do display está sendo alterada. Através do campo numérico, indique
a saída que deve ser ocupada. Adicionalmente, você tem a possibilidade de alterar
o valor predefinido ou introduzido através do statuskey.
No seguinte campo de introdução, você pode alterar o texto extenso da saída. Para
isso, o grupo de utilizadores “Perito” tem de estar ativo. Pressione o softkey “Texto
extenso” e introduza a designação desejada.
Coloque o cursor no campo de introdução “State”. A ocupação do statuskey na parte

direita inferior do display está sendo alterada. Com o statuskey, você pode indicar
o estado que a última saída selecionada deve aceitar.
Coloque o cursor no campo de introdução “CONT”. A ocupação do statuskey na

parte direita inferior do display está sendo alterada. Ative “CONT”, assim a saída é
ativada com o indicador de avanço. Se “CONT” não estiver selecionado, a saída é
ativada com o indicador principal, isto é, assim que o indicador de avanço atingir esta
função, ele pára até o indicador principal atingir também esta função.
Agora, acione o softkey “Instruç.OK” ou a tecla de introdução. Agora, o comando

está completamente programado e será introduzido.
2.4.2.2 Função de impulso simples (PULSE)

Esta função coloca uma saída selecionada em TRUE/FALSE para um tempo de impulso a
indicar.
Depois da seleção da opção de menu “PULSE”, abre--se o formulário inline na janela de pro-
gramas. Este serve para a introdução dos parâmetros necessários para a função de impulso
simples.

campo
1 Saída 1...1024
CONT Aproximação ” “, CONT
0.1 Comprimento do im- 0.1 ... 3 seg.
pulso
Pode terminar a programação da função de impulso a qualquer momento através do aciona-

No acionamento do softkey “OUT”, você comuta imediatamente para a programação da fun-
ção de comutação simples. Assim, a programação da função de impulso simples é cance-
lada.
No acionamento do softkey “SYNPULSE”, você comuta imediatamente para a programação
da função de impulso dependente do trajeto. Assim, a programação da função de impulso
simples é cancelada.
Coloque o cursor no campo de introdução “PULSE”. A ocupação do statuskey na
parte direita inferior do display está sendo alterada. Através do campo numérico, in-
dique a saída que deve ser ocupada. Adicionalmente, você tem a possibilidade de
alterar o valor predefinido ou introduzido através do statuskey.

direita inferior do display está sendo alterada. Com o statuskey, você pode indicar
o estado que a última saída selecionada deve aceitar.
Coloque o cursor no campo de introdução “CONT”. A ocupação do statuskey na

parte direita inferior do display está sendo alterada. Ative “CONT”, assim a função
será executada com o alcance do indicador de avanço. Se “CONT” não estiver sele-
cionado, a função é executada na chegada do indicador principal, isto é, assim que
o indicador de avanço atingir esta função ele pára até o indicador principal atingir
também esta função.
Coloque o cursor no campo de introdução “Time”. A ocupação do statuskey na parte

direita inferior do display está sendo alterada. Com este statuskey, você pode deter-
minar o comprimento do impulso entre 0,1 e 3 segundos. O incremento é de 0,1 se-
gundos.
Agora, acione o softkey “Instruç.OK” ou a tecla de introdução. Agora, o comando está com-
pletamente programado e será introduzido.
2.4.2.3 Função de comutação dependente do trajeto (SYN OUT)

Depois da seleção da opção de menu “SYN OUT”, abre--se o formulário inline na janela de
programas. Este serve para a introdução dos parâmetros necessários para a função de co-
mutação dependente do trajeto.

campo
1 Saída 1...1024
START Hora prevista na qual a START, END, PATH
função de comutação é
executada
Distância até o ponto de --2000 ... 2000 mm
destino no qual a saída
está sendo ativada *1)
0 Atraso da ação de co- --1000 ... 1000 ms
mutação
*1) Apenas se encontra disponível quando “PATH” é utilizada como opção de arranque
Você pode terminar a programação da função de comutação a qualquer momento através
do acionamento do softkey “InterrInst” ou da tecla “ESC”. Nesse caso, o comando não é
introduzido.
No acionamento do softkey “SYNPULSE”, você comuta imediatamente para a programação
da função de impulso dependente do trajeto. A programação da função de comutação de-
pendente do trajeto é cancelada anteriormente.
No acionamento do softkey “OUT”, você comuta imediatamente para a programação da fun-

ção de comutação simples. A programação da função de comutação dependente do trajeto
é cancelada anteriormente.
Coloque o cursor no campo de introdução “SYN OUT”. Através do campo numérico,
indique a saída que deve ser ocupada. Adicionalmente, você tem a possibilidade de

direita inferior do display está sendo alterada. Com o statuskey pode selecionar o
estado que a última saída selecionada deve aceitar.
Coloque o cursor no campo de introdução “at”. A ocupação do statuskey na parte

minar qual o ponto do segmento de trajeto da última saída selecionada a ser ativado.
Coloque o cursor no campo de introdução “Delay”. A ocupação do statuskey na parte

direita inferior do display está sendo alterada. Com este statuskey, você pode adiar
a hora prevista na qual a última saída selecionada deve ser ativada, dentro do ponto
de arranque e ponto final do segmento de trajeto. O incremento é de 1 ms. Também
pode introduzir este valor através do campo numérico.
Caso desejar ativar a saída de acordo com o caminho, você terá de selecionar a op-
ção “PATH” no campo de introdução “at”.
No formulário inline é exibido um campo de introdução adicional no qual você pode indicar
a partir de que distância do ponto de destino, a saída deve ser ocupada. Por exemplo, se
desejar que a saída entre o ponto de arranque e ponto de destino seja ocupada, você tem
de introduzir um valor com símbolo negativo.
O valor atual das variáveis $DIST_NEXT pode ser indicado e alterado através da função de
menu “Exibir -- Variável -- Individual”.
Importante para a determinação local dos pontos de arranque, finais e path são os coman-
dos de movimento (tipo: LIN) antes e depois da função SYN OUT.
G Caso 1: Ponto de arranque e ponto final são pontos da parada exata

Programa: Start
LIN P1 +
SYN OUT
P1 P2
LIN P2
-- END
PATH
G Caso 2: Ponto de arranque é aproximação, ponto final é ponto de parada exata

Programa: P2
P1
LIN P1
LIN P2 CONT
SYN OUT
LIN P3
Start
+ --
END
P3 PATH
G Caso 3: Ponto final é aproximação, ponto de arranque é ponto de parada exata

Programa: Start P1
LIN P1
SYN OUT
LIN P2 CONT +
LIN P3
END
-- PATH
P3
P2 +
G Caso 4: Ponto de arranque e ponto final são aproximação

Programa: Start P1
LIN P1
SYN OUT
LIN P2 CONT +
LIN P3
END
-- PATH
P3
P2 +
Exemplo com aplicação de colagem:

Uma pistola de colar deve iniciar com uma tarefa de colar num determinado ponto na ferra-
menta. Para isso, é ativo o comando SYN OUT. A pistola de colar é ativada na saída 1 =
TRUE. O ponto está fixo com a PATH=10 mm, no qual a tarefa de colar deve iniciar. Con-
tudo, a pistola de colar tem de ser ativada 15 ms antes, pois esta necessita de um tempo
de avanço até a saída da cola. Portanto, ativa--se o tempo delay para --15 ms.
Saída
Excerto da representação
“Caso 4”
P2
Nesse caso, a saída 1

está ativada para TRUE
PATH
--15 ms
P4
P3
+10 mm
Tarefa de colar
2.4.2.4 Função de impulso dependente do trajeto (SYN PULSE)

Depois da seleção da opção de menu “SYN PULSE”, abre--se o formulário inline na janela
de programas. Este serve para a introdução dos parâmetros necessários para a função de
impulso dependente do trajeto.
Simultaneamente, altera--se a ocupação da barra de softkeys:

campo
1 Saída 1...1024
0,1 Duração de impulso 0,1 ... 3 seg.
START Momento previsto, no START, END, PATH
qual a função de im-
pulso é executada
Distância até o ponto de --2000 ... 2000 mm
destino no qual a saída
está sendo ativada *1)
0 Atraso da função de im- --1000 ... 1000 ms
pulso
*1) Apenas se encontra disponível quando “PATH” é utilizada como opção de arranque
Pode terminar a programação da função de impulso a qualquer momento através do aciona-

No acionamento do softkey “SYNOUT”, você comuta imediatamente para a programação
da função de comutação dependente do trajeto. Assim, a programação da função de im-
pulso dependente do trajeto é cancelada.
No acionamento do softkey “PULSE”, você comuta imediatamente para a programação da
função de impulso simples. Assim, a programação da função de impulso dependente do tra-
jeto é cancelada.
Coloque o cursor no campo de introdução “SYN PULSE”. A ocupação do statuskey
na parte direita inferior do display está sendo alterada. Através do campo numérico,
indique a saída que deve ser ocupada. Adicionalmente, você tem a possibilidade de

direita inferior do display está sendo alterada. Com o statuskey, você pode comutar
entre os estados que a saída selecionada anteriormente pode aceitar.
Coloque o cursor no campo de introdução “Time”. A ocupação do statuskey na parte

minar o comprimento do impulso na zona entre 0,1 e 3 segundos. O incremento é
de 0,1 segundos. Também pode introduzir o valor através do campo numérico.
Coloque o cursor no campo de introdução “at”. A ocupação do statuskey na parte

minar qual o ponto do segmento de trajeto da última saída selecionada a ser ativado.
Coloque o cursor no campo de introdução “Delay”. A ocupação do statuskey na parte

direita inferior do display está sendo alterada. Com este statuskey, você pode adiar
a hora prevista na qual a última saída selecionada deve ser ativada, dentro do ponto
de arranque e ponto final do segmento de trajeto. O incremento é de 1 ms. Também
pode introduzir o valor através do campo numérico.
Caso desejar ativar a saída de acordo com o caminho, você terá de selecionar a opção
“PATH” no campo de introdução “at”.
No formulário inline é exibido um campo de introdução adicional no qual você pode indicar
a partir de que distância do ponto de destino, a saída deve ser ocupada. Por exemplo, se
desejar que a saída entre o ponto de arranque e ponto de destino seja ocupada, você tem
de introduzir um valor negativo.
Importante para a determinação local dos pontos de arranque, finais e path são os coman-
dos de movimento (tipo: LIN e CIRC) antes de depois da função SYN PULSE. Para isso,
por favor, consulte o caso 1 até caso 4 na função SYN OUT anterior!
2.4.3 Ligar e desligar um segmento INTERBUS (Seg. IBUS lig./desl.)

Depois da seleção da opção de menu “Seg. IBUS lig./desl.”, na janela de programas abre--se
o formulário inline para programar o ligamento e desligamento de um segmento INTERBUS.

campo
OFF Ligar/desligar segmento ON, OFF
IBus
Você pode terminar a programação desta função a qualquer momento através do aciona-
No acionamento do softkey “Movimento”, você comuta imediatamente para a programação
dos comandos de movimento. Assim, a programação da função é cancelada.
No acionamento do softkey “WAIT”, você comuta imediatamente para a programação da
função de espera. Assim, a programação da função é cancelada.
No acionamento do softkey “Comentário”, você comuta imediatamente para a programação
de uma linha de comentário. Assim, a programação da função é cancelada.
No acionamento do softkey “WAIT FOR”, você comuta imediatamente para a programação
da função de espera. Assim, a programação da função é cancelada.
Com pressão no statuskey “CMD”, é possível comutar entre o ligamento e desliga-
mento do INTERBUS.
2.5 Saída analógica

Através desta função, as oito saídas analógicas da unidade de comando do robô são ativa-
das por comando de programa.
Programação
Por favor, preste atenção a posição do cursor. A próxima linha de programa por você criada
é introduzida como nova linha depois do cursor.
Movimento
Parâm.movim.
Lógica
Saída analógica Estático
Comentário Dinâmico
2.5.1 Estático
Com esta opção, você ativa outra saída analógica para um valor fixo. Depois da seleção da
opção de menu, na janela de programas abre--se o formulário inline. Este serve para a intro-
dução dos valores necessários.

campo
CHANNNEL 1 Saída analógica 1 ... 32
0 Tensão de saída 0 ... 1

Você pode terminar a programação da função a qualquer momento através do acionamento
do softkey “InterrInst” ou da tecla “ESC”. Nesse caso, o comando não é introduzido.
Coloque o cursor no campo de introdução esquerdo. A ocupação do statuskey na

parte direita inferior do display está sendo alterada. Indique aqui, qual das 32 saídas
analógicas que você deseja ativar.
Coloque o cursor no campo de introdução seguinte, aqui “0”. A ocupação do status-

key na parte direita inferior do display está sendo alterada. Com o campo numérico,
indique o valor que a saída analógica deve aceitar. Adicionalmente, você tem aqui
a possibilidade de alterar o valor predefinido ou introduzido através do statuskey. O
incremento é de 10 mV.
Para a conclusão, acione o softkey “Instruç.OK” ou a tecla de introdução. Em seguida, a li-

nha de comando é introduzida no programa.
2.5.2 Dinâmico
Com esta opção, você ativa uma saída analógica dependente da velocidade ou da tecnolo-
gia. Depois da seleção da opção de menu, na janela de programas abre--se o formulário in-
line. Este serve para a introdução dos valores necessários.

campo
ON Ligar ou desligar a saída ON, OFF
analógica
CHANNEL 1 Saída analógica 1 ... 32
1 Multiplicador 0 ... 10
VEL ACT Parâmetros de velocidade VEL ACT, TECHVAL1 ... TECHVAL6
ou de tecnologia
0 Tensão offset --1 ... 1
0 Atraso --0.2 ... 0,5 seg.

Você pode terminar a programação da função a qualquer momento através do acionamento
do softkey “InterrInst” ou da tecla “ESC”. Nesse caso, o comando não é introduzido.
Coloque o cursor no campo de introdução esquerdo. A ocupação do statuskey na

parte direita inferior do display está sendo alterada. Indique aqui, se deseja ligar ou
desligar a saída analógica.
Coloque o cursor no campo de introdução seguinte, aqui “Channel 1”. A ocupação

do statuskey na parte direita inferior do display está sendo alterada. Indique aqui,
qual das oito saídas analógicas que você deseja ativar ou desativar.
Coloque o cursor no campo de introdução seguinte, aqui “1”. A ocupação do statuskey

na parte direita inferior do display está sendo alterada. Através do campo numérico, indi-
que o fator, com o qual os respectivos parâmetros de velocidade ou de tecnologia de-
vem ser multiplicados. Adicionalmente, você tem aqui a possibilidade de alterar o valor
predefinido ou introduzido através do statuskey. O incremento é de 0,05.
Coloque o cursor no campo de introdução seguinte, aqui “VEL_ACT”. A ocupação

do statuskey na parte direita inferior do display está sendo alterada. Aqui, é possível
indicar com quais os parâmetros de velocidade ou de tecnologia a saída analógica
selecionada deve ser ativada.
Coloque o cursor no campo de introdução seguinte, aqui “Offset”. A ocupação do

statuskey na parte direita inferior do display está sendo alterada. Através do campo
numérico, indique o valor da tensão offset para a saída analógica selecionada. Adi-
cionalmente, você tem aqui a possibilidade de alterar o valor predefinido ou introdu-
zido através do statuskey. O incremento é de 100 mV.
Coloque o cursor no campo de introdução seguinte, aqui “Delay”. A ocupação do sta-

tuskey na parte direita inferior do display está sendo alterada. Introduza um valor de
atraso através do campo numérico. Adicionalmente, você tem aqui a possibilidade
de alterar o valor predefinido ou introduzido através do statuskey. O incremento é
de 1/100 segundos.
Para a conclusão, acione o softkey “Instruç.OK” ou a tecla de introdução. Em seguida, a li-

nha de comando é introduzida no programa.
2.6 Comentário
Para criar os seus programas de um modo simples, você deveria introduzir linhas de comen-
tário que contenham textos explicativos relativos aos módulos de programa.
Para isso, posicione o cursor numa linha por cima do local no qual deseja introduzir a linha
de comentário.

Movimento
Parâm.movim.
Lógica
Saída analógica Normal
Comentário Selo
Aqui, é possível selecionar um dos tipos de comentário “Normal” ou “Selo”.
2.6.1 Normal
Com o comando “Normal”, introduza no seu programa uma linha de comentário com um
texto à descrição. Na linha de comentário é colocado automaticamente um ponto--e--vírgula
( ; ) à frente.
Texto à sua escolha
Pressionando o softkey “InterrInst”, as suas introduções são rejeitadas e o formulário inline

é fechado sem a introdução de uma linha de comentário na listagem de programa.
Com o softkey “Selo”, você comuta diretamente para o formulário inline do selo.
Se desejar introduzir outro texto, você pode apagar a introdução antiga através do softkey
“Texto NOVO”.
Através do softkey “Instruç.OK”, a sua introdução é terminada, o formulário inline fechado
e a linha de comentário introduzida.
Any text
Numa chamada nova do comando “Comentário”, a seqüência de caracteres introduzida

anteriormente já se encontra introduzida como standard no formulário inline.
2.6.2 Selo
Dentro do seu programa também é possível introduzir um selo. Nesse caso, trata--se de uma
linha de comentário com a hora e a data. Aqui, também é colocado automaticamente um
ponto--e--vírgula ( ; ) à frente.
Any text
Utilize este tipo de comentário para documentar alterações nos programas.
No primeiro campo a seguir ao NOME, você pode introduzir o seu nome. No segundo campo
a seguir a CHANGES, você pode introduzir uma abreviatura para a alteração executada.
Pressionando o softkey “InterrInst”, as suas introduções são rejeitadas e o formulário inline
é fechado sem a introdução de uma linha de comentário na listagem de programa.
Com o softkey “Normal”, você comuta diretamente para o formulário inline do comentário
normal.
Pressionando o softkey “Tempo NOVO”, a nova hora e data de sistema é aceite no formulá-
rio inline.
Se desejar introduzir outro nome, você pode apagar a introdução atual, pressionando o soft-
key “Nome NOVO”.
Se desejar executar outra introdução a seguir a CHANGES, pressione o softkey “Texto
NOVO”. Desse modo, apaga--se a introdução atual e pode--se introduzir uma introdução
nova.
Através do softkey “Instruç.OK”, a sua introdução é terminada, o formulário inline fechado
e a linha de comentário introduzida.
Any text
Numa chamada nova do comando “Comentário”, a seqüência de caracteres introduzida

anteriormente já se encontra introduzida como standard no formulário inline.
2.6.3 Apagar comentário

Movimente o cursor de edição com as teclas do cursor “"” ou “#” até a linha a apagar.
[Editar > Apagar]
1
Index
A L
Abrir, 7 LIN, 14, 21
Aceitação das coordenadas atuais, 20, 25, 29 Lógica, 30
Aceleração, 18, 22, 24, 27, 29
Apagar linha de comentário, 50 M
Apagar um programa, 6 Movimento, 14, 45
Aproximação, 14 Movimento CIRC com aproximação, 26
at, 40, 44 Movimento CIRC com parada exata, 26
Movimento circular, 26
Movimento LIN com aproximação, 21
C Movimento LIN com parada exata, 21
Carregar e guardar programas, 6 Movimento PTP com aproximação, 17
CIRC, 14, 26 Movimento PTP com parada exata, 17
Círculo completo, 29
CMD, 45 N
Comandos de movimento, 14 Nome NOVO, 50
Comentário, 45, 49 Normal, 49, 50
Condução de orientação, 22, 24, 27
CONT, 14, 18, 19, 22, 23, 27, 28, 37, O
39
Controle de orientação, 29 Orientação, 21, 26
OUT, 36, 37, 38, 40
Coordenadas de robô, 20, 25, 29
CPDAT1, 22
Criação de programas, 5 P
Cursor de edição, 14, 46 Parada exata, 14, 21
Parâmetros de movimento, 30
Parâmetros de tecnologia, 48
D Parâmetros de velocidade, 48
Delay, 40, 44 PATH, 40, 44
Dependente da tecnologia, 47 PDAT1, 18, 27
Dependente da velocidade, 47 Programa, 5
Distância de aproximação, 18, 22, 24, 27, Programação, 30, 46
29 Programação do movimento, 14
Duplicar, 6 Programar um movimento LIN, 22
Programar um movimento PTP, 18
PTP, 14, 17
E PULSE, 36, 38, 43
Editar, 7
Eixos rotativos sem fim, 15 S
Saída analógica, 46
Seg. IBUS lig./desl., 45
F
Selecionar, abrir e guardar um programa, 5
Fechar o editor, 11 Selo, 50
Funções de espera, 30 State, 37, 38, 40, 43
Index -- i ServoGun V1.4 01.05.01 pt

Index
SYN OUT, 39, 40

SYN PULSE, 42, 43
SYNOUT, 36, 43
SYNPULSE, 38, 39
T
Tempo NOVO, 50
Tensão offset, 48
Texto extenso, 36, 38, 40, 43
Texto NOVO, 49, 50
Time, 39, 44
Tipos de movimento, 14
U
Última instrução, 13
V
Valor de atraso, 48
Vel, 18, 22, 27
W
WAIT, 30
WAIT FOR, 31
ServoGun V1.4 01.05.01 pt Index -- ii

Kuka krc2

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Kuka krc2

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

SOFTWARE

KUKA System Software (KSS)

Situação: 09/06/2005 Versão: 01

KUKA Roboter GmbH

1.1 Criar e chamar um programa

1.1.1 Criar um programa novo

Introduza o nome do programa desejado na linha de introdução (máximo 24 caracteres),

Nome do programa Comentário

1.1.2 Selecionar um programa existente

1.1.3 Duplicar um programa existente

1.1.4 Guardar um programa em disquete

O softkey “Guardar” corresponde ao comando de menu “Guardar > Seleção atual”.

1.1.5 Apagar um programa

1.1.6 Abrir um programa existente no Editor (editar)

Um programa selecionado não pode ser editado em simultâneo.

Carregar um programa no Editor e, em seguida, selecionar um outro programa

Um programa que se encontra no Editor não pode ser selecionado.

1.1.7 Imprimir um programa

1.1.7.1 Imprimir a seleção atual

1.1.7.2 Imprimir um protocolo

Para a obtenção de mais informações acerca do tema protocolo, consulte o manual de

1.2 Trabalhar com um programa selecionado

[Editar > Apagar]

1.2.2 Localizar um seqüência de caracteres no programa

[Editar > Procurar]

A busca inicia, pressionando o softkey “Procurar” ou a tecla de introdução a partir da posição

A busca dentro do programa ocorre de acordo com a representação na janela de progra-

Numa chamada nova da função de busca, a última seqüência de caracteres introduzida

1.2.3 Desselecionar um programa

O softkey “Desselecionar” apenas é disponibilizado na barra de softkeys quando

1.2.4 Reset do programa

1.3 Trabalhar com o Editor de programa

[Editar > Apagar]

1.3.2 Procurar um seqüência de caracteres no Editor

1.3.3 Fechar o Editor

Última instrução Comando para a introdução do último comando executado

2.1 Última instrução

Este comando também é disponibilizado através da barra de softkeys.

Por favor, preste atenção:

A ferramenta é conduzida o mais rapidamente possível até um

Em alguns comandos de movimento sucessivos estão disponíveis duas possibilidades que

Movimento entre os pontos individuais

Parada exata O ponto programado é alcançado com exatidão.

[Instruç. > Movimento > PTP]

Eixos rotativos sem fim

A 4 e A 6 também podem ser definidos

Todos os outros eixos

No seguinte exemplo são programados dois comandos de movimento (P1 -- P2 e P2 --

O primeiro comando de Ferramenta P3 (220_)

Com o terceiro comando de

Por isso, é necessário dividir o

2.2.1 Movimentos ponto a ponto (PTP)

Movimento PTP com parada exata

Trajeto PTP Trajeto PTP

Movimento PTP com aproximação

Programar um movimento PTP

Designação do Função Âmbito de valores

Como alternativa, o comando pode ser colocado no primeiro campo

Coloque o cursor no campo de introdução seguinte, aqui “P1”.

Selecione aqui entre as ferramentas que estão à sua

Selecione aqui um dos sistemas de coordenadas da

Comunique aqui à unidade de comando se o robô

Coloque o cursor no campo de introdução seguinte do formulário inline. A barra de

Formulário Accionar statuskey Selecionar com o Acionar tecla