KST GripperSpotTech 41 PT

KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH
GripperSpotTech 4.1
Para KUKA System Software 8.5
GripperSpot-
Tech 4.1
Data: 15.02.2017
Versão: KST GripperSpotTech 4.1 V2

GripperSpotTech 4.1
© Copyright 2017
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros
sem autorização expressa da KUKA Roboter GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No
entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova re-
messa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito.
Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total compatibi-
lidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as correções necessá-
rias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
Tradução da documentação original
KIM-PS5-DOC
Publicação: Pub KST GripperSpotTech 4.1 (PDF) pt

Estrutura do livro: KST GripperSpotTech 4.1 V1.1
Versão: KST GripperSpotTech 4.1 V2
2 / 73 Data: 15.02.2017 Versão: KST GripperSpotTech 4.1 V2

Índice
Índice
1 Introdução .................................................................................................... 5
1.1 Grupo-alvo ................................................................................................................. 5
1.2 Documentação do robô industrial .............................................................................. 5
1.3 Representação das notas .......................................................................................... 5
1.4 Termos utilizados ....................................................................................................... 6
2 Descrição do produto ................................................................................. 7

2.1 Visão geral GripperSpotTech ..................................................................................... 7
2.2 Uso de acordo com a finalidade ................................................................................ 7
3 Segurança .................................................................................................... 9
4 Instalação ..................................................................................................... 11
4.1 Requisitos do sistema ................................................................................................ 11
4.2 Instalar ou atualizar GripperSpotTech ....................................................................... 11
4.3 Desinstalar GripperSpotTech ..................................................................................... 11
5 Operação ...................................................................................................... 13
5.1 Menus ........................................................................................................................ 13
5.2 Seleção de garras ...................................................................................................... 13
5.3 Controlar garras manualmente .................................................................................. 13
5.3.1 Teclas de estado .................................................................................................. 14
5.3.2 Exibição dos estados do comutação .................................................................... 14
6 Configuração ............................................................................................... 17
6.1 Visão geral da configuração ...................................................................................... 17
6.2 Configurar os parâmetros de tecnologia .................................................................... 17
6.3 Configurar a estratégia de erros ................................................................................ 17
6.4 Configurar garras ....................................................................................................... 18
6.4.1 Guia Garra ............................................................................................................ 18
6.4.2 Guia Estados e E/S .............................................................................................. 19
6.4.3 Guia Atribuição ..................................................................................................... 20
6.5 Configurar GripperSpotTech no WorkVisual .............................................................. 21
6.5.1 Salvar e carregar a configuração .......................................................................... 22
6.5.2 Organizar garras ................................................................................................... 22
6.5.3 Organizar ícones .................................................................................................. 22
7 Programação ................................................................................................ 25
7.1 Formulários Inline – Visão geral ................................................................................ 25
7.2 Formulário Inline Gripper SET ................................................................................... 25
7.3 Formulário Inline Gripper SYN SET ........................................................................... 26
7.4 Formulário Inline Gripper CHECK .............................................................................. 26
7.5 Formulário Inline Gripper SYN CHECK ..................................................................... 27
7.6 Formulário Inline SPOT ............................................................................................. 28
7.7 Formulário Inline RETRACT ...................................................................................... 29
7.8 Janela de opções Frames ......................................................................................... 30
7.9 Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN, CIRC, PTP) ............................ 31
7.10 Janela de opções Fechamento precoce da pinça .................................................. 32
7.11 Janela de opções Parâmetro para o 1° par de eletrodos ....................................... 32
Data: 15.02.2017 Versão: KST GripperSpotTech 4.1 V2 3 / 73

GripperSpotTech 4.1
8 Exemplos ...................................................................................................... 33
8.1 Exemplo de programa USERSPOT.SRC .................................................................. 33
8.1.1 Visão geral E/Ss da unidade de comando do robô (KRC) / Comando de solda (PLC) 35
8.1.2 Diagrama de sinais: SPOT sem as opções RETRACT e PRESPOT ................... 37
8.1.3 Diagrama de sinais: SPOT com as opções RETRACT e PRESPOT ................... 39
9 Mensagens ................................................................................................... 41
9.1 Informações sobre as mensagens ............................................................................ 41
9.2 Mensagens de sistema do módulo: GripperTechKrl ................................................. 41
9.2.1 GripperTechKrl 11001 .......................................................................................... 41
9.2.2 GripperTechKrl 11002 .......................................................................................... 42
9.2.3 GripperTechKrl 11003 .......................................................................................... 44
9.2.4 GripperTechKrl 11004 .......................................................................................... 45
9.2.5 GripperTechKrl 11005 .......................................................................................... 45
9.2.6 GripperTechKrl 11007 .......................................................................................... 46
9.2.7 GripperTechKrl 11008 .......................................................................................... 48
9.2.8 GripperTechKrl 11011 .......................................................................................... 49
9.2.9 GripperTechKrl 11012 .......................................................................................... 51
9.2.10 GripperTechKrl 11013 .......................................................................................... 53
9.2.11 GripperTechKrl 11014 .......................................................................................... 55
9.2.12 GripperTechKrl 11024 .......................................................................................... 57
9.2.13 GripperTechKrl 11026 .......................................................................................... 58
9.2.14 GripperTechKrl 11027 .......................................................................................... 59
9.2.15 GripperTechKrl 11028 .......................................................................................... 59
9.2.16 GripperTechKrl 11029 .......................................................................................... 60
9.2.17 GripperTechKrl 11030 .......................................................................................... 61
10 KUKA Service ............................................................................................... 63

10.1 Consultas ao serviço de apoio .................................................................................. 63
10.2 Suporte ao Cliente KUKA .......................................................................................... 63
Index ............................................................................................................. 71

1 Introdução
1 Introdução
t
1.1 Grupo-alvo
Esta documentação destina-se a usuários com:

 Conhecimentos avançados de sistemas da unidade de comando do robô
 Conhecimentos avançados de programação KRL
Para o uso otimizado dos nossos produtos, recomendamos aos nos-

sos clientes um treinamento no KUKA College. Informações sobre o
programa de treinamento estão disponíveis em www.kuka.com ou di-
retamente nas filiais.
1.2 Documentação do robô industrial
A documentação pertinente ao robô industrial é composta das seguintes par-

tes:
 Documentação para o sistema mecânico do robô
 Documentação para a unidade de comando do robô
 Instruções de operação e programação para o software de sistema
 Instruções sobre opções e acessórios
 Catálogo de peças em portador de dados
Cada instrução constitui um documento.
1.3 Representação das notas
Segurança Estas notas servem para a segurança e devem ser observadas.
Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas

medidas de precaução, certamente ou muito provavel-
mente, haverá a ocorrência de morte ou ferimentos graves.

medidas de precaução, poderá haver a ocorrência de
morte ou ferimentos graves.

ferimentos leves.

danos materiais.
Estos avisos contêm referências a informações relevantes de segu-

rança ou medidas gerais de segurança.
Estes avisos não se referem a riscos individuais ou medidas de cui-
dado individuais.
Esta nota chama a atenção a procedimentos que servem para a prevenção

ou solução de casos de emergência ou de falhas:
Cumprir rigorosamente o seguinte procedimento.

GripperSpotTech 4.1
Procedimentos marcados com esta nota devem ser cumpridos rigorosamen-

te.
Notas Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a outras
informações.
Nota para facilitar o trabalho ou referência a outras informações.
1.4 Termos utilizados
Termo Descrição
SPOT Curso de trabalho, isto é, a abertura da pinça de solda, a partir da qual é
setado um ponto de solda
RETRACT Curso inicial, isto é, a abertura total da pinça de solda
PRESPOT Fechamento precoce da pinça de solda
O fechamento do curso de trabalho não inicia somente depois de atingir
o ponto de solda, porém, enquanto o robô se desloca ao ponto de
solda.
GhostMode No GhostMode são simuladas as entradas/saídas da garra. As saídas
não são comutadas e as entradas não são avaliadas.
O GhostMode pode ser ligado através de uma entrada (unidade de
comando superior) ou da configuração. Quando o GhostMode está
ativo, é exibida uma mensagem de informação a cada ação da garra.

2 Descrição do produto
2 Descrição do produto
2
2.1 Visão geral GripperSpotTech
O GripperSpotTech é um pacote de tecnologia carregável posteriormente

com as seguintes funções:
Funções  Formulários Inline para programação de garras

 Programar ações de garra.
 Controlar e monitorar ações de garra.
 Formulários Inline para a programação de aplicações de solda ponto
 Acessar o ponto de solda e programar o processo de solda.
 Controlar e monitorar o processo de solda.
 Controlar garras manualmente.
 Configurar garras.
Pinças de solda são consideradas como garras.
Áreas de Áreas de aplicação industrial, p.ex.:

aplicação  Aplicações de solda ponto
 Montagem
 Equipagem de máquinas
 Transportar
 Comissionar
 Sistemas de tensão
2.2 Uso de acordo com a finalidade
Utilização O pacote de tecnologia GripperSpotTech está previsto exclusivamente para o

uso industrial em uma célula encapsulada, que corresponde às normas de se-
gurança em vigor.
Através do integrador de sistema deve ser assegurado que o sistema de robô
seja instalado e operado em um ambiente que é apropriado para isso. Aqui
devem ser levados em consideração especialmente os riscos que podem sur-
gir através de programação de usuário com falha.
Durante a operação de produção com velocidade de processo ativa, não é
permitida a permanência dentro da célula.
Utilização Todas as utilizações diferentes do uso de acordo com a finalidade são consi-
incorreta deradas como utilizações incorretas e são proibidas. O fabricante não se res-
ponsabiliza por danos daí resultantes. O risco é da responsabilidade
exclusiva da empresa operadora.
Às utilizações incorretas pertencem, p.ex.:
 Uso em área não-industrial

GripperSpotTech 4.1

3 Segurança
3 Segurança
Esta documentação contém instruções de segurança que se referem especi-
ficamente ao software aqui descrito.
As informações básicas de segurança sobre o robô industrial encontram-se
no capítulo "Segurança" das instruções de operação e de programação para
integradores de sistema ou das instruções de operação e de programação
para usuários finais.
Deve ser observado o capítulo "Segurança" nas instruções de opera-

ção e de programação do KUKA System Software (KSS). Caso con-
trário, as consequências podem ser morte, ferimentos graves ou
danos materiais significativos.
Todos os trabalhos de configuração devem ser realiza-

dos, na medida do possível, fora do ambiente limitado
pelos dispositivos de proteção. Se for estritamente necessário realizar traba-
lhos de ajuste dentro do ambiente, não é permitido que pessoas fiquem sob
a garra com carga suspensa. Isto pode resultar em morte de pessoas ou fe-
rimentos graves.
As saídas da unidade de comando do robô à garra são

executadas em técnica não-segura. Por isso, no plane-
jamento das células devem ser adotadas medidas para que a garra não pos-
sa ser ativada acidentalmente. Deve ser dada uma atenção especial para
que no desligamento da alimentação de tensão (p.ex. através da abertura
das portas de proteção) a garra não abra automaticamente e deixe cair uma
peça.
A não observância pode ocasionar morte, ferimentos graves ou danos ma-
teriais significativos.
Alternativamente podem ser usadas as seguintes entradas e saídas de um
PLC seguro:
 Saídas seguras nos atuadores na garra
 Entradas seguras de sensores no apoio de peça
As entradas e saídas seguras devem estar conectadas de forma que uma
saída de garra somente possa ser setada, se o controle de componente es-
tiver ocupado.
Alternativamente a zona de trabalho pode ser protegida mecanicamente
contra a queda de peças.
O integrador da instalação é responsável pela conexão

correta da garra.
Na conexão da garra o integrador da instalação deve levar em consideração
o comportamento em uma PARADA DE EMERGÊNCIA. Em uma PARADA
DE EMERGÊNCIA deve ser mantido o estado seguro da garra, isto é, a gar-
ra deve permanecer fechada.
Quando a configuração de todos os estados de comutação estiver

concluída, deve ser verificado e testado se o comportamento real da
garra corresponde com o comportamento planejado. A verificação
deve ser realizada por pessoal especialmente treinado.

GripperSpotTech 4.1
Para impedir comportamentos falhos devido a falhas do sistema, o

sistema (alimentações, atuadores, sensores etc.) deve ser controla-
do regularmente quanto a danos. Além disso, devem ser realizados
testes de sistema regularmente.
Maiores informações encontram-se no capítulo de segurança da documen-
tação do integrador da instalação.
Em trabalhos próximos à garra, é possível que partes do

corpo, cabelos, vestimentas, óculos, joias etc. sejam
apanhados pela garra.
Para evitar isso é necessário adotar medidas de proteção adequadas:
 Deve ser usado o equipamento de proteção individual, p.ex. sapatos de
segurança, óculos de proteção etc.
 Devem ser observadas as normas de segurança locais e específicas do
país.
Risco de ferimento através de comportamento falho da

garra!
Se a garra não altera o estado de comutação, pode haver um emperramento
mecânico. Em emperramentos mecênicos não é previsível quais movimen-
tos a garra executa.
No GhostMode os estados de comutação programados

eventualmente não são setados e monitoramentos são
omitidos. Isto pode causar uma colisão. O GhostMode somente pode ser
operado no modo de operação T1 ou T2.
Em estados de comutação perigosos o operador pode

programar uma tecla crítica. Neste caso espera-se um
novo pressionamento dentro de um determinado tempo pelo operador, antes
que a ação seja executada. Além disso, podem ser programadas condições,
que devem estar atendidas antes de executar uma ação.
A tecla crítica somente se refere às 3 teclas de estado ocupáveis. Alterações
do estado através da exibição dos estados de comutação não podem ser
programadas como críticas. Neste caso podem ser programadas condições
como pré-requisitos.
Devem estar atendidas as seguintes condições para a alteração do estado
através das teclas de estado ou da exibição dos estados de comutação:
 A tecla de habilitação está pressionada.
 O programa não está ativo.
A programação da tecla crítica e das condições cabe ao colocador em fun-
cionamento.

4 Instalação
4 Instalação
4
4.1 Requisitos do sistema
Hardware  KR C4
Software  KUKA System Software 8.5

 WoV 5.0
4.2 Instalar ou atualizar GripperSpotTech
Descrição O GripperSpotTech é instalado no WorkVisual e adicionado ao projeto. Na

transmissão do projeto o pacote de opções é instalado automaticamente na
unidade de comando do robô.
No caso de uma atualização, primeiro deve ser desinstalada a versão anterior
do pacote de opções no WorkVisual.
Recomenda-se arquivar todos os dados pertinentes antes da atuali-

zação de um software.
Pré-requisito  Grupo de usuários Peritos

 Modo de operação T1 ou T2
 Nenhum programa selecionado.
 Conexão de rede entre o PC e a unidade de comando do robô
 Arquivo KOP do software a ser instalado
Procedimento 1. Somente em uma atualização: desinstalar a versão anterior do pacote de

opções GripperSpotTech no WorkVisual.
2. Instalar o pacote de opções GripperSpotTech no WorkVisual.
3. Carregar o projeto da unidade de comando do robô.
4. Inserir o pacote de opções GripperSpotTech no projeto.
5. Configurar o pacote de opções no WorkVisual.
(>>> 6.1 "Visão geral da configuração" Página 17)
6. Transmitir o projeto do WorkVisual para a unidade de comando do robô e
ativar. É exibida uma janela com alterações.
7. Confirmar as alterações com Sim. A unidade de comando do robô execu-
ta uma reinicialização.
Informações sobre as execuções no WorkVisual encontram-se na

documentação do WorkVisual.
4.3 Desinstalar GripperSpotTech
Recomenda-se arquivar todos os dados pertinentes antes da desins-

talação de um software.
Procedimento 1. Carregar o projeto da unidade de comando do robô.

2. Remover do projeto (garra) todos os equipamentos que foram adiciona-
dos ao projeto em correlação com GripperSpotTech.
3. Remover o pacote de opções GripperSpotTech do projeto. É exibida
uma janela com alterações.

GripperSpotTech 4.1
4. Transmitir o projeto do WorkVisual para a unidade de comando do robô e

ativar. O pacote de tecnologia é desinstalado e a unidade de comando do
robô executa uma reinicialização.


5 Operação
5 Operação
5.1 Menus
Os seguintes menus e comandos são específicos para este pacote de tecno-

logia:
Menu principal:
 Configuração > Teclas de estado > Gripper-/SpotTech
 Configuração > Gripper-/SpotTech
 Garra
 Parâmetro
 Exibir > Gripper-/SpotTech
Sequência de menu:
 Comandos > GripperTech
 Gripper Set
 Gripper Syn Set
 Gripper Check
 Gripper Syn Check
 Comandos > SpotTech
 Spot
 PTP, LIN, CIRC
 Retract
 PTP, LIN, CIRC
5.2 Seleção de garras
A seleção de garras está disponível na configuração das garras e na exibição

dos estados de comutação. Através das teclas de seta pode ser alternado en-
tre as garras configuradas.
Fig. 5-1: Barra de navegação Seleção de garras
Pos. Descrição
1 Garra selecionada
 Com marca de seleção: a garra está ativa.
 Sem marca de seleção: a garra não está ativa.
2 Nome da garra selecionada
5.3 Controlar garras manualmente
Garras ativas podem ser controladas através das teclas de estado ou através
do PlugIn de exibição.

GripperSpotTech 4.1
5.3.1 Teclas de estado
Procedimento Exibir teclas de estado:

 No menu principal, selecionar Configuração > Teclas de estado > Gri-
pperSpotTech.
Pré-requisito As teclas de estado somente podem ser operadas sob os seguintes pré-requi-
sitos:
 Nenhum programa está ativo.
 O Interpretador Submit está em execução.
Descrição As 4 teclas de estado no smartPAD podem ser atribuídas às suas respectivas

funções através da configuração. A garra ativa pode ser selecionada através
da primeira tecla. Através das 3 teclas restantes são setados os estados de
comutação 1 - 3.
Quais funções são atendidas pelas garras depende da configuração. Não é
necessário atribuir uma função a todas as teclas de estado da barra.
Além disso, é atribuído um elemento gráfico ao campo no quadro lateral da
smartHMI, ao lado da tecla de estado, para esclarecer a função de uma tecla
de estado. Também este pode ser definido individualmente na configuração.
Somente garras ativas são exibidas para a seleção.
Fig. 5-2: Teclas de estado
1 Seleção de garras 2 Estados de comutação
5.3.2 Exibição dos estados do comutação
Procedimento  No menu principal, selecionar Exibir > Gripper-/SpotTech.
Procedimento  Manter a primeira tecla de estado pressionada por 1 segundo.

alternativo
Pré-requisito Os estados de comutação somente podem ser setados sob os seguintes pré-
requisitos:
 Nenhum programa está ativo.
 O Interpretador Submit está em execução.
Descrição A exibição dos estados de comutação oferece as seguintes possibilidades:

5 Operação
 Exibição de todos os estados de comutação da garra

 Operação manual da garra via botões
Fig. 5-3: Exibição dos estados do comutação
Pos. Descrição
1 Estados de comutação 1 … 3
Os estados de comutação 1 … 3 podem ser setados a partir desta
exibição e através das teclas de estado.
Na configuração como tecla crítica, por motivos de segurança, os
estados de comutação 1 … 3 podem ser setados através das te-
clas de estado, não através do PlugIn.
Através de um ícone de LED nas teclas de estado é exibido o últi-
mo estado de comutação definido:
 Verde: Estado de comutação ok
 Vermelho: Estado de comutação não ok; as entradas incorre-
tas são representadas também com um ícone de LED verme-
lho.
2 Estados de comutação 4 … 6
Os estados de comutação 4 … 6 somente podem ser setados a
partir desta exibição e não definidos como tecla crítica.
Através de um ícone de LED nas teclas de estado é exibido o últi-
mo estado de comutação definido:
 Verde: Estado de comutação ok
 Vermelho: Estado de comutação não ok; as entradas incorre-
tas são representadas também com um ícone de LED verme-
lho
3 Estado das entradas/saídas
Através do ícone de LED é exibido se o estado das entradas/saí-
das está ativo:
 Verde: a saída está setada, a entrada é TRUE
 Cinza: a saída não está setada, a entrada é FALSE

GripperSpotTech 4.1

6 Configuração
6 Configuração
f
6.1 Visão geral da configuração
A configuração das garras pode ser feita via smartPAD e via WorkVisual.
Configuração Descrição
Parâmetros de tecnologia (>>> 6.2 "Configurar os parâmetros de tecnologia" Página 17)
Estratégia de erro (>>> 6.3 "Configurar a estratégia de erros" Página 17)
Garra (>>> 6.4 "Configurar garras" Página 18)
WorkVisual (>>> 6.5 "Configurar GripperSpotTech no WorkVisual" Pági-
na 21)
6.2 Configurar os parâmetros de tecnologia

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Configuração > GripperSpotTech > Pa-

râmetro.
2. Ajustar os parâmetros conforme necessário.
3. Fechar a janela e responder a pergunta de segurança, se a alteração
deve ser salva, com Sim.
Parâmetro Descrição
Entrada para GhostMode Número da entrada através da qual o GhostMode é ligado
Lig
 0: GhostMode não é comutado através de uma entrada.
 1 … $NUM_IN: se a entrada é TRUE, o GhostMode está ati-
vo.
Padrão: 0
GhostMode Lig Liga o GhostMode (não através da entrada)
 Com marca de seleção: GhostMode está ligado.
 Sem marca de seleção: GhostMode está desligado.
Padrão: GhostMode está desligado.
Número de saída em caso de Número da saída que é setado em caso de um erro (informação
erro de erro à unidade de comando superior).
 0: não é setada nenhuma saída.
 1 … $NUM_OUT: a saída é setada com este número.
Padrão: 0
Estratégia de erro 1…3 Podem ser configuradas 3 estratégias de erro, que posterior-
mente podem ser selecionadas nos formulários Inline com mo-
nitoramento das garras.
As estratégias de erro selecionadas são executadas quando o
estado de comutação não estiver presente. (>>> 6.3 "Configurar
a estratégia de erros" Página 17)
6.3 Configurar a estratégia de erros
Descrição Nas funções a seguir podem ocorrer erros de estados de comutação:

 Gripper SET com monitoramento

GripperSpotTech 4.1
 Gripper CHECK
Pode ser ajustado como a unidade de comando do robô deve reagir em caso
de um erro em um determinado processo. Através da saída o erro, p.ex., pode
ser sinalizado através de uma unidade de comando superior.
Podem ser configuradas as seguintes estratégias de erro:
Estratégia de erro 1 … 3  Stop: independente do modo de operação, o programa é
parado sem mensagem de diálogo. É necessária uma inter-
venção manual (seleção de passo, reset de programa etc).
 Diálogo em T1/T2: uma mensagem de diálogo somente é
exibida se existir o modo de operação T1/T2. Caso contrá-
rio, o programa é parado. (Padrão)
 Diálogo em T1/T2/AUT: uma mensagem de diálogo somen-
te é exibida se existir o modo de operação T1/T2 ou AUT.
Caso contrário, o programa é parado.
 Diálogo em T1/T2/AUT/EXT: uma mensagem de diálogo é
exibida em todos os modos de operação.
 Estratégia de usuário: a tecnologia acessa uma UserRou-
tine. O próprio usuário pode programar uma lógica/estraté-
gia nela. Dependendo do valor de retorno (TRUE/FALSE) o
processo é continuado ou parado.
A estratégia de erro pode ser configurada no arquivo
Grp_User.src (caminho: R1\TP\GripperSpotTech).
Diálogo após erro Tão logo seja detectado um erro de estado de comutação, de acordo com o
em T1/T2 modo de operação:
 AUT e EXT: O programa é interrompido.
 T1 ou T2: No ajuste padrão aparece um diálogo.
Em caso de uma mensagem de diálogo, pode ser escolhido entre as seguin-
tes respostas:
Resposta Efeito
Repetir O estado de comutação é reavaliado.
Ignorar O erro é ignorado e o processo é continuado.
Parar O programa é parado e é necessária uma intervenção manual
(seleção de passo, reset de programa etc).
6.4 Configurar garras

Procedimento 1. No menu principal, selecionar Configuração > GripperSpotTech > Gar-

ra.
2. Nas guias, ajustar os parâmetros conforme desejado.
3. Fechar a janela e responder a pergunta de segurança, se a alteração
deve ser salva, com Sim.
6.4.1 Guia Garra
Na guia Garra são configurados ajustes específicos de garras.

6 Configuração
Na guia subsequente Estados e ES são definidos os estados de comutação

aqui determinados e as entradas e saídas.
Nome da garra Nome da garra (máx. 24 caracteres)
O nome é exibido no formulário Inline. O nome predefinido pode
ser alterado.
Status  Com marca de seleção: garras podem ser operadas através
da tecla de estado e programadas através do ILF.
 Sem marca de seleção: a garra não está ativa.
Quantidade de estados de co- Quantidade de estados de comutação da garra
mutação
 1…6
Quantidade de saídas Quantidade das saídas com as quais a garra é controlada.
 1…6
Quantidade de entradas Quantidade das entradas com as quais a garra é controlada.
 1…6
Ícone de garra Escolha do ícone para a tecla de estado e para o PlugIn de exi-
bição
Padrão: Ícones com Num
Timeout para estados de co- No controle de estado é esperado, no máximo, este tempo, até
mutação que o estado de comutação tenha que estar presente (Set Gri-
pper com monitoramento, Check Gripper).
Se este tempo expirou e ainda não estiver presente o estado de
comutação, é iniciada a estratégia de erro.
Se estiver presente o estado de comutação, o programa é con-
tinuado sem aguardar este tempo.
 0…10s
Padrão: 3s
Duração de pulso das saídas Duração de pulso das saídas, que estão definidas como pulsos.
 0…3s
Padrão: 0,5s
6.4.2 Guia Estados e E/S
Na guia Estados e ES são definidos os estados de comutação e as entradas

e saídas.
Na guia subsequente Atribuição são atribuídos aos estados de comutação
aqui definidos, as entradas e saídas definidas, assim como os pré-requisitos
para a operação manual.
Estados de
comutação
N° Número do estado de comutação
Index interno para a unidade de comando. Inicia com 1 e é se-
quencial.
Não pode ser alterado.
Imagem Ícone de estado de comutação
Seleção de ícones que devem ser exibidos nas teclas de estado
e no PlugIn de exibição para o estado de comutação.

GripperSpotTech 4.1
Nome Nome do estado de comutação
É exibido nos formulários Inline, quando a respectiva garra está
selecionada.
Tipo Tipo da tecla de estado para este estado de comutação
 Tecla padrão: a ação é executada imediatamente.
 Tecla crítica: a tecla deve ser pressionada 2 vezes na se-
quência dentro de 1 s, para que a ação seja executada. So-
mente as 3 primeiras teclas de estado podem ser definidas
como tecla crítica. As outras 3 somente podem ser exibidas
no PlugIn de exibição e, por isso, não podem ser definidas
como críticas.
Descrição Descrição do estado de comutação
Entradas e saídas
N° Index interno para a unidade de comando da saída.
Index interno para a avaliação da entrada.
Inicia com 1 e é sequencial.
Não pode ser alterado.
Saída/Entrada Saída e entrada
 1 … $Num_Out, $Num_In
Padrão: 0
Ghost Ajuste se as entradas/saídas devem ser setadas ou avaliadas
no Ghostmode.
Entradas:
 Sim com marca de seleção: a entrada não é avaliada.
 Sim sem marca de seleção: a entrada também é avaliada no
GhostMode.
Saídas:
 Sim com marca de seleção: a saída não é setada.
 Sim sem marca de seleção: a saída também é setada no
GhostMode
Tipo Tipo da saída
 Padrão: a saída está definida como saída padrão. O estado
é mantido.
 Pulso: a saída está definida como saída de pulso. O estado
setado somente é mantido por um determinado tempo.
Descrição Texto descritivo da saída e da entrada
6.4.3 Guia Atribuição
Na guia Atribuição são atribuídos os estados de comutação definidos, as en-

tradas e saídas definidas, assim como os pré-requisitos para a operação ma-
nual.
Para que os estados de comutação e as entradas e saídas nas guias estejam
disponíveis, eles devem ser definidos na guia anterior Estados e ES.

6 Configuração
Atribuições Descrição
Atribuição de saídas Setamento de saídas para um estado
 TRUE: a saída é setada em TRUE.
 FALSE: a saída é setada em FALSE.
 [vazio]: a saída não é setada, o estado atual é mantido.
Atribuição de entradas Avaliação das entradas para um estado de comutação
 TRUE: a entrada deve estar setada.
 FALSE: a entrada não pode estar setada.
 [vazio]: a entrada não é relevante e não é avaliada.
Pré-requisitos para a opera- Para o setamento manual do estado de comutação podem ser
ção manual definidos até 3 pré-requisitos. O estado de comutação somente
é setado depois que os pré-requisitos definidos estão atendidos.
Entrada:
 É determinado o número da entrada.
 A entrada definida deve ser TRUE.
 Padrão: 0
Estado:
 Seleção de estados de comutação definidos.
 É setado um novo estado de comutação quando o estado de
comutação definido estiver presente.
 Padrão: [vazio]
Função:
 Seleção de até 10 diferentes rotinas de usuário. Estas po-
dem ser programadas na Grp_User.src (R1\TP\GripperS-
potTech). Cada operação transmite um valor de retorno.
 Valor de retorno:
 TRUE: o estado de comutação é setado.
 FALSE: o estado de comutação não é setado.
 Padrão: [vazio]
6.5 Configurar GripperSpotTech no WorkVisual
Descrição A configuração das garras e parâmetros também pode ser feita no WorkVisu-
al. A exibição das guias corresponde com aquela da HMI.

Pré-requisito  GripperSpotTech está instalado no WorkVisual.

 O pacote de opções GripperSpotTech foi adicionado ao projeto.
 A unidade de comando do robô está setada como ativa.
Procedimento 1. Na janela Catálogos, selecionar o catálogo GripperSpotTech.

2. Puxar o pacote de opções GripperSpotTech com arrastar&soltar para a
janela Estrutura de projeto: na guia Equipamentos, lá para a unidade
de comando do robô. (Não no nó Equipamentos não atribuídos.)
3. Na estrutura de árvore, dar um duplo clique em Unidade de comando >
Opções > GripperSpotTech. Abrem-se as guias da configuração para
GripperSpotTech.
4. Efetuar os ajustes desejados.

GripperSpotTech 4.1
5. Salvar o projeto.
6.5.1 Salvar e carregar a configuração
Descrição Através do WorkVisual pode-se integrar configurações próprias já existentes

no GripperSpotTech.

 O respectivo arquivo deve estar disponível para ser carregado.
Procedimento 1. Na estrutura de árvore, dar um duplo clique em Unidade de comando >

GripperSpotTech.
2. Selecionar Dados e ícones e clicar em Salvar configuração ou Carre-
gar configuração. Abre-se a janela Salvar configuração ou Carregar
configuração.
3. Selecionar o arquivo desejado para salvar ou carregar.
4. Salvar ou carregar o arquivo.
6.5.2 Organizar garras
Descrição Através do WorkVisual diversas garras podem ser administradas em um ban-

co de dados.

 O respectivo arquivo deve estar disponível para ser carregado.

GripperSpotTech.
2. Selecionar Dados e ícones e clicar em Organizar garras. Abre-se a ja-
nela Organizar garras.
3. Clicar em Localizar e selecionar as garras desejadas. Se devem ser ad-
ministradas garras existentes no banco de dados, salvar garras como ar-
quivo.
4. Salvar as garras.
6.5.3 Organizar ícones
Descrição Através do WorkVisual pode-se integrar ícones próprios no GripperSpotTech.

 Formato dos ícones: 32 x 32 px
 Tipo detalhado: jpeg ou ícones

GripperSpotTech.

6 Configuração
2. Selecionar Dados e ícones e clicar em Organizar ícones. Abre-se a ja-

nela Organizar ícones.
3. Clicar em Abrir e selecionar os ícones desejados.
4. Salvar os ícones.

GripperSpotTech 4.1

7 Programação
7 Programação
7.1 Formulários Inline – Visão geral
Formulário Inline Descrição

Gripper SET (>>> 7.2 "Formulário Inline Gripper SET" Página 25)
Gripper SYN SET (>>> 7.3 "Formulário Inline Gripper SYN SET" Página 26)
Gripper CHECK (>>> 7.4 "Formulário Inline Gripper CHECK" Página 26)
Gripper SYN CHECK (>>> 7.5 "Formulário Inline Gripper SYN CHECK" Página 27)
SPOT (>>> 7.6 "Formulário Inline SPOT" Página 28)
RETRACT (>>> 7.7 "Formulário Inline RETRACT" Página 29)
7.2 Formulário Inline Gripper SET
Através do formulário Inline é setado o estado de comutação da garra.
Fig. 7-1: Formulário Inline Gripper SET
Pos. Descrição
1 Garras ativas
Somente são exibidas garras ativas.
2 Estado de comutação da garra que é setado.
A quantidade dos estados de comutação selecionáveis e a sua de-
signação dependem da configuração.
3  CONT: o estado de comutação é setado através do avanço.
 [vazio]: o estado de comutação é setado com o avanço princi-
pal.
4 Tempo de espera
Quando o tempo de espera indicado expirou, o programa é conti-
nuado.
 0,0 … 10,0s
Padrão: 0,2s
Esse campo somente é exibido se o estado de comutação estiver
no avanço principal.
5 Estratégia de erro
Se não estiver presente um determinado estado, aqui pode ser
ajustada uma estratégia de erro para isso.
 No Check: o programa é continuado sem verificar se existe
um estado de comutação.
 Strategy 1…3: estratégias de erro configuradas

GripperSpotTech 4.1
7.3 Formulário Inline Gripper SYN SET
Com o formulário Inline é possível setar um estado de comutação da garra no

ponto de partida ou de destino do movimento. O estado de comutação pode
ser deslocado temporal e/ou espacialmente.
Fig. 7-2: Formulário Inline Gripper SYN SET
Pos. Descrição
1 Garras ativas
2 Estado de comutação da garra que é setado
3 Ponto ao qual se refere o Gripper SYN SET
 START: Ponto de partida do movimento
 END: Ponto de destino do movimento
 PATH: O setamento do estado de comutação refere-se ao
ponto de destino do movimento. Adicionalmente, é possível
um deslocamento espacial.
4 Esse campo somente é exibido se estiver selecionado PATH.
Distância do ponto de comutação até o ponto de destino
 -2 000 … +2 000 mm
5 Deslocamento temporal da ação de comutação
 -1000 … 1000ms
A indicação de tempo é absoluta. O ponto de comutação se altera
conforme a velocidade do robô.
7.4 Formulário Inline Gripper CHECK
Através do formulário Inline é verificado o estado de comutação da garra.
Fig. 7-3: Formulário Inline Gripper CHECK

7 Programação
Pos. Descrição
1 Garras ativas
2 Estado de comutação da garra, que é controlado
3  CONT: o estado de comutação é setado através do avanço.
 [vazio]: o estado de comutação é verificado com o avanço prin-
cipal.
7.5 Formulário Inline Gripper SYN CHECK
Com o formulário Inline é possível controlar um estado de comutação da garra

no ponto de partida e de destino do movimento. A verificação do estado de
comutação pode ser deslocada temporal e/ou espacialmente.
Fig. 7-4: Formulário Inline Gripper SYN CHECK
Pos. Descrição
1 Garras ativas
2 Estado de comutação da garra, que é controlado
3 Ponto ao qual se refere o Gripper SYN CHECK
 START: Ponto de partida do movimento
 END: Ponto de destino do movimento
 PATH: O teste se refere ao ponto de destino do movimento.
Adicionalmente, é possível um deslocamento espacial.
4 Esse campo somente é exibido se estiver selecionado PATH.
Distância do ponto de comutação até o ponto de destino
 -2 000 … +2 000 mm

GripperSpotTech 4.1
Pos. Descrição
5 Deslocamento temporal da verificação
 -1000 … 1000ms
A indicação de tempo é absoluta. O instante da verificação se al-
tera de acordo com a velocidade do robô.
7.6 Formulário Inline SPOT
Através do formulário Inline são programados os processos de solda.
Fig. 7-5: Formulário Inline SPOT
Pos. Descrição
1 Tipo de movimento
 PTP, LIN, CIRC
2 Somente em movimentos CIRC: Ponto auxiliar
O sistema atribui automaticamente um nome. O nome pode ser
sobrescrito.
3 Nome do ponto de destino
sobrescrito.
Tocar a seta para editar os dados de ponto. A respectiva janela de
opções se abre.
(>>> 7.8 "Janela de opções Frames" Página 30)
4 Nome para o registro de dados do movimento
sobrescrito.
opções se abre.
(>>> 7.9 "Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN,
CIRC, PTP)" Página 31)

7 Programação
Pos. Descrição
5 Pinça de solda
 1 ... 5
Exemplo de configuração da pinça de solda:
(>>> 8.1 "Exemplo de programa USERSPOT.SRC" Página 33)
6 Curso inicial após o processo de solda
 OPN: Curso inicial aberto
 CLO: Curso inicial fechado
7 Conjunto de dados com parâmetros de solda
sobrescrito.
opções se abre.
(>>> 7.10 "Janela de opções Fechamento precoce da pinça" Pá-
gina 32)
(>>> 7.11 "Janela de opções Parâmetro para o 1° par de eletro-
dos" Página 32)
7.7 Formulário Inline RETRACT
Através do formulário Inline é setado o curso inicial da pinça de solda ao atin-

gir o ponto de destino.
Fig. 7-6: Formulário Inline RETRACT
Pos. Descrição
1 Tipo de movimento
 PTP, LIN, CIRC
2 Somente em movimentos CIRC: Ponto auxiliar
sobrescrito.
3 Nome do ponto de destino
sobrescrito.
opções se abre.
(>>> 7.8 "Janela de opções Frames" Página 30)
4 Nome para o registro de dados do movimento
sobrescrito.
opções se abre.
(>>> 7.9 "Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN,
CIRC, PTP)" Página 31)

GripperSpotTech 4.1
Pos. Descrição
5 Curso inicial ao atingir o ponto de destino
 OPN: Curso inicial aberto
 CLO: Curso inicial fechado
6 Pinça de solda
 1 ... 5
Exemplo de configuração da pinça de solda:
7.8 Janela de opções Frames
Fig. 7-7: Janela de opções Frames
Pos. Descrição
1 Selecionar a ferramenta.
Quando True no campo TCP externo: selecionar a peça.
Faixa de valores: [1] … [16]
2 Selecionar a base.
Quando True no campo TCP externo: selecionar a ferramenta fi-
xa.
Faixa de valores: [1] … [32]
3 Modo de interpolação
 False: a ferramenta está montada no flange de montagem.
 True: a ferramenta é uma ferramenta fixa.
4 Detecção de colisão
 True: para este movimento a unidade de comando do robô de-
termina os momentos de eixo. Eles são necessários para a de-
tecção de colisão.
 False: para este movimento a unidade de comando do robô
não determina nenhum momento de eixo. Portanto, uma de-
tecção de colisão para este movimento não é possível.

7 Programação
7.9 Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN, CIRC, PTP)
Fig. 7-8: Janela de opções Parâmetros de movimento (LIN, CIRC)
Fig. 7-9: Janela de opções Parâmetros de movimento (PTP)
Pos. Descrição
1 Aceleração
Refere-se ao valor máximo indicado nos dados da máquina. O va-
lor máximo depende do tipo de robô e do modo de operação ajus-
tado.
 1 … 100%
2 Este campo é exibido somente para movimentos LIN e CIRC.
Selecionar controle de orientação para o TCP.
 Padrão
 PTP manual
 Orientação constante
3 Este campo é exibido somente para movimentos CIRC.
Selecionar controle de orientação para o movimento circular.
 referente à base
 referente à trajetória

GripperSpotTech 4.1
7.10 Janela de opções Fechamento precoce da pinça
Fig. 7-10: Janela de opções Fechamento precoce da pinça
Pos. Descrição
1 Tempo antes de atingir o ponto de solda, no qual o procedimento
de fechamento da pinça de solda inicia (PRESPOT)
 -1000 ... 0ms
O ponto de solda é setado incorretamente se a pinça de

solda já está fechada enquanto o robô ainda se move.
Através disso o robô pode danificar a pinça de solda ou o componente.
Antes de ajustar o parâmetro, recomenda-se medir o tempo de fechamento
atual da pinça de solda. Oscilações da pressão do ar ou a posição da pinça
podem levar a diferentes tempos de fechamento da pinça de solda.
7.11 Janela de opções Parâmetro para o 1° par de eletrodos
Fig. 7-11: Janela de opções Parâmetro para o 1° par de eletrodos
Pos. Descrição
1 Programa de temporizador para o 1º par de eletrodos
 1 … 65535
2 Pressão da garra para o 1º par de eletrodos
 1 … 9.9

8 Exemplos
8 Exemplos
x
8.1
s
Exemplo de programa USERSPOT.SRC
Descrição 1 &COMMENT USERSPOT package

2 DEF USERSPOT (CMD :IN,S :IN )
...
10 DECL S_COMMAND CMD
11 DECL SPOT_TYPE S
12 ;Program-No.
13 SIGNAL PNUM $OUT[1] TO $OUT[8]
14 ;GUN-RETRACT
15 SIGNAL GUN_RET $OUT[10] TO $OUT[11]
16 ;State RETRACT
17 SIGNAL RET_STAT $IN[10] TO $IN[11]
18 ;GUN work (SPOT)
19 SIGNAL GUN_WRK $OUT[12] TO $OUT[13]
20 ;State SPOT
21 SIGNAL WRK_STAT $IN[12] TO $IN[13]
22 ;Weld Start
23 SIGNAL WLD_STRT $OUT[15]
24 ;Weld done
25 SIGNAL WLD_CMP $IN[15]
26 ;=================================
27 ;GROUP-Definitions
28 INT R_CLO,R_OPN,W_CLO,W_OPN
29 R_CLO=’B0001’
30 R_OPN=’B0010’
31 W_CLO=’B0001’
32 W_OPN=’B0010’
33 ;=================================
34 SWITCH CMD
35 CASE #INIT
36 INIT ( )
37 CASE #ADVSPOT
38 ADVSPOT (CMD,S )
39 CASE #PRESPOT
40 PRESPOT (CMD,S )
41 CASE #SPOT
42 SPOT (CMD,S )
43 S_READY=TRUE
44 CASE #RETR
45 RETRACT (CMD,S )
46 S_READY=TRUE
47 ENDSWITCH
48 END ; END OF MAIN
Linha Descrição
12 … 25 Atribuição das E/Ss na interface Unidade de comando do
robô (KRC) / Comando de solda (PLC)
(>>> 8.1.1 "Visão geral E/Ss da unidade de comando do
robô (KRC) / Comando de solda (PLC)" Página 35)
13 Número de programa: Saída 1 … 8
15 Acionamento do curso inicial: Saída 10 … 11
17 Status do curso inicial: Entrada 10 … 11
19 Acionamento do curso de trabalho: Saída 12 … 13
21 Status do curso de trabalho: Entrada 12 … 13

GripperSpotTech 4.1
Linha Descrição
23 Início de solda: Saída 15
25 Contato sequencial: Entrada 15
28 … 32 Definição dos estados de comutação da pinça de solda:
 R_CLO: Curso inicial fechado
 R_OPN: Curso inicial aberto
 W_CLO: Curso de trabalho fechado
 W_OPN: Curso de trabalho aberto
49 ;*****************************
50 DEF ADVSPOT (CMD :IN,S :IN )
51 WLD_STRT=FALSE
52 PNUM=S.PGNO1
53 END ;(ADVSPOT)
54 ;*****************************
55 DEF PRESPOT (CMD :IN,S :IN )
56 GUN_RET=R_CLO
57 WAIT FOR RET_STAT==R_CLO
58 GUN_WRK=W_CLO
59 END ;(PRESPOT)
60 ;*****************************
61 DEF SPOT (CMD :IN,S :IN )
62 WAIT FOR WRK_STAT==W_CLO
63 WLD_STRT=TRUE
64 WAIT FOR WLD_CMP
65 PNUM=0
66 WAIT FOR NOT (WLD_CMP)
67 WLD_STRT=FALSE
68 GUN_WRK=W_OPN
69 WAIT FOR WRK_STAT==W_OPN
70 SWITCH S.RETR
71 CASE #OPN
72 GUN_RET=R_OPN
73 WAIT FOR RET_STAT==R_OPN
74 ENDSWITCH
75 END ;(SPOT)
76 ;*****************************
77 DEF RETRACT (CMD :IN,S :IN )
78 SWITCH S.RETR
79 CASE #OPN
80 GUN_RET=R_OPN
82 CASE #CLO
83 GUN_RET=R_CLO
84 WAIT FOR RET_STAT==R_CLO
85 ENDSWITCH
86 END ;(RETR)
87 ;*****************************
88 DEF INIT ( )
89 PNUM=0
90 WLD_STRT=FALSE
91 GUN_WRK=W_OPN
92 WAIT FOR WRK_STAT==W_OPN
93 GUN_RET=R_OPN
95 S_READY=TRUE
96 END ;(INIT)

8 Exemplos
Linha Descrição
50 … 53 Dados de usuário para ADVSPOT
51 Resetar o início de solda.
52 Emitir número de programa.
55 … 59 Dados de usuário para PRESPOT
56 Fechar o curso inicial.
57 Aguardar "Curso inicial fechado".
58 Fechar o curso de trabalho.
61 … 75 Dados de usuário para SPOT
62 Aguardar "Curso de trabalho fechado".
63 Setar o início de solda.
64 Aguardar contato sequencial (TRUE).
65 Setar número de programa em "0".
66 Aguardar contato sequencial (FALSE).
68 Abrir curso de trabalho.
69 Aguardar "Curso de trabalho aberto".
70 … 74 Consulta, qual curso inicial foi programado depois do ponto
de solda.
71 Condição: "RETR OPN" está programado.
72 Abrir curso inicial.
73 Aguardar "Curso inicial aberto".
77 … 86 Dados de usuário para RETRACT
78 Consulta, qual curso inicial foi programado
79 Condição 1: "RETR OPN" está programado.
82 Condição 2: "RETR CLO" está programado.
83 Fechar o curso inicial.
84 Aguardar "Curso inicial fechado".
88 … 96 Dados de usuário para INIT
89 Setar número de programa em "0".
91 Abrir curso de trabalho.
92 Aguardar "Curso de trabalho aberto".
95 Liberação da continuidade de execução do programa
8.1.1 Visão geral E/Ss da unidade de comando do robô (KRC) / Comando de solda (PLC)
Visão geral As E/Ss na visão geral a seguir referem-se ao exemplo de programa.

Sinal Descrição Valores admissíveis E/Ss

PNUM Número do programa de solda O número pode ter, no Saída 1...8
máximo, 255 caracteres.
WLD_STRT Início de solda FALSE, TRUE Saída 15

GripperSpotTech 4.1
Sinal Descrição Valores admissíveis E/Ss

WLD_CMP Contato sequencial do FALSE, TRUE Entrada 15
comando de solda
GUN_WRK Acionamento do curso de W_CLO W_OPN
trabalho
Fechar TRUE FALSE Saída 10
Abrir FALSE TRUE Saída 11
WRK_STAT Status do curso de trabalho W_CLO W_OPN
Fechado TRUE FALSE Entrada 10
Aberto FALSE TRUE Entrada 11
GUN_RET Acionamento do curso ini- R_CLO R_OPN
cial
Fechar TRUE FALSE Saída 12
Abrir FALSE TRUE Saída 13
RET_STAT Status do curso inicial R_CLO R_OPN
Fechado TRUE FALSE Entrada 12
Aberto FALSE TRUE Entrada 13

8 Exemplos
8.1.2 Diagrama de sinais: SPOT sem as opções RETRACT e PRESPOT
Fig. 8-1: Programa de solda - SPOT sem RETRACT e PRESPOT
Descrição 1. Após a solda do ponto "P1" são setados simultaneamente os seguintes si-
nais:
 O contato sequencial "WLD_CMP=TRUE" com flanco de descida
"WLD_CMP=FALSE" ativa o sinal para abrir o curso de trabalho da
pinça de solda ("GUN_WRK=W_OPN").
 O sinal para o início de solda é resetado ("WLD_STRT=FALSE").
 O número do programa de solda é setado em "0" ("PNUM=0").

GripperSpotTech 4.1
2. A unidade de comando do robô aguarda o sinal do comando de solda, de

que o curso de trabalho da pinça está aberto ("WRK_STAT=W_OPN").
3. Se no formulário Inline não foi programado um curso inicial ou "RETR
CLO", ao setar o sinal de que o curso de trabalho está aberto, está libera-
do o movimento do robô ao ponto de solda "P2".
4. Para que no ponto de solda "P2" estejam disponíveis todos os dados de
solda necessários, o número do programa de solda é emitido já durante o
movimento do robô ("PNUM=S.PGN01").
5. No ponto de solda "P2" é setado o sinal para o fechamento do curso de
trabalho ("GUN_WRK=W_CLO").
6. O sinal do comando de solda, de que o curso de trabalho está fechado
("WRK_STAT=W_CLO"), dispara o início de solda
("WLD_STRT=TRUE").
7. Após a solda do ponto "P2" a execução descrita é repetida do início.

8 Exemplos
8.1.3 Diagrama de sinais: SPOT com as opções RETRACT e PRESPOT
Fig. 8-2: Programa de solda - SPOT com RETRACT e PRESPOT
Descrição 1. Após a solda do ponto "P1" são setados simultaneamente os seguintes si-
nais:
 O contato sequencial "WLD_CMP=TRUE" com flanco de descida
"WLD_CMP=FALSE" ativa o sinal para abrir o curso de trabalho da
pinça de solda ("GUN_WRK=W_OPN").
 O sinal para o início de solda é resetado ("WLD_STRT=FALSE").
 O número do programa de solda é setado em "0" ("PNUM=0").

GripperSpotTech 4.1

que o curso de trabalho da pinça está aberto ("WRK_STAT=W_OPN").
3. Se no formulário Inline foi programado "RETR OPN", ao setar o sinal de
que o curso de trabalho está aberto, é setado o sinal para abir o curso ini-
cial ("GUN_RET=R_OPN").
que o curso inicial da pinça está aberto ("RET_STAT=R_OPN").
5. Ao setar o sinal de que o curso inicial está aberto, é liberado o movimento
do robô ao ponto de solda "P2".
6. Para que no ponto de solda "P2" estejam disponíveis todos os dados de
solda necessários, o número do programa de solda é emitido já durante o
movimento do robô ("PNUM=S.PGN01").
7. No ponto de solda "P2" é setado o sinal para o fechamento do curso inicial
("GUN_RET=R_CLO").
8. Ao setar o sinal de que o curso inicial está fechado
("RET_STAT=R_CLO"), é ativado o sinal para o fechamento do curso de
trabalho ("GUN_WRK=W_CLO").
9. O sinal do comando de solda, de que o curso de trabalho está fechado
("WRK_STAT=W_CLO"), dispara o início de solda
("WLD_STRT=TRUE").
10. Após a solda do ponto "P2" a execução descrita é repetida do início.

9 Mensagens
9 Mensagens
s
9.1 Informações sobre as mensagens

s
O capítulo "Mensagens" contém mensagens selecionadas. Ele não aborda to-

das as mensagens que são exibidas na janela de mensagens.
9.2 Mensagens de sistema do módulo: GripperTechKrl
9.2.1 GripperTechKrl 11001
Código da mensa-  GripperTechKrl 11001

gem
Texto de mensa-  Pré-requisito não atendido! A entrada {0} não está setada.
gem
Tipo de mensagem  Mensagem de informação
Causa(s) possí-  Causa: A entrada não é TRUE (>>> Página 41)

vel(eis) Solução: A entrada deve ser TRUE. (>>> Página 41)
 Causa: A entrada não é TRUE (>>> Página 41)

Solução: Corrigir a configuração na unidade de comando
(>>> Página 42)
 Causa: A garra não está conectada corretamente (>>> Página 42)

Solução: Estabelecer um cabeamento correto à garra (>>> Página 42)
Causa: A entrada não é TRUE
Descrição Para o setamento de um estado de comutação, está definida, como pré-requi-

sito, uma entrada que não é TRUE.
Assim é possível controlar quais pré-requisitos estão configurados:
Instrução de teste  Controlar os ajustes sob Configuração > GripperSpotTech > Garra.
Solução: A entrada deve ser TRUE.
Descrição As condições gerais fazem com que a entrada se torne TRUE.


GripperSpotTech 4.1
Descrição Corrigir a configuração na unidade de comando.
Esta atividade deve ser realizada de acordo com o procedimento

descrito nas instruções de operação e programação.
Causa: A garra não está conectada corretamente
Descrição Erros de sinal ocorrem, porque a garra não está conectada corretamente.
Assim é possível controlar se a garra está conectada corretamente:
Instrução de teste 1. Verificar se os conectores do cabo estão conectados firmemente.

2. Verificar se durante a conexão nenhum pino foi pressionado para dentro.
Solução: Estabelecer um cabeamento correto à garra
Descrição Estabelecer um cabeamento correto conforme o esquema elétrico. Substituir

cabos defeituosos.

gem
Texto de mensa-  Pré-requisito não atendido! O estado de comutação {0} não existe.
gem
Causa(s) possí-  Causa: O tempo de espera para atingir o estado de comutação já ter-
vel(eis) minou. (>>> Página 42)
Solução: Reiniciar o programa (>>> Página 43)
 Causa: O tempo de espera para atingir o estado de comutação já ter-

minou. (>>> Página 43)
Solução: Prolongar os tempos de espera até que esteja presente o es-
tado de comutação (>>> Página 43)

(>>> Página 43)

Causa: O tempo de espera para atingir o estado de comutação já terminou.
Descrição O tempo de espera configurado para atingir o estado de comutação já termi-

nou.

9 Mensagens
O programa é parado porque o estado de comutação não existe e a estratégia

de erro configurada detecta isso.
Solução: Reiniciar o programa
Descrição Resetar o programa e reiniciar.
Requisito  Programa selecionado.
Procedimento  Selecionar a sequência de menu Editar > Resetar o programa.
Procedimento  Na barra de status tocar a exibição de status Interpretador de robô.

alternativo Abre-se uma janela.
Selecionar Resetar o programa.

nou.
Solução: Prolongar os tempos de espera até que esteja presente o estado de comutação
Descrição Na configuração, prolongar o tempo de espera até que deva estar presente o
estado de comutação.
Procedimento  Sob Configuração > GripperSpotTech > Garra ajustar outro tempo de es-
pera.

nou.


GripperSpotTech 4.1


cabos defeituosos.

gem
Texto de mensa-  Pré-requisito não atendido! Função User {0} não OK.
gem
Causa(s) possí-  Causa: A entrada não é TRUE (>>> Página 44)

vel(eis) Solução: A entrada deve ser TRUE. (>>> Página 44)
 Causa: A entrada não é TRUE (>>> Página 44)

(>>> Página 45)

Solução: A entrada deve ser TRUE.
Descrição As condições gerais fazem com que a entrada se torne TRUE.


9 Mensagens


gem
Texto de mensa-  Atenção! GhostMode está ativo (configuração)
gem
Causa(s) possí-  Causa: GhostMode está ativo (>>> Página 45)

vel(eis) Solução: Corrigir a configuração na unidade de comando
(>>> Página 45)
Causa: GhostMode está ativo
Descrição O GhostMode está ligado através da configuração.

Assim é possível controlar se o GhostMode está ligado:


gem
Texto de mensa-  Atenção! GhostMode está ativo (entrada)
gem

GripperSpotTech 4.1
Causa(s) possí-  Causa: GhostMode está ativo (>>> Página 46)

vel(eis) Solução: Adaptar configuração do PLC (>>> Página 46)
Causa: GhostMode está ativo
Descrição O GhostMode está ligado através do PLC.

Assim é possível controlar se o GhostMode está ligado:
Solução: Adaptar configuração do PLC
Descrição Na configuração do PLC deve ser garantido que a configuração se adapta à

configuração do comando KR C. A configuração deve ser adaptada pelo pro-
gramador do PLC.

gem
Texto de mensa-  Erro Estado de comutação: Ultrapassagem do tempo (Timeout).
gem


(>>> Página 47)


9 Mensagens

nou.


nou.
pera.

nou.

GripperSpotTech 4.1



cabos defeituosos.

gem
Texto de mensa-  O estado de comutação não existe. A estratégia de erro é iniciada.
gem
Causa(s) possí-  Causa: O estado de comutação não existe. (>>> Página 48)
vel(eis) Solução: Reiniciar o programa (>>> Página 48)
 Causa: O estado de comutação não existe. (>>> Página 49)

(>>> Página 49)

Causa: O estado de comutação não existe.
Descrição Para o setamento de um estado de comutação, está definida como pré-requi-

sito, uma entrada que não existe.

9 Mensagens

Causa: O estado de comutação não existe.
Descrição Para o setamento de um estado de comutação, está definida como pré-requi-

sito, uma entrada que não existe.



cabos defeituosos.

gem
Texto de mensa-  Robô parado porque não está presente o estado de comutação. A es-
gem tratégia de erro é iniciada.

GripperSpotTech 4.1


(>>> Página 51)


nou.


nou.
pera.

9 Mensagens

nou.



cabos defeituosos.

gem
Texto de mensa-  Parada por causa da configuração da estratégia de erro: Stop
gem


GripperSpotTech 4.1

(>>> Página 53)


nou.


nou.
pera.

nou.

9 Mensagens




cabos defeituosos.

gem
Texto de mensa-  Parada por causa da configuração da estratégia de erro: Diálogo em
gem T1, T2


(>>> Página 54)


GripperSpotTech 4.1

nou.


nou.
pera.

nou.

9 Mensagens



cabos defeituosos.

gem
Texto de mensa-  Parada por causa da configuração da estratégia de erro: Diálogo em
gem T1, T2, AUT


(>>> Página 56)


nou.

GripperSpotTech 4.1


nou.
pera.

nou.


9 Mensagens


cabos defeituosos.

gem
Texto de mensa-  Erro Estado de comutação: O programa foi parado.
gem
Tipo de mensagem  Mensagem de erro


(>>> Página 58)

nou.


GripperSpotTech 4.1

nou.
pera.

nou.


gem
Texto de mensa-  O número da garra não é válido.
gem
Causa(s) possí-  Causa: A configuração ou a programação não está correta

vel(eis) (>>> Página 59)
(>>> Página 59)

9 Mensagens
Causa: A configuração ou a programação não está correta
Descrição Se forem indicados valores não admissíveis na configuração ou na programa-

ção, isto é detectado como erro.


gem
Texto de mensa-  O número de estado de comutação não é válido.
gem

(>>> Página 59)



gem
Texto de mensa-  Quantidade das saídas não é válida.
gem

GripperSpotTech 4.1

(>>> Página 60)



gem
Texto de mensa-  Quantidade de entradas inválida.
gem

(>>> Página 60)


9 Mensagens


gem
Texto de mensa-  Garra não ativa.
gem
Causa(s) possí-  Causa: A garra não está ativa (>>> Página 61)
vel(eis) Solução: Corrigir a configuração na unidade de comando
(>>> Página 61)
Causa: A garra não está ativa
Descrição O estado de comutação não pode ser setado porque a garra não está ativa.
Assim é possível controlar se a garra está ativa:


GripperSpotTech 4.1

10 KUKA Service
10 KUKA Service
A
10.1 Consultas ao serviço de apoio

v
Introdução Esta documentação KUKA disponibiliza informações sobre o funcionamento

e a operação e ajuda na resolução de falhas. A filial local coloca-se à dispo-
sição para esclarecer quaisquer outras dúvidas.
Informações Para o procedimento de uma solicitação são necessárias as seguintes

informações:
 Descrição do problema, inclusive dados sobre a duração e frequência da
falha
 Informações mais abrangentes possíveis sobre os componentes de har-
dware e de software do sistema completo
A lista a seguir apresenta pontos de referência sobre quais informações
frequentemente são relevantes:
 Tipo e número de série da cinemática, p.ex., do manipulador
 Tipo e número de série da unidade de comando
 Tipo e número de série da alimentação de energia
 Designação e versão do software de sistema
 Designações e versões de outros componentes de software ou modi-
ficações
 Pacote de diagnóstico KRCDiag
Adicionalmente para KUKA Sunrise: projetos existentes incluindo
aplicações
Para versões do KUKA System Software anteriores a V8: arquivo do
software (KRCDiag não está ainda disponível.)
 Aplicativo existente
 Eixos adicionais existentes
10.2 Suporte ao Cliente KUKA
Disponibilidade O serviço de suporte ao cliente KUKA está disponível em vários países. Em

caso de dúvidas, entre em contato conosco!
Argentina Ruben Costantini S.A. (Agência)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Austrália KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Austrália
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

GripperSpotTech 4.1
Bélgica KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agência)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Alemanha KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemanha
Tel. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka-roboter.de

10 KUKA Service
França KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
França
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Índia KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Índia
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Itália KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Itália
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japão KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japão
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Canadá KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canadá
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

GripperSpotTech 4.1
Coreia KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Coreia
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malásia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malásia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
México KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Áustria KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Áustria
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

10 KUKA Service
Polônia KUKA Roboter CEE GmbH Poland

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polônia
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
Rússia KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Rússia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru
Suécia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suécia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suíça KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suíça
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

GripperSpotTech 4.1
Espanha KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Espanha
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
comercial@kukarob.es
www.kuka.es
África do Sul Jendamark Automation LTD (Agência)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
África do Sul
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tailândia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tailândia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
República Tcheca KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
República Tcheca
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

10 KUKA Service
Hungria KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Hungria
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
EUA KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
EUA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Reino Unido KUKA Robotics UK Ltd

Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Reino Unido
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

GripperSpotTech 4.1

Index
Index
A Programação, Gripper CHECK 26
Atualizar, GripperSpotTech 11 Programação, Gripper SET 25
Programação, Gripper SYN CHECK 27
C Programação, Gripper SYN SET 26
Configuração 17 Programação, RETRACT 29
Configuração, visão geral 17 Programação, SPOT 28
Consultas ao serviço de apoio 63
Controle de orientação, movimento circular 31 R
Controle de orientação, TCP 31 RET_STAT (sinal) 36
Curso de trabalho 6 RETRACT 6
Curso inicial 6 RETRACT, formulário Inline 29
D S
Descrição do produto 7 Segurança 9
Desinstalação, GripperSpotTech 11 Service, KUKA Roboter GmbH 63
Detecção de colisão 30 SPOT 6
Diagrama de sinais, SPOT com RETRACT 39 SPOT, formulário Inline 28
Diagrama de sinais, SPOT sem RETRACT 37 Suporte ao Cliente KUKA 63
Documentação, robô industrial 5
T
E Teclas de estado 14
Exemplos 33 Termos utilizados 6
Termos, utilizados 6
F Treinamentos 5
Formulários Inline, visão geral 25
U
G USERSPOT.SRC, exemplo 33
Garra 13 Uso de acordo com a finalidade 7
GhostMode 6 Uso, de acordo com a finalidade 7
Gripper CHECK, formulário Inline 26
Gripper SET, formulário Inline 25 W
Gripper SYN CHECK, formulário Inline 27 WLD_CMP (sinal) 36
Gripper SYN SET, formulário Inline 26 WLD_STRT (sinal) 35
GUN_RET (sinal) 36 WRK_STAT (sinal) 36
GUN_WRK (sinal) 36
I
Instalar, GripperSpotTech 11
Instalação 11
Introdução 5
M
Mensagens 41
Menus 13
Modo de interpolação 30
N
Notas 5
Notas de segurança 5
O
Operação 13
P
Pinças de solda 7
PNUM (sinal) 35
PRESPOT 6, 32
Programação 25

GripperSpotTech 4.1

GripperSpotTech 4.1

KST GripperSpotTech 41 PT

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KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH

Para KUKA System Software 8.5

Versão: KST GripperSpotTech 4.1 V2

Publicação: Pub KST GripperSpotTech 4.1 (PDF) pt

2 / 73 Data: 15.02.2017 Versão: KST GripperSpotTech 4.1 V2

2 Descrição do produto ................................................................................. 7

Data: 15.02.2017 Versão: KST GripperSpotTech 4.1 V2 3 / 73

10 KUKA Service ............................................................................................... 63

4 / 73 Data: 15.02.2017 Versão: KST GripperSpotTech 4.1 V2

Esta documentação destina-se a usuários com:

Para o uso otimizado dos nossos produtos, recomendamos aos nos-

1.2 Documentação do robô industrial

A documentação pertinente ao robô industrial é composta das seguintes par-

1.3 Representação das notas

Segurança Estas notas servem para a segurança e devem ser observadas.

Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas

Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas

Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas

Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas

Estos avisos contêm referências a informações relevantes de segu-

Esta nota chama a atenção a procedimentos que servem para a prevenção

Cumprir rigorosamente o seguinte procedimento.

Data: 15.02.2017 Versão: KST GripperSpotTech 4.1 V2 5 / 73

Procedimentos marcados com esta nota devem ser cumpridos rigorosamen-

Nota para facilitar o trabalho ou referência a outras informações.

1.4 Termos utilizados

6 / 73 Data: 15.02.2017 Versão: KST GripperSpotTech 4.1 V2

2.1 Visão geral GripperSpotTech

O GripperSpotTech é um pacote de tecnologia carregável posteriormente

Funções  Formulários Inline para programação de garras

Pinças de solda são consideradas como garras.

Áreas de Áreas de aplicação industrial, p.ex.:

2.2 Uso de acordo com a finalidade

Utilização O pacote de tecnologia GripperSpotTech está previsto exclusivamente para o

Data: 15.02.2017 Versão: KST GripperSpotTech 4.1 V2 7 / 73

8 / 73 Data: 15.02.2017 Versão: KST GripperSpotTech 4.1 V2

Deve ser observado o capítulo "Segurança" nas instruções de opera-

Todos os trabalhos de configuração devem ser realiza-

As saídas da unidade de comando do robô à garra são

O integrador da instalação é responsável pela conexão

Quando a configuração de todos os estados de comutação estiver

Data: 15.02.2017 Versão: KST GripperSpotTech 4.1 V2 9 / 73

Para impedir comportamentos falhos devido a falhas do sistema, o

Em trabalhos próximos à garra, é possível que partes do

Risco de ferimento através de comportamento falho da

No GhostMode os estados de comutação programados

Em estados de comutação perigosos o operador pode

10 / 73 Data: 15.02.2017 Versão: KST GripperSpotTech 4.1 V2

4.1 Requisitos do sistema

Software  KUKA System Software 8.5

4.2 Instalar ou atualizar GripperSpotTech

Descrição O GripperSpotTech é instalado no WorkVisual e adicionado ao projeto. Na

Recomenda-se arquivar todos os dados pertinentes antes da atuali-

Pré-requisito  Grupo de usuários Peritos

Procedimento 1. Somente em uma atualização: desinstalar a versão anterior do pacote de

Informações sobre as execuções no WorkVisual encontram-se na

4.3 Desinstalar GripperSpotTech

Recomenda-se arquivar todos os dados pertinentes antes da desins-

Procedimento 1. Carregar o projeto da unidade de comando do robô.

Data: 15.02.2017 Versão: KST GripperSpotTech 4.1 V2 11 / 73

4. Transmitir o projeto do WorkVisual para a unidade de comando do robô e

Informações sobre as execuções no WorkVisual encontram-se na

12 / 73 Data: 15.02.2017 Versão: KST GripperSpotTech 4.1 V2