Kuka KR c4 Profibus Kss Vss 83 en

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Opção de controlador KUKA Roboter GmbH
KR C4 PROFIBUS
Configuração
Para software de sistema KUKA 8.3
Para software de sistema VW 8.3
Emitido: 03.04.2013
Versão: KR C4 PROFIBUS KSS/VSS 8.3 V1 pt (PDF)

KR C4 PROFIBUS
© Direitos Autorais 2013
KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburgo
Alemanha
Esta documentação ou trechos dela não podem ser reproduzidos ou divulgados a terceiros sem a permissão expressa
da KUKA Roboter GmbH.
Outras funções não descritas nesta documentação podem ser operáveis no controlador. No entanto, o usuário não tem
direito a essas funções no caso de substituição ou serviço.
Verificamos o conteúdo desta documentação quanto à conformidade com o hardware e software descritos. No entanto,
as discrepâncias não podem ser excluídas, razão pela qual não podemos garantir a conformidade total. Contudo, as
informações contidas nesta documentação são verificadas regularmente e as correções necessárias serão incorporadas
na edição subseqüente.
Sujeito a alterações técnicas sem prejuízo do funcionamento.
Tradução da documentação original

KIM-PS5-DOC
Publicação: Publicar KR C4 PROFIBUS KSS/VSS 8.3 (PDF) em

Estrutura do livro: KR C4 PROFIBUS KSS/VSS 8.3 V1.1
Versão: KR C4 PROFIBUS KSS/VSS 8.3 V1 pt (PDF)
2/39 Emitido: 03.04.2013 Versão: KR C4 PROFIBUS KSS/VSS 8.3 V1 en (PDF)

Conteúdo
Conteúdo
1 Introdução ................................................ . ................................................ 5
1.1 Grupo-alvo ............................................. .. ................................................ .. ............. 5

1.2 Documentação do robô industrial ............................................. .. ........................................ 5
1.3 Representação de advertências e notas .......................................... ............... ........................... 5

1.4 Marcas Registradas ................................................ .................................................. .............. 6
1.5 Termos usados ................................................ ................................................. . ............... 6
2 Descrição do produto ................................................ .. .................................... 7
3 Segurança ................................................. .................................................. ......... 9
4 Partida e recomissionamento .......................................... . ...................... onze
4.1 Roteamento dos cabos de dados ............................................. .............. .................................... ............ onze
5 Configuração ................................................... .................................................. 13

5.1 Visão geral ................................................ .................................................. .................. 13
5.2 Disponibilizando arquivos de descrição de dispositivos ........................................... . ...................... 13
5.3 Configurando o barramento com WorkVisual ........................................... . .......................... 5.3.1 Configurando o 14
acoplador EtherCAT .............. ... ................................................ ... ..... 14

5.3.2 Configurando o mestre PROFIBUS ............................................. .. ........................ 14
5.3.3 Configurando o escravo PROFIBUS ............................................. .. ........................... quinze
5.3.4 Configurações do dispositivo................................................ .................................................. ... quinze
5.3.5 Guia “Configurações do escravo” ............................................. ...... ........................................... .... 16
5.3.6 Aba “Configurações do gateway” (mestre PROFIBUS) .................................... ................ 17
5.3.7 Aba “Configurações do gateway” (escravo PROFIBUS) .................................... ................... 17
5.4 Nomes de sinais PROFIBUS no WorkVisual ........................................... . ...................... 18
6 Operação ................................................ . ................................................. . .. 19
6.1 Dispositivos de acoplamento/desacoplamento ............................................. .............. .................................... .... 19
6.2 Execução de consultas/alterações ............................................. .............. .................................... ........ vinte
7 Diagnóstico ................................................. .................................................. .. 23
7.1 Exibindo dados de diagnóstico ............................................. .. ........................................... 23
7.2 Diagnóstico avançado de dispositivos no WorkVisual ........................................... ....... .................... 23
8 Mensagens ................................................ .................................................. ... 27
9 Serviço KUKA ................................................ .................................................. 29
9.1 Solicitando suporte ............................................. ................................................. . ... 29
9.2 Suporte ao cliente KUKA ............................................. .. ........................................... 29
Índice................................................. .................................................. .......... 37
Emitido: 03.04.2013 Versão: KR C4 PROFIBUS KSS/VSS 8.3 V1 en (PDF) 3/39

KR C4 PROFIBUS

1. Introdução
1 Introdução
1.1 Grupo alvo
Esta documentação destina-se a usuários com os seguintes conhecimentos e habilidades:
ÿ Habilidades avançadas de programação KRL
ÿ Conhecimento avançado do sistema controlador do robô
ÿ Conhecimento avançado de barramentos de campo
ÿ Conhecimento em WorkVisual
1.2 Documentação de robôs industriais
A documentação do robô industrial consiste nas seguintes partes:
ÿ Documentação para o manipulador

ÿ Documentação para o controlador do robô
ÿ Instruções de operação e programação do software do sistema KUKA
ÿ Documentação relativa a opções e acessórios
ÿ Catálogo de peças em meio de armazenamento
Cada um desses conjuntos de instruções é um documento separado.
1.3 Representação de avisos e notas
Segurança Estes avisos são relevantes para a segurança e devem ser observados.
Estes avisos significam que é certo ou altamente provável que ocorrerão

mortes ou ferimentos graves , se não forem tomadas precauções.
são levados.
Estes avisos significam que a morte ou ferimentos graves podem

ocorrer, se nenhuma precaução for tomada.
Estes avisos significam que podem ocorrer ferimentos ligeiros , se

não forem tomadas precauções.
Estes avisos significam que podem ocorrer danos materiais se não

forem tomadas precauções.
Estes avisos contêm referências a informações relevantes para a segurança ou medidas

gerais de segurança.
Estes avisos não se referem a perigos individuais ou pré-
medidas cautelares.
Este aviso chama a atenção para procedimentos que servem para prevenir ou remediar
emergências ou mau funcionamento:
Os procedimentos marcados com este aviso devem ser seguidos

exatamente.
notas Estas dicas servem para facilitar o seu trabalho ou contêm referências para mais informações.
Dica para facilitar seu trabalho ou referência para maiores informações.

KR C4 PROFIBUS
1.4 Marcas registradas
Windows é uma marca comercial da Microsoft Corporation.
Step 7 é uma marca registrada da Siemens AG.
1,5 Termos usados
Prazo Descrição
GSD Arquivo de descrição do dispositivo para PROFIBUS
A extensão do arquivo difere dependendo do idioma, por

exemplo, GSG para alemão, GSE para inglês ou GSF para
francês.
CLP Controlador Lógico Programável
PD Periferia descentralizada
PA Automação do processo
Etapa 7 Software de configuração da Siemens

WorkVisual Software de configuração da KUKA para configuração de
fieldbus

2 Descrição do produto
2 Descrição do produto
PROFIBUS é um barramento de campo universal que permite a comunicação entre dispositivos de
diferentes fabricantes sem adaptações especiais de interface. A troca de dados é realizada numa base
mestre-escravo.
Variantes Para o KR C4 ou o KR C4 compact existem 3 variantes diferentes de PROFI-

ÔNIBUS:
ÿ Mestre PROFIBUS - EtherCAT

ÿ PROFIBUS Escravo - EtherCAT
ÿ PROFIBUS Mestre/Escravo - EtherCAT
Expansão O KR C4 PROFIBUS pode ser combinado com a opção “Expansão de E/S digitais 16/16”, mas não
com outras opções de expansão para entradas/saídas digitais.
Compatibilidade O KR C4 PROFIBUS é compatível com os seguintes fieldbus:

ÿ KR C4 PROFINET 3.0
ÿ KR C4 EtherCAT
Restrições Somente a classe de dispositivo PROFIBUS DP-V0 é suportada. A classe de dispositivo PRO-FIBUS
DP-V0 inclui a função “comunicação cíclica”.
As seguintes classes/funções de dispositivos não são suportadas, por exemplo:
ÿ PROFIBUS DP-V1 (inclui as funções “comunicação acíclica” e

“manuseio de alarme”)
ÿ PROFIBUS DP-V2 (inclui as funções “comunicação isócrona”, “comunicação cruzada escravo” e
“sincronização de tempo”)
ÿ PROFIBUS PA (usado para monitorar dispositivos de medição no host do processo
sistemas e em tecnologia de processo)
ÿ Perfis, por exemplo, PROFIdrive ou PROFIsafe
ÿ Dispositivos gateway (para conversão de PROFIBUS para outros barramentos de campo)
Configuração O KR C4 PROFIBUS é configurado em um laptop ou PC. O seguinte software é necessário para

Programas configuração:
ÿ WorkVisual 3.0
Os requisitos para instalação do WorkVisual estão contidos na documentação do

WorkVisual.
ÿ Ao usar um controlador de nível superior, também é necessário o software de configuração

correspondente do fabricante do controlador de nível superior, por exemplo, Step 7 da Siemens.
Tipos de dispositivos Os seguintes tipos de dispositivos são usados com KR C4 PROFIBUS:
ÿ Mestre: Um controlador de nível superior que controla todos os componentes de um sistema

tem.
ÿ Escravo: Um dispositivo de campo subordinado a um mestre. Um escravo consiste em um número
conjunto de módulos e submódulos.
ÿ Supervisor: Pode ser um dispositivo de programação ou PC industrial. Paralelamente ao mestre,

este tem acesso a todos os arquivos de processos e parâmetros.
Os 3 tipos de dispositivos possuem relacionamentos para transferência de dados de configuração e

dados de processo.
Um dispositivo físico, por exemplo, o controlador do robô, pode ser um mestre e/ou um escravo.
A configuração das relações de comunicação é realizada exclusivamente no master.
Interfaces Dependendo da variante, estão disponíveis diferentes interfaces no KR C4:

KR C4 PROFIBUS
ÿ Mestre PROFIBUS: Interface X61

ÿ Escravo PROFIBUS: Interface X15A/X15B
ÿ PROFIBUS mestre/escravo: Interface X61 e X15A/X15B
O painel de conexão e a alocação dos pinos do conector estão descritos

na documentação “Interfaces Opcionais”.

3 Segurança
3 Segurança
Esta documentação contém instruções de segurança que se referem especificamente ao produto

aqui descrito. As informações fundamentais de segurança para o robô industrial podem ser
encontradas no capítulo “Segurança” das instruções de operação ou montagem do controlador do
robô.
O capítulo “Segurança” nas instruções de operação ou de montagem

da unidade de comando do robô deve ser observado. Caso contrário,
poderá ocorrer morte de pessoas, ferimentos graves ou danos consideráveis à
propriedade.

KR C4 PROFIBUS

4 Partida e recomissionamento
4 Arranque e recomissionamento
4.1 Roteando os cabos de dados
Podem ser conectados no máximo 32 dispositivos por segmento PROFIBUS. Os

segmentos podem ser conectados através de no máximo 3 repetidores.
Procedimento 1. Passe os cabos PROFIBUS em linha ou estrutura em árvore.
2. Instale um terminador no início e no final do cabo do barramento.

KR C4 PROFIBUS

5 Configuração
5 Configuração
5.1 Visão geral
etapa Descrição
1 Configure o controlador de nível superior com o software de configuração do
fabricante.
Nota: Esta etapa só precisa ser executada se um controlador de nível superior

estiver sendo usado.
O arquivo de descrição do dispositivo necessário deve ser obtido junto ao
fabricante do dispositivo.
2 Disponibilize os arquivos de descrição do dispositivo.
(>>> 5.2 "Disponibilizando arquivos de descrição de dispositivos" Página 13)

3 Configure o PROFIBUS.
(>>> 5.3 "Configurar o barramento com WorkVisual" Página 14)

5 Mapeie as entradas e saídas no WorkVisual.
(>>> 5.4 "Nomes de sinais PROFIBUS no WorkVisual" Página 18)

6 Transfira a configuração do barramento do WorkVisual para o controlador do
robô.
As informações sobre procedimentos no WorkVisual estão contidas na

documentação do WorkVisual. Informações sobre procedimentos no software de
configuração do fabricante do controle de nível superior
ler pode ser encontrado na documentação deste software de configuração.
5.2 Disponibilizando arquivos de descrição de dispositivo
O WorkVisual requer os seguintes arquivos de descrição de dispositivos para a configuração dos

escravos PROFIBUS:
ÿ Beckhoff EKxxxx.xml
ÿ Beckhoff EL6xxx.xml
ÿ EL31095F.GSG (Alemão) ou EL31095F.GSE (Inglês)
Os arquivos podem ser baixados do site do fabricante (Beckhoff).
Condição prévia ÿ Não há nenhum projeto aberto.
Procedimento 1. Selecione a sequência de menu Arquivo > Importar/Exportar.

A janela Assistente de Importação/Exportação é aberta.
2. Selecione Importar arquivo de descrição do dispositivo e clique em Avançar >.
3. Clique em Procurar… e especifique um diretório.

4. Selecione o formato de arquivo PROFIBUS GSD.
5. Selecione o arquivo de descrição do dispositivo e clique em Abrir.

6. Confirme com Próximo >.
É exibida uma lista dos dispositivos que serão importados.

7. Clique em Concluir.
Os dispositivos são importados.

8. Feche a janela Assistente de Importação/Exportação .

KR C4 PROFIBUS
5.3 Configurando o barramento com WorkVisual
Na variante PROFIBUS Mestre/Escravo, o mestre PROFIBUS deve ser configurado primeiro,

seguido do escravo PROFIBUS.
5.3.1 Configurando o acoplador EtherCAT
Condição prévia ÿ Um controlador de robô foi adicionado e definido como ativo.
Procedimento 1. Expanda a estrutura em árvore do controlador do robô na guia Hardware na janela Estrutura do
projeto .
2. Clique com o botão direito na estrutura do barramento e selecione Adicionar… no menu de contexto.
3. Uma janela é aberta. Selecione a entrada KUKA Extension Bus (SYS-X44) e confirme com OK. A
entrada é inserida na estrutura em árvore.
4. Abra a estrutura em árvore o máximo possível. Clique com o botão direito em EtherCAT e
selecione Adicionar… no menu de contexto.
5. Uma janela é aberta. Selecione o acoplador de barramento EK1100 EtherCAT-Koppler (2A E-

Bus) e confirme com OK. O acoplador de barramento é inserido na estrutura em árvore.
5.3.2 Configurando o mestre PROFIBUS
Condição prévia
ÿ O acoplador EtherCAT está configurado.
ÿ O controlador do robô foi definido como o controlador ativo.
projeto .
2. Clique com o botão direito em EBus e selecione Adicionar… no menu de contexto.
3. Uma janela é aberta. Selecione o EtherCAT Gateway EL6731 PROFIBUS DP Master e confirme com
OK. O gateway está inserido na estrutura em árvore.
4. Abra a estrutura em árvore o máximo possível. Clique com o botão direito em Profibus IO e
5. Uma janela é aberta com uma lista de dispositivos. Selecione o escravo PROFIBUS de nível inferior e
adicione-o com OK. O escravo é inserido na estrutura em árvore.
O dispositivo inserido deve corresponder ao dispositivo atual utilizado na

realidade. Danos substanciais à propriedade podem
caso contrário, resultará.
6. Clique com o botão direito no escravo na estrutura em árvore e selecione Configurações… no menu
de contexto. Uma janela é aberta com as configurações do dispositivo.
A aba Configuração do módulo exibe os slots do escravo. Atribua os slots aos módulos usados.
(>>> 5.3.4 "Configurações do dispositivo" Página 15)
7. Se necessário, repita os passos 9 a 11 para outros dispositivos.
8. Salve as configurações do dispositivo selecionando OK.
9. Clique com o botão direito em EL6731 PROFIBUS DP Master e selecione Configurações… no menu
de contexto. Uma janela é aberta.
10. Na aba Configurações do Gateway preencha os campos Endereço Profibus e

Taxa de transmissão.
(>>> 5.3.6 "Aba “Configurações do gateway” (mestre PROFIBUS)" Página 17)
Os endereços Profibus configurados devem ser configurados nos próprios escravos

PROFIBUS, por exemplo, através dos interruptores DIP.

5 Configuração
11. Salve as configurações com Aplicar.
12. Na aba Configurações do Slave preencha os campos Nome do dispositivo e Profibus

endereço.
(>>> 5.3.5 "Guia “Configurações do escravo”" Página 16)
13. Salve as configurações selecionando OK.
5.3.3 Configurando o escravo PROFIBUS
Condição prévia ÿ O acoplador EtherCAT está configurado.

ÿ O controlador do robô foi definido como o controlador ativo.
projeto .
2. Clique com o botão direito em EBus e selecione Adicionar… no menu de contexto.
3. Uma janela é aberta. Selecione o gateway EtherCAT EL6731-0010 PROFI-

BUS DP Slave e confirme com OK. O gateway está inserido na estrutura em árvore.
4. Abra a estrutura em árvore o máximo possível. Clique com o botão direito em Profibus IO e
5. Uma janela é aberta. Selecione o escravo PROFIBUS EL6731-0010 e confirme com OK. O escravo
PROFIBUS está inserido na estrutura em árvore.
6. Clique com o botão direito no escravo PROFIBUS na estrutura em árvore e selecione Set-
coisas… no menu de contexto. Uma janela é aberta com as configurações do dispositivo.
A aba Configuração do Módulo exibe os slots do escravo PROFIBUS. Atribua os slots aos
módulos usados.
(>>> 5.3.4 "Configurações do dispositivo" Página 15)
7. Salve as configurações do dispositivo selecionando OK.
8. Clique com o botão direito em EL6731-0010 PROFIBUS DP Slave e selecione Configurações…

no menu de contexto. Uma janela é aberta.
9. Na aba Configurações do gateway , preencha as caixas Nome do dispositivo e Perfil

endereço do ônibus.
(>>> 5.3.7 "Aba “Configurações do gateway” (escravo PROFIBUS)" Página 17)
5.3.4 Configurações do dispositivo
Configuração de slots
Fig. 5-1: Aba “Configuração do módulo”

KR C4 PROFIBUS
1 vaga 3 Caixa de pesquisa
2 Janela de parâmetros 4Janela do módulo
Todas as janelas podem ser redimensionadas conforme desejado.
elementos Descrição
slot Número de slots no dispositivo
O número de slots exibidos depende da leitura do dispositivo. O número de

slots exibido é sempre o número máximo possível para o dispositivo.
Para adicionar um módulo a um slot, clique no slot e clique duas vezes

no módulo desejado. Para remover o módulo, clique no slot e clique duas
vezes no espaço vazio acima do primeiro módulo.
Janela de A janela de parâmetros exibe parâmetros específicos do módulo, que

parâmetros podem ser definidos através de um menu de seleção.
caixa de pesquisa A caixa de pesquisa pode ser usada para pesquisar módulos. A pesquisa
é uma pesquisa de texto completo.
janela do Os módulos disponíveis são exibidos na janela do módulo. A exibição

módulo depende da entrada na caixa de pesquisa.
5.3.5 Guia “Configurações do escravo”
Fig. 5-2: Aba “Configurações do escravo”
Coluna Descrição
Nome do dispositivo Nomes dos dispositivos PROFIBUS no anel mestre
O nome do arquivo de descrição do dispositivo é exibido como

nome padrão. Se a caixa for deixada vazia ou apenas
espaços forem inseridos, o nome padrão será usado.
Endereço Profibus Endereço dos dispositivos PROFIBUS no anel mestre
Faixa de endereços: 1… 125
Sempre disponível ÿ Ativado:O controlador do robô espera que o dispositivo

esteja conectado quando o controlador for inicializado.
Se o dispositivo não estiver conectado, o controlador do
robô emite uma mensagem de erro.
ÿ Desativado:O comando do robô não
verifique se o dispositivo está conectado quando o
controlador é inicializado.

5 Configuração
5.3.6 Aba “Configurações do gateway” (mestre PROFIBUS)
Fig. 5-3: Aba “Configurações do gateway” (mestre PROFIBUS)
caixa Descrição
Endereço Profibus Endereço do gateway mestre PROFIBUS

Taxa de transmissão Taxa de transmissão do gateway mestre PROFIBUS
ÿ 9,6 kBaud
ÿ 19,2kBaud
ÿ 93,75kBaud
ÿ 187,5kBaud
ÿ 500kBaud
ÿ 1,5 MBaud
ÿ 3MBaud
ÿ 6MBaud
ÿ 12MBaud
Valor padrão: 1,5 MBaud

Ativar mensagens de ÿ Ativado: Mensagens relativas ao alarme e status do módulo
alarme e estado serão exibidas no KUKA smartHMI.
ÿ Desativado: As mensagens referentes ao alarme e

status do módulo não serão exibidas.
5.3.7 Aba “Configurações do gateway” (escravo PROFIBUS)
Fig. 5-4: Aba “Configurações do gateway” (escravo PROFIBUS)

KR C4 PROFIBUS
caixa Descrição
Nome do dispositivo Nome do escravo PROFIBUS
Se a caixa for deixada vazia ou apenas espaços forem

inseridos, o nome padrão será usado.
Nome padrão: escravo Profibus
Endereço Profibus Endereço do escravo PROFIBUS
5.4 Nomes de sinais PROFIBUS no WorkVisual
Descrição Os nomes dos sinais PROFIBUS possuem a seguinte estrutura no WorkVisual:
Exemplo 03:0001 Entrada
Fig. 5-5: Nomes dos sinais PROFIBUS no WorkVisual
inhame Significado No exemplo
1º valor da esquerda Número do slot 03
Nota: Módulos sem entradas/

as saídas, por exemplo, módulos
de fonte de alimentação, possuem um
número, mas não são exibidas na lista.
2º valor a partir da esquerda Número de índice (numeração 0001
ascendente consecutiva das entradas/
saídas individuais)
Entrada/Saída Direção de processamento Entrada

6 Operação
6 Operação
6.1 Dispositivos de acoplamento/desacoplamento
Para determinadas aplicações, por exemplo, troca de ferramentas, é necessário acoplar e desacoplar
dispositivos. O acoplamento e desacoplamento só podem ser realizados via KRL.
Dissociação Propriedades dos dispositivos desacoplados:
ÿ Se os dispositivos desacoplados forem desconectados do PROFIBUS ou da fonte de alimentação

ply, nenhum erro é acionado.
ÿ Dispositivos desacoplados não podem realizar tratamento de erros no caso de leitura/

erros de gravação.
Acoplamento A função IOCTL é executada de forma síncrona. Ele só retorna quando o dispositivo está funcional e pode ser
escrito novamente.
Se um dispositivo acoplado não estiver funcional, por exemplo, porque está desconectado do barramento ou da
tensão de alimentação, uma mensagem é exibida após um tempo limite padrão de 2 s.
Sempre disponível A opção Sempre disponível afeta a forma como o controlador do robô reage a um dispositivo desacoplado no
caso de uma partida a frio ou reconfiguração de E/S. A opção Sempre disponível pode ser configurada
no WorkVisual nas configurações do mestre PROFIBUS.
Sempre disponível: Sempre disponível:

Garfos Não
Acoplado ao dispositivo Nenhuma mensagem de erro Nenhuma mensagem de erro
Dispositivo desacoplado Mensagem de erro Nenhuma mensagem de erro
Sintaxe ret = ioCtl("[ nome da instância do barramento]", '[comando]', [endereço do dispositivo])
Descrição [nome da instância do barramento]: Dependendo se o comando deve ser executado para o gateway
PROFIBUS mestre ou escravo, o nome apropriado deve ser inserido aqui:
ÿ Mestre PROFIBUS: SYS-X44_PB-Master1

ÿ Escravo PROFIBUS: SYS-X44_PB-Slave1
[endereço do dispositivo]: O endereço de um dispositivo é exibido no WorkVisual na caixa de endereço Pro-

fibus nas configurações do escravo.
Valores de retorno para RET:
valor Significado
-3 Tempo limite - o dispositivo não reage
-2 Endereço do dispositivo não encontrado
-1 Erro geral
0 Dispositivo acoplado/desacoplado com sucesso
Exemplos Aqui, o dispositivo 6 está desacoplado.
...
RET = IOCTL("SYS-X44_PB-Master1", 'H003C',6)
...
Aqui, o dispositivo 6 está acoplado.

KR C4 PROFIBUS
...
RET = IOCTL("SYS-X44_PB-Master1", 'H0032',6)
...
O tempo limite para acoplamento/desacoplamento é definido por padrão em 2 s. Este valor padrão
pode ser alterado. Aqui o valor é definido como 5000 ms:
RET = IOCTL("SYS-X44_PB-Master1",8008,5000)
6.2 Executando consultas/alterações
Descrição Um comando pode ser usado para executar uma consulta ou uma alteração. Os parâmetros são
necessários para algumas consultas e alterações. Se nenhum parâmetro for necessário, “0”
será inserido como parâmetro na sintaxe.
Sintaxe ret = ioCtl("[ nome da instância do barramento]", '[comando]', [parâmetro])
Visão geral comando parâmetros

consulta
H8001 -
Status de E/S do módulo gateway
H8002 -
Status de E/S do módulo gateway e status
do SYS-X44
O dispositivo está opcionalmente presente na H8003 Endereço do dispositivo

inicialização do sistema
Dispositivo ativado/desativado H8004 Endereço do dispositivo
O dispositivo tem status de erro H8005 Endereço do dispositivo
Número de dispositivos com erro H8006 -
H8007 -
Número de dispositivos configurados
Tempo limite para ativação do dispositivo H8009 -
mudar comando parâmetros

Tempo limite para ativação do dispositivo H8008 Tempo limite
Os comandos H8003 a H8009 estão disponíveis apenas para o gateway mestre

PROFIBUS.
A descrição dos códigos de erro PROFIBUS pode ser encontrada na documentação

do fabricante do dispositivo correspondente.
Sintaxe do comando H8001
Gateway mestre PROFIBUS:

ret = ioCtl("SYS-X44_PB-Master1", 'H8001', 0)
Gateway escravo PROFIBUS:

ret = ioCtl("SYS-X44_PB-Slave1", 'H8001', 0)
valor Significado
-1 Erro geral durante ioCtl
0 PROFIBUS OK
>0 Código de erro PROFIBUS
Gateway mestre PROFIBUS:


6 Operação
Gateway escravo PROFIBUS:

ret = ioCtl("SYS-X44_PB-Slave1", 'H8002', 0)
valor Significado
0 SYS-X44 e gateway PROFIBUS OK
>0 Código de erro de ônibus
Códigos de erro de barramento:
valor Significado
Bit 0 SYS-X44 não possui o status OPERACIONAL
Parte 1 Pelo menos um dispositivo no SYS-X44 apresenta um erro
Parte 2 Erro durante configuração/inicialização na inicialização do sistema

Parte 3 Erro presente no barramento do gateway
Parte 4 Erro durante inicialização/configuração no módulo gateway na inicialização do
sistema
Sintaxe do Comando H8003
ret = ioCtl("SYS-X44_PB-Master1", 'H8003', endereço do dispositivo)
valor Significado
-1 Endereço do dispositivo não encontrado/erro geral
0 O dispositivo não está opcionalmente presente na inicialização do sistema
1 O dispositivo está opcionalmente presente na inicialização do sistema
valor Significado
0 O dispositivo está desativado
1 O dispositivo está ativado
valor Significado
0 Dispositivo não tem erro
>0 Código de erro PROFIBUS

KR C4 PROFIBUS
valor Significado
0 Todos os dispositivos configurados OK
>0 Número de dispositivos defeituosos
Dispositivos desativados que não estão fisicamente conectados ao PRO-

A linha FIBUS também é considerada defeituosa e incluída neste valor de retorno.
UE.

valor Significado
>0 Número de dispositivos configurados
ret = ioCtl("SYS-X44_PB-Master1", 'H8008', tempo limite)
O tempo limite deve ser especificado em ms.
valor Significado
0 O valor em ms foi definido

valor Significado
>0 Valor de tempo limite em ms

7 Diagnóstico
7 Diagnóstico
7.1 Exibindo dados de diagnóstico
Os dados de diagnóstico também podem ser exibidos no WorkVisual. As informações sobre

procedimentos no WorkVisual estão contidas na documentação do WorkVisual.
Procedimento 1. Selecione Diagnóstico > Monitor de diagnóstico no menu principal.

2. Selecione o módulo desejado na caixa Módulo .
Os dados de diagnóstico são exibidos para o módulo selecionado.
Descrição Os dados de diagnóstico podem ser exibidos para os seguintes módulos:
ÿ ECatIO
ÿ Barramento de Extensão (SYS-X44) Mestre PROFIBUS (SYS-X44_PB-Master1)

ÿ Barramento de Extensão (SYS-X44) PROFIBUS Escravo (SYS-X44_PB-Slave1)
ECatIO inhame Descrição

Versão do driver Nome do motorista
Instância de ônibus Nome e estado da instância do barramento
PROFIBUS inhame Descrição

mestre
Nome do dispositivo Nome do mestre
Versão do dispositivo Versão do mestre (versão de hardware e software)
Número de escravos Número de escravos
Número de escravos com Número de escravos onde ocorreu um erro

erro
Contador de falhas de ciclo Contador de erros de ciclo de barramento
Tempo de ciclo Tempo (em µs) requerido pelo mestre para uma atualização
Endereço da estação Endereço do mestre
Taxa de transmissão Taxa de transmissão do mestre
Informações do escravo (0) Nome e endereço do dispositivo do primeiro escravo
Estado escravo (0) Status do primeiro escravo
Informações do escravo(1) Nome e endereço do dispositivo do segundo escravo
Estado escravo(1) Status do segundo escravo
Informações do escravo (2) Nome e endereço do dispositivo do terceiro escravo
Estado escravo(2) Status do terceiro escravo
Escravo PROFIBUS inhame Descrição

Nome do dispositivo Nome do escravo
Versão do dispositivo Versão do escravo (versão de hardware e software)
Endereço da estação Endereço do dispositivo
Status de escravo Status do escravo
Taxa de transmissão Taxa de transmissão do escravo
7.2 Diagnóstico avançado de dispositivos no WorkVisual
Condição prévia ÿ O dispositivo a ser diagnosticado está conectado e ativo.

KR C4 PROFIBUS
Procedimento 1. Expanda a estrutura em árvore do controlador do robô na guia Hardware na janela

Estrutura do projeto .
2. Clique com o botão direito em KUKA Extension Bus (SYS-X44) na estrutura em árvore e
selecione Configurações no menu de contexto. Uma janela é aberta.
3. Na guia Configurações mestre , insira o endereço IP do KLI no endereço IP
caixa de vestido .

5. Clique com o botão direito em KUKA Extension Bus (SYS-X44) e selecione Connect from
o menu de contexto.
6. Repita o passo 5 para o acoplador de barramento, o gateway e o aparelho.

7. Clique com o botão direito no dispositivo e selecione Diagnóstico... no menu de contexto.
Uma janela é exibida com as abas Identidade, Status e I/Os.
A guia Identidade só é exibida se o dispositivo suportar esta função.
Descrição Informações gerais sobre o dispositivo são exibidas na guia Identidade :
ÿ Fornecedor
ÿ Número do pedido
ÿ Número de série
ÿ Revisão de hardware
ÿ Revisão de software
ÿ Contador de revisões
ÿ ID do perfil
ÿ Tipo específico de perfil

ÿ Etiqueta de função
ÿ Etiqueta de localização
Alarmes e dados de diagnóstico do dispositivo são exibidos na guia Status . Isso é específico do
dispositivo; Para obter mais informações, consulte a documentação do fabricante do dispositivo.
Os dados não são atualizados automaticamente. Para chamar os dados atuais, clique em Atualizar.
Fig. 7-1: Aba “Status”
A imagem do dispositivo é exibida na aba I/Os . As entradas e saídas são exibidas byte por
byte em notação hexadecimal. O comprimento especifica o número de bytes reais. Os valores
não são atualizados automaticamente. Para chamar os valores atuais, ative a caixa de seleção
Atualizar a cada 1000 milissegundos.

7 Diagnóstico
Fig. 7-2: Aba “E/S”

KR C4 PROFIBUS

8 mensagens
8 mensagens
Nº/tipo Mensagem de texto

2858 Ack. Parada devido a erro de barramento de campo
Parar mensagem
1034 Erro ao escrever, driver: nome do driver
Mensagens de status
10039 nome do barramento: Erro mestre Profibus no módulo [ nome do módulo] ( código de erro)
Mensagens de status Nota: A descrição dos códigos de erro pode ser encontrada na documentação do fabricante do
mestre PROFIBUS.
10040 nome da instância do barramento: Erro de configuração do mestre Profibus (causa do erro)
Mensagens de status Nota: As possíveis causas de erros são fornecidas na tabela a seguir.
Causas de erro
Causa do erro Descrição Remédio
Interface ECatWrapper inválida Erro de sistema 1. Reinicie o sistema com um

partida a frio.
2. Se o erro ainda estiver disponível
jogado, relatou o KUKA Service.
Erro IODataCreate() erro no sistema 1. Reinicie o sistema com um

partida a frio.
Interface do Gerenciador do Sistema erro no sistema 1. Reinicie o sistema com um

inválida partida a frio.
Erro ao abrir O arquivo 1. Corrija o arquivo.

'ecatms_sys_X44_swap.xml' ecatms_sys_X44_swap.xml contém 2. Reconfigure o barramento.
Arquivo erros de sintaxe.
encontrou Gateway múltiplo Existe mais de um gateway idêntico. 1. Remova o módulo gateway
supérfluo do barramento.
Nota: No máximo 1 gateway mestre e

1 gateway escravo podem ser 2. Reconfigure o barramento.
adicionados ao barramento.
não foi possível criar o gateway erro no sistema 1. Reinicie o sistema com um
SEM partida a frio.
incapaz de gerar Gateway- erro no sistema 1. Reinicie o sistema com um

Tarefa partida a frio.
invalid Gateway PDO-Config Nenhuma configuração válida de dados de processo está 1. Verifique a configuração do
disponível para o módulo gateway. barramento e corrija se necessário
sário.
2. Reconfigure o barramento.

KR C4 PROFIBUS
Causa do erro Descrição Remédio
incapaz de alocar Gateway erro no sistema 1. Reinicie o sistema com um

Memória partida a frio.
ID de gateway inválido O módulo gateway é 1. Use um módulo de gateway

desconhecido. diferente.
Byte de erro de gateway inválido Os bytes de status de erro dos 1. Verifique a configuração do
Configurações dispositivos não correspondem à barramento e a topologia do
configuração do barramento. barramento de extensão e corrija
se necessário.
Configuração Slave opcional inválida O arquivo 1. Corrija o arquivo.

ecat_PBM_Gateway.xml está com 2. Reconfigure o barramento.
defeito.

9 Serviço KUKA
9 Serviço KUKA
9.1 Solicitando suporte
Introdução A documentação da KUKA Roboter GmbH oferece informações sobre a operação e ajuda na
resolução de problemas. Para assistência adicional, entre em contato com sua subsidiária local
da KUKA.
Informação As seguintes informações são necessárias para processar uma solicitação de suporte:
ÿ Modelo e número de série do robô
ÿ Modelo e número de série do controlador
ÿ Modelo e número de série da unidade linear (se aplicável)

ÿ Modelo e número de série do sistema de fornecimento de energia (se aplicável)
ÿ Versão do software do sistema KUKA
ÿ Software opcional ou modificações
ÿ Arquivo do software
Para KUKA System Software V8: em vez de um arquivo convencional, gere o pacote de
dados especial para análise de falhas (via KrcDiag).
ÿ Aplicativo usado
ÿ Quaisquer eixos externos usados
ÿ Descrição do problema, duração e frequência da falha
9.2 Suporte ao cliente KUKA
Disponibilidade O suporte ao cliente KUKA está disponível em muitos países. Por favor, não hesite em nos
contatar se tiver alguma dúvida.
Argentina Ruben Costantini SA (Agência)

Luis Ángel Huergo 13 20
Parque industrial
2400 São Francisco (CBA)
Argentina
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
vendas@costantini-sa.com
Austrália Headland Machinery Pty.

Victoria (sede e showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Vitória 31 25
Austrália
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

KR C4 PROFIBUS
Bélgica Automatização KUKA + Robôs NV

Centro Zuid 1031
3530 Houthalen
Bélgica
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Cláudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo – SP
Brasil
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Pimenta Robotec SA (Agência)

Santiago do Chile Chile
Tel. +56 2 331-5951

Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Robótica China Co., Ltd.

Zona Industrial de Songjiang nº
388 Minshen Road
201612 Xangai
China
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn
Alemanha KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Alemanha
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

9 Serviço KUKA
França KUKA Automatismo + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenida do Parque
91140 Villebon S/Yvette
França
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
comercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Índia KUKA Robotics Índia Unip. Ltd.
Escritório Número 7, Centro Alemão, Nível 12, Edifício
No. - 9B DLF Cyber City Fase III 122 002
Gurgaon Haryana Índia
Tel. +91 124 4635774

Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Itália KUKA Roboter Itália SpA

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)

Itália
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japão KUKA Robótica Japão KK

Centro Técnico YBP
134 Godo-cho, Hodogaya-ku

Yokohama, Kanagawa 240
0005
Japão
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Canadá KUKA Robotics Canadá Ltd.

6710 Maritz Drive - Unidade 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontário
Canadá
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

KR C4 PROFIBUS
Coréia KUKA Robotics Korea Co.
Centro RIT 306, Gyeonggi Technopark

1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Cidade de Ansan, Gyeonggi Do
426-901
Coréia
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malásia KUKA Robot Automation Sdn Bhd
Escritório Regional do Sudeste Asiático

nº 24, Jalan TPP 1/10 Taman
Industri Puchong 47100 Puchong
Selangor Malásia
Tel. +60 3
8061-0613
ou -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
México KUKA do México S. de RL de CV
Progreso #8
Centro Industrial Coronel Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz 54020
Estado do México
México
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Noruega
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Áustria KUKA Roboter Áustria GmbH

Vertriebsburo Österreich
Regensburger Straße 9/1

4020 Linz
Áustria
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

9 Serviço KUKA
Polônia KUKA Roboter Áustria GmbH
Spóÿka z ograniczonÿ odpowiedzialnoÿciÿ

Oddziaÿ w Polsce
Rua Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polônia
Tel. +48 327 30 32 13 ou -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Sistemas de Automação SA

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Rússia OOO KUKA Robotics Rússia
Webnaja ul. 8A
107143 Moscou
Rússia
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Suécia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A. Odhners

gata 15 421 30 Västra
Frölunda
Suécia
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Suíça KUKA Roboter Schweiz AG

Indústriatr. 9
5432 Neuenhof
Suíça
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

KR C4 PROFIBUS
Espanha KUKA Robots IBÉRICA, SA

Pol. Industrial.
Torrent da Pastera
Carrer del Bages s/n 08800

Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Espanha Tel. +34 93 8142-353

Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
África do Sul Jendamark Automation LTD (Agência) 76a York

Road
Extremo norte
6000 Porto Elizabeth
África do Sul
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

Nº 249 Pujong Road Jungli
City, Condado de Taoyuan 320 Taiwan,
ROC
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Tailândia KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Escritório da Tailândia
a/o Maccall System Co.

49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt.
Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Tailândia
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
República Tcheca KUKA Roboter Austria GmbH

Organização Tschechien e Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praga
Horní Poÿernice
República Tcheca
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
suporte@kuka.cz

9 Serviço KUKA
Hungria KUKA Robotics Hungria Kft.

Até 140
2335 Taksony
Hungria
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USOS Corporação de Robótica KUKA

51870 Shelby Parkway
Município de Shelby
48315-1787
Michigan
USOS
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Reino Unido KUKA Automação + Robótica

Aqui Recompensa Ascensão
Halesowen
B62 8AN
Reino Unido
Tel. +44 121 585-0800

Fax +44 121 585-0900
vendas@kuka.co.uk

KR C4 PROFIBUS

Índice
Índice
c C
Configuração 13 Avisos 5
Acoplamento, dispositivo 19 WorkVisual 6
d
Cabos de dados, roteamento 11
Desacoplamento, dispositivo 19
Arquivos de descrição do dispositivo, disponibilizando 13
Diagnóstico 23
Monitor de diagnóstico (item de menu) 23
Documentação, robô industrial 5
DP 6
E
Acoplador EtherCAT, configurando 14
g
GSD 6
Ei
Introdução 5
K
Suporte ao cliente KUKA 29
M
Mensagens 27
QUALQUER
Operação 19
P
PA 6
CLP 6
Descrição do produto 7
Mestre PROFIBUS, configurando 14
Nomes de sinais PROFIBUS 18
Escravo PROFIBUS, configurando 15
R
Recomissionamento 11
Sim
Segurança 9
Instruções de segurança 5
Serviço, Robô KUKA 29
Inicialização 11
Etapa 7 6
Solicitação de suporte 29
T
Grupo-alvo 5
Termos usados 6
Termos usados 6
Tempo limite, acoplamento 20
Tempo limite, desacoplamento 20
Marcas Registradas 6

KR C4 PROFIBUS

KR C4 PROFIBUS

Kuka KR c4 Profibus Kss Vss 83 en

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Opção de controlador KUKA Roboter GmbH

Para software de sistema KUKA 8.3

Para software de sistema VW 8.3

Versão: KR C4 PROFIBUS KSS/VSS 8.3 V1 pt (PDF)

© Direitos Autorais 2013

KUKA Roboter GmbH

Sujeito a alterações técnicas sem prejuízo do funcionamento.

Tradução da documentação original

Publicação: Publicar KR C4 PROFIBUS KSS/VSS 8.3 (PDF) em

2/39 Emitido: 03.04.2013 Versão: KR C4 PROFIBUS KSS/VSS 8.3 V1 en (PDF)

1.1 Grupo-alvo ............................................. .. ................................................ .. ............. 5

1.3 Representação de advertências e notas .......................................... ............... ........................... 5

2 Descrição do produto ................................................ .. .................................... 7

3 Segurança ................................................. .................................................. ......... 9

4 Partida e recomissionamento .......................................... . ...................... onze

5 Configuração ................................................... .................................................. 13

5.2 Disponibilizando arquivos de descrição de dispositivos ........................................... . ...................... 13

5.3 Configurando o barramento com WorkVisual ........................................... . .......................... 5.3.1 Configurando o 14

acoplador EtherCAT .............. ... ................................................ ... ..... 14

5.3.4 Configurações do dispositivo................................................ .................................................. ... quinze

5.3.5 Guia “Configurações do escravo” ............................................. ...... ........................................... .... 16

5.3.6 Aba “Configurações do gateway” (mestre PROFIBUS) .................................... ................ 17

5.3.7 Aba “Configurações do gateway” (escravo PROFIBUS) .................................... ................... 17

5.4 Nomes de sinais PROFIBUS no WorkVisual ........................................... . ...................... 18

6 Operação ................................................ . ................................................. . .. 19

6.1 Dispositivos de acoplamento/desacoplamento ............................................. .............. .................................... .... 19

6.2 Execução de consultas/alterações ............................................. .............. .................................... ........ vinte

7 Diagnóstico ................................................. .................................................. .. 23

7.1 Exibindo dados de diagnóstico ............................................. .. ........................................... 23

7.2 Diagnóstico avançado de dispositivos no WorkVisual ........................................... ....... .................... 23

8 Mensagens ................................................ .................................................. ... 27

9 Serviço KUKA ................................................ .................................................. 29

9.1 Solicitando suporte ............................................. ................................................. . ... 29

9.2 Suporte ao cliente KUKA ............................................. .. ........................................... 29

Índice................................................. .................................................. .......... 37

Emitido: 03.04.2013 Versão: KR C4 PROFIBUS KSS/VSS 8.3 V1 en (PDF) 3/39

4/39 Emitido: 03.04.2013 Versão: KR C4 PROFIBUS KSS/VSS 8.3 V1 en (PDF)

1.1 Grupo alvo

Esta documentação destina-se a usuários com os seguintes conhecimentos e habilidades:

ÿ Habilidades avançadas de programação KRL

ÿ Conhecimento avançado do sistema controlador do robô

ÿ Conhecimento avançado de barramentos de campo

1.2 Documentação de robôs industriais

A documentação do robô industrial consiste nas seguintes partes:

ÿ Documentação para o manipulador

ÿ Instruções de operação e programação do software do sistema KUKA

ÿ Documentação relativa a opções e acessórios

ÿ Catálogo de peças em meio de armazenamento

Cada um desses conjuntos de instruções é um documento separado.

1.3 Representação de avisos e notas

Estes avisos significam que é certo ou altamente provável que ocorrerão

Estes avisos significam que a morte ou ferimentos graves podem

Estes avisos significam que podem ocorrer ferimentos ligeiros , se

Estes avisos significam que podem ocorrer danos materiais se não

Estes avisos contêm referências a informações relevantes para a segurança ou medidas

Os procedimentos marcados com este aviso devem ser seguidos

Dica para facilitar seu trabalho ou referência para maiores informações.

Emitido: 03.04.2013 Versão: KR C4 PROFIBUS KSS/VSS 8.3 V1 en (PDF) 5/39

1.4 Marcas registradas

Windows é uma marca comercial da Microsoft Corporation.

Step 7 é uma marca registrada da Siemens AG.

1,5 Termos usados