ROBÔ

(V)KR 150, 180, 210, 240, 270--2

Descrição

Sistema mecânico do robô

Situação: 11/10/2007 Versão: 02

Ro/Me/02/33.03 05.04.02 pt 1 de 18
e Copyright KUKA Roboter GmbH
Este documento ou extratos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorização expressa do editor.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo
de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço.
Verificámos que o conteúdo do prospeto é compatível com o software e com o hardware descrito. Porém, não são de excluir exeções, de forma
a que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto serão verificados regulamente e as correções
necessárias serão incluídas nas próximas edições.
Reservado o direito a alterações técnicas que não influenciem o funcionamento.

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Índice

1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1 Manípulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Braço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.1 Acionamentos dos eixos do manípulo A 4 a A 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 Balanceiro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Carrocel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.5 Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.6 Compensação de peso mecânica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.7 Sistema hidropneumático de compensação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.8 Limitação da zona de trabalho para A 1 a A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.9 Supervisionamento da zona de trabalho para A 1 a A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.10 Alimentação de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

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 Descrição

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1 Generalidades

Aplicável a (V)KR 150--2

(V)KR 150 L130--2
(V)KR 150 L110--2
(V)KR 180--2
(V)KR 180 L150--2
(V)KR 180 L130--2
(V)KR 210--2
(V)KR 210 L180--2
(V)KR 210 L150--2
(V)KR 240--2
(V)KR 240 L210--2
(V)KR 240 L180--2
(V)KR 270--2

1 Generalidades

Esta descrição é aplicável, por analogia, a todos os robôs acima indicados, indepen-
dentemente da variante de robô escolhida no desenho.

O sistema de robô é constituído pelo sistema mecânico (= robô), armário de comando e os

cabos de ligação (Fig. 1). O objeto deste módulo de documentação é o sistema mecânico
do robô. O armário de comando e os cabos de ligação são descritos num outro local.

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 Descrição

1 Sistema mecânico
2 Armário de comando
3 Cabos de ligação

Fig. 1 Sistema de robô (exemplo montagem no chão)

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2 Descrição

2 Descrição
A estruturação deste parágrafo corresponde, no seu essencial, ao sistema mecânico do
robô, dividido nos seus conjuntos principais.

2.1 Manípulo
Conforme o tipo, o robô é equipado com um manípulo central de três eixos (Fig. 2), para uma
carga de 150, 180, 210, 240 ou 270 kg. O manípulo é fixado no braço através da flange (4).
Os eixos 4, 5, 6 são acionados por meio dos veios (1, 2, 3). A flange de fixação (5) do eixo
6 destina--se à montagem de ferramentas. Cada eixo dispõe de um dispositivo de medição
(6) que juntamente com um comparador eletrônico (acessório) facilita a verificação da po-
sição mecânica zero do respetivo eixo que depois é transmitida à unidade de comando. O
manípulo central é concebido por forma a poder ser adaptado facilmente à respectiva neces-
sidade, através da substituição da flange de fixação (5).
Para exigências maiores no referente a esforços mecânicos e térmicos existe a variante de
manípulo central ”F”.
Outros dados técnicos, como, p.ex., sentidos de rotação dos eixos, dados dos eixos e classe
de proteção encontram--se no módulo de documentação do robô “Dados técnicos”.

1 2 3 4 5

1 Veio de acionamento eixo 6

2 Veio de acionamento eixo 5
3 Veio de acionamento eixo 4
4 Flange
5 Flange de fixação
6 Dispositivo de medição (cartucho de medição)

Fig. 2 Manípulo central 150/180/210/210/240/270

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 Descrição

2.2 Braço
O conjunto braço (Fig. 3) constitui o elemento de saída do eixo 3 do robô. O braço está ligado
lateralmente ao balanceiro (7), por meio de uma flange, através de um redutor com chuma-
ceira integrada, sendo acionado pelo acionamento do eixo principal A 3 (6). O eixo de ro-
tação (3) do braço é escolhido de forma a que se possa prescindir de um contrapeso como
compensação da massa no braço, com uma carga nominal.
A área de oscilação útil do software é, em todas as variantes do robô, de +155° e os --119°,
referente à posição de zero eléctrico do eixo 3 que se verifica no momento em que existe
um ângulo de 180˚ entre os eixos longitudinais do balanceiro e do braço, ou seja, quando
os dois eixos longitudinais se encontram em paralelo. A zona de oscilação é limitada, adicio-
nalmente aos interruptores de fim de curso estabelecidos pelo software, por fins de curso
mecânicos com função amortecedora.
Na parte de trás, dentro da carcaça do braço (2), encontram--se os acionamentos para os
eixos do manípulo 4 a 6. A carcaça do braço -- tal como as carcaças do balanceiro e do carro-
cel -- é constituída por um metal leve fundido, optimizado por CAD e FEM.
No lado da frente do braço, e com a ajuda de uma interface normalizada, encontra--se fixado
o manípulo central (4) que é acionado pelos três motores servo de corrente trifásica (1), por
meio de veios articulados de encaixe (5) que se encontram no interior do braço.
O robô pode ser operado com dois prolongamentos de braço diferentes, apresentando o
braço prolongado, nesse caso, com a ajuda destes prolongamentos de braço, um compri-
mento de 200 mm ou 400 mm. Os prolongamentos de braço são montados entre o corpo
do braço (2) e o manípulo central (4).
Nos robôs da variante “F” o braço está sob pressão. É operado com uma pressão interior
de 0,1 bar.
Quando o robô for montado no teto, a zona de trabalho dianteira é limitada. Os movimentos
do eixo 3 só podem ser restringidos dependendo da posição do balanceiro.
2 3 4

--119˚

1
+155˚
6
5

1 Motor servo de corrente trifásica para eixos manuais 5 Veio articulado

2 Carcaça do braço 6 Acionamento do eixo
principal A 3
3 Eixo de rotação 3 7 Balanceiro
4 Manípulo central

Fig. 3 Braço com zona de rotação

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2 Descrição (continuação)

2.2.1 Acionamentos dos eixos do manípulo A 4 a A 6

Os eixos do manípulo são acionados através de três motores servo trifásicos. Estas estão
aparafusadas no braço (Fig. 4/4). Os motores servo de corrente trifásica de A 4-(1) a A 6
(3) são iguais na sua construção. Os eixos 4 e 6 são acionados por motores servo de cor-
rente trifásica (1, 3), por meio de veios articulados (5). O eixo manual A 5 é acionado direta-
mente pelo motor servo trifásico A 5 (2), por meio de um veio de encaixe (6).
Um acionamento de eixo manual é constituído por um motor servo de corrente trifásica sem
escovas, com freios de monodisco com ímã permanente e um resolver de veio oco (ambos
integrados).
Em caso de parada dos motores servo, os freios de monodisco com imã permanente têm
a função de imobilização, ou no caso de uma frenagem de curto--circuito (p.ex., se se soltar
o interruptor de homem morto no modo de teste) apoiam a frenagem do respectivo eixo. A
frenagem de curto--circuito não pode ser usada para a imobilização normal do robô.

1 2 3 4

A4

A5

A6

1 Motor servo de corrente trifásica A 4

2 Motor servo de corrente trifásica A 5
3 Motor servo de corrente trifásica A 6
4 Braço 6 5
5 Veio articulado
6 Veio

Fig. 4 Acionamentos dos eixos do manípulo A 4 a A 6

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 Descrição

2.3 Balanceiro
O balanceiro (Fig. 5/1) constitui o elemento de saída do eixo 2. O balanceiro executa movi-
mentos basculantes com um ângulo útil estabelecido pelo software de +0° a --146° ⎯ —
com referência à posição elétrica zero do eixo 2 que corresponde à posição horizontal do
balanceiro ⎯ -- em torno do eixo de rotação A 2 (3). Na Fig. 5 o balanceiro encontra--se na
posição de zero mecânico, ou seja, na posição de --90°, referente à posição de zero
eléctrico. A zona de oscilação do software útil é limitada, adicionalmente aos interruptores
de fim de curso estabelecidos pelo software, por fins de curso mecânicos com função amor-
tecedora.

--90°

--146˚

2
3
0˚

1 Balanceiro
2 Acionamento do eixo principal A 2
3 Eixo de rotação 2

Fig. 5 Balanceiro com zona de rotação

O balanceiro (Fig. 6) tem na parte de cima o redutor A 3 (1) e na parte de baixo o redutor
A 2 (4). Os redutores (1, 4) constituem, simultaneamente, elementos de acionamento e o
apoio para os conjuntos braço e balanceiro. O cartucho de medição (3) e o entalhe de me-
dição (2) destinam--se à definição da posição de zero mecânico dos eixos 2 e 3. No interior
da carcaça do balanceiro (7) encontram--se os cabos para a alimentação de energia e trans-
missão de sinais do carrocel para o braço (ver módulo de documentação Robô, ”Descrição
da instalação elétrica”).

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2 Descrição (continuação)

4
6

1 Redutor A 3 5 Acionamento do eixo principal A 2

2 Entalhe de referência A 3 6 Eixo de rotação A 2
3 Cartucho de medição A 2 7 Corpo do balanceiro
4 Redutor A 2

Fig. 6 Construção do balanceiro

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 Descrição

Os eixos 1, 2 e 3 do robô são acionados por unidades de acionamento, de acordo com a

Fig. 7. Um acionamento do eixo principal é constituído por um motor servo AC (1) sem esco-
vas, com freios de monodisco com ímã permanente e um resolver de veio oco (2), ambos
integrados. De acordo com a carga nominal, são utilizados nos eixos principais 1 a 3 motores
servo com potências nominais diferentes, mas todos com o mesmo tipo de construção e a
mesma função.

Em caso de parada dos motores servo, os freios de monodisco com imã permanente têm
a função de imobilização, ou no caso de uma frenagem de curto--circuito (p.ex., se se soltar
o interruptor de homem morto no modo de teste) apoiam a frenagem do respectivo eixo. A
frenagem de curto--circuito não pode ser usada para a imobilização normal do robô.

2
1

1 Motor servo de corrente trifásica 2 Resolver de veio oco

Fig. 7 Motor servo de corrente trifásica para acionamento dos eixos principais

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2 Descrição (continuação)

2.4 Carrocel
No carrossel encontra--se integrado o acionamento do eixo principal 1 (Fig. 8/1) com redutor
(2). O acionamento do eixo principal 2 (3) incluindo o seu redutor (4) encontra--se ao lado
do carrossel, mas do ponto de vista de estruturação das unidades funcionais pertence ao
balanceiro.
No interior do carrossel encontra--se uma parte da instalação elétrica do robô (ver módulo
de documentação do robô ”Descrição da instalação elétrica”). No caso de haver uma ”Ali-
mentação de energia eixo 1”, uma parte do feixe de tubos e a interface A 2 também se encon-
tram instalados no carrossel.

4 3 2

1 Acionamento do eixo principal A 1

2 Redutor A 1
3 Acionamento do eixo principal A 2
4 Redutor A 1

Fig. 8 Construção do carrocel

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 Descrição

O carrocel (Fig. 9/2) é o conjunto que se encontra entre o balanceiro e a base. O carrocel
está aparafusado à base (4), de forma a poder efetuar rotações, por meio de um redutor (3),
realizando o movimento em torno do eixo de rotação 1 (1). O varrimento de eixo útil, estabe-
lecido pelo software, medido a partir da posição mecânica zero (6), situa--se em 185°, tanto
na direção (+), como também na direção (--). Adicionalmente aos interruptores de fim de
curso estabelecidos pelo software, o carrocel é limitado também por fins de curso mecânicos
com função amortecedora. Este sistema de batente trabalha com um batente de arrasto
guiado pela base que limita mecanicamente o grande varrimento de eixo de duas vezes
185˚.

--185°

1 Eixo de rotação 1
2 Carrocel
3 Redutor
4 Base
+185° 5 Acionamento do eixo principal A 2
6 Posição zero A 1

Fig. 9 Carrocel com zona de rotação

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2 Descrição (continuação)

2.5 Chassis
A base (Fig. 10) é a parte fixa do robô, em cima da qual roda o carrocel, com o balanceiro,
o braço e o manípulo. A flange da base (7) tem aberturas de passagem (8) que se destinam
à fixação do robô e dois rosqueamentos de ajuste (6), através dos quais o robô poderá ser
colocado sobre dois pernos de recepção (acessório, ver também módulo de documentação
Robô, ”Instalação, ligação, substituição”)
Na flange (5), dentro da carcaça da base (2), está fixado o redutor (4) do eixo 1. Nesta flange
(5) encontra--se integrado também o batente que atua para os dois lados e que, juntamente
com um cepo de batente no carrocel, protege mecanicamente a zona de movimento de máx.
370° em torno do eixo de rotação 1, limitada pelo software.
Dentro da base encontram--se -- dentro de um tubo flexível de proteção -- os cabos elétricos
que daí saiem para o carrocel, movimentando--se em torno do eixo de rotação 1, sem serem
submetidos a qualquer esforço. O espaço entre o carrocel e a base está protegido por uma
cobertura removível inteira (3).
Nas dois caixas de ligação (1) encontram--se as tomadas para os cabos que ligam o robô
ao armário de comando.
No caso de montar uma “Alimentação de energia eixo 1”, o feixe de tubos e a interface A 1
também se encontram instalados na base.

6
8

3
4

8 5

7 6
1 Caixa de ligação 5 Flange
2 Carcaça da base 6 Rosqueamentos de ajuste (2x)
3 Cobertura 7 Flange da base
4 Redutor A 1 8 Furos de fixação (8x)

Fig. 10 Construção da base

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 Descrição

2.6 Compensação de peso mecânica

Para a compensação do torque de carga do eixo 2, o robô dispõe de uma compensação de
peso mecânica fechada (Fig. 11). O sistema encontra--se instalado entre o carrossel (2) e
o balanceiro (1) e equipado com um conjunto de molas, de acordo com a carga nominal. Para
os robôs fixados no chão ou no teto está disponível um sistema de compensação de peso
correspondente.
Os componentes principais da compensação de peso mecânica são o conjunto de molas
(4), a cabeça articulada (3), o suporte (5) e os dois rolamentos autocompensadores de role-
tes (6).
Para os trabalhos com o conjunto de molas é necessário o respectivo conhecimento técnico,
uma vez que o conjunto de molas pré--tensionado pode provocar lesões consideráveis.

1
4

2
5 6 4 3

1 Balanceiro
2 Carrocel
3 Cabeça articulada
4 Conjunto de molas
5 Suporte
6 Rolamentos
autocompensadores de
roletes 6

Fig. 11 Compensação de peso mecânica (exemplo robô de chão)

2.7 Sistema hidropneumático de compensação

Para a compensação do torque de carga do eixo 2, o robôs de teto da variante 240--2 C
dispõem de um sistema hidropneumático de compensação (Fig. 12). O sistema encontra--
se instalado entre o carrocel (1) e o balanceiro (2).
O cilindro hidráulico (6), o acumulador de membrana (4) a gás/óleo e a cabeça articulada
(3) constituem as partes principais do sistema.

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2 Descrição (continuação)

1
2

12
4
11

10 5
6
9
7
8

1 Carrocel
2 Balanceiro
3 Cabeça articulada
4 Acumulador de membrana
5 Válvula de retenção
6 Cilindro hidráulico
7 Válvula de segurança de acumulador
8 Acoplamento roscado
9 Manômetro
10 Rolamentos autocompensadores de roletes
11 Válvula de retenção
12 Acoplamento roscado

Fig. 12 Sistema hidropneumático de compensação

2.8 Limitação da zona de trabalho para A 1 a A 3

Como acessório “Limitação da zona de trabalho” poderão ser fornecidos para os eixos 1 a
3 batentes mecânicos, destinados a uma limitação específica, em função das tarefas, da
respectiva zona de trabalho (ver módulo de documentação Robô, “Limitação da zona de tra-
balho”). A limitação realiza--se em passos de 15°.
A descrição da limitação da zona de trabalho realiza--se nos módulos de documentação
próprios.

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 Descrição

2.9 Supervisionamento da zona de trabalho para A 1 a A 3

Como acessório, os eixos 1 a 3 poderão ser equipados com interruptores de posição e ran-
huras circulares com cames reguláveis (ver módulo de documentação Robô, “Supervisiona-
mento da zona de trabalho”). Os sinais disponibilizados por esta unidade funcional podem
ser convertidos por uma unidade de comando superior, para o supervisionamento da po-
sição do robô ou, no âmbito de um conceito de segurança, para a proteção de pessoas.
No eixo 1 podem ser supervisionados três setores, no eixo 2 dois setores e no eixo 3 um
setor da respectiva zona de movimento.
Se os eixos 2 ou 3 estiverem equipados com um supervisionamento da zona de trabalho,
é necessário instalar uma “Alimentação de energia do eixo 1” com um cabo de comando
adicional.
A descrição do supervisionamento da zona de trabalho realiza--se nos módulos de docu-
mentação próprios.

2.10 Alimentação de energia

Para a utilização em determinadas tecnologias de produção, o robô pode ser equipado com
uma alimentação de energia, montada entre a base e o eixo 6. A alimentação de energia
é constituída por um feixe de tubos para fluidos, típico para a respectiva aplicação do robô,
e pela “Unidade de suporte da alimentação de energia” necessária para a fixação. A alimen-
tação de energia aloja os condutores elétricos e os tubos, garantindo, assim, que os condu-
tores passem por toda a zona de trabalho admissível, sem causar complicações. A alimen-
tação de energia está concebida para a maioria dos casos de aplicação, no referente ao raio
de alcance e à resistência ao desgaste. Naturalmente, podem existir aplicações em que este
tipo de execução só pode ser utilizado em determinadas condições. Nesses casos é ne-
cessário um tipo de execução especial ou a respectiva adaptação da alimentação de ener-
gia.
A descrição da alimentação de energia realiza--se nos módulos de documentação próprios.
1

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