PLANO DE ENSINO

1. DADOS DE IDENTIFICAO
Instituio: Universidade Alto Vale do Rio do Peixe
Curso: Engenharia de Controle e Automao
Professora: Herculano Haymussi De Biasi
herculano.debiasi@gmail.com
Perodo/Fase: 9
Semestre: 1
Ano: 2011
Disciplina: Robtica ROB01
Carga Horria: 60 horas/aula

2. EMENTA
Viso geral dos manipuladores; fundamentos de tecnologia; aplicaes de robs; descrio
matemtica de manipuladores; sistemas de coordenadas em robtica; modelagem de cinemtica
direita e inversa; anlise e controle de movimentos dos robs; modelagem dinmica e controle de
movimentos; gerao de trajetrias; rgos terminais; sensores em robtica; programao de
robs; linguagem de programao de robs.

3. OBJETIVO GERAL DA DISCIPLINA

Fornecer ao aluno os fundamentos tericos e prticos quanto aos elementos, s
aplicaes, modelagem, ao controle e programao de robs manipuladores.

4. OBJETIVOS ESPECFICOS DA DISCIPLINA

Especficos: possibilitar aos alunos a:
Compreender os conceitos fundamentais sobre Robtica;
Entender os aspectos relacionados descrio matemtica dos manipuladores;
Realizar a modelagem de movimento, tanto atravs de cinemtica direta quanto cinemtica
inversa e cinemtica diferencial;
Terem uma noo de modelagem dinmica dos robs;
Compreenderem os rudimentos de gerao de trajetrias;
Serem capazes de desenvolver programas que controlem os movimentos de braos
mecnicos, leiam sensores e ativem atuadores;

5. RELAES INTERDISCIPLINARES
Instrumentao de Controle (INC11)

6. HABILIDADES REQUERIDAS E COMPORTAMENTO ESPERADO

Raciocnio lgico;
Pensamento criativo;
Raciocnio voltado resoluo de problemas prticos;
Base matemtica, principalmente em lgebra linear e clculo diferencial e integral;
Capacidade de orientao e posicionamento geomtrico em 2D e 3D;

7. CONTEDO PROGRAMTICO
7.1

Viso geral dos manipuladores: O que Robtica; introduo Robtica; histria da

Robtica; Leis da Robtica.
7.2 Fundamentos de tecnologia: Automao e Robtica; automao rgida, automao
programvel; automao flexvel; definio de rob; aplicaes de robs; classificao de
robs; componentes de um rob industrial; estrutura dos manipuladores; conceito de
mobilidade de manipuladores; tipos de juntas; volume de trabalho de manipuladores;
resoluo espacial, resoluo do controlador; preciso; repetibilidade, conceito de grau de
liberdade GDL (degree of freedom DOF).
7.3 Descrio matemtica de manipuladores: classificao de manipuladores: robs cartesianos,
robs cilndricos, robs esfricos, robs SCARAs, robs antropomrficos, conceito de robs
paralelos ou de cadeia fechada; sistemas de coordenadas em robtica; localizao de um
manipulador; rotaes elementares: rotaes em torno do eixo Z, em torno do eixo X, em
torno do eixo Y; representao de um vetor (orientao); composio de matrizes de rotao;
representaes mnimas: ngulos de Euler, ngulos RPY; matriz homognea.
7.4 Modelagem de cinemtica direita: Conceitos; Conveno de Denavit-Hartenberger (D-H);
parmetros de D-H; manipulaes de matrizes homogneas.
7.5 Cinemtica diferencial: matriz Jacobiana; Jacobiano analtico; Jacobiano geomtrico;
definio de singularidades cinemticas.
7.6 Modelagem de cinemtica inversa: Conceitos; introduo cinemtica inversa de robs no
plano 2D; introduo cinemtica inversa de robs tridimensionais; conceito de cinemtica
inversa numrica.
7.7 Anlise e controle de movimentos dos robs: Conceitos de controle descentralizado; controle
centralizado; algumas estruturas de controle.
7.8 Introduo modelagem dinmica e controle de movimentos: formulao de Lagrange;
formulao de Newton-Euler.
7.9 Gerao de trajetrias: definio de caminho; definio de trajetria; definio de trajetria
contnua e ponto-a-ponto; introduo ao planejamento de trajetrias: polinminos; perfil de
velocidade trapezoidal.
7.10 rgos terminais: tipos comuns de efetuadores.
7.11 Sensores em robtica: tipos comuns de sensores; sensores internos: transdutores de posio,
transdutores de velocidade; sensores externos: sensores de fora, sensores de distncia (range
sensors) sensores de viso; transmisses; atuadores.
7.12 Programao de robs: mtodos de programao; programao on-line; programao por
aprendizagem point-to-point; programao via teach-pendant; programao off-line;
instrues bsicas de programao; linguagens de programao de robs.

8. ESTRATGIAS DE ENSINO
A exposio do contedo ocorrer por meio de atividades que facilitem e estimulem a
aprendizagem. Buscar-se- interao constante com os alunos.
Atividades propostas:
Anlise e interpretao de textos e artigos;
Aulas expositivas;
Aulas prticas em laboratrio de Robtica;
Trabalhos em grupo;
Estudos dirigidos;
Filmes;
Seminrios;
Pesquisas bibliogrficas;
Pesquisas na internet;
Leitura de livros.

9. SISTEMA DE AVALIAO
A verificao do rendimento pessoal compreender para fins de aprovao o disposto na
Resoluo CONSUN N 13, que prev especificamente em seu art. 6, que o aluno que
obtiver na disciplina mdia igual ou superior a seis durante o perodo letivo e assiduidade
no inferior a 75% ser considerado aprovado.
No decorrer do semestre, os alunos tero trs momentos para que os conhecimentos
adquiridos possam ser analisados (M1, M2 e M3). Esta anlise de aprendizagem ser feita
em grupo e de forma individual, com pesos diferenciados, conforme especificao a seguir:
Assim a verificao se dar da seguinte forma: a constatao de pelo menos 75% de
freqncia nas atividades em sala de aula e no aproveitamento de trs mdias parciais (M1,
M2 e M3), conforme dispe a referida Resoluo, nos seguintes termos:
1 Mdia M1: (peso 4,0)
o 1 Prova de conhecimento parcial (viso geral, fundamentos e descrio matemtica dos
manipuladores), individual, sem consulta = Peso 5,0
o 1 Prova de conhecimento parcial (modelagem cinemtica), individual, sem consulta =
Peso 5,0
2 Mdia M2: (peso 3,0)
o Trabalho Prtico = Peso 6,0
o Trabalhos em grupo = Peso 4,0
3 Mdia M3: (peso 4,0)
o Prova de conhecimento geral (contemplando todo o contedo ministrado no semestre),
individual, sem consulta = Peso 7,0
o Seminrio = Peso 3,0
Observaes Importantes:
o As anlises de aprendizagem individuais (provas) sero escritas, constitudas de pelo
menos 50% de questes discursivas, e aplicadas em data previamente marcada;
o O aluno que se ausentar no dia da realizao da prova s ter direito prova substitutiva
mediante processo administrativo devidamente protocolado e autorizado pela Secretaria
do Aluno, limitando-se a apenas 01 (uma) prova substitutiva no semestre;
o Os trabalhos devem ser entregues em sala de aula, em documento impresso;
o Os trabalhos entregues com atraso tero a reduo de 30% do valor e podero ser
recebidos at a aula da semana seguinte, a partir da data de entrega determinada. No
cabem formas substitutivas para os mesmos;
o Recebero nota 0 (zero) os trabalhos que apresentarem sinais de cpias de outros
trabalhos, contiverem evidncias de material literalmente copiado ou traduzido de livros
ou Internet;
Sobre os trabalhos escritos: a avaliao tem como critrios de anlise:
o Qualidade das idias: fundamento das idias, correlao de conceitos e inferncias,
riqueza na argumentao, profundidade dos pontos de vista;
o Uso de convenes: normas tcnicas, gramaticais e de digitao. Sero descontados os
erros gramaticais das avaliaes e trabalhos entregues. O aluno ter direito a reaver os
pontos perdidos desde que apresente a avaliao ou trabalho corrigido na aula posterior
entrega do mesmo.
o Sempre, criatividade. Sobre as apresentaes: A apresentao oral avaliada
individualmente e ser observado o domnio do aluno sobre o assunto bem como sua
capacidade de fazer correlaes, alm de se valorizar formas criativas de exposio do
contedo. Caso haja interesse, ser fornecido feedback particular quanto postura e
apresentao do(a) acadmico(a).
Sobre a originalidade: Os trabalhos e provas que apresentarem qualquer sinal de cpia sero
desconsiderados e recebero nota zero e no tm direito recuperao.

10. BIBLIOGRAFIA
BIBLIOGRAFIA BSICA
MARTINS, Agenor. O que robtica. So Paulo: Brasiliense, 1993.
ROMANO, Vitor F. (Ed). Robtica Industrial Aplicaes na Indstria de Manufatura e de Processos. 1
ed. So Paulo: Edgard Blcher Ltda, 2002.
ULLRICH, Roberto A. Robtica uma introduo: o porqu dos robs e seu papel no trabalho. Rio de
Janeiro: Campus, 1987.

BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTAR
ANTON, Howard; RORRES, Chris. lgebra Linear com Aplicaes. 8 Ed. Porto Alegre: Bookman, 2001.
CRAIG, John J. Introduction to Robotics: Mechanics and Control. 3rd ed. Upper Saddle River-New Jersey:
Pearson Education Hall, 2005.
GROOVER, Mikell P.; WEISS, Mitchell; NAGEL, Roger N.; ODREY, Nicholas G. Robtica Tecnologia e
Programao. So Paulo: McGraw-Hill, 1988.
KOLMANN, Bernard. Introduo lgebra Linear com Aplicaes. 6 Ed. Rio de Janeiro: LTC Editora,
1999.
PAZOS, Fernando. Automao de Sistemas e Robtica. Rio de Janeiro: Axel Books, 2002.
ROSRIO, Joo Maurcio. Princpios de Mecatrnica. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2005.
SCIAVICCO, Lorenzo; SICILIANO, Bruno. Modelling and Control of Robot Manipulators. 2nd ed. Great
Britain: Spring-Verlag London, 2005.
SCIAVICCO, Lorenzo; SICILIANO, Bruno; ORIOLO, Giuseppe; VILLANI, Luigi. Robotis, Modelling,
Planning and Control. Great Britain: Spring-Verlag London, 2009.
SCIAVICCO, Lorenzo; KHATIB, Oussama. Editores. Handbook of Robotics. Berlin Heidelberg: SpringVerlag, 2008.
SPONG, Mark W.; VIDYASAGAR, Mathukumalli. Robot Dynamics and Control. Republic of Singapore:
John Willey & Sons, 1989.
SPONG, Mark W.; VIDYASAGAR, Mathukumalli; HUTCHINSON. Robot Modelling and Control. United
States of America: John Willey & Sons, 2006.

Caador, fevereiro de 2011.

Professor M.Sc. Herculano Haymussi De Biasi