Dados Técnicos

ROBÔ
(V)KR 150, 180, 210, 240, 270--2
Dados técnicos
Situação: 18.10.2007 Verção: 08
Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt 1 de 38
e Copyright KUKA Roboter GmbH
Este documento ou extratos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorização expressa do editor.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo
de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço.
Verificámos que o conteúdo do prospeto é compatível com o software e com o hardware descrito. Porém, não são de excluir exeções, de forma
a que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto serão verificados regulamente e as correções
necessárias serão incluídas nas próximas edições.
Reservado o direito a alterações técnicas que não influenciem o funcionamento.
2 de 38 Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt
Índice
1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Dados principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt 3 de 38
Dados técnicos
4 de 38 Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt
1 Generalidades
Aplicável a (V)KR 150--2

(V)KR 150 L130--2
(V)KR 150 L110--2
(V)KR 180--2
(V)KR 180 L150--2
(V)KR 180 L130--2
(V)KR 210--2
(V)KR 210 L180--2
(V)KR 210 L150--2
(V)KR 240--2
(V)KR 240 L210--2
(V)KR 240 L180--2
(V)KR 270--2
1 Generalidades
Esta descrição é aplicável, por analogia, a todos os robôs acima indicados, indepen-
dentemente da variante de robô escolhida no desenho.
Isto não é válido para as variantes:
-- KR 150, 180, 210, 240--2 HO
-- KR 240--2 PA
-- KR 240--2 C.
Para isso existem documentações em separado.
O robô é um robô industrial de seis eixos, destinado à montagem no chão ou no teto. Este
robô é adequado para todas as tarefas executadas em pontos ou trajetórias. As áreas de
aplicação principais são
-- soldadura por pontos
-- manuseamento
-- montagem
-- aplicação de colas, vedantes e conservantes
-- Processar
-- soldadura MIG/MAG
-- soldadura por raio de laser YAG
Todos os tipos de utilização divergentes destes, são considerados não confor-

mes com o fim inicialmente destinado (ver módulo de documentação Segurança,
”Generalidades”).
A figura 1 mostra o sistema de robô que inclui o sistema mecânico (= robô), o armário de
comando e os cabos de ligação.
Os dados seguintes são aplicáveis a robôs de chão e de teto, desde que não se chame a
atenção expressa para dados diferentes.
Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt 5 de 38
Dados técnicos
3 4
5 8
6
1 Compensação de peso 6 Base

2 Balanceiro 7 Armário de comando
3 Braço (ver documentação em separado)
4 Manípulo central 8 Cabos de ligação
5 Carrocel
Fig. 1 Subconjuntos principais do robô
6 de 38 Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt
2 Dados principais
2 Dados principais
Tipos KR 150--2 KR 150 L130--2 KR 150 L110--2
KR 180--2 KR 180 L180--2 KR 180 L150--2
KR 210--2 KR 210 L180--2 KR 210 L150--2
KR 240--2 KR 240 L210--2 KR 240 L180--2
KR 270--2
Número de eixos 6 (Fig. 3)
Limites de carga ver quadro seguinte e Fig. 2
Tipo de robô KR 150--2 KR 150 L130--2 KR 150 L110--2

Manípulo (MC)1 150/180 kg
Capacidade de carga 150 130 110
nominal [kg]
Carga adicional braço [kg] 50 50 50
Carga adicional balanceiro 100 100 100
[kg]
Carga adicional máx
100
Braço e balanceiro [kg]
Carga adicional carrossel 300 300 300
[kg]
Capacidade de carga total 550 530 510
máx. [kg]
Comprimento do braço 1100 1300 1500
[mm]

nominal [kg]
[kg]
100
[kg]
máx. [kg]
[mm]
Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt 7 de 38
Dados técnicos

nominal [kg]
[kg]
100
[kg]
máx. [kg]
[mm]

nominal [kg]
[kg]
100
[kg]
máx. [kg]
[mm]
Tipo de robô KR 270--2
Manípulo (MC)1 270 kg
Capacidade de carga 270
nominal [kg]
Carga adicional braço [kg] 30
Carga adicional balanceiro 100
[kg]
100
Carga adicional carrossel 300
[kg]
Capacidade de carga total 670
máx. [kg]
Comprimento do braço 1100
[mm]
8 de 38 Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt
2 Dados principais (continuação)
1 MC = manípulo central
Carga total máxima
Carga adicional Carga útil
Carga adicional
máx P
Balanceiro/Braç
o
Carga Carga
adicional adicional
Carrocel Balanceiro
Fig. 2 Distribuição da carga
Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt 9 de 38
Dados técnicos
Dados referentes aos eixos

Todas as indicações constantes da coluna ”Zona de movimento” referem--se ao ponto
elétrico zero do respectivo eixo do robô.
KR 150--2
KR 150 L130--2
KR 150 L110--2
D Manípulo central, carga nominal 150/130/110 kg
Eixo Zona de movimento Velocidade com carga nominal

delimitada pelo software
150 kg 130 kg 110 kg
1 ±185˚ 110 ˚/s 105 ˚/s 105 ˚/s
2 +0˚até --146˚ 110 ˚/s 110 ˚/s 110 ˚/s
3 +155˚até--119˚ 100 ˚/s 95 ˚/s 93 ˚/s
4 ±350˚ 170 ˚/s
5 ±125˚ 170 ˚/s
6 ±350˚ 238 ˚/s
KR 180--2
KR 180 L150--2
KR 180 L130--2
Eixo Zona de movimento Velocidade com carga nominal

180 kg 150 kg 130 kg
1 ±185˚ 95 ˚/s
2 +0˚até --146˚ 95 ˚/s
3 +155˚até--119˚ 90 ˚/s 87 ˚/s 83 ˚/s
4 ±350˚ 162 ˚/s 168 ˚/s 171 ˚/s
5 ±125˚ 164 ˚/s 168 ˚/s 170 ˚/s
6 ±350˚ 229 ˚/s 235 ˚/s 238 ˚/s
10 de 38 Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt
KR 210--2
KR 210 L180--2
KR 210 L150--2
Eixo Zona de movimento Velocidade

210 kg 180 kg 150 kg
1 ±185˚ 86 ˚/s
2 +0˚até --146˚ 84 ˚/s
3 +155˚até--119˚ 84 ˚/s 84 ˚/s 81 ˚/s
4 ±350˚ 100 ˚/s
5 ±125˚ 110 ˚/s
6 ±350˚ 184 ˚/s
KR 240--2
KR 240 L180--2
KR 240 L210--2

240 kg 210 kg 180 kg
1 ±185˚ 86 ˚/s 82 ˚/s 82 ˚/s
2 +0˚até --146˚ 80 ˚/s 78 ˚/s 78 ˚/s
3 +155˚até--119˚ 79 ˚/s 74 ˚/s 76 ˚/s
4 ±350˚ 100 ˚/s
5 ±125˚ 110 ˚/s
6 ±350˚ 184 ˚/s
Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt 11 de 38
Dados técnicos
KR 270--2
D Manípulo central, carga nominal 270 kg

270 kg
1 ±185˚ 85 ˚/s
2 +0˚até --146˚ 79 ˚/s
3 +155˚até--119˚ 77 ˚/s
4 ±350˚ 100 ˚/s
5 ±125˚ 100 ˚/s
6 ±350˚ 156 ˚/s
A4 +
+ +
A5 A3
-
-
+ -
A1
- - +
A6
+
A2
-
Fig. 3 Eixos do robô e suas possibilidades de movimentação
Precisão de repetição ± 0,12 mm

(ISO 9283) ± 0,15 mm com KR 270--2
Posição de montagem Chão ou teto

Robô variante CR: Chão
KR 270--2 : Chão
(ângulo de inclinação permitido ≤ 5˚)
Dimensões principais ver Fig. 17
Zona de trabalho ver Fig. 17
12 de 38 Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt
Dimensões do espaço de trabalho KR 150--2 ca. 55,0 m3

KR 150 L130--2 ca. 72,9 m 3
KR 150 L110--2 ca. 93,0 m3
KR 180--2 ca. 55,0 m3
KR 180 L150--2 ca. 72,9 m3
KR 180 L130--2 ca. 93,0 m3
KR 210--2 ca. 55,0 m3
KR 210 L180--2 ca. 72,9 m3
KR 210 L150--2 ca. 93,0 m3
KR 240--2 ca. 55,0 m3
KR 240 L210--2 ca. 72,9 m3
KR 240 L180--2 ca. 93,0 m3
KR 270--2 ca. 55,0 m3
O ponto de referência aqui é o ponto de interseção entre os eixos
4 e 5.
Centro de gravidade da carga nominal P ver Fig. 4 a Fig. 12

Em relação a todas as cargas nominais, a distância horizontal do
centro de gravidade da carga nominal P da superfície da flange
é de 240 mm; a distância vertical do eixo de rotação 6 é de 270
mm (em ambos os casos a distância nominal).
Flange de fixação Flange de fixação DIN/ISO1 (Fig. 20).

A representação da flange de fixação corresponde à posição zero
dos eixos 4 e 6. O símbolo mostra a posição do elemento de
adaptação respectivo (bucha de perfuração). Para fixação das
cargas nominais, devem utilizar--se parafusos M10 de qualidade
10.9. O comprimento de fixação dos parafusos na flange deverá
ser, pelo menos, 1,5 x o diâmetro nominal.
Profundidade de introdução dos parafusos: mín. 12 mm
máx. 14 mm
1 DIN/ISO 9409--1--A160
Peso KR 150--2 1245 kg

KR 150 L130--2 1255 kg
KR 150 L110--2 1263 kg
KR 180--2 1267 kg
KR 180 L150--2 1277 kg
KR 180 L130--2 1285 kg
KR 210--2 1267 kg
KR 210 L180--2 1277 kg
KR 210 L150--2 1285 kg
KR 240--2 1267 kg
KR 240 L210--2 1277 kg
KR 240 L180--2 1285 kg
KR 270--2 1267 kg
Principais solicitações dinâmicas

ver Fig. 21
Sistema de acionamento Eletromecânico com servomotores AC comandados por

transistores.
.
Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt 13 de 38
Dados técnicos
Potência instalada do motor

KR 150--2 21,60 kW
KR 180--2 22,80 kW
KR 210--2 23,40 kW
KR 240--2 22,80 kW
KR 270--2 22,80 kW
Classe de proteção do robô

IP 65
pronto a entrar em serviço, com cabos de ligação ligados
(segundo a norma EN 60529)
Classe de proteção do manípulo central

IP 65 (segundo a norma EN 60529).
Classe de proteção do manípulo central “F”

IP 67 (segundo a norma EN 60529).
Esforço exercido sobre o manípulo central “F”

Esforço térmico 10 s/min a 453 K (180 °C)
Temperatura de superfície 373 K (100 °C)
Resistente contra: -- cargas de pó elevadas
-- lubrificantes e refrigerantes*
-- vapor de água
Os manípulos centrais “F” têm intervalos de manutenção diferen-
tes.
* é necessário consultar a firma KUKA.
Temperatura ambiente em funcionamento:
283 K a 328 K (+10 °C a +55 °C),
para armazenamento e transporte:
233 K a 333 K (--40 °C a +60 °C).
Informação sobre outros limites de temperatura a pedido.
Equipamento especial da variante “F”

Braço sob pressão
Sobrepressão no braço: 0,1 bar
Ar comprimido: isento de óleo e
água
Consumo de ar comprimido: cerca de 0,1
m3/h
União roscada: M5
Redutor de pressão: 0,1 -- 0,7 bar
Manômetro: 0 -- 1 bar
Filtro: 25 -- 30 µm
Equipamento especialCR (Cleanroom Edition) para a utilização em um espaço esteri-

lizado:
Classificação com 40% e 80% da utilização:
DIN EN ISO 14644--1, classe 4
(corresponde a US Fed. Std. 209E, class 10)
Level sonoro < 75 dB (A) no exterior da zona de evolução
Ajuste do ponto zero Para o ajuste do ponto zero, por meio do comparador eletrônico
(acessório) e com a ferramenta montada, esta deverá ser conce-
bida de forma a haver espaço suficiente para a montagem e des-
montagem do comparador (Fig. 22).
14 de 38 Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt
Cor Robô
Base (fixa) preto (RAL 9005).
Componentes amovíveis cor de laranja (RAL 2003).
Na “variante F” pintura especial adicional de todo o robô.
Manípulo central ”F”:

Variante do robô CR resistente ao calor e refletora do calor.
Base e componentes amovíveis: branco (RAL 3016)

Cobertura base: Aço precioso
Pintura especial em prata.
Placas de sinalização ver Fig. 23 a Fig. 36
Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt 15 de 38
Dados técnicos
Na Fig. 4 a Fig. 16:

Estas curvas de carga correspondem à capacidade de carga máxima. Terão de
ser verificados sempre os dois valores (carga nominal e momento de inércia
próprio). Uma ultrapassagem desta capacidade irá reduzir o tempo de vida útil
do robô e implica, de um modo geral, uma sobrecarga para os motores e as
engrenagens. Em todo o caso, será necessário consultar a KUKA.
Os valores aqui determinados são indispensáveis para o planeamento da aplicação do

robô.
Para a entrada em serviço do robô, é necessário introduzir dados adicionais, de acordo
com a documentação do software KUKA.
Sistema de coordenadas do flange de robô Inércia de massa admissível no

ponto de aplicação da carga
(Lxy = 270 mm,
Lxy = L x 2 + Ly 2 Lz = 240 mm)
--X
75 kgm2.
--Z
+Y ATENÇÃO: As inércias de massa
devem ser calculadas com KUKA
Load. A entrada dos dados de carga
na unidade de comando é
--Y
+X absolutamente necessária!
+Z
Lxy
Lx
Centro de gravidade
Lxy (mm) da carga nominal P
Lz
Ly
500
100 kg
110 kg
400 120 kg
130 kg
140 kg
150 kg
300
200
100
A5
KR 150--2 Lz (mm)
A4
A6
100 200 300 400 500 600 700
Fig. 4 Centro de gravidade da carga nominal P e curvas de carga para KR 150--2
16 de 38 Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt

robô.

(Lxy = 270 mm,
Lxy = L x 2 + Ly 2 Lz = 240 mm)
--X
65 kgm2.
--Z
--Y
+Z
Lxy
Lx
Centro de gravidade
Lz da carga nominal P
Ly
Lxy (mm)
500
90 kg
100 kg
400 110 kg
120 kg
130 kg
300
200
100
A5
Lz (mm)
KR 150 L130--2
A4
A6
100 200 300 400 500 600 700
Fig. 5 Centro de gravidade da carga nominal P e curvas de carga para KR 150 L130--2
Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt 17 de 38
Dados técnicos

robô.

(Lxy = 270 mm,
Lxy = L x 2 + Ly 2 Lz = 240 mm)
--X
55 kgm2.
--Z
--Y
+Z
Lxy
Lx
Centro de gravidade
Ly
Lxy (mm)
500
80 kg
90 kg
400
100 kg
110 kg
300
200
100
A5
KR 150 L110--2 Lz (mm)
4
A6
100 200 300 400 500 600 700
18 de 38 Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt

robô.

(Lxy = 270 mm,
Lxy = L x 2 + Ly 2 Lz = 240 mm)
--X
90 kgm2.
--Z
--Y
+Z
Lxy
Lx
Centro de gravidade
Ly
Lxy (mm)
500
120 kg
130 kg
140 kg
400
150 kg
160 kg
170 kg
180 kg
300
200
100
A5
KR 180--2 Lz (mm)
A4
A6
100 200 300 400 500 600 700
Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt 19 de 38
Dados técnicos

robô.

(Lxy = 270 mm,
Lxy = L x 2 + Ly 2 Lz = 240 mm)
--X
75 kgm2.
--Z
--Y
+Z
Lxy
Lx
Centro de gravidade
Ly
Lxy (mm)
500
110 kg
400 120 kg
130 kg
140 kg
150 kg
300
200
100
A5
KR 180 L150--2 Lz (mm)
A4
A6
100 200 300 400 500 600 700
20 de 38 Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt

robô.

(Lxy = 270 mm,
Lxy = L x 2 + Ly 2 Lz = 240 mm)
--X
65 kgm2.
--Z
--Y
+Z
Lxy
Lx
Centro de gravidade
Ly
Lxy (mm)
500
90 kg
100 kg
400 110 kg
120 kg
130 kg
300
200
100
A5
KR 180 L130--2 Lz (mm)
A4
A6
100 200 300 400 500 600 700
Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt 21 de 38
Dados técnicos

robô.

(Lxy = 270 mm,
Lxy = L x 2 + Ly 2 Lz = 240 mm)
--X
105 kgm2.
--Z
--Y
+Z
Lxy
Lx
Centro de gravidade
Ly
Lxy (mm)
500
150 kg
160 kg
400 170 kg
180 kg
190 kg
200 kg
210 kg
300
200
100
A5
KR 210--2 Lz (mm)
A4
A6
100 200 300 400 500 600 700
22 de 38 Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt

robô.

(Lxy = 270 mm,
Lxy = L x 2 + Ly 2 Lz = 240 mm)
--X
90 kgm2.
--Z
--Y
+Z
Lxy
Lx
Centro de gravidade
Ly
Lxy (mm)
500
130 kg
140 kg
400 150 kg
160 kg
170 kg
180 kg
300
200
100
A5
KR 210 L180--2 Lz (mm)
A4
A6
100 200 300 400 500 600 700
Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt 23 de 38
Dados técnicos

robô.

(Lxy = 270 mm,
Lxy = L x 2 + Ly 2 Lz = 240 mm)
--X
75 kgm2.
--Z
--Y
+Z
Lxy
Lx
Centro de gravidade
Ly
Lxy (mm)
500
110 kg
120 kg
400 130 kg
140 kg
150 kg
300
200
100
A5
KR 210 L150--2 Lz (mm)
A4
A6
100 200 300 400 500 600 700
24 de 38 Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt

(Lxy = 270 mm,
Lxy = L x 2 + Ly 2 Lz = 240 mm)
--X
120 kgm2.
--Z
--Y
+Z
Lxy
Lx
Centro de gravidade
Ly
Lxy (mm)
500
400 180 kg
190 kg
200 kg
210 kg
220 kg
230 kg
240 kg
300
200
100
A5
KR 240--2 Lz (mm)
A4
A6
100 200 300 400 500 600 700
Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt 25 de 38
Dados técnicos

(Lxy = 270 mm,
Lxy = L x 2 + Ly 2 Lz = 240 mm)
--X
105 kgm2.
--Z
--Y
+Z
Lxy
Lx
Centro de gravidade
Ly
Lxy (mm)
500
150 kg
160 kg
400 170 kg
180 kg
190 kg
200 kg
210 kg
300
200
100
A5
KR 240 L210--2 Lz (mm)
A4
A6
100 200 300 400 500 600 700
26 de 38 Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt

(Lxy = 270 mm,
Lxy = L x 2 + Ly 2 Lz = 240 mm)
--X
90 kgm2.
--Z
--Y
+Z
Lxy
Lx
Centro de gravidade
Ly
Lxy (mm)
500
120 kg
130 kg
140 kg
400 150 kg
160 kg
170 kg
180 kg
300
200
100
A5
KR 240 L180--2 Lz (mm)
A4
A6
100 200 300 400 500 600 700
Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt 27 de 38
Dados técnicos

(Lxy = 270 mm,
Lxy = L x 2 + Ly 2 Lz = 240 mm)
--X
135 kgm2.
--Z
--Y
+Z
Lxy
Lx
Centro de gravidade
Ly
Lxy (mm)
210 kg
220 kg
230 kg
300 240 kg
250 kg
260 kg
270 kg
200
100
A5
Lz (mm)
A4
KR 270--2
A6
100 200 300 400 500
28 de 38 Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt
Z Carga adicional
Centro de
--119 +155 G
gravidade da
° carga nominal
° P
A
--146
°
+0°
Raio da linha de
limite dos
movimentos
---185˚
ATENÇÃO: O raio da linha de limite
dos movimentos (zona segura)
situa--se cerca de 250 mm antes do
ponto de referência para a zona de
trabalho.
OBSERVAÇÃO: O centro de
gravidade da carga adicional deverá
estar o mais junto possível do eixo de
rotação 3 e da linha a indicada na Fig.
17.
+185˚ O ponto de referência para a zona de

trabalho constitui o ponto de
Raio da linha de
interseção dos eixos de rotação 4 e 5.
limite dos
movimentos da
flange de fixação
Vista Z, ver Fig. 18.
A B C D E F G
KR 150--2 3100 3450 2700 1875 825 1788 1100
KR 150 L130--2 3300 3850 2900 2050 850 1987 1300
KR 150 L110--2 3500 4250 3100 2150 950 2187 1500
KR 180--2 3100 3450 2700 1875 825 1788 1100
KR 180 L150--2 3300 3850 2900 2050 850 1987 1300
KR 180 L130--2 3500 4250 3100 2150 950 2187 1500
KR 210--2 3100 3450 2700 1875 825 1788 1100
KR 210 L180--2 3300 3850 2900 2050 850 1987 1300
KR 210 L150--2 3500 4250 3100 2150 950 2187 1500
KR 240--2 3100 3450 2700 1875 825 1788 1100
KR 240 L210--2 3300 3850 2900 2050 850 1987 1300
KR 240 L180--2 3500 4250 3100 2150 950 2187 1500
KR 270--2 3100 3450 2700 1875 825 1788 1100
Fig. 17 Dimensões principais e zona de trabalho, robôs de chão e de teto (referente ao software)
Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt 29 de 38
Dados técnicos
380
Vista Z para Fig. 17 180 M12x18 (2x)

40
40 M8x8 (2x)
35
até --55°
X = 125 a
mm
X = 100
110
70
mm
X
até --119°
Apoio para
Medida máx. para a carga adicional carga adicional
(2x)
Fig. 18 Furos de fixação para a carga adicional braço
150
M12x24
150
M20x30
500
5°
315
149
70
80
Fig. 19 Furos de fixação para carga adicional, carrossel e balanceiro
30 de 38 Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt
230
xm até A 4/A 5
8,5 +0,3
R 190
9,5 ¦0,1
Comprimento de
ajustamento
15 Profundidade de rosca
Parafusos de fixação M10,

Qualidade 10.9
Profundidade de introdução:
min. 12 mm
máx. 14 mm
Fig. 20 Flange de fixação DIN/ISO para manípulo central de 150, 180, 210, 240, 270 kg
Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt 31 de 38
Dados técnicos
As forças e torques indicados já incluem a carga nominal e a força de inércia (peso) do robô.
Fv
Mk
Fv
Fh
Mr
Fv = Força vertical Fvmax = 24.000 N

Fh = Força horizontal Fhmax = 18.000 N
Mk = Momento de basculamento Mkmax = 49.000 Nm
Mr = Mom. de rot. em torno eixo 1 Mrmax = 38.000 Nm
Massa total = robô + carga total para tipo
1245 kg + 550 kg KR 150 --2

1255 kg + 530 kg KR 150 L130--2
1263 kg + 510 kg KR 150 L110--2
1267 kg + 580 kg KR 180 --2
1277 kg + 550 kg KR 180 L150--2
1285 kg + 530 kg KR 180 L130--2
1267 kg + 610 kg KR 210 --2
1277 kg + 580 kg KR 210 L180--2
1285 kg + 550 kg KR 210 L150--2
1267 kg + 640 kg KR 240 --2
1277 kg + 610 kg KR 240 L210--2
1285 kg + 580 kg KR 240 L180--2
1267 kg + 670 kg KR 270 --2
Fig. 21 Esforços principais que o robô e a carga total exercem sobre as fundações
32 de 38 Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt
Vista A
Fig. 22 Comparador eletrônico, montagem em A 4, A 5 e A 6
3 4 5
10
13
2 12 3 4 5 6
7
11 9
1 8
1
9
Fig. 23 Placas aplicadas no robô (ver também Fig. 24 a Fig. 36)
Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt 33 de 38
Dados técnicos
Fig. 24 Aviso referente à posição de transporte do robô de chão e de tecto
Nٛ de art. 00--125--658 de/en/fr 2
Fig. 25 Nota de segurança compensação de peso
Nٛ de art. 00--125--658 de/en/fr

3 2x
Fig. 26 Aviso referente à segurança contra quedas A 2, A 3
34 de 38 Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt
4x em cada servomotor de
corrente trifásica
Fig. 27 Símbolo de aviso: superfície quente
.................
Em todos os motores.
...........................................................
................................................
...........................................................
................................................
...........................................................
.................................................
5
Fig. 28 Placa de características do motor de arranque
KUKA Roboter GmbH
Augsburg
Germany
Typ Type Type KR XXX LXXX Xx--2 K--W--F XxxXYZ
Nٛ de art. Article no. No.d’article XXXXXXXXXX
Nº serial Serial no.

No.S XXXXXX
érie
Hergestellt Manufactured Fabri 2004--02
Peso Weight
qué
Poids 1200kg
$ TRAFONAME[]=”#.....” TRAFO1513321654984649352841
...\MADA\ MADA15133216549846493554861
6
Fig. 29 Placa de características do robô (exemplo)
Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt 35 de 38
Dados técnicos
Nٛ de art. 00--125--658 de/en/fr

7
Fig. 30 Aviso referente às instruções de serviço
Fig. 31 Símbolo de aviso: alta tensão
00--104--232
9
3x
Fig. 32 Zona de perigo
36 de 38 Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt
10
Fig. 33 Diretivas de fixação
Nٛ de art.
00--109--622 de/en/fr 11
Fig. 34 Aviso referente à segurança contra quedas A2
3
1 2 12
00--146--665
Fig. 35 Placa de aviso sistema de compensação, Chão
Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt 37 de 38
Dados técnicos
13
00--123--341
Fig. 36 Sistema de compensação do peso com mola préarmada

1
38 de 38 Ro/Me/01/33.03 05.04.08 pt

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ROBÔ

(V)KR 150, 180, 210, 240, 270--2

Situação: 18.10.2007 Verção: 08

Aplicável a (V)KR 150--2

Todos os tipos de utilização divergentes destes, são considerados não confor-

1 Compensação de peso 6 Base

Fig. 1 Subconjuntos principais do robô

Número de eixos 6 (Fig. 3)

Limites de carga ver quadro seguinte e Fig. 2

Tipo de robô KR 150--2 KR 150 L130--2 KR 150 L110--2

Tipo de robô KR 180--2 KR 180 L150--2 KR 180 L130--2

Tipo de robô KR 210--2 KR 210 L180--2 KR 210 L150--2

Tipo de robô KR 240--2 KR 240 L210--2 KR 240 L180--2

Carga adicional Carga útil

Fig. 2 Distribuição da carga

Dados referentes aos eixos

Eixo Zona de movimento Velocidade com carga nominal

150 kg 130 kg 110 kg

1 ±185˚ 110 ˚/s 105 ˚/s 105 ˚/s

2 +0˚até --146˚ 110 ˚/s 110 ˚/s 110 ˚/s

3 +155˚até--119˚ 100 ˚/s 95 ˚/s 93 ˚/s

4 ±350˚ 170 ˚/s

5 ±125˚ 170 ˚/s

6 ±350˚ 238 ˚/s

Eixo Zona de movimento Velocidade com carga nominal

180 kg 150 kg 130 kg

2 +0˚até --146˚ 95 ˚/s

3 +155˚até--119˚ 90 ˚/s 87 ˚/s 83 ˚/s

4 ±350˚ 162 ˚/s 168 ˚/s 171 ˚/s

5 ±125˚ 164 ˚/s 168 ˚/s 170 ˚/s

6 ±350˚ 229 ˚/s 235 ˚/s 238 ˚/s

Eixo Zona de movimento Velocidade

210 kg 180 kg 150 kg

2 +0˚até --146˚ 84 ˚/s

3 +155˚até--119˚ 84 ˚/s 84 ˚/s 81 ˚/s

4 ±350˚ 100 ˚/s

5 ±125˚ 110 ˚/s

6 ±350˚ 184 ˚/s

Eixo Zona de movimento Velocidade

240 kg 210 kg 180 kg

1 ±185˚ 86 ˚/s 82 ˚/s 82 ˚/s

2 +0˚até --146˚ 80 ˚/s 78 ˚/s 78 ˚/s

3 +155˚até--119˚ 79 ˚/s 74 ˚/s 76 ˚/s

4 ±350˚ 100 ˚/s

5 ±125˚ 110 ˚/s

6 ±350˚ 184 ˚/s

Eixo Zona de movimento Velocidade

2 +0˚até --146˚ 79 ˚/s

4 ±350˚ 100 ˚/s

5 ±125˚ 100 ˚/s

6 ±350˚ 156 ˚/s

Fig. 3 Eixos do robô e suas possibilidades de movimentação

Precisão de repetição ± 0,12 mm

Posição de montagem Chão ou teto

Zona de trabalho ver Fig. 17

Dimensões do espaço de trabalho KR 150--2 ca. 55,0 m3

Centro de gravidade da carga nominal P ver Fig. 4 a Fig. 12

Flange de fixação Flange de fixação DIN/ISO1 (Fig. 20).

Peso KR 150--2 1245 kg

Principais solicitações dinâmicas

Sistema de acionamento Eletromecânico com servomotores AC comandados por

Potência instalada do motor

Classe de proteção do robô