Treinamento

Básico de
Robôs Comau
C5G

Treinamentos Comau Robótica

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 TREINAMENTO BÁSICO DE ROBÔS COMAU C5G –
Ementa

Introdução à robótica
Descrição do sistema Robô x Unidade de Controle
Descrição da comunicação entre o Controlador e outros dispositivos
Descrição do Teach Pendant
Turn-set e Calibração
Movimentação do robô em modo manual
Cálculo de TOOL e FRAME
Modos de operação do sistema
Descrição da estrutura de programação básica
Introdução ao ambiente de programação
Controle de movimento
Criação de programas de movimento
Trabalhando com programas
Geração e restauração de BACKUP
Exercícios práticos de criação de programas

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 Treinamento
Básico de Robôs
Comau C5G
1º Módulo

Treinamentos Comau Robótica

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 1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Ementa

Precauções de segurança

Relação homem x robô

Robô industrial

Tipos de robô

Principais modelos

Outros produtos

Inovações Comau

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 1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Tipos de
robôs

A maioria dos robôs manipuladores foram construídos seguindo uma das

seguintes configurações:

Cartesiano (ou retangular);

Cilíndrico (ou post-type);

Esférico (ou polar);

Gantry;

Articulado (ou com juntas);

Scara;

Paralelos.

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 1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Principais
modelos

SMART5 Six 6 kg SMART5 Arc4

SMART5 NS 12/16 kg SMART5 NM 16 kg SMART5 NM 25/45 kg

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 1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Principais
modelos

SMART5 NJ 110/130 kg
SMART5 NJ 290/370 kg

SMART5 NJ4 170/175/220 kg

SMART5 NJ 420/450/500 kg

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 1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Principais
modelos

SMART5 PAL 260 SMART5 Laser

SMART5 NX1 600 kg SMART5 NX2 800 kg

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 1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Outros
Produtos

Unidade de Controle

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 1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Outros
Produtos

Terminal de Programação

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 1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Outros
Produtos

Aplicativos Equipamentos

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 1º Módulo – INTRODUÇÃO À ROBÓTICA – Inovações
COMAU

HOLLOW WRIST

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 Treinamento
Básico de Robôs
Comau C5G
2º Módulo

Treinamentos Comau Robótica

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 2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x
UNIDADE DE CONTROLE – Ementa

Unidade de Controle

Ligar

Desligar

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 2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x
UNIDADE DE CONTROLE – Unidade de Controle

A Unidade de Controle do Robô C5G é um equipamento industrial criado

especificamente para o controle do Arm e é responsável por toda a
administração do sistema, potência e periféricos.

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 2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x
UNIDADE DE CONTROLE – Unidade de Controle

A: Arm Controller Electromechanical (ACE)

: Operator Panel Devices (OPD)

: CPU, power supplies and power modules

: Safety Distribution Module (SDM)

: Uninterruptible Power Supply (UPS)

: Connector Interface Panel (CIP)

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 2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x
UNIDADE DE CONTROLE – Unidade de Controle

Tensão de Alimentação de 400 Vac -15% a 500 Vac + 10%,

controla robôs com até 16 eixos, podendo ser conectada através de
interface de comunicação mais comuns (USB, serial, Ethernet).
Pode ser conectada através dos barramentos de campo mais comuns e
protocolos de comunicação (CanOpen, DeviceNet, Profibus-DP,
EtherNet/IP, etc.)
Pode ser um nó de rede Ethernet, para facilitar atualizações remotas e
diagnósticos.
Pode ser programada através do ‘Teach Pendant’ com tela colorida de 6,4”
que pode ser wireless.
Facilmente expansível através de módulos opcionais.

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 2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x
UNIDADE DE CONTROLE – Ligar

Para ligar a unidade de controle siga os procedimentos abaixo:

Feche a porta da unidade de controle do robô.

Verifique se os seguintes cabos estão conectados:

Cabo de alimentação
Cabos X10 e X60 conectados ao robô
Cabos dos dispositivos de segurança X30

Ligue o fornecimento de energia elétrica ligando o interruptor principal

(indicado na figura) em ON.

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 2º Módulo – DESCRIÇÃO DO SISTEMA ROBÔ x
UNIDADE DE CONTROLE – Desligar

O sistema pode ser desligado movendo o interruptor principal para OFF.

Nesse caso, siga os procedimentos abaixo:

Coloque o sistema em DRIVE OFF

pelo ‘Teach Pendant’

Coloque o interruptor principal em OFF

É extremamente recomendado seguir o procedimento de desligamento

de software, para evitar o desperdício de ciclos da bateria, que causam
redução de sua vida útil.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 19

 Treinamento
Básico de Robôs
Comau C5G
3º Módulo

Treinamentos Comau Robótica

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 3º Módulo – DESCRIÇÃO DA COMUNICAÇÃO ENTRE
O CONTROLADOR E OUTROS DISPOSTIVOS - Ementa

Descrição da comunicação entre o controlador e outros dispositivos

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 3º Módulo – DESCRIÇÃO DA COMUNICAÇÃO ENTRE
O CONTROLADOR E OUTROS DISPOSITIVOS

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 22

 3º Módulo – DESCRIÇÃO DA COMUNICAÇÃO ENTRE
O CONTROLADOR E OUTROS DISPOSITIVOS

Onde:
A: Robô, dispositivos
de posicionamento
e eixos auxiliares

B: Linha

C: Aplicação

D: Programação e
interface do
usuário no PC

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 23

 Treinamento
Básico de Robôs
Comau C5G
4º Módulo

Treinamentos Comau Robótica

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 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Ementa

Introdução
Seletor modal
LEDs
Botões
Teclas azuis
Outras teclas coloridas
JPAD
Teclas pretas
Teclado alfanumérico
Display

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 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Introdução

O TP é a interface do operador com a

Unidade de Controle.

É usado para controlar manualmente os

movimentos do robô, programar, executar
e modificar os movimentos passo a passo.

Fornece funções de controle e monitoramento

de sistema, incluindo dispositivos de segurança
e botão de parada de emergência.

Possui design ergonômico, satisfatório para uso

da mão direita ou esquerda.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 26

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Introdução

O ‘Teach Pendant’ (exceto o wireless) é

conectado ao sistema de controle através da
Ethernet e possui:
Tela de cristais líquido exibida em 6.4”
e 4096 pixels.

Seletor modal

Teclado, botões e LEDs

Porta USB (na parte superior).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 27

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Introdução

A figura abaixo mostra cada item existente no ‘Teach Pendant’:

1: Seletor modal
2: LEDs
3: Botões
4: Display
5: Teclas azuis
6: Outras teclas coloridas
7: JPAD
8: Teclas pretas e ‘JOG keys’
9: Teclado alfanumérico

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 28

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Seletor modal

O seletor modal permite alterar o modo de funcionamento da unidade de

controle entre os modos abaixo:

T1 (programação)

AUTO

REMOTE

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 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
LEDs

Existem dois LEDs localizados na parte

superior do ‘Teach Pendant’.
Seus significados (da esquerda para a direita seguem abaixo):

LED verde: quando aceso, significa DRIVE ON. Durante o procedimento

DRIVE ON este LED pisca. O LED pára de piscar quando o procedimento
termina.

LED vermelho piscando: indica algum tipo de alarme (exceto indicações

tipo aviso).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 30

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Botões

Os botões são divididos em botão frontal e dispositivo de habilitação.

Botão frontal: na frente do ‘Teach Pendant’, está localizado o botão de

emergência que funciona do seguinte modo:
Ativar pressionando.
Desativar girando (sentido horário).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 31

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Botões

Dispositivo de habilitação: localizados atrás do ‘Teach Pendant’.

O botão da direita e da esquerda funcionam exatamente da mesma forma. O

objetivo é facilitar a operação para operadores destros e canhotos.

Cada um deles é um dispositivo de segurança

de três posições, que deve ser mantido
pressionado na posição intermediária, para
permitir a movimentação em modo automático
ou em manual.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 32

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Teclas azuis

As teclas azuis são divididas em teclas de funções, teclas de uso geral e

teclas de navegação.
Teclas de funções:
As teclas de funções são usadas para ativar as teclas associadas aos
diferentes menus.
Elas são divididas em:
Teclas relacionadas ao menu
esquerdo (L1... L6).
Teclas relacionadas ao menu
direito (R1... R6).
Teclas relacionadas ao menu
inferior (F1... F6).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 33

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Teclas azuis

As teclas de uso geral são:

SHIFT: usada sempre em combinação com outra tecla.

MORE: esta tecla permite a
visualização do próximo conjunto
de teclas caso exista mais de seis
teclas associadas ao menu
esquerdo ou direito.
HELP: enquanto estiver usando
a página do TP-INT, quando
acionada ativa a ajuda
correspondente.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 34

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Teclas azuis

As teclas de navegação são:

Page Up e Page Down: elas movem o cursor

respectivamente do começo para o fim da página,
dependendo do contexto no qual elas serão utilizadas.

Tecla do cursor: move o cursor em toda página da tela.

ESC: retorna ou cancela a ação atual.

ENTER: confirma a ação atual.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 35

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Outras teclas coloridas

RESET (branca): é utilizada para apagar as mensagens de anomalias

geradas no robô.
START (verde): no modo programação é utilizada para executar
movimentos. No modo local ela inicia o programa de movimento que está
no estado pronto, aguardando START ser pressionada.
HOLD (amarela): é utilizada para parar todos os programas ‘HOLDable’ e
o movimento de todos os ‘Arms’.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 36

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
JPAD

JPAD: podem ser utilizadas para movimentar o robô nas coordenadas

cartesianas X, Y e Z em relação à sua base.

As duas teclas à esquerda referem-se a

movimentos ao longo do eixo Z: movimentos
ascendentes e descendentes.

As quatro teclas à direita referem-se a movimentos ao longo do eixo X

(seta para cima e seta para baixo) e ao longo do eixo Y (seta para
esquerda e seta para direita) respectivamente.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 37

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Teclas pretas

BACK: causa o movimento de retrocesso para a posição inicial do

movimento durante a checagem passo a passo de um programa.
COORD: seleciona a referência do sistema, que são:
JOINT, UFRAME, BASE e TOOL.
AUX: utilizada para alterar de um eixo auxiliar para outro.
Caso o robô possua dez eixos para movimentar os eixos 9 e 10
pressione a tecla AUX e depois movimente-os através das teclas A e B.
ARM: em sistemas ‘Multiarm’ é utilizada para
alterar o índice do ‘Arm’.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 38

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Teclas pretas

+% e -%: são utilizadas para alterar a velocidade do robô.

Combinando-a com a tecla SHIFT, os seguintes valores
podem ser obtidos:
SHIFT -% = 25% ou SHIFT +% = 100%

‘JOG keys’: podem ser utilizadas para mover os eixos do robô. As teclas
auxiliares (A e B) podem ser configuradas para os eixos 7, 8, 9 e 10, dois
de cada vez.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 39

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Teclado alfanumérico

A tecla inferior à direita (à direita da tecla ‘0’) é usada para configurar o

teclado. Cada vez que a tecla for pressionada o modo é alterado na
sequência abaixo:
Alfabético maiúscula (‘ABC’).
Alfabético minúscula (‘abc’).
Numérico (‘123’).
Numérico fixo (‘123*’): o teclado é definido como numérico e não é
possível alterar para outro modo.

Quando operando no modo alfabético maiúsculo ou minúsculo,

pressionando a tecla ‘1’ um teclado virtual é ativado para facilitar a
inserção de caracteres e símbolos. Para sair do teclado virtual pressione a
tecla ESC.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 40

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

O display pode ser dividido na seguintes áreas:

A
B
(A) Barra de estado

(B) Barra de mensagens

(C) Menu esquerdo D

C

(D) Menu direito

(E) Menu inferior

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 41

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.

1º campo: indica o estado do sistema:

Progr: robô no estado de programação.

Local: robô no estado local automático.

Remote: robô no estado remoto automático.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 42

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.

2º campo: fornece mais informações sobre o estado do sistema, programas

‘Holdable’ e movimentos durante a programação.
Quando o seletor estiver em AUTO ou REMOTO:
****: indica que não há programa ‘holdable’ em execução.

RUN: indica que existe pelo menos um programa ‘holdable’ em execução.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 43

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.

2º campo: fornece mais informações sobre o estado do sistema, programas

‘Holdable’ e movimentos durante a programação.
Quando o seletor estiver em T1:
****: indica que não há movimentos em andamento.
JOG: indica movimento manual em execução.
FOWR: indica movimento ADIANTE em execução.
BACK: indica movimento PARA TRÁS em execução.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 44

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.

2º campo: fornece mais informações sobre o estado do sistema, programas

‘Holdable’ e movimentos durante a programação.
O significado de HOLD e ALARM não depende da posição do seletor.
HOLD: indica que a tecla HOLD está pressionada, é mostrado em um
fundo AMARELO.
ALARM: indica que o sistema está no estado de alarme, é mostrado em
um campo VERMELHO.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 45

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.

3º campo: indica o valor percentual da velocidade.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 46

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.

4º campo: indica o número do ‘arm’ atual.

O exemplo acima indica que o ‘Arm’ 1 é o ‘Arm’ principal e o ‘Arm’ 2 é o

‘Arm’ sincronizado. O sub-campo marcado com J indica qual eixo auxiliar
é atribuído para movimento JOG, para tecla Aux-A e para tecla Aux-b
respectivamente.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 47

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.

5º campo: indica a coordenada atual selecionada:

Base
Tool
Joint
Uframe
Wr-Base
Wr-Tool
Wr-Uframe

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 48

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.

6º campo: contém três sub-campos.

1º sub-campo: estado do ‘arm’:
‘-’: ‘arm’ configurado corretamente e pronto para mover-se.
turn: ‘arm’ requer operação ‘turn-set’.
no cal: ‘arm’ não calibrado.
simu: ‘arm’ simulado.
dis: ‘arm’ desabilitado.
coop: cooperação ‘arm-arm’ ou eixo-’arm’.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 49

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.

6º campo: contém três sub-campos.

2º sub-campo: estado do dispositivo de habilitação e dos drives:
E: dispositivo de habilitação não pressionado.
ED com fundo verde: dispositivo de habilitação pressionado.
ED com fundo vermelho: erro (ex. ambos dispositivos pressionados).
ON: indica o estado dos drives (‘Drive ON’).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 50

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.

6º campo: contém três sub-campos.

3º sub-campo: indica a presença de alarmes ‘latched’:
A: indica presença de alarme ‘latched’.
A cor de fundo deste campo pode ser:
Verde: ‘arm’ configurado corretamente e pronto para se mover, e
dispositivo habilitado.
Amarelo: dispositivo habilitado e ‘arm’ simulado ou desativado.
Vermelho: erro no dispositivo de habilitação ou ‘arm’ não calibrado ou
requer operação de ‘turn-set’.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 51

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.

7º campo: contém dois sub-campos.

1º sub-campo: indica o modo de operação do teclado alfanumérico:
abc: alfabético minúsculo.
ABC: alfabético maiúsculo.
123: Numérico.
123*: Numérico fixo: esta é uma informação contextual: se o contexto
requer isso o teclado é definido como numérico e não é possível alterar
para outro modo.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 52

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Barra de estado: fornece informações sobre o estado do sistema.

7º campo: contém dois sub-campos.

2º sub-campo: indica o estado da tecla SHIFT:

‘S’: indica que a tecla SHIFT está pressionada.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 53

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Barra de mensagem:

O texto exibido na barra de mensagens inclui as seguintes informações:

Código de 5 dígitos que identifica cada mensagem particularmente.

Nível de severidade do erro/alarme.

Mensagem de descrição do erro/alarme.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 54

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Barra de mensagem:

A cor de fundo da barra pode ser:

Verde claro: não há erro/alarme em desenvolvimento.
Verde escuro: um alarme informativo está em desenvolvimento. O sistema
NÃO está em estado de ALARME.
Azul: mensagem de advertência.
Laranja/amarelo: este erro é emitido pelo processo de aplicação. O
sistema NÃO está em estado de ALARME, a mensagem só desaparece
quando ‘resetada’. Na Página de Alarmes, utilize a seta para baixo para
selecionar a mensagem correspondente e depois pressione Ack (F1) no
menu inferior.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 55

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Barra de mensagem:

A cor de fundo da barra pode ser:

Cinza: o texto é preto. Esta mensagem é emitida por um alarme ‘Latched’,
sendo assim o usuário deve confirmá-la. Na Página de Alarme, na sub-
página ‘Latched’, use a seta para baixo para selecionar a mensagem
correspondente, remova a causa do alarme, se necessário, e pressione
Reset (F1) no menu inferior.
Vermelho: está é uma mensagem de ERRO. O sistema está em estado de
ALARME.
Roxo: está é uma mensagem FATAL. O sistema está em estado de ERRO
FATAL.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 56

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo:
É um grupo de teclas que permitem acessar as Páginas de
Interface de Usuário (a figura ao lado mostra os ícones de
teclas pré definidas).
Se a página de usuário correspondente não estiver ativa,
quando a tecla for pressionada será imediatamente exibida.
Se a página de usuário correspondente já estiver ativa,
quando a tecla for pressionada, fechará a página e a
página principal (HOME) será exibida.
A tecla ativa será realçada com um fundo azul.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 57

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Movimentos

Está Página permite o gerenciamento de informações relativas ao ambiente
de movimentação do robô e permite ao usuário visualizá-lo e alterá-lo.
Ela é dividida nas sub-páginas abaixo:
Geral (Basic)
Coop (opcional)
Avançada (Advanced)
Estado (Status)
Override
Laser
MGD (opcional)

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 58

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Movimentos – Sub-página Geral

Arm (vermelho): indica qual ‘arm’ está sendo utilizado, e permite trocá-lo
(caso o sistema seja ‘multiarm’).
Coord (amarelo): indica qual o sistema de coordenadas atual, segundo o
qual os movimentos serão feitos nos modos manual e programação.
Tool, Frame e Base (verde): estes
três campos permitem selecionar a
referência para ser usada durante o
movimento manual ou no ambiente
de programação, escolhendo entre os
armazenados na tabela de sistema da
Página de Dados.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 59

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Movimentos – Sub-página Geral

ARM_POS (azul): indica a posição cartesiana atual do ‘arm’ (expressa em
milímetros em relação aos eixos X, Y e Z, e em graus para os ângulos A, E
e R).
ARM_JNTP (azul): indica a posição
joint (expressa em graus ou em
milímetros de acordo com a
configuração do eixo).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 60

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Movimentos – Sub-página Estado

Esta sub-página relata o estado do ‘arm’ (vermelho) e dos eixos (amarelo).
Para o estado do ‘arm’ (vermelho) os valores previstos são:
Lock, Não em Lock, need to resume
Simulado, Não Simulado
Mov. Habilitado, Mov. Desabilitado
Drive ON, Drive OFF
Fim de curso Habilitado, Fim de curso
Desabilitado
Em trajetória, Não em trajetória
ABS acc. habilitada/desabilitada

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 61

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Movimentos – Sub-página Estado

Para o estado dos eixos os valores previstos são:
Eixo calibrado
Eixo não calibrado
Eixo fora de ‘turn-set’
Eixo desconectado
Eixo ausente

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 62

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Alarmes

Esta Página permite o gerenciamento de informações ligadas aos

alarmes/erros que ocorreram no sistema.

Ela é dividida nas sub-páginas abaixo:

Alarme
Erros
‘Latched’ (trancado)
Ações
Erros TP

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 63

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Alarmes – Sub-página Alarme

Alarme: mostra os alarmes ativos e as seguintes informações
Número do alarme.
Código e severidade do erro.
Mensagem de texto.
Data e horário.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 64

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Alarmes – Sub-página Erros/Latched

Erros: mostra o histórico de alarmes que ocorreram.
Latched (trancado): o usuário deve usá-la para confirmar um alarme
configurado como ‘latched’ e limpá-lo de tal estado.
As informações exibidas nas sub-páginas Erros e Latched são:
Número de ordem do alarme
Código de erro e severidade
Mensagem de texto
Data e horário

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 65

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Alarmes – Sub-página Ações

Ações: mostra as últimas ações realizadas na Unidade de Controle.
Para exibir todas as ações listadas, use a seta para baixo confirme com
ENTER e role a lista com as setas para cima e seta para baixo.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 66

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Programas

Exibe uma tabela com os programas carregados na memória de execução.
No menu inferior existem algumas teclas que permitem ao usuário executar
algumas ações sobre os programas exibidos.
Tecla Prog:
(1) Abre: abre o programa selecionado
no ambiente IDE.
(2) Cria: cria um novo programa para
ser editado no IDE.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 67

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Prog

(3) Salva: salva na UD o código e as variáveis de um programa a partir da
memória de execução.
(4) Salva as variáveis: salva as variáveis do programa selecionado.
(5) Salva o código: salva o código do programa selecionado.
(6) Salva as variáveis como: salva as
variáveis de um programa em um
arquivo com um nome diferente do
programa.
(7) Cancela da memória: excluir
programas e variáveis da memória
de execução.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 68

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Execução (Execution)

(1) Ativa: para iniciar a execução de um programa.
(2) Desativa: desativa os programas selecionados, mantendo-os na
memória.
(3) Suspende: suspende a execução do programa selecionado, deixando-o
no estado de PAUSA.
(4) Continua: retorna a execução do
programa selecionado, removendo-o
do estado de PAUSA.
(5) Passo: permite definir as etapas de
execução do programa.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 69

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Carrega (Load)

Efetua diferentes comando de acordo com o tempo de pressão.
Tempo curto: carrega na memória de execução os programas ou
variáveis selecionando através do dispositivo padrão (UD:) e do
diretório que eles pertencem.
Tempo longo: para especificar opções de carregamento diferente,
execute o comando e se necessário ative-o. Uma descrição detalhada
das opções é apresentada a seguir:
(1) Com um outro .VAR (As): permite carregar um programa com um
arquivo diferente de variáveis (.VAR). Por exemplo, carregar
‘[Link] com PALLET_12.VAR’.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 70

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Carrega (Load)

(2) Só o .VAR (Var): carrega somente o arquivo de variáveis selecionado.
(3) Só um outro .Var (As Var): permite que um arquivo de variáveis seja
carregado associando-o a uma entrada de programa com um nome
diferente.
(4) E resolve os conflitos (Conv): este
comando é útil em caso de conflito
detectados durante a operação de
carregamento, quando eles podem ser
resolvidos.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 71

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Carrega (Load)

(5) E Ativa: carrega e ativa o programa especificado.
(6) Dependências: assim que o programa é solicitado, ele automaticamente
carrega o código e as variáveis chamados por ele. Se o código e as
variáveis do programa estão em diretórios diferentes do programa, é
necessário configurar a variável
pré definida $DEPEND_DIRS com o
caminho para o carregamento.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 72

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Visualiza (View)

Para uma visão completa de nomes de arquivos muito longos, pressione (1)
Expande caso contrário, pressione (2) Reduz.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 73

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Detalhes (Details)

Permite ao usuário exibir alguns dados do programa selecionado.
(1) Variáveis: mostra as variáveis do programa selecionado com as
informações: nome, tipo e valor.
(2) Cadeias chamadas: mostra a nidificação de chamadas de rotina do
programa selecionado.
(3) Propriedade: mostra as
propriedades do programa
selecionado.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 74

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Programas – Tecla Detalhes (Details)

(4) Filtro: as seguintes opções estão disponíveis:
(1) Não protegidos: para ver apenas programas não protegidos
(2) Holdable: para ver apenas programas com atributo ‘HOLD’
(3) Nível: para ver o nível de ações permitidas relacionada com o
programa selecionado.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 75

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Programação

Quando o ambiente de programação (IDE) está ativo, a tela do ‘Teach
Pendant’ mostra as seções seguintes:
Linha de estado do IDE: existem duas áreas mostradas (a primeira
destaca de vermelho e a segunda de azul).
Área de edição: é a janela onde
as instruções dos programas são
exibidas. Nesta janela, o usuário
pode editar e depurar o programa
ativo, bem como acompanhar sua
execução.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 76

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla Prog

Permite atuar sobre o programa aberto.
(1) Fecha: o programa permanece no estado em que estava antes do
encerramento.
(2) Salvar (cod, var): salva o código e as variáveis do programa aberto. O
programa continua aberto.
(3) Salvar os progs (cod, var): salva
todos os programas alterados no IDE.
(4) Salvar com nome (cod, var):
salva o programa aberto em um
diretório especificado.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 77

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla Prog

(5) Variáveis: permite manipular as variáveis do programa.
(6) Importa: para importar as declarações ‘EXPORTED FROM’ ou
GLOBAL, e inserí-las na seção de declaração do programa aberto no
ambiente IDE.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 78

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla Execução (Execution)

Contém comandos que influenciam na execução do programa aberto no IDE,
sendo capaz de depurar, identificar erros e fazer melhorias.
(1) Inicializar: desativa e ativa o programa.
(2) Desativa: desativa o programa.
(3) Passo: define o programa no
modo de execução por etapas.
(4) Configura cursor de execução:
permite mover a execução do
programa para uma linha diferente da
que está apontada pelo Cursor de
Execução.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 79

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla Execução (Execution)

(5) Interromper: aborta a execução da instrução atual.
(6) Break point: insere ou remove um ponto de parada dentro do programa.
(7) Saltar instrução: permite continuar a execução do programa, caso esteja
aguardando uma condição ser satisfeita, como WAIT FOR <condição>,
DELAY <tempo>, etc.
(8) Imediata: para executar uma
instrução que não está incluída no
corpo do programa mas terá efeito
na sua execução.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 80

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla PDL2

Para inserir uma nova linha de instruções no programa aberto.
(1) Linha vazia: para uma inserção rápida de uma linha de programa vazia
(2) Preferidos: insere uma linha vazia e abre uma pasta com as instruções
mais utilizadas.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 81

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla Seleção (Selection)

Os comandos disponíveis são:
(1) Configurações tecla REC: define as características das instruções de
movimento que são inseridas no programa, cada vez que a tecla REC é
pressionada. Para configurá-la o usuário define o tipo de posição
(‘position’, ‘jointpos’, ‘xtndpos’), a
trajetória (linear, circular e ‘joints’)
e ‘fly’ habilitado ou desabilitado.
(2) Ativar marcação: ativa a
marcação das linhas onde o cursor
de edição é movido.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 82

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Programação – Tecla Seleção (Selection)

(3) Colar: copia a linha anteriormente cortada ou copiada, abaixo da linha
em que o cursor está posicionado atualmente.
(4) Anular cancelamento: insere novamente no programa a última
instrução cancelada, na posição em que o cursor está localizado.
(5) Cancelar: cancela a instrução, onde o cursor está localizado.
(6) Vai: permite mover o cursor para a posição especificada.
(7) Comentar/ Não comentar: torna a linha atual um comentário ou
carregável.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 83

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Programação

Tecla REC: insere uma instrução de movimento e a declaração da posição

da variável correspondente que é atribuída a posição do ‘arm’ atual.

Tecla MOD: altera o valor das coordenadas de uma posição existente.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 84

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Sinais

Permite ao usuário lidar com entradas e saídas associadas aos dispositivos
existentes, é dividida em três sub-páginas.
Dispositivos: mostra as famílias de dispositivos existentes no sistema.
Portas: permite acessar todos os
tipos de portas de entrada e saída
permitido pelo sistema.
Display: mostra nome, valor, estado
e descrição de cada porta de
entrada e saída solicitada pelo
usuário.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 85

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Aplicativos

Esta página é a interface do pacote de aplicativos instalados na Unidade de
Controle C5G.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 86

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla File

Permite realizar todas as operações relacionadas aos arquivos:
Tecla File:
(1) Abre: abre os arquivos no modo de edição ASCII.
(2) Extrai: extrai um arquivo individual de um arquivo compactado (.ZIP).
(3) Envia a: copia o arquivo para o
dispositivo especificado.
(4) Novo: cria um arquivo novo,
diretório ou arquivo compactado (.ZIP).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 87

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla File

(5) Cancela: deleta o arquivo selecionado. O arquivo pode ser restaurado
através do comando Recycle bin, ‘Restore comand’.
(6) Cancela definitivamente: cancela o arquivo selecionado uma vez por
todas. O arquivo não pode mais ser restaurado.
(7) Renomeia: permite dar ao arquivo
um nome diferente.
(8) Atributos: permite atribuir ou
remover atributos do arquivo
selecionado.
(9) Propriedade: permite visualizar as
propriedades do arquivo selecionado.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 88

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla Seleção (Select)

(1) Anula: cancela a última operação realizada.
(2) Recorta: corta o arquivo selecionado.
(3) Copia: copia o arquivo selecionado.
(4) Cola: copia o arquivo anteriormente
cortado ou copiado.
(5) Seleciona tudo: seleciona todos os
arquivos da pasta atual.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 89

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla Seleção (Select)

(6) Anular seleciona tudo: retira a seleção do arquivo anteriormente
selecionado.
(7) Inverte seleção: retira a seleção do arquivo selecionado ou seleciona o
arquivo não selecionado.
(8) Critério de seleção: determina o
critério a ser utilizado para selecionar
os arquivos.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 90

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla Visualiza (View)

(1) Ícones pequenos: permite ver as informações com ícones pequenos.
(2) Ícones grandes: permite ver as informações com ícones grandes.
(3) Detalhes: adapta ou não o tamanho das colunas com o comprimento
da informação.
(4) Atualiza: atualiza informações
incluídas na lista de arquivos.
(5) Ordenar por: para ver a lista de
arquivos de acordo com os seguintes
critérios: nome, data ou tipo.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 91

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla Utilidade (Utility)

(1) Traduz: converte:
Um programa PDL2 com código (.PDL), em um arquivo com código
executável (.COD) e vice versa.
Um arquivo de variáveis com formato (.LSV), em um arquivo com
formato para ser carregado (.VAR)
e vice versa.
(2) Backup: copia uma série de
arquivos (especificado pelo nome ou
pelo ‘saveset’).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 92

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla Utilidade (Utility)

(3) Backup do Saveset: copia todos os arquivos pertencentes ao ‘Saveset’
especificado.
(4) Restore: restaura todos os arquivos (especificados pelo nome ou pelo
‘saveset’) de um dispositivo para o dispositivo de onde foram salvos
anteriormente através de um comando
de backup.
(5) Restore do Saveset: copia todos
os arquivos pertencentes ao ‘Saveset’
especificado, para o dispositivo de
onde foram salvos anteriormente.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 93

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Arquivos – Tecla Utilidade (Utility)

(6) Muda dispositivo: este comando permite alterar o dispositivo para
mostrar a lista de arquivos.
(7) Device Properties: mostra informações sobre a unidade de
armazenamento atual.
(8) Recycle Bin: mostra o conteúdo do
lixo do diretório selecionado.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 94

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Dados

Permite procurar e modificar todas as tabelas de dados armazenadas na
Unidade de Controle C5G.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 95

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Configurações

É utilizada para ler e alterar as configurações do sistema.
O menu inferior contém a tecla Config (F1) para atuar nos arquivos de
configuração.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 96

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Configurações – ARM

Calib: disponibiliza um conjunto de comandos que permite configurar o
‘arm’ atual.
Mounting: mostra os valores atuais da posição de montagem do robô.
Permite que o usuário modifique a posição de montagem.
StrokeEnd: permite alterar o fim de
curso de todos os eixos.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 97

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Configurações – AUX_AXES

Positioners: permite definir o número dos posicionadores, o tipo, e a qual
‘arm’ ele está associado.
Slides: para configurar o deslocamento integrado.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 98

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Configurações – Backup-Restore

Backup: mostra e permite criar e modificar o ‘Saveset’ atualmente definido
no sistema para realizar a operação de Backup.
Restore: mostra e permite modificar e criar o ‘Saveset’ a ser utilizado na
operação de restauração.
Dispositivo: permite definir o dispositivo padrão para operações de backup
e restauração.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 99

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Configurações – Controller

Permite realizar as seguintes operações:
Definir o nome do programa que é executado toda vez que o sistema é
reiniciado.
Definir o salvamento automático quando sair dos ambientes de
programação (IDE) e de dados (DATA)
Alterar data e hora da Unidade de
Controle.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 100

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Configurações – Customer

Permite realizar as seguintes operações:
Alterar o nome do controlador através do campo ($CUSTOM_CNTRL_ID).
Atribuir um nome para os ‘arms’ através do campo ($CUSTOM_ID).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 101

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Configurações – Install

Permite instalar o aplicativo selecionado. O usuário deve:
Selecionar no campo Dispositivo o dispositivo em que os arquivos do
software estão gravados, e pressionar ENTER para confirmar.
Selecionar no campo Project/Application o software desejado, e pressionar
ENTER para confirmar.
Selecionar no campo Type/Details o
tipo de aplicativo desejado, e
pressionar ENTER para confirmar.
Se tudo estiver certo pressionar
Instala (F5) para iniciar a instalação.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 102

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Configurações

IO_Cnfg: permite configurar as entradas e saídas do sistema.
IO_Map: permite mapear as entradas e saídas de todos dos dispositivos
existentes no sistema.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 103

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Configurações – Login – Sub-página Usuário

Exibe os logins atualmente definidos no sistema.
Tecla Usuário (User):
(1) Acrescenta: adiciona um Usuário (Login).
(2) Elimina: cancela o usuário selecionado do banco de dados do sistema.
Tecla De inicialização (Startup): ativa
ou desativa o login selecionado para
ser usado quando o sistema for reiniciado.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 104

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Configurações – Login – Sub-página Logout

Automático
Configura o logout automático. O usuário pode modificar os seguintes
campos:
Logout a tempo: ativa ou desativa o logout automático.
Timeout: é o tempo em minutos em
que a tela fica apagada antes da
execução do Logout automático.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 105

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Configurações – Network

Rede: lida com as configurações de rede ativas na Unidade de Controle.
Da USB a Ethernet: permite ao usuário configurar o cabo USB para/de
Ethernet.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 106

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Configurações – Reload-SW

Permite executar todas as operações para carregar e atualizar o Software de
Sistema.
Device: selecione a porta em que o dispositivo que contém o software foi
inserido.
Version: indica a versão atual do
Software de Sistema. O usuário deve
modificar este campo indicando a
versão que está sendo carregada.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 107

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Configurações – Reload-SW

Upgrading of System and TP: permite atualizar ambos, Software de
Sistema e Software de TP.
Upgrading of robot configuration: permite atualizar os arquivos de dados
do Sistema sem perder a configuração atual.
System configuration completion
(.C5G): permite adicionar eixos e/ou
‘arms’ a configuração atual.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 108

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Configurações – Reload-SW

Upgrading of TP only: permite atualizar, se necessário o Software do TP e
o Software da interface de usuário.
Full loading of System and TP: permite realizar o carregamento completo
do Software de Sistema do Controlador, o Software do TP e as
configurações do robô.
Insira as informações requeridas,
selecione o procedimento desejado,
e pressione OK (F5) para iniciar
a execução.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 109

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página de Configurações – ToolFrame

Ativa o programa TO_SET para gerenciar as ferramentas. O TO_SET é
um ambiente para cálculo do $TOOL, $UFRAME.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 110

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página para Entradas de Serviço

É o ponto inicial para operações de serviço.
Arm: inclui algumas informações mais específicas do que aquelas
incluídas na sub-páginas Geral da Página de Movimentos.
Battery: é mostrada somente se o TP for do tipo wireless.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 111

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página para Entradas de Serviço

Execute: é usada para executar uma instrução sem a necessidade de tê-la
no corpo de um programa PDL2.
Multi Arm: mostra a posição atual (nos modos ‘joint’ e no cartesiano) de
todos os eixos dos ‘arms’ do sistema.
System info: exibe as informações
sobre os grupos: Configuração,
Software, Hardware e Comunicação.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 112

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página do TP-INT

Emula a interface do usuário no WinC5G no ‘Teach Pendant’. Para navegar
entre os comandos, dois métodos podem ser seguidos.
Usando as teclas do cursor para selecionar o comando desejado,
depois pressionando ENTER para confirmar ou ESC para retornar.
Pressionando as teclas de função
‘F1...F8’ (exibidas no menu inferior),
depois usando as teclas do cursor
para selecionar a tecla desejada, e
finalmente confirmando com ENTER;
ESC fecha o menu F1...F8.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 113

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página do TP-INT

No ambiente TP-INT existe um teclado virtual (abreviação VK). As teclas
pertencentes ao VK são mostradas verticalmente à direita e horizontalmente
acima do menu inferior.
Para navegar no VK utilize as teclas do cursor e confirme com ENTER.
REC: no ambiente de edição,
insere uma instrução de movimento,
e a declaração de posição da variável
correspondente que é atribuída a
posição atual do ‘arm’.
OPT: para ver e usar as opções do
comando selecionado.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 114

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página do TP-INT

MODE: altera entre os modos CÓDIGO e DADOS do Programa de Edição.
SEL: o cursor é movido para a janela onde o programa está esperando por
uma entrada do teclado.
DEL: chama o comando ‘Delete Line’ do editor de programa.
CUT: exclui as linhas do programa que foram selecionadas
com a tecla Mark.
COPY: no editor, as linhas do programa anteriormente
selecionadas com a tecla Mark são armazenadas em ‘buffer’.
UNDEL: chama o comando ‘Undelete Line’ do editor de programa.
MARK: usado no editor para selecionar linhas de programas.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 115

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página do TP-INT

PASTE: no ambiente de edição, insere as linhas de programas
selecionadas com as teclas Mark e Copy na posição atual do cursor.
SRCH: procura a primeira inserção de uma ‘string’ no texto do programa.
S. NXT: procura a próxima inserção de uma ‘string’.
procurada, previamente definida pela tecla SRCH.
SCRL: interrompe ou retorna a exibição de informações no
display.
CHAR: exibe o menu de caracteres.
A1 e A2: teclas disponíveis para aplicativos.
EXCL: ativa somente no modo de programação. Usada quando
algum eixo ultrapassa o fim de curso.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 116

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu esquerdo: Página do TP-INT

Acima do menu inferior existem as teclas da figura abaixo, que possuem
informações visuais adicionais, indicando se estão ou não ativas (verde claro
= função ativa e cinza claro = função desativa)

Fly: no ambiente de edição de programas, ativa e desativa a associação

do FLY ao MOVE gravada com a tecla REC.
Xtnd, Jntp e Pos: permite modificar o tipo da variável de entrada
pressionando a tecla REC no ambiente de edição de programas.
Circ, Lin, Jnt: permite modificar o tipo de trajetória nos ambientes de
edição de programa e de depuração, para configuração da tecla REC.
Sync: para ativar ou desativar o uso do SYNCMOVE na configuração da
tecla REC.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 117

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu direito:
Este menu é dedicado aos comandos tecnológicos como: abertura ou
fechamento de ‘grippers’ e as colocações de parâmetros de hardware para
soldagem.
As teclas correspondentes são chamadas R1...R6, isso corresponde as
teclas U1...U4 que são teclas que podem ser programadas pelo usuário, as
outras duas teclas dependem do estado do sistema:

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 118

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu direito:
Local Remote
Quando o sistema está em modo Local ou Remoto, a tecla R5 é
sempre para Drives ON/OFF, como descrito abaixo:
Local: R5 permite o comando Drive ON/OFF. O fundo da tecla
correspondente é verde se os drives estão ligados, caso
contrário é cinza.
Remote: R5 é só para o comando Drive OFF (Drive ON vem
do PLC). O fundo da tecla correspondente é cinza para
Drive OFF e verde para Drive On.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 119

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu direito: Programação

Quando o sistema está em modo de programação as teclas R5 e R6
são para T1 e T2 (ferramentas de controle 1 e 2, para executar a
mudança entre ABERTO e FECHADO).
Quando uma destas teclas é pressionada, ela ativa a execução do
comando associado e mostra o estado no display (se a tecla está em
destaque, o comando correspondente está ativo; caso contrário o
comando está desativo).
Se o fundo da tecla está amarelo, significa que o comando associado
está em progresso. Ele permanece amarelo até que a execução seja
concluída.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 120

 4º Módulo – DESCRIÇÃO DO TEACH PENDANT –
Display

Menu inferior:

Este menu é um grupo de 6 teclas, F1...F6, contextual para o item

selecionado. As funções mostradas correspondem às possíveis ações do
item selecionado.

Geralmente quando uma das teclas F1... F6 é apertada a função associada é

ativada diretamente. Se o fundo da tecla está amarelo, significa que o
comando associado está em progresso. Ele permanece amarelo até que a
execução seja concluída.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 121

 Treinamento
Básico de Robôs
Comau C5G
5º Módulo

Treinamentos Comau Robótica

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited

 5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Ementa

Turn-set
Turn-set na posição de calibração de sistema
Turn-set na posição de calibração do usuário
Calibração
Calibração de sistema
Calibração de usuário
Posição de calibração de sistema

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 123

 5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Turn-set

O objetivo da operação de turn-set é atualizar o número de giros do

Resolver, caso a Unidade de Controle tenha perdido tal valor quando
religada.

A operação consiste em levar o eixo em questão à posição de calibração,

mediante o uso das marcas de referência. Não é necessário utilizar nenhum
equipamento específico, visto que o único valor inicializado é o número de
giros do RESOLVER.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 124

 5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Turn-set

A operação de turn-set é solicitada quando:

Verificam-se movimentos dos eixos com o controlador desligado (por
exemplo, quando está sendo sinalizado o erro 59411 SAX – movimento
após desligamento) é mostrado.
Verificam-se eventos que levam somente à perda do número de giros do
RESOLVER, e então, não requerem a execução do procedimento de
calibração. Na janela de estado do terminal de programação ou na tela do
PC a mensagem TURN é exibida.
Dependendo de como o turn-set venha a ser efetuado, com o Robô na
posição de calibração de sistema ou na posição de calibração do usuário, se
obterá:
Turn-set na posição de calibração de sistema.
Turn-set na posição de calibração do usuário.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 125

 5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Turn-set na
posição de calibração de sistema

Permite inicializar o número de giros do RESOLVER dos eixos do Robô,

na posição de calibração de sistema (posição de calibração predefinida
pela COMAU Robotics & Final Assembly).

Para maiores informações usar como referência a Calibração de sistema

($CAL_SYS).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 126

 5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Turn-set na
posição de calibração do usuário

Permite inicializar o número de giros do RESOLVER dos eixos do Robô,

na posição de calibração do usuário (posição de calibração "fora de
impedimento” definido pelo usuário).

Para maiores informações usar como referência a Calibração do usuário

($CAL_USER).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 127

 5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Calibração

O objetivo do procedimento de calibração é estabelecer a posição dos eixos

de um Robô referindo-a a um Robô ideal. Isto permite inicializar as quotas
dos eixos do Robô e tornar universais as variáveis posicionais usadas nos
programas do Robô.
Durante o procedimento de calibração, quando o eixo desejado está na
posição de calibração, dois valores são memorizados:
O desvio, interno de um giro do RESOLVER, entre o valor da posição real
e o valor da posição teórica do eixo,
O número de giros do RESOLVER.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 128

 5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Calibração

As marcas presentes em cada eixo permitem executar futuras operações de

turn-set de um Robô já instalado.
A recuperação da calibração (executada pela COMAU), se necessário, deve
ser efetuada durante a primeira colocação em funcionamento do Robô.
Posteriormente, não será necessário executar a calibração novamente,
a menos que ocorra uma falha mecânica que envolva a substituição de
um componente, ou em caso de impactos que danifiquem a estrutura
do robô.
A seguir são descritos os conceitos básicos relativos a:
Calibração de sistema
Calibração do usuário

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 129

 5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Calibração
de sistema

Permite inicializar as quotas dos eixos do Robô, na posição de calibração

de sistema (posição de calibração predefinida pela COMAU Robotics –
$CAL_SYS).

Para determinar a correta posição de calibração, devem ser utilizados

instrumentos específicos (relógio comparador, suportes, etc.) adequados
para que se tenha a precisão necessária da posição de cada um dos eixos.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 130

 5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Calibração
de usuário

Define uma nova posição de calibração que é diferente da posição de

sistema.
Este tipo de calibração (geralmente chamada de fora de impedimento)
pode ser utilizada quando a posição de calibração do sistema é de difícil
acesso, uma vez que o robô está na aplicação final, e então, seja necessário
definir uma posição de calibração diferente, chamada posição de calibração
do usuário ($CAL_USER).

É responsabilidade do usuário utilizar instrumentos adequados e

checar o posicionamento correto do robô em quaisquer recalibrações
de usuário.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 131

 5º Módulo – TURN-SET E CALIBRAÇÃO – Posição de
Calibração de sistema

A figura ao lado mostra as

referências para as posições
de Calibração de Sistema dos
seis eixos do robô.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 132

 Treinamento
Básico de Robôs
Comau C5G
6º Módulo

Treinamentos Comau Robótica

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited

 6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO
MANUAL – Ementa

Frames de referência

Sistemas de frames de referência

Movimento manual

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 134

 6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO
MANUAL – Frames de referência

Um sistema cartesiano de referência é um conceito geométrico para permitir

a representação de um objeto no espaço. Por exemplo, o canto de uma
mesa pode ser escolhido como um sistema de referência para representar a
mesa. O mesmo método pode ser aplicado para um livro deitado sobre uma
mesa, como uma pinça de solda montada na flange do robô.

A conversão de coordenadas descreve a posição de um sistema de

referência em relação a outro. Esta é descrita como variável ‘POSITION’. Por
exemplo, se uma mesa está localizada em uma sala, sua posição em relação
à sala é indicada por ‘POSITION p_mesa’, que descreve a conversão de
coordenadas entre os dois sistemas de referência.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 135

 6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO
MANUAL – Sistema de frames de referência

O Controlador têm três sistemas de variáveis ($BASE, $TOOL e $UFRAME)

que permite a descrição das principais conversões de coordenadas. Antes
de começar explicar estas conversões, é necessário definir algumas
referências;
World frame: frame de referência em relação ao local onde as máquinas
estão posicionadas.
Base frame: frame que indica a base do robô.
User frame: frame que indica a peça.
Flange frame: frame que indica a flange do robô.
TCP frame: frame que indica a ponta da ferramenta.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 136

 6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO
MANUAL – Sistema de frames de referência

A variável $TOOL descreve a posição do TCP em relação a flange; a

variável $BASE descreve a posição do base frame em relação ao world
frame, a variável $UFRAME descreve a posição da peça em relação ao
world frame.
A conversão POS indica o ponto gravado P onde o TCP será posicionado
durante a execução do programa. Deve ser lembrado que todas as
POSIÇÕES gravadas são definidas em relação ao frame de referência do
usuário (definido pelo $UFRAME, com determinados valores de $BASE e
$TOOL).

Lembre-se que, alterando $TOOL ou $BASE ou $UFRAME, a mesma

posição (POS) corresponde a uma posição atual diferente do robô!

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 137

 6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO
MANUAL – Sistema de frames de referência

A figura ao lado mostra as referências

definidas anteriormente:
1 – Flange frame
2 – Tool frame
3 – Posição gravada
4 – User frame
5 – Base frame
6 – World frame
Vamos imaginar que uma caneta fixada na flange do robô, tenha que
escrever a palavra COMAU na mesa. A conversão $BASE define o ponto
onde a base do robô está localizada, a $TOOL indica a caneta e $UFRAME
indica a posição da mesa.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 138

 6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO
MANUAL – Movimento manual

O Movimento manual do ‘arm’ é necessário em certas circunstâncias, como

gravando posições ou durante a manutenção da ferramenta montada no
‘arm’. As teclas pretas do ‘Teach Pendant’ são usadas para movimento
manual. Para ser capaz de fazer o movimento é necessário que o sistema
esteja no modo programação, ou seja, com a chave seletora na posição T1,
e com o Dispositivo de Habilitação pressionado.

Antes de começar a movimentar, o modo e a velocidade devem ser

selecionados. Na Página de Movimentos do ‘Teach Pendant’, sub-página
Geral (campo COORD), um dos seguintes modos podem ser selecionados
para mover o ‘arm’.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 139

 6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO
MANUAL – Movimento manual

JOINT: modo juntas. As teclas ‘+/-’

são relacionadas a cada um dos
eixos do ‘arm’ selecionado; as teclas
associadas aos eixos auxiliares
presentes (geralmente são as teclas
7 e 8 (‘+/-’)). Quando uma destas
teclas é pressionada, o eixo
correspondente se move na direção
positiva ou negativa, de acordo com a
direção indicada na placa do eixo.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 140

 6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO
MANUAL – Movimento manual

BASE: modo de movimento

linear de acordo com a
referência X, Y e Z atribuídas à
base. As primeiras três teclas
‘+/-’ (à esquerda) são usadas
para movimento linear na
direção dos três eixos do
sistema de referência. As
outras três teclas ‘+/-’ (à direita)
são usadas para rotacionar a
ferramenta em torno dos
mesmos eixos mantendo a
posição do TCP inalterada.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 141

 6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO
MANUAL – Movimento manual

TOOL: modo de movimento linear

de acordo com a referência X, Y e
Z atribuídas à ferramenta. As
primeiras três teclas ‘+/-’ (à
esquerda) permitem movimentos
lineares na direção dos três eixos
do sistema de referência da
ferramenta. As outras três teclas
‘+/-’ (à direita) são usadas para
rotacionar a ferramenta em torno
dos mesmos eixos mantendo a
posição do TCP inalterada.
O eixo z é sempre de aproximação
ou afastamento da ferramenta.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 142

 6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO
MANUAL – Movimento manual

UFRAME: modo de movimento linear de acordo com a referência do

frame definido pelo usuário. As primeiras três teclas ‘+/-’ (à esquerda)
permitem movimentos lineares na direção dos três eixos do sistema de
referência do usuário (definido pela variável $UFRAME). As outras três
teclas ‘+/-’ (à direita) são usadas para rotacionar a ferramenta em torno
dos mesmos eixos mantendo a posição do TCP inalterada.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 143

 6º Módulo – MOVIMENTAÇÃO DO ROBÔ EM MODO
MANUAL – Movimento manual

Velocidade: a velocidade do movimento manual pode ser selecionada com

as teclas +% e -%, que atuam sobre um valor porcentual mostrado na
barra de estado do ‘Teach Pendant’. Este valor porcentual atua em todos
os tipos de movimento, nos modos programação e automático.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 144

 Treinamento
Básico de Robôs
Comau C5G
7º Módulo

Treinamentos Comau Robótica

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Ementa

Introdução

Cálculo do TOOL

Cálculo do UFRAME

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 146

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME –
Introdução

Importância: o $TOOL e $UFRAME devem ser sempre declarados no

início de cada programa, pois informa ao robô qual a ferramenta e qual
área de trabalho será utilizada.

“ATENÇÃO: A FALTA DA DECLARAÇÃO DO TOOL E DO FRAME É

UMA POSSIBILIDADE IMINENTE DE COLISÃO DO ROBÔ”

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 147

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo
do TOOL

Para o cálculo automático do TOOL, acesse através do menu esquerdo, a

Página de Configurações (Setup) e selecione o ícone ToolFrame.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 148

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo
do TOOL

Na tela do TO_SET abaixo escolha TOOL pressionando (F1).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 149

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo
do TOOL

Na tela do TO_SET abaixo escolha LOCAL TOOL pressionando (F1).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 150

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo
do TOOL

Na tela do TO_SET abaixo insira o número do TOOL que será calculado.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 151

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo
do TOOL

Na tela do TO_SET abaixo escolha o método a ser utilizado, no nosso caso

4 POINTS METHOD pressionando (F3).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 152

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo
do TOOL

Logo após ter feito a escolha, indique quais são os quatro pontos.
Mova o TCP para o ponto de referência e indique-o pressionando (F1).
Mova o TCP para o ponto de referência com orientação diferente do ponto
anterior e indique-o pressionando (F1).
Mova o TCP para o ponto de referência com orientação diferente dos
pontos anteriores e indique-o pressionando (F1).
Se a medição do TCP é possível, o usuário recebe uma avaliação da
precisão do procedimento de aquisição (e não a precisão
da medição da ferramenta) com a possibilidade de aceitar
a medida fornecida e continuar com o cálculo da
orientação ou continuar com a aquisição de pontos.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 153

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo
do TOOL

Mova o TCP para o ponto de referência com orientação diferente dos

ponto anteriores e indique-o pressionando (F1).
Após a aquisição dos
pontos, caso o algoritmo
de cálculo avalie o cálculo
como bom, a tela ao lado
é exibida. Pressione (F1).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 154

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo
do TOOL

Pressione F2 para cálculo dos ângulos E1 e E2.

A mensagem ‘Orientar Z tool coincidente com – Z da base’ é exibida. Após
indicar a orientação conforme o ponto 4 da figura abaixo, pressione F1.
Salve os valores calculados pressionando (F2).
Pressione (F6) para voltar ao menu principal.
Pressione (F6) para sair do TO_SET.

Se a aquisição do oitavo ponto é alcançada sem a

obtenção de uma boa medida da ferramenta,
o procedimento deve ser repetido desde o início.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 155

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo
do FRAME

Para o cálculo automático do UFRAME deve-se:

Indicar qual ferramenta está montada na flange do robô, com suas
dimensões declaradas na variável de sistema $TOOL.
Indicar três pontos de referência no espaço de trabalho:
ORIGIN: onde a origem do FRAME será estabelecida.
Xpos: direção e sentido x do FRAME.
Xypos: direção e sentido y do FRAME.
A direção e sentido z do FRAME é sempre considerada saindo para cima do
plano xy do FRAME.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 156

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo
do FRAME

Para o cálculo automático do UFRAME, acesse através do menu esquerdo,

a Página de Configurações (Setup) e selecione o ícone ToolFrame.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 157

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo
do FRAME

Na tela do TO_SET abaixo escolha UFRAME pressionando (F2).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 158

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo
do FRAME

Na tela do TO_SET abaixo escolha LOCAL UFRAME pressionando (F1).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 159

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo
do FRAME

Verifique se os valores exibidos são referentes à ferramenta montada na

flange (eles serão usadas para o cálculo do UFRAME), caso estejam
corretos, pressione (F1) para continuar.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 160

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo
do FRAME

Mova o TCP ao ponto de origem e indique-o pressionando (F1).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 161

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo
do FRAME

Mova o TCP ao ponto Xpos e indique-o pressionando (F1).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 162

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo
do FRAME

Mova o TCP ao ponto Xypos e indique-o pressionando (F1).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 163

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo
do FRAME

A tela abaixo exibe os valores do $UFRAME calculados. Pressione (F2) para

salvar os valores calculados.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 164

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo
do FRAME

A tela do TO_SET abaixo será exibida, solicitando ao usuário que insira o

número do UFRAME calculado. Após inserir o número tecle ENTER.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 165

 7º Módulo – CÁLCULO DE TOOL E FRAME – Cálculo
do FRAME

Depois pressione (F6) para voltar ao menu principal, e pressione (F6)

novamente para sair do TO_SET.

Após ter saído do TO_SET, na Página do TP-INT salve todas as

configurações (CSA – tecle CONF, depois SAVE e finalmente ALL).

Após ter salvado as configurações, na Página do TP-INT execute um ‘restart

cold’ (CCRC – tecle CONF, depois CNTL, depois RSTR, e finalmente COLD)
para recarregar o sistema com todas as novas informações.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 166

 Treinamento
Básico de Robôs
Comau C5G
8º Módulo

Treinamentos Comau Robótica

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited

 8º Módulo – MODOS DE OPERAÇÃO DO SISTEMA –
Ementa

Introdução

Modo T1

Modo AUTO

Modo REMOTE

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 168

 8º Módulo – MODOS DE OPERAÇÃO DO SISTEMA –
Introdução

A Unidade de Controle do Robô C5G pode operar em três modos que podem
ser selecionados através da chave seletora modal no Painel da Unidade de
Controle ou no ‘Teach Pendant’. Os três modos são:
Programação (T1).
Automático Local (AUTO).
Automático Remoto (REMOTE).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 169

 8º Módulo – MODOS DE OPERAÇÃO DO SISTEMA –
Modo T1

O modo de Programação (T1) é usado par criar e verificar programas de

movimento do robô. Por razões de segurança, a velocidade é menor
(máxima de 250 mm/s no centro da flange) do que a velocidade no modo
automático.
Quando o seletor está na posição T1, os programas podem ser
desenvolvidos usando o ambiente de edição e os pontos podem ser obtidos
do ‘Teach Pendant’ movendo o robô manualmente através das teclas de
movimento; os programas podem ser depurados usando as ferramentas do
sistema. No modo de programação, a execução de uma instrução de
movimento requer que o operador pressione START e habilite o dispositivo
de habilitação no ‘Teach Pendant’.
Se o seletor está na posição T1, o sistema está sob controle do operador.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 170

 8º Módulo – MODOS DE OPERAÇÃO DO SISTEMA –
Modo AUTO

O modo Automático Local (AUTO) é usado para executar programas, pois

eles contêm instruções para o movimento do robô, para ser capaz de iniciá-
lo é necessário apertar a tecla START no ‘Teach Pendant’. A chave seletora
deve estar na posição AUTO.

TOOL, BASE e FRAME ativos não podem ser alterados (pelo ‘Teach
Pendant’) quando trabalhando em AUTO.

Se o seletor está na posição AUTO, a tecla R5 (menu direito do ‘Teach

Pendant’) é utilizada para ligar e desligar os drives.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 171

 8º Módulo – MODOS DE OPERAÇÃO DO SISTEMA –
Modo REMOTE

O modo Automático Remoto (REMOTE) é usado da mesma forma que o

modo Automático Local (AUTO), mas os comandos (por exemplo para
ligar) são enviados de um dispositivo remoto (por exemplo um PLC). A chave
seletora deve estar na posição REMOTE.

TOOL, BASE e FRAME ativos não podem ser alterados (pelo ‘Teach
Pendant’) quando trabalhando em REMOTE.

Se o seletor está na posição REMOTE, DRIVEs ON e OFF são controlados

remotamente.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 172

 Treinamento
Básico de Robôs
Comau C5G
9º Módulo

Treinamentos Comau Robótica

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Ementa

Introdução
Estrutura básica PDL2
Declarações de constantes
Declarações de variáveis
Instrução PROGRAM
Instrução BEGIN
Instrução CYCLE
Instrução END
Instrução IF
Instrução GOTO
Instrução WAIT FOR
Instrução FOR
Instrução HOLD

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 174

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Introdução

Programação significa desenvolver uma lista de instruções que o controlador

executa para realizar uma determinada aplicação. Os programas podem
incluir instruções para:
Mover os ‘arms’ do robô.
Enviar ou receber uma informação.
Controlar a ordem na qual as instruções são executadas.
Checar erros ou outras condições especiais.

A linguagem PDL2 é usada para programar o Controlador Comau C5G. O

Controlador C5G pode executar múltiplos programas simultaneamente para
lidar com todos os aspectos de um aplicativo.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 175

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Introdução

Os programas PDL2 são divididos em duas categorias de acordo com o

atributo, que são:
Holdable (indicados pelo atributo HOLD): são controlados pelos comandos
START e HOLD. Geralmente, tais programas incluem movimentos, mas
não é um requisito.
Non-holdable (indicados pelo atributo NOHOLD): não são controlados
pelos comandos START e HOLD. Geralmente, são usados como
programas de controle de processo. Programas Non-holdable não podem
conter instruções de movimentos, entretanto, eles podem usar variáveis
posicionais para outros fins.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 176

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Introdução

Um programa inicia com a instrução PROGRAM. Esta instrução identifica o

programa com um nome definido pelo usuário. O mesmo nome identifica o
arquivo em que o programa está armazenado.
Os programas são divididos em uma seção de declaração e em uma seção
executável. A seção de declaração é uma lista de todos os dados e rotinas
definidos pelo usuário que o programa irá utilizar. A seção executável é uma
lista de todas as instruções que o controlador irá executar para efetuar uma
tarefa.
A instrução BEGIN separa a seção de declaração da executável. O
programador pode incluir a opção CYCLE com a instrução BEGIN para criar
um ciclo contínuo. A instrução END indica o fim do programa e também inclui
o nome do programa.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 177

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Estrutura básica PDL2

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 178

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Declarações de constante

Constantes são declaradas na seção CONST de um programa. A declaração

de uma constante estabelece um identificador constante com dois atributos:
um nome e um valor imutável.
O tipo de dados da constante é compreendido pelo seu valor atribuído, que
podem ser INTEGER, REAL, BOOLEAN ou STRING. Dentro do programa, o
identificador pode ser usado no lugar do valor.
As declarações de constantes aparecem na seção de declaração, após a
palavra reservada CONST. Por exemplo:
CONST
num_parts = 4
test_flag = TRUE

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 179

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Declarações de variáveis

Variáveis são declaradas na seção VAR de um programa. A declaração de

uma variável estabelece um identificador constante com dois atributos: um
nome e um tipo de dado.
Dentro do programa, pode ser atribuído qualquer valor do tipo de dados
declarado a uma variável.
As declarações de variáveis aparecem na seção de declaração, após a
palavra reservada VAR. Por exemplo:
VAR
timing : INTEGER (4500)
angle, distance : REAL

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 180

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução PROGRAM

A instrução PROGRAM identifica o programa e seus atributos. É sempre a

primeira instrução de um programa PDL2. Sua sintaxe segue abaixo:
PROGRAM name <attribute_list>
Comentários:
name é um identificador definido pelo usuário usado para o nome do
programa e do arquivo em que ele está armazenado.
A seção executável de um programa é localizada entre a instrução BEGIN
e a instrução END.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 181

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução PROGRAM

attribute_list é um elenco opcional, separado por vírgulas, de alguns dos

seguintes atributos:
Default Arm: valores de 1 a 4 podem ser usados para indicar o ‘arm
default’ para o programa. Se um ‘arm default’ não for especificado, o
valor de $DFT_ARM é usado. Sua sintaxe segue abaixo:
PROG_ARM = int_value
Arm State: ATTACH indica qual o ‘default arm’ deve ser reservado
quando o programa iniciar sua execução e DETACH qual o ‘default
arm’ deve ser liberado quando o programa iniciar sua execução. O
‘default’ é ATTACH para programas ‘holdable’. Sua sintaxe segue
abaixo:
ATTACH | DETACH

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 182

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução PROGRAM

Priority: valores de 1 a 3, sendo o 3 o de maior prioridade, podem ser

usados para indicar a prioridade para o programa. A prioridade
‘default’ é 2. Sua sintaxe segue abaixo:
PRIORITY = int_value
Classification: HOLD indica que o programa é ‘holdable’. NOHOLD
indica que o programa é ‘non-holdable’. O ‘default’ é HOLD. Sua
sintaxe segue abaixo:
HOLD | NOHOLD
Stack Size: valores de 0 a 65534 podem ser usados para indicar o
‘stack size’. O valor ‘default’ é 1000 bytes. Sua sintaxe segue abaixo:
STACK = int_value

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 183

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução PROGRAM

EZ: o uso deste atributo no cabeçalho do programa causa algumas

mudanças na maneira como o programa é tratado pelo sistema.
Primeiro, múltiplas instruções não são permitidas na mesma linha.
Segundo, uma rotina é definida implicitamente quando a instrução
CALL é inserida. Finalmente, a cláusula EXPORTED FROM é
automaticamente adicionada à declaração da rotina. Sua sintaxe
segue abaixo:
EZ

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 184

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução BEGIN

A instrução BEGIN marca o início do código executável em um programa ou

rotina. Segue abaixo sua sintaxe:
BEGIN
Comentários:
As declarações devem ser colocadas antes da instrução BEGIN.
Exemplos:

PROGRAM example_1 PROGRAM example2

-- declaration section -- declaration section
BEGIN BEGIN CYCLE
-- executable section -- executable section
END example_1 END example2

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 185

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução CYCLE

A instrução CYCLE permite ao programador criar um ciclo contínuo. Segue

abaixo sua sintaxe:
CYCLE
Comentários:
Somente uma instrução CYCLE é permitida no programa e deve ser no
programa principal.
A instrução CYCLE não é permitida em rotinas.
A instrução CYCLE não é permitida se a opção CYCLE é usada na
instrução BEGIN.
A diferença entre a instrução CYCLE e a opção CYCLE é que usando a
instrução CYCLE a inicialização do código não é executado a cada ciclo.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 186

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução CYCLE

Quando a instrução END (do

programa) é encontrada, a
PROGRAM example1
execução continua de volta a
-- declaration section
instrução CYCLE. O ciclo continua
até o programa ser desativado ou BEGIN
uma instrução EXIT CYCLE ser -- initial executable
executada. Quando uma instrução -- section
EXIT CYCLE é executada, o ciclo
CYCLE
em andamento é finalizado e
-- cycled executable
continua a execução
imediatamente de volta a instrução -- section
CYCLE. END example1
Segue exemplo ao lado:

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 187

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução END

A instrução END marca o fim de um programa ou de uma rotina. Segue

abaixo sua sintaxe:
END name
Comentários:
O name é o identificador definido pelo usuário utilizado para dar um nome
ao programa ou rotina.
Se a instrução END estiver em uma rotina de procedimento, ele retorna o
controle do programa à rotina ou programa que a chama.
É um erro se a instrução END de uma rotina de função é executada. Uma
rotina de função deve executar a instrução RETURN para retornar o
controle do programa à rotina ou programa que a chama.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 188

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução END

Se a opção CYCLE foi usada com a instrução BEGIN ou a instrução

CYCLE é usada no programa, a instrução END transfere o controle para o
CYCLE e as instruções entre BEGIN e END são executadas novamente.
Isso mantém o programa em execução até que ele seja desativado.
Exemplos:

PROGRAM example ROUTINE r1

-- declaration section -- local declaration section
BEGIN BEGIN
-- executable section --routine executable section
END example END r1

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 189

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução IF

A instrução IF é usada para escolher entre dois possíveis fluxos de execução,

baseado no resultado de uma expressão Booleana. Segue abaixo sua
sintaxe:
IF bool_expr THEN
<statement>...
<ELSE
<statement>... >
ENDIF
Comentários:
bool_expr é qualquer expressão que produz um resultado Booleano.
Se o resultado é TRUE (verdadeiro), as instruções após a cláusula IF são
executadas. Se o resultado é FALSE (falso), o controle do programa é
transferido para a primeira instrução depois do ENDIF.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 190

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução IF

Se a cláusula ELSE é especificada e bool_expr é FALSE (falsa), as

instruções entre ELSE e ENDIF são executadas.
Exemplo:
IF (file_error) THEN
WRITE (‘***ERROR*** data file not found.’)
ELSE
WRITE (‘Loading data...’)
ENDIF

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 191

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução GOTO

A instrução GOTO incondicionalmente transfere o controle do programa para

o lugar do programa especificado pelo label. Segue abaixo sua sintaxe:
GOTO statement_label
Comentários:
statement_label é um identificador, na margem esquerda, seguido por dois
pontos consecutivos (::).
Instruções executáveis podem seguir na mesma linha, ou em qualquer
linha após o label. O label deve estar dentro da mesma rotina ou campo
do programa que a instrução GOTO ou um erro de tradução ocorrerá.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 192

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução GOTO

A instrução GOTO não deve ser usada para pular, ou sair de, um ciclo
FOR. Se o ENDFOR é alcançado sem ter executado a instrução FOR
correspondente, um erro ocorrerá. Se o GOTO é usado para pular fora de
um ciclo FOR depois da instrução FOR ter sido executada, informações
pertinentes a execução da instrução FOR serão perdidas.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 193

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução GOTO

Exemplo:
PROGRAM example
BEGIN
...
IF (error) THEN
GOTO err_prt
ENDIF
...
err_prt:: WRITE (This is where the GOTO transfers to. )
END example

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 194

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução WAIT FOR

A instrução WAIT FOR suspende a execução do programa até que uma

condição especificada seja satisfeita. Segue abaixo sua sintaxe:
WAIT FOR cond_expr
Comentários:
cond_expr especifica uma lista de condições que o programa vai esperar.
A expressão pode ser construída com os operadores AND e OR.
Quando cond_expr é satisfeita, a execução do programa continua.
Exemplo:
WAIT FOR $DOUT[24]+

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 195

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução FOR

A instrução FOR executa uma sequência de instruções conhecidas um certo

número de vezes. Sua sintaxe segue abaixo:
FOR intvar := startval || TO | DOWNTO || endval <STEP step_val> DO
<statement>...
ENDFOR
Comentários:
À Intvar é inicialmente atribuído o valor de startval. Em seguida é
incrementado ou decrementado a cada ciclo até que endval seja
alcançado ou superado. O ciclo consiste de instruções executáveis entre
FOR e ENDFOR.
startval, endval, e step_val podem ser qualquer expressão INTEGER
(inteira). intvar deve ser uma variável INTEGER (inteira).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 196

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução FOR

Se TO é usado intvar é incrementado. startval deve ser menor que ou igual

a endval ou o ciclo será ignorado.
Se DOWNTO é usado intvar é decrementado. startval deve ser maior que
ou igual a endval ou o ciclo será ignorado.
Se a opção STEP é especificada, seu valor é indicado por step_val. O
valor utilizado deve ser um valor positivo INTEGER (inteiro) para garantir
que o ciclo seja interpretado corretamente. Se o valor STEP não for
especificado, o valor unitário é utilizado.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 197

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução FOR

A instrução GOTO não deve ser usada para pular para dentro, ou para
fora, de um ciclo FOR. Se o ENDFOR é alcançado sem ter executado a
instrução FOR correspondente, um erro ocorrerá. Se um GOTO é usado
para pular para fora de um ciclo FOR depois da instrução FOR ter sido
executada, informações pertinentes a execução da instrução FOR serão
perdidas.
Exemplo:
FOR i := 21 TO signal_total DO
$DOUT [ i ] := OFF
ENDFOR

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 198

 9º Módulo – DESCRIÇÃO DA ESTRUTURA DE
PROGRAMAÇÃO BÁSICA – Instrução HOLD

A instrução HOLD coloca todos os programas ‘holdable’ em execução no

estado pronto e causa a desaceleração do movimento até parar. Sua sintaxe
segue abaixo:
HOLD
Comentários:
A instrução HOLD trabalha exatamente como a tecla HOLD no TP.
HOLD causa uma lenta desaceleração do ‘arm’ até cessar o movimento. A
variável predefinida $HLD_DEC_PER indica a taxa de desaceleração.
A tecla START deve ser pressionada para colocar os programas ‘holdable’
de volta em execução.
A instrução HOLD pode ser usada em programas ‘holdable’ e
‘non-holdable’.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 199

 Treinamento
Básico de Robôs
Comau C5G
10º Módulo

Treinamentos Comau Robótica

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited

 10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE
PROGRAMAÇÃO – Ementa

Introdução

Conexão com o Robô

Interface de usuário

Principais comandos

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 201

 10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE
PROGRAMAÇÃO – Introdução

O software WinC5G permite:

Exibir os arquivos instalados no robô.
Editar e traduzir os arquivos na forma executável (.COD).
Pesquisar e exibir os erros.
Abrir um terminal de comandos para a Unidade de Controle.
Converter os programas já existentes como função para novos pontos de
referência.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 202

 10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE
PROGRAMAÇÃO – Conexão com o Robô

A conexão do PC com a Unidade de Controle do Robô é baseada no

protocolo TCP/IP. Para realizar a conexão, uma rede local entre o PC e a
Unidade de Controle deve ser criada. Segue abaixo uma das maneiras de
realizar a conexão:
Conecte o cabo Ethernet na porta Ethernet do PC e na porta Ethernet da
placa APC.
Clique no menu iniciar.
Clique em Painel de controle.
Clique duas vezes em Conexões de rede.
Clique com o botão direito em Conexão de rede
local (LAN) e clique em propriedades.
Clique em Protocolo de Internet (TCP/IP).
Clique em propriedades.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 203

 10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE
PROGRAMAÇÃO – Conexão com o Robô

Nas propriedades do Protocolo Internet:

O endereço IP deve ter o mesmo endereço da ‘Subnet’ do controlador.
Exemplo, se o controlador tem o endereço
IP [Link], o endereço IP pode ser
especificado [Link].
A máscara sub rede deve ser o mesmo
valor do Controlador.
O Gateway ‘default’ permanece vazio.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 204

 10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE
PROGRAMAÇÃO – Conexão com o Robô

Depois de ter feito a conexão inicie o WinC5G e abra a janela propriedades

para definir o campo relacionado com o tipo de conexão.
Selecione TCP/IP como tipo de conexão.
Especifique o endereço IP da
Unidade de Controle.
Se o endereço for desconhecido
leia o mesmo na página Inicial do
‘Teach Pendant’

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 205

 10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE
PROGRAMAÇÃO – Interface de usuário

A interface WinC5G consiste de quatro painéis principais, e cada um pode

conter uma ou mais janelas com informações para o usuário. Para mover
entre painéis as teclas (CTRL + Tab) são usadas, para mover entre as
janelas de um determinado painel as teclas (CTRL + Alt + Tab) são usadas.
Onde:
1: Painel de Diretórios
2: Painel de Arquivos
3: Painel de Ferramentas
4: Painel de Saída

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 206

 10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE
PROGRAMAÇÃO – Interface de usuário

Painel de Ferramentas: é o principal painel do aplicativo. É nesta área que a

maioria das informações são exibidas.
O Terminal: exibe a Página TP-INT no PC.
‘File Translation’: janela onde o usuário pode exibir e traduzir os
programas.
Causa/Remédio: janela onde o usuário pode ler a causa de um
determinado erro e encontrar uma possível solução para o problema.
‘Errors Display and Actions’: janela onde o usuário pode destacar e
colocar em ordem os erros que ocorreram na Unidade de Controle e
ações tomadas pelo usuário e gravadas na Unidade de Controle.
‘Files Manipulation’: janela que agrupa as operações para verificação e/ou
conversão dos valores de variáveis (.VAR).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 207

 10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE
PROGRAMAÇÃO – Interface de usuário

Painel de Diretórios: mostra a estrutura dos diretórios do PC e da Unidade de

Controle.

O Painel de diretórios possui uma ou duas janelas de acordo com o estado

da conexão. Se a conexão está inativa, somente uma janela é exibida, e
indica os discos presentes no PC com seus diretórios correspondente. Se ao
invés disso a conexão está ativa a estrutura dos diretórios na UD também é
exibida.

O visor pode ser atualizado usando o menu Exibir, comando Atualiza lista de
arquivos.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 208

 10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE
PROGRAMAÇÃO – Interface de usuário

Painel de Arquivos: mostra a lista de arquivos contidos no dispositivo ou

pasta que foi selecionado no painel de Diretórios.
Para cada arquivo é mostrado informações como nome, tipo, tamanho, e
data de revisão. Os arquivos podem ser abertos clicando no nome do
arquivo, e podem ser fechados através do comando Fechar no menu de
Arquivos.

Painel de Saída: mostra as mensagens que um aplicativo gera para o

usuário. O principal uso é mostrar o resultado da tradução de programas,
como .PDL e .LSV, incluindo erros de tradução e mensagens provenientes
de operações de manipulação de arquivos.
Para abrir este painel, use Mostra Janela de Output no menu Exibir, para
fechá-lo use Fecha Janela de Output no menu Exibir.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 209

 10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE
PROGRAMAÇÃO – Principais comandos

Menu Arquivos:
Novo: abre uma página nova para escrever um arquivo em ASCII. Este
arquivo pode ser salvo e se necessário traduzido.
Abrir: abre um arquivo já existente. Se o arquivo é binário, ele é traduzido
em ASCII para edição.
Fechar: fecha a janela ativa no Painel de Ferramentas. Se um arquivo
.COD ou .VAR estiver aberto, este comando inicia automaticamente o
processo de tradução antes de salvá-lo.
Fechar Tudo: fecha todas as janelas abertas no Painel de Ferramentas
exceto a página Causa/Remédio.
Salvar: salva o conteúdo ativo na janela do Painel de Ferramentas na
pasta onde ele foi aberto.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 210

 10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE
PROGRAMAÇÃO – Principais comandos

Menu Arquivos:
Salvar no PC: salva o conteúdo ativo na janela do Painel de Ferramentas
em uma pasta que pode ser selecionada no PC.
Salvar no Robô: salva o conteúdo ativo na janela do Painel de
Ferramentas em uma pasta que pode ser selecionada na Unidade de
Controle do Robô.
Salvar Tudo com nome: se a página ativa é Causa e Remédio, a lista de
todas as mensagens Causa e Remédio pode ser salva em um arquivo .txt.
Conectar: permite ao usuário conectar ao Controlador desejado.
Desconectar: fecha a conexão com a Unidade de Controle.
Cancela: deleta o arquivo selecionado no Painel de Arquivos.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 211

 10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE
PROGRAMAÇÃO – Principais comandos

Menu Arquivos:
Imprime: imprime o conteúdo da janela em primeiro plano no Painel de
Arquivos.
Imprime Tudo: imprime tudo que está exibido na janela ativa.
Impostação da Página: para configurar a impressão da página que será
impressa.
Propriedades: abre propriedades.
Sair: fecha o aplicativo.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 212

 10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE
PROGRAMAÇÃO – Principais comandos

Menu Editar:
Anula: cancela a última operação executada na janela em primeiro plano
do Painel de Ferramentas.
Corta: copia o texto selecionado e exclui o mesmo da janela aberta do
Painel de Ferramentas.
Cópia: copia o texto contido na área de transferência onde o cursor está
posicionado, na janela ativa do Painel de Ferramentas.
Cola: copia o conteúdo da área de transferência onde o cursor está
posicionado, na janela ativa do Painel de Ferramentas.
Seleciona Tudo: seleciona o texto inteiro do arquivo aberto e ativo no
Painel de Ferramentas.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 213

 10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE
PROGRAMAÇÃO – Principais comandos

Menu Editar:
Procura: para procurar e/ou substituir um identificador no texto do arquivo
aberto do Painel de Ferramentas.
Traduzir: traduz o arquivo que está ativo na janela do Painel de
Ferramentas em um formato binário correspondente. Se existirem erros,
estes são exibidos na janela de erros do Painel de Saída.
Observação das Propriedades: permite editar as notas de propriedade do
arquivo selecionado.
Filtro: ativa um filtro na janela Causa/Remédio, para limitar o número de
erros mostrados.
Esconde Seleção: para ocultar temporariamente a exibição de informações
previamente selecionadas na janela de erros e ações.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 214

 10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE
PROGRAMAÇÃO – Principais comandos

Menu Editar:
Visualiza Tudo: para retomar a exibição completa das informações
ocultadas na janela erros e ações, depois do comando Esconde ter sido
executado.
Modifica cadastro file de log: para modificar o título de um arquivo de erros
e ações gravado.
Acrescenta/Elimina file de log: para adicionar ou remover um arquivo
exibido em erros e ações.
Acrescenta comentário: para adicionar um comentário para um erro
exibido na janela Causa e remédio.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 215

 10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE
PROGRAMAÇÃO – Principais comandos

Menu Exibir:
Barra de ferramentas: ativa e desativa a Barra de Ferramentas.
Barra de estado: ativa e desativa a Barra de Estado.
Abre Terminal: exibe a Página TP-INT se o usuário estiver conectado à
Unidade de Controle.
Visualiza Erros do Robô: os arquivos que contém os erros gravados (.LBE)
são abertos.
Visualiza Ações do Robô: os arquivos que contém as ações gravadas
(.LBA) são abertos.
Próximo erro: exibe o próximo erro de tradução.
Atualiza Lista dos Arquivos: atualiza a lista de arquivos no Painel de
Arquivos.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 216

 10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE
PROGRAMAÇÃO – Principais comandos

Menu Exibir:
Limpa Janela de Output: remove as informações atuais da Janela de
Saída no Painel de Saída.
Mostra Janela de Output: exibe a Janela de Saída.
Fecha Janela de Output: oculta a Janela de Saída.

Menu Ajuda:
Significado teclas do Terminal: abre a caixa de diálogo que descreve a
correspondência entre as teclas do teclado do PC e algumas funções de
edição da Unidade de Controle, nos ambientes de Edição de Programa e
‘Memory Debug’ e na Página do Terminal.
Registro: para ser usado para obter uma nova licença WinC5G.
Sobre o WinC5G: abre a janela que dá uma visão geral do aplicativo.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 217

 10º Módulo – INTRODUÇÃO AO AMBIENTE DE
PROGRAMAÇÃO – Principais comandos

Menu Instrumentos:
Proteger: para proteger o arquivo selecionado no Painel de Arquivos. Uma
senha deve ser especificada.
Desproteger: para remover a proteção do arquivo selecionado no Painel
de Arquivos. O usuário tem que digitar a senha que foi especificada
quando a proteção para o arquivo foi feita.
Aceita remoto: permite a configuração WinC5G em modo Proxy.
Desativa remoto: desativa a configuração WinC5G em modo Proxy.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 218

 Treinamento
Básico de Robôs
Comau C5G
11º Módulo

Treinamentos Comau Robótica

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited

 11º Módulo – CONTROLE DE MOVIMENTO – Ementa

Movimento contínuo

Terminação do movimento

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 220

 11º Módulo – CONTROLE DE MOVIMENTO –
Movimento contínuo

O Movimento Contínuo permite a execução de Programas sem a parada do

‘arm’ na posições gravadas.
Para indicar um movimento contínuo, a instrução MOVEFLY deve ser usada,
ao invés da instrução MOVE. Se mais um movimento procede o MOVEFLY,
o ‘arm’ não irá parar no primeiro destino, movimentando da posição inicial
até a posição final do segundo movimento, sem parar na posição comum
entre os dois movimentos.
Quando o movimento que o robô realiza não exige uma grande precisão,
utilizamos o movimento contínuo.

Movimentos FLY entre trajetórias Joint e Cartesiana não são permitidos.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 221

 11º Módulo – CONTROLE DE MOVIMENTO –
Movimento contínuo

Um exemplo de movimento contínuo no caso de movimento linear (figura

abaixo) mostra um canto arredondado durante a transição (FLY) do
movimento de A para B e do movimento de B para C. Este arredondamento
é resultado da desaceleração do primeiro movimento combinado com a
aceleração do segundo movimento. A forma e a quantidade de tal
arredondamento é função das configurações de usuário ($FLY_PER,
$FLY_DIST, $FLY_TRAJ), a velocidade dos dois movimentos, os valores
usados para aceleração e desaceleração, e a capacidade do ‘servo system’
do ‘arm’ e do ‘payload’.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 222

 11º Módulo – CONTROLE DE MOVIMENTO –
Movimento contínuo

A variável predefinida $FLY_TYPE determina qual dos vários algoritmos são

usados para controlar o movimento contínuo. O algoritmo usado afeta não
somente a velocidade e a forma da trajetória durante movimentos ‘fly’, mas
também a quantidade de tensão colocado no ‘arm’ e nos componentes ou
ferramenta conectados a ele.
FLY_NORM: com $FLY_TYPE definido para $FLY_NORM, MOVEFLY faz
com que a desaceleração do movimento atual seja combinada com a
aceleração do próximo movimento.
A variável predefinida, $FLY_PER (a única associada ao FLY_NORM),
pode ser usada para reduzir o tempo de ‘fly’ e trazer a trajetória mais
próxima da posição intermediária ensinada. FLY_NORM é o valor ‘default’.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 223

 11º Módulo – CONTROLE DE MOVIMENTO –
Movimento contínuo

O ‘fly’ começará no início da desaceleração normal do movimento mais um

tempo igual a 100% menos a porcentagem especificada no $FLY_PER. Por
exemplo, se o valor do $FLY_PER é 100%, o ‘fly’ começa no início da
desaceleração do movimento ‘fly’. Se $FLY_PER é 75%, o ‘fly’ começará
depois de 25% da desaceleração (75% será combinada com o próximo
movimento). Segue abaixo alguns exemplos de $FLY_PER:

A velocidade do movimento durante o ‘fly’ geralmente não é constante.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 224

 11º Módulo – CONTROLE DE MOVIMENTO –
Movimento contínuo

FLY_CART: é usado para $FLY_TYPE quando a velocidade do TCP

precisa ser constante. Para o FLY_CART ser efetivo, $SPD_OPT deve ser
definido para SPD_LIN e qualquer movimento deve ser cartesiano.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 225

 11º Módulo – CONTROLE DE MOVIMENTO –
Terminação do movimento

Especifica a precisão do posicionamento do robô sobre o destino final do

movimento, para movimentos sem ‘FLY’, antes da próxima operação ser
realizada.
Para movimentos descontínuos, a variável predefinida $TERM_TYPE é
usada para determinar quando o movimento será terminado baseando na
proximidade do ‘arm’ do seu destino.
As constantes predefinidas COARSE, FINE, JNT_COARSE, JNT_FINE, ou
NOSETTLE podem ser atribuídas às variáveis $TERM_TYPE, com
NOSETTLE sendo o ‘default’.
COARSE: deve ser usada em movimentos Cartesianos e indica que o
movimento é realizado se o TCP fica dentro da esfera que está centrada
no destino final, com raio especificado pela variável $TOL_COARSE, por
um tempo maior ou igual à $TOL_ABT.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 226

 11º Módulo – CONTROLE DE MOVIMENTO –
Terminação do movimento

FINE: deve ser usada em movimentos Cartesianos e indica que o

movimento é realizado se o TCP fica dentro da esfera que está centrada
no destino final, com raio especificado pela variável $TOL_FINE, por um
tempo maior ou igual à $TOL_ABT.
A variável predefinida $TOL_ABT indica o tempo em que o ‘arm’ está
dentro da tolerância especificada antes que o movimento seja declarado
concluído. Esta variável tem uma faixa de 0 a 2000 milissegundos e o
valor ‘default’ é 0 milissegundo. Um valor de 0
milissegundo significa que o movimento é encerrado
assim que entra na tolerância especificada.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 227

 11º Módulo – CONTROLE DE MOVIMENTO –
Terminação do movimento

JNT_COARSE e JNT_FINE: especificam as duas tolerâncias diferentes

que podem ser usadas para definir a conclusão do movimento. As variáveis
predefinidas $TOL_JNT_COARSE e $TOL_JNT_FINE indicam os valores
das tolerâncias COARSE e FINE respectivamente, para cada eixo, medida
em graus. Elas representam, para cada eixo, a faixa de tolerância aceitável
em graus, para ser capaz de afirmar que o movimento terminou no ponto
final.
NOSETTLE: indica que o movimento é declarado concluído assim que o
perfil de desaceleração tiver sido concluído. Não existe tempo definido para
o ‘arm’ posicionar-se precisamente dentro da tolerância especificada.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 228

 Treinamento
Básico de Robôs
Comau C5G
12º Módulo

Treinamentos Comau Robótica

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited

 12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE
MOVIMENTO – Ementa

Introdução

Criando um programa passo a passo

Exercício

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 230

 12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE
MOVIMENTO – Introdução

Os programas usados no Controlador C5G são escritos na linguagem de

programação PDL2. Existem vários métodos para criar tais programas,
dependendo do programador e da aplicação desejada. Basicamente, existe
dois ambientes para criação de um programa PDL2:
IDE: ambiente de desenvolvimento usado para desenvolver movimento
utilizando o ‘Teach Pendant’.
WinC5G: software usado para desenvolver programas utilizando o
computador, tipicamente para programa que não envolvem movimento.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 231

 12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE
MOVIMENTO – Criando um programa passo a passo

Passo 1: Preliminares
Para criarmos um programa de movimentação para o robô, antes de
qualquer procedimento, devemos ter consciência de todos os riscos
intrínsecos e de que somos capazes da realização do mesmo. Os seguintes
tópicos devem ser previamente analisados:
Condições do robô de realizar tais tarefas almejadas;
Integridade dos equipamentos na execução da nova tarefa;
Possibilidade do processo existente de absorver a nova tarefa;
Possíveis interferências mecânicas com outros robôs ou equipamentos;
Segurança dos profissionais que trabalham na área e proximidades da
operação do robô.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 232

 12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE
MOVIMENTO – Criando um programa passo a passo

Passo 2: Criar um nome

Crie um nome que seja bem sugestivo, para que assim, qualquer
programador consiga prever a origem e o trabalho deste programa.
Normalmente utiliza-se no nome do programa a operação de trabalho, o
nome do robô, a tarefa realizada e/ou etapa do processo, etc. Segue abaixo
alguns exemplos:

Exemplo 1: R1_SOLDA_GUN_858_RESPOT.COD
Exemplo 2: R3_PEGA_GRP_LATERAIS.COD
Exemplo 3: R2_DEP_GUN_857.COD

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 233

 12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE
MOVIMENTO – Criando um programa passo a passo

Passo 3: Criar o programa

Acesse a Página de Programas através do menu esquerdo, em seguida a
opção Prog (F1) no menu inferior, e a seguir a opção 2 Cria e tecle ENTER.
Insira o nome do programa e tecle OK.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 234

 12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE
MOVIMENTO – Criando um programa passo a passo

Passo 4: Abrir o programa

Acesse a Página de Programas através do menu esquerdo, em seguida a
opção Prog (F1) no menu inferior, e a seguir a opção 1 Abre IDE e tecle
ENTER.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 235

 12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE
MOVIMENTO – Criando um programa passo a passo

Passo 5: Configurar a tecla REC

Configure a tecla REC acessando a Página IDE através do menu esquerdo,
em seguida a opção Seleção (F4) no menu inferior, e a seguir a opção
Configurações tecla REC. Após fazer a configuração tecle OK (F5).

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 236

 12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE
MOVIMENTO – Criando um programa passo a passo

Passo 6: Declarar
TOOL: na Página do IDE pressione PDL2 (F3), selecione Preferidos,
pressione ENTER, selecione o ‘Símbolo Pasta’, pressione ENTER,
selecione Call, pressione ENTER, selecione A_TOOL, digite o número do
TOOL que será utilizado no programa e finalmente pressione ENTER.
FRAME: na Página do IDE pressione PDL2 (F3), selecione Preferidos,
pressione ENTER, selecione o ‘Símbolo Pasta’, pressione ENTER,
selecione Call, pressione ENTER, selecione A_FRAME, digite o número
do FRAME que será utilizado no programa e finalmente pressione ENTER.
Constantes, Variáveis e Rotinas: caso necessário.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 237

 12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE
MOVIMENTO – Criando um programa passo a passo

Passo 7: Gravar os pontos

Posicione o cursor na linha do programa abaixo da linha que a instrução
MOVE será inserida.
Movimente o robô para a posição a ser gravada.
Pressione a tecla REC (F5) no menu inferior. Esta operação insere uma
instrução MOVE ou MOVE FLY (de acordo com a configuração da tecla
REC) e a declaração da variável posicional usada pelo MOVE ou MOVE
FLY dentro do programa.

Repita o passo 7 para todos os demais pontos do programa, e o passo 5

quando for necessário alterar a configuração da tecla REC.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 238

 12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE
MOVIMENTO – Criando um programa passo a passo

Passo 8: Configurar o modo passo a passo

Acesse a Página IDE através do menu esquerdo, em seguida a opção
Execução (F2) no menu inferior, em seguida a opção 3 Passo em seguida a
opção 1 Instrução individual.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 239

 12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE
MOVIMENTO – Criando um programa passo a passo

Passo 9: Executar o programa no modo passo a passo

Após ter configurado o modo passo a passo conforme descrito no passo 8
execute o programa mantendo a tecla START pressionada. O programa irá
parar após a execução de cada instrução, para executar a instrução
subsequente posicione o cursor na linha subsequente e mantenha a tecla
START pressionada novamente.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 240

 12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE
MOVIMENTO – Criando um programa passo a passo

Passo 10: Salvar o programa

Acesse a Página IDE através do menu esquerdo, em seguida a opção Prog
(F1) no menu inferior, e em seguida a opção 2 Salvar (cod,var)’.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 241

 12º Módulo – CRIAÇÃO DE PROGRAMAS DE
MOVIMENTO – Criando um programa passo a passo

Passo 11: Fechar o ambiente IDE

Acesse a Página IDE através do menu esquerdo, em seguida a opção Prog
(F1) no menu inferior, e em seguida a opção 1 Fecha.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 242

 Treinamento
Básico de Robôs
Comau C5G
13º Módulo

Treinamentos Comau Robótica

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited

 13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Ementa

Procedimento de carregamento de programas

Editando um programa

Teste de execução de um programa

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 244

 13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Procedimento de carregamento de programas

Quando a Página IDE é acessada, o programa atualmente ativo é aberto. Se

não existe programa ativo, uma mensagem de erro é exibida.
Se o programa a ser aberto na IDE não for um dos ativos, ou se não existir
nenhum programa ativo, siga os passos a seguir:
Acesse a Página de Programas através do menu esquerdo;
Selecione o programa que será aberto. Se o programa não estiver na
memória de execução, carregue-o selecionando a função Carrega (F3) no
menu inferior, em seguida a opção 5 Ativa;
Pressione ENTER para confirmar. O programa selecionado é
automaticamente ativado. Se um outro programa está ativo, este será
desativado e o programa selecionado anteriormente será ativado.
No final deste procedimento o sistema está no ambiente IDE.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 245

 13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Editando um programa

Selecionando uma ou mais linhas de texto

Pressione Seleção tecla (F4) no menu principal da Página IDE

No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha Ativar marcação e
selecione a linha ou as linhas desejadas. Três opções são exibidas no
menu central:
Recorta (F1): corta a parte do texto selecionada.
Copia (F2): copia a parte do texto selecionada.
Deseleciona (F3): cancela a seleção.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 246

 13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Editando um programa

Excluindo/restaurando uma ou mais linhas de texto

Para excluir a linha apontada pelo Cursor, siga o procedimento abaixo:

Pressione Seleção tecla (F4) no menu principal da Página IDE;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha Cancela.

Para restaurar o que foi deletado, siga o procedimento abaixo:

Pressione Seleção tecla (F4) no menu principal da Página IDE;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha Anular cancelamento. O
texto é inserido na linha abaixo da posição atual do Cursor de edição.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 247

 13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Editando um programa

Movendo o cursor de edição

Para mover o Cursor de Edição, a maneira mais fácil é usando a tecla do

cursor no TP. Se desejar movimentar para uma posição específica, siga o
procedimento abaixo:

Pressione Seleção tecla (F4) no menu principal da Página IDE;

No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha Vai;
Escolher entre a instrução BEGIN, ou a instrução END ou indicar
precisamente o número da linha.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 248

 13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Editando um programa

Inserindo uma nova instrução

Pressione PDL2 tecla (F3) no menu principal da Página IDE (o sistema

exibe as últimas 9 instruções usadas, mais a opção Linha vazia).
Se a função requisitada está na lista, selecione-a e confirme com ENTER.
A instrução será inserida abaixo da linha em que o cursor está posicionado.
Se a função não está na lista, escolha Linha vazia para inserir uma nova
linha de programa abaixo da linha em que o cursor está posicionado. Insira
a nova instrução usando um dos dois métodos:
Pressione Instrução tecla (F1) e selecione a instrução desejada.
Inserção direta do Teclado Alfanumérico.
Independente do método escolhido confirme com ENTER.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 249

 13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Editando um programa

Comentar/retirar um comentário de uma linha de programa

Pressione Seleção tecla (F4) no menu principal da Página IDE;

No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha Comentar/Não comentar.
Esta tecla inverte o estado atual cada vez que é pressionada.

Alterando uma instrução existente

Posicione o Cursor de Edição na linha da instrução que será alterada e

pressione ENTER;
Use o Teclado Alfanumérico ou os comandos do menu inferior, da mesma
forma descrita no slide anterior ‘Inserindo uma nova instrução’.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 250

 13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Editando um programa

Inserir, visualizar e excluir variáveis

Para inserir uma nova variável na linha do programa em que o Cursor de

Edição está posicionado, siga o procedimento abaixo:
Pressione Prog tecla (F1) no menu principal da Página IDE;
Selecione a opção 5 Variáveis;
Selecione a opção 3 Introduza;
O sistema abre uma janela para o usuário entrar com o nome e tipo da
variável requerida, escolhendo entre aqueles da lista exibida, ou digitando
diretamente do Teclado Alfanumérico;
Depois de fazer as alterações, confirme com ENTER.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 251

 13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Editando um programa

Visualizar variáveis
Posicione o Cursor de Edição na linha desejada do programa;
Pressione Prog tecla (F1) no menu principal da Página IDE;
Selecione a opção 5 Variáveis;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha opção 1 Visualiza as
variáveis da linha. Uma janela é aberta com uma lista de todas as
variáveis usadas naquela linha.
Também é possível excluir as variáveis não utilizadas.
Pressione Prog tecla (F1) no menu principal da Página IDE;
Selecione a opção 5 Variáveis;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha opção 2 Cancela variáveis
não usadas.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 252

 13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Editando um programa

Importar de outros programas

Para importar declarações com a cláusula EXPORTED FROM de outro

programa:
Pressione Prog tecla (F1) no menu principal da Página IDE;
Selecione Importa;
De acordo com o item a ser importado, uma ou duas janelas são exibidas.
Para importar Variáveis e Rotinas existem duas janelas de diálogo. O
usuário deve responder as perguntas e depois pressionar ENTER para
confirmar.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 253

 13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Editando um programa

Alterar uma posição existente

Se o conteúdo de uma variável posicional existente deve ser alterado, siga o

procedimento abaixo:
Movimente o Cursor de Edição para a instrução MOVE onde a variável
posicional deve ser alterada;
Movimente o robô para a nova posição;
Pressione MOD tecla (F6) no menu principal da Página IDE;
O sistema mostra uma janela de diálogo em que uma lista de linhas de
variáveis posicionais é exibida;
O usuário tem que selecionar a variável desejada e confirmar com ENTER
ou cancelar com ESC.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 254

 13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Teste de execução de um programa

Ativar/desativar um programa

O programa atualmente aberto na IDE é sempre o ATIVO. Para reiniciá-lo

depois de fazer mudanças, siga o procedimento abaixo:
Pressione Execução tecla (F2) no menu principal da Página IDE;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha a opção 1 Inicializar.
Dessa forma o programa é desativado e depois reativado.

Para desativar um programa, siga o procedimento abaixo:

Pressione Execução tecla (F2) no menu principal da Página IDE;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha a opção 2 Desativa.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 255

 13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Teste de execução de um programa

Abortar a execução de uma instrução

Para abortar a execução da instrução atual:

Pressione Execução tecla (F2) no menu principal da Página IDE
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha a opção 5 Interromper.
Para continuar a executar o programa a partir da instrução seguinte a que foi
abortada, pressione START.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 256

 13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Teste de execução de um programa

Configurar o modo de execução

Geralmente a execução de um programa é contínua. Para configurar os

passos de execução, siga o procedimento:
Pressione Execução tecla (F2) no menu principal da Página IDE;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha a opção 3 Passo;
Na nova lista aberta pelo sistema, escolha Instrução individual ou
Desabilitado.
Instrução individual: o programa será executado passo a passo. O
programa irá parar após a execução de cada instrução, para executar
a instrução subsequente pressione START.
Desabilitado: o programa será executado de maneira contínua.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 257

 13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Teste de execução de um programa

Inserir/remover um ‘break point’

Um ‘break point’ é uma interrupção na execução.

Para inserir um ‘break point’:
Posicione o Cursor de Edição na linha anterior a linha onde o ponto deve
ser inserido;
Pressione Execução tecla (F2) no menu principal da Página IDE;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha a opção 6 Break point.

Para remover um ‘break point’ execute as mesmas operações usadas para a

inserção.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 258

 13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Teste de execução de um programa

Usar o Saltar instrução (Bypass) em uma instrução

Para continuar executando o programa quando há uma instrução esperando

ser completada (exemplo: WAIT FOR, DELAY, etc.), o comando Saltar
instrução pode ser usado.
Pressione Execução tecla (F2) no menu principal da Página IDE;
No menu ‘pop-up’ aberto pelo sistema, escolha a opção 7 Saltar instrução.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 259

 13º Módulo – TRABALHANDO COM PROGRAMAS –
Teste de execução de um programa

Verificar o estado do movimento

O cursor de movimento indica o estado do movimento conforme abaixo:
O robô está na trajetória, mas o movimento não foi finalizado.

O robô alcançou a posição final.

O robô está fora de trajetória.

O movimento foi abortado.

Se não há nenhum movimento em desenvolvimento o cursor aponta para a

última instrução de movimento executada.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 260

 Treinamento
Básico de Robôs
Comau C5G
14º Módulo

Treinamentos Comau Robótica

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Ementa

Backup
Backup Nome Arquivo
Configuração do Saveset
Backup do Saveset
Restauração
Restauração Nome Arquivo
Configuração do Saveset
Restauração do Saveset

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 262

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Backup

Este comando copia os arquivos (especificados por meio de nome ou

‘Saveset’) para o dispositivo padrão de backup ($DFT_DV[3]).
O Backup pode ser realizado através da Página do TP-INT ou através da
Página de Arquivos. A seguir é explicado o procedimento para a geração de
backup através da Página de Arquivos:
Acesse a Página de Arquivos através
do menu direito;
Selecione Backup opção 2;
Escolha se Nome arquivo ou Saveset
será usado;

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 263

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Backup Nome Arquivo

Selecione o círculo mais a esquerda e especifique o Nome do arquivo;

Especifique o destino desejado;
Insira a opção desejada, selecionando a opção correspondente:
Data (//After): copia todos os arquivos que foram criados/modificados
antes ou após uma data especificada ou uma quantidade de dias.
Incremental: copia todos os
arquivos que nunca foram salvos
em operações de backup anterior.
Pressione OK (F5) para confirmar;
Em seguida para prosseguir com a
operação de Backup: responda YES
(Yes = F5, No = F6) para executar.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 264

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Configuração do Saveset

Para verificar o nome do ‘Saveset’ a ser selecionado, as opções associadas

e o grupo de arquivos correspondentes, é fortemente sugerido abrir a Sub-
página Backup na Página de Configurações.

Todo ‘Saveset’ contém informações relativas aos arquivos e possíveis sub-

diretórios a serem copiados para o dispositivo ‘default’, bem como todas as
opções a serem usadas para cada um ‘Saveset’.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 265

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Configuração do Saveset

O usuário pode definir até 8 ‘Savesets’:

O valor exibido na primeira coluna a esquerda, é o índice da variável
predefinida associada ao ‘Saveset’.
A coluna NOME especifica o nome do ‘Saveset’ que pode ser usado pelo
sistema durante a operação de backup.
DEFINICÃO é o conteúdo do
‘Saveset’. Caracteres seguidos de
barra representam as opções
disponíveis na definição predefinida
da variável $BACKUP_SET.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 266

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Configuração do Saveset

Para trabalhar com ‘Saveset’:

Selecione a linha desejada;
Pressione Modifica (F1) para abrir a sub-página mostrada abaixo, e
modificar as configurações atuais;
Mova para o campo Nome para modificá-lo, se desejado, e pressione
ENTER para abri-lo no modo de edição;
Digite o nome e pressione ENTER
para confirmar;
Se a definição ‘Saveset’ deve ser
modificada, selecione a linha
REGRAS correspondente;

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 267

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Configuração do Saveset

Pressione Modifica (F1) para abrir a sub-página mostrada abaixo, e ser

capaz de especificar: dispositivo de origem, subdiretórios, e opções
associadas ao ‘Saveset’;
Para modificar o dispositivo de origem e o nome do arquivo, mova para o
campo Arquivo e pressione ENTER para abri-lo no modo de edição;
Execute as modificações desejadas e
pressione ENTER para confirmar;
Para adicionar mais opções selecione
o item desejado e tecle ENTER.
Se o item é selecionado, a opção
correspondente é adicionada a
definição ‘Saveset’.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 268

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Configuração do Saveset

Note que, se a opção escolhida for Data ou Exclude files, mais um campo é
aberto. As opções disponíveis são:
Subpastas (/S): o ‘Saveset’ também inclui todos os subdiretórios do
diretório especificado.
Incremental (/I): o ‘Saveset’ inclui somente arquivos que nunca foram
salvos anteriormente.
Não configurar atributos de arquivo (/U): o atributo (‘a’) arquivado não será
definido para os arquivos pertencentes a este ‘Saveset’.
Data (/A): os arquivos a serem incluídos no ‘Saveset’ depende da sua data:
-n: todos os arquivos de n dias antes de hoje.
-gg-mm-aa: todos os arquivos antes da data especificada.
gg-mm-aa: todos os arquivos depois da data especificada.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 269

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Configuração do Saveset

Exclude Files (/X): os arquivos indicados não serão incluídos neste

‘Saveset’. Especifique-os separados por ponto e vírgula (;). Ex: *.aa;*.bkc;
Para inserir mais uma REGRA a ser associada a este ‘Saveset’, uma nova
linha deve ser usada;
Pressione OK (F5) após completar todas as modificações.

O ‘Saveset’ está pronto para ser usado dentro da Página de Arquivos

durante a execução de operações de Backup.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 270

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Configuração do Saveset

A sub-página Dispositivo permite definir o dispositivo ‘default’ de destino para

operações de Backup. Para modificá-lo:
Selecione o campo Dispositivo para Backup/Restore;
Pressione ENTER para abri-lo no modo de edição;
Escolha o dispositivo desejado:
Digitando diretamente, ou
Movendo dentro da lista usando
as teclas para cima e para baixo
Pressione ENTER para confirmar.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 271

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Backup do Saveset

Após ter configurado o ‘Saveset’ o backup do ‘Saveset’ pode ser realizado:

Selecione o círculo mais a direita;
Abra a lista Saveset, especifique o desejado e pressione ENTER;
Pressione OK (F5) para confirmar;
O sistema pede confirmação para
prosseguir com a operação de
Backup: responda YES (Yes = F5,
No = F6) para começar a execução.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 272

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Restauração

Este comando restaura todos os arquivos (especificados por meio de nome

ou ‘Saveset’) a partir de um dispositivo padrão de restauração ($DFT_DV[3]),
para o dispositivo de onde ele foi anteriormente salvo através do comando
Backup.
Acesse a Página de Arquivos através do menu direito;
Selecione Restore opção 4;
Escolha se Nome arquivo ou Saveset
será usado;

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 273

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Restauração Nome Arquivo

Selecione o círculo mais a esquerda e especifique o Nome do arquivo;

Especifique a origem desejada;
Insira a opção desejada, selecionando a opção correspondente:
Data (//After): restaura todos os arquivos que foram criados/modificados
antes ou após uma data especificada ou uma quantidade de dias.
Recente: restaura apenas os mais
recentes.
Sobrescrever: restaura também os
arquivos somente leitura.
Pressione OK (F5) para confirmar;
Pressione OK (F5) novamente para
iniciar a operação de restauração.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 274

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Configuração do Saveset

Para verificar o nome do ‘Saveset’ a ser selecionado, as opções associadas

e o grupo de arquivos correspondentes, é fortemente sugerido abrir a Sub-
página Restore na Página de Configurações.

Todo ‘Saveset’ contém informações relativas aos arquivos e possíveis sub-

diretórios a serem restaurados de um dispositivo ‘default’, bem como todas
as opções a serem usadas para cada um ‘Saveset’.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 275

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Configuração do Saveset

O usuário pode definir até 8 ‘Savesets’:

O valor exibido na primeira coluna a esquerda, é o índice da variável
predefinida associada ao ‘Saveset’.
A coluna NOME especifica o nome do ‘Saveset’ que pode ser usado pelo
sistema durante a operação de restauração.
DEFINIÇÃO é o conteúdo do
‘Saveset’. Caracteres seguidos de
barra representam as opções
possíveis associadas ao ‘Saveset’.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 276

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Configuração do Saveset

Para trabalhar com ‘Saveset’:

Selecione a linha desejada;
Pressione Modificar (F1) para abrir a sub-página mostrada abaixo, e
modificar as configurações atuais;
Mova para o campo Nome para modificá-lo, se desejado, e pressione
ENTER para abri-lo no modo de edição;
Digite o nome e pressione ENTER
para confirmar;
Se a definição ‘Saveset’ deve ser
modificada, selecione a linha
REGRAS correspondente;

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 277

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Configuração do Saveset

Pressione Modificar (F1) para abrir a sub-página mostrada abaixo, e ser

capaz de especificar: dispositivo de origem, subdiretórios, e opções
associadas ao ‘Saveset’;
Para modificar o dispositivo de origem e o nome do arquivo, mova para o
campo Arquivo e pressione ENTER para abri-lo no modo de edição;
Execute as modificações desejadas e
pressione ENTER para confirmar;
Para adicionar mais opções selecione
o item desejado e tecle ENTER.
Se o item é selecionado, a opção
correspondente é adicionada a
definição ‘Saveset’.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 278

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Configuração do Saveset

Note que, se a opção escolhida for Data ou Exclude files, mais um campo é aberto. As
opções disponíveis são:
Subpastas (/S): o ‘Saveset’ também inclui todos os subdiretórios do
diretório especificado.
Sobrescrever (/O): na operação de restauração, os arquivos somente leitura
pertencentes ao ‘Saveset’, também serão substituídos.
Recente (/N): na operação de restauração, todos os arquivos pertencentes ao
‘Saveset’ que são mais novos do que os incluídos no arquivo .LST, serão restaurados.
Data (/A): os arquivos a serem incluídos no ‘Saveset’ dependem da sua data:
-n: todos os arquivos criados/modificados n dias antes de hoje.
-gg-mm-aa: todos os arquivos criados/modificados antes da data especificada.
gg-mm-aa: todos os arquivos criados/modificados depois da data especificada.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 279

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Configuração do Saveset

Exclude Files (/X): os arquivos indicados não serão incluídos neste

‘Saveset’. Especifique-os separados por ponto e vírgula (;). Ex: *.aa;*.bkc;
Para inserir mais uma REGRA a ser associada a este ‘Saveset’, uma nova
linha deve ser usada;
Pressione OK (F5) após completar todas as modificações.

O ‘Saveset’ está pronto para ser usado dentro da Página de Arquivos

durante a execução de operações de Restauração.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 280

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Configuração do Saveset

A sub-página Dispositivo permite definir o dispositivo ‘default’ de origem para

operações de Restauração. Para modificá-lo:
Selecione o campo Dispositivo para Backup/Restore;
Pressione ENTER para abri-lo no modo de edição;
Escolha o dispositivo desejado:
Digitando diretamente, ou
Movendo dentro da lista usando
as teclas para cima e para baixo
Pressione ENTER para confirmar.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 281

 14º Módulo – GERAÇÃO E RESTAURAÇÃO DE
BACKUP – Restauração do Saveset

Após ter configurado o ‘Saveset’ a Restauração do ‘Saveset’ pode ser

realizada:
Selecione o círculo mais a direita;
Abra a lista Saveset, especifique o desejado e pressione ENTER;
Pressione OK (F5) para confirmar;
O sistema solicita confirmação do
usuário novamente, antes de
começar executar a operação
de Restauração. Pressione OK (F5)
para confirmar.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 282

 Treinamento
Básico de Robôs
Comau C5G
15º Módulo

Treinamentos Comau Robótica

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited

 15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Ementa

Posições

Trajetórias

Cursor de movimento

Exercício

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 284

 15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Posições

POSITION:
O tipo de dados POSITION é usado para descrever a posição de um ‘frame’
cartesiano de referência em relação a outro.

Os componentes da localização representam a distância, medida em

milímetros, ao longo dos eixos x, y e z do frame de referência.

Os componentes de orientação representam três ângulos de rotação,

medidos em graus, chamados ângulos Euler.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 285

 15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Posições

JOINTPOS:
O tipo de dados JOINTPOS representa a posição atual dos eixos do ‘arm’
em graus. Um componente real corresponde a cada eixo do ‘arm’.

Dados JOINTPOS são usados para posicionar o ‘arm’ usando um conjunto

particular de movimentos dos eixos. Cada valor real é a distância real que o
eixo deve mover a partir de sua posição predefinida ‘zero’.

Cada variável JOINTPOS é associada com um ‘arm’ particular e não pode

ser usado com um ‘arm’ diferente.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 286

 15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Posições

XTNDPOS:
O tipo de dados XTNDPOS representa a posição de um ‘arm’ que possui
mais de seis eixos. Ele é usado para integrar o movimento de um grupo de
eixos, composto por um robô e alguns eixos auxiliares, tratados como uma
única unidade pelo sistema.

Por exemplo, um XTNDPOS pode ser usado para representar um robô

montado em uma esteira. O robô e a esteira seriam tratados como um só
‘arm’ pelo sistema.

Cada variável XTNDPOS é associada com um ‘arm’ particular e não pode

ser usado com um ‘arm’ diferente.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 287

 15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Trajetória

A trajetória representa o movimento do ‘arm’ da posição inicial até a posição

final. A trajetória do movimento entre dois pontos gravados é gerada pela
interpolação de vários conjuntos de variáveis de seus valores iniciais na
posição inicial para seus valores finais na posição de destino.

A variável predefinida $MOVE_TYPE indica o tipo de interpolação a ser

usada. As constantes predefinidas JOINT, LINEAR ou CIRCULAR podem
ser atribuídas à $MOVE_TYPE. A trajetória também pode ser expressada
nas instruções de movimento acrescentando as palavras reservadas JOINT,
LINEAR ou CIRCULAR à instrução MOVE.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 288

 15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Trajetória

JOINT:

Durante a interpolação joint ($MOVE_TYPE:=JOINT ou MOVE JOINT TO),

os ângulos dos eixos do ‘arm’ são interpoladas linearmente dos seus valores
iniciais aos valores finais.

Todos os eixos iniciam e terminam o movimento no mesmo tempo. O

caminho seguido pelo TCP não é previsível, embora possa se repetir.

Movimentos interpolados joint entre duas posições sempre são possíveis.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 289

 15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Trajetória

LINEAR:

Durante a interpolação linear ($MOVE_TYPE:=LINEAR ou MOVE LINEAR

TO), o TCP move em linha reta a partir da posição inicial até a posição final.

A orientação da ferramenta também muda a parir da posição inicial até a

posição final de acordo com o modo definido pela variável $ORNT_TYPE.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 290

 15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Trajetória

CIRCULAR:

Durante a interpolação circular ($MOVE_TYPE:=CIRCULAR ou MOVE

CIRCULAR TO), o TCP segue um arco circular a partir da posição inicial até
a posição final. Uma posição adicional, chamada posição VIA, deve ser
especificada para definir o arco. Somente a localização da posição VIA é
usada, a sua orientação não afeta o movimento.

A variável predefinida $ORNT_TYPE indica o tipo de evolução do

movimento.

Property of Comau S.p.A. - Duplication prohibited 291

 15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Trajetória

Segue abaixo o passo a passo de como criar uma trajetória circular:

Posicione a ferramenta no ponto 1;
Pressione a tecla REC;
Configure a tecla REC (trajetória circular);
Pressione a tecla REC;
Posicione a ferramenta no ponto 2;
Pressione MOD (F6) selecione o ponto 2 e pressione OK (F5);

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 15º Módulo – EXERCÍOS PRÁTICOS DE CRIAÇÃO DE
PROGRAMAS E MOVIMENTAÇÃO – Trajetória

Posicione a ferramenta no ponto 3 (ponto de via);

Pressione MOD (F6) selecione o ponto 3 e pressione OK (F5);
Pressione a tecla REC;
Posicione a ferramenta no ponto 4;
Pressione MOD (F6) selecione o ponto 4 e pressione OK (F5);
Posicione a ferramenta no ponto 5 (ponto de via);
Pressione MOD (F6) selecione o ponto 5 e pressione OK (F5).

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