MANUAL DE CONFIGURAÇÃO
VIPA IM 053-1IP01
EtherNet/IP
Controlador YRC1000 Yaskawa
SUMÁRIO
1. OBJETIVO ............................................................................................................ 2
2. DIPOSITIVOS E SOFTWARES ............................................................................ 2
3. PRÉ CONFIGURAÇÕES ...................................................................................... 2
4. CONFIGURAÇÃO CONTROLADOR YRC1000 ................................................... 3
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1. OBJETIVO
Objetivo deste documento é auxiliar na comunicação do módulo IM 053-1IP01
EtherNet/IP da fornecedora VIPA com o robô YRC1000 Yaskawa.
2. DIPOSITIVOS E SOFTWARES
Segue abaixo todos os dispositivos e softwares utilizados neste procedimento:
▪ Módulo IM 053-1IP01 VIPA;
▪ Controlador YRC1000 Yaskawa
3. PRÉ CONFIGURAÇÕES
Como iremos utilizar o protocolo EtherNet/IP, necessitamos que o controlador
esteja com a função habilitada, caso não esteja, siga os passos do documento de
instruções SSGW-406 disponibilizado no link abaixo:
[Link]
=sharing
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4. CONFIGURAÇÃO CONTROLADOR YRC1000
Com o módulo VIPA devidamente instalado e alimentado pelo robô, juntamente
com o cabo de rede conectado ao controlador, siga os passos abaixo para a
configuração:
Ligue o controlador em MODO DE MANUTENÇÃO
▪ Aperte e segure a tecla MAIN MENU no Teach Pendant enquanto liga o
controlador
Vá em SYSTEM → SECURITY
Figura 1
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Figura 2
Mude o nível de segurança para Management Mode ou Safety Mode
▪ Senha Management Mode: 9999999999999999
▪ Senha Safety Mode: 5555555555555555
Figura 3
4
Figura 4
Vá em SYSTEM → SETUP → OPTION FUNCTION → ETHERNET/IP
Figura 5
5
Clique em DEVICE INFORMATION LIST para incluirmos um módulo. Clique
em um espaço vazio para abrir a janela de configuração
Figura 6
Figura 7
6
Vamos precisar alterar e inserir os seguintes dados:
▪ REGISTRATION NAME: nome que deseja dar ao módulo;
▪ CONNECTION RPI (O → T): tempo definido pelo fabricante;
▪ CONNECTION RPI (T → O): tempo definido pelo fabricante;
▪ INPUT SIZE: quantidade de bytes de entrada;
▪ OUTPUT SIZE: quantidade de bytes de saída;
▪ INPUT INSTANCE: definido por configuração desejada (vide manual);
▪ OUTPUT INSTANCE: definido por configuração desejada (vide manual);
▪ CONFIGURATION INSTANCE: definido por configuração desejada
(vide manual);
Para exemplo utilizaremos um módulo com 2 cartões de entrada e 3 cartões
de saída:
Figura 8
Configuraremos o módulo com quantidade de entradas e saídas dinâmicas,
ou seja, com a quantidade de bytes variável conforme a quantidade de IO no
módulo. Portanto os valores ficarão definidos:
▪ INPUT INSTANCE: 124
▪ OUTPUT INSTANCE: 104
▪ CONFIGURATION INSTANCE: 140
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▪ INPUT SIZE: 1 (header) + 2 (cartões input) = 3 bytes
▪ Necessário 1 byte referente a “cabeça” do módulo
▪ Cada módulo: 1 byte
▪ OUTPUT SIZE: 3 bytes (cartões output)
Ficará da seguinte forma:
Figura 9
Confirme pressionando ENTER
Figura 10
8
Clique em DETAIL de EtherNet/IP (CPU Board)
Figura 11
Selecione um espaço vazio da lista e em seguida clique em INSERT
Selecione agora o device configurado, no nosso caso “VIPA”
Coloque o número do IP que o módulo físico está configurado
▪ IP padrão de fábrica: [Link]
Figura 12
Vá pressionando ENTER e confirmando toda a configuração até que chegue
a tela EXTERNAL IO SETUP.
▪ Para melhor alocação/organização de todos os dados em casos com
mais módulos e/ou placas, altere a opção ALLOCATION MODE para
MANUAL e pressione ENTER. Caso deixe em AUTO o robô alocará os
bits da placa automaticamente.
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Figura 13
Pressione ENTER e aloque da maneira que lhe for conveniente.
,
Figura 14
Pressione ENTER e faça o mesmo para as OUTPUTS
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Vá pressionando ENTER e confirmando toda a configuração até que retorne
para a tela de SETUP.
Para comunicação correta é necessário que o controlador esteja na mesma
faixa de IP que o módulo VIPA. Para verificar e alterar (se necessário), vá em
SYSTEM → SETUP → OPTION FUNCTION → LAN INTERFACE SETTING.
Figura 15
Após confirmação de tudo, REINICIE O CONTROLADOR
Para confirmação, force as saídas onde o VIPA foi alocado e verifique
fisicamente seforam acionadas. Para isso:
▪ Vá em SYSTEM → CONTROLLER INFORMATION e verifique a
saída onde o VIPA foi alocado
▪ Após verificar vá em I/O → GENERAL PURPOSE OUTPUT, localize as
saídas do VIPA e com INTERLOCK + SELECT force a saída como no
exemplo abaixo:
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Figura 16
12
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