MANUAL DE CONFIGURAÇÃO

VIPA IM 053-1IP01
EtherNet/IP

Controlador YRC1000 Yaskawa

SUMÁRIO
1. OBJETIVO ............................................................................................................ 2
2. DIPOSITIVOS E SOFTWARES ............................................................................ 2
3. PRÉ CONFIGURAÇÕES ...................................................................................... 2
4. CONFIGURAÇÃO CONTROLADOR YRC1000 ................................................... 3

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1. OBJETIVO

Objetivo deste documento é auxiliar na comunicação do módulo IM 053-1IP01

EtherNet/IP da fornecedora VIPA com o robô YRC1000 Yaskawa.

2. DIPOSITIVOS E SOFTWARES

Segue abaixo todos os dispositivos e softwares utilizados neste procedimento:

▪ Módulo IM 053-1IP01 VIPA;
▪ Controlador YRC1000 Yaskawa

3. PRÉ CONFIGURAÇÕES

Como iremos utilizar o protocolo EtherNet/IP, necessitamos que o controlador

esteja com a função habilitada, caso não esteja, siga os passos do documento de
instruções SSGW-406 disponibilizado no link abaixo:

https://drive.google.com/drive/folders/12YYYL4oLaa1rBwUCn30_009i1uZc2iWi?usp
=sharing

2
4. CONFIGURAÇÃO CONTROLADOR YRC1000

Com o módulo VIPA devidamente instalado e alimentado pelo robô, juntamente

com o cabo de rede conectado ao controlador, siga os passos abaixo para a
configuração:

Ligue o controlador em MODO DE MANUTENÇÃO

▪ Aperte e segure a tecla MAIN MENU no Teach Pendant enquanto liga o
controlador
Vá em SYSTEM → SECURITY

Figura 1

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 Figura 2

Mude o nível de segurança para Management Mode ou Safety Mode

▪ Senha Management Mode: 9999999999999999
▪ Senha Safety Mode: 5555555555555555

Figura 3

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 Figura 4

Vá em SYSTEM → SETUP → OPTION FUNCTION → ETHERNET/IP

Figura 5

5
Clique em DEVICE INFORMATION LIST para incluirmos um módulo. Clique
em um espaço vazio para abrir a janela de configuração

Figura 6

Figura 7

6
Vamos precisar alterar e inserir os seguintes dados:
▪ REGISTRATION NAME: nome que deseja dar ao módulo;
▪ CONNECTION RPI (O → T): tempo definido pelo fabricante;
▪ CONNECTION RPI (T → O): tempo definido pelo fabricante;
▪ INPUT SIZE: quantidade de bytes de entrada;
▪ OUTPUT SIZE: quantidade de bytes de saída;
▪ INPUT INSTANCE: definido por configuração desejada (vide manual);
▪ OUTPUT INSTANCE: definido por configuração desejada (vide manual);
▪ CONFIGURATION INSTANCE: definido por configuração desejada
(vide manual);
Para exemplo utilizaremos um módulo com 2 cartões de entrada e 3 cartões
de saída:

Figura 8

Configuraremos o módulo com quantidade de entradas e saídas dinâmicas,

ou seja, com a quantidade de bytes variável conforme a quantidade de IO no
módulo. Portanto os valores ficarão definidos:
▪ INPUT INSTANCE: 124
▪ OUTPUT INSTANCE: 104
▪ CONFIGURATION INSTANCE: 140

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 ▪ INPUT SIZE: 1 (header) + 2 (cartões input) = 3 bytes
▪ Necessário 1 byte referente a “cabeça” do módulo
▪ Cada módulo: 1 byte
▪ OUTPUT SIZE: 3 bytes (cartões output)

Ficará da seguinte forma:

Figura 9

Confirme pressionando ENTER

Figura 10

8
Clique em DETAIL de EtherNet/IP (CPU Board)

Figura 11

Selecione um espaço vazio da lista e em seguida clique em INSERT

Selecione agora o device configurado, no nosso caso “VIPA”
Coloque o número do IP que o módulo físico está configurado
▪ IP padrão de fábrica: 192.168.1.2

Figura 12

Vá pressionando ENTER e confirmando toda a configuração até que chegue

a tela EXTERNAL IO SETUP.
▪ Para melhor alocação/organização de todos os dados em casos com
mais módulos e/ou placas, altere a opção ALLOCATION MODE para
MANUAL e pressione ENTER. Caso deixe em AUTO o robô alocará os
bits da placa automaticamente.

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 Figura 13

Pressione ENTER e aloque da maneira que lhe for conveniente.

,
Figura 14

Pressione ENTER e faça o mesmo para as OUTPUTS

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Vá pressionando ENTER e confirmando toda a configuração até que retorne
para a tela de SETUP.

Para comunicação correta é necessário que o controlador esteja na mesma

faixa de IP que o módulo VIPA. Para verificar e alterar (se necessário), vá em
SYSTEM → SETUP → OPTION FUNCTION → LAN INTERFACE SETTING.

Figura 15

Após confirmação de tudo, REINICIE O CONTROLADOR

Para confirmação, force as saídas onde o VIPA foi alocado e verifique
fisicamente seforam acionadas. Para isso:
▪ Vá em SYSTEM → CONTROLLER INFORMATION e verifique a
saída onde o VIPA foi alocado

▪ Após verificar vá em I/O → GENERAL PURPOSE OUTPUT, localize as

saídas do VIPA e com INTERLOCK + SELECT force a saída como no
exemplo abaixo:

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Figura 16

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13