Programação ABB S4C e IRC5 N1 - v1

PROGRAMAÇÃO NÍVEL I - IRC5 e S4C
ServNews Robótica e Automação Programação IRC5 e S4C - Nível I
Sumário
1. Segurança ................................................................................................................ 12
1.1 Paradas de emergência IRC5 ........................................................................... 12
1.2 Paradas de emergência S4C ............................................................................. 14
1.3 Liberando os Freios ......................................................................................... 15
2. Visão Geral do Sistema ........................................................................................... 16
3. Unidade de Programação IRC5 ............................................................................... 18
3.1 Unidade de Programação S4C ......................................................................... 21
4. Modo de operação ................................................................................................... 25
4.1 Modo Automático (modo produção) ............................................................... 25
4.2 Modo Manual (modo programação e teste) ..................................................... 25
4.3 Modo Manual 100% (modo teste) ................................................................... 26
5. Habilitando o Motor IRC5 ...................................................................................... 27
5.1 Habilitando o Motor S4C ................................................................................. 28
6. Movimentação (Jogging) IRC5 ............................................................................... 29
7. Sistema de Coordenadas IRC5 ................................................................................ 35
7.1 Sistema de Coordenadas de BASE IRC5 ........................................................ 35
7.2 Sistema de Coordenada Global (World) IRC5 ................................................ 37
7.3 Sistema de coordenadas TOOL IRC5 .............................................................. 38
7.4 Sistema de Coordenadas de Work Object (WObj) IRC5 ................................ 40
7.5 Movimento de Reorientação da Ferramenta IRC5 .......................................... 42
7.6 Movimento Eixo a Eixo IRC5 ......................................................................... 44
8. Sistema de Coordenadas S4C.................................................................................. 45
8.1 Sistema de Coordenada de Base S4C .............................................................. 45
8.2 Sistema de coordenada Global (World) S4C ................................................... 47
8.3 Sistema de coordenada Tool (Ferramenta) S4C .............................................. 48
8.4 Movimento de reorientação da ferramenta S4C .............................................. 49
8.5 Sistema de Coordenada Wobj (objeto) S4C .................................................... 50
8.6 Movimento Eixo-a-Eixo S4C .......................................................................... 51
9 Programa ................................................................................................................. 53
9.1 Criando um programa no IRC5 ....................................................................... 54
9.2 Criando um programa no S4C ......................................................................... 58
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10 Rotinas ................................................................................................................. 59
10.1 Criando Rotina IRC5 ....................................................................................... 61
10.2 Criando Rotina S4C ......................................................................................... 62
11 Ponteiro do Programa (PP) IRC5 ........................................................................ 64
11.1 Ponteiro do Programa (PP) S4C ...................................................................... 65
12 TCP – Tool Center Point IRC5 ........................................................................... 67
12.1 Método dos 4 pontos ........................................................................................ 70
12.2 Método dos 5 pontos (TCP & Z) ..................................................................... 76
12.3 Método dos 6 pontos (TCP & XZ) .................................................................. 77
13 TCP – Tool Center Point S4C ............................................................................. 78
13.1 Método dos 4 pontos ........................................................................................ 79
13.2 Método dos 5 pontos (TCP & Z) ..................................................................... 84
13.3 Método dos 6 pontos (TCP & ZX) .................................................................. 85
14 Work Object ........................................................................................................ 86
14.1 Criando um Work Object no IRC5 .................................................................. 88
14.2 Criando um Work Object no S4C .................................................................... 92
15 Instruções de Movimento .................................................................................... 96
15.1 Inserindo Move J (IRC5) ................................................................................. 97
15.2 Inserindo Move L (IRC5) .............................................................................. 102
15.3 Inserindo Move C (IRC5) .............................................................................. 103
15.4 MOVE J (S4C)............................................................................................... 105
15.5 MOVE L (S4C) .............................................................................................. 107
15.6 MOVE C (S4C) ............................................................................................. 108
16 Função Offset (IRC5) ........................................................................................ 111
16.1 Função Offset (S4C) ...................................................................................... 119
17. Instruções ........................................................................................................... 125
18. Tipo de Armazenamento de Dados ................................................................... 126
19. Definição de IO ................................................................................................. 127
19.1 Parametrização de Placa de IO (IRC5) .......................................................... 128
19.2 Parametrização de Entradas e Saídas (IRC5)................................................. 134
19.3 Parametrização de placa de I/O S4C e S4 ...................................................... 138
19.4 Definindo sinais de Entradas e Saídas (S4C) ................................................. 140
20 Manipulando Entradas e Saídas (IRC5) ............................................................ 141
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20.1 Manipulando Entradas e Saídas (S4C) .......................................................... 142

21 Instruções de IO ................................................................................................. 143
20.1 InvertDO ........................................................................................................ 143
20.2 PulseDO ......................................................................................................... 143
20.3 Reset............................................................................................................... 144
20.4 Set .................................................................................................................. 144
20.5 SetDO............................................................................................................. 145
20.6 WaitDI ........................................................................................................... 145
21 VARIOUS ......................................................................................................... 146
21.1 Atribuição “ := ” ............................................................................................ 146
21.2 Comment ........................................................................................................ 146
21.3 WaitTime ....................................................................................................... 146
21.4 WaitUntil ....................................................................................................... 147
22. Comunicação com o display da unidade de programação ................................. 148
22.1 TPErase .......................................................................................................... 149
22.2 TPWrite .......................................................................................................... 149
22.3 TPRead FK .................................................................................................... 150
22.4 TPReadNum................................................................................................... 150
23. Funções Matemáticas ........................................................................................ 151
23.1 Add................................................................................................................. 151
23.2 Clear ............................................................................................................... 151
23.3 Decr ................................................................................................................ 151
23.4 Incr ................................................................................................................. 152
24. Comandos de Comparações............................................................................... 152
24.1 Compact IF .................................................................................................... 152
24.2 IF .................................................................................................................... 152
24.3 FOR ................................................................................................................ 153
24.4 WHILE ........................................................................................................... 154
24.5 TEST .............................................................................................................. 155
24.7 GOTO e LABEL ............................................................................................ 156
24.8 ProcCall ......................................................................................................... 157
25. System & Time .................................................................................................. 158
25.1 ClkReset, ClkStop, ClkStart .......................................................................... 158
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26. Teclas programáveis (IRC5).............................................................................. 159

26.1 Teclas Programáveis ...................................................................................... 161
27. Atualizando os Contadores de Revolução (IRC5) ............................................. 163
27.1 Atualizando os Contadores de Revolução ..................................................... 166
28. Backup IRC5 ..................................................................................................... 167
28.1 Backup Modelo S4C ...................................................................................... 170
28.2 Backup Modelo S4......................................................................................... 171
29. RESTORE (IRC5) ............................................................................................. 172
29.1 RESTORE (S4C) ........................................................................................... 173
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Lista de Ilustrações
Figura 1 - Botão de Emergência na Unidade de Programação .................................................... 12

Figura 2 - Botão de Emergência no painel de controle ............................................................... 13
Figura 3 - Botão ON/OFF do Painel ........................................................................................... 13
Figura 4 - Botão de Emergência no painel de controle .............................................................. 14
Figura 5 - Botão ON/OFF do Painel .......................................................................................... 14
Figura 6 - Botão de Liberação dos Freios ................................................................................... 15
Figura 7 - Controle de vários manipuladores .............................................................................. 16
Figura 8 - Visão Geral do Sistema IRC5 ..................................................................................... 17
Figura 9 - Visão Geral do Sistema S4C ...................................................................................... 17
Figura 10 - Flex Pendant ............................................................................................................. 18
Figura 11 - Outro modelo de Flex Pendant ................................................................................. 18
Figura 12 - Botões de execução do programa ............................................................................. 19
Figura 13 - Menu Inicial.............................................................................................................. 19
Figura 14 - Itens na barra de status ............................................................................................. 20
Figura 15 - Unidade de Programação e Controle do Robô ......................................................... 21
Figura 16 - Botão Safety Pad e Hold to Run ............................................................................... 24
Figura 17 - Modos de Operação .................................................................................................. 25
Figura 18 - Habilitando o modo manual 100% ........................................................................... 26
Figura 19 - Botão de Motor On ................................................................................................... 27
Figura 20 - Tela de Jogging......................................................................................................... 29
Figura 21 - Posição em relação ao TCP e Work Object .............................................................. 29
Figura 22 - Direções do Joystick ................................................................................................. 30
Figura 24 - Tecla de Atalho......................................................................................................... 31
Figura 26 - Utilizando as funções da tecla de atalho ................................................................... 32
Figura 27 - Utilizando as funções da tecla de atalho ................................................................... 32
Figura 28 - Coordenada de BASE ............................................................................................... 35
Figura 29 - Selecionando coordenada de BASE e Linear ........................................................... 36
Figura 30 - Sistema de coordenadas Global (World) .................................................................. 37
Figura 31 - Selecionando o sistema de coordenadas Global ....................................................... 38
Figura 32 – Utilizando o sistema de coordenadas TOOL ........................................................... 39
Figura 33 - Selecionando o sistema de coordenadas TOOL ....................................................... 39
Figura 34 - Sistema de Coordenadas de Work Object ................................................................ 40
Figura 35 - Selecionando o sistema de coordenadas de Work Object ........................................ 41
Figura 36 - Movimento de Reorientação da Ferramenta ............................................................. 42
Figura 37 - Selecionando o movimento de reorientação ............................................................. 43
Figura 38 - Visualizando os movimentos do robô ...................................................................... 44
Figura 40 - Sistema de Coordenadas de Base ............................................................................. 46
Figura 41 - Sistema de Coordenadas Global (World) ................................................................. 47
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Figura 42 - Selecionando a Coordenada da Ferramenta.............................................................. 48

Figura 43 - Sistema de Coordenadas Tool (Ferramenta) ............................................................ 49
Figura 44 - Movimento de Reorientação da Ferramenta ............................................................. 50
Figura 45 - Sistema de Coordenadas Work Object (Wobj)......................................................... 50
Figura 46 - Visualizando as posições de cada Eixo .................................................................... 51
Figura 47 - Visão Geral de todos os Eixos .................................................................................. 52
Figura 48 - Rotina Principal ........................................................................................................ 53
Figura 49 - SubRotinas................................................................................................................ 53
Figura 50 - Dados de Programa................................................................................................... 54
Figura 51 - Selecionando o Editor de Programa ......................................................................... 54
Figura 52 - Criando um novo programa ...................................................................................... 55
Figura 53 - Criando um novo programa ...................................................................................... 55
Figura 54 - Renomeando o programa criado ............................................................................... 56
Figura 55 - Renomeando o programa .......................................................................................... 56
Figura 56 - Inserindo o novo nome ............................................................................................. 57
Figura 57 - Programa criado........................................................................................................ 57
Figura 58 - Criando um novo Programa ...................................................................................... 58
Figura 59 - Criando um novo Programa ...................................................................................... 58
Figura 60 - Procedimento ............................................................................................................ 59
Figura 61 - Função ...................................................................................................................... 59
Figura 62 - Interrupção (TRAP) .................................................................................................. 60
Figura 63 - Criando uma rotina ................................................................................................... 61
Figura 64 - Nomeando a rotina ................................................................................................... 62
Figura 65 - Criando Rotinas S4C ................................................................................................ 62
Figura 66 - Uma nova rotina será criada ..................................................................................... 63
Figura 67 - PP e MP .................................................................................................................... 64
Figura 68 Menu Debug ............................................................................................................... 64
Figura 69 - PP e MP .................................................................................................................... 65
Figura 70 – Criando um dado de TCP......................................................................................... 68
Figura 71 - Criando um novo TCP .............................................................................................. 68
Figura 72 - Definindo um TCP ................................................................................................... 69
Figura 73 - Criando o TCP .......................................................................................................... 70
Figura 74 - Selecionando o TCP desejado .................................................................................. 71
Figura 75 - Definindo o TCP....................................................................................................... 71
Figura 76 - Definindo o TCP....................................................................................................... 72
Figura 77 - Marcando o Primeiro ponto ...................................................................................... 72
Figura 78 - Marcando o Segundo ponto ...................................................................................... 73
Figura 79 - Definindo o Terceiro ponto ...................................................................................... 73
Figura 80 - Definindo o Quarto ponto ......................................................................................... 74
Figura 81 – Resultado do Cálculo ............................................................................................... 74
Figura 82 - Método de 5 pontos .................................................................................................. 76
Figura 83 - Método de 6 pontos .................................................................................................. 77
Figura 84 - Criando um TCP ....................................................................................................... 80
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Figura 87 - Marcando o 1º ponto................................................................................................. 81

Figura 91 - Confirmando os pontos criados ................................................................................ 83
Figura 92 - Definição do eixo Z .................................................................................................. 84
Figura 93 - Definição do eixo X e Z ........................................................................................... 85
Figura 94 - Plano da BASE (zero do robô) ................................................................................. 86
Figura 95 - Work Object ............................................................................................................. 86
Figura 96 - Criando um Work Object ......................................................................................... 87
Figura 97 - Criando um Work Object de forma mais fácil ......................................................... 87
Figura 98 - Criando um Work Object ......................................................................................... 88
Figura 99 - Definindo um Work Object ...................................................................................... 89
Figura 100 - Definindo um Work Object .................................................................................... 90
Figura 103 – Definindo a coordenada Wobj ............................................................................... 92
Figura 104 – Definindo os pontos ............................................................................................... 93
Figura 105 – Marcando os pontos ............................................................................................... 93
Figura 108 – Confirmando a definição do Wobj ......................................................................... 95
Figura 109 - Instrução de Movimento ......................................................................................... 96
Figura 110 - Menu ....................................................................................................................... 97
Figura 111 - Módulo de Programa .............................................................................................. 98
Figura 112 - Criando Rotinas ...................................................................................................... 98
Figura 113 - Definindo Rotinas ................................................................................................... 99
Figura 114 - Inserindo Move J .................................................................................................. 100
Figura 115 - Menu ABB............................................................................................................ 100
Figura 116 - Zona ...................................................................................................................... 101
Figura 117 - Move J .................................................................................................................. 101
Figura 118 - Move L ................................................................................................................. 102
Figura 119 - Move L ................................................................................................................. 102
Figura 120 - Inserindo um Move C ........................................................................................... 103
Figura 121 - Move C ................................................................................................................. 104
Figura 122 - Criando um Move C ............................................................................................. 104
Figura 123 - Move C ................................................................................................................. 105
Figura 124 - Inserindo um Move J ............................................................................................ 105
Figura 125 - Inserindo um Move J ............................................................................................ 106
Figura 126 - Move J .................................................................................................................. 106
Figura 127 - Zona ...................................................................................................................... 107
Figura 128 - Inserindo um Move L ........................................................................................... 107
Figura 129 - Executando um movimento em Move L .............................................................. 108
Figura 130 - Inserindo um Move C ........................................................................................... 108
Figura 131 - Criando um Move C ............................................................................................. 109
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Figura 132 - Executando um movimento em Move C .............................................................. 109

Figura 133 - Criando um círculo ............................................................................................... 110
Figura 134 - Executando um círculo ......................................................................................... 110
Figura 135 - Ponto de referência ............................................................................................... 111
Figura 136 - – Inserindo o Ponto de Offset ............................................................................... 112
Figura 137 - Selecionando ponto p00 ....................................................................................... 112
Figura 138 - Selecionando Function ......................................................................................... 113
Figura 139 - Offset .................................................................................................................... 113
Figura 140 - Escolhendo o ponto de refência ............................................................................ 114
Figura 141 - Offset de X ........................................................................................................... 114
Figura 142 - Inserindo o valor de X .......................................................................................... 115
Figura 143 - Inserindo o Valor de Y ......................................................................................... 115
Figura 144 - Inserindo o Valor de Y ......................................................................................... 116
Figura 145 - Inserindo o Valor de Z .......................................................................................... 116
Figura 146 - Inserindo o Valor de Z .......................................................................................... 117
Figura 147 - Offset .................................................................................................................... 117
Figura 148 - Offset do Ponto p01 .............................................................................................. 118
Figura 149 - Criando uma função de Offset .............................................................................. 119
Figura 152 - Escolhendo o ponto de referência......................................................................... 120
Figura 153 - Escolhendo o ponto de referência......................................................................... 121
Figura 154 - Inserindo o valor de X .......................................................................................... 121
Figura 155 - Inserindo o valor de Y .......................................................................................... 121
Figura 156 - Inserindo o valor de Z........................................................................................... 122
Figura 157 - Confirmando a definição do Offset ...................................................................... 122
Figura 158 - Instrução com Offset ............................................................................................ 123
Figura 159 - Exemplo de Movimentação com Offset ............................................................... 123
Figura 160 - Vantagem de utilizar a função Offset ................................................................... 124
Figura 161 - Adicionando uma placa ........................................................................................ 128
Figura 162 - Inserindo o nome da placa .................................................................................... 129
Figura 163 - Inserindo o Modelo de Placa ................................................................................ 129
Figura 164 - Inserindo o tipo de comunicação .......................................................................... 130
Figura 165 - Inserindo endereço na rede ................................................................................... 130
Figura 166 – Restart .................................................................................................................. 131
Figura 167 - Identificando o endereço na rede .......................................................................... 132
Figura 168 – Identificação......................................................................................................... 132
Figura 169 - Conexão da rede CAN .......................................................................................... 133
Figura 170 - Endereçamento da placa de IO para S4. ............................................................... 133
Figura 171 - Adicionando um IO .............................................................................................. 134
Figura 172 - Adicionando o nome da entrada ........................................................................... 135
Figura 173 - Adicionando o tipo de sinal .................................................................................. 135
Figura 174 - Definindo a placa .................................................................................................. 136
Figura 175 - Definindo o valor Físico ....................................................................................... 136
Figura 176 – Restart .................................................................................................................. 137
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Figura 177 -Endereçamento de IO no modelo S4C .................................................................. 139

Figura 178 - Endereçamento de IO no modelo S4 .................................................................... 139
Figura 179 - Definindo Entradas e Saídas ................................................................................. 140
Figura 180 - Selecionando os IO's............................................................................................. 141
Figura 181 - Selecionando os IO's............................................................................................. 141
Figura 182 - Manipulando Entradas e Saídas............................................................................ 142
Figura 183 - Comando InvertDO .............................................................................................. 143
Figura 184 - Comando PulseDO ............................................................................................... 143
Figura 185 - Comando RESET ................................................................................................. 144
Figura 186 - Comando SET ...................................................................................................... 144
Figura 187 - Comando SetDO ................................................................................................... 145
Figura 188 - Comando WaitDI.................................................................................................. 145
Figura 189 - Comando Comment .............................................................................................. 146
Figura 190 - Comando WaitTime ............................................................................................. 146
Figura 191 – Comando WaitUntil ............................................................................................. 147
Figura 192 – Comando WaitUntil .............................................................................................. 147
Figura 193 - Teclas Programáveis ............................................................................................. 148
Figura 194 - Comando TPErase ................................................................................................ 149
Figura 195 - Comando TPWrite ................................................................................................ 149
Figura 196 - Comando TPWrite utilizando Argumentos Opcionais ......................................... 149
Figura 197 - Comando TPReadFK............................................................................................ 150
Figura 198 - Comando TPReadNum......................................................................................... 150
Figura 199 - Comando ADD ..................................................................................................... 151
Figura 200 - Comando Clear ..................................................................................................... 151
Figura 201 - Comando Decr ...................................................................................................... 151
Figura 202 - Comando Incr ....................................................................................................... 152
Figura 203 - Comando Compact IF........................................................................................... 152
Figura 204 - Comando IF exemplo 1 ........................................................................................ 153
Figura 207 - Exemplo 1 Comando FOR ................................................................................... 154
Figura 208 - Exemplo 2 Comando FOR ...................................................................................... 154
Figura 209 - Comando WHILE ................................................................................................. 154
Figura 210 - Comando TEST .................................................................................................... 155
Figura 211 - Comando STOP .................................................................................................... 155
Figura 212 - Comando GOTO LABEL..................................................................................... 156
Figura 213 - Selecionando rotinas através do comando ProcCall ............................................. 157
Figura 214 - Selecionando a rotina desejada ............................................................................. 157
Figura 215 - Comando ClkReset, ClkStart e ClkStop ............................................................... 158
Figura 216 - Lendo o dado de CLOCK ..................................................................................... 158
Figura 217 - Teclas Programáveis ............................................................................................. 159
Figura 218 - Definindo as Teclas Programáveis ....................................................................... 159
Figura 219 - Definindo uma Tecla Programável ....................................................................... 160
Figura 220- Nônio ..................................................................................................................... 163
Figura 221 - Procedimento de calibração .................................................................................. 164
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Figura 222 - Selecionando os eixos........................................................................................... 164

Figura 223 - Confirmando a atualização ................................................................................... 165
Figura 224 - Fazendo Backup ................................................................................................... 167
Figura 225 - Selecionando o Local de armazenamento ............................................................ 168
Figura 226 - Criando uma pasta ................................................................................................ 168
Figura 227 - Nomeando o arquivo ............................................................................................ 169
Figura 228 - Realizando o procedimento de RESTORE ........................................................... 172
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1. Segurança
Os procedimentos de segurança devem ser usados para evitar ferimentos.

Dispositivos ou circuitos de segurança não podem ser modificados, ignorados ou
alterados de forma alguma, em qualquer instante.
O robô é extremamente pesado e forte, mesmo a velocidade baixa. Ao entrar em
sua área de trabalho, os regulamentos de segurança devem ser observados.
Os operadores devem estar cientes de que o robô pode fazer movimentos
inesperados. Uma pausa (parada) numa sequência de movimentos pode ser seguida por
movimento em alta velocidade. Eles também devem saber que sinais externos podem
afetar os programas e isso pode causar uma mudança inesperada dos movimentos.
O programador deve sempre levar consigo a unidade de programação ao
atravessar o portão de segurança e entrar na área de trabalho do robô para que ninguém
possa assumir o comando do mesmo sem o seu conhecimento.
1.1 Paradas de emergência IRC5
A parada de emergência deve ser ativada se há perigo para alguma pessoa ou

equipamento. Os botões para parada de emergência estão localizados no Painel de
Operação (controlador) e na Unidade de Programação.
Botão de Emergência na
Unidade de Programação
Figura 1 - Botão de Emergência na Unidade de Programação
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Botão de
Emergência no
Painel de Controle
Figura 2 - Botão de Emergência no painel de controle
Para manutenção do controlador e manipulador é necessário desligar o

controlador, para não haver o risco de carga de energia e o robô não movimentar com o
operador dentro da célula, assim diminui o risco de choques e colisões.
Os interruptores de energia estão localizados no painel de controle e também nas
células do robô.
Botão
ON/OFF do
Painel
Figura 3 - Botão ON/OFF do Painel
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1.2 Paradas de emergência S4C
Figura 4 - Botão de Emergência no painel de controle
Botão de Emergência na
Unidade de Programação
Figura 5 - Botão ON/OFF do Painel
Botão de Emergência no Controlador
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1.3 Liberando os Freios
No caso de um operador preso pelo braço do robô, precisa-se ter a certeza do

movimento do robô para não pressionar mais o operador. Em robôs menores você pode
liberar o freio do robô e assim pode movimentá-los e liberar a operador. Em casos de
robôs maiores há a necessidade de um algum aparelho para ajudar a movimentar o robô
quando liberado o freio.
Figura 6 - Botão de Liberação dos Freios
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2. Visão Geral do Sistema
O robô é formado por duas partes, sendo painel do controlador e o manipulador. A

interface entre o homem e a máquina é feita através de uma unidade de programação (Flex
Pendant), que mostra o estado atual do robô, inclusive no caso de diagnóstico de falhas
além de servir como um terminal de programação para elaboração de programas e
comandos para o robô.
Diferentemente dos modelos S4 e S4C que controlam apenas um manipulador, a
família IRC5 pode controlar até 4 manipuladores simultaneamente, e a figura abaixo mostra
as duas possibilidades, onde no caso de operar mais de 1 manipulador, se faz necessária a
inclusão de outros módulos de potência associados ao controlador.
O que veremos a seguir é uma ilustração do conjunto formado pelo controlador com
apenas um manipulador e a possibilidade de conexão para mais de um manipulador,
formando o robô como um todo. A conexão entre o manipulador e o painel de controle é
feita através de dois cabos: um de potência por onde passa alimentação para os motores e
também para os freios, sendo estes estacionários e outro cabo de comando por onde passam
os sinais dos “Resolvers”, que são os dispositivos de controle de posição para cada um dos
6 eixos que o robô possui.
Também existe a possibilidade de se ter mais um cabo, onde este é utilizado para
conexões do cliente, tipo válvulas solenóides, sensores, etc.
Figura 7 - Controle de vários manipuladores
Note que na figura anterior o painel de controle possui um modulo sobre o outro,
este é um modelo de painel do IRC5, este robô pode ser encontrado com uma
configuração um pouco diferente, onde o painel principal é bem menor, contendo
apenas um gabinete.
Numa visão geral do sistema, podemos ter a configuração apresentada na figura
a seguir, onde podemos ter o sistema do robô conectado a um notebook ou PC, bem
como uma conexão numa rede local para salvar, por exemplo, um programa do robô na
rede interna de uma empresa.
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Figura 8 - Visão Geral do Sistema IRC5
Figura 9 - Visão Geral do Sistema S4C
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3. Unidade de Programação IRC5
Botão de
Emergência
Joystick
Tela
Touch Screen
Figura 10 - Flex Pendant
Teclas
Teclas Start, Stop,
Programáveis Forward,
Backward
Teclas Programáveis
Eixo Ext. e Interno
Mov. Linear e Reorient.
Joystick
Eixo a Eixo
Incremental
Start, Stop, Forward e

Backward.
Figura 11 - Outro modelo de Flex Pendant
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Teclas de partida e parada da execução do programa, onde nestas temos:
START – Para iniciar o programa
FORWARD – Executa uma linha de programa a frente
BACKWARD – Executa uma linha de programa anterior
STOP – Interrompe a execução do programa
Figura 12 - Botões de execução do programa
A figura anterior mostra a finalidade das teclas de execução de programada Flex

Pendant.
A figura a seguir mostra a finalidade de cada campo dentro da área de trabalho
da Flex Pendant.
Menu ABB
Barra de Logs
Barra de Status
Tela Touch Screen
Barra de Tarefas
Menu QuickSet
(Tecla de Atalho)
Figura 13 - Menu Inicial
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Na parte superior do Flex Pendant temos as seguintes informações, como

mostrado na figura abaixo.
Figura 14 - Itens na barra de status
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3.1 Unidade de Programação S4C
Para efetuar o comando manual e automático deste sistema, utilizamos uma

unidade de programação onde é possível efetuar movimentos do robô, elaboração de
programas, manipulação de parâmetros, entradas e saídas, etc.
Através dela se tem um comando total do status do robô, bem como a

manipulação de dados e códigos de erros ocorridos durante a movimentação do robô.
Para familiarizar com esta unidade, apresentaremos as funções de cada botão,

bem como o manuseio do robô através do joystick para movimentação em manual do
manipulador.
Display Joystick
Botão
de
Emergência
Figura 15 - Unidade de Programação e Controle do Robô
Teclas de Janelas – Utilizadas para seleção de janelas de trabalho via display:
Jogging Usada para movimentos manuais do robô.
Program Usada para programação e testes.
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Imput/Output Usado para operar manualmente os sinais de

entradas e saídas conectadas ao robô.
Miscellaneous Usado para selecionar outras janelas como,

Parâmetros, Service, etc..
Teclas de navegação – Utilizadas para mover o cursor dentro da janela do display:
List Utilizado para mover o curso dentro da janela

quando separada por linhas duplas.
Previous/ Utilizada para avançar e recuar páginas da janela.

Next page
Up / Down Utilizada para mover o cursor uma linha para cima

ou para baixo.
Left / Right Utilizada para mover o curso para esquerda ou

direita.
Teclas de Movimento – Utilizado para selecionar como o robô ou outro equipamento

periférico se movera quando usado o joystick, durante um movimento manual:
Motion Unit Utilizado para selecionar os seis eixos internos do

robô ou eixos externos.
Motion Type Utilizado para selecionar se o movimento do robô

será por reorientação ou linear.
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Motion Type Utilizado para selecionar movimento eixo a eixo,

sendo 1 = eixo (1-3) e 2= (4-6).
Incremental Utilizado para ativar e desativar o menor

incremento de movimento do robô.
Stop Para a execução do programa.
Contraste Ajusta o contraste do display.
Menu Keys Pressione para mostrar os menus contidos
Function Keys Pressione para executar comandos diretamente.
Delete Apaga um dado selecionado.
Enter Pressione para entrar em um dado.
Teclas Programáveis
Teclas a serem utilizadas pelo usuário
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Teclado numérico
Utilizado para entrada de dados numéricos.

Além das teclas apresentadas, temos também, o SAFATY PAD, que é utilizado
para liberar os movimentos do robô em modo manual, e a tecla HOLD TO RUN, que
em conjunto com o safety pad, é utilizada para habilitar o robô a mover-se em modo
manual 100%, com o objetivo de se simular os movimentos do robô em modo
automático.
HOLD
TO
RUN
SAFETY
PAD
Figura 16 - Botão Safety Pad e Hold to Run
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4. Modo de operação
São três modos de operação do painel ABB:
- Modo Automático
- Modo Manual
- Modo Manual 100%.
Painel de operação
A figura abaixo mostra o painel de operação do painel ABB onde se encontra a

chave seletora dos modos.
Modo
Manual Modo
Modo Manual
Automático 100%
Figura 17 - Modos de Operação
4.1 Modo Automático (modo produção)
O modo automático selecionado através da chave é o modo que executa o

programa selecionado e bloqueia o acesso do operador para não ter interferência na
execução do programa.
A velocidade em modo automático é a velocidade que se encontra na linha de
programa. A unidade é dada em mm/s (milímetros por segundos).
4.2 Modo Manual (modo programação e teste)
O modo manual selecionado através da chave é modo usado para criar

programas e movimentar o robô. Neste modo não é bloqueado o acesso do operador.
A velocidade máxima do modo manual é de 250 mm/s.
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4.3 Modo Manual 100% (modo teste)
O modo manual 100% selecionado através da chave é o modo usado para testar
o programa com a velocidade programada na linha de programa.
No modelo IRC5 quando a chave é selecionada para modo manual 100%,
imediatamente aparecerá na tela da Flex Pendant uma mensagem como mostra a figura
abaixo solicitando a confirmação da passagem de modo de operação. Confirme para
habilitar o modo 100%.
Segundo o Guia do Usuário ABB, este modo de operação só pode ser usado por
pessoal treinado. A falta de cuidado pode causar acidentes.
Figura 18 - Habilitando o modo manual 100%
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5. Habilitando o Motor IRC5
Para habilitar a movimentação do robô faz-se necessário manter pressionado o

botão SAFETY PAD (Motor On), que é utilizado para liberar os movimentos do robô
em modo manual 250 mm/s.
Figura 19 - Botão de Motor On
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5.1 Habilitando o Motor S4C
MOTON
ON
PAD
Figura 9 – Botão de Motor On
Modo automático – Vire a chave para modo Automático no painel, em seguida

confirme a passagem para modo automático na TPU dando OK, depois aperte o botão
que liga os motores e aperte Start para confirmar na TPU.
Modo manual - O Motor On é acionado pressionando meio curso do botão que

se encontra na lateral da Unidade de Programação.
Modo manual 100%- O Motor On é acionado pressionando meio curso do

botão e pressionado também o Hold to Run.
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6. Movimentação (Jogging) IRC5
O programador tem que conhecer os tipos de coordenadas do robô para

movimenta-lo sabendo o movimento de x, y e z de cada coordenada para não prejudicar
a operação e não ter riscos de colisão.
Primeiramente entraremos na tela de visualização do Jogging, onde se é possível
visualizar posição física do robô dentro do plano cartesiano, TCP selecionado, tipo de
movimento, direção de movimentação do joystick, movimentação incremental, etc. Para
isso toque no menu ABB e selecione a opção Jogging, sendo exibido no display do Flex
Pendant.
Figura 20 - Tela de Jogging
Esta tela nos disponibiliza dados bastante importantes, com relação à

movimentação e a posição real do robô.
Desta forma será descrito a diante esses dados, para podermos analisar cada
situação. O posicionamento do robô relacionado ao TCP e WorkObject.
Figura 21 - Posição em relação ao TCP e Work Object
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Onde temos a posição dos eixos cartesianos, bem como a posição dos
quartênios, que indica a rotação dos eixos dentro do plano cartesiano em que foi criado.
O robô se movimenta via joystick em modo manual, onde podemos observar a
sua direção de movimento, cabendo ressaltar que a direção mostrada considera o
operador de frente para o robô.
Figura 22 - Direções do Joystick
Quando estamos movimentando o robô normalmente já selecionamos o TCP,

Work Object, tipo de movimentação, e são apresentados estes dados.
Mechanical Unit – Mostra qual manipulador esta sendo manuseada no

momento, e no caso de existir apenas um manipulador, a informação contida sempre
será ROB_1... E caso deseja mudar de manipulador bastar dar um duplo click sobre esta
opção e selecionar o manipulador desejado.
Absolute Accuracy – Não ativado.
Motion Mode – Mostra o tipo de movimento do robô, podendo ser Linear,

Reorientação de ferramenta ou eixo a eixo.
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Coordinate System – Define se o movimento será relacionado a coordenada

World, Base, Tool ou via WorkObject.
Tool – Mostra o TCP selecionado dentre os existentes no modulo de programa.
Work Object - Mostra o WorkObject selecionado dentre os existentes no módulo

de programa.
Payload – Mostra o controle de carga do robô dentre os existentes no módulo.
Joystick Lock – Utilizado para bloquear ou liberar o joystick, total ou

parcialmente.
Incremental – Serve para desabilitar e habitar o modo incremental, assim como

o modo do incremento.
Apesar de ser possível selecionar todas as opções de movimento através desta

tela, também é possível efetuar essas alterações de configuração através de uma tecla de
atalho.
Figura 24 - Tecla de Atalho
Esta opção localiza-se na parte inferior direita do Flex Pendant. O interessante, é

que esta tecla de atalho está sempre disponível em qualquer tela de trabalho, facilitando
desta forma o manuseio do robô.
Tocando nesta opção, teremos um novo MENU que será apresentado na lateral
direita do Flex Pendant.
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A primeira opção representada por este icone é utilizado por fazer

movimentos via joystick.
Onde, quando tocamos nesta opção, no display do Flex Pendant é exibida uma
tela.
Figura 26 - Utilizando as funções da tecla de atalho
Nesta tela temos representado graficamente, as últimas seleções feitas para

movimentação do robô. Porém, assim como na tela de Jogging, podemos efetuar
qualquer seleção de movimento, TCP, etc. Para isto basta tocarmos na opção Show
Details, onde será exibida uma tela de seleção que nos dá a possibilidade de alterar a
qualquer momento o modo ou a coordenada em que o robô ira trabalhar, esta tela.
Figura 27 - Utilizando as funções da tecla de atalho
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Nos passos a seguir será explicado o funcionamento de cada opção desta tela.
Utilizada para ajustar a velocidade com que o robô vai se mover,

com step de 10.
Utilizado para ligar ou desligar o modo incremental.
O conjunto de teclas abaixo é responsável pelo tipo de movimento que o robô

vai executar.
Através desta tecla é selecionado o modo World.
Através desta tecla é selecionado o modo Base.
Através desta tecla é selecionado o modo Tool.
Através desta tecla é selecionado o modo Work Object.
Este conjunto de teclas mostrado a seguir tem a função de selecionar o tipo de

coordenada ou movimento eixo a eixo.
Tecla usada para selecionar os eixos de 1 a 3.
Tecla usada para selecionar os eixos de 4 a 6.
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Tecla usada para selecionar a coordenada Linear.
Tecla usada para selecionar a coordenada de reorientação de ferramenta.
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7. Sistema de Coordenadas IRC5
O sistema de coordenadas é usado para determinar a posição do TCP (Tool

Center Point) para facilitar a programação. A escolha da coordenada (World, Base,
Tool, WObj) depende do que o robô vai fazer no processo. Quando não há definido
nenhuma coordenada à posição do robô é definida no sistema de coordenada de Base.
7.1 Sistema de Coordenadas de BASE IRC5
Este tipo de movimento é bastante utilizado, quando se deseja fazer movimentos

retilíneos através de interpolação dos seis eixos do robô. Onde, para se obter este tipo de
movimento, será necessário seguir os passos indicados a seguir:
Através da opção , toque na opção , aparecera as
opções de coordenadas, toque na opção , assim você selecionou a opção da

coordenada de base.
Figura 28 - Coordenada de BASE
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Nota que para movimento de coordenada de base é necessário estar selecionado
em conjunto a opção linear.
A tela do Flex Pendant ficara assim:
Figura 29 - Selecionando coordenada de BASE e Linear
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7.2 Sistema de Coordenada Global (World) IRC5
Se o robô esta montado no solo, programar no sistema de coordenadas de base é

fácil. Se, entretanto, o robô estiver de “cabeça” para baixo, programar no sistema de
coordenadas de base é mais difícil porque as direções dos eixos não são as mesmas que
as direções principais na área de trabalho. Nestes casos, é mais comum definir um
sistema de coordenadas global, que ira coincidir com o sistema de coordenadas de base,
se este não for definido especificamente.
Há alguns processos que vários robôs trabalham na mesma célula. Este sistema
permite a comunicação de um robô com o outro. Também pode ser vantajoso usar este
tipo de sistema quando as posições estão relacionadas a um ponto fixo na área de
trabalho comum aos dois robôs.
Figura 30 - Sistema de coordenadas Global (World)
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Note como ficará a seleção na Flex Pendant.
Figura 31 - Selecionando o sistema de coordenadas Global
7.3 Sistema de coordenadas TOOL IRC5
Neste tipo de movimento o robô relaciona-se a ferramenta, porém os

movimentos executados acompanham as direções dos eixos cartesianos, com uma
diferença do movimento de base, pois para ferramenta a direção de movimento do eixo
Z é trocada com o eixo X, e nesta condição o eixo Z sempre estará apontando para onde
a ferramenta estiver orientada.
Desta forma podemos concluir que em coordenada de ferramenta temos um
vetor girante no espaço, ou seja, o plano cartesiano não é mais um plano fixo na base, e
sim um plano fixo na ferramenta.
Onde para obter este tipo de movimento, siga o procedimento a seguir.
Através da opção escolha iram aparecer às opções
de coordenadas, toque na opção , assim você selecionou a opção da

coordenada de ferramenta.
Com este procedimento agora é possível movimentar o robô, observando o tipo
de movimento que ele executará, seguindo a figura a seguir.
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X
Y
Figura 32 – Utilizando o sistema de coordenadas TOOL
Este tipo de movimento é muito importante, por exemplo, quando estamos

ajustando um robô de solda Ponto e precisamos aproximar ou recuar o eletrodo de uma
chapa, não importa o ângulo da ferramenta, pois se o eletrodo está perpendicular à
chapa, o movimento do robô também ira ser perpendicular a esta, não alterando assim a
orientação da ferramenta.
Figura 33 - Selecionando o sistema de coordenadas TOOL
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7.4 Sistema de Coordenadas de Work Object (WObj) IRC5
O sistema de coordenadas do usuário é usado para conseguir diferentes sistemas

de coordenadas para diferentes bases ou superfícies de trabalho. Uma base, entretanto,
pode incluir vários objetos de trabalho que são processados ou tratados pelo robô.
Logo, isto normalmente ajuda a definir um sistema de coordenadas para cada
objeto de trabalho para tornar mais fácil o ajuste do programado em um local diferente.
Um sistema de coordenadas referido a um objeto é chamado sistema de coordenadas do
objeto.
Este sistema de coordenadas também é usado em programação off-line desde
que as posições especificadas sejam tiradas diretamente de um desenho do objeto de
trabalho.
O sistema de coordenadas do objeto também pode ser usado para movimentar o
robô. O sistema de coordenada do objeto é definido baseado no sistema de coordenadas
do usuário.
Figura 34 - Sistema de Coordenadas de Work Object
As posições programadas são sempre definidas em relação a um sistema de

coordenadas do objeto. Se uma base é movida/girada, isto pode ser compensado pelo
movimento/giro do sistema de coordenadas do usuário. Nem as posições programadas
nem os sistemas de coordenadas do objeto definidos precisam ser alterados. Se o objeto
de trabalho é movido/girado, este pode ser compensado pelo movimento/giro do sistema
de coordenadas do objeto.
Se um sistema de coordenadas do usuário é móvel, isto é, eixos externos
coordenados são usados, então o sistema de coordenadas do objeto se move com o
sistema de coordenadas do usuário. Isto torna possível mover em relação ao objeto
quando a mesa de trabalho for manipulada.
Para a seleção da coordenada do WOBJ, segue os seguintes passos:
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Através da opção escolha ira aparecer as opções de
coordenadas, toque na opção , assim você selecionou a opção da coordenada

do objeto.
A figura mostra como ficará a tela.
Figura 35 - Selecionando o sistema de coordenadas de Work Object
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7.5 Movimento de Reorientação da Ferramenta IRC5
Este tipo de movimento é bastante importante, quando o robô está sendo

manipulado no produto, e neste caso se faz necessário uma mudança do ângulo da
ferramenta, sem que o seu TCP mude de posição em relação ao plano cartesiano da
base, ou seja, todo robô se movimenta para que o TCP da ferramenta se mantenha inerte
com exceção do ângulo.
coordenadas, toque na opção , assim você selecionou a opção da coordenada

de ferramenta.
Na mesma tela selecione a opção reorientação de ferramenta.
Nota que para o robô fazer a reorientação exatamente a ponto da ferramenta tem
que selecionar qual ferramenta que estamos usando.
Efetuando esses comandos, o robô irá se movimentar de acordo com a figura
apresentada a seguir, observe que os movimentos do robô não mais são em uma
determinada direção, mas sim ele executa o movimento em torno dos eixos cartesianos
Figura 36 - Movimento de Reorientação da Ferramenta
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A figura abaixo mostra como ficará a tela.
Figura 37 - Selecionando o movimento de reorientação
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7.6 Movimento Eixo a Eixo IRC5
movimento , toque na opção ou , assim você selecionou a opção de

movimento eixo a eixo.
Lembrando:
Movimentos liberados para eixos 1,2 e 3.
Movimento liberado para eixos 4,5 e 6.
Para que se tenha uma visualização do ângulo do eixo movimentado, e a direção

que se deve mover o joystick pressione a tecla de jogging.
Com isso teremos a tela mostrada na figura 31 abaixo, onde no canto inferior
direito pode-se visualizar o movimento do robô e no superior direito o ângulo do eixo
em movimento.
Figura 38 - Visualizando os movimentos do robô
Executando os movimentos indicados no joystick como na figura acima, teremos

o acionamento correspondente do manipulador, como mostrado na figura do robô.
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8. Sistema de Coordenadas S4C
O sistema de coordenadas é usado para determinar a posição do TCP (Tool

Center Point) para facilitar a programação.
A escolha da coordenada (World, Base, Tool, WObj) depende do que o robô vai
fazer no processo. Quando não há definido nenhuma coordenada à posição do robô é
definida no sistema de coordenada de Base.
8.1 Sistema de Coordenada de Base S4C
Este tipo de movimento é bastante utilizado, quando se deseja fazer movimentos

retilíneos através de interpolação dos seis eixos do robô.
Onde para se obter este tipo de movimento, será necessário seguir os passos
indicados a seguir:
Através da tecla selecionar os eixos internos, visto que é possível

se controlar eixos externos.
Através da tecla selecionar movimento linear, coordenadas de

base do robô.
Pressionando-se a tecla visualiza-se a tecla mostrada na figura a

seguir, onde se pode visualizar no conto superior direito a posição do TCP do robô em
relação ao plano cartesiano, no inferior direito a direção de movimentação do joystick,
na parte inferior os tipos de coordenadas possíveis e canto esquerdo superior um resumo
das seleções efetuadas para a movimentação do robô.
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É muito importante o acompanhamento dos movimentos do robô através desta

tela, pois através dela é possível uma mudança fácil e rápida das seleções feitas
previamente.
Com as seleções efetuadas da coordenada de base, os movimentos do robô se
fazem de acordo com o movimento do joystick da unidade de programação, ou seja, o
robô acompanha as direções físicas de movimento do joystick, estando o programador
de frente para o robô.
Isto pode ser acompanhado seguindo as setas indicativas na figura mostrada a
seguir.
Figura 40 - Sistema de Coordenadas de Base
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8.2 Sistema de coordenada Global (World) S4C
Se o robô esta montado no solo, programar no sistema de coordenadas de base é

fácil. Se, entretanto, o robô estiver de “cabeça” para baixo, programar no sistema de
coordenadas de base é mais difícil porque as direções dos eixos não são as mesmas que
as direções principais na área de trabalho.
Nestes casos, é mais comum definir um sistema de coordenadas global, que ira
coincidir com o sistema de coordenadas de base, se este não for definido
especificamente.
Há alguns processos que vários robôs trabalham na mesma célula. Este sistema
permite a comunicação de um robô com o outro. Também pode ser vantajoso usar este
tipo de sistema quando as posições estão relacionadas a um ponto fixo na área de
trabalho comum aos dois robôs.
Figura 41 - Sistema de Coordenadas Global (World)
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8.3 Sistema de coordenada Tool (Ferramenta) S4C
Neste tipo de movimento o robô relaciona-se a ferramenta, porém os

movimentos executados acompanham as direções dos eixos cartesianos, com uma
diferença do movimento de base, pois para ferramenta a direção de movimento do eixo
Z é trocada com o eixo X, e nesta condição o eixo Z sempre estará apontando para onde
a ferramenta estiver orientada.
Desta forma podemos concluir que em coordenada de ferramenta temos um
vetor girante no espaço, ou seja, o plano cartesiano não é mais um plano fixo na base, e
sim um plano fixo na ferramenta. Onde para obter este tipo de movimento, siga o
procedimento a seguir.
Através da tecla selecionar os eixos internos, visto que é possível se

controlar eixos externos.
Através da tecla selecionar coordenadas de base do robô.
Figura 42 - Selecionando a Coordenada da Ferramenta
Posicionando o cursor em Coord. selecione através do menu na parte inferior da

unidade a opção Tool.
Com este procedimento agora é possível movimentar o robô, observando o tipo
de movimento que ele executará, seguindo a figura a seguir.
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Figura 43 - Sistema de Coordenadas Tool (Ferramenta)
Este tipo de movimento é muito importante, por exemplo, quando estamos

ajustando um robô de solda ponto e precisamos aproximar ou recuar o eletrodo de uma
chapa, não importa o ângulo da ferramenta, pois se o eletrodo está perpendicular à
chapa, o movimento do robô também ira ser perpendicular a esta, não alterando assim a
orientação da ferramenta.
8.4 Movimento de reorientação da ferramenta S4C
Este tipo de movimento é bastante importante, quando o robô está sendo

manipulado no produto, e neste caso se faz necessário uma mudança do ângulo da
ferramenta, sem que o seu TCP mude de posição em relação ao plano cartesiano da
base, ou seja, todo robô se movimenta para que o TCP da ferramenta se mantenha inerte
com exceção do ângulo.
Para que isso ocorra se faz necessário algumas seleções na unidade de
programação como mostrado a seguir.
Através da tecla selecionar os eixos internos, visto que é possível

se controlar eixos externos.
Através da tecla selecionam-se as coordenadas de punho.
Para se acompanhar a movimentação do robô pressione a tecla onde a

diferença em relação ao movimento de base, é tipo de coordenada, que neste caso estará
em Tool.
Efetuando esses comandos, o robô irá se movimentar de acordo com a figura
apresentada a seguir, observe que os movimentos do robô não mais são em uma
determinada direção, mas sim ele executa o movimento em torno dos eixos cartesianos.
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Figura 44 - Movimento de Reorientação da Ferramenta
8.5 Sistema de Coordenada Wobj (objeto) S4C
O sistema de coordenadas do usuário é usado para conseguir diferentes sistemas

de coordenadas para diferentes bases ou superfícies de trabalho. Uma base, entretanto,
pode incluir vários objetos de trabalho que são processados ou tratados pelo robô. Logo,
isto normalmente ajuda a definir um sistema de coordenadas para cada objeto de
trabalho para tornar mais fácil o ajuste do programa em um local diferente.
Um sistema de coordenadas referido a um objeto é chamado sistema de
coordenadas do objeto. Este sistema de coordenadas também é usado em programação
off-line desde que as posições especificadas sejam tiradas diretamente de um desenho
do objeto de trabalho.
O sistema de coordenadas do objeto também pode ser usado para movimentar o
robô. O sistema de coordenada do objeto é definido baseado no sistema de coordenadas
do usuário.
Figura 45 - Sistema de Coordenadas Work Object (Wobj)
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50
As posições programadas são sempre definidas em relação a um sistema de

coordenadas do objeto. Se uma base é movida/girada, isto pode ser compensado pelo
movimento/giro do sistema de coordenadas do usuário.
Nem as posições programadas nem os sistemas de coordenadas do objeto
definidos precisam ser alterados. Se o objeto de trabalho é movido/girado, este pode ser
compensado pelo movimento/giro do sistema de coordenadas do objeto.
Se um sistema de coordenadas do usuário é móvel, isto é, eixos externos
coordenados são usados, então o sistema de coordenadas do objeto se move com o
sistema de coordenadas do usuário. Isto torna possível mover em relação ao objeto
quando a mesa de trabalho for manipulada.
8.6 Movimento Eixo-a-Eixo S4C
Através a tecla selecionar os eixos internos, visto que é possível se

controlar eixos externos. Para que se tenha uma visualização do ângulo do eixo
movimentado, e a direção que se deve mover o joystick pressione a tecla de jogging.
Com isso teremos a tela mostrada na figura abaixo, onde no canto inferior direito
pode-se visualizar o movimento do robô e no superior direito o ângulo do eixo em
movimento.
Figura 46 - Visualizando as posições de cada Eixo
Executando os movimentos indicados no joystick como na figura abaixo,

teremos o acionamento correspondente do manipulador, como mostrado na figura do
robô.
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51
Figura 47 - Visão Geral de todos os Eixos
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52
9 Programa
Um programa consiste de instruções e dados, programados em linguagem de

programação RAPID, que controlam o robô e equipamentos periféricos.
O programa consiste usualmente de três diferentes partes:
- Rotina principal (main)

- Sub-Rotinas (rotinas)
- Dados do programa
Rotina principal é a rotina que inicia a execução do programa, ou seja, é nela

que se insere as sub-rotinas na ordem em que se deseja que seja executada.
Figura 48 - Rotina Principal
Sub-rotinas são usadas para dividir o programa em pequenas partes para

obtermos um programa em blocos o que facilita sua leitura. Eles são chamados pela
rotina principal ou por outra rotina. Após uma rotina ser executada completamente, a
execução do programa segue para a próxima rotina.
Figura 49 - SubRotinas
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53
Dados de programa são usados para posições, valores numéricos e sistema de

coordenadas. Dados podem ser alterados manualmente, mas também podem ser
alterados através do programa: por exemplo, para redefinir uma posição ou para
atualizar um contador.
Figura 50 - Dados de Programa
9.1 Criando um programa no IRC5
Através da tecla selecione a opção de Program Editor como

mostra a figura abaixo:
Figura 51 - Selecionando o Editor de Programa
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Quando selecionado, caso não exista programa criado ele pergunta se deseja
criar um novo, carregar um programa ou cancelar, para criar click em New.
Figura 52 - Criando um novo programa
Automaticamente será criado um novo programa, porém sem um nome como

mostra a figura abaixo.
Figura 53 - Criando um novo programa
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Para renomear o programa click na opção Task and Program, como mostra a
figura abaixo.
Figura 54 - Renomeando o programa criado
Aparecerá a tela a seguir, selecione File, em seguida Rename Program.
Figura 55 - Renomeando o programa
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Agora basta colocar o nome desejado e clicar em OK e depois em Open, como

mostra a figura a seguir.
Figura 56 - Inserindo o novo nome
Pronto, quando criado um novo programa automaticamente é criado uma nova

rotina principal (MAIN).
Figura 57 - Programa criado
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57
9.2 Criando um programa no S4C
Selecione a tecla Program.
Em seguida selecione a tecla FILE.
Figura 58 - Criando um novo Programa
Escolha a opção NEW

E dê um nome ao seu programa.
OBS: O nome do programa deve conter no máximo 8 caracteres.
Figura 59 - Criando um novo Programa
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10 Rotinas
Existem três tipos de rotinas (sub-rotinas), são elas:
Procedimento: Os procedimentos não retornam um valor e são usados para

instruções.
Figura 60 - Procedimento
Funções: As funções retornam um valor de um tipo especifico e são usados,

para expressões.
Figura 61 - Função
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Traps: As rotinas “TRAP” são usadas para interrupções. Uma rotina “TRAP”
pode ser associada com uma interrupção especifica e então, se aquela interrupção em
particular ocorrer em um estagio posterior, ela será automaticamente executada.
Uma rotina “TRAP” nunca pode ser explicitamente chamada a partir de um
programa. Outro fator importante é evitar a utilização de rotinas TRAP com
movimentos associados, devido a questões de segurança.
Figura 62 - Interrupção (TRAP)
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10.1 Criando Rotina IRC5
O próximo passo será criar uma rotina de programa, para que possamos editar o
programa do robô, para isso pressione a opção Routine, na parte superior da unidade de
programação, após este comando será exibido no display do flex pendant. Selecione
File, em seguida New Routine.
Figura 63 - Criando uma rotina
Nesta tela a seguir devemos parametrizar, a declaração da nova rotina como:
Name – Nome da rotina;

Type – Se a rotina é do tipo Procedure, Function ou Trap;
Parameters – Este só deve ser utilizado caso a chamada da rotina seja via
variável;
Data Type – Não utilizado;
Module – Determina em qual módulo esta rotina será utilizada;
E as demais declarações serão feitas caso esta rotina seja declarada como
ErrorHandler.
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Figura 64 - Nomeando a rotina
Ao terminar a declaração toque na opção OK para que a rotina seja declarada.

Neste momento ela já vai ser visualizada na tela do Flex Pendant
Para editar a rotina basta tocar na opção Show Routine.
10.2 Criando Rotina S4C
programa do robô, para isso pressione a opção View, na parte superior da unidade de
programação, após este comando escolha a opção Routines. Selecione File, em seguida
New Routine.
Figura 65 - Criando Rotinas S4C
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Em seguida aparecerá a tela a seguir, selecione a opção New na parte inferior

esquerda para criar uma nova rotina.
Figura 66 - Uma nova rotina será criada
Para modificar o nome pressione ENTER e especifique o nome.

Se você quiser uma subrotina normal (PROCEDURE), sem parâmetros, você
deve finalizar aqui pressionando OK. Em outro caso, as características da rotina devem
ser alteradas.
Pressione a função Decl;
Altere as características da rotina selecionando o campo apropriado, então:
Pressione ENTER, e especifique a alternativa desejada na caixa de dialogo que
aparecerá no display.

In Module – Determina em qual módulo esta rotina será utilizada;
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11 Ponteiro do Programa (PP) IRC5
O ponteiro do programa é apresentado enquanto o programa esta em execução e

é marcado com na frente da instrução.
Uma instrução que foi executada completamente (MP) é marcada com um ,
mas isto só é mostrada na execução instrução por instrução.
Se o cursor esta posicionado nesta instrução, o programa iniciara a partir do
ponteiro do programa .
Figura 67 - PP e MP
Exemplo:
WaitDI di_sensor1,1:
Move L, pAprox, v1000, Z50, tool;
Figura 68 Menu Debug
Para mover o cursor até o ponteiro do programa, escolha a opção:

Debug: Cursor to PP.
Para mover o ponteiro do programa até o cursor, escolha a opção:

Debug: PP to cursor.
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Para iniciar o programa desde o inicio, escolha a opção:

Debug: PP to Main.
Para iniciar o programa por uma rotina, escolha a opção:

Debug: PP to Routine...
Para deslocar o cursor até a útima linha executada (MP), escolha a opção:
Debug: Cursor to MP.
Caso queira que o robô vá para alguma posição específica, escolha a opção:
Debug: Go to Position.
11.1 Ponteiro do Programa (PP) S4C
O ponteiro do programa é apresentado enquanto o programa esta em execução e

é marcado com >> na frente da instrução.
Uma instrução que foi executada completamente (MP) é marcada com o cursor,
mas isto só é mostrada na execução instrução por instrução.
Se o cursor esta posicionado nesta instrução, o programa iniciara a partir do
ponteiro do programa >>.
Figura 69 - PP e MP
Para mover o cursor até o ponteiro do programa, escolha a opção:

Special: Cursor to PP.
Para mover o ponteiro do programa até o cursor, escolha a opção:

Special: PP to cursor.
Para iniciar o programa desde o inicio, escolha a opção:

Special: PP to Main.
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Para iniciar o programa por uma rotina, escolha a opção:

Special: PP to Routine...
Para deslocar o cursor até a útima linha executada (MP), escolha a opção:
Special: Cursor to MP.
Caso queira que o robô vá para alguma posição específica, escolha a opção:
Special: Go to Selected Position.
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12 TCP – Tool Center Point IRC5
O TCP (Tool Center Point) é um ponto fixado no flange do robô, onde todos os
cálculos de posição, massa, etc são relacionados a esta posição.
Originalmente o TCP do robô está no flange, e isso se torna um problema
quando é fixada uma ferramenta e se faz necessário um ajuste de posição e angulo, e
esta movimentação é relacionada à ferramenta, pois, por exemplo, se tivermos que
ajustar um alicate de solda ponto, e neste necessitarmos de apenas mudar o ângulo de
solda, esse ajuste será extremamente demorado e perigoso, visto que a posição dos
eletrodos não ficará fixa.
Com o objetivo de solucionar este problema, existe a possibilidade de mudar o
TCP do flange do robô para a ferramenta, e para isso existem duas maneiras de se fazer,
sendo:
A primeira possibilidade é em manual, onde as dimensões da ferramenta serão
digitadas manualmente, o que não se torna um método confiável, pois existem
ferramentas onde essas dimensões tornam-se bastante difíceis de obter, causando erros
na posição desejada do TCP.
A segunda possibilidade é o modo automático, onde as dimensões da ferramenta
são medidas pelo próprio robô, através de um sistema próprio de medição.
Este modo automático pode ser executado de três modos diferentes sendo:
Método dos 4 pontos
Este método apenas define o TCP do robô, não importando a direção dos eixos
X, Y e Z, o que é um pouco desconfortável quando se é necessário um ajuste, por
exemplo, da altura de um eletrodo em relação a uma chapa a ser soldada.
Semelhante ao método dos 4 pontos, ele executa a definição do TCP, porém

neste método o robô insere a direção do eixo Z, que sempre será perpendicular ao flange
do robô, caso a ferramenta também esteja perpendicular. Se por exemplo for uma
ferramenta curva, a direção de Z será perpendicular à face da ferramenta.
Semelhante ao método dos 5 pontos, ele executa TCP, define a direção do eixo
Z, e também define a direção do eixo X, construindo assim um plano cartesiano
completo no TCP da ferramenta, ou seja, você define qual a direção de cada eixo do
sistema do plano cartesiano da ferramenta.
Para definir um TCP, é necessário criar uma variável ToolData, com o nome
desejado.
Para isso selecione o Menu em seguida selecione a opção
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Figura 70 – Criando um dado de TCP
Agora toque na opção tooldata, com isso será exibido no display do Flex
Pendant, a tela mostrada na figura abaixo.
Figura 71 - Criando um novo TCP
Na parte inferior do Flex Pendant selecione a opção New, sendo exibida uma
tela como mostrado na figura a seguir.
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Figura 72 - Definindo um TCP
Aparecerá uma opção de declaração onde o robô utiliza um nome sequencial ao

tool0, e o restante da declaração também semelhante.
As opções contidas na declaração têm as seguintes propriedades:
Name – Nome da variável declarada, onde para alterar o nome alternativo, basta
tocar na opção ---, com isso vai abrir uma tela com um teclado alfanumérico, onde é
possível alterar o nome da variável.
Scope – Nesta opção é possível se definir se a variável pode ser usada em

qualquer modulo, sendo programada como Global, se ela é de uso de apenas um
módulo, devendo ser parametrizada como Local, ou se ela é uma rotina de task,
devendo esta ser parametrizada como Task.
Storagetype – Neste item se define se é Variável, onde seu valor muda a cada
Restart no robô, se é de modo Persistent que pode ser mudado seu valor no programa ou
se é de modo Constant onde seu conteúdo é imutável.
Module – É possível determinar se a rotina é de uso apenas de um módulo

programando como Module, ou se é de uso geral programando como User.
Dimension – Utilizado quando se deseja fazer uma matriz contendo vários

TCP’s.
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12.1 Método dos 4 pontos
Será necessário que se tenha um ponto fixo onde seja possível ser alcançado pelo
robô em quatro pontos diferentes, com uma inclinação de aproximadamente 45°, e isto
pode ser feito como é mostrado na figura abaixo.
Figura 73 - Criando o TCP
Encontrado um ponto para fixar a referência, será necessário ativar o novo TCP,
que você irá ajustar automaticamente pelo robô.
Através do menu selecione a opção , depois

toque na opção tooldata, em seguida selecione o TCP desejado tocando sobre o nome
do mesmo como mostra a tela a seguir.
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Figura 74 - Selecionando o TCP desejado
Na parte inferior do Flex Pendant, selecione a opção Edit, depois toque na opção
Define como mostra a tela a seguir.
Figura 75 - Definindo o TCP
Com isso, será exibida no display do Flex Pendant a tela mostrada na figura a
seguir.
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Figura 76 - Definindo o TCP
A opção No. of points é utilizada quando se deseja utilizar mais de 4 pontos para
se definir o TCP, cabendo ressaltar que o mínimo é 4 e o máximo é e 9 pontos. Onde
normalmente se utiliza 4 pontos para se calcular o TPC, pois estes são suficientes para
um baixo erro de cálculo.
Agora mova o robô para o primeiro ponto de ajuste como mostrado na figura a
seguir, depois toque sobre o Point 1, e em seguida selecione a opção Modify Position,
na parte inferior do Flex Pendant. Note que no item Status do primeiro ponto apareceu à
palavra Modified, indicando que o ponto já esta salvo, e automaticamente o cursor já
mudou para o Point 2.
Figura 77 - Marcando o Primeiro ponto
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Ao ser efetuado o ajuste do primeiro ponto, mova o robô para o segundo ponto,
como mostrado na figura abaixo e toque na opção Modify Position.
Figura 78 - Marcando o Segundo ponto
Ao ser efetuado o ajuste do segundo ponto, mova o robô para o terceiro ponto,
como mostrado na figura a seguir e toque na opção Modify Position.
3
3
3
Figura 79 - Definindo o Terceiro ponto
Finalmente mova o robô para o quarto ponto, como mostrado na figura a seguir e
toque na opção Modify Position.
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Figura 80 - Definindo o Quarto ponto
Agora toque na opção OK na parte inferior do Flex Pendant, para confirmar os

ajustes efetuados anteriormente.
Com isso irá ser exibido uma tela no display do Flex Pendant, como mostrado na
figura abaixo.
Figura 81 – Resultado do Cálculo
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Nesta tela são apresentados três dados importantes, que devem ser analisados
antes de se confirmar os ajustes com o OK na parte inferior do Flex Pendant.
Max Error - Esta diferença indica qual foi o máximo erro ocorrido entre os
quatro pontos, sendo que este valor caso seja muito alto, dependendo do processo a ser
executado como, por exemplo solda MIG, pode causar problemas durante o processo.
Em caso de manuseio, este valor não é muito critico, pois apenas se necessita uma
movimentação de ângulo, sem que haja precisão deste.
Min Error - Esta diferença indica qual foi o mínimo erro ocorrido entre os
quatro pontos.
MeanError - Este parâmetro indica qual foi o erro médio na detecção
automática do novo TCP.
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12.2 Método dos 5 pontos (TCP & Z)
Para se executar o método dos cinco pontos, o procedimento utilizado é o

mesmo executado para o método dos 4 pontos, onde no momento em que for executar a
seleção do método, o programador deverá selecionar o método TCP & Z.
Ao selecionar este método, além dos 4 pontos normais, também ira aparecer um
quinto ponto, onde este será utilizado para se definir o positivo do eixo Z, visto que a
direção sempre deve ser perpendicular à face da ferramenta em questão.
Estando os 4 pontos marcados, mova o cursor para o quinto item Alongamento
do ponto Z, mova o com a ferramenta perpendicular ao ponto de referência, em seguida
mova o robô para a direção positiva do eixo Z (para cima ou para baixo), e pressione a
tecla Modify Position na parte inferior do Flex Pendant.
A figura a seguir ilustra como o eixo Z deve ser movido.
Figura 82 - Método de 5 pontos
Observe que a coordenada do eixo X continua a mesma, semelhante à

coordenada original do flange do robô, pois neste método apenas determinamos a
direção do eixo Z.
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12.3 Método dos 6 pontos (TCP & XZ)
Para se executar o método dos seis pontos, o procedimento utilizado é o mesmo

executado para o método dos 5 pontos, onde no momento em que for executar a seleção
do método, o programador deverá selecionar TCP & Z,X.
Ao selecionar este método, além dos 4 pontos normais, também irá aparecer o
quinto ponto que é o Alongamento do ponto Z descrito anteriormente e o sexto ponto,
Alongamento do ponto X, onde este será utilizado para se definir a direção positiva do
eixo X. Estando os 4 pontos e Alongamento do ponto Z marcados, mova o robô para a
direção positiva do eixo X, toque na opção Modify Position na parte inferior do Flex
Pendant.
A figura abaixo ilustra uma possibilidade de como o eixo X deve ser movido.
Figura 83 - Método de 6 pontos
Observe que agora o eixo X da ferramenta possui uma direção diferente daquela
localizada no TCP0 do flange do robô.
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13 TCP – Tool Center Point S4C
O TCP (Tool Center Point) é um ponto fixado no flange do robô, onde todos os
cálculos de posição, massa, etc, são relacionados a esta posição.
Originalmente o TCP do robô está no flange, e isso se torna um problema
quando é fixada uma ferramenta e se faz necessário um ajuste de posição e angulo, e
esta movimentação é relacionada à ferramenta, pois, por exemplo, se tivermos que
ajustar um alicate de solda ponto, e neste necessitarmos de apenas mudar o ângulo de
solda, esse ajuste será extremamente demorado e perigoso, visto que a posição dos
eletrodos não ficará fixa.
Com o objetivo de solucionar este problema, existe a possibilidade de mudar o
TCP do flange do robô para a ferramenta, e para isso existem duas maneiras de se fazer,
sendo:
A primeira possibilidade é em manual, onde as dimensões da ferramenta serão
digitadas manualmente, o que não se torna um método confiável, pois existem
ferramentas onde essas dimensões tornam-se bastante difíceis de obter, causando erros
na posição desejada do TCP.
A segunda possibilidade é o modo automático, onde as dimensões da ferramenta
são medidas pelo próprio robô, através de um sistema próprio de medição.
Este modo automático pode ser executado de três modos diferentes sendo:
Este método apenas define o TCP do robô, não importando a direção dos eixos
X, Y e Z, o que é um pouco desconfortável quando se é necessário um ajuste, por
exemplo, da altura de um eletrodo em relação a uma chapa a ser soldada.
Semelhante ao método dos 4 pontos, ele executa a definição do TCP, porém

neste método o robô insere a direção do eixo Z, que sempre será perpendicular ao flange
do robô, caso a ferramenta também esteja perpendicular.
Se por exemplo for uma ferramenta curva, a direção de Z será perpendicular à
face da ferramenta.
Semelhante ao método dos 5 pontos, ele executa TCP, define a direção do eixo
Z, e também define a direção do eixo X, construindo assim um plano cartesiano
completo no TCP da ferramenta, ou seja, você define qual a direção de cada eixo do
sistema do plano cartesiano da ferramenta.
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13.1 Método dos 4 pontos
Caso não exista um módulo de programa na memória, será necessário criar um

antes de criar o TCP, pois sem a criação prévia de um módulo de programa, não é
possível efetuar a criação do TCP.
Estando o módulo de programa criado, primeiramente será necessário criar o
TCP dentro do DATA TYPES, que é o local onde todas as variáveis do robô são
armazenadas.
Selecione a tecla Program.
Selecione o menu VIEW.
Através das teclas selecione o item DATA TYPES.
Movendo o cursor via selecione o item TOOLDATA.
Na parte inferior da unidade pressione a tecla NEW.
O robô fornecera um nome opcional, caso concorde digite OK.
Caso não concorde pressione a tecla e altere o nome do TCP.
Ao finalizar os comandos pressione a tecla de OK na parte inferior da unidade

de programação, com isso está criando a variável, porém os dados contidos são iguais
ao TCP 0 que é o TCP0 de fábrica, portanto agora será necessário efetuar os ajustes para
a definição do novo TCP.
Agora siga o procedimento a seguir para concretizar a criação do TCP para a

nova ferramenta. Será necessário que se tenha um ponto fixo onde seja possível ser
alcançado pelo robô em quatro pontos diferentes, com uma inclinação de
aproximadamente 45°, e isto pode ser feito como é mostrado na figura a seguir.
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Figura 84 - Criando um TCP
Encontrado um ponto para fixar a referência, será necessário ativar o novo TCP,
que você irá ajustar automaticamente pelo robô.
Pressione a tecla .
Com isso irá aparecer a tela mostrada a seguir.
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80
Através das teclas mova o cursor até o item Tool
Pressione a tecla
Selecionar o TCP que você criou, e na parte inferior da unidade de programação

selecionar a opção DEFINE.
O sistema já mostra a opção do método dos 4 pontos. Como mostrado na figura
abaixo.
Selecione o método de ajuste será necessário mudar o cursor para a parte inferior
da tela, como é uma linha dupla será necessário pressionar a tecla .
Agora mova o robô para o primeiro ponto de ajuste como mostra a figura a
seguir, e estando o cursor sobre o POINT 1, pressione a tecla MODPOS, localizada na
parte inferior da unidade de programação.
Figura 87 - Marcando o 1º ponto
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Ao ser efetuado o ajuste do primeiro ponto, mova o robô para o segundo ponto,
como mostrado na figura a seguir, selecione o POINT 2 e pressione a tecla MODPOS.
Ao ser efetuado o ajuste do segundo ponto, mova o robô para o terceiro ponto,
Ao ser efetuado o ajuste do terceiro ponto, mova o robô para o quarto ponto,
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82
Agora pressione a tecla OK, para confirmar os ajustes efetuados anteriormente,

com isso irá ser exibida uma tela no display da unidade como mostra a figura a seguir.
Figura 91 - Confirmando os pontos criados
Nesta tela são apresentados dois dados que devem ser analisados antes de se
confirmar os ajustes:
Mean Error – Esta diferença indica qual foi a média de erro ocorrido entre os
quatro pontos.
Max Error – Esta diferença indica qual foi o máximo erro ocorrido entre os
quatro pontos, sendo que, caso o valor seja muito alto e, dependendo do processo a ser
executado como, por exemplo, solda MIG, pode causar problemas durante o processo.
Em caso de manuseio, este valor não é muito critico, pois apenas se necessita uma
movimentação de ângulo, sem que haja precisão deste.
Estando tudo em condições normais, pressione a tecla de OK.
Agora a TCP já esta pronto para ser ativado e para isso posicione o cursor sobre
o novo TCP e pressione .
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13.2 Método dos 5 pontos (TCP & Z)
Para se executar o método dos cinco pontos, o procedimento utilizado é o

mesmo executado para o método dos 4 pontos, onde no momento em que for executar a
seleção do método, o programador deverá selecionar o método dos cinco pontos.
Ao selecionar este método, além dos 4 pontos normais, também ira aparecer um
quinto ponto, onde este será utilizado para se definir o positivo do eixo Z, visto que a
direção sempre deve ser perpendicular à face da ferramenta em questão.
Estando os 4 pontos marcados, mova o cursor para o quinto item

ELONGATOR, mova o com a ferramenta perpendicular ao ponto de referencia, em
seguida mova o robô para a direção que deseja a direção positiva(para cima ou para
baixo), e pressione a tecla MODPOS na parte inferior da unidade de programação. A
figura a seguir ilustra como o eixo Z deve ser movido.
Figura 92 - Definição do eixo Z
*Observe que a coordenada do eixo X continua a mesma, semelhante à

coordenada original da flange do robô, pois neste método apenas determinamos a
direção do eixo Z.
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84
13.3 Método dos 6 pontos (TCP & ZX)
Figura 93 - Definição do eixo X e Z
*Observe que agora o eixo X da ferramenta possui uma direção diferente

daquela localizada no TCP0 do flange do robô.
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85
14 Work Object
Quando um robô é montado na fabrica, existem os eixos coordenados X, Y e Z

com o zero localizado na base do robô como pode ser verificado na figura abaixo.
Figura 94 - Plano da BASE (zero do robô)
Quando este robô é instalado em uma determinada aplicação, muitas vezes os

seus eixos coordenados, não estão paralelos aos eixos do equipamento, isto se torna um
problema, pois durante a elaboração do programa de trabalho, os movimentos do robô
não irão acompanhar os eixos do produto processado.
E além dos eixos estarem diferentes, pode ter ângulos de inclinação do produto
em relação ao robô dificultando os ajustes do programador ou operador do sistema. Esta
situação pode ser observada na figura a seguir.
Figura 95 - Work Object
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Com o objetivo de resolver esta questão, é possível criar um sistema de eixos

para o robô, paralelo aos eixos do equipamento em que ele foi instalado, sem a
necessidade de termos que mudar a posição do robô ou do equipamento associado a ele.
O método utilizado para se definir um plano cartesiano é de 3 pontos, dois
pontos para o eixo X e um ponto para Y, criamos um plano. O eixo Z é criado
automaticamente, através das duas retas X e Y, a figura abaixo ilustra essa condição.
Figura 96 - Criando um Work Object
Seguindo a regra da mão direita marque primeiro o ponto (X1), que indica o
ponto de inicio do vetor X e o ponto de origem de todos os vetores, logo depois
desloque-se para o próximo ponto (X2) e marque o ponto, após efetuar as duas
marcações, desloque-se para o ultimo ponto, ou seja o ponto (Y1). Feito isso você terá
criado um plano cartesiano como foi mostrado anteriormente.
*Uma dica importante para facilitar a criação do Work Object é que após
definido o ponto X1 e X2 você não precisa voltar para o ponto X1 e se deslocar para o
ponto Y1, mas simplesmente após ter marcado o ponto X2 desloque-se para a esquerda
e marque o ponto Y1 como mostra a figura abaixo, o que ocorrerá é que o vetor Y
criado se deslocará para a origem do ponto X, ou seja (X1) não invertendo o plano
como se imagina que ocorreria, a figura a baixo mostra o que ocorre.
Figura 97 - Criando um Work Object de forma mais fácil
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Portanto escolha a melhor posição para os eixos coordenados dentro do sistema

da célula, antes de iniciar o processo, para não correr o risco de ter algum eixo com
direção na propicia aos ajustes durante a programação.
Da mesma forma do TCP, o WORK OBJECT deve possuir um nome, ou seja, a
persistente onde iremos guardar os dados do novo WORK OBJECT.
14.1 Criando um Work Object no IRC5
Para criar a variável com o nome do work object, selecione no menu
, a opção , em seguida toque na opção Work object, com

isso será exibida no display do Flex Pendant uma tela como mostrado na figura a seguir.
Figura 98 - Criando um Work Object
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88
Selecione a opção New na parte inferior do Flex Pendant, com isso será exibido
no display do Flex Pendant, uma tela como mostrado na figura a seguir.
Figura 99 - Definindo um Work Object
Aparecerá uma opção de declaração onde o robô utiliza um nome seqüencial ao

wobj0, e o restante da declaração também semelhante. As opções contidas na declaração
possuem as seguintes propriedades.
Name – Nome da variável declarada, onde para alterar o nome alternativo, basta
tocar na opção ---, com isso vai abrir uma tela com um teclado alfanumérico, onde é
possível alterar o nome da variável.
Scope – Nesta opção é possível se definir se a variável pode ser usada em
qualquer modulo, sendo programada como Global, se ela é de uso de apenas um
módulo, devendo ser parametrizada como Local, ou se ela é de uma rotina de task,
devendo esta ser parametrizada como Task.
Storagetype – Neste item se define se é Variável, onde seu valor muda a cada
Restart no robô, se é de modo Persistent que pode ser mudado seu valor no programa ou
se é de modo Constant onde seu conteúdo é imutável.
Module – É possível determinar se a rotina é de uso apenas de um módulo
programando como Module, ou se é de uso geral programando como User.
Dimension – Utilizado quando se deseja fazer uma matriz contendo vários
WorkObjects.
Estando finalizada a declaração da variável, click em OK, em seguida toque em
cima do nome fazendo com que a tarja azul fique sobre ela e em seguida toque na opção
Edit na parte inferior do Flex Pendant, e em seguida selecione a opção Define como
mostra a figura a seguir.
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Com isso será exibido no display do Flex Pendant a tela a seguir.
Vá em User Method e selecione a opção 3 points, faça o mesmo em Object

Method.
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90
Mova o robô para o primeiro ponto, toque sobre a opção User Point X1 na parte
inferior do Flex Pendant selecione a opção Modify Position e mantendo o robô na
mesma posição, nova o cursor para Object Point X1 e pressione Modify Position.
Agora mova o robô para o segundo ponto do eixo X, e selecione a opção User
Point X2 e selecione a opção Modify Position, e mantendo o robô na mesma posição,
nova o cursor para Object Point X2 e pressione Modify Position.
Finalmente, mova o robô para o ponto User Point Y1, e selecione a opção
Modify Position, e mantendo o robô na mesma posição selecione Object Point Y1e
pressione a opção Modify Position na parte inferior do Flex Pendant.
Terminados os ajustes, toque na opção Ok na parte inferior do Flex Pendant,
para finalizar o cálculo do novo Work Object.
Com isso, podemos considerar que os eixos coordenados do robô estão paralelos
ao do objeto em questão, facilitando desta forma o manuseio do robô durante a
programação, visto que o robô agora se move paralelamente ao produto, ou a mesa em
que o produto será processado.
A partir de agora o robô está pronto para ser programado, pois já determinamos
o TCP da ferramenta e o Work Object já está definido.
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14.2 Criando um Work Object no S4C
Para criação de um Work Object siga os passos a seguir.
Estando na tela de programa selecione o menu VIEW:

Através do navegador selecione a opção DATA TYPES:
Pressione a tecla ;
Selecione através do navegador a opção WobjData;
Pressione a tecla ;
Na parte inferior da unidade de programação pressionar a tecla NEW.

Neste instante irá aparecer uma opção de nome para a persistente.
Aperte a tecla DECL na parte inferior da unidade de programação.
Agora é possível alterar o nome através do teclado numérico, e em seguida
pressione a tecla . Com isso o novo Wobj já está criado.
Se você desejar que o Wobj seja de uso geral do robô, ou seja, possa ser
utilizado para qualquer programa esta persistente deve ser declarada como USER.
Siga o procedimento a seguir para efetuar os ajustes em automático:
Pressione a tecla de , com isso a tela a seguir será exibida na tela da

unidade de programação.
Figura 103 – Definindo a coordenada Wobj
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Através das teclas de navegação, selecione o item WOBJ0;
Pressione a tecla ENTER;
Selecionar o novo Wobj;
Deixe o cursor sobre o WORK OBJECT selecionado, e na parte inferior da

unidade de programação pressione a opção DEFINE COOD.
A figura mostrada a seguir será exibida na tela da unidade de programação.
Figura 104 – Definindo os pontos
Deverá ser selecionado o método dos 3 pontos, pois para se determinar um plano
de coordenadas,precisamos de apenas três pontos. Ao marcarmos dois pontos para o
eixo X e um ponto para Y, criamos um plano, e, onde houver o cruzamento das retas,
será criado o eixo Z, a figura abaixo ilustra essa condição.
Figura 105 – Marcando os pontos
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Através da tecla de navegação de janela, coloque o cursor sobre o item USER

X1, para começar o ajuste da nova coordenada.
Porém antes de iniciarmos os ajustes, é muito importante definirmos onde
queremos o zero do sistema, a direção positiva de X, a posição positiva de Y e a
positiva de Z.
O zero do sistema será onde houver o cruzamento da reta X com a Y; Através da
regra da mão direita isto é facilmente definido.
Na reta do eixo X aponte o dedo indicador como indica a seta da figura acima;
Se o dedo médio estiver apontado para a direção de Y1, teremos os eixos
coordenados como mostrado abaixo.
Para que você tenha o Y positivo para cima, será necessário apontar o dedo
médio para cima, com isso opositivo de Z também mudará para cima.
Portanto escolha a melhor posição para os eixos coordenados dentro da sua

máquina e siga o procedimento apresentado a seguir.
Estando o cursor sobre o ponto USER X1, mova o robô para o primeiro ponto e
pressione a opção MODPOS na parte inferior da unidade de programação e mantendo o
robô na mesma posição, nova o cursor para OBJECT X1 e pressione MODPOS.
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Agora mova o robô para o segundo ponto do eixo X, mova o curso para USER
X2 e pressione a tecla MODPOS, sem mover o robô mude o cursor para OBJECT X2 e
pressione MODPOS.
Finalmente, mova o robô para o ponto Y1, selecione USER Y1 e pressione a

tecla de MODPOS, sem mover o robô selecione OBJECT Y1 e pressione novamente
MODPOS.
Finalmente pressione a tecla de OK para calcular o sistema de coordenada, onde

a tela abaixo será mostrada no display.
Figura 108 – Confirmando a definição do Wobj
Na parte superior da tela existem duas linhas de valores X, Y e Z, para USER e

OBJECT, onde o primeiro indica a coordenada do sistema original e a segunda mostra a
posição da nova coordenada relacionada ao objeto a ser processado.
Com isso, podemos considerar que os eixos coordenados do robô estão paralelos
ao do objeto em questão, facilitando desta forma o manuseio do robô durante a
programação, visto que o robô agora se move paralelamente ao produto, ou a mesa em
que o produto será colocado.
A partir de agora o robô está pronto para ser programado, pois já fixamos o TCP
na ferramenta e o Wobj já está definido.
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15 Instruções de Movimento
Para programar o robô é interessante que se siga condições bastante básicas.

Não construa um programa muito grande em uma única rotina, pois isto dificulta
a análise do programa por outra pessoa que ainda não conheça o seu programa.
Procure separar lógica de programas de movimento, onde normalmente a lógica
é localizada no programa MAIN, e as instruções em outras sub-rotinas.
Portanto antes de se efetuar um programa, será bastante interessante fazer um
fluxograma, para facilitar a visualização do que pode ser colocado na rotina MAIN, o
que será sub-rotinas e também a necessidade de se ter várias outras sub-rotinas.
Inicialmente não nos preocuparemos com a estrutura, apenas iremos apresentar
as instruções básicas de movimento do robô.
Na figura abaixo é mostrado uma linha de programa para os três tipos possíveis
de movimento, que são MOVEJ, MOVEL e MOVEC.
Figura 109 - Instrução de Movimento
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15.1 Inserindo Move J (IRC5)
Este tipo de movimento é usado para se unir dois pontos, ou seja, mover o robô
de uma posição conhecida para outra posição, também conhecida, porém o robô
controla apenas o ponto de partida e o ponto de chegada, não controlando o trajeto, ou
seja, o robô movimenta o menor numero de eixos possíveis para atingir os pontos, sem
executar interpolação, isto quer dizer que caso tenha um obstáculo próximo ao robô o
mesmo pode colidir, causando uma quebra da ferramenta ou até mesmo um dano a
estrutura do manipulador. Portanto é muito importante saber analisar o momento de se
utilizar esta instrução dentro das linhas de programação do robô.
Para editar um programa selecione o ícone , na parte superior da

unidade de programação, com isso ira aparecer o menu, como mostrado na figura a
seguir.
Figura 110 - Menu
Selecione a opção , e como já foi criado um módulo de

programa anteriormente, a tela mostrada na figura a seguir, será exibida no display do
Flex Pendant.
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Figura 111 - Módulo de Programa
programa do robô, para isso pressione a opção Routine, na parte superior da unidade de
programação, após este comando será exibido no display do flex pendant, a figura
mostrada a seguir.
Figura 112 - Criando Rotinas
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Toque no menu File selecionando a opção New Routine, com esse comando será
exibido no display do flex pendant a tela mostrada na figura a seguir.
Figura 113 - Definindo Rotinas
Nesta tela devemos parametrizar, a declaração da nova rotina como:

Parameters – Este só deve ser utilizado caso a chamada da rotina seja via
variável;
Module – Determina em qual módulo esta rotina será utilizada;
E as demais declarações serão feitas caso esta rotina seja declarada como
ErrorHandler.
Ao terminar a declaração toque na opção OK para que a rotina seja declarada.
Neste momento ela já vai ser visualizada na tela do Flex Pendant
Para editar a rotina basta tocar na opção Show Routine.
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Estando o robô na posição desejada toque na opção AddInstruction, com isso irá
aparecer uma lista de instruções, toque na opção MoveJ, com esse comando o sistema
vai criar uma linha de comando como mostrado na figura a seguir e caso queira mais
uma linha basta tocar novamente na opção de MoveJ.
Figura 114 - Inserindo Move J
Onde está o asterisco são guardadas as coordenadas de robô referente a esse

ponto, sendo interessante nomeá-lo, pois se necessitar mover o robô para este ponto
novamente em outra posição do programa, basta selecioná-lo numa lista e não será
necessário marcar o ponto novamente, e também existem algumas funções do robô que
serão possíveis de se executar caso este ponto possua um nome.
Para criar um ponto de movimento do robô com um nome específico, pressione
o menu , com isso será exibido na display do flex pendant uma tela como
mostrado na figura a seguir.
Figura 115 - Menu ABB
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Selecione na lista mostrada no display do flex pendant a opção Program Data,

uma lista de data types será exibida na tela do flex pendant. Escolha a variável de
Robtarget, e em seguida parametrizar a variável conforme necessidade.
Em seguida temos o controle de velocidade, onde este pode ir 1mm/s até ao
máximo de 7000mm/s. Se programarmos um V100 diz que o robô irá movimentar-se de
um ponto P1 para um ponto P2 a uma velocidade de 100mm/s, este movimento pode
também ser efetuado por controle de tempo.
A função seguinte controla a zona de aproximação do ponto, ou seja, quando o
robô está se aproximando de um determinado ponto pré-marcado, e ele entra na zona de
aproximação, o sistema considera que o robô já atingiu o ponto programado e muda a
direção de movimento para o próximo ponto marcado, ganhando com isso em
velocidade e protegendo a integridade do sistema mecânico do manipulador, em um
ponto em que não se necessite tanta precisão fazendo o contorno com mais suavidade.
Esta zona só deve ser programada com precisão, caso o próximo comando seja,
por exemplo, o acionamento de uma garra, pois caso não haja precisão, o robô irá
acionar a garra antes mesmo de ter atingido o ponto desejado.
Na figura abaixo, temos um caso onde programamos uma zona de z30, isso cabe
dizer que o raio da esfera de onde se originará a curva em torno do ponto é de 30mm.
Figura 116 - Zona
E Tool1 é a ferramenta utilizada no robô, pois em um robô podemos ter varias

ferramentas trabalhando ao mesmo tempo, e para facilitar os ajustes, podemos ativar
diferentes ferramentas a cada linha de movimento, caso seja necessário.
Figura 117 - Move J
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101
O movimento executado não é linear, pois o robô utilizou o menor número de

eixos para fazer o movimento, pois foi utilizado MOVE J.
Caso necessite fazer uma modificação do ponto pré-programado, mova o robô
para nova posição, e pressione a opção Modify Position, o robô vai exibir uma tela
pedindo confirmação da alteração, toque na opção Modify, caso deseje alterar a posição,
ou toque em Cancel, e mantenha o robô na posição original.
15.2 Inserindo Move L (IRC5)
Semelhantemente ao MoveJ criamos o MoveL, onde estando o robô na posição

desejada toque na opção AddInstruction, com isso ira aparecer uma lista de instruções,
toque na opção MoveL.
Com esse comando o sistema vai criar uma linha de comando como mostrado na
figura abaixo, e caso deseje criar uma nova linha basta tocar novamente na opção.
Figura 118 - Move L
A diferença básica é que neste tipo de movimento o robô irá interpolar todos os
eixos simultaneamente, para que seja executado um movimento linear, ou seja, neste
caso o robô controlará o ponto de partida e o ponto de chegada, além de controlar todo o
trajeto do robô, mantendo sempre o ângulo da ferramenta durante o movimento, este
função é exemplificada na figura a seguir.
Figura 119 - Move L
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102

ou toque em Cancel, e mantenha o robô na posição original.
15.3 Inserindo Move C (IRC5)
Este comando é sempre utilizado, quando se deseja executar um arco ou um

circulo completo com trajetória perfeita. Onde cabe observar que sempre que se utiliza
um MoveC, automaticamente são criados dois pontos, onde o primeiro é o raio do arco,
ou da circunferência e o segundo é o ponto final do movimento.
Então neste caso precisamos criar um ponto de partida para a execução do arco,
podendo este ser um MoveJ, MoveL ou até mesmo um MoveC, e em seguida criarmos
um MoveC.
Para criar um programa que execute o arco, primeiro criamos uma linha de
MoveJ ou MoveL, selecionando a opção AddInstruction, em seguida no menu selecione
a opção MoveL, assim teremos o ponto de inicio do arco. Depois toque na opção Next,
ate visualizar a instrução MoveC, tocando sobre esta opção, criando o movimento
circular, com isso teremos o programa como mostrado na figura abaixo.
Figura 120 - Inserindo um Move C
Note que para instrução de MoveC, o sistema do controlador criou uma linha
com dois pontos de movimentos, referente ao raio do arco, bem como o ponto final do
arco.
Neste caso o robô parte do ponto P1, passando pelo ponto P2 controlado pelo
raio do arco, chegando a P3 finalizando o movimento.
Esse programa executará um movimento em arco como pode ser observado na
figura a seguir.
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103
Figura 121 - Move C
Caso tenhamos a necessidade de fazer um circulo fechado, o mais indicado seria

um programa executando dois semicírculos, garantindo desta forma o fechamento total
da circunferência, e para isso temos que criar um programa como mostrado abaixo
ilustrado pela figura a seguir.
Figura 122 - Criando um Move C
Este programa irá executar um círculo. Também observe que o segundo ponto
do segundo MoveC utilizou o ponto P1 do MoveL, isto foi feito para garantir que o
ponto de partida e de chegada fossem o mesmo, e também cabe observar que a zona do
ponto 1 e a do segundo MoveC estão com fine, para garantir que tenhamos precisão no
inicio e no fim do circulo.
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Figura 123 - Move C

ou toque em Cancel, mantendo a posição original.
15.4 MOVE J (S4C)
Pressione a opção IPL1 na parte superior da unidade de programação, e em

seguida selecione MOTION & PROCESS, com isso aparecerá à tela mostrada abaixo.
Figura 124 - Inserindo um Move J
Mova o robô para o primeiro ponto em que se deseja começar a marcar a sua
trajetória.
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Através da tecla de navegação de tela, mova o cursor sobre a lista de instruções e

selecione o comando MOVEJ, ou apenas pressione o número 4 no teclado numérico,
com isso teremos a tela mostrada abaixo.
Figura 125 - Inserindo um Move J
Onde está o asterisco são guardadas as coordenadas de robô referentes a esse

ponto, então é interessante dar um nome a esse ponto, pois se você necessitar mover o
robô para este ponto novamente, basta selecioná-lo novamente, sem a necessidade de
mover o robô para esta posição.
Marque um segundo ponto e repita o procedimento, isso irá completar um
programa de dois pontos. Como mostrado na figura apresentada a seguir.
Figura 126 - Move J
O movimento executado não é linear, pois o robô utilizou o menor número de

eixos para fazer o movimento, pois foi utilizado MOVE J;
No asterisco é colocado o nome do ponto (V100) que diz que o robô irá se
movimentar de P1 para P2 a uma velocidade de (100 mm/s), porém este movimento
pode ser efetuado por tempo, para isto deve ser inserido o argumento [ \T] dentro da
linha de movimento.
(Z30) é a zona de aproximação, ou seja, é uma esfera imaginária onde diz para o
robô que a aproximação do ponto está ok, este argumento tem a finalidade de se ganhar
tempo e suavizar a mudança de direção do robô, como pode ser visto na figura abaixo.
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106
Figura 127 - Zona
E Tool1 é a ferramenta utilizada no robô.
15.5 MOVE L (S4C)

seguida selecione MOTION & PROCESS.
Pressione o número (5) no teclado numérico, com isso aparecerá à instrução
MOVE L como mostrado abaixo.
Figura 128 - Inserindo um Move L
A diferença básica é que neste tipo de movimento o robô irá interpolar todos os
eixos simultaneamente, para que seja executado um movimento linear, mostrado na
figura abaixo:
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107
Figura 129 - Executando um movimento em Move L
Os argumentos da instrução MOVE L são iguais aos descritos anteriormente

para a instrução de MOVE J.
15.6 MOVE C (S4C)

seguida selecione MOTION & PROCESS.
Pressione o número (3) no teclado numérico, com isso aparecerá à instrução
MOVE C como mostrado abaixo.
Figura 130 - Inserindo um Move C
Observe que diferentemente dos demais movimentos, o MOVE C apresenta dois

pontos, onde o primeiro é o raio do arco e o segundo é o ponto de chegada do arco.
Logo se verifica a necessidade de se introduzir outro ponto antes do MOVE C,
para funcionar como o ponto de partida. Este pode ser um MOVE J ou um MOVE L,
depende da necessidade do movimento. Então o modo correto de se fazer um programa
de arco será:
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Figura 131 - Criando um Move C
Esse programa executará um movimento em circulo como pode ser observado

no desenho apresentado a seguir:
Figura 132 - Executando um movimento em Move C
Caso tenhamos a necessidade de fazer um circulo fechado, o mais indicado a

fazer seria a execução de dois semicírculos, garantido desta forma o fechamento total,
como pode ser observado a seguir.
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Figura 133 - Criando um círculo
Este programa irá executar um círculo, como pode ser observado na figura a
seguir. Também observe que o segundo ponto do segundo MOVE C utilizou o ponto P1
do MOVE L, isto foi feito para garantir que o ponto de partida e de chegada fosse o
mesmo. Veja como ficaria a execução do programa acima:
Figura 134 - Executando um círculo
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110
16 Função Offset (IRC5)
A função offset é utilizada para adicionar uma translação em direções X, Y ou Z

com referência a uma posição (RobTarget) e ao plano cartesiano ativo.
Para adicionar uma função offset você deve seguir os passos:
1. Para inserirmos uma função de Offset devemos possuir um ponto como

referência, ou seja, um dado de RobTarget correto!
Neste Exemplo utilizaremos o ponto “ p01 ”
Figura 135 - Ponto de referência
2. Em seguida insira as instruções que serão utilizadas como Offset do ponto de

referência, neste caso uma instrução de MoveJ, como mostra a figura a seguir.
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111
Figura 136 - – Inserindo o Ponto de Offset
3. A seguir click duas vezes no robtarget p00 para iniciar a modificação em

Offset, como mostra a figura a seguir.
Figura 137 - Selecionando ponto p00
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112
4. Após selecionado aparecerá a tela a seguir, em seguida selecione Functions.
Figura 138 - Selecionando Function
5. Em seguida aparecerá a tela abaixo, selecione a opção Offs.
Figura 139 - Offset
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113
6. Feito isso, a seguir irá aparecer a tela abaixo na qual faz-se necessário inserir
o ponto de referência do Offs, neste caso o ponto p01.
Figura 140 - Escolhendo o ponto de refência
7. Após a inserção do ponto de referência, insira o valor da coordenada em X,

para isso, selecione Edit, escolha a opção Only Selected, como mostra a figura abaixo.
Figura 141 - Offset de X
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114
8. Agora digite o valor do Offset em X, neste exemplo colocaremos o valor 10, e

aperte OK através do teclado numérico mostrado na figura abaixo.
Figura 142 - Inserindo o valor de X
9. A seguir repita o mesmo procedimento para inserir o valor de Y, ou seja,

selecione, escolha a opção Only Selected, como mostra a figura abaixo.
Figura 143 - Inserindo o Valor de Y
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115
10. Novamente digite o valor que deseja, neste exemplo usaremos o valor de
10mm no Offset de Y, como mostra a figura a seguir.
Figura 144 - Inserindo o Valor de Y
11. Agora insira o valor de Z, novamente aperte , em seguida Only Selected.
Figura 145 - Inserindo o Valor de Z
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116
12. Agora insira o valor de Z, neste exemplo utilizaremos o valor de 235 e aperte
OK como mostra a figura a seguir.
Figura 146 - Inserindo o Valor de Z
13. Feito isso, aparecerá a tela mostrada abaixo, aperte OK duas vezes.
Figura 147 - Offset
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14. Ok! Agora você acabou de criar sua instrução de Offset do ponto de
referência p01, como mostra a figura abaixo.
Figura 148 - Offset do Ponto p01
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118
16.1 Função Offset (S4C)
A função offset é utilizada para adicionar uma translação em direções X, Y ou Z

com referência a uma posição (RobTarget) e ao plano cartesiano ativo.
Para adicionar uma função offset você deve seguir os passos:
1. Para inserirmos uma função de Offset devemos possuir um ponto como

referência, ou seja, um dado de RobTarget correto!
Pois bem, selecione o ponto no qual vamos inserir a função, neste caso, o ponto
p10 e aperte a tecla enter .
Figura 149 - Criando uma função de Offset
2. Após a seleção do ponto, através das teclas de seleção escolha a opção Func
localizada na parte inferior da tela.
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119
3. Com a tecla List leve o cursor para as opções abaixo e escolha a

opção Offs( ).
4. Pressione enter para inserir o ponto na função.
Figura 152 - Escolhendo o ponto de referência
5. Após inserido selecione a opção Next.
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Figura 153 - Escolhendo o ponto de referência
6. Em seguida insira o valor da coordenada X e aperte Next.
Figura 154 - Inserindo o valor de X
7. Agora definida o valor da coordenada Y e aperte Next.
Figura 155 - Inserindo o valor de Y

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8. E para finalizar insira o valor da coordenada Z e aperte OK.
Figura 156 - Inserindo o valor de Z
9. Após inseridos os valores, aperte novamente OK.
Figura 157 - Confirmando a definição do Offset
10. Pronto agora sua instrução com Offset foi criada.
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Figura 158 - Instrução com Offset
Outro exemplo para facilitar o entendimento é o de paletização que mostra

exatamente mais uma das aplicações em que a função de Offset é utilizada.
Figura 159 - Exemplo de Movimentação com Offset
Digamos que você quer depositar a caixa número 3, seguindo as dimensões da

caixa você deve com um MoveJ ou MoveL marcar o ponto de referência, neste caso o
ponto pCarga, como mostra a instrução de movimento abaixo.
MoveL pCarga, v150, z1, tGarra\wobj:= wobjMesa1;
Sabendo que a caixa tem 5mm de largura e 10mm de comprimento, para chegar
até o ponto de deposito eu preciso saber qual a distância em x, y e z esta o ponto que eu
quero depositar com relação ao meu ponto de referência, sendo assim eu calculo duas
vezes a altura da caixa em X, e também 150mm em Z, porque quero que a caixa se
aproxime do meu ponto de descarga a uma altura de 150mm, portanto x = 10mm e Z =
150mm, ficando desta maneira:
Tel.: (12) 3903.4106
123
MoveJ Offs(pCarga,10,0,150), v500, z10, tGarra\wobj:=

wobjMesa1;
MoveL pCarga, v150, fine, tGarra\wobj:= wobjMesa1;
Um exemplo que mostra bem uma das principais vantagens de se utilizar esta
função é, por exemplo, se você precisasse mudar sua célula de lugar, isso com certeza
lhe trariam problemas se você tivesse feito marcação ponto a ponto, pois você iria ter
que remarcar todos os pontos novamente, correto!
Com o Offset não será necessário remarcar todos os pontos, pois se você
deslocar seu plano (wobj) já estará deslocando todos os outros pontos, basta remarcar a
posição do seu ponto de referência (robtarget) e todos os outros pontos acompanharão
como mostra a figura abaixo.
Figura 160 - Vantagem de utilizar a função Offset
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124
17. Instruções
Uma instrução define uma tarefa especifica que acontece quando a instrução é
executada, por exemplo:
- Movendo o robô
- Acionado uma Saída
Instruções compreendem um nome da instrução e um número de argumento. O

nome especifica a principal tarefa da instrução e os argumentos especificam as
características.
Um argumento pode ser tanto obrigatório ou opcional. Argumentos opcionais
podem ser omitidos e são especificados pelo nome do argumento e seu valor, se ele
tiver um.
Muitas instruções são terminadas em ponto-e-vírgula “;”.
Muitas instruções podem conter outras instruções e são encerradas por uma
palavra-chave específica:
“INSTRUÇÃO” “Termination word”
IF ENDIF
FOR ENDFOR
WHILE ENDWHILE
TEST ENDTEST
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125
18. Tipo de Armazenamento de Dados
Para todos os dados criados sejam eles: RobTarget, ToolData, Wobj, Booleano,
numérico etc, devem ser definidos de forma correta, a seguir serão definidos cada tipo
de armazenamento existente.
Variável: Dado que volta ao estado de origem quando o robô é desligado ou é

executado um procedimento de PP to Main.
Persistente: Seus dados não são perdidos como na situação acima, porém,
podem ser modificados com a execução do programa.
Constante: Os dados não se perdem, nem tão pouco, podem ser alterados com a
execução do programa.
Tel.: (12) 3903.4106
126
19. Definição de IO
Um sinal de entrada (I) e saída (O) lê os dados que saem do sensor e chegam ate
a placa que identifica o sinal. Eles são usados para controlar os dados de sistema do
robô.
Diversas placas de I/O são definidas através do sistema do robô. O tipo de placas
depende do tipo do protocolo que é usado.
As seguintes unidades de I/O são exemplos de unidades disponíveis para
DeviceNet:
- Digital I/O
- Analog I/O
- AD Combi I/O
- Relay I/O
- Gateways
- Simulater I/O
- Encoder interface units
Tel.: (12) 3903.4106
127
19.1 Parametrização de Placa de IO (IRC5)
No Modelo IRC5 para você adicionar o modelo de placa que irá utilizar no robô
siga as etapas descritas abaixo:
a) Selecione o menu ;
b) Em seguida selecione a opção ;
c) Agora escolha a opção ;
d) Feito isso escolha o opção UNIT;
e) Agora aparecerá a tela abaixo que mostra todas as placas já instaladas no

robô, para adicionar mais uma selecione a opção Add;
Figura 161 - Adicionando uma placa
Tel.: (12) 3903.4106
128
f) Agora conforme mostra a figura a seguir defina as configurações da placa que

será instada, sendo o primeiro tópico o nome que deseja chamar a placa, podendo inserir
qualquer nome, neste exemplo utilizaremos o nome de board_328;
Figura 162 - Inserindo o nome da placa
g) Agora clicando encima da opção Type of Unit aparecerá a tela abaixo

mostrando todos os modelos de placas que o modelo de robô IRC5 permite utilizar,
escolha o modelo da sua placa neste exemplo utilizaremos a placa d328;
Figura 163 - Inserindo o Modelo de Placa
Tel.: (12) 3903.4106
129
h) Agora na opção Connected to Bus selecione a comunicação que será

utilizada, neste exemplo utilizaremos a DeviceNet1;
Figura 164 - Inserindo o tipo de comunicação
i) Agora na opção DeviceNet Address como mostra a figura abaixo, insira o

endereço da placa na rede, neste exemplo utilizaremos o endereço 11;
Figura 165 - Inserindo endereço na rede
j) Feito isso aperte OK;
Tel.: (12) 3903.4106
130
k) Aparecerá a tela mostrada abaixo solicitando que seja feito uma re-
inicialização do sistema para que a placa inserida seja reconhecida, click em OK;
Figura 166 – Restart
Feito o Restart sua placa será instalada, outro fator importante é saber como
identificar o endereço da placa na rede.
Para identificarmos devemos olhar no conector com jumper acoplado na parte
inferior da placa, como mostra a figura abaixo;
Tel.: (12) 3903.4106
131
Figura 167 - Identificando o endereço na rede
Figura 168 – Identificação
Tel.: (12) 3903.4106
132
Figura 169 - Conexão da rede CAN
Nos modelos S4, a forma como a placa de IO é parametrizada muda com relação
aos modelos S4C.
A identificação do endereço das placas segue a sequência como indica desenho

abaixo, se o painel possui apenas uma placa de IO, o endereço é 1, se houver mais
placas segue na sequência 2, 3 etc.
Figura 170 - Endereçamento da placa de IO para S4.
Tel.: (12) 3903.4106
133
19.2 Parametrização de Entradas e Saídas (IRC5)
Após a parametrização da placa de IO, você pode agora definir os IO’s que serão
utilizados da placa inserida, para isso siga os passos abaixo:
a) Selecione o menu ;
b) Em seguida selecione a opção ;
c) Agora escolha a opção ;
d) Agora escolha a opção Signal;
e) Feito isso aparecerá a tela mostrada abaixo, para adicionar um IO selecione a

opção Add;
Figura 171 - Adicionando um IO
f) Agora aparecerá a tela abaixo, na opção Name insira o nome do IO, neste
exemplo utilizaremos a input di05_BotaoStart;
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134
Figura 172 - Adicionando o nome da entrada
g) Em seguida no tópico Type of Signal insira o tipo de sinal desejada, em

nosso exemplo utilizaremos uma Input, como mostra a figura abaixo;
Figura 173 - Adicionando o tipo de sinal
h) Agora em Assigned to Unit você deve inserir a placa que deseja utilizar o IO
que está definindo neste momento, sendo neste exemplo a placa que criamos
anteriormente a board_328;
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135
Figura 174 - Definindo a placa
i) Em seguida na opção Unit Mapping você deve colocar o valor físico da IO

utilizada, neste exemplo o valor do input é 5, como mostra a figura abaixo;
Figura 175 - Definindo o valor Físico
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136
j) Feito isso basta clicar em OK e tela a seguir será mostrada solicitando que seja
executado um procedimento de reinicialização (Restart) para que a input seja
reconhecida, aperte Yes.
Figura 176 – Restart
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137
19.3 Parametrização de placa de I/O S4C e S4
No Modelo S4C você deve seguir esta sequência.
Selecionando o botão Miscellaneous;

Escolha a opção System Parameters;
Em seguida selecione na parte superior da tela a opção Topics IOSignals;
E por ultimo novamente acima a opção Types Units, todas as unidades

definidas serão mostradas.
Para adicionar uma nova placa escolha a opção Add, localizada abaixo no canto
inferior esquerdo.
Em seguida aparecerá uma tela com os parâmetros a serem definidas, como é
mostrado a seguir:
Unit Name = Nome da unidade

Unit Type = Tipo da placa, seja ela virtual ou física, ex: (d320, d328, d331...);
UnitBus = Admite-se se a mesma está na BASE ou SIM se é do barramento de
simulação;
Address = Endereço físico da Placa na Base ;
Digital Outputs = Número de sinais de saída digital a serem usadas naquela
placa;
Digital Inputs = Número de sinais de entrada digital a serem usadas naquela
placa;
Analog Inputs = Número de sinais de entrada analógica a serem usadas naquela
placa;
Analog Outputs = Número de sinais de saída analógica a serem usadas naquela
placa;
PollRate = Taxa de atualização de dados, min.0,001 , máx. 1 segundo (1000);
Disabled = Indica que a placa não está presente no barramento da inicialização.
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138
Figura 177 -Endereçamento de IO no modelo S4C
Nos modelos S4, a forma como a placa de IO é parametrizada muda com relação
aos modelos S4C.
A identificação do endereço das placas segue a sequência como indica desenho
abaixo, se o painel possui apenas uma placa de IO, o endereço é 1, se houver mais
placas segue na sequência 2, 3 etc.
Figura 178 - Endereçamento de IO no modelo S4
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139
19.4 Definindo sinais de Entradas e Saídas (S4C)
Para adicionar IO’s ou visualizar todos os sinais declarados você deve primeiro:
Selecionando o botão Miscellaneous;

Em seguida escolha a opção System Parameters;
Em Types escolha a opção User Signals.
Figura 179 - Definindo Entradas e Saídas
Dentro desse parâmetro, ainda é necessário configurar:
SignalName = Nome do sinal;

UnitName = Placa em que esse sinal está ligado;
SignalType = Se esse é DI, DO, AI ou AO;
SignalNumber = Canal físico;
Inverted = Se YES, inverte os sinais de 0 para 1 e vice-versa;
Store = Se YES o sinal de saída digital permanece com seu último estado caso
ocorra uma queda de energia.
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140
20 Manipulando Entradas e Saídas (IRC5)
Para manipular os sinais ou visualizar os Status de cada sinal basta seguir os

procedimentos a seguir.
1. Primeiro no menu principal selecione ;

2. Em seguida escolha a opção Inputs e Outputs mostrada na figura a seguir;
Figura 180 - Selecionando os IO's
3. Selecione no menu inferior a opção View;

4. Agora basta escolher o tipo de sinal desejado;
Figura 181 - Selecionando os IO's
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141
20.1 Manipulando Entradas e Saídas (S4C)
O robô pode ser equipado com sinais digitais e sinais analógicos. Os sinais são
nomeados e configurados nos parâmetros do sistema. A eles podem ser designados
varias ações do sistema, por exemplo, iniciar o programa.
Pressione a tecla de Entrada/Saída para abrir a janela.
A janela apresenta uma lista de sinais ou unidades apropriadas. Ela também

fornece os valores dos sinais.
Figura 182 - Manipulando Entradas e Saídas
A informação apresentada na janela é atualizada automaticamente a cada

segundo.
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142
21 Instruções de IO
20.1 InvertDO
Este comando inverte o valor do sinal de saída, ou seja, se o sinal for 0 ela passa
para um e vice-versa. Por exemplo:
Figura 183 - Comando InvertDO
Esta linha de programa faz com que o sinal da saída 10 seja invertido.
20.2 PulseDO
Este comando é utilizado para gerar um pulso controlado em uma determinada

saída. Por exemplo:
Figura 184 - Comando PulseDO
Este comando executa um pulso na saída 10 de 0.2 s. Caso necessite de valores

diferentes deste, será necessário inserir o argumento [ \Plength ], onde através deste
determina-se qualquer valor de pulso, onde o step mínimo será de 0.01 s, e a próxima
instrução já iniciará sua execução tão logo o pulso tenha sido gerado.
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143
20.3 Reset
Este comando é utilizado para levar o valor de um sinal de saída digital para zero
Figura 185 - Comando RESET
Neste instante o sinal do10 é levado para zero. Porém deve-se ter uma atenção
especial, pois se o sinal tiver sido parametrizado pelo modo invertido, a saída irá para 1
e não para 0.
20.4 Set
Este comando é utilizado para levar o valor de um sinal de saída digital para
nível 1.
Figura 186 - Comando SET
Neste instante o sinal do10 é levado para 1. Porém deve-se ter uma atenção
especial, pois se o sinal tiver sido parametrizado pelo modo invertido, a saída irá para 0
e não para 1.
Tel.: (12) 3903.4106
144
20.5 SetDO
Com este parâmetro é possível acionar um sinal de saída tanto em nível lógico 1
quanto em nível lógico 0, como é mostrado a seguir.
Figura 187 - Comando SetDO
20.6 WaitDI
Este comando é utilizado para esperar até que um sinal de entrada digital seja
ligado ou desligado.
Figura 188 - Comando WaitDI
Este comando faz com que a execução do programa só prossiga quando a

entrada digital 10 estiver em nível 1.
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145
21 VARIOUS
Pressione na parte superior do teclado o menu IP1, em seguida escolha a opção
VARIOUS.
21.1 Atribuição “ := ”
Esta instrução é utilizada para designar um novo valor ao dado, sendo que este
valor pode ser tanto uma constante ou até mesmo uma expressão aritmética, como por
exemplo, uma soma ou subtração.
Este comando faz com que o registro Re4 seja igual ao valor 200.
Esta é uma forma de se fazer um contador utilizando esta função.
21.2 Comment
É utilizado somente para tornar o programa mais fácil de entender, ou seja, não
possui nenhuma ação no programa.
Figura 189 - Comando Comment
21.3 WaitTime
Este comando é utilizado para esperar um tempo determinado, este pode ser
usado para garantir que os eixos do robô fiquem parados.
Figura 190 - Comando WaitTime

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146
A execução do programa para por 1.5 s
Neste caso se for necessário que o robô esteja parado para depois iniciar a espera
do tempo, inserir o argumento [\InPos ].
21.4 WaitUntil
Este comando é utilizado para esperar até que uma combinação lógica seja
satisfeita, como por exemplo, esperar por um conjunto de entradas digitais.
Figura 191 – Comando WaitUntil
A execução do programa só irá continuar quando a di3_SensorMesa =1 e

di1Presenca01=0 e di2_Presenca02=0, e também se for necessário que o robô esteja
parado para iniciar a verificação, será necessário ativar o argumento [ \InPos ].
Caso essa espera não seja satisfeita e se necessite continuar a execução do
programa, pode-se utilizar o argumento [ \MaxTime ], onde este espera por um tempo
programado, não ocorrendo à combinação teremos a continuação da execução do
programa. Porém esse argumento gera um erro devido à combinação não ter ocorrida
antes do termino do tempo, portanto será necessário também inserir o argumento
[\TimeFlag ], que indica a consideração de erro por tempo Max excedido, sem que o
programa pare por falha de tempo.
Exemplo:
Figura 192 – Comando WaitUntil
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147
22. Comunicação com o display da unidade de programação
Os comandos que serão apresentados a seguir são utilizados para efetuar

comunicação via display da flex pendant, bem como atribuir funções as teclas
programáveis na parte inferior da unidade, cabendo ressaltar que diferentemente dos
controladores S4C, o controlador IRC5, apesar de possuir teclas programáveis, estas
estão no TouchScreen do display onde apenas são explicitadas quando executados
comandos apropriados, a figura a seguir, mostra a posição do flex pendant onde essas
teclas ficarão visíveis.
Figura 193 - Teclas Programáveis
Estando na tela de programação, pressione a opção AddInstruction, na lista

mostrada do lado direito da unidade de programação.
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148
22.1 TPErase
Este comando é usado para limpar o conteúdo do display da flex pendant.
Figura 194 - Comando TPErase
Utilizado quando se deseja limpar todos os caracteres do display da flex pendant.
22.2 TPWrite
Este comando é utilizado para escrever um texto No display da unidade de

programação, normalmente é utilizado junto com um TPErase, e no máximo pode-se ter
80 caracteres.
Figura 195 - Comando TPWrite
Nesta função também é possível ler valores de registros, para isto se faz
necessário adicionar o argumento [\Num], desta forma teremos:
Figura 196 - Comando TPWrite utilizando Argumentos Opcionais
Se por exemplo o número de peças produzidas for 10, após o sinal de igual irá
aparecer o número 10.
Também é possível colocar argumentos para dados booleanos (False e True),
dados de posição, por exemplo, a posição atual do robô e dados de orientação de
ferramenta.
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22.3 TPRead FK
Este comando é utilizado para programar as teclas da parte inferior da unidade

de programação, sendo possível escrever um texto acima da mesma.
Nesta linha de comando é possível:
REG – Para que o sistema saiba qual tecla foi pressionada, elas são definidas de
1 a 5, e este número é carregado dentro do registro programado em REG.
ANSWER – Texto onde, por exemplo, podemos escrever um texto solicitando o
acionamento de uma tecla.
FK1 – Primeira tecla de função, pressionada carrega o número 1 no REG.

FK2 – Segunda tecla de função, pressionada carrega o número 2 no REG.
FK3 – Terceira tecla de função, pressionada carrega o número 3 no REG.
FK4 – Quarta tecla de função, pressionada carrega o número 4 no REG.
FK5 – Quinta tecla de função, pressionada carrega o número 5 no REG.
[ \MaxTime ] – Pode-se programar um tempo máximo para que a tecla seja
pressionada.
[ \BreakFlag ] – Caso nenhuma tecla seja pressionada no tempo programado,
esta função evita que a execução do programa seja interrompida.
Figura 197 - Comando TPReadFK
Se pressionar a tecla continuar, o reg1 será carregado com o número 1

Se pressionar Parar será carregado com o número 2 e assim sucessivamente.
22.4 TPReadNum
Este comando é utilizado para fazer a leitura de um número do teclado

numérico, este também possui os argumentos [ \MaxTime ], [ \DIBreak ] e [ \BreakFlag
], que possuem funções iguais as anteriores descritas.
Figura 198 - Comando TPReadNum
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150
23. Funções Matemáticas

MATHEMATICS.
23.1 Add
Este comando é utilizado para adicionar um valor numérico a uma variável
Figura 199 - Comando ADD
Neste comando é somado o número 1 ao registro nPeca.
23.2 Clear
É utilizado para apagar uma variável numérica ou persistente, ou seja, a variável

torna-se zero.
Figura 200 - Comando Clear
O valor do registro nPeca = 0
23.3 Decr
Este comando é utilizado para subtrair 1 de uma variável numérica.
Figura 201 - Comando Decr

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151
O registrador nPeca é decrementado de uma unidade.
23.4 Incr
Este comando é utilizado para somar 1 em uma variável numérica.
Figura 202 - Comando Incr
O registrador nPeca é incrementado em uma unidade.
24. Comandos de Comparações

PROG. FLOW
24.1 Compact IF
Este comando é usado somente quando uma única instrução é executada se uma
dada condição é satisfeita.
Figura 203 - Comando Compact IF
Se o registro reg1 for maior que 3 fazer a saída do3 igual a 1
24.2 IF
Este comando é utilizado quando a partir de uma condição, se queira executar

mais de um comando.
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152
Figura 204 - Comando IF exemplo 1
24.3 FOR
Este comando é utilizado quando se deseja repetir uma instrução por um certo
número de vezes, sem que haja um controle por uma determinada variável.
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153
Figura 207 - Exemplo 1 Comando FOR
O comando executa a rotina rTESTE por 10 vezes, depois continua a execução

do programa.
Figura 208 - Exemplo 2 Comando FOR
24.4 WHILE
Semelhante ao comando anterior ele repete a execução de comandos, porém

depende de uma variável de controle, ou seja, ele só continua a repetir a instrução
enquanto uma condição seja satisfeita.
Figura 209 - Comando WHILE
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154
24.5 TEST
Esta função é utilizada quando se deseja executar várias situações que dependam
de diferentes possibilidades.
No exemplo abaixo instruções diferentes são executadas dependendo do valor do

registrador nMODELO, onde se for 1 executa a rotina rMOD_FORD, se for 2 executa
a rotina rMOD_VOLKS, se for 3 executa a rotina rMOD_HONDA, se for 4 executa a
rotina rMOD_CHERY, se for 5 executa a rotina rMOD_RENAULT, se não for
nenhuma das opções selecionadas será executado as mensagens.
Figura 210 - Comando TEST
24.6 Stop
Instrução utilizada para parar o robô quando alguma situação ocorre, utilizando
o exemplo da função TEST acima poderíamos fazer:
Figura 211 - Comando STOP
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155
Portanto se nenhuma situação ocorrer o robô será parado pela função STOP.
24.7 GOTO e LABEL
Instruções que são utilizadas em conjunto quando se deseja saltar um bloco de

programa, tanto para frente como para trás, vale salientar que este comando só pode ser
utilizado quando deseja-se saltar de uma determinada linha da rotina para outra da
mesma rotina.
Figura 212 - Comando GOTO LABEL
Observe que para ter um GOTO é sempre necessário indicar para onde o
programa vai, sendo esta indicação dada pelo LABEL.
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156
24.8 ProcCall
Este comando é utilizado para chamar uma procedure, ou seja, uma sub-rotina,
onde toda vez que for selecionado, no display da unidade de programação ira aparecer à
lista de sub-rotinas existentes, para que seja feito à seleção da rotina desejada.
Figura 213 - Selecionando rotinas através do comando ProcCall
Figura 214 - Selecionando a rotina desejada
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157
25. System & Time
25.1 ClkReset, ClkStop, ClkStart
Estes comandos servem para podermos cronometrar um determinado evento ou

ciclo.
Podendo armazenar em memória até 49 dias (4.233.600 segundos).
Figura 215 - Comando ClkReset, ClkStart e ClkStop
Através deste comando podemos ler o que foi gerado no exemplo acima. Para
isto teremos que criar uma variável numérica onde carregaremos este valor. Ou se
preferir, colocaremos direto na linha de TPWrite, com isto não precisaremos da variável
numérica.
Figura 216 - Lendo o dado de CLOCK
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158
26. Teclas programáveis (IRC5)
Na unidade de programação, é possível configurar até 4 teclas para eventos de

I/O, como mostrado na figura abaixo.
Figura 217 - Teclas Programáveis
Para configurar estas teclas, selecione a opção na parte superior do

Flex Pendant, com isso será exibida no display a tela mostrada na figura abaixo.
Figura 218 - Definindo as Teclas Programáveis
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159
Selecione a opção , com esta seleção, será exibido no
display do Flex Pendant, um menu de opções. Então clique em .

Agora escolha em Type o tipo de sinal que deseja acionar,em seguida escolha a
DI ou a DO que deseja acionar, em Key pressed defina o tipo de acionamento da tecla e
no tópico Allow in Auto, define se o acionamento esta permitido também em
automático, após definido todos os tópicos aperte OK.
Figura 219 - Definindo uma Tecla Programável
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160
26.1 Teclas Programáveis
A unidade de programação possui 5 teclas de funções não relacionadas ao

sistema do robô, ou seja, é possível se parametrizar uma função associada a esta tecla.
Na figura a seguir é apresentada à unidade de programação com a disposição
destas teclas.
P4
P5
P1
P2 P3
Figura 74 – Teclas Programáveis
A seguir é apresentado o procedimento de como proceder para parametrizar uma

dessas teclas.
Selecione a tecla ;
Através das teclas mova o cursor para SYSTEM PARAMETERS;
Pressione a tecla ;
No menu superior selecione a opção TOPICS.
Através das teclas mova o cursor para o item TEACH PENDANT.
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161
No menu superior selecione a opção TYPES.
Através das teclas mova o cursor para o item PROGRAMMABLE

KEYS.
Caso já exista alguma tecla programada, irá aparecer no display da unidade de
programação uma lista indicando a qual saída ou entrada ela está associada.
A seguir será apresentada a função de cada um dos parâmetros a serem
utilizados na parametrização de qualquer uma dessas teclas.
Key – Designa qual tecla será utilizada (1-5 );

Type – Determina qual será o tipo da tecla se Input, Output ou None (não
ativada);
Conection – Nome do sinal digital que será associado a essa tecla.
Quando o parâmetro Type é setado como Output, as seguintes alternativas ficam

disponíveis:
KeyPressed – Define como a saída deve ser ligada, sendo:

Toogle – Se o valor do sinal é 0 ele vai para 1 e se for 1 vai para 0
Pulse – Esta opção gera um pulso positivo de 200ms
Set1/Set0 – Pode-se selecionar para ir para 1 quando pressionar a tecla ou para
0.
Press/Release – O sinal será alto enquanto o botão estiver sendo pressionado, e
ao soltar ele volta para 0.
Allow in Auto – Define se deverá ser possível utilizar esta tecla em modo
automático, onde programando Sim a chave fica liberada tanto em automático como em
manual, programando Não, apenas fica liberado em modo manual.
Quando o parâmetro Type é setado como Input, será gerado um evento para esta
entrada, onde são relacionadas como:
Entrada de sistema – A entrada deve estar associada a uma atividade do

sistema;
Interrupções – Definidas pela instrução ISignalDI;
Espera por uma entrada – Programável através da função WaitDI, porém não
deve ser utilizada em WaitUntil.
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162
27. Atualizando os Contadores de Revolução (IRC5)
Ao restaurar o backup do robô, será necessário zerar os contadores de revolução

através das marcas de calibração, pois existe a necessidade de informar ao robô onde
está o seu zero eletrônico, para que, a partir disto, haja referência do positivo e negativo
dos eixos.
Para isto, mova manualmente o robô para as marcas de calibração indicadas em
cada eixo, através de um nônio como mostra a figura abaixo, fixado em cada posição de
calibração. Observe que nem todos os robôs possuem um nônio e as marcas de
calibração podem ser diferentes, dependendo do modelo do robô.
Figura 220- Nônio
Para executar o procedimento de calibração você deve seguir os passos abaixo.
1. Colocar cada um dos eixos do robô nas marcas;
2. Após a colocação do robô na poição click no menu em seguida
escolha a opção em seguida selecione com um click a opção

demarcada em vermelho na figura abaixo;
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163
Figura 221 - Procedimento de calibração
3. Agora selecione a opção , feito isso

aparecerá a tela mostra abaixo, você tem a opção de selecionar somente os eixos que
deseja para atualizar ou todos de uma só vez, para isso adicione cada eixo desejado
clicando encima do quadrado que representa eixo que deseja calibrar e aperte Update.
Figura 222 - Selecionando os eixos
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164
4. Feito isso aparecerá a tela mostrada abaixo lhe perguntando de tem certeza
que deseja proceder na calibração dos eixos selecionados, click em Update e pronto sua
calibração será executada.
Figura 223 - Confirmando a atualização
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165
27.1 Atualizando os Contadores de Revolução
Ao restaurar o backup do robô, será necessário zerar os contadores de revolução

através das marcas de calibração, pois existe a necessidade de informar ao robô onde
está o seu zero eletrônico, para que, a partir disto, haja referência do positivo e negativo
dos eixos.
Para isto, mova manualmente o robô para as marcas de calibração indicadas em
cada eixo, através de um nônio como mostra a figura abaixo, fixado em cada posição de
calibração. Observe que nem todos os robôs possuem um nônio e as marcas de
calibração podem ser diferentes, dependendo do modelo do robô.
Figura 75 - Nônio
Selecione a tecla ;
Através das teclas mova o cursor para SERVICE;
Selecione o item VIEW;
Selecione CALIBRATION;
Selecione CALIB;
E finalmente selecione REV. COUNTER UPDATE.
Após estes comandos, será exibida no display da unidade de programação, uma

tela como mostrada na tela de Erro! Fonte de referência não encontrada.
Nesta tela, os eixos sem calibração aparecerão com um X do lado esquerdo, na
parte inferior da tela indicando que o eixo perdeu calibração.
Além dos eixos não atualizados, existe a possibilidade de incluí-los como não
atualizados, pressionando a opção INCL, e também é possível adicionar todos os eixos
via opção ALL.
Através da tecla CANCEL o procedimento pode ser abortado, e a tecla OK, é
utilizada para confirmar e efetivação da calibração.
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166
28. Backup IRC5
A função backup salva todos os parâmetros do sistema, módulos do sistema e

módulos do programa em um contexto. Se desejar, pode salvar também todos os registros.
A data será salvada em um diretório especifico pelo usuário.
Como o programa do robô é guardado em uma RAM, e este é mantido por baterias
quando o robô está desligado é muito importante que se tenha um backup dos programas
utilizados nos trabalhos diários do robô, para efetuar este backup, basta seguir o
procedimento a seguir.
1. Selecione o menu , em seguida o ícone agora escolha a opção
, após escolha aparecerá a tela mostrada

na figura abaixo;
Figura 224 - Fazendo Backup
2. Agora selecione o local onde deseja salvar o programa, clicando no ícone

, após o click você seleciona o local de armazenamento do programa
clicando diversas vezes neste ícone até aparecer a figura abaixo;
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167
Figura 225 - Selecionando o Local de armazenamento
Se desejar armazenar na CPU selecione C: ou D:, caso queira no Pen Drive,

selecione Removable, após a escolha se desejar crie uma pasta para armazenamento do
arquivo clicando no ícone agora de nome para a nova pasta e click em OK,
feito isso será criado a nova pasta, basta procurar novamente e selecionar a sua pasta
criada clicando OK, neste exemplo criamos a pasta com o nome teste, como mostra a
figura a seguir.
Figura 226 - Criando uma pasta
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168
3. Agora escreva o nome do arquivo que será armazenado na sua pasta clicando
no botão demarcado em vermelho, como mostra a figura abaixo;
Figura 227 - Nomeando o arquivo
Feito isso basta clicar em Backup e seu arquivo será salvo.
Tel.: (12) 3903.4106
169
28.1 Backup Modelo S4C
A função backup salva todos os parâmetros do sistema, módulos do sistema e

módulos do programa em um contexto. Se desejar, pode salvar também todos os
registros. A data será salvada em um diretório especifico pelo usuário.
Como o programa do robô é guardado em uma RAM, e este é mantido por
baterias quando o robô está desligado é muito importante que se tenha um backup dos
programas utilizados nos trabalhos diários do robô, para efetuar este backup, basta
seguir o procedimento a seguir.
Selecione a tecla
Selecione SERVICE
Pressione a tecla
Selecione o item FILE
Através das teclas mova o cursor para BACKUP
Pressione a tecla
Na tarja preta aparecerá uma opção de um caminho do arquivo a se fazer um

BACK-UP
Pressione a tecla
Na parte inferior da unidade de programação pressione a opção UNIT para

selecionar o Floppy Disk
Em seguida crie um novo diretório, pressionando a tecla NEW DIR na parte

inferior da unidade de programação.
Agora digite o nome do novo diretório

Pressione OK para criar o diretório no disco
Pressione OK novamente para iniciar o processo
Estando o BACKUP salvo no disquete pressione .
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170
28.2 Backup Modelo S4
Para efetuar backup nos robôs ABB modelo S4, devemos proceder da seguinte
maneira:
1. Salvar Programas:
a. Insira um disquete
b. Selecione a tecla program

c. Selecione o menu FILE
d. Mova o cursor até Save Program as.
* Note que, com esse procedimento, será salvo o programa corrente. Caso
existam vários programas, o procedimento deverá ser realizado para cada programa.
e. Será exibida uma tela para a escolha da unidade e a criação de uma pasta, caso
queira, crie uma pasta no disquete. Se necessário, pressione UNIT para selecionar FLP1
f. Selecione OK para confirmar.
2. Salvar Módulos:
b. Pressione a janela Program

c. Selecione o menu VIEW
d. Mova o cursor até Modules
e. Selecione, cada módulo através das teclas
f. Selecione o menu FILE
g. Mova o cursor até Save Module As...
h. Será exibida uma tela para a escolha da unidade e a criação de uma pasta, caso
i. Selecione OK para confirmar.
3. Salvar Parâmetros de sistema:
b. Selecione a tecla Miscellaneous

c. Selecione System Parameters
d. Selecione o menu FILE
e. Mova o cursor até Save All As...
f. Será exibida uma tela para a escolha da unidade e a criação de uma pasta, caso
g. Selecione OK, duas vezes para confirmar.
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171
29. RESTORE (IRC5)
Ao efetuar o procedimento de restore o usuário reestabelecerá o status de quando

o backup foi realizado em relação a parâmetros de sistema e programas.
Limitações: Os arquivos do sistema operacional não são salvos com o

procedimento de Backup, com isso em caso de falha no sistema operacional será
necessário à reinstalação do sistema operacional do robô.
Para efetuar o restore execute os passos seguintes:
1. Selecione no menu principal o tópico ;
2. Em seguida escolha opção ;
3. Agora escolha a opção ;

4. Será mostrado a seguinte tela;
Figura 228 - Realizando o procedimento de RESTORE
Agora selecionando a tecla você poderá encontrar a parta referente

ao backup que deseja restaurar, feito isso basta selecionar a opção RESTORE localizada
na parte inferior direita da tela.
Tel.: (12) 3903.4106
172
Pronto basta aguardar o termino do procedimento que todos os arquivos de

programa serão carregados.
29.1 RESTORE (S4C)
Com o sistema operacional carregado, deveremos agora efetuar um RESTORE,

com o intuito de restabelecer, tanto o programa de trabalho quanto o sistema de
parâmetros do robô.
Selecione a tecla
Através das teclas mova o cursor para SERVICE
Pressione a tecla
Selecione o menu FILE
Mova o cursor para RESTORE
Pressione a tecla
Na tarja preta aparecerá uma opção de um caminho do arquivo a se fazer um

RESTORE
Pressione a tecla
Na parte inferior da unidade de programação, pressione a opção UNIT para

selecionar o floppy disk
Em seguida efetue o backup desejado
Selecione a opção OK 3 vezes
Com isso o sistema começará a carregar o BACKUP do robô, restaurando

programa e parâmetros do sistema, sendo necessário efetuar um RESTART ao final
desta operação.
Tel.: (12) 3903.4106
173

Programação ABB S4C e IRC5 N1 - v1

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PROGRAMAÇÃO NÍVEL I - IRC5 e S4C

ServNews Robótica e Automação Programação IRC5 e S4C - Nível I

20.1 Manipulando Entradas e Saídas (S4C) .......................................................... 142

26. Teclas programáveis (IRC5).............................................................................. 159

Figura 1 - Botão de Emergência na Unidade de Programação .................................................... 12

Figura 42 - Selecionando a Coordenada da Ferramenta.............................................................. 48

Figura 87 - Marcando o 1º ponto................................................................................................. 81

Figura 132 - Executando um movimento em Move C .............................................................. 109

Figura 177 -Endereçamento de IO no modelo S4C .................................................................. 139

Figura 222 - Selecionando os eixos........................................................................................... 164

Os procedimentos de segurança devem ser usados para evitar ferimentos.

1.1 Paradas de emergência IRC5

A parada de emergência deve ser ativada se há perigo para alguma pessoa ou

Figura 1 - Botão de Emergência na Unidade de Programação

Figura 2 - Botão de Emergência no painel de controle

Para manutenção do controlador e manipulador é necessário desligar o

Figura 3 - Botão ON/OFF do Painel

1.2 Paradas de emergência S4C

Figura 4 - Botão de Emergência no painel de controle

Figura 5 - Botão ON/OFF do Painel

Botão de Emergência no Controlador

1.3 Liberando os Freios

No caso de um operador preso pelo braço do robô, precisa-se ter a certeza do

Figura 6 - Botão de Liberação dos Freios

2. Visão Geral do Sistema

O robô é formado por duas partes, sendo painel do controlador e o manipulador. A

Figura 7 - Controle de vários manipuladores

Figura 8 - Visão Geral do Sistema IRC5

Figura 9 - Visão Geral do Sistema S4C

3. Unidade de Programação IRC5

Eixo Ext. e Interno

Mov. Linear e Reorient.

Start, Stop, Forward e

Teclas de partida e parada da execução do programa, onde nestas temos:

START – Para iniciar o programa

FORWARD – Executa uma linha de programa a frente

BACKWARD – Executa uma linha de programa anterior

STOP – Interrompe a execução do programa

Figura 12 - Botões de execução do programa

A figura anterior mostra a finalidade das teclas de execução de programada Flex

Tela Touch Screen

Figura 13 - Menu Inicial

Na parte superior do Flex Pendant temos as seguintes informações, como

Figura 14 - Itens na barra de status

3.1 Unidade de Programação S4C

Para efetuar o comando manual e automático deste sistema, utilizamos uma

Através dela se tem um comando total do status do robô, bem como a

Para familiarizar com esta unidade, apresentaremos as funções de cada botão,

Figura 15 - Unidade de Programação e Controle do Robô

Teclas de Janelas – Utilizadas para seleção de janelas de trabalho via display:

Jogging Usada para movimentos manuais do robô.

Program Usada para programação e testes.

Imput/Output Usado para operar manualmente os sinais de

Miscellaneous Usado para selecionar outras janelas como,

List Utilizado para mover o curso dentro da janela

Previous/ Utilizada para avançar e recuar páginas da janela.

Up / Down Utilizada para mover o cursor uma linha para cima

Left / Right Utilizada para mover o curso para esquerda ou

Teclas de Movimento – Utilizado para selecionar como o robô ou outro equipamento

Motion Unit Utilizado para selecionar os seis eixos internos do

Motion Type Utilizado para selecionar se o movimento do robô

Motion Type Utilizado para selecionar movimento eixo a eixo,

Incremental Utilizado para ativar e desativar o menor