Curso de

Engenharia de Controle e
Automação

Sistemas de Controle Digital

AULA 04
Função de Transferência Pulsada
(Parte II – Redução de Diag. de Blocos)

Prof. José Luiz Ferraz Barbosa

Prof. Jose Luiz F. Barbosa
Redução de Diagrama de Blocos
◼ Até então, foi definido a transformada z e a FT do
sistema com dados amostrados.

◼ Também foi mostrado como determinar a resposta

amostrada.

◼ O objetivo agora é ser capaz de determinar a FT

amostrada em malha fechada de um arranjo de
subsistemas com um microcontrolador na malha.

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Redução de Diagrama de Blocos
◼ Regras para redução:

1) Pode-se colocar amostrador fictício na saída de algum

sub-sistema com entrada amostrada;

❑ Desde que a natureza do sinal enviado p/ qquer outro sub-

sistema não seja alterado.

2) Pode-se colocar amostrador fictício na entrada de um

somador cuja saída é amostrada;

3) Amostrador antes de um ponto de derivação é

equivalente a amostrador em todas ramificações
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posteriores.
Redução de Diagrama de Blocos
◼ Analisando 4 cenários:

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Exercício 01
◼ Exercício 01) Encontrar a função de transferência
discreta em cascata do sistema, dado:

1 1
𝐺(𝑠) = e 𝐻(𝑠) =
𝑠+𝑎 𝑠+𝑏

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Exercício 01
◼ Solução:

◼ Dado que: Y(z) = Y(s)*

◼ U(s) = X(s)* G(s) (i)

◼ Y(s) = U(s)* H(s) (ii)

◼ Então (i) e (ii) podem ser amostrados:

◼ U(s)* = [ X(s)* G(s) ]* =X(s)* G(s)* (iii)

◼ Y(s)* = [ U(s)* H(s) ]* = U(s)* H(s)* (iv)
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Exercício 01
◼ Substituindo (iii) em (iv):

◼ Y(s)* = [ X(s)* G(s)*] H(s)* (v)

◼ Assim:

𝑌(𝑠)∗ ∗ 𝐻(𝑠)∗
= 𝐺(𝑠)
𝑋(𝑠)∗

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◼ Tabela Transformada z:

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Exercício 02
◼ Exercício 02) Encontrar a função de transferência
discreta em cascata do sistema, dado:

1 1
𝐺(𝑠) = e 𝐻(𝑠) =
𝑠+𝑎 𝑠+𝑏

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Exercício 02
◼ Solução:

◼ Dado que: Y(z) = Y(s)*

◼ U(s) = X(s)* G(s) (i)

◼ Y(s) = U(s) H(s) (ii)

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Exercício 02
◼ Substituindo (i) em (ii):

◼ Y(s) = X(s)* G(s) H(s)

◼ Y(s)* = [ X(s)* G(s) H(s) ]*
◼ Y(s)* = X(s)* [ G(s) H(s) ]* (v)

◼ Assim:

𝑌(𝑠)∗ ∗
= [𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)]
𝑋(𝑠)∗

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◼ Tabela Transformada z:

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Redução de Diagrama de Blocos
◼ Considere o sistema de controle a malha fechada, com
dados amostrados:

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Redução de Diagrama de Blocos
◼ A FT a malha fechada T(z) (considerando a redução de
diagrama de blocos):

𝑌(𝑧) 𝐺(𝑧)
=𝑇 𝑧 =
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺(𝑧)

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Redução de Diagrama de Blocos
◼ Considere agora outro sistema de controle a malha
fechada:

◼ Aplicando a redução dos blocos pela forma gráfica:

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Redução de Diagrama de Blocos
◼ Regras para redução:

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Redução de Diagrama de Blocos
◼ Regras para redução:

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 Exercício 03
◼ Exercício 03: Determine a FT do sistema

R(s) + E(s) K(s) Y(s)

G1(s) G2(s)
-

H(s)

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 Exercício 03
◼ Solução:
R(s) + E(s) E*(s) K(s) K*(s) Y(s) Y*(s)
G1(s) G2(s)
-

H(s)

◼ Dado que: Y(z) = Y(s)*

◼ E(s) = R(s) – Y(s)H(s) (i)

◼ Y(s) = K(s)*G2(s) (ii)
◼ K(s)* = G1(s)E(s)* Prof. Jose Luiz F. Barbosa (iii)
Exercício 03
◼ Substituindo (ii) em (i):

◼ E(s) = R(s) – K(s)* G2(s)H(s) (iv)

◼ (iii) pode ser amostrado em:

◼ K(s)* = G1(s)* E(s)* (v)

◼ Substituindo (v) em (iv):

◼ E(s) = R(s) – G1(s)* E(s)* G2(s) H(s) (vi)

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Exercício 03
◼ (vi) pode ser amostrado (Regra 2) como:

◼ E(s)* = R(s)* – G1(s)*E(s)*[G2(s)H(s)]* (vii)

◼ Rearranjando (vii) temos:

◼ E(s)* + G1(s)*E(s)*[G2(s)H(s)]* = R(s)*

◼ E(s)* [1 + G1(s)*[G2(s)H(s)]* ] = R(s)*
𝑅(𝑠)∗
◼ 𝐸(𝑠)∗ = (viii)
1+𝐺1 (𝑠)∗ 𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) ∗

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Exercício 03
◼ Substituindo (viii) em (v):

∗ ∗ 𝑅(𝑠)∗
◼ 𝐾(𝑠) = 𝐺1 (𝑠) (ix)
1+𝐺1 (𝑠)∗ 𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) ∗

◼ Substituindo (ix) em (ii):

𝐺1 (𝑠)∗ 𝑅(𝑠)∗
◼ 𝑌(𝑠) = 𝐺 (𝑠)
1+𝐺1 (𝑠)∗ 𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) ∗ 2
◼ ou
𝐺1 (𝑠)∗ 𝐺2 (𝑠)
◼ 𝑌(𝑠) = 𝑅 (𝑠)∗ (x)
1+𝐺1 (𝑠)∗ 𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) ∗

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Exercício 03
◼ A expressão (ix) pode ser representada como:

R*(s) 𝐺1 𝑠 ∗ 𝐺2 (𝑠) Y(s) Y*(s)

1 + 𝐺1 (𝑠)∗ 𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠) ∗

◼ Assim, (ix) pode ser amostrado como:

∗ 𝐺1 (𝑠)∗ 𝐺2 (𝑠)∗ ∗
𝑌 𝑠 = 𝑅 𝑠 (x)
1+𝐺1 (𝑠)∗ [𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)]∗

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Exercício 03
◼ Assim:

𝑌 𝑠 ∗ 𝐺1 (𝑠)∗ 𝐺2 (𝑠)∗
∗
=
𝑅 𝑠 1 + 𝐺1 (𝑠)∗ [𝐺2 (𝑠)𝐻(𝑠)]∗

◼ Ou:

𝑌(𝑧) 𝐺1 (𝑧)𝐺2 (𝑧)

=
𝑅(𝑧) 1 + 𝐺1 (𝑧)(𝐺2 𝐻)(𝑧)

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Referências
◼ Livro “Discrete-time Control Systems”, K. Ogata, 2nd ed., Prentice-Hall.

◼ Livro “Digital Control of Dynamic Systems”, G. F. Franklin, J. D. Powell, M.

Workman, 3rd ed., Addison Wesley Longman.

◼ Livro “Engenharia de Sistemas de Controle”, Normam S. Nise, LTC.

◼ Notas de Aula “Sistemas de Controle Discreto” do Prof. Luis Cesar

Emanuelli.

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