Curso de

Engenharia de Controle e
Automação

Sistemas de Controle Digital

AULA 04
Função de Transferência Pulsada

Prof. JoséProf.
Luiz Ferraz Barbosa
José Luiz F. Barbosa
Interconexão de sistemas contínuos
e discretos
◼ Em muitas aplicações é necessário utilizar controladores
discretos para controlar sistemas contínuos.

◼ Do ponto de vista formal, é necessário estudar uma

forma de representar matematicamente estes sistemas
híbridos.

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Interconexão de sistemas contínuos
e discretos
◼ Uma forma de se obter a FT discreta de um sistema
descrito no domínio contínuo é considerar a existência
de um elemento que amostra o sistema contínuo em
instantes de tempo pré-estabelecidos, e aproxima a
saída do sistema contínuo entre dois instantes
sucessivos de acordo com uma determinada métrica.

◼ As duas operações básicas para esta interconexão são:

◼ Amostragem
◼ Interpolação

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4.1-Amostrador
◼ O conversor A/D é o responsável pela leitura dos sinais
em tempo contínuo externos ao computador em
instantes de tempo discretos KT.

◼ A característica ideal de um dispositivo amostrador é

que ele consiga realizar cada uma das amostras de um
sinal em tempo contínuo de forma instantânea, tal que
os valores amostrados apresentem um valor único em
cada instante de amostragem.

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4.1-Amostrador
◼ ENTRETANTO, se a conversão A/D ocorresse
instantaneamente e o período de amostragem tendesse
a zero, não haveria necessidade de fazer uma distinção
no tratamento matemático de sinais discretos e
analógicos, podendo-se usar a transformada de laplace.

◼ Os dispositivos de amostragem são representados

como:

f(t) f*(t)

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4.1-Amostrador
◼ Seja o processo de amostragem por pulsos:

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4.1-Amostrador
◼ O amostrador converte o sinal contínuo em um trem de
pulsos que ocorrem nos instantes t = 0, T, 2T, . . . onde
T é o período de amostragem.

◼ O processo de amostragem é equivalente a multiplicar o

sinal e(t) por um trem de pulsos periódicos, ou seja:

f*(t) = f(t) . u( t)

◼ onde u( t) é o trem de pulsos periódicos

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4.1-Amostrador
◼ Serão tratados sistemas lineares e invariantes no tempo,

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4.1-Amostrador
◼ O trem de pulsos pode ser aproximado por um trem de
impulsos, então:
f*(t) = f(t) . (t)

◼ onde (t) é um trem de impulsos unitários.

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4.1-Amostrador
◼ A modelagem do processo de amostragem por um trem
de impulsos é conveniente do ponto de vista de
derivação de vários resultados.

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4.1-Amostrador
◼ O trem de impulsos pode ser representado por:
∞

𝛿 𝑡 = ෍ 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇)
𝑘=−∞
◼ e portanto o sinal amostrado pode ser representado por:
∞

𝑓 ∗ 𝑡 = 𝑓(𝑡) ∙ ෍ 𝛿(𝑡 − 𝑘𝑇)

𝑘=−∞

𝑓 ∗ 𝑡 = 𝑓 0 𝛿 𝑡 + 𝑓 𝑇 𝛿 𝑡 − 𝑇 + ⋯ + 𝑓 𝐾𝑇 𝛿 𝑡 − 𝑘𝑇

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4.1-Amostrador
◼ Agora aplicando a Transformada de Laplace no sinal
amostrado:

𝐹 ∗ 𝑠 = ℒ[𝑓 ∗ 𝑡 ] = 𝑓 0 ℒ[𝛿 𝑡 ] + 𝑓 𝑇 ℒ[𝛿 𝑡 − 𝑇 + ⋯

◼ sabendo que a transformada de Laplace de um impulso

defasado de a é:
ℒ[𝛿 𝑡 − 𝑎 = 𝑒 −𝑎𝑠
◼ Então:
𝐹 ∗ 𝑠 = 𝑓 0 + 𝑓 𝑇 𝑒 −𝑇𝑠 + 𝑓 2𝑇 𝑒 −2𝑇𝑠 + ⋯
∞

= ෍ 𝑓(𝑘𝑇)𝑒 −𝑘𝑇𝑠 𝒆𝑻𝒔 = 𝒛

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𝑘=0
4.2-Segurador
◼ A saída de um amostrador é um trem de impulsos, mas
em alguns casos isso não é desejável, e o necessário
seria um sinal contínuo.

◼ O sinal amostrado é convertido em um sinal constante

durante o período de amostragem T por um segurador:

f(t) f*(t) fh(t)

HOLD

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4.2-Segurador
◼ O circuito Sample&Hold nada mais é do que um
interpolador, isto é, ele gera ou mantém um sinal entre
dois impulsos seguindo uma interpolação polinomial.

◼ Assumindo f(kT) como o sinal que passará pelo circuito,

neste caso, fh(kT) deve ser igual a f(kT) para que os
sinais sejam os mesmos, então:

𝑓ℎ 𝑘𝑇 + 𝜏 = 𝑎𝑛 𝜏 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝜏 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝜏 + 𝑓(𝑘𝑇)

onde 0    T
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4.2.1-Segurador de Ordem 0
◼ A forma mais simples de interpolação é fazendo n=0,
que representa um circuito de ordem zero dado por:

𝑓ℎ 𝑘𝑇 + 𝜏 = 𝑓(𝑘𝑇)

◼ Idealmente, transforma-se um impulso em um pulso:

ZOH

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4.2.1-Segurador de Ordem 0
◼ Observe o resultado de um segurador de ordem zero:

f(t) f(kt) fh(kt)

f(t) f(kt) fh(kt)

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4.2.1-Segurador de Ordem 0
◼ A representação no domínio da freqüência do ZOH é
dado pela seguinte função de transferência:

𝐹ℎ (𝑠) 1 − 𝑒 −𝑠𝑇
∗
= 𝐺𝑍𝑂𝐻 𝑠 =
𝐹 (𝑠) 𝑠

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4.2.1-Segurador de Ordem 0
◼ Circuito de um amostrador e de um segurador de ordem
zero:

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4.3-Funções de Transferência
amostrada
◼ A FT de um sistema contínuo LIT é definida como:

𝐶(𝑠)
𝐺 𝑠 =
𝑅(𝑠)

R(s) C(s)
G(s)

◼ A FT pulsada relaciona a transformada z da saída nos

instantes de amostragem com a transformada Z da
entrada amostrada.
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4.3-Funções de Transferência
amostrada
◼ Quando o mesmo sistema está sujeito a um sinal
amostrado (ou digital) r∗(t), o diagrama de blocos
correspondente é:

R(s) R*(s) C(s)

G(s)

◼ Assim, a saída do sistema é:

𝐶 𝑠 = G s 𝑅∗ (𝑠)
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4.3-Funções de Transferência
amostrada
◼ A FT do sistema anterior é difícil de manipular porque
contém uma mistura de componentes analógicos e
digitais.

◼ Assim, é desejável expressar as características do

sistema por uma FT que relacione r∗(t) com c∗(t).

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4.3-Funções de Transferência
amostrada
◼ É possível adicionar um amostrador fictício na saída
(mesma período de amostragem e operação síncrona).

R(s) R*(s) C(s) C*(s)

G(s)

◼ A FT da saída (em termos de z) é:

∞ ∞

𝐶 𝑧 = ෍ 𝑔(𝑘𝑇) ∙ 𝑧 −𝑘 ∙ ෍ 𝑟 𝑘𝑇 ∙ 𝑧 −𝑘 = 𝐺 𝑧 𝑅(𝑧)
𝑘=0 𝑘=0

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4.3-Funções de Transferência
amostrada
◼ Assim:
𝐶(𝑧) 𝐶 ∗ (𝑠)
𝐺 𝑧 = 𝑜𝑢 𝐺∗ 𝑠 = ∗
𝑅(𝑧) 𝑅 (𝑠)

◼ é conhecido como função de transferência pulsada.

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4.3-Funções de Transferência
amostrada
◼ Tendo como representar ZOH, é possível estudar a FT
de um sistema amostrado ligado a sistemas contínuos.

◼ O próximo passo é encontrar a FT amostrada do

sistema ZOH + processo.

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4.3.1-FT em Malha Aberta
◼ A função de transferência genérica G(s) em cascata
com ZOH é:

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4.3.1-FT em Malha Aberta
◼ Exemplo 1: Obter a transformada z de X(s)

1
◼ onde, 𝐺 𝑠 =
𝑠+1

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4.3.1-FT em Malha Aberta
◼ Solução:
−1
1 1
𝑋 𝑧 = 1−𝑧 𝑍 ∙
𝑠 (𝑠 + 1)

1 1
𝑋 𝑧 = 1 − 𝑧 −1 𝑍 −
𝑠 (𝑠 + 1)

1 1
𝑋 𝑧 = 1− 𝑧 −1 −1
−
1−𝑧 1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1

(1 − 𝑒 −𝑇 )𝑧 −1
𝑋 𝑧Prof.=
1 − 𝑒 −𝑇 𝑧 −1
José Luiz F. Barbosa
4.3.1-FT em Malha Aberta
◼ Exemplo 2: dado um ZOH em cascata com G(s)

R(s) R*(s) C(s) C*(s)

ZOH G(s)

◼ onde:
(𝑠 + 3)
𝐺 𝑠 =
(𝑠 + 5)

𝐶 ∗ (𝑠)
◼ Encontrar a FT se T = 0,5s.
𝑅∗ (𝑠)

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4.3.1-FT em Malha Aberta
◼ Solução:

1 − 𝑒 −𝑇𝑠 −𝑇𝑠
𝐺(𝑠)
𝐺1 𝑠 = 𝐺 𝑠 = 1−𝑒
𝑠 𝑠

𝐺(𝑠)
𝐺1 𝑧 = 1 − 𝑧 −1 𝑍
𝑠

𝐺(𝑠) 1 (𝑠 + 3) 𝐴 𝐵
= = +
𝑠 𝑠 (𝑠 + 5) 𝑠 𝑠 + 5

𝐺(𝑠) 0,6 0,4

= +
𝑠 𝑠 (𝑠 + 5)
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4.3.1-FT em Malha Aberta
◼ Solução:

𝐺(𝑠) 0,6𝑧 0,4𝑧 𝑧 2 − 𝑒 −5𝑇 + 0,4 𝑧

𝑍 = + −5𝑇
=
𝑠 𝑧−1 𝑧−𝑒 (𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −5𝑇 )

𝑧−1 𝐺(𝑠) 𝑧 − 𝑒 −5𝑇 + 0,4

𝐺1 𝑧 = 𝑍 =
𝑧 𝑠 𝑧 − 𝑒 −5𝑇

◼ Para T=0,5s, tem-se:

𝑧 − 0,449
𝐺1 𝑧 =
𝑧 − 0,0821
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4.3.1-FT em Malha Aberta
◼ Exemplo 3: Seja a FT T(z) correspondente ao conjunto
ZOH + Controlador+Processo representado abaixo

ZOH

◼ Encontrar a FT Y(kT)/U(kT).

◼ (PRA CASA)

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4.3.1-FT em Malha Aberta
◼ Exemplo 4: Considere o sistema:

◼ Então, a FT Y(s)/R*(s) é:

𝑌(𝑠) ∗
1 − 𝑒 −𝑇𝑠
= 𝐺0 𝑠 𝐺𝑝 𝑠 = 𝐺 𝑠 = 𝐺𝑝 𝑠
𝑅∗ (𝑠) 𝑠
−𝑠𝑇
1
=1−𝑒 ∙ 2
𝑠 (𝑠 + 1)
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4.3.1-FT em Malha Aberta
◼ Solução: Expandindo em frações parciais

1 1 1 1
2 = 2− +
𝑠 (𝑠 + 1) 𝑠 𝑠 (𝑠 + 1)

1 1 1
𝐺 𝑧 = 𝑍(𝐺 𝑠 ) = 1 − 𝑧 −1 𝑍 2− +
𝑠 𝑠 (𝑠 + 1)

𝑧−1 𝑇𝑧 𝑧 𝑧
𝐺 𝑧 =( ) − +
𝑧 (𝑧 − 1)2 (𝑧 − 1) (𝑧 − 𝑒 −𝑇 )

𝑧𝑒 −𝑇 − 𝑧 + 𝑇𝑧 + (1 − 𝑒 −𝑇 − 𝑇𝑒 −𝑇 )
𝐺 𝑧 =
(𝑧
Prof. José−
Luiz1)(𝑧 − 𝑒 −𝑇 )
F. Barbosa
4.3.1-FT em Malha Aberta
◼ Para T=1:

𝑧𝑒 −1 + 1 − 2𝑒 −1 0,3678𝑧 + 0,2644
𝐺 𝑧 = = 2
(𝑧 − 1)(𝑧 − 𝑒 −1 ) 𝑧 − 1,3678𝑧 + 0,3678

◼ A resposta deste sistema a um impulso unitário é obtida

para R(z) = 1

◼ Então: 𝑌 𝑧 = 𝐺(𝑧) ∙ 1

◼ Pode-se obter Y(z) dividindo-se o numerador pelo

denominador! Prof. José Luiz F. Barbosa
4.3.1-FT em Malha Aberta
◼ Este cálculo conduz o valor da resposta nos instantes de
amostragem e pode ser estendido tanto quanto
necessário.

◼ A FT do domínio z é:

𝑌(𝑧)
=𝐺 𝑧
𝑅(𝑧)

◼ Como se determinou a saída amostrada é possível

utilizar um amostrador na saída para descrever esta
condição. Prof. José Luiz F. Barbosa
4.3.1-FT em Malha Aberta
◼ Ambos amostradores possuem o mesmo período de
amostragem e operam de forma síncrona:

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4.4-Efeitos da Amostragem
◼ Para apresentar o efeito da amostragem, introduzida
pela adição do elemento ZOH na malha de controle,
será considerado um sinal senoidal, de amplitude
unitária e freqüência igual a 1.0 Hz, aplicado à entrada
de um ZOH, como mostrado no diagrama de blocos:

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4.4-Efeitos da Amostragem
◼ Os sinais de entrada e saída de um disposito ZOH, bem
como o sinal contínuo correspondente à interpolação
nos instantes de tempos médios de amostragem podem
ser vistos abaixo:

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4.4-Efeitos da Amostragem
◼ Conclui-se que o sinal contínuo aproximado, resultante
da interpolação do sinal de saída do elemento ZOH,
está atrasado em relação ao sinal de entrada de meio
período de amostragem, ou seja de T/2, mantendo-se
inalterados os valores de amplitudes do sinal de saída.

◼ Desta observação conclui-se que para a representação

do sinal contínuo aproximado, a relação apresentada é:

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4.5-Resposta em frequencia do
ZOH
◼ A resposta em frequência (Diagrama de Bode) pode ser
obtida substituindo s por jw, como segue:

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4.5-Resposta em frequencia do
ZOH
◼ Diagramas de Bode (Ganho e Fase) p/ T=1:

Módulo Fase

◼ ws, representa a frequencia de Nyquist (max freq que o

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sinal ainda pode ser reconstruído adequadamente).

4.5-Resposta em frequencia do
ZOH
◼ O ZOH pode ser entendido como um filtro de
reconstrução do sinal amostrado.

◼ Ele não é um filtro passa-baixo ideal.

◼ Como a magnitude muda com a freqüência, atenuando

o sinal a medida que a freqüência aumenta, o ZOH
distorce o sinal, isto é, ele muda a amplitude e a fase do
sinal de saída.
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Referências
◼ Livro “Discrete-time Control Systems”, K. Ogata, 2nd ed., Prentice-Hall.

◼ Livro “Digital Control of Dynamic Systems”, G. F. Franklin, J. D. Powell, M.

Workman, 3rd ed., Addison Wesley Longman.

◼ Notas de Aula “Introdução ao Controle de Sistemas em Tempo Discreto” do

Prof. Dr. Lázaro Valentim Donadon, UFMG.

◼ Sistemas de Controle Moderno, R. C. Dorf e R. H. Bishop, LTC Editora.

◼ Apostila Controle Digital, PUCRS.

◼ Notas de Aula “Sistemas de Controle Discreto” do Prof. Luis Cesar

Emanuelli.
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