BA KR 6 16-2 KS KR C4 PT

ROBÔ
KR 6, 16--2 KS com KR C4
Manual de instruções
Situação: 25.03.2014 Versão: 04
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 1 de 192

e Copyright 2014
KUKA Roboter GmbH

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Tradução da documentação original
2 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Índice
1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1 Documentação do robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Representação de notas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Determinação da finalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Uso de acordo com a finalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Grupo--alvo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Descrição do produto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2 Mão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3 Braço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.1 Acionamentos do eixo da mão A4 a A6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.4 Balancim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4.1 Acionamentos do eixo principal A1 a A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.5 Carrossel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.6 Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.7 Limitação da zona de trabalho para A1 a A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.8 Alimentação de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4 Dados técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2 Dados principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5 Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.1 Representação de avisos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2 Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.1 Responsabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.2.2 Utilização correta do robô industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.2.3 Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2.4 Termos utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.3 Pessoal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.4 Área de trabalho, de proteção e de perigo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.5 Vista geral dos equipamentos de proteção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.5.1 Batentes de fim--de--curso mecânicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.5.2 Limitação mecânica da área de eixo (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.5.3 Monitoramento da área de eixo (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.5.4 Possibilidades para o movimento do manipulador sem energia de acionamento . . . . . . . . 52
5.5.5 Rótulos no robô industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.6 Medidas de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 3 de 192

5.6.1 Normas de segurança gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

5.6.2 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.6.3 Colocação e recolocação em serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.6.4 Funcionamento manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.6.5 Modo de operação automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.6.6 Manutenção e reparação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.6.7 Colocação fora de serviço, armazenamento e descarte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.7 Normas e regulamentos aplicados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.2 Manipulador de piso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.3 Manipulador de teto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7 Instalação, conexão, substituição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

7.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.2 Cargas principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.3 Variantes de fixação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7.3.1 Variante 1, fixação na fundação com centragem (cartucho de argamassa) . . . . . . . . . . . . . 74
7.3.2 Variante 1, fixação na fundação com centragem (cápsula de argamassa) . . . . . . . . . . . . . . 77
7.3.3 Variante 2, fixação base da máquina com centragem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.4 Conexão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.4.1 Robô de piso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.4.2 Robô de teto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.5 Substituição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.5.1 Substituir o robô de piso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.6 Substituir o robô de teto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8 Instalação elétrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.1 Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.2 Ocupação dos conectores e esquemas de cablagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
9 Cabos de conexão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

9.1 Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.2 Instalação de cabos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
9.3 Caixas de conexão no robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.3.1 Codificação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.4 Painel de conectores no armário de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.5 Estrutura dos cabos de ligação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
9.6 Esquemas de fiação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
10 Trabalhos de manutenção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

10.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
10.2 Trabalhos de lubrificação, robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

10.2.1 Troca de óleo do redutor do eixo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
10.3 Outros trabalhos de manutenção, robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
10.4 Trabalhos de lubrificação, mão central MC 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
10.4.1 Mudança de óleo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
10.5 Outros trabalhos de manutenção, mão central MC 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
10.6 Trabalhos de lubrificação, mão central MC 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
10.6.1 Troca de óleo da mão central MC 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
10.7 Limpeza e conservação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
10.8 Medidas de proteção para o manuseio de lubrificantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
11 Ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
11.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
11.2 Medir e ajustar a tensão da correia dentada de acionamento do eixo de mão A4 e A5
(lado do motor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
11.3 Medir e ajustar a tensão da correia dentada de acionamento do eixo de mão A5, A6
(mão central MC 6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
12 Reparo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
12.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
12.2 Instruções de colagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
12.3 Colisão sem frenagem nos encostos finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
12.4 Mão central MC 6, reparar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
12.4.1 Desmontar e montar a mão central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
12.4.2 Remover e instalar as correias dentadas A5 e A6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
12.5 Mão central MC 16, reparar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
12.5.1 Desmontar e montar a mão central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
12.6 Desmontar e montar o acionamento do eixo principal A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
12.9 Remover e instalar os acionamentos do eixo de mão A4 a A6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
12.10 Desmontar e montar correias dentadas, acionamento do eixo da mão, A4, A5 . . . . . . . . . 174
13 Torques de aperto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

13.1 Torques de aperto, padrão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
13.2 Torques de aperto, aço inoxidável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
14 Materiais consumíveis, folhas de dados de segurança . . . . . . . . . . . . . 177

14.1 Folha de dados de segurança graxa de cabos Optitemp RB1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
14.2 Folha de dados de segurança graxa lubrificante Optimol Olit CLS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
14.3 Folha de dados de segurança do óleo Optigear Synthetic RO 150 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 5 de 192

14.4 Folha de dados de segurança graxa lubrificante Microlube GL 261 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
6 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

1 Introdução
Aplicável a KR 6--2 KS
KR 16--2 KS
KR 16--2 KS--S
KR 16 L6--2 KS
com KR C4, variantes F e C
1 Introdução
1.1 Documentação do robô

A documentação destes robôs contém as seguintes partes:
-- Instruções de operação KR 6, 16--2 KS com KR C4
-- Catálogo de peças em portador de dados
Cada uma destas instruções constitui um documento próprio, que acompanha o robô.
As instruções de operação e o catálogo de peças para a unidade de comando não são partes
integrantes desta documentação.
1.2 Representação de notas

As notas que são identificadas por este pictograma destinam--se à segurança e sua
observância é obrigatória.
Perigo!
Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas medidas de precaução,
certamente ou muito provavelmente, haverá a ocorrência de morte ou ferimentos
graves.
Atenção!
poderão ocorrer morte ou ferimentos graves.
Cuidado!
poderá haver a ocorrência de ferimentos leves.
Aviso!
poderá haver a ocorrência de danos materiais. Eles contêm referências a infor-
mações relevantes de segurança ou medidas gerais de segurança. Estos avisos
não se referem a riscos individuais ou medidas de cuidado individuais.
Informação!
Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a outras infor-
mações.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 7 de 192

8 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

2 Determinação da finalidade
2 Determinação da finalidade
2.1 Uso de acordo com a finalidade
Utilização
Manuseio de ferramentas e dispositivos para processar ou transportar componentes ou
produtos como, p.ex.:
-- Manuseio
-- Montagem
-- Aplicação de colas, vedantes e conservantes
-- Processar
-- Soldadura MIG/MAG
-- Soldadura a laser YAG.
A operação apenas pode ocorrer sob as condições climáticas indicadas no capítulo 4
”Dados Técnicos”.
Utilização incorreta
Todas as utilizações diferentes da utilização de acordo com a finalidade são consideradas
utilização incorreta, a isto contam, p.ex.:
-- Transporte de pessoas e animais
-- Utilização como auxílios de subida
-- Utilização fora dos limites operacionais permitidos
-- Utilização em ambiente potencialmente explosivo
-- Utilização em exploração subterrânea
Aviso!
Alterações da estrutura do robô, p.ex., a execução de furos ou semelhante pode
levar a danos nos componentes. Isso vale como utilização não de acordo com a
finalidade e leva à perda de reivindicações de garantia e responsabilidade legal.
2.2 Grupo--alvo
Esta documentação destina--se a usuários com:
-- Conhecimentos avançados de mecânica
-- Conhecimentos avançados de eletrotécnica
-- Conhecimentos de sistema da unidade de comando do robô
Informação!
Para que possam utilizar os nossos produtos em condições ótimas, recomendamos
aos nossos clientes que façam um curso de treinamento no KUKA College. As infor-
mações sobre o programa de treinamento estão disponíveis em www.kuka.com ou di-
retamente nas filiais.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 9 de 192

10 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

3 Descrição do produto
3 Descrição do produto
Esta descrição é aplicável, por analogia, a todos os robôs industriais indicados no

capítulo 1, independente da representação escolhida da variante ou do modelo.
3.1 Generalidades
O robô industrial é constituído pelo manipulador (= sistema mecânico do robô e instalação
elétrica), armário de comando, KCP e os cabos de conexão (Fig. 1). O objeto deste capítulo
é o sistema mecânico do robô.
O armário de comando e os cabos de ligação são descritos num outro local.
KR 6--2 KS
KR 16 L6--2 KS 2
KR 16--2 KS
1 Manipulador
2 Armário de comando
3 Cabos de conexão
Fig. 1 Robô industrial, exemplo de montagem no piso
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 11 de 192

A estruturação deste parágrafo corresponde, no seu essencial, ao sistema mecânico do

robô, dividido nos seus módulos principais.
O sistema de robô possui uma estrutura modular, isto é, é possível combinar as unidades
funcionais descritas a seguir. Em conformidade com a combinação estão disponíveis as
respectivas variantes de robô.
3.2 Mão
O robô poderá ser equipado com duas mãos centrais de três eixos diferentes (Fig. 2) com
uma capacidade de carga de 6 kg (MC 6 II) ou 16 kg (MC 16 I). A mão respectiva é fixada
no braço através da flange (4) através de uniões roscadas. O acionamento dos eixos da mão
A4, A5 e A6 ocorre através dos eixos (1, 2, 3). No flange de montagem (6) do eixo 6 são
montadas as ferramentas. A cada eixo pertence um dispositivo de medição (5), através do
qual com um apalpador de medição eletrônico (acessório), é possível verificar a posição
zero mecânica do respectivo eixo e que pode ser assumida na unidade de comando.
Sentidos de rotação, dados dos eixos e cargas permitidas podem ser obtidos do capítulo 4,
“Dados técnicos”. Cada variante da mão só pode ser usada com o respectivo módulo “Braço”
(ver parágrafo 3.3).
Para exigências maiores no referente a esforços mecânicos e térmicos existe a variante de
mão central “F” de 16 kg. Para conservar a capacidade de carga devem ser encurtados os
intervalos de manutenção.
MC 6
1 2 3 4 5 5 6
MC 16
MC 16 F
1 Veio eixo 6 4 Flange (mão--braço)

2 Veio eixo 5 5 Dispositivo de medição
3 Veio eixo 4 6 Flange de montagem
Fig. 2 Mão central
12 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

3 Descrição do produto (continuação)
3.3 Braço
Neste modelo, são utilizadas as variantes de braço seguintes (Fig. 3):
-- Braço (1) para mão central 6 kg com prolongamento do braço (2)
-- Braço (3) para mão central 6 kg e 16 kg
-- Braço para mão central com variante de mão “F”
Todas as variantes do braço são iguais na função e na estrutura. O braço para a variante
“F” está sob pressão e dispõe de um regulador de pressão para a regulagem da pressão
interna do braço. Os acionamentos do eixo da mão estão equipados, adicionalmente, com
vedações individuais em relação ao braço.
O braço para a variante do robô KR 16 L6--2 KS é aumentado com o prolongamento do braço
(2). É inserido entre a mão e a carcaça do braço e aparafusado com a carcaça do braço.
Os eixos de acionamento são constituídos por uma peça única que vai desde os
acionamentos dos eixos da mão até a mão central.
1
KR 16 L6--2 KS
KR 6--2 KS; KR 16--2 KS
1 Braço (para prolongamento do braço)

2 Prolongamento do braço
3 Braço
Fig. 3 Variantes do braço
O conjunto braço (Fig. 4/2) constitui o elemento de saída do eixo 3 do robô. O braço está
ligado lateralmente ao balancim (7), por meio de um flange, através de um redutor com
chumaceira integrada, sendo movido pelo acionamento do eixo principal A 3 (6). O eixo de
rotação (3) do braço é escolhido de forma que, com uma capacidade de carga nominal, se
possa dispensar um contrapeso como compensação da massa no braço.
A zona de giro útil do software neste robô é de +154° a --130°, em relação à posição zero
elétrica do eixo 3, que se verifica quando os eixos longitudinais do braço e do balancim
correm em paralelo. A zona de giro é adicionalmente limitada aos interruptores de fim de
curso estabelecidos pelo software por encostos finais mecanicos com função
amortecedora.
Na parte de trás da carcaça do braço (8) encontram--se os acionamentos para os eixos da
mão 4 até 6.
A carcaça do braço -- tal como as carcaças do balancim e do carrossel -- é constituída por
um metal leve fundido, otimizado por CAD e FEM.
Na parte da frente do braço está fixada a mão central (4), através de um interface
normalizado, sendo a mão central acionada por unidades de acionamento (1), através de
veios encaixáveis (5) no interior do braço. O braço é equipado com quatro furos roscados
no lado superior para a recepção de cargas adicionais.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 13 de 192

Nos robôs da variante “F” o braço está sob pressão de ar. A pressão no braço é de 0,01 MPa
(0,1 bar).
1 2 3 4
8 7 6 5
1 Unidades de acionamento dos eixos da mão 6 Acionamento do eixo principal A3

2 Braço 7 Balancim
3 Eixo de rotação A3 8 Carcaça do braço
4 Mão central
5 Veio
Fig. 4 Braço
14 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

3.3.1 Acionamentos do eixo da mão A4 a A6

Os eixos da mão são acionados através de três unidades de acionamento. Estes estão
parafusados no braço (Fig. 5/4). As unidades de acionamento A5 (1) e A4 (3) são idênticas
na construção e acionam os respectivos eixos da mão através de correias dentadas e de
veios. O eixo da mão A6 é acionado diretamente pela unidade de acionamento A6 (2),
através de um veio encaixável (5).
Uma unidade de acionamento do eixo da mão é constituída por um servomotor AC sem
escovas, com freios de monodisco com íman permanente e resolver de veio oco (ambos
integrados). Os acionamentos de eixo da mão são construtivamente iguais em todas as
variantes do braço, mas os que se destinam à mão central de 16 kg dispõem de uma
potência maior.
1 2 3
A5
4
A6
5
A4
1 Unidade de acionamento A5
4 Carcaça do braço
5 Veio
Fig. 5 Acionamentos do eixo da mão A4 a A6
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 15 de 192

3.4 Balancim
O balancim (Fig. 6/1) constitui o elemento de saída do eixo 2. O balancim executa
movimentos basculantes com um ângulo útil estabelecido pelo software de +80° a --110° ⎯
referente à posição zero elétrica do eixo 2, que corresponde à posição horizontal do
balancim na Fig. 6 ⎯ em torno do eixo de rotação A2 (3). A zona de oscilação do software
útil é adicionalmente limitada aos interruptores de fim de curso estabelecidos pelo software,
por fins de curso mecânicos com função amortecedora.
1 --110˚
+80°
1 Balancim
2 Acionamento do eixo principal A2
3 Eixo de rotação A2
Fig. 6 Balancim com zona de rotação
16 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

O balancim (Fig. 7) aloja o redutor A3 (2) na parte superior e o redutor A2 (3) na parte inferior.
Os redutores (2, 3) constituem, simultaneamente, os elementos de acionamento e o apoio
para os módulos braço e balancim. Os entalhes de medição (1) e os cartuchos de medição
destinam--se a definir e encontrar a posição zero mecânica dos eixos 2 e 3.
No interior da carcaça do balancim encontram--se os cabos para a alimentação de energia
e transmissão de sinais do carrossel para o braço (ver capítulo 8, “Instalação elétrica”).
1
6
5
1
3
1 Entalhes de medição
2 Redutor eixo 3
3 Redutor eixo 2
5 Carcaça do balancim
Fig. 7 Estrutura do balancim
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 17 de 192

3.4.1 Acionamentos do eixo principal A1 a A3

Os eixos do robô 1, 2 e 3 são acionados por unidades de acionamento, de acordo com a
Fig. 8. Um acionamento do eixo principal é constituído por um motor servo AC (1) sem
escovas, com freios de monodisco com ímã permanente (3) e um resolver de veio oco (2),
ambos integrados. Os acionamentos do eixo principal para os eixos 1, 2 e 3 são idênticos
na construção, mas o acionamento do eixo 3 é menor.
1 Servomotor AC
2 Resolver de eixo oco
3 Freios de monodiscocom ímã permanente
Fig. 8 Unidade de acionamento dos eixos principais
18 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

3.5 Carrossel
O carrossel (Fig. 9/2) é o módulo que se encontra entre o balancim e a base. O carrossel
está aparafusado à base (4), de forma a poder efetuar rotações, por meio de um redutor (3),
realizando o movimento em torno do eixo de rotação A1 (1). A zona de rotação útil do
software, medida a partir da posição zero (6), situa--se em 114°, tanto no sentido (+) como
também no sentido (--). Ele é limitado adicionalmente aos interruptores de fim de curso do
software por encostos finais mecânicos com função amortecedora. Este sistema de batente
trabalha com um batente de atuação para os dois lados, instalado na base, que limita
mecanicamente o grande varrimento de eixo.
--114°
+114°
2 Carrossel
3 Redutor A1
4 Base
6 Posição zero A1
Fig. 9 Carrossel com zona de rotação
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 19 de 192

No carrossel está instalado o acionamento do eixo principal para eixo 1 (Fig. 10/3) com o
redutor (4), e lateralmente no carrossel está instalado o acionamento do eixo principal para
eixo 2 (1) com o seu redutor (2).
No interior do carrossel encontra--se uma parte da instalação elétrica do robô (ver capítulo
8, “Instalação elétrica”).

2 Redutor A2
4 Redutor A1
Fig. 10 Construção do carrossel
3.6 Base
A base (Fig. 11) é a parte fixa do robô, em cima da qual roda o carrossel, com o balancim,
o braço e a mão. O flange da base (5) tem aberturas de passagem (4) que se destinam à
fixação do robô e três furos de ajuste (6), através dos quais o robô poderá ser colocado sobre
dois pinos de apoio (acessórios, ver também o capítulo 7, “Instalação”).
Em um flange, dentro da carcaça da base (3), está fixado o redutor (1) do eixo 1. Nesta flange
encontra--se integrado também o batente que atua para os dois lados e que, juntamente com
um cepo de batente no carrossel, protege mecanicamente a zona de movimento de +114°
em torno do eixo de rotação 1, limitada pelo software.
Na caixa de conexões (7) encontram--se o RDC--Box e o MFG (carcaça multifunção) com
as conexões para os cabos de conexão do manipulador ao armário de comando.
O entalhe de referência (8) necessário para a determinação do ponto zero mecânico
também se encontra sobre a base.
20 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

8
2
7
3
6
1 Redutor A1 5 Flange da base

2 Batente 6 Furos de ajuste (3x)
3 Base 7 Caixas de conexão
4 Furos de fixação (3x) 8 Entalhe de referência
Fig. 11 Construção da base
3.7 Limitação da zona de trabalho para A1 a A3

Como acessório “Limitação da zona de trabalho”, poderão ser fornecidos para os eixos A1
a A3 batentes mecânicos destinados a uma limitação específica, em função das tarefas, da
respectiva área de trabalho (ver documentação, “Limitação da zona de trabalho”):
Eixo 1: de +90° a 0° e --90° a 0°, ajustáveis em passos de 22,5°.

Eixo 2: de +35° a --155°, ajustáveis em passos de 22,5°.
Eixo 3: de +17,5° a --130°, ajustáveis em passos de 22,5°.
A descrição das limitações da zona de trabalho é feita em documentações próprias.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 21 de 192

3.8 Alimentação de energia

Para a utilização em determinadas tecnologias de produção, o manipulador pode ser
equipado com uma alimentação de energia, montada entre a base e o eixo 6. A alimentação
de energia é constituída por um pacote de mangueiras para fluidos típico para a respectiva
aplicação, e pela “Unidade de suporte da alimentação de energia” necessária para a fixação.
A alimentação de energia aloja os cabos elétricos e as mangueiras e garante assim uma
condução de cabos com baixo esforço por toda a zona de trabalho admissível.
A alimentação de energia está concebida para a maioria dos casos de aplicação, no
referente ao raio de alcance e à resistência ao desgaste. Naturalmente, podem existir
aplicações em que esta execução só pode ser utilizada em determinadas condições.
Nesses casos, é necessário um tipo de execução especial bem como uma respectiva
adaptação da alimentação de energia.
A descrição das alimentações de energia realiza--se nas próprias documentações.
22 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

4 Dados técnicos
4 Dados técnicos
4.1 Generalidades
Informação!
capítulo 1, independentemente da variante escolhida no desenho ou do modelo.
Os robôs industriais da série KR 6--2 KS, KR 16--2 KS, KR 16--2 KS--S e KR 16 L6--2 KS
são robôs industriais de seis eixos para montagem em piso. O robô KR 16 KS pode ser
instalado no piso e no teto. Todas as variantes adequadas para todas as tarefas de comando
de pontos e trajetórias. As principais áreas de utilização são:
-- Manuseio
-- Montagem
-- Aplicação de colas, vedantes e conservantes
-- Processar
-- Soldadura MIG/MAG
-- Soldadura a laser YAG.
Aviso!
Qualquer utilização diferente disso é considerada como não de acordo com a
finalidade (ver o item 2, “Determinação da finalidade”).
A Fig. 12 exibe o robô industrial com manipulador (= sistema mecânico do robô e instalação
elétrica), armário de comando e cabos de conexão.
Os dados a seguir se aplicam às variantes de piso e de teto, desde que não sejam indicados
expressamente dados diferentes. Os dados para KR 16--2 KS und KR 16--2 KS--S são
aplicáveis a ambas as variantes, desde que não sejam indicadas diferenças.
Os intervalos de manutenção e a vida útil indicada se referem às temperaturas típicas do
redutor e aos movimentos de eixo. Quando ocorrem temperaturas atípicas do redutor ou
movimentos de eixo através de funções especiais ou aplicações, isso pode levar a um
desgaste maior. Neste caso, os intervalos de manutenção podem ser encurtados ou a vida
útil pode ser reduzida. Em caso de dúvidas, por favor, entre em contato com o Serviço de
Atendimento ao Cliente KUKA.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 23 de 192

3
6
4
7
5 1
1 Braço 5 Base
2 Mão central 6 Armário de comando
3 Balancim (ver documentação em separado)
4 Carrossel 7 Cabos de conexão
Fig. 12 Subconjuntos principais do robô industrial,

está representado KR 16--2 KS
24 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

4 Dados técnicos (continuação)
4.2 Dados principais

Tipos KR 6--2 KS
KR 16--2 KS
KR 16 L6--2 KS
com as variantes S, F e C
Número de eixos 6 (Fig. 14)
Limites de carga ver quadro seguinte e Fig. 13
Tipo de robô industrial KR 6--2 KS

Mão central [kg] MC 6
Capacidade de carga 6
nominal [kg]
Carga adicional braço [kg] 10
Carga adicional balancim variável
[kg]
Carga adicional carrossel 20
[kg]
Capacidade de carga total 36
máx. [kg]
Tipo de robô industrial KR 16--2 KS, KR 16--2 KS--S

nominal [kg]
[kg]
[kg]
máx. [kg]
Tipo de robô industrial KR 16 L6--2 KS

nominal [kg]
[kg]
[kg]
máx. [kg]
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 25 de 192

Carga total máx.
Carga adicional Carga
Carga adicional máx.

braço/balancim
P
Carga adicional
Carga adicional balancim
carrossel
Fig. 13 Distribuição da carga (exemplo KR 16--2 KS)
Dados dos eixos

Todos os dados constantes na coluna “Zona de movimento” referem--se ao ponto zero
elétrico do respectivo eixo do manipulador.
KR 6--2 KS
D Mão central, capacidade de carga nominal 6 kg
Eixo Zona de movimento limitada pelo Velocidade com capacidade de carga

software nominal 6 kg
1 ±114˚ 132 ˚/s
2 +80˚ até --110˚ 156 ˚/s
3 +154˚ até --130˚ 156 ˚/s
4 ±350˚ 343 ˚/s
5 ±130˚ 363 ˚/s
6 ±350˚ 659 ˚/s
26 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

KR 16--2 KS

1 ±114˚ 120 ˚/s
2 +80˚ até --110˚ 156 ˚/s
3 +154˚ até --130˚ 156 ˚/s
4 ±350˚ 330 ˚/s
5 ±130˚ 332 ˚/s
6 ±350˚ 616 ˚/s
KR 16--2 KS--S

1 ±114˚ 168 ˚/s
2 +80˚ até --110˚ 173 ˚/s
3 +154˚ até --130˚ 192 ˚/s
4 ±350˚ 329 ˚/s
5 ±130˚ 332 ˚/s
6 ±350˚ 789 ˚/s
KR 16 L6--2 KS

1 ±114˚ 120 ˚/s
2 +80˚ até --110˚ 156 ˚/s
3 +154˚ até --130˚ 156 ˚/s
4 ±350˚ 335 ˚/s
5 ±130˚ 335 ˚/s
6 ±350˚ 647 ˚/s
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 27 de 192

+
A3
-
+ + A1
A5
- - -
+ +
A4
-
A6
+
- A2
Fig. 14 Eixos do manipulador e suas possibilidades de movimentação
Precisão de repetição de posição (ISO 9283)

± 0,05 mm
Posição de montagem KR 6--2 KS chão

KR 16--2 KS chão e teto
KR 16--2 KS--S chão
KR 16 L6 KS chão
Dimensões principais ver Fig. 17 a Fig. 19
Zona de trabalho A forma e as dimensões da área de trabalho (espaço de trabalho)

encontram--se na Fig. 19.
Dimensões do espaço de trabalho

KR 6--2 KS 12 m3
KR 16 KS 12 m3
KR 16 L6--2 KS 19 m3
O ponto de referência aqui é o ponto de interseção entre os eixos

4 e 5.
Centro de gravidade da carga nominal P

ver Fig. 15 e Fig. 16
Distância (distância nominal) do centro de gravidade da
capacidade de carga P da superfície da flange (eixo rotativo A6)
pela carga nominal:
-- KR 6--2 KS e KR 16 L6 KS:
horizontal 120 mm, vertical 100 mm
-- KR 16--2 KS:
horizontal 150 mm, vertical 120 mm
28 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Flange de fixação Flange de fixação DIN/ISO1 (Fig. 22, 23).

A representação do flange de montagem corresponde à sua
posição na posição zero dos eixos 4 e 6. O símbolo mostra a
posição do elemento de ajuste (bucha de perfuração). Para
fixação das capacidades de carga deve--se utilizar parafusos M6
de qualidade 10.9. O comprimento de fixação dos parafusos no
flange deve ser, pelo menos, 1,5 x o diâmetro nominal.
Profundidade de parafusamento:
mín. 6 mm
max. 9 mm; 7 mm no
KR 6--2 KS; KR 16 L6--2 KS
1) DIN/ISO 9409--1--A40 no KR 6--2 KS e KR 16 L6--2 KS

DIN/ISO 9409--1--A50 no KR 16--2 KS
Peso KR 6--2 KS aprox. 240 kg

KR 16--2 KS aprox. 245 kg
KR 16 L6--2 KS aprox. 245 kg
Cargas principais dinâmicas

ver Fig. 24
Sistema de acionamento
Eletromecânico, com servomotores AC comandados por
transistores
Potência instalada do motor

KR 6--2 KS aprox. 8,8 kW
KR 16--2 KS aprox. 8,8 kW
KR 16 L6--2 KS aprox. 8,8 kW
Grau de proteção do manipulador

IP65
pronto para operar, com cabos de conexão conectados
(conforme a EN 60529).
Grau de proteção da mão central

IP65 (conforme a EN 60529)
Grau de proteção da mão central “F” (apenas ZH 16)

IP67 (conforme a EN 60529)
Esforço exercido sobre a mão central “F”

Esforço térmico 10 s/min a 453 K (180 °C)
Temperatura de superfície 373 K (100 °C)
Resistente contra: -- elevadas cargas de pó
-- lubrificantes e
agentes refrigerantes
-- vapor de água
As mãos centrais “F” têm intervalos de manutenção diferentes
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 29 de 192

Temperatura ambiente Em operação:

278 K a 328 K (+5 °C a +55 °C),
Em armazenamento e transporte:
233 K a 333 K (--40 °C a +60 °C).
Na faixa de temperaturas entre 278 K (+5 °C) e 283 K (+10 °C),
é necessário realizar o deslocamento de aquecimento do
manipulador.
Outros limites de temperatura mediante consulta.
Condições ambientais DIN EN 60721--3--3, classe 3K3
Equipamento especial na variante “F”

Braço sob pressão
Sobrepressão no braço: 0,01 MPa (0,1 bar)
Ar comprimido: isento de óleo e água
Demanda de ar comprimido: aprox. 0,1 m3/h
Rosca de conexão: M5
Redutor de pressão: 0,005 -- 0,07 MPa
(0,05 -- 0,7 bar)
Manômetro: 0 -- 0,1 MPa (0 -- 1 bar)
Filtro: 25 -- 30 µm
Nível de pressão sonora

< 75 dB (A) fora da zona de trabalho
Ajuste do ponto zero Para o ajuste do ponto zero por meio do comparador eletrônico
(acessório) e com a ferramenta montada, esse deverá ser
configurado de forma que haja espaço suficiente para a
montagem e desmontagem do comparador (Fig. 25, 26).
Cor Manipulador
Base (fixa) preto (RAL 9005)
Componentes móveis laranja KUKA 2567
Na “variante F” pintura especial adicional de todo o manipulador.
Mão central “F”:

Pintura especial prateada resistente ao calor e refletora do calor.
Placas ver Fig. 27 até Fig. 36.
Trajetos e tempos de parada

Ver documentação em separado.
30 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Aviso!
Estas curvas de carga correspondem à capacidade de carga máxima admissível.
Terão de ser sempre verificados os dois valores (carga nominal e momento de
inércia próprio). Uma ultrapassagem desta capacidade reduzirá a vida útil do
equipamento e implica, de um modo geral, numa sobrecarga dos motores e
redutores. Em todo o caso, será necessário consultar a KUKA.
Informação!
Os valores aqui determinados são necessários para o planejamento de uso.
Para a colocação em funcionamento do robô industrial, são necessários dados de in-
trodução adicionais de acordo com a documentação de software KUKA.
Sistema de coordenadas do flange de robô Inércia de massa admissível no

ponto de entrega
(Lxy = 100 mm,
Lxy = L x 2 + Ly 2 Lz = 120 mm)
--X
0,18 kgm2.
--Z
+Y ATENÇÃO: As inércias de massa
devem ser verificadas com KUKA
Load. A introdução dos dados de
carga na unidade de comando é
--Y
+X +Z
absolutamente necessária!
Lxy
Lx
Centro de gravidade da
carga nominal P
Lz
Ly
Lxy (mm)
200 3 kg
4 kg
5 kg
100 6 kg
A5 KR 6-- 2 KS, Lz (mm)

KR 16 L6--2 KS
A4
A6
100 200 300 400
Fig. 15 Centro de gravidade da carga nominal P e curvas de carga

para KR 6--2 KS, KR 16 L6--2 KS
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 31 de 192

Sistema de coordenadas do flange de robô Inércia de massa admissível no

ponto de entrega
(Lxy = 120 mm,
Lxy = L x 2 + Ly 2 Lz = 150 mm)
--X
0,36 kgm2.
--Z
+Y ATENÇÃO: As inércias de massa
devem ser verificadas com KUKA
Load. A introdução dos dados de
carga na unidade de comando é
--Y
+X +Z
absolutamente necessária!
Lxy
Lx
Centro de gravidade da
carga nominal P
Lz
Ly
Lxy (mm)
300
8 kg
200 10 kg
12 kg
14 kg
16 kg
100
A5 Lz (mm)
KR 16--2 KS
A4
A6 100 200 300 400 500 600
Fig. 16 Centro de gravidade da carga nominal P e curvas de carga para KR 16--2 KS
32 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Z
Carga adicional Centro de gravidade da capacidade de carga
670
--130° +154° 115
120
Y
1586
35
100
680
880
--110°
2691
235
+80°
450
103
453 (720) 1081

1801
--- 114˚
ATENÇÃO: O raio da linha de
limite dos movimentos (zona
segura) situa--se cerca de 118 mm
antes do ponto de referência para
R1801 a zona de trabalho.
NOTA: O centro de gravidade da

carga adicional deverá estar o mais
junto possível do eixo de rotação A3
e da linha “a” indicada na Fig. 20.
O ponto de referência para a zona de

trabalho é o ponto de intersecção
dos eixos de rotação A4 e A5. Vista
Z, ver Fig. 20.
+114˚
Fig. 17 Dimensões principais e zona de trabalho KR 6--2 KS

(referente ao software)
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 33 de 192

670
158
Z
150
+154˚
120
--- 130˚
35
Y
1576
680
--- 110˚
880
2691
235
+80˚
453 450
(720) 1081
1801
--114° ATENÇÃO: O raio da linha de

limite dos movimentos (zona
segura) situa--se cerca de 161 mm
antes do ponto de referência para
a zona de trabalho.
R 1801
NOTA: O centro de gravidade da

trabalho é o ponto de intersecção dos
eixos de rotação A4 e A5. Vista Z, ver
Fig. 20.
+114°
Fig. 18 Dimensões principais e zona de trabalho KR 16--2 KS

(referente ao software)
34 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Z
970
115
--- 130˚
+154˚
120
300
35
1886
100
680
--- 110˚
880
3291
235
+80˚
450
403 (891) 1210
753 2101
ATENÇÃO: O raio da linha de limite

dos movimentos (zona segura)
--- 114˚
situa--se cerca de 118 mm antes do
ponto de referência para a zona de
trabalho.
R2101 NOTA: O centro de gravidade da


trabalho é o ponto de intersecção dos
eixos de rotação A4 e A5. Vista Z, ver
Fig. 20.
+114˚
Fig. 19 Dimensões principais e zona de trabalho KR 16 L6--2 KS (referente ao software)
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 35 de 192

Vista Z para Fig. 17, Fig. 18 e Fig. 19
NOTA: O centro de gravidade da carga adicional

deve estar o mais próximo possível do eixo de
rotação A3 e da linha a.
150 0,2
123 0,2 (27)

30
15
M8, 12 prof. (4x)

Parafusos de fixação M8, 8.8
Profundidade de
a parafusamento >1x d
50
Medida máx. para carga adicional A3 Apoio para carga adicional (2x)
Fig. 20 Furos de fixação para carga adicional no braço
M8 -- 8 prof. (4x)
M12 -- 18 prof. (6x)
Fig. 21 Furos de fixação para carga adicional, carrossel e balancim

(exibido KR 16--2 KS)
36 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

xm 115
até A 4/A 5 6,5
H7
6
C
0,1 A B Comprimento de ajuste
0,15 A B C 6,2
M6 --- 7,0 prof.
50 h7
25 H7
40
5x
Parafusos de fixação M6,
Qualidade 10.9 0,05 A B
Profundidade de aparafusamento: mín. 6 mm
máx. 7 mm
Fig. 22 Flange de montagem DIN/ISO para mão central de 6 kg

158
xm até A 4/A 5
0,02 A
A 8x 45° = 360° 6.3

6 H7
0,04 A B 45°
A
H7
63 h7
50
31,5
78
154
50
+0.5
M6
6 0 7x
R111,6
A
Comprimento de ajuste 0,1 A B
204 Parafusos de fixação M6,
Qualidade 10.9
Profundidade de aparafusamento: mín. 6 mm
máx. 9 mm
Fig. 23 Flange de montagem DIN/ISO para mão central de 16 kg
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 37 de 192

As forças e os torques indicados já incluem a capacidade de carga e a força de inércia (peso)

do manipulador.
Fv
Mk
Fv
Fh
Mr
Fv = Força vertical Fvmax = 4600 N

Fh = Força horizontal Fhmax = 4250 N
Mk = Momento de tombamento Mkmax = 5900 Nm
Mr = Torque em torno do eixo 1 Mrmax = 4000 Nm
Massa total = Manipulador + carga total para o tipo
240 kg + 36 kg KR 6--2 KS
245 kg + 46 kg KR 16--2 KS
245 kg + 36 kg KR 16 L6--2 KS
Fig. 24 Cargas principais na fundação através do manipulador e carga total em

manipulador de piso e de teto
38 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

∅ 60
75
383
∅ 25
196,5
213,5
70
193
Fig. 25 Apalpador de medição eletrônico, mão central de 6 kg,
montagem em A4, A5 e A6
75
∅ 60
75
∅ 60
∅ 25
20
215,5
70
∅ 25
214
70
Fig. 26 Apalpador de medição eletrônico, mão central de 16 kg, montagem em A4, A5 e A6
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 39 de 192

3 4 5 3 4 5
3 4 5
3 4 5 9 6
6 8
1
1
7 2
Fig. 27 Placas no manipulador (ver também Fig. 28 a Fig. 36)
Transportstellung:
Transport position:
Position de transport:
A1 A2 A3 A4 A5 A6
0 --105 --95 0 0 0
ACHTUNG! CAUTION! ATTENTION!

Vor dem Lösen der The robot must be Le robot doit être
Fundamentbefesti-- in the transport amené en position
gungsschrauben position before the de transport avant de
muss der Roboter in holding--down bolts desserrer les boulons
Transportstellung are slackened! de fixation des
gebracht werden! fondations!
Art.--Nr. 00--125--336
1
Fig. 28 Observação sobre a posição de transporte para manipulador de piso e de teto
40 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Vor Aufstellung, Inbetriebnahme, Montage-- und

Wartungsarbeiten die Betriebsanleitung und
Sicherheitshinweise lesen und beachten!
Before installation, start--up, maintenance or

disassembling read and follow the safety
directions and operating instructions!
Avant installation, mise en service, réparation

et maintenance veuillez lire les chapitre
correspondants du manuel ainsi que les
consignes de sécurité et les respecter!
Art.--Nr. 00--125--336
Fig. 29 Aviso referente às instruções de operação

Vor Entfernen des Motors
Roboterachse gegen Kippen sichern!
Only remove motor when robot--axis is secured!
Avant démontage du moteur bloquer l’axe concerné!

Art.--Nr. 00--125--336
3
Fig. 30 Aviso referente à segurança contra tombamento A2, A3
Respectivamente 4x em cada
servomotor trifásico
Fig. 31 Símbolo de aviso: superfície quente
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 41 de 192

.................
Em todos os motores ...........................................................

................................................
...........................................................
................................................
...........................................................
.................................................
5
Fig. 32 Placa de características do motor de acionamento
00--104--232
6
2x
Fig. 33 Área de perigo
Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
86165 Augsburg.Germany
Typ Type Type XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
Artikel--Nr. Article No. No. d’article XXXXXXXXX
^
Serie--Nr. Serial No. No. Se’rie# XXXXXX
Baujahr Date ^ de fabric.
Annee XXXX--XX
Gewicht Weight Poids XXXX kg
Traglast Load Charge XXX kg
ReichweiteRange ^
Portee XXXX MM
$TRAFONAME[]=”#.....” XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
...\MADA\ XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
de/en/fr
Fig. 34 Placa de características do manipulador (exemplo)
42 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Fig. 35 Símbolo de aviso: Alta Tensão
N.º art. 00--- 124--- 911 9
Fig. 36 Encaixes para empilhadeira
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 43 de 192

44 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

5 Segurança
5 Segurança
5.1 Representação de avisos
Segurança
Perigo!
certamente ou muito provavelmente, haverá a ocorrência de morte ou ferimentos
graves.
Atenção!
poderão ocorrer morte ou ferimentos graves.
Cuidado!
poderá haver a ocorrência de ferimentos leves.
Aviso!
poderá haver a ocorrência de danos materiais. Eles contêm referências a infor-
mações relevantes de segurança ou medidas gerais de segurança. Estas in-
struções não se referem a riscos individuais ou medidas de cuidado individuais.
Informação!
Estes avisos servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a outras infor-
mações.
5.2 Geral
Aviso!
O presente capítulo “Segurança” se refere a um componente mecânico de um robô
industrial.
Se o componente mecânico for utilizado juntamente com uma unidade de comando de
robô KUKA, o capítulo “Segurança” do manual de operação ou montagem da unidade
de comando deve ser consultado!
Ele contém todas as informações do presente capítulo “Segurança”. Além disso,
contém informações de segurança relativas à unidade de comando do robô, as quais
devem ser observadas obrigatoriamente.
Quando for utilizado o termo “robô industrial” no presente capítulo “Segurança”, faz--se
referência também aos componentes mecânicos individuais, quando aplicável.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 45 de 192

5.2.1 Responsabilidade
O dispositivo descrito no presente capítulo é um robô industrial ou um componente do
mesmo.
Componentes do robô industrial:
G Manipulador
G Unidade de comando do robô
G Unidade manual de programação
G Cabos de conexão
G Eixos adicionais (opcionais), por ex., unidade linear, mesa giratória basculante,
posicionadores
G Software
G Opcional, acessórios
O robô industrial foi construído segundo os padrões tecnológicos mais atualizados e as
regras reconhecidas no domínio das tecnologias de segurança. Contudo, há perigo de
danos físicos e de morte e danos ao robô industrial e outros danos materiais, em caso de
utilização incorreta.
O robô industrial só poderá ser utilizado num estado tecnicamente perfeito e de acordo com
a função a que se destina, e tendo em conta a segurança e os perigos. Durante a utilização,
deve--se observar este documento e a declaração de instalação que acompanha o robô
industrial. As falhas suscetíveis de afetar a segurança deverão ser imediatamente
eliminadas.
Informações relativas à segurança

As informações relativas à segurança não podem ser interpretadas contra a KUKA Roboter
GmbH. Mesmo com a observância de todas as indicações de segurança, não há garantia
de que o robô industrial não cause lesões ou danos.
Nenhuma alteração do robô industrial pode ser executada sem a permissão da KUKA
Roboter GmbH. Existe a possibilidade de integrar componentes adicionais (ferramentas,
software, etc.) ao robô industrial, os quais não fazem parte do fornecimento da KUKA
Roboter GmbH. Em caso de danos causados por esses componentes ao robô industrial ou
outros danos materiais, a responsabilidade é do operador.
Além do capítulo sobre segurança, esta documentação contém outras indicações de
segurança. É imprescindível respeitar também estas indicações.
5.2.2 Utilização correta do robô industrial

O robô industrial só pode ser utilizado para os fins mencionados nas instruções de serviço
ou de montagem, no capítulo relativo à “Determinação da finalidade”.
Informação!
Mais informações podem ser encontradas no capítulo “Determinação da finalidade” nas
instruções de operação ou de montagem do componente.
Uma utilização diferente ou mais ampliada é considerada como utilização incorreta e é

proibida. O fabricante não se responsabiliza por danos daí resultantes. O risco é de
responsabilidade exclusiva da empresa operadora.
Também fazem parte de uma utilização de acordo com a finalidade: a observação das
instruções de operação e de montagem de cada componente e, especialmente, o
cumprimento das prescrições de manutenção.
46 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

5 Segurança (continuação)
Aplicação incorreta
Todas as utilizações diferentes das descritas nas normas são consideradas como
utilizações incorretas e são proibidas.
Por exemplo:
G Transporte de pessoas e animais
G Utilização como meios auxiliares de subida
G Utilização fora dos limites operacionais permitidos
G Utilização em ambientes potencialmente explosivos
G Utilização sem dispositivos de proteção adicionais
G Utilização ao ar livre
5.2.3 Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação

Esse robô industrial é uma quase--máquina, de acordo com a Diretiva Máquinas da CE. O
robô industrial só pode operar se os seguintes requisitos forem respeitados:
G O robô industrial está integrado em uma instalação.
Ou: O robô industrial constitui, em conjunto com outras máquinas, uma instalação.
Ou: O robô industrial é complementado com todas as funções de segurança e
dispositivos de proteção necessários a uma máquina final, conforme a Diretiva
Máquinas da CE.
G A instalação está de acordo com a Diretiva Máquinas da CE. Isso foi determinado por
meio de um procedimento de avaliação de conformidade.
Declaração de Conformidade
O integrador do sistema deve providenciar uma declaração de conformidade de acordo com
a Diretiva Máquinas para o sistema completo. Esta declaração de conformidade é uma base
para a marca CE do sistema. Só é permitido operar o robô industrial de acordo com as leis,
normas e regulamentos vigentes no país.
A unidade de comando do robô possui uma certificação CE em conformidade com a Diretiva
de Compatibilidade Eletromagnética e com a Diretiva de Baixa Tensão.
Declaração de incorporação
Como máquina incompleta, o robô industrial é fornecido com uma declaração de
incorporação conforme a parte B do anexo II da Diretiva Máquinas 2006/42/CE. Faz parte
dessa declaração de incorporação uma lista com as exigências fundamentais observadas
conforme o anexo I e as instruções de montagem.
A declaração de incorporação informa que a colocação em funcionamento da máquina
incompleta continua proibida, até que a mesma seja incorporada a uma máquina ou
montada com outras peças a uma máquina com vista a constituir uma máquina que
corresponda às determinações da Diretiva Máquinas da CE e que esteja disponível a
declaração CE de conformidade o anexo II A.
A declaração de incorporação, juntamente com seus anexos, permanece junto ao integrador
de sistema, como parte integrante da documentação técnica da máquina completa.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 47 de 192

5.2.4 Termos utilizados
Termo Descrição
Área de eixo Área de cada eixo, medida em graus ou milímetros, em que o mesmo
pode se movimentar. A área de eixo deve ser definida para cada um
deles.
Trajeto de parada Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem
O trajeto de parada faz parte da área de perigo.
Zona de trabalho O manipulador pode se movimentar na área de trabalho. A área de
trabalho resulta das várias áreas de eixo.
Operador (Usuário) A empresa operadora de um robô industrial pode ser o empresário, o
empregador ou a pessoa delegada, que é responsável pela utilização
do robô industrial.
Área de perigo A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de parada.
Duração de uso A duração de uso de um componente relevante para a segurança se
inicia a partir do momento do fornecimento da peça ao cliente.
A duração de uso não será influenciada pelo fato de a peça funcionar
ou não em uma unidade de comando do robô ou outra, pois os compo-
nentes relevantes para a segurança envelhecem também durante o
armazenamento.
KCP/smartPAD A unidade manual de programação KCP/smartPAD (KUKA Control
Panel) dispõe de todas as opções de operação e exibição necessárias
à operação e à programação do robô industrial.
Manipulador O sistema mecânico do robô e a instalação elétrica pertinente.
Área de proteção A área de proteção encontra--se fora da área de perigo.
Categoria de Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam. O
parada 0 manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos à tra-
jetória.
Nota: Essa categoria de parada é referida no documento como
STOP 0.
Categoria de O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com a trajetória
parada 1 exata. Depois de 1 s os acionamentos são desligados e os freios
atuam.
STOP 1.
Categoria de Os acionamentos não são desativados e os freios não atuam. O mani-
parada 2 pulador e os eixos adicionais (opcional) param com uma rampa de fre-
nagem normal.
STOP 2.
Integrador do si- Os integradores de sistema são pessoas que integram o robô industrial
stema (integrador às instalações, observando as medidas de segurança adequadas, e o
do sistema) colocam em serviço.
T1 Modo de operação--Teste Manual Velocidade Reduzida (<= 250 mm/s)
T2 Modo de operação--Teste Manual Velocidade Alta (> 250 mm/s permi-
tida)
Eixo adicional Eixo de movimento que não faz parte do manipulador, mas que é co-
mandado pela unidade de comando do robô, por ex., unidade linear
KUKA, mesa giratória basculante, Posiflex
48 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

5.3 Pessoal
As seguintes pessoas ou grupos de pessoas são definidos para o robô industrial:
G Utilizador
G Pessoal
Aviso!
Todas as pessoas que trabalham no robô industrial deverão ter lido e compreen-
dido a documentação com o capítulo pertinente à segurança do robô industrial.
Utilizador
A entidade exploradora deve observar as normas de segurança do trabalho.
Por exemplo:
G O operador deve cumprir suas obrigações relativas ao monitoramento.
G A entidade exploradora deve submeter--se a atualizações em intervalos de tempo
determinados.
Pessoal
Antes de começar o trabalho, o pessoal tem de ser instruído sobre o tipo e o volume dos
trabalhos, bem como sobre possíveis perigos. As instruções devem ser dadas
regularmente. Devem ainda ser dadas instruções sempre após ocorrências especiais ou
após alterações técnicas.
Por pessoal, compreende--se:
G o integrador do sistema
G os usuários, divididos em:
-- Pessoal responsável pela colocação em serviço, manutenção e assistência
-- Operador
-- Pessoal de limpeza
Aviso!
Os trabalhos de instalação, substituição, ajuste, operação, manutenção e reparo
só poderão ser executados de acordo com o prescrito nas instruções de ope-
ração ou de montagem do respectivo componente do robô industrial e por pes-
soas com formação específica.
Integrador de sistema
O robô industrial deve ser integrado na instalação através do integrador de sistema,
conforme as normas de segurança.
O integrador de sistema é responsável pelas seguintes funções:
G Instalação do robô industrial
G Conexão do robô industrial
G Execução da avaliação de risco
G Utilização das funções de segurança e dispositivos de proteção necessários
G Apresentação da declaração de conformidade
G Aposição da marca CE
G Criação das instruções de operação para o equipamento
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 49 de 192

Usuário
O usuário deve cumprir os seguintes requisitos:
G O usuário deve estar habilitado por treinamentos para executar os trabalhos
necessários.
G Apenas pessoal qualificado pode executar intervenções no robô industrial. Trata--se
de pessoas que, devido à sua formação técnica, conhecimentos e experiência e
também ao seu conhecimento das normas vigentes, são capazes de avaliar os
trabalhos a serem executados e identificar os potenciais perigos.
Exemplo
As funções do pessoal podem ser distribuídas como na tabela a seguir:
Funções Operador Programador Integrador de

sistema
Ligar/desligar a unidade de x x x
comando do robô
Iniciar o programa x x x
Selecionar o programa x x x
Selecionar o modo de ser- x x x
viço
Medição (Tool, Base) x x
Ajustar o manipulador x x
Configuração x x
Programação x x
Colocação em serviço x
Manutenção x
Reparo x
Retirada de operação x
Transporte x
Aviso!
Os trabalhos envolvendo os componentes elétricos e mecânicos do robô indu-
strial só podem ser realizados por técnicos.
5.4 Área de trabalho, de proteção e de perigo

As zonas de trabalho deverão ser limitadas ao mínimo necessário. Uma área de trabalho
deverá ser protegida por meio de dispositivos de proteção.
Os dispositivos de proteção (por ex. portas de proteção) têm de estar na área de proteção.
Em uma parada, o manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam e param na área de
risco.
A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de parada do manipulador e dos
eixos adicionais (opcional). Os mesmos devem ser protegidos por dispositivos de segurança
de corte, a fim de se evitar riscos para pessoas ou equipamentos.
50 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

(1) Área de trabalho (3) Trajeto de parada

(2) Manipulador (4) Área de proteção
Fig. 37 Exemplo de área de eixo A1
5.5 Vista geral dos equipamentos de proteção

Dentre os equipamentos de proteção dos componentes mecânicos podem estar:
G Batentes de fim--de--curso mecânicos
G Limitação mecânica da área de eixo (opcional)
G Monitoramento da área de eixo (opcional)
G Dispositivo de rotação livre (opcional)
G Identificação de pontos perigosos
Nem todos os equipamentos podem ser utilizados em todos os componentes mecânicos.
5.5.1 Batentes de fim--de--curso mecânicos
As áreas dos eixos básicos e da mão do manipulador são limitadas parcialmente por
encostos finais mecânicos dependendo da variante de robô.
Nos eixos adicionais podem estar montados outros encostos finais mecânicos.
Aviso!
Se o manipulador ou um eixo adicional colidirem com um obstáculo ou um en-
costo final mecânico ou a limitação da zona do eixo, o robô industrial pode sof-
rer danos materiais. O manipulador deve ser colocado fora de serviço e antes de
colocá--lo novamente em funcionamento é necessário entrar em contato com a
KUKA Roboter GmbH.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 51 de 192

5.5.2 Limitação mecânica da área de eixo (opcional)

Alguns manipuladores podem ser equipados com limitadores mecânicos da área de eixo nos
eixos A1 até A3. Estes limitadores ajustáveis restringem a área de trabalho ao mínimo
necessário. Isto oferece uma maior proteção para as pessoas e as instalações.
No caso de manipuladores não designados para serem equipados com limitadores
mecânicos da área de eixo, deve--se projetar a área de trabalho de maneira a que não
existam perigos para pessoas ou objetos, mesmo sem limitadores mecânicos da área de
trabalho.
Caso isso não seja possível, a área de trabalho deve ser limitada na instalação com barreiras
luminosas, cortinas de luz ou obstáculos. Não é permitida a existência de equipamentos
ocasionadores de esmagamento e corte nas áreas de introdução e transferência.
Informação!
Essa opção não está disponível para todos os modelos de robô. As informações sobre
modelos de robô específicos podem ser solicitadas na KUKA Roboter GmbH.
5.5.3 Monitoramento da área de eixo (opcional)

Alguns manipuladores podem ser equipados com um dispositivo para o monitoramento da
área de eixo de 2 canais nos eixos básicos A1 até A3. Os eixos de posicionamento podem
ser equipados com outros monitoramentos da área de eixo. Com este monitoramento da
área de eixo é possível ajustar e monitorar a área de proteção para um eixo. Isto oferece
uma maior proteção para as pessoas e as instalações.
Informação!
Esta opção não está disponível para todos os modelos de robô e não no KR C4. As
informações sobre modelos de robô específicos podem ser solicitadas na KUKA
Roboter GmbH.
5.5.4 Possibilidades para o movimento do manipulador sem energia de acionamento
Cuidado!
A empresa operadora do equipamento deve providenciar que o treinamento do
pessoal, no que se refere à conduta em casos de emergência ou situações
excepcionais, também abranja como o manipulador pode ser movido sem
energia de acionamento.
Descrição
Para poder movimentar manualmente o manipulador após um acidente ou uma avaria,
estão disponíveis os seguintes dispositivos:
G Dispositivo de liberação (opção)
O dispositivo de liberação pode ser utilizado para os motores de acionamento de eixo
principal e também, conforme a variante de robô, para os motores de acionamento de
eixo da mão.
G Equipamento de abertura de freio (opção)
O equipamento de abertura do freio foi projetado para variantes de robô cujos motores
não estão livremente acessíveis.
G Mover os eixos da mão diretamente com a mão
Nas variantes da classe de capacidade de carga mais baixa não existe dispositivo de
liberação para os eixos da mão. Isso não é necessário, visto que os eixos da mão
podem ser movimentados diretamente com a mão.
52 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Informação!
Informações sobre quais possibilidades estão disponíveis para quais modelos de robô
e como devem ser aplicadas, encontram--se na instrução de montagem ou nas
instruções de operação para o robô, ou podem ser consultadas na KUKA Roboter
GmbH.
Aviso!
Se o manipulador é movido sem energia de acionamento, isto pode danificar o
freio do motor dos eixos em questão. Se o freio foi danificado, é necessário
substituir o motor. Por isso, o manipulador somente pode ser movido sem
energia de acionamento em casos de emergência ou situações excepcionais,
p.ex., para a liberação de pessoas.
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5.5.5 Rótulos no robô industrial

Todas as placas, indicações, símbolos e marcas são partes relevantes para a segurança do
robô industrial e não podem ser alteradas ou retiradas.
Os rótulos existentes no robô industrial são:
G Placas de características
G Avisos
G Símbolos de segurança
G Placas de designação
G Etiquetas de cabos
G Placas de características
Informação!
Para mais informações, consultar os dados técnicos das instruções de serviço ou de
montagem dos componentes do robô industrial.
5.6 Medidas de segurança

5.6.1 Normas de segurança gerais
O robô industrial só pode ser utilizado em perfeito estado de funcionamento, bem como de
acordo com a finalidade prevista, consciente da segurança necessária. Ações incorretas
podem causar danos pessoais e materiais.
Deve--se contar com possíveis movimentos do robô industrial, ainda que a unidade de
comando do mesmo esteja desligada e protegida. Manipulador ou eixos adicionais podem
afundar por causa da montagem incorreta (p.ex., sobrecarga) ou defeitos mecânicos (p.ex.,
defeito nos freios). Antes de se trabalhar no robô industrial desligado, deve--se posicionar
manipulador e eixos adicionais de modo a impedir que estes se movimentem sozinhos, com
ou sem capacidade de carga. Se isto não for possível, o manipulador e os eixos adicionais
devem ser fixados adequadamente.
Perigo!
Sem as funções de segurança e dispositivos de proteção em perfeito funciona-
mento, o robô industrial pode causar danos a pessoas ou danos materiais. Não
é permitido operar o robô industrial com as funções de segurança ou os dispo-
sitivos de proteção desmontados ou desativados.
Atenção!
Permanecer embaixo do sistema mecânico do robô pode levar à morte ou a feri-
mentos graves. Por esse motivo, é proibido permanecer embaixo do sistema
mecânico do robô!
Cuidado!
Durante o funcionamento, os motores atingem temperaturas que podem provo-
car queimaduras na pele. Deve--se evitar o contato com os mesmos. Devem ser
adotadas medidas de proteção adequadas, por exemplo, a utilização de luvas de
proteção.
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KCP/smartPAD
O operador deve garantir que o robô industrial com o KCP só seja operado por pessoas
autorizadas.
Se forem utilizados vários KCP/smartPADs em uma instalação, deve ser observado que
cada KCP/smartPAD seja claramente atribuído ao respectivo robô industrial. Os
equipamentos não podem ser confundidos.
Atenção!
A empresa operadora deve providenciar para que KCP/smartPADs desacoplados
sejam imediatamente removidos da instalação e mantidos fora do alcance e do
campo visual do pessoal que trabalha no robô industrial. Isso tem como
objetivo evitar que sistemas de PARADA DE EMERGÊNCIA ativos e não ativos
sejam confundidos.
A não observância pode ocasionar morte, ferimentos graves ou danos materiais
significativos.
Teclado e mouse externos

Um teclado externo e/ou um mouse externo só podem ser utilizados sob as seguintes
condições:
G Estão sendo executados trabalhos de colocação em serviço ou de manutenção.
G Os acionamentos estão desligados.
G Não existem pessoas na área de perigo.
O KCP/smartPAD não pode ser utilizado enquanto estiver conectado um teclado externo
e/ou o mouse externo.
O teclado externo e/ou o mouse externo devem ser removidos logo que os serviços de
colocação em funcionamento ou de manutenção estejam concluídos ou que o
KCP/smartPAD seja conectado.
Avarias
Em caso de falhas no robô industrial, proceder da seguinte forma:
G Desligar a unidade de comando do robô e protegê--la (p.ex., com um cadeado) para
impedir que seja ligado novamente sem autorização.
G Identificar a avaria através de uma placa correspondente.
G Manter registros das falhas.
G Eliminar a falha e realizar o teste de funcionamento.
Alterações
Após alterações no robô industrial, deve--se verificar se o nível de segurança necessário
está assegurado. Para essa verificação devem ser observadas as normas locais referentes
à segurança do trabalho. Adicionalmente, deve--se testar o funcionamento seguro de todos
os circuitos de segurança.
Programas novos ou alterados devem ser primeiro testados no modo de operação Manual
Velocidade Reduzida (T1).
Após alterações no robô industrial, programas existentes devem ser testados,
primeiramente, no modo de operação Velocidade Reduzida Manualmente (T1). Isso vale
para todos os componentes do robô industrial e também inclui alterações de software e
ajustes de configuração.
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5.6.2 Transporte
Manipulador
A posição de transporte prescrita para o manipulador deve ser observada. O transporte deve
ser efetuado conforme o indicado nas instruções de operação ou de montagem do robô.
Unidade de comando do robô
A unidade de comando do robô deve ser transportada e instalada na posição vertical. Evitar
vibrações ou choques durante o transporte para não danificar a unidade de comando do
robô.
O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de operação ou de
montagem da unidade de comando do robô.
Eixo adicional (opcional)
A posição de transporte predefinida do eixo adicional (p. ex. unidade linear KUKA, mesa
giratória basculante, posicionador) tem de ser respeitada. O transporte deve ser efetuado
conforme o indicado nas instruções de serviço do eixo adicional.
5.6.3 Colocação e recolocação em serviço

Antes da primeira colocação em serviço de instalações e dispositivos, deve ser realizada
uma verificação de maneira a garantir o funcionamento e a integridade das instalações e
dispositivos, e que os mesmos possam ser operados de forma segura e danos possam ser
detectados.
Para essa verificação devem ser observadas as normas locais referentes à segurança do
trabalho. Adicionalmente, deve--se testar o funcionamento seguro de todos os circuitos de
segurança.
Aviso!
As senhas para iniciar a sessão como perito e administrador no software do si-
stema KUKA devem ser alteradas antes da colocação em funcionamento, e de-
vem ser comunicadas apenas ao pessoal autorizado.
Perigo!
A unidade de comando do robô é pré--configurada para o respectivo robô indu-
strial. Se os cabos forem trocados, o manipulador e os eixos adicionais (opcio-
nal) podem receber dados errados e podem ocorrer danos pessoais ou mate-
riais. Quando uma instalação consiste de vários manipuladores, conectar os ca-
bos de conexão sempre ao manipulador e à respectiva unidade de comando do
robô.
Aviso!
Caso sejam integrados ao robô industrial componentes adicionais (p.ex. cabos),
que não fazem parte do escopo de fornecimento da KUKA Roboter GmbH, a em-
presa operadora é responsável por garantir que esses componentes não prejudi-
quem ou desativem qualquer função de segurança.
Aviso!
Se a temperatura interior do armário da unidade de comando do robô for muito
diferente da temperatura ambiente, é possível se formar água de condensação,
que pode causar danos no sistema elétrico. Colocar a unidade de comando do
robô em serviço apenas depois que a temperatura interior do armário tenha se
adaptado à temperatura ambiente.
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Verificação de funcionamento
As seguintes verificações devem ser realizadas antes de colocar ou recolocar o sistema em
funcionamento.
Assegurar que:
G O robô industrial está instalado e fixado corretamente conforme as indicações contidas
na documentação.
G Não há corpos estranhos ou defeitos, peças soltas, frouxas no robô industrial.
G Todos os dispositivos de proteção estão instalados corretamente e estão funcionais.
G Os valores de conexão do robô industrial são compatíveis com a tensão e configuração
da rede local.
G O condutor de proteção e o cabo de equalização de potencial estão dimensionados de
maneira satisfatória e conectados corretamente.
G Os cabos de conexão estão conectados corretamente e os conectores travados.
Dados da máquina
Certificar--se de que a placa de características localizada na unidade de comando do robô
contém os mesmos dados da máquina que constam da declaração de instalação.
Os dados de máquina que constam da placa de características do manipulador e dos eixos
adicionais (opcional) precisam ser introduzidos durante a colocação em funcionamento.
Perigo!
Se os dados da máquina carregados forem incorretos, o robô industrial não
pode ser operado! As consequências podem ser morte, ferimentos graves ou
danos materiais consideráveis. Devem ser carregados os dados corretos da
máquina.
5.6.4 Funcionamento manual

O funcionamento manual é o modo para serviços de configuração. Trabalhos de
configuração são todos os trabalhos que devem ser executados no robô industrial para que
o funcionamento automático possa ser iniciado. Os trabalhos de configuração incluem:
G Operação intermitente
G Aprendizagem (”Teach”)
G Programação
G Verificação de programa
No funcionamento manual, deve--se observar o seguinte:
G Se não forem necessários, os acionamentos devem ser desligados, a fim de evitar que
o manipulador ou os eixos adicionais (opcional) sejam movimentados por engano.
Programas novos ou alterados devem ser primeiro testados no modo de operação
Manual Velocidade Reduzida (T1).
G As ferramentas, o manipulador ou os eixos adicionais (opcional) nunca podem estar
em contato com a grade de proteção ou sobressair da mesma.
G As peças, as ferramentas e outros objetos não podem se prender, provocar
curtos--circuitos ou cair, devido aos movimentos do robô industrial.
G Todos os trabalhos de configuração devem ser realizados o mais distante possível, fora
do recinto limitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessário realizar os trabalhos de configuração no interior do recinto limitado
pelos dispositivos de proteção, deve--se observar o seguinte:
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No modo de funcionamento Manual Velocidade Reduzida (T1):

G Se for possível, impedir a permanência de outras pessoas no ambiente delimitado
pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessária a permanência de várias pessoas no ambiente delimitado pelos
dispositivos de proteção, deve--se observar o seguinte:
-- Cada pessoa deve ter à disposição um dispositivo de confirmação.
-- Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao robô industrial.
-- O contato visual entre todas as pessoas deve ser garantido durante todo o tempo.
G O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de perigo e evitar um
possível perigo.
No modo de funcionamento Manual Velocidade alta (T2):

G Esse modo de funcionamento só pode ser utilizado se a aplicação exigir um teste com
velocidade mais alta que com a Manual velocidade reduzida.
G Aprendizagem (”Teach”) e programação não são permitidos nesse modo de operação.
G Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar--se de que os dispositivos de
habilitação estão funcionando corretamente.
G O operador deve posicionar--se fora da área de perigo.
G É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no ambiente limitado pelos
dispositivos de proteção. Isso é responsabilidade do operador.
5.6.5 Modo de operação automático

O funcionamento automático só é permitido, se forem tomadas as seguintes medidas de
segurança:
G Todos os dispositivos de segurança e proteção devem estar disponíveis e funcionando
adequadamente.
G Não há a presença de pessoas na instalação.
G Os processos de trabalho definidos são seguidos.
Caso o manipulador ou um eixo adicional (opcional) parem de funcionar sem uma razão
aparente, só é permitido entrar na área de perigo se tiver sido ativada uma PARADA DE
EMERGÊNCIA.
5.6.6 Manutenção e reparação

Após os serviços de manutenção e reparação, deve--se verificar se é oferecido o nível de
segurança exigido. Para essa verificação devem ser observadas as normas locais
referentes à segurança do trabalho. Adicionalmente, deve--se testar o funcionamento
seguro de todos os circuitos de segurança.
Os serviços de manutenção e reparação visam assegurar a continuidade do funcionamento
perfeito ou a sua restauração em caso de falha. A reparação envolve a localização da falha
e o seu reparo.
As medidas de segurança para as intervenções realizadas no robô industrial são:
G Intervenções executadas fora da área de perigo. Quando forem necessárias
intervenções dentro da área de perigo, a empresa operadora deve definir medidas de
proteção adicionais, a fim de garantir a segurança pessoal.
G Desligar o robô industrial e protegê--lo contra reativação (p.ex., com um cadeado).
Quando as intervenções devem ser executadas com a unidade de comando do robô
ligada, a empresa operadora deve definir medidas de proteção adicionais, a fim de
garantir a proteção pessoal.
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G Se as intervenções devem ser realizadas com a unidade de comando do robô ligada,

estas devem ser efetuadas apenas no modo de operação T1.
G Colocar uma placa na instalação, identificando a realização de intervenções. Esta
placa também deve permanecer colocada durante a interrupção temporária das
atividades.
G Os dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA devem permanecer ativos. Caso
funções de segurança ou dispositivos de proteção tenham que ser desativados em
função de trabalhos de manutenção ou de reparo, é necessário que sejam reativados
imediatamente após a conclusão dos mesmos.
Aviso!
Antes de trabalhar em partes energizadas do sistema de robô, a chave geral
deve ser desligada e protegida contra reativação não autorizada. O cabo de ali-
mentação de rede precisa ser desenergizado. A seguir é necessário constatar a
ausência de tensão da unidade de comando do robô e do cabo de alimentação
de rede.
Se a unidade de comando do robô KR C4 ou VKR C4 for utilizada:
Não é suficiente, antes de trabalhar em partes energizadas, ativar uma PARADA
DE EMERGÊNCIA ou uma parada de segurança, ou desligar os acionamentos,
pois em sistemas de acionamento da nova geração, o sistema de robô não é de-
sconectado da rede. As peças continuam sob tensão. Isto pode resultar em
morte ou ferimentos graves.
Os componentes defeituosos devem ser substituídos por novos com os mesmos números
de artigo ou por outros componentes autorizados pela KUKA Roboter GmbH.
Os trabalhos de limpeza e conservação devem ser realizados de acordo com as instruções
de operação.
Unidade de comando do robô

Mesmo com a unidade de comando do robô desligada, é possível que as peças conectadas
aos equipamentos periféricos estejam sob tensão. Por essa razão, as fontes externas
devem ser desligadas, quando forem necessárias intervenções na unidade de comando do
robô.
Nas intervenções em componentes da unidade de comando do robô, devem ser observadas
as normas EGB.
Após o desligamento da unidade de comando do robô, é possível que uma tensão superior
a 50 V (até 600 V) permaneça em diversos componentes. A fim de evitar ferimentos com
risco de morte, as intervenções no robô industrial não podem ser executadas durante esse
período.
Deve ser evitada a penetração de água e pó na unidade de comando do robô.
Sistema de compensação de peso

Algumas variantes de robô estão equipadas com um sistema de compensação de peso
hidropneumático, à mola ou a cilindro de gás.
A monitoração dos sistemas de compensação de pesos hidropneumáticos e a cilindro de
gás é obrigatória. Dependendo da variante do robô, os sistemas de compensação de peso
correspondem à categoria 0, II ou III, grupo de fluidos 2 da Diretriz de Equipamentos sob
pressão.
A entidade exploradora deve observar as leis, normas e regulamentos relativos aos
equipamentos sob pressão vigentes no país.
Prazos de teste na Alemanha segundo os Arts. 14 e 15 da Portaria de Segurança
Operacional. Teste pré--operacional no local da instalação realizado pela entidade
exploradora.
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As medidas de segurança para as intervenções realizadas no sistema de compensação do

peso são:
G Os módulos do manipulador suportados pelos sistemas de compensação do peso
devem ser fixados com segurança.
G Apenas o pessoal qualificado pode executar intervenções nos sistemas de
compensação do peso.
Materiais perigosos
As medidas de segurança para o manuseio de materiais perigosos são:
G Evitar o contato prolongado e intensivo com a pele.
G Evitar a inspiração de névoa e vapores de óleo.
G Observar a limpeza e os cuidados com a pele.
Aviso!
A fim de poderem utilizar com segurança os nossos produtos, recomendamos
aos nossos clientes que solicitem regularmente as folhas de dados de segu-
rança dos fabricantes de materiais perigosos.
5.6.7 Colocação fora de serviço, armazenamento e descarte

A colocação fora de serviço, o armazenamento e a eliminação do robô industrial só podem
ser realizados conforme as leis, normas e regulamentos específicos do país.
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5.7 Normas e regulamentos aplicados

Nome Definição Versão
2006/42/CE Diretiva de Máquinas: 2006
Diretiva 2006/42/CE do Parlamento Europeu e do Con-
selho de 17 de maio de 2006 relativa às máquinas e que
altera a Diretiva 95/16/CE (nova versão)
2004/108/CE Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética: 2004
Diretiva 2004/108/CE do Parlamento Europeu e do Con-
selho, de 15 de dezembro de 2004, relativa à aproximação
das legislações dos Estados--Membros respeitantes à
compatibilidade eletromagnética e que revoga a diretiva
89/336/CEE
97/23/CE Diretiva de Equipamentos sob pressão: 1997
Diretiva 97/23/CE do Parlamento Europeu e do Conselho
de 29 de maio de 1997 relativa à aproximação das legis-
lações dos Estados--membros sobre equipamentos sob
pressão
(Utilizado apenas para robôs com compensação de peso
hidropneumática.)
EN ISO 13850 Segurança de máquinas: 2008
Diretrizes de concepção de PARADA DE EMERGÊNCIA
EN ISO 13849--1 Segurança de máquinas: 2008
Peças de unidades de comando relevantes para a segu-
rança;
Parte 1: Diretrizes gerais de concepção
EN ISO 13849--2 Segurança de máquinas: 2008
Peças de unidades de comando relevantes para a segu-
rança;
Parte 2: Validação
EN ISO 12100 Segurança de máquinas: 2010
Diretrizes de concepção gerais, avaliação de risco e mini-
mização de risco
EN ISO 10218--1 Robôs industriais: Segurança 2011
EN 614--1 Segurança de máquinas: 2006
Bases de concepção ergonômica; Parte 1: Termos e dire-
trizes gerais
EN 61000--6--2 Compatibilidade eletromagnética (CEM): 2005
Parte 6--2: Normas básicas específicas; imunidade para a
área industrial
EN 61000--6--4 Compatibilidade eletromagnética (CEM): 2007
Parte 6--4: Normas básicas específicas; emissão de inter-
ferências para a área industrial
EN 60204--1 Segurança de máquinas: 2006
Equipamentos elétricos de máquinas;
Parte 1: Requisitos gerais
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6 Transporte
6 Transporte
Informação!
6.1 Generalidades
Cuidado!
Se o manipulador for transportado com a empilhadeira, os garfos devem ser
introduzidos nos encaixes para empilhadeira. Qualquer outra forma de
levantamento do manipulador através da empilhadeira é proibida!
A empilhadeira, o dispositivo de elevação e a talha devem ser apropriados para
o manuseio do manipulador. Peso, ver capítulo 4, “Dados Técnicos”.
Antes de cada transporte, o manipulador deve ser colocado na posição de
transporte. Durante o transporte do manipulador deve--se atentar para a
estabilidade.
Enquanto o manipulador -- de acordo com o tipo -- não estiver fixado no piso, no
teto ou sobre uma fundação de aço basculante, ele deverá ser mantido na
posição de transporte.
Antes de levantar o manipulador, assegure--se de que não há nada que o
prenda. Fixações de transporte, tais como pregos e parafusos, devem ser
totalmente removidas; quaisquer resíduos de ferrugem ou cola devem ser
eliminados anteriormente.
As medidas para as respectivas variantes de manipulador podem ser obtidas das Figs. 41
e 43. A posição do centro de gravidade e o peso podem variar entre as respectivas variantes
do manipulador.
A posição de montagem do manipulador é decisiva em primeiro lugar para o tipo de
transporte. Se o manipulador for movimentado com a correia de transporte, os encaixes
para empilhadeira (2) devem ser desmontados, e duas das três cavilhas com olhal M12x30
DIN 580 (1) devem ser rosqueadas nas roscas posteriores que são liberadas.
2
3
Fig. 38 Posição de transporte
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6.2 Manipulador de piso
Informação!
Observar o item 6.1 deste capítulo!
O manipulador poderá ser transportado da seguinte forma:

G Por meio de uma correia de transporte e um guindaste (Fig. 40, à esquerda)
O manipulador poderá ser transportado através de um dispositivo de transporte (4)
introduzido em três parafusos com olhal M12x30 DIN 580 (3) existentes no carrossel e
pendurado no gancho da talha.
Cuidado!
As cintas ou cordas do dispositivo de transporte deverão ser colocadas de forma
que o manipulador, em circunstância alguma, possa tombar para o lado, evitando
também que as instalações ou conectores sejam danificados.
Cuidado!
Para o transporte do manipulador somente podem ser usados meios de
transporte, correias de carga e de transporte autorizados, e com capacidade de
carga suficiente.
Peso do manipulador, ver capítulo 4, “Dados técnicos”.
É absolutamente necessário utilizar para a suspensão as três cavilhas com olhal
existentes no carrossel.
G Com empilhadeira (Fig. 40, à direita)

360
180
200
100
84
82
(646)
2
184
2
200
1014
360
1030
Fig. 39 Encaixes para empilhadeira
Para o transporte com a empilhadeira, existem no carrossel dois encaixes removíveis e

contínuos para empilhadeira (Fig. 39/2). Assim, o manipulador (1) pode ser levantado por
dois lados.
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6 Transporte (continuação)
Cuidado!
3 1
Fig. 40 Transporte do manipulador de piso
Se o manipulador deve ser removido do seu local de utilização, deve--se observar o

seguinte:
Atenção!
Colocar a chave geral no armário de comando do manipulador na posição
“DESLIGADO”, proteger com um cadeado contra reativação não autorizada.
(1) Desmontar a ferramenta e os equipamentos adicionais, caso estes impeçam a posição

de transporte ou o transporte, em geral.
Atenção!
Antes do próximo passo de trabalho deve--se assegurar que ninguém possa ser
ferido na zona do manipulador, que executa movimentos lentos.
O manipulador somente pode ser movimentado observando--se todas as normas
de segurança aplicáveis e com a velocidade de deslocamento manual.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 65 de 192

(2) Colocar o manipulador em serviço e levá--lo para a posição de transporte (Fig. 41).
A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---105˚ ---95˚ 0˚ 0˚ 0˚*
* Dados de ângulos referem--se à “posição zero” elétrica ou

à indicação no KCP.
1156
G
G = 240 kg KR 6--2 KS
245 kg KR 16--2 KS
245 kg KR 16 L6--2 KS
337 1)
345 2)
328 3)
583 652
1) KR 6--2 KS
105 1) 2) KR 16--2 KS
92 2) 600 3) KR 16 L6--2 KS
80 3)
Fig. 41 Posição de transporte do manipulador de piso
Atenção!
Para outros passos de trabalho, ver o capítulo 7, “Colocação, conexão, substituição”.
66 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

6 Transporte (continuação)
6.3 Manipulador de teto

Informação!
O manipulador poderá ser transportado da seguinte forma:

G Com empilhadeira (Fig. 42)
Para a fixação no teto, o manipulador é fornecido em uma armação de transporte especial.
Com uma empilhadeira, ele pode ser retirado da armação, já em sua posição de montagem
correta, e transportado.
Cuidado!
A armação de transporte deve ser utilizada também para virar o manipulador
antes ou depois de determinados trabalhos de reparo.
Cuidado!
Fig. 42 Transporte do manipulador de teto
Se o manipulador deve ser removido do seu local de utilização, deve--se observar o

seguinte:
Atenção!
(1) Desmontar a ferramenta e os equipamentos adicionais, caso estes impeçam a posição

de transporte ou o transporte, em geral.
Atenção!
Antes do próximo passo de trabalho deve--se assegurar que ninguém possa ser
ferido na zona do manipulador, que executa movimentos lentos.
O manipulador somente pode ser movimentado observando--se todas as normas
de segurança aplicáveis e com a velocidade de deslocamento manual.
(2) Colocar o manipulador em serviço e levá--lo para a posição de transporte (Fig. 43).
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A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---105˚ ---95˚ 0˚ 0˚ 0˚ *

600 à indicação no KCP.
92
652 583
345
G = 245 kg KR 16--2 KS
1156
G
Fig. 43 Posição de transporte do manipulador de teto
Atenção!
Para outros passos de trabalho, ver o capítulo 7, “Colocação, conexão, substituição”.
68 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

7 Instalação, conexão, substituição
7 Instalação, conexão, substituição
Informação!
7.1 Generalidades
Cuidado!
Observar o capítulo 5, “Segurança”!
Para todos os trabalhos de conexão do robô (e do armário de comando) deve
ser observada a documentação Armário de comando, “Primeira colocação em
funcionamento”.
Aviso!
Na colocação em funcionamento do manipulador após uma primeira instalação
ou após uma substituição, deve ser realizado um ajuste do ponto zero de acordo
com o Manual de Operação Software KR C4, capítulo “Colocação em funciona-
mento, item Ajuste/Desajuste”.
Antes de iniciar os trabalhos de instalação ou substituição, devem ser desmontados a

ferramenta e os dispositivos adicionais, caso estes incomodem durante os trabalhos de
instalação ou substituição.
Cuidado!
estabilidade.
Enquanto o manipulador -- de acordo com o tipo -- não estiver fixado no piso, no
teto ou sobre uma fundação de aço basculante, ele deverá ser mantido na
posição de transporte.
A descrição dos trabalhos de instalação e substituição está estruturada por passos de

trabalho antecedidos de um número entre parêntesis. Em cada um destes passos de
trabalho deve ser lido também o texto imediatamente subsequente, se este estiver marcado
pelo símbolo de mão ou por um triângulo de alerta. Muitos destes textos marcados
referem--se ao passo de trabalho anterior.
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Exemplo:
(8) Abaixar lentamente o manipulador, sem emperramentos.
Aviso!
O manipulador deve ser abaixado verticalmente, até que os dois pinos de apoio
estejam livres.
Uma parte dos textos com marcação especial refere--se exclusivamente aos seguintes
passos de trabalho -- até sua suspensão expressa ou até a finalização do trabalho no final
de uma sessão.
Exemplo:
Atenção!
Colocar a chave geral no armário de comando do robô na posição
“DESLIGADO” e protegê--la com cadeado contra uma reativação não autorizada.
Atenção!
Caso seja necessário realizar trabalhos debaixo do manipulador, devem ser to-
madas as medidas necessárias para impedir que este possa movimentar--se aci-
dentalmente para baixo. Isto pode ser feito colocando apoios por baixo, ou por
meio de um cabo por cima.
É proibida a permanência debaixo de cargas suspensas!
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7 Instalação, conexão, substituição (continuação)
7.2 Cargas principais

Durante o funcionamento ocorrem forças, que devem ser conduzidas com segurança para
o piso ou a construção do teto. Para os robôs de piso ou de teto é determinante aqui a
Fig. 44. Os dados nas figuras também podem ser utilizados para análises estáticas mais
pormenorizadas.
As forças e os torques indicados já incluem a capacidade de carga e a força de inércia (peso)
do manipulador.
Fv
Mk
Fv
Fh
Mr
Fv = Força vertical Fvmáx = 4.600 N

Fh = Força horizontal Fhmax = 4250 N
Mk = Momento de tombamento Mkmax = 5900 Nm
Mr = Torque em torno do eixo 1 Mrmax = 4.000 Nm
Massa total = Manipulador + carga total para o tipo
240 kg + 36 kg KR 6--2 KS
245 kg + 46 kg KR 16--2 KS
245 kg + 36 kg KR 16 L6--2 KS
Fig. 44 Esforços principais que o manipulador e a carga total exercem sobre as

fundações com robôs de piso e de teto
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 71 de 192

7.3 Variantes de fixação

Os manipuladores KR 6--2 KS e KR 16 L6--2 KS podem ser instalados no chão, o
manipulador KR 16--2 KS pode ser instalado no piso ou no teto.
Para a montagem do manipulador no piso estão disponíveis duas variantes de fixação e,
para a montagem no teto, uma variante:
D Variante 1
G Fixação na fundação com centragem (ver o item 7.3.1 e 7.3.2)
Fig. 45 Fixação na fundação com centragem

Nesta variante de fundação estão disponíveis dois procedimentos:
G Fixação na fundação com cartucho de argamassa (item 7.3.1)
G Fixação na fundação com cápsula de argamassa (item 7.3.2)
Os dois procedimentos requerem uma superfície lisa e plana sobre uma fundação de
concreto resistente. A fundação de concreto deve ser capaz de suportar de forma segura
as forças aplicadas. Não deve haver nenhuma camada de isolamento ou pavimentação
entre as placas de fundação e a fundação de concreto. Ao construir fundações de concreto,
observar a capacidade de carga do solo e as normas de construção específicas do país. O
concreto deve atender a qualidade da seguinte norma:
G C20/25 segundo as normas DIN EN 206--1:2001/DIN 1045--2:2008
Se a superfície da fundação de concreto não for lisa e plana o suficiente, as diferenças
devem ser compensadas utilizando massa de compensação adequada.
Ao utilizar buchas colantes, usar somente cimento--cola e chumbadores do mesmo
fabricante. Para fazer os furos para as buchas, não devem ser utilizadas ferramentas de
diamante ou perfuradores de guia. Utilizar de preferência ferramentas de perfuração da
empresa fabricante das buchas. É necessário observar adicionalmente os dados do
fabricante para a aplicação de buchas colantes.
Para não torcer a base do manipulador ou a placa durante o parafusamento na fundação
de concreto, eventuais diferenças entre a fundação de concreto e a placa devem ser
compensadas usando massa de compensação (massa de enchimento).
Na figura a seguir estão representadas as medidas mínimas da fundação e a atribuição da
área de trabalho ao manipulador.
72 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

886
347 456
2 1
Fig. 46 Atribuição zona de trabalho e fundação de concreto
D Variante 2
G Fixação base da máquina (ver o item 7.3.3)
Fig. 47 Fixação base da máquina com centragem
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 73 de 192

7.3.1 Variante 1, fixação na fundação com centragem (cartucho de argamassa)

Características:
-- Somente para manipulador de piso (= manipulador em pé).
-- Fixação de 3 placas de fundação com 2 buchas colantes cada uma.
-- Instalação do manipulador diretamente sobre três placas de fundação.
Aviso!
Na utilização de chumbadores de ligação (bucha colante), apenas devem ser uti-
lizados cartuchos de argamassa e chumbadores (barras roscadas) do mesmo
fabricante.
Para fazer os furos para as buchas não devem ser utilizadas ferramentas de dia-
mante ou brocas de coroa; de preferência devem ser utilizadas ferramentas de
perfuração da empresa fabricante das buchas.
É preciso atenção especial aos dados do fabricante para a aplicação de buchas
colantes.
F Instalação:
(1) Levantar o manipulador com a ajuda de uma empilhadeira ou correia de elevação.
(2) Fixar no manipulador (3) três placas de fundação (Fig. 48/2), cada uma com um
parafuso sextavado (1) M20x55--8.8--A2K ISO 4017, inclusive arruelas de pressão.
Para isso, usar parafuso sextavado (1) com arruela de pressão e apertar em cruz com
um torquímetro; aumentar gradualmente o torque de aperto MA, até atingir o valor
definido (MA = 370 Nm).
Duas placas de fundação estão equipadas com pinos de apoio (4) para a centragem.
212.5
108.5
d=30
308
321
248
1
60
2
3
4
Fig. 48 Placas de fundação
74 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

(3) Marcar a posição do manipulador em relação à zona de trabalho (Fig. 46/1) na

fundação de concreto (2).
(4) Colocar o manipulador na posição de montagem.
(5) Alinhar o manipulador na horizontal.
Informação!
Se as placas de fundação (Fig. 49/1) não estiverem totalmente apoiadas na fundação
de concreto (4), podem ocorrer torções ou o afrouxamento das fundações. Preencher a
fenda com massa de compensação (2). Para isso, erguer novamente o manipulador e
aplicar massa de compensação em quantidade suficiente na parte inferior das placas
de fundação. Em seguida, posicionar novamente o manipulador e alinhar, removendo o
excesso de massa de compensação. Deixar a massa de compensação endurecer por
aprox. 3 horas. O tempo de endurecimento é maior em temperaturas abaixo de 293 K
(+20 °C).
A área (3) sob o parafuso (1) deve ficar livre de massa de compensação.
Fig. 49 Massa de compensação
Informação!
Após decorrido o tempo de endurecimento podem ser feitos os furos para as buchas.
(6) Fazer seis furos para buchas (Fig. 50/5) através dos furos das placas de fundação;
profundidade dos furos no concreto 110 mm.
(7) Limpar os furos para buchas, para isto aplicar ar comprimido no furo para bucha,
escovar e, em seguida, aplicar mais uma vez ar comprimido.
(8) Inserir seis cartuchos de argamassa (4).
(9) Introduzir uma barra roscada (3) em cada furo para bucha (5). Para tal, fixar a
ferramenta de assentamento (2) na furadeira de impacto (1), colocar a barra roscada
e introduzi--la com, no máximo, 750 rpm no furo para bucha. A barra roscada está
introduzida, quando o cimento--cola estiver bem misturado e o furo para bucha no
concreto estiver totalmente preenchido até em cima. Se o furo para bucha não estiver
totalmente preenchido, a barra roscada deve ser retirada imediatamente e deve ser
introduzido um novo cartucho de argamassa.
(10) Deixar o cimento--cola endurecer.
O tempo de endurecimento é
Temperatura: Tempo:
293 K (+20 °C) 20 minutos
283 K (+10 °C) 30 minutos
273 K (0 °C) 1 hora
268 K (--5 °C) 5 horas
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 75 de 192

(11) Colocar as porcas sextavadas (6) inclusive arruelas e apertá--las em cruz com a ajuda
de um torquímetro; aumentar gradualmente o torque de aperto, até alcançar o valor
(12) Reapertar as porcas sextavadas (6) após 100 horas de serviço.
1
6
30
2
2
+5
110 0
4
> 160
14
0,5
5
>135
Fig. 50 Fixação do robô, variante 1 com cartucho
O manipulador agora está preparado para a conexão à unidade de comando.
76 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

7.3.2 Variante 1, fixação na fundação com centragem (cápsula de argamassa)

Características:
-- Somente para manipulador de piso (= manipulador em pé).
-- Fixação de 3 placas de fundação com 2 buchas colantes cada uma.
-- Instalação do manipulador diretamente sobre três placas de fundação.
Aviso!
Na utilização de chumbadores de ligação (bucha colante), somente podem ser
usadas cápsulas de argamassa e chumbadores (barras roscadas) do mesmo fa-
bricante.
Para fazer os furos para as buchas não devem ser utilizadas ferramentas de dia-
mante ou brocas de coroa; de preferência devem ser utilizadas ferramentas de
perfuração da empresa fabricante das buchas.
É preciso atenção especial aos dados do fabricante para a aplicação de buchas
colantes.
Neste procedimento são usadas as seguintes cápsulas de argamassa:

G Cápsula de argamassa para até sete furos para buchas com pistola de aplicação
convencional.
Somente pode ser aplicada uma massa de argamassa corretamente misturada. Para
assegurar isto, na colocação em funcionamento deve ser descartada massa de argamassa,
até sair uma massa de argamassa homogênea. Isto também se aplica em pausas de
trabalho (transição do expediente de trabalho), se necessário, usar um novo misturador
estático.
F Instalação:
(1) Levantar o manipulador com a ajuda de uma empilhadeira ou correia de elevação.
(2) Fixar no manipulador (3) três placas de fundação (Fig. 51/2), cada uma com um
parafuso sextavado (1) M20x55--8.8--A2K ISO 4017, inclusive arruelas de pressão.
Para isso, usar parafuso sextavado (1) com arruela de pressão e apertar em cruz com
um torquímetro; aumentar gradualmente o torque de aperto MA, até atingir o valor
Duas placas de fundação estão equipadas com pinos de apoio (4) para a centragem.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 77 de 192

212.5
108.5
d=30
308
321
248
60
2
3
4
Fig. 51 Placas de fundação
(3) Determinar a posição do manipulador em relação à zona de trabalho (Fig. 46/1) na

fundação de concreto (2).
(4) Colocar o manipulador na posição de montagem.
(5) Alinhar o manipulador na horizontal.
Informação!
Se as placas de fundação não estão totalmente apoiadas na fundação de concreto
(Fig. 52/4), podem ocorrer torções ou o afrouxamento das fundações. Preencher a
fenda com massa de compensação. Para isso, erguer novamente o manipulador e apli-
car massa de compensação (Fig. 52/2) em quantidade suficiente na parte inferior das
placas de fundação. Em seguida, posicionar novamente o manipulador e alinhar, remo-
vendo o excesso de massa de compensação. Deixar a massa de compensação endu-
recer por aprox. 3 horas. O tempo de endurecimento é maior em temperaturas abaixo
de 293 K (+20 °C).
A área (3) sob o parafuso (1) deve ficar livre de massa de compensação.
78 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Fig. 52 Massa de compensação
Informação!
Após decorrido o tempo de endurecimento podem ser feitos os furos para as buchas.
(6) Fazer seis furos para buchas (Fig. 53/4) através dos furos das placas de fundação;
profundidade dos furos no concreto 110 mm.
(7) Limpar os furos para buchas, para isto aplicar ar comprimido no furo para bucha,
escovar e, em seguida, aplicar mais uma vez ar comprimido.
(8) Preencher o furo para bucha com argamassa (8 partes da escala na cápsula de
argamassa), em seguida, inserir imediatamente o chumbador (2). O furo para bucha
deve estar totalmente preenchido. Se este não for o caso, tirar imediatamente o
chumbador, preencher com argamassa adicional e inserir novamente o chumbador.
(9) Executar o procedimento de assentamento nas demais buchas.
5
6
7
8
1
2
30
2
110 0
+5
100
3
>160
14
0,5
4
>135
Fig. 53 Fixação do robô com cápsula
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 79 de 192

(10) Deixar o cimento--cola endurecer. Aqui devem ser observados os seguintes tempos de
processamento e de endurecimento.
Estes tempos se aplicam a concreto seco, em concreto molhado os tempos de
endurecimento dobram.
A argamassa não pode ser processada em água parada.
Temperatura da cápsula Tempo de processamento

< 278 K (+5 °C) Não é permitido processamento
278 K (+5 °C) 15 minutos
293 K (+20 °C) 6 minutos
303 K (+30 °C) 4 minutos
318 K (+40 °C) 2 minutos
Temperatura da fundação Tempo de endurecimento

268 K (--5 °C) 360 minutos
273 K (0 °C) 180 minutos
278 K (+5 °C) 90 minutos
293 K (+20 °C) 35 minutos
303 K (+30 °C) 20 minutos
318 K (+40 °C) 12 minutos
(11) Para cada chumbador (Fig. 53/2) colocar uma arruela (8) com terminal esférico (para
cima) e arruela esférica (7); em seguida, parafusar a porca sextavada (6).
(12) Apertar as porcas sextavadas (6) em cruz com torquímetro. Aumentar gradualmente
o torque de aperto até 40 Nm.
(13) Colocar a porca de retenção (5) e apertar; MA = 40 Nm.
(14) Prover o misturador estático com mangueira de enchimento e preencher o furo de
passagem da arruela (8) com terminal esférico totalmente com argamassa.
(15) Depois de 100 horas de serviço, apertar novamente as porcas sextavadas.
O manipulador agora está preparado para a conexão à unidade de comando.
80 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

7.3.3 Variante 2, fixação base da máquina com centragem

Características:
-- Para robôs de piso e de teto.
-- Instalação do manipulador sobre uma estrutura de aço preparada pelo cliente (ou
sobre uma unidade linear da série KL 250).
-- Fixação do manipulador com a ajuda de três parafusos sextavados M20x55 ISO
4017.
Instalação
(1) Preparar as superfícies de apoio (Fig. 54/2) na estrutura de aço, de acordo com a
Fig. 54.
(2) Fazer três furos roscados M20 para os parafusos de fixação (3) e dois furos de ajuste
para o pino de apoio (1) e o pino de apoio (4).
(3) Colocar os pinos de apoio (1, 4).
Informação!
Ao fazer os furos, atenção à posição de montagem prevista do manipulador, isto é, à
posição correta em relação à zona de trabalho (Fig. 46/1).
Informação!
Observar a posição dos pinos de apoio em relação à zona de trabalho:
Quando se olha do manipulador para a frente para a zona de trabalho -- para onde
aponta o braço do manipulador com “A1 na posição zero” -- os pinos de apoio (1) e (4)
deverão estar atrás.
Agora a fundação está preparada para a instalação do manipulador. Esta ocorre de acordo
com os passos de trabalho no item 7.4.1, para robôs de piso, e item 7.4.2, para robôs de
teto.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 81 de 192

máx. 3
Corte A--A
H7 (2x)
mín. 30
12
M 20 (3x)
38,5°
30°
R250
3
1
A
60
mín. 110
21,5°
30°
4
Fig. 54 Fixação do manipulador, variante 2
82 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

7.4 Conexão
7.4.1 Robô de piso
Informação!
Esta descrição só se aplica a robôs de piso com todas as variantes de fixação. Para a
instalação no chão com posição inclinada deverá entrar--se em contato com a firma KUKA.
Para a instalação do robô (sendo indiferente se se trata de uma primeira instalação ou de
uma substituição), deverão ser realizados os passos seguintes:
(1) Verificar o assento seguro e o bom estado dos dois pinos de apoio (Fig. 55/1).
Aviso!
Os pernos de apoio danificados terão de ser substituídos por novos.
Fig. 55 Perno de apoio
Cuidado!
O manipulador deve estar na posição de transporte (Fig. 56).
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 83 de 192

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---105˚ ---95˚ 0˚ 0˚ 0˚*

à indicação no KCP.
1156
G
G = 240 kg KR 6--2 KS
245 kg KR 16--2 KS
245 kg KR 16 L6--2 KS
337 1)
345 2)
328 3)
583 652
1) KR 6--2 KS
105 1) 2) KR 16--2 KS
92 2) 600 3) KR 16 L6--2 KS
80 3)
Fig. 56 Posição de transporte do robô de piso
(2) Levantar o manipulador com a ajuda de empilhadeira ou correia de elevação

introduzida em três cavilhas com olhal no carrossel.
Cuidado!
Por razões de segurança, é indispensável pendurar o manipulador nos pontos
definidos, no caso de ser utilizado um dispositivo de elevação.
Risco de lesões! É necessário observar as instruções de transporte no
capítulo 6, “Transporte”.
Cuidado!
Deve ser evitada uma sobrecarga dos encaixes para empilhadeira, juntando ou
afastando os garfos hidraulicamente reguláveis da empilhadeira.
estabilidade.
Enquanto o manipulador -- de acordo com o tipo -- não estiver fixado no chão ou
no teto, deverá ser mantido na posição de transporte.
84 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

(3) Assentar o manipulador (Fig. 57/5) verticalmente nas placas de fundação (4) ou na
estrutura de aço. Se o manipulador for colocado com a ajuda de correias de elevação,
observar especialmente a posição vertical, a fim de evitar danos nos pinos.
Aviso!
Ao colocar o manipulador, os furos deste (2) deverão ser alinhados, com a maior
exatidão possível, com os dois pinos (3). Quanto mais impreciso for este pro-
cesso, maior é o perigo de danificar os componentes.
1
5
2
3
Fig. 57 Montagem do manipulador no piso
(4) Introduzir três parafusos sextavados M20x55 ISO 4017 (1), inclusive arruelas de
pressão, e apertar em cruz com um torquímetro; aumentar gradualmente o torque de
aperto MA, até atingir o valor definido (MA = 370 Nm).
(5) Após 100 horas de serviço, reapertar os parafusos sextavados (1).
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 85 de 192

(6) Se necessário, retirar as correias de elevação.

(7) Conectar o condutor de proteção, cabos de conexão e ,se necessário, tubos de ar
comprimido.
Atenção!
Antes da realização do próximo passo de trabalho deverá ficar assegurada a
impossibilidade de alguém se ferir na zona do robô que executa movimentos
lentos.
O robô somente pode ser movido considerando--se todas as normas de
segurança aplicáveis e com a velocidade de deslocamento manual.
(8) Colocar o robô industrial em serviço, levando--o a uma posição adequada para a
montagem da ferramenta e equipamentos adicionais.
Atenção!
(9) Montar a ferramenta e os dispositivos adicionais.

(10) Conectar, eventualmente, todos os outros cabos desligados.
(11) Colocar o robô industrial em serviço.
7.4.2 Robô de teto
Cuidado!
Um manipulador configurado para a posição de montagem “Chão” não pode ser
montado na posição de montagem “Teto”, porque podem ocorrer problemas de
lubrificação do eixo 1 devido às quantidades de óleo diferentes no redutor A1.
Informação!
Esta descrição só se aplica a robôs de teto com a variante de fixação 2 (parágrafo 7.3.3).
Para a montagem no teto, o manipulador poderá ser transportado -- já na posição de
montagem correta -- em uma armação de transporte. Com a ajuda de uma empilhadora com
forquilha, o robô é retirado da armação e levado até ao local de montagem (Fig. 58).
86 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Fig. 58 Transporte do manipulador para fixação no teto
Para a montagem do manipulador no teto (indiferentemente de ser primeira montagem ou

substituição), deverão ser realizados os passos seguintes:
(1) Verificar o assento seguro e o bom estado dos pinos de apoio (Fig. 55/2).
Aviso!
Os pernos de apoio danificados terão de ser substituídos por novos.
Cuidado!
O manipulador deve estar na posição de transporte (Fig. 59).
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 87 de 192

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---105˚ ---95˚ 0˚ 0˚ 0˚ *
600 * Dados de ângulos referem--se à “posição zero” elétrica ou

92 à indicação no KCP.
652 583
345
G = 245 kg KR 16--2 KS
1156
G
Fig. 59 Posição de transporte do robô de teto
(2) Levantar o manipulador (Fig. 60/4) verticalmente com a empilhadeira e posicioná--lo

na construção de teto (1).
Aviso!
Ao levantar o manipulador, os furos (3) deste deverão ser alinhados, com a
maior exatidão possível, com os dois pinos (2). Quanto mais impreciso for este
processo, maior é o perigo de danificar os componentes.
Cuidado!
Assim que o manipulador estiver corretamente encostado no teto, ele deverá ser
pressionado firmemente contra o teto, até estar parafusado.
88 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

1
2
3
Fig. 60 Instalação do manipulador no teto
(3) Introduzir os parafusos sextavados M20x55 ISO 4017 (5), inclusive arruelas de
pressão, e apertar em cruz com um torquímetro; aumentar gradualmente o torque de
aperto MA, até atingir o valor definido (MA = 370 Nm).
(4) Após 100 horas de serviço, reapertar os parafusos sextavados (5).
(5) Retirar a empilhadeira.
(6) Conectar o condutor de proteção, cabos de conexão e ,se necessário, tubos de ar
comprimido.
Atenção!
lentos.
(7) Colocar o robô em serviço, levando--o a uma posição adequada para a montagem da
ferramenta e equipamentos adicionais.
Atenção!
(8) Montar a ferramenta e os dispositivos adicionais.

(9) Conectar, eventualmente, todos os demais cabos.
(10) Colocar o robô em funcionamento.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 89 de 192

7.5 Substituição
Para evitar, tanto quanto possível, a necessidade de proceder a uma programação posterior
depois de ter havido uma substituição, as instruções incluídas no manual do operador
Software KR C4, capítulo “Entrada em serviço”, parágrafo “Ajuste/desajuste do robô”,
deverão ser cuidadosamente observadas, cada vez que se procede à substituição de um
robô.
7.5.1 Substituir o robô de piso
Informação!
D Desmontagem
Atenção!
(1) Desmontar a ferramenta e os dispositivos adicionais.
Informação!
A ferramenta e os equipamentos adicionais terão de ser desmontados, quando o robô
for substituído por um outro robô ou quando incomodam na execução dos trabalhos de
substituição.
Cuidado!
Se a ferramenta e os equipamentos adicionais ficarem no robô, poderão
provocar condições desfavoráveis para o centro de gravidade ou colisões. Os
danos daí resultantes são de responsabilidade da empresa operadora.
Atenção!
lentos.
90 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---105˚ ---95˚ 0˚ 0˚ 0˚*
* Todos os dados de ângulos referem--se à “Posição zero” elétrica ou

ao display no KCP.
1156
G
G = 240 kg KR 6--2 KS
245 kg KR 16--2 KS
245 kg KR 16 L6--2 KS
337 1)
345 2)
328 3)
583 6521)
2)
1) KR 6--2 KS
105 1) 3)
2) KR 16--2 KS
92 2) 600 3) KR 16 L6--2 KS
80 3)
Fig. 61 Posição de transporte do robô de piso
(2) Colocar o robô em funcionamento, levando--à posição de transporte (Fig. 61).
Atenção!
(3) Soltar e puxar o conector em MFG e RDC--Box (Fig. 62/3,4).
(4) Remover o condutor de proteção e, se necessário, o tubo de ar comprimido.
(5) Desmontar eventualmente os cabos elétricos e as mangueiras nas duas interfaces da

alimentação de energia A1 e os outros cabos periféricos fixados ao robô.
Cuidado!
Os tubos flexíveis terão de ser primeiro despressurizados e esvaziados.
(6) Desparafusar três parafusos sextavados M20x55 (2), inclusive as arruelas de pressão.
(7) Levantar o robô (1) com a ajuda do dispositivo de elevação introduzido em três olhais
no carrossel.
Cuidado!
Por razões de segurança, é indispensável pendurar o robô nos pontos
definidos, no caso de ser utilizado um dispositivo de elevação. Risco de lesões!
É necessário observar as instruções de transporte do capítulo 6, “Transporte”.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 91 de 192

3
2
Fig. 62 Desmontagem do robô de piso
Informação!
O robô também pode ser levantado com uma empilhadeira. Para isso, devem ser mon-
tados os encaixes para empilhadeira.
Aviso!
O robô deve ser levantado verticalmente, com a maior precisão possível, até que
os pinos de apoio estejam livres.
(8) Colocar o robô sobre uma base adequada.
Informação!
Se o robô não for montado novamente por um longo período, fazer a conservação do
robô e armazená--lo.
D Montagem
Ver o item 7.4.1 .
92 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

7.6 Substituir o robô de teto

Informação!
D Desmontagem
Atenção!
(1) Desmontar a ferramenta e os dispositivos adicionais.
Informação!
A ferramenta e os equipamentos adicionais terão de ser desmontados, quando o robô
for substituído por um outro robô ou quando incomodam na execução dos trabalhos de
substituição.
Cuidado!
Se a ferramenta e os equipamentos adicionais ficarem no robô, poderão
provocar condições desfavoráveis para o centro de gravidade ou colisões. Os
danos daí resultantes são de responsabilidade da empresa operadora.
Atenção!
lentos.
(2) Colocar o robô em funcionamento, levando--à posição de transporte (Fig. 59).

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---105˚ ---95˚ 0˚ 0˚ 0˚ *
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 93 de 192

* Todos os dados de ângulos referem--se à “Posição zero” elétrica ou

ao display no KCP.
600
92
652 583
345
G = 245 kg KR 16--2 KS
1156
G
Fig. 63 Posição de transporte do robô de teto
Atenção!
(3) Soltar e puxar todos os conectores em MFG e RDC--Box (Fig. 64/1, 5).
(4) Remover o condutor de proteção e, se necessário, o tubo de ar comprimido.
(5) Desmontar eventualmente os cabos elétricos e as mangueiras nas duas interfaces da
alimentação de energia A1 e os outros cabos periféricos fixados ao robô.
Aviso!
Os tubos flexíveis terão de ser primeiro despressurizados e esvaziados.
(6) Introduzir as forquilhas da empilhadeira nos encaixes para empilhadeira do robô e

pressionar o robô firmemente contra o teto.
94 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

5
3
4
Fig. 64 Desmontagem do robô de teto
(7) Desparafusar três parafusos sextavados M20x55 (3), inclusive as arruelas de pressão.
(8) Baixar o robô devagar e sempre na vertical.
Aviso!
O robô deve ser baixado verticalmente, até que os dois pinos (4) estejam livres.
(9) Fixar o robô na armação de transporte e, caso necessário, girá--lo para a posição de piso
(base em baixo, braço em cima) junto com a armação de transporte.
Informação!
Se o robô não for montado novamente por um longo período, fazer a conservação do
robô e armazená--lo.
D Montagem
Ver item 7.4.2.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 95 de 192

96 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

8 Instalação elétrica
8 Instalação elétrica
Informação!
A instalação elétrica do robô (manipulador) é um módulo próprio. Ela abrange o “conjunto

de cabos” (Fig. 65), que contém todos os condutores elétricos (Fig. 66 até Fig. 74). O
conjunto de cabos é encaixável, de forma que os trabalhos de substituição possam ser
realizados rapidamente. Não é necessário instalar os cabos.
A construção, designação e atribuição dos condutores podem ser vistas nas figuras. As
fichas estão marcadas. Os condutores de proteção estão fixados em pinos roscados por
meio de terminais de cabos.
8.1 Descrição
Na chapa de conexão da base encontra--se uma torre de chapa, na qual estão conectadas
a um RDC--Box e a MFG (carcaça multifunção) (Fig. 65/2, 7). Dentro da MFG (2)
encontra--se o conjunto de cabos dos motores para os eixos 1 a 6, instalado num conector
retangular de flange. Este conector é, simultaneamente, o conector de conexão no lado do
manipulador para o cabo de conexão (cabo do motor) entre o manipulador e o armário de
comando. A ficha é constituída por seis módulos de fichas separados. A cada módulo de
encaixe é atribuído um determinado conector de motor (p.ex. XM1). Os condutores de
proteção estão ligados na torre de chapa (1) a um barramento de condutores de proteção
(Fig. 75).
No Resolver--Digital--Converter--Box (RDC--Box) (7) estão agrupados os cabos de comando
para os eixos 1 a 6 e inseridos na placa RDC. Cada cabo de comando tem um conector
separado. A interface no RDC--Box para o cabo de conexão (cabo de dados) entre o robô
e o armário de comando é formada pelo conector X31. O conector X32 serve para a conexão
do EMD para o ajuste do ponto zero. Dentro do RDC--Box encontram--se o EDS e a RDC.
Os dois componentes (placas) estão unidos através dos cabos EMS e RDC.
Na parte de trás das caixas de conexão (2, 7) encontram--se os parafusos para cabos. A
partir destas uniões roscadas, os cabos são conduzidos até o carrossel rotativo. A
mangueira de proteção A1 (4) garante a condução dos cabos, de baixas cargas e sem
cantos vivos, sem prejudicar o movimento rotativo do eixo 1. No carrossel é feita a derivação
para os acionamentos dos eixos 1 e 2.
Os cabos que se destinam aos acionamentos dos eixos 3 a 6 são levados do carrossel até
ao braço, dentro de uma mangueira de proteção (5), no interior do balancim oco. As
mangueiras de proteção possibilitam a condução dos cabos sem que sejam dobrados.
Os cabos instalados no manipulador estão resumidos em forma de tabela na Fig. 66 e
representados em forma de esquema na Fig. 65.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 97 de 192

XP3--L
XM3
XM4
XM5
XM6
XP4
XP5
XP6
PE
6
PE
PE
XP1
XM1
XP2
XM2
3
8
1 Torre de chapa
2 Carcaça multifunção MFG
3 Cabos de motor
2 4 Mangueira de proteção A1, da base até o carrossel
5 Mangueira de proteção A2/A3, do carrossel até o braço
1 6 Sistema de condutor de proteção
7 RDC--Box
8 Cabos de comando
Fig. 65 Feixe de cabos compl.
98 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

8 Instalação elétrica (continuação)
Cabo de para Cabo de para

Condutor de proteção Pino da base Pino do carrossel Cabo de comando A1 Ficha X1 XP1
00--199--450 00--199--444
Pino do carrossel Pino do braço Cabo de comando A2 Ficha X2 XP2
00--199--445
Cabo do motor A1 Ficha X30 XM1 Cabo de comando A3 Ficha X3 XP3--L
00--199--438 00--199--446
Cabo do motor A2 Ficha X30 XM2 Cabo de comando A4 Ficha X4 XP4
00--199--439 00--199--447
00--199--440 00--199--448
00--199--441 00--199--449
Cabo do motor A5 Ficha X30 XM5 Cabo de conexão Ficha X9 X31
00--199--442
Cabo do motor A6 Ficha X30 XM6 Cabo de ajuste Ficha X10 X32
00--199--443
Mangueira de ar, PUN Base Braço, eixo 3
6x1, azul
Somente na variante
F
Fig. 66 Tabela dos cabos instalados nos robôs com KR C4
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 99 de 192

8.2 Ocupação dos conectores e esquemas de cablagem
X30/a
União roscada
1 2 3 11 12 Caixa
1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 10/99
SH
2,5 mm2 2,5 mm22,5 mm2 1 mm2 1 mm2 2,5 mm2
XM1
Conector de potência 1 2 6 4 5 PE
Condutor de proteção
Motor W
Motor V
Motor U
Freio +
Freio --
Temperatura
Temperatura
R2
R1
S4
S2
S3
XP1 S1
9 8 7 10 2 1 12 11
TIPO 07/99 BN WH YE GN PK GY RD BU
0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2
União roscada
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X1
Fig. 67 Esquema de fiação, acionamento A1
100 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

X30/b
União roscada
1 2 3 11 12 Caixa
1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 10/99 SH
2,5 mm2 2,5 mm2 2,5 mm2 1 mm2 1 mm2 2,5 mm2
XM2
Motor W
Motor U
Motor V
Freio +
Freio --
Temperatura
Temperatura
R2
R1
S4
S2
S3
S1
XP2
9 8 7 10 2 1 12 11
União roscada
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X2
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 101 de 192

X30/c
União roscada
1 2 3 11 12 Caixa
1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 11/99 SH
1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2
XM3
Motor W
Motor U
Motor V
Freio +
Freio --
Temperatura
Temperatura
R2
R1
S4
S2
S3
S1
XP3
9 8 7 10 2 1 12 11
BN WH YE GN PK GY RD BU
TIPO 07/99 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2
União roscada
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X3
102 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

X30/e
União roscada
1 4 6 3 5 Caixa
1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 11/99 SH
1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2
XM4
Motor W
Motor U
Motor V
Freio +
Freio --
Temperatura
Temperatura
R2
R1
S4
S2
S3
S1
XP4
9 8 7 10 2 1 12 11
União roscada
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X4
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 103 de 192

X30/e
União roscada
1 4 6 3 5 Caixa
1 2 3 RD BU GN/YE
SH
TIPO 11/99
1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2
XM5
Motor W
Motor U
Motor V
Freio +
Freio --
Temperatura
Temperatura
R2
R1
S4
S2
S3
S1
XP5
9 8 7 10 2 1 12 11
União roscada
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X5
104 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

X30/f
União roscada
1 4 6 3 5 Caixa
1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 11/99 SH
1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2
XM6
Motor W
Motor U
Motor V
Freio +
Freio --
Temperatura
Temperatura
R2
R1
S4
S2
S3
S1
XP6
9 8 7 10 2 1 12 11
União roscada
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X6
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 105 de 192

X18 X31
1
n.c
1 TIPO 06/07 9
WH/GN
TPFO_ P
2 GN 11
TPFO_ N
3 4
n.c. n. c
5
n. c
6
n. c
4 WH/OG 10
TPFI_ P
5 OG 12
TPFI_ N
6
n.c.
X15 2 AWG18 BU 3
GND
1 AWG18 RD 2
24 V/PS1 armazenado
7
n. c
8
n. c
Fig. 73 Esquema de fiação RDC interna X31
X20 X32
1
n.c
1 TIPO 06/07 11
WH/GN
TPFO_ P
2 GN 12
TPFO_ N
3 4
n.c. n. c
7
n. c
8
n. c
4 WH/OG 2
TPFI_ P
5 OG 3
TPFI_ N
X17 2 AWG22 BU 6
GND
1 AWG22 RD 5
24 V
9
n. c
10
n. c
Fig. 74 Esquema de fiação RDC interna X32
106 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Pino
Braço
Pino
Carrossel
XM6
XM5
XM4
XM3
XM2
XM1
Pino
Base Módulo de
inserção
X30 X30
RDC--Box X02 MFG
Seções transversais de condutor de proteção 10 mm2
Fig. 75 Instalação do condutor de proteção, sistema de condutor de proteção
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 107 de 192

108 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

9 Cabos de conexão
9 Cabos de conexão
Informação!
9.1 Descrição
Cabos de conexão são todos os cabos existentes entre o robô (= manipulador) e o armário
de comando (Fig. 76). Eles são encaixáveis nos dois lados. A ocupação dos conectores é
indicada no item 9.6. A fim de impedir que os conectores sejam trocados, todos os cabos
apresentam na sua extremidade uma placa de designação que deve corresponder ao
respectivo slot no robô ou no armário de comando. As conexões de cabo no respectivo
equipamento são executadas de acordo com a Fig. 76.
Os pontos de conexão dos cabos de conexão são RDC--Box para o cabo de dados e MFG
(carcaça multifunção) para os cabos do motor no robô (Fig. 78) bem como o painel de
conectores no armário de comando (Fig. 79).
Aviso!
Os conectores devem ser introduzidos com cuidado, para não dobrar os conta-
tos.
Os condutores de proteção são fixados em pinos roscados com a ajuda de terminais de

cabos. Os pinos roscados fazem parte do volume de entrega.
Os condutores de proteção não fazem parte do escopo de fornecimento dos cabos de
conexão, mas podem ser solicitados como opção.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 109 de 192

Cuidado!
Antes da colocação em operação do robô, deve ser realizada uma medição dos
condutores de aterramento conforme a norma DIN EN 60204--18.2 e as pre-
scrições específicas do país, a fim de verificar se a ligação entre o armário de
comando e o robô não está interrompida.
Armário de Robô
comando
KR C4 Cabo de motor
X20 X30
X21 Cabo de dados

X31
Condutor de aterramento 16 mm2
Fig. 76 Cabos de conexão (esquema)
110 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

9 Cabos de conexão (continuação)
9.2 Instalação de cabos

Para a instalação dos cabos é necessário prestar atenção nos seguintes pontos:
-- O raio de curvatura dos cabos para instalação fixa
• Cabo do motor 150 mm
• Cabo de comando 60 mm
não deve ser inferior ao indicado.
-- Proteger os cabos de influências mecânicas.
-- Instalar os cabos sem estarem sujeitos a trações (sem forças de tração nos
conectores)
-- Instalar os cabos apenas em áreas internas
-- Observar a faixa de temperatura (instalação fixa) 263 K (--10 _C) a
328 K (+55 _C).
-- Instalar os cabos de motor e de comando separados em canaletas de chapa
(Fig. 77) (eventualmente, adotar medidas CEM adicionais)
1 2 3 4
7 6 5
1 Canal de cabos 5 Cabos de dados

2 Cabos de solda 6 Cabos de motor
3 Separador 7 Cabo de equalização de potencial 16 mm2
4 Tampa
Fig. 77 Instalação nos canais de cabos
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 111 de 192

9.3 Caixas de conexão no robô

As conexões de encaixe no robô se encontram na carcaça multifunção na base para o cabo
do motor e no RDC--Box para o cabo de dados. A disposição das caixas de conexões e dos
respectivos conectores para os respectivos robôs pode ser obtida da Fig. 78.
Normalmente deve estar estabelecida uma equalização de potencial (condutor de proteção)
entre o armário de comando e o robô através de respectivamente um pino PE M8. A
empresa operadora do robô é responsável pela execução devida.
O condutor de proteção não é parte integrante do conjunto de cabos de conexão, mas pode
ser pedido opcionalmente.
9.3.1 Codificação
Cabo de motor:
Nos conectores X20 e X30 estão instalados em cada um dois pinos de codificação, que
impedem um uso indevido.
Cabos de dados:
No cabo de dados a codificação é obtida através da forma de conector e execução de pinos.
1 2
X31
X30
1 MFG, carcaça multifunção 2 RDC--Box
Fig. 78 Caixa de conexão e MFG
112 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

9.4 Painel de conectores no armário de comando

A placa de conectores (Fig. 79) é acessível após abrir as portas do armário.
Os cabos introduzidos são desviados para trás, por baixo do armário de comando.
X21
X20
Fig. 79 Painel de conectores no armário de comando
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 113 de 192

9.5 Estrutura dos cabos de ligação
X20 X30
Fig. 80 Cabo de motor
X21 X31
Fig. 81 Cabo de dados
PE
8
2
9
1 3
4
5
6
7
10
1 Terminal redondo M8 6 Arruela de pressão

2 Porca M8 7 Placa de aterramento
3 Arruela de pressão 8 Pino PE
4 Arruela 8,4 9 Terminal de cabos
5 Porca M8 10 Rosca M8
Fig. 82 Condutor de proteção
114 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

9.6 Esquemas de fiação
X21 X31
1 1
20/08 n.c
9 WH 9
TPFO_ P
11 BU 11
TPFO_ N
4 4
n. c
5 5
n. c
6 6
n. c
10 YE 10
TPFI_ P
12 OG 12
TPFI_ N
3 BU 3
GND
2 RD 2
24 V/PS1 armazenado
7 7
n. c
8 8
n. c
União roscada União roscada
Fig. 83 Cabo de dados X21
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 115 de 192

X20 X30
1
a1 A1 Motor M1 U
2
2 2 Motor M1 V
3
3 3 Motor M1 W
19
11 11 Freio +
20
12 12 Freio --
4
b1 B1 Motor M2 U
5
2 2 Motor M2 V
6
3 3 Motor M2 W
21
11 11 Freio +
22
12 12 Freio --
7
c1 C1 Motor M3 U
8
2 2 Motor M3 V
9
3 3 Motor M3 W
23
11 11 Freio +
24
12 12 Freio --
10
d1 D1 Motor M4 U
11
4 4 Motor M4 V
12
6 6 Motor M4 W
25
3 3 Freio +
26
5 5 Freio --
13
e1 E1 Motor M5 U
14
4 4 Motor M5 V
15
6 6 Motor M5 W
27
3 3 Freio +
28
5 5 Freio --
16
f1 F1 Motor M6 U
17
4 4 Motor M6 V
18
6 6 Motor M6 W
29
3 3 Freio +
30
5 5 Freio --
GN/YE
GN/YE
União roscada União roscada
Fig. 84 Cabo do motor X20
116 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

10 Trabalhos de manutenção
10 Trabalhos de manutenção
Informação!
10.1 Generalidades
Cuidado!
Observar o capítulo 5, “Segurança”!
Colocar o interruptor principal do robô, no armário de comando, na posição

“DESLIGADO”, fechando--o por meio de um cadeado, a fim de impedir a sua
reposição em serviço não autorizada. Isto também se aplica a trabalhos de
limpeza, que não atingem diretamente robô, mas que ocorrem dentro ou perto
da sua zona de trabalho.
Antes de serem iniciados os trabalhos de manutenção, as ferramentas e dispositivos

adicionais devem ser desmontados, caso impeçam os trabalhos de manutenção.
Esclarecimentos em relação aos prazos de manutenção estão contidos nas seguintes

tabelas “Trabalhos de lubrificação” e “Outros trabalhos de manutenção”.
significa: Intervalo de manutenção
significa: Manutenção recomendada
Os trabalhos de lubrificação são realizados de acordo com os prazos de manutenção

indicados ou de 5 em 5 anos após a entrada em serviço no cliente, conforme o prazo que
vencer primeiro.
No caso dos intervalos de manutenção de 20 000 horas, a primeira manutenção (troca de
óleo) é realizada após 20 000 horas de serviço ou 5 anos após a entrada em serviço no
cliente -- conforme o que ocorrer primeiro.
Aviso!
No que se refere aos trabalhos de lubrificação, os 5 anos indicados deverão ser im-
preterivelmente cumpridos (envelhecimento do óleo!).
Em robôs da variante F este intervalo de manutenção se reduz para 10 000 horas.
Aviso!
No que se refere aos trabalhos de lubrificação, os 5 anos indicados deverão ser
impreterivelmente cumpridos (envelhecimento do óleo!).
Aviso!
Os intervalos de manutenção indicados nas tabelas valem para condições de
trabalho normais. Em caso de divergências destas condições (p.ex., o robô tra-
balha num ambiente com elevado teor de pó ou água, ou em caso de temperatu-
ras anormais), é necessário consultar a KUKA Roboter GmbH!
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 117 de 192

Explicação dos ícones:
Intervalo de manutenção normal
1 Ponto de manutenção
Ponto de manutenção, visível no desenho
Ponto de manutenção, encoberto no desenho
1,0 l Troca do óleo, repetir nos intervalos de tempo indicados;
com indicação da quantidade de enchimento
Apertar parafuso (porca)
Controlar e substituir a correia dentada
Inspeção visual
A descrição dos trabalhos de manutenção está estruturada por passos de trabalho

antecedidos de um número entre parênteses. Em cada um destes passos de trabalho deve
ser lido também o texto imediatamente subsequente, se este estiver marcado pelo símbolo
de mão ou por um triângulo de alerta. Pois muitos destes textos marcados referem--se à
etapa de trabalho anterior.
Exemplo:
(9) Introduzir a quantidade de óleo prescrita no furo de abastecimento.
Aviso!
Só podem ser utilizados os lubrificantes autorizados pela KUKA.
Uma parte dos textos com marcação especial refere--se exclusivamente a todas as
sequências seguintes -- até a sua suspensão expressa ou até a finalização do trabalho no
final de uma seção.
118 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

10 Trabalhos de manutenção (continuação)
Exemplo:
Atenção!
10.2 Trabalhos de lubrificação, robô

Informação!
Informação!
Trocar o óleo somente em temperatura de operação.
Atenção!
Cuidado!
O trabalho com massa de cabos requer um grande cuidado. É expressamente
recomendado utilizar vestuário de proteção (em todos os casos, por ex., luvas
de proteção).
É necessário observar a instrução de prevenção de acidentes (UVV) e o
capítulo 5, “Segurança”.
Aviso!
Armazenar óleos e massas envelhecidas, de acordo com as normas, e dar lhes o
tratamento final adequado, de forma a não prejudicar o meio ambiente.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 119 de 192

D Tabela “Trabalhos de lubrificação”

Ponto de manutenção Intervalo de Atividade Observação
(Fig. 85) manutenção Lubrificante
(horas) Fabricante
Quantidade de lubrificante
Nº de art. KUKA
20000
10000
Robô de piso Mudança de óleo Trocar o óleo conforme des-

Redutor com mancal
D Optigear Synthetic RO 150 crito no item 10.2.1.
A1 Castrol, aprox. 0,500 l1);
Nº de art. KUKA
00--144--898
Robô de teto Mudança de óleo Trocar o óleo conforme des-
Redutor com mancal
A1 Castrol, aprox. 0,600 l1)2);
Nº de art. KUKA
00--144--898
Redutor com mancal Mudança de óleo Trocar o óleo conforme des-
A2
Castrol, aprox. 0,500 l1);
Nº de art. KUKA
00--144--898
Redutor com mancal Mudança de óleo Trocar o óleo conforme des-
A3
Castrol, aprox. 0,200 l1);
Nº de art. KUKA
00--144--898
D Intervalo de manutenção normal
1) Os volumes de óleo indicados são os volumes de óleo reais na transmissão ao encher pela primeira vez.
2) 0,600 l apenas com tanque de compensação
Informação!
Ao drenar o óleo, deve ser observado que a quantidade de óleo drenada depende do
tempo e da temperatura.
É necessário determinar a quantidade de óleo drenada, uma vez que apenas esta
quantidade de óleo deve ser novamente enchida. Se forem drenados menos de 70%
da quantidade de óleo indicado, lavar uma vez o redutor com a quantidade de óleo dre-
nada determinada e depois encher com a quantidade de óleo drenada. Durante a lava-
gem com óleo, movimentar o eixo com velocidade de deslocamento manual ao longo
de toda a região do eixo.
120 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

10 Trabalhos de manutenção (continuação)
Robô de teto
Atenção: 0,600 l 0,60 l 0,50 l 0,20 l
apenas com tanque
de compensação
Robô de piso 0,50 l 0,50 l 0,20 l
1 2 3
Fig. 85 Trabalhos de lubrificação
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 121 de 192

10.2.1 Troca de óleo do redutor do eixo 1
Informação!
Cuidado!
Se a mudança do óleo for realizada logo a seguir à colocação fora de serviço do
robô, terá de se contar com uma temperatura elevada do óleo. Eventualmente
será necessário tomar medidas de proteção adequadas.
D Drenar o óleo
(1) Desaparafusar o parafuso sextavado interior (Fig. 86/4), incluindo anilha de
segurança, e abrir a mangueira de drenagem (6).
(2) Desparafusar a tampa de fecho (8) da mangueira de drenagem (6) e colocar um
recipiente de coleta (7) sob a abertura de dreno.
(3) Desparafusar o parafuso de fecho (3).
(4) Coletar o ó

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ROBÔ

Situação: 25.03.2014 Versão: 04

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KUKA Roboter GmbH

Tradução da documentação original

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5.6.1 Normas de segurança gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

7 Instalação, conexão, substituição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

9 Cabos de conexão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

10 Trabalhos de manutenção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

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13 Torques de aperto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

14 Materiais consumíveis, folhas de dados de segurança . . . . . . . . . . . . . 177

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14.4 Folha de dados de segurança graxa lubrificante Microlube GL 261 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

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1.1 Documentação do robô

1.2 Representação de notas

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Esta descrição é aplicável, por analogia, a todos os robôs industriais indicados no

Fig. 1 Robô industrial, exemplo de montagem no piso

BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 11 de 192

A estruturação deste parágrafo corresponde, no seu essencial, ao sistema mecânico do

1 Veio eixo 6 4 Flange (mão--braço)

Fig. 2 Mão central

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KR 6--2 KS; KR 16--2 KS

1 Braço (para prolongamento do braço)

Fig. 3 Variantes do braço

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1 Unidades de acionamento dos eixos da mão 6 Acionamento do eixo principal A3

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3.3.1 Acionamentos do eixo da mão A4 a A6

Fig. 5 Acionamentos do eixo da mão A4 a A6

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Fig. 6 Balancim com zona de rotação

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Fig. 7 Estrutura do balancim

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3.4.1 Acionamentos do eixo principal A1 a A3

Fig. 8 Unidade de acionamento dos eixos principais

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Fig. 9 Carrossel com zona de rotação

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1 Acionamento do eixo principal A2

Fig. 10 Construção do carrossel

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1 Redutor A1 5 Flange da base

Fig. 11 Construção da base

3.7 Limitação da zona de trabalho para A1 a A3

Eixo 1: de +90° a 0° e --90° a 0°, ajustáveis em passos de 22,5°.

A descrição das limitações da zona de trabalho é feita em documentações próprias.

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3.8 Alimentação de energia

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Fig. 12 Subconjuntos principais do robô industrial,

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