BA KR 6 16-2 KS KR C4 PT

ROBÔ
KR 6, 16--2 KS com KR C4
Manual de instruções
Situação: 25.03.2014 Versão: 04
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 1 de 192

e Copyright 2014
KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstrasse 140
D--86165 Augsburg
Este documento ou extratos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorização expressa do editor.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo
de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware descrito. Porém, não são de excluir exceções, de
forma que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto serão verificados regulamente e as
correções necessárias serão incluídas nas próximas edições.
Reservado o direito a alterações técnicas que não influenciem o funcionamento.
Tradução da documentação original
2 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Índice
1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1 Documentação do robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Representação de notas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2 Determinação da finalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Uso de acordo com a finalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Grupo--alvo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Descrição do produto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.2 Mão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3 Braço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.1 Acionamentos do eixo da mão A4 a A6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.4 Balancim . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4.1 Acionamentos do eixo principal A1 a A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.5 Carrossel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.6 Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.7 Limitação da zona de trabalho para A1 a A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.8 Alimentação de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4 Dados técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.2 Dados principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5 Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.1 Representação de avisos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2 Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.2.1 Responsabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.2.2 Utilização correta do robô industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.2.3 Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.2.4 Termos utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.3 Pessoal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.4 Área de trabalho, de proteção e de perigo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.5 Vista geral dos equipamentos de proteção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.5.1 Batentes de fim--de--curso mecânicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.5.2 Limitação mecânica da área de eixo (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.5.3 Monitoramento da área de eixo (opcional) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.5.4 Possibilidades para o movimento do manipulador sem energia de acionamento . . . . . . . . 52
5.5.5 Rótulos no robô industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.6 Medidas de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 3 de 192

5.6.1 Normas de segurança gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

5.6.2 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.6.3 Colocação e recolocação em serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.6.4 Funcionamento manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.6.5 Modo de operação automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.6.6 Manutenção e reparação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.6.7 Colocação fora de serviço, armazenamento e descarte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.7 Normas e regulamentos aplicados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.2 Manipulador de piso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
6.3 Manipulador de teto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
7 Instalação, conexão, substituição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

7.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
7.2 Cargas principais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
7.3 Variantes de fixação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
7.3.1 Variante 1, fixação na fundação com centragem (cartucho de argamassa) . . . . . . . . . . . . . 74
7.3.2 Variante 1, fixação na fundação com centragem (cápsula de argamassa) . . . . . . . . . . . . . . 77
7.3.3 Variante 2, fixação base da máquina com centragem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
7.4 Conexão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.4.1 Robô de piso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
7.4.2 Robô de teto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.5 Substituição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.5.1 Substituir o robô de piso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
7.6 Substituir o robô de teto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
8 Instalação elétrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.1 Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
8.2 Ocupação dos conectores e esquemas de cablagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
9 Cabos de conexão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

9.1 Descrição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
9.2 Instalação de cabos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
9.3 Caixas de conexão no robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.3.1 Codificação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
9.4 Painel de conectores no armário de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
9.5 Estrutura dos cabos de ligação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
9.6 Esquemas de fiação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
10 Trabalhos de manutenção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

10.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
10.2 Trabalhos de lubrificação, robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

10.2.1 Troca de óleo do redutor do eixo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
10.3 Outros trabalhos de manutenção, robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
10.4 Trabalhos de lubrificação, mão central MC 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
10.4.1 Mudança de óleo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
10.5 Outros trabalhos de manutenção, mão central MC 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
10.6 Trabalhos de lubrificação, mão central MC 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
10.6.1 Troca de óleo da mão central MC 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
10.7 Limpeza e conservação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
10.8 Medidas de proteção para o manuseio de lubrificantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
11 Ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
11.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
11.2 Medir e ajustar a tensão da correia dentada de acionamento do eixo de mão A4 e A5
(lado do motor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
11.3 Medir e ajustar a tensão da correia dentada de acionamento do eixo de mão A5, A6
(mão central MC 6) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
12 Reparo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
12.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
12.2 Instruções de colagem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
12.3 Colisão sem frenagem nos encostos finais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
12.4 Mão central MC 6, reparar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
12.4.1 Desmontar e montar a mão central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
12.4.2 Remover e instalar as correias dentadas A5 e A6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
12.5 Mão central MC 16, reparar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
12.5.1 Desmontar e montar a mão central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
12.6 Desmontar e montar o acionamento do eixo principal A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
12.9 Remover e instalar os acionamentos do eixo de mão A4 a A6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
12.10 Desmontar e montar correias dentadas, acionamento do eixo da mão, A4, A5 . . . . . . . . . 174
13 Torques de aperto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

13.1 Torques de aperto, padrão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
13.2 Torques de aperto, aço inoxidável . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
14 Materiais consumíveis, folhas de dados de segurança . . . . . . . . . . . . . 177

14.1 Folha de dados de segurança graxa de cabos Optitemp RB1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
14.2 Folha de dados de segurança graxa lubrificante Optimol Olit CLS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
14.3 Folha de dados de segurança do óleo Optigear Synthetic RO 150 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 5 de 192

14.4 Folha de dados de segurança graxa lubrificante Microlube GL 261 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
6 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

1 Introdução
Aplicável a KR 6--2 KS
KR 16--2 KS
KR 16--2 KS--S
KR 16 L6--2 KS
com KR C4, variantes F e C
1 Introdução
1.1 Documentação do robô

A documentação destes robôs contém as seguintes partes:
-- Instruções de operação KR 6, 16--2 KS com KR C4
-- Catálogo de peças em portador de dados
Cada uma destas instruções constitui um documento próprio, que acompanha o robô.
As instruções de operação e o catálogo de peças para a unidade de comando não são partes
integrantes desta documentação.
1.2 Representação de notas

As notas que são identificadas por este pictograma destinam--se à segurança e sua
observância é obrigatória.
Perigo!
Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas medidas de precaução,
certamente ou muito provavelmente, haverá a ocorrência de morte ou ferimentos
graves.
Atenção!
poderão ocorrer morte ou ferimentos graves.
Cuidado!
poderá haver a ocorrência de ferimentos leves.
Aviso!
poderá haver a ocorrência de danos materiais. Eles contêm referências a infor-
mações relevantes de segurança ou medidas gerais de segurança. Estos avisos
não se referem a riscos individuais ou medidas de cuidado individuais.
Informação!
Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a outras infor-
mações.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 7 de 192

8 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

2 Determinação da finalidade
2 Determinação da finalidade
2.1 Uso de acordo com a finalidade
Utilização
Manuseio de ferramentas e dispositivos para processar ou transportar componentes ou
produtos como, p.ex.:
-- Manuseio
-- Montagem
-- Aplicação de colas, vedantes e conservantes
-- Processar
-- Soldadura MIG/MAG
-- Soldadura a laser YAG.
A operação apenas pode ocorrer sob as condições climáticas indicadas no capítulo 4
”Dados Técnicos”.
Utilização incorreta
Todas as utilizações diferentes da utilização de acordo com a finalidade são consideradas
utilização incorreta, a isto contam, p.ex.:
-- Transporte de pessoas e animais
-- Utilização como auxílios de subida
-- Utilização fora dos limites operacionais permitidos
-- Utilização em ambiente potencialmente explosivo
-- Utilização em exploração subterrânea
Aviso!
Alterações da estrutura do robô, p.ex., a execução de furos ou semelhante pode
levar a danos nos componentes. Isso vale como utilização não de acordo com a
finalidade e leva à perda de reivindicações de garantia e responsabilidade legal.
2.2 Grupo--alvo
Esta documentação destina--se a usuários com:
-- Conhecimentos avançados de mecânica
-- Conhecimentos avançados de eletrotécnica
-- Conhecimentos de sistema da unidade de comando do robô
Informação!
Para que possam utilizar os nossos produtos em condições ótimas, recomendamos
aos nossos clientes que façam um curso de treinamento no KUKA College. As infor-
mações sobre o programa de treinamento estão disponíveis em www.kuka.com ou di-
retamente nas filiais.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 9 de 192

10 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

3 Descrição do produto
3 Descrição do produto
Esta descrição é aplicável, por analogia, a todos os robôs industriais indicados no

capítulo 1, independente da representação escolhida da variante ou do modelo.
3.1 Generalidades
O robô industrial é constituído pelo manipulador (= sistema mecânico do robô e instalação
elétrica), armário de comando, KCP e os cabos de conexão (Fig. 1). O objeto deste capítulo
é o sistema mecânico do robô.
O armário de comando e os cabos de ligação são descritos num outro local.
KR 6--2 KS
KR 16 L6--2 KS 2
KR 16--2 KS
1 Manipulador
2 Armário de comando
3 Cabos de conexão
Fig. 1 Robô industrial, exemplo de montagem no piso
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 11 de 192

A estruturação deste parágrafo corresponde, no seu essencial, ao sistema mecânico do

robô, dividido nos seus módulos principais.
O sistema de robô possui uma estrutura modular, isto é, é possível combinar as unidades
funcionais descritas a seguir. Em conformidade com a combinação estão disponíveis as
respectivas variantes de robô.
3.2 Mão
O robô poderá ser equipado com duas mãos centrais de três eixos diferentes (Fig. 2) com
uma capacidade de carga de 6 kg (MC 6 II) ou 16 kg (MC 16 I). A mão respectiva é fixada
no braço através da flange (4) através de uniões roscadas. O acionamento dos eixos da mão
A4, A5 e A6 ocorre através dos eixos (1, 2, 3). No flange de montagem (6) do eixo 6 são
montadas as ferramentas. A cada eixo pertence um dispositivo de medição (5), através do
qual com um apalpador de medição eletrônico (acessório), é possível verificar a posição
zero mecânica do respectivo eixo e que pode ser assumida na unidade de comando.
Sentidos de rotação, dados dos eixos e cargas permitidas podem ser obtidos do capítulo 4,
“Dados técnicos”. Cada variante da mão só pode ser usada com o respectivo módulo “Braço”
(ver parágrafo 3.3).
Para exigências maiores no referente a esforços mecânicos e térmicos existe a variante de
mão central “F” de 16 kg. Para conservar a capacidade de carga devem ser encurtados os
intervalos de manutenção.
MC 6
1 2 3 4 5 5 6
MC 16
MC 16 F
1 Veio eixo 6 4 Flange (mão--braço)

2 Veio eixo 5 5 Dispositivo de medição
3 Veio eixo 4 6 Flange de montagem
Fig. 2 Mão central
12 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

3 Descrição do produto (continuação)
3.3 Braço
Neste modelo, são utilizadas as variantes de braço seguintes (Fig. 3):
-- Braço (1) para mão central 6 kg com prolongamento do braço (2)
-- Braço (3) para mão central 6 kg e 16 kg
-- Braço para mão central com variante de mão “F”
Todas as variantes do braço são iguais na função e na estrutura. O braço para a variante
“F” está sob pressão e dispõe de um regulador de pressão para a regulagem da pressão
interna do braço. Os acionamentos do eixo da mão estão equipados, adicionalmente, com
vedações individuais em relação ao braço.
O braço para a variante do robô KR 16 L6--2 KS é aumentado com o prolongamento do braço
(2). É inserido entre a mão e a carcaça do braço e aparafusado com a carcaça do braço.
Os eixos de acionamento são constituídos por uma peça única que vai desde os
acionamentos dos eixos da mão até a mão central.
1
KR 16 L6--2 KS
KR 6--2 KS; KR 16--2 KS
1 Braço (para prolongamento do braço)

2 Prolongamento do braço
3 Braço
Fig. 3 Variantes do braço
O conjunto braço (Fig. 4/2) constitui o elemento de saída do eixo 3 do robô. O braço está
ligado lateralmente ao balancim (7), por meio de um flange, através de um redutor com
chumaceira integrada, sendo movido pelo acionamento do eixo principal A 3 (6). O eixo de
rotação (3) do braço é escolhido de forma que, com uma capacidade de carga nominal, se
possa dispensar um contrapeso como compensação da massa no braço.
A zona de giro útil do software neste robô é de +154° a --130°, em relação à posição zero
elétrica do eixo 3, que se verifica quando os eixos longitudinais do braço e do balancim
correm em paralelo. A zona de giro é adicionalmente limitada aos interruptores de fim de
curso estabelecidos pelo software por encostos finais mecanicos com função
amortecedora.
Na parte de trás da carcaça do braço (8) encontram--se os acionamentos para os eixos da
mão 4 até 6.
A carcaça do braço -- tal como as carcaças do balancim e do carrossel -- é constituída por
um metal leve fundido, otimizado por CAD e FEM.
Na parte da frente do braço está fixada a mão central (4), através de um interface
normalizado, sendo a mão central acionada por unidades de acionamento (1), através de
veios encaixáveis (5) no interior do braço. O braço é equipado com quatro furos roscados
no lado superior para a recepção de cargas adicionais.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 13 de 192

Nos robôs da variante “F” o braço está sob pressão de ar. A pressão no braço é de 0,01 MPa
(0,1 bar).
1 2 3 4
8 7 6 5
1 Unidades de acionamento dos eixos da mão 6 Acionamento do eixo principal A3

2 Braço 7 Balancim
3 Eixo de rotação A3 8 Carcaça do braço
4 Mão central
5 Veio
Fig. 4 Braço
14 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

3.3.1 Acionamentos do eixo da mão A4 a A6

Os eixos da mão são acionados através de três unidades de acionamento. Estes estão
parafusados no braço (Fig. 5/4). As unidades de acionamento A5 (1) e A4 (3) são idênticas
na construção e acionam os respectivos eixos da mão através de correias dentadas e de
veios. O eixo da mão A6 é acionado diretamente pela unidade de acionamento A6 (2),
através de um veio encaixável (5).
Uma unidade de acionamento do eixo da mão é constituída por um servomotor AC sem
escovas, com freios de monodisco com íman permanente e resolver de veio oco (ambos
integrados). Os acionamentos de eixo da mão são construtivamente iguais em todas as
variantes do braço, mas os que se destinam à mão central de 16 kg dispõem de uma
potência maior.
1 2 3
A5
4
A6
5
A4
1 Unidade de acionamento A5
4 Carcaça do braço
5 Veio
Fig. 5 Acionamentos do eixo da mão A4 a A6
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 15 de 192

3.4 Balancim
O balancim (Fig. 6/1) constitui o elemento de saída do eixo 2. O balancim executa
movimentos basculantes com um ângulo útil estabelecido pelo software de +80° a --110° ⎯
referente à posição zero elétrica do eixo 2, que corresponde à posição horizontal do
balancim na Fig. 6 ⎯ em torno do eixo de rotação A2 (3). A zona de oscilação do software
útil é adicionalmente limitada aos interruptores de fim de curso estabelecidos pelo software,
por fins de curso mecânicos com função amortecedora.
1 --110˚
+80°
1 Balancim
2 Acionamento do eixo principal A2
3 Eixo de rotação A2
Fig. 6 Balancim com zona de rotação
16 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

O balancim (Fig. 7) aloja o redutor A3 (2) na parte superior e o redutor A2 (3) na parte inferior.
Os redutores (2, 3) constituem, simultaneamente, os elementos de acionamento e o apoio
para os módulos braço e balancim. Os entalhes de medição (1) e os cartuchos de medição
destinam--se a definir e encontrar a posição zero mecânica dos eixos 2 e 3.
No interior da carcaça do balancim encontram--se os cabos para a alimentação de energia
e transmissão de sinais do carrossel para o braço (ver capítulo 8, “Instalação elétrica”).
1
6
5
1
3
1 Entalhes de medição
2 Redutor eixo 3
3 Redutor eixo 2
5 Carcaça do balancim
Fig. 7 Estrutura do balancim
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 17 de 192

3.4.1 Acionamentos do eixo principal A1 a A3

Os eixos do robô 1, 2 e 3 são acionados por unidades de acionamento, de acordo com a
Fig. 8. Um acionamento do eixo principal é constituído por um motor servo AC (1) sem
escovas, com freios de monodisco com ímã permanente (3) e um resolver de veio oco (2),
ambos integrados. Os acionamentos do eixo principal para os eixos 1, 2 e 3 são idênticos
na construção, mas o acionamento do eixo 3 é menor.
1 Servomotor AC
2 Resolver de eixo oco
3 Freios de monodiscocom ímã permanente
Fig. 8 Unidade de acionamento dos eixos principais
18 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

3.5 Carrossel
O carrossel (Fig. 9/2) é o módulo que se encontra entre o balancim e a base. O carrossel
está aparafusado à base (4), de forma a poder efetuar rotações, por meio de um redutor (3),
realizando o movimento em torno do eixo de rotação A1 (1). A zona de rotação útil do
software, medida a partir da posição zero (6), situa--se em 114°, tanto no sentido (+) como
também no sentido (--). Ele é limitado adicionalmente aos interruptores de fim de curso do
software por encostos finais mecânicos com função amortecedora. Este sistema de batente
trabalha com um batente de atuação para os dois lados, instalado na base, que limita
mecanicamente o grande varrimento de eixo.
--114°
+114°
2 Carrossel
3 Redutor A1
4 Base
6 Posição zero A1
Fig. 9 Carrossel com zona de rotação
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 19 de 192

No carrossel está instalado o acionamento do eixo principal para eixo 1 (Fig. 10/3) com o
redutor (4), e lateralmente no carrossel está instalado o acionamento do eixo principal para
eixo 2 (1) com o seu redutor (2).
No interior do carrossel encontra--se uma parte da instalação elétrica do robô (ver capítulo
8, “Instalação elétrica”).

2 Redutor A2
4 Redutor A1
Fig. 10 Construção do carrossel
3.6 Base
A base (Fig. 11) é a parte fixa do robô, em cima da qual roda o carrossel, com o balancim,
o braço e a mão. O flange da base (5) tem aberturas de passagem (4) que se destinam à
fixação do robô e três furos de ajuste (6), através dos quais o robô poderá ser colocado sobre
dois pinos de apoio (acessórios, ver também o capítulo 7, “Instalação”).
Em um flange, dentro da carcaça da base (3), está fixado o redutor (1) do eixo 1. Nesta flange
encontra--se integrado também o batente que atua para os dois lados e que, juntamente com
um cepo de batente no carrossel, protege mecanicamente a zona de movimento de +114°
em torno do eixo de rotação 1, limitada pelo software.
Na caixa de conexões (7) encontram--se o RDC--Box e o MFG (carcaça multifunção) com
as conexões para os cabos de conexão do manipulador ao armário de comando.
O entalhe de referência (8) necessário para a determinação do ponto zero mecânico
também se encontra sobre a base.
20 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

8
2
7
3
6
1 Redutor A1 5 Flange da base

2 Batente 6 Furos de ajuste (3x)
3 Base 7 Caixas de conexão
4 Furos de fixação (3x) 8 Entalhe de referência
Fig. 11 Construção da base
3.7 Limitação da zona de trabalho para A1 a A3

Como acessório “Limitação da zona de trabalho”, poderão ser fornecidos para os eixos A1
a A3 batentes mecânicos destinados a uma limitação específica, em função das tarefas, da
respectiva área de trabalho (ver documentação, “Limitação da zona de trabalho”):
Eixo 1: de +90° a 0° e --90° a 0°, ajustáveis em passos de 22,5°.

Eixo 2: de +35° a --155°, ajustáveis em passos de 22,5°.
Eixo 3: de +17,5° a --130°, ajustáveis em passos de 22,5°.
A descrição das limitações da zona de trabalho é feita em documentações próprias.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 21 de 192

3.8 Alimentação de energia

Para a utilização em determinadas tecnologias de produção, o manipulador pode ser
equipado com uma alimentação de energia, montada entre a base e o eixo 6. A alimentação
de energia é constituída por um pacote de mangueiras para fluidos típico para a respectiva
aplicação, e pela “Unidade de suporte da alimentação de energia” necessária para a fixação.
A alimentação de energia aloja os cabos elétricos e as mangueiras e garante assim uma
condução de cabos com baixo esforço por toda a zona de trabalho admissível.
A alimentação de energia está concebida para a maioria dos casos de aplicação, no
referente ao raio de alcance e à resistência ao desgaste. Naturalmente, podem existir
aplicações em que esta execução só pode ser utilizada em determinadas condições.
Nesses casos, é necessário um tipo de execução especial bem como uma respectiva
adaptação da alimentação de energia.
A descrição das alimentações de energia realiza--se nas próprias documentações.
22 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

4 Dados técnicos
4 Dados técnicos
4.1 Generalidades
Informação!
capítulo 1, independentemente da variante escolhida no desenho ou do modelo.
Os robôs industriais da série KR 6--2 KS, KR 16--2 KS, KR 16--2 KS--S e KR 16 L6--2 KS
são robôs industriais de seis eixos para montagem em piso. O robô KR 16 KS pode ser
instalado no piso e no teto. Todas as variantes adequadas para todas as tarefas de comando
de pontos e trajetórias. As principais áreas de utilização são:
-- Manuseio
-- Montagem
-- Aplicação de colas, vedantes e conservantes
-- Processar
-- Soldadura MIG/MAG
-- Soldadura a laser YAG.
Aviso!
Qualquer utilização diferente disso é considerada como não de acordo com a
finalidade (ver o item 2, “Determinação da finalidade”).
A Fig. 12 exibe o robô industrial com manipulador (= sistema mecânico do robô e instalação
elétrica), armário de comando e cabos de conexão.
Os dados a seguir se aplicam às variantes de piso e de teto, desde que não sejam indicados
expressamente dados diferentes. Os dados para KR 16--2 KS und KR 16--2 KS--S são
aplicáveis a ambas as variantes, desde que não sejam indicadas diferenças.
Os intervalos de manutenção e a vida útil indicada se referem às temperaturas típicas do
redutor e aos movimentos de eixo. Quando ocorrem temperaturas atípicas do redutor ou
movimentos de eixo através de funções especiais ou aplicações, isso pode levar a um
desgaste maior. Neste caso, os intervalos de manutenção podem ser encurtados ou a vida
útil pode ser reduzida. Em caso de dúvidas, por favor, entre em contato com o Serviço de
Atendimento ao Cliente KUKA.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 23 de 192

3
6
4
7
5 1
1 Braço 5 Base
2 Mão central 6 Armário de comando
3 Balancim (ver documentação em separado)
4 Carrossel 7 Cabos de conexão
Fig. 12 Subconjuntos principais do robô industrial,

está representado KR 16--2 KS
24 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

4 Dados técnicos (continuação)
4.2 Dados principais

Tipos KR 6--2 KS
KR 16--2 KS
KR 16 L6--2 KS
com as variantes S, F e C
Número de eixos 6 (Fig. 14)
Limites de carga ver quadro seguinte e Fig. 13
Tipo de robô industrial KR 6--2 KS

Mão central [kg] MC 6
Capacidade de carga 6
nominal [kg]
Carga adicional braço [kg] 10
Carga adicional balancim variável
[kg]
Carga adicional carrossel 20
[kg]
Capacidade de carga total 36
máx. [kg]
Tipo de robô industrial KR 16--2 KS, KR 16--2 KS--S

nominal [kg]
[kg]
[kg]
máx. [kg]
Tipo de robô industrial KR 16 L6--2 KS

nominal [kg]
[kg]
[kg]
máx. [kg]
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 25 de 192

Carga total máx.
Carga adicional Carga
Carga adicional máx.

braço/balancim
P
Carga adicional
Carga adicional balancim
carrossel
Fig. 13 Distribuição da carga (exemplo KR 16--2 KS)
Dados dos eixos

Todos os dados constantes na coluna “Zona de movimento” referem--se ao ponto zero
elétrico do respectivo eixo do manipulador.
KR 6--2 KS
D Mão central, capacidade de carga nominal 6 kg
Eixo Zona de movimento limitada pelo Velocidade com capacidade de carga

software nominal 6 kg
1 ±114˚ 132 ˚/s
2 +80˚ até --110˚ 156 ˚/s
3 +154˚ até --130˚ 156 ˚/s
4 ±350˚ 343 ˚/s
5 ±130˚ 363 ˚/s
6 ±350˚ 659 ˚/s
26 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

KR 16--2 KS

1 ±114˚ 120 ˚/s
2 +80˚ até --110˚ 156 ˚/s
3 +154˚ até --130˚ 156 ˚/s
4 ±350˚ 330 ˚/s
5 ±130˚ 332 ˚/s
6 ±350˚ 616 ˚/s
KR 16--2 KS--S

1 ±114˚ 168 ˚/s
2 +80˚ até --110˚ 173 ˚/s
3 +154˚ até --130˚ 192 ˚/s
4 ±350˚ 329 ˚/s
5 ±130˚ 332 ˚/s
6 ±350˚ 789 ˚/s
KR 16 L6--2 KS

1 ±114˚ 120 ˚/s
2 +80˚ até --110˚ 156 ˚/s
3 +154˚ até --130˚ 156 ˚/s
4 ±350˚ 335 ˚/s
5 ±130˚ 335 ˚/s
6 ±350˚ 647 ˚/s
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 27 de 192

+
A3
-
+ + A1
A5
- - -
+ +
A4
-
A6
+
- A2
Fig. 14 Eixos do manipulador e suas possibilidades de movimentação
Precisão de repetição de posição (ISO 9283)

± 0,05 mm
Posição de montagem KR 6--2 KS chão

KR 16--2 KS chão e teto
KR 16--2 KS--S chão
KR 16 L6 KS chão
Dimensões principais ver Fig. 17 a Fig. 19
Zona de trabalho A forma e as dimensões da área de trabalho (espaço de trabalho)

encontram--se na Fig. 19.
Dimensões do espaço de trabalho

KR 6--2 KS 12 m3
KR 16 KS 12 m3
KR 16 L6--2 KS 19 m3
O ponto de referência aqui é o ponto de interseção entre os eixos

4 e 5.
Centro de gravidade da carga nominal P

ver Fig. 15 e Fig. 16
Distância (distância nominal) do centro de gravidade da
capacidade de carga P da superfície da flange (eixo rotativo A6)
pela carga nominal:
-- KR 6--2 KS e KR 16 L6 KS:
horizontal 120 mm, vertical 100 mm
-- KR 16--2 KS:
horizontal 150 mm, vertical 120 mm
28 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Flange de fixação Flange de fixação DIN/ISO1 (Fig. 22, 23).

A representação do flange de montagem corresponde à sua
posição na posição zero dos eixos 4 e 6. O símbolo mostra a
posição do elemento de ajuste (bucha de perfuração). Para
fixação das capacidades de carga deve--se utilizar parafusos M6
de qualidade 10.9. O comprimento de fixação dos parafusos no
flange deve ser, pelo menos, 1,5 x o diâmetro nominal.
Profundidade de parafusamento:
mín. 6 mm
max. 9 mm; 7 mm no
KR 6--2 KS; KR 16 L6--2 KS
1) DIN/ISO 9409--1--A40 no KR 6--2 KS e KR 16 L6--2 KS

DIN/ISO 9409--1--A50 no KR 16--2 KS
Peso KR 6--2 KS aprox. 240 kg

KR 16--2 KS aprox. 245 kg
KR 16 L6--2 KS aprox. 245 kg
Cargas principais dinâmicas

ver Fig. 24
Sistema de acionamento
Eletromecânico, com servomotores AC comandados por
transistores
Potência instalada do motor

KR 6--2 KS aprox. 8,8 kW
KR 16--2 KS aprox. 8,8 kW
KR 16 L6--2 KS aprox. 8,8 kW
Grau de proteção do manipulador

IP65
pronto para operar, com cabos de conexão conectados
(conforme a EN 60529).
Grau de proteção da mão central

IP65 (conforme a EN 60529)
Grau de proteção da mão central “F” (apenas ZH 16)

IP67 (conforme a EN 60529)
Esforço exercido sobre a mão central “F”

Esforço térmico 10 s/min a 453 K (180 °C)
Temperatura de superfície 373 K (100 °C)
Resistente contra: -- elevadas cargas de pó
-- lubrificantes e
agentes refrigerantes
-- vapor de água
As mãos centrais “F” têm intervalos de manutenção diferentes
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 29 de 192

Temperatura ambiente Em operação:

278 K a 328 K (+5 °C a +55 °C),
Em armazenamento e transporte:
233 K a 333 K (--40 °C a +60 °C).
Na faixa de temperaturas entre 278 K (+5 °C) e 283 K (+10 °C),
é necessário realizar o deslocamento de aquecimento do
manipulador.
Outros limites de temperatura mediante consulta.
Condições ambientais DIN EN 60721--3--3, classe 3K3
Equipamento especial na variante “F”

Braço sob pressão
Sobrepressão no braço: 0,01 MPa (0,1 bar)
Ar comprimido: isento de óleo e água
Demanda de ar comprimido: aprox. 0,1 m3/h
Rosca de conexão: M5
Redutor de pressão: 0,005 -- 0,07 MPa
(0,05 -- 0,7 bar)
Manômetro: 0 -- 0,1 MPa (0 -- 1 bar)
Filtro: 25 -- 30 µm
Nível de pressão sonora

< 75 dB (A) fora da zona de trabalho
Ajuste do ponto zero Para o ajuste do ponto zero por meio do comparador eletrônico
(acessório) e com a ferramenta montada, esse deverá ser
configurado de forma que haja espaço suficiente para a
montagem e desmontagem do comparador (Fig. 25, 26).
Cor Manipulador
Base (fixa) preto (RAL 9005)
Componentes móveis laranja KUKA 2567
Na “variante F” pintura especial adicional de todo o manipulador.
Mão central “F”:

Pintura especial prateada resistente ao calor e refletora do calor.
Placas ver Fig. 27 até Fig. 36.
Trajetos e tempos de parada

Ver documentação em separado.
30 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Aviso!
Estas curvas de carga correspondem à capacidade de carga máxima admissível.
Terão de ser sempre verificados os dois valores (carga nominal e momento de
inércia próprio). Uma ultrapassagem desta capacidade reduzirá a vida útil do
equipamento e implica, de um modo geral, numa sobrecarga dos motores e
redutores. Em todo o caso, será necessário consultar a KUKA.
Informação!
Os valores aqui determinados são necessários para o planejamento de uso.
Para a colocação em funcionamento do robô industrial, são necessários dados de in-
trodução adicionais de acordo com a documentação de software KUKA.
Sistema de coordenadas do flange de robô Inércia de massa admissível no

ponto de entrega
(Lxy = 100 mm,
Lxy = L x 2 + Ly 2 Lz = 120 mm)
--X
0,18 kgm2.
--Z
+Y ATENÇÃO: As inércias de massa
devem ser verificadas com KUKA
Load. A introdução dos dados de
carga na unidade de comando é
--Y
+X +Z
absolutamente necessária!
Lxy
Lx
Centro de gravidade da
carga nominal P
Lz
Ly
Lxy (mm)
200 3 kg
4 kg
5 kg
100 6 kg
A5 KR 6-- 2 KS, Lz (mm)

KR 16 L6--2 KS
A4
A6
100 200 300 400
Fig. 15 Centro de gravidade da carga nominal P e curvas de carga

para KR 6--2 KS, KR 16 L6--2 KS
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 31 de 192

Sistema de coordenadas do flange de robô Inércia de massa admissível no

ponto de entrega
(Lxy = 120 mm,
Lxy = L x 2 + Ly 2 Lz = 150 mm)
--X
0,36 kgm2.
--Z
+Y ATENÇÃO: As inércias de massa
devem ser verificadas com KUKA
Load. A introdução dos dados de
carga na unidade de comando é
--Y
+X +Z
absolutamente necessária!
Lxy
Lx
Centro de gravidade da
carga nominal P
Lz
Ly
Lxy (mm)
300
8 kg
200 10 kg
12 kg
14 kg
16 kg
100
A5 Lz (mm)
KR 16--2 KS
A4
A6 100 200 300 400 500 600
Fig. 16 Centro de gravidade da carga nominal P e curvas de carga para KR 16--2 KS
32 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Z
Carga adicional Centro de gravidade da capacidade de carga
670
--130° +154° 115
120
Y
1586
35
100
680
880
--110°
2691
235
+80°
450
103
453 (720) 1081

1801
--- 114˚
ATENÇÃO: O raio da linha de
limite dos movimentos (zona
segura) situa--se cerca de 118 mm
antes do ponto de referência para
R1801 a zona de trabalho.
NOTA: O centro de gravidade da

carga adicional deverá estar o mais
junto possível do eixo de rotação A3
e da linha “a” indicada na Fig. 20.
O ponto de referência para a zona de

trabalho é o ponto de intersecção
dos eixos de rotação A4 e A5. Vista
Z, ver Fig. 20.
+114˚
Fig. 17 Dimensões principais e zona de trabalho KR 6--2 KS

(referente ao software)
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 33 de 192

670
158
Z
150
+154˚
120
--- 130˚
35
Y
1576
680
--- 110˚
880
2691
235
+80˚
453 450
(720) 1081
1801
--114° ATENÇÃO: O raio da linha de

limite dos movimentos (zona
segura) situa--se cerca de 161 mm
antes do ponto de referência para
a zona de trabalho.
R 1801
NOTA: O centro de gravidade da

trabalho é o ponto de intersecção dos
eixos de rotação A4 e A5. Vista Z, ver
Fig. 20.
+114°
Fig. 18 Dimensões principais e zona de trabalho KR 16--2 KS

(referente ao software)
34 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Z
970
115
--- 130˚
+154˚
120
300
35
1886
100
680
--- 110˚
880
3291
235
+80˚
450
403 (891) 1210
753 2101
ATENÇÃO: O raio da linha de limite

dos movimentos (zona segura)
--- 114˚
situa--se cerca de 118 mm antes do
ponto de referência para a zona de
trabalho.
R2101 NOTA: O centro de gravidade da


trabalho é o ponto de intersecção dos
eixos de rotação A4 e A5. Vista Z, ver
Fig. 20.
+114˚
Fig. 19 Dimensões principais e zona de trabalho KR 16 L6--2 KS (referente ao software)
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 35 de 192

Vista Z para Fig. 17, Fig. 18 e Fig. 19
NOTA: O centro de gravidade da carga adicional

deve estar o mais próximo possível do eixo de
rotação A3 e da linha a.
150 0,2
123 0,2 (27)

30
15
M8, 12 prof. (4x)

Parafusos de fixação M8, 8.8
Profundidade de
a parafusamento >1x d
50
Medida máx. para carga adicional A3 Apoio para carga adicional (2x)
Fig. 20 Furos de fixação para carga adicional no braço
M8 -- 8 prof. (4x)
M12 -- 18 prof. (6x)
Fig. 21 Furos de fixação para carga adicional, carrossel e balancim

(exibido KR 16--2 KS)
36 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

xm 115
até A 4/A 5 6,5
H7
6
C
0,1 A B Comprimento de ajuste
0,15 A B C 6,2
M6 --- 7,0 prof.
50 h7
25 H7
40
5x
Parafusos de fixação M6,
Qualidade 10.9 0,05 A B
Profundidade de aparafusamento: mín. 6 mm
máx. 7 mm
Fig. 22 Flange de montagem DIN/ISO para mão central de 6 kg

158
xm até A 4/A 5
0,02 A
A 8x 45° = 360° 6.3

6 H7
0,04 A B 45°
A
H7
63 h7
50
31,5
78
154
50
+0.5
M6
6 0 7x
R111,6
A
Comprimento de ajuste 0,1 A B
204 Parafusos de fixação M6,
Qualidade 10.9
Profundidade de aparafusamento: mín. 6 mm
máx. 9 mm
Fig. 23 Flange de montagem DIN/ISO para mão central de 16 kg
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 37 de 192

As forças e os torques indicados já incluem a capacidade de carga e a força de inércia (peso)

do manipulador.
Fv
Mk
Fv
Fh
Mr
Fv = Força vertical Fvmax = 4600 N

Fh = Força horizontal Fhmax = 4250 N
Mk = Momento de tombamento Mkmax = 5900 Nm
Mr = Torque em torno do eixo 1 Mrmax = 4000 Nm
Massa total = Manipulador + carga total para o tipo
240 kg + 36 kg KR 6--2 KS
245 kg + 46 kg KR 16--2 KS
245 kg + 36 kg KR 16 L6--2 KS
Fig. 24 Cargas principais na fundação através do manipulador e carga total em

manipulador de piso e de teto
38 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

∅ 60
75
383
∅ 25
196,5
213,5
70
193
Fig. 25 Apalpador de medição eletrônico, mão central de 6 kg,
montagem em A4, A5 e A6
75
∅ 60
75
∅ 60
∅ 25
20
215,5
70
∅ 25
214
70
Fig. 26 Apalpador de medição eletrônico, mão central de 16 kg, montagem em A4, A5 e A6
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 39 de 192

3 4 5 3 4 5
3 4 5
3 4 5 9 6
6 8
1
1
7 2
Fig. 27 Placas no manipulador (ver também Fig. 28 a Fig. 36)
Transportstellung:
Transport position:
Position de transport:
A1 A2 A3 A4 A5 A6
0 --105 --95 0 0 0
ACHTUNG! CAUTION! ATTENTION!

Vor dem Lösen der The robot must be Le robot doit être
Fundamentbefesti-- in the transport amené en position
gungsschrauben position before the de transport avant de
muss der Roboter in holding--down bolts desserrer les boulons
Transportstellung are slackened! de fixation des
gebracht werden! fondations!
Art.--Nr. 00--125--336
1
Fig. 28 Observação sobre a posição de transporte para manipulador de piso e de teto
40 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Vor Aufstellung, Inbetriebnahme, Montage-- und

Wartungsarbeiten die Betriebsanleitung und
Sicherheitshinweise lesen und beachten!
Before installation, start--up, maintenance or

disassembling read and follow the safety
directions and operating instructions!
Avant installation, mise en service, réparation

et maintenance veuillez lire les chapitre
correspondants du manuel ainsi que les
consignes de sécurité et les respecter!
Art.--Nr. 00--125--336
Fig. 29 Aviso referente às instruções de operação

Vor Entfernen des Motors
Roboterachse gegen Kippen sichern!
Only remove motor when robot--axis is secured!
Avant démontage du moteur bloquer l’axe concerné!

Art.--Nr. 00--125--336
3
Fig. 30 Aviso referente à segurança contra tombamento A2, A3
Respectivamente 4x em cada
servomotor trifásico
Fig. 31 Símbolo de aviso: superfície quente
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 41 de 192

.................
Em todos os motores ...........................................................

................................................
...........................................................
................................................
...........................................................
.................................................
5
Fig. 32 Placa de características do motor de acionamento
00--104--232
6
2x
Fig. 33 Área de perigo
Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
86165 Augsburg.Germany
Typ Type Type XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
Artikel--Nr. Article No. No. d’article XXXXXXXXX
^
Serie--Nr. Serial No. No. Se’rie# XXXXXX
Baujahr Date ^ de fabric.
Annee XXXX--XX
Gewicht Weight Poids XXXX kg
Traglast Load Charge XXX kg
ReichweiteRange ^
Portee XXXX MM
$TRAFONAME[]=”#.....” XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
...\MADA\ XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
de/en/fr
Fig. 34 Placa de características do manipulador (exemplo)
42 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Fig. 35 Símbolo de aviso: Alta Tensão
N.º art. 00--- 124--- 911 9
Fig. 36 Encaixes para empilhadeira
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 43 de 192

44 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

5 Segurança
5 Segurança
5.1 Representação de avisos
Segurança
Perigo!
certamente ou muito provavelmente, haverá a ocorrência de morte ou ferimentos
graves.
Atenção!
poderão ocorrer morte ou ferimentos graves.
Cuidado!
poderá haver a ocorrência de ferimentos leves.
Aviso!
poderá haver a ocorrência de danos materiais. Eles contêm referências a infor-
mações relevantes de segurança ou medidas gerais de segurança. Estas in-
struções não se referem a riscos individuais ou medidas de cuidado individuais.
Informação!
Estes avisos servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a outras infor-
mações.
5.2 Geral
Aviso!
O presente capítulo “Segurança” se refere a um componente mecânico de um robô
industrial.
Se o componente mecânico for utilizado juntamente com uma unidade de comando de
robô KUKA, o capítulo “Segurança” do manual de operação ou montagem da unidade
de comando deve ser consultado!
Ele contém todas as informações do presente capítulo “Segurança”. Além disso,
contém informações de segurança relativas à unidade de comando do robô, as quais
devem ser observadas obrigatoriamente.
Quando for utilizado o termo “robô industrial” no presente capítulo “Segurança”, faz--se
referência também aos componentes mecânicos individuais, quando aplicável.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 45 de 192

5.2.1 Responsabilidade
O dispositivo descrito no presente capítulo é um robô industrial ou um componente do
mesmo.
Componentes do robô industrial:
G Manipulador
G Unidade de comando do robô
G Unidade manual de programação
G Cabos de conexão
G Eixos adicionais (opcionais), por ex., unidade linear, mesa giratória basculante,
posicionadores
G Software
G Opcional, acessórios
O robô industrial foi construído segundo os padrões tecnológicos mais atualizados e as
regras reconhecidas no domínio das tecnologias de segurança. Contudo, há perigo de
danos físicos e de morte e danos ao robô industrial e outros danos materiais, em caso de
utilização incorreta.
O robô industrial só poderá ser utilizado num estado tecnicamente perfeito e de acordo com
a função a que se destina, e tendo em conta a segurança e os perigos. Durante a utilização,
deve--se observar este documento e a declaração de instalação que acompanha o robô
industrial. As falhas suscetíveis de afetar a segurança deverão ser imediatamente
eliminadas.
Informações relativas à segurança

As informações relativas à segurança não podem ser interpretadas contra a KUKA Roboter
GmbH. Mesmo com a observância de todas as indicações de segurança, não há garantia
de que o robô industrial não cause lesões ou danos.
Nenhuma alteração do robô industrial pode ser executada sem a permissão da KUKA
Roboter GmbH. Existe a possibilidade de integrar componentes adicionais (ferramentas,
software, etc.) ao robô industrial, os quais não fazem parte do fornecimento da KUKA
Roboter GmbH. Em caso de danos causados por esses componentes ao robô industrial ou
outros danos materiais, a responsabilidade é do operador.
Além do capítulo sobre segurança, esta documentação contém outras indicações de
segurança. É imprescindível respeitar também estas indicações.
5.2.2 Utilização correta do robô industrial

O robô industrial só pode ser utilizado para os fins mencionados nas instruções de serviço
ou de montagem, no capítulo relativo à “Determinação da finalidade”.
Informação!
Mais informações podem ser encontradas no capítulo “Determinação da finalidade” nas
instruções de operação ou de montagem do componente.
Uma utilização diferente ou mais ampliada é considerada como utilização incorreta e é

proibida. O fabricante não se responsabiliza por danos daí resultantes. O risco é de
responsabilidade exclusiva da empresa operadora.
Também fazem parte de uma utilização de acordo com a finalidade: a observação das
instruções de operação e de montagem de cada componente e, especialmente, o
cumprimento das prescrições de manutenção.
46 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

5 Segurança (continuação)
Aplicação incorreta
Todas as utilizações diferentes das descritas nas normas são consideradas como
utilizações incorretas e são proibidas.
Por exemplo:
G Transporte de pessoas e animais
G Utilização como meios auxiliares de subida
G Utilização fora dos limites operacionais permitidos
G Utilização em ambientes potencialmente explosivos
G Utilização sem dispositivos de proteção adicionais
G Utilização ao ar livre
5.2.3 Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação

Esse robô industrial é uma quase--máquina, de acordo com a Diretiva Máquinas da CE. O
robô industrial só pode operar se os seguintes requisitos forem respeitados:
G O robô industrial está integrado em uma instalação.
Ou: O robô industrial constitui, em conjunto com outras máquinas, uma instalação.
Ou: O robô industrial é complementado com todas as funções de segurança e
dispositivos de proteção necessários a uma máquina final, conforme a Diretiva
Máquinas da CE.
G A instalação está de acordo com a Diretiva Máquinas da CE. Isso foi determinado por
meio de um procedimento de avaliação de conformidade.
Declaração de Conformidade
O integrador do sistema deve providenciar uma declaração de conformidade de acordo com
a Diretiva Máquinas para o sistema completo. Esta declaração de conformidade é uma base
para a marca CE do sistema. Só é permitido operar o robô industrial de acordo com as leis,
normas e regulamentos vigentes no país.
A unidade de comando do robô possui uma certificação CE em conformidade com a Diretiva
de Compatibilidade Eletromagnética e com a Diretiva de Baixa Tensão.
Declaração de incorporação
Como máquina incompleta, o robô industrial é fornecido com uma declaração de
incorporação conforme a parte B do anexo II da Diretiva Máquinas 2006/42/CE. Faz parte
dessa declaração de incorporação uma lista com as exigências fundamentais observadas
conforme o anexo I e as instruções de montagem.
A declaração de incorporação informa que a colocação em funcionamento da máquina
incompleta continua proibida, até que a mesma seja incorporada a uma máquina ou
montada com outras peças a uma máquina com vista a constituir uma máquina que
corresponda às determinações da Diretiva Máquinas da CE e que esteja disponível a
declaração CE de conformidade o anexo II A.
A declaração de incorporação, juntamente com seus anexos, permanece junto ao integrador
de sistema, como parte integrante da documentação técnica da máquina completa.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 47 de 192

5.2.4 Termos utilizados
Termo Descrição
Área de eixo Área de cada eixo, medida em graus ou milímetros, em que o mesmo
pode se movimentar. A área de eixo deve ser definida para cada um
deles.
Trajeto de parada Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem
O trajeto de parada faz parte da área de perigo.
Zona de trabalho O manipulador pode se movimentar na área de trabalho. A área de
trabalho resulta das várias áreas de eixo.
Operador (Usuário) A empresa operadora de um robô industrial pode ser o empresário, o
empregador ou a pessoa delegada, que é responsável pela utilização
do robô industrial.
Área de perigo A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de parada.
Duração de uso A duração de uso de um componente relevante para a segurança se
inicia a partir do momento do fornecimento da peça ao cliente.
A duração de uso não será influenciada pelo fato de a peça funcionar
ou não em uma unidade de comando do robô ou outra, pois os compo-
nentes relevantes para a segurança envelhecem também durante o
armazenamento.
KCP/smartPAD A unidade manual de programação KCP/smartPAD (KUKA Control
Panel) dispõe de todas as opções de operação e exibição necessárias
à operação e à programação do robô industrial.
Manipulador O sistema mecânico do robô e a instalação elétrica pertinente.
Área de proteção A área de proteção encontra--se fora da área de perigo.
Categoria de Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios atuam. O
parada 0 manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam próximos à tra-
jetória.
Nota: Essa categoria de parada é referida no documento como
STOP 0.
Categoria de O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam com a trajetória
parada 1 exata. Depois de 1 s os acionamentos são desligados e os freios
atuam.
STOP 1.
Categoria de Os acionamentos não são desativados e os freios não atuam. O mani-
parada 2 pulador e os eixos adicionais (opcional) param com uma rampa de fre-
nagem normal.
STOP 2.
Integrador do si- Os integradores de sistema são pessoas que integram o robô industrial
stema (integrador às instalações, observando as medidas de segurança adequadas, e o
do sistema) colocam em serviço.
T1 Modo de operação--Teste Manual Velocidade Reduzida (<= 250 mm/s)
T2 Modo de operação--Teste Manual Velocidade Alta (> 250 mm/s permi-
tida)
Eixo adicional Eixo de movimento que não faz parte do manipulador, mas que é co-
mandado pela unidade de comando do robô, por ex., unidade linear
KUKA, mesa giratória basculante, Posiflex
48 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

5.3 Pessoal
As seguintes pessoas ou grupos de pessoas são definidos para o robô industrial:
G Utilizador
G Pessoal
Aviso!
Todas as pessoas que trabalham no robô industrial deverão ter lido e compreen-
dido a documentação com o capítulo pertinente à segurança do robô industrial.
Utilizador
A entidade exploradora deve observar as normas de segurança do trabalho.
Por exemplo:
G O operador deve cumprir suas obrigações relativas ao monitoramento.
G A entidade exploradora deve submeter--se a atualizações em intervalos de tempo
determinados.
Pessoal
Antes de começar o trabalho, o pessoal tem de ser instruído sobre o tipo e o volume dos
trabalhos, bem como sobre possíveis perigos. As instruções devem ser dadas
regularmente. Devem ainda ser dadas instruções sempre após ocorrências especiais ou
após alterações técnicas.
Por pessoal, compreende--se:
G o integrador do sistema
G os usuários, divididos em:
-- Pessoal responsável pela colocação em serviço, manutenção e assistência
-- Operador
-- Pessoal de limpeza
Aviso!
Os trabalhos de instalação, substituição, ajuste, operação, manutenção e reparo
só poderão ser executados de acordo com o prescrito nas instruções de ope-
ração ou de montagem do respectivo componente do robô industrial e por pes-
soas com formação específica.
Integrador de sistema
O robô industrial deve ser integrado na instalação através do integrador de sistema,
conforme as normas de segurança.
O integrador de sistema é responsável pelas seguintes funções:
G Instalação do robô industrial
G Conexão do robô industrial
G Execução da avaliação de risco
G Utilização das funções de segurança e dispositivos de proteção necessários
G Apresentação da declaração de conformidade
G Aposição da marca CE
G Criação das instruções de operação para o equipamento
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 49 de 192

Usuário
O usuário deve cumprir os seguintes requisitos:
G O usuário deve estar habilitado por treinamentos para executar os trabalhos
necessários.
G Apenas pessoal qualificado pode executar intervenções no robô industrial. Trata--se
de pessoas que, devido à sua formação técnica, conhecimentos e experiência e
também ao seu conhecimento das normas vigentes, são capazes de avaliar os
trabalhos a serem executados e identificar os potenciais perigos.
Exemplo
As funções do pessoal podem ser distribuídas como na tabela a seguir:
Funções Operador Programador Integrador de

sistema
Ligar/desligar a unidade de x x x
comando do robô
Iniciar o programa x x x
Selecionar o programa x x x
Selecionar o modo de ser- x x x
viço
Medição (Tool, Base) x x
Ajustar o manipulador x x
Configuração x x
Programação x x
Colocação em serviço x
Manutenção x
Reparo x
Retirada de operação x
Transporte x
Aviso!
Os trabalhos envolvendo os componentes elétricos e mecânicos do robô indu-
strial só podem ser realizados por técnicos.
5.4 Área de trabalho, de proteção e de perigo

As zonas de trabalho deverão ser limitadas ao mínimo necessário. Uma área de trabalho
deverá ser protegida por meio de dispositivos de proteção.
Os dispositivos de proteção (por ex. portas de proteção) têm de estar na área de proteção.
Em uma parada, o manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam e param na área de
risco.
A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de parada do manipulador e dos
eixos adicionais (opcional). Os mesmos devem ser protegidos por dispositivos de segurança
de corte, a fim de se evitar riscos para pessoas ou equipamentos.
50 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

(1) Área de trabalho (3) Trajeto de parada

(2) Manipulador (4) Área de proteção
Fig. 37 Exemplo de área de eixo A1
5.5 Vista geral dos equipamentos de proteção

Dentre os equipamentos de proteção dos componentes mecânicos podem estar:
G Batentes de fim--de--curso mecânicos
G Limitação mecânica da área de eixo (opcional)
G Monitoramento da área de eixo (opcional)
G Dispositivo de rotação livre (opcional)
G Identificação de pontos perigosos
Nem todos os equipamentos podem ser utilizados em todos os componentes mecânicos.
5.5.1 Batentes de fim--de--curso mecânicos
As áreas dos eixos básicos e da mão do manipulador são limitadas parcialmente por
encostos finais mecânicos dependendo da variante de robô.
Nos eixos adicionais podem estar montados outros encostos finais mecânicos.
Aviso!
Se o manipulador ou um eixo adicional colidirem com um obstáculo ou um en-
costo final mecânico ou a limitação da zona do eixo, o robô industrial pode sof-
rer danos materiais. O manipulador deve ser colocado fora de serviço e antes de
colocá--lo novamente em funcionamento é necessário entrar em contato com a
KUKA Roboter GmbH.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 51 de 192

5.5.2 Limitação mecânica da área de eixo (opcional)

Alguns manipuladores podem ser equipados com limitadores mecânicos da área de eixo nos
eixos A1 até A3. Estes limitadores ajustáveis restringem a área de trabalho ao mínimo
necessário. Isto oferece uma maior proteção para as pessoas e as instalações.
No caso de manipuladores não designados para serem equipados com limitadores
mecânicos da área de eixo, deve--se projetar a área de trabalho de maneira a que não
existam perigos para pessoas ou objetos, mesmo sem limitadores mecânicos da área de
trabalho.
Caso isso não seja possível, a área de trabalho deve ser limitada na instalação com barreiras
luminosas, cortinas de luz ou obstáculos. Não é permitida a existência de equipamentos
ocasionadores de esmagamento e corte nas áreas de introdução e transferência.
Informação!
Essa opção não está disponível para todos os modelos de robô. As informações sobre
modelos de robô específicos podem ser solicitadas na KUKA Roboter GmbH.
5.5.3 Monitoramento da área de eixo (opcional)

Alguns manipuladores podem ser equipados com um dispositivo para o monitoramento da
área de eixo de 2 canais nos eixos básicos A1 até A3. Os eixos de posicionamento podem
ser equipados com outros monitoramentos da área de eixo. Com este monitoramento da
área de eixo é possível ajustar e monitorar a área de proteção para um eixo. Isto oferece
uma maior proteção para as pessoas e as instalações.
Informação!
Esta opção não está disponível para todos os modelos de robô e não no KR C4. As
informações sobre modelos de robô específicos podem ser solicitadas na KUKA
Roboter GmbH.
5.5.4 Possibilidades para o movimento do manipulador sem energia de acionamento
Cuidado!
A empresa operadora do equipamento deve providenciar que o treinamento do
pessoal, no que se refere à conduta em casos de emergência ou situações
excepcionais, também abranja como o manipulador pode ser movido sem
energia de acionamento.
Descrição
Para poder movimentar manualmente o manipulador após um acidente ou uma avaria,
estão disponíveis os seguintes dispositivos:
G Dispositivo de liberação (opção)
O dispositivo de liberação pode ser utilizado para os motores de acionamento de eixo
principal e também, conforme a variante de robô, para os motores de acionamento de
eixo da mão.
G Equipamento de abertura de freio (opção)
O equipamento de abertura do freio foi projetado para variantes de robô cujos motores
não estão livremente acessíveis.
G Mover os eixos da mão diretamente com a mão
Nas variantes da classe de capacidade de carga mais baixa não existe dispositivo de
liberação para os eixos da mão. Isso não é necessário, visto que os eixos da mão
podem ser movimentados diretamente com a mão.
52 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Informação!
Informações sobre quais possibilidades estão disponíveis para quais modelos de robô
e como devem ser aplicadas, encontram--se na instrução de montagem ou nas
instruções de operação para o robô, ou podem ser consultadas na KUKA Roboter
GmbH.
Aviso!
Se o manipulador é movido sem energia de acionamento, isto pode danificar o
freio do motor dos eixos em questão. Se o freio foi danificado, é necessário
substituir o motor. Por isso, o manipulador somente pode ser movido sem
energia de acionamento em casos de emergência ou situações excepcionais,
p.ex., para a liberação de pessoas.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 53 de 192

5.5.5 Rótulos no robô industrial

Todas as placas, indicações, símbolos e marcas são partes relevantes para a segurança do
robô industrial e não podem ser alteradas ou retiradas.
Os rótulos existentes no robô industrial são:
G Placas de características
G Avisos
G Símbolos de segurança
G Placas de designação
G Etiquetas de cabos
G Placas de características
Informação!
Para mais informações, consultar os dados técnicos das instruções de serviço ou de
montagem dos componentes do robô industrial.
5.6 Medidas de segurança

5.6.1 Normas de segurança gerais
O robô industrial só pode ser utilizado em perfeito estado de funcionamento, bem como de
acordo com a finalidade prevista, consciente da segurança necessária. Ações incorretas
podem causar danos pessoais e materiais.
Deve--se contar com possíveis movimentos do robô industrial, ainda que a unidade de
comando do mesmo esteja desligada e protegida. Manipulador ou eixos adicionais podem
afundar por causa da montagem incorreta (p.ex., sobrecarga) ou defeitos mecânicos (p.ex.,
defeito nos freios). Antes de se trabalhar no robô industrial desligado, deve--se posicionar
manipulador e eixos adicionais de modo a impedir que estes se movimentem sozinhos, com
ou sem capacidade de carga. Se isto não for possível, o manipulador e os eixos adicionais
devem ser fixados adequadamente.
Perigo!
Sem as funções de segurança e dispositivos de proteção em perfeito funciona-
mento, o robô industrial pode causar danos a pessoas ou danos materiais. Não
é permitido operar o robô industrial com as funções de segurança ou os dispo-
sitivos de proteção desmontados ou desativados.
Atenção!
Permanecer embaixo do sistema mecânico do robô pode levar à morte ou a feri-
mentos graves. Por esse motivo, é proibido permanecer embaixo do sistema
mecânico do robô!
Cuidado!
Durante o funcionamento, os motores atingem temperaturas que podem provo-
car queimaduras na pele. Deve--se evitar o contato com os mesmos. Devem ser
adotadas medidas de proteção adequadas, por exemplo, a utilização de luvas de
proteção.
54 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

KCP/smartPAD
O operador deve garantir que o robô industrial com o KCP só seja operado por pessoas
autorizadas.
Se forem utilizados vários KCP/smartPADs em uma instalação, deve ser observado que
cada KCP/smartPAD seja claramente atribuído ao respectivo robô industrial. Os
equipamentos não podem ser confundidos.
Atenção!
A empresa operadora deve providenciar para que KCP/smartPADs desacoplados
sejam imediatamente removidos da instalação e mantidos fora do alcance e do
campo visual do pessoal que trabalha no robô industrial. Isso tem como
objetivo evitar que sistemas de PARADA DE EMERGÊNCIA ativos e não ativos
sejam confundidos.
A não observância pode ocasionar morte, ferimentos graves ou danos materiais
significativos.
Teclado e mouse externos

Um teclado externo e/ou um mouse externo só podem ser utilizados sob as seguintes
condições:
G Estão sendo executados trabalhos de colocação em serviço ou de manutenção.
G Os acionamentos estão desligados.
G Não existem pessoas na área de perigo.
O KCP/smartPAD não pode ser utilizado enquanto estiver conectado um teclado externo
e/ou o mouse externo.
O teclado externo e/ou o mouse externo devem ser removidos logo que os serviços de
colocação em funcionamento ou de manutenção estejam concluídos ou que o
KCP/smartPAD seja conectado.
Avarias
Em caso de falhas no robô industrial, proceder da seguinte forma:
G Desligar a unidade de comando do robô e protegê--la (p.ex., com um cadeado) para
impedir que seja ligado novamente sem autorização.
G Identificar a avaria através de uma placa correspondente.
G Manter registros das falhas.
G Eliminar a falha e realizar o teste de funcionamento.
Alterações
Após alterações no robô industrial, deve--se verificar se o nível de segurança necessário
está assegurado. Para essa verificação devem ser observadas as normas locais referentes
à segurança do trabalho. Adicionalmente, deve--se testar o funcionamento seguro de todos
os circuitos de segurança.
Programas novos ou alterados devem ser primeiro testados no modo de operação Manual
Velocidade Reduzida (T1).
Após alterações no robô industrial, programas existentes devem ser testados,
primeiramente, no modo de operação Velocidade Reduzida Manualmente (T1). Isso vale
para todos os componentes do robô industrial e também inclui alterações de software e
ajustes de configuração.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 55 de 192

5.6.2 Transporte
Manipulador
A posição de transporte prescrita para o manipulador deve ser observada. O transporte deve
ser efetuado conforme o indicado nas instruções de operação ou de montagem do robô.
Unidade de comando do robô
A unidade de comando do robô deve ser transportada e instalada na posição vertical. Evitar
vibrações ou choques durante o transporte para não danificar a unidade de comando do
robô.
O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de operação ou de
montagem da unidade de comando do robô.
Eixo adicional (opcional)
A posição de transporte predefinida do eixo adicional (p. ex. unidade linear KUKA, mesa
giratória basculante, posicionador) tem de ser respeitada. O transporte deve ser efetuado
conforme o indicado nas instruções de serviço do eixo adicional.
5.6.3 Colocação e recolocação em serviço

Antes da primeira colocação em serviço de instalações e dispositivos, deve ser realizada
uma verificação de maneira a garantir o funcionamento e a integridade das instalações e
dispositivos, e que os mesmos possam ser operados de forma segura e danos possam ser
detectados.
Para essa verificação devem ser observadas as normas locais referentes à segurança do
trabalho. Adicionalmente, deve--se testar o funcionamento seguro de todos os circuitos de
segurança.
Aviso!
As senhas para iniciar a sessão como perito e administrador no software do si-
stema KUKA devem ser alteradas antes da colocação em funcionamento, e de-
vem ser comunicadas apenas ao pessoal autorizado.
Perigo!
A unidade de comando do robô é pré--configurada para o respectivo robô indu-
strial. Se os cabos forem trocados, o manipulador e os eixos adicionais (opcio-
nal) podem receber dados errados e podem ocorrer danos pessoais ou mate-
riais. Quando uma instalação consiste de vários manipuladores, conectar os ca-
bos de conexão sempre ao manipulador e à respectiva unidade de comando do
robô.
Aviso!
Caso sejam integrados ao robô industrial componentes adicionais (p.ex. cabos),
que não fazem parte do escopo de fornecimento da KUKA Roboter GmbH, a em-
presa operadora é responsável por garantir que esses componentes não prejudi-
quem ou desativem qualquer função de segurança.
Aviso!
Se a temperatura interior do armário da unidade de comando do robô for muito
diferente da temperatura ambiente, é possível se formar água de condensação,
que pode causar danos no sistema elétrico. Colocar a unidade de comando do
robô em serviço apenas depois que a temperatura interior do armário tenha se
adaptado à temperatura ambiente.
56 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Verificação de funcionamento
As seguintes verificações devem ser realizadas antes de colocar ou recolocar o sistema em
funcionamento.
Assegurar que:
G O robô industrial está instalado e fixado corretamente conforme as indicações contidas
na documentação.
G Não há corpos estranhos ou defeitos, peças soltas, frouxas no robô industrial.
G Todos os dispositivos de proteção estão instalados corretamente e estão funcionais.
G Os valores de conexão do robô industrial são compatíveis com a tensão e configuração
da rede local.
G O condutor de proteção e o cabo de equalização de potencial estão dimensionados de
maneira satisfatória e conectados corretamente.
G Os cabos de conexão estão conectados corretamente e os conectores travados.
Dados da máquina
Certificar--se de que a placa de características localizada na unidade de comando do robô
contém os mesmos dados da máquina que constam da declaração de instalação.
Os dados de máquina que constam da placa de características do manipulador e dos eixos
adicionais (opcional) precisam ser introduzidos durante a colocação em funcionamento.
Perigo!
Se os dados da máquina carregados forem incorretos, o robô industrial não
pode ser operado! As consequências podem ser morte, ferimentos graves ou
danos materiais consideráveis. Devem ser carregados os dados corretos da
máquina.
5.6.4 Funcionamento manual

O funcionamento manual é o modo para serviços de configuração. Trabalhos de
configuração são todos os trabalhos que devem ser executados no robô industrial para que
o funcionamento automático possa ser iniciado. Os trabalhos de configuração incluem:
G Operação intermitente
G Aprendizagem (”Teach”)
G Programação
G Verificação de programa
No funcionamento manual, deve--se observar o seguinte:
G Se não forem necessários, os acionamentos devem ser desligados, a fim de evitar que
o manipulador ou os eixos adicionais (opcional) sejam movimentados por engano.
Programas novos ou alterados devem ser primeiro testados no modo de operação
Manual Velocidade Reduzida (T1).
G As ferramentas, o manipulador ou os eixos adicionais (opcional) nunca podem estar
em contato com a grade de proteção ou sobressair da mesma.
G As peças, as ferramentas e outros objetos não podem se prender, provocar
curtos--circuitos ou cair, devido aos movimentos do robô industrial.
G Todos os trabalhos de configuração devem ser realizados o mais distante possível, fora
do recinto limitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessário realizar os trabalhos de configuração no interior do recinto limitado
pelos dispositivos de proteção, deve--se observar o seguinte:
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 57 de 192

No modo de funcionamento Manual Velocidade Reduzida (T1):

G Se for possível, impedir a permanência de outras pessoas no ambiente delimitado
pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessária a permanência de várias pessoas no ambiente delimitado pelos
dispositivos de proteção, deve--se observar o seguinte:
-- Cada pessoa deve ter à disposição um dispositivo de confirmação.
-- Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao robô industrial.
-- O contato visual entre todas as pessoas deve ser garantido durante todo o tempo.
G O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de perigo e evitar um
possível perigo.
No modo de funcionamento Manual Velocidade alta (T2):

G Esse modo de funcionamento só pode ser utilizado se a aplicação exigir um teste com
velocidade mais alta que com a Manual velocidade reduzida.
G Aprendizagem (”Teach”) e programação não são permitidos nesse modo de operação.
G Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar--se de que os dispositivos de
habilitação estão funcionando corretamente.
G O operador deve posicionar--se fora da área de perigo.
G É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no ambiente limitado pelos
dispositivos de proteção. Isso é responsabilidade do operador.
5.6.5 Modo de operação automático

O funcionamento automático só é permitido, se forem tomadas as seguintes medidas de
segurança:
G Todos os dispositivos de segurança e proteção devem estar disponíveis e funcionando
adequadamente.
G Não há a presença de pessoas na instalação.
G Os processos de trabalho definidos são seguidos.
Caso o manipulador ou um eixo adicional (opcional) parem de funcionar sem uma razão
aparente, só é permitido entrar na área de perigo se tiver sido ativada uma PARADA DE
EMERGÊNCIA.
5.6.6 Manutenção e reparação

Após os serviços de manutenção e reparação, deve--se verificar se é oferecido o nível de
segurança exigido. Para essa verificação devem ser observadas as normas locais
referentes à segurança do trabalho. Adicionalmente, deve--se testar o funcionamento
seguro de todos os circuitos de segurança.
Os serviços de manutenção e reparação visam assegurar a continuidade do funcionamento
perfeito ou a sua restauração em caso de falha. A reparação envolve a localização da falha
e o seu reparo.
As medidas de segurança para as intervenções realizadas no robô industrial são:
G Intervenções executadas fora da área de perigo. Quando forem necessárias
intervenções dentro da área de perigo, a empresa operadora deve definir medidas de
proteção adicionais, a fim de garantir a segurança pessoal.
G Desligar o robô industrial e protegê--lo contra reativação (p.ex., com um cadeado).
Quando as intervenções devem ser executadas com a unidade de comando do robô
ligada, a empresa operadora deve definir medidas de proteção adicionais, a fim de
garantir a proteção pessoal.
58 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

G Se as intervenções devem ser realizadas com a unidade de comando do robô ligada,

estas devem ser efetuadas apenas no modo de operação T1.
G Colocar uma placa na instalação, identificando a realização de intervenções. Esta
placa também deve permanecer colocada durante a interrupção temporária das
atividades.
G Os dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA devem permanecer ativos. Caso
funções de segurança ou dispositivos de proteção tenham que ser desativados em
função de trabalhos de manutenção ou de reparo, é necessário que sejam reativados
imediatamente após a conclusão dos mesmos.
Aviso!
Antes de trabalhar em partes energizadas do sistema de robô, a chave geral
deve ser desligada e protegida contra reativação não autorizada. O cabo de ali-
mentação de rede precisa ser desenergizado. A seguir é necessário constatar a
ausência de tensão da unidade de comando do robô e do cabo de alimentação
de rede.
Se a unidade de comando do robô KR C4 ou VKR C4 for utilizada:
Não é suficiente, antes de trabalhar em partes energizadas, ativar uma PARADA
DE EMERGÊNCIA ou uma parada de segurança, ou desligar os acionamentos,
pois em sistemas de acionamento da nova geração, o sistema de robô não é de-
sconectado da rede. As peças continuam sob tensão. Isto pode resultar em
morte ou ferimentos graves.
Os componentes defeituosos devem ser substituídos por novos com os mesmos números
de artigo ou por outros componentes autorizados pela KUKA Roboter GmbH.
Os trabalhos de limpeza e conservação devem ser realizados de acordo com as instruções
de operação.
Unidade de comando do robô

Mesmo com a unidade de comando do robô desligada, é possível que as peças conectadas
aos equipamentos periféricos estejam sob tensão. Por essa razão, as fontes externas
devem ser desligadas, quando forem necessárias intervenções na unidade de comando do
robô.
Nas intervenções em componentes da unidade de comando do robô, devem ser observadas
as normas EGB.
Após o desligamento da unidade de comando do robô, é possível que uma tensão superior
a 50 V (até 600 V) permaneça em diversos componentes. A fim de evitar ferimentos com
risco de morte, as intervenções no robô industrial não podem ser executadas durante esse
período.
Deve ser evitada a penetração de água e pó na unidade de comando do robô.
Sistema de compensação de peso

Algumas variantes de robô estão equipadas com um sistema de compensação de peso
hidropneumático, à mola ou a cilindro de gás.
A monitoração dos sistemas de compensação de pesos hidropneumáticos e a cilindro de
gás é obrigatória. Dependendo da variante do robô, os sistemas de compensação de peso
correspondem à categoria 0, II ou III, grupo de fluidos 2 da Diretriz de Equipamentos sob
pressão.
A entidade exploradora deve observar as leis, normas e regulamentos relativos aos
equipamentos sob pressão vigentes no país.
Prazos de teste na Alemanha segundo os Arts. 14 e 15 da Portaria de Segurança
Operacional. Teste pré--operacional no local da instalação realizado pela entidade
exploradora.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 59 de 192

As medidas de segurança para as intervenções realizadas no sistema de compensação do

peso são:
G Os módulos do manipulador suportados pelos sistemas de compensação do peso
devem ser fixados com segurança.
G Apenas o pessoal qualificado pode executar intervenções nos sistemas de
compensação do peso.
Materiais perigosos
As medidas de segurança para o manuseio de materiais perigosos são:
G Evitar o contato prolongado e intensivo com a pele.
G Evitar a inspiração de névoa e vapores de óleo.
G Observar a limpeza e os cuidados com a pele.
Aviso!
A fim de poderem utilizar com segurança os nossos produtos, recomendamos
aos nossos clientes que solicitem regularmente as folhas de dados de segu-
rança dos fabricantes de materiais perigosos.
5.6.7 Colocação fora de serviço, armazenamento e descarte

A colocação fora de serviço, o armazenamento e a eliminação do robô industrial só podem
ser realizados conforme as leis, normas e regulamentos específicos do país.
60 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

5.7 Normas e regulamentos aplicados

Nome Definição Versão
2006/42/CE Diretiva de Máquinas: 2006
Diretiva 2006/42/CE do Parlamento Europeu e do Con-
selho de 17 de maio de 2006 relativa às máquinas e que
altera a Diretiva 95/16/CE (nova versão)
2004/108/CE Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética: 2004
Diretiva 2004/108/CE do Parlamento Europeu e do Con-
selho, de 15 de dezembro de 2004, relativa à aproximação
das legislações dos Estados--Membros respeitantes à
compatibilidade eletromagnética e que revoga a diretiva
89/336/CEE
97/23/CE Diretiva de Equipamentos sob pressão: 1997
Diretiva 97/23/CE do Parlamento Europeu e do Conselho
de 29 de maio de 1997 relativa à aproximação das legis-
lações dos Estados--membros sobre equipamentos sob
pressão
(Utilizado apenas para robôs com compensação de peso
hidropneumática.)
EN ISO 13850 Segurança de máquinas: 2008
Diretrizes de concepção de PARADA DE EMERGÊNCIA
EN ISO 13849--1 Segurança de máquinas: 2008
Peças de unidades de comando relevantes para a segu-
rança;
Parte 1: Diretrizes gerais de concepção
EN ISO 13849--2 Segurança de máquinas: 2008
Peças de unidades de comando relevantes para a segu-
rança;
Parte 2: Validação
EN ISO 12100 Segurança de máquinas: 2010
Diretrizes de concepção gerais, avaliação de risco e mini-
mização de risco
EN ISO 10218--1 Robôs industriais: Segurança 2011
EN 614--1 Segurança de máquinas: 2006
Bases de concepção ergonômica; Parte 1: Termos e dire-
trizes gerais
EN 61000--6--2 Compatibilidade eletromagnética (CEM): 2005
Parte 6--2: Normas básicas específicas; imunidade para a
área industrial
EN 61000--6--4 Compatibilidade eletromagnética (CEM): 2007
Parte 6--4: Normas básicas específicas; emissão de inter-
ferências para a área industrial
EN 60204--1 Segurança de máquinas: 2006
Equipamentos elétricos de máquinas;
Parte 1: Requisitos gerais
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 61 de 192

62 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

6 Transporte
6 Transporte
Informação!
6.1 Generalidades
Cuidado!
Se o manipulador for transportado com a empilhadeira, os garfos devem ser
introduzidos nos encaixes para empilhadeira. Qualquer outra forma de
levantamento do manipulador através da empilhadeira é proibida!
A empilhadeira, o dispositivo de elevação e a talha devem ser apropriados para
o manuseio do manipulador. Peso, ver capítulo 4, “Dados Técnicos”.
Antes de cada transporte, o manipulador deve ser colocado na posição de
transporte. Durante o transporte do manipulador deve--se atentar para a
estabilidade.
Enquanto o manipulador -- de acordo com o tipo -- não estiver fixado no piso, no
teto ou sobre uma fundação de aço basculante, ele deverá ser mantido na
posição de transporte.
Antes de levantar o manipulador, assegure--se de que não há nada que o
prenda. Fixações de transporte, tais como pregos e parafusos, devem ser
totalmente removidas; quaisquer resíduos de ferrugem ou cola devem ser
eliminados anteriormente.
As medidas para as respectivas variantes de manipulador podem ser obtidas das Figs. 41
e 43. A posição do centro de gravidade e o peso podem variar entre as respectivas variantes
do manipulador.
A posição de montagem do manipulador é decisiva em primeiro lugar para o tipo de
transporte. Se o manipulador for movimentado com a correia de transporte, os encaixes
para empilhadeira (2) devem ser desmontados, e duas das três cavilhas com olhal M12x30
DIN 580 (1) devem ser rosqueadas nas roscas posteriores que são liberadas.
2
3
Fig. 38 Posição de transporte
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 63 de 192

6.2 Manipulador de piso
Informação!
Observar o item 6.1 deste capítulo!
O manipulador poderá ser transportado da seguinte forma:

G Por meio de uma correia de transporte e um guindaste (Fig. 40, à esquerda)
O manipulador poderá ser transportado através de um dispositivo de transporte (4)
introduzido em três parafusos com olhal M12x30 DIN 580 (3) existentes no carrossel e
pendurado no gancho da talha.
Cuidado!
As cintas ou cordas do dispositivo de transporte deverão ser colocadas de forma
que o manipulador, em circunstância alguma, possa tombar para o lado, evitando
também que as instalações ou conectores sejam danificados.
Cuidado!
Para o transporte do manipulador somente podem ser usados meios de
transporte, correias de carga e de transporte autorizados, e com capacidade de
carga suficiente.
Peso do manipulador, ver capítulo 4, “Dados técnicos”.
É absolutamente necessário utilizar para a suspensão as três cavilhas com olhal
existentes no carrossel.
G Com empilhadeira (Fig. 40, à direita)

360
180
200
100
84
82
(646)
2
184
2
200
1014
360
1030
Fig. 39 Encaixes para empilhadeira
Para o transporte com a empilhadeira, existem no carrossel dois encaixes removíveis e

contínuos para empilhadeira (Fig. 39/2). Assim, o manipulador (1) pode ser levantado por
dois lados.
64 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

6 Transporte (continuação)
Cuidado!
3 1
Fig. 40 Transporte do manipulador de piso
Se o manipulador deve ser removido do seu local de utilização, deve--se observar o

seguinte:
Atenção!
Colocar a chave geral no armário de comando do manipulador na posição
“DESLIGADO”, proteger com um cadeado contra reativação não autorizada.
(1) Desmontar a ferramenta e os equipamentos adicionais, caso estes impeçam a posição

de transporte ou o transporte, em geral.
Atenção!
Antes do próximo passo de trabalho deve--se assegurar que ninguém possa ser
ferido na zona do manipulador, que executa movimentos lentos.
O manipulador somente pode ser movimentado observando--se todas as normas
de segurança aplicáveis e com a velocidade de deslocamento manual.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 65 de 192

(2) Colocar o manipulador em serviço e levá--lo para a posição de transporte (Fig. 41).
A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---105˚ ---95˚ 0˚ 0˚ 0˚*
* Dados de ângulos referem--se à “posição zero” elétrica ou

à indicação no KCP.
1156
G
G = 240 kg KR 6--2 KS
245 kg KR 16--2 KS
245 kg KR 16 L6--2 KS
337 1)
345 2)
328 3)
583 652
1) KR 6--2 KS
105 1) 2) KR 16--2 KS
92 2) 600 3) KR 16 L6--2 KS
80 3)
Fig. 41 Posição de transporte do manipulador de piso
Atenção!
Para outros passos de trabalho, ver o capítulo 7, “Colocação, conexão, substituição”.
66 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

6 Transporte (continuação)
6.3 Manipulador de teto

Informação!
O manipulador poderá ser transportado da seguinte forma:

G Com empilhadeira (Fig. 42)
Para a fixação no teto, o manipulador é fornecido em uma armação de transporte especial.
Com uma empilhadeira, ele pode ser retirado da armação, já em sua posição de montagem
correta, e transportado.
Cuidado!
A armação de transporte deve ser utilizada também para virar o manipulador
antes ou depois de determinados trabalhos de reparo.
Cuidado!
Fig. 42 Transporte do manipulador de teto
Se o manipulador deve ser removido do seu local de utilização, deve--se observar o

seguinte:
Atenção!
(1) Desmontar a ferramenta e os equipamentos adicionais, caso estes impeçam a posição

de transporte ou o transporte, em geral.
Atenção!
Antes do próximo passo de trabalho deve--se assegurar que ninguém possa ser
ferido na zona do manipulador, que executa movimentos lentos.
O manipulador somente pode ser movimentado observando--se todas as normas
de segurança aplicáveis e com a velocidade de deslocamento manual.
(2) Colocar o manipulador em serviço e levá--lo para a posição de transporte (Fig. 43).
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 67 de 192

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---105˚ ---95˚ 0˚ 0˚ 0˚ *

600 à indicação no KCP.
92
652 583
345
G = 245 kg KR 16--2 KS
1156
G
Fig. 43 Posição de transporte do manipulador de teto
Atenção!
Para outros passos de trabalho, ver o capítulo 7, “Colocação, conexão, substituição”.
68 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

7 Instalação, conexão, substituição
7 Instalação, conexão, substituição
Informação!
7.1 Generalidades
Cuidado!
Observar o capítulo 5, “Segurança”!
Para todos os trabalhos de conexão do robô (e do armário de comando) deve
ser observada a documentação Armário de comando, “Primeira colocação em
funcionamento”.
Aviso!
Na colocação em funcionamento do manipulador após uma primeira instalação
ou após uma substituição, deve ser realizado um ajuste do ponto zero de acordo
com o Manual de Operação Software KR C4, capítulo “Colocação em funciona-
mento, item Ajuste/Desajuste”.
Antes de iniciar os trabalhos de instalação ou substituição, devem ser desmontados a

ferramenta e os dispositivos adicionais, caso estes incomodem durante os trabalhos de
instalação ou substituição.
Cuidado!
estabilidade.
Enquanto o manipulador -- de acordo com o tipo -- não estiver fixado no piso, no
teto ou sobre uma fundação de aço basculante, ele deverá ser mantido na
posição de transporte.
A descrição dos trabalhos de instalação e substituição está estruturada por passos de

trabalho antecedidos de um número entre parêntesis. Em cada um destes passos de
trabalho deve ser lido também o texto imediatamente subsequente, se este estiver marcado
pelo símbolo de mão ou por um triângulo de alerta. Muitos destes textos marcados
referem--se ao passo de trabalho anterior.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 69 de 192

Exemplo:
(8) Abaixar lentamente o manipulador, sem emperramentos.
Aviso!
O manipulador deve ser abaixado verticalmente, até que os dois pinos de apoio
estejam livres.
Uma parte dos textos com marcação especial refere--se exclusivamente aos seguintes
passos de trabalho -- até sua suspensão expressa ou até a finalização do trabalho no final
de uma sessão.
Exemplo:
Atenção!
Colocar a chave geral no armário de comando do robô na posição
“DESLIGADO” e protegê--la com cadeado contra uma reativação não autorizada.
Atenção!
Caso seja necessário realizar trabalhos debaixo do manipulador, devem ser to-
madas as medidas necessárias para impedir que este possa movimentar--se aci-
dentalmente para baixo. Isto pode ser feito colocando apoios por baixo, ou por
meio de um cabo por cima.
É proibida a permanência debaixo de cargas suspensas!
70 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

7 Instalação, conexão, substituição (continuação)
7.2 Cargas principais

Durante o funcionamento ocorrem forças, que devem ser conduzidas com segurança para
o piso ou a construção do teto. Para os robôs de piso ou de teto é determinante aqui a
Fig. 44. Os dados nas figuras também podem ser utilizados para análises estáticas mais
pormenorizadas.
As forças e os torques indicados já incluem a capacidade de carga e a força de inércia (peso)
do manipulador.
Fv
Mk
Fv
Fh
Mr
Fv = Força vertical Fvmáx = 4.600 N

Fh = Força horizontal Fhmax = 4250 N
Mk = Momento de tombamento Mkmax = 5900 Nm
Mr = Torque em torno do eixo 1 Mrmax = 4.000 Nm
Massa total = Manipulador + carga total para o tipo
240 kg + 36 kg KR 6--2 KS
245 kg + 46 kg KR 16--2 KS
245 kg + 36 kg KR 16 L6--2 KS
Fig. 44 Esforços principais que o manipulador e a carga total exercem sobre as

fundações com robôs de piso e de teto
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 71 de 192

7.3 Variantes de fixação

Os manipuladores KR 6--2 KS e KR 16 L6--2 KS podem ser instalados no chão, o
manipulador KR 16--2 KS pode ser instalado no piso ou no teto.
Para a montagem do manipulador no piso estão disponíveis duas variantes de fixação e,
para a montagem no teto, uma variante:
D Variante 1
G Fixação na fundação com centragem (ver o item 7.3.1 e 7.3.2)
Fig. 45 Fixação na fundação com centragem

Nesta variante de fundação estão disponíveis dois procedimentos:
G Fixação na fundação com cartucho de argamassa (item 7.3.1)
G Fixação na fundação com cápsula de argamassa (item 7.3.2)
Os dois procedimentos requerem uma superfície lisa e plana sobre uma fundação de
concreto resistente. A fundação de concreto deve ser capaz de suportar de forma segura
as forças aplicadas. Não deve haver nenhuma camada de isolamento ou pavimentação
entre as placas de fundação e a fundação de concreto. Ao construir fundações de concreto,
observar a capacidade de carga do solo e as normas de construção específicas do país. O
concreto deve atender a qualidade da seguinte norma:
G C20/25 segundo as normas DIN EN 206--1:2001/DIN 1045--2:2008
Se a superfície da fundação de concreto não for lisa e plana o suficiente, as diferenças
devem ser compensadas utilizando massa de compensação adequada.
Ao utilizar buchas colantes, usar somente cimento--cola e chumbadores do mesmo
fabricante. Para fazer os furos para as buchas, não devem ser utilizadas ferramentas de
diamante ou perfuradores de guia. Utilizar de preferência ferramentas de perfuração da
empresa fabricante das buchas. É necessário observar adicionalmente os dados do
fabricante para a aplicação de buchas colantes.
Para não torcer a base do manipulador ou a placa durante o parafusamento na fundação
de concreto, eventuais diferenças entre a fundação de concreto e a placa devem ser
compensadas usando massa de compensação (massa de enchimento).
Na figura a seguir estão representadas as medidas mínimas da fundação e a atribuição da
área de trabalho ao manipulador.
72 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

886
347 456
2 1
Fig. 46 Atribuição zona de trabalho e fundação de concreto
D Variante 2
G Fixação base da máquina (ver o item 7.3.3)
Fig. 47 Fixação base da máquina com centragem
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 73 de 192

7.3.1 Variante 1, fixação na fundação com centragem (cartucho de argamassa)

Características:
-- Somente para manipulador de piso (= manipulador em pé).
-- Fixação de 3 placas de fundação com 2 buchas colantes cada uma.
-- Instalação do manipulador diretamente sobre três placas de fundação.
Aviso!
Na utilização de chumbadores de ligação (bucha colante), apenas devem ser uti-
lizados cartuchos de argamassa e chumbadores (barras roscadas) do mesmo
fabricante.
Para fazer os furos para as buchas não devem ser utilizadas ferramentas de dia-
mante ou brocas de coroa; de preferência devem ser utilizadas ferramentas de
perfuração da empresa fabricante das buchas.
É preciso atenção especial aos dados do fabricante para a aplicação de buchas
colantes.
F Instalação:
(1) Levantar o manipulador com a ajuda de uma empilhadeira ou correia de elevação.
(2) Fixar no manipulador (3) três placas de fundação (Fig. 48/2), cada uma com um
parafuso sextavado (1) M20x55--8.8--A2K ISO 4017, inclusive arruelas de pressão.
Para isso, usar parafuso sextavado (1) com arruela de pressão e apertar em cruz com
um torquímetro; aumentar gradualmente o torque de aperto MA, até atingir o valor
definido (MA = 370 Nm).
Duas placas de fundação estão equipadas com pinos de apoio (4) para a centragem.
212.5
108.5
d=30
308
321
248
1
60
2
3
4
Fig. 48 Placas de fundação
74 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

(3) Marcar a posição do manipulador em relação à zona de trabalho (Fig. 46/1) na

fundação de concreto (2).
(4) Colocar o manipulador na posição de montagem.
(5) Alinhar o manipulador na horizontal.
Informação!
Se as placas de fundação (Fig. 49/1) não estiverem totalmente apoiadas na fundação
de concreto (4), podem ocorrer torções ou o afrouxamento das fundações. Preencher a
fenda com massa de compensação (2). Para isso, erguer novamente o manipulador e
aplicar massa de compensação em quantidade suficiente na parte inferior das placas
de fundação. Em seguida, posicionar novamente o manipulador e alinhar, removendo o
excesso de massa de compensação. Deixar a massa de compensação endurecer por
aprox. 3 horas. O tempo de endurecimento é maior em temperaturas abaixo de 293 K
(+20 °C).
A área (3) sob o parafuso (1) deve ficar livre de massa de compensação.
Fig. 49 Massa de compensação
Informação!
Após decorrido o tempo de endurecimento podem ser feitos os furos para as buchas.
(6) Fazer seis furos para buchas (Fig. 50/5) através dos furos das placas de fundação;
profundidade dos furos no concreto 110 mm.
(7) Limpar os furos para buchas, para isto aplicar ar comprimido no furo para bucha,
escovar e, em seguida, aplicar mais uma vez ar comprimido.
(8) Inserir seis cartuchos de argamassa (4).
(9) Introduzir uma barra roscada (3) em cada furo para bucha (5). Para tal, fixar a
ferramenta de assentamento (2) na furadeira de impacto (1), colocar a barra roscada
e introduzi--la com, no máximo, 750 rpm no furo para bucha. A barra roscada está
introduzida, quando o cimento--cola estiver bem misturado e o furo para bucha no
concreto estiver totalmente preenchido até em cima. Se o furo para bucha não estiver
totalmente preenchido, a barra roscada deve ser retirada imediatamente e deve ser
introduzido um novo cartucho de argamassa.
(10) Deixar o cimento--cola endurecer.
O tempo de endurecimento é
Temperatura: Tempo:
293 K (+20 °C) 20 minutos
283 K (+10 °C) 30 minutos
273 K (0 °C) 1 hora
268 K (--5 °C) 5 horas
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 75 de 192

(11) Colocar as porcas sextavadas (6) inclusive arruelas e apertá--las em cruz com a ajuda
de um torquímetro; aumentar gradualmente o torque de aperto, até alcançar o valor
(12) Reapertar as porcas sextavadas (6) após 100 horas de serviço.
1
6
30
2
2
+5
110 0
4
> 160
14
0,5
5
>135
Fig. 50 Fixação do robô, variante 1 com cartucho
O manipulador agora está preparado para a conexão à unidade de comando.
76 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

7.3.2 Variante 1, fixação na fundação com centragem (cápsula de argamassa)

Características:
-- Somente para manipulador de piso (= manipulador em pé).
-- Fixação de 3 placas de fundação com 2 buchas colantes cada uma.
-- Instalação do manipulador diretamente sobre três placas de fundação.
Aviso!
Na utilização de chumbadores de ligação (bucha colante), somente podem ser
usadas cápsulas de argamassa e chumbadores (barras roscadas) do mesmo fa-
bricante.
Para fazer os furos para as buchas não devem ser utilizadas ferramentas de dia-
mante ou brocas de coroa; de preferência devem ser utilizadas ferramentas de
perfuração da empresa fabricante das buchas.
É preciso atenção especial aos dados do fabricante para a aplicação de buchas
colantes.
Neste procedimento são usadas as seguintes cápsulas de argamassa:

G Cápsula de argamassa para até sete furos para buchas com pistola de aplicação
convencional.
Somente pode ser aplicada uma massa de argamassa corretamente misturada. Para
assegurar isto, na colocação em funcionamento deve ser descartada massa de argamassa,
até sair uma massa de argamassa homogênea. Isto também se aplica em pausas de
trabalho (transição do expediente de trabalho), se necessário, usar um novo misturador
estático.
F Instalação:
(1) Levantar o manipulador com a ajuda de uma empilhadeira ou correia de elevação.
(2) Fixar no manipulador (3) três placas de fundação (Fig. 51/2), cada uma com um
parafuso sextavado (1) M20x55--8.8--A2K ISO 4017, inclusive arruelas de pressão.
Para isso, usar parafuso sextavado (1) com arruela de pressão e apertar em cruz com
um torquímetro; aumentar gradualmente o torque de aperto MA, até atingir o valor
Duas placas de fundação estão equipadas com pinos de apoio (4) para a centragem.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 77 de 192

212.5
108.5
d=30
308
321
248
60
2
3
4
Fig. 51 Placas de fundação
(3) Determinar a posição do manipulador em relação à zona de trabalho (Fig. 46/1) na

fundação de concreto (2).
(4) Colocar o manipulador na posição de montagem.
(5) Alinhar o manipulador na horizontal.
Informação!
Se as placas de fundação não estão totalmente apoiadas na fundação de concreto
(Fig. 52/4), podem ocorrer torções ou o afrouxamento das fundações. Preencher a
fenda com massa de compensação. Para isso, erguer novamente o manipulador e apli-
car massa de compensação (Fig. 52/2) em quantidade suficiente na parte inferior das
placas de fundação. Em seguida, posicionar novamente o manipulador e alinhar, remo-
vendo o excesso de massa de compensação. Deixar a massa de compensação endu-
recer por aprox. 3 horas. O tempo de endurecimento é maior em temperaturas abaixo
de 293 K (+20 °C).
A área (3) sob o parafuso (1) deve ficar livre de massa de compensação.
78 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Fig. 52 Massa de compensação
Informação!
Após decorrido o tempo de endurecimento podem ser feitos os furos para as buchas.
(6) Fazer seis furos para buchas (Fig. 53/4) através dos furos das placas de fundação;
profundidade dos furos no concreto 110 mm.
(7) Limpar os furos para buchas, para isto aplicar ar comprimido no furo para bucha,
escovar e, em seguida, aplicar mais uma vez ar comprimido.
(8) Preencher o furo para bucha com argamassa (8 partes da escala na cápsula de
argamassa), em seguida, inserir imediatamente o chumbador (2). O furo para bucha
deve estar totalmente preenchido. Se este não for o caso, tirar imediatamente o
chumbador, preencher com argamassa adicional e inserir novamente o chumbador.
(9) Executar o procedimento de assentamento nas demais buchas.
5
6
7
8
1
2
30
2
110 0
+5
100
3
>160
14
0,5
4
>135
Fig. 53 Fixação do robô com cápsula
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 79 de 192

(10) Deixar o cimento--cola endurecer. Aqui devem ser observados os seguintes tempos de
processamento e de endurecimento.
Estes tempos se aplicam a concreto seco, em concreto molhado os tempos de
endurecimento dobram.
A argamassa não pode ser processada em água parada.
Temperatura da cápsula Tempo de processamento

< 278 K (+5 °C) Não é permitido processamento
278 K (+5 °C) 15 minutos
293 K (+20 °C) 6 minutos
303 K (+30 °C) 4 minutos
318 K (+40 °C) 2 minutos
Temperatura da fundação Tempo de endurecimento

268 K (--5 °C) 360 minutos
273 K (0 °C) 180 minutos
278 K (+5 °C) 90 minutos
293 K (+20 °C) 35 minutos
303 K (+30 °C) 20 minutos
318 K (+40 °C) 12 minutos
(11) Para cada chumbador (Fig. 53/2) colocar uma arruela (8) com terminal esférico (para
cima) e arruela esférica (7); em seguida, parafusar a porca sextavada (6).
(12) Apertar as porcas sextavadas (6) em cruz com torquímetro. Aumentar gradualmente
o torque de aperto até 40 Nm.
(13) Colocar a porca de retenção (5) e apertar; MA = 40 Nm.
(14) Prover o misturador estático com mangueira de enchimento e preencher o furo de
passagem da arruela (8) com terminal esférico totalmente com argamassa.
(15) Depois de 100 horas de serviço, apertar novamente as porcas sextavadas.
O manipulador agora está preparado para a conexão à unidade de comando.
80 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

7.3.3 Variante 2, fixação base da máquina com centragem

Características:
-- Para robôs de piso e de teto.
-- Instalação do manipulador sobre uma estrutura de aço preparada pelo cliente (ou
sobre uma unidade linear da série KL 250).
-- Fixação do manipulador com a ajuda de três parafusos sextavados M20x55 ISO
4017.
Instalação
(1) Preparar as superfícies de apoio (Fig. 54/2) na estrutura de aço, de acordo com a
Fig. 54.
(2) Fazer três furos roscados M20 para os parafusos de fixação (3) e dois furos de ajuste
para o pino de apoio (1) e o pino de apoio (4).
(3) Colocar os pinos de apoio (1, 4).
Informação!
Ao fazer os furos, atenção à posição de montagem prevista do manipulador, isto é, à
posição correta em relação à zona de trabalho (Fig. 46/1).
Informação!
Observar a posição dos pinos de apoio em relação à zona de trabalho:
Quando se olha do manipulador para a frente para a zona de trabalho -- para onde
aponta o braço do manipulador com “A1 na posição zero” -- os pinos de apoio (1) e (4)
deverão estar atrás.
Agora a fundação está preparada para a instalação do manipulador. Esta ocorre de acordo
com os passos de trabalho no item 7.4.1, para robôs de piso, e item 7.4.2, para robôs de
teto.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 81 de 192

máx. 3
Corte A--A
H7 (2x)
mín. 30
12
M 20 (3x)
38,5°
30°
R250
3
1
A
60
mín. 110
21,5°
30°
4
Fig. 54 Fixação do manipulador, variante 2
82 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

7.4 Conexão
7.4.1 Robô de piso
Informação!
Esta descrição só se aplica a robôs de piso com todas as variantes de fixação. Para a
instalação no chão com posição inclinada deverá entrar--se em contato com a firma KUKA.
Para a instalação do robô (sendo indiferente se se trata de uma primeira instalação ou de
uma substituição), deverão ser realizados os passos seguintes:
(1) Verificar o assento seguro e o bom estado dos dois pinos de apoio (Fig. 55/1).
Aviso!
Os pernos de apoio danificados terão de ser substituídos por novos.
Fig. 55 Perno de apoio
Cuidado!
O manipulador deve estar na posição de transporte (Fig. 56).
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 83 de 192

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---105˚ ---95˚ 0˚ 0˚ 0˚*

à indicação no KCP.
1156
G
G = 240 kg KR 6--2 KS
245 kg KR 16--2 KS
245 kg KR 16 L6--2 KS
337 1)
345 2)
328 3)
583 652
1) KR 6--2 KS
105 1) 2) KR 16--2 KS
92 2) 600 3) KR 16 L6--2 KS
80 3)
Fig. 56 Posição de transporte do robô de piso
(2) Levantar o manipulador com a ajuda de empilhadeira ou correia de elevação

introduzida em três cavilhas com olhal no carrossel.
Cuidado!
Por razões de segurança, é indispensável pendurar o manipulador nos pontos
definidos, no caso de ser utilizado um dispositivo de elevação.
Risco de lesões! É necessário observar as instruções de transporte no
capítulo 6, “Transporte”.
Cuidado!
Deve ser evitada uma sobrecarga dos encaixes para empilhadeira, juntando ou
afastando os garfos hidraulicamente reguláveis da empilhadeira.
estabilidade.
Enquanto o manipulador -- de acordo com o tipo -- não estiver fixado no chão ou
no teto, deverá ser mantido na posição de transporte.
84 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

(3) Assentar o manipulador (Fig. 57/5) verticalmente nas placas de fundação (4) ou na
estrutura de aço. Se o manipulador for colocado com a ajuda de correias de elevação,
observar especialmente a posição vertical, a fim de evitar danos nos pinos.
Aviso!
Ao colocar o manipulador, os furos deste (2) deverão ser alinhados, com a maior
exatidão possível, com os dois pinos (3). Quanto mais impreciso for este pro-
cesso, maior é o perigo de danificar os componentes.
1
5
2
3
Fig. 57 Montagem do manipulador no piso
(4) Introduzir três parafusos sextavados M20x55 ISO 4017 (1), inclusive arruelas de
pressão, e apertar em cruz com um torquímetro; aumentar gradualmente o torque de
aperto MA, até atingir o valor definido (MA = 370 Nm).
(5) Após 100 horas de serviço, reapertar os parafusos sextavados (1).
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 85 de 192

(6) Se necessário, retirar as correias de elevação.

(7) Conectar o condutor de proteção, cabos de conexão e ,se necessário, tubos de ar
comprimido.
Atenção!
Antes da realização do próximo passo de trabalho deverá ficar assegurada a
impossibilidade de alguém se ferir na zona do robô que executa movimentos
lentos.
O robô somente pode ser movido considerando--se todas as normas de
segurança aplicáveis e com a velocidade de deslocamento manual.
(8) Colocar o robô industrial em serviço, levando--o a uma posição adequada para a
montagem da ferramenta e equipamentos adicionais.
Atenção!
(9) Montar a ferramenta e os dispositivos adicionais.

(10) Conectar, eventualmente, todos os outros cabos desligados.
(11) Colocar o robô industrial em serviço.
7.4.2 Robô de teto
Cuidado!
Um manipulador configurado para a posição de montagem “Chão” não pode ser
montado na posição de montagem “Teto”, porque podem ocorrer problemas de
lubrificação do eixo 1 devido às quantidades de óleo diferentes no redutor A1.
Informação!
Esta descrição só se aplica a robôs de teto com a variante de fixação 2 (parágrafo 7.3.3).
Para a montagem no teto, o manipulador poderá ser transportado -- já na posição de
montagem correta -- em uma armação de transporte. Com a ajuda de uma empilhadora com
forquilha, o robô é retirado da armação e levado até ao local de montagem (Fig. 58).
86 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Fig. 58 Transporte do manipulador para fixação no teto
Para a montagem do manipulador no teto (indiferentemente de ser primeira montagem ou

substituição), deverão ser realizados os passos seguintes:
(1) Verificar o assento seguro e o bom estado dos pinos de apoio (Fig. 55/2).
Aviso!
Os pernos de apoio danificados terão de ser substituídos por novos.
Cuidado!
O manipulador deve estar na posição de transporte (Fig. 59).
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 87 de 192

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---105˚ ---95˚ 0˚ 0˚ 0˚ *
600 * Dados de ângulos referem--se à “posição zero” elétrica ou

92 à indicação no KCP.
652 583
345
G = 245 kg KR 16--2 KS
1156
G
Fig. 59 Posição de transporte do robô de teto
(2) Levantar o manipulador (Fig. 60/4) verticalmente com a empilhadeira e posicioná--lo

na construção de teto (1).
Aviso!
Ao levantar o manipulador, os furos (3) deste deverão ser alinhados, com a
maior exatidão possível, com os dois pinos (2). Quanto mais impreciso for este
processo, maior é o perigo de danificar os componentes.
Cuidado!
Assim que o manipulador estiver corretamente encostado no teto, ele deverá ser
pressionado firmemente contra o teto, até estar parafusado.
88 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

1
2
3
Fig. 60 Instalação do manipulador no teto
(3) Introduzir os parafusos sextavados M20x55 ISO 4017 (5), inclusive arruelas de
pressão, e apertar em cruz com um torquímetro; aumentar gradualmente o torque de
aperto MA, até atingir o valor definido (MA = 370 Nm).
(4) Após 100 horas de serviço, reapertar os parafusos sextavados (5).
(5) Retirar a empilhadeira.
(6) Conectar o condutor de proteção, cabos de conexão e ,se necessário, tubos de ar
comprimido.
Atenção!
lentos.
(7) Colocar o robô em serviço, levando--o a uma posição adequada para a montagem da
ferramenta e equipamentos adicionais.
Atenção!
(8) Montar a ferramenta e os dispositivos adicionais.

(9) Conectar, eventualmente, todos os demais cabos.
(10) Colocar o robô em funcionamento.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 89 de 192

7.5 Substituição
Para evitar, tanto quanto possível, a necessidade de proceder a uma programação posterior
depois de ter havido uma substituição, as instruções incluídas no manual do operador
Software KR C4, capítulo “Entrada em serviço”, parágrafo “Ajuste/desajuste do robô”,
deverão ser cuidadosamente observadas, cada vez que se procede à substituição de um
robô.
7.5.1 Substituir o robô de piso
Informação!
D Desmontagem
Atenção!
(1) Desmontar a ferramenta e os dispositivos adicionais.
Informação!
A ferramenta e os equipamentos adicionais terão de ser desmontados, quando o robô
for substituído por um outro robô ou quando incomodam na execução dos trabalhos de
substituição.
Cuidado!
Se a ferramenta e os equipamentos adicionais ficarem no robô, poderão
provocar condições desfavoráveis para o centro de gravidade ou colisões. Os
danos daí resultantes são de responsabilidade da empresa operadora.
Atenção!
lentos.
90 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---105˚ ---95˚ 0˚ 0˚ 0˚*
* Todos os dados de ângulos referem--se à “Posição zero” elétrica ou

ao display no KCP.
1156
G
G = 240 kg KR 6--2 KS
245 kg KR 16--2 KS
245 kg KR 16 L6--2 KS
337 1)
345 2)
328 3)
583 6521)
2)
1) KR 6--2 KS
105 1) 3)
2) KR 16--2 KS
92 2) 600 3) KR 16 L6--2 KS
80 3)
Fig. 61 Posição de transporte do robô de piso
(2) Colocar o robô em funcionamento, levando--à posição de transporte (Fig. 61).
Atenção!
(3) Soltar e puxar o conector em MFG e RDC--Box (Fig. 62/3,4).
(4) Remover o condutor de proteção e, se necessário, o tubo de ar comprimido.
(5) Desmontar eventualmente os cabos elétricos e as mangueiras nas duas interfaces da

alimentação de energia A1 e os outros cabos periféricos fixados ao robô.
Cuidado!
Os tubos flexíveis terão de ser primeiro despressurizados e esvaziados.
(6) Desparafusar três parafusos sextavados M20x55 (2), inclusive as arruelas de pressão.
(7) Levantar o robô (1) com a ajuda do dispositivo de elevação introduzido em três olhais
no carrossel.
Cuidado!
Por razões de segurança, é indispensável pendurar o robô nos pontos
definidos, no caso de ser utilizado um dispositivo de elevação. Risco de lesões!
É necessário observar as instruções de transporte do capítulo 6, “Transporte”.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 91 de 192

3
2
Fig. 62 Desmontagem do robô de piso
Informação!
O robô também pode ser levantado com uma empilhadeira. Para isso, devem ser mon-
tados os encaixes para empilhadeira.
Aviso!
O robô deve ser levantado verticalmente, com a maior precisão possível, até que
os pinos de apoio estejam livres.
(8) Colocar o robô sobre uma base adequada.
Informação!
Se o robô não for montado novamente por um longo período, fazer a conservação do
robô e armazená--lo.
D Montagem
Ver o item 7.4.1 .
92 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

7.6 Substituir o robô de teto

Informação!
D Desmontagem
Atenção!
(1) Desmontar a ferramenta e os dispositivos adicionais.
Informação!
A ferramenta e os equipamentos adicionais terão de ser desmontados, quando o robô
for substituído por um outro robô ou quando incomodam na execução dos trabalhos de
substituição.
Cuidado!
Se a ferramenta e os equipamentos adicionais ficarem no robô, poderão
provocar condições desfavoráveis para o centro de gravidade ou colisões. Os
danos daí resultantes são de responsabilidade da empresa operadora.
Atenção!
lentos.
(2) Colocar o robô em funcionamento, levando--à posição de transporte (Fig. 59).

A1 A2 A3 A4 A5 A6
0˚ ---105˚ ---95˚ 0˚ 0˚ 0˚ *
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 93 de 192

* Todos os dados de ângulos referem--se à “Posição zero” elétrica ou

ao display no KCP.
600
92
652 583
345
G = 245 kg KR 16--2 KS
1156
G
Fig. 63 Posição de transporte do robô de teto
Atenção!
(3) Soltar e puxar todos os conectores em MFG e RDC--Box (Fig. 64/1, 5).
(4) Remover o condutor de proteção e, se necessário, o tubo de ar comprimido.
(5) Desmontar eventualmente os cabos elétricos e as mangueiras nas duas interfaces da
alimentação de energia A1 e os outros cabos periféricos fixados ao robô.
Aviso!
Os tubos flexíveis terão de ser primeiro despressurizados e esvaziados.
(6) Introduzir as forquilhas da empilhadeira nos encaixes para empilhadeira do robô e

pressionar o robô firmemente contra o teto.
94 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

5
3
4
Fig. 64 Desmontagem do robô de teto
(7) Desparafusar três parafusos sextavados M20x55 (3), inclusive as arruelas de pressão.
(8) Baixar o robô devagar e sempre na vertical.
Aviso!
O robô deve ser baixado verticalmente, até que os dois pinos (4) estejam livres.
(9) Fixar o robô na armação de transporte e, caso necessário, girá--lo para a posição de piso
(base em baixo, braço em cima) junto com a armação de transporte.
Informação!
Se o robô não for montado novamente por um longo período, fazer a conservação do
robô e armazená--lo.
D Montagem
Ver item 7.4.2.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 95 de 192

96 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

8 Instalação elétrica
8 Instalação elétrica
Informação!
A instalação elétrica do robô (manipulador) é um módulo próprio. Ela abrange o “conjunto

de cabos” (Fig. 65), que contém todos os condutores elétricos (Fig. 66 até Fig. 74). O
conjunto de cabos é encaixável, de forma que os trabalhos de substituição possam ser
realizados rapidamente. Não é necessário instalar os cabos.
A construção, designação e atribuição dos condutores podem ser vistas nas figuras. As
fichas estão marcadas. Os condutores de proteção estão fixados em pinos roscados por
meio de terminais de cabos.
8.1 Descrição
Na chapa de conexão da base encontra--se uma torre de chapa, na qual estão conectadas
a um RDC--Box e a MFG (carcaça multifunção) (Fig. 65/2, 7). Dentro da MFG (2)
encontra--se o conjunto de cabos dos motores para os eixos 1 a 6, instalado num conector
retangular de flange. Este conector é, simultaneamente, o conector de conexão no lado do
manipulador para o cabo de conexão (cabo do motor) entre o manipulador e o armário de
comando. A ficha é constituída por seis módulos de fichas separados. A cada módulo de
encaixe é atribuído um determinado conector de motor (p.ex. XM1). Os condutores de
proteção estão ligados na torre de chapa (1) a um barramento de condutores de proteção
(Fig. 75).
No Resolver--Digital--Converter--Box (RDC--Box) (7) estão agrupados os cabos de comando
para os eixos 1 a 6 e inseridos na placa RDC. Cada cabo de comando tem um conector
separado. A interface no RDC--Box para o cabo de conexão (cabo de dados) entre o robô
e o armário de comando é formada pelo conector X31. O conector X32 serve para a conexão
do EMD para o ajuste do ponto zero. Dentro do RDC--Box encontram--se o EDS e a RDC.
Os dois componentes (placas) estão unidos através dos cabos EMS e RDC.
Na parte de trás das caixas de conexão (2, 7) encontram--se os parafusos para cabos. A
partir destas uniões roscadas, os cabos são conduzidos até o carrossel rotativo. A
mangueira de proteção A1 (4) garante a condução dos cabos, de baixas cargas e sem
cantos vivos, sem prejudicar o movimento rotativo do eixo 1. No carrossel é feita a derivação
para os acionamentos dos eixos 1 e 2.
Os cabos que se destinam aos acionamentos dos eixos 3 a 6 são levados do carrossel até
ao braço, dentro de uma mangueira de proteção (5), no interior do balancim oco. As
mangueiras de proteção possibilitam a condução dos cabos sem que sejam dobrados.
Os cabos instalados no manipulador estão resumidos em forma de tabela na Fig. 66 e
representados em forma de esquema na Fig. 65.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 97 de 192

XP3--L
XM3
XM4
XM5
XM6
XP4
XP5
XP6
PE
6
PE
PE
XP1
XM1
XP2
XM2
3
8
1 Torre de chapa
2 Carcaça multifunção MFG
3 Cabos de motor
2 4 Mangueira de proteção A1, da base até o carrossel
5 Mangueira de proteção A2/A3, do carrossel até o braço
1 6 Sistema de condutor de proteção
7 RDC--Box
8 Cabos de comando
Fig. 65 Feixe de cabos compl.
98 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

8 Instalação elétrica (continuação)
Cabo de para Cabo de para

Condutor de proteção Pino da base Pino do carrossel Cabo de comando A1 Ficha X1 XP1
00--199--450 00--199--444
Pino do carrossel Pino do braço Cabo de comando A2 Ficha X2 XP2
00--199--445
Cabo do motor A1 Ficha X30 XM1 Cabo de comando A3 Ficha X3 XP3--L
00--199--438 00--199--446
Cabo do motor A2 Ficha X30 XM2 Cabo de comando A4 Ficha X4 XP4
00--199--439 00--199--447
00--199--440 00--199--448
00--199--441 00--199--449
Cabo do motor A5 Ficha X30 XM5 Cabo de conexão Ficha X9 X31
00--199--442
Cabo do motor A6 Ficha X30 XM6 Cabo de ajuste Ficha X10 X32
00--199--443
Mangueira de ar, PUN Base Braço, eixo 3
6x1, azul
Somente na variante
F
Fig. 66 Tabela dos cabos instalados nos robôs com KR C4
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 99 de 192

8.2 Ocupação dos conectores e esquemas de cablagem
X30/a
União roscada
1 2 3 11 12 Caixa
1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 10/99
SH
2,5 mm2 2,5 mm22,5 mm2 1 mm2 1 mm2 2,5 mm2
XM1
Conector de potência 1 2 6 4 5 PE
Condutor de proteção
Motor W
Motor V
Motor U
Freio +
Freio --
Temperatura
Temperatura
R2
R1
S4
S2
S3
XP1 S1
9 8 7 10 2 1 12 11
TIPO 07/99 BN WH YE GN PK GY RD BU
0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2
União roscada
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X1
Fig. 67 Esquema de fiação, acionamento A1
100 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

X30/b
União roscada
1 2 3 11 12 Caixa
1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 10/99 SH
2,5 mm2 2,5 mm2 2,5 mm2 1 mm2 1 mm2 2,5 mm2
XM2
Motor W
Motor U
Motor V
Freio +
Freio --
Temperatura
Temperatura
R2
R1
S4
S2
S3
S1
XP2
9 8 7 10 2 1 12 11
União roscada
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X2
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 101 de 192

X30/c
União roscada
1 2 3 11 12 Caixa
1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 11/99 SH
1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2
XM3
Motor W
Motor U
Motor V
Freio +
Freio --
Temperatura
Temperatura
R2
R1
S4
S2
S3
S1
XP3
9 8 7 10 2 1 12 11
BN WH YE GN PK GY RD BU
TIPO 07/99 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2 0,25 mm2
União roscada
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X3
102 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

X30/e
União roscada
1 4 6 3 5 Caixa
1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 11/99 SH
1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2
XM4
Motor W
Motor U
Motor V
Freio +
Freio --
Temperatura
Temperatura
R2
R1
S4
S2
S3
S1
XP4
9 8 7 10 2 1 12 11
União roscada
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X4
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 103 de 192

X30/e
União roscada
1 4 6 3 5 Caixa
1 2 3 RD BU GN/YE
SH
TIPO 11/99
1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2
XM5
Motor W
Motor U
Motor V
Freio +
Freio --
Temperatura
Temperatura
R2
R1
S4
S2
S3
S1
XP5
9 8 7 10 2 1 12 11
União roscada
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X5
104 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

X30/f
União roscada
1 4 6 3 5 Caixa
1 2 3 RD BU GN/YE
TIPO 11/99 SH
1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2
XM6
Motor W
Motor U
Motor V
Freio +
Freio --
Temperatura
Temperatura
R2
R1
S4
S2
S3
S1
XP6
9 8 7 10 2 1 12 11
União roscada
8 7 6 5 4 3 2 1
X02/X6
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 105 de 192

X18 X31
1
n.c
1 TIPO 06/07 9
WH/GN
TPFO_ P
2 GN 11
TPFO_ N
3 4
n.c. n. c
5
n. c
6
n. c
4 WH/OG 10
TPFI_ P
5 OG 12
TPFI_ N
6
n.c.
X15 2 AWG18 BU 3
GND
1 AWG18 RD 2
24 V/PS1 armazenado
7
n. c
8
n. c
Fig. 73 Esquema de fiação RDC interna X31
X20 X32
1
n.c
1 TIPO 06/07 11
WH/GN
TPFO_ P
2 GN 12
TPFO_ N
3 4
n.c. n. c
7
n. c
8
n. c
4 WH/OG 2
TPFI_ P
5 OG 3
TPFI_ N
X17 2 AWG22 BU 6
GND
1 AWG22 RD 5
24 V
9
n. c
10
n. c
Fig. 74 Esquema de fiação RDC interna X32
106 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Pino
Braço
Pino
Carrossel
XM6
XM5
XM4
XM3
XM2
XM1
Pino
Base Módulo de
inserção
X30 X30
RDC--Box X02 MFG
Seções transversais de condutor de proteção 10 mm2
Fig. 75 Instalação do condutor de proteção, sistema de condutor de proteção
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 107 de 192

108 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

9 Cabos de conexão
9 Cabos de conexão
Informação!
9.1 Descrição
Cabos de conexão são todos os cabos existentes entre o robô (= manipulador) e o armário
de comando (Fig. 76). Eles são encaixáveis nos dois lados. A ocupação dos conectores é
indicada no item 9.6. A fim de impedir que os conectores sejam trocados, todos os cabos
apresentam na sua extremidade uma placa de designação que deve corresponder ao
respectivo slot no robô ou no armário de comando. As conexões de cabo no respectivo
equipamento são executadas de acordo com a Fig. 76.
Os pontos de conexão dos cabos de conexão são RDC--Box para o cabo de dados e MFG
(carcaça multifunção) para os cabos do motor no robô (Fig. 78) bem como o painel de
conectores no armário de comando (Fig. 79).
Aviso!
Os conectores devem ser introduzidos com cuidado, para não dobrar os conta-
tos.
Os condutores de proteção são fixados em pinos roscados com a ajuda de terminais de

cabos. Os pinos roscados fazem parte do volume de entrega.
Os condutores de proteção não fazem parte do escopo de fornecimento dos cabos de
conexão, mas podem ser solicitados como opção.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 109 de 192

Cuidado!
Antes da colocação em operação do robô, deve ser realizada uma medição dos
condutores de aterramento conforme a norma DIN EN 60204--18.2 e as pre-
scrições específicas do país, a fim de verificar se a ligação entre o armário de
comando e o robô não está interrompida.
Armário de Robô
comando
KR C4 Cabo de motor
X20 X30
X21 Cabo de dados

X31
Condutor de aterramento 16 mm2
Fig. 76 Cabos de conexão (esquema)
110 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

9 Cabos de conexão (continuação)
9.2 Instalação de cabos

Para a instalação dos cabos é necessário prestar atenção nos seguintes pontos:
-- O raio de curvatura dos cabos para instalação fixa
• Cabo do motor 150 mm
• Cabo de comando 60 mm
não deve ser inferior ao indicado.
-- Proteger os cabos de influências mecânicas.
-- Instalar os cabos sem estarem sujeitos a trações (sem forças de tração nos
conectores)
-- Instalar os cabos apenas em áreas internas
-- Observar a faixa de temperatura (instalação fixa) 263 K (--10 _C) a
328 K (+55 _C).
-- Instalar os cabos de motor e de comando separados em canaletas de chapa
(Fig. 77) (eventualmente, adotar medidas CEM adicionais)
1 2 3 4
7 6 5
1 Canal de cabos 5 Cabos de dados

2 Cabos de solda 6 Cabos de motor
3 Separador 7 Cabo de equalização de potencial 16 mm2
4 Tampa
Fig. 77 Instalação nos canais de cabos
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 111 de 192

9.3 Caixas de conexão no robô

As conexões de encaixe no robô se encontram na carcaça multifunção na base para o cabo
do motor e no RDC--Box para o cabo de dados. A disposição das caixas de conexões e dos
respectivos conectores para os respectivos robôs pode ser obtida da Fig. 78.
Normalmente deve estar estabelecida uma equalização de potencial (condutor de proteção)
entre o armário de comando e o robô através de respectivamente um pino PE M8. A
empresa operadora do robô é responsável pela execução devida.
O condutor de proteção não é parte integrante do conjunto de cabos de conexão, mas pode
ser pedido opcionalmente.
9.3.1 Codificação
Cabo de motor:
Nos conectores X20 e X30 estão instalados em cada um dois pinos de codificação, que
impedem um uso indevido.
Cabos de dados:
No cabo de dados a codificação é obtida através da forma de conector e execução de pinos.
1 2
X31
X30
1 MFG, carcaça multifunção 2 RDC--Box
Fig. 78 Caixa de conexão e MFG
112 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

9.4 Painel de conectores no armário de comando

A placa de conectores (Fig. 79) é acessível após abrir as portas do armário.
Os cabos introduzidos são desviados para trás, por baixo do armário de comando.
X21
X20
Fig. 79 Painel de conectores no armário de comando
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 113 de 192

9.5 Estrutura dos cabos de ligação
X20 X30
Fig. 80 Cabo de motor
X21 X31
Fig. 81 Cabo de dados
PE
8
2
9
1 3
4
5
6
7
10
1 Terminal redondo M8 6 Arruela de pressão

2 Porca M8 7 Placa de aterramento
3 Arruela de pressão 8 Pino PE
4 Arruela 8,4 9 Terminal de cabos
5 Porca M8 10 Rosca M8
Fig. 82 Condutor de proteção
114 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

9.6 Esquemas de fiação
X21 X31
1 1
20/08 n.c
9 WH 9
TPFO_ P
11 BU 11
TPFO_ N
4 4
n. c
5 5
n. c
6 6
n. c
10 YE 10
TPFI_ P
12 OG 12
TPFI_ N
3 BU 3
GND
2 RD 2
24 V/PS1 armazenado
7 7
n. c
8 8
n. c
União roscada União roscada
Fig. 83 Cabo de dados X21
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 115 de 192

X20 X30
1
a1 A1 Motor M1 U
2
2 2 Motor M1 V
3
3 3 Motor M1 W
19
11 11 Freio +
20
12 12 Freio --
4
b1 B1 Motor M2 U
5
2 2 Motor M2 V
6
3 3 Motor M2 W
21
11 11 Freio +
22
12 12 Freio --
7
c1 C1 Motor M3 U
8
2 2 Motor M3 V
9
3 3 Motor M3 W
23
11 11 Freio +
24
12 12 Freio --
10
d1 D1 Motor M4 U
11
4 4 Motor M4 V
12
6 6 Motor M4 W
25
3 3 Freio +
26
5 5 Freio --
13
e1 E1 Motor M5 U
14
4 4 Motor M5 V
15
6 6 Motor M5 W
27
3 3 Freio +
28
5 5 Freio --
16
f1 F1 Motor M6 U
17
4 4 Motor M6 V
18
6 6 Motor M6 W
29
3 3 Freio +
30
5 5 Freio --
GN/YE
GN/YE
União roscada União roscada
Fig. 84 Cabo do motor X20
116 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

10 Trabalhos de manutenção
10 Trabalhos de manutenção
Informação!
10.1 Generalidades
Cuidado!
Colocar o interruptor principal do robô, no armário de comando, na posição

“DESLIGADO”, fechando--o por meio de um cadeado, a fim de impedir a sua
reposição em serviço não autorizada. Isto também se aplica a trabalhos de
limpeza, que não atingem diretamente robô, mas que ocorrem dentro ou perto
da sua zona de trabalho.
Antes de serem iniciados os trabalhos de manutenção, as ferramentas e dispositivos

adicionais devem ser desmontados, caso impeçam os trabalhos de manutenção.
Esclarecimentos em relação aos prazos de manutenção estão contidos nas seguintes

tabelas “Trabalhos de lubrificação” e “Outros trabalhos de manutenção”.
significa: Intervalo de manutenção
significa: Manutenção recomendada
Os trabalhos de lubrificação são realizados de acordo com os prazos de manutenção

indicados ou de 5 em 5 anos após a entrada em serviço no cliente, conforme o prazo que
vencer primeiro.
No caso dos intervalos de manutenção de 20 000 horas, a primeira manutenção (troca de
óleo) é realizada após 20 000 horas de serviço ou 5 anos após a entrada em serviço no
cliente -- conforme o que ocorrer primeiro.
Aviso!
No que se refere aos trabalhos de lubrificação, os 5 anos indicados deverão ser im-
preterivelmente cumpridos (envelhecimento do óleo!).
Em robôs da variante F este intervalo de manutenção se reduz para 10 000 horas.
Aviso!
No que se refere aos trabalhos de lubrificação, os 5 anos indicados deverão ser
impreterivelmente cumpridos (envelhecimento do óleo!).
Aviso!
Os intervalos de manutenção indicados nas tabelas valem para condições de
trabalho normais. Em caso de divergências destas condições (p.ex., o robô tra-
balha num ambiente com elevado teor de pó ou água, ou em caso de temperatu-
ras anormais), é necessário consultar a KUKA Roboter GmbH!
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 117 de 192

Explicação dos ícones:
Intervalo de manutenção normal
1 Ponto de manutenção
Ponto de manutenção, visível no desenho
Ponto de manutenção, encoberto no desenho
1,0 l Troca do óleo, repetir nos intervalos de tempo indicados;
com indicação da quantidade de enchimento
Apertar parafuso (porca)
Controlar e substituir a correia dentada
Inspeção visual
A descrição dos trabalhos de manutenção está estruturada por passos de trabalho

antecedidos de um número entre parênteses. Em cada um destes passos de trabalho deve
ser lido também o texto imediatamente subsequente, se este estiver marcado pelo símbolo
de mão ou por um triângulo de alerta. Pois muitos destes textos marcados referem--se à
etapa de trabalho anterior.
Exemplo:
(9) Introduzir a quantidade de óleo prescrita no furo de abastecimento.
Aviso!
Só podem ser utilizados os lubrificantes autorizados pela KUKA.
Uma parte dos textos com marcação especial refere--se exclusivamente a todas as
sequências seguintes -- até a sua suspensão expressa ou até a finalização do trabalho no
final de uma seção.
118 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

10 Trabalhos de manutenção (continuação)
Exemplo:
Atenção!
10.2 Trabalhos de lubrificação, robô

Informação!
Informação!
Trocar o óleo somente em temperatura de operação.
Atenção!
Cuidado!
O trabalho com massa de cabos requer um grande cuidado. É expressamente
recomendado utilizar vestuário de proteção (em todos os casos, por ex., luvas
de proteção).
É necessário observar a instrução de prevenção de acidentes (UVV) e o
capítulo 5, “Segurança”.
Aviso!
Armazenar óleos e massas envelhecidas, de acordo com as normas, e dar lhes o
tratamento final adequado, de forma a não prejudicar o meio ambiente.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 119 de 192

D Tabela “Trabalhos de lubrificação”

Ponto de manutenção Intervalo de Atividade Observação
(Fig. 85) manutenção Lubrificante
(horas) Fabricante
Quantidade de lubrificante
Nº de art. KUKA
20000
10000
Robô de piso Mudança de óleo Trocar o óleo conforme des-

Redutor com mancal
D Optigear Synthetic RO 150 crito no item 10.2.1.
A1 Castrol, aprox. 0,500 l1);
Nº de art. KUKA
00--144--898
Robô de teto Mudança de óleo Trocar o óleo conforme des-
Redutor com mancal
A1 Castrol, aprox. 0,600 l1)2);
Nº de art. KUKA
00--144--898
Redutor com mancal Mudança de óleo Trocar o óleo conforme des-
A2
Castrol, aprox. 0,500 l1);
Nº de art. KUKA
00--144--898
Redutor com mancal Mudança de óleo Trocar o óleo conforme des-
A3
Castrol, aprox. 0,200 l1);
Nº de art. KUKA
00--144--898
D Intervalo de manutenção normal
1) Os volumes de óleo indicados são os volumes de óleo reais na transmissão ao encher pela primeira vez.
2) 0,600 l apenas com tanque de compensação
Informação!
Ao drenar o óleo, deve ser observado que a quantidade de óleo drenada depende do
tempo e da temperatura.
É necessário determinar a quantidade de óleo drenada, uma vez que apenas esta
quantidade de óleo deve ser novamente enchida. Se forem drenados menos de 70%
da quantidade de óleo indicado, lavar uma vez o redutor com a quantidade de óleo dre-
nada determinada e depois encher com a quantidade de óleo drenada. Durante a lava-
gem com óleo, movimentar o eixo com velocidade de deslocamento manual ao longo
de toda a região do eixo.
120 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Robô de teto
Atenção: 0,600 l 0,60 l 0,50 l 0,20 l
apenas com tanque
de compensação
Robô de piso 0,50 l 0,50 l 0,20 l
1 2 3
Fig. 85 Trabalhos de lubrificação
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 121 de 192

10.2.1 Troca de óleo do redutor do eixo 1
Informação!
Cuidado!
Se a mudança do óleo for realizada logo a seguir à colocação fora de serviço do
robô, terá de se contar com uma temperatura elevada do óleo. Eventualmente
será necessário tomar medidas de proteção adequadas.
D Drenar o óleo
(1) Desaparafusar o parafuso sextavado interior (Fig. 86/4), incluindo anilha de
segurança, e abrir a mangueira de drenagem (6).
(2) Desparafusar a tampa de fecho (8) da mangueira de drenagem (6) e colocar um
recipiente de coleta (7) sob a abertura de dreno.
(3) Desparafusar o parafuso de fecho (3).
(4) Coletar o óleo que escoa.
Informação!
O tempo de escoamento é cerca de 15 minutos.
Aviso!
Armazenar o óleo drenado conforme as normas e destinar de modo a não preju-
dicar o meio ambiente.
(5) Colocar a tampa de fechamento (8) na mangueira de dreno (6) e apertar.
D Encher com óleo

(1) Introduzir a quantidade de óleo especificada no furo de abastecimento do bujão de
drenagem (3).
Informação!
Para a introdução do óleo utilizar um tubo (2) com um comprimento de cerca de 1 m e
uma união roscada direita M18x1,5 (9), bem como um funil (1) que se adapte à extre-
midade livre do tubo (2).
Aviso!
(2) Remover a mangueira de enchimento (2).

(3) Inserir o parafuso de fecho (3) e apertar com torque MA 20 Nm.
(4) Controlar o bujão de fechamento quanto a estanqueidade (8).
(5) Fixar a mangueira de drenagem com braçadeira (5) e parafuso sextavado interno (4),
incluindo arruelas de segurança.
122 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

10
Fig. 86 Troca de óleo do eixo 1

Informação!
Cuidado!
D Drenar o óleo
(1) Desaparafusar o bujão de fecho (Fig. 87/5).
Informação!
Para a descarga e a introdução do óleo utilizar um tubo (Fig. 87/2) com um compri-
mento de cerca de 1 m e uma união roscada direita M18x1,5 (3), bem como para a
introdução um funil (1) que se adapte à extremidade livre do tubo (2).
(2) Parafusar a mangueira de dreno e colocar o recipiente de coleta (6) sob a mangueira.
(3) Desparafusar o parafuso de fecho (4) e coletar o óleo que escoa.
Informação!
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 123 de 192

Aviso!
(4) Remover a mangueira de dreno.
(5) Inserir o parafuso de fecho (5) e apertar com torque MA = 20 Nm.
D Encher com óleo

(1) Introduzir o volume de óleo prescrito na abertura de enchimento (4).
Aviso!
(2) Remover a mangueira de enchimento.

(3) Inserir o parafuso de fecho (4) e apertar; MA = 20 Nm.
(4) Verificar a estanqueidade do parafuso de fecho (5).
124 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Informação!
Cuidado!
D Drenar o óleo
Atenção!
Antes do próximo passo de trabalho, deve ser assegurado que não há possibili-
dade de alguém se ferir na área do robô que gira lentamente.
O robô somente pode ser movido considerando--se todas as normas de segu-
rança aplicáveis e com a velocidade de deslocamento manual.
(1) Colocar o robô em funcionamento e movimentar o eixo 3 de forma que os bujões de

drenagem (Fig. 88/2, 6) se encontrem verticalmente um por cima do outro.
Atenção!
Colocar a chave geral no armário de comando do robô na posição “DESLI-
GADO” e protegê--la com cadeado contra uma reativação não autorizada.
(2) Desparafusar o bujão de drenagem (6) e colocar o recipiente coletor (5) por baixo do
furo de drenagem.
Informação!
O escoamento de óleo é facilitado se for utilizada uma mangueira (4) com uma união
roscada direita M10x1 (3).
(3) Desparafusar o parafuso de fecho (2) e coletar o óleo que escoa.
Informação!
Aviso!
Armazenar o óleo drenado conforme as normas e destinar de modo a não prejudi-
car o meio ambiente.
(4) Remover a mangueira de dreno.

(5) Introduzir o parafuso de fecho (6) e apertar (torque de aperto MA = 7,5 Nm).
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 125 de 192

D Encher com óleo

(1) Introduzir a quantidade de óleo prescrita no furo de abastecimento (2).
Aviso!
Informação!
O enchimento do óleo é facilitado se for utilizado um funil (1).
(2) Inserir o parafuso de fecho (2) e apertar; MA = 7,5 Nm.

(3) Controlar a estanqueidade dos bujões de drenagem (2, 6).
6
3
4
5
126 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

10.3 Outros trabalhos de manutenção, robô
Informação!
D Tabela “Outros trabalhos de manutenção”

(Fig. 89) manutenção
(horas)
10000
Fixação do robô Verificar os torques de Ver capítulo 7, “Instalação,

100 h
aperto para parafusos e Conexão, Substituição”.
porcas de buchas.
2 Correia dentada, braço Verificar a tensão da correia Ver capítulo 11.2, “Ajuste”.
A4, A5 dentada
D
Verificar a correia dentada Em caso de fissuras ou de-
1) teriorações da correia den-
tada, substituir a mesma.
Ver capítulo 12.10, “Reparo”
D Substituir a correia dentada Substituir correia dentada,

ver capítulo 12.10, “Reparo”
2)
1) É realizado por KUKA antes do fornecimento ou deverá ser realizado por o utilizador depois de uma substituição da correia dentada.
2) No máximo após 2 anos.
1 2
Fig. 89 Outros trabalhos de manutenção
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 127 de 192

10.4 Trabalhos de lubrificação, mão central MC 6

Informação!
D Tabela “Trabalhos de lubrificação, ZH 6”

(ver Fig. 90) manutenção Lubrificante
(horas) Fabricante
Nº de art. KUKA
10 000
20 000
Bloco redutor A4 Mudança de óleo Trocar o óleo conforme

D Optigear Synthetic RO 150 descrito no item 10.4.1.
Empresa Castrol, cerca de
0,10 l1)
Nº de art. KUKA
00--144--898
Anel retentor A4 Lubrificar com graxa Levantar O--rings.
D Optigear Olit CLS Remover a graxa usada.
Optimol, aprox. 10 g por Lubrificar as juntas tóricas
O--ring com pincel e colocá--las no-
Nº de art. KUKA vamente na ranhura.
83--087--241
Bloco redutor A5/6 Mudança de óleo Trocar o óleo conforme
0,10 l 1)
Nº de art. KUKA
00--144--898
O--Ring A5 Lubrificar com graxa Levantar o O--ring.
~ D Optigear Olit CLS Remover a graxa usada.
Empresa Optimol, cerca de Lubrificar O--rings com pin-
10 g por cel e colocá--los novamente
O--ring na ranhura.
Nº de art. KUKA
83--087--241
O--ring A6 Lubrificar com graxa Levantar o O--ring.
Empresa Optimol, cerca de Lubrificar O--rings com pin-
O--ring na ranhura.
Nº de art. KUKA
83--087--241
128 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

0,10 l 0,10 l
1 2 3 4 5
Informação!
quantidade de óleo deve ser novamente enchida. Se forem drenados menos de 70%
da quantidade de óleo indicado, lavar uma vez o redutor com a quantidade de óleo dre-
nada determinada e depois encher com a quantidade de óleo drenada. Durante a lava-
gem com óleo, movimentar o eixo com velocidade de deslocamento manual ao longo
de toda a região do eixo.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 129 de 192

10.4.1 Mudança de óleo
Informação!
Cuidado!
D Drenar o óleo
Atenção!
Antes de proceder ao próximo passo de trabalho, terá de ficar assegurado que
não há possibilidade de alguém ficar ferido pela rotação lenta do braço.
(1) Colocar o robô em funcionamento e levar o braço à posição horizontal (Fig. 91).
(2) Levar os eixos da mão à posição zero.
Atenção!
(3) Desparafusar os bujões de fecho magnéticos (1, 2).

(4) Desparafusar os bujões de drenagem magnéticos (3, 4) e coletar o óleo drenado.
(5) Controlar os ímãs dos bujões de drenagem magnéticos quanto a depósitos e limpar
os ímãs.
Aviso!
130 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

D Encher com óleo
Informação!
O braço ainda está na posição horizontal.
Aviso!
(1) Eventualmente colocar o robô em funcionamento e levar os eixos da mão à posição

zero.
(2) Verificar o elemento de vedação do bujão de drenagem magnético e, se necessário,
substituir.
(3) Parafusar os bujões roscados (Fig. 91/3, 4) e encher com os volumes de óleo
prescritos nas aberturas de enchimento de óleo.
(4) Parafusar os bujões roscados (1, 2).
Apertar os parafusos de fecho (1 a 4) M10x1, torque de aperto MA = 7,5 Nm.
1 2
4 3
Fig. 91 Mudança de óleo
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 131 de 192

10.5 Outros trabalhos de manutenção, mão central MC 6

Informação!

(v. Fig. 92) manutenção (horas)
10000
00
5 000
0
1 Correia dentada D Verificar a tensão da cor- Ver item 11.3.

Mão central 6 kg reia dentada
A5, A6 1)
Verificar a correia dentada Em caso de fissuras ou

deteriorações da correia
dentada, substituir a
mesma, ver item 12.4.2
D Substituir a correia den- Substituir a correia den-

tada tada, ver item 12.4.2
2)
1) Também é realizado pela KUKA antes da entrega ou deve ser realizado pelo operador após uma troca da correia dentada.
2) No máximo após 2 anos.
"
Fig. 92 Outros trabalhos de manutenção
132 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

10.6 Trabalhos de lubrificação, mão central MC 16
Informação!
Atenção!
Aviso!
Armazenar óleos e massas envelhecidas, de acordo com as normas, e dar lhes o
tratamento final adequado, de forma a não prejudicar o meio ambiente.
D Tabela “Trabalhos de lubrificação”

(ver Fig. 93) manutenção Lubrificante
(horas) Fabricante
Nº de art. KUKA
10000
20000
1) 2)

0,32 l 3)
Nº de art. KUKA 00--144--898
Anel retentor A4 Lubrificar com graxa Levantar O--rings.
Empresa Castrol, cerca de Lubrificar as juntas tóricas
10 g por com pincel e colocá--las no-
O--ring vamente na ranhura.
Nº de art. KUKA 83--087--241
0,16 l 3)
Nº de art. KUKA 00--144--898
0,18 l 3)
Nº de art. KUKA 00--144--898
O--ring A6 Lubrificar com graxa Levantar o O--ring.
Empresa Castrol, cerca de Lubrificar O--rings com pin-
O--ring na ranhura.
Nº de art. KUKA 83--087--241
1) 5 000 horas para mão central “F”
2) 10 000 horas para mão central “F”
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 133 de 192

0,32 l 0,16 l 0,18 l
1 2 3 4 5
Informação!
quantidade de óleo deve ser novamente enchida.
Se forem drenados menos de 70% da quantidade de óleo indicado, lavar uma vez o
redutor com a quantidade de óleo drenada determinada e depois encher com a quanti-
dade de óleo drenada. Durante a lavagem com óleo, movimentar o eixo com veloci-
dade de deslocamento manual ao longo de toda a região do eixo.
134 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

10.6.1 Troca de óleo da mão central MC 16
Informação!
Informação!
Trocar o óleo somente em temperatura de operação.
Cuidado!
D Drenar o óleo
Atenção!
Antes do próximo passo de trabalho, deve ser assegurado que não há possibili-
dade de alguém se ferir na área do braço que gira lentamente.
(1) Colocar o robô em funcionamento e levar o braço à posição horizontal (Fig. 94).
(2) Levar os eixos da mão à posição zero.
Atenção!
(3) Desparafusar os bujões de drenagem magnéticos (1, 2, 3).

(4) Desparafusar os bujões de drenagem magnéticos (4, 5, 6) e coletar o óleo drenado.
(5) Controlar os ímãs dos bujões de drenagem magnéticos quanto a depósitos e limpar
os ímãs.
Aviso!
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 135 de 192

D Encher com óleo
Informação!
O braço ainda está na posição horizontal.
Aviso!
(1) Eventualmente colocar o robô em funcionamento e levar os eixos da mão à posição

zero.
(2) Parafusar os bujões de drenagem magnéticos (Fig. 94/4, 5, 6) e abastecer as
quantidades de óleo especificadas através dos furos de abastecimento de óleo.
(3) Parafusar os bujões de drenagem magnéticos (1, 2, 3).
(4) Apertar os bujões de drenagem magnéticos (1, 6) M18x1,5
(torque de aperto MA = 20 Nm).
Apertar os bujões de drenagem magnéticos M10x1 (2 a 5)
(torque de aperto MA = 7,5 Nm).
1 2 3
6 5 4
Fig. 94 Mudança de óleo
136 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

10.7 Limpeza e conservação
Atenção!
Colocar o interruptor principal do robô, no armário de comando, na posição
“DESLIGADO”, fechando--o por meio de um cadeado, a fim de impedir a sua
reposição em serviço não autorizada. Esta medida também se aplica a trabalhos
de limpeza que não interferem diretamente com o robô, mas que ocorrem dentro
ou perto da zona de trabalho do mesmo.
Os trabalhos de limpeza e conservação devem ser realizados conforme as seguintes regras

de trabalho:
-- Limpar o robô com um pano macio embebido em detergente.
-- Limpar os cabos, as superfícies pintadas, as peças de plástico e as mangueiras
com produtos de limpeza isentos de solventes.
Informação!
Observar as instruções do fabricante no que respeita aos detergentes.
-- Remover os lubrificantes em excesso com detergente. Se houver vazamento de

grandes quantidades de lubrificantes, determinar a causa e eliminá--la.
Aviso!
Evitar a penetração de detergentes nos mancais, vedações e instalações elétri-
cas.
Informação!
Se entrou detergente nos mancais, lubrificá--los ou oleá--los novamente.
-- Eliminar todos os vestígios de corrosão e − se autorizado − proteger as zonas

afetadas pela aplicação de pintura, massa lubrificante ou óleo.
-- Lubrificar as peças polidas ligeiramente com óleo.
-- Substituir as inscrições ou placas danificadas ou ilegíveis ou acrescentar as que
faltam.
Aviso!
Não utilizar ar comprimido para limpar o sistema, pois há risco de penetração de
impurezas nas vedações, mancais e componentes elétricos.
Guardar ou eliminar corretamente todos os produtos usados de limpeza e
lubrificação de forma a não prejudicar o meio ambiente.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 137 de 192

10.8 Medidas de proteção para o manuseio de lubrificantes

No manuseio de lubrificantes, devem ser observadas as informações da folha de dados de
segurança conforme 91/155 CEE. No item robô, “Materiais Consumíveis, Folha de Dados
de Segurança” há um excerto dessa folha de dados.
Sempre devem observadas as seguintes medidas de proteção:
-- Evitar o contato prolongado e intenso com a pele, se necessário (em especial na
graxa para cabos) devem ser usadas luvas de proteção e aventais.
Cuidado!
O contato com lubrificantes requer o cumprimento das normas de prevenção de
acidentes.
-- Em caso de perigo de contato, p.ex. com as mãos, devem ser aplicados cremes
protetores antes de se iniciar o trabalho.
-- Após o trabalho, bem como antes de intervalos para fumar ou comer (antes de
qualquer ingestão de alimentos), limpar muito bem a pele suja de óleo usando--se
água e detergentes suaves para a pele ou sabonete. Após a limpeza, repor os
teores de gordura da pele perdidos, aplicando cremes hidratantes adequados.
-- Trocar imediatamente roupas encharcadas de óleo. Não transportar panos de
limpeza com óleo ou solventes, misturas de óleo mineral ou graxa para cabos nos
bolsos das calças.
-- Evitar o máximo possível a inalação de névoa e vapores de óleo.
138 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

11 Ajuste
11 Ajuste
Informação!
11.1 Generalidades
Informação!
Além do ajuste da correia dentada, não são necessários outros ajustes mecânicos do robô.
Para os trabalhos de ajuste no sistema elétrico/eletrônico do sistema de robô, ver o manual
de operação Software KR C4, capítulo “Colocação em funcionamento, item
Ajuste/Desajuste do Robô”.
Dois eixos (A4 e A5) da mão central são acionados no braço por meio de correias dentadas
e eixos de acionamento. Após a desmontagem ou instalação dos conjuntos em questão, ou
conforme os prazos de manutenção indicados no item “Manutenção”, a tensão dessas
correias dentadas deve ser verificada ou ajustada, conforme a seguinte descrição.
Aviso!
Ao utilizar uma correia dentada nova a tensão da correia dentada deverá ser
controlada e, eventualmente ajustada mais uma vez, depois de aprox. 100 horas
de serviço.
Antes de serem iniciados os trabalhos de ajuste, as ferramentas e dispositivos adicionais

devem ser desinstalados, caso impeçam os trabalhos de ajuste.
A descrição dos trabalhos de ajuste está estruturada por passos de trabalho antecedidos
de um número entre parênteses. Para cada um destas etapas de trabalho também deve ser
lido o texto que vem imediatamente a seguir, se estiver marcado pelo símbolo de uma mão
ou por um triângulo de alerta. Muitos destes textos marcados referem--se ao passo de
trabalho anterior.
Exemplo:
(1) Realizar a medição 10 vezes.
Informação!
Os cinco valores medidos mais elevados devem situar--se numa faixa diferencial de
5 Hz. O valor médio dos cinco valores medidos corresponde à frequência procurada.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 139 de 192

Uma parte dos textos com marcação especial refere--se exclusivamente aos seguintes
passos de trabalho -- até sua suspensão expressa ou até a finalização do trabalho no final
de uma sessão.
Exemplo:
Atenção!
11.2 Medir e ajustar a tensão da correia dentada de acionamento do eixo de

mão A4 e A5 (lado do motor)
Informação!
Somente é descrito o ajuste do estágio da correia dentada para o eixo 5. O ajuste é aplicável,
por analogia, também para o eixo 4.
Aviso!”
Antes de iniciar o trabalho, os eixos devem ser deslocados de modo que as cor-
reias dentadas fiquem aliviadas, isto é, o eixo 4 deve estar na vertical e na po-
sição zero. Não podem ser montadas ferramentas no eixo 6.
Atenção!
Se o ajuste da correia dentada for realizado num robô pronto para a operação,
colocar a chave geral no armário de comando do robô na posição
“DESLIGADO”, e protegê--la com um cadeado contra uma reativação não
autorizada.
140 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

11 Ajuste (continuação)
D Medição da frequência
(1) Remover a tampa de fechamento (Fig. 95/4).
2
3
Fig. 95 Tampa
(2) Colocar o instrumento de medição da tensão da correia dentada em funcionamento

(Fig. 96/1).
(3) Puxar ligeiramente a correia dentada e manter o sensor (2) a uma distância de 2 a 3
mm da correia dentada oscilante; ler o resultado da medida no aparelho de medição
da tensão da correia dentada.
(4) Repetir a medição 3 vezes e determinar o valor médio.
Fig. 96 Aparelho de medida da tensão da correia dentada
Eixo Correia dentada Frequência

4 10AT5/375--E6/8S+Z 260±10 Hz
5 10AT5/375--E6/8S+Z 260±10 Hz
Fig. 97 Tensão da correia dentada
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 141 de 192

Informação!
Se for atingido o resultado de medição (Fig. 97), colocar a tampa de fechamento. Se
não for atingido, tensionar a correia dentada conforme os passos de trabalho (5) até
(11).
(5) Soltar o parafuso tensor (Fig. 95/1).

(6) Soltar quatro parafusos sextavados internos (3), até que a unidade de acionamento A4
(2) possa ser deslocada sem folga.
(7) Apertar o parafuso tensor (1) com cuidado e medir novamente a frequência da correia
dentada.
(8) Repetir o processo, até ser alcançada a freqüência prescrita.
(9) Apertar 4 parafusos sextavados internos (3) em cruz, com a ajuda de uma chave
dinamométrica; aumentando gradualmente o torque de aperto até atingir o valor
prescrito (MA = 5,6 Nm).
(10) Medir novamente a tensão da correia dentada conforme os passos de trabalho 2 a 4.
(11) Repetir, eventualmente, o processo de medição e ajuste, até serem alcançados os
valores conforme Fig. 97.
(12) Colocar a tampa (Fig. 95/4).
142 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

11.3 Medir e ajustar a tensão da correia dentada de acionamento do eixo de

mão A5, A6 (mão central MC 6)
Informação!
Somente é descrito o ajuste do estágio da correia dentada para o eixo 5. O ajuste é aplicável,
por analogia, também para o eixo 6.
Aviso!
Antes de iniciar o trabalho, os eixos devem ser deslocados de modo que as cor-
reias dentadas fiquem aliviadas, isto é, o eixo 6 deve estar na vertical. Não po-
dem ser montadas ferramentas no eixo 6.
Atenção!
Se o ajuste da correia dentada for realizado num robô pronto para a operação,
colocar a chave geral no armário de comando do robô na posição
“DESLIGADO”, e protegê--la com um cadeado contra uma reativação não
autorizada.
(1) Desparafusar dois parafusos com sextavado interno M5x25 (Fig. 98/2) e cinco
parafusos com sextavado interno M5x16 (3), incluindo as arruelas de aperto, e tirar a
tampa (1).
4 3 2 1
Fig. 98 Tampa
(2) Colocar o instrumento de medição da tensão da correia dentada em funcionamento

(Fig. 99/1).
(3) Puxar ligeiramente a correia dentada e encostar o sensor (2) a uma distância de 2 a
3 mm na correia oscilante; ler o resultado da medição no instrumento de medição da
tensão da correia dentada.
(4) Repetir a medição 3 vezes.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 143 de 192

Fig. 99 Instrumento de medição da tensão da correia dentada
Informação!
Se a medição não mostrar o resultado de acordo com (Fig. 100), realizar os passos de
trabalho (5) a (9).
Eixo Correia dentada Frequência

A5 8AT3/549--E3/5S+Z 250±3 Hz
A6 6AT3/450--E3/5S+Z 280±3 Hz
Fig. 100 Tensão da correia dentada
(5) Soltar a porca sextavada (Fig. 101/1) no eixo excêntrico (4), desparafusá--la e
substituí--la.
(6) Assentar a chave de caixa no sextavado (3) e girar o eixo excêntrico (4) no sentido
necessário.
Informação!
As indicações de sentido para “fixar” e “soltar” encontram--se na placa (2).
(7) Apertar a porca sextavada (1) com 3,3 Nm e fixar, simultaneamente, o eixo excêntrico
(4), de modo que não possa ser girado.
(8) Medir novamente a tensão da correia dentada conforme os passos de trabalho 2 a 4.
(9) Repetir, eventualmente, o processo de medição e ajuste, até serem alcançados os
valores conforme Fig. 100.
144 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

A5
A6
4 3 2
Fig. 101 Ajustar a tensão da correia dentada
(10) Assentar a tampa (Fig. 98/2) incluindo vedação (5) e fixá--la com dois parafusos com
sextavado interno M5x25 (1) e cinco parafusos com sextavado interno M5x16 (1).
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 145 de 192

146 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

12 Reparo
12 Reparo
Informação!
capítulo 1, independente da variante escolhida no desenho ou do modelo.
12.1 Generalidades
Informação!
Nos itens para módulos a serem reparados são descritos importantes trabalhos de reparo.
Estes trabalhos englobam a desmontagem e a montagem de módulos. Não é admissível
uma separação de peças pelo usuário fora desse âmbito de trabalho, exceto se tiver
frequentado cursos específicos organizados pela KUKA e, adicionalmente, estiverem
disponíveis os dispositivos de medição e verificação necessários, bem como a
documentação correspondente.
A descrição dos trabalhos de reparo pressupõe que estes sejam efetuados por pessoal
competente e com formação apropriada. As divergências em relação aos processos de
desmontagem e separação de peças predefinidos são admissíveis, desde que não sejam
de caráter geral e esteja assegurado, que não há perigo para pessoas ou bens materiais.
Não é feita aqui uma referência especial às normas de prevenção de acidentes e às normas
estabelecidas pelas associações profissionais, uma vez que o cumprimento destas constitui
uma medida básica sendo, estas, eventualmente, reforçadas pelo símbolo de mão ou por
um triângulo de alerta.
Atenção!
Em quaisquer trabalhos na área de perigo do manipulador, este deve ser
retirado de operação e protegido com um cadeado contra reativação não
autorizada. Se, na opinião da empresa operadora, isto não for possível, é
necessário assegurar a possibilidade de acionar a qualquer momento o botão de
PARADA DE EMERGÊNCIA.
Antes da desmontagem de módulos ou de trabalhos no manipulador instalado,
é imprescindível adotar as devidas providências para que o manipulador não
possa ser movimentado de modo independente.
Informação!
Os trabalhos de reparo são descritos somente até onde não for necessária uma me-
dição do manipulador.
Aviso!
Os tamanhos dos parafusos e as classes de rigidez (classe de rigidez padrão
8.8) indicados nos itens para módulos a serem reparados, têm validade no en-
cerramento da redação. De modo geral, devem ser consultadas as indicações no
catálogo de peças.
Os parafusos com qualidade 10.9 e superior somente podem ser apertados uma vez com
o torque de aperto nominal. Da próxima vez que forem soltos eles devem ser substituídos
por parafusos novos.
A descrição dos trabalhos de reparo está estruturada por passos de trabalho antecedidas
de um número entre parênteses. Em cada um destes passos de trabalho deve ser lido
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 147 de 192

também o texto imediatamente subsequente, se este estiver marcado pelo símbolo de mão
ou por um triângulo de alerta. Muitos destes textos marcados referem--se ao passo de
trabalho descrito antes.
Exemplo:
(5) Desparafusar quatro parafusos sextavados e retirar o acionamento do eixo princi-
pal.
Aviso!
Não enviesar o acionamento do eixo principal durante a remoção.
Cuidado!
Durante a remoção do acionamento do eixo principal existe perigo de
esmagamento.
Uma parte dos textos com marcação especial refere--se exclusivamente a todas as
sequências seguintes -- até a suspensão expressa ou até a conclusão do trabalho no fim
de uma seção.
Exemplo:
Atenção!
Atenção!
Caso seja necessário realizar trabalhos debaixo do manipulador, devem ser to-
madas as medidas necessárias para impedir que este possa movimentar--se aci-
dentalmente para baixo. Isto pode ser feito colocando apoios por baixo, ou por
meio de um cabo por cima.
É proibida a permanência debaixo de cargas suspensas!
148 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

12 Reparo (continuação)
12.2 Instruções de colagem

Informação!
Ao utilizar produtos de vedação, dispositivos de segurança e colas, é indispensável
observar rigorosamente as diretrizes de processamento do fabricante. O mesmo se
aplica às operações de limpeza de pontos de vedação, de fixação e colagem que aber-
tos, caso as peças a serem unidas devam ser reutilizadas.
D Instruções de trabalho para a colagem de componentes

(1) Lavar os componentes com um produto de limpeza e secá--los com jato de ar.
(2) Lavar uma segunda vez os componentes com produto de limpeza e limpá--los com um
pano que não desfie.
(3) Aplicar uma camada fina de cola em um dos lados, inserir componentes e introduzir
parafusos.
Aviso!
Lubrificar ligeiramente as roscas dos parafusos, para evitar aderências na rosca.
(4) Apertar os parafusos com o torque de aperto especificado.

(5) Eliminar os excessos de cola.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 149 de 192

12.3 Colisão sem frenagem nos encostos finais
Cuidado!
O manipulador pode sofrer danos materiais se colidir com um obstáculo ou um
amortecedor no encosto final mecânico ou na limitação da área de eixo. É ne-
cessário entrar em contato com a KUKA Roboter GmbH antes de colocar o mani-
pulador novamente em funcionamento. O amortecedor em questão deve ser ime-
diatamente substituído por um novo.
Caso o manipulador se mova com uma velocidade acima de 250 mm/s contra um
amortecedor, o manipulador deve ser substituído ou ser colocado novamente
em funcionamento pela KUKA Roboter GmbH.
150 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

12.4 Mão central MC 6, reparar
Informação!
Antes de iniciar os trabalhos de reparo, a ferramenta e os dispositivos adicionais devem ser

desmontados, caso impeçam os trabalhos de reparo.
A realização dos seguintes trabalhos será bastante facilitada, se o robô se encontrar em uma
altura bem acessível para o pessoal encarregado do reparo.
12.4.1 Desmontar e montar a mão central
D Desmontagem
(1) Colocar o braço na posição horizontal.
(2) Se possível, levar os eixos 4, 5 e 6 à posição zero.
Atenção!
Cuidado!
Se a mão central for desmontada imediatamente após a colocação do robô fora
de serviço, deve contar--se com uma temperatura elevada das superfícies.
(3) Imobilizar a mão central (Fig. 102/4) com um dispositivo de elevação (3) ou, caso não
seja possível, com um apoio por baixo.
Aviso!
O apoio da mão central deverá ser feito com muito cuidado, caso contrário, não
só a mão central, mas também o braço poderão ficar danificados.
(4) Desparafusar 16 parafusos com sextavado interno M6x25--10.9 (5).

(5) Retirar a mão central do braço (1).
Aviso!
A mão central não deve ser enviesada quando puxada para fora. A folga exi-
stente (2) entre o braço (1) e a mão central (4) deve ser sempre igual em cada
posição da periferia.
(6) Colocar a mão central em uma base apropriada.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 151 de 192

1 2 3
5 4
Fig. 102 Desmontar e montar a mão central
Aviso!
Não é permitido um desmembramento maior da mão central. A montagem/des-
montagem das correias dentadas é descrita no item 12.4.2.
Informação!
Se a mão central não for novamente instalada, realizar a sua conservação e armaze-
namento.
D Montagem
(1) Remover os agentes conservantes da mão central nova, caso necessário.
Informação!
Limpar a engrenagem dos veios de encaixe antes da montagem, com Microlube GL
261 e lubrificar ligeiramente, apenas suficiente para ficar coberto.
(2) Instalar a mão central por analogia na sequência inversa da remoção.
Informação!
Se for instalada uma mão central nova, deve ser assegurado que os eixos 4, 5 e 6 se
encontrem na posição zero.
(3) Apertar 16 parafusos com sextavado interno M6x25--10.9 (Fig. 102/5) em cruz, com
torquímetro, aumentando o torque MA gradualmente, até atingir o valor prescrito
(MA = 15 Nm).
(4) Realizar o ajuste do ponto zero dos eixos 4, 5 e 6 (ver manual de serviço Software
KR C4, capítulo “Colocação em funcionamento”, item “Ajuste/Desajuste do robô”).
152 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

12.4.2 Remover e instalar as correias dentadas A5 e A6
Informação!
As correias dentadas dos eixos 5 e 6 só poderão ser desinstaladas e instaladas em
conjunto.
Cuidado!
Se a ferramenta estiver montada, esta deverá ser desmontada ou protegida
contra possíveis movimentos.
Atenção!
Se a correia dentada for desinstalada ou instalada em um robô pronto para a
operação, colocar a chave geral do robô no armário de comando na posição
“DESLIGADO”, protegendo--a com um cadeado contra uma reativação não
autorizada.
D Desmontagem
Atenção!
Antes de proceder ao próximo passo de trabalho, terá de ficar assegurado que
não há possibilidade de alguém ficar ferido pela rotação lenta do braço.
(1) Proceder à entrada do robô em operação, colocar o braço na posição horizontal e a

mão central (Fig. 103) na posição zero.
Atenção!
(2) Desparafusar cinco parafusos com sextavado interno M5x16 (7) e dois parafusos com
sextavado interno M5x25 (8), incluindo arruelas de aperto e retirar a tampa (9).
(3) Soltar a porca sextavada M4 (1).
(4) Girar o eixo excêntrico (2) e aliviar a correia dentada do eixo 5 (6).
(5) Retirar a correia dentada (6) de suas polias.
(6) Soltar a porca sextavada M4 (3).
(7) Girar o eixo excêntrico (4) e aliviar a correia dentada do eixo 6 (5).
(8) Retirar a correia dentada A 6 (5) de suas polias.
(9) Retirar a correia dentada A 6 (5) da mão central.
(10) Retirar a correia dentada A 5 (6) da mão central.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 153 de 192

D Montagem
(1) Instalar as correias dentadas por analogia na sequência inversa da remoção.
Aviso!
Ao instalar a correia dentada, as porcas sextavadas (1, 3) devem ser substituídas
por novas.
Aviso!
Ao colocar a correia dentada, deve--se observar, que a correia dentada e polias
dentadas engrenem corretamente entre si conforme Fig. 104.
Informação!
Antes de colocar a tampa (Fig. 103/9), realizar os passos de trabalho 2 e 3.
(2) Realizar o ajuste do ponto zero dos eixos 5 e 6 (ver o manual de operação KR C4,
capítulo “Colocação em funcionamento”, item “Ajuste / Desajuste do Robô”).
(3) Verificar a tensão da correia dentada das correias dentadas nos eixos 5 e 6 na mão
central e eventualmente ajustar (ver capítulo 11.3, “Ajuste”).
1 2 3 4
8 7 6 5
Fig. 103 Desmontar e montar a correia dentada eixo 5 e eixo 6
154 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Correto Errado
Fig. 104 Engrenamento correias dentadas/polias dentadas
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 155 de 192

156 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

12.5 Mão central MC 16, reparar
Informação!
Antes de iniciar os trabalhos de reparo, a ferramenta e os dispositivos adicionais devem ser

desmontados, caso impeçam os trabalhos de reparo.
A realização dos seguintes trabalhos será bastante facilitada, se o robô se encontrar em uma
altura bem acessível para o pessoal encarregado do reparo.
12.5.1 Desmontar e montar a mão central
D Desmontagem
(1) Colocar o braço na posição horizontal.
(2) Se possível, levar os eixos 4, 5 e 6 à posição zero.
Atenção!
Cuidado!
Se a mão central for desmontada imediatamente após a colocação do robô fora
de serviço, deve contar--se com uma temperatura elevada das superfícies.
(3) Imobilizar a mão central (Fig. 105/4) com um dispositivo de elevação (3) ou, caso não
seja possível, com um apoio por baixo.
Aviso!
A fixação da mão central deve ser feito com muito cuidado, caso contrário, a
mão central e o braço podem ser danificados.
(4) Desparafusar 16 parafusos sextavados internos M6x90--10.9 (5).
Aviso!
No círculo primitivo de referência dos parafusos sextavados internos encon-
tram--se (5) também dois parafusos de cabeça chata. Estes não podem ser sol-
tos ou desparafusados.
(5) Retirar a mão central do braço (1).
Aviso!
A mão central não deve ser enviesada quando puxada para fora. A folga exi-
stente (2) entre o braço (1) e a mão central (4) deve ser sempre igual em cada
posição da periferia.
(6) Colocar a mão central em uma base apropriada.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 157 de 192

1 2 3
5 4
Fig. 105 Desmontar e montar a mão central
Nota
Não é permitido um desmembramento maior da mão central.
Informação!
Se a mão central não for novamente instalada, realizar a sua conservação e armaze-
namento.
D Montagem
(1) Remover os agentes conservantes da mão central nova, caso necessário.
Informação!
Limpar a engrenagem dos eixos de encaixe antes da instalação e aplicar ligeiramente
graxa Microlube GL 261.
(2) Instalar a mão central por analogia na sequência inversa da remoção.
Informação!
Se for instalada uma mão central nova, deve ser assegurado que os eixos 4, 5 e 6 se
encontrem na posição zero.
(3) Apertar 16 parafusos sextavados internos M6x90--10.9 (Fig. 105/5) em cruz, com
torquímetro, aumentando gradualmente o torque de aperto MA, até atingir o valor
prescrito (MA = 12,5 Nm).
(4) Realizar o ajuste do ponto zero dos eixos 4, 5 e 6 (ver manual de serviço Software
KR C4, capítulo “Colocação em funcionamento”, item “Ajuste/Desajuste do robô”).
158 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

12.6 Desmontar e montar o acionamento do eixo principal A1
Informação!
Atenção!
Se o acionamento do eixo principal A1 é desinstalado ou instalado em um robô
pronto para a operação, colocar a chave geral no armário de comando do robô
na posição DESLIGADO, protegendo--a com um cadeado contra uma reativação
não autorizada.
D Desmontagem
Cuidado!
Se o acionamento do eixo principal A1 for removido imediatamente após a colo-
cação do robô fora de operação, deve--se contar com uma temperatura elevada
das superfícies.
(1) Para robôs de piso, posição inclinada: Adotar medidas mecânicas para impedir
movimentos giratórios do eixo 1.
Cuidado!
Em caso de posição de montagem inclinada do robô de piso, a empresa opera-
dora deve garantir que o robô fique impossibilitado de executar movimentos
autônomos, durante ou depois da desmontagem do acionamento do eixo princi-
pal A1.
Para robôs de teto: Retirar o robô de teto (ver capítulo 7 “Colocação, Conexão,
Substituição”), girá--lo 180˚ para a posição de piso e fixá--lo ao piso.
Cuidado!
A fixação temporária do robô no piso impede que este possa tombar.
(2) Desapertar e remover os conectores XM1 e XP1.

(3) Desparafusar o parafuso sextavado interno M10x25 (Fig. 106/1).
(4) Desparafusar dois parafusos sextavados internos M10x25 (3) e dois parafusos
sextavados internos M10x30 (5).
(5) Bascular o suporte (2) e a mangueira de proteção para o lado.
(6) Erguer e remover o acionamento do eixo principal A1 (4).
Cuidado!
Durante a remoção do acionamento do eixo principal A1 existe risco de esmaga-
mento.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 159 de 192

Aviso!
Não enviesar o acionamento do eixo principal A1 ao remover.
1 2 3 4 5
Fig. 106 Acionamento do eixo principal A1
Informação!
Se o acionamento do eixo principal A1 não voltar a ser instalado, realizar a sua conser-
vação e armazenamento.
160 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

D Montagem
Informação!
Somente podem ser montados acionamentos do eixo principal de corrente trifásica
onde ambas as engrenagens estão perfeitas.
(1) Se for necessário, remover os conservantes do novo acionamento do eixo principal A1.
(2) Antes da montagem, limpar e verificar a engrenagem (Fig. 106/6) no servomotor e no
redutor, e lubrificar ligeiramente com Microlube GL 261, mas o suficiente para cobrir.
Substituir as peças danificadas.
(3) Limpar a superfície de apoio.
(4) Inserir o acionamento do eixo principal A1 (4).
Cuidado!
Ao inserir o acionamento do eixo principal A1 existe risco de esmagamento.
Aviso!
Não enviesar o acionamento do eixo principal A1 na instalação.
Informação!
As tomadas XM1 e XP1 deverão estar dispostas, de acordo com a Fig. 106. A inserção
do acionamento do eixo principal A 1 é facilitada ao girá--lo levemente em torno do seu
eixo de rotação.
(5) Colocar dois parafusos sextavados interiores M10x25 (3) e apertá--los um pouco.
(6) Colocar o suporte (2) e alinhar.
(7) Colocar o parafuso sextavado interior M10x25 (1) e apertá--lo um pouco.
(8) Colocar dois parafusos sextavados interiores M10x30 (5) e apertá--los um pouco.
(9) Apertar os parafusos sextavados interiores (1, 3, 5) com a ajuda da chave
dinamométrica, aumentando o binário de aperto MA gradualmente, até atingir o valor
(10) Ligar os conectores XM1 e XP1.
(11) Para robôs de teto: Recolocar o robô na sua posição de montagem original (ver
módulo de documentação Robô, “Instalação, ligação, substituição”).
(12) Para robôs de piso, posição inclinada: Eliminar as medidas que impediram o robô
de realizar movimentos rotativos em torno do eixo de rotação 1.
(13) Realizar o ajuste do ponto zero (ver o manual de operação, Software KR C4, capítulo
“Colocação em funcionamento”, item “Ajuste / Desajuste do Robô”).
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 161 de 192


Informação!
Atenção!
na posição “DESLIGADO”, protegendo--a com um cadeado contra uma reati-
vação não autorizada.
D Desmontagem
Cuidado!
Se o acionamento do eixo principal A2 é desmontado imediatamente após a reti-
rada do robô de operação, deve--se contar com uma temperatura elevada das
superfícies.
(1) Imobilizar o balancim.
D Para todas as posições de instalação dos robôs

(2) Levar o balancim -- caso ainda seja possível -- à posição vertical e o braço à posição
horizontal (Fig. 107).
Atenção!
(3) Imobilizar o balancim de modo adequado, por ex., com dispositivo de elevação ou um
apoio por baixo (Fig. 107).
Cuidado!
Em nenhuma das versões de instalação do robô, o balancim pode se mover du-
rante ou após a remoção do acionamento do eixo principal A2.
(4) Continuar com a etapa de trabalho (7).
Fig. 107 Imobilizar o balancim (esquema)
162 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

D para robôs de piso, bem como robôs de teto em posição de chão
Atenção!
Quando se pretende levar o balancim à posição final da frente, o robô deve estar
fixado no piso ou em uma fundação de aço basculante.
(5) Colocar o balancim -- caso ainda seja possível -- na posição estável no batente (+);
a posição do braço é indiferente.
Atenção!
(6) Caso não seja possível levar o balancim até ao batente (+), imobilizar o balancim
Cuidado!
O balancim não pode ser movido durante ou após a remoção do acionamento
do eixo principal A2.
(7) Soltar e retirar os conectores XM2 (Fig. 108/3) e XP2 (4).

(8) Desapertar quatro parafusos com sextavado interno M10x25 (5), mas não
desparafusá--los completamente.
(9) Imobilizar o acionamento do eixo principal A2 (2), com dispositivo de elevação (1).
(10) Desparafusar quatro parafusos com sextavado interno M10x25 (5), incluindo arruelas
de aperto e retirar o acionamento do eixo principal A2.
Cuidado!
Ao retirar o acionamento do eixo principal A2 existe risco de esmagamento!
Aviso!
Não enviesar o acionamento do eixo principal A2 na remoção.
A posição do acionamento do eixo principal A2 é reconhecida através da po-
sição das tomadas de aparelho (3, 4). Na instalação posterior, a posição deve ser
a mesma que na desmontagem.
6
2
5
3
4
Fig. 108 Desmontar e montar o acionamento do eixo principal A2
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 163 de 192

Informação!
Se o acionamento do eixo principal não voltar a ser montado, realizar a sua conser-
D Montagem
Somente podem ser montados acionamentos do eixo principal de corrente trifásica

onde ambas as engrenagens estão perfeitas.
(1) Se necessário, remover os conservantes do novo acionamento do eixo principal A2.

(3) Inserir o acionamento do eixo principal A 2 (2), por meio de dispositivo de elevação (1).
Cuidado!
Na montagem do acionamento do eixo principal A 2 existe o risco de esmaga-
mento.
Aviso!
Não enviesar o acionamento do eixo principal A2 na instalação. Observar a po-
sição correta das tomadas do equipamento (3, 4).
Informação!
A introdução do acionamento do eixo principal A 2 é facilitada se este for ligeiramente
rodado.
(4) Fixar o acionamento do eixo principal A2 com quatro parafusos com sextavado interno
M10x25 (5), incluindo arruelas de aperto.
(5) Apertar os parafusos com sextavado interno (5) em cruz com chave dinamométrica,
aumentando o torque MA gradualmente até atingir o valor prescrito (MA = 45 Nm).
(6) Conectar os conectores XM2 (3) e XP2 (4).
(7) Remover o dispositivo de elevação (1).
(8) Remover o dispositivo de elevação ou o apoio do robô (Fig. 107).
(9) Eventualmente, levar o robô à posição de instalação original (ver capítulo 7
“Colocação, Conexão, Substituição”).
(10) Realizar o ajuste do ponto zero (ver manual de operação, Software KR C4, capítulo
“Colocação em funcionamento, item Ajuste / Desajuste do Robô”).
164 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Informação!
Atenção!
na posição “DESLIGADO”, protegendo--a com um cadeado contra uma reati-
vação não autorizada.
Antes do início do trabalho é necessário interromper a alimentação de ar com-

primido em robôs da variante F.
D Desmontagem
Cuidado!
Se o acionamento do eixo principal A3 for removido imediatamente após a colo-
cação do robô fora de operação, deve se contar com uma temperatura elevada
das superfícies.
(1) Imobilizar o braço.
D Todas as posições de instalação dos robôs

(2) Levar o balancim à posição vertical e o braço -- caso ainda seja possível -- à posição
horizontal (Fig. 109).
Atenção!
(3) Imobilizar o braço de modo adequado por ex., com dispositivo de elevação ou apoio
por baixo (Fig. 109).
Cuidado!
Em nenhuma das versões de instalação do robô, o braço pode se mover durante
ou após a remoção do acionamento do eixo principal A3.
(4) Continuar com a etapa de trabalho (7).
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 165 de 192

Fig. 109 Imobilizar o braço (esquema)
D robôs de piso, bem como robôs de teto em posição de chão
Atenção!
Para colocar o robô na posição de transporte, este deve ser fixado no piso ou na
fundação de aço basculante.
(5) Colocar o robô em posição de transporte.
Atenção!
(6) Caso não seja possível colocar o braço na posição de transporte, imobilizá--lo por
meios adequados, por ex., através de um dispositivo de elevação.
Cuidado!
O braço não pode se mover durante ou após a remoção do acionamento do eixo
principal A3.
(7) Soltar e remover os conectores XM3 (2) e XP3 (1).
166 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Informação!
Em robôs da variante F, são instaladas vedações entre o acionamento do eixo principal
A3 e o braço. Estas devem ser retiradas junto e eventualmente substituídas na insta-
lação.
Ao encomendar o acionamento do eixo principal, deve--se indicar que a utilização será
feita nestas variantes de robô.
(8) Desparafusar quatro parafusos com sextavado interno M8x25 (4) e retirar o
acionamento do eixo principal A3 (3).
Cuidado!
Ao remover o acionamento do eixo principal A3 existe risco de esmagamento!
Aviso!
Não enviesar o acionamento do eixo principal A3 na remoção.
A posição do acionamento do eixo principal A3 é reconhecida através da po-
sição das tomadas do aparelho (1, 2). Na instalação posterior, a posição deve
ser a mesma que na desmontagem.
4 2
Fig. 110 Desmontagem e montagem do acionamento do eixo principal A 3
Informação!
Se o acionamento do eixo principal A3 não voltar a ser instalado, realizar a sua conser-
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 167 de 192

D Montagem
Informação!
Somente podem ser montados acionamentos do eixo principal em redutores, onde
ambas as engrenagens estão perfeitas.
Informação!
Em robôs da variante F, são instaladas vedações entre o acionamento do eixo principal
A3 e o braço. Estas devem ser substituídas na instalação. Além disto, devem ser inse-
ridos parafusos de fixação, com produto de vedação Dreibond tipo 1118.
Ao encomendar acionamentos de eixo principal, deve--se fazer referência à utilização
nestas variantes de robô.
(1) Remover os agentes conservantes do acionamento novo do eixo principal A 3.

(3) Inserir o acionamento do eixo principal A3 (3).
Cuidado!
Ao inserir o acionamento do eixo principal A3 existe risco de esmagamento!
Aviso!
Não enviesar o acionamento do eixo principal A3 na instalação. Observar a po-
sição correta das tomadas do equipamento (1, 2).
Informação!
A introdução do acionamento do eixo principal A 3 é facilitada se este for ligeiramente
rodado.
(4) Fixar o acionamento do eixo principal A3 (3) por meio de quatro parafusos com
sextavado interno M8x25--8.8 (4).
(5) Apertar os parafusos com sextavado interno (4) em cruz, com chave dinamométrica,
aumentando o torque de aperto MA gradualmente, até atingir o valor prescrito (MA =
23 Nm).
(6) Conectar os conectores XM3 (1) e XP3 (2).
(7) Remover o dispositivo de elevação ou o apoio do robô (Fig. 109).
(8) Se for o caso, colocar o robô na posição de instalação original.
(9) Realizar o ajuste do ponto zero (ver manual de operação, Software KR C4, capítulo
“Colocação em funcionamento, item Ajuste / Desajuste do Robô”).
168 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

12.9 Remover e instalar os acionamentos do eixo de mão A4 a A6
Informação!
Atenção!
Se o acionamento do eixo da mão A5 for removido e instalado em um robô
pronto para operação, colocar a chave geral no armário de comando do robô na
posição “DESLIGADO”, protegendo--a com um cadeado contra uma reativação
não autorizada.
A seguinte descrição vale para o acionamento do eixo de mão A5 e, por analogia, também
para o acionamento do eixo de mão A4. As particularidades do acionamento do eixo de mão
A6 são indicadas.
Os trabalhos de desmontagem/montagem são facilitados se os eixos de mão se
encontrarem na posição zero e o braço apontar verticalmente para baixo.
D Desmontagem
Cuidado!
Se o acionamento do eixo da mão A5 for removido imediatamente após a reti-
rada do robô de operação, deve--se contar com uma temperatura elevada das
superfícies.
Cuidado!
Se a ferramenta estiver montada, esta deve ser imobilizada contra rotações ou des-
montada.
(1) Remover a tampa de fechamento (Fig. 111/8).

(2) Soltar e retirar os conectores XP5 (6) e XM5 (7).
(3) Desparafusar o parafuso de ajuste (1).
Informação!
Em robôs da variante F, são instaladas vedações entre os acionamentos de eixo de
mão e o braço. Estas devem ser retiradas junto e eventualmente substituídas na insta-
lação.
Ao encomendar acionamentos do eixo da mão, deve--se fazer referência à utilização

(4) Desparafusar quatro parafusos com sextavado interno M5x16 (2), incluindo arruelas
de aperto e retirar a unidade de acionamento (3).
Informação!
Ao remover os acionamentos de eixo de mão A4 (5) e A5 (3), também deve ser remo-
vida a correia dentada respectiva que, no entanto, permanece no braço.
No acionamento do eixo da mão A6 (4), remover as molas de disco que ficam livres.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 169 de 192

7
1
6
2
A5
3
A6 4
A4
5
Fig. 111 Desmontagem, montagem dos acionamentos de eixo de mão
Informação!
Caso o acionamento do eixo da mão não seja instalado novamente, realizar a sua con-
servação e armazenamento.
170 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

D Montagem (A4 e A5)
Informação!
mão e o braço. Estas devem ser substituídas na instalação. Adicionalmente, nesta va-
riante de robô os seguintes parafusos devem ser inseridos com selante Three Bond
tipo 1108:
-- Parafusos de ajuste no acionamento do eixo de mão A4 e A5
-- Pinos roscados dos furos não necessários para os parafusos de ajuste
-- Parafusos de fixação inferiores do acionamento do eixo de mão A5
-- Parafusos de fixação superiores do acionamento do eixo de mão A4
Ao encomendar acionamentos do eixo da mão, deve--se fazer referência à utilização
Informação!
Antes de iniciar a instalação, instalar eventualmente a unidade de acionamento A 6
(ver abaixo), uma vez que os pontos de apoio das rodas de correias dentadas A 4 e
A 5 se situam através do flange de motor A6.
Colocar antes as correias dentadas A4 e A5!
(1) Eventualmente, preparar para uso a nova unidade de acionamento A4, A5.
(2) Remover o bujão de drenagem (Fig. 111/8).
(3) Inserir a unidade de acionamento A5 (3) e colocar a correia dentada (Fig. 112/2) sobre
a polia na unidade de acionamento A5. Em A4, colocar a correia dentada (4) de forma
respectiva.
Informação!
Inserir a unidade de acionamento, de modo que os conectores XP5 e XM5 se
encontrem no lado esquerdo.
A5
1
2
A6
4
A4
Fig. 112 Instalação da unidade de acionamento
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 171 de 192

Aviso!
Ao instalar a unidade de acionamento, deve--se observar que a correia dentada e
a roda de correia dentada engrenem entre si conforme Fig. 113.
Correto Errado
Fig. 113 Posição correta da correia dentada
(4) Inserir quatro parafusos com sextavado interno M5x16 (Fig. 111/2) incluindo as
arruelas de aperto e apertar os parafusos com sextavado interno até a unidade de
acionamento poder ser deslocada sem folga.
(5) Ajustar a tensão da correia dentada (ver item 11.2).
(6) Conectar os conectores XM5 (Fig. 111/7) e XP5 (6).
(7) Colocar a tampa de fechamento (8).
Aviso!
Verificar a tensão na nova correia dentada após aprox. 100 horas de serviço.
172 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

D Instalação (A6)
Informação!
mão e o braço. Estas devem ser substituídas na instalação. Além disto, devem ser in-
seridos os seguintes parafusos nesta variante de robô, com produto de vedação Drei-
bond tipo 1108.
-- Pinos roscados dos furos não necessários para os parafusos de ajuste.
-- parafusos de fixação do acionamento do eixo da mão.
Na solicitação de acionamentos do eixo da mão deve--se fazer referência à utilização
(1) Eventualmente, preparar para uso a nova unidade de acionamento A6.

(2) Limpar o engrenamento da evolvente (Fig. 114/1) e aplicar levemente a graxa
(Microlube GL 261), o suficiente para ficar coberto.
1 2
4
6 5
Fig. 114 Instalação da unidade de acionamento A6
(3) Empurrar as molas de disco (2) conforme Fig. 114 para o engrenamento.
(4) Inserir a unidade de acionamento A6 (3) no engrenamento da evolvente do eixo A6 (4)
e na centragem da carcaça do braço.
Informação!
Inserir a unidade de acionamento A6 de modo que os conectores XM6 e XP6 se en-
contrem à esquerda.
Aviso!
Não exercer cargas axiais na ponta do eixo da unidade de acionamento A6.
(5) Inserir quatro parafusos com sextavado interno M5x16--8.8 (6), incluindo arruelas de
segurança (5), e apertar em cruz, com chave dinamométrica, aumentando o torque
gradualmente até chegar ao valor prescrito (MA = 5,6 Nm).
(6) Conectar os conectores XM6 e XP6.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 173 de 192

12.10 Desmontar e montar correias dentadas, acionamento do eixo da mão,

A4, A5
Informação!
Atenção!
Se o acionamento do eixo da mão for removido e instalado em um robô pronto
para operação, colocar a chave geral no armário de comando do robô na po-
sição “DESLIGADO”, protegendo--a com um cadeado contra uma reativação não
autorizada.
D Desmontagem
(1) Desmontar os acionamentos de eixo de mão A4 (Fig. 115/6) , A5 (1) e A6 (8) (ver item
12.9).
(2) Remover a mão central (ver item 12.4 ou 12.5).
(3) Desparafusar quatro parafusos com sextavado interno (7).
(4) Remover por trás o mecanismo de transmissão (4).
(5) Remover as correias dentadas A4 (5) e A5 (2) da carcaça do braço.
2
8
3
7
4
6
5
Fig. 115 Substituição da correia dentada
D Montagem
(1) Inserir as correias dentadas A4 (Fig. 115/5) e A5 (2) na carcaça do braço.
(2) Inserir o mecanismo de transmissão (4) e fixar com quatro parafusos com sextavado
interno M5x16--8.8 (7), incluindo arruelas de segurança.
(3) Apertar 4 parafusos sextavados internos (7) em cruz, com a ajuda de uma chave
dinamométrica; aumentando gradualmente o torque de aperto até atingir o valor
prescrito (MA= 5,6 Nm).
(4) Instalar os acionamentos de eixo de mão A4 (6), A5 (1) e A6 (8) (ver item 12.9).
(5) Instalar a mão central (ver item 12.4 ou 12.5).
174 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

13 Torques de aperto
13 Torques de aperto
Informação!
Os torques de aperto a seguir são válidos para parafusos e porcas, se não houver ou-
tras indicações.
Aviso!
Devido a um torque de aperto excessivamente alto pode ocorrer uma sobrecarga
dos parafusos e quebrarem. A consequência pode ser danos a componentes.
Para evitar danos, apertar os parafusos com o torque de aperto prescrito.
13.1 Torques de aperto, padrão
Classes de rigidez
Rosca 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,8 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 175 de 192

13.2 Torques de aperto, aço inoxidável

Nessa variante de robô são aplicados parafusos de aço inoxidável. Esses parafusos devem
ser apertados com o torque de aperto definido.
Classes de rigidez
Rosca Aço inoxidável Aço inoxidável Aço inoxidável
A4--80 A2--70, A4--70 A4--50
Torque de aperto Nm
M3 1,0 0,8 0,4
M4 2,4 1,9 0,9
M5 4,8 3,8 1,9
M6 8,0 6,4 3,1
M8 19,5 15,5 7,5
M10 38,5 30,5 15,0
M12 66,0 52,0 25,5
M14 106,0 84,0 41,0
M16 165,0 130,0 64,0
M20 320,0 253,0 125,0
M24 557,0 441,0 317,0
M30 1107,0 876,0 ----
176 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

14 Materiais consumíveis, folhas de dados de segurança
14 Materiais consumíveis, folhas de dados de segurança

14.1 Folha de dados de segurança graxa de cabos Optitemp RB1
No manuseio com Optitemp RB1 deve ser observado o extrato a seguir da folha de dados de
segurança conforme 91/155 EG.
1 Designação de material/do preparado e do fabricante

Nome de tipo: Optitemp RB1 No. de tipo: 08020
Aplicação: Lubrificação
Firma: Optimol Ölwerke Industrie GmbH
Endereço: Postfach 80 13 49, D--81613 München
Telefone: +49 89 4183 116
Telefax: +49 89 4183 192
2 Composição/Dados relativos às partes integrantes

Componentes químicos:
Graxa lubrificante com base em óleo sintético, sabão de lítio e aditivos.
Componentes perigosos:
Este produto não contém materiais que exijam uma identificação deste tipo.
3 Possíveis perigos
De acordo com o Decreto relativo a substâncias perigosas, este produto NÃO é classificado como peri-
goso.
4 Medidas de primeiros socorros

Olhos: Lavar imediatamente durante vários minutos com água em abundância.
Pele: Lavar o mais rápido possível com água e sabão ou com um produto de limpeza de
pele adequado. Se houver tendência de ressecamento da pele, usar creme de pele
apropriado.
Inalação: Remover da área de influência -- ocorrência improvável.
Ingestão: Procurar imediatamente um médico. NÃO provocar vômito.
5 Medidas de combate a incêndio

Produtos extintores de incêndio
Produtos extintores de incêndio adequados:
Não necessário. Contudo, recomenda--se ventilação suficiente na indústria.
Produtos extintores de incêndio inadequados:
Jato de água.
6 Medidas em caso de liberação acidental

Medidas de precaução pessoais:
O produto derramado causa um risco de escorregamento considerável.
Medidas de proteção do ambiente:
Evitar a penetração em esgotos, rede de coleta e águas.
Instruções para a eliminação:
Coletar em recipientes. Destinar como resíduo.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 177 de 192

7 Manuseio e armazenamento
Manuseio: Não são necessárias medidas especiais.
Armazenamento: Armazenar somente no recipiente original. Não armazenar sob a luz solar direta.
Nunca deixar os recipientes abertos.
Instruções técnicas para o ar/Anexo E (classe):
III
Classe de perigo para a água:
1 (autoclassificação conforme regra de mistura seg. VwVwS)
8 Equipamento de proteção individual

Equipamento de proteção individual:
Evitar o contato com a pele e os olhos. Em caso de contato repetido e prolongado,
usar luvas de proteção resistentes ao óleo. É necessário um elevado padrão de
higiene pessoal.
9 Características físicas e químicas
10 Reatividade
Condições a se evitar:
Temperaturas acima de 180 °C
Substâncias a se evitar:
Produtos fortemente oxidantes.
Produtos de decomposição perigosos:
Nenhum, desde que usado de acordo com a finalidade.
11 Dados referentes à toxicologia

A avaliação toxicológica a seguir baseia--se no conhecimento da toxicidade dos componentes individuais.
LD50 esperado oral, (rato) > 2g/kg. LD50 esperado dermal, (coelho) > 2g/kg.
Influências sobre a saúde
nos olhos: Pode causar irritação passageira.
na pele: Pode ressecar a pele. Pode causar irritação passageira.
Em contato breve ou ocasional uma irritação é improvável.
na inalação: A baixa volatilidade torna a inalação muito improvável em temperatura ambiente.
na ingestão: Pode causar mal--estar, vômito e diarréia.
Efeito crônico: Contato repetido e duradouro com a pele pode causar alterações da pele.
12 Dados referentes à ecologia

Avaliação geral: Não se espera influências negativas sobre o meio ambiente desde que usado de
acordo com a finalidade e destinação correta.
Mobilidade: Não volátil. Pastoso. Insolúvel em água.
Persistência e decomposição:
Não conhecido.
Potencial bioacumulativo:
A bioacumulação é improvável por causa da baixa solubilidade em água.
Ecotoxicidade: Não é suposta uma ecotoxicidade para peixes, dáfnias e algas. Não é suposto um
efeito inibitório sobre bactérias de lodo ativado.
178 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

14 Materiais consumíveis, folhas de dados de segurança (continuação)
13 Instruções para a destinação

Este produto deve ser eliminado de acordo com a lei de resíduos/decreto de óleo usado.
Código de resíduos: Destinação recomendada:
Produto não utilizado: 54 202 SAV
Produto utilizado/contaminado: 54 202 SAV
Embalagem: 54 202 SAV, SAD
Recondicionamento de tambor
14 Normas relativas ao transporte

Em relação ao transporte, este produto NÃO está classificado como produto perigoso, de acordo com a lei
relativa ao transporte de mercadorias perigosas.
15 Normas
Normas CE: Diretriz CE relativa a folhas de dados de segurança 91/155/CEE
Diretriz CE relativa a preparados perigosos 88/379/CEE
Diretriz--quadro CE relativa a resíduos 91/156/CEE
Diretriz CE relativa aos resíduos perigosos 91/689/CEE
Normas nacionais: Lei relativa ao transporte de mercadorias perigosas
Lei da gestão das águas (WHG)
Lei dos produtos químicos (ChemG)
Decreto relativo a substâncias perigosas (GefStoffV)
Lei da gestão de ciclos de vida e resíduos (KrW--AbfG)
Lei Federal da proteção contra imissões (BImschG)
Instrução Técnica Ar (TA--Luft)
16 Outras informações
Todas as informações estão baseadas no nível atual dos nossos conhecimentos. O objetivo é uma des-
crição do nosso produto do ponto de vista dos dados de segurança e não tem a intenção de garantir de-
terminadas características.
Sem um contato prévio conosco, o produto somente poderá ser utilizado no âmbito acima indicado. Qual-
quer utilização do produto que não é a prevista, inclui, possivelmente, riscos que não são descritos nesta
folha de dados.
Outras informações relacionadas à aplicação e o uso do produto constam das folhas de dados técnicas.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 179 de 192

14.2 Folha de dados de segurança graxa lubrificante Optimol Olit CLS

No manuseio com Optimol Olit CLS deve ser observado o extrato a seguir da folha de dados de
segurança conforme a 91/155/CE.

Nome de tipo: Optimol Olit CLS No. de tipo: 08202
Aplicação: Lubrificação
Firma: Optimol Ölwerke Industrie GmbH
Endereço: Postfach 80 13 49, D--81613 München
Telefone: +49 89 4183 116
Telefax: +49 89 4183 192

Componentes químicos:
Graxa lubrificante com base de óleo mineral e massa de sabão de lítio e cálcio
como espessante.
goso.

Olhos: Enxaguar com água abundante por alguns minutos, se necessário procurar um
médico.
Pele: Lavar com água e sabão, repor a oleosidade perdida da pele com creme para a
pele.
Inalação: Suprimido.
Ingestão: NÃO provocar vômito, chamar imediatamente um médico.

Espuma, pó químico, CO2.
Água.

Não são necessárias medidas de cuidado especiais.
Reter a água / água de extinção contaminada.
Impedir a penetração em redes de coleta/águas.
Instruções para a eliminação:
Absorver com aglutinantes adequados e destinar corretamente.
180 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Manuseio: Não são necessárias medidas especiais no manuseio correto.
Armazenamento: Armazenamento em ar seco e livre de pó na embalagem original fechada em
temperaturas de 10--20 °C. Evitar maiores oscilações de temperatura!
Não armazenar junto com oxidantes fortes.
Não deixar as embalagens ao ar livre e proteger contra radiação solar direta.
Instruções técnicas para o ar/Anexo E (classe):
Suprimido.
Suprimido.
8 Equipamento de proteção individual

Equipamento de proteção individual:
Devem ser observadas as medidas de prevenção habituais para o manuseio de
lubrificantes. Evitar um contato permanente com a pele. Não comer, beber, fumar
ou espirrar durante o trabalho. Trocar imediatamente uniformes contaminados.
Depois do trabalho, limpar e tratar a pele.
Usar luvas de proteção de neoprene.
10 Reatividade
O produto é estável.
Ácidos fortes e oxidantes.
Dependente das condições de decomposição: Óxidos de C, S, P.

Influências sobre a saúde
nos olhos: O contato com os olhos pode provocar uma irritação passageira da conjuntiva.
na pele: Evitar o contato prolongado ou repetido com a pele, uma vez que são possíveis
leves ocorrências de irritação.

Avaliação geral:
Evitar a penetração no solo, no meio aquático e na canalização.

Este produto deve ser eliminado de acordo com a lei de resíduos/decreto de óleo usado.
Código de resíduos: Destinação recomendada:
Produto não utilizado: 54 202
Embalagem: As embalagens contaminadas deverão ser
totalmente esvaziadas; depois da limpeza cor-
reta, poderão ser encaminhadas à reutili-
zação.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 181 de 192


15 Normas
Normas CE: Diretriz CE relativa a folhas de dados de segurança 91/155/CEE
Diretriz CE relativa a preparados perigosos 88/379/CEE
Diretriz--quadro CE relativa a resíduos 91/156/CEE
Diretriz CE relativa aos resíduos perigosos 91/689/CEE
Normas nacionais: Lei relativa ao transporte de mercadorias perigosas
Lei da gestão das águas (WHG)
Lei dos produtos químicos (ChemG)
Decreto relativo a substâncias perigosas (GefStoffV)
Lei da gestão de ciclos de vida e resíduos (KrW--AbfG)
Lei Federal da proteção contra imissões (BImschG)
Instrução Técnica Ar (TA--Luft)
Todas as informações estão baseadas no nível atual dos nossos conhecimentos. O objetivo é uma descri-
ção do nosso produto do ponto de vista dos dados de segurança e não tem a intenção de garantir deter-
minadas características.
Sem um contato prévio conosco, o produto somente poderá ser utilizado no âmbito acima indicado. Qual-
quer utilização do produto que não é a prevista, inclui, possivelmente, riscos que não são descritos nesta
folha de dados.
Outras informações relacionadas à aplicação e o uso do produto constam das folhas de dados técnicas.
182 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

14.3 Folha de dados de segurança do óleo Optigear Synthetic RO 150

Nome do produto: Optigear Synthetic RO 150 No. SDS: 465036
No. SDS histórico: DE--05254, FR--465036, SK--5254
Utilização da substância/do preparado
Lubrificante
Para instruções de aplicação específicas, ver a respectiva folha de dados técnicos
ou entre em contato com um representante da empresa.
Fornecedor: Deutsche BP Aktiengesellschaft -- Industrial Lubricants & Services
Endereço: Erkelenzer Strasse 20, D--41179 Mönchengladbach
País: Alemanha
Telefone: +49 2161 909 319
Telefax: +49 2161 909 392
Telefone de emergência:
Carechem: +44 208 762 8322
Endereço de e--mail: MSDSadvice@bp.com
Conforme a diretriz 1999/45/CE, em sua versão modificada e adaptada, o preparado é classificado como
perigoso.
Perigos para o meio ambiente:
Tóxico para os organismos aquáticos, podendo causar efeitos nocivos a longo
prazo no ambiente aquático.
Os itens 11 e 12 contêm informações detalhadas sobre riscos para a saúde, sintomas e riscos para o
meio ambiente.
3 Composição e dados sobre os ingredientes

Caracterização química:
Lubrificante sintético e aditivos.
Designação química:
No. CAS % EINECS/ELINCS Classificação
Ácido ditiocarbâmico,
dibutil--metil éster 10254--57--6 1 -- 5 233--593--1 R52/53
Tri--decanamina, n--Tridecil
ramificado, compostos
com óxido hidróxido de
molibdênio (1:1) 280130--32--7 0,1 -- 1 442--990--0 Xi; R41,
R38 N;
R50/53
Ver o item 16 para o texto das frases R acima mencionadas.

Os valores limite para a exposição no local de trabalho constam no item 8, desde que existentes.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 183 de 192


Contato com os olhos:
Lavar os olhos imediatamente com água abundante durante 15 minutos. Em caso
de irritações, procurar auxílio médico.
Contato com a pele: Lavar bem a pele umedecida com água e sabão ou utilizar um detergente
adequado. Trocar as roupas e sapatos sujos. Lavar as roupas antes de um novo
uso. Limpar os sapatos meticulosamente antes de uma reutilização. Se ocorrerem
irritações, procurar auxílio médico.
Inalação: Em caso de inalação, remover a vítima para o ar fresco. Em caso de queixas,
procurar auxílio médico.
Ingestão: NÃO provocar vômito. Não dar nada pela boca a uma pessoa inconsciente e
procurar imediatamente auxílio médico.

Em caso de incêndio, utilizar spray de água (névoa), espuma, pó químico ou
dióxido de carbono. Esta substância é prejudicial para organismos aquáticos. Água
de extinção contaminada com esta substância deve ser contida e não pode chegar
às águas, rede de coleta ou esgoto.
NÃO usar jato d’água cheio.
Aos produtos de decomposição podem pertencer os seguintes materiais:
óxidos de carbono
óxidos nítricos
óxidos de enxôfre
Riscos excepcionais de incêndio/explosão:
De acordo com as regras em vigor, este produto em si não é explosivo.
Medidas especiais de combate a incêndio:
Não indicado.
Proteção dos bombeiros:
Os bombeiros devem portar equipamento de proteção respiratória fechado (SCBA)
e equipamento de proteção completo.
184 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt


Medidas de proteção pessoais:
Não devem ser adotadas medidas, que são vinculadas a riscos pessoais ou não
são suficientemente treinadas. Evacuar o ambiente. Bloquear o acesso a pessoas
não necessárias e não protegidas. Não tocar ou pisar em substâncias derramadas.
Evitar a inalação de vapor e névoa. Assegurar uma ventilação suficiente. Em caso
de ventilação insuficiente, portar equipamento de proteção respiratória. Usar equi-
pamento de proteção adequado (ver o item 8).
Evite a propagação e escoamento de material derramado, bem como o contato
com a terra, vias pluviais, esgotos e redes de coleta. Informar os setores respon-
sáveis, se através do produto foi causada uma poluição ambiental (sistemas de
efluentes, águas superficiais, solo ou ar). A substância é poluente para a água.
Grande quantidade liberada:
Fechar o local não estanque, desde que seja possível sem perigo. Remover o
recipiente da área de derramamento. Aproximar--se do local de derramamento
somente com vento pelas costas. Evitar a penetração na rede de coleta, águas,
porões ou áreas fechadas. Lavar o material liberado em uma estação de trata-
mento de esgoto ou proceder como a seguir. Delimitar o material liberado com
aglutinantes não inflamáveis (p.ex. areia, terra, vermiculita, diatomito) e coletar
para a destinação conforme as determinações locais nos recipientes previstos para
esta finalidade (ver o capítulo 13). Destinar através de uma empresa de eliminação
de resíduos credenciada. Os aglutinantes contaminados podem ser tão perigosos
quanto o material derramado. Nota: Pessoas de contato para emergências, ver o
capítulo 1 e dados para a destinação, ver o capítulo 13.
Pequena quantidade liberada:
Fechar o local não estanque, desde que seja possível sem perigo. Remover o
recipiente da área de derramamento. Absorver com material inerte e colocar em
um recipiente de destinação apropriado. Destinar através de uma empresa de
eliminação de resíduos credenciada.
Manuseio: Evitar o contato do produto derramado e vazado com o solo e águas superficiais.
Após o manuseio, lavar bem.
Armazenamento: Manter o recipiente bem fechado. Manter o recipiente em local fresco e bem
ventilado.
Classe de armazenamento -- Alemanha:
10
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 185 de 192

8 Limitação da exposição e equipamentos de proteção pessoal

Nome do ingrediente ACGIH TLV:
Óleo de base -- não especificado
Valores limite a serem monitorados:
ACGIH (USA).
TWA: 5 mg/m3 8 hora(s) Forma: Névoa de óleo mineral
STEL: 10 mg/m3 15 minuto(s). Forma: Névoa de óleo mineral
Para fins de informação e de orientação estão anexados os valores ACGIH. Maiores informações sobre
isto você obtém do seu fornecedor.
Neste item podem aparecer OELs específicos para determinados componentes, mas em névoas, vapores
ou pós também podem estar contidos outros componentes. Por isso, os OELs específicos não se referem
necessariamente como um todo ao produto e são indicados apenas para fins de informações gerais.
Limitação e monitoramento da exposição
Limitação e monitoramento da exposição no local de trabalho:
Prever um sistema de exaustão ou outras instalações técnicas, para manter
concentrações relevantes no ar dentro dos respectivos valores limite admissíveis
em locais de trabalho.
Medidas de higiene: Lave bem as mãos, antebraços e o rosto após o manuseio de produtos químicos e
no final do expediente, bem como antes de comer, fumar ou uma ida ao toalete.
Equipamento de proteção individual
Proteção respiratória: Não necessária. Contudo, recomenda--se ventilação suficiente na indústria.
Proteção das mãos: Usar luvas de proteção, quando se espera um contato prolongado ou repetido.
Luvas resistentes a produtos químicos. Recomendado: Luvas de nitrilo
A escolha certa das luvas de proteção depende dos produtos químicos a serem
manuseados, das condições de uso e de trabalho e do estado das luvas de
proteção (mesmo as melhores luvas de proteção, resistentes a produtos químicos,
ficam permeáveis após contato múltiplo com produtos químicos). A maioria das
luvas de proteção oferece proteção apenas por pouco tempo, depois disto devem
ser destinadas e substituídas. Uma vez que as condições de trabalho e os
produtos químicos específicos são diferentes, devem ser elaboradas medidas de
segurança correspondentes para cada caso. Por isso, as luvas de proteção devem
ser escolhidas em consulta com o fornecedor/fabricante, sob abrangente
consideração das condições de trabalho.
Proteção dos olhos: Óculos de segurança com proteção lateral contra respingos.
Pele e corpo: Use vestimenta adequada para evitar o contato prolongado com a pele.

Dados gerais, aspecto
Estado físico Líquido.
Cor: Verde.
Odor: Leve.
Importantes dados sobre a saúde, segurança e meio ambiente
Ponto de inflamação:
Cadinho aberto: 230 °C (446 °F) [Cleveland]
Pressão do vapor: < 0,01 kPa (< 0,075 mm Hg) a 20 °C
Viscosidade: Cinemática: 150 mm2/s (150 cSt) a 40 °C
Ponto de fluidez: --36 °C
Densidade: < 1000 kg/m3 (< 1 g/cm3) a 20 °C
Solubilidade: Insolúvel em água.
186 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

10 Estabilidade e reatividade
Estabilidade: O produto é estável. Sob condições normais de armazenamento e em uso normal
não ocorre nenhuma polimerização perigosa.
Não há dados específicos.
Reativo ou incompatível com as seguintes substâncias: materiais oxidantes.
Aos produtos de combustão podem pertencer os seguintes compostos:
óxidos de carbono
óxidos nítricos
óxidos de enxôfre
Sob condições normais de armazenamento e de utilização não devem se formar
produtos de degradação perigosos.

Persistência/Degradabilidade:
De natureza biodegradável.
Mobilidade: Não volátil. Líquido. Insolúvel em água.
Perigos para o meio ambiente:
Tóxico para os organismos aquáticos, podendo causar efeitos nocivos a longo
prazo no ambiente aquático.

Instruções de descarte
Instruções de descarte/Dados relativos ao resíduos:
A geração de resíduos deve ser evitada ou minimizada na medida do possível. De-
stinar produtos excedentes e não próprios para a reciclagem através de uma em-
presa de eliminação de resíduos credenciada. A destinação deste produto, bem
como das suas soluções e produtos derivados, deve ocorrer sempre sob o cumpri-
mento dos requisitos de proteção ambiental e leis de eliminação de resíduos, bem
como sob os requisitos das autoridades locais. Evite a propagação e escoamento
de material derramado, bem como o contato com a terra, vias pluviais, esgotos e
redes de coleta.
Produto não usado
Catálogo Europeu de Resíduos (EAK):
13 02 06* Óleos sintéticos de máquinas, redutores e lubrificantes.
A utilização divergente do produto e/ou impurezas podem tornar necessário a apli-
cação de outro código de resíduos pelo gerador de resíduos.
Embalagem
Catálogo Europeu de Resíduos (EAK):
15 01 10* Embalagens que contêm resíduos de substâncias perigosas ou que
estão contaminadas com substâncias perigosas.
14 Dados para o transporte

Não está classificado como produto perigoso segundo as normas de transporte (ADR/RID, ADNR, IMDG,
ICAO/IATA)
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 187 de 192

15 Normas
A classificação e a identificação foram feitas segundo as diretrizes CE 1999/45/EG e 67/548/EWG em sua
versão modificada e adaptada.
Requisitos à etiqueta
Frases R:
R52/53 -- Tóxico para os organismos aquáticos, podendo causar efeitos nocivos a
longo prazo no ambiente aquático.
Frases S:
S61 -- Evitar a liberação no meio ambiente. Procurar instruções especiais/consultar
a folha de dados de segurança.
Outras disposições
Registro:
Inventário europeu: todos os componentes são listados ou excluídos.
Inventário EUA (TSCA 8b): todos os componentes são listados ou excluídos.
Inventário australiano de produtos químicos (AICS): todos os componentes

são listados ou excluídos.
Inventário canadense: no mínimo um componente não é listado.
Inventário substâncias químicas existentes na China (IECSC): todos os com-

ponentes são listados ou excluídos.
Inventário japonês de substâncias químicas existentes e novas (ENCS): no

mínimo um componente não é listado.
Inventário coreano de substâncias químicas existentes (KECI): todos os com-

ponentes são listados ou excluídos.
Inventário filipino de produtos químicos (PICCS): todos os componentes são

listados ou excluídos.
Categoria de risco para a água (WGK),
Classificação conforme VwVwS:
1 Anexo Nº 4
188 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Texto completo das frases R, que são referenciadas nos itens 2 e 3:
R41 -- Risco de lesões oculares graves.
R38 -- Irritante para a pele.
R50/53 -- Muito tóxico para os organismos aquáticos, podendo causar
efeitos nefastos a longo prazo no ambiente aquático.
R52/53 -- Tóxico para os organismos aquáticos, podendo causar
efeitos nocivos a longo prazo no ambiente aquático.
Histórico:
Data de emissão: 23/11/2007.
Data da última emissão: 31/08/2007.
Elaborado por: Product Stewardship Group
Informação ao leitor:
Foram adotados, de forma adequada, todos os passos praticáveis, para assegurar que esta folha de
dados e as informações nela contidas sobre a saúde, segurança e meio ambiente, são exatas para a data
indicada abaixo. Não são dadas garantias ou representações, sejam expressas ou ocultas, em relação à
exatidão ou integralidade dos dados e das informações nesta folha de dados.
Os dados e recomendações dadas se aplicam, se o produto for vendido para a(s) aplicação(ões) indi-
cada(s). Não utilize o produto para aplicações diferentes do que as indicadas, sem pedir previamente a
nossa opinião.
O usuário é obrigado a verificar este produto e usá--lo de forma segura, e cumprir todas as leis e prescri-
ções válidas.
O Grupo BP não assume nenhuma responsabilidade por danos ou ferimentos resultantes de uma utiliza-
ção, que não corresponde ao uso do produto indicado do material, de recomendações não seguidas ou de
perigos, que estão vinculados de forma inseparável à natureza do material. Compradores do produto
para o fornecimento a terceiros para o uso no trabalho, têm a obrigação de adotar todos os passos neces-
sários, para assegurar que as informações contidas nesta folha foram colocadas à disposição de todas as
pessoas, que manuseiam ou utilizam o produto. Os empregadores têm a obrigação de explicar aos
colaboradores e outros, que podem ser atingidos pelos riscos descritos nesta folha, todas as medidas de
precaução a serem adotadas.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 189 de 192

14.4 Folha de dados de segurança graxa lubrificante Microlube GL 261

No manuseio com Microlube GL 261 deve ser observado o extrato a seguir da folha de dados de
segurança conforme 91/155 EG.

Nome do tipo: Microlube GL 261 No. artigo: 020195
Aplicação: Graxa lubrificante
Firma: KLÜBER LUBRICATION MÜNCHEN KG
Endereço: Geisenhausenerstr. 7, D--81379 München
Telefone: +49 89 7876 0
Telefax: +49 89 7876 333

Caracterização química:
-- óleo mineral
-- sabão especial de lítio
-- indicador UV
goso.

Olhos: Enxaguar com água abundante por alguns minutos, se necessário procurar um
médico.
Pele: Lavar com água e sabão, repor a oleosidade perdida da pele com creme para a
pele.
Inalação: Após a inalação de vapores de óleo, providenciar ar fresco, se necessário,
procurar um médico.
Ingestão: Em caso de queixas insistentes consultar um médico.

Espuma, névoa de água, pó químico, CO2.
Jato de água cheio.
Medidas especiais de combate a incêndio:
Resfriar recipientes sob risco com jatos de pulverização de água.
Os resíduos de incêndio e água de extinção contaminada devem ser destinados
conforme as prescrições legais.
No incêndio podem ser liberados:
Monóxido de carbono (CO), hidrocarbonetos.
Equipamento de proteção especial:
Não inalar gases de explosão e de combustão.
Medidas usuais em incêndios com produtos químicos.
190 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt


Não são necessárias medidas de cuidado especiais.
Reter a água / água de extinção contaminada.
Impedir a penetração em redes de coleta, águas superficiais ou águas.
Procedimento de limpeza/coleta:
Absorver com aglutinantes adequados e destinar corretamente.
Instruções adicionais:
Não são liberadas substâncias perigosas.
Manuseio: Não são necessárias medidas especiais.
Armazenamento: Armazenar em embalagens bem fechadas em local fresco e seco.
Não armazenar junto com oxidantes e alimentos.
Classe de armazenamento conforme VCI:
11
8 Limitação da exposição e equipamento de proteção individual

Instruções adicionais para a estruturação de sistemas técnicos:
Sem outros dados.
Componentes com valores limite referentes ao local de trabalho e sujeitos ao controle:
O produto não contém quantidades relevantes de substâncias com valores limite
relacionados ao local de trabalho a serem monitorados.
Instruções adicionais:
Serviram de base as listas em vigor quando da elaboração.
Equipamento de proteção individual
Medidas gerais de proteção e higiene:
Tirar imediatamente vestimentas sujas, embebidas.
Evitar o contato prolongado e intensivo com a pele.
Após o trabalho e antes dos intervalos providenciar uma boa limpeza da pele.
Proteção respiratória e proteção dos olhos:
Não necessário.
Proteção das mãos:
Recomenda--se a proteção preventiva da pele através do uso de cremes para a
pele.

Forma: Pastoso
Cor Amarelo--castanho
Odor: Específico do produto
Ponto de gota: >220 ˚C (DIN ISO 2176)
Ponto de inflamação:
Não aplicável.
Risco de explosão: O produto não apresenta risco de explosão.
Densidade (20 ˚C): ~ 0,89 g/cm3
Solubilidade: Insolúvel em água.
BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 191 de 192

10 Estabilidade e reatividade
Decomposição térmica / condições a serem evitadas:
Não há decomposição, desde que armazenado e manuseado corretamente.
Oxidante.
Reações perigosas: Não são conhecidas reações perigosas.
Nenhum, desde que manuseado de acordo com a finalidade.

O contato prolongado com a pele pode causar irritações da pele e/ou dermatite.

Comportamento em estações de tratamento:
O produto pode ser separado mecanicamente.
Instruções gerais: Impedir a penetração na água subterrânea, no meio aquático e na canalização.
Classe de perigo para a água 1 (autoclassificação): de baixo risco para a água

Código de resíduos:
Para este produto não é possível definir um código de resíduos conforme o
catálogo de resíduos europeu (EAK), uma vez que somente a finalidade de uso
através do consumidor permite uma atribuição.
O código de resíduos deve ser determinado em acordo com o destinador regional.
Embalagens não limpas:
Recomendação: As embalagens contaminadas deverão ser totalmente esvaziadas; depois da lim-
peza correta, poderão ser encaminhadas à reutilização.

15 Normas
Diretrizes CE: O produto não tem obrigatoriedade de codificação devido ao processo de cálculo
da “Diretriz geral de classificação para preparados da CE” na última versão válida.
Classe de perigo para a água 1 (autoclassificação): de baixo risco para a água con-
forme VwVwS 17.5.99 Anexo 4
Todas as informações estão baseadas no nível atual dos nossos conhecimentos. Contudo, elas não repre-
sentam nenhuma garantia de propriedades de produtos e não fundamentam nenhuma relação jurídica
contratual.
1
192 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

BA KR 6 16-2 KS KR C4 PT

Enviado por

Dados do documento

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

BA KR 6 16-2 KS KR C4 PT

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

ROBÔ

Situação: 25.03.2014 Versão: 04

BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 1 de 192

KUKA Roboter GmbH

Tradução da documentação original

2 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 3 de 192

5.6.1 Normas de segurança gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

7 Instalação, conexão, substituição . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

9 Cabos de conexão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

10 Trabalhos de manutenção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

4 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

13 Torques de aperto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

14 Materiais consumíveis, folhas de dados de segurança . . . . . . . . . . . . . 177

BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 5 de 192

14.4 Folha de dados de segurança graxa lubrificante Microlube GL 261 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

6 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

1.1 Documentação do robô

1.2 Representação de notas

BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 7 de 192

8 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 9 de 192

10 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Esta descrição é aplicável, por analogia, a todos os robôs industriais indicados no

Fig. 1 Robô industrial, exemplo de montagem no piso

BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 11 de 192

A estruturação deste parágrafo corresponde, no seu essencial, ao sistema mecânico do

1 Veio eixo 6 4 Flange (mão--braço)

Fig. 2 Mão central

12 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

KR 6--2 KS; KR 16--2 KS

1 Braço (para prolongamento do braço)

Fig. 3 Variantes do braço

BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 13 de 192

1 Unidades de acionamento dos eixos da mão 6 Acionamento do eixo principal A3

14 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

3.3.1 Acionamentos do eixo da mão A4 a A6

Fig. 5 Acionamentos do eixo da mão A4 a A6

BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 15 de 192

Fig. 6 Balancim com zona de rotação

16 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Fig. 7 Estrutura do balancim

BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 17 de 192

3.4.1 Acionamentos do eixo principal A1 a A3

Fig. 8 Unidade de acionamento dos eixos principais

18 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

Fig. 9 Carrossel com zona de rotação

BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 19 de 192

1 Acionamento do eixo principal A2

Fig. 10 Construção do carrossel

20 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

1 Redutor A1 5 Flange da base

Fig. 11 Construção da base

3.7 Limitação da zona de trabalho para A1 a A3

Eixo 1: de +90° a 0° e --90° a 0°, ajustáveis em passos de 22,5°.

A descrição das limitações da zona de trabalho é feita em documentações próprias.

BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 21 de 192

3.8 Alimentação de energia

22 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt 23 de 192

Fig. 12 Subconjuntos principais do robô industrial,

24 de 192 BA KR 6, 16--2 KS, F, KR C4 08.11.04 pt

4.2 Dados principais