SEGURANÇA

SISTEMA ROBÔ KR ... COM KR C...

Generalidades

SicherheitKRC 10.00.02 pt

1 de 25
e Copyright KUKA Roboter GmbH
Este documento ou extratos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorização expressa do editor.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo
de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço.
Verificámos que o conteúdo do prospeto é compatível com o software e com o hardware descrito. Porém, não são de excluir exeções, de forma
a que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto serão verificados regulamente e as correções
necessárias serão incluídas nas próximas edições.
Reservado o direito a alterações técnicas que não influenciem o funcionamento.

PD Interleaf

SicherheitKRC 10.00.02 pt

2 de 25
Índice

1 Responsabilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Símbolos de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

3 Segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1 Normas de segurança básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2 Medidas de segurança especiais para utilizadores e operadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3 Instalações de segurança do sistema de robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.1 Limitação da zona de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.2 Limitação da carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.3 Compensação do peso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.4 Supervisionamento dos motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.5 Supervisionamento da tensão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.6 Supervisionamento da temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.7 Funcionamento lento (Função de homem morto) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.8 Outros dispositivos de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.9 Funções de segurança do comando relativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.10 Categoria de segurança 3 (aplicável apenas ao armário de comando KR C2 e KR C3) . . 12
3.4 Dispositivo de libertação dos eixos do robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

4 Instruções de planeamento e construção . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

4.1 Fundações e bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.2 Cargas exercidas sobre o robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.3 Zona de segurança e trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.4 Serviço em áreas potencialmente explosivas da zona de segurança EX 2 . . . . . . . . . . . . . 17
4.4.1 Requisitos a preencher por um robô industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4.2 Espaço de trabalho do robô industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4.3 Ferramentas e equipamentos adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.4.4 Local de instalação do armário de comando KR C... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.4.5 Operação do KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.4.6 Alimentação elétrica do robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.4.7 Cabos de ligação elétricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.4.8 Supervisionamento da zona de trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.5 Segurança de colisão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.6 Mudança de ferramentas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.7 Placas de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.8 Características dos interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.9 Circuito de PARAGEM DE EMERGÊNCIA (EN 418) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.10 Ocupação prévia da saída . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.11 Ferramentas e equipamento adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.12 Normas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

5 Instalação, operação e outros trabalhos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

5.1 Condições de ligação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

SicherheitKRC 10.00.02 pt

3 de 25
Generalidades

5.2 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.3 Proteção UV e proteção contra sujidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.4 Colocação em serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.5 Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.6 Serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.7 Colocação fora de serviço . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.8 Outros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.9 Instruções de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

6 Marcações de segurança . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
6.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
6.2 Robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
6.3 Armário de comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

7 Diretivas EGB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7.1.1 Manuseamento de módulos EGB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
7.1.2 Embalagens adequadas para EGB’s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

SicherheitKRC 10.00.02 pt

4 de 25
 1 Responsabilidade

Aplicável a todos os tipos de robô KR ...

todas as unidades de comando do robô KR C...

Este módulo de documentação destina--se, em primeiro

lugar, à segurança de quem trabalha com o aparelho
descrito a seguir.

1 Responsabilidade
O aparelho descrito nas presentes instruções de serviço é um aparelho industrial -- desig-
nado, em seguida “sistema de robô”, constituído pelo robô, os cabos de ligação e o armário
de comando.
O sistema de robô -- objeto das presentes instruções de serviço -- foi construído de
acordo com o progresso técnico e as regras de segurança geralmente aplicáveis.
Mesmo assim, com um uso incorreto ou não correspondente ao fim previsto, pode-
rão surgir perigos de vida e riscos para a saúde dos operadores ou de terceiros e
danos no sistema de robô ou em outros objetos.
O sistema de robô só poderá ser utilizado num estado tecnicamente perfeito e de
acordo com a função a que se destina, e tendo em conta a segurança e os perigos.
Durante a utilização deverão ter--se em atenção as presentes instruções de serviço
e a declaração do fabricante* que acompanha o robô. As falhas suscetíveis de afetar
a segurança deverão ser imediatamente eliminadas.
A construção e execução do sistema mecânico e elétrico do robô foram realizadas com base
nas Diretivas CE referente a máquinas, que entraram em vigor em 1.1.1993 (89/392 CEE
de 14.6.1989 com modificações 91/368 CEE de 20.6.1991 e 93/44 CEE de 14.6.93),
incluindo anexos e as respetivas normas.
Em relação à segurança do sistema de robô foram aplicadas, nomeadamente, as seguintes
normas harmonizadas:
EN 292 Parte 1 e 2 (Novembro 1991) EN 50081 Parte 2
EN 60204 Parte 1 (Junho 1993) EN 50082 Parte 1
EN 775 EN 55011
EN 418 EN 6100--4 Parte 4 e 5
EN 614 Parte 1 EN 61800 Parte 3
prEN 954 Parte 1 DIN 40040

Em relação à parte elétrica do sistema de robô, foram tidas em consideração, adicional-

mente a “Diretiva CE referente à baixa tensão” (73/23 CEE de 19.02.73 e EN 50082--1) e
a “Diretiva referente à compatibilidade eletromagnética” (89/336 CEE de 3.5.89 com modifi-
cação 92/31 CEE de 28.5.92 e EN 55011).

* A declaração do fabricante encontra--se dentro do armário de comando.

SicherheitKRC 10.00.02 pt

5 de 25
Generalidades

G Utilização de acordo com o fim a que se destina

O sistema de robô destina--se, exclusivamente, às zonas de aplicação principais indi-
cadas no módulo de documentação do robô “Dados técnicos” (seção 1).
Uma utilização diferente ou mais ampliada é considerada como não estando de
acordo com aquela que inicialmente lhe foi destinada. O fabricante não se responsa-
biliza por danos daí resultantes. O risco é suportado, unicamente, pelo utilizador.
De uma utilização de acordo com as normas faz parte também a observação
constante das presentes instruções de serviço e o cumprimento das instruções de
manutenção.
O software introduzido está de acordo com os âmbitos de aplicação indicados pelo
cliente/utilizador e foi exaustivamente ensaiado. No caso de as funções incluídas no
software não serem executadas sem interrupções, deverá ser consultado o capítulo
“Mensagens de erro/eliminação de falhas”, para poder resolver a situação. Isto
também se aplica às áreas serviço, ajustes, programação e entrada em serviço.
O sistema de robô só poderá entrar em serviço quando estiver assegurado que a
máquina ou a instalação de máquinas onde foi integrado o sistema de robô,
corresponde às disposições constantes das Diretivas CE, 89/392 CEE de 14.6.1989
e 91/368 CEE de 20.6.1991.
Não se assume qualquer responsabilidade em caso de inobservância destas indica-
ções.
Quando o utilizador introduz componentes de equipamento ou similares que não
fazem parte do equipamento fornecido pela firma KUKA, mas manda instalar estes
equipamentos pela firma KUKA na periferia do sistema de robô, a firma KUKA não
se responsabiliza por danos daí resultantes. O risco para estes componentes (mecâ-
nicos, pneumáticos e elétricos) é suportado unicamente pelo utilizador.
Estas instruções de serviço são constituídas pelas partes · Robô
· Armário de comando
· Software
Constitui parte integrante do sistema de robô fornecido pela KUKA. O número de
série (número de fábrica) deste, referente ao robô e ao armário de comando, consta
da declaração do fabricante.

SicherheitKRC 10.00.02 pt

6 de 25
 2 Símbolos de segurança

2 Símbolos de segurança
Nas instruções de serviço são utilizados os seguintes símbolos relevantes para a segu-
rança:

Este símbolo é utilizado quando o não cumprimento ou o cumprimento incorreto

das instruções de serviço, instruções de trabalho, processos de trabalho obrigató-
rios ou semelhantes poderão provocar lesões ou acidentes mortais.

Este símbolo é utilizado para indicar que a não observância ou a observância

imprecisa des instruções de operação, das seqüências das operações de trabalho
prescritas, das instruções de comando, etc., podem danificar o sistema de robô.

Este símbolo é utilizado quando se deseja chamar a atenção para uma particularidade.
De um modo geral, a observância dessa observação facilitará o trabalho.

SicherheitKRC 10.00.02 pt

7 de 25
Generalidades

3 Segurança
3.1 Normas de segurança básicas
No sistema mecânico e elétrico do robô ao qual se aplicam as presentes instruções de
serviço estabelecidas pelo fabricante, foi realizada a norma de segurança referente a robôs
industriais, DIN EN 775. As características técnicas e as posições de montagem previstas
deste sistema de robô são apresentadas, pormenorizadamente, nas respetivas especifica-
ções referentes ao robô e ao armário de comando e nas presentes instruções de serviço.

A utilização inadequada, imprópria ou incorreta do sistema de robô pode:

-- provocar ferimentos ou acidentes fatais

-- danificar o sistema de robô e outros equipamentos do utilizador
-- prejudicar o eficaz funcionamento do sistema de robô ou do operador.

Por esta razão, as respetivas instruções de serviço incluem numerosas chamadas de

atenção para situações de perigo que também são válidas nos casos de aplicação e utili-
zação de acessórios e equipamentos adicionais da firma KUKA.
Todas as pessoas que executam trabalhos de instalação ou substituição, ajuste, operação,
manutenção ou reparação do sistema de robô, deverão ter lido e percebido, previamente,
as presentes instruções de serviço, nomeadamente o módulo de segurança “Generalida-
des”, e aqui muito em especial os trechos caracterizados com o símbolo .

Os trechos caracterizados com o símbolo são da maior importância. Estes contêm

procedimentos de desativação e outras indicações de segurança destinadas à proteção do
operador e deverão ser observadas, principalmente, aquando da realização de todos os tra-
balhos relacionados, p.ex., com o transporte, instalação, serviço, ajustes e reajustes, adap-
tações, manutenção e reparação.
Os trabalhos de instalação, substituição, ajuste, operação, manutenção e reparação só po-
derão ser executados por pessoas com formação específica e de acordo com as presentes
instruções de serviço. Recomenda--se que o utilizador proporcione ao pessoal previsto para
a execução destes trabalhos a participação em cursos específicos organizados pela firma
KUKA.
Em determinados intervalos, estabelecidos pelo próprio utilizador, este deverá controlar se
o pessoal realiza os trabalhos tendo em conta a segurança e os perigos e tendo em conside-
ração as presentes instruções de serviço.
As competências, no que se refere à operação do sistema de robô e a todos os outros trabal-
hos a executar no sistema do robô ou nas imediações deste, deverão ser claramente defini-
das e cumpridas pelo utilizador, a fim de não haver competências mal esclarecidas em re-
lação à segurança.
As zonas de perigo do sistema de robô, isto é, as zonas nas quais se movimenta o robô,
incluindo a ferramenta, acessórios e equipamentos adicionais, deverão ser sempre protegi-
das, de acordo com a norma DIN EN 775, de forma a impedir que pessoas ou objetos pos-
sam penetrar nestas zonas, ou a garantir, no caso de se verificar esta penetração, que o
sistema de robô seja imediatamente desligado, através de um dispositivo de PARAGEM DE
EMERGÊNCIA. O sistema de segurança é da responsabilidade do utilizador.
As zonas de perigo deverão ser dimensionadas, em tamanho, de acordo com os tem-
pos de resposta do sistema de PARAGEM DE EMERGÊNCIA.
As marcações que identificam as zonas de perigo, no chão ou em placas, deverão ser dife-
rentes de outras marcações a cores pertencentes à máquina ou à instalação na qual o si-
stema de robô está integrado, diferenciando--se nitidamente na sua forma, cor e tipo de ex-
ecução.

SicherheitKRC 10.00.02 pt

8 de 25
 3 Segurança (continuação)

3.2 Medidas de segurança especiais para utilizadores e operadores

Antes de iniciar os trabalhos de substituição, ajuste, manutenção e reparação, o

sistema de robô deverá ser desligado, de acordo com as disposições constantes
das presentes instruções de serviço, isto é, o interruptor principal que se encontra
no armário de comando do robô deverá ser colocado na posição “DESLIGADO” e
protegido por meio de um cadeado, impedindo uma reposição em serviço não auto-
rizada.

Depois de desligar o armário, ainda pode haver uma tensão superior a

50 V (até 600 V), na KPS, nas KSD’s e nos cabos de ligação do circuito
intermédio, que pode durar até 5 minutos.
Deverá evitar--se qualquer modo de trabalho que possa afetar a segurança funcional e
operacional do sistema de robô.
O utilizador e o operador deverão tomar as medidas necessárias para garantir que só as
pessoas autorizadas possam trabalhar no sistema de robô. O utilizador deverá estabelecer
as responsabilidades do operador, proporcionando--lhe também a possibilidade de recusar
instruções de terceiros que possam pôr em risco a segurança.
As pessoas que ainda não receberam instruções ou que ainda não freqüentaram um curso
ou que se encontram no meio de uma formação geral, só poderão trabalhar no sistema do
robô, sob vigilância permanente de uma pessoa experiente.
Os trabalhos no sistema elétrico do robô só poderão ser executados por um eletricista ou
por pessoas instruídas, sob a chefia e vigilância de um eletricista, de acordo com as regras
técnicas geralmente aplicáveis.
No sistema hidropneumático de compensação de peso (caso exista) só poderão trabalhar
pessoas com conhecimentos específicos e experiência na área da hidráulica e pneumática.

O operador terá de comprometer--se perante o utilizador, a informar imediatamente

sobre alterações verificadas no sistema do robô que afetam a segurança ou que se
supõe que a possam afetar.
É da responsabilidade do utilizador tomar as medidas necessárias para que o
sistema do robô só trabalhe num estado perfeito.

Através das respetivas instruções e controlos, o utilizador terá de garantir a limpeza e a boa
arrumação do local de trabalho e do espaço adjacente ao sistema do robô.

Em caso algum, as instalações de segurança funcionais podem ser desmontadas

ou colocadas fora de serviço, se estes se relacionam, direta ou indiretamente, com
o sistema do robô e se este estiver a ser submetido a trabalhos de substituição,
ajuste, manutenção e reparação. Existe perigo de vida e de lesões, como esmaga-
mento, lesões oculares, fraturas ósseas, graves lesões internas e externas etc.

Se a desmontagem destas instalações de segurança for indispensável para a realização dos

referidos trabalhos no sistema do robô, a máquina ou instalação na qual o robô está inte-
grado deverá ser colocada fora de serviço, seguindo minuciosamente as instruções, nomea-
damente os trechos caracterizados por este símbolo incluído nas respetivas instruções
de serviço. Imediatamente após a conclusão dos trabalhos de substituição, ajuste, manu-
tenção e reparação, as instalações de segurança terão de ser montadas de novo, verifi-
cando se estão a funcionar corretamente.

SicherheitKRC 10.00.02 pt

9 de 25
Generalidades

Se uma permanência na zona de movimento do robô for indispensável para a reali-

zação dos trabalhos de alteração, ajuste, manutenção ou reparação da máquina ou
instalação na qual o robô está integrado, as medidas de segurança (p.ex., atuação
de um interruptor de segurança) deverão ser executadas sempre de forma a que o
robô seja imediatamente desligado, no caso de surgir uma situação indesejada.

Preste particular atenção ao seguinte:

Os trabalhos de substituição, ajuste, manutenção e reparação do sistema de robô só
poderão ser realizados por pessoas que possuem formação especial e que estão familiari-
zados com os perigos.

Quando forem realizados trabalhos na zona de perigo do robô, este só poderá ser
movimentado, quando absolutamente necessário, com a velocidade inerente ao
modo manual, de forma a que perante movimentos perigosos as pessoas dispo-
nham de tempo suficiente para recuar ou parar o robô.

Todas as pessoas que se encontram nas imediações do robô, deverão ser informadas,
atempadamente, que o robô vai executar movimentos.
Sempre que possível, deverá encontrar--se sempre só uma pessoa na zona de perigo do
robô e uma segunda pessoa fora da zona de perigo, mas com contato visual, junto a uma
botoneira de PARAGEM DE EMERGÊNCIA.
Se estiverem várias pessoas a trabalhar na zona de perigo do robô, deverá haver sempre
entre todos um contato visual. As competências para os vários trabalhos e pessoas deverão
estar claramente definidas e ser compreensiveis.

No caso do funcionamento com sensor, deverá contar--se com movimentos inespe-

rados e correções de trajetória do robô, enquanto o interruptor principal no armário
de comando não tenha sido colocado na posição “DESLIGADO”.

Antes de começar a realizar qualquer trabalho no robô desligado e dentro da zona

de trabalho, o robô deverá ser deslocado de modo a que não se possa movimentar
sozinho, tanto com como sem carga. Caso isto não seja possível, é preciso tomar
as devidas precauções de segurança no robô.

As peças, ferramentas e outros objetos não poderão ser entalados, provocar curto--circuitos
ou cair, devido aos movimentos do robô.
Os movimentos do robô que constituem perigos diretos para pessoas ou objetos, deverão
ser evitados.
Os perigos provocados pela periferia do robô, p.ex., garra, conveyor, cabos de alimentação
ou outros robôs, não deverão ser esquecidos.
São proibidas todas as remodelações ou alterações arbitrárias do sistema de robô.
Quaisquer montagens/integrações específicas do cliente só podem ser realizadas
após entrada em contato com o encarregado de vendas competente da KUKA Robo-
ter GmbH.
O sistema do robô, incluindo acessórios e equipamento complementar, só poderá
ser equipado ou operado com produtos de outros fabricantes, desde que a sua utili-
zação esteja expressamente permitida nas presentes instruções de serviço ou no
catálogo de peças do sistema de robô.

SicherheitKRC 10.00.02 pt

10 de 25
 3 Segurança (continuação)

Ao utilizar os consumíveis permitidos, classificados como agressivos e venenosos, deverá

ser utilizado o respetivo vestuário de proteção. Atenção aos avisos!
Os ciclos de manutenção prescritos nestas instruções de serviço deverão ser cumpridos.
As presentes instruções de serviço deverão ser mantidas permanentemente no local de
aplicação do robô (p.ex., na gaveta das ferramentas ou no respetivo suporte), de forma a
estarem sempre à mão -- quer sob a forma de livro quer de CD--ROM.

3.3 Instalações de segurança do sistema de robô

3.3.1 Limitação da zona de trabalho
A limitação da zona de trabalho abrange todos os interruptores de fim de curso ajustáveis
pelo software e, para alguns eixos, os fins de curso mecânicos com função de batente, como
acessório “Limitação do espaço de trabalho”, também com possibilidade de ajuste (ver
também especificação do robô).

Através das instalações de limitação, o espaço de trabalho do robô poderá ser limitado
a um mínimo.

Se o robô colidir com algum obstáculo ou se embater com uma velocidade superior
à da deslocação manual nos batentes de um eixo limitado por encostos, o respetivo
encosto terá de ser substituído de imediato.
Antes de colocar o robô novamente em serviço, é imprescindível entrar em contato
com a KUKA!
Tratando--se de um robô de parede, não há outra solução senão substituir o carros-
sel.

3.3.2 Limitação da carga

Todos os eixos do robô estão protegidos por fusíveis de sobrecarga. Em caso de ultrapassa-
gem do consumo elétrico admissível, o robô desliga automaticamente (proteção de sobre-
carga dos agregados de acionamento). Uma sobrecarga poderá ser provocada por um peso
excessivo ou por um erro do módulo de potência servo.

3.3.3 Compensação do peso

Alguns tipos de robô estão equipados com um sistema de compensação do peso hidropneu-
mático ou mecânico.

Antes de iniciar qualquer trabalho nos sistemas de compensação do peso, têm

de ser tomadas as medidas adequadas, a fim de impedir que os componentes
do robô apoiados por estes sistemas possam realizar movimentos próprios nas
direções (+) ou (--).

3.3.4 Supervisionamento dos motores

Os motores estão protegidos contra sobrecargas, através de sensores de temperatura inte-
grados no enrolamento dos motores.
3.3.5 Supervisionamento da tensão
Uma sobretensão provoca a desativação da fonte de alimentação, no caso de ser atingida
uma zona não permitida dos conversores servo. A baixa tensão impede a liberação dos acio-
namentos servo.

SicherheitKRC 10.00.02 pt

11 de 25
Generalidades

3.3.6 Supervisionamento da temperatura

As temperaturas no armário de comando (temperatura interior) são controladas. Ultrapassar
os limites provoca a parada do movimento do robô.
3.3.7 Funcionamento lento (Função de homem morto)
É possível executar manualmente todos os programas a velocidade reduzida nos modos
de funcionamento “Test”. No entanto, a execução do programa só é possível enquanto a
tecla “Start” estiver a ser premida. Logo que esta é solta, o robô imobiliza--se, só podendo
reiniciar--se o programa quando se volta a premir a tecla “Start”.

3.3.8 Outros dispositivos de segurança

-- Interruptor de homem morto no KUKA Control Panel (KPC)
-- Seletor de modos para o “hardware”
-- Terminal para ligação de um dispositivo de proteção externa
-- Interruptor de chave

3.3.9 Funções de segurança do comando relativas

Estas funções de segurança referem--se a:
-- dimensão das áreas de movimentação
-- trajetória, posição
-- limites da zona de trabalho
-- “hardware” do comando
-- aparelhos periféricos e às transmissões de dados a eles relativas
-- comando no KCP
-- programação, organização dos programas e decurso dos programas
-- fiabilidade dos dados utilizador e dos parâmetros máquina
-- implementação da norma DIN EN 775
O manual prescrito pelo fabricante fornece descrições pormenorizadas dos elementos
supramencionados.

3.3.10 Categoria de segurança 3 (aplicável apenas ao armário de comando KR C2 e

KR C3)
Estas funções de segurança referem--se a:
-- Realização da EN 954--1
Isto é, a avaria de um componente (p.ex., a colagem de um relé) é detectada durante a
atuação seguinte de “DESL ACIONAMENTOS”/“LIG ACIONAMENTOS”. Nesse caso, a
função “LIG ACIONAMENTOS” é bloqueada e o respetivo componente é indicado.

3.4 Dispositivo de libertação dos eixos do robô

Com a ajuda deste sistema, o robô poderá ser movimentado mecanicamente, depois de ter
ocorrido uma falha, através dos motores de acionamento dos eixos básicos e, conforme o
tipo de robô, em parte também através dos motores de acionamento dos eixos do manípulo.
Só poderá ser usada em situações excepcionais e em casos de emergência (p.ex., salva-
mento de pessoas).

O dispositivo de libertação só poderá ser utilizado depois de o interruptor principal

no armário de comando ter sido colocado na posição “DESLIGADO” e depois de
terem sido tomadas as medidas necessárias (cadeado) para impedir o seu reposi-
cionamento não autorizado.

SicherheitKRC 10.00.02 pt

12 de 25
 3 Segurança (continuação)

Depois de um dos eixos do robô ter sido movimentado com a ajuda do dispositivo
de libertação, todos os eixos terão de ser ajustados de novo.

O movimento manual do robô deverá ser realizado, exclusivamente, com a ajuda do

dispositivo de libertação fornecido pela KUKA. Aplicando o dispositivo de libertação sobre
o eixo do motor (retirar a cobertura de proteção!), este poderá ser rodado. Neste processo,
deverão ser ultrapassadas a resistência do freio mecânico do motor e eventualmente outras
cargas aplicadas sobre o eixo. A seguir, terá de ser colocada novamente a cobertura de
proteção.

Durante o serviço, os motores chegam a alcançar temperaturas suscetíveis de

causar queimaduras. Deverão ser tomadas as medidas de segurança adequadas.

SicherheitKRC 10.00.02 pt

13 de 25
Generalidades

4 Instruções de planeamento e construção

Ao planear e construir uma instalação equipada com robôs deverão ter--se em atenção as
medidas de segurança seguintes.

4.1 Fundações e bases

O cumprimento das medidas e da qualidade das fundações, bases ou construções de tetos
exigidos pela firma KUKA deverá ser garantido. Não são permitidas divergências nas medi-
das e qualidades inferiores.

4.2 Cargas exercidas sobre o robô

Deverá ser verificado se os momentos, acelerações, pesos e outras cargas mecânicas ou
climáticas previstas durante o funcionamento do robô, se situam dentro da gama permitida
para o robô.

4.3 Zona de segurança e trabalho

As zonas de trabalho deverão ser limitadas ao mínimo necessário. Adicionalmente à limi-
tação assegurada pelo software, as zonas de trabalho poderão ser equipadas com batentes
mecânicos ajustáveis (acessório “Limitação da zona de trabalho”). As zonas de trabalho
terão de corresponder às necessidades de segurança, isto é, as situações que se poderão
tornar perigosas para pessoas ou objetos terão de ser excluídas, a todo custo.
As zonas de perigo, ou seja, as zonas em que movimentam robôs, deverão encontrar--se
protegidas por dispositivos de proteção. Esta proteção poderá ser assegurada, entre outros
processos, por meio de gradeamentos de separação, barreiras luminosas, cortinas
fotoelétricas ou de varrimentos de zona.
As instalações de segurança fixas (gradeamentos de separação) terão de ser executadas
de modo a que resistam às forças de serviço e ambiente previsíveis.
No caso de serem utilizados gradeamentos de separação, a largura de malha deverá cor-
responder às normas DIN EN 294, DIN EN 349 e DIN EN 811. Os gradeamentos de sepa-
ração deverão ter a altura necessária para impedir que possam ser ultrapassados. A di-
mensão dos painéis depende da estabilidade do gradeamento. A construção deverá ser de
forma a impossibilitar a flexão do gradeamento. O número de acessos (portas) no gradea-
mento deverá ser restringido ao mínimo. De preferência só deverá haver uma porta. Todos
os acessos deverão ser ligados aos dispositivos de segurança próprios dos robôs e à insta-
lação de PARAGEM DE EMERGÊNCIA superior.
A seguir apresenta--se um exemplo relativo à ligação de interruptores de fim de curso da
porta em conjunto com um botão para a libertação com a porta de segurança fechada.

SicherheitKRC 10.00.02 pt

14 de 25
 4 Instruções de planeamento e construção (continuação)

L+ A1 (+) Interruptor auxiliar

Ue automático da porta
L- - A2 (- -) de segurança
= Porta de segurança aberta p.ex., PST3 fabrico Pilz
S11
= Porta de segurança fechada

= Elemento atuado
S12

Interruptor de fim S23

de curso da porta

S24

X1

Botão para a libertação com

a porta de segurança fechada X2
13 14 23 24
Este botão deverá ser instalado
fora do espaço abrangido pelas
instalações de segurança

7 8 25 26
Ficha destinada à periferia
aqui através do exemplo X11

Instalação de segurança canal 2 O

Instalação de segurança canal 1 O
Instalação de segurança canal 1 I

Instalação de segurança canal 2 I

KR C...

Para além das redes de segurança ou em sua substituição, será necessário instalar barrei-
ras luminosas, cortinas de luz ou varrimentos de zona. Estes dispositivos deverão estar
ligados ao circuito de PARAGEM DE EMERGÊNCIA.
Independentemente das medidas de segurança, a zona de perigo deverá ser identificada
através de uma marcação no chão (a cores). Estas marcações a cores deverão ser executa-
das de forma a diferenciarem--se nitidamente das outras marcações a cores no interior da
máquina ou instalação na qual o robô está integrado, na sua forma, cor e tipo de execução.

SicherheitKRC 10.00.02 pt

15 de 25
Generalidades

L+ A1 (+) Interruptor auxiliar

Ue automático da porta
L- - A2 (- -) de segurança
= Porta de segurança aberta p.ex., PST3 fabrico Pilz
S11
= Porta de segurança fechada

= Elemento atuado
S12

Interruptor de fim S23

de curso da porta

S24

X1

Botão para a libertação com

a porta de segurança fechada X2
13 14 23 24
Este botão deverá ser instalado
fora do espaço abrangido pelas
instalações de segurança

9 10 11 12
Ficha destinada à periferia
aqui através do exemplo X6

Instalação de segurança canal 2 O

Instalação de segurança canal 1 O
Instalação de segurança canal 1 I

Instalação de segurança canal 2 I

KR C3

Para além das redes de segurança ou em sua substituição, será necessário instalar barrei-
ras luminosas, cortinas de luz ou varrimentos de zona. Estes dispositivos deverão estar
ligados ao circuito de PARAGEM DE EMERGÊNCIA.
Independentemente das medidas de segurança, a zona de perigo deverá ser identificada
através de uma marcação no chão (a cores). Estas marcações a cores deverão ser executa-
das de forma a diferenciarem--se nitidamente das outras marcações a cores no interior da
máquina ou instalação na qual o robô está integrado, na sua forma, cor e tipo de execução.

SicherheitKRC 10.00.02 pt

16 de 25
 4 Instruções de planeamento e construção (continuação)

4.4 Serviço em áreas potencialmente explosivas da zona de segurança EX 2

(segundo EN 60079--10)
Para o serviço de um robô industrial KUKA da classe de proteção EX 2 em áreas potencial-
mente explosivas da zona de segurança 2 – terão de ser cumpridas as condições seguintes.

A zona de segurança 2 abrange as áreas onde se calcula que uma atmosfera perigosa
capaz de provocar explosões se verifica apenas raramente e durante um período muito
reduzido.

Não é permitido o serviço em áreas onde existe o perigo de poeiras combustíveis.

4.4.1 Requisitos a preencher por um robô industrial

O robô industrial, os cabos de ligação e os restantes acessórios terão de ser expressamente
autorizados pela KUKA Roboter GmbH para o serviço numa zona de segurança EX 2, de
acordo com as diretivas e normas em vigor.

Em áreas potencialmente explosivas não é permitido o funcionamento de

robôs de construção normal!

4.4.2 Espaço de trabalho do robô industrial

O espaço de trabalho do robô industrial tem de ser definido e preparado pela entidade explo-
radora como zona de segurança EX 2, de acordo com as normas DIN VDE 0165 / DIN EN
60079--14 Parte 1.
Os requisitos são os seguintes:
G São admissíveis meios de produção que durante o serviço não provoquem faíscas, ar-
cos ou temperaturas inadmissíveis. (Por “durante o serviço” entende--se o funciona-
mento correto de um meio de produção dentro dos valores--limite fixados, p.ex., da
temperatura.)
G É inadmissível uma temperatura igual ou superior à temperatura de inflamação do re-
spetivo material combustível.
G Na zona de segurança EX 2 são admissíveis apenas as substâncias que correspon-
dam à classe de temperatura T3.

A classe de temperatura T3 é definida da forma seguinte:

-- temperatura de superfície máxima admissível dos meios de produção 200_ C
-- temperatura de inflamação dos materiais combustíveis > 200_ C

Os coeficientes de segurança das atmosferas potencialmente explosivas que eventual-

mente possam surgir terão de ser controlados pelo responsável da instalação. De acordo
com as normas EN 1127--1 / VDE 0165, integram--se aqui os coeficientes seguintes:
-- Temperatura de inflamação
-- Ponto de inflamação
-- Grupo de explosão
-- Limite de explosão inferior
-- Limite de explosão superior
-- Classe de temperatura

SicherheitKRC 10.00.02 pt

17 de 25
Generalidades

4.4.3 Ferramentas e equipamentos adicionais

As ferramentas e equipamentos adicionais utilizados na zona de segurança, deverão ser
autorizados pelo respectivo fornecedor e/ou construtor da instalação para o serviço na zona
de segurança 2, de acordo com as normas em vigor.
Entre outras, deverão ser consideradas as normas seguintes:
-- VDE 165 / EN 50021
-- VDE 0100 Parte 540

A montagem, a adaptação e o funcionamento das ferramentas são da responsabilidade

exclusiva do respetivo fornecedor e/ou construtor da instalação.

4.4.4 Local de instalação do armário de comando KR C...

A instalação e operação do armário de comando KR C... deverá realizar--se fora da zona
potencialmente explosiva.

4.4.5 Operação do KUKA Control Panel (KCP)

A operação do KUKA Control Panel (KCP) só poderá realizar--se fora da zona de segurança.
São permitidas exceções apenas durante o período de programação.

4.4.6 Alimentação elétrica do robô

A alimentação elétrica do robô deverá ser assegurada pela fábrica, através de um disjuntor
FI com 300 mA de corrente de ativação. Tipo F374, ABB Stotz GmbH.

4.4.7 Cabos de ligação elétricos

Os cabos para a ligação elétrica entre o armário de comando KR C... e o robô compreendem
os cabos do motor e os cabos de comando.
A instalação correta dos cabos, as passagens dos cabos e as medidas de proteção ne-
cessárias (p.ex., canais de cabos), de acordo com os regulamentos e normas em vigor, são
da responsabilidade da entidade exploradora da instalação.
Requisitos a serem preenchidos pelos cabos:
Padrão cabo revestido com PVC, a prova de fogo, segundo VDE 0472
Parte 804 B
Execução especial, só em caso de necessidade:
Cabo revestido com PUR, à prova de fogo, segundo a norma VDE 0472 Parte
804 B
Gama de temperatura para a instalação fixa: 80_ C.
Seção dos cabos: cabo do motor cerca de 25 mm
Cabo de dados: cabo de dados cerca de 11 mm

4.4.8 Supervisionamento da zona de trabalho

O supervisionamento da zona de trabalho deverá ser realizado, de forma redundante, atra-
vés de detetores de proximidade
Ao serem utilizados interruptores de fim de curso mecânicos, deverá ser apresen-
tado um comprovativo referente à segurança na presença de vapores.
Todos os meios de produção do supervisionamento da zona de trabalho terão de
ser adequados para a respetiva zona de segurança.

SicherheitKRC 10.00.02 pt

18 de 25
 4 Instruções de planeamento e construção (continuação)

4.5 Segurança de colisão

Como segurança contra colisões, o robô poderá ser equipado com um dispositivo de desati-
vação (equipamento adicional). Em qualquer dos casos, este dispositivo deverá ser ligado
ao circuito de PARAGEM DE EMERGÊNCIA do sistema do robô e à unidade de comando
superior.
Em caso de funcionamento juntamente com um conveyor, deverão ser tomadas medidas
adicionais com o objetivo de impedir que, em caso de ativação da função de PARAGEM DE
EMERGÊNCIA, o conveyor colida com o robô. Dentro da zona de colisão, deverão ser toma-
das as medidas adequadas a fim de impedir um andamento posterior do conveyor; o que
poderá ser conseguido, p.ex., através de sistemas de dimensões reduzidos que incluem
estações de transferência.
4.6 Mudança de ferramentas
É necessário prever posições de desmontagem e de montagem para permitir a mundança
de ferramentas. Estas posições deverão poder ser alcançadas pelo operador do exterior da
zona de perigo e o robô deverá poder ser deslocado para esta zona por meio de uma fase
especial do programa.
4.7 Placas de segurança
No caso de a permanência dos operadores dentro da zona de movimento do robô (p.ex.,
para a introdução de peças) ser absolutamente indispensável, a zona de perigo deverá ser
protegida, por meio de uma placa de segurança ou uma cortina fotoelétrica. Esta placa de
segurança ou a cortina fotoelétrica poderão ser ligadas a fins de curso da zona (acessório
“Supervisionamento da zona de trabalho”) ou a um interruptor de fim de curso para a posição
inicial do robô e ao circuito de PARAGEM DE EMERGÊNCIA.
4.8 Características dos interfaces
A tensão e os valores de capacidade de carga das saídas de todos os sinais de comando
deverão estar dentro dos limites autorizados para o comando.
4.9 Circuito de PARAGEM DE EMERGÊNCIA (EN 418)
Se for utilizado um sistema de robô ligado a uma unidade de comando superior, ambos os
circuitos de PARAGEM DE EMERGÊNCIA terão de ser interligados. Cada um dos circuitos
de PARAGEM DE EMERGÊNCIA terá de ser realizado tecnicamente com segurança
(contatores de PARAGEM DE EMERGÊNCIA em duplicado, com supervisionamento
mútuo). Adicionalmente, todas as estações de operação terão de ser equipadas com um
sistema de PARAGEM DE EMERGÊNCIA. Este sistema de PARAGEM DE EMERGÊNCIA
poderá ser realizado por uma corda ou uma botoneira de percussão de PARAGEM DE
EMERGÊNCIA, com bloqueio. É muito importante que o funcionamento correto dos
sistemas de PARAGEM DE EMERGÊNCIA seja controlado regularmente.
4.10 Ocupação prévia da saída
A ocupação prévia da saída deverá ser realizada, de acordo com o conceito superior da
máquina, isto é, os sinais referentes a funções de paragem não poderão ser anulados,
quando a unidade de comando do robô for desligada, se este procedimento provocar situa-
ções perigosas para pessoas ou objetos.
4.11 Ferramentas e equipamento adicional
Desde que não tenham sido fornecidos pela firma KUKA, as ferramentas e equipamentos
adicionais deverão ser concebidos de forma a corresponder ao estado de segurança do
sistema de robô. As normas aplicáveis à instalação superior deverão ser aplicadas também
às ferramentas e ao equipamento adicional (p.ex., segurança do circuito primário das pinças
de soldadura).
4.12 Normas
Antes da montagem do sistema de robô, a instalação superior deverá ser controlada, verifi-
cando se as normas de segurança estabelecidas pelo utilizador, as normas gerais de
prevenção de acidentes e as normas das Associações de Prevenção e Seguro de Acidentes
de Trabalho foram cumpridas. Atenção à seção 5.9.

SicherheitKRC 10.00.02 pt

19 de 25
Generalidades

5 Instalação, operação e outros trabalhos

Segurança pessoal:
Todas as pessoas que trabalham na zona de perigo do sistema de robô, terão de
equipar--se com vestuário de proteção, do qual fazem parte sapatos de segurança
e vestuário justo ao corpo. Adicionalmente, deverão ser tidas em consideração as
normas das Associações de Prevenção e Seguro de Acidentes de Trabalho.

Os motores, o sistema de compensação de peso hidropneumático e o manípulo do

robô podem atingir temperaturas de serviço capazes de provocar queimaduras da
pele. Os trabalhos nestes componentes só poderão ser executados, depois de
estes estarem suficientemente arrefecidos.

5.1 Condições de ligação

As condições de ligação exigidas pela firma KUKA, no que se refere à seção dos condutores,
proteção, tensão e freqüência, deverão ser cumpridas. Deverão ter--se em atenção também
as normas aplicáveis das respetivas empresas de alimentação de energia.

5.2 Transporte
As posições de transporte obrigatórias do robô deverão ser cumpridas. Todas as indicações
em relação aos ângulos referem--se ao ponto mecânico zero do respetivo eixo de robô.

Se a base do robô estiver equipada com entradas para as forquilhas da empilha-

dora, estas devem ser, obrigatoriamente, introduzidas nestas entradas. Neste
caso, qualquer outra forma de levantamento do robô com a empilhadora é proi-
bida!

Quando se procede à substituição das peças individuais e conjuntos maiores, estes deverão
ser cuidadosamente fixados nos dispositivos elevatórios, de forma a não poderem provocar
situações perigosas. Só poderão ser utilizados dispositivos de elevação ou recepção de
carga adequados e tecnicamente sem defeitos que disponham de uma capacidade de carga
suficiente.

Não permanecer ou trabalhar debaixo de cargas suspensas!

A fixação das cargas e a indicação de manobras aos condutores de gruas só poderá ser feita
por pessoas com a necessária experiência. A pessoa que indica as manobras deverá ter
contato visual ou verbal com o operador.

5.3 Proteção UV e proteção contra sujidade

Nas proximidades do armário de comando aberto não poderão ser realizados

trabalhos de soldadura, entre outras coisas, devido ao perigo de as EPROMs
estarem expostas à radiação UV. A penetração de sujidade (p.ex., aparas, água,
pó) no armário de comando deverá ser evitada. No caso de haver muita sujidade
e poeiras durante a fase da instalação, o armário de comando e o robô terão de
ser protegidos por uma cobertura.

SicherheitKRC 10.00.02 pt

20 de 25
 5 Instalação, operação e outros trabalhos (continuação)

5.4 Colocação em serviço

Antes de colocar o sistema de robô em serviço, todas as instalações de segurança, interrup-
tores de fim de curso e outras medidas de proteção deverão ser verificadas quanto à sua
funcionalidade e totalidade. Nos elementos do sistema robô e armário de comando deverá
ser realizado um controlo, visando a detecção de corpos estranhos eventualmente existen-
tes. Durante a entrada em serviço, não poderá haver pessoas ou objetos na zona de perigo
(zona de movimento do robô). Na primeira entrada em serviço deverá ser verificado se foram
introduzidos os dados de máquina corretos.

Com vista a cumprir a classe de proteção IP54, o armário de comando só pode ser
operado com todas as chapas de cobertura previstas para dispositivos e opções não
existentes (p.ex., tomadas, conversores, drives).

5.5 Software

Para o computador da unidade de comando foi desenvolvido um software especial.

A maioria das introduções erradas e operações incorretas é resolvida pelo software.
Informações mais pormenorizadas acerca deste assunto constam das presentes
instruções de serviço.

O hardware e software fornecidos foram submetidos a um controlo relativo à existência de

virus. É da responsabilidade do utilizador aplicar sempre o virusscanner mais atualizado.
Informações mais detalhadas encontram--se no capítulo “Ativar/desativar unidade de
comando”.

5.6 Serviço
Enquanto o sistema de robô estiver em serviço, deverão ser cumpridas todas as normas de
segurança. Não é permitido alterar as medidas de segurança nem os dispositivos de pro-
teção. Em caso de avaria, deverá proceder--se imediatamente à imobilização do robô e ga-
rantir--se a impossibilidade de uma reposição em funcionamento não autorizada e a inex-
istência de perigo para pessoas ou equipamentos. Deverão anotar--se de forma precisa as
avarias, as suas causas e a forma como foram solucionadas.
Pelo menos uma vez por turno, o sistema de robô deverá ser controlado, verificando danifi-
cações ou defeitos visíveis no exterior. As alterações verificadas, incluindo alterações do
serviço, deverão ser imediatamente participadas à entidade ou pessoa competente. Caso
necessário parar de imediato o robô e tomar as providências necessárias para impedir que
possa ser recolocado em serviço.

5.7 Colocação fora de serviço

Se for necessário realizar trabalhos de substituição, ajuste, manutenção e reparação, o si-
stema do robô deverá ser colocado fora de serviço, de acordo com as presentes instruções
de serviço, e deverão ser tomadas as providências necessárias para impedir que este possa
ser recolocado em serviço (p.ex., por meio de um cadeado, interruptor de chave). Quando
a realização de determinados trabalhos exige em absoluto que os sistema mantenha a sua
mobilidade, deverão ter--se em atenção as disposições constantes do parágrafo 3.2.
Mesmo estando a unidade de comando desligada e tendo sido tomadas as medidas de pro-
teção adequadas, não podem ser excluídos possíveis movimentos do robô.

SicherheitKRC 10.00.02 pt

21 de 25
Generalidades

5.8 Outros
As uniões roscadas desapertadas aquando dos trabalhos de manutenção e reparação, de-
verão ser apertadas novamente, de acordo com as instruções.
Quando se trata de trabalhos numa altura que excede a altura do corpo, deverão ser utiliza-
dos meios auxiliares de subida e passadiços. O robô e o armário de comando não poderão
ser utilizados como meios auxiliares para subir.
Os consumíveis, meios auxiliares e peças substituídas deverão ser submetidos a um trata-
mento final seguro e não nocivo para o meio ambiente.

5.9 Instruções de segurança

O pessoal incumbido da realização dos trabalhos de instalação, substituição, ajuste, ope-
ração, manutenção e reparação deverá receber instruções sobre o tipo e a extensão dos
trabalhos e os perigos que possam surgir, antes de iniciar os trabalhos. Deverá ser elabo-
rado um registro sobre o objeto e a extensão das instruções.
O pessoal mencionado deverá receber instruções sobre o cumprimento das normas e in-
struções de segurança, verbalmente de seis em seis meses, e por escrito de dois em dois
anos. As instruções poderão ser dadas pela pessoa encarregada da segurança por parte
do utilizador, e/ou no âmbito de um curso organizado pela firma KUKA. As instruções
também deverão ter lugar após acontecimentos especiais ou depois de terem sido efetua-
das alterações técnicas.

SicherheitKRC 10.00.02 pt

22 de 25
 6 Marcações de segurança

6 Marcações de segurança
6.1 Generalidades
No robô e no exterior e interior do armário de comando estão fixados a placa de características,
avisos e símbolos de segurança. As ligações entre o robô e o armário de comando e também
os condutores elétricos e os outros condutores no interior ou exterior do robô ou armário de
comando estão equipados com placas de designação, e em parte também com marcações
de posição.
Todas estas placas, avisos, símbolos e marcações constituem elementos relevantes para
a segurança do sistema de robô e terão de permanecer nos locais determinados, bem visíveis,
durante toda a vida útil do respetivo robô ou armário de comando.

É proibido tirar, colar ou pintar por cima das

-- placas de características,
-- avisos,
-- símbolos de segurança,
-- placas de designação e
-- marcações de condutores,
ou impedir, de outra forma, a sua identificação inequívoca.

6.2 Robô
Ver módulo de documentação Robô “Dados técnicos”

6.3 Armário de comando

Ver módulo de documentação Armário de comando, “Manutenção / Reparação”

SicherheitKRC 10.00.02 pt

23 de 25
Generalidades

7 Diretivas EGB
7.1 Generalidades
Ao manusear qualquer módulo a aplicar na KR C..., terão de ser cumpridos os regulamentos
EGB (EGB: elementos ou módulos sensíveis a perturbações eletrostáticas). Estes módulos
estão equipados com componentes de 1ª qualidade e são muito sensíveis a descargas ele-
trostáticas (ESD).
Não são raros os casos em que objetos ou o próprio homem podem ser carregados com
tensões extremamente elevadas, que podem ir até a alguns milhares de Volt, devido a cir-
cunstâncias ambientais especiais, ou seja, devido à fricção, por um lado, e à influência, por
outro.
Na maioria das vezes, as cargas eletrostáticas são provocadas pela fricção. Este efeito é
fomentado, sobretudo, pela combinação de fibras sintéticas e ar seco e é provocado pela
fricção entre si de dois materiais com uma constante dielétrica diferente. Nesse processo,
os materiais sofrem uma carga, ou seja, um dos materiais transfere eletrões para o outro,
o que se realiza na forma de uma acumulação de portadores de carga com a mesma polari-
dade. O mesmo pode acontecer com o Homem. Se ele se movimentar, p.ex., numa atmo-
sfera seca com sapatos isolados num tapete sintético, ele poderá carregar--se a si próprio
até cerca de 15 kV.
Já com uma ínfima parte desta tensão (abaixo do limite de percepção do Homem), podem
ser destruídos EGB’s. Olhando para a tabela seguinte, percebe--se que os semicondutores
modernos oferecem uma resistência muito reduzida às tensões, tendo em consideração as
tensões provocadas por cargas eletrostáticas.

U/kV
P.ex., escritórios sem regulação da
umidade do ar (no inverno) Elemento Tensão
MOSFET
EPROM
sintético
JFET
Amplificadores OP
CMOS
Lã
Diodos Schottky
antiestático Circuitos de película
espessa e fina
Transistores bipolares
Umidade relativa do ar / % Schottky TTL

a) Valores médios das tensões elétricas com que b) Sensibilidade ESD dos
o Homem pode ser carregado semicondutores

Fig. 1 Carga eletrostática do Homem e sensibilidade ESD de semicondutores

Além disso, as cargas eletrostáticas não provocam apenas a falha total de elementos, mas,
eventualmente, também podem dar origem a uma danificação parcial de um IC ou elemento,
o que, por sua vez, tem por conseqüência uma redução do tempo de vida ou avarias esporá-
dicas de peças que por enquanto ainda se mantêm funcionais.

Por esta razão, não é apenas necessário tratar dos módulos novos, de
forma a protegê--los contra descargas eletrostáticas, mas o mesmo trata-
mento também terá de ser aplicado aos módulos defeituosos.

SicherheitKRC 10.00.02 pt

24 de 25
 7 Diretivas EGB (continuação)

7.1.1 Manuseamento de módulos EGB

G Os elementos só podem ser desempacotados e tocados, quando
-- se usam sapatos EGB ou tiras de terra EGB nos sapatos ou
-- se está ligado permanentemente à terra, através de uma bracelete EGB e uma resis-
tência de segurança de 1 MW
G Antes de tocar num módulo eletrônico, terá de ser descarregado o corpo próprio (tocar
num objeto condutor ligado à terra)
G Ambiente: coberturas antiestáticas nas mesas, revestimentos condutores no chão, umi-
dade relativa do ar elevada, mesas e cadeiras ligadas à terra (por meio de uma resistên-
cia de proteção de 1 MW)
G Os módulos eletrônicos não podem estar próximos de aparelhos de visualização de da-
dos, monitores, aparelhos de televisão
G As medições nos módulos só podem ser realizadas, caso
-- o aparelho de medida esteja ligado à terra (p.ex., por meio de condutores de ligação
à terra) ou
-- antes da medição com um aparelho de medida sem potencial, a cabeça de medição
seja brevemente descarregada (p.ex., tocar na caixa da unidade de comando de me-
tal nu)
G Desempacotar e tocar nos elementos eletrônicos apenas quando estritamente necessá-
rio.
A melhor proteção contra as conseqüências de descargas eletrostáticas é não deixar surgir
cargas. Assim, a ligação à terra de todos os portadores de potencial possíveis é absoluta-
mente necessária para um manuseamento otimizado dos EGB’s (ver Figura).

Depósito Embalagem Aparelhos de me-

Módulo (condutor) Pessoa
do módulo dida, ferramentas

R: Resistência de proteção 1 MW

Fig. 2 Manuseamento de EGB’s

7.1.2 Embalagens adequadas para EGB’s

Ao empacotar os módulos e elementos sensíveis a perturbações eletrostáticas, é preciso
ter em atenção que devem ser utilizados apenas materiais de embalagem condutores e anti-
estáticos, como, p.ex., materiais de embalagem metalizados ou contendo grafite, películas
antiestáticas etc.
1

SicherheitKRC 10.00.02 pt

25 de 25

A D
Acelerações, 14
Acessórios, 10
Adaptação, 8, 18
Ajuste, 8
Alimentação elétrica, 18
Alterações arbitrárias, 10
Aparelho industrial, 5
Areas potencialmente explosivas, 17
Armário de comando, 5
Associações de Prevenção e Seguro de
Acidentes de Trabalho, 19, 20
Auxiliares substituídas, 22
Avisos, 11
Avisos de segurança, 23
B Encosto, 11
Barreiras luminosas, 14
Bases, 14
C
Cabos de alimentação, 10
Cabos de ligação, 5, 18
Cadeado, 9
Capacidade de carga, 20
Características dos interfaces, 19
Carga, 10
Cargas exercidas, 14
Cargas suspensas, 20
Carrossel, 11
Catálogo de peças, 10
Categoria de segurança 3, 12
Ciclos de manutenção, 11
Circuito de PARAGEM DE EMERGÊNCIA, 19
Classe de temperatura, 17
Colocação em serviço, 6, 21
Colocação fora de serviço, 21
Compensação de peso, 9, 11, 20
Condições de ligação, 20
Consumíveis permitidos, 11
Contato visual, 10
Contrapeso, 14
Conveyor, 10, 19
Corpos estranhos, 21
Cortinas fotoelétricas, 14, 19
Index
Dados técnicos, 6
Danificar o sistema de robô, 7
Declaração do fabricante, 5, 6
Defeito, 21
Diretiva CE referente à baixa tensão, 5
Diretiva referente à compatibilidade
eletromagnética, 5
Diretivas CE referente a máquinas, 5
Diretivas EGB, 24
Dispositivo de libertação, 12
Dispositivo de proteção externa, 12
Dispositivos de proteção, 14, 21
Dispositivos elevatórios, 20
E
Eletricista, 9
EPROMs, 20
Equipamento, 10
Equipamentos adicionais, 18
Espaço de trabalho, 17
F
Fins de curso, 11
Fins de curso da zona, 19
Fins de curso mecânicos, 11
Freqüência, 20
Função de homem morto, 12
Funcionamento, 18
Funcionamento com sensor, 10
Funcionamento lento, 12
Fundações, 14
G
Garra, 10
Gradeamentos de separação, 14
Grupo de explosão, 17
I
Instalação, 8, 20
Instalação de limitação, 11
Instalações de segurança, 9, 11
Instalações de segurança fixas, 14
Instruções de construção, 14
Instruções de manutenção, 6
Instruções de perigo, 8
Index -- i
 Index

Instruções de planeamento, 14
Instruções de segurança, 22
Instruções de serviço, 5
Interruptor de chave, 12
Interruptor de homem morto, 12
Interruptor principal, 9
Interruptores de fim de curso da porta, 14
L Placas, 8, 23
Lesões , 7
Ligações, 23
Limitação da carga, 11
Limitação da zona de trabalho, 11, 14
Limite de explosão inferior, 17
Limite de explosão superior, 17
Local de instalação, 18
P
PARAGEM DE EMERGÊNCIA, 8, 14, 19
Passadiços, 22
Peças substituídas, 22
Penetração de sujidade, 20
Perigo, 8
Perigos de vida, 5
Placa de características, 23
Placas de designação, 23
Placas de segurança, 19
Ponto de inflamação, 17
Posições de transporte, 20
Prevenção de acidentes, 19
Proteção, 20
Proteção contra sujidade, 20
Proteção UV e proteção contra sujidade, 20

M R
Manutenção, 8 Reajustes, 8
Marcações a cores, 8 Remodelações, 10
Marcações de posição, 23 Reparação, 8
Marcações de segurança, 23 Reposição em funcionamento, 21
Medidas de segurança, 21 Responsabilidade, 5
Medidas de segurança especiais, 9 Robô, 5
Meios auxiliares de subida, 22 Robô de parede, 11
Momentos, 14
Montagem, 18
S
Mudança de ferramentas, 19
Sapatos de segurança, 20
Seção dos condutores, 20
N Segurança, 8
Não correspondente ao fim previsto, 5 Segurança de colisão, 19
Norma de segurança referente a robôs Segurança especiais, 9
industriais, 8 Segurança pessoal, 20
Normas, 19 Seletor de modos, 12
Normas de segurança, 8, 21 Serviço, 21
Normas de segurança básicas, 8 Serviço em áreas potencialmente explosivas,
Novamente em serviço, 11 17
Número de fábrica, 6 Símbolos de segurança, 7, 23
Número de série, 6 Sistema de robô, 5
Software, 21
Substituição, 8
O Supervisionamento da temperatura, 12
Observância, 7 Supervisionamento da tensão, 11
Ocupação prévia da saída, 19 Supervisionamento da zona de trabalho, 18
Operação, 8, 18, 20 Supervisionamento dos motores, 11

Index -- ii
 Index

T
T3, 17
Temperatura de inflamação, 17
Tensão, 20
Trabalhos de ajuste, 21
Trabalhos de manutenção, 21
Trabalhos de reparação, 21
Trabalhos de substituição, 21
Transporte, 20

U
Uniões roscadas, 22
Uso incorreto ao fim previsto, 5
Utilização de acordo com o fim a que se
destina, 6

V
Varrimentos de zona, 14
Velocidade inerente ao modo manual, 10
Velocidade superior à da deslocação manual,
11
Vestuário, 20
Vestuário de proteção, 11, 20
Virus, 21

Z
Zona de segurança, 14
Zona de segurança 2, 17
Zona de segurança EX 2, 17
Zona de trabalho, 14
Zonas de perigo, 8

Index -- iii