MA KR AGILUS-2 PT

Robots
KR AGILUS-2
Instruções de montagem
Data: 07.06.2023
MA KR AGILUS-2 V8
KUKA Deutschland GmbH
KR AGILUS-2
© Copyright 2023
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
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Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a ter-
ceiros sem autorização expressa da KUKA Deutschland GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática.
No entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de
nova remessa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware de-
scrito. Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total
compatibilidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as corre-
ções necessárias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
KIM-PS5-DOC
Tradução da documentação original
Publicação: Pub MA KR AGILUS-2 (PDF) pt

PB10510
Estrutura do livro: MA KR AGILUS-2 V4.3

BS9716
Versão: MA KR AGILUS-2 V8
2/233 | www.kuka.com MA KR AGILUS-2 V8 | Data: 07.06.2023

KR AGILUS-2
Índice
1 Introdução................................................................................................. 9
1.1 Grupo-alvo............................................................................................................. 9
1.2 Documentação do robô industrial......................................................................... 9
1.3 Representação de notas....................................................................................... 9
1.4 Termos utilizados................................................................................................... 10
2 Descrição do produto............................................................................. 13
2.1 Visão geral do sistema de robô........................................................................... 13
2.2 Descrição do manipulador.................................................................................... 14
2.3 Uso de acordo com a finalidade e utilização incorreta....................................... 16
3 Segurança................................................................................................. 19
3.1 Geral...................................................................................................................... 19
3.1.1 Responsabilidade.................................................................................................. 19
3.1.2 Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação........................ 20
3.1.3 Termos no capítulo "Segurança".......................................................................... 20
3.2 Pessoal.................................................................................................................. 22
3.3 Área de trabalho, de proteção e de perigo.......................................................... 23
3.4 Visão geral do equipamento de proteção............................................................ 24
3.4.1 Encostos finais mecânicos.................................................................................... 24
3.4.2 Limitação mecânica de eixo (opção).................................................................... 24
3.4.3 Possibilidades para o movimento do manipulador sem energia de acionamen-
to............................................................................................................................ 25
3.4.4 Rótulos no robô industrial..................................................................................... 25
3.5 Medidas de segurança.......................................................................................... 26
3.5.1 Medidas gerais de segurança............................................................................... 26
3.5.2 Transporte.............................................................................................................. 28
3.5.3 Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento....................... 28
3.5.4 Operação manual.................................................................................................. 30
3.5.5 Modo automático................................................................................................... 31
3.5.6 Manutenção e reparo............................................................................................ 32
3.5.7 Retirada de operação, armazenamento e destinação......................................... 34
4 Dados técnicos........................................................................................ 35
4.1 Dados técnicos, visão geral.................................................................................. 35
4.2 Dados técnicos, KR 6 R700-2.............................................................................. 35
4.2.1 Dados básicos, KR 6 R700-2............................................................................... 35
4.2.2 Dados dos eixos, KR 6 R700-2............................................................................ 38
4.2.3 Capacidades de carga, KR 6 R700-2.................................................................. 41
4.2.4 Cargas sobre as fundações, KR 6 R700-2.......................................................... 47
4.3 Dados técnicos, KR 6 R900-2.............................................................................. 48
4.3.1 Dados básicos, KR 6 R900-2............................................................................... 48
4.3.2 Dados dos eixos, KR 6 R900-2............................................................................ 51
4.3.3 Capacidades de carga, KR 6 R900-2.................................................................. 53
4.3.4 Cargas sobre as fundações, KR 6 R900-2.......................................................... 58
4.4 Dados técnicos, KR 10 R900-2............................................................................ 60
4.4.1 Dados básicos, KR 10 R900-2............................................................................. 60
MA KR AGILUS-2 V8 | Data: 07.06.2023 www.kuka.com | 3/233

KR AGILUS-2
4.4.2 Dados dos eixos, KR 10 R900-2.......................................................................... 62

4.4.3 Capacidades de carga, KR 10 R900-2................................................................ 65
4.4.4 Cargas sobre as fundações, KR 10 R900-2........................................................ 70
4.5 Dados técnicos, KR 10 R1100-2.......................................................................... 72
4.5.1 Dados básicos, KR 10 R1100-2........................................................................... 72
4.5.2 Dados dos eixos, KR 10 R1100-2........................................................................ 74
4.5.3 Capacidades de carga, KR 10 R1100-2.............................................................. 77
4.5.4 Cargas sobre as fundações, KR 10 R1100-2...................................................... 83
4.6 Placas.................................................................................................................... 84
4.7 Obrigatoriedade de informação REACH conforme o art. 33............................... 86
4.8 Trajetos e tempos de parada............................................................................... 87
4.8.1 Informações gerais................................................................................................ 87
4.8.2 Trajetos de parada e tempos de parada, KR 6 R700-2...................................... 88
4.8.2.1 Trajetos de parada e tempos de parada STOP 0, A1 até A3............................ 88
4.8.2.2 Trajetos de parada e tempos de parada STOP 1, A1........................................ 89
4.8.3 Trajetos de parada e tempos de parada, KR 6 R900-2...................................... 93
4.8.4 Trajetos de parada e tempos de parada, KR 10 R900-2.................................... 99
4.8.5 Trajetos de parada e tempos de parada, KR 10 R1100-2.................................. 105
5 Planejamento............................................................................................ 113
5.1 Informação de planejamento................................................................................. 113
5.2 Fixação na fundação (opção)............................................................................... 113
5.3 Fixação na base da máquina............................................................................... 116
5.4 Cabos de conexão e interfaces............................................................................ 118
5.4.1 Alimentação de energia CTR AIR........................................................................ 120
5.4.2 Alimentação de energia AIR CTR GIG................................................................ 123
6 Transporte................................................................................................. 129
6.1 Transporte do robô................................................................................................ 129
7 Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento.... 133

7.1 Colocação em funcionamento, robô de piso (fixação na fundação)................... 133
7.1.1 Instalar o robô com fixação na fundação (opção)............................................... 135
7.1.2 Conectar os cabos de conexão............................................................................ 137
7.1.3 Medidas de conclusão.......................................................................................... 137
7.2 Colocação em funcionamento, robô de piso (fixação na base da máquina)...... 138

KR AGILUS-2
7.2.1 Instalar a fixação na base da máquina................................................................ 141

7.2.2 Instalar o robô de piso.......................................................................................... 142
7.3 Colocação em funcionamento, robô de parede................................................... 144
7.3.2 Instalar o robô de parede..................................................................................... 147
7.4 Colocação em funcionamento, robô de teto........................................................ 152
7.4.2 Instalar o robô de teto.......................................................................................... 155
7.5 Descrição dos cabos de conexão, KR C4........................................................... 160
7.5.1 Descrição dos Cabo do motor.............................................................................. 161
7.5.2 Descrição dos Cabo de dados............................................................................. 163
7.5.3 Descrição do condutor de proteção..................................................................... 164
7.6 Descrição dos cabos de conexão, KR C5 micro................................................. 164
7.6.1 Descrição dos Cabo do motor.............................................................................. 165
7.6.2 Descrição dos Cabo de dados............................................................................. 168
7.6.3 Descrição do condutor de proteção..................................................................... 169
7.7 Movimentação do manipulador sem energia de acionamento............................ 169
8 Manutenção.............................................................................................. 171
8.1 Visão geral de manutenção.................................................................................. 171
8.1.1 Tabela de manutenção.......................................................................................... 171
8.2 Substituir a correia dentada A3............................................................................ 173
8.2.1 Imobilizar o braço do robô.................................................................................... 175
8.2.2 Desmontar a tampa A3 no lado da correia......................................................... 175
8.2.3 Desinstalar a correia dentada A3......................................................................... 176
8.2.4 Instalar a correia dentada A3............................................................................... 177
8.2.5 Medir e ajustar a tensão da correia dentada A3 (medição inicial)..................... 177
8.2.6 Remover a imobilização do braço do robô.......................................................... 178
8.2.7 Medir e ajustar a tensão da correia dentada A3 (medição de controle)............ 179
8.2.8 Montar a tampa A3 no lado da correia................................................................ 180
8.3 Substituir a correia dentada A5............................................................................ 181
8.3.1 Imobilizar o eixo 5................................................................................................. 183
8.3.2 Desmontar a tampa A5 no lado da correia......................................................... 183
8.3.3 Desinstalar a correia dentada A5......................................................................... 184
8.3.4 Instalar a correia dentada A5............................................................................... 184
8.3.5 Medir e ajustar a tensão da correia dentada A5 (medição inicial)..................... 185
8.3.6 Remover a imobilização de A5............................................................................. 186
8.3.7 Medir e ajustar a tensão da correia dentada A5 (medição de controle)............ 186
8.3.8 Montar a tampa A5 no lado da correia................................................................ 187
8.4 Limpar o robô........................................................................................................ 188
8.4.1 Limpeza................................................................................................................. 189

KR AGILUS-2
9 Reparo....................................................................................................... 191
9.1 Substituir o microfusível........................................................................................ 191
9.1.1 Substituir o microfusível........................................................................................ 192
10 Retirada de operação, armazenamento e destinação......................... 193

10.1 Retirada de operação, robô de piso..................................................................... 193
10.1.1 Deslocar o robô para a posição de transporte.................................................... 193
10.1.2 Desinstalar o robô de piso.................................................................................... 194
10.2 Retirada de operação, robô de parede................................................................ 195
10.2.2 Desinstalar o robô de parede............................................................................... 197
10.3 Retirada de operação, robô de teto..................................................................... 200
10.3.2 Desinstalar o robô de teto.................................................................................... 201
10.4 Armazenamento, robô de piso.............................................................................. 204
10.4.2 Desinstalar o robô de piso.................................................................................... 206
10.4.3 Limpeza................................................................................................................. 207
10.4.4 Preparação para o armazenamento..................................................................... 207
10.5 Armazenamento, robô de parede......................................................................... 207
10.5.2 Desinstalar o robô de parede............................................................................... 209
10.5.3 Limpeza................................................................................................................. 212
10.6 Armazenamento, robô de teto.............................................................................. 212
10.6.2 Desinstalar o robô de teto.................................................................................... 214
10.6.3 Limpeza................................................................................................................. 216
10.7 Destinação............................................................................................................. 217
11 Opções...................................................................................................... 219
11.1 Kit de acessórios de conector CTR AIR (opção)................................................ 219
11.2 Kit de acessórios de conector AIR CTR GIG (opção)......................................... 220
11.3 Cabos de conexão opcionais................................................................................ 221
12 Anexo........................................................................................................ 225
12.1 Torques de aperto................................................................................................. 225
12.2 Materiais auxiliares e de consumo utilizados....................................................... 226
12.3 Normas e instruções aplicadas............................................................................. 227
13 KUKA Service........................................................................................... 229

KR AGILUS-2
13.1 Consulta ao suporte.............................................................................................. 229

13.2 KUKA Customer Support...................................................................................... 229
Index 231

KR AGILUS-2

KR AGILUS-2
Introdução
1 Introdução
1.1 Grupo-alvo
Esta documentação destina-se a usuários com os seguintes conhecimen-

tos:
• Conhecimentos avançados de mecânica
• Conhecimentos avançados de eletrotécnica
• Conhecimentos de sistema da unidade de comando do robô
Para o uso otimizado dos produtos KUKA, recomendamos um treina-

mento no KUKA College. Informações sobre o programa de treinamento
estão disponíveis em www.kuka.com ou diretamente nas filiais.
1.2 Documentação do robô industrial
A documentação do robô industrial consiste nas seguintes partes:
• Documentação para o sistema mecânico do robô

• Documentação para a unidade de comando do robô
• Documentação para o smartPAD-2 ou smartPAD pro (se utilizado)
• Documentação para o software de sistema
• Instruções sobre opções e acessórios
• Visão geral de peças de reposição no KUKA Xpert
Cada instrução é um documento próprio.
1.3 Representação de notas
Segurança
Estas notas servem para a segurança e devem ser observadas.

PERIGO
Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas medidas de pre-
caução, certamente ou muito provavelmente, haverá a ocorrência de
morte ou ferimentos graves.
ATENÇÃO
caução, poderão ocorrer a morte ou ferimentos graves.
CUIDADO
caução, poderá haver a ocorrência de ferimentos leves.
AVISO
caução, poderá haver a ocorrência de danos materiais.
Estas notas contêm referências a informações relevantes de segurança

ou medidas gerais de segurança.
Estas notas não se referem a riscos individuais ou medidas de precau-
ção individuais.

KR AGILUS-2
Esta nota chama a atenção a procedimentos que servem para a preven-

Introdução
ção ou solução de casos de emergência ou de falhas:

INSTRUÇÃO DE SEGURANÇA
Cumprir rigorosamente o seguinte procedimento.
Procedimentos marcados com esta nota devem ser cumpridos rigorosa-

mente.
Informações
Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a ou-

tras informações.
Nota para facilitar o trabalho ou referência a outras informações
1.4 Termos utilizados
Termo Descrição
Área de eixo Área, na qual um eixo pode se mover. A área do eixo deve ser de-
finida para cada eixo.
AIR Air
Conjunto de cabos: Tubo de ar
Trajeto de parada Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem

O trajeto de parada faz parte da área de perigo.
Área de trabalho Área, na qual o manipulador pode se mover. A área de trabalho re-
sulta das várias áreas do eixo.
Raio de trabalho Distância (l em %) entre o eixo 1 e o ponto de interseção dos ei-

xos 4 e 5. Em robôs de paralelograma, a distância entre o eixo 1 e
o ponto de interseção do eixo 6 e superfície do flange de monta-
gem.
CTR Control
Conjunto de cabos: Cabo de comando
EDS Electronic Data Storage

(cartão de memória)
PR Pacote de peças de reposição
Área de perigo A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de para-

da do manipulador e dos eixos adicionais (opcional).

KR AGILUS-2
Introdução
GIG Gigabit
Conjunto de cabos: Cabo Ethernet
KCP KUKA Control Panel

Unidade manual de programação para a KR C2/KR C2, edição
2005
O KCP dispõe de todas as possibilidades de operação e indicação
necessárias à operação e à programação do robô industrial.
KL Unidade linear KUKA
KR Robôs KUKA
KR C KUKA Robot Control

Comando do robô
KUKA smartPAD Veja "smartPAD"
KUKA smartPAD-2 Veja "smartPAD"
Manipulador O sistema mecânico do robô e a instalação elétrica pertinente
MEMD Micro Electronic Mastering Device
Phi Ângulo de rotação (°) em torno do respectivo eixo. Este valor pode
ser introduzido e lido através do equipamento de comando manual
na unidade de comando.
POV Override de programa (%) = Velocidade de deslocamento do robô.

Este valor pode ser introduzido e lido na unidade de comando atra-
vés do equipamento de comando manual.
RDC Resolver Digital Converter

Os dados do motor são gerados com o Resolver Digital Converter
(por exemplo, dados de posição, temperaturas do motor).
smartPAD Unidade manual de programação para a unidade de comando do

robô
O smartPAD dispõe de todas as possibilidades de operação e indi-
cação necessárias à operação e à programação. Existem os se-
guintes modelos:
• KUKA smartPAD
• KUKA smartPAD-2
• KUKA smartPAD pro
Para unidades de comando de robô da série KR C5 com KUKA
System Software ou VW System Software, somente o modelo KU-
KA smartPAD-2 é utilizado
iiQKA.OS somente é usado o modelo KUKA smartPAD pro.
Para outras unidades de comando de robô a designação "KUKA
smartPAD" ou "smartPAD" sempre se refere a todos os modelos
possíveis para esta unidade de comando, desde que estes não se-
jam explicitamente diferenciados.

Introdução KR AGILUS-2
Categorias de parada Nota: Informações sobre as categorias de parada em unidades de

comando de robô KUKA encontram-se no capítulo "Segurança" das
instruções de montagem da unidade de comando do robô.
T1 Modo de teste Manual Velocidade Reduzida (<= 250 mm/s)

Para KUKA iiQKA.OS:
Durante a condução manual para o T1, a velocidade não é reduzi-
da automaticamente, mas é limitada por um monitoramento de ve-
locidade relativo à segurança, conforme a configuração de segu-
rança.
T2 Para KUKA iiQKA.OS: no momento não relevante

Para KUKA System Software/VW System Software:
Modo de teste Manual Velocidade Alta (> 250 mm/s permitida)
Eixo adicional Eixo de movimento, que não faz parte do manipulador, mas que é
comandado pela unidade de comando do robô. P.ex. unidade linear
KUKA, mesa giratória basculante, posicionadores

KR AGILUS-2
Descrição do produto
2 Descrição do produto
2.1 Visão geral do sistema de robô
Um sistema de robô (>>> Fig. 2-1) abrange todos os módulos de um

robô industrial, como manipulador (sistema mecânico do robô com instala-
ção elétrica), armário de comando, cabos de conexão, ferramenta e pe-
ças do equipamento. A família de produtos KR AGILUS-2 inclui as se-
guintes variantes de robô:
• KR 6 R700-2
• KR 6 R900-2
• KR 10 R900-2
• KR 10 R1100-2
Um robô industrial desta família de produtos abrange os seguintes com-
ponentes:
• Manipulador
• Unidade de comando do robô
• Cabos de conexão
• Unidade manual de programação, KUKA smartPAD
• Software
• Opções, acessórios
Fig. 2-1: Exemplo de um robô industrial com KR C4
1 Manipulador
2 Unidade manual de programação, KUKA smartPAD
3 Cabo de conexão/KUKA smartPAD
4 Unidade de comando do robô (KR C4)
5 Cabo de conexão/Cabo de dados
6 Cabo de conexão/Cabo do motor
7 Cabo de conexão do equipamento

Descrição do produto KR AGILUS-2
Fig. 2-2: Exemplo de um robô industrial com KR C5 micro
1 Unidade manual de programação KUKA smartPAD-2

2 Cabo de conexão/KUKA smartPAD-2
3 Unidade de comando do robô (KR C5 micro)
4 Cabo de conexão/Cabo de dados
5 Cabo de conexão/Cabo do motor
6 Manipulador
2.2 Descrição do manipulador
Visão geral
Os manipuladores (= sistema mecânico do robô e instalação elétrica) das

variantes são configurados como cinemáticas de braço articulado de me-
tal leve fundido de 6 eixos. Cada um dos eixos é equipado com um freio.
Todas as unidades de acionamento e cabos condutores de corrente estão
dispostos sob coberturas parafusadas, e desta forma protegidos contra
sujeira e umidade.
Os manipuladores consistem nos seguintes módulos principais:
• Mão central
• Braço
• Balancim
• Carrossel
• Base
• Instalação elétrica

KR AGILUS-2
Fig. 2-3: Módulos principais
1 Mão central
2 Braço
3 Balancim
4 Carrossel
5 Instalação elétrica
6 Base
Mão central - A4, A5, A6
O robô possui uma mão central de 3 eixos. A mão central consiste nos
eixos 4, 5 e 6.
Lateralmente à mão central encontra-se a interface A4 para a alimentação
de energia.
Maiores informações encontram-se no capítulo (>>> 5.4 "Cabos de cone-
xão e interfaces" Página 118).
Braço - A3
O braço é o elemento de ligação entre a mão central e o balancim. O

acionamento do braço é feito pelo motor do eixo 3.
Balancim - A2
O balancim é o módulo localizado entre o carrossel e o braço. Ele aloja o

motor e o redutor do eixo 3. No balancim são conduzidos os cabos da
alimentação de energia e do conjunto de cabos para os eixos 2 até 6.
Carrossel - A1
O carrossel aloja os motores do eixo 1 e do eixo 2. O movimento de ro-

tação do eixo 1 é realizado pelo carrossel. Ele é parafusado à base atra-
vés do redutor do eixo 1 e acionado por um motor no carrossel. O balan-
cim também está alojado no carrossel.
Base
A base é o fundamento do robô. Na parte de trás da base encontra-se a

interface A1. Nessa interface são conectados os cabos de conexão entre

KR AGILUS-2
o sistema mecânico do robô e a unidade de comando, bem como a ali-

mentação de energia.
Instalação elétrica
A instalação elétrica inclui todos os cabos de motor e de dados para os

motores dos eixos 1 até 6, bem como as conexões para a alimentação
de energia interna e os eixos adicionais A7 e A8. Todas as conexões são
executadas como conector de encaixe. A instalação elétrica inclui também
o RDC, que está integrado no robô. Os conectores para os cabos de mo-
tor e dados estão instalados na base do robô. Aqui os cabos de conexão
vindos da unidade de comando do robô são ligados através de conecto-
res. A instalação elétrica também contém um sistema de condutor de pro-
teção.
Opções
O robô pode ser equipado, p.ex., com as seguintes opções. A descrição

das opções é feita em documentações separadas.
• Limitações de eixo para os eixos A1
• Equipamento de abertura do freio
• Armações de montagem C246
Além disso, estão disponíveis as seguintes opções:
• Kit de acessórios de conector CTR AIR (>>> 11.1 "Kit de acessórios
de conector CTR AIR (opção)" Página 219)
• Kit de acessórios de conector AIR CTR GIG (>>> 11.2 "Kit de acessó-
rios de conector AIR CTR GIG (opção)" Página 220)
• Cabos de conexão opcionais (>>> 11.3 "Cabos de conexão opcionais"
Página 221)
2.3 Uso de acordo com a finalidade e utilização incorreta
Uso de acordo com a finalidade
O robô industrial serve para o manuseio de ferramentas e dispositivos ou

para o processamento e transporte de componentes ou produtos. O uso
só pode ocorrer sob as condições climáticas indicadas abaixo.
Também fazem parte do uso de acordo com a finalidade do robô industri-
al a observação das instruções de operação e de montagem de cada
componente e, especialmente, o cumprimento das prescrições de manu-
tenção.
Utilização incorreta
Todas as utilizações diferentes do uso de acordo com a finalidade são

consideradas como utilizações incorretas e são proibidas. Elas resultam
na perda de reinvindicações de garantia e de responsabilidade. A KUKA
não se responsabiliza por danos resultantes de uma utilização incorreta.
Isto inclui, p.ex.:
• Utilização como auxílios de subida
• Utilização fora dos limites de operação especificados.
• Utilização sem dispositivos de proteção necessários
• Transporte de pessoas e animais
• Utilização ao ar livre.
• Utilização em área potencialmente explosiva
• Utilização em ambiente radioativo

KR AGILUS-2
• Utilização em mineração subterrânea
AVISO
Em caso de desvios das condições de trabalho indicadas nos dados
técnicos ou no uso de funções ou aplicações especiais, pode ocorrer,
p.ex., um desgaste prematuro. É necessário consultar o KUKA Service.
O sistema de robô é parte integrante de uma instalação completa e só

pode ser operado em uma instalação em conformidade CE.

Descrição do produto KR AGILUS-2

KR AGILUS-2
Segurança
3 Segurança
3.1 Geral
• O presente capítulo "Segurança" refere-se a um componente mecâ-

nico de um robô industrial.
• Se o componente mecânico for utilizado juntamente com uma unida-
de de comando do robô KUKA, deve ser usado o capítulo "Segu-
rança" das instruções de operação ou de montagem da unidade de
comando do robô!
Ele contém todas as informações do presente capítulo "Segurança".
Além disso, contém informações de segurança relativas à unidade
de comando do robô, as quais devem ser observadas obrigatoria-
mente.
• Quando for utilizado o termo "robô industrial" no presente capítulo
"Segurança", faz-se referência também aos componentes mecânicos
individuais, quando aplicável.
3.1.1 Responsabilidade
O equipamento descrito no presente documento é um robô industrial ou

um componente do mesmo.
Componentes do robô industrial:
• Manipulador
• Unidade de comando do robô
• Unidade manual de programação
• Cabos de conexão
• Eixos adicionais (opcional)
p. ex. unidade linear, mesa giratória basculante, posicionador
• Software
• Opções, acessórios
O robô industrial foi construído segundo o estado da arte e as regras re-
conhecidas da técnica de segurança. Contudo, há perigo de danos físicos
e de morte e danos ao robô industrial e outros danos materiais, em caso
de utilização incorreta.
O robô industrial só poderá ser utilizado num estado tecnicamente perfei-
to e de acordo com a finalidade, tendo em conta a segurança e os peri-
gos. Durante a utilização, deve-se observar este documento e a declara-
ção de incorporação que acompanha o robô industrial. As falhas que po-
dem prejudicar a segurança devem ser imediatamente eliminadas.
Informação de segurança
Informações relativas à segurança não podem ser interpretadas contra o

fabricante. Mesmo com a observância de todas as instruções de seguran-
ça, não há garantia de que o robô industrial não cause lesões ou danos.
Nenhuma modificação no robô industrial pode ser executada sem a per-
missão do fabricante. Modificações não autorizadas resultam na perda de
reinvindicações de garantia e de responsabilidade.
Existe a possibilidade de integrar componentes adicionais (ferramentas,
software, etc.) ao robô industrial, que não fazem parte do escopo de for-
necimento do fabricante. Em caso de danos causados por esses compo-

KR AGILUS-2
nentes ao robô industrial ou a outros materiais, a responsabilidade é da

Segurança
empresa operadora.
Em complementação ao capítulo sobre segurança, esta documentação
contém outras instruções de segurança. É imprescindível respeitar tam-
bém estas instruções.
3.1.2 Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação
O robô industrial é uma máquina incompleta no que se refere à diretiva

de máquinas CE. O robô industrial somente pode ser colocado em funcio-
namento sob os seguintes pré-requisitos:
• O robô industrial está integrado em uma instalação.
Ou: o robô industrial constitui, em conjunto com outras máquinas,
uma instalação.
Ou: o robô industrial é complementado com todas as funções de se-
gurança e dispositivos de proteção necessários a uma máquina com-
pleta, conforme a Diretiva de Máquinas da CE.
• A instalação está de acordo com a Diretiva de Máquinas da CE. Isto
foi constatado através de um procedimento de avaliação de conformi-
dade.
Declaração de conformidade CE
O integrador de sistema deve elaborar uma declaração de conformidade

CE de acordo com a Diretiva de Máquinas para o sistema completo. Essa
declaração de conformidade CE é a base para a marca CE do equipa-
mento. O robô industrial só pode ser operado conforme as leis, normas e
regulamentos específicos do país.
A unidade de comando do robô possui uma identificação CE em confor-
midade com a Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética e com a Dire-
tiva de Baixa Tensão.
Declaração de incorporação
A máquina incompleta é fornecida com uma declaração de incorporação

conforme o anexo II B da Diretiva de Máquinas 2006/42/CE. Faz parte
dessa declaração de incorporação uma lista com as exigências funda-
mentais observadas conforme o anexo I e a Instrução de montagem.
Com a declaração de incorporação é declarado, que a colocação em fun-
cionamento da máquina incompleta permanece proibida, até que a máqui-
na incompleta seja incorporada em uma máquina, ou montada com outras
peças a uma máquina, que corresponda às determinações da Diretiva de
Máquinas CE e que esteja disponível a declaração CE de conformidade
conforme o anexo II A.
3.1.3 Termos no capítulo "Segurança"
Termo Descrição
Área de eixo Área, na qual um eixo pode se mover. A área do eixo deve ser de-
finida para cada eixo.
Trajeto de parada Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem

O trajeto de parada faz parte da área de perigo.
Área de trabalho Área, na qual o manipulador pode se mover. A área de trabalho re-
sulta das várias áreas do eixo.

KR AGILUS-2
Segurança
Empresa operadora A empresa operadora de um robô industrial pode ser o empresário,
o empregador ou a pessoa delegada, que é responsável pela utili-
zação do robô industrial.
Duração de uso A duração de uso de um componente relevante para a segurança

inicia-se a partir do momento do fornecimento da peça ao cliente.
A duração de uso não é influenciada pelo fato da peça ser opera-
da ou não, pois os componentes relevantes de segurança envelhe-
cem também durante o armazenamento.
Área de perigo A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de para-

da do manipulador e dos eixos adicionais (opcional).
KCP KUKA Control Panel

Unidade manual de programação para a KR C2/KR C2, edição
2005
O KCP dispõe de todas as possibilidades de operação e indicação
necessárias à operação e à programação do robô industrial.
KUKA smartPAD Veja "smartPAD"
KUKA smartPAD-2 Veja "smartPAD"
Manipulador O sistema mecânico do robô e a instalação elétrica pertinente
Área de proteção A área de proteção encontra-se fora da área de perigo.
smartPAD Unidade manual de programação para a unidade de comando do

robô
O smartPAD dispõe de todas as possibilidades de operação e indi-
cação necessárias à operação e à programação. Existem os se-
guintes modelos:
• KUKA smartPAD
• KUKA smartPAD-2
• KUKA smartPAD pro
System Software ou VW System Software, somente o modelo KU-
KA smartPAD-2 é utilizado
iiQKA.OS somente é usado o modelo KUKA smartPAD pro.
Para outras unidades de comando de robô a designação "KUKA
smartPAD" ou "smartPAD" sempre se refere a todos os modelos
possíveis para esta unidade de comando, desde que estes não se-
jam explicitamente diferenciados.
Categorias de parada Nota: Informações sobre as categorias de parada em unidades de

comando de robô KUKA encontram-se no capítulo "Segurança" das
instruções de montagem da unidade de comando do robô.
Integrador de sistema O integrador de sistema é responsável pela integração do robô in-

(Integrador da instalação) dustrial em uma instalação e para colocá-lo em funcionamento de
forma segura.

Segurança KR AGILUS-2
T1 Modo de teste Manual Velocidade Reduzida (<= 250 mm/s)

Para KUKA iiQKA.OS:
Durante a condução manual para o T1, a velocidade não é reduzi-
da automaticamente, mas é limitada por um monitoramento de ve-
locidade relativo à segurança, conforme a configuração de segu-
rança.
T2 Para KUKA iiQKA.OS: no momento não relevante

Modo de teste Manual Velocidade Alta (> 250 mm/s permitida)
Eixo adicional Para KUKA iiQKA.OS: no momento não relevante

Eixo de movimento, que não faz parte do manipulador, mas que é
comandado pela unidade de comando do robô. P.ex. unidade linear
KUKA, mesa giratória basculante, posicionadores
3.2 Pessoal
As seguintes pessoas ou grupos de pessoas são definidos para o robô

industrial:
• Empresa operadora
• Pessoal
Qualificação do pessoal
Somente pessoal que está em condições de avaliar os trabalhos a se-
rem executados e de identificar possíveis riscos, pode executar ativida-
des na instalação. Caso contrário, as consequências podem ser morte,
ferimentos graves ou danos materiais. São necessárias as seguintes
qualificações:
• Suficiente formação técnica, conhecimentos e experiências
• Conhecimento das instruções de operação e de montagem relevan-
tes, conhecimento das normas específicas
• Todas as pessoas que trabalham no robô industrial deverão ter lido
e compreendido a documentação com o capítulo pertinente à segu-
rança do robô industrial.
Empresa operadora
A empresa operadora deve observar as normas de segurança do traba-

lho. A isto pertence, p.ex.:
• A empresa operadora deve cumprir suas obrigações de monitoramen-

to.
• A empresa operadora deve realizar instruções em intervalos definidos.
• A empresa operadora deve observar as instruções para o equipamen-
to de proteção individual (EPI).
Pessoal
Antes de começar o trabalho, o pessoal tem de ser instruído sobre o tipo

e o volume dos trabalhos, bem como sobre possíveis perigos. As instru-
ções devem ser dadas regularmente. Devem ainda ser dadas instruções
sempre após ocorrências especiais ou após alterações técnicas.

KR AGILUS-2
Por pessoal, compreende-se:
Segurança
• O integrador do sistema
• Os usuários, divididos em:
‒ Pessoal responsável pela colocação em funcionamento, manuten-
ção e assistência
‒ Operador
‒ Pessoal de limpeza
Integrador de sistema
O robô industrial deve ser integrado na instalação através do integrador

de sistema, conforme as normas de segurança.
O integrador de sistema é responsável pelas seguintes funções:
• Instalação do robô industrial

• Conexão do robô industrial
• Execução da avaliação de risco
• Utilização das funções de segurança e dispositivos de proteção ne-
cessários
• Apresentação da declaração CE de conformidade
• Colocação da marca CE
• Criação das instruções de operação para o equipamento
Usuário
O usuário deve cumprir os seguintes requisitos:

• O usuário deve estar habilitado por treinamentos para executar os tra-
balhos necessários.
• Apenas o pessoal qualificado pode executar atividades no sistema.
Trata-se de pessoas que, devido à sua formação técnica, conheci-
mentos e experiência e também ao seu conhecimento das normas vi-
gentes, são capazes de avaliar os trabalhos a serem executados e
identificar os potenciais perigos.
3.3 Área de trabalho, de proteção e de perigo
As áreas de trabalho deverão ser limitadas ao mínimo necessário.

A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de parada do
manipulador e dos eixos adicionais (opcional). A área de perigo deve ser
protegida por dispositivos de segurança de separação, para evitar riscos
para pessoas ou bens materiais.
Os dispositivos de proteção (p.ex. porta de proteção) devem estar fora da
área de perigo. Em caso de uma parada, o manipulador e os eixos adi-
cionais (opcional) freiam e param dentro da área de perigo.
Não é permitida a existência de equipamentos ocasionadores de esmaga-
mento e corte nas áreas de introdução e transferência.
Se não houver dispositivos de proteção de separação, os requisitos à em-
presa colaboradora devem ser atendidos segundo a EN ISO 10218.

3.4 Visão geral do equipamento de proteção
Dentre os equipamentos de proteção dos componentes mecânicos podem

estar:
• Batentes finais mecânicos

• Limitação mecânica do eixo (opção)
• Dispositivo de liberação (opção)
• Equipamento de abertura do freio (opção)
• Identificação de pontos perigosos
Nem todos os equipamentos podem ser utilizados em todos os compo-
nentes mecânicos.
3.4.1 Encostos finais mecânicos
As áreas dos eixos básicos e da mão do manipulador são limitadas par-

cialmente por encostos finais mecânicos dependendo da variante de robô.
Nos eixos adicionais podem estar montados outros encostos finais mecâ-
nicos.
ATENÇÃO
Perigo de morte após colisão com obstáculos
Se o manipulador ou um eixo adicional colidir contra um obstáculo ou
um encosto final mecânico ou a limitação da área de eixo mecânica, o
manipulador não pode mais ser operado de forma segura. Podem ocor-
rer morte, ferimentos ou danos materiais.
• Retirar o manipulador de operação.
• Retirar o eixo adicional de operação.
• Antes da recolocação em funcionamento, consultar a empresa KU-
KA.
3.4.2 Limitação mecânica de eixo (opção)
Alguns manipuladores podem ser equipados nos eixos A1 até A3 com li-
mitações mecânicas de eixo ajustáveis. As limitações de eixo restringem
a área de trabalho ao mínimo necessário. Isto oferece uma maior prote-
ção para as pessoas e as instalações.
No caso de manipuladores, que não estão previstos para a equipagem
com limitações mecânicas de eixo, o espaço de trabalho deve ser estru-
turado de tal forma que mesmo sem limitações mecânicas de eixo, pes-
soas ou bens não possam ser colocados em perigo.
Caso isso não seja possível, a área de trabalho deve ser limitada com
barreiras de luz, cortinas de luz ou limitações mecânicas do lado do equi-
pamento. Não é permitida a existência de equipamentos ocasionadores
de esmagamento e corte nas áreas de introdução e transferência.
Essa opção não está disponível para todos os modelos de robô. Infor-
mações sobre modelos de robô específicos podem ser consultadas no
fabricante.

KR AGILUS-2
Segurança
3.4.3 Possibilidades para o movimento do manipulador sem energia de acio-
namento
Qualificação do pessoal em relação ao comportamento em situa-

ções de emergência
Em casos de emergência ou outras situações excepcionais pode se tor-
nar necessário mover o manipulador sem energia de acionamento.
• O pessoal deve estar treinado para saber como o manipulador pode
ser movido sem energia de acionamento.
Descrição
Para poder movimentar o manipulador sem energia de acionamento após

um acidente ou uma falha, podem estar disponíveis as seguintes possibi-
lidades:
• Dispositivo de liberação (opção)
O dispositivo de liberação pode ser utilizado para os motores de acio-
namento de eixo principal e também, conforme a variante de robô, pa-
ra os motores de acionamento de eixo da mão.
• Equipamento de abertura do freio (opção)
O equipamento de abertura do freio foi projetado para variantes de ro-
bô cujos motores não estão livremente acessíveis.
• Mover os eixos da mão diretamente com a mão
Nas variantes da classe de capacidade de carga mais baixa não exis-
te dispositivo de liberação para os eixos da mão. Isso não é necessá-
rio, visto que os eixos da mão podem ser movimentados diretamente
com a mão.
Informações sobre quais possibilidades estão disponíveis para quais

modelos de robô e como devem ser aplicadas, encontram-se nas ins-
truções de montagem ou de operação para o robô, ou podem ser con-
sultadas no fabricante.
3.4.4 Rótulos no robô industrial
Todas as placas, indicações, símbolos e marcas são partes relevantes pa-

ra a segurança do robô industrial Elas não podem ser alteradas ou retira-
das.
Os rótulos existentes no robô industrial são:
• Placas de potência
• Avisos
• Símbolos de segurança
• Placas de designação
• Etiquetas de cabos
• Placas de características
Para mais informações, consultar os dados técnicos das instruções de

serviço ou de montagem dos componentes do robô industrial.

3.5 Medidas de segurança
3.5.1 Medidas gerais de segurança
O robô industrial só pode ser utilizado em perfeito estado de funciona-

mento, bem como de acordo com a finalidade prevista, consciente da se-
gurança necessária. Ações incorretas podem causar danos a pessoas e
danos materiais.
Mesmo com a unidade de comando do robô desligada e tendo sido ado-
tadas as medidas de proteção adequadas, não podem ser excluídos pos-
síveis movimentos do robô industrial. Através da montagem incorreta (p.
ex., sobrecarga) ou defeitos mecânicos (p. ex., defeito nos freios) pode
ocorrer o abaixamento do manipulador ou dos eixos adicionais. Antes de
começar a realizar qualquer trabalho no robô industrial desligado, o mani-
pulador e os eixos adicionais devem ser posicionados de modo a impedir
que se movimentem sozinhos, com ou sem carga. Se isto não for possí-
vel, manipulador e eixos adicionais devem ser fixados adequadamente.
PERIGO
Perigo de morte devido a funções de segurança ou dispositivos de
proteção não ativos
Sem as funções de segurança ou dispositivos de proteção ativos, o ro-
bô industrial pode causar a morte, ferimentos graves ou danos materi-
ais.
• Não operar o robô industrial com as funções de segurança ou os
dispositivos de proteção desativados ou desmontados.
PERIGO
Perigo de morte em caso de permanência sob o sistema mecânico
do robô
O abaixamento ou a queda de peças pode causar a morte ou ferimen-
tos graves. Isso vale sempre, portanto, p.ex., também em atividades de
montagem e com a unidade de comando desligada.
• Nunca permanecer sob o sistema mecânico do robô.
CUIDADO
Perigo de queimaduras devido a motores quentes
Durante o funcionamento, os motores atingem temperaturas que podem
causar queimaduras.
• Evitar o contato.
• Adotar medidas de proteção adequadas, por exemplo, o uso de lu-
vas de proteção.
Implantes
ATENÇÃO
Perigo de morte através de falhas de funcionamento de implantes
devido a motores e freios
Motores elétricos e freios geram campos elétricos e magnéticos. Os
campos podem causar falhas de funcionamento em implantes ativos,
p.ex., marca-passos.
• As pessoas envolvidas devem manter uma distância mínima de
300 mm aos motores e freios. Isto vale para motores e freios, tanto
em estado energizado como também desenergizado.

KR AGILUS-2
Segurança
KCP/smartPAD
A empresa operadora deve garantir que o robô industrial com o KCP/

smartPAD somente seja operado por pessoas autorizadas.
Quando forem utilizados vários KCPs/smartPADs em uma instalação, de-
ve-se certificar que cada equipamento esteja claramente atribuído ao res-
pectivo robô industrial. Os equipamentos não podem ser confundidos.
ATENÇÃO
Perigo de morte devido à smartPAD/KCP desconectado
Se um smartPAD/KCP estiver desconectado, o seu dispositivo de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA não funciona. Podem ocorrer confusões entre
smartPADs/KCPs conectados e desconectados. Podem ocorrer morte,
ferimentos ou danos materiais.
• Remover o smartPAD/KCP desconectado imediatamente da instala-
ção.
• Guardar o smartPAD/KCP desconectado fora do raio de visão e de
alcance do pessoal que está trabalhando no robô industrial.
Os interruptores de habilitação no smartPAD devem ser submetidos a um

teste de funcionamento pelo menos a cada 12 meses, bem como em de-
terminados casos.
Informações sobre o teste de funcionamento em unidades de comando
de robô KUKA encontram-se no capítulo "Segurança" das instruções de
operação ou de montagem da unidade de comando do robô.
Teclado externo, mouse externo
Um teclado externo e/ou um mouse externo somente podem ser utiliza-

dos sob as seguintes condições:
• São executados trabalhos de colocação em funcionamento ou de ma-

nutenção.
• Os acionamentos estão desligados.
• Não existem pessoas na área de perigo.
O KCP/smartPAD não pode ser utilizado enquanto um teclado externo
e/ou o mouse externo estiver conectado no armário de comando.
O teclado externo e/ou o mouse externo devem ser removidos do armário
de comando logo que os serviços de colocação em funcionamento ou de
manutenção estejam concluídos ou que o KCP/smartPAD seja conectado.
Alterações
Após alterações no robô industrial deve ser verificado, se está assegura-

do o nível de segurança exigido necessário. Para esta verificação devem
ser observadas as normas estatais ou regionais referentes à segurança
do trabalho. Adicionalmente, deve-se testar o funcionamento de todas as
funções de segurança.
Programas novos ou alterados sempre devem ser testados primeiro no
modo de operação Manual Velocidade Reduzida (T1).
Após alterações no robô industrial, programas existentes devem ser testa-
dos, primeiramente, no modo de operação Manual Velocidade Reduzida
(T1). Isso vale para todos os componentes do robô industrial e também
inclui, p.ex., alterações em eixos adicionais ou no software e ajustes de
configuração.

Falhas
Em caso de falhas no robô industrial, devem ser adotadas imediatamente

as seguintes medidas de segurança:
• Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la contra uma rea-
tivação acidental (p.ex., com um cadeado).
• Identificar a falha através de uma placa com informação correspon-
dente.
• Mantenha registros das falhas.
Depois de solucionar a falha, fazer o teste de funcionamento.
3.5.2 Transporte
Manipulador
A posição de transporte prescrita para o manipulador deve ser observada.

O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de
operação ou de montagem do manipulador.
Evitar vibrações ou choques durante o transporte, para não danificar o
sistema mecânico do robô.
unidade de comando do robô
A posição de transporte prescrita para a unidade de comando do robô de-

ve ser observada. O transporte deve ser efetuado conforme o indicado
nas instruções de operação ou de montagem da unidade de comando do
robô.
Evitar vibrações ou choques durante o transporte para não danificar a uni-
dade de comando do robô.
Eixo adicional (opcional)
A posição de transporte predefinida do eixo adicional (p. ex. unidade line-

ar KUKA, mesa giratória basculante, posicionador) tem que ser respeita-
da. O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções
de operação ou de montagem do eixo adicional.
3.5.3 Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento
Antes da primeira colocação em funcionamento de instalações e equipa-

mentos, deve ser realizada uma verificação de maneira a garantir o fun-
cionamento e a integridade das instalações e equipamentos, e que os
mesmos possam ser operados de forma segura e danos possam ser de-
tectados.
Para esta verificação devem ser observadas as normas estatais ou regio-
nais referentes à segurança do trabalho. Adicionalmente, deve-se testar o
funcionamento de todos os circuitos de segurança.
Alterar as senhas padrão
No estado de fornecimento o software de sistema está provido de se-
nhas padrão para os grupos de usuários. Se as senhas não forem alte-
radas isso possibilita o login de pessoas não autorizadas.
• Antes da colocação em funcionamento alterar as senhas para os
grupos de usuários.
• Informar as senhas somente ao pessoal autorizado.

KR AGILUS-2
Segurança
ATENÇÃO
Perigo de morte através de cabos atribuídos incorretamente
A unidade de comando do robô está pré-configurada para o respectivo
robô industrial. O manipulador e outros componentes podem receber
dados incorretos se forem conectados a uma outra unidade de coman-
do do robô. As consequências podem ser morte, ferimentos graves ou
danos materiais.
• Conectar o manipulador somente com a unidade de comando do ro-
bô pertinente.
Não obstruir as funções de segurança

Existe a possibilidade de integrar componentes adicionais (p.ex. cabos)
no robô industrial, que não fazem parte do escopo de fornecimento da
empresa KUKA. Se aqui não forem observadas as funções de seguran-
ça, as consequências podem ser a morte, ferimentos graves ou danos
materiais.
• Componentes adicionais não podem obstruir funções de segurança
ou desativá-las.
AVISO
Danos materiais devido a água de condensação
Se a temperatura interna do armário da unidade de comando do robô
divergir muito da temperatura ambiente, pode ocorrer a formação de
água de condensação. A consequência podem ser danos materiais.
• Aguardar até que a temperatura interna do armário tenha se adap-
tado à temperatura ambiente, para evitar água de condensação.
Teste de funcionamento
Antes de colocar ou recolocar o sistema em funcionamento, devem ser

realizados os seguintes controles:
Assegurar que:
• O robô industrial está instalado e fixado corretamente conforme as in-

dicações contidas na documentação.
• Não há danos no robô que denotem que a sua ocorrência tenha sido
causada pela atuação de forças externas. Exemplo: amassados ou
desgastes da tinta, que poderiam ser causadas por uma batida ou
uma colisão.

ATENÇÃO
Perigo de morte através de consequências da atuação de uma
força externa
Através da atuação de força externa, como uma batida ou uma coli-
são, podem surgir danos não visíveis. No motor, p.ex., pode ocorrer
uma perda gradual da transferência de força. Isto pode resultar em
movimentos acidentais do manipulador.
As consequências de danos não visíveis podem ser a morte, feri-
mentos graves ou danos materiais.
‒ Verificar o robô quanto a danos que poderiam ter ocorrido atra-
vés da atuação de força externa, p.ex., amassados ou desgas-
tes de tinta.
Controlar com atenção especial o motor e o sistema de com-
pensação de peso.
(O teste de motor não é relevante para robôs com motores in-
ternos.)
‒ Se existir um dano, é necessário substituir os componentes afe-
tados.
• Não há corpos estranhos ou defeitos, peças soltas, frouxas no robô

industrial.
• Todos os dispositivos de proteção necessários estão instalados corre-
tamente e estão funcionais.
• Os valores de conexão do robô industrial são compatíveis com a ten-
são e configuração da rede local.
• O condutor de proteção e o cabo de equalização de potencial estão
suficientemente dimensionados e conectados corretamente.
• Os cabos de conexão estejam conectados corretamente e os conecto-
res travados.
3.5.4 Operação manual
Geral
A operação manual é o modo de operação para trabalhos de configura-

ção. Trabalhos de configuração são todos os trabalhos que devem ser
executados no robô industrial para que o modo automático possa ser ini-
ciado. Os trabalhos de configuração incluem:
• Modo intermitente
• Aprendizagem ("Teach")
• Programar
• Verificação do programa
No modo manual, deve-se observar o seguinte:
• Os programas novos ou modificados sempre devem ser testados pri-
meiro no modo de operação Manual Velocidade Reduzida (T1).
• As ferramentas, o manipulador ou os eixos adicionais (opcional)
nunca podem estar em contato com a grade de proteção ou sobres-
sair da mesma.
• As peças, as ferramentas e outros objetos não podem se prender,
provocar curtos-circuitos ou cair, devido aos movimentos do robô in-
dustrial.
• Todos os trabalhos de configuração devem ser realizados, na medida
do possível, fora do ambiente limitado pelos dispositivos de proteção.

KR AGILUS-2
Segurança
Trabalhos de configuração em T1
Na medida do possível, não deve haver a permanência de pessoas no

ambiente delimitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessário realizar os trabalhos de configuração dentro do es-
paço delimitado pelos dispositivos de proteção, no modo de operação Ma-
nual Velocidade Reduzida (T1) deve ser observado o seguinte:
• Na medida do possível, não deve permanecer mais de uma pessoa
no espaço delimitado pelos dispositivos de proteção.
• Caso seja necessária a permanência de várias pessoas no ambiente
delimitado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguin-
te:
‒ Cada pessoa deve ter à disposição um dispositivo de habilitação.
‒ Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao robô industrial.
‒ Sempre deve ser assegurada a possibilidade de um contato visual
entre todas as pessoas.
• O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de pe-
rigo e evitar um possível perigo.
• Não pode ser excluído que o manipulador executa movimentos ines-
perados, p.ex., em caso de erro. Por isso deve ser mantida uma dis-
tância mínima apropriada entre as pessoas e o manipulador, inclusive
ferramentas. Valor de referência: 50 cm.
Dependendo das circunstâncias locais, do programa de movimento e
de outros fatores, a distância mínima pode ser aplicada de forma dife-
rente. A empresa operadora deve decidir, com base em uma avalia-
ção de riscos, qual distância mínima deve valer efetivamente para o
caso de aplicação concreto.
Trabalhos de configuração em T2
Caso seja necessário realizar trabalhos de configuração de dentro do es-

paço delimitado por dispositivos de proteção, deve ser observado o se-
guinte no modo de operação Manual Velocidade Alta (T2):
• Este modo de operação somente pode ser utilizado, se a aplicação
exigir um teste com uma velocidade maior que a possível no modo de
operação T1.
• Aprendizagem ("Teach") e programação não são permitidos nesse mo-
do de operação.
• Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispo-
sitivos de habilitação estão funcionando corretamente.
• O operador deve posicionar-se fora da área de perigo.
• É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no ambiente
limitado pelos dispositivos de proteção. Isso é responsabilidade do
operador.
3.5.5 Modo automático
O modo automático só é permitido, se forem cumpridas as seguintes me-

didas de segurança:
• Todos os dispositivos de segurança e proteção devem estar disponí-

veis e funcionando adequadamente.
• Não há pessoas na instalação ou os requisitos à empresa colaborado-
ra segundo a EN ISO 10218 estão atendidos.
• Os processos de trabalho definidos são seguidos.

KR AGILUS-2
Caso o manipulador ou um eixo adicional (opcional) parem de funcionar

Segurança
sem uma razão aparente, só é permitido entrar na área de perigo se tiver

sido ativada uma PARADA DE EMERGÊNCIA.
3.5.6 Manutenção e reparo
Após os trabalhos de manutenção e reparo, deve-se verificar se é garan-

tido o nível de segurança necessário. Para esta verificação devem ser ob-
servadas as normas estatais ou regionais referentes à segurança do tra-
balho. Adicionalmente, deve-se testar o funcionamento de todas as fun-
ções de segurança.
A manutenção e o reparo devem garantir que o estado funcional seja
mantido ou restaurado em caso de falha. O conserto envolve a localiza-
ção da falha e o seu reparo.
As medidas de segurança para as atividades realizadas no robô industrial
são:
• Atividades executadas fora da área de perigo. Quando forem necessá-
rias atividades dentro da área de perigo, a empresa operadora deve
definir medidas de proteção adicionais, a fim de garantir a proteção
pessoal.
• Desligar o robô industrial e protegê-lo contra reativação (p.ex., com
um cadeado). Quando as atividades devem ser executadas com a
unidade de comando do robô ligada, a empresa operadora deve defi-
nir medidas de proteção adicionais, a fim de garantir a segurança
pessoal.
• Se as atividades devem ser realizadas com a unidade de comando do
robô ligada, estas devem ser realizadas apenas no modo de operação
T1.
• Identificar as atividades com uma placa no equipamento. Esta placa
também deve permanecer colocada durante a interrupção temporária
das atividades.
• Os dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA devem permanecer
ativos. Caso funções de segurança ou dispositivos de proteção te-
nham que ser desativados em função de trabalhos de manutenção ou
de reparo, é necessário que sejam reativados imediatamente após a
conclusão dos mesmos.
PERIGO
Perigo de morte através de peças energizadas
Antes do trabalho em peças energizadas, o sistema de robô deve ser
desconectado da rede. Não é suficiente acionar uma PARADA DE
EMERGÊNCIA ou uma parada de segurança, porque peças continuam
energizadas. Isto pode resultar em morte ou ferimentos graves.
• Antes dos trabalhos nas peças energizadas, desligar a chave geral
e protegê-la contra reativação.
Em variantes de unidade de comando sem chave geral (p.ex.
KR C5 micro), desligar a chave de equipamento, depois desconec-
tar o cabo de alimentação de rede e protegê-lo contra uma recone-
xão.
• Em seguida, constatar a isenção de tensão.
• Informar as pessoas envolvidas de que a unidade de comando do
robô está desligada. (P.ex. através da colocação de um aviso.)
Componentes defeituosos devem ser substituídos por novos com o mes-

mo número de artigo ou por outros componentes, que foram classificados
como equivalentes pelo fabricante.

KR AGILUS-2
Os trabalhos de limpeza e conservação deverão ser realizados, de acordo
Segurança
com as instruções de operação.
Unidade de comando do robô
Mesmo com a unidade de comando do robô desligada é possível que pe-

ças, que estão conectadas com equipamentos periféricos, estejam sob
tensão. Por essa razão, as fontes externas devem ser desligadas, quando
forem necessárias intervenções na unidade de comando do robô.
Em caso de atividades em componentes da unidade de comando do ro-
bô, devem ser observadas as diretrizes ESD.
Após o desligamento da unidade de comando do robô, é possível que es-
teja aplicada uma tensão superior a 50 V (até 780 V) durante vários mi-
nutos em diversos componentes. A fim de evitar ferimentos com risco de
morte, as intervenções no robô industrial não podem ser executadas du-
rante esse período.
Em unidades de comando de robô com transformadores, os transforma-
dores devem ser desconectados antes de realizar atividades em compo-
nentes na unidade de comando do robô.
Deve ser evitada a penetração de água e pó na unidade de comando do
robô.
Sistema de compensação de peso
Algumas variantes de robô estão equipadas com um sistema de compen-

sação de peso hidropneumático, à mola ou a cilindro de gás.
• Sistema de compensação de peso abaixo da categoria I: está su-
jeito à Diretiva de Equipamentos de Pressão e conforme o Art. 4 Par.
3 está excluído da aplicação da Diretiva de Equipamentos de Pressão
e, por isso, não está marcado com CE.
• Sistema de compensação de peso categoria I e superior: está su-
jeito à Diretiva de Equipamentos de Pressão e está identificado como
componente com marcação CE (ver placa de características do siste-
ma de compensação de peso). O equipamento de pressão é comer-
cializado em ligação com uma máquina incompleta. A conformidade é
expressa na declaração de incorporação segundo a Diretiva de Máqui-
nas.
O empresa operadora deve observar as leis, normas e regulamentos rela-
tivos aos equipamentos sob pressão vigentes no país.
• O sistema de compensação de peso na Alemanha é um meio de tra-
balho segundo a Betriebssicherheitsverordnung (Decreto de Seguran-
ça Operacional) (BetrSichV). Prazos de teste na Alemanha segundo
os §14 e §15 Decreto de Segurança Operacional. Antes da colocação
em funcionamento, controle no local de instalação pela empresa ope-
radora.
• Os prazos de teste em todos os países devem ser pesquisados e
cumpridos. Contudo, sempre devem ser cumpridos, no mínimo, os in-
tervalos de manutenção especificados pela KUKA. Estes devem não
devem ser ultrapassados.
As medidas de segurança para as intervenções realizadas no sistema de
compensação de peso são:
• Os módulos apoiados pelos sistemas de compensação de peso de-
vem ser fixados com segurança.
• Apenas o pessoal qualificado pode executar intervenções nos siste-
mas de compensação do peso.

Materiais perigosos
As medidas de segurança para o manuseio de materiais perigosos são:

• Evitar o contato prolongado e repetitivo intenso com a pele.
• Evitar a inspiração de névoa e vapores de óleo.
• Observar a limpeza e os cuidados com a pele.
Usar fichas de dados de segurança atuais

Para o uso seguro de produtos KUKA é necessário o conhecimento das
fichas de dados de segurança dos materiais e misturas utilizados. Caso
contrário as consequências podem ser morte, ferimentos ou danos ma-
teriais.
• Solicitar regularmente as fichas de dados de segurança atuais nos
fabricantes dos materiais perigosos.
3.5.7 Retirada de operação, armazenamento e destinação
A retirada de operação, o armazenamento e a destinação do robô indus-

trial somente podem ser realizados em conformidade com as leis, normas
e regulamentos específicos do país.

KR AGILUS-2
Dados técnicos
4 Dados técnicos
4.1 Dados técnicos, visão geral
Os dados técnicos dos respectivos tipos de robô encontram-se nos se-

guintes itens:
Robô Dados técnicos
KR 6 R700-2 • Dados técnicos
(>>> 4.2 "Dados técnicos, KR 6 R700-2" Página 35)
• Placas
(>>> 4.6 "Placas" Página 84)
• Trajetos e tempos de parada
(>>> 4.8.2 "Trajetos de parada e tempos de parada, KR 6
R700-2" Página 88)
• Placas
R900-2" Página 93)
• Placas
R900-2" Página 99)
• Placas
R1100-2" Página 105)
4.2 Dados técnicos, KR 6 R700-2
4.2.1 Dados básicos, KR 6 R700-2
Dados básicos
KR 6 R700-2
Número de eixos 6
Número de eixos acionáveis 6
Volume do espaço de trabalho 1,47 m³

Dados técnicos KR AGILUS-2
KR 6 R700-2
Exatidão da repetibilidade da posi- ± 0,02 mm
ção (ISO 9283)
Peso cerca de 53 kg
Capacidade de carga nominal 3 kg
Capacidade de carga máxima 6,8 kg
Raio de alcance máximo 726 mm
Grau de proteção (IEC 60529) IP65 / IP67
Grau de proteção Mão do robô IP65 / IP67
(IEC 60529)
Nível de pressão sonora < 57 dB (A)
Posição de montagem Piso;
Teto;
Parede;
ângulo qualquer
Área de instalação 208 mm x 208 mm
Esquema de furação da superfície C246
de montagem cinemática
ângulo de inclinação admissível ± 180 °
Cor padrão Base: alumínio cinza (RAL 9007);
Componentes móveis: branco trân-
sito (RAL 9016)
Unidade de comando KR C4 smallsize-2;
KR C4 compact;
KR C5 micro
Nome do transformador KR C4: KR6R700_2 C4SR;
KR C5: KR6R700_2 C4SR
O grau de proteção IP67 somente pode ser assegurado com uma cone-
xão de ar comprimido conectada (conexão de ventilação PURGE) de 0,3
bar.
Sobrepressão no robô 0,03 MPa (0,3 bar)
Ar comprimido Sem óleo, seco, filtrado
Conforme: ISO 8573.1-1, 1.2 até
16.2
Demanda de ar comprimido 0,1 m3/h
Conexão do tubo de ar Conexão de encaixe para man-
gueira calibrada externamente
4 mm
Número de ciclos 138 Ciclos por minuto

Tempo por ciclo 0,43 s
Trajetória de paletização 25 mm / 305 mm / 25 mm, 1 kg
Fig. 4-1: Ciclo de paletização

KR AGILUS-2
Dados técnicos
Condições ambientais
Classe de umidade (EN 60204) -

Classificação condições ambientais 3K3
(EN 60721-3-3)
Classe de sala limpa (ISO Classe 4 em 80% Override
14644-1)
Temperatura ambiente
Em funcionamento 0 °C até 45 °C (273 K até 318 K)
No armazenamento e transporte -40 °C até 60 °C (233 K até 333
K)
Na operação na faixa de temperatura baixa pode ser necessário um

aquecimento do robô.
Cabos de conexão, KR C4
Denominação dos conecto-

res
Denominação dos cabos Interface robô
Unidade de comando do ro-
bô - Robô
Cabo do motor X20 - X30 Han-Yellock® 30
Cabo de dados X21 - X31 Han® Q12
Condutor de proteção/Equali- Terminal redondo, M4
zação de potencial
4 mm2
Comprimentos de cabo 1 m, 4 m, 7 m, 15 m, 25 m
Comprimento máx. de cabo 25 m
Quantidade de extensões 1
Cabos de conexão, KR C5 micro

res Interface
Denominação dos cabos
Unidade de comando do ro- Robô
bô - Robô
Cabo do motor XD30 Conector de motor 1: Han-Yellock® 30
XD20.1 - XD30
Conexão A1-A3 incl. freios
Conector de motor 2:
XD20.2 - XD30
Cabo de dados XF31 XF21 - XF31 Han® Q12
4 mm2
Raio mínimo de curvatura 5x D

Certificados
Requisitos ESD IEC61340-5-1; ANSI/ESD S20.20
4.2.2 Dados dos eixos, KR 6 R700-2
Dados dos eixos
Zona de movimentação
A1 ±170 °
A2 -190 ° / 45 °
A3 -120 ° / 156 °
A4 ±185 °
A5 ±120 °
A6 ±350 °
Velocidade com capacidade de carga nominal
A1 360 °/s
A2 300 °/s
A3 360 °/s
A4 450 °/s
A5 450 °/s
A6 540 °/s
Nos manipuladores com uma capacidade de carga de 6 kg e um raio

de alcance de R700, não é possível atingir cada ângulo A4 na posição
final do eixo 3.
Sentido de rotação eixos do robô
A figura a seguir mostra o sentido de movimento e atribuição dos respec-

tivos eixos para as variantes apresentadas desta família de produtos.
Fig. 4-2: Sentido de rotação dos eixos do robô

KR AGILUS-2
Dados técnicos
Posições de ajuste
Posição de ajuste
A1 0 °
A2 -90 °
A3 90 °
A4 90 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho
As figuras a seguir mostram o tamanho e forma das zonas de trabalho

para estas variantes desta família de produtos.
O ponto de referência para a zona de trabalho é o ponto de interseção
dos eixos 4 e 5.
Fig. 4-3: KR 6 R700-2 Área de trabalho, vista lateral

Fig. 4-4: KR 6 R700-2 Área de trabalho, vista de cima
Posição inclinada
O robô pode ser instalado, conforme desejado, da posição 0° (piso) até a

posição 180° (teto). A figura a seguir mostra as possíveis restrições da
zona de movimento do eixo 1 em função da posição inclinada do robô.
Os ângulos de posição inclinada do robô devem ser registrados correta-
mente na unidade de comando, se o robô não for operado na instalação
no piso. A configuração dos ângulos é possível através de WorkVisual.
Ângulo de posição inclinada em sentido de trabalho principal inalterado
do robô:
Piso: A:0°, B:0°, C:0°
Parede: A:0°, B:90°, C:0°
Teto: A:0°, B:0°, C:180°
CUIDADO
Os ângulos de posição inclinada devem ser verificados individualmente
e registrados. Um ângulo de posição inclinada registrado incorretamente
pode causar movimentos imprevistos e/ou uma sobrecarga e, eventual-
mente, danos no robô.

KR AGILUS-2
Dados técnicos
Fig. 4-5: Zona de movimento A1 em posição inclinada, KR 6 R700-2
4.2.3 Capacidades de carga, KR 6 R700-2
Capacidades de carga

Carga adicional nominal na base 0 kg
Carga adicional máxima na base 0 kg
Carga adicional nominal no carros- 0 kg
sel
Carga adicional máxima carrossel 1 kg
Carga adicional no balancim 0 kg
Carga adicional máxima balancim 1 kg
Carga adicional nominal no braço 0 kg
Carga adicional máxima braço 2 kg
A soma de todas as cargas fixadas ao robô não pode exceder a capa-

cidade de carga máxima.

Centro de gravidade da carga e momento de inércia da massa
Fig. 4-6: Centro de gravidade da carga e momento de inércia da mas-

sa
Parâmetro
Parâmetro/Unidade Descrição
Massa kg Massa da carga
Lx, Ly, Lz mm Posição do centro de gravidade da massa no
sistema de referência
A, B, C grau Orientação dos eixos principais de inércia
• A: giro em torno do eixo Z do sistema de

referência
O resultado é um sistema de coordenadas,
cujo nome é CS'.
• B: giro em torno do eixo Y de CS'
Resultado: CS''
• C: giro em torno do eixo X de CS''
Nota: A, B e C não estão representados na fi-
gura.
Momentos de inércia da massa:

Ix kgm2 Inércia em torno do eixo X do sistema de eixo
principal
Iy kgm2 Inércia em torno do eixo Y do sistema de eixo
principal
Iz kgm2 Inércia em torno do eixo Z do sistema de eixo
principal
Lx, Ly, Lz e A, B, C definem claramente o sistema de eixo principal:
• A origem do sistema de eixo principal é o centro de gravidade da
massa.
• Característico para o sistema de eixo principal, entre outros, é que em
torno dos 3 eixos de coordenadas ocorre a inércia máxima possível.
Mais informações encontram-se na documentação KUKA Load.

KR AGILUS-2
Dados técnicos
Diagrama de capacidade de carga
AVISO
Esta curva de carga corresponde à capacidade de carga máxima. Sem-
pre devem ser verificados os dois valores (capacidade de carga e mo-
mento de inércia da massa). Uma ultrapassagem reduz a duração de
uso do robô, sobrecarrega os motores e redutores e, em todos os ca-
sos, é necessário consultar o KUKA Service.
Os valores aqui apurados são necessários para o planejamento da utili-
zação do robô. Para a colocação em funcionamento do robô são neces-
sários dados de introdução adicionais, de acordo com a documentação
para o software de sistema.
As inércias de massa devem ser controladas com KUKA Load. A intro-
dução dos dados de carga na unidade de comando do robô é absoluta-
mente necessária!
Fig. 4-7: KR 6 R700-2 Diagrama de capacidade de carga
O KR 6 R700-2 está configurado para uma capacidade de carga nominal

de 3 kg, para usar de forma ideal o desempenho e a dinâmica do robô.
Com distâncias de carga reduzidas e cargas adicionais favoráveis, pode
ser instalada uma capacidade de carga máxima de até 6,8 kg. O caso de
carga específico deve ser verificado com KUKA Load. O KUKA Service
está à sua disposição para mais consultoria.
Flange de montagem
Tipo de mão do robô ZH Arm KR6

Norma flange de montagem divergente, ver a figura
Diâmetro (círculo primitivo) 31,5 mm

Diâmetro de rosca M5
Profundidade de parafusamento mín. 5,5 mm, máx. 7 mm
Quantidade de roscas 7
Qualidade dos parafusos 12,9
Elemento de ajuste 5 H7
A representação do flange de montagem corresponde à sua posição na

posição zero dos eixos 4 e 6.

Fig. 4-8: Flange de montagem
Cargas de flange
Através do movimento do robô atuam forças e momentos no flange de

montagem, que se transferem para a capacidade de carga montada (p.ex.
ferramenta).
Os valores indicados referem-se a capacidades de carga nominais e não
contêm fatores de segurança. As forças e momentos reais dependem do
perfil de deslocamento, bem como da massa, do centro de gravidade da
carga e do momento de inércia da massa da carga. A introdução dos da-
dos de carga na unidade de comando do robô é absolutamente necessá-
ria. A unidade de comando do robô leva em consideração a capacidade
de carga no planejamento da trajetória.
A capacidade de carga deve resistir continuamente às forças e momentos
atuantes no modo normal.
Os valores de PARADA DE EMERGÊNCIA ocorrem raramente durante a
vida útil do robô (situações de emergência). A freqüência resulta da confi-
guração do sistema.
ATENÇÃO
Perigo de morte através de uma estabilidade insuficiente da ferra-
menta
A ferramenta configurada incorretamente pode quebrar e falhar. As con-
sequências podem ser morte, ferimentos graves ou danos materiais.
• Calcular a ferramenta sob consideração dos dados de carga para
cada caso isolado.
• Usar meios de montagem especificados.

KR AGILUS-2
Dados técnicos
Fig. 4-9: Cargas de flange
Cargas da flange em funcionamento

F(a) 209 N
F(r) 235 N
M(k) 31 Nm
M(g) 17 Nm
Cargas da flange na PARADA DE EMERGÊNCIA
F(a) 324 N
F(r) 297 N
M(k) 36 Nm
M(g) 24 Nm
Força axial F(a), força radial F(r), momento de tombamento M(k), torque
em torno do flange de montagem M(g)
Carga adicional
O robô pode receber cargas adicionais no braço, no balancim e no car-

rossel. Os furos de fixação no braço, no balancim e no carrossel servem
para a fixação de, p.ex., coberturas ou alimentações de energia externas.
Os furos de fixação na mão central servem exclusivamente para a fixação
de suportes para alimentações de energia (p.ex., suporte para mangueira
de ar comprimido).
Na colocação das cargas adicionais deve-se observar a carga total máxi-
ma permitida. As medidas e posição das possibilidades de montagem de-
vem ser consultadas na figura a seguir.
A soma de todas as cargas fixadas ao robô não deve exceder a carga
total máxima.

Fig. 4-10: Possibilidades de montagem, braço e mão central
1 Furos de fixação, mão central

2 Apoio para carga adicional, braço
Fig. 4-11: Possibilidades de montagem, balancim e carrossel
1 Apoio para carga adicional, balancim

2 Furos de fixação, balancim
3 Apoio para carga adicional, carrossel
Nos furos de fixação no balancim deve ser observado o seguinte:
• Parafuso sem carga adicional: 2x M4x8-8.8-A2K
• Parafuso com carga adicional: 8 mm + Espessura de componente car-
ga adicional + máx. 1 mm

KR AGILUS-2
Dados técnicos
4.2.4 Cargas sobre as fundações, KR 6 R700-2
Através do movimento do robô atuam forças e torques, de acordo com a

capacidade de carga (p.ex. ferramenta), carga adicional e massa própria
(peso), que se transferem para a fundação.
Cargas adicionais em A1 (carrossel) e A2 (balancim) não são considera-
das na carga sobre a fundação. Estas devem ser levadas em considera-
ção na força vertical (Fv).
A fundação deve resistir continuamente às forças e momentos atuantes
no modo normal.
vida útil do robô (situações de emergência). A frequência resulta da confi-
ATENÇÃO
Perigo de morte através de uma estabilidade insuficiente da funda-
ção
Uma fundação configurada incorretamente pode quebrar e falhar. As
consequências podem ser morte, ferimentos graves ou danos materiais.
• Calcular as cargas sobre as fundações para cada caso isolado.
Cargas sobre as fundações na posição de montagem piso

F(v normal) 801 N
F(v max) 1105 N
F(h normal) 451 N
F(h max) 684 N
M(k normal) 420 Nm
M(k max) 595 Nm
M(r normal) 162 Nm
M(r max) 301 Nm
Cargas sobre as fundações na posição de montagem teto
F(v normal) 909 N
F(v max) 949 N
F(h normal) 472 N
F(h max) 677 N
M(k normal) 440 Nm
M(k max) 649 Nm
M(r normal) 180 Nm
M(r max) 307 Nm
Cargas sobre as fundações na posição de montagem parede
F(v normal) 900 N
F(v max) 1016 N

F(h normal) 320 N

F(h max) 593 N
M(k normal) 459 Nm
M(k max) 712 Nm
M(r normal) 172 Nm
M(r max) 285 Nm
Força vertical F(v), força horizontal F(h), momento de tombamento M(k),
torque em torno do eixo 1 M(r)
Fig. 4-12: Cargas sobre as fundações
Dados básicos
KR 6 R900-2
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
Peso cerca de 55 kg

KR AGILUS-2
Dados técnicos
KR 6 R900-2
(IEC 60529)
Teto;
Parede;
ângulo qualquer
sito (RAL 9016)
KR C4 compact;
KR C5 micro
bar.
16.2
4 mm


(EN 60721-3-3)
14644-1)


K)


res
bô - Robô
4 mm2

res Interface
bô - Robô
XD20.1 - XD30
XD20.2 - XD30
4 mm2
Certificados

KR AGILUS-2
Dados técnicos
Dados dos eixos
A1 ±170 °
A2 -190 ° / 45 °
A3 -120 ° / 156 °
A4 ±185 °
A5 ±120 °
A6 ±350 °
A1 360 °/s
A2 300 °/s
A3 360 °/s
A4 450 °/s
A5 450 °/s
A6 540 °/s

Posição de ajuste
A1 0 °
A2 -90 °
A3 90 °
A4 90 °
A5 0 °

A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.
Posição inclinada


KR AGILUS-2
Dados técnicos
do robô:
Piso: A:0°, B:0°, C:0°
Parede: A:0°, B:90°, C:0°
Teto: A:0°, B:0°, C:180°
CUIDADO
Fig. 4-17: Zona de movimento A1 em posição inclinada, KR 6 R900-2



sel

Fig. 4-18: Centro de gravidade da carga e momento de inércia da

massa
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

KR AGILUS-2
Dados técnicos
principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!
O KR 6 R900-2 está configurado para uma capacidade de carga nominal

de 3 kg, para usar de forma ideal o desempenho e a dinâmica do robô.
Com distâncias de carga reduzidas e cargas adicionais favoráveis, pode
ser instalada uma capacidade de carga máxima de até 6,7 kg. O caso de

KR AGILUS-2
carga específico deve ser verificado com KUKA Load. O KUKA Service
Dados técnicos
está à sua disposição para mais consultoria.
Flange de montagem



Cargas de flange

ferramenta).

KR AGILUS-2
Dados técnicos
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.

F(a) 215 N
F(r) 264 N
M(k) 27 Nm
M(g) 16 Nm
F(a) 323 N
F(r) 309 N
M(k) 35 Nm
M(g) 23 Nm
Carga adicional

de ar comprimido).
total máxima.




KR AGILUS-2
Dados técnicos
no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 873 N
F(v max) 1127 N
F(h normal) 563 N
F(h max) 756 N
M(k normal) 605 Nm
M(k max) 763 Nm
M(r normal) 200 Nm
M(r max) 334 Nm
F(v normal) 926 N
F(v max) 1055 N
F(h normal) 620 N
F(h max) 736 N
M(k normal) 624 Nm
M(k max) 763 Nm
M(r normal) 311 Nm
M(r max) 363 Nm
F(v normal) 1004 N
F(v max) 1115 N
F(h normal) 343 N
F(h max) 649 N
M(k normal) 619 Nm
M(k max) 864 Nm
M(r normal) 205 Nm

M(r max) 325 Nm

Dados básicos
KR 10 R900-2
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
Peso cerca de 55 kg
(IEC 60529)

KR AGILUS-2
Dados técnicos
KR 10 R900-2
Teto;
Parede;
ângulo qualquer
sito (RAL 9016)
KR C4 compact;
KR C5 micro
bar.
16.2
4 mm


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)



res
bô - Robô
4 mm2

res Interface
bô - Robô
XD20.1 - XD30
XD20.2 - XD30
4 mm2
Certificados
Dados dos eixos
A1 ±170 °
A2 -190 ° / 45 °

KR AGILUS-2
Dados técnicos
A3 -120 ° / 156 °
A4 ±185 °
A5 ±120 °
A6 ±350 °
A1 300 °/s
A2 225 °/s
A3 330 °/s
A4 360 °/s
A5 360 °/s
A6 433 °/s

Posição de ajuste
A1 0 °
A2 -90 °
A3 90 °
A4 90 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

Posição inclinada

do robô:
Piso: A:0°, B:0°, C:0°
Parede: A:0°, B:90°, C:0°
Teto: A:0°, B:0°, C:180°

KR AGILUS-2
Dados técnicos
CUIDADO
Fig. 4-29: Zona de movimento A1 em posição inclinada, KR 10

R900-2

sel




massa
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal

KR AGILUS-2
Dados técnicos
massa.
AVISO
mente necessária!
O KR 10 R900-2 está configurado para uma capacidade de carga

nominal de 5 kg, para usar de forma ideal o desempenho e a dinâmica
do robô. Com distâncias de carga reduzidas e cargas adicionais favorá-
veis, pode ser instalada uma capacidade de carga máxima de até
11,3 kg. O caso de carga específico deve ser verificado com KUKA Load.
O KUKA Service está à sua disposição para mais consultoria.
Flange de montagem




Cargas de flange

ferramenta).

KR AGILUS-2
Dados técnicos
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.

F(a) 275 N
F(r) 309 N
M(k) 35 Nm
M(g) 27 Nm
F(a) 460 N
F(r) 423 N
M(k) 60 Nm
M(g) 43 Nm
Carga adicional

de ar comprimido).
total máxima.




KR AGILUS-2
Dados técnicos
no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 866 N
F(v max) 1223 N
F(h normal) 499 N
F(h max) 693 N
M(k normal) 465 Nm
M(k max) 821 Nm
M(r normal) 226 Nm
M(r max) 403 Nm
F(v normal) 919 N
F(v max) 1052 N
F(h normal) 491 N
F(h max) 757 N
M(k normal) 475 Nm
M(k max) 892 Nm
M(r normal) 302 Nm
M(r max) 416 Nm
F(v normal) 1015 N
F(v max) 1121 N
F(h normal) 343 N
F(h max) 715 N
M(k normal) 619 Nm
M(k max) 879 Nm
M(r normal) 244 Nm

M(r max) 385 Nm

Dados básicos
KR 10 R1100-2
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
Peso cerca de 55 kg
(IEC 60529)

KR AGILUS-2
Dados técnicos
KR 10 R1100-2
Teto;
Parede;
ângulo qualquer
sito (RAL 9016)
KR C4 compact;
KR C5 micro
KR C5: KR10R1100_2 C4SR
bar.
16.2
4 mm


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)



res
bô - Robô
4 mm2

res Interface
bô - Robô
XD20.1 - XD30
XD20.2 - XD30
4 mm2
Certificados
Dados dos eixos
A1 ±170 °
A2 -190 ° / 45 °

KR AGILUS-2
Dados técnicos
A3 -120 ° / 156 °
A4 ±185 °
A5 ±120 °
A6 ±350 °
A1 300 °/s
A2 225 °/s
A3 330 °/s
A4 360 °/s
A5 360 °/s
A6 433 °/s

Posição de ajuste
A1 0 °
A2 -90 °
A3 90 °
A4 90 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

Posição inclinada

do robô:
Piso: A:0°, B:0°, C:0°
Parede: A:0°, B:90°, C:0°
Teto: A:0°, B:0°, C:180°

KR AGILUS-2
Dados técnicos
CUIDADO
Fig. 4-41: Zona de movimento A1 em posição inclinada

sel




massa
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal

KR AGILUS-2
Dados técnicos
massa.
AVISO
mente necessária!
O KR 10 R1100-2 está configurado para uma capacidade de carga nomi-

nal de 5 kg, para usar de forma ideal o desempenho e a dinâmica do ro-
bô. Com distâncias de carga reduzidas e cargas adicionais favoráveis, po-
de ser instalada uma capacidade de carga máxima de até 11,1 kg. O ca-
so de carga específico deve ser verificado com KUKA Load. O KUKA
Service está à sua disposição para mais consultoria.
Flange de montagem




Cargas de flange

ferramenta).

KR AGILUS-2
Dados técnicos
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.

F(a) 289 N
F(r) 265 N
M(k) 34 Nm
M(g) 27 Nm
F(a) 390 N
F(r) 407 N
M(k) 54 Nm
M(g) 42 Nm
Carga adicional

de ar comprimido).
total máxima.

1 Furos de fixação, mão central

2 Apoio para carga adicional, braço
1 Apoio para carga adicional, balancim

2 Furos de fixação, balancim
3 Apoio para carga adicional, carrossel

KR AGILUS-2
Dados técnicos

no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 916 N
F(v max) 1200 N
F(h normal) 558 N
F(h max) 762 N
M(k normal) 542 Nm
M(k max) 894 Nm
M(r normal) 249 Nm
M(r max) 430 Nm
F(v normal) 957 N
F(v max) 1156 N
F(h normal) 575 N
F(h max) 805 N
M(k normal) 574 Nm
M(k max) 913 Nm
M(r normal) 282 Nm
M(r max) 455 Nm
F(v normal) 1018 N
F(v max) 1172 N

F(h normal) 425 N

F(h max) 711 N
M(k normal) 688 Nm
M(k max) 1038 Nm
M(r normal) 280 Nm
M(r max) 420 Nm
4.6 Placas
Placas
As seguintes placas estão fixadas no robô. Não é permitido removê-las

nem torná-las irreconhecíveis. As placas ilegíveis devem ser substituídas.

KR AGILUS-2
Dados técnicos
Fig. 4-49: Placas
Pos. Descrição
1
Imobilizar eixos
Antes de cada substituição de motor imobilizar o respectivo ei-
xo através de meios auxiliares/dispositivos apropriados contra
possíveis movimentos. O eixo pode se mover. Perigo de esma-
gamento!
2
Posição de transporte
Antes de soltar os parafusos da fixação na fundação, é neces-
sário que o robô esteja em posição de transporte conforme a
tabela. Risco de tombamento!

Pos. Descrição
3
Área de perigo
É proibida a permanência na área de perigo do robô, quando
este está pronto para operar ou em operação. Risco de lesões!
4
Trabalhos no robô
Antes da colocação em funcionamento, transporte ou manuten-
ção, ler as instruções de montagem e de operação e observar
as informações ali contidas!
5
Exemplo de placa de características

Conteúdo conforme a diretiva de máquinas.
O código QR contém um link para a informação do produto no
KUKA Xpert.
4.7 Obrigatoriedade de informação REACH conforme o art. 33
Desde junho de 2007 está em vigor o decreto (CE) 1907/2006 do Parla-

mento Europeu e do Conselho de 18 de dezembro de 2006 para o regis-
tro, avaliação, homologação e restrição de substâncias químicas (decreto
REACH).

KR AGILUS-2
Informações REACH detalhadas encontram-se nas informações de produ-
Dados técnicos
to no KUKA Xpert.
4.8 Trajetos e tempos de parada
4.8.1 Informações gerais
Indicações relativas aos dados:
• Os dados são representados para os eixos principais A1, A2 e A3. Os

eixos principais são os eixos com a maior deflexão.
• Os movimentos de eixo sobrepostos podem conduzir a trajetos de pa-
rada prolongados.
• Trajetos e tempos de parada conforme DIN EN ISO 10218-1, ane-
xo B.
• Categorias de parada:
‒ Categoria de parada 0 » STOP 0
‒ Categoria de parada 1 » STOP 1
conforme IEC 60204-1
• Os valores indicados para Stop 0 são valores de referência determina-
dos por tentativa e simulação. Eles são valores médios e atendem os
requisitos conforme a DIN EN ISO 10218-1. Os trajetos de parada e
tempos de parada efetivos podem divergir devido às influências inter-
nas e externas sobre o momento de frenagem. Portanto, se necessá-
rio, recomenda-se determinar os trajetos e os tempos de parada sob
condições reais no local na aplicação do robô.
• Métodos de medição
Os trajetos de parada foram medidos através dos métodos de medi-
ção internos ao robô.
• Dependendo do modo de operação, da aplicação do robô e do núme-
ro de STOP 0 acionados, pode ocorrer um desgaste diferente do
freio. Portanto, recomenda-se verificar o trajeto de parada no mínimo
uma vez por ano.
Determinação dos trajetos e tempos de parada com KR C4
• O trajeto de parada é o ângulo que o robô percorre desde a ativação

do sinal de parada até a parada completa.
• O tempo de parada é o tempo decorrido desde a ativação do sinal de
parada até a parada completa do robô.
Processo de medição para a determinação dos trajetos e tempos de parada STOP 0

segundo a ISO 10218-1 com KR C5
Instrução de movimento
• Medição no fluxo de movimento de eixo individual (respectivamente

A1, A2 e A3)
• Eixos não movimentados estão posicionados de tal forma que seja
atingida uma distância máxima do centro de gravidade da carga ao ei-
xo movimentado.
• Utilizar o raio de movimento máximo do eixo para atingir a maior ve-
locidade possível.
• Ponto de disparo em velocidade máxima

KR AGILUS-2
Métodos de medição
Dados técnicos
1. No ponto de disparo é comutada uma parada de operação segura,

esta leva ao disparo de um STOP 0 no robô em movimento.
Iniciar o registro com funcionalidade trace.
2. Os freios são fechados.
Freio fecha (status de motor WDI Bit 2) é usado como momento de
início da medição.
3. O eixo é parado.
A parada é usada como momento final da medição.
Por aproximação, a medição também pode ser realizada através de um
programa Stopmess Interrupt, no qual o trajeto de parada resulta da dife-
rença da posição ao ponto de disparo ($AXIS_INT) e da posição na para-
da.
Indicações sobre os dados
• O trajeto de parada é o ângulo que o eixo percorre do sinal Freio fe-

cha (status do motor WDI Bit 2) até a parada completa.
• O tempo de parada é o tempo que decorre do sinal Freio fecha (sta-
tus do motor WDI Bit 2) até a parada total do robô.
4.8.2 Trajetos de parada e tempos de parada, KR 6 R700-2
4.8.2.1 Trajetos de parada e tempos de parada STOP 0, A1 até A3
Os valores para a categoria de parada 0 quando uma PARADA 0 é acio-

nada, referem-se à seguinte configuração:
• Raio de trabalho l = 100 %
• Override de programa POV = 100 %
• Massa m = capacidade de carga nominal
Trajeto de parada
A1 33,06 °
A2 38,65 °
A3 36,40 °
Tempo de parada
A1 0,39 s
A2 0,22 s
A3 0,16 s

KR AGILUS-2
4.8.2.2 Trajetos de parada e tempos de parada STOP 1, A1
Dados técnicos
Fig. 4-50: Trajetos de parada STOP 1, eixo 1

Fig. 4-51: Tempos de parada STOP 1, eixo 1

KR AGILUS-2
Dados técnicos


KR AGILUS-2
Dados técnicos

Trajeto de parada
A1 39,92 °
A2 35,49 °
A3 34,78 °

Tempo de parada
A1 0,22 s
A2 0,24 s
A3 0,17 s

KR AGILUS-2
Dados técnicos


KR AGILUS-2
Dados técnicos


KR AGILUS-2
Dados técnicos

Trajeto de parada
A1 34,13 °
A2 21,45 °
A3 32,87 °

Tempo de parada
A1 0,22 s
A2 0,18 s
A3 0,19 s

KR AGILUS-2
Dados técnicos


KR AGILUS-2
Dados técnicos


KR AGILUS-2
Dados técnicos

Trajeto de parada
A1 28,77 °
A2 23,55 °
A3 28,47 °

Tempo de parada
A1 0,22 s
A2 0,22 s
A3 0,17 s

KR AGILUS-2
Dados técnicos


KR AGILUS-2
Dados técnicos


KR AGILUS-2
Dados técnicos


KR AGILUS-2
Planejamento
5 Planejamento
5.1 Informação de planejamento
No planejamento e dimensionamento deve ser observado quais funções

ou aplicações a cinemática deve executar. As condições a seguir podem
levar a um desgaste prematuro. Elas requerem intervalos de manutenção
menores e/ou a troca antecipada de componentes. Além disso, no plane-
jamento é necessário observar e cumprir os limites de operação indicados
e especificados nos dados técnicos.
• Funcionamento contínuo próximo aos limites de temperatura
• Funcionamento contínuo em ambiente abrasivo
• Funcionamento contínuo próximo aos limites de desempenho, p. ex.,
elevado nível de rotação de um eixo
• Início de operação com desempenho máximo em estado frio, p. ex.,
após uma fase de repouso
• Elevado ciclo de trabalho de eixos individuais
• Perfis de movimentos monótonos, p.ex., movimentos curtos de eixo,
com alta frequência de repetição cíclica
• Posição estática de eixo, p.ex., posição vertical contínua do eixo da
mão
• Forças exteriores (forças de processo) que atuam no robô
Se no funcionamento da cinemática forem atendidas uma ou mais condi-
ções, é necessário consultar o KUKA Service.
Se o robô atingir os respetivos limites operacionais ou for operado duran-
te um determinado período na proximidade do limite, as funções de moni-
toramento são assumidas e o robô é desligado automaticamente.
Através desta função de proteção própria pode ocorrer uma restrição da
disponibilidade do sistema de robô.
5.2 Fixação na fundação (opção)
Descrição
Número de ar-
Designação Peso
tigo
cerca de 16,5
Fixação na fundação C246 0000-311-958
kg
A fixação na fundação com centragem é utilizada quando a cinemática é
fixada no piso, ou seja, diretamente sobre a fundação de concreto.
A fixação na fundação com centragem consiste em:
• Placa de fundação
• Chumbadores de ligação
• Elementos de fixação
Esse tipo de fixação requer uma superfície lisa e plana sobre uma funda-
ção de concreto resistente. A fundação de concreto deve ser capaz de
suportar de forma segura as forças aplicadas. Não deve haver nenhuma
camada de isolamento ou pavimentação entre a placa de fundação e a
fundação de concreto.
As dimensões mínimas devem ser observadas.

Planejamento KR AGILUS-2
Fig. 5-1: Fixação na fundação
1 Chumbador de ligação (4x)

2 Parafuso sextavado M10x35-8.8-A2K com arruela de pressão (4x)
3 Pino de recepção, achatado
4 Pino de recepção, cilíndrico
5 Placa de fundação
Qualidade do concreto para fundações
Ao construir fundações de concreto, observar a capacidade de carga da

base e as normas de construção específicas do país. Não deve haver ne-
nhuma camada de isolamento ou de pavimentação entre as placas de
fundação/a placa de fundação e a fundação de concreto. O concreto deve
atender a qualidade da seguinte norma:
• C20/25 conforme a EN 206
ATENÇÃO
Perigo de morte através de montagem incorreta
Em caso de montagem incorreta, a cinemática pode tombar ou cair. As
consequências podem ser a morte, ferimentos graves e danos materi-
ais.
• Montar a cinemática somente com fixação na fundação ou fixação
na base da máquina.
• Assegurar a estabilidade através do integrador ou colocador em fun-
cionamento.
Desenho cotado
Na próxima figura (>>> Fig. 5-2) são apresentadas todas as informações

referentes à fixação na fundação, bem como os dados de fundação ne-
cessários. As dimensões da fundação indicadas referem-se à aplicação
segura das cargas sobre as fundações na fundação e não à estabilidade
da fundação.

KR AGILUS-2
Planejamento
Fig. 5-2: Fixação na fundação, desenho cotado

Para possibilitar a transferência das forças das buchas, as dimensões in-
dicadas na figura a seguir devem ser observadas na fundação de concre-
to.
AVISO
Os dados dimensionais para a distância da borda se aplicam em con-
creto não armado ou concreto armado normal, sem a comprovação pa-
ra ruptura de bordas de concreto. Para a segurança contra a ruptura de
bordas de concreto conforme a ETAG 001 Annex C, a fundação de
concreto deve ser executada com uma borda armada.

Fig. 5-3: Seção transversal da fundação

3 Fundação de concreto
5.3 Fixação na base da máquina
Descrição
Número de ar-
Designação Peso
tigo
Fixação na base da máquina (Pa- cerca de 0,161
0000-204-468
drão) kg
Descrição
O módulo de fixação na base da máquina é utilizado quando o robô é fi-

xado sobre uma estrutura de aço, uma armação de montagem (console)
ou uma unidade linear KUKA. Se o robô for instalado no teto, este módu-
lo também é usado. A estrutura de base deve assegurar que as forças
aplicadas serão absorvidas de maneira segura (cargas sobre as funda-
ções). A figura a seguir contém todas as informações necessárias para a
preparação da superfície de apoio, as quais devem ser sempre observa-
das (>>> Fig. 5-4).
A fixação na base da máquina é composta por:
• Pinos de recepção
• Parafusos sextavados com arruelas de pressão
A estrutura de base por parte do cliente deve estar dimensionada de tal
forma que as forças ocorrentes (carga sobre a fundação, carga máxima
(>>> 4 "Dados técnicos" Página 35)) sejam aplicadas de forma segura
através das uniões parafusadas e que esteja garantida a rigidez necessá-
ria. Devem ser atendidos os valores de superfície e os torques de aperto!
AVISO
O material da estrutura de base deve ser escolhido de tal forma que a
segurança de remoção esteja garantida, p.ex., S355J2G3.

KR AGILUS-2
Planejamento
Fig. 5-4: Fixação na base da máquina

ATENÇÃO
ais.
cionamento.
Desenho cotado
Na figura a seguir (>>> Fig. 5-5) são apresentadas todas as informações

referentes à fixação na base da máquina, bem como os dados de funda-
ção necessários.

Fig. 5-5: Fixação na base da máquina, desenho cotado

3 Superfície de apoio
5 Estrutura de aço
5.4 Cabos de conexão e interfaces
Cabos de conexão
Os cabos de conexão contêm todos os cabos para a transmissão de po-

tência e de sinal entre o robô e a unidade de comando do robô. Eles são
conectados no robô na interface A1 com conectores. A conexão na unida-
de de comando sempre é igual, independente da variante de unidade de
comando.

KR AGILUS-2
Por padrão estão disponíveis comprimentos de cabo de 1 m, 4 m, 7 m,
Planejamento
15 m e 25 m. O comprimento máximo dos cabos de conexão não pode
exceder 25 m. Os cabos de conexão podem ser alongados, no máximo,
1x, isto é, podem ser combinados, no máximo, 2 cabos de conexão entre
si. Se o robô for operado com uma unidade linear que possui um disposi-
tivo de arraste de cabos próprio, este cabo também deve ser considera-
do.
Nos cabos de conexão sempre é necessário um condutor de proteção
adicional, para estabelecer uma conexão de baixa impedância entre o ro-
bô e o armário de comando, de acordo com a norma DIN EN 60204. A
conexão é feita através de terminais redondos. Os pinos roscados para a
conexão dos dois condutores de proteção encontram-se na base do robô.
Os seguintes itens devem ser observados ao planejar e instalar os cabos
de conexão:
• O raio mínimo de dobra para colocação fixa em caso de cabo do mo-
tor de 50 mm e em cabo de dados de 30 mm deve ser respeitado.
• Proteger os cabos de influências mecânicas
• Instalar os cabos sem estarem sujeitos a cargas e sem força de tra-
ção nos conectores
• Instalar os cabos apenas em interiores.
• Observar a faixa de temperatura (instalação fixa) 263 K (-10°C) a
318 K (+45°C)
• Instalar os cabos de motor e os cabos de dados em separado em ca-
nais de chapa, eventualmente, tomar medidas adicionais relativas à
CEM.
CUIDADO
Risco de ferimentos através de pontos de tropeço
Podem surgir pontos de tropeço devido à instalação incorreta de cabos.
A consequência podem ser ferimentos e danos materiais.
• Instalar todos os cabos de conexão (p.ex. canal de cabos) de tal
forma que não possam surgir pontos de tropeço.
• Possíveis pontos de tropeço devem ser identificados.
Interface A1
A interface A1 encontra-se na parte de trás da base. Na figura a seguir

são indicadas as conexões para o cabos de motor e de dados.

Fig. 5-6: Interface A1
1 Conexão do cabo do motor X30

2 Conexão cabo de dados X31
Interface de alimentação de energia
O robô contém diferentes opções de alimentação de energia, de acordo

com a variante. As conexões da respectiva alimentação de energia en-
contram-se na placa de interface A1 e lateralmente na mão do robô (A4).
Informações detalhadas sobre a opção de alimentação de energia como,
p.ex., conectores, ocupação dos pinos, encontram-se no item
(>>> 5.4.1 "Alimentação de energia CTR AIR" Página 120) e
(>>> 5.4.2 "Alimentação de energia AIR CTR GIG" Página 123).
5.4.1 Alimentação de energia CTR AIR
Interface de cliente A1
A interface de cliente A1 encontra-se na parte traseira da base.

KR AGILUS-2
Planejamento
Fig. 5-7: Interface de cliente A1, CTR AIR
1 Conexão MEMD X32

2 Conexão de ventilação PURGE (opcional para IP67)
Pressão máx.: 0,3 bar
Ar, sem óleo, seco, filtrado
Conforme: ISO 8573.1-1, 1.2 até 16.2
3 Conexão do tubo de ar AIR 1
Diâmetro externo: 4 mm
4 Conexão do cabo E/S X76
Interface de cliente A4
A interface de cliente A4 encontra-se lateralmente na mão central.

Fig. 5-8: Interfaces de cliente A4, exemplo
1 Conexão X96
2 Tubo de ar AIR2
3 Tubo de ar AIR4
4 Tubo de ar AIR3
5 Tubo de ar AIR1
Para poder usar a conexão X76/X96, é necessária a opção kit de acessó-
rios de conector.
Alimentação de energia
X76-X96
Designação Valores limite

Corrente nominal 2 A
Tensão admissível 24 V
Tipo de conector M12
Número de polos 8
Codificação Padrão A
Toda a alimentação de energia deve ser protegida por parte do cliente
contra sobrecarga e curto-circuito, antes do conector X76.
Para as conexões X76 e X96 são necessários os seguintes conectores:
• X76: M12, jaque, codificado A, 8 polos
• X96: M12, pino, codificado A, 8 polos

KR AGILUS-2
Planejamento
Fig. 5-9: Esquema de fiação da alimentação de energia, X76 - X96
Conexões de ar
AIR 1 até AIR 4
Conexões de ar AIR 1 até AIR 4 específicas de cliente com os seguintes

valores:
Designação Valores limite
Pressão máx. 7 bar
Vácuo Pressão atmosférica menos 0,95 bar
5.4.2 Alimentação de energia AIR CTR GIG
Interfaces de cliente A1
As interfaces de cliente A1 encontram-se na parte traseira da base.

Fig. 5-10: Interface de cliente A1, AIR CTR GIG
1 Conexão MEMD X32

2 Conexão de ventilação PURGE (opcional para IP67)
Pressão máx.: 0,3 bar
Ar, sem óleo, seco, filtrado
Conforme: ISO 8573.1-1, 1.2 até 16.2
3 Conexão do tubo de ar AIR1 (unidade de válvulas)
4 Fusível para E/S e alimentação de tensão (F41-F3A)
5 Conexão cabo de dados CAT5e X74
Gigabit Ethernet (1000 Base-T)
6 Conexão tubo de ar AIR2
7 Conexão eixo adicional A8 (XP8.1)
8 Conexão eixo adicional A7 (XP7.1)
Fusível F41-F3A
O fusível protege as entradas e saídas digitais, a alimentação de tensão

e o acionamento de válvula contra sobrecarga.
Fusível Fusível de proteção de equipa-
mento
Tipo de construção Fusível fino 5x20 mm
Característica de disparo Rápido
Capacidade de comutação 3A
Interface A4
As interfaces de cliente A4 encontram-se lateralmente na mão central.

KR AGILUS-2
Planejamento
Fig. 5-11: Interfaces de cliente A4, exemplo
1 Conexão X41
2 Conexões de ar da unidade de válvulas
3 Conexão X94
4 Ventilação da válvula R
5 Tubo de ar AIR2
Acionamento de válvula
Designação Valores-limite
Tipo de válvula Válvula magnética de 5/3 vias
Pressão de serviço mín. 3 bar, máx. 7 bar
Frequência de comutação 10 Hz
Rosca de conexão M5
Meio Ar, sem óleo, seco, filtrado
16.2
Grau de filtragem: máx. 5 µm
Temperatura de operação: +5 °C
até +45 °C (278 K até 318 K)
Livre de água de condensação
Saídas digitais (para acionamento 4
de válvula)
Não à prova de curto-circuito
Tensão nominal DC 24 V (-15%/+20%)
Corrente de saí- máx. 25 mA
da

Fig. 5-12: Esquema de válvulas
Conexão X41
Designação Valores
Saídas digitais (para interface de cliente 2
X41)
À prova de curto-circuito
Tensão nominal DC 24 V (-15%/+20%)
Corrente de saída máx. 0,5 A
Corrente de curto-circuito máx. 2 A
Tipo de carga Ôhmica, indutiva
Carga de lâmpada
Entradas digitais (para interface de cliente 4
X41)
Tensão de sinal “0” -3 V … +5 V
EN 61131-2, tipo 3
Tensão de sinal "1" 15 V … 30 V
EN 61131-2, tipo 3
Corrente de entrada Típica 3 mA
EN 61131-2, tipo 3
Filtro de entrada Típico 0,3 ms

KR AGILUS-2
Planejamento
Designação Valores
Alimentação de tensão 24 V / 3 A
Se na interface X41 estive-
rem conectados consumi-
dores com consumo de
energia de 3 A, não é pos-
sível comutar saídas/válvu-
las digitais adicionais, caso
contrário, o fusível 3 A é
acionado no robô.
Número de polos 8
Codificação Padrão A
Para a conexão X41 é necessário um conector M12, pino, codificado A, 8
polos.
A seguir, a tabela de sinais para a interface de cliente A4. O módulo I/O
(EM8905-1001) está configurado no WorkVisual no Controller Bus.
As entradas e saídas não são pré-configuradas e devem ser configura-
das através de WorkVisual.
Maiores informações sobre a conexão das entradas e saídas encon-
tram-se na documentação WorkVisual.
Nome WorkVisual
Módulo I/O Entrada/Saída Informação
EM8905-1001
Channel 1 DI1
Channel 2 DI2 Entrada digital interface de cliente
Channel 3 DI3 X41
Input
Channel 4 DI4
Channel 5 DI5 não ocupado
Channel 6 DI6 não ocupado
Channel 7 DO1 Válvula 2/12 (2B)
Channel 8 DO2 Válvula 2/14 (2A)
Channel 9 DO3 não ocupado
Channel 10 DO4 Válvula 1/12 (1B)
Output
Channel 11 DO5 Válvula 1/14 (1A)
Channel 12 DO6 não ocupado
Channel 13 DO7 Saída digital interface de cliente
Channel 14 DO8 X41

Fig. 5-13: Esquema de fiação, conexão X41
Conexão X94
Número de polos 8
Codificação Padrão X
Para as conexões X74 e X94 é necessário um conector M12, pino, codifi-
cado X, 8 polos.
Fig. 5-14: Esquema de fiação, conexão X94
Conexão do ar AIR 2
Conexão de ar específica de cliente AIR 2 com os seguintes valores:

Pressão máx. 7 bar
Vácuo Pressão atmosférica menos 0,95 bar

KR AGILUS-2
Transporte
6 Transporte
6.1 Transporte do robô
Descrição
Antes de qualquer transporte, colocar o robô em posição de transporte.

Durante o transporte do robô é necessário observar a estabilidade. En-
quanto o robô não estiver fixado, ele deve ser mantido na posição de
transporte. Antes de levantar o robô, assegure-se de que não há nada
que o prenda. Primeiramente remover completamente as fixações de
transporte, como pregos e parafusos. Resíduos de ferrugem ou cola de-
vem ser previamente eliminados.
Evitar vibrações ou choques durante o transporte, para não danificar o
sistema mecânico do robô.
Antes que o robô possa ser transportado, ele deve encontrar-se na posi-
ção de transporte. O robô encontra-se na posição de transporte, quando
os eixos estão nas seguintes posições:
A1 0 °
A2 -105 °
A3 156 °
A4 0 °
A5 39 °
A6 0 °
Fig. 6-1: Posição de transporte
Dimensões de transporte
As dimensões de transporte para o robô podem ser obtidas das figuras a

seguir. A posição do centro de gravidade e o peso variam conforme a
equipagem. As medidas indicadas referem-se ao robô sem equipamento.

Transporte KR AGILUS-2
Fig. 6-2: Dimensões de transporte
Dimensões de transporte e centros de gravidade em mm:

Robô A B C D E F
KR 6 R700-2 804 231 466 11 367 6
KR 6 R900-2
919 234 470 11 407 1
KR 10 R900-2
KR 10 R1100-2 1021 267 502 10 439 4
Transporte com laço do cabo
ATENÇÃO
Perigo à vida através de meios de transporte proibidos
Meios de transporte inadequados podem levar ao tombamento ou ao
dano do robô durante o transporte. As consequências podem ser morte,
ferimentos graves ou danos materiais.
• Utilizar apenas meios de transporte permitidos, com capacidade de
carga suficiente.
• Transportar o robô somente na maneira indicada.
O robô é transportado com um laço do cabo (>>> Fig. 6-3). Para isso o
robô deve estar na posição de transporte. O laço do cabo é colocado em
volta do balancim no carrossel. Todos os lados do laço do cabo devem
ser suficientemente longos e conduzidos de modo que o robô não seja
danificado. Ferramentas e peças do equipamento montadas podem cau-
sar alterações desfavoráveis do centro de gravidade.

KR AGILUS-2
Transporte
ATENÇÃO
Risco de ferimentos durante o transporte
O robô pode tombar durante o transporte. As consequências podem ser
a morte, ferimentos graves e danos materiais.
• Durante o transporte do robô com correia de transporte (opção)/laço
do cabo, observar a segurança contra tombamento.
• Se necessário, adotar medidas de segurança adicionais.
• Qualquer outra forma de levantamento do robô com guindaste é
proibida!
Fig. 6-3: Transporte com laço do cabo
1 Guindaste
2 Laço do cabo
3 Balancim
4 Carrossel

Transporte KR AGILUS-2

KR AGILUS-2
Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento

7 Colocação em funcionamento e recolocação em funcio-
namento
A colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento se ori-
enta no modo de fixação e posição de montagem do manipulador.
Descrição Informações
Montagem Posição de montagem no piso e fixa- Colocação em funcionamento, robô de
do robô ção na fundação piso (fixação na fundação)
(>>> 7.1 "Colocação em funcionamen-
to, robô de piso (fixação na fundação)"
Página 133)
Posição de montagem no piso e fixa- Colocação em funcionamento, robô de
ção na base da máquina piso (fixação na base da máquina)
to, robô de piso (fixação na base da
máquina)" Página 138)
Posição de montagem na parede e fi- Colocação em funcionamento, robô de
xação na base da máquina parede
to, robô de parede" Página 144)
Posição de montagem no teto e fixa- Colocação em funcionamento, robô de
ção na base da máquina teto
to, robô de teto" Página 152)
7.1 Colocação em funcionamento, robô de piso (fixação na fundação)
Descrição
Essa instrução é válida para a variante de "Fixação na fundação com

centragem" (cápsula de argamassa). Aqui o robô é fixado em uma funda-
ção de concreto correspondente por meio de placa(s) de fundação e bu-
chas colantes.
Se a superfície da fundação de concreto não for lisa e plana o suficiente,
as diferenças devem ser compensadas utilizando massa de compensação
adequada.
Ao utilizar buchas colantes, devem ser usados somente cápsulas de arga-
massa e chumbadores do mesmo fabricante. Para fazer os furos para as
buchas não devem ser utilizadas ferramentas de diamante ou brocas de
coroa; de preferência utilizar ferramentas de perfuração da empresa fabri-
cante das buchas. É necessário observar adicionalmente os dados do fa-
bricante para a aplicação de buchas colantes.
A montagem e a colocação em funcionamento da unidade de comando
do robô, das ferramentas montadas e aplicações não são descritas aqui.
Antes de cada transporte, colocar o robô em posição de transporte. Du-
rante o transporte, é necessário observar a estabilidade. Enquanto o robô
não estiver fixado à fundação, ele deve ser mantido na posição de trans-
porte. Antes de levantar o robô, assegure-se de que não há nada que o
prenda. Primeiramente remover completamente as fixações de transporte,
como pregos e parafusos. Resíduos de corrosão ou cola devem ser pre-
viamente eliminados.

Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento KR AGILUS-2
Depois da colocação em funcionamento é necessário selecionar o ele-

mento de catálogo apropriado no WorkVisual.
Maiores informações sobre os elementos de catálogo encontram-se na
documentação WorkVisual.
Meios de trabalho
São necessários os seguintes meios de trabalho:

Designação Número de artigo
Correia de transporte/laço do cabo com -
capacidade de carga suficiente
Guindaste com capacidade de carga su- -
ficiente
Furadeira com broca de ø 14 mm -
Ferramenta de assentamento conforme o -
fabricante da bucha
Jogo de chaves Allen -
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Chave dinamométrica -
mín. 2 até 20 Nm
Material
É necessário o seguinte material:

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Fixação na fundação C246 0000-311-958 1
Torques de aperto
Os torques de aperto encontram-se sob: (>>> 12.1 "Torques de aperto"

Página 225)
Estes são válidos para parafusos e porcas, se não existirem outras espe-
cificações.
Parafusos com classe de rigidez 10.9 e superior, bem como parafusos
com atestado de verificação, somente podem ser apertados uma vez com
o torque de aperto nominal, depois da primeira vez que forem soltos, eles
devem ser substituídos por parafusos novos.
Pré-requisito
• O local de montagem é acessível com guindaste.

• O robô está na posição de transporte.
• A fundação de concreto deve apresentar as dimensões e seções
transversais necessárias.
• A superfície da fundação deve ser lisa e plana.
• Ter massa de compensação sempre à mão.
• As ferramentas e outros componentes do equipamento, que podem
atrapalhar os trabalhos, estão desmontados.
• Os cabos de conexão e o condutor de proteção estão instalados e
montados no robô.

KR AGILUS-2

Segurança do trabalho
ATENÇÃO
carga suficiente.
ATENÇÃO
proibida!
CUIDADO
ATENÇÃO
ais.
cionamento.
7.1.1 Instalar o robô com fixação na fundação (opção)
Procedimento
1. Limpar a fundação de concreto.

2. Parafusar 2 pinos de recepção com respectivamente 1 parafuso sex-
tavado interno M8x55-8.8 nas placas de fundação e verificar quanto a
assento firme (>>> Fig. 7-1).
3. Levantar o robô com guindaste e levá-lo ao local de montagem.
4. Limpar a superfície de apoio embaixo no robô.
5. Fixar a placa de fundação com 4 parafusos sextavados M10x35-8.8-
-A2K incl. arruelas de pressão no robô. Para evitar danos aos pinos
de recepção, certificar-se de que o robô está posicionado exatamente
na vertical.

6. Apertar os 8 parafusos sextavados M24x65-8.8 com chave dinamomé-

trica. Aumentar gradualmente o torque de aperto até o valor especifi-
cado.
Fig. 7-1: Fixação na fundação

2 Parafuso sextavado M10x35-8.8-A2K com arruela de pressão
(4x)
7. Determinar a posição do robô sobre a fundação em relação à área de

trabalho.
8. Colocar o robô na posição de montagem sobre a fundação.
9. Verificação da superfície da fundação de concreto quanto ao valor in-
dicado:
• Se a superfície é suficientemente lisa e nivelada, continuar com o
passo 15.
• Se a superfície não é suficientemente lisa e nivelada, continuar
com o passo 10.
Se a planicidade da fundação está fora das tolerâncias indicadas, po-
dem ocorrer torções ou o afrouxamento das fundações.
10. Levantar o robô com um guindaste.
11. Aplicar massa de compensação suficiente embaixo da placa de funda-
ção (espátula dentada).
A área sob o parafuso sextavado deve ficar livre de massa de com-
pensação para a fixação do robô.
12. Depositar e alinhar o robô.
13. Eliminar o excesso de massa de compensação. Não é permitido exce-
der a altura máxima do massa de compensação. Observar os dados
do fabricante.
14. Deixar a massa de compensação endurecer segundo as indicações
do fabricante.
15. Fazer 4 furos para bucha conforme os dados do fabricante e instalar
as buchas conforme diretrizes de processamento.
As diretrizes de processamento estão anexadas à embalagem original
das buchas e devem ser rigorosamente cumpridas.

KR AGILUS-2

7.1.2 Conectar os cabos de conexão
Procedimento
1. Fixar o condutor de proteção, unidade de comando do robô - robô

com 1 porca sextavada M8 inclusive arruela de pressão na conexão
do condutor de proteção; torque de aperto MA = 1,6 Nm.
2. Opcionalmente fixar o condutor de proteção, componente do equipa-
mento - robô com 1 porca sextavada M8 inclusive arruela de pressão
na conexão do condutor de proteção; torque de aperto MA = 1,6 Nm.
3. Conectar o cabo de dados:
• KR C4: X31
• KR C5: XF31 na conexão X31
Ao conectar os conectores de cabos de dados deve ser observado se
o conector está travado corretamente no robô. O travamento correto é
obtido através do fechamento do arco (>>> Fig. 7-2).
4. Conectar o cabo do motor:
• KR C4: X30
• KR C5 micro: XD30 na conexão X30
Na conexão dos conectores de cabos do motor deve ser observado
que os conectores estejam travados corretamente na unidade de co-
mando e no robô. O travamento correto é confirmado através de um
clique audível. Visualmente isto é indicado através da não-visibilidade
dos anéis vermelhos nos dois botões de travamento e pelo fato dos
dois botões de travamento estarem totalmente inseridos.
5. Controlar a equalização de potencial conforme VDE 0100 e EN
60204-1.
Maiores informações podem ser encontradas nas instruções de ser-
viço e de montagem da unidade de comando do robô.
Fig. 7-2: Conectar os cabos de conexão
1 Condutor de proteção equipamento (opcional)

2 Cabo do motor
3 Cabo de dados
4 Condutor de proteção externo, KRC
7.1.3 Medidas de conclusão
Devem ser realizadas as seguintes medidas de conclusão:

• Montar ferramenta, se necessário.

• Prosseguir com a colocação em funcionamento do sistema de robô

conforme as instruções de operação da unidade de comando do robô,
capítulo Colocação em funcionamento e Recolocação em funciona-
mento.
• Continuar a colocar em funcionamento o sistema de robô conforme a
documentação para o software de sistema.
7.2 Colocação em funcionamento, robô de piso (fixação na base da máqui-

na)
Descrição
Esta descrição é válida para a instalação de robôs de piso.

A fixação em uma base da máquina é feita por meio de 4 parafusos sex-
tavados com arruelas de pressão. Para a orientação de posição, estão
presentes um pino cilíndrico e um achatado.
A fixação na base da máquina serve para a montagem de robôs sobre
uma estrutura de aço preparada pelo cliente.
Meios de trabalho

ficiente
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
mín. 2 até 0 Nm
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Fixação na base da máquina (Padrão) 0000-204-468 1

KR AGILUS-2

Torques de aperto

Página 225)
cificações.
Pré-requisito
• O local de montagem é acessível com guindaste.

• O módulo de fixação da base da máquina está disponível de forma
completa.
• Foi verificada a segurança adequada da estrutura de base.
• A superfície de montagem está preparada conforme a figura
(>>> Fig. 7-3).
montados no robô.

Fig. 7-3: Fixação na base da máquina, desenho cotado

5 Estrutura de aço
1 Parafuso sextavado (4x) 4 Pino de recepção, achatado

2 Pino de recepção, cilíndrico 5 Estrutura de aço

KR AGILUS-2

ATENÇÃO
carga suficiente.
ATENÇÃO
proibida!
CUIDADO
ATENÇÃO
ais.
cionamento.
7.2.1 Instalar a fixação na base da máquina
Procedimento
1. Limpar a superfície de apoio do robô (>>> Fig. 7-4).

2. Verificar o esquema de furação.
3. Introduzir 2 pinos de recepção no esquema de furação.
4. Disponibilizar 4 parafusos sextavados M10x35-8.8 com arruela de
pressão.

Fig. 7-4: Instalar a fixação da base da máquina
1 Parafuso sextavado M10x35-8.8 (4x)

3 Superfície de montagem
Agora a fundação está preparada para a instalação do robô.
7.2.2 Instalar o robô de piso
Procedimento
1. Verificar os pinos quanto a assento firme e danos (>>> Fig. 7-5).

2. Levar o robô ao local de montagem com guindaste.
3. Colocar o robô cuidadosamente na vertical sobre a superfície de fixa-
ção. Para evitar danos aos pinos, certificar-se de que o robô esteja
posicionado exatamente na vertical.
4. Inserir 4 parafusos sextavados M10x35-8.8-A2K com arruela de pres-
são.
5. Apertar em cruz 4 parafusos sextavados M10x35-8.8-A2K com a cha-
ve dinamométrica. Aumentar gradualmente o torque de aperto em vá-
rios níveis até o valor de 45,0 Nm.
6. Remover o laço do cabo.
7. Conectar o cabo do motor X30 e cabo de dados X31.
8. Conectar o condutor de proteção, unidade de comando do robô - ro-
bô, na conexão do condutor de proteção.
9. Conectar o condutor de proteção opcional, componente do equipa-
mento - robô, na conexão do condutor de proteção.
60204-1.

KR AGILUS-2

Fig. 7-5: Instalar o robô de piso

3 Superfície de fixação
Procedimento

• KR C4: X31
• KR C4: X30
60204-1.


2 Cabo do motor
3 Cabo de dados

mento.
7.3 Colocação em funcionamento, robô de parede
Descrição
Essa descrição é válida para a instalação de robôs para fixação na pare-

de com a variante de fixação 'fixação na base da máquina'. Para a insta-
lação na parede, o robô deve ser fixado a um dispositivo de suporte de
carga. O robô é fixado à parede através de um dispositivo de suporte de
carga. Em seguida, é necessário remover o dispositivo de suporte de car-
ga.

KR AGILUS-2

Meios de trabalho

ficiente
Empilhadeira com capacidade de carga -
suficiente
LLA estrutura de montagem KR AGILUS 0000-214-888
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
mín. 2 até 20 Nm
Console de parede 0000-215-768
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Torques de aperto

Página 225)
cificações.
Pré-requisito
• O local de montagem é acessível com guindaste e empilhadeira.

montados no robô.
• São necessárias 2 pessoas instruídas para a execução.

ATENÇÃO
carga suficiente.
ATENÇÃO
proibida!
CUIDADO
ATENÇÃO
ais.
cionamento.
Procedimento

pressão.

KR AGILUS-2


7.3.2 Instalar o robô de parede
Procedimento
1. Levar o robô ao local de montagem com guindaste e depositá-lo.

2. Desmontar a conexão do condutor de proteção (pino PE) da base.
3. Colocar cuidadosamente o dispositivo de suporte de carga pela frente
na base do robô (>>> Fig. 7-8).
4. Remover o laço do cabo.
5. Fixar o robô na frente no dispositivo de suporte de carga com os 2
parafusos sextavados internos M12x30-8.8-A2K e arruelas,
MA= 40,0 Nm.

Fig. 7-8: Posicionar o dispositivo de suporte de carga e fixar pela

frente
1 Base
2 Dispositivo de suporte de carga
3 Parafuso sextavado interno M12x30-8.8-A2K (na frente)
6. Posicionar o suporte giratório na base (>>> Fig. 7-9).

7. Fixar o suporte giratório atrás na base com 2 parafusos sextavados
internos M12x30-8.8-A2K e arruelas, MA= 40,0 Nm.
8. Fixar o suporte giratório ao dispositivo de suporte de carga com 2 pa-
rafusos sextavados internos M12x30-8.8-A2K e arruela.
Fig. 7-9: Posicionar e fixar o suporte giratório
1 Suporte giratório
2 Parafuso sextavado interno M12x30-8.8-A2K (atrás)
3
3 Parafuso sextavado interno M12x30-8.8-A2K (parafuso de se-
gurança)
9. Fixar a correia de transporte nos 2 olhais giratórios giráveis no dispo-

sitivo de suporte de carga e fixar no guindaste.

KR AGILUS-2

10. Pessoa 1:
Erguer o robô lenta e cuidadosamente com o guindaste.
Pessoa 2:
Proteger o robô contra tombamento durante o processo de elevação.
ATENÇÃO
Durante o processo de elevação, certificar-se que o robô não tom-
be. Caso contrário as consequências podem ser ferimentos graves
e danos materiais.
11. Girar o robô lentamente em 90°. O braço deve apontar para baixo.
12. Apanhar o dispositivo de suporte de carga com empilhadeira
(>>> Fig. 7-10).
Durante a instalação, a empilhadeira deve permanecer nos encaixes
para empilhadeira do dispositivo de suporte de carga, para evitar um
deslizamento.
AVISO
Ao apanhar o dispositivo de suporte de carga com a empilhadeira,
deve ser observada a largura dos encaixes para empilhadeira (140
mm). Caso contrário, poderão ocorrer danos materiais.
Fig. 7-10: Apanhar o dispositivo de suporte de carga com empi-

lhadeira
13. Posicionar o robô na parede por meio da empilhadeira. Para evitar

danos aos pinos, observar uma posição rigorosamente horizontal.
14. Remover 2 parafusos sextavados internos M12x30-8.8-A2K (parafusos
sextavados internos em cima) e arruelas em cima da base
(>>> Fig. 7-11).
15. Soltar 2 parafusos sextavados internos M12x30-8.8-A2K (parafusos de
segurança) e arruelas do dispositivo de suporte de carga.

Fig. 7-11: Remover os parafusos em cima

gurança)
2 Parafuso sextavado interno M12x30-8.8-A2K (em cima)
16. Girar para fora o suporte giratório (>>> Fig. 7-12).

17. Fixar o robô em cima com 2 parafusos sextavados M10x35-8.8-A2K
(parafuso sextavado em cima) e arruela na parede.
Apertar os parafusos sextavados alternadamente com a chave dina-
mométrica. Aumentar gradualmente o torque de aperto em vários ní-
veis até o valor de 45,0 Nm.
Fig. 7-12: Girar para fora o suporte giratório
2 Parafuso sextavado M10x35-8.8-A2K (em cima)

KR AGILUS-2

2 Parafuso sextavado M10x35-8.8-A2K (em cima)

sextavados internos embaixo) e arruelas embaixo da base.
19. Soltar cuidadosamente o dispositivo de suporte de carga da base
para baixo com a empilhadeira.
20. Fixar o robô à parede embaixo na base com 2 parafusos sextavados
M10x35-8.8-A2K e arruelas.
21. Montar novamente a conexão do condutor de proteção (pino PE) na
base.
Procedimento

• KR C4: X31
• KR C4: X30
60204-1.


2 Cabo do motor
3 Cabo de dados

mento.
7.4 Colocação em funcionamento, robô de teto
Descrição
Essa descrição é válida para a instalação de robôs para fixação no teto.

Ela é feita com a fixação na fundação ou a fixação na base da máquina.
Para a instalação no teto, o robô deve ser fixado a um dispositivo de su-
porte de carga. O robô é fixado ao teto através de um dispositivo de su-
porte de carga. Em seguida, é necessário remover o dispositivo de supor-
te de carga.

KR AGILUS-2

Meios de trabalho

ficiente
suficiente
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
mín. 2 até 20 Nm
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Torques de aperto

Página 225)
cificações.
Pré-requisito
• O local de montagem é acessível com guindaste e empilhadeira.

montados no robô.
• São necessárias 2 pessoas instruídas para a execução.
ATENÇÃO
carga suficiente.

ATENÇÃO
proibida!
CUIDADO
ATENÇÃO
ais.
cionamento.
Procedimento

pressão.

KR AGILUS-2


7.4.2 Instalar o robô de teto
Procedimento
1. Levar o robô ao local de montagem com guindaste e depositá-lo.

2. Desmontar a conexão do condutor de proteção (pino PE) da base.
3. Colocar cuidadosamente o dispositivo de suporte de carga pela frente
4. Tirar a correia de transporte.
5. Fixar o robô na frente no dispositivo de suporte de carga com os 2
parafusos sextavados internos M12x30-8.8-A2K e arruelas,
MA= 40,0 Nm.

Fig. 7-15: Posicionar o dispositivo de suporte de carga e fixar pe-

la frente
1 Base
3 Parafuso sextavado interno M12x30-8.8-A2K (na frente)

rafusos sextavados internos M12x30-8.8-A2K e arruela.
3
gurança)


KR AGILUS-2

10. Pessoa 1:
Pessoa 2:
ATENÇÃO
e danos materiais.
11. Girar o robô lentamente em 180° e abaixá-lo.

12. Apanhar o dispositivo de suporte de carga com empilhadeira
(>>> Fig. 7-17).
Durante a instalação, a empilhadeira deve permanecer nos encaixes
para empilhadeira do dispositivo de suporte de carga, para evitar um
deslizamento.
AVISO
Fig. 7-17: Apanhar o dispositivo de suporte de carga com empi-

lhadeira
13. Posicionar o robô no teto por meio da empilhadeira. Para evitar danos
aos pinos, certificar-se de que o robô esteja posicionado exatamente
na vertical.
sextavados internos atrás) e arruelas atrás da base (>>> Fig. 7-18).
15. Soltar 2 parafusos sextavados internos M12x30-8.8-A2K (parafusos de
segurança) e arruelas do dispositivo de suporte de carga.

Fig. 7-18: Remover os parafusos traseiros

gurança)
16. Girar para fora o suporte giratório (>>> Fig. 7-19).

17. Fixar o robô atrás com 2 parafusos sextavados M10x35-8.8-A2K (pa-
rafuso sextavado atrás) e arruela no teto.
Fig. 7-19: Girar para fora o suporte giratório
2 Parafuso sextavado M10x35-8.8-A2K (atrás)

sextavados internos na frente) e arruelas na frente da base.
19. Deslocar cuidadosamente o dispositivo de suporte de carga da base
para trás com a empilhadeira.
20. Fixar o robô à base na frente com 2 parafusos sextavados
M10x35-8.8-A2K e arruelas no teto.

KR AGILUS-2

base.
Procedimento

• KR C4: X31
• KR C4: X30
60204-1.

2 Cabo do motor
3 Cabo de dados


mento.
7.5 Descrição dos cabos de conexão, KR C4
Estrutura
Os cabos de conexão servem para a transmissão de potência e de dados

entre a unidade de comando do robô e o robô.
Os cabos de conexão incluem:
• Cabo do motor
• Cabo de dados
Interface
Para a conexão dos cabos de conexão entre a unidade de comando do

robô e o robô, os seguintes conectores estão disponíveis nas interfaces:
res
Denominação dos cabos Unidade de comando do ro- Interface robô
bô -
Robô
Condutor de proteção/Equali- Terminal redondo M4
4 mm2
Além disso, estão disponíveis opcionalmente os seguintes cabos de cone-
xão. Mais informações encontram-se no item (>>> 11.3 "Cabos de cone-
xão opcionais" Página 221).
CTR AIR AIR CTR GIG
• Cabo E/S (opção) • Cabo E/S (opção)

• Condutor de proteção (opção) • Cabo de dados CAT5 (opção)
• Cabo de conexão Eixos adicionais A7 e
A8 (opção)
• Condutor de proteção (opção)
Só podem ser conectados resolvers nas conexões XP7.1 e XP8.1.

KR AGILUS-2

No caso de cabos de conexão sempre é necessário um condutor de
proteção, para estabelecer uma conexão de baixa impedância entre o
robô e o armário de comando, de acordo com a norma DIN EN 60204.
O condutor de proteção não é parte integrante do escopo de forneci-
mento e pode ser encomendado como opção. A conexão deve ser feita
por parte do cliente. Os furos roscados para a conexão do condutor de
proteção encontram-se na base do robô.
Em um comprimento de cabo máximo de 25 m o condutor de proteção

deve ter uma seção transversal mínima de 4 mm2.
Cabo de conexão, padrão
Fig. 7-21: Cabos de conexão, visão geral, KR C4
7.5.1 Descrição dos Cabo do motor
Visão geral condutor
Fig. 7-22: Cabo do motor
1 X20
2 X30

Ocupação dos conectores
Ocupação dos conectores X20 Ocupação dos conectores X30
É exibida a respectiva ocupação de polos do lado do conector.
Esquema de fiação
X20 X30
Pino Descrição Pino
1 XM1_U 1
6 XM1_V 6
11 XM1_W 11
2 XM2_U 2
7 XM2_V 7
12 XM2_W 12
3 XM3_U 3
8 XM3_V 8
13 XM3_W 13
PE Conexão monobloco PE
20 PE 20
4 XM4_U 4
9 XM4_V 9
14 XM4_W 14
5 XM5_U 5
10 XM5_V 10
15 XM5_W 15
21 XM6_U 21
22 XM6_V 22
23 XM6_W 23
18 24V_Freio_A1-A3 18
24 GND_Freio_A1-A3 24
19 24V_Freio_A4-A6 19
25 GND_Freio_A4-A6 25

KR AGILUS-2

X20 X30
União ros- Blindagem pino 18, União ros-
cada de ca- 24 cada de ca-
bos bos
União ros- Blindagem pino 19, União ros-
cada de ca- 25 cada de ca-
bos bos
União ros- Blindagem todos os União ros-
cada de ca- pinos cada de ca-
bos bos
7.5.2 Descrição dos Cabo de dados
Fig. 7-23: Cabo de dados
1 X21
2 X31
Ocupação dos conectores X21 Ocupação dos conectores X31
Esquema de fiação
X21 X31
1 PS1 1
2 GND_1 2

X21 X31
5 27V sem armazena- 5
mento temporário
6 GND 6
9 TPFO_P 9
11 TPFO_N 11
10 TPFI_P 10
12 TPFI_N 12
Caixa Blindagem pino 9, Caixa
11, 10, 12
Caixa Blindagem todos os Caixa
pinos
7.5.3 Descrição do condutor de proteção
Fig. 7-24: Cabo de ligação cabo de terra
1 Condutor de proteção 6 Arruela de pressão

2 Porca sextavada 7 Robô
3 Arruela de pressão 8 Pino roscado
4 Arruela plana 2x 9 Conexão do condutor de pro-
teção
terminal redondo
5 Porca sextavada 10 Placa de aterramento
7.6 Descrição dos cabos de conexão, KR C5 micro
Estrutura
Os cabos de conexão servem para a transmissão de potência e de dados

entre a unidade de comando do robô e o robô.
Os cabos de conexão incluem:
• Cabo do motor
• Cabo de dados

KR AGILUS-2

Interface
Denominação dos cabos Denominação dos conecto- Interface

res Robô
bô - Robô
Cabo do motor Conector de motor 1: Han-Yellock® 30
XD20.1 - XD30
XD20.2 - XD30
Cabo de dados XF21 - X31 Han® Q12
4 mm2
Cabo de conexão, padrão
Fig. 7-25: Cabos de conexão, visão geral, KR C5 micro
7.6.1 Descrição dos Cabo do motor
Fig. 7-26: Cabo do motor
1 XD20.1 / XD20.2
2 X30


Ocupação dos conectores X30
XD20.1 / XD20.2
Esquema de fiação
XD20.1 /
X30
XD20.2
Descrição Pino
Pino
SH Crimp Blindagem 16d, 16z,
Ferrule 12z, 12d, 10z, 10d,
Housing 8d, 8z, 6z, 6d, 2d,
2z
XD20.1 / FCU_A3_U XM3_U 3
16d
XD20.1 / FCU_A3_V XM3_V 8
16z
XD20.1 / FCU_A3_W XM3_W 13
12d
12z
10d
XD20.1 / FCU_A2_W XM2_W 12
10z
8d
XD20.1 / 8z FCU_A1_V XM1_V 6
XD20.1 / FCU_A1_W XM1_W 11
6d
XD20.1 / 6z PE QL-PE PE
XD20.1 / FCU_BR_1_+ 24V_Brake_A1-A3 18
2d
XD20.1 / 2z FCU_BR_1_- GND_Brake_A1-3 24
XD20.1 / n.c.
14z

KR AGILUS-2

XD20.1 /
X30
XD20.2
Descrição Pino
Pino
Blindagem 3, 8, 13, EMC Cable
2, 7, 12, 1, 6, 11, gland
PE, 18, 24, 19, 25,
20, 4, 9, 14, 5, 10,
15, 21, 22, 23,
XD20.2 / n.c.
14z
XD20.2 / FCU_BR_1_+ 24V_Brake_A4-A6 19
16d
XD20.2 / FCU_BR_1_- GND_Brake_A4-A6 25
16z
XD20.2 / PE PE 20
12z
12d
10d
XD20.2 / FCU_A4_W XM4_W 14
10z
8d
XD20.2 / 8z FCU_A5_V XM5_V 10
XD20.2 / FCU_A5_W XM5_W 15
6d
XD20.2 / 6z FCU_A6_U XM6_U 21
XD20.2 / FCU_A6_V XM6_V 22
2d
XD20.2 / 2z FCU_A6_W XM6_W 23
SH Crimp Blindagem 16d, 16z,
Ferrule 12z, 12d, 10z, 10d,
Housing 8d, 8z, 6z, 6d, 2d,
2z
n.c. 16
n.c. 17

7.6.2 Descrição dos Cabo de dados
Fig. 7-27: Cabo de dados
1 XF21
2 X31
Ocupação dos conectores XF21 Ocupação dos conectores X31
Esquema de fiação
XF21 X31
5 27V/UP + 5
6 GND/UP - 6
7 24V_IN_PS1 1
8 GND_CON 2
1 TFPI-P/RxD+_P 10
2 TFPI_N/RxD- 12
3 TPFO_P/TxD+ 9
4 TFPO_N_TxD 11
Caixa Blindagem pino 1, 2, Caixa
3, 4
Caixa Blindagem todos os Caixa
pinos

KR AGILUS-2

7.6.3 Descrição do condutor de proteção
Fig. 7-28: Cabo de ligação cabo de terra
1 Condutor de proteção 6 Arruela de pressão

2 Porca sextavada 7 Robô
3 Arruela de pressão 8 Pino roscado
4 Arruela plana 2x 9 Conexão do condutor de pro-
teção
terminal redondo
5 Porca sextavada 10 Placa de aterramento
7.7 Movimentação do manipulador sem energia de acionamento
Descrição
Para poder mover o manipulador sem energia de acionamento após um

acidente ou falha, pode-se usar o equipamento de abertura do freio (opci-
onal).
Esta possibilidade somente pode ser usada em situações excepcionais e
casos de emergência, como por exemplo, para libertar pessoas.
Pré-requisito
• A unidade de comando do robô deve estar desligada e protegida con-

tra uma ativação não autorizada (p.ex., com um cadeado).
Procedimento
ATENÇÃO
Perigo de morte através de movimentos imprevisíveis do robô
Ao utilizar o equipamento de abertura do freio ou o resgate de pessoas
poderão ocorrer movimentos inesperados do robô, sobretudo, para abai-
xamento dos eixos. As consequências podem ser a morte, ferimentos
graves e danos materiais.
• Imobilizar os eixos antes da utilização do equipamento de abertura
do freio ou do resgate de pessoas.
• Durante a utilização do equipamento de abertura do freio ou do res-
gate de pessoas, observar estes movimentos para adotar as medi-
das de precaução.
• Não permanecer sob o sistema mecânico do robô.

INSTRUÇÃO DE SEGURANÇA
Cumprir rigorosamente o seguinte procedimento.
1. Desconectar o cabo do motor X30 no robô.

2. Conectar o conector X20 no equipamento de abertura do freio e o co-
nector X30 no robô.
3. Conectar o conector X1 da unidade de controle manual no equipa-
mento de abertura do freio.
4. Através da chave seletora no equipamento de abertura do freio, sele-
cionar os freios a serem abertos (eixos principais, eixos da mão).
5. Pressionar o botão de pressão na unidade de controle manual.
Os freios dos eixos principais ou dos eixos da mão se abrem e o
robô pode ser movido manualmente.
Maiores informações sobre o equipamento de abertura do freio podem

ser encontradas na documentação do equipamento de abertura do freio.

KR AGILUS-2
Manutenção
8 Manutenção
Somente é permitido executar atividades de manutenção e reparo que es-
tão descritas neste documento.
Atividades, que vão além disso, somente podem ser executadas por pes-
soal que foi especialmente treinado pela KUKA. As informações sobre o
KUKA College e o seu programa de treinamento estão disponíveis sob
college.kuka.com ou diretamente nas filiais.
Em trabalhos de serviço e reparo da KUKA, o KUKA Service deve ser in-
formado previamente sobre possíveis contaminações ou riscos.
A não observância resulta na perda de reinvindicações de garantia e de
responsabilidade.
8.1 Visão geral de manutenção
Descrição
A tabela dá uma visão geral sobre os trabalhos de manutenção a serem

executados neste robô (intervalos de manutenção, atividades, trabalhos
de lubrificação) e os lubrificantes necessários.
Os intervalos de manutenção indicados na tabela são válidos para as
condições de trabalho indicadas nos dados técnicos. Em caso de diver-
gências é necessário entrar em contato com a KUKA Deutschland GmbH!
Mais informações encontram-se na seção Informação de planejamento
(>>> 5.1 "Informação de planejamento" Página 113).
Pré-requisito
• Os pontos de manutenção devem estar acessíveis.

• Desmontar as ferramentas e dispositivos adicionais, caso os mesmos
impeçam os trabalhos de manutenção.
ATENÇÃO
Perigo à vida através de movimentos acidentais do robô
Em movimentos acidentais do robô a consequência pode ser morte, fe-
rimentos graves e danos materiais.
• Imobilizar o robô através do acionamento do dispositivo de PARADA
DE EMERGÊNCIA.
• Antes de iniciar a recolocação em funcionamento, alertar as pes-
soas envolvidas.
8.1.1 Tabela de manutenção
Ícones de manutenção
Na visão geral podem estar contidos ícones de manutenção, que não

são relevantes para os trabalhos de manutenção nesse produto. Uma
visão geral dos trabalhos de manutenção relevantes deve ser obtida da
respectiva figura dos trabalhos de manutenção.

Manutenção KR AGILUS-2
Troca de óleo
Lubrificar com bomba de graxa
Lubrificar com pincel
Lubrificar com graxa
Apertar parafuso, porca
Verificar componente, inspeção visual
Limpar componente
Substituir bateria/bateria recarregável
Substituir componente
Verificar a tensão da correia dentada
Fig. 8-1: Figura de manutenção

KR AGILUS-2
Manutenção
Prazo Pos. Atividade
100h* 1 Verificar o torque de aperto para porcas de buchas e parafusos de fi-
xação.
Porcas de buchas: MA= 80,0 Nm
Parafusos de fixação: MA= 45,0 Nm
*Uma vez após a primeira colocação em funcionamento e recoloca-
ção em funcionamento
1 ano 1 Na utilização da fixação na fundação, controlar o torque dos 4 para-
fusos de fixação.
MA= 45 Nm
5.000h 3 Substituir a correia dentada A3.
o mais tardar
(>>> 8.2 "Substituir a correia dentada A3" Página 173)
1 ano
5.000h 2 Substituir a correia dentada A5.
o mais tardar
(>>> 8.3 "Substituir a correia dentada A5" Página 181)
1 ano
8.2 Substituir a correia dentada A3
Descrição
Na instrução a seguir é descrita a substituição da correia dentada A3.

Após a instalação, a tensão mecânica da correia dentada deve ser ajus-
tada através de um parafuso de ajuste e de um medidor de frequência.
Meios de trabalho

ficiente
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Conjunto de chaves de boca-estrela -
6; 7; 8; 9; 10; 11; 12; 13; 14; 15; 17;
19 mm
mín. 2 até 20 Nm
Instrum. medição frequência TSM alpha 0071-053-386

2
MEMD kit de ajuste 0000-208-642
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Capacidade de carga 6 kg: 0000-313-786 1
EP kit de correias dentadas A3, A5
(KR6)
Correia dentada 12 HTD-5M/450 HP
EP kit correias dentadas A3, A5 (KR10)
Aquisição de peças de reposição
Componentes defeituosos somente podem ser substituídos por peças de

reposição originais da KUKA Deutschland GmbH. A não observância re-
sulta na perda de reinvindicações de garantia e de responsabilidade.
Junto com as peças de reposição é fornecida uma “Ficha de reparo”. Es-
ta ficha deve ser preenchida e enviada junto com o componente defeituo-
so à KUKA Deutschland GmbH nos seguintes casos.
• Dentro do prazo para a garantia
• Se após a consulta da KUKA Deutschland GmbH for necessária uma
análise do componente defeituoso através da KUKA.
Torques de aperto

Página 225)
cificações.
Pré-requisito
• O robô está protegido com o dispositivo de PARADA DE EMERGÊN-

CIA. Deve ser assegurado que o robô não possa ser ativado aciden-
talmente.
ATENÇÃO
Perigo de morte através de movimentos acidentais do robô
Na realização dos trabalhos a seguir o robô deve ser deslocado várias
vezes entre os respectivos passos de trabalho. Movimentos acidentais
do robô podem causar morte, ferimentos graves ou danos materiais.
• Enquanto é trabalhado no robô ele sempre deve estar protegido
através da ativação do sistema de PARADA DE EMERGÊNCIA.
• Ao trabalhar em um robô pronto para uso e ligado, ele pode ser
movimentado somente com velocidade reduzida. Deve ser possível
imobilizá-lo, a qualquer momento, acionando um sistema de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA. A operação deve ser limitada ao mínimo ne-
cessário.
• Antes da colocação em funcionamento e deslocamento do robô,
alertar as pessoas envolvidas.

KR AGILUS-2
Manutenção
CUIDADO
Perigo de queimadura em lubrificantes, componentes e superfícies
Imediatamente depois da retirada de operação do robô, os lubrificantes,
componentes e superfícies podem apresentar temperaturas elevadas na
proximidade dos redutores e motores. Em caso de contato podem ocor-
rer queimaduras.
• Usar luvas de proteção.
• Se for o caso, deixar os componentes esfriar.
8.2.1 Imobilizar o braço do robô
Descrição
Antes de desinstalar a correia dentada A3, o robô deve ser imobilizado

contra movimentos de rotação em torno de A3, p.ex., por meio de um
guindaste.
Procedimento
1. Colocar o robô em funcionamento e deslocar o braço na posição hori-

zontal.
• A2: -90°
• A3: +90°
2. Imobilizar o robô através do acionamento do dispositivo de PARADA
DE EMERGÊNCIA.
3. Colocar o laço do cabo no braço do robô e fixar (>>> Fig. 8-2).
4. Engatar o laço do cabo no guindaste.
5. Deslocar o guindaste para cima até que o laço do cabo esteja bem
esticado.
Fig. 8-2: Fusível do braço do robô
8.2.2 Desmontar a tampa A3 no lado da correia
Procedimento
1. Desparafusar os 8 parafusos sextavados internos M4x8-8.8 na tampa

A3 no lado da correria (>>> Fig. 8-3).

Fig. 8-3: Tampa A3 no lado da correia
1 Tampa
2 Parafuso sextavado interno M4x8-8.8
2. Tirar a tampa do braço.
8.2.3 Desinstalar a correia dentada A3
Procedimento
1. Soltar 2 parafusos sextavados internos M4x16-10.9 (>>> Fig. 8-4).

2. Soltar 1 contraporca M4 e 1 parafuso sextavado M4x20-8.8.
3. Remover a correia dentada A3 usada das rodas de correia dentada.
Fig. 8-4: Correia dentada A3
1 Correia dentada A3
2 Contraporca M4 e parafuso sextavado M4x20-8.8
3 Parafusos sextavados internos M4x16-10.9

KR AGILUS-2
Manutenção
8.2.4 Instalar a correia dentada A3
Procedimento
• Colocar a correia dentada A3 nova. Observar que a correia dentada e

o pinhão de correia dentada se encaixem corretamente um no outro
(>>> Fig. 8-5).
Fig. 8-5: Correia dentada e pinhão de correia dentada
1 Correia dentada
2 Pinhão de correia dentada
8.2.5 Medir e ajustar a tensão da correia dentada A3 (medição inicial)
Descrição
Para a medição inicial e o ajuste da tensão mecânica da correia dentada,

a correia dentada deve estar em um estado não sujeito à força de gravi-
dade.
Procedimento
1. Apertar ligeiramente 1 parafuso sextavado M4x20-8.8 para o ajuste.

2. Deslocar a roda de correia dentada A3 inferior para baixo até que a
correia dentada esteja pré-tensionada próximo à tensão correta. Ao
mesmo tempo apertar os 2 parafusos sextavados internos
M4x16-10.9, incl. arruela de pressão, até que a roda de correia denta-
da A3 inferior não possa mais se deslocar por conta própria.
3. Colocar o medidor de frequência (>>> Fig. 8-6) em funcionamento.
4. Segurar o sensor no meio em um lado da correia dentada e tocar es-
te lado da correia dentada. Manter aqui uma distância de 2 até 3 mm.
Ler o resultado de medição no medidor de frequência.

Fig. 8-6: Medir a tensão da correia dentada A3 e medidor de fre-

quência (exemplo)
1 Posição de medição para sensor na correia dentada A3 (man-

ter uma distância de 2 até 3 mm)
2 Contraporca M4 e parafuso sextavado M4x20-8.8
4 Medidor de frequência
5 Sensor
Valores nominais:
Mão central Eixo Correia denta- Frequência
da
ZH Arm KR6 12
HTD-5M/450
HP
3 160 ± 5 Hz
ZH Arm KR10 12
HTD-5M/475
HP
5. Se a frequência não for atingida conforme a tabela, desparafusar ou

parafusar um pouco o parafuso sextavado M4x20-8.8 (parafuso de
ajuste).
6. Repetir os passos de trabalho 4 e 5 até que o valor nominal esteja
atingido.
7. Quando o valor nominal estiver atingido, apertar os 2 parafusos sexta-
vados internos M4x16-10.9 incl. arruela de pressão com chave dina-
mométrica. Aumentar o torque de aperto gradualmente até alcançar o
valor predefinido.
8.2.6 Remover a imobilização do braço do robô
Procedimento
1. Aliviar o laço do cabo e desengatar no guindaste.

2. Retirar o laço do cabo do robô.

KR AGILUS-2
Manutenção
Fig. 8-7: Fusível do braço do robô
8.2.7 Medir e ajustar a tensão da correia dentada A3 (medição de controle)
Descrição
Após a medição inicial, o robô deve ser deslocado e a tensão mecânica

da correia dentada deve ser novamente controlada e ajustada, se neces-
sário.
Procedimento
1. Colocar o robô em funcionamento e deslocar A3 duas a três vezes

em cerca de 20° nos dois sentidos.
2. Deslocar o robô para a medição de controle.
• Se estiver montada uma ferramenta no robô, o robô deve ser des-
locado de tal forma que a correia dentada A3 se encontre em um
estado não sujeito à força de gravidade. Isto é dado, p.ex., atra-
vés das seguintes posições de eixo.
‒ A2: -90° ‒ A2: 0°

‒ A3: 0° ‒ A3: -90°
De acordo com a estruturação construtiva da ferramenta, também
podem ser necessárias outras posições de eixo.
• Se nenhuma ferramenta estiver montada, a medição de controle
pode ser realizada em qualquer posição do robô.
DE EMERGÊNCIA.
4. Segurar o sensor no meio do lado esquerdo da correia dentada e to-
car este lado da correia dentada. Manter aqui uma distância de 2 até
3 mm. Ler o resultado de medição no medidor de frequência e anotar.
5. Segurar o sensor no meio do lado direito da correia dentada e tocar
este lado da correia dentada. Manter aqui uma distância de 2 até 3
mm. Ler o resultado de medição no medidor de frequência e anotar.
6. Formar o valor médio a partir dos dois valores lidos e comparar o va-
lor médio com os dados na tabela a seguir.
Valores nominais:


da
ZH Arm KR6 12
HTD-5M/450
HP
3 160 ± 5 Hz
ZH Arm KR10 12
HTD-5M/475
HP
Se o valor determinado não corresponder com o valor na tabela, é
necessário executar os passos de trabalho 7 até 10 até que seja atin-
gido o valor nominal. Se o valor corresponder, executar os passos de
trabalho 11 e 12.
7. Soltar 2 parafusos sextavados internos M4x16-10.9 no motor A3.
8. Reajustar a correia dentada por meio do parafuso sextavado
M4x20-8.8.
9. Apertar os 2 parafusos sextavados internos M4x16-10.9 com o torque
de aperto especificado.
10. Realizar novamente a medição de controle, para isso, repetir os pas-
sos de trabalho 1 até 6.
12. Fixar 1 parafuso sextavado M4x20-8.8 com contraporca M4.
8.2.8 Montar a tampa A3 no lado da correia
Procedimento
1. Limpar cuidadosamente a vedação de espuma (>>> Fig. 8-8).

2. Posicionar a tampa e encostar.
A tampa não pode ser deslocada lateralmente durante o posiciona-
mento, caso contrário pode ocorrer um dano na vedação de espu-
ma.
3. Parafusar 8 parafusos sextavados internos M4x8-8.8 com o torque de

aperto especificado.

KR AGILUS-2
Manutenção
Fig. 8-8: Tampa A3 e vedação de espuma no lado da correia
1 Vedação de espuma
2 Tampa

• Ajuste do ponto zero A3
Informações detalhadas sobre o ajuste encontram-se na documenta-
ção para o software de sistema.
• Executar o programa no modo T1 e observar quanto a irregularidades.
8.3 Substituir a correia dentada A5
Descrição
Nas instruções a seguir é descrita a substituição da correia dentada A5.

Após a instalação, a tensão mecânica da correia dentada deve ser ajus-
tada através de um parafuso de ajuste e de um medidor de frequência.
Meios de trabalho

ficiente
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Conjunto de chaves de boca-estrela -
6; 7; 8; 9; 10; 11; 12; 13; 14; 15; 17;
19 mm


mín. 2 até 20 Nm
Instrum. medição frequência TSM alpha 0071-053-386
2
MEMD kit de ajuste 0000-208-642
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
EP kit de correias dentadas A3, A5
(KR6)
EP kit correias dentadas A3, A5 (KR10)

Torques de aperto

Página 225)
cificações.
Pré-requisito
• O robô está protegido com o dispositivo de PARADA DE EMERGÊN-

CIA. Deve ser assegurado que o robô não possa ser ativado aciden-
talmente.

KR AGILUS-2
Manutenção
ATENÇÃO
cessário.
CUIDADO
Perigo de queimadura em lubrificantes, componentes e superfícies
Imediatamente depois da retirada de operação do robô, os lubrificantes,
componentes e superfícies podem apresentar temperaturas elevadas na
proximidade dos redutores e motores. Em caso de contato podem ocor-
rer queimaduras.
• Usar luvas de proteção.
• Se for o caso, deixar os componentes esfriar.
8.3.1 Imobilizar o eixo 5
Descrição
Antes de desinstalar a correia dentada A5, o robô deve ser imobilizado

contra movimentos rotativos em torno de A5.
Procedimento
• Desmontar a ferramenta.
ou
• Imobilizar a ferramenta.
ou
• Deslocar o braço para a posição horizontal e o eixo 4 em +90° ou
-90°.
ou
• Deslocar o braço para a posição vertical e o eixo 5 em 0°.
8.3.2 Desmontar a tampa A5 no lado da correia
Procedimento
1. Desparafusar os 9 parafusos sextavados internos M4x10-8.8 na tampa

A5 no lado da correria (>>> Fig. 8-9).

Fig. 8-9: Tampa A5 no lado da correia
1 Tampa
2. Tirar a tampa da mão.
8.3.3 Desinstalar a correia dentada A5
Procedimento
1. Soltar 2 parafusos sextavados internos M4x12-8.8 (>>> Fig. 8-10).

2. Soltar 1 parafuso sextavado M4x16-8.8 (parafuso de ajuste).
3. Retirar a correia dentada A5 antiga das rodas de correia dentada.
Fig. 8-10: Correia dentada A5
1 Parafuso sextavado M4x16-8.8 (parafuso de ajuste)

2 Correia dentada A5
8.3.4 Instalar a correia dentada A5
Procedimento
• Colocar a correia dentada A5 nova. Observar que a correia dentada e

o pinhão de correia dentada se encaixem corretamente um no outro
(>>> Fig. 8-11).

KR AGILUS-2
Manutenção
Fig. 8-11: Correia dentada e pinhão de correia dentada
1 Correia dentada
2 Pinhão de correia dentada
8.3.5 Medir e ajustar a tensão da correia dentada A5 (medição inicial)
Descrição
Para a medição inicial e o ajuste da tensão mecânica da correia dentada,

a correia dentada deve estar em um estado não sujeito à força de gravi-
dade.
Procedimento
1. Deslocar a roda de correia dentada A5 no sentido de A4, apertando

ligeiramente o parafuso de ajuste (M4x20 8.8) até que a correia den-
tada esteja pré-tensionada próximo à tensão correta. Para que a roda
de correia dentada A5 não possa mais se deslocar para a medição
da tensão da correia, apertar ligeiramente os 2 parafusos sextavados
internos M4x12-8.8.
2. Colocar o medidor de frequência (>>> Fig. 8-12) em funcionamento.
3. Segurar o sensor no meio em um lado da correia dentada e tocar es-
te lado da correia dentada. Manter aqui uma distância de 2 até 3 mm.
Ler o resultado de medição no medidor de frequência.
Fig. 8-12: Medir a tensão da correia dentada A5 e medidor de fre-

quência (exemplo)
1 Parafuso sextavado M4x16-8.8

2 Posição de medição para sensor na correia dentada A5 (man-
ter uma distância de 2 até 3 mm)
3 Roda de correia dentada A5, que está mais próxima de A4
4 Parafusos sextavados internos M4x12-8.8 (2x)
5 Medidor de frequência

6 Sensor
Valores nominais:
da
ZH Arm KR6 6 HTD-5M/325
5 180 ± 5 Hz
ZH Arm KR10 HP
4. Se a frequência não for atingida conforme a tabela, soltar os 2 para-

fusos sextavados internos M4x12-8.8 e adaptar a tensão através do
parafuso de ajuste (M4x20-8.8).
5. Repetir os passos de trabalho 4 e 5 até que o valor nominal esteja
atingido.
6. Quando o valor nominal estiver atingido, apertar os 2 parafusos sexta-
vados internos M4x12-8.8 com chave dinamométrica. Aumentar o tor-
que de aperto gradualmente até alcançar o valor predefinido.
8.3.6 Remover a imobilização de A5
Descrição
O procedimento a seguir somente deve ser realizado se a ferramenta foi

imobilizada.
Procedimento
• Desmontar a imobilização da ferramenta.
8.3.7 Medir e ajustar a tensão da correia dentada A5 (medição de controle)
Descrição
Após a medição inicial, o robô deve ser deslocado e a tensão mecânica

da correia dentada deve ser novamente controlada e ajustada, se neces-
sário.
Procedimento
1. Colocar o robô em funcionamento e deslocar A5 duas a três vezes

em cerca de 20° nos dois sentidos.
2. Deslocar o robô para a medição de controle.
• Se estiver montada uma ferramenta no robô, o robô deve ser des-
locado de tal forma que a correia dentada A5 se encontre em um
estado não sujeito à força de gravidade. Isto é dado, p.ex., quan-
do o braço está na posição horizontal e eixo 4 em +90° ou -90°.
• Se nenhuma ferramenta estiver montada, a medição de controle
pode ser realizada em qualquer posição do robô.
DE EMERGÊNCIA.
4. Segurar o sensor no meio do lado superior da correia dentada e tocar
5. Segurar o sensor no meio do lado inferior da correia dentada e tocar

KR AGILUS-2
Manutenção
6. Formar o valor médio a partir dos dois valores lidos e comparar o va-
lor médio com os dados na tabela a seguir.
Valores nominais:
da
ZH Arm KR6 6 HTD-5M/325
5 180 ± 5 Hz
ZH Arm KR10 HP
Se o valor determinado não corresponder com o valor na tabela, é

necessário executar os passos de trabalho 7 até 10 até que seja atin-
gido o valor nominal. Se o valor corresponder, executar os passos de
trabalho 11 e 12.
7. Soltar 2 parafusos sextavados internos M4x12-8.8 no motor A5.
8. Tensionar a correia dentada por meio do parafuso sextavado
M4x16-8.8 (parafuso de ajuste).
10. Realizar novamente a medição de controle, para isso, repetir os pas-
sos de trabalho 1 até 6.
12. Fixar 1 parafuso sextavado M4x16-8.8 (parafuso de ajuste) com con-
traporca M4.
8.3.8 Montar a tampa A5 no lado da correia
Procedimento
1. Limpar cuidadosamente a vedação de espuma da tampa

(>>> Fig. 8-13).
2. Posicionar a tampa e encostar.
A tampa não pode ser deslocada lateralmente durante o posiciona-
mento, caso contrário pode ocorrer um dano na vedação de espu-
ma.
3. Parafusar 9 parafusos sextavados internos M4x10-8.8 com o torque


Fig. 8-13: Tampa A5 e vedação de espuma no lado da correia
1 Vedação de espuma
2 Tampa

• Fazer o ajuste de ponto zero A5 e A6.
Informações detalhadas sobre o ajuste encontram-se na documenta-
ção para o software de sistema.
• Executar o programa no modo T1 e observar quanto a irregularidades.
8.4 Limpar o robô
Descrição
Para evitar danos durante a limpeza do robô, devem ser observadas e

cumpridas as instruções prescritas. Estas instruções referem-se apenas
ao robô.
Meios de trabalho

Designação Número do artigo
Ferramentas de limpeza admissíveis -
(p.ex. pano, escova)
Material

KR AGILUS-2
Manutenção
Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Produto de limpeza - -
sem solventes, solúvel em água, não in-
flamável, não agressivo, sem valor, sem
agente refrigerante
Pré-requisito
• A unidade de comando do robô está desligada.

• O robô tem livre acesso.
AVISO
Para a realização dos trabalhos de limpeza deve ser observado o se-
guinte, caso contrário, a consequência podem ser danos materiais:
• Na limpeza devem ser cumpridas as respectivas instruções de lim-
peza.
• Não utilizar sistemas de limpeza de alta pressão.
• Não é permitido usar ar comprimido para limpar pontos de apoio e
de vedação.
• Os produtos de limpeza não podem penetrar nos componentes elé-
tricos ou mecânicos do equipamento.
8.4.1 Limpeza
Procedimento
1. Retirar o robô de operação.

2. Caso necessário, parar e imobilizar componentes de equipamento vizi-
nhos.
3. Remover os revestimentos, desde que isto seja necessário para a
execução dos trabalhos de limpeza.
4. Executar a limpeza do robô.
5. Remover completamente os produtos de limpeza do robô.
6. Limpar os pontos de corrosão e aplicar nova proteção anticorrosiva.
7. Se for o caso, recolocar completamente os dispositivos de proteção e
de segurança removidos.
8. Recolocar os revestimentos removidos.

• Retirar produtos de limpeza e o aparelho de limpeza da área de tra-
balho do robô.
• Destinar corretamente os produtos de limpeza.
• Substituir placas e coberturas danificadas e ilegíveis.
• Recolocar completamente os dispositivos de proteção e segurança re-
movidos e testar o seu funcionamento. Somente é permitido recolocar
em funcionamento uma instalação com capacidade de funcionamento,
com todas as funções de segurança.


KR AGILUS-2
Reparo
9 Reparo
9.1 Substituir o microfusível
Descrição
Na instrução a seguir é descrita a substituição do microfusível.
Meios de trabalho
Não são necessários meios de trabalho.
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
SPP Microfusível 3A, 250V, Fast, 0000-409-651 1
5x20mm

Pré-requisito
• A unidade de comando está desligada e protegida contra uma reativa-

ção não autorizada.
• As Diretivas ESD são cumpridas.
• Desconectar o cabo de conexão Cabo do motor da interface A1.
ATENÇÃO
Perigo de morte devido a tensão aplicada
A chave de equipamento na unidade de comando do robô não possui
nenhuma função de desconexão da rede. Se isto não for observado, as
consequências podem ser a morte ou ferimentos graves.
• Antes de trabalhar na unidade de comando do robô é necessário
desconectar o cabo de alimentação de rede na unidade de coman-
do do robô.
• Guardar o cabo de alimentação de rede desconectado fora do raio
de visão e de alcance do pessoal que está trabalhando na unidade
de comando do robô.
• Informar as pessoas envolvidas por meio de placa de aviso sobre o
desligamento da unidade de comando do robô (p.ex., colocação de
um aviso).

Reparo KR AGILUS-2
ATENÇÃO
Perigo de morte através de trabalhos em partes energizadas
Antes do trabalho em peças energizadas do sistema de robô e/ou equi-
pamentos elétricos, devem ser adotadas medidas para o cumprimento
das 5 regras de segurança. Aqui é imprescindível seguir a sequência
das 5 regras de segurança. As consequências podem ser morte, feri-
mentos graves ou danos materiais.
1. Desconectar
2. Proteger contra reativação
3. Constatar a isenção de tensão
4. Aterrar e curto-circuitar
5. Cobrir ou delimitar todas as peças adjacentes que se encontram
sob tensão
Depois dos trabalhos, as ferramentas e recursos auxiliares devem ser
removidos e estas medidas devem ser desfeitas novamente na ordem
inversa.
9.1.1 Substituir o microfusível
1. Remover o microfusível da placa de interface através de um giro de

90°.
2. Inserir novo microfusível na placa de interface A1 e apertar manual-
mente com um giro de 90°.
Fig. 9-1: Substituir o microfusível
Não são necessárias medidas de conclusão.

KR AGILUS-2
Retirada de operação, armazenamento e destinação

10 Retirada de operação, armazenamento e destinação
10.1 Retirada de operação, robô de piso
Descrição
Este item descreve todos os trabalhos que são necessários para a retira-
da do robô de operação, quando o mesmo é desinstalado do sistema.
Após a retirada de operação é feita a preparação para o armazenamento
ou o transporte para outro local de utilização.
Após a desinstalação o robô pode ser transportado com laços de cabo e
guindaste (>>> 6 "Transporte" Página 129).
Meios de trabalho

ficiente
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
mín. 2 até 20 Nm
Pré-requisito
• O local de desmontagem é acessível para o transporte com um guin-

daste.
• Os demais componentes do equipamento não oferecem perigo.
ATENÇÃO
cessário.
10.1.1 Deslocar o robô para a posição de transporte
Procedimento

DE EMERGÊNCIA.

Retirada de operação, armazenamento e destinação KR AGILUS-2
2. Desmontar ferramentas e peças do equipamento.

3. Colocar o robô em funcionamento e deslocá-lo para a posição de
transporte.
DE EMERGÊNCIA, em seguida, retirar o robô de operação.
A1 0 °
A2 -105 °
A3 156 °
A4 0 °
A5 39 °
A6 0 °
10.1.2 Desinstalar o robô de piso
Procedimento
1. Soltar e remover as conexões de periféricos.

2. Soltar e remover os conectores dos cabos do motor e dos cabos de
dados (>>> Fig. 10-2).
3. Soltar a porca sextavada do condutor de proteção, remover as arrue-
las, arruelas de segurança e o condutor de proteção.
4. Engatar o laço do cabo.
5. Desparafusar e remover os 4 parafusos sextavados M10x35-8.8-A2K
com arruela de pressão.
6. Erguer o robô verticalmente da superfície de fixação, utilizando guin-
daste e transportar.
Não danificar os dois pinos ao erguer.

KR AGILUS-2

CUIDADO
Risco de ferimentos através de um soltar aos solavancos do
robô
O robô pode se soltar aos solavancos por causa de engate na su-
perfície de fixação. A consequência podem ser ferimentos e danos
materiais.
‒ Remover completamente o material de fixação.
‒ Se for o caso, soltar as colagens.
Fig. 10-2: Desinstalar o robô de piso
1 Correia de transporte
2 Cabo do motor
3 Cabo de dados
5 Parafuso sextavado
6 Condutores de proteção
7 Pino

• Se o robô não for reinstalado, prepará-lo para o armazenamento.
10.2 Retirada de operação, robô de parede
Descrição
Este item descreve todos os trabalhos necessários para a retirada do ro-

bô de operação (robô de parede), quando o mesmo é desmontado do sis-
tema. Após a retirada de operação é feita a preparação para o armazena-
mento ou o transporte para outro local de utilização.

Meios de trabalho

suficiente
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
mín. 2 até 20 Nm
Torques de aperto

Página 225)
cificações.
Pré-requisito
• O local de desmontagem é acessível com uma empilhadeira.

ATENÇÃO
cessário.
Procedimento

DE EMERGÊNCIA.
transporte.

KR AGILUS-2

A1 0 °
A2 -105 °
A3 156 °
A4 0 °
A5 39 °
A6 0 °
10.2.2 Desinstalar o robô de parede
Procedimento

dados.
4. Girar o dispositivo de suporte de carga de forma que ele possa ser
parafusado na máquina de parede.
5. Apanhar o dispositivo de suporte de carga com a empilhadeira.
Durante a desinstalação, a empilhadeira deve permanecer nos encai-
xes para empilhadeira do dispositivo de suporte de carga, para evitar
um deslizamento.
AVISO
6. Desparafusar 2 parafusos sextavados M10x35-8.8-A2K (parafusos

sextavados embaixo) com arruelas da base embaixo.
7. Colocar cuidadosamente o dispositivo de suporte de carga por baixo

8. Fixar o robô embaixo no dispositivo de suporte de carga com 2 para-

fusos sextavados internos M12x30-8.8-A2K (parafusos sextavados in-
ternos embaixo) e arruelas, MA= 40,0 Nm.
Fig. 10-4: Fixar o dispositivo de suporte de carga ao robô
1 Base
2 Parafuso sextavado M10x35-8.8-A2K (embaixo)
4 Parafuso sextavado interno M12x30-8.8-A2K (embaixo)

sextavados em cima) com arruelas da base em cima.
11. Fixar o suporte giratório em cima na base com 2 parafusos sextava-
dos internos M12x30-8.8-A2K e arruelas, MA= 40,0 Nm.
rafusos sextavados internos M12x30-8.8-A2K (parafusos de seguran-
ça) e arruela.

KR AGILUS-2

gurança)
13. Afastar o robô lentamente da parede com a empilhadeira.

15. Retirar a empilhadeira lenta e cuidadosamente dos encaixes para em-
pilhadeira do dispositivo de suporte de carga.
16. Pessoa 1:
Abaixar o robô lenta e cuidadosamente com o guindaste.
Pessoa 2:
Proteger o robô contra tombamento durante o abaixamento.
ATENÇÃO
Durante o abaixamento, certificar-se que o robô não tombe. Caso
contrário as consequências podem ser ferimentos graves e danos
materiais.
17. Girar o robô lentamente em 90° e abaixá-lo cuidadosamente.

18. Desparafusar 4 parafusos sextavados internos M12x30-8.8-A2K e ar-
ruelas do dispositivo de suporte de carga.
ruelas dos suportes giratórios.
20. Girar para fora o suporte giratório.
21. Deslocar o dispositivo de suporte de carga cuidadosamente para trás,
removendo para baixo da base.
base.
23. Preparar o robô para o armazenamento.

10.3 Retirada de operação, robô de teto
Descrição
Este item descreve todos os trabalhos necessários para a retirada do ro-

bô de operação (robô de teto), quando o mesmo é desmontado do siste-
ma. Após a retirada de operação é feita a preparação para o armazena-
mento ou o transporte para outro local de utilização.
Meios de trabalho

suficiente
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
mín. 2 até 20 Nm
Torques de aperto

Página 225)
cificações.
Pré-requisito
• O local de desmontagem é acessível com guindaste e empilhadeira.

ATENÇÃO
cessário.

KR AGILUS-2

Procedimento

DE EMERGÊNCIA.
transporte.
A1 0 °
A2 -105 °
A3 156 °
A4 0 °
A5 39 °
A6 0 °
10.3.2 Desinstalar o robô de teto
Procedimento

dados.
parafusado na máquina de teto.
um deslizamento.

AVISO

sextavados na frente) com arruelas na frente da base.
7. Posicionar o dispositivo de suporte de carga pela frente na base do
robô (>>> Fig. 10-7).
8. Fixar o robô na frente no dispositivo de suporte de carga com 2 para-
ternos na frente) e arruelas, MA= 40,0 Nm.
1 Base
2 Parafuso sextavado M10x35-8.8-A2K (na frente)
4 Parafuso sextavado interno M12x30-8.8-A2K (na frente) e ar-
ruela

sextavados atrás) com arruelas da base atrás.
rafusos sextavados internos M12x30-8.8-A2K.

KR AGILUS-2


gurança)
13. Abaixar o robô lentamente com a empilhadeira.

16. Pessoa 1:
Pessoa 2:
ATENÇÃO
e danos materiais.

18. Desparafusar 4 parafusos sextavados internos M12x30-8.8-A2K (na
frente e atrás) e arruelas do dispositivo de suporte de carga.
19. Desparafusar 2 parafusos sextavados internos M12x30-8.8-A2K (para-
fusos de segurança) e arruelas dos suportes giratórios.
base.


10.4 Armazenamento, robô de piso
Descrição
Para um armazenamento, o robô deve ser desmontado, limpo e devida-

mente coberto.
Local de armazenamento
O local de armazenamento deve atender os seguintes requisitos:

• Consideravelmente seco e livre de pó
• Evitar oscilação de temperatura
• Evitar vento e correntes de ar
• Evitar a formação de água de condensação
• Sem radiação solar direta
• Manter as faixas de temperatura de armazenamento
• A película de embalagem não pode estar danificada.
Meios de trabalho

ficiente
mín. 2 até 20 Nm
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Coberturas, - -
que não se soltam e resistem às influên-
cias ambientais
agente refrigerante
Pré-requisito
• Peças soltas ou que batem devem ser desmontadas do robô.

• Ferramentas e equipamentos estão desmontados.

KR AGILUS-2

ATENÇÃO
cessário.
Procedimento

DE EMERGÊNCIA.
transporte.
A1 0 °
A2 -105 °
A3 156 °
A4 0 °
A5 39 °
A6 0 °

10.4.2 Desinstalar o robô de piso
Procedimento

dados (>>> Fig. 10-10).
4. Engatar o laço do cabo.
5. Desparafusar e remover os 4 parafusos sextavados M10x35-8.8-A2K
com arruela de pressão.
6. Erguer o robô verticalmente da superfície de fixação, utilizando guin-
daste e transportar.
Não danificar os dois pinos ao erguer.
CUIDADO
Risco de ferimentos através de um soltar aos solavancos do
robô
O robô pode se soltar aos solavancos por causa de engate na su-
perfície de fixação. A consequência podem ser ferimentos e danos
materiais.
‒ Remover completamente o material de fixação.
‒ Se for o caso, soltar as colagens.
Fig. 10-10: Desinstalar o robô de piso
1 Correia de transporte
2 Cabo do motor
3 Cabo de dados
5 Parafuso sextavado
6 Condutores de proteção
7 Pino

KR AGILUS-2

10.4.3 Limpeza
Procedimento

nhos.
10.4.4 Preparação para o armazenamento
Procedimento
1. Submeter o robô a um controle visual.

2. Remover corpos estranhos.
3. Eliminar possíveis pontos de corrosão.
4. Colocar todas as coberturas no robô e assegurar que todas as juntas
de vedação estão funcionais.
5. Cobrir as conexões elétricas com coberturas apropriadas.
6. Fechar as conexões de mangueira com meios adequados.
7. Cobrir o robô com película e fechar a película na base, de modo a
impedir a entrada de pó.
Se necessário, colocar adicionalmente agente secante embaixo da pe-
lícula.
10.5 Armazenamento, robô de parede
Descrição

mente coberto.


Meios de trabalho

ficiente
suficiente
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
mín. 2 até 20 Nm
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Coberturas, - -
cias ambientais
agente refrigerante
Pré-requisito

ATENÇÃO
cessário.

KR AGILUS-2

Procedimento

DE EMERGÊNCIA.
transporte.
A1 0 °
A2 -105 °
A3 156 °
A4 0 °
A5 39 °
A6 0 °
10.5.2 Desinstalar o robô de parede
Procedimento

dados.
parafusado na máquina de parede.
um deslizamento.

AVISO

sextavados embaixo) com arruelas da base embaixo.
7. Colocar cuidadosamente o dispositivo de suporte de carga por baixo
8. Fixar o robô embaixo no dispositivo de suporte de carga com 2 para-
ternos embaixo) e arruelas, MA= 40,0 Nm.
1 Base
2 Parafuso sextavado M10x35-8.8-A2K (embaixo)
4 Parafuso sextavado interno M12x30-8.8-A2K (embaixo)

sextavados em cima) com arruelas da base em cima.
11. Fixar o suporte giratório em cima na base com 2 parafusos sextava-
dos internos M12x30-8.8-A2K e arruelas, MA= 40,0 Nm.
rafusos sextavados internos M12x30-8.8-A2K (parafusos de seguran-
ça) e arruela.

KR AGILUS-2

gurança)
13. Afastar o robô lentamente da parede com a empilhadeira.

16. Pessoa 1:
Abaixar o robô lenta e cuidadosamente com o guindaste.
Pessoa 2:
Proteger o robô contra tombamento durante o abaixamento.
ATENÇÃO
Durante o abaixamento, certificar-se que o robô não tombe. Caso
contrário as consequências podem ser ferimentos graves e danos
materiais.

ruelas do dispositivo de suporte de carga.
ruelas dos suportes giratórios.
base.

10.5.3 Limpeza
Procedimento

nhos.
Procedimento

lícula.
10.6 Armazenamento, robô de teto
Descrição

mente coberto.


KR AGILUS-2

Meios de trabalho

ficiente
suficiente
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
mín. 2 até 20 Nm
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Coberturas, - -
cias ambientais
agente refrigerante
Pré-requisito

ATENÇÃO
cessário.

Procedimento

DE EMERGÊNCIA.
transporte.
A1 0 °
A2 -105 °
A3 156 °
A4 0 °
A5 39 °
A6 0 °
10.6.2 Desinstalar o robô de teto
Procedimento

dados.
parafusado na máquina de teto.
um deslizamento.

KR AGILUS-2

AVISO

sextavados na frente) com arruelas na frente da base.
7. Posicionar o dispositivo de suporte de carga pela frente na base do
robô (>>> Fig. 10-15).
8. Fixar o robô na frente no dispositivo de suporte de carga com 2 para-
ternos na frente) e arruelas, MA= 40,0 Nm.
1 Base
2 Parafuso sextavado M10x35-8.8-A2K (na frente)
4 Parafuso sextavado interno M12x30-8.8-A2K (na frente) e ar-
ruela

sextavados atrás) com arruelas da base atrás.
rafusos sextavados internos M12x30-8.8-A2K.


gurança)
13. Abaixar o robô lentamente com a empilhadeira.

16. Pessoa 1:
Pessoa 2:
ATENÇÃO
e danos materiais.

18. Desparafusar 4 parafusos sextavados internos M12x30-8.8-A2K (na
frente e atrás) e arruelas do dispositivo de suporte de carga.
19. Desparafusar 2 parafusos sextavados internos M12x30-8.8-A2K (para-
fusos de segurança) e arruelas dos suportes giratórios.
base.
10.6.3 Limpeza
Procedimento

KR AGILUS-2

nhos.
Procedimento

lícula.
10.7 Destinação
No fim do período de vida útil do manipulador, o mesmo pode ser remo-

vido do sistema, desmontado e destinado de maneira correta, levando em
conta os grupos de material.
A tabela a seguir fornece uma visão geral dos materiais utilizados no ma-
nipulador. Todas as peças de plástico possuem identificações de material
e devem ser destinadas de forma correspondente
Material Módulo, componente Outras informações
Metais
Alumínio fundido Carrossel, braço, balancim, mão,
base
Cobre Condutores, fios
Aço Redutores, parafusos, arruelas
Componentes elétricos
Componentes elétricos como, p.ex., Destinar como lixo eletrônico sem
RDC, EDS desmontar
Motores Destinar motores sem desmontar
Plásticos

Material Módulo, componente Outras informações

Plástico Peças de revestimento, coberturas
NBR Anéis de vedação do eixo, O-rings
PU Mangueiras
PUR Revestimento dos cabos
Materiais auxiliares e de consumo
Produto de ve- Carrossel, balancim, braço, mão Produto de vedação de superfícies
dação de super- central Loctite 510
fícies
Adesivo Carrossel, balancim, braço, mão Substância de colagem e de veda-
central ção Drei Bond tipo 1305
Balancim Subst. col. e vedaç. Three Bond ti-
po1342
Braço, mão central Substância de colagem e de veda-
ção Three Bond tipo 1385
Base, carrossel, balancim, braço, Subst. colagem/vedação Drei Bond
mão central 5204HV
Graxa lubrifican- Carrossel, balancim, braço, mão Graxa lubrificante PETAMO GHY
te central 133 N
Lubrificante para Redutores Graxa lubrificante Harmonic Drive
redutores Har- 4B No. 2
monic Drive
Fluido deslizante Cabeamento Óleo lubrificante Klüberalfa MR
3-500 UV
As fichas de dados de segurança atuais devem ser solicitadas dos fabri-
cantes dos materiais auxiliares e de consumo. Outras informações sobre
os materiais auxiliares e de consumo encontram-se sob:
(>>> 12.2 "Materiais auxiliares e de consumo utilizados" Página 226).

KR AGILUS-2
Opções
11 Opções
11.1 Kit de acessórios de conector CTR AIR (opção)
Estão disponíveis os seguintes kits de acessórios elétricos de conector.
Interface A1
X76
• Conector de encaixe M12

• Codificação A
• 8 polos
• Tipo de conexão Conexão parafusada
• Bucha
• Versão de conector reta
Interface A4
X96 - Variante 1 X96 - Variante 2
• Conector de encaixe M12 • Conector de encaixe M12

• Codificação A • Codificação A
• 8 polos • 8 polos
• Extremidade de cabo aberta • Tipo de conexão Crimp
• inclusive cabo de 3 m • Pino
• Pino • Versão de conector angulada
• Versão de conector angulada
Fig. 11-1: Kit de acessórios de conector CTR AIR
1 Conexão X76
2 Conexão X96
Estão disponíveis os seguintes kits de acessórios pneumáticos de conec-
tor.
Interface A1
• PURGE opção 0,3 bar

Opções KR AGILUS-2
Interface A4
• Kit de acessórios pneumáticos de conector Unidade de válvula

• Kit de acessórios pneumáticos de conector
11.2 Kit de acessórios de conector AIR CTR GIG (opção)
Estão disponíveis os seguintes kits de acessórios elétricos de conector.
Interface A1
X74
• Conector de encaixe M12

• Codificação X
• 8 polos
• Tipo de conexão Crimp
• Pino
• Versão de conector reta
Interface A4

• Codificação A • Codificação A

• Codificação X • Codificação X

KR AGILUS-2
Opções
Fig. 11-2: Kit de acessórios de conector AIR CTR GIG
1 Conexão X74
2 Conexão X41
3 Conexão X94
Estão disponíveis os seguintes kits de acessórios pneumáticos de conec-
tor.
Interface A1
• PURGE opção 0,3 bar
Interface A4
• Kit de acessórios pneumáticos de conector Unidade de válvula

• Kit de acessórios pneumáticos de conector
11.3 Cabos de conexão opcionais
Os cabos de conexão a seguir estão disponíveis opcionalmente para a

transmissão de sinal entre o robô e a unidade de comando do robô.
• Cabo E/S padrão (opção)
(>>> Fig. 11-3)
• Cabo de dados CAT5e (opção)
(>>> Fig. 11-4)
• Cabo de conexão Eixos adicionais A7 e A8 (opção)
(>>> Fig. 11-5)
• Condutor de proteção externo
(>>> Fig. 7-24)

Fig. 11-3: Cabo de conexão, cabo E/S X76 - aberto
Fig. 11-4: Cabo de conexão, cabo de dados CAT5e X65/X66 - X74

KR AGILUS-2
Opções
Fig. 11-5: Cabo de conexão, eixos adicionais A7 e A8


KR AGILUS-2
Anexo
12 Anexo
12.1 Torques de aperto
Torques de aperto
Os torques de aperto (Nm) a seguir são válidos para parafusos e porcas,

se não houver outras indicações.
Os valores indicados são válidos para parafusos e porcas levemente lu-
brificados, pretos (p.ex., fosfatados) e revestidos (p.ex., zincagem mecâni-
ca, revestimentos de lamelas de zinco) parafusos e porcas.
Classe de rigidez
Rosca 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,8 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Classe de rigidez
Rosca 8.8 10.9
ISO7991 ISO7380, ISO07381
Sextavado interno Parafuso de cabe-
ça lenticular de
flange
M3 0,8 Nm 0,8 Nm
M4 1,9 Nm 1,9 Nm
M5 3,8 Nm 3,8 Nm
Classe de rigidez
Rosca 10.9
DIN7984
Parafusos de cabeça chata
M4 2,8 Nm
Apertar as porcas de cobertura M5 com 4,2 Nm.

Anexo KR AGILUS-2
12.2 Materiais auxiliares e de consumo utilizados
Designação do produto/ Utilização Razão social/

Número de artigo Endereço
Loctite 510 Produto de vedação de Henkel AG & Co. KGaA

superfícies Henkelstrasse 67
0000-241-832
D-40191
Düsseldorf
Germany
Three Bond tipo 1305 Substância de colagem e Drei Bond GmbH

de vedação Carl-Zeiss-Ring 13
0000-184-175
D-85737
Ismaning
Germany
Three Bond tipo 1342 Substância de colagem e Drei Bond GmbH

0000-184-174
D-85737
Ismaning
Germany
Three Bond tipo 1385 Cola e vedante Drei Bond GmbH

Carl-Zeiss-Ring 13
0000-184-173
D-85737
Ismaning
Germany
Three Bond tipo 5204HV Substância de colagem e Drei Bond GmbH

0000-251-505
D-85737
Ismaning
Germany
PETAMO GHY 133 N Graxa lubrificante Klüber Lubrication München KG

Geisenhausenerstr. 7
0000-269-159
D-81379
München
Germany
Graxa Harmonic Drive Graxa lubrificante Harmonic Drive AG

4B No. 2 Hoenbergstraße 14
D-65555
0000-271-296
Limburg a. d. Lahn
Germany
Klüberalfa MR 3-500 UV Fluido deslizante para ve- Klüber Lubrication München KG

dações, guias e pontos Geisenhausenerstr. 7
0000-343-402
de fricção de plástico D-81379
München
Germany
Para a utilização segura dos nossos produtos, recomendamos a solici-

tação regular das fichas de dados de segurança atuais dos fabricantes
de materiais auxiliares e de consumo.

KR AGILUS-2
Anexo
12.3 Normas e instruções aplicadas
Nome/edição Definição
2006/42/CE Diretiva de Máquinas:

Diretiva 2006/42/CE do Parlamento Europeu e do Conselho, de 17
de maio de 2006, relativa às máquinas e para a alteração da Dire-
tiva 95/16/CE (nova versão)
2014/30/UE Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética:

Diretiva 2014/30/UE do Parlamento Europeu e do Conselho, de 26
de fevereiro de 2014, relativa à aproximação das legislações dos
Estados-membros sobre a compatibilidade eletromagnética
ANSI/RIA R15.06-2012 Industrial Robots and Robot System
EN 60204-1:2018 Segurança de máquinas:

Equipamentos elétricos de máquinas; parte 1: Requisitos gerais
EN 61000-6-2:2005 Compatibilidade eletromagnética (CEM):

Parte 6-2: Normas básicas específicas; imunidade para a área in-
dustrial
EN 61000-6-4:2007 + Compatibilidade eletromagnética (CEM):

A1:2011
Parte 6-4: Normas técnicas básicas; Emissão de falhas para a área
industrial
EN 614-1:2006 + Segurança de máquinas:

A1:2009
Princípios de concepção ergonômica; Parte 1: Definições e diretri-
zes gerais
EN IEC 61000-6-2:2019 Compatibilidade eletromagnética (CEM):

Parte 6-2: Normas básicas específicas - Resistência a interferênci-
as para a área industrial
EN IEC 61000-6-4:2019 Compatibilidade eletromagnética (CEM):

Parte 6-4: Normas técnicas básicas; Emissão de falhas para a área
industrial
EN ISO 10218-1:2011 Robô industrial - Requisitos de segurança:

Parte 1: Robôs
EN ISO 12100:2010 Segurança de máquinas:

Diretrizes gerais de concepção, avaliação de risco e minimização
de risco
EN ISO 13849-1:2015 Segurança de máquinas:

Peças de unidades de comando relevantes para a segurança; Par-
te 1: Diretrizes de concepção gerais
EN ISO 13849-2:2012 Segurança de máquinas:

Peças de unidades de comando relevantes para a segurança; Par-
te 2: Validação

Anexo KR AGILUS-2
EN ISO 13850:2015 Segurança de máquinas:

Diretrizes de concepção de PARADA DE EMERGÊNCIA

KR AGILUS-2
KUKA Service
13 KUKA Service
13.1 Consulta ao suporte
Introdução
Esta documentação disponibiliza informações sobre o funcionamento e a

operação e lhe ajuda na resolução de falhas. A filial local está à sua dis-
posição para outras consultas.
Informações
Para processar uma consulta são necessárias as seguintes informa-

ções:
• Descrição do problema, inclusive dados sobre a duração e frequência
da falha
• Informações mais abrangentes possíveis sobre os componentes de
hardware e de software do sistema completo
A lista a seguir apresenta pontos de referência sobre quais informa-
ções frequentemente são relevantes:
‒ Tipo e número de série da cinemática, p.ex., do manipulador
‒ Tipo e número de série da unidade de comando
‒ Tipo e número de série da alimentação de energia
‒ Designação e versão do software de sistema
‒ Designações e versões de outros componentes de software ou
modificações
‒ Pacote de diagnóstico do software de sistema
Adicionalmente para KUKA Sunrise: projetos existentes incluindo
aplicações
Para versões do KUKA System Software anteriores a V8: o arqui-
vo do software (pacote de diagnóstico ainda não está disponível)
‒ Aplicação existente
‒ Eixos adicionais existentes
13.2 KUKA Customer Support
Os dados de contato das filiais locais você encontra sob:

www.kuka.com/customer-service-contacts

KUKA Service KR AGILUS-2

KR AGILUS-2
Index Compatibilidade eletromagnética (CEM):.... 227

Condutor de proteção..........................164, 169
2006/42/CE................................................... 227
Conectar os cabos de conexão. 137, 143, 151,
2014/30/UE................................................... 227
159
95/16/CE....................................................... 227
Conexão do tubo de ar.............. 36, 49, 61, 73
Consulta ao suporte..................................... 229
CTR.................................................................10
A
Acessórios................................................ 13, 19
AIR.................................................................. 10
Alimentação de energia AIR CTR GIG....... 123
D
Alimentação de energia CTR AIR............... 120 Dados básicos, KR 10 R1100-2.................... 72
Anexo............................................................225 Dados básicos, KR 10 R900-2......................60
Ângulo de rotação.......................................... 11 Dados básicos, KR 6 R700-2........................35
ANSI/RIA R15.06-2012................................ 227 Dados básicos, KR 6 R900-2........................48
Ar comprimido............................. 36, 49, 61, 73 Dados dimensionais, transporte.................. 129
Área de eixo............................................ 10, 20 Dados dos eixos, KR 10 R1100-2.................74
Área de perigo......................................... 10, 21 Dados dos eixos, KR 10 R900-2.................. 62
Área de proteção..................................... 21, 23 Dados dos eixos, KR 6 R700-2.................... 38
Área de trabalho................................10, 20, 23 Dados dos eixos, KR 6 R900-2.................... 51
Armazenamento..................................... 34, 193 Dados técnicos............................................... 35
Dados técnicos, KR 10 R1100-2................... 72
Armazenamento, robô de parede................207
Dados técnicos, KR 10 R900-2.....................60
Armazenamento, robô de piso.................... 204
Dados técnicos, KR 6 R700-2.......................35
Armazenamento, robô de teto..................... 212
Dados técnicos, KR 6 R900-2.......................48
Dados técnicos, visão geral...........................35
Declaração de conformidade......................... 20
C Declaração de conformidade CE...................20
Cabo de conexão, padrão...................161, 165 Declaração de incorporação....................19, 20
Cabos de conexão.......................... 13, 19, 118 Defeito nos freios........................................... 26
Cabos de conexão opcionais...................... 221 Demanda de ar comprimido....... 36, 49, 61, 73
Cabos de conexão, KR C4........ 37, 50, 62, 74 Descrição do produto..................................... 13
Cabos de conexão, KR C5 micro....37, 50, 62, Descrição manipulador...................................14
74 Desinstalar o robô de parede............. 197, 209
Cabos de conexão, KR C4..........................160 Desinstalar o robô de piso.................. 194, 206
Cabos de conexão, KR C5 micro............... 164 Desinstalar o robô de teto...................201, 214
Capacidades de carga, KR 10 R1100-2....... 77 Destinação..............................................34, 193
Capacidades de carga, KR 10 R900-2......... 65 Diagrama de capacidade de carga..43, 55, 67,
Capacidades de carga, KR 6 R700-2........... 41 79
Capacidades de carga, KR 6 R900-2........... 53 Diretiva de Baixa Tensão...............................20
Carga adicional........................... 45, 57, 69, 81 Diretiva de Compatibilidade
Cargas de flange........................ 44, 56, 68, 80 Eletromagnética..................................... 20, 227
Cargas sobre as fundações, KR 10 Diretiva de Equipamentos de Pressão..........33
R1100-2.......................................................... 83 Diretiva de Máquinas.............................20, 227
Cargas sobre as fundações, KR 10 R900-2 70 Diretrizes.......................................................227
Cargas sobre as fundações, KR 6 R700-2.. 47 Dispositivo de liberação................................. 25
Cargas sobre as fundações, KR 6 R900-2.. 58 Documentação, robô industrial........................ 9
Categorias de parada.............................. 12, 21 Duração de uso..............................................21
Centro de gravidade.....................................129
Centro de gravidade da massa..42, 54, 66, 78
Certificados..................................38, 50, 62, 74
Colocação em funcionamento............... 28, 133
E
Colocação em funcionamento, robô de EDS.................................................................10
parede...........................................................144 Eixos adicionais.................................12, 19, 22
Colocação em funcionamento, robô de piso Eixos principais...............................................87
(fixação na base da máquina).....................138 Empresa operadora................................. 21, 22
Colocação em funcionamento, robô de piso EN 60204-1:2018......................................... 227
(fixação na fundação)...................................133 EN 61000-6-2:2005...................................... 227
Colocação em funcionamento, robô de EN 61000-6-4:2007 + A1:2011.................... 227
teto................................................................152 EN 61000-6-4:2019...................................... 227
Compatibilidade eletromagnética (CEM)..... 227 EN 614-1:2006 + A1:2009........................... 227
EN IEC 61000-6-2:2019...............................227

KR AGILUS-2
EN ISO 10218-1:2011.................................. 227 KUKA smartPAD................................ 11, 13, 21

EN ISO 12100:2010..................................... 227 KUKA smartPAD-2................................... 11, 21
EN ISO 13849-1:2015..................................227
EN ISO 13849-2:2012..................................227
EN ISO 13850:2015..................................... 228 L
Encostos finais mecânicos.............................24 Limitação de eixo, mecânica......................... 24
EPI.................................................................. 22 Limpar o robô............................................... 188
Equipamento de abertura do freio.................25 Loctite 510.................................................... 226
Equipamento de proteção individual............. 22 Lubrificantes..................................................171
Equipamento de proteção, visão geral..........24
ESD............................................. 38, 50, 62, 74
M
Manipulador................................. 11, 13, 19, 21
F Manutenção............................................32, 171
Falhas............................................................. 28 Marca CE........................................................20
Fixação na base da máquina...................... 116 Massa.......................................... 42, 54, 66, 78
Fixação na fundação (opção)...................... 113 Materiais auxiliares utilizados...................... 226
Fixação na fundação com centragem......... 113 Materiais de consumo utilizados................. 226
Flange de montagem..................43, 56, 67, 79 Materiais perigosos........................................ 34
Medidas de conclusão................................. 181
Medidas gerais de segurança....................... 26
G Meio de transporte..... 130, 135, 141, 146, 153
GIG..................................................................11 MEMD............................................................. 11
Graxa Harmonic Drive 4B No. 2................. 226 Mesa giratória basculante.............................. 19
Modo automático............................................ 31
Momentos de inércia da massa.42, 54, 66, 78
I Mouse, externo...............................................27
Ícones de manutenção.................................171 Movimentar robô, sem energia de
Identificação de material.............................. 217 acionamento................................................. 169
Industrial Robots and Robot System...........227
Informação de planejamento........................113
Instalar a fixação na base da máquina....141, N
146, 154 Normas......................................................... 227
Instalar o robô de parede............................ 147 Notas.................................................................9
Instalar o robô de piso.................................142 Notas de segurançca....................................... 9
Instalar o robô de teto................................. 155
Instruções..................................................... 227
Integrador da instalação................................ 21 O
Integrador de sistema....................... 20, 21, 23 Opções.............................................13, 19, 219
Interface A1.................................................. 119 Operação manual........................................... 30
Interface de alimentação de energia...........120 Override de programa.................................... 11
Interface, cabos de conexão....................... 165
Interfaces...................................................... 118
Intervalos de manutenção............................171
Introdução......................................................... 9
P
Pacote de diagnóstico..................................229
Peça de reposição...................... 174, 182, 191
Pessoal........................................................... 22
K PETAMO GHY 133 N.................................. 226
KCP.................................................... 11, 21, 27 Phi................................................................... 11
Kit de acessórios de conector AIR CTR GIG Placas............................................................. 84
(opção)..........................................................220 Planejamento................................................ 113
Kit de acessórios de conector CTR AIR Posição de transporte 129, 133, 138, 144, 152
(opção)..........................................................219 Posicionador................................................... 19
KL....................................................................11 POV.................................................................11
Klüberalfa MR 3-500 UV..............................226 PR................................................................... 10
KR................................................................... 11 Preparação para o armazenamento...207, 212,
KR C............................................................... 11 217
KUKA Customer Support............................. 229
KUKA Service...............................................229

KR AGILUS-2
R U
Raio de trabalho.............................................10 Unidade de comando do robô................ 13, 19
Raio mínimo de curvatura.......... 37, 50, 62, 74 Unidade linear................................................ 19
RDC................................................................ 11 Unidade manual de programação...........13, 19
Recolocação em funcionamento........... 28, 133 Uso
Reparo....................................................32, 191 de acordo com a finalidade...................... 16
Responsabilidade........................................... 19 Usuário............................................................23
Retirada de operação............................ 34, 193 Usuários............................................................9
Retirada de operação, robô de parede.......195 Utilização incorreta......................................... 16
Retirada de operação, robô de piso........... 193
Retirada de operação, robô de teto............ 200
Robô industrial................................................19 V
Rótulos............................................................25 Velocidade de deslocamento......................... 11
Visão geral de manutenção......................... 171
Visão geral do sistema de robô.................... 13
S
Segurança.......................................................19
Segurança de máquinas......................227, 228
Segurança, geral............................................ 19
Sinal de parada.............................................. 87
Sistema de compensação de peso............... 33
smartPAD........................................... 11, 21, 27
Sobrecarga..................................................... 26
Sobrepressão no robô................ 36, 49, 61, 73
Software................................................... 13, 19
STOP 0...........................................................87
STOP 1...........................................................87
Substituir a correia dentada A3...................173
Substituir a correia dentada A5...................181
Substituir o microfusível............................... 191
T
T1 (modo de operação)...........................12, 22
T2 (modo de operação)...........................12, 22
Tabela de manutenção.................................171
Teclado, externo............................................. 27
Tempo de parada........................................... 87
Tempos de parada............. 87, 88, 93, 99, 105
Termos utilizados............................................10
Termos, segurança......................................... 20
Teste de funcionamento................................. 29
Three Bond tipo 1305.................................. 226
Three Bond tipo 1342.................................. 226
Three Bond tipo 1385.................................. 226
Three Bond tipo 5204HV............................. 226
Torques de aperto........................................ 225
Trabalhos de conservação.............................33
Trabalhos de limpeza.....................................33
Trabalhos de lubrificação............................. 171
Trajeto de frenagem................................ 10, 20
Trajeto de parada.............................. 10, 20, 87
Trajeto de resposta..................................10, 20
Trajetos de parada............. 87, 88, 93, 99, 105
Transporte.............................................. 28, 129
Transporte com laço do cabo......................130
Treinamentos............................................9, 171

MA KR AGILUS-2 PT

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Robots

Publicação: Pub MA KR AGILUS-2 (PDF) pt

Estrutura do livro: MA KR AGILUS-2 V4.3

2/233 | www.kuka.com MA KR AGILUS-2 V8 | Data: 07.06.2023

MA KR AGILUS-2 V8 | Data: 07.06.2023 www.kuka.com | 3/233

4.4.2 Dados dos eixos, KR 10 R900-2.......................................................................... 62

7 Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento.... 133

4/233 | www.kuka.com MA KR AGILUS-2 V8 | Data: 07.06.2023

7.2.1 Instalar a fixação na base da máquina................................................................ 141

MA KR AGILUS-2 V8 | Data: 07.06.2023 www.kuka.com | 5/233

8.4.2 Medidas de conclusão.......................................................................................... 189

10 Retirada de operação, armazenamento e destinação......................... 193

13 KUKA Service........................................................................................... 229

6/233 | www.kuka.com MA KR AGILUS-2 V8 | Data: 07.06.2023

13.1 Consulta ao suporte.............................................................................................. 229

MA KR AGILUS-2 V8 | Data: 07.06.2023 www.kuka.com | 7/233

8/233 | www.kuka.com MA KR AGILUS-2 V8 | Data: 07.06.2023

Esta documentação destina-se a usuários com os seguintes conhecimen-

Para o uso otimizado dos produtos KUKA, recomendamos um treina-

1.2 Documentação do robô industrial

A documentação do robô industrial consiste nas seguintes partes:

• Documentação para o sistema mecânico do robô

1.3 Representação de notas

Estas notas servem para a segurança e devem ser observadas.

Estas notas contêm referências a informações relevantes de segurança

MA KR AGILUS-2 V8 | Data: 07.06.2023 www.kuka.com | 9/233

Esta nota chama a atenção a procedimentos que servem para a preven-

ção ou solução de casos de emergência ou de falhas:

Procedimentos marcados com esta nota devem ser cumpridos rigorosa-

Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a ou-

1.4 Termos utilizados

Trajeto de parada Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem

Raio de trabalho Distância (l em %) entre o eixo 1 e o ponto de interseção dos ei-

EDS Electronic Data Storage

PR Pacote de peças de reposição

Área de perigo A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de para-

10/233 | www.kuka.com MA KR AGILUS-2 V8 | Data: 07.06.2023

KCP KUKA Control Panel

KL Unidade linear KUKA

KR C KUKA Robot Control

KUKA smartPAD Veja "smartPAD"

KUKA smartPAD-2 Veja "smartPAD"

Manipulador O sistema mecânico do robô e a instalação elétrica pertinente

MEMD Micro Electronic Mastering Device

POV Override de programa (%) = Velocidade de deslocamento do robô.

RDC Resolver Digital Converter

smartPAD Unidade manual de programação para a unidade de comando do

MA KR AGILUS-2 V8 | Data: 07.06.2023 www.kuka.com | 11/233

Categorias de parada Nota: Informações sobre as categorias de parada em unidades de

T1 Modo de teste Manual Velocidade Reduzida (<= 250 mm/s)

T2 Para KUKA iiQKA.OS: no momento não relevante

12/233 | www.kuka.com MA KR AGILUS-2 V8 | Data: 07.06.2023

2.1 Visão geral do sistema de robô

Um sistema de robô (>>> Fig. 2-1) abrange todos os módulos de um

Fig. 2-1: Exemplo de um robô industrial com KR C4

MA KR AGILUS-2 V8 | Data: 07.06.2023 www.kuka.com | 13/233

Fig. 2-2: Exemplo de um robô industrial com KR C5 micro

1 Unidade manual de programação KUKA smartPAD-2

2.2 Descrição do manipulador

Os manipuladores (= sistema mecânico do robô e instalação elétrica) das

14/233 | www.kuka.com MA KR AGILUS-2 V8 | Data: 07.06.2023

Mão central - A4, A5, A6

O braço é o elemento de ligação entre a mão central e o balancim. O