MA KR QUANTEC-2 PT

Robots
KR QUANTEC-2
Com variantes F e C
Instruções de montagem
Data: 22.01.2024
MA KR QUANTEC-2 V12
KUKA Deutschland GmbH
KR QUANTEC-2
© Copyright 2024
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a ter-
ceiros sem autorização expressa da KUKA Deutschland GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática.
No entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de
nova remessa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware de-
scrito. Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total
compatibilidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as corre-
ções necessárias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
KIM-PS5-DOC
Tradução da documentação original
Publicação: Pub MA KR QUANTEC-2 (PDF) pt

PB11438
Estrutura do livro: MA KR QUANTEC-2 V10.1

BS10356
Versão: MA KR QUANTEC-2 V12
2/665 | www.kuka.com MA KR QUANTEC-2 V12 | Data: 22.01.2024

KR QUANTEC-2
Índice
1 Introdução................................................................................................. 13
1.1 Grupo-alvo............................................................................................................. 13
1.2 Documentação do robô industrial......................................................................... 13
1.3 Representação de notas....................................................................................... 13
1.4 Termos utilizados................................................................................................... 14
2 Descrição do produto............................................................................. 19
2.1 Visão geral do sistema de robô........................................................................... 19
2.2 Descrição do manipulador.................................................................................... 20
2.3 Uso de acordo com a finalidade e utilização incorreta....................................... 23
3 Segurança................................................................................................. 25
3.1 Geral...................................................................................................................... 25
3.1.1 Responsabilidade.................................................................................................. 25
3.1.2 Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação........................ 26
3.1.3 Termos no capítulo "Segurança".......................................................................... 26
3.2 Pessoal.................................................................................................................. 28
3.3 Área de trabalho, de proteção e de perigo.......................................................... 29
3.4 Visão geral do equipamento de proteção............................................................ 30
3.4.1 Encostos finais mecânicos.................................................................................... 30
3.4.2 Limitação mecânica de eixo (opção).................................................................... 30
3.4.3 Possibilidades para o movimento do manipulador sem energia de acionamen-
to............................................................................................................................ 31
3.4.4 Rótulos no robô industrial..................................................................................... 31
3.5 Medidas de segurança.......................................................................................... 32
3.5.1 Medidas gerais de segurança............................................................................... 32
3.5.2 Transporte.............................................................................................................. 34
3.5.3 Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento....................... 34
3.5.4 Operação manual.................................................................................................. 36
3.5.5 Modo automático................................................................................................... 37
3.5.6 Manutenção e reparo............................................................................................ 38
3.5.7 Retirada de operação, armazenamento e destinação......................................... 40
4 Dados técnicos........................................................................................ 41
4.1 Dados técnicos, visão geral.................................................................................. 41
4.2 Dados técnicos, KR 120 R2700-2........................................................................ 45
4.2.1 Dados básicos, KR 120 R2700-2......................................................................... 45
4.2.2 Dados dos eixos, KR 120 R2700-2...................................................................... 47
4.2.3 Capacidades de carga, KR 120 R2700-2............................................................ 50
4.2.4 Cargas sobre as fundações, KR 120 R2700-2.................................................... 56
4.3 Dados técnicos, KR 120 R2700-2 F.................................................................... 58
4.3.1 Dados básicos, KR 120 R2700-2 F..................................................................... 58
4.3.2 Dados dos eixos, KR 120 R2700-2 F.................................................................. 60
4.3.3 Capacidades de carga, KR 120 R2700-2 F......................................................... 63
4.3.4 Cargas sobre as fundações, KR 120 R2700-2 F................................................ 69
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KR QUANTEC-2


KR QUANTEC-2

4.16 Dados técnicos, KR 210 R3100-2 C.................................................................... 221
4.16.1 Dados básicos, KR 210 R3100-2 C..................................................................... 221
4.16.2 Dados dos eixos, KR 210 R3100-2 C.................................................................. 223
4.16.3 Capacidades de carga, KR 210 R3100-2 C........................................................ 225
4.16.4 Cargas sobre as fundações, KR 210 R3100-2 C................................................ 231

KR QUANTEC-2

4.26 Placas.................................................................................................................... 350
4.27 Obrigatoriedade de informação REACH conforme o art. 33............................... 354
4.28 Trajetos e tempos de parada............................................................................... 354
4.28.1 Informações gerais................................................................................................ 354
4.28.2 Trajetos e tempos de parada, KR 120 R2700-2 e KR 120 R2700-2 F.............. 356
4.28.2.1 Trajetos de parada e tempos de parada STOP 0, A1 até A3............................ 356
4.28.2.2 Trajetos de parada e tempos de parada STOP 1, A1........................................ 357
4.28.8 Trajetos e tempos de parada, KR 210 R3100-2, KR 210 R3100-2 F e KR
210 R3100-2 C...................................................................................................... 391

KR QUANTEC-2

240 R2900-2 C...................................................................................................... 397
250 R2700-2 C...................................................................................................... 403
300 R2700-2 C...................................................................................................... 409
5 Planejamento............................................................................................ 417
5.1 Informação de planejamento................................................................................. 417
5.2 Fixação na fundação com centragem.................................................................. 417
5.3 Fixação na fundação 150 mm (opção)................................................................ 420
5.4 Fixação na base da máquina............................................................................... 423
5.5 Cabos de conexão e interfaces............................................................................ 425
6 Transporte................................................................................................. 429
6.1 Transporte do robô................................................................................................ 429
7 Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento.... 435

7.1 Colocação em funcionamento, robô de piso (fixação na fundação)................... 435
7.1.1 Instalar o robô com fixação na fundação............................................................. 438
7.1.2 Conectar os cabos de conexão............................................................................ 439
7.1.3 Medidas de conclusão.......................................................................................... 440
7.2 Colocação em funcionamento, robô de piso (fixação na fundação 150 mm
opção).................................................................................................................... 440
7.2.1 Instalar robô com fixação na fundação 150 mm (opção).................................... 443
7.3 Colocação em funcionamento, robô (fixação na base da máquina)................... 445
7.3.1 Instalar o robô com fixação na base da máquina............................................... 448
7.4 Descrição dos cabos de conexão, KR C4........................................................... 450
7.4.1 Descrição dos Cabo do motor.............................................................................. 451
7.4.2 Descrição dos Cabo de dados............................................................................. 452
7.4.3 Descrição do condutor de proteção..................................................................... 454
7.5 Descrição dos cabos de conexão, KR C5........................................................... 454
7.5.1 Descrição dos Cabo do motor.............................................................................. 455
7.5.2 Descrição dos Cabo de dados............................................................................. 457

KR QUANTEC-2
7.5.3 Descrição do condutor de proteção..................................................................... 458
8 Manutenção.............................................................................................. 461
8.1 Visão geral de manutenção.................................................................................. 461
8.1.1 Tabela de manutenção.......................................................................................... 462
8.2 Troca de óleo A1, piso......................................................................................... 466
8.2.1 Drenar o óleo para redutor A1............................................................................. 467
8.2.2 Abastecer óleo para redutor A1........................................................................... 468
8.3 Troca de óleo A1, teto.......................................................................................... 469
8.4 Troca de óleo A2.................................................................................................. 473
8.5 Troca de óleo A3.................................................................................................. 477
8.6 Troca de óleo A4.................................................................................................. 481
8.7 Troca de óleo A5/A6............................................................................................. 485
8.7.1 Drenar o óleo para redutor A5/A6........................................................................ 487
8.7.2 Abastecer óleo para redutor A5/A6...................................................................... 489
8.8 Verificar o sistema de compensação de peso..................................................... 490
8.8.1 Verificar o sistema de compensação de peso..................................................... 491
8.9 Sistema de compensação de peso no piso, substituir........................................ 492
8.9.1 Imobilizar o balancim............................................................................................ 494
8.9.2 Sistema de compensação de peso, piso, desinstalar......................................... 495
8.9.3 Instalar o sistema de compensação de peso...................................................... 498
8.9.4 Remover a imobilização do balancim................................................................... 501
8.10 Sistema de compensação de peso no teto, substituir......................................... 503
8.10.2 Desmontar sistema de compensação de peso Teto............................................ 506
8.10.3 Montar sistema de compensação de peso Teto.................................................. 509
8.11 Limpar o robô........................................................................................................ 512
8.11.1 Limpeza................................................................................................................. 513

KR QUANTEC-2
9 Reparo....................................................................................................... 515
9.1 Substituir o motor A1............................................................................................ 515
9.1.1 Desinstalar motor eixo 1....................................................................................... 519
9.1.2 Preparar o motor novo para a instalação............................................................ 519
9.1.3 Instalar motor eixo 1............................................................................................. 520
9.2.2 Desinstalar o motor A2......................................................................................... 526
9.2.4 Instalar o motor A2............................................................................................... 528
9.3.1 Imobilizar o braço do robô.................................................................................... 534
9.3.5 Remover a imobilização do braço do robô.......................................................... 539
9.4.2 Preparar o motor novo A4 - A5 para a instalação.............................................. 545
9.5.2 Preparar o motor novo A4 - A5 para a instalação.............................................. 553
9.6.3 Desinstalar a mão central..................................................................................... 564
9.6.7 Instalar a mão central........................................................................................... 568
9.7 Substituir a mão central........................................................................................ 574
9.7.3 Desinstalar a mão central..................................................................................... 581
9.7.5 Preparar a nova mão central................................................................................ 583

KR QUANTEC-2
9.7.7 Instalar a mão central........................................................................................... 585

9.8 Substituir eixos de conexão.................................................................................. 591
9.8.3 Preparar novos eixos de conexão........................................................................ 598
9.9 Descrição da instalação elétrica........................................................................... 602
10 Retirada de operação, armazenamento e destinação......................... 613

10.1 Retirada de operação............................................................................................ 613
10.1.1 Deslocar o robô para a posição de transporte.................................................... 613
10.1.2 Desinstalar o robô................................................................................................. 614
10.2 Armazenamento..................................................................................................... 615
10.2.1 Deslocar o robô para a posição de transporte.................................................... 617
10.2.2 Desinstalar o robô................................................................................................. 617
10.2.3 Limpeza................................................................................................................. 618
10.2.4 Preparação para o armazenamento..................................................................... 619
10.3 Destinação............................................................................................................. 619
11 Opções...................................................................................................... 621
11.1 Dispositivo de liberação........................................................................................ 621
11.1.1 Colocar o dispositivo de liberação em funcionamento........................................ 622
11.1.1.1 Instalar o dispositivo de liberação........................................................................ 623
11.1.1.2 Movimentação do manipulador sem energia de acionamento............................ 625
11.1.1.3 Medidas de conclusão.......................................................................................... 625
11.2 Cobertura do eixo oco A1..................................................................................... 625
11.2.1 Colocar a cobertura do eixo oco A1 em funcionamento..................................... 627
11.2.1.1 Instalar a cobertura do eixo oco A1..................................................................... 627
11.2.2 Limpar a cobertura do eixo oco A1...................................................................... 630
11.2.2.1 Limpar a cobertura do eixo oco A1...................................................................... 630
11.3 Cobertura conjunto de cabos .............................................................................. 631
11.3.1 Colocar a cobertura do conjunto de cabos em funcionamento........................... 632
11.3.1.1 Instalar a cobertura do conjunto de cabos.......................................................... 633
11.3.2 Limpar a cobertura do eixo oco A1...................................................................... 636
11.3.2.1 Limpar a cobertura do eixo oco A1...................................................................... 636
11.4 PURGE opção A................................................................................................... 637
11.5 Purge opção B...................................................................................................... 638
11.6 Purge opção C...................................................................................................... 639

KR QUANTEC-2
11.6.1 Colocar em funcionamento PURGE opção C...................................................... 641

11.6.1.1 Instalar PURGE opção C...................................................................................... 642
11.7 Purge opção D...................................................................................................... 642
11.7.1 Colocar em funcionamento PURGE opção D...................................................... 644
11.7.1.1 Instalar PURGE opção D...................................................................................... 645
12 Anexo........................................................................................................ 647
12.1 Torques de aperto................................................................................................. 647
12.2 Materiais auxiliares e de consumo utilizados....................................................... 648
12.3 Ficha de dados de segurança do produto........................................................... 649
12.4 Normas e instruções aplicadas............................................................................. 655
13 KUKA Service........................................................................................... 659

13.1 Consulta ao suporte.............................................................................................. 659
13.2 KUKA Customer Support...................................................................................... 659
Index 661

KR QUANTEC-2

KR QUANTEC-2
Introdução
1 Introdução
1.1 Grupo-alvo
Esta documentação destina-se a usuários com os seguintes conhecimen-

tos:
• Conhecimentos avançados de mecânica
• Conhecimentos avançados de eletrotécnica
• Conhecimentos de sistema da unidade de comando do robô
Para o uso ideal dos produtos KUKA recomendamos treinamentos no

KUKA College. Informações sobre o programa de treinamento estão
disponíveis em www.kuka.com ou diretamente nas filiais.
1.2 Documentação do robô industrial
A documentação do robô industrial consiste nas seguintes partes:
• Documentação para o sistema mecânico do robô

• Documentação para a unidade de comando do robô
• Documentação para o smartPAD-2 ou smartPAD pro (se utilizado)
• Documentação para o software de sistema
• Instruções sobre opções e acessórios
• Visão geral de peças de reposição no KUKA Xpert
Cada instrução é um documento próprio.
1.3 Representação de notas
Segurança
Estas notas servem para a segurança e devem ser observadas.

PERIGO
Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas medidas de pre-
caução, certamente ou muito provavelmente, haverá a ocorrência de
morte ou ferimentos graves.
ATENÇÃO
caução, poderão ocorrer a morte ou ferimentos graves.
CUIDADO
caução, poderá haver a ocorrência de ferimentos leves.
AVISO
caução, poderá haver a ocorrência de danos materiais.
Estas notas contêm referências a informações relevantes de segurança

ou medidas gerais de segurança.
Estas notas não se referem a riscos individuais ou medidas de precau-
ção individuais.

KR QUANTEC-2
Esta nota chama a atenção a procedimentos que servem para a preven-

Introdução
ção ou solução de casos de emergência ou de falhas:

INSTRUÇÃO DE SEGURANÇA
Cumprir rigorosamente o seguinte procedimento!
Procedimentos marcados com esta nota devem ser cumpridos rigorosa-

mente.
Informações
Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a ou-

tras informações.
Nota para facilitar o trabalho ou referência a outras informações
1.4 Termos utilizados
Na visão geral podem constar termos que não são relevantes para o
presente documento.
Termo Descrição
Área de eixo Área, na qual um eixo pode se mover. A área do eixo deve ser de-
finida para cada eixo.
Trajeto de parada Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem

O trajeto de parada faz parte da área de perigo.
Área de trabalho Área, na qual o manipulador pode se mover. A área de trabalho re-
sulta das várias áreas do eixo.
Arctic Arctic
para o uso em faixas de temperatura abaixo de 0 °C (273 K)
Raio de trabalho Distância (l em %) entre o eixo 1 e o ponto de interseção dos ei-

xos 4 e 5. Em robôs de paralelograma, a distância entre o eixo 1 e
o ponto de interseção do eixo 6 e superfície do flange de monta-
gem.
C Ceiling
CR Clean Room
Identificação para produtos KUKA que foram desenvolvidos para o
uso em salas limpas.
EDS Electronic Data Storage

(cartão de memória)

KR QUANTEC-2
Introdução
EDS cool Electronic Data Storage cool
Cartão de memória com faixa de temperatura expandida
EMD Electronic Mastering Device
PR Pacote de peças de reposição
EX Zona à prova de explosão
F Foundry
F exclusive Foundry exclusive
Área de perigo A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de para-

da do manipulador e dos eixos adicionais (opcional).
HA High Accuracy
HI High Inertia
HM Hygienic Machine
Para a área alimentícia primária e secundária
HO Hygienic Oil
Para a área alimentícia secundária
HP High Protection
HW Hollow Wrist
K Console
KCP KUKA Control Panel

Unidade manual de programação para a KR C2/KR C2, edição
2005
O KCP dispõe de todas as possibilidades de operação e indicação
necessárias à operação e à programação do robô industrial.
KR Robôs KUKA
KR C KUKA Robot Control

Comando do robô
KS Console small
KUKA smartPAD Veja "smartPAD"
KUKA smartPAD-2 Veja "smartPAD"
Manipulador O sistema mecânico do robô e a instalação elétrica pertinente
MEMD Micro Electronic Mastering Device
micro-RDC micro-Resolver Digital Converter
MT Machine Tooling
P Sequenciadores de prensas
PA Paletizador

Introdução KR QUANTEC-2
Phi Ângulo de rotação (°) em torno do respectivo eixo. Este valor pode
ser introduzido e lido através do equipamento de comando manual
na unidade de comando.
POV Override de programa (%) = Velocidade de deslocamento do robô.

Este valor pode ser introduzido e lido na unidade de comando atra-
vés do equipamento de comando manual.
RDC Resolver Digital Converter

Os dados do motor são gerados com o Resolver Digital Converter
(por exemplo, dados de posição, temperaturas do motor).
RDC cool Resolver Digital Converter

Conversor resolver-para-digital com faixa de temperatura expandida
SC Special Connection
SE Second Encoder
SI Safe Interaction
SL Washdown
smartPAD Unidade manual de programação para a unidade de comando do

robô
O smartPAD dispõe de todas as possibilidades de operação e indi-
cação necessárias à operação e à programação. Existem os se-
guintes modelos:
• KUKA smartPAD
• KUKA smartPAD-2
• KUKA smartPAD pro
Para unidades de comando de robô da série KR C5 com KUKA
System Software ou VW System Software, somente o modelo KU-
KA smartPAD-2 é utilizado
iiQKA.OS somente é usado o modelo KUKA smartPAD pro.
Para outras unidades de comando de robô a designação "KUKA
smartPAD" ou "smartPAD" sempre se refere a todos os modelos
possíveis para esta unidade de comando, desde que estes não se-
jam explicitamente diferenciados.
Categorias de parada Nota: Informações sobre as categorias de parada em unidades de

comando de robô KUKA encontram-se no capítulo "Segurança" das
instruções de montagem da unidade de comando do robô.
T1 Modo de teste Manual Velocidade Reduzida (<= 250 mm/s)

Para KUKA iiQKA.OS:
Durante a condução manual para o T1, a velocidade não é reduzi-
da automaticamente, mas é limitada por um monitoramento de ve-
locidade relativo à segurança, conforme a configuração de segu-
rança.
T2 Para KUKA iiQKA.OS: no momento não relevante

Para KUKA System Software/VW System Software:
Modo de teste Manual Velocidade Alta (> 250 mm/s permitida)

KR QUANTEC-2
Introdução
W Wall
WP Waterproof
Eixo adicional Para KUKA iiQKA.OS: no momento não relevante

Eixo de movimento, que não faz parte do manipulador, mas que é
comandado pela unidade de comando do robô. P.ex. unidade linear
KUKA, mesa giratória basculante, posicionadores

Introdução KR QUANTEC-2

KR QUANTEC-2
Descrição do produto
2 Descrição do produto
2.1 Visão geral do sistema de robô
Um sistema de robô (>>> Fig. 2-1) abrange todos os módulos de um

robô industrial, como manipulador (sistema mecânico do robô com instala-
ção elétrica), unidade de comando do robô, cabos de conexão, ferramen-
ta e peças do equipamento. A família de produtos KR QUANTEC-2 inclui
os seguintes tipos de robô:
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R2700-2 F
• KR 120 R3100-2
• KR 120 R3100-2 F
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R2700-2 F
• KR 150 R3100-2
• KR 150 R3100-2 F
• KR 180 R2900-2
• KR 180 R2900-2 F
• KR 210 R2700-2
• KR 210 R2700-2 F
• KR 210 R3100-2
• KR 210 R3100-2 F
• KR 210 R3100-2 C
• KR 240 R2900-2
• KR 240 R2900-2 F
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2
• KR 250 R2700-2 F
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2
• KR 300 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 C
Um robô industrial desta família de produtos abrange os seguintes com-
ponentes:
• Manipulador
• Unidade de comando do robô
• Cabos de conexão
• Unidade manual de programação (KUKA smartPAD)
• Software
• Opções, acessórios

Descrição do produto KR QUANTEC-2
Fig. 2-1: Exemplo de robô industrial
1 Manipulador 3 Unidade de comando do robô

2 Cabos de conexão 4 smartPAD
2.2 Descrição do manipulador
Visão geral
Os manipuladores (= sistema mecânico do robô e instalação elétrica) das

variantes são configurados como cinemáticas de braço articulado de 6 ei-
xos. Eles consistem nos seguintes módulos principais:
• Mão central
• Braço
• Balancim
• Sistema de compensação de peso
• Carrossel
• Base
• Instalação elétrica

KR QUANTEC-2
Fig. 2-2: Módulos principais do manipulador
1 Mão central 5 Base

2 Braço 6 Carrossel
3 Sistema de compensação de 7 Balancim
peso
4 Instalações elétricas
PERIGO
Os eixos 1 até 3 são equipados com encostos finais. Eles se destinam
exclusivamente à proteção da máquina.
Como proteção pessoal estão disponíveis as seguintes possibilidades:
• A funcionalidade Safe-Robot da unidade de comando
• A utilização de limitações mecânicas de eixo para os eixos 1 - 3
(opção)
Mão central
O robô possui uma mão central de 3 eixos. A mão central contém os ei-
xos 4, 5 e 6. O motor do eixo 6 está instalado diretamente na mão, no
interior do braço. Ele aciona diretamente a mão, enquanto que nos eixos
4 e 5 o acionamento ocorre pelo lado de trás do braço, através dos eixos
de conexão. A mão central possui um flange de montagem para a monta-
gem de ferramentas.
Braço
O braço é o elemento de ligação entre a mão central e o balancim. Ele

aloja os motores dos eixos da mão 4 e 5. O acionamento do braço é feito
pelo motor do eixo 3. O ângulo de giro máximo admissível é limitado me-
canicamente por respectivamente uma proteção contra ultrapassagem no
sentido positivo e negativo. No braço encontra-se uma interface para a fi-
xação de cargas adicionais.
Balancim
O balancim é o módulo localizado entre o carrossel e o braço. O ângulo

de giro máximo admissível é limitado mecanicamente por respectivamente

KR QUANTEC-2
uma proteção contra ultrapassagem no sentido positivo e negativo. No

balancim encontra-se uma interface para a fixação de cargas adicionais.
Carrossel
O carrossel aloja os motores A1 e A2. O movimento de rotação do eixo 1

é realizado pelo carrossel. O balancim apoia-se no carrossel. No lado de
trás encontram-se os pontos de apoio para o sistema de compensação
de peso. Além disso, encontra-se uma interface para a fixação de cargas
adicionais no carrossel.
Base
A base é o fundamento do robô. Ela é parafusada à fundação. Na base

está fixada a instalação elétrica. Além disso, está instalada na base a in-
terface para cabos de motor e de dados e a alimentação de energia.
Sistema de compensação de peso
O sistema de compensação de peso é um módulo instalado entre o car-

rossel e o balancim, responsável por minimizar os momentos resultantes
em torno do eixo 2 quando o robô está parado ou em movimento. Para
isso é utilizado um sistema hidropneumático fechado. O sistema abrange
dois reservatórios de pressão, um cilindro hidráulico com as respectivas
tubulações, um manômetro e, como elemento de segurança, um disco de
ruptura para a proteção contra enchimento excessivo. O sistema de com-
pensação de peso está abaixo da categoria I, grupo de fluidos 2 da Dire-
tiva sobre equipamentos de pressão.
Instalação elétrica
A instalação elétrica inclui todos os cabos de motor e de dados para os

motores dos eixos 1 até 6. Todas as conexões são executadas como co-
nectores, os quais permitem uma troca rápida e segura dos motores. A
instalação elétrica inclui também a RDC-Box que está instalada no carros-
sel. A interface para a conexão dos cabos de conexão é do tipo encaixá-
vel na base do robô. Os cabos de conexão vindos da unidade de coman-
do do robô podem ser conectados através de conectores. A instalação
elétrica inclui também um sistema de condutor de proteção integrado.
Opções
O robô pode ser equipado, p.ex., com as seguintes opções. A descrição

das opções é feita em documentações separadas.
• Limitações de eixos para eixos A1, A2 e A3
• Alimentações de energia A1 até A3
• Alimentações de energia A3 até A6
• Armação de montagem S780
• Flange de montagem (adaptador)
• Flange de montagem (adaptador) em versão protegida contra corro-
são
• Anel adaptador KR QUANTEC/KR QUANTEC-2
• Equipamento de abertura do freio
Além disso, estão disponíveis as seguintes opções:
• Dispositivo de liberação (>>> 11.1 "Dispositivo de liberação" Pági-
na 621)
• Cobertura eixo oco A1 (>>> 11.2 "Cobertura do eixo oco A1" Pági-
na 625)

KR QUANTEC-2
• Cobertura conjunto de cabos (>>> 11.3 "Cobertura conjunto de cabos
" Página 631)
• Purge opção A (>>> 11.4 "PURGE opção A" Página 637)
• Purge opção B (>>> 11.5 "Purge opção B" Página 638)
• Purge opção C (>>> 11.6 "Purge opção C" Página 639)
• Purge opção D (>>> 11.7 "Purge opção D" Página 642)
2.3 Uso de acordo com a finalidade e utilização incorreta
Uso de acordo com a finalidade
O robô industrial serve para o manuseio de ferramentas e dispositivos ou

para o processamento e transporte de componentes ou produtos. O uso
só pode ocorrer sob as condições climáticas indicadas abaixo.
Também fazem parte do uso de acordo com a finalidade do robô industri-
al a observação das instruções de operação e de montagem de cada
componente e, especialmente, o cumprimento das prescrições de manu-
tenção.
Utilização incorreta
Todas as utilizações diferentes do uso de acordo com a finalidade são

consideradas como utilizações incorretas e são proibidas. Utilizações in-
corretas resultam na perda de reinvindicações de garantia e de responsa-
bilidade. A KUKA não se responsabiliza por danos resultantes de uma uti-
lização incorreta. Isto inclui, p.ex.:
• Utilização como auxílios de subida
• Utilização fora dos limites de operação especificados
• Utilização sem dispositivos de proteção necessários
• Transporte de pessoas e animais
• Utilização ao ar livre
• Utilização em área potencialmente explosiva
• Utilização em ambiente radioativo
• Utilização em mineração subterrânea
AVISO
Em caso de desvios das condições de trabalho indicadas nos dados
técnicos ou no uso de funções ou aplicações especiais, pode ocorrer,
p.ex., um desgaste prematuro. É necessário consultar o KUKA Service.
O sistema de robô é parte integrante de uma instalação completa e só

pode ser operado em uma instalação em conformidade CE.

Descrição do produto KR QUANTEC-2

KR QUANTEC-2
Segurança
3 Segurança
3.1 Geral
• O presente capítulo "Segurança" refere-se a um componente mecâ-

nico de um robô industrial.
• Se o componente mecânico for utilizado juntamente com uma unida-
de de comando do robô KUKA, deve ser usado o capítulo "Segu-
rança" das instruções de operação ou de montagem da unidade de
comando do robô!
Ele contém todas as informações do presente capítulo "Segurança".
Além disso, contém informações de segurança relativas à unidade
de comando do robô, as quais devem ser observadas obrigatoria-
mente.
• Quando for utilizado o termo "robô industrial" no presente capítulo
"Segurança", faz-se referência também aos componentes mecânicos
individuais, quando aplicável.
3.1.1 Responsabilidade
O equipamento descrito no presente documento é um robô industrial ou

um componente do mesmo.
Componentes do robô industrial:
• Manipulador
• Unidade de comando do robô
• Unidade manual de programação
• Cabos de conexão
• Eixos adicionais (opcional)
p. ex. unidade linear, mesa giratória basculante, posicionador
• Software
• Opções, acessórios
O robô industrial foi construído segundo o estado da arte e as regras re-
conhecidas da técnica de segurança. Contudo, há perigo de danos físicos
e de morte e danos ao robô industrial e outros danos materiais, em caso
de utilização incorreta.
O robô industrial só poderá ser utilizado num estado tecnicamente perfei-
to e de acordo com a finalidade, tendo em conta a segurança e os peri-
gos. Durante a utilização, deve-se observar este documento e a declara-
ção de incorporação que acompanha o robô industrial. As falhas que po-
dem prejudicar a segurança devem ser imediatamente eliminadas.
Informação de segurança
Informações relativas à segurança não podem ser interpretadas contra o

fabricante. Mesmo com a observância de todas as instruções de seguran-
ça, não há garantia de que o robô industrial não cause lesões ou danos.
Nenhuma modificação no robô industrial pode ser executada sem a per-
missão do fabricante. Modificações não autorizadas resultam na perda de
reinvindicações de garantia e de responsabilidade.
Existe a possibilidade de integrar componentes adicionais (ferramentas,
software, etc.) ao robô industrial, que não fazem parte do escopo de for-
necimento do fabricante. Em caso de danos causados por esses compo-

KR QUANTEC-2
nentes ao robô industrial ou a outros materiais, a responsabilidade é da

Segurança
empresa operadora.
Em complementação ao capítulo sobre segurança, esta documentação
contém outras instruções de segurança. É imprescindível respeitar tam-
bém estas instruções.
3.1.2 Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação
O robô industrial é uma máquina incompleta no que se refere à diretiva

de máquinas CE. O robô industrial somente pode ser colocado em funcio-
namento sob os seguintes pré-requisitos:
• O robô industrial está integrado em uma instalação.
Ou: o robô industrial constitui, em conjunto com outras máquinas,
uma instalação.
Ou: o robô industrial é complementado com todas as funções de se-
gurança e dispositivos de proteção necessários a uma máquina com-
pleta, conforme a Diretiva de Máquinas da CE.
• A instalação está de acordo com a Diretiva de Máquinas da CE. Isto
foi constatado através de um procedimento de avaliação de conformi-
dade.
Declaração de conformidade CE
O integrador de sistema deve elaborar uma declaração de conformidade

CE de acordo com a Diretiva de Máquinas para o sistema completo. Essa
declaração de conformidade CE é a base para a marca CE do equipa-
mento. O robô industrial só pode ser operado conforme as leis, normas e
regulamentos específicos do país.
A unidade de comando do robô possui uma identificação CE em confor-
midade com a Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética e com a Dire-
tiva de Baixa Tensão.
Declaração de incorporação
A máquina incompleta é fornecida com uma declaração de incorporação

conforme o anexo II B da Diretiva de Máquinas 2006/42/CE. Faz parte
dessa declaração de incorporação uma lista com as exigências funda-
mentais observadas conforme o anexo I e a Instrução de montagem.
Com a declaração de incorporação é declarado, que a colocação em fun-
cionamento da máquina incompleta permanece proibida, até que a máqui-
na incompleta seja incorporada em uma máquina, ou montada com outras
peças a uma máquina, que corresponda às determinações da Diretiva de
Máquinas CE e que esteja disponível a declaração CE de conformidade
conforme o anexo II A.
3.1.3 Termos no capítulo "Segurança"
Termo Descrição
Área de eixo Área, na qual um eixo pode se mover. A área do eixo deve ser de-
finida para cada eixo.
Trajeto de parada Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem

O trajeto de parada faz parte da área de perigo.
Área de trabalho Área, na qual o manipulador pode se mover. A área de trabalho re-
sulta das várias áreas do eixo.

KR QUANTEC-2
Segurança
Empresa operadora A empresa operadora de um robô industrial pode ser o empresário,
o empregador ou a pessoa delegada, que é responsável pela utili-
zação do robô industrial.
Duração de uso A duração de uso de um componente relevante para a segurança

inicia-se a partir do momento do fornecimento da peça ao cliente.
A duração de uso não é influenciada pelo fato da peça ser opera-
da ou não, pois os componentes relevantes de segurança envelhe-
cem também durante o armazenamento.
Área de perigo A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de para-

da do manipulador e dos eixos adicionais (opcional).
KCP KUKA Control Panel

Unidade manual de programação para a KR C2/KR C2, edição
2005
O KCP dispõe de todas as possibilidades de operação e indicação
necessárias à operação e à programação do robô industrial.
KUKA smartPAD Veja "smartPAD"
KUKA smartPAD-2 Veja "smartPAD"
Manipulador O sistema mecânico do robô e a instalação elétrica pertinente
Área de proteção A área de proteção encontra-se fora da área de perigo.
smartPAD Unidade manual de programação para a unidade de comando do

robô
O smartPAD dispõe de todas as possibilidades de operação e indi-
cação necessárias à operação e à programação. Existem os se-
guintes modelos:
• KUKA smartPAD
• KUKA smartPAD-2
• KUKA smartPAD pro
System Software ou VW System Software, somente o modelo KU-
KA smartPAD-2 é utilizado
iiQKA.OS somente é usado o modelo KUKA smartPAD pro.
Para outras unidades de comando de robô a designação "KUKA
smartPAD" ou "smartPAD" sempre se refere a todos os modelos
possíveis para esta unidade de comando, desde que estes não se-
jam explicitamente diferenciados.
Categorias de parada Nota: Informações sobre as categorias de parada em unidades de

comando de robô KUKA encontram-se no capítulo "Segurança" das
instruções de montagem da unidade de comando do robô.
Integrador de sistema O integrador de sistema é responsável pela integração do robô in-

(Integrador da instalação) dustrial em uma instalação e para colocá-lo em funcionamento de
forma segura.

Segurança KR QUANTEC-2
T1 Modo de teste Manual Velocidade Reduzida (<= 250 mm/s)

Para KUKA iiQKA.OS:
Durante a condução manual para o T1, a velocidade não é reduzi-
da automaticamente, mas é limitada por um monitoramento de ve-
locidade relativo à segurança, conforme a configuração de segu-
rança.
T2 Para KUKA iiQKA.OS: no momento não relevante

Modo de teste Manual Velocidade Alta (> 250 mm/s permitida)
Eixo adicional Para KUKA iiQKA.OS: no momento não relevante

Eixo de movimento, que não faz parte do manipulador, mas que é
comandado pela unidade de comando do robô. P.ex. unidade linear
KUKA, mesa giratória basculante, posicionadores
3.2 Pessoal
As seguintes pessoas ou grupos de pessoas são definidos para o robô

industrial:
• Empresa operadora
• Pessoal
Qualificação do pessoal
Somente pessoal que está em condições de avaliar os trabalhos a se-
rem executados e de identificar possíveis riscos, pode executar ativida-
des na instalação. Caso contrário, as consequências podem ser morte,
ferimentos graves ou danos materiais. São necessárias as seguintes
qualificações:
• Suficiente formação técnica, conhecimentos e experiências
• Conhecimento das instruções de operação e de montagem relevan-
tes, conhecimento das normas específicas
• Todas as pessoas que trabalham no robô industrial deverão ter lido
e compreendido a documentação com o capítulo pertinente à segu-
rança do robô industrial.
Empresa operadora
A empresa operadora deve observar as normas de segurança do traba-

lho. A isto pertence, p.ex.:
• A empresa operadora deve cumprir suas obrigações de monitoramen-

to.
• A empresa operadora deve realizar instruções em intervalos definidos.
• A empresa operadora deve observar as instruções para o equipamen-
to de proteção individual (EPI).
Pessoal
Antes de começar o trabalho, o pessoal tem de ser instruído sobre o tipo

e o volume dos trabalhos, bem como sobre possíveis perigos. As instru-
ções devem ser dadas regularmente. Devem ainda ser dadas instruções
sempre após ocorrências especiais ou após alterações técnicas.

KR QUANTEC-2
Por pessoal, compreende-se:
Segurança
• O integrador do sistema
• Os usuários, divididos em:
‒ Pessoal responsável pela colocação em funcionamento, manuten-
ção e assistência
‒ Operador
‒ Pessoal de limpeza
Integrador de sistema
O robô industrial deve ser integrado na instalação através do integrador

de sistema, conforme as normas de segurança.
O integrador de sistema é responsável pelas seguintes funções:
• Instalação do robô industrial

• Conexão do robô industrial
• Execução da avaliação de risco
• Utilização das funções de segurança e dispositivos de proteção ne-
cessários
• Apresentação da declaração CE de conformidade
• Colocação da marca CE
• Criação das instruções de operação para o equipamento
Usuário
O usuário deve cumprir os seguintes requisitos:

• O usuário deve estar habilitado por treinamentos para executar os tra-
balhos necessários.
• Apenas o pessoal qualificado pode executar atividades no sistema.
Trata-se de pessoas que, devido à sua formação técnica, conheci-
mentos e experiência e também ao seu conhecimento das normas vi-
gentes, são capazes de avaliar os trabalhos a serem executados e
identificar os potenciais perigos.
3.3 Área de trabalho, de proteção e de perigo
As áreas de trabalho deverão ser limitadas ao mínimo necessário.

A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de parada do
manipulador e dos eixos adicionais (opcional). A área de perigo deve ser
protegida por dispositivos de segurança de separação, para evitar riscos
para pessoas ou bens materiais.
Os dispositivos de proteção (p.ex. porta de proteção) devem estar fora da
área de perigo. Em caso de uma parada, o manipulador e os eixos adi-
cionais (opcional) freiam e param dentro da área de perigo.
Não é permitida a existência de equipamentos ocasionadores de esmaga-
mento e corte nas áreas de introdução e transferência.
Se não houver dispositivos de proteção de separação, os requisitos à em-
presa colaboradora devem ser atendidos segundo a EN ISO 10218.

3.4 Visão geral do equipamento de proteção
Dentre os equipamentos de proteção dos componentes mecânicos podem

estar:
• Batentes finais mecânicos

• Limitação mecânica do eixo (opção)
• Dispositivo de liberação (opção)
• Equipamento de abertura do freio (opção)
• Identificação de pontos perigosos
Nem todos os equipamentos podem ser utilizados em todos os compo-
nentes mecânicos.
3.4.1 Encostos finais mecânicos
As áreas dos eixos básicos e da mão do manipulador são limitadas par-

cialmente por encostos finais mecânicos dependendo da variante de robô.
Nos eixos adicionais podem estar montados outros encostos finais mecâ-
nicos.
ATENÇÃO
Perigo de morte após colisão com obstáculos
Se o manipulador ou um eixo adicional colidir contra um obstáculo ou
um encosto final mecânico ou a limitação da área de eixo mecânica, o
manipulador não pode mais ser operado de forma segura. Podem ocor-
rer morte, ferimentos ou danos materiais.
• Retirar o manipulador de operação.
• Retirar o eixo adicional de operação.
• Antes da recolocação em funcionamento, consultar a empresa KU-
KA.
3.4.2 Limitação mecânica de eixo (opção)
Alguns manipuladores podem ser equipados nos eixos A1 até A3 com li-
mitações mecânicas de eixo ajustáveis. As limitações de eixo restringem
a área de trabalho ao mínimo necessário. Isto oferece uma maior prote-
ção para as pessoas e as instalações.
No caso de manipuladores, que não estão previstos para a equipagem
com limitações mecânicas de eixo, o espaço de trabalho deve ser estru-
turado de tal forma que mesmo sem limitações mecânicas de eixo, pes-
soas ou bens não possam ser colocados em perigo.
Caso isso não seja possível, a área de trabalho deve ser limitada com
barreiras de luz, cortinas de luz ou limitações mecânicas do lado do equi-
pamento. Não é permitida a existência de equipamentos ocasionadores
de esmagamento e corte nas áreas de introdução e transferência.
Essa opção não está disponível para todos os modelos de robô. Infor-
mações sobre modelos de robô específicos podem ser consultadas no
fabricante.

KR QUANTEC-2
Segurança
3.4.3 Possibilidades para o movimento do manipulador sem energia de acio-
namento
Qualificação do pessoal em relação ao comportamento em situa-

ções de emergência
Em casos de emergência ou outras situações excepcionais pode se tor-
nar necessário mover o manipulador sem energia de acionamento.
• O pessoal deve estar treinado para saber como o manipulador pode
ser movido sem energia de acionamento.
Descrição
Para poder movimentar o manipulador sem energia de acionamento após

um acidente ou uma falha, podem estar disponíveis as seguintes possibi-
lidades:
• Dispositivo de liberação (opção)
O dispositivo de liberação pode ser utilizado para os motores de acio-
namento de eixo principal e também, conforme a variante de robô, pa-
ra os motores de acionamento de eixo da mão.
• Equipamento de abertura do freio (opção)
O equipamento de abertura do freio foi projetado para variantes de ro-
bô cujos motores não estão livremente acessíveis.
• Mover os eixos da mão diretamente com a mão
Nas variantes da classe de capacidade de carga mais baixa não exis-
te dispositivo de liberação para os eixos da mão. Isso não é necessá-
rio, visto que os eixos da mão podem ser movimentados diretamente
com a mão.
Informações sobre quais possibilidades estão disponíveis para quais

modelos de robô e como devem ser aplicadas, encontram-se nas ins-
truções de montagem ou de operação para o robô, ou podem ser con-
sultadas no fabricante.
3.4.4 Rótulos no robô industrial
Todas as placas, indicações, símbolos e marcas são partes relevantes pa-

ra a segurança do robô industrial Elas não podem ser alteradas ou retira-
das.
Os rótulos existentes no robô industrial são:
• Placas de potência
• Avisos
• Símbolos de segurança
• Placas de designação
• Etiquetas de cabos
• Placas de características
Para mais informações, consultar os dados técnicos das instruções de

serviço ou de montagem dos componentes do robô industrial.

3.5 Medidas de segurança
3.5.1 Medidas gerais de segurança
O robô industrial só pode ser utilizado em perfeito estado de funciona-

mento, bem como de acordo com a finalidade prevista, consciente da se-
gurança necessária. Ações incorretas podem causar danos a pessoas e
danos materiais.
Mesmo com a unidade de comando do robô desligada e tendo sido ado-
tadas as medidas de proteção adequadas, não podem ser excluídos pos-
síveis movimentos do robô industrial. Através da montagem incorreta (p.
ex., sobrecarga) ou defeitos mecânicos (p. ex., defeito nos freios) pode
ocorrer o abaixamento do manipulador ou dos eixos adicionais. Antes de
começar a realizar qualquer trabalho no robô industrial desligado, o mani-
pulador e os eixos adicionais devem ser posicionados de modo a impedir
que se movimentem sozinhos, com ou sem carga. Se isto não for possí-
vel, manipulador e eixos adicionais devem ser fixados adequadamente.
PERIGO
Perigo de morte devido a funções de segurança ou dispositivos de
proteção não ativos
Sem as funções de segurança ou dispositivos de proteção ativos, o ro-
bô industrial pode causar a morte, ferimentos graves ou danos materi-
ais.
• Não operar o robô industrial com as funções de segurança ou os
dispositivos de proteção desativados ou desmontados.
PERIGO
Perigo de morte em caso de permanência sob o sistema mecânico
do robô
O abaixamento ou a queda de peças pode causar a morte ou ferimen-
tos graves. Isso vale sempre, portanto, p.ex., também em atividades de
montagem e com a unidade de comando desligada.
• Nunca permanecer sob o sistema mecânico do robô.
CUIDADO
Perigo de queimaduras devido a motores quentes
Durante o funcionamento, os motores atingem temperaturas que podem
causar queimaduras.
• Evitar o contato.
• Adotar medidas de proteção adequadas, por exemplo, o uso de lu-
vas de proteção.
Implantes
ATENÇÃO
Perigo de morte através de falhas de funcionamento de implantes
devido a motores e freios
Motores elétricos e freios geram campos elétricos e magnéticos. Os
campos podem causar falhas de funcionamento em implantes ativos,
p.ex., marca-passos.
• As pessoas envolvidas devem manter uma distância mínima de
300 mm aos motores e freios. Isto vale para motores e freios, tanto
em estado energizado como também desenergizado.

KR QUANTEC-2
Segurança
KCP/smartPAD
A empresa operadora deve garantir que o robô industrial com o KCP/

smartPAD somente seja operado por pessoas autorizadas.
Quando forem utilizados vários KCPs/smartPADs em uma instalação, de-
ve-se certificar que cada equipamento esteja claramente atribuído ao res-
pectivo robô industrial. Os equipamentos não podem ser confundidos.
ATENÇÃO
Perigo de morte devido à smartPAD/KCP desconectado
Se um smartPAD/KCP estiver desconectado, o seu dispositivo de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA não funciona. Podem ocorrer confusões entre
smartPADs/KCPs conectados e desconectados. Podem ocorrer morte,
ferimentos ou danos materiais.
• Remover o smartPAD/KCP desconectado imediatamente da instala-
ção.
• Guardar o smartPAD/KCP desconectado fora do raio de visão e de
alcance do pessoal que está trabalhando no robô industrial.
Os interruptores de habilitação no smartPAD devem ser submetidos a um

teste de funcionamento pelo menos a cada 12 meses, bem como em de-
terminados casos.
Informações sobre o teste de funcionamento em unidades de comando
de robô KUKA encontram-se no capítulo "Segurança" das instruções de
operação ou de montagem da unidade de comando do robô.
Teclado externo, mouse externo
Um teclado externo e/ou um mouse externo somente podem ser utiliza-

dos sob as seguintes condições:
• São executados trabalhos de colocação em funcionamento ou de ma-

nutenção.
• Os acionamentos estão desligados.
• Não existem pessoas na área de perigo.
O KCP/smartPAD não pode ser utilizado enquanto um teclado externo
e/ou o mouse externo estiver conectado no armário de comando.
O teclado externo e/ou o mouse externo devem ser removidos do armário
de comando logo que os serviços de colocação em funcionamento ou de
manutenção estejam concluídos ou que o KCP/smartPAD seja conectado.
Alterações
Após alterações no robô industrial deve ser verificado, se está assegura-

do o nível de segurança exigido necessário. Para esta verificação devem
ser observadas as normas estatais ou regionais referentes à segurança
do trabalho. Adicionalmente, deve-se testar o funcionamento de todas as
funções de segurança.
Programas novos ou alterados sempre devem ser testados primeiro no
modo de operação Manual Velocidade Reduzida (T1).
Após alterações no robô industrial, programas existentes devem ser testa-
dos, primeiramente, no modo de operação Manual Velocidade Reduzida
(T1). Isso vale para todos os componentes do robô industrial e também
inclui, p.ex., alterações em eixos adicionais ou no software e ajustes de
configuração.

Falhas
Em caso de falhas no robô industrial, devem ser adotadas imediatamente

as seguintes medidas de segurança:
• Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la contra uma rea-
tivação acidental (p.ex., com um cadeado).
• Identificar a falha através de uma placa com informação correspon-
dente.
• Mantenha registros das falhas.
Depois de solucionar a falha, fazer o teste de funcionamento.
3.5.2 Transporte
Manipulador
A posição de transporte prescrita para o manipulador deve ser observada.

O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de
operação ou de montagem do manipulador.
Evitar vibrações ou choques durante o transporte, para não danificar o
sistema mecânico do robô.
unidade de comando do robô
A posição de transporte prescrita para a unidade de comando do robô de-

ve ser observada. O transporte deve ser efetuado conforme o indicado
nas instruções de operação ou de montagem da unidade de comando do
robô.
Evitar vibrações ou choques durante o transporte para não danificar a uni-
dade de comando do robô.
Eixo adicional (opcional)
A posição de transporte predefinida do eixo adicional (p. ex. unidade line-

ar KUKA, mesa giratória basculante, posicionador) tem que ser respeita-
da. O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções
de operação ou de montagem do eixo adicional.
3.5.3 Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento
Antes da primeira colocação em funcionamento de instalações e equipa-

mentos, deve ser realizada uma verificação de maneira a garantir o fun-
cionamento e a integridade das instalações e equipamentos, e que os
mesmos possam ser operados de forma segura e danos possam ser de-
tectados.
Para esta verificação devem ser observadas as normas estatais ou regio-
nais referentes à segurança do trabalho. Adicionalmente, deve-se testar o
funcionamento de todos os circuitos de segurança.
Alterar as senhas padrão
No estado de fornecimento o software de sistema está provido de se-
nhas padrão para os grupos de usuários. Se as senhas não forem alte-
radas isso possibilita o login de pessoas não autorizadas.
• Antes da colocação em funcionamento alterar as senhas para os
grupos de usuários.
• Informar as senhas somente ao pessoal autorizado.

KR QUANTEC-2
Segurança
ATENÇÃO
Perigo de morte através de cabos atribuídos incorretamente
A unidade de comando do robô está pré-configurada para o respectivo
robô industrial. O manipulador e outros componentes podem receber
dados incorretos se forem conectados a uma outra unidade de coman-
do do robô. As consequências podem ser morte, ferimentos graves ou
danos materiais.
• Conectar o manipulador somente com a unidade de comando do ro-
bô pertinente.
Não obstruir as funções de segurança

Existe a possibilidade de integrar componentes adicionais (p.ex. cabos)
no robô industrial, que não fazem parte do escopo de fornecimento da
empresa KUKA. Se aqui não forem observadas as funções de seguran-
ça, as consequências podem ser a morte, ferimentos graves ou danos
materiais.
• Componentes adicionais não podem obstruir funções de segurança
ou desativá-las.
AVISO
Danos materiais devido a água de condensação
Se a temperatura interna do armário da unidade de comando do robô
divergir muito da temperatura ambiente, pode ocorrer a formação de
água de condensação. A consequência podem ser danos materiais.
• Aguardar até que a temperatura interna do armário tenha se adap-
tado à temperatura ambiente, para evitar água de condensação.
Teste de funcionamento
Antes de colocar ou recolocar o sistema em funcionamento, devem ser

realizados os seguintes controles:
Assegurar que:
• O robô industrial está instalado e fixado corretamente conforme as in-

dicações contidas na documentação.
• Não há danos no robô que denotem que a sua ocorrência tenha sido
causada pela atuação de forças externas. Exemplo: amassados ou
desgastes da tinta, que poderiam ser causadas por uma batida ou
uma colisão.

ATENÇÃO
Perigo de morte através de consequências da atuação de uma
força externa
Através da atuação de força externa, como uma batida ou uma coli-
são, podem surgir danos não visíveis. No motor, p.ex., pode ocorrer
uma perda gradual da transferência de força. Isto pode resultar em
movimentos acidentais do manipulador.
As consequências de danos não visíveis podem ser a morte, feri-
mentos graves ou danos materiais.
‒ Verificar o robô quanto a danos que poderiam ter ocorrido atra-
vés da atuação de força externa, p.ex., amassados ou desgas-
tes de tinta.
Controlar com atenção especial o motor e o sistema de com-
pensação de peso.
(O teste de motor não é relevante para robôs com motores in-
ternos.)
‒ Se existir um dano, é necessário substituir os componentes afe-
tados.
• Não há corpos estranhos ou defeitos, peças soltas, frouxas no robô

industrial.
• Todos os dispositivos de proteção necessários estão instalados corre-
tamente e estão funcionais.
• Os valores de conexão do robô industrial são compatíveis com a ten-
são e configuração da rede local.
• O condutor de proteção e o cabo de equalização de potencial estão
suficientemente dimensionados e conectados corretamente.
• Os cabos de conexão estejam conectados corretamente e os conecto-
res travados.
3.5.4 Operação manual
Geral
A operação manual é o modo de operação para trabalhos de configura-

ção. Trabalhos de configuração são todos os trabalhos que devem ser
executados no robô industrial para que o modo automático possa ser ini-
ciado. Os trabalhos de configuração incluem:
• Modo intermitente
• Aprendizagem ("Teach")
• Programar
• Verificação do programa
No modo manual, deve-se observar o seguinte:
• Os programas novos ou modificados sempre devem ser testados pri-
meiro no modo de operação Manual Velocidade Reduzida (T1).
• As ferramentas, o manipulador ou os eixos adicionais (opcional)
nunca podem estar em contato com a grade de proteção ou sobres-
sair da mesma.
• As peças, as ferramentas e outros objetos não podem se prender,
provocar curtos-circuitos ou cair, devido aos movimentos do robô in-
dustrial.
• Todos os trabalhos de configuração devem ser realizados, na medida
do possível, fora do ambiente limitado pelos dispositivos de proteção.

KR QUANTEC-2
Segurança
Trabalhos de configuração em T1
Na medida do possível, não deve haver a permanência de pessoas no

ambiente delimitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessário realizar os trabalhos de configuração dentro do es-
paço delimitado pelos dispositivos de proteção, no modo de operação Ma-
nual Velocidade Reduzida (T1) deve ser observado o seguinte:
• Na medida do possível, não deve permanecer mais de uma pessoa
no espaço delimitado pelos dispositivos de proteção.
• Caso seja necessária a permanência de várias pessoas no ambiente
delimitado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguin-
te:
‒ Cada pessoa deve ter à disposição um dispositivo de habilitação.
‒ Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao robô industrial.
‒ Sempre deve ser assegurada a possibilidade de um contato visual
entre todas as pessoas.
• O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de pe-
rigo e evitar um possível perigo.
• Não pode ser excluído que o manipulador executa movimentos ines-
perados, p.ex., em caso de erro. Por isso deve ser mantida uma dis-
tância mínima apropriada entre as pessoas e o manipulador, inclusive
ferramentas. Valor de referência: 50 cm.
Dependendo das circunstâncias locais, do programa de movimento e
de outros fatores, a distância mínima pode ser aplicada de forma dife-
rente. A empresa operadora deve decidir, com base em uma avalia-
ção de riscos, qual distância mínima deve valer efetivamente para o
caso de aplicação concreto.
Trabalhos de configuração em T2
Caso seja necessário realizar trabalhos de configuração de dentro do es-

paço delimitado por dispositivos de proteção, deve ser observado o se-
guinte no modo de operação Manual Velocidade Alta (T2):
• Este modo de operação somente pode ser utilizado, se a aplicação
exigir um teste com uma velocidade maior que a possível no modo de
operação T1.
• Aprendizagem ("Teach") e programação não são permitidos nesse mo-
do de operação.
• Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispo-
sitivos de habilitação estão funcionando corretamente.
• O operador deve posicionar-se fora da área de perigo.
• É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no ambiente
limitado pelos dispositivos de proteção. Isso é responsabilidade do
operador.
3.5.5 Modo automático
O modo automático só é permitido, se forem cumpridas as seguintes me-

didas de segurança:
• Todos os dispositivos de segurança e proteção devem estar disponí-

veis e funcionando adequadamente.
• Não há pessoas na instalação ou os requisitos à empresa colaborado-
ra segundo a EN ISO 10218 estão atendidos.
• Os processos de trabalho definidos são seguidos.

KR QUANTEC-2
Caso o manipulador ou um eixo adicional (opcional) parem de funcionar

Segurança
sem uma razão aparente, só é permitido entrar na área de perigo se tiver

sido ativada uma PARADA DE EMERGÊNCIA.
3.5.6 Manutenção e reparo
Após os trabalhos de manutenção e reparo, deve-se verificar se é garan-

tido o nível de segurança necessário. Para esta verificação devem ser ob-
servadas as normas estatais ou regionais referentes à segurança do tra-
balho. Adicionalmente, deve-se testar o funcionamento de todas as fun-
ções de segurança.
A manutenção e o reparo devem garantir que o estado funcional seja
mantido ou restaurado em caso de falha. O conserto envolve a localiza-
ção da falha e o seu reparo.
As medidas de segurança para as atividades realizadas no robô industrial
são:
• Atividades executadas fora da área de perigo. Quando forem necessá-
rias atividades dentro da área de perigo, a empresa operadora deve
definir medidas de proteção adicionais, a fim de garantir a proteção
pessoal.
• Desligar o robô industrial e protegê-lo contra reativação (p.ex., com
um cadeado). Quando as atividades devem ser executadas com a
unidade de comando do robô ligada, a empresa operadora deve defi-
nir medidas de proteção adicionais, a fim de garantir a segurança
pessoal.
• Se as atividades devem ser realizadas com a unidade de comando do
robô ligada, estas devem ser realizadas apenas no modo de operação
T1.
• Identificar as atividades com uma placa no equipamento. Esta placa
também deve permanecer colocada durante a interrupção temporária
das atividades.
• Os dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA devem permanecer
ativos. Caso funções de segurança ou dispositivos de proteção te-
nham que ser desativados em função de trabalhos de manutenção ou
de reparo, é necessário que sejam reativados imediatamente após a
conclusão dos mesmos.
PERIGO
Perigo de morte através de peças energizadas
Antes do trabalho em peças energizadas, o sistema de robô deve ser
desconectado da rede. Não é suficiente acionar uma PARADA DE
EMERGÊNCIA ou uma parada de segurança, porque peças continuam
energizadas. Isto pode resultar em morte ou ferimentos graves.
• Antes dos trabalhos nas peças energizadas, desligar a chave geral
e protegê-la contra reativação.
Em variantes de unidade de comando sem chave geral (p.ex.
KR C5 micro), desligar a chave de equipamento, depois desconec-
tar o cabo de alimentação de rede e protegê-lo contra uma recone-
xão.
• Em seguida, constatar a isenção de tensão.
• Informar as pessoas envolvidas de que a unidade de comando do
robô está desligada. (P.ex. através da colocação de um aviso.)
Componentes defeituosos devem ser substituídos por novos com o mes-

mo número de artigo ou por outros componentes, que foram classificados
como equivalentes pelo fabricante.

KR QUANTEC-2
Os trabalhos de limpeza e conservação deverão ser realizados, de acordo
Segurança
com as instruções de operação.
Unidade de comando do robô
Mesmo com a unidade de comando do robô desligada é possível que pe-

ças, que estão conectadas com equipamentos periféricos, estejam sob
tensão. Por essa razão, as fontes externas devem ser desligadas, quando
forem necessárias intervenções na unidade de comando do robô.
Em caso de atividades em componentes da unidade de comando do ro-
bô, devem ser observadas as diretrizes ESD.
Após o desligamento da unidade de comando do robô, é possível que es-
teja aplicada uma tensão superior a 50 V (até 780 V) durante vários mi-
nutos em diversos componentes. A fim de evitar ferimentos com risco de
morte, as intervenções no robô industrial não podem ser executadas du-
rante esse período.
Em unidades de comando de robô com transformadores, os transforma-
dores devem ser desconectados antes de realizar atividades em compo-
nentes na unidade de comando do robô.
Deve ser evitada a penetração de água e pó na unidade de comando do
robô.
Algumas variantes de robô estão equipadas com um sistema de compen-

sação de peso hidropneumático, à mola ou a cilindro de gás.
• Sistema de compensação de peso abaixo da categoria I: está su-
jeito à Diretiva de Equipamentos de Pressão e conforme o Art. 4 Par.
3 está excluído da aplicação da Diretiva de Equipamentos de Pressão
e, por isso, não está marcado com CE.
• Sistema de compensação de peso categoria I e superior: está su-
jeito à Diretiva de Equipamentos de Pressão e está identificado como
componente com marcação CE (ver placa de características do siste-
ma de compensação de peso). O equipamento de pressão é comer-
cializado em ligação com uma máquina incompleta. A conformidade é
expressa na declaração de incorporação segundo a Diretiva de Máqui-
nas.
O empresa operadora deve observar as leis, normas e regulamentos rela-
tivos aos equipamentos sob pressão vigentes no país.
• O sistema de compensação de peso na Alemanha é um meio de tra-
balho segundo a Betriebssicherheitsverordnung (Decreto de Seguran-
ça Operacional) (BetrSichV). Prazos de teste na Alemanha segundo
os §14 e §15 Decreto de Segurança Operacional. Antes da colocação
em funcionamento, controle no local de instalação pela empresa ope-
radora.
• Os prazos de teste em todos os países devem ser pesquisados e
cumpridos. Contudo, sempre devem ser cumpridos, no mínimo, os in-
tervalos de manutenção especificados pela KUKA. Estes devem não
devem ser ultrapassados.
As medidas de segurança para as intervenções realizadas no sistema de
compensação de peso são:
• Os módulos apoiados pelos sistemas de compensação de peso de-
vem ser fixados com segurança.
• Apenas o pessoal qualificado pode executar intervenções nos siste-
mas de compensação do peso.

Materiais perigosos
As medidas de segurança para o manuseio de materiais perigosos são:

• Evitar o contato prolongado e repetitivo intenso com a pele.
• Evitar a inspiração de névoa e vapores de óleo.
• Observar a limpeza e os cuidados com a pele.
Usar fichas de dados de segurança atuais

Para o uso seguro de produtos KUKA é necessário o conhecimento das
fichas de dados de segurança dos materiais e misturas utilizados. Caso
contrário as consequências podem ser morte, ferimentos ou danos ma-
teriais.
• Requisitar regularmente as fichas de dados de segurança atuais
nos fabricantes dos materiais perigosos.
3.5.7 Retirada de operação, armazenamento e destinação
A retirada de operação, o armazenamento e a destinação do robô indus-

trial somente podem ser realizados em conformidade com as leis, normas
e regulamentos específicos do país.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
4 Dados técnicos
4.1 Dados técnicos, visão geral
Os dados técnicos dos respectivos tipos de robô encontram-se nos se-

guintes itens:
Robô Dados técnicos
KR 120 R2700-2 • Dados técnicos
(>>> 4.2 "Dados técnicos, KR 120 R2700-2" Página 45)
• Placas
(>>> 4.26 "Placas" Página 350)
• Trajetos de parada e tempos de parada
(>>> 4.28.2 "Trajetos e tempos de parada, KR 120 R2700-2 e KR
120 R2700-2 F" Página 356)
KR 120 R2700-2 F • Dados técnicos
(>>> 4.3 "Dados técnicos, KR 120 R2700-2 F" Página 58)
• Placas
120 R2700-2 F" Página 356)
• Placas
120 R3100-2 F" Página 361)
• Placas
120 R3100-2 F" Página 361)
• Placas
150 R2700-2 F" Página 367)

Dados técnicos KR QUANTEC-2

• Placas
150 R2700-2 F" Página 367)
• Placas
150 R3100-2 F" Página 373)
• Placas
150 R3100-2 F" Página 373)
• Placas
180 R2900-2 F" Página 379)
• Placas
180 R2900-2 F" Página 379)
• Placas
210 R2700-2 F" Página 385)

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
• Placas
210 R2700-2 F" Página 385)
• Placas
(>>> 4.28.8 "Trajetos e tempos de parada, KR 210 R3100-2, KR
210 R3100-2 F e KR 210 R3100-2 C" Página 391)
• Placas
210 R3100-2 F e KR 210 R3100-2 C" Página 391)
KR 210 R3100-2 C • Dados técnicos
(>>> 4.16 "Dados técnicos, KR 210 R3100-2 C" Página 221)
• Placas
210 R3100-2 F e KR 210 R3100-2 C" Página 391)
• Placas
240 R2900-2 F e KR 240 R2900-2 C" Página 397)
• Placas
240 R2900-2 F e KR 240 R2900-2 C" Página 397)


• Placas
240 R2900-2 F e KR 240 R2900-2 C" Página 397)
• Placas
250 R2700-2 F e KR 250 R2700-2 C" Página 403)
• Placas
250 R2700-2 F e KR 250 R2700-2 C" Página 403)
• Placas
250 R2700-2 F e KR 250 R2700-2 C" Página 403)
• Placas
300 R2700-2 F e KR 300 R2700-2 C" Página 409)
• Placas
300 R2700-2 F e KR 300 R2700-2 C" Página 409)

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
• Placas
300 R2700-2 F e KR 300 R2700-2 C" Página 409)
4.2 Dados técnicos, KR 120 R2700-2
4.2.1 Dados básicos, KR 120 R2700-2
Dados básicos
KR 120 R2700-2
Número de eixos 6
Número de eixos acionáveis 6
Volume do espaço de trabalho 56,3 m³
Exatidão da repetibilidade da posi- ± 0,05 mm
ção (ISO 9283)
Peso cerca de 1069 kg
Capacidade de carga nominal 120 kg
Capacidade de carga máxima 167 kg
Raio de alcance máximo 2701 mm
Grau de proteção (IEC 60529) IP65
Grau de proteção Mão do robô IP65 / IP67
(IEC 60529)
Nível de pressão sonora < 75 dB (A)
Posição de montagem Piso
Área de instalação 754 mm x 754 mm
Esquema de furação da superfície S780
de montagem cinemática
ângulo de inclinação admissível ± 5 °
Cor padrão Base: preto (RAL 9005);
Peças móveis: KUKA Industrial
Orange (RAL 2009)
Unidade de comando KR C5 M6/M7;
KR C4
Nome do transformador KR C4: KR120R2700_2 C4 FLR;
KR C5: KR120R2700_2 C4 FLR

O manipulador é estruturado de tal forma que não possa penetrar água,

conforme a norma (IEC 60529), nos espaços de operação elétrica em
operação normal. Contudo, respingos de água e aditivos com efeito cor-
rosivo podem causar corrosão (ferrugem) em peças polidas. Neste ca-
so, recomenda-se adicionar proteção anticorrosiva ao consumível. A
corrosão não representa um defeito no sentido da norma, desde que
ela não prejudique o grau de proteção. O grau de proteção vale sob o
cumprimento das condições ambientais indicadas.
Condições ambientais
Classe de umidade (EN 60204) -

Classificação condições ambientais -
(EN 60721-3-3)
Classe de sala limpa (ISO -
14644-1)
Temperatura ambiente
Em funcionamento 0 °C até 55 °C (273 K até 328 K)
No armazenamento e transporte -40 °C até 60 °C (233 K até 333
K)
Na operação na faixa de temperatura baixa pode ser necessário um

aquecimento do robô.
Na operação na faixa de baixa temperatura deve ser evitado congela-

mento e condensação, caso contrário, poderão ocorrer danos.
Cabos de conexão, KR C4
Denominação dos conectores

Denominação dos cabos Unidade de comando do robô - Interface robô
Robô
Cabo do motor X20 - X30 Han® 16HP
Cabo de dados X21 - X31 Han® 3A Q12
Condutor de proteção/Equaliza- Terminal redondo em
ção de potencial ambos os lados, M8
16 mm2
Comprimentos de cabo 7 m, 10 m, 15 m, 20 m, 25 m, 30 m, 35 m, 50 m
Comprimento máx. de cabo 50 m
Quantidade de extensões 1
Para indicações detalhadas sobre os cabos de conexão, ver
(>>> 7.4 "Descrição dos cabos de conexão, KR C4" Página 450).

Robô
Cabo do motor 6 conectores de motor: Han® 16HP
XD20.1 … XD20.6 - XD30
2 conectores de freio:
XD10.1, XD10.2 - XD30
Cabo de dados XF21 - XF31 Han® 3A Q12

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Robô
16 mm2
Certificados
Requisitos ESD IEC61340-5-1; ANSI/ESD S20.20
4.2.2 Dados dos eixos, KR 120 R2700-2
Dados dos eixos
Zona de movimentação
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocidade com capacidade de carga nominal
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s
Sentido de rotação eixos do robô
A figura a seguir mostra o sentido de movimento e atribuição dos respec-

tivos eixos para as variantes apresentadas desta família de produtos.

Fig. 4-1: Sentidos de rotação dos eixos
Posições de ajuste
Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho
As figuras a seguir mostram o tamanho e forma das zonas de trabalho

para estas variantes desta família de produtos.
O ponto de referência para a zona de trabalho é o ponto de interseção
dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Fig. 4-2: KR 120 R2700-2 Área de trabalho, vista lateral
Fig. 4-3: KR 120 R2700-2 Área de trabalho, vista de cima

4.2.3 Capacidades de carga, KR 120 R2700-2
Capacidades de carga

Carga adicional nominal na base 0 kg
Carga adicional máxima na base 0 kg
Carga adicional nominal no carros- 0 kg
sel
Carga adicional máxima carrossel 300 kg
Carga adicional no balancim 0 kg
Carga adicional máxima balancim 130 kg
Carga adicional nominal no braço 50 kg
Carga adicional máxima braço 150 kg
Centro de gravidade da carga e momento de inércia da massa
Fig. 4-4: Centro de gravidade da carga e momento de inércia da mas-

sa
Parâmetro
Parâmetro/Unidade Descrição
Massa kg Massa da carga
Lx, Ly, Lz mm Posição do centro de gravidade da massa no
sistema de referência

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
A, B, C grau Orientação dos eixos principais de inércia
• A: giro em torno do eixo Z do sistema de

referência
O resultado é um sistema de coordenadas,
cujo nome é CS'.
• B: giro em torno do eixo Y de CS'
Resultado: CS''
• C: giro em torno do eixo X de CS''
Nota: A, B e C não estão representados na fi-
gura.
Momentos de inércia da massa:

Ix kgm2 Inércia em torno do eixo X do sistema de eixo
principal
Iy kgm2 Inércia em torno do eixo Y do sistema de eixo
principal
Iz kgm2 Inércia em torno do eixo Z do sistema de eixo
principal
Lx, Ly, Lz e A, B, C definem claramente o sistema de eixo principal:
• A origem do sistema de eixo principal é o centro de gravidade da
massa.
• Característico para o sistema de eixo principal, entre outros, é que em
torno dos 3 eixos de coordenadas ocorre a inércia máxima possível.
Mais informações encontram-se na documentação KUKA Load.
Diagrama de capacidade de carga
AVISO
Esta curva de carga corresponde à capacidade de carga máxima. Sem-
pre devem ser verificados os dois valores (capacidade de carga e mo-
mento de inércia da massa). Uma ultrapassagem reduz a duração de
uso do robô, sobrecarrega os motores e redutores e, em todos os ca-
sos, é necessário consultar o KUKA Service.
Os valores aqui apurados são necessários para o planejamento da utili-
zação do robô. Para a colocação em funcionamento do robô são neces-
sários dados de introdução adicionais, de acordo com a documentação
para o software de sistema.
As inércias de massa devem ser controladas com KUKA Load. A intro-
dução dos dados de carga na unidade de comando do robô é absoluta-
mente necessária!

Fig. 4-5: KR 120 R2700-2 Diagrama de capacidade de carga
O KR 120 R2700-2 está configurado para uma capacidade de carga no-

minal de 120 kg, para usar de forma ideal o desempenho e a dinâmica
do robô. Com distâncias de carga reduzidas e cargas adicionais favorá-
veis, pode ser instalada uma capacidade de carga máxima de até 167 kg.
O caso de carga específico deve ser verificado com KUKA Load. O
KUKA Service está à sua disposição para mais consultoria.
Flange de montagem
Tipo de mão do robô ZH210

Norma flange de montagem divergente, ver a figura
Diâmetro (círculo parcial) 125 mm

Diâmetro de rosca M10
Profundidade de parafusamento mín. 11,5 mm, máx. 16 mm
Quantidade de roscas 11
Qualidade dos parafusos 10.9
Elemento de ajuste 10 H7
A representação do flange de montagem corresponde à sua posição na

posição zero dos eixos 4 e 6.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Fig. 4-6: Flange de montagem D=125
Cargas de flange
Através do movimento do robô atuam forças e momentos no flange de

montagem, que se transferem para a capacidade de carga montada (p.ex.
ferramenta).
Os valores indicados referem-se a capacidades de carga nominais e não
contêm fatores de segurança. As forças e momentos reais dependem do
perfil de deslocamento, bem como da massa, do centro de gravidade da
carga e do momento de inércia da massa da carga. A introdução dos da-
dos de carga na unidade de comando do robô é absolutamente necessá-
ria. A unidade de comando do robô leva em consideração a capacidade
de carga no planejamento da trajetória.
A capacidade de carga deve resistir continuamente às forças e momentos
atuantes no modo normal.
Os valores de PARADA DE EMERGÊNCIA ocorrem raramente durante a
vida útil do robô (situações de emergência). A freqüência resulta da confi-
guração do sistema.
ATENÇÃO
Perigo de morte através de uma estabilidade insuficiente da ferra-
menta
A ferramenta configurada incorretamente pode quebrar e falhar. As con-
sequências podem ser morte, ferimentos graves ou danos materiais.
• Calcular a ferramenta sob consideração dos dados de carga para
cada caso isolado.
• Usar meios de montagem especificados.
Fig. 4-7: Cargas de flange

Cargas da flange em funcionamento

F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
Cargas da flange na PARADA DE EMERGÊNCIA
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Força axial F(a), força radial F(r), momento de tombamento M(k), torque
em torno do flange de montagem M(g)
Carga adicional
O robô pode receber cargas adicionais. Na colocação das cargas adicio-

nais deve-se observar a carga total máxima permitida. As medidas e po-
sições das possibilidades de montagem devem ser obtidas das figuras a
seguir.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Fig. 4-8: Fixação carga adicional, braço/mão central, KR 120 R2700-2

Fig. 4-9: Fixação carga adicional, carrossel/balancim, KR 120 R2700-2
4.2.4 Cargas sobre as fundações, KR 120 R2700-2
Através do movimento do robô atuam forças e torques, de acordo com a

capacidade de carga (p.ex. ferramenta), carga adicional e massa própria
(peso), que se transferem para a fundação.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Cargas adicionais em A1 (carrossel) e A2 (balancim) não são considera-
das na carga sobre a fundação. Estas devem ser levadas em considera-
ção na força vertical (Fv).
A fundação deve resistir continuamente às forças e momentos atuantes
no modo normal.
vida útil do robô (situações de emergência). A frequência resulta da confi-
ATENÇÃO
Perigo de morte através de uma estabilidade insuficiente da funda-
ção
Uma fundação configurada incorretamente pode quebrar e falhar. As
consequências podem ser morte, ferimentos graves ou danos materiais.
• Calcular as cargas sobre as fundações para cada caso isolado.
Força vertical F(v)

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
Força horizontal F(h)
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
Momento de tombamento M(k)
M(k normal) 22790 Nm
M(k max) 38237 Nm
Torque em torno do eixo 1 M(r)
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

Fig. 4-10: Cargas sobre as fundações
4.3 Dados técnicos, KR 120 R2700-2 F
4.3.1 Dados básicos, KR 120 R2700-2 F
Dados básicos
KR 120 R2700-2 F
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
Grau de proteção (IEC 60529) IP65 / IP67
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
KR 120 R2700-2 F
KR C5: KR120R2700_2 C4 FLR
Robô Foundry
Sobrepressão no bra- 0,03 MPa (0,3 bar) ±10%

ço
Ar comprimido Isento de óleo e água
de acordo com a ISO 8573-1:2010 (7:4:4)
Alimentação de ar Tubo de ar no conjunto de cabos
comprimido
Pressão de operação máx. 0,03 MPa (0,3 bar) ±10%
(PURGE)
Consumo de ar com- 0,1 m3/h
primido
Conexão do tubo de Conexão rápida roscada para mangueira 6 mm
ar
Esforço térmico da 10 s/min a 180 °C (453 K)
mão
Resistência Alta resistência contra poeira, lubrificante,
agente refrigerante e vapor d'água.
Pintura especial do ro- Pintura especial do robô inteiro e uma camada
bô protetora de verniz transparente extra.
Outros esforços Se o robô for utilizado sob outras condições
ambientais, é necessário entrar em contato
com a KUKA Deutschland GmbH.


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)
Valor de pH 7,0 até 9,0




Robô
16 mm2

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
4.3.2 Dados dos eixos, KR 120 R2700-2 F
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s

Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

Fig. 4-12: KR 120 R2700-2 F Área de trabalho, vista lateral
Fig. 4-13: KR 120 R2700-2 F Área de trabalho, vista de cima

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
4.3.3 Capacidades de carga, KR 120 R2700-2 F

sel
Fig. 4-14: Centro de gravidade da carga e momento de inércia da

massa
Parâmetro


referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Fig. 4-15: KR 120 R2700-2 F Diagrama de capacidade de carga
O KR 120 R2700-2 F está configurado para uma capacidade de carga

nominal de 120 kg, para usar de forma ideal o desempenho e a dinâmica
Flange de montagem
Tipo de mão do robô ZH210 F




Cargas de flange

ferramenta).
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional

seguir.

Fig. 4-18: Fixação carga adicional, braço/mão central, KR 120

R2700-2 F

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Fig. 4-19: Fixação carga adicional, carrossel/balancim, KR 120

R2700-2 F
4.3.4 Cargas sobre as fundações, KR 120 R2700-2 F


KR QUANTEC-2

Dados técnicos

no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Dados básicos
KR 120 R3100-2
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR 120 R3100-2
KR C5: KR120R3100_2 C4 FLR


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)



Robô
16 mm2

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Certificados
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s


Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos



sel

massa
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
principal
massa.
AVISO
mente necessária!


Flange de montagem



Cargas de flange

ferramenta).

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.

F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional

seguir.


R3100-2

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

R3100-2


KR QUANTEC-2

Dados técnicos

no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Dados básicos
KR 120 R3100-2 F
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR 120 R3100-2 F
KR C5: KR120R3100_2 C4 FLR
Robô Foundry

ço
comprimido
(PURGE)
primido
ar
mão


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Robô
16 mm2

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °


A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s

Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos



sel

massa
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
principal
massa.
AVISO
mente necessária!


Flange de montagem



Cargas de flange

ferramenta).

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.

F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional

seguir.


R3100-2 F

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

R3100-2 F


KR QUANTEC-2

Dados técnicos

no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Dados básicos
KR 150 R2700-2
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR 150 R2700-2
KR C5: KR150R2700_2 C4 FLR


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)



Robô
16 mm2

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Certificados
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s


Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos


sel

massa
Parâmetro

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!


Flange de montagem




KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Cargas de flange

ferramenta).
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.


F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional

seguir.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
R2700-2


R2700-2


KR QUANTEC-2
Dados técnicos
no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

Dados básicos
KR 150 R2700-2 F
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
KR 150 R2700-2 F
KR C5: KR150R2700_2 C4 FLR
Robô Foundry

ço
comprimido
(PURGE)
primido
ar
mão


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)




Robô
16 mm2

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s

Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

sel

massa
Parâmetro


referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Flange de montagem




Cargas de flange

ferramenta).
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional

seguir.


R2700-2 F

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

R2700-2 F


KR QUANTEC-2

Dados técnicos

no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Dados básicos
KR 150 R3100-2
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR 150 R3100-2
KR C5: KR150R3100_2 C4 FLR


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)



Robô
16 mm2

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Certificados
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 114 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s


Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos



sel

massa
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
principal
massa.
AVISO
mente necessária!


Flange de montagem



Cargas de flange

ferramenta).

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.

F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional

seguir.


R3100-2

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

R3100-2


KR QUANTEC-2

Dados técnicos

no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Dados básicos
KR 150 R3100-2 F
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR 150 R3100-2 F
KR C5: KR150R3100_2 C4 FLR
Robô Foundry

ço
comprimido
(PURGE)
primido
ar
mão


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Robô
16 mm2

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °


A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 114 °/s
A4 190 °/s
A5 180 °/s
A6 260 °/s

Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos



sel

massa
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
principal
massa.
AVISO
mente necessária!


Flange de montagem



Cargas de flange

ferramenta).

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.

F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional

seguir.


R3100-2 F

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

R3100-2 F


KR QUANTEC-2

Dados técnicos

no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Dados básicos
KR 180 R2900-2
Número de eixos 6
Volume do espaço de trabalho 68 m³
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR 180 R2900-2
KR C5: KR180R2900_2 C4 FLR


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)



Robô
16 mm2

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Certificados
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 114 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s


Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos


sel

massa
Parâmetro

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!


Flange de montagem

Flange de montagem (círculo pri- 160 mm

mitivo de referência)
Profundidade de parafusamento mín. 15 mm, máx. 19 mm


KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Cargas de flange

ferramenta).
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.


F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional

seguir.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
R2900-2


R2900-2


KR QUANTEC-2
Dados técnicos
no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

Dados básicos
KR 180 R2900-2 F
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
KR 180 R2900-2 F
KR C5: KR180R2900_2 C4 FLR
Robô Foundry

ço
comprimido
(PURGE)
primido
ar
mão


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)




Robô
16 mm2

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 114 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

sel

massa
Parâmetro


referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Flange de montagem




Cargas de flange

ferramenta).
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional

seguir.


R2900-2 F

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

R2900-2 F


KR QUANTEC-2

Dados técnicos

no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Dados básicos
KR 210 R2700-2
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR 210 R2700-2
KR C5: KR210R2700_2 C4 FLR


(EN 60721-3-3)
Classe de sala limpa (ISO Classe 6 em 40% Override;
14644-1) Classe 6 em 80 % Override
K)



Robô
16 mm2

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Certificados
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 112 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 220 °/s


Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos


sel

massa
Parâmetro

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!


Flange de montagem




KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Cargas de flange

ferramenta).
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.


F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional

seguir.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
R2700-2


R2700-2


KR QUANTEC-2
Dados técnicos
no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

Dados básicos
KR 210 R2700-2 F
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
KR 210 R2700-2 F
KR C5: KR210R2700_2 C4 FLR
Robô Foundry

ço
comprimido
(PURGE)
primido
ar
mão


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)




Robô
16 mm2

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
A1 120 °/s
A2 115 °/s
A3 112 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 220 °/s

Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

sel

massa
Parâmetro


referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Flange de montagem




Cargas de flange

ferramenta).
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
F(a) 4005 N
F(r) 3631 N
M(k) 2343 Nm
M(g) 1007 Nm
F(a) 6167 N
F(r) 8625 N
M(k) 5862 Nm
M(g) 4463 Nm
Carga adicional

seguir.


R2700-2 F

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

R2700-2 F


KR QUANTEC-2

Dados técnicos

no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Dados básicos
KR 210 R3100-2
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR 210 R3100-2
KR C5: KR210R3100_2 C4 FLR


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)



Robô
16 mm2

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Certificados
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 94 °/s
A3 100 °/s
A4 136 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s


Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos



sel

massa
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
principal
massa.
AVISO
mente necessária!


Flange de montagem



Cargas de flange

ferramenta).

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.

F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional

seguir.


R3100-2

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

R3100-2


KR QUANTEC-2

Dados técnicos

no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Dados básicos
KR 210 R3100-2 F
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR 210 R3100-2 F
KR C5: KR210R3100_2 C4 FLR
Robô Foundry

ço
comprimido
(PURGE)
primido
ar
mão


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Robô
16 mm2

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °


A1 105 °/s
A2 94 °/s
A3 100 °/s
A4 136 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s

Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos



sel

massa
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
principal
massa.
AVISO
mente necessária!


Flange de montagem



Cargas de flange

ferramenta).

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.

F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional

seguir.


R3100-2 F

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

R3100-2 F


KR QUANTEC-2

Dados técnicos

no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
4.16 Dados técnicos, KR 210 R3100-2 C
4.16.1 Dados básicos, KR 210 R3100-2 C
Dados básicos
KR 210 R3100-2 C
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Posição de montagem Teto
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR 210 R3100-2 C
Nome do transformador KR C4: KR210R3100_2 C4 CLG;
KR C5: KR210R3100_2 C4 CLG


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)



Robô
16 mm2

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
4.16.2 Dados dos eixos, KR 210 R3100-2 C
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -14 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 94 °/s
A3 100 °/s
A4 136 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s


Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Fig. 4-142: KR 210 R3100-2 C Área de trabalho, vista lateral
Fig. 4-143: KR 210 R3100-2 C Área de trabalho, vista de cima
4.16.3 Capacidades de carga, KR 210 R3100-2 C



sel

massa
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!
Fig. 4-145: KR 210 R3100-2 C Diagrama de capacidade de carga
O KR 210 R3100-2 C está configurado para uma capacidade de carga


Flange de montagem



Cargas de flange

ferramenta).

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.

F(a) 4800 N
F(r) 4500 N
M(k) 3200 Nm
M(g) 1700 Nm
F(a) 8700 N
F(r) 12600 N
M(k) 6700 Nm
M(g) 5700 Nm
Carga adicional

seguir.


R3100-2 C

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

R3100-2 C
4.16.4 Cargas sobre as fundações, KR 210 R3100-2 C


KR QUANTEC-2

Dados técnicos

no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 17000 N
F(v max) 24900 N
F(h normal) 8600 N
F(h max) 20600 N
M(k max) 43200 Nm
M(r normal) 8000 Nm
M(r max) 17300 Nm

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Dados básicos
KR 240 R2900-2
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR 240 R2900-2
KR C5: KR240R2900_2 C4 FLR


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)



Robô
16 mm2

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Certificados
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 103 °/s
A2 94 °/s
A3 100 °/s
A4 170 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s


Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos


sel

massa
Parâmetro

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!


Flange de montagem




KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Cargas de flange

ferramenta).
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.


F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional

seguir.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
R2900-2


R2900-2


KR QUANTEC-2
Dados técnicos
no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

Dados básicos
KR 240 R2900-2 F
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
KR 240 R2900-2 F
KR C5: KR240R2900_2 C4 FLR
Robô Foundry

ço
comprimido
(PURGE)
primido
ar
mão


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)




Robô
16 mm2

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
A1 103 °/s
A2 94 °/s
A3 100 °/s
A4 170 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s

Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

sel

massa
Parâmetro


referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Flange de montagem




Cargas de flange

ferramenta).
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional

seguir.


R2900-2 F

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

R2900-2 F


KR QUANTEC-2

Dados técnicos

no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Dados básicos
KR 240 R2900-2 C
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR 240 R2900-2 C
KR C5: KR240R2900_2 C4 CLG


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)



Robô
16 mm2

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -14 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 103 °/s
A2 94 °/s
A3 100 °/s
A4 170 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s


Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos


sel

massa
Parâmetro

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!


Flange de montagem




KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Cargas de flange

ferramenta).
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.


F(a) 4800 N
F(r) 4500 N
M(k) 3200 Nm
M(g) 1700 Nm
F(a) 8700 N
F(r) 12600 N
M(k) 6700 Nm
M(g) 5700 Nm
Carga adicional

seguir.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
R2900-2 C


R2900-2 C


KR QUANTEC-2
Dados técnicos
no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 17000 N
F(v max) 24900 N
F(h normal) 8600 N
F(h max) 20600 N
M(k max) 43200 Nm
M(r normal) 8000 Nm
M(r max) 17300 Nm

Dados básicos
KR 250 R2700-2
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
KR 250 R2700-2
KR C5: KR250R2700_2 C4 FLR


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)



Robô
16 mm2


Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Certificados
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 107 °/s
A4 170 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s


KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

sel

massa
Parâmetro


referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Flange de montagem




Cargas de flange

ferramenta).
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional

seguir.


R2700-2

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

R2700-2


KR QUANTEC-2

Dados técnicos

no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Dados básicos
KR 250 R2700-2 F
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR 250 R2700-2 F
KR C5: KR250R2700_2 C4 FLR
Robô Foundry

ço
comprimido
(PURGE)
primido
ar
mão


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Robô
16 mm2

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °


A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 107 °/s
A4 170 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s

Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos


sel

massa
Parâmetro

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!


Flange de montagem




KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Cargas de flange

ferramenta).
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.


F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional

seguir.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
R2700-2 F


R2700-2 F


KR QUANTEC-2
Dados técnicos
no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

Dados básicos
KR 250 R2700-2 C
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
KR 250 R2700-2 C
KR C5: KR250R2700_2 C4 CLG


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)



Robô
16 mm2


Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -14 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 107 °/s
A3 107 °/s
A4 170 °/s
A5 129 °/s
A6 206 °/s


KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

sel

massa
Parâmetro


referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Flange de montagem




Cargas de flange

ferramenta).
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
F(a) 4800 N
F(r) 4500 N
M(k) 3200 Nm
M(g) 1700 Nm
F(a) 8700 N
F(r) 12600 N
M(k) 6700 Nm
M(g) 5700 Nm
Carga adicional

seguir.


R2700-2 C

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

R2700-2 C


KR QUANTEC-2

Dados técnicos

no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 17000 N
F(v max) 24900 N
F(h normal) 8600 N
F(h max) 20600 N
M(k max) 43200 Nm
M(r normal) 8000 Nm
M(r max) 17300 Nm

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Dados básicos
KR 300 R2700-2
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR 300 R2700-2
KR C5: KR300R2700_2 C4 FLR


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)



Robô
16 mm2

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Certificados
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 101 °/s
A3 107 °/s
A4 140 °/s
A5 113 °/s
A6 180 °/s


Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos


sel

massa
Parâmetro

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!


Flange de montagem




KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Cargas de flange

ferramenta).
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.


F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional

seguir.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
R2700-2


R2700-2


KR QUANTEC-2
Dados técnicos
no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

Dados básicos
KR 300 R2700-2 F
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
KR 300 R2700-2 F
KR C5: KR300R2700_2 C4 FLR
Robô Foundry

ço
comprimido
(PURGE)
primido
ar
mão


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)




Robô
16 mm2

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
A1 105 °/s
A2 101 °/s
A3 107 °/s
A4 140 °/s
A5 113 °/s
A6 180 °/s

Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

sel

massa
Parâmetro


referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Flange de montagem




Cargas de flange

ferramenta).
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
F(a) 5127 N
F(r) 4555 N
M(k) 3410 Nm
M(g) 1649 Nm
F(a) 8571 N
F(r) 11250 N
M(k) 6393 Nm
M(g) 5225 Nm
Carga adicional

seguir.


R2700-2 F

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

R2700-2 F


KR QUANTEC-2

Dados técnicos

no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 18164 N
F(v max) 24033 N
F(h normal) 7626 N
F(h max) 20063 N
M(k max) 38237 Nm
M(r normal) 7817 Nm
M(r max) 17833 Nm

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Dados básicos
KR 300 R2700-2 C
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
Orange (RAL 2009)
KR C4

KR 300 R2700-2 C
KR C5: KR300R2700_2 C4 CLG


(EN 60721-3-3)
14644-1)
K)



Robô
16 mm2

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -14 °
A3 -120 ° / 168 °
A4 ±350 °
A5 ±122,5 °
A6 ±350 °
A1 105 °/s
A2 101 °/s
A3 107 °/s
A4 140 °/s
A5 113 °/s
A6 180 °/s


Posição de ajuste
A1 -25 °
A2 -100 °
A3 100 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos


sel

massa
Parâmetro

KR QUANTEC-2
Dados técnicos

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!


Flange de montagem




KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Cargas de flange

ferramenta).
ATENÇÃO
menta
cada caso isolado.


F(a) 4800 N
F(r) 4500 N
M(k) 3200 Nm
M(g) 1700 Nm
F(a) 8700 N
F(r) 12600 N
M(k) 6700 Nm
M(g) 5700 Nm
Carga adicional

seguir.

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
R2700-2 C


R2700-2 C


KR QUANTEC-2
Dados técnicos
no modo normal.
ATENÇÃO
ção

F(v normal) 17000 N
F(v max) 24900 N
F(h normal) 8600 N
F(h max) 20600 N
M(k max) 43200 Nm
M(r normal) 8000 Nm
M(r max) 17300 Nm

4.26 Placas
Placas
As seguintes placas (>>> Fig. 4-241) estão fixadas no robô. Não é permi-
tido removê-las nem torná-las irreconhecíveis. As placas ilegíveis devem
ser substituídas.
Fig. 4-241: Local de montagem Placas

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
Pos. Descrição
1
Superfície quente
Na operação do robô podem ser atingidas temperaturas de su-
perfície que podem levar a queimaduras. Usar luvas de prote-
ção!
2
Imobilizar eixos
Antes de cada troca de motor imobilizar o respectivo eixo atra-
vés de proteção por meio de meios auxiliares/dispositivos apro-
priados contra possíveis movimentos. O eixo pode se mover.
Perigo de esmagamento!
3
Exemplo de placa de características

Conteúdo conforme a diretiva de máquinas.
O código QR contém um link para a informação do produto no
KUKA Xpert.

Posição de transporte
Antes de soltar os parafusos da fixação na fundação, é neces-
sário que o robô esteja em posição de transporte conforme a
tabela. Risco de tombamento!
5
Área de perigo
É proibida a permanência na área de perigo do robô, quando
este está pronto para operar ou em operação. Risco de lesões!

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
6

Sistema está sob pressão de óleo e nitrogênio. Antes de traba-
lhos no sistema de compensação de peso, ler as instruções de
montagem e de operação e as informações ali contidas. Risco
de lesões!
7
Trabalhos no robô
Antes da colocação em funcionamento, transporte ou manuten-
ção, ler as instruções de montagem e de operação e observar
as informações ali contidas.
8
Exemplo de Placa de características Foundry

Conteúdo conforme a diretiva de máquinas.
Somente em Foundry

Flange de montagem Tipo de mão do robô ZH210

Os valores indicados nesta placa são válidos para a instalação
de ferramentas no flange de montagem da mão e devem ser
cumpridos.
Flange de montagem Tipo de mão do robô ZH300

Os valores indicados nesta placa são válidos para a instalação
de ferramentas no flange de montagem da mão e devem ser
cumpridos.
4.27 Obrigatoriedade de informação REACH conforme o art. 33
Desde junho de 2007 está em vigor o decreto (CE) 1907/2006 do Parla-

mento Europeu e do Conselho de 18 de dezembro de 2006 para o regis-
tro, avaliação, homologação e restrição de substâncias químicas (decreto
REACH).
Informações REACH detalhadas encontram-se nas informações de produ-
to no KUKA Xpert.
4.28 Trajetos e tempos de parada
4.28.1 Informações gerais
Indicações relativas aos dados:
• Os dados são representados para os eixos principais A1, A2 e A3. Os

eixos principais são os eixos com a maior deflexão.
• Os movimentos de eixo sobrepostos podem conduzir a trajetos de pa-
rada prolongados.
• Trajetos e tempos de parada conforme DIN EN ISO 10218-1, ane-
xo B.
• Categorias de parada:

KR QUANTEC-2
Dados técnicos
‒ Categoria de parada 0 » STOP 0
‒ Categoria de parada 1 » STOP 1
conforme IEC 60204-1
• Os valores indicados para Stop 0 são valores de referência determina-
dos por tentativa e simulação. Eles são valores médios e atendem os
requisitos conforme a DIN EN ISO 10218-1. Os trajetos de parada e
tempos de parada efetivos podem divergir devido às influências inter-
nas e externas sobre o momento de frenagem. Portanto, se necessá-
rio, recomenda-se determinar os trajetos e os tempos de parada sob
condições reais no local na aplicação do robô.
• Métodos de medição
Os trajetos de parada foram medidos através dos métodos de medi-
ção internos ao robô.
• Dependendo do modo de operação, da aplicação do robô e do núme-
ro de STOP 0 acionados, pode ocorrer um desgaste diferente do
freio. Portanto, recomenda-se verificar o trajeto de parada no mínimo
uma vez por ano.
Determinação dos trajetos e tempos de parada com KR C4
• O trajeto de parada é o ângulo que o robô percorre desde a ativação

do sinal de parada até a parada completa.
• O tempo de parada é o tempo decorrido desde a ativação do sinal de
parada até a parada completa do robô.
Processo de medição para a determinação dos trajetos e tempos de parada STOP 0

segundo a ISO 10218-1 com KR C5
Instrução de movimento
• Medição no fluxo de movimento de eixo individual (respectivamente

A1, A2 e A3)
• Eixos não movimentados estão posicionados de tal forma que seja
atingida uma distância máxima do centro de gravidade da carga ao ei-
xo movimentado.
• Utilizar o raio de movimento máximo do eixo para atingir a maior ve-
locidade possível.
• Ponto de disparo em velocidade máxima
Métodos de medição
1. No ponto de disparo é comutada uma parada de operação segura,

esta leva ao disparo de um STOP 0 no robô em movimento.
Iniciar o registro com funcionalidade trace.
2. Os freios são fechados.
Freio fecha (status de motor WDI Bit 2) é usado como momento de
início da medição.
3. O eixo é parado.
A parada é usada como momento final da medição.
Por aproximação, a medição também pode ser realizada através de um
programa Stopmess Interrupt, no qual o trajeto de parada resulta da dife-
rença da posição ao ponto de disparo ($AXIS_INT) e da posição na para-
da.
Indicações sobre os dados
• O trajeto de parada é o ângulo que o eixo percorre do sinal Freio fe-

cha (status do motor WDI Bit 2) até a parada completa.

• O tempo de parada é o tempo que decorre do sinal Freio fecha (sta-

tus do motor WDI Bit 2) até a parada total do robô.
4.28.2 Trajetos e tempos de parada, KR 120 R2700-2 e KR 120 R2700-2 F
4.28.2.1 Trajetos de parada e tempos de parada STOP 0, A1 até A3
Os valores para a categoria de parada 0 quando uma PARADA 0 é acio-

nada, referem-se à seguinte configuração:
• Raio de trabalho l = 100 %
• Override de programa POV = 100 %
• Massa m = capacidade de carga nominal
Trajeto de parada
A1 41,21 °
A2 20,02 °
A3 22,99 °
Tempo de parada
A1 0,65 s
A2 0,38 s
A3 0,33 s

KR QUANTEC-2
4.28.2.2 Trajetos de parada e tempos de parada STOP 1, A1
Dados técnicos
Fig. 4-242: Trajetos de parada STOP 1, eixo 1

Fig. 4-243: Tempos de parada STOP 1, eixo 1

KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Trajeto de parada
A1 45,57 °
A2 19,95 °
A3 20,31 °

Tempo de parada
A1 0,77 s
A2 0,46 s
A3 0,35 s

KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Trajeto de parada
A1 42,27 °
A2 20,58 °
A3 20,79 °

Tempo de parada
A1 0,68 s
A2 0,43 s
A3 0,36 s

KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Trajeto de parada
A1 41,52 °
A2 18,28 °
A3 14,86 °

Tempo de parada
A1 0,72 s
A2 0,46 s
A3 0,30 s

KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Trajeto de parada
A1 40,86 °
A2 18,16 °
A3 16,52 °

Tempo de parada
A1 0,74 s
A2 0,42 s
A3 0,31 s

KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

Trajeto de parada
A1 43,00 °
A2 20,45 °
A3 16,54 °

Tempo de parada
A1 0,77 s
A2 0,49 s
A3 0,38 s

KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

210 R3100-2 C

Trajeto de parada
A1 32,39 °
A2 16,74 °

A3 16,27 °
Tempo de parada
A1 0,70 s
A2 0,44 s
A3 0,35 s

KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

240 R2900-2 C

Trajeto de parada
A1 32,41 °
A2 16,20 °

A3 17,04 °
Tempo de parada
A1 0,66 s
A2 0,43 s
A3 0,37 s

KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

250 R2700-2 C

Trajeto de parada
A1 34,49 °
A2 14,81 °

A3 20,42 °
Tempo de parada
A1 0,67 s
A2 0,42 s
A3 0,38 s

KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Dados técnicos

300 R2700-2 C

Trajeto de parada
A1 32,24 °
A2 14,85 °

A3 17,46 °
Tempo de parada
A1 0,67 s
A2 0,38 s
A3 0,38 s

KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Dados técnicos


KR QUANTEC-2
Planejamento
5 Planejamento
5.1 Informação de planejamento
No planejamento e dimensionamento deve ser observado quais funções

ou aplicações a cinemática deve executar. As condições a seguir podem
levar a um desgaste prematuro. Elas requerem intervalos de manutenção
menores e/ou a troca antecipada de componentes. Além disso, no plane-
jamento é necessário observar e cumprir os limites de operação indicados
e especificados nos dados técnicos.
• Funcionamento contínuo próximo aos limites de temperatura
• Funcionamento contínuo em ambiente abrasivo
• Funcionamento contínuo próximo aos limites de desempenho, p. ex.,
elevado nível de rotação de um eixo
• Início de operação com desempenho máximo em estado frio, p. ex.,
após uma fase de repouso
• Elevado ciclo de trabalho de eixos individuais
• Perfis de movimentos monótonos, p.ex., movimentos curtos de eixo,
com alta frequência de repetição cíclica
• Posição estática de eixo, p.ex., posição vertical contínua do eixo da
mão
• Forças exteriores (forças de processo) que atuam no robô
Se no funcionamento da cinemática forem atendidas uma ou mais condi-
ções, é necessário consultar o KUKA Service.
Se o robô atingir os respetivos limites operacionais ou for operado duran-
te um determinado período na proximidade do limite, as funções de moni-
toramento são assumidas e o robô é desligado automaticamente.
Através desta função de proteção própria pode ocorrer uma restrição da
disponibilidade do sistema de robô.
5.2 Fixação na fundação com centragem
Descrição
Número de ar-
Designação Peso
tigo
cerca de 58,5
Fixação na fundação Set S780 0000-327-118
kg
A fixação na fundação com centragem é utilizada quando a cinemática é
fixada no piso, ou seja, diretamente sobre a fundação de concreto.
A fixação na fundação com centragem consiste em:
• Placas de fundação
• Chumbadores de ligação
• Elementos de fixação
Esse tipo de fixação requer uma superfície lisa e plana sobre uma funda-
ção de concreto resistente. A fundação de concreto deve ser capaz de
suportar de forma segura as forças aplicadas. Não deve haver nenhuma
camada de isolamento ou pavimentação entre as placas de fundação e a
fundação de concreto.
As dimensões mínimas devem ser observadas.

Planejamento KR QUANTEC-2
Fig. 5-1: Fixação na fundação
1 Placa de fundação (4x)

2 Pino de recepção, cilíndrico
3 Parafuso sextavado M24x65-8.8-A2K com arruela de pressão (8x)
4 Chumbador de ligação (12x)
5 Rosca M20 para parafusos de nivelamento (4x)
6 Pino de recepção, plano
Qualidade do concreto para fundações
Na construção de fundações de concreto, devem ser observadas a capa-

cidade de carga da base e as normas de construção específicas do país.
Não deve haver nenhuma camada de isolamento ou de pavimentação en-
tre as placas de fundação/a placa de fundação e a fundação de concreto.
O concreto deve atender a qualidade da seguinte norma:
• C20/25 conforme a EN 206
ATENÇÃO
Perigo de morte através de montagem incorreta
Em caso de montagem incorreta, a cinemática pode tombar ou cair. As
consequências podem ser a morte, ferimentos graves e danos materi-
ais.
• Montar a cinemática somente com fixação na fundação ou fixação
na base da máquina.
• Assegurar a estabilidade através do integrador ou colocador em fun-
cionamento.
Desenho cotado
Na próxima figura (>>> Fig. 5-2) são apresentadas todas as informações

referentes à fixação na fundação, bem como os dados de fundação ne-
cessários. As dimensões da fundação indicadas referem-se à aplicação
segura das cargas sobre as fundações na fundação e não à estabilidade
da fundação.

KR QUANTEC-2
Planejamento
Fig. 5-2: Fixação na fundação, desenho cotado

2 Parafuso sextavado M24x65-8.8-A2K (8x)
Para possibilitar a transferência das forças das buchas, as dimensões in-
dicadas na figura a seguir devem ser observadas na fundação de concre-
to.
Fig. 5-3: Seção transversal da fundação
1 Pinos de recepção 4 Chumbadores de ligação

2 Parafuso sextavado com ar- 5 Fundação de concreto
ruela de segurança
3 Placa de fundação

B Qualidade do concreto A
Espessura mín. de Distância mín. da
concreto borda
em mm em mm
180 sem reforço de borda 360
com reforço de borda ≥ Ø12 290
com reforço de borda ≥ Ø12 e reforço de es- 245
tribo em distância de ≤ 100 mm
5.3 Fixação na fundação 150 mm (opção)
Descrição
Número de ar-
Designação Peso
tigo
Fixação na fundação S780 0000-338-338 cerca de 261 kg
A fixação na fundação com centragem é utilizada quando a cinemática é
fixada no piso, ou seja, diretamente sobre a fundação de concreto.
A fixação na fundação com centragem consiste em:
• Placa de fundação
• Chumbadores de ligação
• Elementos de fixação
Esse tipo de fixação requer uma superfície lisa e plana sobre uma funda-
ção de concreto resistente. A fundação de concreto deve ser capaz de
suportar de forma segura as forças aplicadas. Não deve haver nenhuma
camada de isolamento ou pavimentação entre a placa de fundação e a
fundação de concreto.
As dimensões mínimas devem ser observadas.

KR QUANTEC-2
Planejamento
3 Parafuso sextavado M24x65-8.8-A2K com arruela de pressão (8x)
5 Pino de recepção, achatado
6 Entalhe de orientação posição zero
Qualidade do concreto para fundações
Na construção de fundações de concreto, devem ser observadas a capa-

cidade de carga da base e as normas de construção específicas do país.
Não deve haver nenhuma camada de isolamento ou de pavimentação en-
tre as placas de fundação/a placa de fundação e a fundação de concreto.
O concreto deve atender a qualidade da seguinte norma:
• C20/25 conforme a EN 206
ATENÇÃO
ais.
cionamento.
Desenho cotado
Na próxima figura (>>> Fig. 5-5) são apresentadas todas as informações

referentes à fixação na fundação, bem como os dados de fundação ne-
cessários. As dimensões da fundação indicadas referem-se à aplicação
segura das cargas sobre as fundações na fundação e não à estabilidade
da fundação.

Fig. 5-5: Fixação na fundação, desenho cotado

Para possibilitar a transferência das forças das buchas, as dimensões in-
dicadas na figura a seguir devem ser observadas na fundação de concre-
to.
Fig. 5-6: Seção transversal da fundação


KR QUANTEC-2
Planejamento
3 Fundação de concreto
Espessura mín. de Qualidade do concreto A

concreto Distância mín. da
em mm borda
em mm
5.4 Fixação na base da máquina
Descrição
Número de ar-
Designação Peso
tigo
cerca de 3,52
Fixação da base da máquina 0000-310-641
kg
O módulo de fixação na base da máquina é utilizado quando o robô é fi-
xado sobre uma estrutura de aço, uma armação (console) ou uma unida-
de linear KUKA. Se o robô for instalado no teto, este módulo também é
usado. A estrutura de base deve assegurar que as forças aplicadas serão
absorvidas de maneira segura (cargas sobre as fundações). A figura a se-
guir contém todas as informações necessárias para a preparação da su-
perfície de apoio, as quais devem ser sempre observadas (>>> Fig. 5-7).
A fixação na base da máquina é composta por:
• Pinos de recepção
• Parafusos sextavados com arruelas de pressão
Fig. 5-7: Fixação na base da máquina


ATENÇÃO
ais.
cionamento.
Desenho cotado
Na figura a seguir (>>> Fig. 5-8) são apresentadas todas as informações

referentes à fixação na base da máquina, bem como os dados de funda-
ção necessários.

KR QUANTEC-2
Planejamento
Fig. 5-8: Fixação na base da máquina, desenho cotado
1 Pino de recepção, cilíndrico 3 Superfície de apoio

2 Parafuso sextavado 4 Pino de recepção, achatado
M24x65-8.8-A2K (8x)
5.5 Cabos de conexão e interfaces
Cabos de conexão
Os cabos de conexão incluem todos os cabos para a transmissão de

energia e de dados entre o robô e a unidade de comando do robô. Eles
são conectados no robô na interface A1 com conectores.
Por padrão estão disponíveis comprimentos de cabo de 7 m, 10 m, 15 m,
20 m, 25 m, 30 m, 35 m e 50 m. O comprimento máximo dos cabos de
conexão não pode exceder 50 m. A quantidade máxima de conexões de
encaixe é 1, isto é, podem ser combinados, no máximo, 2 cabos de co-
nexão entre si. Se o robô for operado com uma unidade linear que possui

KR QUANTEC-2
um dispositivo de arraste de cabos próprio, este cabo também deve ser

Planejamento
considerado.
Nos cabos de conexão sempre é necessário um condutor de proteção
adicional, para estabelecer uma conexão de baixa impedância entre o ro-
bô e o armário de comando, de acordo com a norma DIN EN 60204. A
conexão é feita através de terminais redondos. Os pinos roscados para a
conexão dos dois condutores de proteção encontram-se na base do robô.
Os seguintes itens devem ser observados ao planejar e instalar os cabos
de conexão:
• O raio mínimo de dobra para instalação fixa é de 150 mm para cabos
do motor e 60 mm para cabos de dados.
• Proteger os cabos de influências mecânicas.
• Instalar os cabos sem estarem sujeitos a cargas e sem força de tra-
ção nos conectores.
• Instalar os cabos apenas no interior de edifícios.
• Observar a faixa de temperatura (instalação fixa) 263 K (-10 °C) até
343 K (+55 °C).
• Instalar os cabos separados por cabos de motor e de dados em cana-
letas de chapa. Se necessário, adotar medidas CEM adicionais.
CUIDADO
Risco de ferimentos através de pontos de tropeço
Podem surgir pontos de tropeço devido à instalação incorreta de cabos.
A consequência podem ser ferimentos e danos materiais.
• Instalar todos os cabos de conexão (p.ex. canal de cabos) de tal
forma que não possam surgir pontos de tropeço.
• Possíveis pontos de tropeço devem ser identificados.
Interface A1
A interface A1 encontra-se na parte de trás da base.

KR QUANTEC-2
Planejamento
Fig. 5-9: Interface A1
1 Cabo de dados X31 4 Condutor de proteção (2x)

2 Ar de purga (somente em 5 Eixo adicional XP8.1
Foundry)
3 Cabo do motor X30 6 Eixo adicional XP7.1
Interface de alimentação de energia
O robô pode ser equipado com uma alimentação de energia entre o eixo
1 até o eixo 2 e com uma segunda alimentação de energia entre os eixos
3 até 6. A interface A1 necessária para isto encontra-se na parte de trás
da base, a interface A3 fica na lateral do braço e a do eixo 6 na ferra-
menta do robô. Conforme o tipo de aplicação, as interfaces diferem com
relação ao modelo e escopo. Elas podem ser equipadas, por exemplo,
com conexões para cabos elétricos e mangueiras. Informações detalha-
das sobre a ocupação dos conectores, roscas de conexão e similares po-
dem ser encontradas nas documentações próprias.


KR QUANTEC-2
Transporte
6 Transporte
6.1 Transporte do robô
Descrição
Antes de qualquer transporte, colocar o robô em posição de transporte.

Durante o transporte do robô é necessário observar a estabilidade. En-
quanto o robô não estiver fixado, ele deve ser mantido na posição de
transporte. Antes de levantar o robô, assegure-se de que não há nada
que o prenda. Primeiramente remover completamente as fixações de
transporte, como pregos e parafusos. Resíduos de ferrugem ou cola de-
vem ser previamente eliminados.
Evitar vibrações ou choques durante o transporte, para não danificar o
sistema mecânico do robô.
Antes que o robô possa ser transportado, ele deve encontrar-se na posi-
ção de transporte. O robô encontra-se na posição de transporte, quando
os eixos estão nas seguintes posições:
A1 0 °
A2 -137 °
A3 160 °
A4 0 °
A5 -105 °
A6 0 °
Fig. 6-1: Posição de transporte
Dimensões de transporte
As dimensões de transporte (>>> Fig. 6-2) para o robô podem ser consul-
tadas na figura a seguir. A posição do centro de gravidade e o peso va-

KR QUANTEC-2
riam conforme o equipamento e a posição dos eixos 2 e 3. As dimensões

Transporte
indicadas referem-se ao robô sem equipamento.
Fig. 6-2: Dimensões de transporte
1 Centro de gravidade
2 Encaixes para empilhadeira
Dimensões de transporte e centros de gravidade em mm:
Robô A B C D E SX SY SZ
KR 120 R2700-2 1785 1614 825 555 530 -17 -62 763
KR 120 R2700-2
F
KR 120 R3100-2 1921 1798 972 555 530 -42 -65 811
KR 120 R3100-2
F
KR 150 R2700-2 1785 1614 825 555 530 -17 -62 763
KR 150 R2700-2
F
KR 150 R3100-2 1921 1798 972 555 530 -42 -65 811
KR 150 R3100-2
F
KR 180 R2900-2 1921 1614 970 555 530 -65 -65 813
KR 180 R2900-2
F
KR 210 R2700-2 1785 1614 825 555 530 -17 -62 763
KR 210 R2700-2
F

KR QUANTEC-2
Transporte
Robô A B C D E SX SY SZ
KR 210 R3100-2 1921 1798 972 555 530 -41 -64 811
KR 210 R3100-2
F
KR 210 R3100-2
C
KR 240 R2900-2 1921 1614 970 555 530 -65 -65 813
KR 240 R2900-2
F
KR 240 R2900-2
C
KR 250 R2700-2 1785 1614 825 555 530 -15 -61 763
KR 250 R2700-2
F
KR 250 R2700-2
C
KR 300 R2700-2 1785 1614 825 555 530 -15 -61 763
KR 300 R2700-2
F
KR 300 R2700-2
C
Transporte
O robô pode ser transportado com uma empilhadeira ou uma correia de

transporte (opção).
ATENÇÃO
Perigo à vida através de meios de transporte proibidos
Meios de transporte inadequados podem levar ao tombamento ou ao
dano do robô durante o transporte. As consequências podem ser morte,
ferimentos graves ou danos materiais.
• Utilizar apenas meios de transporte permitidos, com capacidade de
carga suficiente.
• Transportar o robô somente na maneira indicada.
Transporte com empilhadeira
Para o transporte com a empilhadeira (>>> Fig. 6-3) estão montados qua-
tro encaixes para empilhadeira na base. O robô pode ser erguido pela
frente ou por trás com a empilhadeira. Ao introduzir os garfos nos encai-
xes para empilhadeira, a base não pode ser danificada. A empilhadeira
deve dispor de uma capacidade de carga mínima de 2,0 t e uma
projeção correspondente dos garfos.
Robôs de teto somente podem ser transportados com uma empilhadeira.
AVISO
Dano material devido a sobrecarga dos encaixes para empilhadeira
A sobrecarga dos encaixes para empilhadeira no transporte pode cau-
sar danos materiais.
• Evitar a sobrecarga dos encaixes para empilhadeira através do re-
colhimento ou extensão de garfos hidraulicamente ajustáveis da em-
pilhadeira.

Transporte KR QUANTEC-2
Fig. 6-3: Transporte com empilhadeira
Transporte com correia de transporte (opção)
Número de ar-
Designação Peso
tigo
Correia de transporte 0000-342-903 cerca de 6,8 kg
O robô também pode ser transportado com um guindaste e correia de
transporte (opção) (>>> Fig. 6-4). Para isso o robô deve estar na posição
de transporte. A correia de transporte (opção) é engatada nos 2 encaixes
para empilhadeira frontais e no carrossel. Todos os entrelaçamentos de-
vem ser conduzidos conforme representado na figura a seguir, para que o
robô não seja danificado. Ferramentas e partes do equipamento monta-
das podem causar alterações desfavoráveis do centro de gravidade. Pe-
ças do equipamento, especialmente de alimentação de energia, devem
ser desmontadas, caso necessário, de modo que elas não possam ser
danificadas no transporte pelos entrelaçamentos.
Fig. 6-4: Transporte com correia de transporte
1 Correia de transporte, completa

2 Entrelaçamento G1
4 Encaixe para empilhadeira
5 Engate elo giratório
Todos os entrelaçamentos são identificados. O entrelaçamento G3 dispõe
de uma corrente ajustável, que deve ser ajustada de modo que o robô

KR QUANTEC-2
esteja suspenso na vertical no guindaste. Caso necessário, o robô deve
Transporte
ser abaixado e a corrente reajustada. O entrelaçamento G3 deve ser con-
duzido através do suporte da compensação do peso no carrossel. Ele
não pode representar um peso para o sistema de compensação de peso.
O retorno do entrelaçamento G3 deve se conduzido no estribo de fixação
do conjunto de cabos.
Fig. 6-5: Correia de transporte entrelaçamento G3
1 Sequência
3 Estribo de fixação do conjunto de cabos
4 Sistema de compensação de peso
5 Suporte do sistema de compensação de peso no carrossel
ATENÇÃO
Risco de ferimentos durante o transporte
O robô pode tombar durante o transporte. As consequências podem ser
a morte, ferimentos graves e danos materiais.
• Durante o transporte do robô com correia de transporte (opção)/laço
do cabo, observar a segurança contra tombamento.
• Se necessário, adotar medidas de segurança adicionais.
• Qualquer outra forma de levantamento do robô com guindaste é
proibida!
Fixação de transporte
Se o robô for transportado, p.ex., em um caminhão, está disponível uma

fixação de transporte. O robô pode ser amarrado através de uma cinta
tensora. Aqui deve ser observado que a cinta tensora seja conduzida por
cima da fixação de transporte. A cinta tensora não pode ser conduzida e
forçada por cima do motor ou outros componentes do robô. Caso contrá-
rio, poderão ocorrer danos materiais.
Para a operação a fixação de transporte e os encaixes para empilhadeira
podem ser removidos.

Transporte KR QUANTEC-2
Fig. 6-6: Fixação de transporte
1 Fixação de transporte
2 Encaixe para empilhadeira

KR QUANTEC-2
Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento

7 Colocação em funcionamento e recolocação em funcio-
namento
A colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento se ori-
enta no modo de fixação e posição de montagem do manipulador.
Descrição Informações
Montagem Posição de montagem no piso e fixa- Colocação em funcionamento, robô de
Robô ção na fundação piso (fixação na fundação)
(>>> 7.1 "Colocação em funcionamen-
to, robô de piso (fixação na fundação)"
Página 435)
Montagem Posição de montagem no piso e fixa- Colocação em funcionamento, robô de
Robô ção na fundação 150 mm (opção) piso (fixação na fundação 150 mm op-
ção)
to, robô de piso (fixação na fundação
150 mm opção)" Página 440)
Montagem Posição de montagem no piso, teto e Colocação em funcionamento, robô de
Robô fixação na base da máquina piso (fixação na base da máquina)
to, robô (fixação na base da máquina)"
Página 445)
7.1 Colocação em funcionamento, robô de piso (fixação na fundação)
Descrição
A fixação na fundação serve para a montagem de robôs sobre uma fun-

dação.
A fixação ocorre por meio de placa de fundação/placas de fundação e
chumbadores de ligação sobre uma fundação de concreto corresponden-
te.
Esta descrição é válida para a montagem de robôs de piso com a varian-
te de fixação "fixação na fundação".
Se a superfície da fundação de concreto não for lisa e plana o suficiente,
as diferenças devem ser compensadas utilizando massa de compensação
adequada.
Ao utilizar chumbadores de ligação, usar somente cápsulas de argamassa
e chumbadores do mesmo fabricante. Para fazer os furos para as
buchas, não devem ser utilizadas ferramentas de diamante ou brocas de
coroa; de preferência utilizar ferramentas de perfuração da empresa fabri-
cante das buchas. Além disso, é necessário observar os dados do fabri-
cante para a aplicação de chumbadores de ligação.
A montagem e a colocação em funcionamento da unidade de comando
do robô, das ferramentas montadas e aplicações não são descritas aqui.
Meios de trabalho
São necessários os seguintes meios de trabalho:

Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento KR QUANTEC-2
Designação Número de artigo

Correia de transporte/laço do cabo com 0000-342-903
capacidade de carga suficiente
Guindaste com capacidade de carga su- -
ficiente
Empilhadeira com capacidade de carga -
suficiente
Furadeira com broca de ø 18 mm -
Ferramenta de assentamento conforme o -
fabricante da bucha
Jogo de chaves Allen -
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Chave dinamométrica -
mín. 20 até 100 Nm
Material
É necessário o seguinte material:

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Fixação na fundação Set S780 0000-327-118 1
Torques de aperto
Os torques de aperto encontram-se sob: (>>> 12.1 "Torques de aperto"

Página 647)
Estes são válidos para parafusos e porcas, se não existirem outras espe-
cificações.
Parafusos com classe de rigidez 10.9 e superior, bem como parafusos
com atestado de verificação, somente podem ser apertados uma vez com
o torque de aperto nominal, depois da primeira vez que forem soltos, eles
devem ser substituídos por parafusos novos.
Pré-requisito
• O local de montagem é acessível com guindaste ou empilhadeira.

• O robô está na posição de transporte.
• Foi verificada a segurança adequada da estrutura de base.
• A fundação de concreto deve apresentar as dimensões e seções
transversais necessárias.
• A superfície da fundação deve ser lisa e plana.
• Ter massa de compensação sempre à mão.
• As ferramentas e outros componentes do equipamento, que podem
atrapalhar os trabalhos, estão desmontados.
• Os cabos de conexão e o condutor de proteção estão instalados e
montados no robô.

KR QUANTEC-2

Segurança do trabalho
ATENÇÃO
Perigo à vida através de peças energizadas
Durante o trabalho neste sistema podem ocorrer movimentos acidentais
do robô, posicionador ou outros componentes através de peças energi-
zadas. Se isto não for observado, as consequências podem ser danos
pessoais e materiais.
• Ao trabalhar num sistema pronto para operação, deve-se colocar a
chave geral no armário de comando na posição "DESLIGADO" e
protegê-la com um cadeado contra reativação não autorizada.
• Informar as pessoas envolvidas através de placa de indicação (p.
ex., colocação de um aviso).
• Antes da recolocação em funcionamento do sistema, alertar as pes-
soas envolvidas.
ATENÇÃO
carga suficiente.
ATENÇÃO
proibida!
CUIDADO
ATENÇÃO
ais.
cionamento.

7.1.1 Instalar o robô com fixação na fundação
Procedimento
1. Limpar a fundação de concreto.

2. Parafusar 2 pinos de recepção com respectivamente 1 parafuso sex-
tavado interno M8x55-8.8 nas placas de fundação e verificar quanto a
assento firme (>>> Fig. 7-1).
3. Levantar o robô com guindaste ou empilhadeira e levar ao local de
montagem.
4. Limpar a superfície de apoio embaixo no robô.
5. Fixar 4 placas de fundação com respectivamente 2 parafusos sextava-
dos M24x65-8.8 e arruelas de pressão no robô. Para evitar danos aos
pinos de recepção, certificar-se de que o robô está posicionado exata-
mente na vertical.
6. Apertar os 8 parafusos sextavados M24x65-8.8 com chave dinamomé-
trica. Aumentar gradualmente o torque de aperto até o valor especifi-
cado.
1 Placa de fundação (4x)

3 Parafuso sextavado M24x65-8.8-A2K com arruela de pressão
(8x)
5 Rosca M20 para parafusos de nivelamento (4x)
7. Determinar a posição do robô sobre a fundação em relação à área de

trabalho.
8. Colocar o robô na posição de montagem sobre a fundação.
9. Verificação da superfície da fundação de concreto quanto ao valor in-
dicado:
• Se a superfície é suficientemente lisa e nivelada, continuar com o
passo 15.
• Se a superfície não é suficientemente lisa e nivelada, continuar
com o passo 10.
Se a planicidade da fundação está fora das tolerâncias indicadas, po-
dem ocorrer torções ou o afrouxamento das fundações.

KR QUANTEC-2

10. Levantar o robô com guindaste ou empilhadeira.
11. Aplicar massa de compensação suficiente embaixo das placas de fun-
dação (espátula dentada).
A área sob o parafuso sextavado deve ficar livre de massa de com-
pensação para a fixação do robô.
12. Depositar o robô e, se for o caso, alinhá-lo horizontalmente com para-
fusos de nivelamento.
13. Eliminar o excesso de massa de compensação. Não é permitido exce-
der a altura máxima do massa de compensação. Observar os dados
do fabricante.
14. Deixar a massa de compensação endurecer segundo as indicações
do fabricante.
15. Fazer 12 furos para bucha conforme os dados do fabricante e instalar
as buchas conforme diretrizes de processamento.
As diretrizes de processamento estão anexadas à embalagem original
das buchas e devem ser rigorosamente cumpridas.
7.1.2 Conectar os cabos de conexão
Procedimento
1. Conectar o condutor de proteção, unidade de comando do robô - ro-

bô, com 1 porca sextavada M8 inclusive arruela de pressão na cone-
xão do condutor de proteção; torque de aperto MA = 23,0 Nm.
2. Conectar o condutor de proteção, componente do equipamento - robô,
com 1 porca sextavada M8 inclusive arruela de pressão na conexão
do condutor de proteção; torque de aperto MA = 23,0 Nm.
3. Conectar o cabo de dados:
• KR C4: X31
• KR C5: XF31
Ao conectar os conectores de cabos de dados deve ser observado se
o conector está travado corretamente no robô. O travamento correto é
obtido através do fechamento do arco (>>> Fig. 7-2).
4. Conectar o cabo do motor:
• KR C4: X30
• KR C5: XD30
Encaixar o conector do cabo do motor, colocar 4 parafusos de fixação
e apertar com o torque de aperto MA= 3,0 Nm.
5. Controlar a equalização de potencial conforme VDE 0100 e EN
60204-1.
Maiores informações podem ser encontradas nas instruções de ser-
viço e de montagem da unidade de comando do robô.

Fig. 7-2: Conectar os cabos de conexão
1 Cabo de dados 3 Parafuso de fixação (4x)

2 Cabo do motor 4 Condutor de proteção
7.1.3 Medidas de conclusão
Devem ser realizadas as seguintes medidas de conclusão:

• Desmontar a ferramenta, se presente.
• Prosseguir com a colocação em funcionamento do sistema de robô
conforme as instruções de operação da unidade de comando do robô,
capítulo Colocação em funcionamento e Recolocação em funciona-
mento.
• Continuar a colocar em funcionamento o sistema de robô conforme a
documentação para o software de sistema.
CUIDADO
Escape repentino de ar no sistema de compensação de peso
Após o armazenamento do manipulador pode-se formar uma almofada
de pressão no sistema de compensação de peso. Através do escape
repentino, em casos excepcionais, a capa de proteção da válvula de
purga pode se soltar como um projétil. A consequência podem ser feri-
mentos.
1. Remover a tampa de proteção da válvula de purga do sistema de
compensação de peso.
2. Manter distância de segurança.
3. Deslocar A2 em ±30°.
4. Recolocar a tampa de proteção.
7.2 Colocação em funcionamento, robô de piso (fixação na fundação

150 mm opção)
Descrição
A fixação na fundação serve para a montagem de robôs sobre uma fun-

dação.
A fixação ocorre por meio de placa de fundação/placas de fundação e
chumbadores de ligação sobre uma fundação de concreto corresponden-
te.

KR QUANTEC-2
Esta descrição é válida para a montagem de robôs de piso com a varian-

te de fixação "fixação na fundação".
Se a superfície da fundação de concreto não for lisa e plana o suficiente,
as diferenças devem ser compensadas utilizando massa de compensação
adequada.
Ao utilizar chumbadores de ligação, usar somente cápsulas de argamassa
e chumbadores do mesmo fabricante. Para fazer os furos para as
buchas, não devem ser utilizadas ferramentas de diamante ou brocas de
coroa; de preferência utilizar ferramentas de perfuração da empresa fabri-
cante das buchas. Além disso, é necessário observar os dados do fabri-
cante para a aplicação de chumbadores de ligação.
Meios de trabalho

ficiente
suficiente
Furadeira com broca de ø 18 mm -
Ferramenta de assentamento conforme o -
fabricante da bucha
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Fixação na fundação S780 0000-338-338 1
Torques de aperto

Página 647)
cificações.
Pré-requisito


• A fundação de concreto deve apresentar as dimensões e seções
transversais necessárias.
• A superfície da fundação deve ser lisa e plana.
• Ter massa de compensação sempre à mão.
montados no robô.
ATENÇÃO
soas envolvidas.
ATENÇÃO
carga suficiente.
ATENÇÃO
proibida!
CUIDADO

KR QUANTEC-2

ATENÇÃO
ais.
cionamento.
7.2.1 Instalar robô com fixação na fundação 150 mm (opção)
Procedimento
1. Limpar a fundação de concreto.

2. Parafusar 2 pinos de recepção com respectivamente 1 parafuso sex-
tavado interno M8x55-8.8 na placa de fundação e verificar quanto a
assento firme (>>> Fig. 7-3).
montagem.
5. Fixar a placa de fundação com 8 parafusos sextavados M24x65-8.8 e
arruelas de pressão no robô. Para evitar danos aos pinos de recep-
ção, certificar-se de que o robô está posicionado exatamente na verti-
cal.
6. Apertar os 8 parafusos sextavados M24x65-8.8 com chave dinamomé-
trica. Aumentar gradualmente o torque de aperto até o valor especifi-
cado.
3 Parafuso sextavado M24x65-8.8-A2K com arruela de pressão
(8x)
6 Entalhe de orientação posição zero

7. Determinar a posição do robô sobre a fundação em relação à área de

trabalho.
8. Colocar o robô na posição de montagem sobre a fundação.
9. Verificação da superfície da fundação de concreto quanto ao valor in-
dicado:
• Se a superfície é suficientemente lisa e nivelada, continuar com o
passo 15.
• Se a superfície não é suficientemente lisa e nivelada, continuar
com o passo 10.
Se a planicidade da fundação está fora das tolerâncias indicadas, po-
dem ocorrer torções ou o afrouxamento das fundações.
10. Levantar o robô com guindaste ou empilhadeira.
11. Aplicar massa de compensação suficiente embaixo da placa de funda-
ção (espátula dentada).
A área sob o parafuso sextavado deve ficar livre de massa de com-
pensação para a fixação do robô.
12. Depositar o robô e, se for o caso, alinhá-lo horizontalmente com para-
fusos de nivelamento.
13. Eliminar o excesso de massa de compensação. Não é permitido exce-
der a altura máxima do massa de compensação. Observar os dados
do fabricante.
14. Deixar a massa de compensação endurecer segundo as indicações
do fabricante.
15. Fazer 16 furos para bucha conforme os dados do fabricante e instalar
as buchas conforme diretrizes de processamento.
As diretrizes de processamento estão anexadas à embalagem original
das buchas e devem ser rigorosamente cumpridas.
Procedimento

• KR C4: X31
• KR C5: XF31
• KR C4: X30
• KR C5: XD30
60204-1.

KR QUANTEC-2



mento.
CUIDADO
mentos.
7.3 Colocação em funcionamento, robô (fixação na base da máquina)
Descrição
A fixação na base da máquina serve para a montagem de robôs sobre

uma estrutura de aço preparada pelo cliente.

KR QUANTEC-2
A fixação é feita com 8 parafusos sextavados com arruelas de pressão.

Para a orientação de posição, estão presentes um pino cilíndrico e um

achatado.
Esta descrição é válida para a montagem de robôs de piso e de teto com
a variante de fixação "fixação na base da máquina".
A fixação no teto ocorre da mesma forma que a instalação do robô de pi-
so.
Meios de trabalho

ficiente
suficiente
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
mín. 2 até 20 Nm
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Fixação da base da máquina 0000-310-641 1
Torques de aperto

Página 647)
cificações.
Pré-requisito

• A superfície de montagem está preparada.
montados no robô.

KR QUANTEC-2

ATENÇÃO
soas envolvidas.
ATENÇÃO
carga suficiente.
ATENÇÃO
proibida!
CUIDADO
ATENÇÃO
ais.
cionamento.

7.3.1 Instalar o robô com fixação na base da máquina
Procedimento
1. Limpar a superfície de montagem.

2. Controlar o esquema de furação na superfície de montagem.
3. Parafusar 2 pinos de recepção na superfície de montagem e controlar
quanto a assento firme.
montagem.
6. Colocar o robô na vertical sobre a superfície de montagem. Para evi-
tar danos aos pinos de recepção, certificar-se de que o robô está po-
sicionado exatamente na vertical.
7. Inserir 8 parafusos sextavados M24x65-8.8 com arruela de pressão.
8. Apertar em cruz os 8 parafusos sextavados M24x65-8.8 com chave
dinamométrica. Aumentar gradualmente o torque de aperto até o valor
especificado.
Fig. 7-5: Fixação na base da máquina

Procedimento

• KR C4: X31
• KR C5: XF31

KR QUANTEC-2

• KR C4: X30
• KR C5: XD30
60204-1.


mento.

CUIDADO
mentos.
7.4 Descrição dos cabos de conexão, KR C4
Estrutura
Os cabos de conexão servem para a transmissão de potência e de dados

entre a unidade de comando do robô e o robô.
Os cabos de conexão incluem:
• Cabo do motor
• Cabo de dados
Interface

Robô
16 mm2
Cabo de conexão, padrão
Fig. 7-7: Cabos de conexão, visão geral

KR QUANTEC-2

7.4.1 Descrição dos Cabo do motor
Visão geral cabo
Fig. 7-8: Cabo do motor
1 X20
2 X30
Ocupação dos conectores
Ocupação dos conectores X20 Ocupação dos conectores X30
É exibida a respectiva ocupação de polos do lado do conector.
Esquema de fiação
X20 X30
Descrição
Pino Pino
a1 Motor M1 U 1
2 Motor M1 V 2
3 Motor M1 W 3
11 Freio + 19
12 Freio - 20
b1 Motor M2 U 4
2 Motor M2 V 5
3 Motor M2 W 6
11 Freio + 21
12 Freio - 22
c1 Motor M3 U 7
2 Motor M3 V 8
3 Motor M3 W 9
11 Freio + 23
12 Freio - 24
d1 Motor M4 U 10
4 Motor M4 V 11

X20 X30
Descrição
Pino Pino
6 Motor M4 W 12
3 Freio + 25
5 Freio - 26
e1 Motor M5 U 13
4 Motor M5 V 14
6 Motor M5 W 15
3 Freio + 27
5 Freio - 28
f1 Motor M5 U 16
4 Motor M5 V 17
6 Motor M5 W 18
3 Freio + 29
5 Freio - 30
Condutor de prote-
ção
Caixa Blindagem todos os Caixa
pinos
7.4.2 Descrição dos Cabo de dados
Visão geral cabo
Fig. 7-9: Cabo de dados
1 X21
2 X31

KR QUANTEC-2

Ocupação dos conectores X21 Ocupação dos conectores X31
Esquema de fiação
X21 X31
Descrição
Pino Pino
9 TPFO_P 9
11 TPFO_N 11
Caixa Blindagem pino 9, pi- Caixa
no 11
10 TPFI_P 10
12 TPFI_N 12
Caixa Blindagem pino 10, Caixa
pino 12
3 Ground 3
2 24 V /PS1 com ar- 2
mazenamento tem-
porário
pinos

7.4.3 Descrição do condutor de proteção
Fig. 7-10: Cabo de ligação cabo de terra
1 Condutor de proteção 6 Arruela de pressão

2 Porca sextavada 7 Robô
3 Arruela de pressão 8 Pino roscado
4 Arruela plana 2x 9 Conexão do condutor de pro-
teção
terminal redondo
5 Porca sextavada 10 Placa de aterramento
7.5 Descrição dos cabos de conexão, KR C5
Estrutura
Os cabos de conexão servem para a transmissão de potência e de dados

entre a unidade de comando do robô e o robô.
Os cabos de conexão incluem:
• Cabo do motor
• Cabo de dados
Interface

Robô
XD20.1 … XD20.6 - XD30
XD10.1, XD10.2 - XD30
16 mm2

KR QUANTEC-2

Cabo de conexão, padrão
Fig. 7-11: Cabos de conexão, visão geral
7.5.1 Descrição dos Cabo do motor
Visão geral cabo
Fig. 7-12: Cabo do motor
1 XD20.x / XD10.x
2 XD30


Ocupação dos conectores XD30
XD20.x / XD10.x
Esquema de fiação
XD20.x /
XD30
XD10.x
Descrição Pino
Pino
XD20.1 / 1 M1:U 1
XD20.1 / 2 M1:V 2
XD20.1 / 3 M1:W 3
XD20.1 / PE PE1
PE
XD10.1 / M1_br_+ torcido 19
B:1
XD10.1 / M1_br_GND 20
A:1
Caixa Blindagem B1, A1 Caixa
XD20.2 / 1 M2:U 4
XD20.2 / 2 M2:V 5
XD20.2 / 3 M2:W 6
B:2
XD10.1 / M2_br_GND 22
A:2
XD20.3 / 1 M3:U 7
XD20.3 / 2 M3:V 8
XD20.3 / 3 M3:W 9
B:3
XD10.1 / M3_br_GND 24
A:3
XD20.4 / 1 M4:U 10
XD20.4 / 2 M4:V 11
XD20.4 / 3 M4:W 12

KR QUANTEC-2

XD20.x /
XD30
XD10.x
Descrição Pino
Pino
XD20.4 / PE PE2
PE
B:2
XD10.2 / M4_br_GND 26
A:1
XD20.5 / 1 M5:U 13
XD20.5 / 2 M5:V 14
XD20.5 / 3 M5:W 15
A:2
XD10.2 / M5_br_GND 28
A:1
Caixa Blindagem A2, A1 Caixa
XD20.6 / 1 M6:U 16
XD20.6 / 2 M6:V 17
XD20.6 / 3 M6:W 18
A:3
XD10.2 / M6_br_GND 30
A:4
Caixa Blindagem A3, A4 Caixa
Caixa Blindagem total
7.5.2 Descrição dos Cabo de dados
Visão geral cabo
Fig. 7-13: Cabo de dados
1 XF21
2 XF31

Ocupação dos conectores XF21 Ocupação dos conectores XF31
Esquema de fiação
XF21 XF31
Pino Descrição Pino
5 PSU_27V_IO 5
6 PSU_GND 6
7 PSU_27V_POS 2
8 PSU_GND 3
1 Rx+ 10
2 Rx- 12
3 Tx+ 9
4 Tx- 11
pinos
7.5.3 Descrição do condutor de proteção
Fig. 7-14: Cabo de ligação cabo de terra
1 Condutor de proteção 6 Arruela de pressão

2 Porca sextavada 7 Robô

KR QUANTEC-2

3 Arruela de pressão 8 Pino roscado
4 Arruela plana 2x 9 Conexão do condutor de pro-
teção
terminal redondo
5 Porca sextavada 10 Placa de aterramento


KR QUANTEC-2
Manutenção
8 Manutenção
Somente é permitido executar atividades de manutenção e reparo que es-
tão descritas neste documento.
Atividades, que vão além disso, somente podem ser executadas por pes-
soal que foi especialmente treinado pela KUKA. As informações sobre o
KUKA College e o seu programa de treinamento estão disponíveis sob
college.kuka.com ou diretamente nas filiais.
Em trabalhos de serviço e reparo da KUKA, o KUKA Service deve ser in-
formado previamente sobre possíveis contaminações ou riscos.
A não observância resulta na perda de reinvindicações de garantia e de
responsabilidade.
8.1 Visão geral de manutenção
Descrição
Os intervalos de manutenção indicados nas tabelas são válidos para as

condições de trabalho indicadas nos dados técnicos (>>> 4 "Dados técni-
cos" Página 41). Em caso de desvios das condições de trabalho ou no
caso de uso em funções ou aplicações especiais, é necessário consultar
a KUKA Deutschland!
Mais informações encontram-se na seção Informação de planejamento
(>>> 5.1 "Informação de planejamento" Página 417).
Após 7 anos ou uma modificação de uso recomenda-se uma verificação

geral do manipulador. Para isso, entrar em contato com o KUKA Service.
Se o robô estiver equipado com uma alimentação de energia KUKA (op-
ção), devem ser realizados trabalhos de manutenção adicionais.
AVISO
Somente podem ser usados os materiais auxiliares e de consumo auto-
rizados pela KUKA Deutschland GmbH. Materiais auxiliares e de consu-
mo não autorizados podem levar a um desgaste prematuro e falha de
módulos.
Pré-requisito
• Os pontos de manutenção devem estar livremente acessíveis.

• Desmontar as ferramentas e dispositivos adicionais, caso os mesmos
impeçam os trabalhos de manutenção.
ATENÇÃO
Perigo à vida através de movimentos acidentais do robô
Na realização dos trabalhos a seguir o robô deve ser deslocado várias
vezes entre os respectivos passos de trabalho. Movimentos acidentais
do robô podem causar morte, ferimentos graves ou danos materiais.
• Enquanto é trabalhado no robô ele sempre deve estar protegido
através da ativação do dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA.
• Ao trabalhar em um robô pronto para uso e ligado, ele pode ser
movimentado somente com velocidade reduzida. Deve ser possível
imobilizá-lo, a qualquer momento, acionando um dispositivo de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA. A operação deve ser limitada ao mínimo
necessário.
• Antes da colocação em funcionamento e deslocamento do robô,
alertar as pessoas envolvidas.

KR QUANTEC-2
Se durante a operação forem atingidas temperaturas de óleo acima de 60

Manutenção
°C (333 K), é necessário definir intervalos de manutenção menores. Para

isso, entrar em contato com o KUKA Service.
8.1.1 Tabela de manutenção
Ícones de manutenção
Na visão geral podem estar contidos ícones de manutenção, que não

são relevantes para os trabalhos de manutenção nesse produto. Uma
visão geral dos trabalhos de manutenção relevantes deve ser obtida da
respectiva figura dos trabalhos de manutenção.
Troca de óleo
Lubrificar com bomba de graxa
Lubrificar com pincel
Lubrificar com graxa
Apertar parafuso, porca
Verificar componente, inspeção visual
Limpar componente
Substituir bateria/bateria recarregável
Substituir componente
Verificar a tensão da correia dentada

KR QUANTEC-2
Manutenção
Fig. 8-1: Figura de manutenção
Tabela de manutenção, KR QUANTEC-2, variantes padrão e C
Prazo Pos. Atividade Materiais auxiliares e de

consumo
100 h 9 Controlar o torque de aperto para pa- -
uma vez rafusos e porcas de fixação.
após a colo-
cação em
funcionamen-
to e recoloca-
ção em fun-
cionamento
5.000 h 5 Apoio do sistema de compensação Graxa lubrificante LGEP 2
o mais tardar de peso balancim, lubrificar, lubrificar
10 cm³
1 ano 1 niple de lubrificação respectivamen-
1) te na posição final média, positiva e
negativa.
o mais tardar de peso carrossel, lubrificar, lubrificar
10 cm³
1) te na posição final média, positiva e
negativa.
5.000 h 6 Sistema de compensação de peso, Óleo hidráulico Hyspin ZZ 46
verificar a pressão
(>>> 8.8 "Verificar o sistema de com-
pensação de peso" Página 490)

Manutenção KR QUANTEC-2

consumo
20.000 h 1 Fazer a troca de óleo, redutor A5/A6. Optigear Synt. ALR 150
o mais tardar (>>> 8.7 "Troca de óleo A5/A6" Pági-
Quantidade de primeiro en-
5 anos na 485)
chimento: 1,40 l em tipo de
mão central ZH210 e ZH210
F
1,90 l em tipo de mão central
ZH300 e ZH300 F
20.000 h 2 Realizar a troca de óleo, redutor A4. Optigear Synt. ALR 150
o mais tardar (>>> 8.6 "Troca de óleo A4" Pági-
5 anos na 481)
chimento: 2,10 l
5 anos na 477)
chimento: 1,40 l
5 anos na 473)
chimento: 2,10 l
o mais tardar (>>> 8.2 "Troca de óleo A1, piso" Pá-
5 anos gina 466)
chimento: 5,70 l em robôs de
(>>> 8.3 "Troca de óleo A1, teto" Pá-
piso
gina 469)
teto
10 anos 6 Substituir o sistema de compensação -
de peso
(>>> 8.9 "Sistema de compensação
de peso no piso, substituir" Pági-
na 492)
de peso no teto, substituir" Pági-
na 503)
1) Em movimentos cíclicos recorrentes com pequeno trajeto de desloca-
mento, o intervalo de manutenção é de 3.000 horas.
Tabela de manutenção, KR QUANTEC-2, variantes F

consumo
100 h 9 Controlar o torque de aperto para pa- -
uma vez rafusos e porcas de fixação.
após a colo-
cação em
funcionamen-
to e recoloca-
ção em fun-
cionamento
o mais tardar de peso balancim, lubrificar, lubrificar
10 cm³
te na posição final média, positiva e
negativa.

KR QUANTEC-2
Manutenção
consumo
o mais tardar de peso carrossel, lubrificar, lubrificar
10 cm³
te na posição final média, positiva e
negativa.
2.500 h 6 Sistema de compensação de peso, Óleo hidráulico Hyspin ZZ 46
verificar a pressão
(>>> 8.8 "Verificar o sistema de com-
pensação de peso" Página 490)
10.000 h 1 Fazer a troca de óleo, redutor A5/A6. Optigear Synt. ALR 150
o mais tardar (>>> 8.7 "Troca de óleo A5/A6" Pági-
5 anos na 485)
chimento: 1,40 l em tipo de
mão central ZH210 e ZH210
F
1,90 l em tipo de mão central
ZH300 e ZH300 F
5 anos na 481)
chimento: 2,10 l
5 anos na 477)
chimento: 1,40 l
5 anos na 473)
chimento: 2,10 l
o mais tardar (>>> 8.2 "Troca de óleo A1, piso" Pá-
5 anos gina 466)
piso
teto
10 anos 6 Substituir o sistema de compensação -
de peso
de peso no piso, substituir" Pági-
na 492)
As fichas de dados de segurança atuais devem ser solicitadas dos fabri-
cantes dos materiais auxiliares e de consumo. Outras informações sobre
os materiais auxiliares e de consumo encontram-se sob:
(>>> 12.2 "Materiais auxiliares e de consumo utilizados" Página 648)
A vida útil do conjunto de cabos corresponde à do robô, desde que os
programas sejam acessados na faixa normal. Se, contudo, os progra-
mas estiverem na faixa limite, é reduzida a vida útil do conjunto de ca-
bos e o conjunto de cabos eventualmente deve ser substituído antes do
tempo.

8.2 Troca de óleo A1, piso
Descrição
Nos itens a seguir é descrita a troca do óleo para redutor A1 em um robô

de piso.
Meios de trabalho

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Jogo de chave de caixa -
Recipiente coletor -
Bomba de óleo KUKA 0000-180-812
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Optigear Synt. ALR 150 (>>> 12.2 "Ma- Quantida-
teriais auxiliares de de pri-
e de consumo meiro en-
utilizados" Pági- chimento:
na 648) 5,70 l
Quantidade de reenchimento
CUIDADO
A quantidade de óleo drenada depende do tempo de drenagem e da
temperatura do óleo. A quantidade de reenchimento é a quantidade de
óleo que, na temperatura de operação e tempo de drenagem certos, foi
drenada do redutor. É necessário determinar essa quantidade de óleo
drenada. Somente pode ser reabastecida a mesma quantidade de óleo.
Caso escorra menos de 70% da quantidade de óleo indicada, lavar o
redutor uma vez com a quantidade de óleo drenada apurada e, em se-
guida, reabastecer a quantidade de óleo drenada. Se forem drenados
menos de 50% (por ex., instalação inclinada) da quantidade de óleo in-
dicada, o processo de lavagem deve ser repetido duas vezes. Durante
a lavagem, mover o eixo com velocidade de deslocamento manual em
toda a área do eixo.
As quantidades de óleo indicadas na tabela correspondem às quantida-
des de óleo no redutor no primeiro enchimento.
Torques de aperto

Página 647)
cificações.

KR QUANTEC-2
Manutenção
Pré-requisitos
• O redutor encontra-se no estado aquecido de operação.

• O furo de abastecimento de óleo (bujão de drenagem magnético) no
carrossel tem livre acesso, remover antes possíveis coberturas.
CUIDADO
Altas temperaturas de óleo e das superfícies após retirada de ope-
ração da máquina
Imediatamente após a retirada de operação da máquina deve-se contar
com elevadas temperaturas de óleo e superfícies. Em caso de contato
podem ocorrer queimaduras.
• Usar equipamento de proteção individual.
CUIDADO
A câmara de óleo pode estar sob pressão
Sob determinadas condições, as câmaras de óleo dos redutores podem
estar sob pressão. Um vazamento repentino de óleo ao abrir o parafuso
de drenagem do óleo pode resultar em ferimentos e danos materiais.
• Ventilar a câmara de óleo antes de drenar o óleo.
ATENÇÃO
Em movimentos acidentais do robô a consequência pode ser morte, fe-
rimentos graves e danos materiais.
• Imobilizar o robô através do acionamento do dispositivo de PARADA
DE EMERGÊNCIA.
• Antes de iniciar a recolocação em funcionamento, alertar as pes-
soas envolvidas.
Para a utilização segura dos nossos produtos, recomendamos a solici-

tação regular das fichas de dados de segurança atuais dos fabricantes
de materiais auxiliares e de consumo.
8.2.1 Drenar o óleo para redutor A1
Procedimento
1. Colocar um recipiente coletor adequado sob o furo de drenagem

(>>> Fig. 8-2).
2. Soltar cuidadosamente o bujão de drenagem magnético M22x1,5 no
carrossel para a ventilação e fechá-lo novamente.
3. Desparafusar a porca de capa no furo de drenagem.
4. Desparafusar o bujão de drenagem magnético M22x1,5 no carrossel
para a purga e coletar o óleo drenado.
5. Determinar a quantidade de óleo drenada e armazenar ou destinar o
óleo de modo adequado.

Fig. 8-2: Drenar o óleo para redutor A1
1 Bujão de drenagem magnético M22x1,5

2 Furo de drenagem
3 Porca de capa
4 Recipiente coletor
8.2.2 Abastecer óleo para redutor A1
Procedimento
1. Conectar a bomba de óleo no furo de drenagem (>>> Fig. 8-3).

2. Abastecer a quantidade de óleo especificada através do furo de dre-
nagem por meio de bomba de óleo.
3. Limpar o bujão de drenagem magnético, verificar o elemento de veda-
ção, substituir o bujão de drenagem magnético danificado.
4. Introduzir e apertar o bujão de drenagem magnético M22x1,5;
MA = 25 Nm.
5. Remover a bomba de óleo do furo de drenagem.
6. Parafusar a porca de capa no furo de drenagem e apertar;
MA = 45 Nm, em seguida verificar a estanqueidade.

KR QUANTEC-2
Manutenção
Fig. 8-3: Abastecer óleo para redutor A1
1 Bujão de drenagem magnético M22x1,5

2 Furo de drenagem
3 Porca de capa
4 Bomba de óleo

• Remover os resíduos de óleo.
• Inspeção visual, controlar a estanqueidade.
• Executar o programa no modo T1 e observar quanto a irregularidades.
8.3 Troca de óleo A1, teto
Descrição

de teto.
Meios de trabalho

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm


Mangueira de drenagem de óleo 0000-158-094
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
na 648) 8,30 l
CUIDADO
Torques de aperto

Página 647)
cificações.
Pré-requisitos

• O furo de abastecimento de óleo (bujão de drenagem magnético) no
carrossel tem livre acesso, remover antes possíveis coberturas.

KR QUANTEC-2
Manutenção
CUIDADO
ração da máquina
CUIDADO
ATENÇÃO
DE EMERGÊNCIA.
soas envolvidas.

Procedimento
1. Colocar um recipiente coletor adequado sob a mangueira de drena-

gem de óleo montada no carrossel (>>> Fig. 8-4).
2. Colocar a mangueira de drenagem de óleo no acoplamento rápido na
interface A1, pressionar cuidadosamente para a purga e remover no-
vamente.
3. Desparafusar a porca de capa na mangueira de drenagem de óleo
montada no carrossel.
4. Colocar a mangueira de drenagem de óleo no acoplamento rápido na
interface A1 e pressionar para a purga. Coletar o óleo que escoa.

1 Acoplamento rápido
2 Mangueira de drenagem de óleo
3 Carrossel
4 Mangueira de drenagem de óleo, montada
5 Porca de capa
6. Retirar a mangueira de drenagem de óleo do acoplamento rápido na

interface A1.
1. Colocar a mangueira de drenagem de óleo no acoplamento rápido e

pressionar para a purga.
2. Ligar a bomba de óleo à mangueira de drenagem de óleo no carros-
sel.
3. Abastecer a quantidade de óleo especificada através da mangueira de
drenagem de óleo com a bomba de óleo.
4. Retirar a mangueira de drenagem de óleo do acoplamento rápido.
5. Remover a bomba de óleo do furo de drenagem.
6. Parafusar a porca de capa na mangueira de drenagem de óleo mon-
tada no carrossel e apertar; MA = 45 Nm, em seguida verificar a es-
tanqueidade.

KR QUANTEC-2
Manutenção
1 Acoplamento rápido
3 Carrossel
4 Mangueira de drenagem de óleo, montada
5 Bomba de óleo
6 Porca de capa

8.4 Troca de óleo A2
Descrição

de piso. Em robôs de teto deve ser procedido da mesma forma, sendo
que os furos de drenagem e de abastecimento se invertem.
Meios de trabalho


1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
na 648) 2,10 l
CUIDADO
Torques de aperto

Página 647)
cificações.
Pré-requisito
• O robô está em uma posição na qual os furos de abastecimento e de

drenagem de óleo no redutor eixo 2 estão acessíveis.

KR QUANTEC-2
Manutenção
CUIDADO
ração da máquina
CUIDADO
ATENÇÃO
DE EMERGÊNCIA.
soas envolvidas.

Procedimento
1. Colocar o recipiente coletor sob o carrossel. (>>> Fig. 8-6)

2. Soltar cuidadosamente o bujão de drenagem magnético M18x1,5 para
a ventilação e fechá-lo novamente.
3. Remover a mangueira de drenagem de óleo do carrossel e soltar a
porca de capa.
4. Desparafusar o bujão de drenagem magnético M18x1,5 para a purga
e coletar o óleo drenado.

1 Bujão de drenagem magné- 3 Porca de capa

tico M18x1,5
2 Mangueira de drenagem de 4 Recipiente coletor
óleo
Procedimento
1. Conectar bomba de óleo à mangueira de drenagem de óleo

(>>> Fig. 8-7).
2. Introduzir a quantidade de óleo prescrita através da mangueira de dre-
nagem de óleo, de forma progressiva.
3. Limpar o bujão de drenagem magnético M18x1,5, verificar o elemento
de vedação, substituir o bujão de drenagem magnético danificado.
4. Parafusar o bujão de drenagem magnético e apertar, MA= 20 Nm.
5. Retirar a bomba de óleo.
6. Colocar a porca de capa e apertar.
7. Controlar a estanqueidade do bujão de drenagem magnético e a por-
ca de capa.

KR QUANTEC-2
Manutenção
1 Bujão de drenagem magné- 3 Porca de capa

tico M18x1,5
2 Mangueira de drenagem de 4 Bomba de óleo
óleo

Descrição

Meios de trabalho


1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
na 648) 1,40 l
CUIDADO
Torques de aperto

Página 647)
cificações.
Pré-requisitos
• O robô está em uma posição na qual as aberturas de enchimento e

de drenagem de óleo no redutor do eixo 3 estão acessíveis.
• O eixo 3 está em posição horizontal.

KR QUANTEC-2
Manutenção
CUIDADO
ração da máquina
CUIDADO
ATENÇÃO
DE EMERGÊNCIA.
soas envolvidas.

Procedimento
1. Colocar o recipiente coletor sob o bujão de drenagem magnético

M16x1,5 na parte inferior (>>> Fig. 8-8).
2. Soltar cuidadosamente o bujão de drenagem magnético M16x1,5 na
parte superior para a ventilação e fechá-lo novamente.
3. Desparafusar o bujão de drenagem magnético M16x1,5.
A drenagem do óleo é facilitada, se na rosca do bujão de drenagem
magnético for parafusada uma mangueira de drenagem de óleo
M16x1,5.
4. Desparafusar o bujão de drenagem magnético M16x1,5 em cima para
a purga e coletar o óleo drenado.
5. Determinar a quantidade de óleo drenado e armazenar ou destinar o

1 Bujão de drenagem magnético M16x1,5 em cima

4 Bujão de drenagem magnético M16x1,5 embaixo
Procedimento
1. Conectar a bomba de óleo à mangueira de drenagem de óleo

(>>> Fig. 8-9).
2. Introduzir a quantidade de óleo prescrita através da mangueira de dre-
nagem de óleo, de forma progressiva.
3. Limpar os dois bujões de drenagem magnéticos M16x1,5, verificar os
elementos de vedação, substituir os bujões de drenagem magnéticos
danificados.
4. Introduzir o bujão de drenagem magnético M16x1,5 em cima e aper-
tar; MA = 20 Nm.
5. Remover a mangueira de drenagem de óleo e a bomba de óleo.
6. Introduzir o bujão de drenagem magnético M16x1,5 embaixo e aper-
tar; MA = 20 Nm.
7. Verificar a estanqueidade de ambos os bujões de drenagem magnéti-
cos.

KR QUANTEC-2
Manutenção

3 Bomba de óleo

Descrição

Meios de trabalho


1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Funil -
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
na 648) 2,10 l
CUIDADO
Torques de aperto

Página 647)
cificações.
Pré-requisito

• A3 encontra-se na posição horizontal.
• Os parafusos de drenagem do óleo em A4 tem livre acesso. Se ne-
cessário, desinstalar a cobertura da mão central A4.

KR QUANTEC-2
Manutenção
CUIDADO
ração da máquina
CUIDADO
ATENÇÃO
DE EMERGÊNCIA.
soas envolvidas.

Procedimento
1. Colocar o recipiente coletor sob o bujão de drenagem magnético

M18x1,5 na parte inferior (>>> Fig. 8-10).
2. Soltar cuidadosamente o bujão de drenagem magnético M18x1,5 na
parte superior para a ventilação e fechá-lo novamente.
3. Desparafusar o bujão de drenagem magnético M18x1,5.
M18x1,5.
4. Desparafusar o bujão de drenagem magnético M18x1,5 em cima para
a purga e coletar o óleo drenado.
5. Determinar a quantidade de óleo drenado e armazenar ou destinar o


Procedimento
1. Limpar os dois bujões de drenagem magnéticos M18x1,5, verificar o

elemento de vedação, substituir os bujões de drenagem magnéticos
danificados (>>> Fig. 8-11).
tar; MA = 40 Nm.
3. Abastecer por cima a quantidade de óleo drenada.
4. Introduzir o bujão de drenagem magnético M18x1,5 em cima e aper-
tar; MA = 40 Nm.
5. Verificar a estanqueidade de ambos os bujões de drenagem magnéti-
cos.

KR QUANTEC-2
Manutenção

2 Funil

8.7 Troca de óleo A5/A6
Descrição
Nos itens a seguir é descrita a troca do óleo para redutor A5/A6 em um

robô de piso. Em robôs de teto deve ser procedido da mesma forma,
sendo que os furos de drenagem e de abastecimento se invertem.
Meios de trabalho


1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
mín. 5 Nm até 50 Nm
Funil -
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
na 648) 1,40 l em
tipo de
mão cen-
tral
ZH210 e
ZH210 F
1,90 l em
tipo de
mão cen-
tral
ZH300 e
ZH300 F
CUIDADO
Torques de aperto

Página 647)
cificações.

KR QUANTEC-2
Manutenção
Pré-requisito

• O eixo 3 está em posição horizontal.
CUIDADO
ração da máquina
CUIDADO
ATENÇÃO
DE EMERGÊNCIA.
soas envolvidas.

8.7.1 Drenar o óleo para redutor A5/A6
Procedimento
1. Colocar o robô em funcionamento, deslocar o eixo 4 para a posição

+90°, em seguida, imobilizar o robô através do acionamento do dispo-
sitivo de PARADA DE EMERGÊNCIA (>>> 8.7.1 "Drenar o óleo para
redutor A5/A6" Página 487).
2. Colocar um recipiente coletor sob os bujões de drenagem magnéticos
para A5 e A6 e desparafusar os bujões de drenagem magnéticos.
M18x1,5.

AVISO
Sobrepressão
Pode vazar óleo para redutor.
Manter o bujão de drenagem magnético em cima fechado durante a
drenagem.
Fig. 8-12: Drenar o óleo para redutor A5/A6
1 Bujão de drenagem magné- 4 Recipiente coletor

tico M18x1,5 em cima
2 Bujão de drenagem magné- 5 Bujão de drenagem magné-
tico M18x1,5 para A6 tico M18x1,5 para A5
3 Mangueira de drenagem de
óleo (2x)

0°, em seguida, imobilizar o robô através do acionamento do dispositi-
vo de PARADA DE EMERGÊNCIA (>>> Fig. 8-13).
4. Colocar um recipiente coletor sob os bujões de drenagem magnéticos
embaixo e desparafusar o bujão de drenagem magnético.
M18x1,5.
5. Determinar a quantidade de óleo drenado e armazenar ou descartar o

KR QUANTEC-2
Manutenção
Fig. 8-13: Drenar o óleo para redutor A5/A6

8.7.2 Abastecer óleo para redutor A5/A6
Procedimento

-90°, em seguida, imobilizar o robô através do acionamento do dispo-
sitivo de PARADA DE EMERGÊNCIA (>>> Fig. 8-14).
2. Limpar os 3 bujões de drenagem magnéticos M18x1,5, verificar o ele-
mento de vedação, substituir os bujões de drenagem magnéticos da-
nificados.
tar; MA = 20 Nm.
4. Abastecer cerca de 1/3 da quantidade de óleo drenado por cima na
abertura A5.
5. Abastecer o resto da quantidade de óleo drenado por cima na abertu-
ra A6.
6. Colocar e apertar os bujões de drenagem magnéticos M18x1,5 para
A5 e A6; MA = 20 Nm.
7. Controlar a estanqueidade dos 3 bujões de drenagem magnéticos.

Fig. 8-14: Abastecer o óleo para redutor A5/A6
1 Bujão de drenagem magné- 3 Funil

tico M18x1,5 para A5
2 Bujão de drenagem magné- 4 Bujão de drenagem magné-
tico M18x1,5 para A6 tico M18x1,5 embaixo

8.8 Verificar o sistema de compensação de peso
Descrição
A seguir são descritos os trabalhos que devem ser realizados no sistema

de compensação de peso conforme os intervalos indicados no item Tabe-
la de manutenção.
A pressão do gás sempre deve ser testada em todos os acumuladores de
membrana!
Meios de trabalho

Pano de tecido -
Pré-requisito
• O robô está pronto para operar e pode ser movido com velocidade de
deslocamento manual.
• Não há risco por componentes do equipamento ou outros robôs.
• O robô está imobilizado, caso seja trabalhado diretamente no robô.

KR QUANTEC-2
Manutenção
ATENÇÃO
necessário.
8.8.1 Verificar o sistema de compensação de peso
Procedimento
1. Deslocar A2 para -90° (o balancim está na vertical). A posição do bra-

ço do robô é indiferente.
2. Manter 1 minuto de tempo de espera.
3. Imobilizar o robô através do acionamento do dispositivo de PARADA
DE EMERGÊNCIA.
4. Controlar a seguinte pressão no manômetro:
• Robô de piso: 150 bar ±15 bar a 20 °C (293 K)
‒ KR 120 R2700-2
‒ KR 120 R2700-2 F
‒ KR 120 R3100-2
‒ KR 120 R3100-2 F
‒ KR 150 R2700-2
‒ KR 150 R2700-2 F
‒ KR 150 R3100-2
‒ KR 150 R3100-2 F
‒ KR 210 R2700-2
‒ KR 210 R2700-2 F
‒ KR 180 R2900-2
‒ KR 180 R2900-2 F
‒ KR 210 R3100-2
‒ KR 210 R3100-2 F
‒ KR 240 R2900-2
‒ KR 240 R2900-2 F
‒ KR 250 R2700-2
‒ KR 250 R2700-2 F
‒ KR 300 R2700-2
‒ KR 300 R2700-2 F
• Robô de teto: 295 bar ±15 bar a 20 °C (293 K)
‒ KR 210 R3100-2 C

‒ KR 240 R2900-2 C
‒ KR 250 R2700-2 C
‒ KR 300 R2700-2 C
Se o valor permitido não estiver correto e/ou houver desvios na apli-
cação, o valor deve ser medido com um medidor de pressão especial
e é necessário entrar em contato com o KUKA Service.
5. Controlar as peças de montagem quanto a sujeira e, se necessário,
limpar.
6. Verificar as peças de montagem quanto a danos e estanqueidade. Em
caso de vazamento, determinar o local do vazamento e remover os
restos de óleo. Se necessário, trocar o sistema de compensação de
peso.
7. Controlar a guarnição quanto a sujeira e danos, se necessário, limpar
ou solicitar a substituição por pessoal técnico treinado.

8.9 Sistema de compensação de peso no piso, substituir
Descrição
Nos itens a seguir é descrita a substituição do sistema de compensação

de peso e do seu enchimento para máquinas de piso.
A pressão do gás sempre deve ser testada nos dois acumuladores de
membrana!
Meios de trabalho

Jogo de chave de caixa ½ polegada -
Laços do cabo com capacidade de carga -
suficiente
2 guindastes com capacidade de carga -
suficiente
Saca-pinos 0000-131-687
Bucha de fixação 0000-194-012
Fixação de pino 0000-190-253
Pano de tecido -
Palete de madeira -
Material

KR QUANTEC-2
Manutenção
Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Sist.compens. de peso compl. tipo GA20- 0000-311-661 1
-A
Para as seguintes máquinas:
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 210 R2700-2
Sist. compens. de peso compl. tipo 0000-311-666 1
GA20
• KR 180 R2900-2
• KR 210 R3100-2
• KR 240 R2900-2
• KR 250 R2700-2
• KR 300 R2700-2
Sist.compens. peso compl. tipo GA20-A- 0000-347-141 1
-F
• KR 120 R2700-2 F
• KR 120 R3100-2 F
• KR 150 R2700-2 F
• KR 150 R3100-2 F
• KR 210 R2700-2 F
Sist.compens. de peso compl. tipo GA20- 0000-347-140 1
-F
• KR 180 R2900-2 F
• KR 210 R3100-2 F
• KR 240 R2900-2 F
• KR 250 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 F
Aquisição de peças de reposição
Componentes defeituosos somente podem ser substituídos por peças de

reposição originais da KUKA Deutschland GmbH. A não observância re-
sulta na perda de reinvindicações de garantia e de responsabilidade.
Junto com as peças de reposição é fornecida uma “Ficha de reparo”. Es-
ta ficha deve ser preenchida e enviada junto com o componente defeituo-
so à KUKA Deutschland GmbH nos seguintes casos.
• Dentro do prazo para a garantia
• Se após a consulta da KUKA Deutschland GmbH for necessária uma
análise do componente defeituoso através da KUKA.

Torques de aperto

Página 647)
cificações.
Pré-requisitos
• O robô se encontra na posição zero mecânica.

• Deve ser possível movimentar o robô em torno do eixo 2.
• O robô deve estar corretamente parafusado no piso.
• As peças do equipamento são desmontadas, caso impeçam os traba-
lhos de desmontagem e montagem.
• O novo sistema de compensação de peso tem o enchimento correto.
ATENÇÃO
necessário.
ATENÇÃO
Durante trabalhos de remoção e instalação no sistema de
compensação de peso, há risco de esmagamento dos braços, mãos e
dedos. Utilizar luvas de proteção e imobilizar o sistema de compensa-
ção de peso contra quedas e movimentos acidentais.
O peso do sistema de compensação de peso é de aprox. 40 kg.
O sistema de compensação de peso encontra-se sob pressão. Todos
os trabalhos neste sistema deverão ser executados com cuidado e com
os respectivos conhecimentos especiais. Caso seja manuseado incorre-
tamente, existe perigo de morte.
8.9.1 Imobilizar o balancim
Procedimento
1. Imobilizar o balancim com um laço do cabo e engatar no gancho do

guindaste.
2. Elevar o laço do cabo até que ele esteja bem esticado.

KR QUANTEC-2
Manutenção
Fig. 8-15: Imobilizar o balancim
8.9.2 Sistema de compensação de peso, piso, desinstalar
Procedimento
1. Soltar a braçadeira roscada e empurrar o fole para trás

(>>> Fig. 8-16).
2. Deslocar o balancim no sentido positivo, até que seja possível inserir
a bucha de fixação entre o cilindro e a cabeça articulada.
DE EMERGÊNCIA.
4. Colocar a bucha de fixação na haste do êmbolo livre entre a cabeça
articulada e o cilindro hidráulico e fixar com o parafuso.
5. Colocar o robô em operação e deslocar o balancim cuidadosamente
no sentido negativo, até que a bucha de fixação esteja fixada.
CUIDADO
Danos materiais através de sistema de compensação de peso
bloqueado
Não deslocar o sistema de compensação de peso adiante no senti-
do negativo. Caso contrário, podem ser danificados o sistema de
compensação de peso, o balancim ou o carrossel.
‒ Imobilizar o robô através do acionamento do dispositivo de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA.

Fig. 8-16: Sistema de compensação de peso, bucha de fixação
1 Bucha de fixação
2 Fole com braçadeira roscada
6. Imobilizar o sistema de compensação de peso com laço do cabo e

guindaste e deslocar o guindaste até que o peso seja sustentado pelo
laço do cabo (>>> Fig. 8-17).
7. Desparafusar 4 parafusos sextavados internos M8x20-10.9 com arrue-
las de pressão e retirar a arruela de segurança.

KR QUANTEC-2
Manutenção
Fig. 8-17: Sistema de compensação de peso, pino
1 Anel distanciador 5 Arruela de pressão

2 Pino 6 Fixação de pino
3 Arruela de segurança 7 Laço do cabo
4 Parafuso sextavado interno 8 Arruela axial
M8x20-10.9 (4x)
8. Colocar a fixação de pino no lado direito entre a cabeça articulada e

o balancim.
9. Remover o pino no balancim utilizando um saca-pinos M16.
Após aprox. 25 mm, o pino está removido da área de ajuste.
10. Colocar o robô em funcionamento e movimentar o balancim cuidado-
samente no sentido positivo, até que a cabeça articulada esteja livre.
Ao deslocar o balancim, deslocar junto o guindaste e o laço do cabo,
de forma que o peso do braço possa ser suportado pelo guindaste.
DE EMERGÊNCIA.
12. Girar o sistema de compensação de peso para cima e para fora do
balancim, acompanhar o laço do cabo com o guindaste.
13. Retirar a fixação de pino liberada, arruela axial e o anel distanciador.
CUIDADO
Ao destacar o carrossel podem ocorrer movimentos inesperados do
sistema de compensação de peso devido à localização do centro de
gravidade. Para evitar ferimentos e danos, adaptar a tensão e a dis-
posição do cabo, se necessário.

14. Desparafusar 2 parafusos sextavados internos M12x30 com arruelas

de segurança e tirar a tampa no carrossel (>>> Fig. 8-18).
15. Afastar por pressionamento o sistema de compensação de peso do
pino no carrossel.
Ao retirar sob pressão, verificar a tensão do cabo e corrigir, de modo
que os componentes não fiquem emperrados.
Fig. 8-18: Sistema de compensação de peso, carrossel
1 Laço do cabo 3 Arruela de pressão

2 Tampa 4 Parafuso sextavado interno
M12x30-10.9 (2x)
16. Erguer mais o sistema de compensação de peso com o guindaste e

colocá-lo sobre uma base adequada.
17. Caso o sistema de compensação de peso não seja instalado nova-
mente, fazer a conservação e armazená-lo.
Se não for instalado imediatamente um novo sistema de compensação de
peso, o robô pode ser deslocado para uma posição segura e o dispositivo
de segurança do balancim pode ser removido. O robô só pode ser movi-
mentado novamente para a instalação do sistema de compensação de
peso.
8.9.3 Instalar o sistema de compensação de peso
Descrição
A bucha de fixação (>>> Fig. 8-21) somente é necessária no sistema de

compensação de peso para robôs de piso.
Procedimento
1. Remover os agentes conservantes do sistema de compensação de

peso e controlar a integridade do mesmo.
2. Eventualmente colocar o robô em funcionamento e colocar o balancim
na posição de aprox. -85°.

KR QUANTEC-2
Manutenção
DE EMERGÊNCIA.
4. Levantar o sistema de compensação de peso com o laço do cabo e
levar ao local de montagem (>>> Fig. 8-19).
5. Colocar o sistema de compensação de peso lateralmente sobre o
pino no carrossel e alinhar.
6. Se necessário, corrigir a tensão do cabo.
7. Montar a tampa.
8. Aplicar cola Three Bond 1342 em 2 parafusos sextavados internos
M12x30-10.9 e colocar na tampa com a arruela de pressão.
9. Apertar os 2 parafusos sextavados internos M12x30-10.9 com chave
especificado.

M12x30-10.9 (2x)
10. Colocar o robô em funcionamento.

11. Deslocar o balancim, até que seja possível introduzir-lhe o sistema de
compensação de peso. Ao mesmo tempo, deslocar devidamente o
dispositivo de segurança do balancim (>>> Fig. 8-20).
12. Baixar o sistema de compensação de peso.
13. Lubrificar levemente a arruela axial e o anel distanciador com Microlu-
be GL 261, mas o suficiente para cobrir.
Colocar a cabeça articulada com a arruela axial e o anel distanciador
no balancim e alinhar.
Atentar para a posição de montagem da arruela axial e anel distancia-
dor!
14. Deslocar o balancim e o sistema de compensação de peso de forma
que os furos estejam alinhados.
15. Colocar o pino com o dispositivo.
16. Colocar a arruela de segurança e fixar com 4 parafusos sextavados
internos M8x20-10.9 com arruela de pressão.

17. Apertar os 4 parafusos sextavados internos M8x20-10.9 com chave di-

namométrica. Aumentar gradualmente o torque de aperto até o valor
especificado.
18. Remover o laço do cabo no sistema de compensação de peso.

M8x20-10.9 (4x)

20. Deslocar o balancim no sentido positivo até que a bucha de fixação
entre o cilindro e a cabeça articulada fique livre, soltar o parafuso de
fixação e remover a bucha de fixação (>>> Fig. 8-21).
CUIDADO
Danos materiais através de sistema de compensação de peso
bloqueado
Não deslocar o sistema de compensação de peso adiante no senti-
do negativo. Caso contrário, podem ser danificados o sistema de
compensação de peso, o balancim ou o carrossel.
‒ Imobilizar o robô através do acionamento do dispositivo de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA.
21. Colocar o fole no cilindro e na cabeça articulada, e fixar com braça-

deiras roscadas.

KR QUANTEC-2
Manutenção
Fig. 8-21: Sistema de compensação de peso, bucha de fixação
1 Bucha de fixação
2 Fole com braçadeira roscada
22. Controlar a pressão no sistema de compensação de peso

(>>> 8.8 "Verificar o sistema de compensação de peso" Página 490).
8.9.4 Remover a imobilização do balancim
Procedimento
1. Aliviar o laço do cabo e desengatar no guindaste

2. Retirar o laço do cabo do robô.

Procedimento

DE EMERGÊNCIA.
‒ KR 120 R2700-2
‒ KR 120 R2700-2 F
‒ KR 120 R3100-2
‒ KR 120 R3100-2 F
‒ KR 150 R2700-2
‒ KR 150 R2700-2 F
‒ KR 150 R3100-2
‒ KR 150 R3100-2 F
‒ KR 210 R2700-2
‒ KR 210 R2700-2 F
‒ KR 180 R2900-2
‒ KR 180 R2900-2 F
‒ KR 210 R3100-2
‒ KR 210 R3100-2 F
‒ KR 240 R2900-2
‒ KR 240 R2900-2 F
‒ KR 250 R2700-2
‒ KR 250 R2700-2 F
‒ KR 300 R2700-2
‒ KR 300 R2700-2 F
‒ KR 210 R3100-2 C
‒ KR 240 R2900-2 C
‒ KR 250 R2700-2 C
‒ KR 300 R2700-2 C
limpar.
peso.

KR QUANTEC-2
Manutenção

• Deslocar o balancim e executar o teste de funcionamento.
• Controlar a pressão no manômetro do sistema de compensação de
peso em posição neutra (haste do êmbolo está recolhida ao máximo)
conforme a tabela de pressão.
• Deslocar o balancim ao encosto final de software positivo e negativo,
observando o manômetro do sistema de compensação de peso.
A pressão do sistema de compensação de peso deve aumentar cons-
tantemente da posição neutra no sentido positivo e também no senti-
do negativo.
8.10 Sistema de compensação de peso no teto, substituir
Descrição
Nos itens a seguir é descrita a substituição do sistema de compensação

de peso e do seu enchimento para máquinas de teto. Para poder des-
montar e montar o sistema de compensação de peso, o robô de teto de-
ve ser desmontado e parafusado firmemente no piso (com a fundação).
A pressão do gás sempre deve ser testada nos dois acumuladores de
membrana!
Meios de trabalho

Jogo de chave de caixa ½ polegada -
Laços do cabo com capacidade de carga -
suficiente
2 guindastes com capacidade de carga -
suficiente
Saca-pinos 0000-131-687
Fixação de pino 0000-190-253
Pano de tecido -
Palete de madeira -
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Sist.compens. peso teto compl. tipo 0000-345-476 1
GA21
• KR 210 R3100-2 C
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2 C

Torques de aperto

Página 647)
cificações.
Pré-requisitos
• O robô se encontra na posição zero mecânica.

• Deve ser possível movimentar o robô em torno do eixo 2.
• O robô deve estar corretamente parafusado no piso.
• As peças do equipamento são desmontadas, caso impeçam os traba-
lhos de desmontagem e montagem.
• O novo sistema de compensação de peso tem o enchimento correto.

KR QUANTEC-2
Manutenção
ATENÇÃO
necessário.
ATENÇÃO
Durante trabalhos de remoção e instalação no sistema de
compensação de peso, há risco de esmagamento dos braços, mãos e
dedos. Utilizar luvas de proteção e imobilizar o sistema de compensa-
ção de peso contra quedas e movimentos acidentais.
O peso do sistema de compensação de peso é de aprox. 40 kg.
O sistema de compensação de peso encontra-se sob pressão. Todos
os trabalhos neste sistema deverão ser executados com cuidado e com
os respectivos conhecimentos especiais. Caso seja manuseado incorre-
tamente, existe perigo de morte.
Procedimento

guindaste.

8.10.2 Desmontar sistema de compensação de peso Teto
Procedimento
1. Remover a tampa roscada e conectar a mangueira à válvula de pur-

ga.
2. Colocar o recipiente coletor sob a mangueira e coletar o óleo hidráuli-
co.
Fig. 8-24: Sistema de compensação de peso, drenar o óleo hi-

dráulico
1 Tampa roscada e válvula de purga

2 Manômetro
3 Mangueira

KR QUANTEC-2
Manutenção
3. Drenar o óleo até que a pressão exibida no manômetro seja "zero".
Com isso, a parte do óleo do acumulador de membrana está aliviada.
Deixar a mangueira na válvula de purga conectada e deixar a válvula
de purga aberta.
4. Imobilizar o sistema de compensação de peso com corda e guindaste
e deslocar o guindaste até que o peso seja sustentado pela corda
(>>> Fig. 8-25).
5. Desparafusar 4 parafusos sextavados internos M8x20-10.9 com arrue-
las de pressão e retirar a arruela de segurança.

M8x20-10.9 (4x)
6. Colocar a fixação de pino no lado direito entre a cabeça articulada e

o balancim.
7. Remover o pino no balancim utilizando um saca-pinos M16.
Após aprox. 25 mm, o pino está removido da área de ajuste.
8. Colocar o robô em funcionamento e movimentar o balancim cuidado-
samente no sentido positivo, até que a cabeça articulada esteja livre.
Ao deslocar o balancim, deslocar junto o guindaste e o laço do cabo,
de forma que o peso do braço possa ser suportado pelo guindaste.
DE EMERGÊNCIA.

10. Girar o sistema de compensação de peso para cima e para fora do

balancim, acompanhar o laço do cabo com o guindaste.
11. Retirar a fixação de pino liberada, arruela axial e o anel distanciador.
CUIDADO
Ao destacar o carrossel podem ocorrer movimentos inesperados do
sistema de compensação de peso devido à localização do centro de
gravidade. Para evitar ferimentos e danos, adaptar a tensão e a dis-
posição do cabo, se necessário.
12. Desparafusar 2 parafusos sextavados internos M12x30 com arruelas

de segurança e tirar a tampa no carrossel (>>> Fig. 8-26).
13. Afastar por pressionamento o sistema de compensação de peso do
pino no carrossel.
Ao retirar sob pressão, verificar a tensão do cabo e corrigir, de modo
que os componentes não fiquem emperrados.

M12x30-10.9 (2x)
14. Erguer mais o sistema de compensação de peso com o guindaste e

colocá-lo sobre uma base adequada.
15. Caso o sistema de compensação de peso não seja montado nova-
mente, fazer a conservação e armazená-lo.
Se não for instalado imediatamente um novo sistema de compensação de
peso, o robô pode ser deslocado para uma posição segura e o dispositivo
de segurança do balancim pode ser removido. O robô só pode ser movi-
mentado novamente para a instalação do sistema de compensação de
peso.

KR QUANTEC-2
Manutenção
8.10.3 Montar sistema de compensação de peso Teto
Procedimento
1. Remover os agentes conservantes do sistema de compensação de

peso e controlar a integridade do mesmo.
2. Eventualmente colocar o robô em funcionamento e colocar o balancim
na posição de aprox. -85°.
DE EMERGÊNCIA.
4. Levantar o sistema de compensação de peso com o laço do cabo e
levar ao local de montagem (>>> Fig. 8-27).
5. Colocar o sistema de compensação de peso lateralmente sobre o
pino no carrossel e alinhar.
6. Se necessário, corrigir a tensão do cabo.
7. Montar a tampa.
8. Aplicar cola Three Bond 1342 em 2 parafusos sextavados internos
M12x30-10.9 e colocar na tampa com a arruela de pressão.
9. Apertar os 2 parafusos sextavados internos M12x30-10.9 com chave
especificado.

M12x30-10.9 (2x)

11. Deslocar o balancim, até que seja possível introduzir-lhe o sistema de
compensação de peso. Ao mesmo tempo, deslocar devidamente o
dispositivo de segurança do balancim (>>> Fig. 8-28).
12. Baixar o sistema de compensação de peso.
13. Lubrificar levemente a arruela axial e o anel distanciador com Microlu-
be GL 261, mas o suficiente para cobrir.

KR QUANTEC-2
Colocar a cabeça articulada com a arruela axial e o anel distanciador

Manutenção
no balancim e alinhar.
Atentar para a posição de montagem da arruela axial e anel distancia-
dor!
14. Deslocar o balancim e o sistema de compensação de peso de forma
que os furos estejam alinhados.
15. Colocar o pino com o dispositivo.
16. Colocar a arruela de segurança e fixar com 4 parafusos sextavados
internos M8x20-10.9 com arruela de pressão.
17. Apertar os 4 parafusos sextavados internos M8x20-10.9 com chave di-
namométrica. Aumentar gradualmente o torque de aperto até o valor
especificado.
18. Remover o laço do cabo no sistema de compensação de peso.

M8x20-10.9 (4x)
19. Colocar o fole no cilindro e na cabeça articulada, e fixar com braça-

deiras roscadas.
20. Controlar a pressão no sistema de compensação de peso
(>>> 8.8 "Verificar o sistema de compensação de peso" Página 490).

KR QUANTEC-2
Manutenção
Procedimento

Procedimento

DE EMERGÊNCIA.
‒ KR 120 R2700-2
‒ KR 120 R2700-2 F
‒ KR 120 R3100-2
‒ KR 120 R3100-2 F
‒ KR 150 R2700-2
‒ KR 150 R2700-2 F
‒ KR 150 R3100-2
‒ KR 150 R3100-2 F
‒ KR 210 R2700-2
‒ KR 210 R2700-2 F
‒ KR 180 R2900-2
‒ KR 180 R2900-2 F

‒ KR 210 R3100-2
‒ KR 210 R3100-2 F
‒ KR 240 R2900-2
‒ KR 240 R2900-2 F
‒ KR 250 R2700-2
‒ KR 250 R2700-2 F
‒ KR 300 R2700-2
‒ KR 300 R2700-2 F
‒ KR 210 R3100-2 C
‒ KR 240 R2900-2 C
‒ KR 250 R2700-2 C
‒ KR 300 R2700-2 C
limpar.
peso.

• Deslocar o balancim e executar o teste de funcionamento.
• Controlar a pressão no manômetro do sistema de compensação de
peso em posição neutra (haste do êmbolo está recolhida ao máximo)
conforme a tabela de pressão.
• Deslocar o balancim ao encosto final de software positivo e negativo,
observando o manômetro do sistema de compensação de peso.
A pressão do sistema de compensação de peso deve aumentar cons-
tantemente da posição neutra no sentido positivo e também no senti-
do negativo.
8.11 Limpar o robô
Descrição
Para evitar danos durante a limpeza do robô, devem ser observadas e

cumpridas as instruções prescritas. Estas instruções referem-se apenas
ao robô.
Meios de trabalho

KR QUANTEC-2
Manutenção
Designação Número do artigo
Ferramentas de limpeza admissíveis -
(p.ex. pano, escova)
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Proteção anticorrosiva sem substâncias - -
redutoras de atrito
Produto de limpeza - -
sem solventes, solúvel em água, não in-
flamável, não agressivo, sem valor, sem
agente refrigerante
Pré-requisito
• A unidade de comando do robô está desligada.

• O robô tem livre acesso.
AVISO
Para a realização dos trabalhos de limpeza deve ser observado o se-
guinte, caso contrário, a consequência podem ser danos materiais:
• Na limpeza devem ser cumpridas as respectivas instruções de lim-
peza.
• Não utilizar sistemas de limpeza de alta pressão.
• Não é permitido usar ar comprimido para limpar pontos de apoio e
de vedação.
• Os produtos de limpeza não podem penetrar nos componentes elé-
tricos ou mecânicos do equipamento.
8.11.1 Limpeza
Procedimento
1. Retirar o robô de operação.

2. Caso necessário, parar e imobilizar componentes de equipamento vizi-
nhos.
3. Remover os revestimentos, desde que isto seja necessário para a
execução dos trabalhos de limpeza.
4. Executar a limpeza do robô.
5. Remover completamente os produtos de limpeza do robô.
6. Limpar os pontos de corrosão e aplicar nova proteção anticorrosiva.
7. Se for o caso, recolocar completamente os dispositivos de proteção e
de segurança removidos.
8. Recolocar os revestimentos removidos.

• Retirar produtos de limpeza e o aparelho de limpeza da área de tra-

balho do robô.
• Destinar corretamente os produtos de limpeza.
• Substituir placas e coberturas danificadas e ilegíveis.
• Recolocar completamente os dispositivos de proteção e segurança re-
movidos e testar o seu funcionamento. Somente é permitido recolocar
em funcionamento uma instalação com capacidade de funcionamento,
com todas as funções de segurança.

KR QUANTEC-2
Reparo
9 Reparo
Somente é permitido executar atividades de manutenção e reparo que es-
tão descritas neste documento.
Atividades, que vão além disso, somente podem ser executadas por pes-
soal que foi especialmente treinado pela KUKA. As informações sobre o
KUKA College e o seu programa de treinamento estão disponíveis sob
college.kuka.com ou diretamente nas filiais.
Em trabalhos de serviço e reparo da KUKA, o KUKA Service deve ser in-
formado previamente sobre possíveis contaminações ou riscos.
A não observância resulta na perda de reinvindicações de garantia e de
responsabilidade.
9.1 Substituir o motor A1
Descrição
Na instrução a seguir é descrita a substituição do motor. A descrição a

seguir é válida para robôs instalados no piso. Se o robô estiver instalado
inclinado ou de forma suspensa, deve ser procedido de forma correspon-
dente.
Na desinstalação do motor o robô pode se mover por conta própria em
torno deste eixo. O bloqueio contra movimentos pode ocorrer através de
meios auxiliares mecânicos (p.ex., apoio por baixo, guindaste) ou através
de uma posição final estável (p.ex. amortecedores de encosto).
Meios de trabalho

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Pincel -
Conjunto de ajuste SEMD/MEMD 0000-228-936
Material

Reparo KR QUANTEC-2
Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
EP Motor 3,8kW L0 ME 0000-334-486 1
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 180 R2900-2
• KR 210 R2700-2
EP Motor 5,5kW L0 ME 0000-334-485 1
• KR 210 R3100-2
• KR 210 R3100-2 C
• KR 240 R2900-2
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2
• KR 300 R2700-2 C
EP Motor 3,8kW L0 ME 0000-362-290 1
• KR 120 R2700-2 F
• KR 120 R3100-2 F
• KR 150 R2700-2 F
• KR 150 R3100-2 F
• KR 180 R2900-2 F
• KR 210 R2700-2 F
EP Motor 5,5kW L0 ME 0000-362-288 1
• KR 210 R3100-2 F
• KR 240 R2900-2 F
• KR 250 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 F


KR QUANTEC-2
Reparo
Torques de aperto

Página 647)
cificações.
Pré-requisito
• O robô está protegido com o dispositivo de PARADA DE EMERGÊN-

CIA. Deve ser assegurado que o robô não possa ser ativado aciden-
talmente.
CUIDADO
Perigo de queimaduras devido a superfícies quentes
Imediatamente após a retirada de operação do robô, os motores muitas
vezes apresentam altas temperaturas de superfície. Em caso de
contato podem ocorrer ferimentos por queimadura.
• Usar luvas de proteção.
ATENÇÃO
soas envolvidas.

Reparo KR QUANTEC-2
ATENÇÃO
Perigo de morte através de trabalhos em partes energizadas
Antes do trabalho em peças energizadas do sistema de robô e/ou equi-
pamentos elétricos, devem ser adotadas medidas para o cumprimento
das 5 regras de segurança. Aqui é imprescindível seguir a sequência
das 5 regras de segurança. As consequências podem ser morte, feri-
1. Desconectar
2. Proteger contra reativação
3. Constatar a isenção de tensão
4. Aterrar e curto-circuitar
5. Cobrir ou delimitar todas as peças adjacentes que se encontram
sob tensão
Depois dos trabalhos, as ferramentas e recursos auxiliares devem ser
removidos e estas medidas devem ser desfeitas novamente na ordem
inversa.
PERIGO
Perigo de morte através de defeitos ou dispositivos de suporte de
carga inadequados
Na utilização de dispositivos de suporte de carga defeituosos ou não li-
berados, a carga pode cair ou começar a oscilar. Se isto não for obser-
vado, as consequências podem ser morte, ferimentos ou danos materi-
ais.
• Antes de utilizar, verificar o dispositivo de suporte de carga quanto
a defeitos (p.ex. dano, corrosão, deformação, desgaste, fissuras) e,
se for o caso, substituir os componentes.
• Utilizar somente dispositivos de suporte de carga testados e libera-
dos.
• Utilizar apenas dispositivos de suporte de carga com capacidade de
carga suficiente.
ATENÇÃO
Perigo de esmagamento na instalação e desinstalação do motor
Nos trabalhos de desinstalação e instalação do motor há perigo de es-
magamento. A consequência podem ser ferimentos nas mãos.
AVISO
Desgaste e falha precoce através de danos na engrenagem
Danos nas engrenagens do motor e redutor podem levar a um maior
desgaste e falha precoce dos componentes.
• Ao limpar as engrenagens, cuidar para não danificá-las.
• Controlar as engrenagens do motor e redutor quanto a danos antes
da instalação.


KR QUANTEC-2
Reparo
9.1.1 Desinstalar motor eixo 1
Procedimento
1. Soltar e remover os conectores XM1 e XP1 das tomadas do equipa-

mento.
2. Desparafusar 4 parafusos sextavados internos M12x25-8.8-A2K.
3. Soltar e retirar o motor A1; não enviesar o motor ao retirá-lo.
4. Cobrir o eixo de entrada e proteger contra sujeira.
Fig. 9-1: Motor A1
1 Parafuso sextavado interno M12x25-8.8-A2K

2 Motor A1
3 Conector XM1
4 Conector XP1
5. Se o motor não for reinstalado, destiná-lo corretamente ou aplicar pro-

duto conservante e armazenar.
9.1.2 Preparar o motor novo para a instalação
Procedimento
1. Antes da instalação, limpar a engrenagem de evolvente no motor e

redutor e lubrificar levemente com Graxa lubrificante Microlube GL
261, mas o suficiente para cobrir.

Reparo KR QUANTEC-2
2. Limpar a superfície de apoio do motor.

3. Verificar se o O-ring no eixo do motor está em perfeito estado. Em ca-
so de danos e/ou desgaste é necessário substituir o O-ring.
Fig. 9-2: Preparar o motor novo A1-A3 para a instalação
1 Motor
2 O-ring
3 Engrenagem de evolvente
9.1.3 Instalar motor eixo 1
Procedimento
1. Dispor as tomadas do equipamento XM1 e XP1 segundo a figura.

2. Colocar o motor A1; não enviesar durante a montagem.
A instalação do motor é facilitada, se este for ligeiramente girado
em torno do seu eixo de rotação.
3. Colocar 4 parafusos sextavados internos M12x25-8.8-A2K.

4. Apertar em cruz 4 parafusos sextavados internos M12x25-8.8-A2K
com chave dinamométrica. Aumentar gradualmente o torque de aperto
até o valor especificado.
5. Conectar os conectores XM1 e XP1 nas tomadas do equipamento.
Observar os PINs e codificação dos conectores. Na colocação dos co-
nectores, girá-los até estes encaixarem de forma perceptível na codifi-
cação (de forma segura contra giro).

KR QUANTEC-2
Reparo
Fig. 9-3: Motor A1

2 Motor A1
3 Conector XM1
4 Conector XP1

• Deslocar o robô em A1 e observar quanto a irregularidades.
• Fazer o ajuste de ponto zero A1.
Informações detalhadas sobre o ajuste encontram-se na documenta-
ção para o software de sistema.
• Testar o programa no modo de operação Manual Velocidade Reduzida

(T1).
Descrição


KR QUANTEC-2

Reparo
dente.
Meios de trabalho

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
ficiente
Laço do cabo com capacidade de carga -
suficiente
Pincel -
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
EP Motor 5,5kW L0 ME 0000-334-485 1
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 180 R2900-2
• KR 210 R2700-2
EP Motor 5,8kW L0 ME 0000-334-484 1
• KR 210 R3100-2
• KR 210 R3100-2 C
• KR 240 R2900-2
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2
• KR 300 R2700-2 C

KR QUANTEC-2
Reparo
Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
EP Motor 5,5kW L0 ME 0000-362-288 1
• KR 120 R2700-2 F
• KR 120 R3100-2 F
• KR 150 R2700-2 F
• KR 150 R3100-2 F
• KR 180 R2900-2 F
• KR 210 R2700-2 F
EP Motor 5,8kW L0 ME 0000-362-289 1
• KR 210 R3100-2 F
• KR 240 R2900-2 F
• KR 250 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 F

Torques de aperto

Página 647)
cificações.
Pré-requisito

talmente.
• O local de desmontagem é livremente acessível para trabalhos com
um guindaste.

Reparo KR QUANTEC-2
CUIDADO
ATENÇÃO
soas envolvidas.
ATENÇÃO
1. Desconectar
sob tensão
inversa.

KR QUANTEC-2
Reparo
PERIGO
carga inadequados
ais.
dos.
carga suficiente.
ATENÇÃO
AVISO
da instalação.

Procedimento

guindaste.

Reparo KR QUANTEC-2
9.2.2 Desinstalar o motor A2
Procedimento

mento.
2. Posicionar o laço do cabo em volta do motor A2 e levantar com o
guindaste, até que o peso do motor A2 seja sustentado pelo laço do
cabo.
4. Soltar e retirar cuidadosamente o motor A2; não enviesar o motor ao
retirá-lo.

KR QUANTEC-2
Reparo
Fig. 9-5: Motor A2
1 Motor A2
2 Laço do cabo
3 Conector XM2
4 Conector XP2
5. Cobrir a abertura no suporte do motor A2 e protegê-la contra sujeira.

Procedimento


Reparo KR QUANTEC-2
1 Motor
2 O-ring
9.2.4 Instalar o motor A2
Procedimento
1. Quando é instalado um motor novo, remover os agentes conservantes

antes da instalação, se for o caso.
2. Antes da montagem, limpar a engrenagem de evolvente no motor A2
e redutor A2 e lubrificar levemente com Microlube GL 261, mas o su-
ficiente para cobrir.
3. Limpar a superfície de apoio do motor A2 no suporte do motor.
4. Verificar se o O-ring no eixo do motor está em perfeito estado, se ne-
cessário, substituir.
5. Dispor as tomadas do equipamento XM2 e XP2 conforme a figura.
6. Erguer o motor A2 com o laço de cabo e inserir o mesmo, não envie-
sar o motor durante a montagem.


KR QUANTEC-2
Reparo
Fig. 9-7: Motor A2
1 Motor A2
2 Laço do cabo
3 Conector XM2
4 Conector XP2
Procedimento


Reparo KR QUANTEC-2


(T1).
Descrição

dente.
Meios de trabalho

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm

KR QUANTEC-2
Reparo
ficiente
suficiente
Pincel -
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
EP Motor 3,8kW L0 ME 0000-334-486 1
• KR 120 R2700-2
EP Motor 5,5kW L0 ME 0000-334-485 1
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 180 R2900-2
• KR 210 R2700-2
EP Motor 5,8kW L0 ME 0000-334-484 1
• KR 210 R3100-2
• KR 210 R3100-2 C
• KR 240 R2900-2
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2
• KR 300 R2700-2 C
EP Motor 3,8kW L0 ME 0000-362-290 1
• KR 120 R2700-2 F
EP Motor 5,5kW L0 ME 0000-362-288 1
• KR 120 R3100-2 F
• KR 150 R2700-2 F
• KR 150 R3100-2 F
• KR 180 R2900-2 F
• KR 210 R2700-2 F

Reparo KR QUANTEC-2
Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
EP Motor 5,8kW L0 ME 0000-362-289 1
• KR 210 R3100-2 F
• KR 240 R2900-2 F
• KR 250 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 F

Torques de aperto

Página 647)
cificações.
Pré-requisito

talmente.
• O local de desmontagem é livremente acessível para trabalhos com
um guindaste.
CUIDADO

KR QUANTEC-2
Reparo
ATENÇÃO
soas envolvidas.
ATENÇÃO
1. Desconectar
sob tensão
inversa.
PERIGO
carga inadequados
ais.
dos.
carga suficiente.
ATENÇÃO

Reparo KR QUANTEC-2
AVISO
da instalação.

9.3.1 Imobilizar o braço do robô
Procedimento
1. Imobilizar o braço do robô com um laço do cabo e engatar no gancho

do guindaste.
2. Deslocar o guindaste para cima até que o laço do cabo esteja bem
esticado.
Fig. 9-9: Imobilizar o braço do robô
Procedimento

mento.
2. Posicionar o laço do cabo em volta do motor A3 e levantar com o
guindaste, até que o peso do motor A3 seja sustentado pelo laço do
cabo.
4. Soltar e retirar cuidadosamente o motor A3; não enviesar o motor ao
retirá-lo.

KR QUANTEC-2
Reparo
Fig. 9-10: Motor A3
1 Conector XM3
2 Conector XP3
3 Motor A3
5 Laço do cabo
5. Remover o tubo de proteção A3 (não necessário na atualização)

Reparo KR QUANTEC-2
Fig. 9-11: Tubo de proteção A3
1 Braço do robô
2 Tubo de proteção A3
3 Balancim
6. Cobrir a abertura no suporte do motor A3 e protegê-la contra sujeira.

Procedimento


KR QUANTEC-2
Reparo
1 Motor
2 O-ring
Procedimento

2. Antes da montagem, limpar a engrenagem no motor A3 e redutor A3
e lubrificar levemente com Microlube GL 261, mas o suficiente para
cobrir.
3. Limpar a superfície de apoio do motor A3 no redutor A3.
4. Verificar se o O-ring no eixo do motor está em perfeito estado, se ne-
cessário, substituir.
5. Inserir o tubo de proteção A3 (não removido em caso de atualização).

Reparo KR QUANTEC-2
Fig. 9-13: Tubo de proteção A3
1 Braço do robô
2 Tubo de proteção A3
3 Balancim
6. Erguer o motor A3 com o laço do cabo e inserir o mesmo; não envie-

sar na inserção.

9. Dispor as tomadas do equipamento XM3 e XP3 conforme a figura.
10. Ligar os conectores XM3 e XP3 nas tomadas do equipamento. Obser-
var os PINs e codificação dos conectores. Na colocação dos conecto-
res, girá-los até estes encaixarem de forma perceptível na codificação
(de forma segura contra giro).

KR QUANTEC-2
Reparo
Fig. 9-14: Motor A3
1 Conector XM3
2 Conector XP3
3 Motor A3
5 Laço do cabo
9.3.5 Remover a imobilização do braço do robô
Procedimento
1. Aliviar o laço do cabo e desengatar no guindaste.

2. Remover o laço do cabo do braço do robô.

Reparo KR QUANTEC-2
Fig. 9-15: Imobilizar o braço do robô


(T1).
Descrição

dente.
Meios de trabalho

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm

KR QUANTEC-2
Reparo
Pincel -
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
EP Motor 1,7kW L0 ME 0000-336-054 1
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 180 R2900-2
EP Motor 2,5kW L0 ME 0000-334-482 1
• KR 210 R2700-2
• KR 210 R3100-2
• KR 210 R3100-2 C
• KR 240 R2900-2
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2
• KR 300 R2700-2 C
EP Motor 1,7kW L0 ME 0000-362-271 1
• KR 120 R2700-2 F
• KR 120 R3100-2 F
• KR 150 R2700-2 F
• KR 150 R3100-2 F
• KR 180 R2900-2 F
EP Motor 2,5kW L0 ME 0000-362-270 1
• KR 210 R2700-2 F
• KR 210 R3100-2 F
• KR 240 R2900-2 F
• KR 250 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 F

Reparo KR QUANTEC-2

Torques de aperto

Página 647)
cificações.
Pré-requisito
• A segurança contra tombamento do robô deve estar assegurada, se

for o caso, o robô deve ser parafusado na fundação.
• O robô está imobilizado contra movimentos do eixo.
• Os demais componentes do equipamento não oferecem perigo.
• As ferramentas estão desmontadas.
CUIDADO
ATENÇÃO
soas envolvidas.

KR QUANTEC-2
Reparo
ATENÇÃO
1. Desconectar
sob tensão
inversa.
PERIGO
carga inadequados
ais.
dos.
carga suficiente.
ATENÇÃO
AVISO
da instalação.


Reparo KR QUANTEC-2
Descrição
Os passos de trabalho a seguir são idênticos no motor A4 e motor A5.
Procedimento

mento.
2. Desparafusar 4 parafusos sextavados internos M8x25-8.8-A2K no mo-
tor A4.
3. Soltar o motor A4 e retirar junto com o eixo de conexão A4; não en-
viesar o motor ao retirá-lo.
4. Depositar o motor A4 com eixo de conexão A4.
Fig. 9-16: Motor A4 e A5
1 Braço do robô
3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4
5. Remover o eixo de conexão A4 no eixo do motor.

6. Remover a mola de pressão e, se for o caso, o disco de apoio do ei-
xo do motor.

KR QUANTEC-2
Reparo
Fig. 9-17: Eixo de conexão A4 e A5
1 Motor A5
2 Motor A4
3 Eixo do motor com engrenagem de evolvente
4 Mola de pressão
5 Eixo de conexão A4

9.4.2 Preparar o motor novo A4 - A5 para a instalação
Descrição
Procedimento
1. Antes da montagem, limpar a engrenagem de evolvente no motor e

no eixo de conexão e lubrificar levemente com Microlube GL 261,
mas o suficiente para cobrir.
3. Verificar se a mola de pressão e, se for o caso, o disco de apoio, no
eixo do motor está em perfeito estado.
Se na desinstalação do motor havia um disco de apoio no eixo do
motor, ele não poderá ser reinstalado na instalação de um motor no-
vo, mas deve ser descartado.
Em caso de danos e/ou desgaste, a mola de pressão deverá ser sub-
stituída.

Reparo KR QUANTEC-2
1 Motor A5
2 Motor A4
4 Mola de pressão
Descrição
Procedimento

2. Limpar a engrenagem no eixo de conexão A4 e eixo do motor A4 e
controlar quanto a desgaste.
Em caso de danos e/ou desgaste é necessário substituir o eixo de co-
nexão A4.
3. Lubrificar levemente a engrenagem no eixo de conexão A4 com Mi-
crolube GL 261, mas o suficiente para cobrir.
4. Colocar a mola de pressão no eixo do motor A5.
5. Colocar o eixo de conexão A4 no eixo do motor A4.

KR QUANTEC-2
Reparo
1 Motor A5
2 Motor A4
4 Mola de pressão
6. As superfícies de apoio (motor A4 e braço do robô) devem estar

livres de graxa e pó.
7. Dispor as tomadas do equipamento XM4 e XP4 de tal forma, que
após a colocação do motor A4 no braço do robô, se encontrem no la-
do inferior.
8. Levantar o motor A4 e colocá-lo no braço do robô; não enviesar na
instalação e observar a colocação correta (engrenagem) dos eixos de
conexão na mão central.

10. Apertar em cruz 4 parafusos sextavados internos M8x25-8.8-A2K com
chave dinamométrica. Aumentar gradualmente o torque de aperto até
o valor especificado.

Reparo KR QUANTEC-2
1 Braço do robô
3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

• Deslocar o robô em A4, A5 e A6 e observar quanto a irregularidades.
• Fazer o ajuste de ponto zero A4, A5 e A6.

(T1).
Descrição

dente.

KR QUANTEC-2
Reparo
Meios de trabalho

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Pincel -
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
EP Motor 1,7kW L0 ME 0000-336-054 1
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 180 R2900-2
EP Motor 2,5kW L0 ME 0000-334-482 1
• KR 210 R2700-2
• KR 210 R3100-2
• KR 210 R3100-2 C
• KR 240 R2900-2
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2
• KR 300 R2700-2 C
EP Motor 1,7kW L0 ME 0000-362-271 1
• KR 120 R2700-2 F
• KR 120 R3100-2 F
• KR 150 R2700-2 F
• KR 150 R3100-2 F
• KR 180 R2900-2 F

Reparo KR QUANTEC-2
Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
EP Motor 2,5kW L0 ME 0000-362-270 1
• KR 210 R2700-2 F
• KR 210 R3100-2 F
• KR 240 R2900-2 F
• KR 250 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 F

Torques de aperto

Página 647)
cificações.
Pré-requisito

CUIDADO

KR QUANTEC-2
Reparo
ATENÇÃO
soas envolvidas.
ATENÇÃO
1. Desconectar
sob tensão
inversa.
PERIGO
carga inadequados
ais.
dos.
carga suficiente.
ATENÇÃO

Reparo KR QUANTEC-2
AVISO
da instalação.

Descrição
Procedimento

mento.
tor A5.
1 Braço do robô
3 Motor A5
4 Conector XM5

KR QUANTEC-2
Reparo
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

xo do motor.
1 Motor A5
2 Motor A4
4 Mola de pressão

9.5.2 Preparar o motor novo A4 - A5 para a instalação
Descrição
Procedimento
1. Antes da montagem, limpar a engrenagem de evolvente no motor e

no eixo de conexão e lubrificar levemente com Microlube GL 261,
mas o suficiente para cobrir.

KR QUANTEC-2

Reparo

stituída.
1 Motor A5
2 Motor A4
4 Mola de pressão
Descrição
Procedimento

nexão A5.

KR QUANTEC-2
Reparo
1 Motor A5
2 Motor A4
4 Mola de pressão

do inferior.


Reparo KR QUANTEC-2
1 Braço do robô
3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4


(T1).
Descrição

dente.

KR QUANTEC-2
Reparo
Meios de trabalho

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
ficiente
suficiente
Pincel -
Material

Reparo KR QUANTEC-2
Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
EP Motor 2,5kW L1 ME 0000-334-483 1
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R3100-2
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R3100-2
• KR 180 R2900-2
• KR 210 R2700-2
• KR 210 R3100-2
• KR 210 R3100-2 C
• KR 240 R2900-2
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2
• KR 300 R2700-2 C
EP Motor 2,5kW L0 ME 0000-362-287 1
• KR 120 R2700-2 F
• KR 120 R3100-2 F
• KR 150 R2700-2 F
• KR 150 R3100-2 F
• KR 180 R2900-2 F
• KR 210 R2700-2 F
• KR 210 R3100-2 F
• KR 240 R2900-2 F
• KR 250 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 F

Torques de aperto

Página 647)
cificações.

KR QUANTEC-2
Reparo
Pré-requisito

CUIDADO
ATENÇÃO
soas envolvidas.
ATENÇÃO
1. Desconectar
sob tensão
inversa.

Reparo KR QUANTEC-2
PERIGO
carga inadequados
ais.
dos.
carga suficiente.
ATENÇÃO
AVISO
da instalação.

Descrição
Procedimento

mento.
tor A4.

KR QUANTEC-2
Reparo
1 Braço do robô
3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

xo do motor.

Reparo KR QUANTEC-2
1 Motor A5
2 Motor A4
4 Mola de pressão

Descrição
Procedimento

mento.
tor A5.

KR QUANTEC-2
Reparo
1 Braço do robô
3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

xo do motor.

Reparo KR QUANTEC-2
1 Motor A5
2 Motor A4
4 Mola de pressão

9.6.3 Desinstalar a mão central
Procedimento
1. Fixar o laço do cabo na mão central e no guindaste.

ATENÇÃO
Se a mão central não for imobilizada cuidadosamente, a mão cen-
tral e o braço podem ser danificados ou ferir pessoas. A mão cen-
tral tem um peso de aprox. 100 kg. O guindaste e o laço de cabo
devem sustentar esta carga com segurança.
2. Deslocar o guindaste até que o peso da mão central seja suportado

pelo guindaste.
3. Soltar e remover os conectores de motor XM6 e XP6 da placa.
4. Desparafusar 4 parafusos sextavados internos M6x12-8.8-A2K na pla-
ca.
5. Soltar e remover os conectores de motor XM6 e XP6 e event. ar de
purga da parte de trás da placa.

KR QUANTEC-2
Reparo
Fig. 9-30: Mão central Conector
1 Placa
2 Conector XP6
3 Parafusos sextavados internos M6x12-8.8-A2K
4 Ar de purga (somente em Foundry)
5 Conector XM6
6. Desparafusar 20 parafusos sextavados internos M10x200-10.9 da mão

central.
7. Soltar cuidadosamente a mão central do braço do robô e puxar a
mão central para fora com o guindaste.
Não enviesar durante a remoção. A fenda entre o braço do robô e a
mão central deve ser sempre igual em cada posição do perímetro.
Durante a retirada deslocar ao mesmo tempo o guindaste.
Fig. 9-31: Mão central
1 Conector XM6
2 Conector XP6
3 Mão central
4 Laço do cabo
5 Parafuso sextavado interno M10x200-10.9

Reparo KR QUANTEC-2
6 Braço do robô
8. Colocar a mão central sobre uma base apropriada e remover o laço

do cabo.
9. Caso a mão central não seja montado novamente, proceder ao arma-
zenamento com agente conservante.
Procedimento
1. Soltar 4 parafusos sextavados internos M8x30-8.8-A2K no motor A6 e

retirar o motor.
2. Soltar o motor A6 e retirar.
Fig. 9-32: Mão central com motor A6
1 Mão central
3 Motor A6
4 Conector XP6
5 Conector XM6

Procedimento
1. Antes da instalação, limpar a engrenagem de evolvente no motor A6

e no redutor, e lubrificar levemente com Graxa lubrificante Microlube
GL 261, mas o suficiente para cobrir.

KR QUANTEC-2
Reparo
stituída.
Fig. 9-33: Motor A6
1 Motor A6
3 Mola de pressão
Procedimento
1. Os conectores de motor XM6 e XP6 estão dispostos de tal forma que

após a colocação do motor eles se encontrem inclinados à esquerda
embaixo.
2. Colocar o motor A6 na mão central; não enviesar durante a instalação
e observar a colocação correta (engrenagem).
3. Colocar 4 parafusos sextavados internos M8x30-8.8-A2K. Aumentar

gradualmente o torque de aperto até o valor especificado.

Reparo KR QUANTEC-2
1 Mão central
3 Motor A6
4 Conector XP6
5 Conector XM6
4. Marcar os parafusos com o verniz de segurança de fixação de parafu-

sos.
9.6.7 Instalar a mão central
Procedimento
1. Fixar o laço do cabo na mão central.

ATENÇÃO
2. Levantar a mão central com o guindaste, levá-la ao local de monta-

gem e assegurar-se que os eixos 4 e 5 se encontram na posição ze-
ro.
3. Colocar a mão central no braço do robô, colocando os cabos do mo-
tor de tal forma no braço do robô que estes não estejam enrolados
em volta dos eixos de conexão.
Não enviesar na colocação e deslocar o guindaste simultaneamente.
A fenda entre o braço do robô e a mão central deve ser sempre igual
em cada posição do perímetro.
4. Conduzir os conectores de motor XM6 e XP6 através da abertura no
braço do robô e conectar no lado de trás da placa.

KR QUANTEC-2
Reparo
5. Colocar 20 parafusos sextavados internos M10x200-10.9 novos na
mão central.
6. Apertar alternadamente 20 parafusos sextavados internos
M10x200-10.9 com a chave dinamométrica. Aumentar gradualmente o
torque de aperto até o valor especificado.
7. Remover o laço do cabo.
1 Conector XM6
2 Conector XP6
3 Mão central
4 Laço do cabo
6 Braço do robô
8. Fixar a placa com 4 parafusos sextavados internos M6x12-8.8-A2K no

braço do robô.
9. Conectar os conectores XM6 e XP6 e event. ar de purga no lado
frontal da placa. Observar os PINs e codificação dos conectores. Na
colocação dos conectores, girá-los até estes encaixarem de forma
perceptível na codificação (de forma segura contra giro).

Reparo KR QUANTEC-2
1 Placa
2 Conector XP6
5 Conector XM6
Descrição
Procedimento

nexão A5.

KR QUANTEC-2
Reparo
1 Motor A5
2 Motor A4
4 Mola de pressão

do inferior.


Reparo KR QUANTEC-2
1 Braço do robô
3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4
Descrição
Procedimento

nexão A4.

KR QUANTEC-2
Reparo
1 Motor A5
2 Motor A4
4 Mola de pressão

do inferior.


Reparo KR QUANTEC-2
1 Braço do robô
3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4


(T1).
9.7 Substituir a mão central
Descrição
Na descrição a seguir é descrita a substituição da mão central. A monta-

gem de todas as variantes de mãos centrais ocorre da mesma forma, in-
dependente da capacidade de carga ou do comprimento do braço.

KR QUANTEC-2
Reparo
Meios de trabalho

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
ficiente
suficiente
Pincel -
Material
Os pacotes de peças de reposição (SPP) indicados têm cores diferentes,

mas são iguais em termos funcionais. O código “KUKAO” corresponde a
KUKA orange 2567, o SPP sem código de cor corresponde à cor padrão
atual KUKA Industrial Orange (RAL 2009). A cor disponível para o robô
pode ser retirada dos documentos de entrega.
Número de ar-
Robô Designação Qtd.
tigo
• KR 120 R2700-2 EP ZH210 Quantec-2 Std -C -K 0000-388-560 1

• KR 120 R3100-2 EP ZH210 Quantec-2 Std -C -K 0000-334-481
• KR 150 R2700-2 KUKAO
• KR 150 R3100-2
• KR 210 R2700-2
• KR 210 R3100-2 SPP ZH300 Quantec-2 Std -C -K 0000-388-559 1
IndOr
• KR 210 R3100-2 C
• KR 240 R2900-2 EP ZH300 Quantec-2 Std -C -K 0000-336-010
KUKAO
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2
• KR 300 R2700-2 C
• KR 120 R2700-2 F EP ZH 210 F 0000-388-561 1
• KR 120 R3100-2 F EP ZH 210 F KUKAO 0000-362-268
• KR 150 R2700-2 F
• KR 210 R2700-2 F
• KR 180 R2900-2 F EP ZH 300 F 0000-388-562 1
• KR 210 R3100-2 F EP ZH 300 F KUKAO 0000-362-269
• KR 240 R2900-2 F
• KR 250 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 F

Reparo KR QUANTEC-2

Torques de aperto

Página 647)
cificações.
Pré-requisitos
• A unidade de comando está desligada e protegida contra uma reativa-

ção não autorizada.
• O braço se encontra em posição horizontal.
• Na medida do possível os eixos 4, 5 e 6 encontram-se em posição
zero.
• A capacidade de carga (ferramenta ou dispositivo) na mão central es-
tá desmontada.
CUIDADO
ATENÇÃO
soas envolvidas.

KR QUANTEC-2
Reparo
ATENÇÃO
1. Desconectar
sob tensão
inversa.
PERIGO
carga inadequados
ais.
dos.
carga suficiente.
ATENÇÃO
AVISO
da instalação.


Reparo KR QUANTEC-2
Descrição
Procedimento

mento.
tor A4.
1 Braço do robô
3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

xo do motor.

KR QUANTEC-2
Reparo
1 Motor A5
2 Motor A4
4 Mola de pressão

Descrição
Procedimento

mento.
tor A5.

Reparo KR QUANTEC-2
1 Braço do robô
3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

xo do motor.

KR QUANTEC-2
Reparo
1 Motor A5
2 Motor A4
4 Mola de pressão

9.7.3 Desinstalar a mão central
Procedimento
1. Fixar o laço do cabo na mão central e no guindaste.

ATENÇÃO
2. Deslocar o guindaste até que o peso da mão central seja suportado

pelo guindaste.
3. Soltar e remover os conectores de motor XM6 e XP6 da placa.
4. Desparafusar 4 parafusos sextavados internos M6x12-8.8-A2K na pla-
ca.
5. Soltar e remover os conectores de motor XM6 e XP6 e event. ar de
purga da parte de trás da placa.

Reparo KR QUANTEC-2
1 Placa
2 Conector XP6
5 Conector XM6
6. Desparafusar 20 parafusos sextavados internos M10x200-10.9 da mão

central.
7. Soltar cuidadosamente a mão central do braço do robô e puxar a
mão central para fora com o guindaste.
Não enviesar durante a remoção. A fenda entre o braço do robô e a
mão central deve ser sempre igual em cada posição do perímetro.
Durante a retirada deslocar ao mesmo tempo o guindaste.
1 Conector XM6
2 Conector XP6
3 Mão central
4 Laço do cabo

KR QUANTEC-2
Reparo
6 Braço do robô
8. Colocar a mão central sobre uma base apropriada e remover o laço

do cabo.
9. Caso a mão central não seja montado novamente, proceder ao arma-
zenamento com agente conservante.
Procedimento
1. Soltar 4 parafusos sextavados internos M8x30-8.8-A2K no motor A6 e

retirar o motor.
2. Soltar o motor A6 e retirar.
1 Mão central
3 Motor A6
4 Conector XP6
5 Conector XM6

9.7.5 Preparar a nova mão central
Procedimento
1. Remover os agentes conservantes da mão central nova, caso neces-

sário.
2. Limpar todas as engrenagens antes da instalação e lubrificá-las ligei-
ramente com Graxa lubrificante Microlube GL 261, mas o suficiente
para cobrir.

Reparo KR QUANTEC-2
AVISO
Ao montar a mão central, certificar-se de que as engrenagens da
mão central e do eixo de conexão não estão danificadas. A conse-
quência pode ser um desgaste maior e falha precoce.
Procedimento
1. Os conectores de motor XM6 e XP6 estão dispostos de tal forma que

após a colocação do motor eles se encontrem inclinados à esquerda
embaixo.
2. Colocar o motor A6 na mão central; não enviesar durante a instalação
e observar a colocação correta (engrenagem).
3. Colocar 4 parafusos sextavados internos M8x30-8.8-A2K. Aumentar

1 Mão central
3 Motor A6
4 Conector XP6
5 Conector XM6
4. Marcar os parafusos com o verniz de segurança de fixação de parafu-

sos.

KR QUANTEC-2
Reparo
9.7.7 Instalar a mão central
Procedimento
1. Fixar o laço do cabo na mão central.

ATENÇÃO
2. Levantar a mão central com o guindaste, levá-la ao local de monta-

gem e assegurar-se que os eixos 4 e 5 se encontram na posição ze-
ro.
3. Colocar a mão central no braço do robô, colocando os cabos do mo-
tor de tal forma no braço do robô que estes não estejam enrolados
em volta dos eixos de conexão.
Não enviesar na colocação e deslocar o guindaste simultaneamente.
A fenda entre o braço do robô e a mão central deve ser sempre igual
em cada posição do perímetro.
4. Conduzir os conectores de motor XM6 e XP6 através da abertura no
braço do robô e conectar no lado de trás da placa.
5. Colocar 20 parafusos sextavados internos M10x200-10.9 novos na
mão central.
6. Apertar alternadamente 20 parafusos sextavados internos
M10x200-10.9 com a chave dinamométrica. Aumentar gradualmente o
torque de aperto até o valor especificado.
7. Remover o laço do cabo.
1 Conector XM6
2 Conector XP6
3 Mão central
4 Laço do cabo
6 Braço do robô
8. Fixar a placa com 4 parafusos sextavados internos M6x12-8.8-A2K no

braço do robô.

Reparo KR QUANTEC-2
9. Conectar os conectores XM6 e XP6 e event. ar de purga no lado

frontal da placa. Observar os PINs e codificação dos conectores. Na
colocação dos conectores, girá-los até estes encaixarem de forma
perceptível na codificação (de forma segura contra giro).
1 Placa
2 Conector XP6
5 Conector XM6
Descrição
Procedimento

nexão A5.

KR QUANTEC-2
Reparo
1 Motor A5
2 Motor A4
4 Mola de pressão

do inferior.


Reparo KR QUANTEC-2
1 Braço do robô
3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4
Descrição
Procedimento

nexão A4.

KR QUANTEC-2
Reparo
1 Motor A5
2 Motor A4
4 Mola de pressão

do inferior.


Reparo KR QUANTEC-2
1 Braço do robô
3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

• Adaptar valores MAMES.
Na utilização do KSS 8.3 é necessário para isso o Plugin KU-
KA.WristMamesOffset.


(T1).

KR QUANTEC-2
Reparo
9.8 Substituir eixos de conexão
Descrição
Na instrução a seguir é descrita a substituição dos eixos de conexão A4

e A5. Os eixos de conexão sempre devem ser substituídos em pares. A
descrição é válida para o robô instalado no piso. Se o robô estiver insta-
lado inclinado ou de forma suspensa, deve ser procedido de forma cor-
respondente.
Meios de trabalho

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Pincel -
Material

Reparo KR QUANTEC-2
Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
EP Eixos Quantec-2 770 COS 0000-334-487 1
• KR 120 R2700-2
• KR 120 R2700-2 F
• KR 150 R2700-2
• KR 150 R2700-2 F
• KR 180 R2900-2
• KR 180 R2900-2 F
• KR 210 R2700-2
• KR 210 R2700-2 F
• KR 240 R2900-2
• KR 240 R2900-2 F
• KR 240 R2900-2 C
• KR 250 R2700-2
• KR 250 R2700-2 F
• KR 250 R2700-2 C
• KR 300 R2700-2
• KR 300 R2700-2 F
• KR 300 R2700-2 C
EP Eixos Quantec-2 970 COS 0000-336-055 1
• KR 120 R3100-2
• KR 120 R3100-2 F
• KR 150 R3100-2
• KR 150 R3100-2 F
• KR 210 R3100-2
• KR 210 R3100-2 F
• KR 210 R3100-2 C

Torques de aperto

Página 647)
cificações.

KR QUANTEC-2
Reparo
Pré-requisito

CUIDADO
ATENÇÃO
soas envolvidas.
ATENÇÃO
1. Desconectar
sob tensão
inversa.

Reparo KR QUANTEC-2
PERIGO
carga inadequados
ais.
dos.
carga suficiente.
ATENÇÃO
AVISO
da instalação.

Descrição
Procedimento

mento.
tor A4.

KR QUANTEC-2
Reparo
1 Braço do robô
3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

xo do motor.

Reparo KR QUANTEC-2
1 Motor A5
2 Motor A4
4 Mola de pressão

Descrição
Procedimento

mento.
tor A5.

KR QUANTEC-2
Reparo
1 Braço do robô
3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4

xo do motor.

Reparo KR QUANTEC-2
1 Motor A5
2 Motor A4
4 Mola de pressão

9.8.3 Preparar novos eixos de conexão
Procedimento
1. Remover os agentes conservantes dos novos eixos de conexão, caso

necessário.
2. Limpar todas as engrenagens antes da instalação e lubrificá-las ligei-
ramente com Graxa lubrificante Microlube GL 261, mas o suficiente
para cobrir.
AVISO
Ao montar a mão central, certificar-se de que as engrenagens da
mão central e do eixo de conexão não estão danificadas. A conse-
quência pode ser um desgaste maior e falha precoce.
Descrição

KR QUANTEC-2
Reparo
Procedimento

nexão A5.
1 Motor A5
2 Motor A4
4 Mola de pressão

do inferior.

Reparo KR QUANTEC-2

1 Braço do robô
3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4
Descrição
Procedimento


KR QUANTEC-2
Reparo
nexão A4.
1 Motor A5
2 Motor A4
4 Mola de pressão

do inferior.


Reparo KR QUANTEC-2

1 Braço do robô
3 Motor A5
4 Conector XM5
5 Conector XP5
6 Conector XM4
7 Conector XP4
8 Motor A4


(T1).
9.9 Descrição da instalação elétrica
Visão geral
A instalação elétrica do robô consiste em:

KR QUANTEC-2
Reparo
• Conjunto de cabos
• RDC-Box
Descrição
A instalação elétrica inclui o conjunto de cabos de A1 até A6, assim

como os módulos eletrônicos como RDC e EDS. O conjunto de cabos
contém todos os cabos para a alimentação e comando dos motores do
eixo 1 até o eixo 6 e os cabos do sistema de condutor de proteção. To-
das as conexões aos motores são conectores de encaixe parafusados.
RDC e EDS são descritos mais detalhadamente nas instruções de opera-
ção da unidade de comando do robô.
A interface para a conexão dos cabos de conexão no robô encontra-se
na base, na parte de trás do robô. Nela são conectados, através de co-
nectores de encaixe, os cabos de conexão vindos da unidade de coman-
do, cabo do motor X30, o cabo de dados X31, o condutor de proteção e,
se for o caso, os cabos para eixos adicionais.
A condução de cabos e condutores selecionada dentro do sistema mecâ-
nico do robô permite uma condução de cabos por toda a zona de movi-
mento do robô de forma protegida e sem dobras.
A figura a seguir dá uma visão geral sobre a montagem e a instalação
dos cabos no sistema mecânico do robô (>>> Fig. 9-63).
AVISO
Rompimento do cabo ao modificar o conjunto de cabos
O conjunto de cabos é projetado de tal forma que ele possa se esten-
der suficientemente a cada movimento do robô. Instalações adicionais
podem sobrecarregar o conjunto de cabos e, assim, danificá-lo. A con-
sequência podem ser mensagens de erro e danos materiais.
• Não colocar outros cabos no conjunto de cabos, usar uma alimenta-
ção de energia externa, se necessário.
• Não fixar o conjunto de cabos com amarradores de cabos, velcro
para cabos ou similares.
• Manter corpos estranhos afastados.

Reparo KR QUANTEC-2
Fig. 9-63: Instalação elétrica, visão geral
1 Motor A6 5 Motor A2
2 Motor A5 6 Motor A1
3 Motor A4 7 RDC-Box
4 Motor A3
Esquemas de fiação
Designação Conexão Figura

Esquema de fiação A1 XM1 (>>> Fig. 9-64)
Cabo de dados RDC X31 RDC X31 (>>> Fig. 9-70)
Cabo de dados RDC X32 RDC X32 (>>> Fig. 9-71)
Cabo de dados eixo adicional
XP7 (>>> Fig. 9-72)
X7

KR QUANTEC-2
Reparo
Designação Conexão Figura
Cabo de dados eixo adicional
XP8 (>>> Fig. 9-72)
X8
Sistema de condutor de pro-
Terminal redondo (>>> Fig. 9-73)
teção
Fig. 9-64: Esquema de fiação A1

Reparo KR QUANTEC-2

KR QUANTEC-2
Reparo

Reparo KR QUANTEC-2

KR QUANTEC-2
Reparo

Reparo KR QUANTEC-2
Fig. 9-70: Esquema de fiação RDC X31

KR QUANTEC-2
Reparo
Fig. 9-71: Esquema de fiação RDC X32
Fig. 9-72: Esquema de fiação cabo de dados X7/X8 - XP7/XP8
Fig. 9-73: Esquema de fiação do sistema de condutor de proteção

Reparo KR QUANTEC-2
1 Condutor de proteção, braço - carrossel

Seção transversal: 4 mm2
2 Condutor de proteção, RDC-carrossel
3 Condutor de proteção, placa de conexão PE-base
4 Condutor de proteção, placa de conexão PE - carrossel
5 2x condutor de proteção externo (KRC/equipamento)
6 Condutor de proteção, placa de conexão PE - chapa suporte PE

KR QUANTEC-2
Retirada de operação, armazenamento e destinação

10 Retirada de operação, armazenamento e destinação
10.1 Retirada de operação
Descrição
Este item descreve todos os trabalhos que são necessários para a retira-
da do robô de operação, quando o mesmo é desinstalado do sistema.
Após a retirada de operação é feita a preparação para o armazenamento
ou o transporte para outro local de utilização.
Após ser desinstalado, o robô pode ser transportado por meio de correias
de transporte e guindaste ou por uma empilhadeira.
Meios de trabalho

ficiente
suficiente
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Pré-requisito
• O local de desmontagem é acessível para o transporte com guindaste

ou empilhadeira.
ATENÇÃO
necessário.
10.1.1 Deslocar o robô para a posição de transporte
Procedimento

DE EMERGÊNCIA.

Retirada de operação, armazenamento e destinação KR QUANTEC-2
2. Desmontar ferramentas e peças do equipamento.

3. Colocar o robô em funcionamento e deslocá-lo para a posição de
transporte.
DE EMERGÊNCIA, em seguida, retirar o robô de operação.
A1 0 °
A2 -137 °
A3 160 °
A4 0 °
A5 -105 °
A6 0 °
10.1.2 Desinstalar o robô
Procedimento
1. Soltar e remover as conexões de periféricos.

2. Soltar e remover os conectores dos cabos do motor e dos cabos de
dados (>>> Fig. 10-2).
3. Soltar a porca sextavada do condutor de proteção, remover as arrue-
las, arruelas de segurança e o condutor de proteção.
4. Desparafusar e remover os 8 parafusos sextavados com arruelas de
pressão.
5. Erguer o robô verticalmente da superfície de fixação e transportar.
Não danificar os dois pinos ao erguer.

KR QUANTEC-2

CUIDADO
Risco de ferimentos através de um soltar aos solavancos do
robô
O robô pode se soltar aos solavancos por causa de engate na su-
perfície de fixação. A consequência podem ser ferimentos e danos
materiais.
‒ Remover completamente o material de fixação.
‒ Se for o caso, soltar as colagens.
Fig. 10-2: Desinstalar o robô
1 Encaixes para empilhadeira 4 Condutor de proteção 2x

2 Parafusos sextavados 5 Cabo do motor
3 Pino 6 Cabo de dados

• Se o robô não for reinstalado, prepará-lo para o armazenamento.
10.2 Armazenamento
Descrição
Para um armazenamento, o robô deve ser desmontado, limpo e devida-

mente coberto.
Local de armazenamento
O local de armazenamento deve atender os seguintes requisitos:

• Consideravelmente seco e livre de pó
• Evitar oscilação de temperatura
• Evitar vento e correntes de ar
• Evitar a formação de água de condensação

• Sem radiação solar direta

• Manter as faixas de temperatura de armazenamento
• A película de embalagem não pode estar danificada.
Meios de trabalho

ficiente
suficiente
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Coberturas, - -
que não se soltam e resistem às influên-
cias ambientais
Produto de limpeza - -
sem solventes, solúvel em água, não in-
flamável, não agressivo, sem valor, sem
agente refrigerante
Pré-requisito
• Peças soltas ou que batem devem ser desmontadas do robô.

• Ferramentas e equipamentos estão desmontados.
ATENÇÃO
necessário.

KR QUANTEC-2

10.2.1 Deslocar o robô para a posição de transporte
Procedimento

DE EMERGÊNCIA.
2. Desmontar ferramentas e peças do equipamento.
3. Colocar o robô em funcionamento e deslocá-lo para a posição de
transporte.
DE EMERGÊNCIA, em seguida, retirar o robô de operação.
A1 0 °
A2 -137 °
A3 160 °
A4 0 °
A5 -105 °
A6 0 °
10.2.2 Desinstalar o robô
Procedimento
1. Soltar e remover as conexões de periféricos.

2. Soltar e remover os conectores dos cabos do motor e dos cabos de
dados (>>> Fig. 10-4).
3. Soltar a porca sextavada do condutor de proteção, remover as arrue-
las, arruelas de segurança e o condutor de proteção.
4. Desparafusar e remover os 8 parafusos sextavados com arruelas de
pressão.
5. Erguer o robô verticalmente da superfície de fixação e transportar.
Não danificar os dois pinos ao erguer.

CUIDADO
Risco de ferimentos através de um soltar aos solavancos do
robô
O robô pode se soltar aos solavancos por causa de engate na su-
perfície de fixação. A consequência podem ser ferimentos e danos
materiais.
‒ Remover completamente o material de fixação.
‒ Se for o caso, soltar as colagens.
Fig. 10-4: Desinstalar o robô
1 Encaixes para empilhadeira 4 Condutor de proteção 2x

2 Parafusos sextavados 5 Cabo do motor
3 Pino 6 Cabo de dados
10.2.3 Limpeza
Procedimento
1. Retirar o robô de operação.

2. Caso necessário, parar e imobilizar componentes de equipamento vizi-
nhos.
3. Remover os revestimentos, desde que isto seja necessário para a
execução dos trabalhos de limpeza.
4. Executar a limpeza do robô.
5. Remover completamente os produtos de limpeza do robô.
6. Limpar os pontos de corrosão e aplicar nova proteção anticorrosiva.
7. Se for o caso, recolocar completamente os dispositivos de proteção e
de segurança removidos.
8. Recolocar os revestimentos removidos.

KR QUANTEC-2

10.2.4 Preparação para o armazenamento
Procedimento
1. Submeter o robô a um controle visual.

2. Remover corpos estranhos.
3. Eliminar possíveis pontos de corrosão.
4. Colocar todas as coberturas no robô e assegurar que todas as juntas
de vedação estão funcionais.
5. Cobrir as conexões elétricas com coberturas apropriadas.
6. Fechar as conexões de mangueira com meios adequados.
7. Cobrir o robô com película e fechar a película na base, de modo a
impedir a entrada de pó.
Se necessário, colocar adicionalmente agente secante embaixo da pe-
lícula.
Não são necessárias medidas de conclusão.
10.3 Destinação
No fim do período de vida útil do manipulador, o mesmo pode ser remo-

vido do sistema, desmontado e destinado de maneira correta, levando em
conta os grupos de material.
A tabela a seguir fornece uma visão geral dos materiais utilizados no ma-
nipulador. Todas as peças de plástico possuem identificações de material
e devem ser destinadas de forma correspondente
ATENÇÃO
O sistema de compensação do peso hidropneumático do robô é pressu-
rizado com nitrogênio e óleo hidráulico. O manuseio inadequado pode
causar danos pessoais e materiais. Ao realizar o descarte do sistema
de compensação de peso hidropneumático, este deve ser despressuri-
zado de maneira adequada. Só podem ser descartados sistemas de
compensação de peso despressurizados.
Material Módulo, componente Outras informações

Metal
Material de Base, carrossel, balancim,
ferro fundido braço, mão central
Cobre Condutores, fios
Metal leve Carcaça de pinhão reto,
fundido carcaça de giro
Aço Redutor, parafusos e arrue-
las, eixos de conexão, rola-
mentos, chapas suporte
Componentes elétricos
Componentes elétricos, Destinar como sucata elé-
p.ex., RDC trica sem desmontar.
Motores Destinar motores sem des-
montar.

Material Módulo, componente Outras informações

Plásticos
ETFE Mangueira de proteção,
mangueira de malha fina
PA 6, PA R Braçadeiras articuladas,
AB mangueiras de proteção
PE 500 Amortecedor do encosto fi-
nal
PU Mangueiras
PUR Revestimento dos cabos
Vition, FKM, O-rings
FPM
EPDM/TPE Elementos de aperto, bra-
çadeiras RSGU
POM/PP Elementos deslizantes
Materiais auxiliares e de consumo
Óleo para Redutor Optigear Synt. ALR 150
redutor
Óleo hidráu- Sistema de compensação Óleo hidráulico Hyspin ZZ
lico de peso 46
Graxa lubrifi- Sistema de compensação Graxa lubrificante LGEP 2
cante de peso, apoio de braço,
balancim
Graxa lubrifi- Engrenagens Graxa lubrificante
cante Microlube GL 261
As fichas de dados de segurança atuais devem ser solicitadas dos fabri-
cantes dos materiais auxiliares e de consumo. Outras informações sobre
os materiais auxiliares e de consumo encontram-se sob:
(>>> 12.2 "Materiais auxiliares e de consumo utilizados" Página 648)

KR QUANTEC-2
Opções
11 Opções
11.1 Dispositivo de liberação
Descrição
O dispositivo de liberação permite que o manipulador seja deslocado ma-

nualmente após um acidente ou uma falha. O dispositivo de liberação po-
de ser usado para motores dos eixos A1 até A5. Ele não se aplica para o
eixo A6, uma vez que este motor não está acessível. Ele somente pode
ser utilizado em situações excepcionais e casos de emergência, p.ex. pa-
ra libertar pessoas.
Em robôs de piso o dispositivo de liberação pode ser colocado na base.
Em robôs de teto o dispositivo de liberação deve ser colocado de forma
bem visível na célula.
O módulo inclui uma catraca, uma chave de parafuso angular TORX e
dois conjuntos de placas com respectivamente uma placa para cada mo-
tor e uma placa no compartimento fundido próximo ao respectivo motor.
Nas placas está representada a indicação do sentido de rotação para a
catraca e o respectivo sentido de deslocamento do manipulador.
Para poder mover o manipulador sem energia de acionamento em caso
de acidente ou de falha, devem estar disponíveis dispositivos de liberação
ou ferramentas padrão apropriadas (chave de parafuso angular TORX
TX25 ou chave de fenda tamanho 8 e chave de boca-estrela de 12 mm)
em quantidade suficiente.
Fig. 11-1: Visão geral do produto
1 Dispositivo de liberação
2 Chave de parafuso angular TORX TX25
3 Base
Dados básicos
Número de ar-
Designação Peso
tigo
Dispositivo de liberação 0000-341-621 cerca de 3 kg
Maiores informações sobre as condições ambiente encontram-se nas

instruções de montagem para o robô e a unidade de comando do robô.

Opções KR QUANTEC-2
(>>> 11.1.1 "Colocar o dispositivo de liberação em funcionamento" Pági-

na 622)
Manutenção
O equipamento opcional requer pouca manutenção desde que o uso seja

feito de acordo com a finalidade, isto é, recomendam-se inspeções visu-
ais. Sob determinadas condições de uso, as inspeções visuais regulares
podem identificar alterações em tempo hábil. O tipo e natureza dos traba-
lhos de manutenção orientam-se fortemente à área de aplicação. Assim é
possível identificar precocemente danos ou falhas de componentes e mó-
dulos. Substituir componentes ou módulos danificados.
Destinação
No final da fase de utilização, o dispositivo de liberação pode ser removi-

do e descartado. Os materiais devem ser encaminhados para reciclagem
ou descartados de forma adequada e, se possível, separados por tipo.
11.1.1 Colocar o dispositivo de liberação em funcionamento
Descrição
Para poder mover o manipulador sem energia de acionamento após um

acidente ou falha, pode ser utilizado o dispositivo de liberação.
Esta seção descreve todos os trabalhos necessários para colocar o dispo-
sitivo de liberação em funcionamento. A instalação está descrita para um
robô de piso. Um dispositivo de liberação para robô de teto deve ser fixa-
do na parede da célula.
Esta possibilidade somente pode ser usada em situações excepcionais e
casos de emergência, como por exemplo, para libertar pessoas.
Meios de trabalho

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
5 Nm a 50 Nm
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Dispositivo de liberação 0000-341-621 1
Ou - Respecti-
vamente
Chave de boca-estrela 12 mm e chave
1
de parafuso angular TORX TX25
Torques de aperto

Página 647)

KR QUANTEC-2
Opções
cificações.
Pré-requisito

CUIDADO
Perda de ajuste em movimento sem energia de acionamento
Após o movimento de um motor sem energia de acionamento, o eixo
não está mais ajustado. A consequência podem ser ferimentos e danos
materiais.
• Reajustar todos os eixos.
11.1.1.1 Instalar o dispositivo de liberação
Procedimento
1. Soltar 4 parafusos sextavados internos M8x20-8.8 na placa de cober-

tura e remover a placa de cobertura da base (>>> Fig. 11-2).
2. Posicionar a placa de clipe na base e inserir e apertar 4 parafusos
sextavados internos M8x20-8.8 com arruelas de pressão. Aumentar
3. Colocar o dispositivo de liberação e a chave de parafuso angular na
placa de clipe.

Fig. 11-2: Instalar o dispositivo de liberação
2 Chave de parafuso angular TORX TX25
3 Parafuso sextavado interno M8x20-8.8-A2K (4x)
4 Arruela de pressão (4x)
5 Placa de clipe
6 Placa de cobertura
4. Colocar o adesivo de seta conforme a figura (>>> Fig. 11-3) na carca-

ça fundida próximo ao respectivo motor.
Fig. 11-3: Local de montagem adesivo de seta, válido para KR

QUANTEC-2 e KR QUANTEC-2 K
1 Adesivo de seta A1

KR QUANTEC-2
11.1.1.2 Movimentação do manipulador sem energia de acionamento
Opções
Procedimento
1. Soltar os 4 parafusos TORX com fenda (TX25/fenda tam. 8) M6x20 e

remover a tampa (eventualmente através da chave de fenda) do res-
pectivo motor.
2. Colocar o dispositivo de liberação (ou chave de boca-estrela 12 mm)
no respectivo motor e mover o eixo no sentido desejado.
A resistência do freio mecânico do motor e, eventualmente, as cargas
de eixo adicionais devem ser superadas.
Fig. 11-4: Motor com dispositivo de liberação
1 Motor
2 Parafuso de fenda TORX (TX25/fenda tam. 8) M6x20 (4x)
3 Tampa
3. Se necessário, remover eventuais sujeiras do motor e da tampa.

4. Colocar a tampa no motor e inserir 4 parafusos TORX com fenda
(TX25/fenda tam. 8) M6x20 e apertar; MA = 4,5 Nm.
11.1.1.3 Medidas de conclusão

• Ajustar todos os eixos.
• Realizar o teste dos freios.
• Realizar um deslocamento de teste no modo de operação T1 e obser-
var quanto a irregularidades.
11.2 Cobertura do eixo oco A1
Descrição
A cobertura do eixo oco A1 é feita de material têxtil e é colocada sobre o

carrossel para impedir a entrada de sujeira e corpos estranhos no eixo
oco. Ela não oferece proteção IP adicional.

1 Saída para alimentação de energia

2 Cobertura eixo oco A1
3 Rebaixo para cantoneira com fecho de velcro da alimentação de
energia
Dados básicos
Número de ar-
Designação Peso
tigo
cerca de 0,42
Cobertura eixo oco A1 0000-346-699
kg

(>>> 11.2.1 "Colocar a cobertura do eixo oco A1 em funcionamento" Pá-

gina 627)
Manutenção
(>>> 11.2.2 "Limpar a cobertura do eixo oco A1" Página 630)
Destinação
No final da fase de utilização, a cobertura pode ser removida e destinada.

Os materiais devem ser encaminhados para reciclagem ou descartados
de forma adequada.
A seguinte tabela dá uma visão geral sobre os materiais utilizados.
Plásticos
Aramida Têxtil
Poliamida Fecho de velcro
Borracha natural Elástico
Metal
Alumínio PUR Revestimento têxtil

KR QUANTEC-2
Opções
11.2.1 Colocar a cobertura do eixo oco A1 em funcionamento
Descrição
Este item descreve todos os trabalhos para colocar a cobertura do eixo

oco A1 em funcionamento.
Meios de trabalho

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
5 Nm a 50 Nm
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Cobertura eixo oco A1 0000-346-699 1
Torques de aperto

Página 647)
cificações.
Pré-requisito

11.2.1.1 Instalar a cobertura do eixo oco A1
Procedimento
1. Com alimentação de energia: Remover a cantoneira suporte da ali-

mentação de energia e montar o suporte da cobertura do eixo oco A1
embaixo da cantoneira suporte (>>> Fig. 11-6).
2. Colocar o suporte da cobertura do eixo oco A1 no carrossel.
3. Inserir e apertar os 2 parafusos sextavados internos M8x16-8.8. Au-
mentar gradualmente o torque de aperto até o valor especificado.

Fig. 11-6: Montar estribo
1 Suporte cobertura eixo oco A1

2 Parafuso sextavado interno M8x16-8.8-A2K (2x)
4. Prender a cobertura entre o suporte e o carrossel.
Fig. 11-7: Fixar cobertura eixo oco A1
1 Cobertura eixo oco A1

2 Suporte cobertura eixo oco A1
5. Com alimentação de energia: Remover a cantoneira com fecho de

velcro.
6. Puxar a cobertura por cima do carrossel e fechar com fecho de velcro
e botão de pressão, sob o sistema de compensação de peso.

KR QUANTEC-2
Opções
Fig. 11-8: Colocar e fechar a cobertura do eixo oco A1

2 Fecho de velcro com fecho de velcro e botão de pressão
3 Rebaixo para cantoneira com fecho de velcro da alimentação
de energia
7. Com alimentação de energia: Colocar a cantoneira com o fecho de

velcro no carrossel.
Inserir e apertar os 2 parafusos sextavados internos M8x16-8.8. Au-
mentar gradualmente o torque de aperto até o valor especificado.
8. Sem alimentação de energia: Fechar a saída para alimentação de
energia com amarrador de cabos.
Fig. 11-9: Fechar a saída

2 Amarrador de cabos
Com alimentação de energia: Ajustar a saída para alimentação de
energia à circunferência dos cabos, utilizando o fecho de velcro, e fe-
char da forma mais justa possível, mas sem esmagar.


11.2.2 Limpar a cobertura do eixo oco A1
Descrição
Para evitar danos durante a limpeza da cobertura, devem ser observadas

e cumpridas as instruções prescritas. Estas instruções referem-se apenas
à cobertura.
Meios de trabalho

Material
Não é necessário nenhum material.
Pré-requisito

11.2.2.1 Limpar a cobertura do eixo oco A1
Procedimento
1. Remover a cobertura e limpar de todos os lados.

AVISO
O material têxtil é sensível à umidade
Não utilizar água ou produtos para a limpeza. Caso contrário, pode-
rão ocorrer danos materiais.
‒ Utilizar apenas escova ou panos secos para remover a sujeira.
2. Verificar o suporte quanto a corrosão e, se necessário, aplicar prote-

ção anticorrosiva.
3. Verificar a cobertura quanto a abrasão e danos, e substituir se neces-
sário.
4. Recolocar a cobertura.

balho do robô.

KR QUANTEC-2
Opções
11.3 Cobertura conjunto de cabos
Descrição
A cobertura do conjunto de cabos é de material têxtil e colocada em volta

dos componentes descobertos do conjunto de cabos, para protegê-lo con-
tra radiação de calor e sujeira em caso de esforço especial.
1 Cobertura do conjunto de cabos A3

2 Cobertura do conjunto de cabos A2
Dados básicos
Número de ar-
Designação Peso
tigo
Cobertura conjunto de cabos KR
0000-346-703 cerca de 0,6 kg
QUANTEC-2

(>>> 11.2.1 "Colocar a cobertura do eixo oco A1 em funcionamento" Pá-

gina 627)
Manutenção
(>>> 11.3.2 "Limpar a cobertura do eixo oco A1" Página 636)

Destinação
No final da fase de utilização, a cobertura pode ser removida e destinada.

de forma adequada.
A seguinte tabela dá uma visão geral sobre os materiais utilizados.
Plásticos
Aramida Têxtil
Poliamida Fecho de velcro
Borracha natural Elástico
Metal
Alumínio PUR Revestimento têxtil
11.3.1 Colocar a cobertura do conjunto de cabos em funcionamento
Descrição
Esta seção descreve todos os trabalhos para colocar a cobertura do con-

junto de cabos em funcionamento.
Meios de trabalho

- -
Material

Número de
Designação Qtd.
artigo
Cobertura conjunto de cabos KR 0000-346-703 1
QUANTEC-2
Torques de aperto

Página 647)
cificações.
Pré-requisito


KR QUANTEC-2
11.3.1.1 Instalar a cobertura do conjunto de cabos
Opções
Procedimento
1. Colocar a cobertura do conjunto de cabos A1 em volta do conjunto de

cabos e posicionar os rebaixos adequadamente nos clipes de reten-
ção.
Fig. 11-11: Cobertura do conjunto de cabos A1
1 Rebaixos para clipe de retenção

2 Cobertura do conjunto de cabos A1 0000-339-360
2. Inserir as extremidades da cobertura no carrossel e no balancim.

3. Fechar o fecho de velcro.
Há um rebaixo para o clipe de retenção lateral.
Fig. 11-12: Fecho de velcro
4. Colocar a cobertura do conjunto de cabos arco A3 em volta do con-

junto de cabos e posicionar os rebaixos adequadamente nos clipes de
retenção.
Fig. 11-13: Cobertura do conjunto de cabos arco A3
1 Rebaixo para clipe de retenção

2 Cobertura do conjunto de cabos arco A3 0000-339-361

5. Introduzir uma extremidade no balancim.

6. Fechar o fecho de velcro até aprox. 30 cm antes dos motores.
Fig. 11-14: Fecho de velcro
7. Colocar a cobertura do conjunto de cabos A4/A5 em volta do conjunto

de cabos e posicionar os rebaixos adequadamente nos conectores e
clipes de retenção.
Fig. 11-15: Cobertura do conjunto de cabos A4/A5
1 Motor A4
2 Motor A5
3 Fecho de velcro
4 Cobertura do conjunto de cabos A4/A5 0000-339-364
8. Fechar o fecho de velcro.

9. Colocar a cobertura do conjunto de cabos A6 em volta do conjunto de
cabos e fechar o fecho de velcro.

KR QUANTEC-2
Opções
10. Colocar a cobertura do conjunto de cabos motor A3 em volta do con-
junto de cabos e fechar o fecho de velcro.

11. Posicionar o amarrador de cabos ao redor do conjunto de cabos, con-

forme ilustrado, e fechar.
Fig. 11-18: Amarrador de cabos

2 Amarrador de cabos
AVISO
Desgaste por atrito
A cobertura não pode restringir os movimentos do conjunto de cabos. A
consequência pode ser um desgaste precoce.
• No deslocamento de teste, assegurar a liberdade de movimento do
conjunto de cabos.
• Se for o caso, abrir o fecho de velcro e fechar de forma mais solta.
• Não colocar amarradores de cabos na área A2.
• Na área A3, colocar amarradores de cabos somente no local espe-
cificado. Não fixar mais a área dinâmica do conjunto de cabos.


AVISO
Desgaste por atrito
A cobertura não pode restringir os movimentos do conjunto de cabos. A
consequência pode ser um desgaste precoce.
• No deslocamento de teste, assegurar a liberdade de movimento do
conjunto de cabos.
• Se for o caso, abrir o fecho de velcro e fechar de forma mais solta.
• Não colocar amarradores de cabos na área A2.
• Na área A3, colocar amarradores de cabos somente no local espe-
cificado. Não fixar mais a área dinâmica do conjunto de cabos.
11.3.2 Limpar a cobertura do eixo oco A1
Descrição
Para evitar danos durante a limpeza da cobertura, devem ser observadas

e cumpridas as instruções prescritas. Estas instruções referem-se apenas
à cobertura.
Meios de trabalho

Material
Não é necessário nenhum material.
Pré-requisito

11.3.2.1 Limpar a cobertura do eixo oco A1
Procedimento
1. Remover a cobertura e limpar de todos os lados.

AVISO
O material têxtil é sensível à umidade
Não utilizar água ou produtos para a limpeza. Caso contrário, pode-
rão ocorrer danos materiais.
‒ Utilizar apenas escova ou panos secos para remover a sujeira.
2. Verificar o suporte quanto a corrosão e, se necessário, aplicar prote-

ção anticorrosiva.
3. Verificar a cobertura quanto a abrasão e danos, e substituir se neces-
sário.
4. Recolocar a cobertura.

KR QUANTEC-2
Opções
balho do robô.
11.4 PURGE opção A
Descrição
O tratamento de ar comprimido PURGE opção A consiste em uma unida-

de de ar comprimido e de regulador de pressão. A unidade de ar compri-
mido prepara o ar comprimido de tal forma que nele não haja partículas
de sujeira, água ou impurezas químicas. A unidade de regulador de pres-
são limita a pressão de operação do equipamento para cima e compensa
oscilações de pressão.
Na unidade de ar comprimido pode ser conectada uma alimentação de ar
comprimido com 1 até 12 bar.
O tratamento de ar comprimido não é apropriado para a montagem em
uma área de higiene.
Fig. 11-19: PURGE opção A
1 Unidade de ar comprimido 3 Unidade de regulador de

pressão
2 Mangueira de ar comprimido 4 Suporte
Dados básicos
Número de ar-
Designação Peso
tigo
PURGE opção A 0000-349-078 cerca de 5,1 kg



(PURGE)
primido
ar
Pressão de entrada 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regulador de pressão 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
Faixa do manômetro 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
Manutenção

Destinação
No final da fase de utilização, a opção pode ser removida e destinada.

de forma adequada e, se possível, separados por tipo.
11.5 Purge opção B
Descrição
O tratamento de ar comprimido PURGE opção B consiste em uma unida-

de de regulador de pressão, que limita a pressão de operação do equipa-
mento para cima e compensa oscilações de pressão.
Fig. 11-20: PURGE opção B
1 Mangueira de ar comprimido
2 Unidade de regulador de pressão
3 Suporte

KR QUANTEC-2
Opções
Dados básicos
Número de ar-
Designação Peso
tigo
PURGE opção B 0000-349-079 cerca de 1,7 kg


(PURGE)
primido
ar
Manutenção

Destinação

11.6 Purge opção C
Descrição
Tratamento de ar comprimido PURGE opção C corresponde funcional-

mente ao PURGE opção A. Além disso, ela é provida de um suporte para
a montagem na base. A opção consiste em uma unidade de manutenção
e de regulador de pressão. A unidade de manutenção prepara o ar com-
primido de tal forma que nele não haja partículas de sujeira, água ou im-
purezas químicas. A unidade de regulador de pressão limita a pressão de
operação do equipamento para cima e compensa oscilações de pressão.
Na unidade de manutenção pode ser conectada uma alimentação de ar
comprimido com 1 até 12 bar.

Fig. 11-21: PURGE opção C
1 Suporte 3 Unidade de regulador de

pressão
2 Unidade de ar comprimido 4 Mangueira de ar comprimido
Dados básicos
Número de ar-
Designação Peso
tigo
PURGE opção C 0000-349-102 cerca de 5,9 kg


(PURGE)
primido
ar
Colocação e recolocação em funcionamento
(>>> 11.6.1 "Colocar em funcionamento PURGE opção C" Página 641)
Manutenção


KR QUANTEC-2
Opções
Destinação

11.6.1 Colocar em funcionamento PURGE opção C
Descrição
Para disponibilizar ar comprimido para fins de limpeza, pode ser usada a

opção PURGE.
Este item descreve todos os trabalhos para colocar em funcionamento o
PURGE opção C.
Meios de trabalho

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
5 Nm a 50 Nm
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
PURGE opção C 0000-349-102 1
Torques de aperto

Página 647)
cificações.
Pré-requisito

ATENÇÃO
O uso da opção PURGE está restringido a trabalhos de limpeza. O uso
durante a operação em andamento está excluído, para evitar um vaza-
mento de partículas estranhas.

KR QUANTEC-2
11.6.1.1 Instalar PURGE opção C

Opções
Procedimento
1. Soltar os 2 parafusos sextavados internos M8x20-8.8 esquerdos na

placa de cobertura (>>> Fig. 11-22).
2. Posicionar o suporte na base e inserir e apertar 2 parafusos sextava-
dos internos M8x20-8.8 com arruelas de pressão. Aumentar gradua-
lmente o torque de aperto até o valor especificado.
3. Conectar a mangueira de ar comprimido na interface A1.
Fig. 11-22: Instalar PURGE opção C
1 Parafuso sextavado interno M8x20-8.8-A2K (2x) com arruela de

pressão
2 Suporte
3 Unidade de ar comprimido

11.7 Purge opção D
Descrição
Tratamento de ar comprimido PURGE opção D corresponde funcional-

mente ao PURGE opção B. Além disso, ela é provida de um suporte para
a montagem na base. A opção consiste em uma unidade de regulador de
pressão, que limita a pressão de operação do equipamento para cima e
compensa oscilações de pressão.

KR QUANTEC-2
Opções
Fig. 11-23: PURGE opção D
1 Suporte
Dados básicos
Número de ar-
Designação Peso
tigo
PURGE opção D 0000-349-103 cerca de 2,4 kg


(PURGE)
primido
ar
Colocação e recolocação em funcionamento
(>>> 11.7.1 "Colocar em funcionamento PURGE opção D" Página 644)
Manutenção


Destinação

11.7.1 Colocar em funcionamento PURGE opção D
Descrição
Para disponibilizar ar comprimido para fins de limpeza, pode ser usada a

opção PURGE.
Este item descreve todos os trabalhos para colocar em funcionamento o
PURGE opção D.
Meios de trabalho

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
5 Nm a 50 Nm
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
PURGE opção D 0000-349-103 1
Torques de aperto

Página 647)
cificações.
Pré-requisito

ATENÇÃO
O uso da opção PURGE está restringido a trabalhos de limpeza. O uso
durante a operação em andamento está excluído, para evitar um vaza-
mento de partículas estranhas.

KR QUANTEC-2
11.7.1.1 Instalar PURGE opção D
Opções
Procedimento
1. Soltar os 2 parafusos sextavados internos M8x20-8.8 esquerdos na

placa de cobertura (>>> Fig. 11-24).
2. Posicionar o suporte na base e inserir e apertar 2 parafusos sextava-
dos internos M8x20-8.8 com arruelas de pressão. Aumentar gradua-
lmente o torque de aperto até o valor especificado.
3. Conectar a mangueira de ar comprimido na interface A1.
Fig. 11-24: Instalar PURGE opção D
1 Parafuso sextavado interno M8x20-8.8-A2K (2x) com arruela de

pressão
2 Suporte



KR QUANTEC-2
Anexo
12 Anexo
12.1 Torques de aperto
Torques de aperto
Os torques de aperto (Nm) a seguir são válidos para parafusos e porcas,

se não houver outras indicações.
Os valores indicados são válidos para parafusos e porcas levemente lu-
brificados, pretos (p.ex., fosfatados) e revestidos (p.ex., zincagem mecâni-
ca, revestimentos de lamelas de zinco) parafusos e porcas.
Classe de rigidez
Rosca 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,8 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Classe de rigidez
Rosca 8.8 10.9
ISO7991 ISO7380, ISO07381
Sextavado interno Parafuso de cabe-
ça lenticular de
flange
M3 0,8 Nm 0,8 Nm
M4 1,9 Nm 1,9 Nm
M5 3,8 Nm 3,8 Nm
Classe de rigidez
Rosca 10.9
DIN7984
Parafusos de cabeça chata
M4 2,8 Nm
Apertar as porcas de cobertura M5 com 4,2 Nm.

Anexo KR QUANTEC-2
12.2 Materiais auxiliares e de consumo utilizados
Designação do produto/ Utilização Razão social/

Número de artigo Endereço
Castrol Hyspin ZZ 46 Óleo hidráulico Deutsche Castrol Vertriebsgesells-

chaft mbH
0083-236-203
Max-Born-Str. 2
D-22761
Hamburg
Germany
Three Bond tipo 1305 Substância de colagem e Drei Bond GmbH

de vedação Carl-Zeiss-Ring 13
0000-184-175
D-85737
Ismaning
Germany
Three Bond tipo 1342 Substância de colagem e Drei Bond GmbH

0000-184-174
D-85737
Ismaning
Germany
Three Bond tipo 1354 Produto de vedação de Drei Bond GmbH

superfícies Carl-Zeiss-Ring 13
0000-435-051
D-85737
Ismaning
Germany
Three Bond tipo 5204HV Substância de colagem e Drei Bond GmbH

0000-251-505
D-85737
Ismaning
Germany
LGEP 2 Graxa lubrificante SKF Maintenance Products

Postboks 1008
0000-119-990
NL-3430
BA Nieuwegein
Netherlands
MARCOL 82 Lubrificante ExxonMobil Petroleum & Chemical

BVBA
0000-386-390
POLDERDIJKWEG
B-2030
Antuérpia
Bélgica
Microlube GL 261 Graxa lubrificante Klüber Lubrication München KG

Geisenhausenerstr. 7
0000-135-463
D-81379
München
Germany

KR QUANTEC-2
Anexo
Optigear Synt. Óleo para redutor BP Europa SE
ALR 150_EEA Geschäftsbereich Industrieschmierstoffe
Erkelenzer Straße 20
0000-362-835 para Euro-
D-41179
pean Economic Area
Mönchengladbach
Optigear Synt. Germany
ALR 150_AM1
0000-361-461 para EUA,
Canadá, México, Chile,
Peru
Optigear Synt.
ALR 150_CHN
0000-361-473 para a Chi-
na
Optigear Synt.
ALR 150_APeC1
0000-361-476 para Índia,
Taiwan, Japão, Tailândia,
Coreia do Sul, Malásia
Números de artigo de ou-
tras regiões encontram-se
no KUKA Xpert.
Optitemp RB 2 Graxa lubrificante Deutsche BP Aktiengesellschaft - In-

dustrial Lubricants & Services
0000-101-456
Erkelenzer Straße 20
D-41179
Mönchengladbach
Germany
PETAMO GHY 133 N Graxa lubrificante Klüber Lubrication München KG

Geisenhausenerstr. 7
0000-269-159
D-81379
München
Germany

12.3 Ficha de dados de segurança do produto
Item 1: Designação do produto e da empresa
• Identificador do produto:
‒ Nome comercial:
Robô industrial KUKA com sistema hidropneumático de com-
pensação de peso
• Utilização relevante identificada do produto, que é desaconselhada:
Item Uso de acordo com a finalidade e utilização incorreta da instru-
ções de montagem.
• Utilização do produto:
Item Uso de acordo com a finalidade e utilização incorreta da instru-
ções de montagem.

Anexo KR QUANTEC-2
• Detalhes sobre o fornecedor, que disponibiliza a folha de dados de

segurança do produto:
Fabricante/fornece- KUKA Deutschland GmbH
dor:
Endereço: Zugspitzstrasse 140
Código de endereça- D‑86165 Augsburg
mento postal:
País: Alemanha
Telefone: +49 821 797‑4000
Telefax: +49 821 797‑40400
E-mail info@kuka.com
Área que presta a in- Departamento de Garantia da Qualidade da
formação: KUKA Deutschland GmbH
Tel.: +49 821 797‑1747
e-mail: DG-Management@kuka.com
Informação de emer- Durante o expediente normal
gência:
Tel.: +49 821 797‑1747
Para um produto não existe a obrigação legal de elaborar uma ficha de

dados de segurança. Contudo, para poder disponibilizar as informações
tipicamente contidas em uma ficha de dados de segurança também pa-
ra produtos, foi desenvolvida a presente ficha de dados de segurança.
Chamamos expressamente a atenção de que na ficha de dados de se-
gurança do produto trata-se de uma ficha de informações elaborada vo-
luntariamente, que não está sujeita aos requisitos formais do decreto
(CE) N° 1907/2006 (Decreto REACH).
Item 2: Possíveis perigos
• Classificação do produto:
‒ Classificação de acordo com o decreto (CE) N° 1272/2008 (decre-
to CLP):
O produto não está classificado conforme o decreto CLP.
• Elementos de identificação
Identificação de acor- Suprimido
do com o decreto
(CE) N° 1272/2008
(decreto CLP):
Pictograma de riscos: Suprimido
Palavra de sinaliza- Suprimido
ção:
Indicações de perigo: Suprimido
• Outros perigos
‒ Resultados da avaliação PBT e vPvB
PBT Não aplicável
vPvB Não aplicável
Item 3
Composição / Dados sobre partes integrantes

KR QUANTEC-2
Anexo
• Caracterização química:
Produto
‒ Descrição:
Robô industrial
• Ingredientes perigosos:
O robô industrial contém um sistema hidropneumático de compensa-
ção de peso, preenchido com óleo hidráulico do tipo HLP 46 e nitro-
gênio, comprimido.
CAS: 7727‑37‑9 Nitrogênio Gás sob pressão,
H280
EINECS: 231‑783‑9
O texto por extenso das indicações de perigo apresentadas pode ser

consultado no item 16 (>>> "Item 16" Página 655).
Informações detalhadas sobre a quantidade de nitrogênio contida po-

dem ser encontradas em https://xpert.kuka.com na respectiva informa-
ção do produto.
Item 4
Medidas de primeiros socorros

• Descrição das medidas de primeiros socorros:
‒ Observações gerais:
Não são necessárias medidas especiais.
• Principais sintomas e efeitos agudos e retardados ocorrentes:
Não há outras informações relevantes disponíveis.
• Notas sobre auxílio médico imediato ou tratamento especial:
Item 5
Medidas de combate a incêndio

• Produtos extintores de incêndio:
Produtos extintores Harmonizar as medidas de extinção de in-
de incêndio adequa- cêndio ao ambiente.
dos:
• Riscos especiais provenientes da substância ou da mistura:

• Instruções para o combate a incêndio:
‒ Equipamento de proteção especial:
Item 6
Medidas em caso de liberação acidental

Anexo KR QUANTEC-2
• Medidas de precaução pessoais, equipamentos de proteção e procedi-

mentos a serem adotados em casos de emergência:
Não necessário
• Medidas de proteção ambiental:
• Métodos e material para a retenção e limpeza:
• Referência a outros itens
Informações sobre o manuseio seguro, ver o item 7 (>>> "Item 7"
Página 652).
Informações sobre o equipamento de proteção individual, ver o item 8
(>>> "Item 8" Página 652).
Informações sobre a destinação, ver o item 13 (>>> "Item 13" Pági-
na 654).
Item 7
Manuseio e armazenamento
• Medidas de proteção para o manuseio seguro:
• Instruções para a proteção contra incêndios e explosões:
• Condições para o armazenamento seguro sob consideração de incom-
patibilidades:
‒ Armazenamento
Requisitos para ar- Não há requisitos especiais
mazéns e recipien-
tes:
Instruções sobre o Não necessário
armazenamento
conjunto:
Outros dados sobre Nenhum
as condições de ar-
mazenamento:
• Aplicações finais específicas:
Item 8
Limitação e monitoramento da exposição/equipamentos de proteção

individual
• Instruções adicionais para a estruturação de sistemas técnicos:
Sem outras indicações.
• Parâmetros a serem monitorados
Componentes com valores limite referentes ao local de trabalho e su-
jeitos ao controle:
O produto não contém quantidades relevantes de substâncias com va-
lores limite relacionados ao local de trabalho a serem monitorados.
• Limitação e monitoramento da exposição:
‒ Equipamento de proteção individual:

KR QUANTEC-2
Anexo
Proteção respirató- Não necessário
ria:
Proteção das mãos: Não são necessárias luvas para produtos
químicos.
Proteção dos olhos: Não necessário
Item 9
Propriedades físicas e químicas

• Dados sobre as propriedades físicas e químicas básicas:
‒ Dados gerais
Forma: Sólida
Cor: De acordo com a descrição do produto
Odor: Inodoro
Ponto/intervalo de Não determinado
fusão:
Ponto de inflama- Não aplicável
ção:
Autoinflamabilidade: O produto não é autoinflamável.
Risco de explosão: O produto não oferece risco de explosão.
Densidade: Não determinado
Solubilidade/miscibi- Insolúvel
lidade em água:
Outros dados: Sem outras informações disponíveis.
Item 10
Estabilidade e reatividade
• Possibilidade de reações perigosas:
Não são conhecidas reações perigosas.
• Condições a serem evitadas
Não há informações relevantes disponíveis.
• Materiais incompatíveis
• Produtos de decomposição perigosos
Não são conhecidos produtos de decomposição perigosos.
Item 11
Dados toxicológicos
• Dados sobre efeitos toxicológicos:
‒ Toxicidade aguda:
Efeito irritante pri- Sem efeito irritante
mário na pele:
Efeito irritante pri- Sem efeito irritante
mário no olho:
Sensibilização: Não é conhecido nenhum efeito sensibili-
zante.
Avisos toxicológicos O produto não tem obrigatoriedade de
adicionais: identificação.

Anexo KR QUANTEC-2
Item 12
Dados relacionados ao meio ambiente

• Toxicidade:
Toxicidade aquática: Não há outras informações relevantes disponí-
veis.
• Persistência e decomposição:
• Potencial de bioacumulação:
• Mobilidade no solo:
• Outras observações ecológicas:
Observações gerais: Nenhuma classe de perigo para a água conheci-
da.
• Resultados da avaliação PBT e vPvB:
PBT Não aplicável
vPvB Não aplicável
• Outros efeitos nocivos:

Item 13
Instruções de destinação
• Procedimento para o tratamento de resíduos:
Item Destinação das instruções de montagem.
• Embalagens não limpas:
Destinação de acordo com as prescrições legais locais.
Item 14
Instruções para o transporte

• Número UN
‒ UN 3164
• Designação oficial de transporte da ONU:
‒ ADR, RID, ADN:
OBJETOS SOB PRESSÃO HIDRÁULICA (com gás não inflamá-
vel)
‒ IMDG-Code, IATA:
ARTICLES, PRESSURIZED, HYDRAULIC (containing non-flamma-
ble gas)
• Classes de perigo para efeitos de transporte:
‒ ADR, RID, ADN:
Classe: 2.2 Gases não inflamáveis, não tóxicos
Etiqueta de perigo: Suprimido
Transporte: Não está sujeito aos regulamentos (regu-
lamento especial 594
)

KR QUANTEC-2
Anexo
‒ IMDG-Code:
Classe: 2.2 Non-flammable, non-toxic gas

Etiqueta de perigo: 2,2
Poluente marinho: Não
Número EmS: F‑C, S‑V
Transporte: P003, PP32
‒ IATA:
Classe: 2.2 Non-flammable, non-toxic gas
Etiqueta de perigo: Suprimido
Transporte: Instrução de embalagem 208 (a)
• Grupo de embalagem:
Suprimido
• UN "Model Regulation":
UN 3164 ARTICLES, PRSSURIZED, HYDRAULIC, 2.2
Informações detalhadas sobre a quantidade de nitrogênio contida po-

dem ser encontradas em https://xpert.kuka.com na respectiva informa-
ção do produto.
Robôs industriais cujo sistema de compensação de peso não está en-
chido com nitrogênio, não estão sujeitos às normas de materiais perigo-
sos!
Item 15
Disposições legais
• Avaliação da segurança de substâncias:
Não foi feita uma avaliação de segurança da substância.
Item 16
Outros dados
Os dados baseiam-se nos nossos conhecimentos atuais, mas não devem
ser compreendidos como garantia das características do produto e não
constituem a base para uma relação contratual.
• Frases relevantes:
H280: Contém gás sob pressão; pode explodir sob ação do calor.
12.4 Normas e instruções aplicadas
Nome/edição Definição

Anexo KR QUANTEC-2
2006/42/CE Diretiva de Máquinas:

Diretiva 2006/42/CE do Parlamento Europeu e do Conselho, de 17
de maio de 2006, relativa às máquinas e para a alteração da Dire-
tiva 95/16/CE (nova versão)
2014/30/UE Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética:

Diretiva 2014/30/UE do Parlamento Europeu e do Conselho, de 26
de fevereiro de 2014, relativa à aproximação das legislações dos
Estados-membros sobre a compatibilidade eletromagnética
2014/68/UE Diretiva de equipamentos de pressão:

Diretiva 2014/68/UE do Parlamento Europeu e do Conselho, de 15
de maio de 2014, relativa à aproximação das legislações dos Esta-
dos-membros sobre equipamentos de pressão
(Utilizado apenas para robôs com sistema hidropneumático de
compensação de peso.)
ANSI/RIA R15.06-2012 Industrial Robots and Robot System
EN 60204-1:2018 Segurança de máquinas:

Equipamentos elétricos de máquinas; parte 1: Requisitos gerais
EN 61000-6-2:2005 Compatibilidade eletromagnética (CEM):

Parte 6-2: Normas básicas específicas; imunidade para a área in-
dustrial
EN 61000-6-4:2007 + Compatibilidade eletromagnética (CEM):

A1:2011
Parte 6-4: Normas técnicas básicas; Emissão de falhas para a área
industrial
EN 614-1:2006 + Segurança de máquinas:

A1:2009
Princípios de concepção ergonômica; Parte 1: Definições e diretri-
zes gerais
EN IEC 61000-6-2:2019 Compatibilidade eletromagnética (CEM):

Parte 6-2: Normas básicas específicas - Resistência a interferênci-
as para a área industrial
EN IEC 61000-6-4:2019 Compatibilidade eletromagnética (CEM):

Parte 6-4: Normas técnicas básicas; Emissão de falhas para a área
industrial
EN ISO 10218-1:2011 Robô industrial - Requisitos de segurança:

Parte 1: Robôs
EN ISO 12100:2010 Segurança de máquinas:

Diretrizes gerais de concepção, avaliação de risco e minimização
de risco
EN ISO 13849-1:2015 Segurança de máquinas:

Peças de unidades de comando relevantes para a segurança; Par-
te 1: Diretrizes de concepção gerais

KR QUANTEC-2
Anexo
EN ISO 13849-2:2012 Segurança de máquinas:
Peças de unidades de comando relevantes para a segurança; Par-
te 2: Validação
EN ISO 13850:2015 Segurança de máquinas:

Diretrizes de concepção de PARADA DE EMERGÊNCIA

Anexo KR QUANTEC-2

KR QUANTEC-2
KUKA Service
13 KUKA Service
13.1 Consulta ao suporte
Introdução
Esta documentação disponibiliza informações sobre o funcionamento e a

operação e lhe ajuda na resolução de falhas. A filial local está à sua dis-
posição para outras consultas.
Informações
Para processar uma consulta são necessárias as seguintes informa-

ções:
• Descrição do problema, inclusive dados sobre a duração e frequência
da falha
• Informações mais abrangentes possíveis sobre os componentes de
hardware e de software do sistema completo
A lista a seguir apresenta pontos de referência sobre quais informa-
ções frequentemente são relevantes:
‒ Tipo e número de série da cinemática, p.ex., do manipulador
‒ Tipo e número de série da unidade de comando
‒ Tipo e número de série da alimentação de energia
‒ Designação e versão do software de sistema
‒ Designações e versões de outros componentes de software ou
modificações
‒ Pacote de diagnóstico do software de sistema
Adicionalmente para KUKA Sunrise: projetos existentes incluindo
aplicações
Para versões do KUKA System Software anteriores a V8: o arqui-
vo do software (pacote de diagnóstico ainda não está disponível)
‒ Aplicação existente
‒ Eixos adicionais existentes
13.2 KUKA Customer Support
Os dados de contato das filiais locais você encontra sob:

www.kuka.com/customer-service-contacts

KUKA Service KR QUANTEC-2

KR QUANTEC-2
Index Capacidades de carga, KR 240 R2900-2

C................................................................... 264
Desmontar sistema de compensação de peso
Capacidades de carga, KR 240 R2900-2
Teto............................................................... 506
F....................................................................251
2006/42/CE................................................... 656
Capacidades de carga, KR 250 R2700-2... 277
2014/30/UE................................................... 656
2014/68/UE................................................... 656
C................................................................... 303
95/16/CE....................................................... 656
F....................................................................290
Capacidades de carga, KR 300 R2700-2... 316
A Capacidades de carga, KR 300 R2700-2
Acessórios...................................................... 25 C................................................................... 342
Anexo............................................................647 Capacidades de carga, KR 300 R2700-2
Ângulo de rotação.......................................... 16 F....................................................................329
ANSI/RIA R15.06-2012................................ 656 Carga adicional..54, 67, 79, 91, 104, 117, 129,
Arctic............................................................... 14 141, 154, 167, 180, 193, 205, 217, 229, 242,
Área de eixo............................................ 14, 26 255, 268, 281, 294, 307, 320, 333, 346
Área de perigo......................................... 15, 27 Cargas de flange....53, 66, 78, 90, 103, 116,
Área de proteção..................................... 27, 29 128, 140, 153, 166, 179, 192, 204, 216, 228,
Área de trabalho................................14, 26, 29 241, 254, 267, 280, 293, 306, 319, 332, 345
Armazenamento.............................40, 613, 615 Cargas sobre as fundações, KR 120
R2700-2.......................................................... 56
Cargas sobre as fundações, KR 120 R2700-2
B F......................................................................69
Balancim......................................................... 21 Cargas sobre as fundações, KR 120
Base................................................................22 R3100-2.......................................................... 81
Braço...............................................................21 Cargas sobre as fundações, KR 120 R3100-2
F......................................................................93
Cargas sobre as fundações, KR 150
C R2700-2........................................................ 106
C..................................................................... 14 Cargas sobre as fundações, KR 150 R2700-2
Cabo de conexão, padrão...................450, 455 F....................................................................119
Cabos de conexão..25, 46, 60, 72, 73, 85, 96, Cargas sobre as fundações, KR 150
97, 110, 122, 123, 135, 146, 147, 160, 172, R3100-2........................................................ 131
173, 186, 198, 199, 211, 222, 223, 234, 235, Cargas sobre as fundações, KR 150 R3100-2
248, 260, 261, 273, 274, 287, 299, 300, 312, F....................................................................143
313, 326, 338, 339, 425 Cargas sobre as fundações, KR 180
Capacidades de carga, KR 120 R2700-2..... 50 R2900-2........................................................ 156
Capacidades de carga, KR 120 R2700-2 F. 63 Cargas sobre as fundações, KR 180 R2900-2
Capacidades de carga, KR 120 R3100-2..... 75 F....................................................................169
Capacidades de carga, KR 120 R3100-2 F. 87 Cargas sobre as fundações, KR 210
Capacidades de carga, KR 150 R2700-2... 100 R2700-2........................................................ 182
Capacidades de carga, KR 150 R2700-2 Cargas sobre as fundações, KR 210 R2700-2
F....................................................................113 F....................................................................195
Capacidades de carga, KR 150 R3100-2... 125 Cargas sobre as fundações, KR 210
Capacidades de carga, KR 150 R3100-2 R3100-2........................................................ 207
F....................................................................137 Cargas sobre as fundações, KR 210 R3100-2
Capacidades de carga, KR 180 R2900-2... 150 C................................................................... 231
F....................................................................163 F....................................................................219
Capacidades de carga, KR 210 R2700-2... 176 Cargas sobre as fundações, KR 240
Capacidades de carga, KR 210 R2700-2 R2900-2........................................................ 244
F....................................................................189 Cargas sobre as fundações, KR 240 R2900-2
Capacidades de carga, KR 210 R3100-2... 201 C................................................................... 270
C................................................................... 225 F....................................................................257
Capacidades de carga, KR 210 R3100-2 Cargas sobre as fundações, KR 250
F....................................................................213 R2700-2........................................................ 283
Capacidades de carga, KR 240 R2900-2... 238 Cargas sobre as fundações, KR 250 R2700-2
C................................................................... 309

KR QUANTEC-2
Cargas sobre as fundações, KR 250 R2700-2 Dados básicos, KR 250 R2700-2................272

F....................................................................296 Dados básicos, KR 250 R2700-2 C............298
Cargas sobre as fundações, KR 300 Dados básicos, KR 250 R2700-2 F............ 285
R2700-2........................................................ 322 Dados básicos, KR 300 R2700-2................ 311
Cargas sobre as fundações, KR 300 R2700-2 Dados básicos, KR 300 R2700-2 C............337
C................................................................... 348 Dados básicos, KR 300 R2700-2 F............ 324
Cargas sobre as fundações, KR 300 R2700-2 Dados dimensionais, transporte.................. 429
F....................................................................335 Dados dos eixos, KR 120 R2700-2.............. 47
Carrossel.........................................................22 Dados dos eixos, KR 120 R2700-2 F...........60
Castrol Hyspin ZZ 46...................................648 Dados dos eixos, KR 120 R3100-2.............. 73
Categorias de parada.............................. 16, 27 Dados dos eixos, KR 120 R3100-2 F...........85
Centro de gravidade.....................................429 Dados dos eixos, KR 150 R2700-2.............. 97
Centro de gravidade da massa....50, 63, 76, Dados dos eixos, KR 150 R2700-2 F......... 110
88, 100, 113, 126, 138, 150, 163, 176, 189, Dados dos eixos, KR 150 R3100-2............ 123
202, 214, 226, 238, 251, 264, 277, 290, 303, Dados dos eixos, KR 150 R3100-2 F.........135
316, 329, 342 Dados dos eixos, KR 180 R2900-2............ 147
Certificados....47, 73, 97, 123, 147, 173, 199, Dados dos eixos, KR 180 R2900-2 F.........160
235, 274, 313 Dados dos eixos, KR 210 R2700-2............ 173
Clean Room....................................................14 Dados dos eixos, KR 210 R2700-2 F.........186
Cobertura conjunto de cabos...................... 631 Dados dos eixos, KR 210 R3100-2............ 199
Colocação em funcionamento................ 632 Dados dos eixos, KR 210 R3100-2 C........ 223
Cobertura do conjunto de cabos Dados dos eixos, KR 210 R3100-2 F......... 211
Instalação.................................................633 Dados dos eixos, KR 240 R2900-2............ 235
Cobertura do eixo oco A1........................... 625 Dados dos eixos, KR 240 R2900-2 C........ 261
Colocação em funcionamento................ 627 Dados dos eixos, KR 240 R2900-2 F.........248
Colocação em funcionamento............... 34, 435 Dados dos eixos, KR 250 R2700-2............ 274
Colocação em funcionamento, robô (fixação Dados dos eixos, KR 250 R2700-2 C........ 300
na base da máquina)...................................445 Dados dos eixos, KR 250 R2700-2 F.........287
Colocação em funcionamento, robô de piso Dados dos eixos, KR 300 R2700-2............ 313
(fixação na fundação 150 mm opção)........ 440 Dados dos eixos, KR 300 R2700-2 C........ 339
Colocação em funcionamento, robô de piso Dados dos eixos, KR 300 R2700-2 F.........326
(fixação na fundação)...................................435 Dados técnicos............................................... 41
Compatibilidade eletromagnética (CEM)..... 656 Dados técnicos, KR 120 R2700-2.................45
Compatibilidade eletromagnética (CEM):.... 656 Dados técnicos, KR 120 R2700-2 F............. 58
Condutor de proteção..........................454, 458 Dados técnicos, KR 120 R3100-2.................71
Consulta ao suporte..................................... 659 Dados técnicos, KR 120 R3100-2 F............. 83
Correia de transporte................................... 432 Dados técnicos, KR 150 R2700-2.................95
Correia de transporte (opção)..................... 431 Dados técnicos, KR 150 R2700-2 F........... 108
CR...................................................................14 Dados técnicos, KR 150 R3100-2...............121
Dados técnicos, KR 150 R3100-2 F........... 133
Dados técnicos, KR 180 R2900-2...............145
D Dados técnicos, KR 180 R2900-2 F........... 158
Dados básicos, KR 120 R2700-2..................45 Dados técnicos, KR 210 R2700-2...............171
Dados básicos, KR 120 R2700-2 F.............. 58 Dados técnicos, KR 210 R2700-2 F........... 184
Dados básicos, KR 120 R3100-2..................71 Dados técnicos, KR 210 R3100-2...............197
Dados básicos, KR 120 R3100-2 F.............. 83 Dados técnicos, KR 210 R3100-2 C...........221
Dados básicos, KR 150 R2700-2..................95 Dados técnicos, KR 210 R3100-2 F........... 209
Dados básicos, KR 150 R2700-2 F............ 108 Dados técnicos, KR 240 R2900-2...............233
Dados básicos, KR 150 R3100-2................121 Dados técnicos, KR 240 R2900-2 C...........259
Dados básicos, KR 150 R3100-2 F............ 133 Dados técnicos, KR 240 R2900-2 F........... 246
Dados básicos, KR 180 R2900-2................145 Dados técnicos, KR 250 R2700-2...............272
Dados básicos, KR 180 R2900-2 F............ 158 Dados técnicos, KR 250 R2700-2 C...........298
Dados básicos, KR 210 R2700-2................171 Dados técnicos, KR 250 R2700-2 F........... 285
Dados básicos, KR 210 R2700-2 F............ 184 Dados técnicos, KR 300 R2700-2............... 311
Dados básicos, KR 210 R3100-2................197 Dados técnicos, KR 300 R2700-2 C...........337
Dados básicos, KR 210 R3100-2 C............221 Dados técnicos, KR 300 R2700-2 F........... 324
Dados básicos, KR 210 R3100-2 F............ 209 Dados técnicos, visão geral...........................41
Dados básicos, KR 240 R2900-2................233 Declaração de conformidade......................... 26
Dados básicos, KR 240 R2900-2 C............259 Declaração de conformidade CE...................26
Dados básicos, KR 240 R2900-2 F............ 246 Declaração de incorporação....................25, 26

KR QUANTEC-2
Defeito nos freios........................................... 32 Falhas............................................................. 34

Descrição do produto..................................... 19 Ficha de dados de segurança do produto..649
Descrição do sistema de robô.......................19 Fixação da carga..........................................433
Desinstalar o motor A3................................ 534 Fixação de transporte.................................. 433
Desinstalar o motor A4.......544, 560, 578, 594 Fixação na base da máquina...................... 423
Desinstalar o motor A5.......552, 562, 579, 596 Fixação na fundação com centragem.417, 420
Desinstalar o motor A6........................566, 583 Flange de montagem.. 21, 52, 65, 78, 90, 102,
Desinstalar o robô........................................ 613 115, 128, 140, 152, 165, 178, 191, 204, 216,
Destinação..................................... 40, 613, 619 228, 240, 253, 266, 279, 292, 305, 318, 331,
Diagrama de capacidade de carga..51, 64, 77, 344
89, 101, 114, 127, 139, 151, 164, 177, 190, Foundry, Equipamento...59, 84, 109, 134, 159,
203, 215, 227, 239, 252, 265, 278, 291, 304, 185, 210, 247, 286, 325
317, 330, 343
Diretiva de Baixa Tensão...............................26
Diretiva de Compatibilidade H
Eletromagnética..................................... 26, 656 HA................................................................... 15
Diretiva de Equipamentos de Pressão. 39, 656 HI.................................................................... 15
Diretiva de Máquinas.............................26, 656 HM.................................................................. 15
Diretiva sobre equipamentos de pressão......22 HO...................................................................15
Diretrizes.......................................................655 HP................................................................... 15
Dispositivo de liberação.........................31, 621 HW.................................................................. 15
Colocação em funcionamento................ 622
Documentação, robô industrial...................... 13
Drenar o óleo para redutor A1.................... 471
Duração de uso..............................................27
I
Ícones de manutenção.................................462
Identificação de material.............................. 619
Imobilizar o balancim.................. 494, 505, 525
E Imobilizar o braço do robô...........................534
EDS.................................................................14 Industrial Robots and Robot System...........656
EDS cool.........................................................15 Informação de planejamento....................... 417
Eixos adicionais.................................17, 25, 28 Instalação elétrica.................................. 22, 602
Eixos principais.............................................354 Instalar o motor A3...................................... 537
EMD................................................................ 15 Instalar o motor A4............. 546, 572, 588, 600
Empilhadeira................................................. 431 Instalar o motor A5............. 554, 570, 586, 598
Empresa operadora................................. 27, 28 Instalar o motor A6..............................567, 584
EN 60204-1:2018......................................... 656 Instruções..................................................... 655
EN 61000-6-2:2005...................................... 656 Integrador da instalação................................ 27
EN 61000-6-4:2007 + A1:2011.................... 656 Integrador de sistema....................... 26, 27, 29
EN 61000-6-4:2019...................................... 656 Interface A1.................................................. 426
EN 614-1:2006 + A1:2009........................... 656 Interface de alimentação de energia...........427
EN IEC 61000-6-2:2019...............................656 Interface, cabos de conexão............... 450, 454
EN ISO 10218-1:2011.................................. 656 Interfaces...................................................... 425
EN ISO 12100:2010..................................... 656 Introdução....................................................... 13
EN ISO 13849-1:2015..................................656
EN ISO 13849-2:2012..................................657
EN ISO 13850:2015..................................... 657
Encostos finais mecânicos.............................30
K
K......................................................................15
EPI.................................................................. 28
KCP....................................................15, 27, 33
Equipamento de abertura do freio.................31
KR................................................................... 15
Equipamento de proteção individual............. 28
KR C............................................................... 15
Equipamento de proteção, visão geral..........30
KS................................................................... 15
ESD.47, 73, 97, 123, 147, 173, 199, 235, 274,
KUKA Customer Support............................. 659
313
KUKA Service...............................................659
Esquemas de fiação, instalação elétrica.....604
KUKA smartPAD...................................... 15, 27
EX................................................................... 15
KUKA smartPAD-2................................... 15, 27
F L
F......................................................................15
LGEP 2......................................................... 648
F exclusive......................................................15

KR QUANTEC-2
Limitação de eixo, mecânica......................... 30 Posição de transporte.................................. 429

Limpar a cobertura do eixo oco A1....630, 636 Posicionador................................................... 25
Limpar o robô............................................... 512 POV................................................................ 16
PR................................................................... 15
Preparação para o armazenamento............619
M Preparar a nova mão central.......................583
Manipulador.................................15, 20, 25, 27 Preparar o motor novo A4 - A5 para a
Manutenção............................................38, 461 instalação............................................. 545, 553
Mão central.....................................................21 Preparar o motor novo para a instalação... 566
Marca CE........................................................26 Purge
MARCOL 82................................................. 648 Opção A.................................................. 637
Massa....50, 63, 76, 88, 100, 113, 126, 138, Opção B.................................................. 638
150, 163, 176, 189, 202, 214, 226, 238, 251, Opção C.................................................. 639
264, 277, 290, 303, 316, 329, 342 Opção D.................................................. 642
Materiais auxiliares utilizados...................... 648 PURGE Option C
Materiais de consumo utilizados................. 648 Colocação em funcionamento................ 641
Materiais perigosos........................................ 40 PURGE Option D
Medidas gerais de segurança....................... 32 Colocação em funcionamento................ 644
Meio de transporte..............431, 437, 442, 447
MEMD............................................................. 15
Mesa giratória basculante.............................. 25 Q
micro-RDC...................................................... 15 Quantidade de reenchimento....466, 470, 474,
Microlube GL 261.........................................648 478, 482, 486
Modo automático............................................ 37
Momentos de inércia da massa....51, 64, 76,
88, 101, 114, 126, 138, 151, 164, 177, 190, R
202, 214, 226, 239, 252, 265, 278, 291, 304, Raio de trabalho.............................................14
317, 330, 343 RDC................................................................ 16
Montar sistema de compensação de peso RDC cool........................................................ 16
Teto............................................................... 509 Recolocação em funcionamento........... 34, 435
Mouse, externo...............................................33 Redutor A1, abastecer óleo.........................472
MT...................................................................15 Redutor A3, abastecer óleo.........................480
Redutor A3, drenar o óleo...........................479
Redutor A4, abastecer óleo.........................484
N Redutor A4, drenar o óleo...........................483
Normas......................................................... 655 Redutor A5/A6, drenar o óleo............. 487, 489
Notas...............................................................13 Regulador de pressão... 59, 84, 109, 134, 159,
Notas de segurança....................................... 13 185, 210, 247, 286, 325
Remover a imobilização do balancim.501, 511,
529
O Remover a imobilização do braço do robô.539
Opções.............................................22, 25, 621 Reparo....................................................38, 515
Operação manual........................................... 36 Responsabilidade........................................... 25
Optigear Synt. ALR 150...............................649 Retirada de operação............................ 40, 613
Optitemp RB 2..............................................649 Robô Foundry....59, 84, 109, 134, 159, 185,
Override de programa.................................... 16 210, 247, 286, 325
Robô industrial................................................25
Rótulos............................................................31
P
P......................................................................15
PA................................................................... 15 S
Pacote de diagnóstico..................................659 SC................................................................... 16
Peça de reposição....493, 504, 516, 523, 532, SE................................................................... 16
542, 550, 558, 576, 592 Segurança.......................................................25
Pessoal........................................................... 28 Segurança de máquinas......................656, 657
PETAMO GHY 133 N.................................. 649 Segurança, geral............................................ 25
Phi...................................................................16 SI.....................................................................16
Placas........................................................... 350 Sinal de parada............................................ 355
Planejamento................................................ 417 Sistema de compensação de peso.........22, 39

KR QUANTEC-2
Sistema de compensação de peso, Usuários..........................................................13

hidropneumático............................................. 22 Utilização incorreta......................................... 23
Sistema de condutor de proteção................. 22
SL....................................................................16
smartPAD........................................... 16, 27, 33 V
Sobrecarga..................................................... 32 Velocidade de deslocamento......................... 16
Software..........................................................25 Verificar o sistema de compensação de
STOP 0.........................................................355 peso..................................... 490, 491, 502, 511
STOP 1.........................................................355
Substituir eixos de conexão.........................591
Substituir o motor A1................................... 515
W
W.....................................................................17
WP.................................................................. 17
T
T1 (modo de operação)...........................16, 28
T2 (modo de operação)...........................16, 28
Teclado, externo............................................. 33
Temperaturas de óleo.................................. 462
Tempo de parada......................................... 355
Tempos de parada....354, 356, 361, 367, 373,
379, 385, 391, 397, 403, 409
Termos utilizados............................................14
Termos, segurança......................................... 26
Teste de funcionamento................................. 35
Three Bond tipo 1305.................................. 648
Three Bond tipo 1342.................................. 648
Three Bond tipo 1354.................................. 648
Three Bond tipo 5204HV............................. 648
Torques de aperto........................................ 647
Trabalhos de conservação.............................39
Trabalhos de limpeza.....................................39
Trajeto de frenagem................................ 14, 26
Trajeto de parada............................ 14, 26, 355
Trajeto de resposta..................................14, 26
Trajetos de parada....354, 356, 361, 367, 373,
379, 385, 391, 397, 403, 409
Transporte.............................................. 34, 429
Transporte com correia de transporte......... 432
Transporte com empilhadeira...................... 431
Treinamentos................................. 13, 461, 515
Troca de óleo A1......................................... 466
Troca de óleo A1, teto................................. 469
Troca de óleo A2......................................... 473
Troca de óleo A3......................................... 477
Troca de óleo A4......................................... 481
Troca de óleo A5......................................... 485
U
Unidade de comando do robô.......................25
Unidade linear................................................ 25
Unidade manual de programação................. 25
Uso
de acordo com a finalidade...................... 23
Usuário............................................................29

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Publicação: Pub MA KR QUANTEC-2 (PDF) pt

Estrutura do livro: MA KR QUANTEC-2 V10.1

Versão: MA KR QUANTEC-2 V12

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MA KR QUANTEC-2 V12 | Data: 22.01.2024 www.kuka.com | 3/665

4.4.2 Dados dos eixos, KR 120 R3100-2...................................................................... 73

4/665 | www.kuka.com MA KR QUANTEC-2 V12 | Data: 22.01.2024

4.14.1 Dados básicos, KR 210 R3100-2......................................................................... 197

MA KR QUANTEC-2 V12 | Data: 22.01.2024 www.kuka.com | 5/665

4.24 Dados técnicos, KR 300 R2700-2 F.................................................................... 324

6/665 | www.kuka.com MA KR QUANTEC-2 V12 | Data: 22.01.2024

4.28.8.4 Trajetos de parada e tempos de parada STOP 1, A3........................................ 397

7 Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento.... 435

MA KR QUANTEC-2 V12 | Data: 22.01.2024 www.kuka.com | 7/665

7.5.3 Descrição do condutor de proteção..................................................................... 458

8/665 | www.kuka.com MA KR QUANTEC-2 V12 | Data: 22.01.2024

MA KR QUANTEC-2 V12 | Data: 22.01.2024 www.kuka.com | 9/665

9.7.7 Instalar a mão central........................................................................................... 585

10 Retirada de operação, armazenamento e destinação......................... 613

10/665 | www.kuka.com MA KR QUANTEC-2 V12 | Data: 22.01.2024

11.6.1 Colocar em funcionamento PURGE opção C...................................................... 641

13 KUKA Service........................................................................................... 659

MA KR QUANTEC-2 V12 | Data: 22.01.2024 www.kuka.com | 11/665

12/665 | www.kuka.com MA KR QUANTEC-2 V12 | Data: 22.01.2024

Esta documentação destina-se a usuários com os seguintes conhecimen-

Para o uso ideal dos produtos KUKA recomendamos treinamentos no

1.2 Documentação do robô industrial

A documentação do robô industrial consiste nas seguintes partes:

• Documentação para o sistema mecânico do robô

1.3 Representação de notas

Estas notas servem para a segurança e devem ser observadas.

Estas notas contêm referências a informações relevantes de segurança

MA KR QUANTEC-2 V12 | Data: 22.01.2024 www.kuka.com | 13/665

Esta nota chama a atenção a procedimentos que servem para a preven-

ção ou solução de casos de emergência ou de falhas:

Procedimentos marcados com esta nota devem ser cumpridos rigorosa-

Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a ou-

1.4 Termos utilizados

Trajeto de parada Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem

Raio de trabalho Distância (l em %) entre o eixo 1 e o ponto de interseção dos ei-

EDS Electronic Data Storage

14/665 | www.kuka.com MA KR QUANTEC-2 V12 | Data: 22.01.2024

EMD Electronic Mastering Device

PR Pacote de peças de reposição

EX Zona à prova de explosão

F exclusive Foundry exclusive

Área de perigo A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de para-

KCP KUKA Control Panel

KR C KUKA Robot Control

KUKA smartPAD Veja "smartPAD"

KUKA smartPAD-2 Veja "smartPAD"

Manipulador O sistema mecânico do robô e a instalação elétrica pertinente

MEMD Micro Electronic Mastering Device

micro-RDC micro-Resolver Digital Converter

MA KR QUANTEC-2 V12 | Data: 22.01.2024 www.kuka.com | 15/665

POV Override de programa (%) = Velocidade de deslocamento do robô.

RDC Resolver Digital Converter

RDC cool Resolver Digital Converter

smartPAD Unidade manual de programação para a unidade de comando do

Categorias de parada Nota: Informações sobre as categorias de parada em unidades de

T1 Modo de teste Manual Velocidade Reduzida (<= 250 mm/s)

T2 Para KUKA iiQKA.OS: no momento não relevante