Ma KR Quantec Extra PT

Robots
KR QUANTEC extra
Com variantes F e C
Instruções de montagem
Data: 26.06.2020
MA KR QUANTEC extra V11
KUKA Deutschland GmbH
KR QUANTEC extra
© Copyright 2020
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a ter-
ceiros sem autorização expressa da KUKA Deutschland GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática.
No entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de
nova remessa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware de-
scrito. Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total
compatibilidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as corre-
ções necessárias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
KIM-PS5-DOC
Tradução da documentação original
Publicação: Pub MA KR QUANTEC extra (PDF) pt

PB4136
Estrutura do livro: MA KR QUANTEC extra V13.3

BS1984
Versão: MA KR QUANTEC extra V11
2/465 | www.kuka.com MA KR QUANTEC extra V11 | Data: 26.06.2020

KR QUANTEC extra
Índice
1 Introdução................................................................................................. 11
1.1 Grupo-alvo............................................................................................................. 11
1.2 Documentação do robô industrial......................................................................... 11
1.3 Representação de notas....................................................................................... 11
1.4 Termos utilizados................................................................................................... 12
2 Descrição do produto............................................................................. 17
2.1 Visão geral do sistema de robô........................................................................... 17
2.2 Descrição do manipulador.................................................................................... 18
2.3 Uso de acordo com a finalidade e utilização incorreta....................................... 20
3 Segurança................................................................................................. 21
3.1 Geral...................................................................................................................... 21
3.1.1 Responsabilidade.................................................................................................. 21
3.1.2 Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação........................ 22
3.1.3 Termos no capítulo "Segurança".......................................................................... 22
3.2 Pessoal.................................................................................................................. 24
3.3 Áreas de trabalho, de proteção e de perigo........................................................ 26
3.4 Visão geral do equipamento de proteção............................................................ 26
3.4.1 Encostos finais mecânicos.................................................................................... 26
3.4.2 Limitação mecânica de eixo (opção).................................................................... 27
3.4.3 Possibilidades para o movimento do manipulador sem energia de acionamen-
to............................................................................................................................ 27
3.4.4 Rótulos no robô industrial..................................................................................... 28
3.5 Medidas de segurança.......................................................................................... 28
3.5.1 Medidas gerais de segurança............................................................................... 28
3.5.2 Transporte.............................................................................................................. 30
3.5.3 Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento....................... 30
3.5.4 Operação manual.................................................................................................. 32
3.5.5 Modo automático................................................................................................... 33
3.5.6 Manutenção e reparo............................................................................................ 33
3.5.7 Retirada de operação, Armazenamento e Destinação........................................ 35
4 Dados técnicos........................................................................................ 37
4.1 Dados técnicos, visão geral.................................................................................. 37
4.2 Dados técnicos, KR 90 R3100 extra.................................................................... 42
4.2.1 Dados básicos, KR 90 R3100 extra..................................................................... 42
4.2.2 Dados dos eixos, KR 90 R3100 extra................................................................. 43
4.2.3 Capacidades de carga, KR 90 R3100 extra........................................................ 45
4.2.4 Cargas sobre as fundações, KR 90 R3100 extra................................................ 50
4.3 Dados técnicos, KR 90 R3100 extra F................................................................ 51
4.3.1 Dados básicos, KR 90 R3100 extra F................................................................. 51
4.3.2 Dados dos eixos, KR 90 R3100 extra F.............................................................. 53
4.3.3 Capacidades de carga, KR 90 R3100 extra F.................................................... 55
4.3.4 Cargas sobre as fundações, KR 90 R3100 extra F............................................ 60
4.4 Dados técnicos, KR 90 R3100 extra F-HP.......................................................... 61
4.4.1 Dados básicos, KR 90 R3100 extra F-HP........................................................... 61
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KR QUANTEC extra
4.4.2 Dados dos eixos, KR 90 R3100 extra F-HP........................................................ 63

4.4.3 Capacidades de carga, KR 90 R3100 extra F-HP.............................................. 65
4.4.4 Cargas sobre as fundações, KR 90 R3100 extra F-HP...................................... 70
4.5 Dados técnicos, KR 90 R3100 extra C................................................................ 71
4.5.1 Dados básicos, KR 90 R3100 extra C................................................................. 71
4.5.2 Dados dos eixos, KR 90 R3100 extra C............................................................. 73
4.5.3 Capacidades de carga, KR 90 R3100 extra C.................................................... 75
4.5.4 Cargas sobre as fundações, KR 90 R3100 extra C............................................ 79
4.6 Dados técnicos, KR 90 R3100 extra C-F............................................................ 80
4.6.1 Dados básicos, KR 90 R3100 extra C-F............................................................. 80
4.6.2 Dados dos eixos, KR 90 R3100 extra C-F.......................................................... 82
4.6.3 Capacidades de carga, KR 90 R3100 extra C-F................................................. 84
4.6.4 Cargas sobre as fundações, KR 90 R3100 extra C-F........................................ 89
4.7 Dados técnicos, KR 90 R3100 extra C-F-HP...................................................... 90
4.7.1 Dados básicos, KR 90 R3100 extra C-F-HP....................................................... 90
4.7.2 Dados dos eixos, KR 90 R3100 extra C-F-HP.................................................... 92
4.7.3 Capacidades de carga, KR 90 R3100 extra C-F-HP.......................................... 94
4.7.4 Cargas sobre as fundações, KR 90 R3100 extra C-F-HP.................................. 99
4.8 Dados técnicos, KR 120 R2900 extra.................................................................. 100
4.8.1 Dados básicos, KR 120 R2900 extra................................................................... 100
4.8.2 Dados dos eixos, KR 120 R2900 extra............................................................... 102
4.8.3 Capacidades de carga, KR 120 R2900 extra...................................................... 104
4.8.4 Cargas sobre as fundações, KR 120 R2900 extra.............................................. 108
4.9 Dados técnicos, KR 180 R2500 extra F.............................................................. 109
4.9.1 Dados básicos, KR 120 R2900 extra F............................................................... 109
4.9.2 Dados dos eixos, KR 120 R2900 extra F............................................................ 111
4.9.3 Capacidades de carga, KR 120 R2900 extra F.................................................. 113
4.9.4 Cargas sobre as fundações, KR 120 R2900 extra F.......................................... 118
4.10 Dados técnicos, KR 120 R2900 extra F-HP........................................................ 119
4.10.1 Dados básicos, KR 120 R2900 extra F-HP......................................................... 119
4.10.2 Dados dos eixos, KR 120 R2900 extra F-HP...................................................... 121
4.10.3 Capacidades de carga, KR 120 R2900 extra F-HP............................................ 123
4.10.4 Cargas sobre as fundações, KR 120 R2900 extra F-HP.................................... 127
4.11 Dados técnicos, KR 120 R2900 extra C.............................................................. 128
4.11.1 Dados básicos, KR 120 R2900 extra C............................................................... 128
4.11.2 Dados dos eixos, KR 120 R2900 extra C........................................................... 130
4.11.3 Capacidades de carga, KR 120 R2900 extra C.................................................. 132
4.11.4 Cargas sobre as fundações, KR 120 R2900 extra C.......................................... 136
4.12 Dados técnicos, KR 120 R2900 extra C-F.......................................................... 137
4.12.1 Dados básicos, KR 120 R2900 extra C-F........................................................... 137
4.12.2 Dados dos eixos, KR 120 R2900 extra C-F........................................................ 139
4.12.3 Capacidades de carga, KR 120 R2900 extra C-F............................................... 141
4.12.4 Cargas sobre as fundações, KR 120 R2900 extra C-F...................................... 146
4.13 Dados técnicos, KR 120 R2900 extra C-F-HP.................................................... 147
4.13.1 Dados básicos, KR 120 R2900 extra C-F-HP..................................................... 147
4.13.2 Dados dos eixos, KR 120 R2900 extra C-F-HP.................................................. 149
4.13.3 Capacidades de carga, KR 120 R2900 extra C-F-HP........................................ 151
4.13.4 Cargas sobre as fundações, KR 120 R2900 extra C-F-HP................................ 155

KR QUANTEC extra


KR QUANTEC extra

4.27 Carga adicional...................................................................................................... 281
4.28 Placas.................................................................................................................... 283
4.29 Obrigatoriedade de informação REACH conforme o art. 33............................... 286
4.30 Trajetos e tempos de parada............................................................................... 287
4.30.1 Avisos gerais......................................................................................................... 287
4.30.2 Trajetos e tempos de parada KR 210 R2700 extra............................................ 287
4.30.2.1 Trajetos e tempos de parada STOP 0, eixo 1 a eixo 3...................................... 287
4.30.2.2 Trajetos e tempos de parada STOP 1, eixo 1..................................................... 288
4.30.4 Trajetos e tempos de parada KR 180 R2500 extra C........................................ 297
4.30.5.3 Trajetos e tempos de parada STOP 1, eixo 2 ................................................... 305

KR QUANTEC extra

4.30.9 Trajetos e tempos de parada KR 90 R3100 extra.............................................. 322
4.30.10 Trajetos e tempos de parada KR 90 R3100 extra C.......................................... 327
5 Planejamento............................................................................................ 333
5.1 Informação de planejamento................................................................................. 333
5.2 Fixação na fundação com centragem.................................................................. 333
5.3 Fixação na base da máquina............................................................................... 336
5.4 Cabos de conexão e interfaces............................................................................ 337
6 Transporte................................................................................................. 341
6.1 Transporte do sistema mecânico do robô............................................................ 341
7 Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento.... 345

7.1 Montar a fixação na fundação.............................................................................. 345
7.2 Instalar a fixação na base da máquina................................................................ 346
7.3 Instalar o robô....................................................................................................... 347
7.4 Montar robô de teto.............................................................................................. 349
7.5 Descrição dos cabos de conexão........................................................................ 351
7.6 Movimentação do manipulador sem energia de acionamento............................ 354
8 Manutenção.............................................................................................. 357
8.1 Visão geral de manutenção.................................................................................. 357
8.1.1 Tabela de manutenção.......................................................................................... 358
8.2 Troca de óleo A1.................................................................................................. 363
8.2.1 Drenar o óleo para redutor A1............................................................................. 364
8.2.2 Abastecer óleo para redutor A1........................................................................... 365
8.3 Troca de óleo A2.................................................................................................. 365
8.4 Troca de óleo A3.................................................................................................. 368
8.5 Troca de óleo A4.................................................................................................. 370
8.6 Troca de óleo A5.................................................................................................. 373

KR QUANTEC extra

8.7 Troca de óleo A6.................................................................................................. 376
8.8 Lubrificar o conjunto de cabos............................................................................. 379
8.9 Verificar o sistema de compensação de peso..................................................... 380
8.10 Limpar o robô........................................................................................................ 381
8.11 Substituir sistema de compensação de peso, piso............................................. 382
8.11.1 Desmontar o sistema de compensação de peso no piso................................... 383
8.11.2 Instalar o sistema de compensação de peso no piso......................................... 386
8.12 Substituir o sistema de compensação de peso de teto...................................... 389
8.12.1 Desmontar sistema de compensação de peso Teto............................................ 390
8.12.2 Montar sistema de compensação de peso Teto.................................................. 393
9 Ajuste........................................................................................................ 397
9.1 Sistema de compensação de peso ..................................................................... 397
9.2 Aliviar a pressão do sistema de compensação de peso..................................... 397
9.3 Encher e ajustar o sistema de compensação de peso....................................... 398
10 Reparo....................................................................................................... 405
10.1 Substituir o motor A1............................................................................................ 405
10.1.1 Desinstalar o motor eixo 1.................................................................................... 406
10.1.2 Instalar o motor eixo 1.......................................................................................... 407
10.7 Substituir a mão central........................................................................................ 424
10.7.1 Desinstalar a mão central..................................................................................... 425
10.7.2 Instalar a mão central........................................................................................... 426
10.8 Descrição da instalação elétrica (robô)................................................................ 428
11 Retirada de operação, armazenamento e destinação......................... 439

11.1 Retirada de operação, robô de piso..................................................................... 439
11.2 Retirada de operação, robô de teto..................................................................... 441
11.3 Armazenamento..................................................................................................... 443
11.4 Destinação............................................................................................................. 444

KR QUANTEC extra
12 Opções...................................................................................................... 447
12.1 Flange de montagem, adaptador (opção)............................................................ 447
12.2 Cabo de comando eixo individual (opcional)....................................................... 448
12.3 Dispositivo de liberação (opção)........................................................................... 448
13 Anexo........................................................................................................ 449
13.1 Torques de aperto................................................................................................. 449
13.2 Materiais auxiliares e de consumo utilizados....................................................... 450
13.3 Ficha de informação para produtos...................................................................... 451
13.4 Normas e instruções aplicadas............................................................................. 457
14 KUKA Service........................................................................................... 459

14.1 Consulta ao suporte.............................................................................................. 459
14.2 KUKA Customer Support...................................................................................... 459
Index 461

KR QUANTEC extra

KR QUANTEC extra
Introdução
1 Introdução
1.1 Grupo-alvo
Esta documentação destina-se a usuários com os seguintes conhecimen-

tos:
• Conhecimentos avançados de mecânica
• Conhecimentos avançados de eletrotécnica
• Conhecimentos de sistema da unidade de comando do robô
Para o uso otimizado dos produtos KUKA, recomendamos um treina-

mento no KUKA College. Informações sobre o programa de treinamento
estão disponíveis em www.kuka.com ou diretamente nas filiais.
1.2 Documentação do robô industrial
A documentação do robô industrial consiste nas seguintes partes:
• Documentação para o sistema mecânico do robô

• Documentação para a unidade de comando do robô
• Documentação para o smartPAD-2 (se utilizado)
• Instruções de operação e programação para o software de sistema
• Instruções sobre opções e acessórios
• Visão geral de peças de reposição no KUKA Xpert
Cada instrução é um documento próprio.
1.3 Representação de notas
Segurança
Estas notas servem para a segurança e devem ser observadas.

PERIGO
Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas medidas de pre-
caução, certamente ou muito provavelmente, haverá a ocorrência de
morte ou ferimentos graves.
ATENÇÃO
caução, poderão ocorrer a morte ou ferimentos graves.
CUIDADO
caução, poderá haver a ocorrência de ferimentos leves.
AVISO
caução, poderá haver a ocorrência de danos materiais.
Estas notas contêm referências a informações relevantes de segurança

ou medidas gerais de segurança.
Estas notas não se referem a riscos individuais ou medidas de precau-
ção individuais.

KR QUANTEC extra
Esta nota chama a atenção a procedimentos que servem para a preven-

Introdução
ção ou solução de casos de emergência ou de falhas:

INSTRUÇÃO DE SEGURANÇA
Cumprir rigorosamente o seguinte procedimento.
Procedimentos marcados com esta nota devem ser cumpridos rigorosa-

mente.
Informações
Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a ou-

tras informações.
Nota para facilitar o trabalho ou referência a outras informações
1.4 Termos utilizados
Na visão geral podem constar termos que não são relevantes para o
presente documento.
Termo Descrição
Área de eixo Área de cada eixo em graus ou milímetros, em que o mesmo pode
se movimentar. A área do eixo deve ser definida para cada eixo.
Trajeto de parada Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem

O trajeto de parada faz parte da área de perigo.
Área de trabalho Área, na qual o manipulador pode se mover. A área de trabalho re-
sulta das várias áreas do eixo.
Arctic Arctic
para o uso em faixas de temperatura abaixo de 0°
Raio de trabalho Distância (l em %) entre o eixo 1 e o ponto de interseção dos ei-

xos 4 e 5. Em robôs de paralelograma, a distância entre o eixo 1 e
o ponto de interseção do eixo 6 e superfície do flange de monta-
gem.
C Ceiling
CR Clean Room
Identificação para produtos KUKA que foram desenvolvidos para o
uso em salas limpas.
EDS Electronic Data Storage

(cartão de memória)
EMD Electronic Mastering Device

KR QUANTEC extra
Introdução
PR Pacote de peças de reposição
EX Zona à prova de explosão
F Foundry
F exclusive Foundry exclusive
Área de perigo A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de para-

da do manipulador e dos eixos adicionais (opcional).
HA High Accuracy
HM Hygienic Machine
Para a área alimentícia primária e secundária
HO Hygienic Oil
Para a área alimentícia secundária
HP High Pret
HW Hollow Wrist
K Console
KCP KUKA Control Panel

Unidade manual de programação para a KR C2/KR C2, edição
2005
O KCP dispõe de todas as possibilidades de operação e indicação
necessárias à operação e à programação do robô industrial.
KR Robôs KUKA
KR C KUKA Robot Control

Comando do robô
KS Console small
KUKA smartPAD Veja "smartPAD"
KUKA smartPAD-2 Veja "smartPAD"
Manipulador O sistema mecânico do robô e a instalação elétrica pertinente
MEMD Micro Electronic Mastering Device
MT Machine Tooling
P Sequenciadores de prensas
PA Paletizador
Phi Ângulo de rotação (°) em torno do respectivo eixo. Este valor pode
ser introduzido e lido na unidade de comando através do KCP/
smartPAD.
POV Override de programa (%) = Velocidade de deslocamento do robô.

Este valor pode ser introduzido e lido na unidade de comando atra-
vés do KCP/smartPAD.
RDC Resolver Digital Converter

Introdução KR QUANTEC extra
SC Special Connection
SE Second Encoder
SI Safe Interaction
SL Washdown
smartPAD Unidade manual de programação para a unidade de comando do

robô
O smartPAD dispõe de todas as possibilidades de operação e indi-
cação necessárias à operação e à programação do robô industrial.
Existem 2 modelos:
• smartPAD
• smartPAD-2
Para cada modelo, por sua vez, existem variantes, p.ex., com dife-
rentes comprimentos dos cabos de conexão.
Para unidades de comando de robô da série KR C5 somente é
usado o modelo "smartPAD-2".
Para outras unidades de comando de robô a designação "KUKA
smartPAD" ou "smartPAD" sempre se refere a ambos os modelos,
desde que estes não sejam explicitamente diferenciados.
Categoria de parada 0 Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios

atuam. O manipulador e os eixos adicionais (opção) freiam próxi-
mos à trajetória.
Nota: esta categoria de parada é chamada de STOP 0 no docu-
mento.
Categoria de parada 1 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam seguindo fiel-

mente à trajetória.
• Modo de operação T1: os acionamentos são desligados assim

que o robô para ou, o mais tardar, após 680 ms.
• Modos de operação T2, AUT (unidade de comando KRC), AUT
EXT (unidade de comando KRC), EXT (unidade de comando
VKRC):
Os acionamentos são desligados após 1,5 s.
mento.
Categoria de parada 1 – O manipulador e os eixos adicionais (opção) freiam próximos à tra-

Drive Ramp Stop jetória.

VKRC):
Nota: esta categoria de parada é chamada de STOP 1 - DRS no
documento.

KR QUANTEC extra
Introdução
Categoria de parada 2 Os acionamentos não são desativados imediatamente e os freios
não atuam. O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam
com uma rampa de frenagem fiel à trajetória.
mento.
T1 Modo de operação Teste Manual Velocidade Reduzida

(<= 250 mm/s)
T2 Modo de operação de teste Manual Velocidade Alta (> 250 mm/s

permitida)
W Wall
WP Waterproof
Eixo adicional Eixo de movimento, que não faz parte do manipulador, mas que é
comandado pela unidade de comando do robô. P.ex. unidade linear
KUKA, mesa giratória basculante, Posiflex

Introdução KR QUANTEC extra

KR QUANTEC extra
Descrição do produto
2 Descrição do produto
2.1 Visão geral do sistema de robô
Um sistema de robô (>>> Fig. 2-1) abrange todos os módulos de um

robô industrial, como manipulador (sistema mecânico do robô com instala-
ção elétrica), armário de comando, cabos de conexão, ferramenta e pe-
ças do equipamento. A família de produtos KR QUANTEC extra contém
as variantes:
• KR 90 R3100 extra
Os robôs, com exceção do KR 210 R2700 extra, estão disponíveis tanto
como variante F-HP (Foundry) como também como variante C (versão de
teto).
Um robô industrial deste tipo abrange os seguintes componentes:
• Manipulador
• Unidade de comando do robô
• Cabos de conexão
• Unidade manual de programação KCP (KUKA smartPAD)
• Software
• Opções, acessórios
Fig. 2-1: Exemplo de um sistema de robô
1 Manipulador 3 Unidade de comando do robô

2 Cabos de conexão 4 Unidade manual de programa-
ção KCP

Descrição do produto KR QUANTEC extra
2.2 Descrição do manipulador
Visão geral
Os manipuladores (= sistema mecânico do robô e instalação elétrica)

(>>> Fig. 2-2) das variantes são configurados como cinemáticas de braço
articulado de 6 eixos. Eles consistem nos seguintes módulos principais:
• Mão central
• Braço
• Balancim
• Carrossel
• Base
• Sistema de compensação de peso
• Instalação elétrica
Fig. 2-2: Módulos principais do manipulador
1 Mão central 5 Base

2 Braço 6 Carrossel
3 Sistema de compensação de 7 Balancim
peso
4 Instalação elétrica
Mão central
O robô possui uma mão central de 3 eixos. A mão central contém os ei-
xos 4, 5 e 6. O motor do eixo 6 está instalado diretamente na mão, no
interior do braço. Ele aciona diretamente a mão, enquanto que nos eixos
4 e 5 o acionamento ocorre pelo lado de trás do braço, através dos eixos
de conexão. A mão central possui um flange de montagem para a monta-
gem de ferramentas. O flange de montagem, com poucos desvios, corres-
ponde à DIN/ISO9409-1-A e atende aos requisitos conforme o IP65.
Braço
O braço é o elemento de ligação entre a mão central e o balancim. Ele

aloja os motores dos eixos da mão 4 e 5. O acionamento do braço é feito

KR QUANTEC extra
pelo motor do eixo 3. O ângulo de giro máximo permitido é limitado me-
Descrição do produto
canicamente por respectivamente um encosto no sentido positivo e nega-
tivo. Os respectivos amortecedores estão instalados no braço. No braço
encontra-se uma interface com 4 furos para a fixação de cargas adicio-
nais.
Balancim
O balancim é o módulo localizado entre o carrossel e o braço. Ele consis-

te no corpo do balancim com os amortecedores para o eixo 2. Para atin-
gir o respectivo alcance, estão disponíveis três diferentes comprimentos
de balancim em combinação com o braço. No balancim encontra-se uma
interface com 4 furos para a fixação de cargas adicionais.
Carrossel
O carrossel aloja os motores A1 e A2. O movimento de rotação do eixo 1

é realizado pelo carrossel. Ele é parafusado à base através do redutor do
eixo 1 e acionado por um motor no carrossel. O balancim também está
alojado no carrossel.
Base
A base é o fundamento do robô. Ela é parafusada à fundação. A man-

gueira de proteção para a instalação elétrica é fixada à base. Além disso,
está instalada na base a interface para cabos de motor e de dados e a
alimentação de energia.
Sistema de compensação de peso
O sistema de compensação de peso é um módulo instalado entre o car-

rossel e o balancim, responsável por minimizar os momentos resultantes
em torno do eixo 2 quando o robô está parado ou em movimento. Para
isso é utilizado um sistema hidropneumático fechado. O sistema abrange
dois reservatórios de pressão, um cilindro hidráulico com a respectiva tu-
bulação, um manômetro e, como elemento de segurança, um disco de
ruptura para a proteção contra sobrecargas. Os reservatórios de pressão
são classificados abaixo da categoria I, grupo de fluidos 2 da diretiva so-
bre equipamentos de pressão.
Instalação elétrica
A instalação elétrica inclui todos os cabos de motor e de dados para os

motores dos eixos 1 a 6. Todas as conexões são executadas como co-
nectores, os quais permitem uma troca rápida e segura dos motores. À
instalação elétrica pertence também a RDC-Box e a carcaça multifunção
MFG. A RDC-Box está instalada no carrossel. A MFG e o conector para
os cabos de dados estão instalados na base do robô. Aqui os cabos de
conexão vindos da unidade de comando do robô são ligados através de
conectores. A instalação elétrica também inclui um sistema de condutor
de proteção.
Opções
O robô pode ser equipado e operado com diversas opções como, por
exemplo, alimentações de energia para os eixos 1 a 3, alimentações de
energia para os eixos 3 a 6, limitações de faixa para A1 e A3, um flange
de montagem (adaptador) ou um cabo de comando de eixo individual. A
descrição das opções é feita em documentações separadas.

Descrição do produto KR QUANTEC extra
2.3 Uso de acordo com a finalidade e utilização incorreta
Uso de acordo com a finalidade
O robô industrial serve para o manuseio de ferramentas e dispositivos ou

para o processamento e transporte de componentes ou produtos. O uso
só pode ocorrer sob as condições climáticas indicadas abaixo.
Também fazem parte do uso de acordo com a finalidade do robô industri-
al a observação das instruções de operação e de montagem de cada
componente e, especialmente, o cumprimento das prescrições de manu-
tenção.
Utilização incorreta
Todas as utilizações diferentes do uso de acordo com a finalidade são

consideradas como utilizações incorretas e são proibidas. Elas resultam
na perda de reinvindicações de garantia e de responsabilidade. A KUKA
não se responsabiliza por danos resultantes de uma utilização incorreta.
Isto inclui, p.ex.:
• Utilização como auxílios de subida
• Utilização fora dos limites de operação especificados.
• Utilização sem dispositivos de proteção necessários
• Transporte de pessoas e animais
• Utilização ao ar livre.
• Utilização em área potencialmente explosiva
• Utilização em ambiente radioativo
• Utilização em mineração subterrânea
AVISO
Em caso de divergências das condições de trabalho indicadas nos da-
dos técnicos ou de uso de funções ou aplicações especiais, pode ocor-
rer, p.ex., um desgaste prematuro. É necessário consultar a KUKA
Deutschland GmbH.
O sistema de robô é parte integrante de uma instalação completa e só

pode ser operado em uma instalação em conformidade CE.

KR QUANTEC extra
Segurança
3 Segurança
3.1 Geral
• O presente capítulo "Segurança" refere-se a um componente mecâ-

nico de um robô industrial.
• Se o componente mecânico for utilizado juntamente com uma unida-
de de comando do robô KUKA, deve ser usado o capítulo "Segu-
rança" das instruções de operação ou de montagem da unidade de
comando do robô!
Ele contém todas as informações do presente capítulo "Segurança".
Além disso, contém informações de segurança relativas à unidade
de comando do robô, as quais devem ser observadas obrigatoria-
mente.
• Quando for utilizado o termo "robô industrial" no presente capítulo
"Segurança", faz-se referência também aos componentes mecânicos
individuais, quando aplicável.
3.1.1 Responsabilidade
O equipamento descrito no presente documento é um robô industrial ou

um componente do mesmo.
Componentes do robô industrial:
• Manipulador
• Unidade de comando do robô
• Unidade manual de programação
• Cabos de conexão
• Eixos adicionais (opcional)
p. ex. unidade linear, mesa giratória basculante, posicionador
• Software
• Opções, acessórios
O robô industrial foi construído segundo o estado da arte e as regras re-
conhecidas da técnica de segurança. Contudo, há perigo de danos físicos
e de morte e danos ao robô industrial e outros danos materiais, em caso
de utilização incorreta.
O robô industrial só poderá ser utilizado num estado tecnicamente perfei-
to e de acordo com a finalidade, tendo em conta a segurança e os peri-
gos. Durante a utilização, deve-se observar este documento e a declara-
ção de incorporação que acompanha o robô industrial. As falhas que po-
dem prejudicar a segurança devem ser imediatamente eliminadas.
Informação de segurança
Informações relativas à segurança não podem ser interpretadas contra o

fabricante. Mesmo com a observância de todas as instruções de seguran-
ça, não há garantia de que o robô industrial não cause lesões ou danos.
Nenhuma modificação no robô industrial pode ser executada sem a per-
missão do fabricante. Modificações não autorizadas resultam na perda de
reinvindicações de garantia e de responsabilidade.
Existe a possibilidade de integrar componentes adicionais (ferramentas,
software, etc.) ao robô industrial, que não fazem parte do escopo de for-
necimento do fabricante. Em caso de danos causados por esses compo-

KR QUANTEC extra
nentes ao robô industrial ou a outros materiais, a responsabilidade é da

Segurança
empresa operadora.
Em complementação ao capítulo sobre segurança, esta documentação
contém outras instruções de segurança. É imprescindível respeitar tam-
bém estas instruções.
3.1.2 Declaração de conformidade CE e declaração de incorporação
O robô industrial é uma máquina incompleta no que se refere à diretiva

de máquinas CE. O robô industrial somente pode ser colocado em funcio-
namento sob os seguintes pré-requisitos:
• O robô industrial está integrado em uma instalação.
Ou: o robô industrial constitui, em conjunto com outras máquinas,
uma instalação.
Ou: o robô industrial é complementado com todas as funções de se-
gurança e dispositivos de proteção necessários a uma máquina com-
pleta, conforme a Diretiva de Máquinas da CE.
• A instalação está de acordo com a Diretiva de Máquinas da CE. Isto
foi constatado através de um procedimento de avaliação de conformi-
dade.
Declaração de conformidade CE
O integrador de sistema deve elaborar uma declaração de conformidade

CE de acordo com a Diretiva de Máquinas para o sistema completo. Essa
declaração de conformidade CE é a base para a marca CE do equipa-
mento. O robô industrial só pode ser operado conforme as leis, normas e
regulamentos específicos do país.
A unidade de comando do robô possui uma identificação CE em confor-
midade com a Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética e com a Dire-
tiva de Baixa Tensão.
Declaração de incorporação
A máquina incompleta é fornecida com uma declaração de incorporação

conforme o anexo II B da Diretiva de Máquinas 2006/42/CE. Faz parte
dessa declaração de incorporação uma lista com as exigências funda-
mentais observadas conforme o anexo I e a Instrução de montagem.
Com a declaração de incorporação é declarado, que a colocação em fun-
cionamento da máquina incompleta permanece proibida, até que a máqui-
na incompleta seja incorporada em uma máquina, ou montada com outras
peças a uma máquina, que corresponda às determinações da Diretiva de
Máquinas CE e que esteja disponível a declaração CE de conformidade
conforme o anexo II A.
3.1.3 Termos no capítulo "Segurança"
Termo Descrição
Área de eixo Área de cada eixo em graus ou milímetros, em que o mesmo pode
se movimentar. A área do eixo deve ser definida para cada eixo.
Trajeto de parada Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem

O trajeto de parada faz parte da área de perigo.
Área de trabalho Área, na qual o manipulador pode se mover. A área de trabalho re-
sulta das várias áreas do eixo.

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Segurança
Empresa operadora A empresa operadora de um robô industrial pode ser o empresário,
o empregador ou a pessoa delegada, que é responsável pela utili-
zação do robô industrial.
Duração de uso A duração de uso de um componente relevante para a segurança

inicia-se a partir do momento do fornecimento da peça ao cliente.
A duração de uso não é influenciada pelo fato da peça ser opera-
da ou não, pois os componentes relevantes de segurança envelhe-
cem também durante o armazenamento.
Área de perigo A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de para-

da do manipulador e dos eixos adicionais (opcional).
KCP KUKA Control Panel

Unidade manual de programação para a KR C2/KR C2, edição
2005
O KCP dispõe de todas as possibilidades de operação e indicação
necessárias à operação e à programação do robô industrial.
KUKA smartPAD Veja "smartPAD"
KUKA smartPAD-2 Veja "smartPAD"
Manipulador O sistema mecânico do robô e a instalação elétrica pertinente
Área de proteção A área de proteção encontra-se fora da área de perigo.
Opções de segurança Termo superior para opções que possibilitam configurar monitora-
mentos seguros adicionais às funções de segurança padrão.
Exemplo: SafeOperation
smartPAD Unidade manual de programação para a unidade de comando do

robô
O smartPAD dispõe de todas as possibilidades de operação e indi-
cação necessárias à operação e à programação do robô industrial.
Existem 2 modelos:
• smartPAD
• smartPAD-2
Para cada modelo, por sua vez, existem variantes, p.ex., com dife-
rentes comprimentos dos cabos de conexão.
Para unidades de comando de robô da série KR C5 somente é
usado o modelo "smartPAD-2".
Para outras unidades de comando de robô a designação "KUKA
smartPAD" ou "smartPAD" sempre se refere a ambos os modelos,
desde que estes não sejam explicitamente diferenciados.
Categoria de parada 0 Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios

atuam. O manipulador e os eixos adicionais (opção) freiam próxi-
mos à trajetória.
mento.

Segurança KR QUANTEC extra
Categoria de parada 1 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam seguindo fiel-

mente à trajetória.

VKRC):
mento.
Categoria de parada 1 – O manipulador e os eixos adicionais (opção) freiam próximos à tra-

Drive Ramp Stop jetória.

VKRC):
Nota: esta categoria de parada é chamada de STOP 1 - DRS no
documento.
Categoria de parada 2 Os acionamentos não são desativados imediatamente e os freios

não atuam. O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam
com uma rampa de frenagem fiel à trajetória.
mento.
Integrador de sistema O integrador de sistema é responsável pela integração do robô in-

(Integrador da instalação) dustrial em uma instalação e para colocá-lo em funcionamento de
forma segura.
T1 Modo de operação Teste Manual Velocidade Reduzida

(<= 250 mm/s)
T2 Modo de operação de teste Manual Velocidade Alta (> 250 mm/s

permitida)
Eixo adicional Eixo de movimento, que não faz parte do manipulador, mas que é
comandado pela unidade de comando do robô. P.ex. unidade linear
KUKA, mesa giratória basculante, Posiflex
3.2 Pessoal
As seguintes pessoas ou grupos de pessoas são definidos para o robô

industrial:
• Empresa operadora
• Pessoal

KR QUANTEC extra
Segurança
Qualificação do pessoal
Somente pessoal que está em condições de avaliar os trabalhos a se-
rem executados e de identificar possíveis riscos, pode executar ativida-
des na instalação. Caso contrário, as consequências podem ser morte,
ferimentos graves ou danos materiais. São necessárias as seguintes
qualificações:
• Suficiente formação técnica, conhecimentos e experiências
• Conhecimento das instruções de operação e de montagem relevan-
tes, conhecimento das normas específicas
• Todas as pessoas que trabalham no robô industrial deverão ter lido
e compreendido a documentação com o capítulo pertinente à segu-
rança do robô industrial.
Empresa operadora
A empresa operadora deve observar as normas de segurança do traba-

lho. A isto pertence, p.ex.:
• A empresa operadora deve cumprir suas obrigações de monitoramen-

to.
• A empresa operadora deve realizar instruções em intervalos definidos.
• A empresa operadora deve observar as instruções para o equipamen-
to de proteção individual (EPI).
Pessoal
Antes de começar o trabalho, o pessoal tem de ser instruído sobre o tipo

e o volume dos trabalhos, bem como sobre possíveis perigos. As instru-
ções devem ser dadas regularmente. Devem ainda ser dadas instruções
sempre após ocorrências especiais ou após alterações técnicas.
Por pessoal, compreende-se:
• O integrador do sistema
• Os usuários, divididos em:
‒ Pessoal responsável pela colocação em funcionamento, manuten-
ção e assistência
‒ Operador
‒ Pessoal de limpeza
Integrador de sistema
O robô industrial deve ser integrado na instalação através do integrador

de sistema, conforme as normas de segurança.
O integrador de sistema é responsável pelas seguintes funções:
• Instalação do robô industrial

• Conexão do robô industrial
• Execução da avaliação de risco
• Utilização das funções de segurança e dispositivos de proteção ne-
cessários
• Apresentação da declaração de conformidade CE
• Colocação da marca CE
• Criação das instruções de operação para o equipamento
Usuário
O usuário deve cumprir os seguintes requisitos:

• O usuário deve estar habilitado por treinamentos para executar os tra-

balhos necessários.
• Apenas o pessoal qualificado pode executar atividades no sistema.
Trata-se de pessoas que, devido à sua formação técnica, conheci-
mentos e experiência e também ao seu conhecimento das normas vi-
gentes, são capazes de avaliar os trabalhos a serem executados e
identificar os potenciais perigos.
3.3 Áreas de trabalho, de proteção e de perigo
As áreas de trabalho deverão ser limitadas ao mínimo necessário. Uma

área de trabalho deverá ser protegida por meio de dispositivos de prote-
ção.
Os dispositivos de proteção (por ex. portas de proteção) devem estar na
área de proteção. Em uma parada, o manipulador e os eixos adicionais
(opcional) freiam e param na área de perigo.
A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de parada do
manipulador e dos eixos adicionais (opcional). Os mesmos devem ser
protegidos por dispositivos de segurança de separação, para evitar riscos
para pessoas ou equipamentos.
3.4 Visão geral do equipamento de proteção
Dentre os equipamentos de proteção dos componentes mecânicos podem

estar:
• Batentes finais mecânicos

• Limitação mecânica do eixo (opção)
• Dispositivo de liberação (opção)
• Equipamento de abertura do freio (opção)
• Identificação de pontos perigosos
Nem todos os equipamentos podem ser utilizados em todos os compo-
nentes mecânicos.
3.4.1 Encostos finais mecânicos
As áreas dos eixos básicos e da mão do manipulador são limitadas par-

cialmente por encostos finais mecânicos dependendo da variante de robô.
Nos eixos adicionais podem estar montados outros encostos finais mecâ-
nicos.
ATENÇÃO
Perigo de morte após colisão com obstáculos
Se o manipulador ou um eixo adicional colidir contra um obstáculo ou
um encosto final mecânico ou a limitação da área de eixo mecânica, o
manipulador não pode mais ser operado de forma segura. Podem ocor-
rer morte, ferimentos ou danos materiais.
• Retirar o manipulador de operação.
• Antes da recolocação em funcionamento, consultar a empresa KU-
KA.

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Segurança
3.4.2 Limitação mecânica de eixo (opção)
Alguns manipuladores podem ser equipados nos eixos A1 até A3 com li-
mitações mecânicas de eixo ajustáveis. As limitações de eixo restringem
a área de trabalho ao mínimo necessário. Isto oferece uma maior prote-
ção para as pessoas e as instalações.
No caso de manipuladores, que não estão previstos para a equipagem
com limitações mecânicas de eixo, o espaço de trabalho deve ser estru-
turado de tal forma que mesmo sem limitações mecânicas de eixo, pes-
soas ou bens não possam ser colocados em perigo.
Caso isso não seja possível, a área de trabalho deve ser limitada na ins-
talação com barreiras luminosas, cortinas de luz ou obstáculos. Não é
permitida a existência de equipamentos ocasionadores de esmagamento
e corte nas áreas de introdução e transferência.
Essa opção não está disponível para todos os modelos de robô. Infor-
mações sobre modelos de robô específicos podem ser consultadas no
fabricante.
3.4.3 Possibilidades para o movimento do manipulador sem energia de acio-

namento
Qualificação do pessoal em relação ao comportamento em situa-

ções de emergência
Em casos de emergência ou outras situações excepcionais pode se tor-
nar necessário mover o manipulador sem energia de acionamento.
• O pessoal deve estar treinado para saber como o manipulador pode
ser movido sem energia de acionamento.
Descrição
Para poder movimentar o manipulador sem energia de acionamento após

um acidente ou uma falha, estão disponíveis as seguintes possibilidades:
• Dispositivo de liberação (opção)
O dispositivo de liberação pode ser utilizado para os motores de acio-
namento de eixo principal e também, conforme a variante de robô, pa-
ra os motores de acionamento de eixo da mão.
• Equipamento de abertura do freio (opção)
O equipamento de abertura do freio foi projetado para variantes de ro-
bô cujos motores não estão livremente acessíveis.
• Mover os eixos da mão diretamente com a mão
Nas variantes da classe de capacidade de carga mais baixa não exis-
te dispositivo de liberação para os eixos da mão. Isso não é necessá-
rio, visto que os eixos da mão podem ser movimentados diretamente
com a mão.
Informações sobre quais possibilidades estão disponíveis para quais

modelos de robô e como devem ser aplicadas, encontram-se nas ins-
truções de montagem ou de operação para o robô, ou podem ser con-
sultadas no fabricante.

AVISO
Dano material através de movimento do manipulador sem energia
de acionamento
Se o manipulador é movido sem energia de acionamento, isto pode da-
nificar o freio do motor dos eixos em questão.
• Mover o manipulador sem energia de acionamento somente em ca-
sos de emergência, p.ex., para libertar pessoas.
• Se o freio foi danificado, é necessário substituir o motor.
3.4.4 Rótulos no robô industrial
Todas as placas, indicações, símbolos e marcas são partes relevantes pa-

ra a segurança do robô industrial Elas não podem ser alteradas ou retira-
das.
Os rótulos existentes no robô industrial são:
• Placas de potência
• Avisos
• Símbolos de segurança
• Placas de designação
• Etiquetas de cabos
• Placas de características
Para mais informações, consultar os dados técnicos das instruções de

serviço ou de montagem dos componentes do robô industrial.
3.5 Medidas de segurança
3.5.1 Medidas gerais de segurança
O robô industrial só pode ser utilizado em perfeito estado de funciona-

mento, bem como de acordo com a finalidade prevista, consciente da se-
gurança necessária. Ações incorretas podem causar danos a pessoas e
danos materiais.
Mesmo com a unidade de comando do robô desligada e tendo sido ado-
tadas as medidas de proteção adequadas, não podem ser excluídos pos-
síveis movimentos do robô industrial. Através da montagem incorreta (p.
ex., sobrecarga) ou defeitos mecânicos (p. ex., defeito nos freios) pode
ocorrer o abaixamento do manipulador ou dos eixos adicionais. Antes de
começar a realizar qualquer trabalho no robô industrial desligado, o mani-
pulador e os eixos adicionais devem ser posicionados de modo a impedir
que se movimentem sozinhos, com ou sem carga. Se isto não for possí-
vel, manipulador e eixos adicionais devem ser fixados adequadamente.
PERIGO
Perigo de morte devido a funções de segurança ou dispositivos de
proteção não ativos
Sem as funções de segurança ou dispositivos de proteção ativos, o ro-
bô industrial pode causar a morte, ferimentos graves ou danos materi-
ais.
• Não operar o robô industrial com as funções de segurança ou os
dispositivos de proteção desativados ou desmontados.

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Segurança
PERIGO
Perigo de morte em caso de permanência sob o sistema mecânico
do robô
O abaixamento ou a queda de peças pode causar a morte ou ferimen-
tos graves. Isso vale sempre, portanto, p.ex., também em atividades de
montagem e com a unidade de comando desligada.
• Nunca permanecer sob o sistema mecânico do robô.
CUIDADO
Perigo de queimaduras devido a motores quentes
Durante o funcionamento, os motores atingem temperaturas que podem
causar queimaduras.
• Evitar o contato.
• Adotar medidas de proteção adequadas, por exemplo, o uso de lu-
vas de proteção.
KCP/smartPAD
O operador deve garantir que o robô industrial com o KCP só seja opera-
do por pessoas autorizadas.
Quando forem utilizados vários KCPs/smartPADs em uma instalação, de-
ve-se certificar que cada aparelho seja claramente atribuído ao respectivo
robô industrial. Os equipamentos não podem ser confundidos.
ATENÇÃO
O operador deve providenciar para que KCPs/smartPADs desacoplados
sejam imediatamente removidos do equipamento e mantidos fora do al-
cance e do campo visual do pessoal que trabalha no robô industrial. Is-
so serve para evitar que sistemas de PARADA DE EMERGÊNCIA ati-
vos e não ativos sejam confundidos.
A não observância pode ocasionar morte, ferimentos graves ou danos
materiais significativos.
Teclado externo, mouse externo
Um teclado externo e/ou um mouse externo só podem ser utilizados sob

as seguintes condições:
• Estão sendo executados trabalhos de colocação em funcionamento ou

de manutenção.
• Os acionamentos estão desligados.
• Não existem pessoas na área de perigo.
O KCP/smartPAD não pode ser utilizado enquanto um teclado externo
e/ou o mouse externo estiver conectado no armário de comando.
O teclado externo e/ou o mouse externo devem ser removidos do armário
de comando logo que os serviços de colocação em funcionamento ou de
manutenção estejam concluídos ou que o KCP/smartPAD seja conectado.
Alterações
Após alterações no robô industrial deve ser verificado, se está assegura-

do o nível de segurança exigido necessário. Para esta verificação devem
ser observadas as normas estatais ou regionais referentes à segurança
do trabalho. Adicionalmente, deve-se testar o funcionamento de todas as
funções de segurança.
Programas novos ou alterados sempre devem ser testados primeiro no
modo de operação Manual Velocidade Reduzida (T1).

KR QUANTEC extra
Após alterações no robô industrial, programas existentes devem ser testa-

Segurança
dos, primeiramente, no modo de operação Manual Velocidade Reduzida

(T1). Isso vale para todos os componentes do robô industrial e também
inclui, p.ex., alterações em eixos adicionais ou no software e ajustes de
configuração.
Avarias
Em caso de falhas no robô industrial, proceder da seguinte forma:

• Desligar a unidade de comando do robô e protegê-la (p.ex., com um
cadeado) contra uma reativação acidental.
• Identificar a avaria através de uma placa com informação correspon-
dente.
• Mantenha registros das avarias.
• Eliminar a avaria e realizar o teste de funcionamento.
3.5.2 Transporte
Manipulador
A posição de transporte prescrita para o manipulador deve ser observada.

O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções de
operação ou de montagem do manipulador.
Evitar vibrações ou choques durante o transporte, para não danificar o
sistema mecânico do robô.
unidade de comando do robô
A posição de transporte prescrita para a unidade de comando do robô de-

ve ser observada. O transporte deve ser efetuado conforme o indicado
nas instruções de operação ou de montagem da unidade de comando do
robô.
Evitar vibrações ou choques durante o transporte para não danificar a uni-
dade de comando do robô.
Eixo adicional (opcional)
A posição de transporte predefinida do eixo adicional (p. ex. unidade line-

ar KUKA, mesa giratória basculante, posicionador) tem que ser respeita-
da. O transporte deve ser efetuado conforme o indicado nas instruções
de operação ou de montagem do eixo adicional.
3.5.3 Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento
Antes da primeira colocação em funcionamento de instalações e equipa-

mentos, deve ser realizada uma verificação de maneira a garantir o fun-
cionamento e a integridade das instalações e equipamentos, e que os
mesmos possam ser operados de forma segura e danos possam ser de-
tectados.
Para esta verificação devem ser observadas as normas estatais ou regio-
nais referentes à segurança do trabalho. Adicionalmente, deve-se testar o
funcionamento de todos os circuitos de segurança.
As senhas para iniciar a sessão como perito e administrador no softwa-
re do sistema KUKA devem ser alteradas antes da colocação em fun-
cionamento, e devem ser comunicadas apenas ao pessoal autorizado.

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Segurança
ATENÇÃO
Perigo de morte através de cabos atribuídos incorretamente
A unidade de comando do robô está pré-configurada para o respectivo
robô industrial. O manipulador e outros componentes podem receber
dados incorretos se forem conectados a uma outra unidade de coman-
do do robô. As consequências podem ser morte, ferimentos graves ou
danos materiais.
• Conectar o manipulador somente com a unidade de comando do ro-
bô pertinente.
Não obstruir as funções de segurança

Existe a possibilidade de integrar componentes adicionais (p.ex. cabos)
no robô industrial, que não fazem parte do escopo de fornecimento da
empresa KUKA. Se aqui não forem observadas as funções de seguran-
ça, as consequências podem ser a morte, ferimentos graves ou danos
materiais.
• Componentes adicionais não podem obstruir funções de segurança
ou desativá-las.
AVISO
Danos materiais devido a água de condensação
Se a temperatura interna do armário da unidade de comando do robô
divergir muito da temperatura ambiente, pode ocorrer a formação de
água de condensação. A consequência podem ser danos materiais.
• Aguardar até que a temperatura interna do armário tenha se adap-
tado à temperatura ambiente, para evitar água de condensação.
Teste de funcionamento
Antes de colocar ou recolocar o sistema em funcionamento devem ser re-

alizados os seguintes controles:
Assegurar que:
• O robô industrial está instalado e fixado corretamente conforme as in-

dicações contidas na documentação.
• Não há danos no robô que denotem que a sua ocorrência tenha sido
causada pela atuação de forças externas. Exemplo: amassados ou
desgastes da tinta, que poderiam ser causadas por uma batida ou
uma colisão.
ATENÇÃO
Perigo de morte através de consequências da atuação de uma
força externa
Através da atuação de força externa, como uma batida ou uma coli-
são, podem surgir danos não visíveis. No motor, p.ex., pode ocorrer
uma perda gradual da transferência de força. Isto pode resultar em
movimentos acidentais do manipulador.
As consequências de danos não visíveis podem ser a morte, feri-
mentos graves ou danos materiais.
‒ Verificar o robô quanto a danos que poderiam ter ocorrido atra-
vés da atuação de força externa, p.ex., amassados ou desgas-
tes de tinta.
Controlar com atenção especial o motor e o sistema de com-
pensação de peso.
‒ Se existir um dano, é necessário substituir os componentes afe-
tados.

• Não há corpos estranhos ou defeitos, peças soltas, frouxas no robô

industrial.
• Todos os dispositivos de proteção estão instalados corretamente e es-
tão funcionais.
• Os valores de conexão do robô industrial são compatíveis com a ten-
são e configuração da rede local.
• O condutor de proteção e o cabo de equalização de potencial estão
suficientemente dimensionados e conectados corretamente.
• Os cabos de conexão estejam conectados corretamente e os conecto-
res travados.
3.5.4 Operação manual
A operação manual é o modo de operação para trabalhos de configura-

ção. Trabalhos de configuração são todos os trabalhos que devem ser
executados no robô industrial para que o modo automático possa ser ini-
ciado. Os trabalhos de configuração incluem:
• Modo intermitente
• Aprendizagem ("Teach")
• Programação
• Verificação de programa
No modo manual, deve-se observar o seguinte:
• Se não forem necessários, os acionamentos devem ser desligados, a

fim de evitar que o manipulador ou os eixos adicionais (opcional) se-
jam movimentados por engano.
• Os programas novos ou modificados devem ser testados, primeira-
mente, no modo de operação Manual Velocidade Reduzida (T1).
• As ferramentas, o manipulador ou os eixos adicionais (opcional)
nunca podem estar em contato com a grade de proteção ou sobres-
sair da mesma.
• As peças, as ferramentas e outros objetos não podem se prender,
provocar curtos-circuitos ou cair, devido aos movimentos do robô in-
dustrial.
• Todos os trabalhos de configuração devem ser realizados, na medida
do possível, fora do ambiente limitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessário realizar os trabalhos de configuração dentro do am-
biente delimitado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o se-
guinte.
No modo de operação Manual Velocidade Reduzida (T1):
• Se for possível, impedir a permanência de outras pessoas no ambien-

te delimitado pelos dispositivos de proteção.
Caso seja necessária a permanência de várias pessoas no ambiente
delimitado pelos dispositivos de proteção, deve-se observar o seguin-
te:
‒ Cada pessoa deve ter à disposição um dispositivo de habilitação.
‒ Todas as pessoas devem ter acesso visual livre ao robô industrial.
‒ Sempre deve ser assegurada a possibilidade de um contato visual
entre todas as pessoas.
• O operador deve se posicionar de modo que possa ver a área de pe-
rigo e evitar um possível perigo.

KR QUANTEC extra
No modo de operação Manual Velocidade Alta (T2):
Segurança
• Este modo de operação somente pode ser utilizado, se a aplicação
exigir um teste com uma velocidade maior que a possível no modo de
operação T1.
• Aprendizagem ("Teach") e programação não são permitidos nesse mo-
do de operação.
• Antes de iniciar o teste, o operador deve certificar-se de que os dispo-
sitivos de habilitação estão funcionando corretamente.
• O operador deve posicionar-se fora da área de perigo.
• É proibida a permanência de quaisquer outras pessoas no ambiente
limitado pelos dispositivos de proteção. Isso é responsabilidade do
operador.
3.5.5 Modo automático
O modo automático só é permitido, se forem adotadas as seguintes medi-

das de segurança:
• Todos os dispositivos de segurança e proteção devem estar disponí-

veis e funcionando adequadamente.
• Não há a presença de pessoas na instalação.
• Os processos de trabalho definidos são seguidos.
Caso o manipulador ou um eixo adicional (opcional) parem de funcionar
sem uma razão aparente, só é permitido entrar na área de perigo se tiver
sido ativada uma PARADA DE EMERGÊNCIA.
3.5.6 Manutenção e reparo
Após os trabalhos de manutenção e reparo, deve-se verificar se é garan-

tido o nível de segurança necessário. Para esta verificação devem ser ob-
servadas as normas estatais ou regionais referentes à segurança do tra-
balho. Adicionalmente, deve-se testar o funcionamento de todas as fun-
ções de segurança.
A manutenção e reparo devem garantir que o estado funcional seja man-
tido ou restaurado em caso de falha. O conserto envolve a localização da
falha e o seu reparo.
As medidas de segurança para as atividades realizadas no robô industrial
são:
• Atividades executadas fora da área de perigo. Quando forem necessá-
rias atividades dentro da área de perigo, a empresa operadora deve
definir medidas de proteção adicionais, a fim de garantir a proteção
pessoal.
• Desligar o robô industrial e protegê-lo contra reativação (p.ex., com
um cadeado). Quando as atividades devem ser executadas com a
unidade de comando do robô ligada, a empresa operadora deve defi-
nir medidas de proteção adicionais, a fim de garantir a segurança
pessoal.
• Se as atividades devem ser realizadas com a unidade de comando do
robô ligada, estas devem ser realizadas apenas no modo de operação
T1.
• Identificar as atividades com uma placa no equipamento. Esta placa
também deve permanecer colocada durante a interrupção temporária
das atividades.

• Os dispositivos de PARADA DE EMERGÊNCIA devem permanecer

ativos. Caso funções de segurança ou dispositivos de proteção te-
nham que ser desativados em função de trabalhos de manutenção ou
de reparo, é necessário que sejam reativados imediatamente após a
conclusão dos mesmos.
PERIGO
Perigo de morte através de peças energizadas
Antes do trabalho em peças energizadas, o sistema de robô deve ser
desconectado da rede. Não é suficiente acionar uma PARADA DE
EMERGÊNCIA ou uma parada de segurança, porque peças continuam
energizadas. Isto pode resultar em morte ou ferimentos graves.
• Antes dos trabalhos nas peças energizadas, desligar a chave geral
e protegê-la contra reativação.
Em variantes de unidade de comando sem chave geral (p.ex.
KR C5 micro), desligar a chave de equipamento, depois desconec-
tar o cabo de alimentação de rede e protegê-lo contra uma recone-
xão.
• Em seguida, constatar a isenção de tensão.
• Informar as pessoas envolvidas de que a unidade de comando do
robô está desligada. (P.ex. através da colocação de um aviso.)
Componentes defeituosos devem ser substituídos por novos com o mes-

mo número de artigo ou por outros componentes, que foram classificados
como equivalentes pelo fabricante.
Os trabalhos de limpeza e conservação deverão ser realizados, de acordo
com as instruções de operação.
Unidade de comando do robô
Mesmo com a unidade de comando do robô desligada, é possível que as

peças conectadas aos equipamentos periféricos estejam sob tensão. Por
essa razão, as fontes externas devem ser desligadas, quando forem ne-
cessárias intervenções na unidade de comando do robô.
Em caso de atividades em componentes da unidade de comando do ro-
bô, devem ser observadas as diretrizes ESD.
Após o desligamento da unidade de comando do robô, é possível que
uma tensão superior a 50 V (até 600 V) permaneça em diversos compo-
nentes. A fim de evitar ferimentos com risco de morte, as intervenções no
robô industrial não podem ser executadas durante esse período.
Deve ser evitada a penetração de água e pó na unidade de comando do
robô.
Algumas variantes de robô estão equipadas com um sistema de compen-

sação de peso hidropneumático, à mola ou a cilindro de gás.
• Sistema de compensação de peso abaixo da categoria I: está su-
jeito à Diretiva de Equipamentos de Pressão e conforme o Art. 4 Par.
3 está excluído da aplicação da Diretiva de Equipamentos de Pressão
e, por isso, não está marcado com CE.
• Sistema de compensação de peso categoria I e superior: está su-
jeito à Diretiva de Equipamentos de Pressão e está identificado como
componente com marcação CE (ver placa de características do siste-
ma de compensação de peso). O equipamento de pressão é comer-
cializado em ligação com uma máquina incompleta. A conformidade é
expressa na declaração de incorporação segundo a Diretiva de Máqui-
nas.

KR QUANTEC extra
O empresa operadora deve observar as leis, normas e regulamentos rela-
Segurança
tivos aos equipamentos sob pressão vigentes no país.
• O sistema de compensação de peso na Alemanha é um meio de tra-
balho segundo a Betriebssicherheitsverordnung (Decreto de Seguran-
ça Operacional) (BetrSichV). Prazos de teste na Alemanha segundo
os §14 e §15 Decreto de Segurança Operacional. Antes da colocação
em funcionamento, controle no local de instalação pela empresa ope-
radora.
• Os prazos de teste em todos os países devem ser pesquisados e
cumpridos. Contudo, sempre devem ser cumpridos, no mínimo, os in-
tervalos de manutenção especificados pela KUKA. Estes devem ser ri-
gorosamente cumpridos.
As medidas de segurança para as intervenções realizadas no sistema de
compensação do peso são:
• Os módulos apoiados pelos sistemas de compensação de peso de-
vem ser fixados com segurança.
• Apenas o pessoal qualificado pode executar intervenções nos siste-
mas de compensação do peso.
Materiais perigosos
As medidas de segurança para o manuseio de materiais perigosos são:

• Evitar o contato prolongado e repetitivo intenso com a pele.
• Evitar a inspiração de névoa e vapores de óleo.
• Observar a limpeza e os cuidados com a pele.
Usar fichas de dados de segurança atuais

Para o uso seguro de produtos KUKA é necessário o conhecimento das
fichas de dados de segurança dos materiais e misturas utilizados. Caso
contrário as consequências podem ser morte, ferimentos ou danos ma-
teriais.
• Requisitar regularmente as fichas de dados de segurança atuais
nos fabricantes dos materiais perigosos.
3.5.7 Retirada de operação, Armazenamento e Destinação
A colocação fora de serviço, o armazenamento e a eliminação do robô in-

dustrial só podem ser realizados conforme as leis, normas e
regulamentos específicos do país.


KR QUANTEC extra
Dados técnicos
4 Dados técnicos
4.1 Dados técnicos, visão geral
Os dados técnicos dos respectivos tipos de robô encontram-se nos se-

guintes itens:
Robô Dados técnicos
KR 90 R3100 extra • Dados técnicos
(>>> 4.2 "Dados técnicos, KR 90 R3100 extra" Página 42)
• Cargas adicionais
(>>> 4.27 "Carga adicional" Página 281)
• Placas
(>>> 4.28 "Placas" Página 283)
• Trajetos e tempos de parada
(>>> 4.30.9 "Trajetos e tempos de parada KR 90 R3100 extra"
Página 322)
KR 90 R3100 extra F • Dados técnicos
(>>> 4.3 "Dados técnicos, KR 90 R3100 extra F" Página 51)
• Placas
Página 322)
F-HP
(>>> 4.4 "Dados técnicos, KR 90 R3100 extra F-HP" Página 61)
• Placas
Página 322)
KR 90 R3100 extra C • Dados técnicos
(>>> 4.5 "Dados técnicos, KR 90 R3100 extra C" Página 71)
• Placas
(>>> 4.30.10 "Trajetos e tempos de parada KR 90 R3100 extra
C" Página 327)

Dados técnicos KR QUANTEC extra

C-F
(>>> 4.6 "Dados técnicos, KR 90 R3100 extra C-F" Página 80)
• Placas
C" Página 327)
C-F-HP
(>>> 4.7 "Dados técnicos, KR 90 R3100 extra C-F-HP" Pági-
na 90)
• Placas
C" Página 327)
• Placas
Página 312)
F
• Placas
Página 312)
F-HP
(>>> 4.10 "Dados técnicos, KR 120 R2900 extra F-HP" Pági-
na 119)
• Placas
Página 312)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
C
• Placas
C" Página 317)
C-F
(>>> 4.12 "Dados técnicos, KR 120 R2900 extra C-F" Pági-
na 137)
• Placas
C" Página 317)
C-F-HP
na 147)
• Placas
C" Página 317)
• Placas
Página 302)
F
• Placas
Página 302)


F-HP
na 175)
• Placas
Página 302)
C
• Placas
C" Página 307)
C-F
na 194)
• Placas
C" Página 307)
C-F-HP
na 204)
• Placas
C" Página 307)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
• Placas
Página 292)
F
• Placas
Página 292)
F-HP
na 233)
• Placas
Página 292)
C
• Placas
C" Página 297)
C-F
na 252)
• Placas
C" Página 297)


C-F-HP
na 262)
• Placas
C" Página 297)
• Placas
Página 287)
4.2 Dados técnicos, KR 90 R3100 extra
4.2.1 Dados básicos, KR 90 R3100 extra
Dados básicos
KR 90 R3100 extra
Número de eixos 6
Número de eixos acionáveis 6
Volume do espaço de trabalho 84 m³
Exatidão da repetibilidade da posi- ± 0,06 mm
ção (ISO 9283)
Peso cerca de 1092 kg
Capacidade de carga nominal 90 kg
Capacidade de carga máxima -
Raio de alcance máximo 3095 mm
Grau de proteção (IEC 60529) IP65
Grau de proteção da mão central IP65
(IEC 60529)
Nível de pressão sonora < 75 dB (A)
Posição de montagem Piso
Área de instalação 830 mm x 830 mm
Esquema de furação da superfície S934
de montagem cinemática
ângulo de inclinação admissível ≤ 5 °

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
KR 90 R3100 extra
Cor padrão Base: preto (RAL 9005);
Peças móveis: KUKA orange 2567
Unidade de comando KR C4
Nome do transformador KR C4: KR90R3100 EXTRA C4
FLR
Diâmetro eixo oco

A1 139 mm (parcialmente ocupado
por cabos do motor)
Condições ambientais
Classe de umidade (EN 60204) -

Classificação condições ambientais 3K3
(EN 60721-3-3)
Temperatura ambiente
Em funcionamento 10 °C até 55 °C (283 K até 328 K)
No armazenamento e transporte -40 °C até 60 °C (233 K até 333
K)
Na operação na faixa de temperatura baixa pode ser necessário um

aquecimento do robô.
Cabos de conexão
Denominação dos ca- Denominação dos Interface - robô

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Cabo do motor X20 - X30 Ambos os lados
Conector Harting
Cabo de comando X21 - X31 Ambos os lados
Conector retangular
Condutor de proteção/ Terminal redondo em
Equalização de potenci- ambos os lados, M8
al
16 mm2
(opcional)
Comprimentos de cabo 7 m, 15 m, 25 m, 35 m, 50 m
Comprimento máx. de 50 m
cabo
Quantidade de exten- 1
sões
Raio de dobra mínimo 5x D
4.2.2 Dados dos eixos, KR 90 R3100 extra
Dados dos eixos
Zona de movimentação
A1 ±185 °

A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
Velocidade com capacidade de carga nominal
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s
O sentido de movimento e a atribuição de cada eixo podem ser consulta-
dos na figura (>>> Fig. 4-1).
Fig. 4-1: Sentido de rotação dos eixos
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho
As figuras a seguir mostram o tamanho e forma das zonas de trabalho

para estas variantes desta família de produtos.
O ponto de referência para a zona de trabalho é o ponto de interseção
dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Fig. 4-2: KR 90 R3100 extra Zona de trabalho, vista lateral
Fig. 4-3: KR 90 R3100 extra Zona de trabalho, vista de cima
4.2.3 Capacidades de carga, KR 90 R3100 extra
Capacidades de carga


Momento de inércia da massa no- 45 kgm²

minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
Carga adicional nominal na base 0 kg
Carga adicional máxima na base -
Carga adicional nominal no carros- 0 kg
sel
Carga adicional máxima carrossel 300 kg
Carga adicional no balancim 0 kg
Carga adicional máxima balancim 130 kg
Carga adicional nominal no braço 50 kg
Carga adicional máxima braço 150 kg
Distância nominal do centro de gravidade da capacidade de carga
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
AVISO
Uma ultrapassagem das capacidades de carga e cargas adicionais in-
fluencia a vida útil do robô e sobrecarrega motores e redutores. Reco-
mendamos controlar o caso de aplicação concreto sempre com KU-
KA.Load. No caso de ultrapassagem de valores individuais deve-se en-
trar em contato com a KUKA Deutschland GmbH.
Centro de gravidade da carga e momento de inércia da massa
Fig. 4-4: Centro de gravidade da carga e momento de inércia da mas-

sa

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Parâmetro
Parâmetro/Unidade Descrição
Massa kg Massa da carga
Lx, Ly, Lz mm Posição do centro de gravidade da massa no
sistema de referência
A, B, C grau Orientação dos eixos principais de inércia
• A: giro em torno do eixo Z do sistema de

referência
O resultado é um sistema de coordenadas,
cujo nome é CS'.
• B: giro em torno do eixo Y de CS'
Resultado: CS''
• C: giro em torno do eixo X de CS''
Nota: A, B e C não estão representados na fi-
gura.
Momentos de inércia da massa:

Ix kgm2 Inércia em torno do eixo X do sistema de eixo
principal
Iy kgm2 Inércia em torno do eixo Y do sistema de eixo
principal
Iz kgm2 Inércia em torno do eixo Z do sistema de eixo
principal
Lx, Ly, Lz e A, B, C definem claramente o sistema de eixo principal:
• A origem do sistema de eixo principal é o centro de gravidade da
massa.
• Característico para o sistema de eixo principal, entre outros, é que em
torno dos 3 eixos de coordenadas ocorre a inércia máxima possível.
Outras informações encontram-se na documentação KUKA.Load.
Diagrama de capacidade de carga
AVISO
Estas curvas de carga correspondem à capacidade de carga máxima.
Sempre devem ser verificados os dois valores (capacidade de carga e
momento de inércia de massa). Uma ultrapassagem reduz a duração
de uso do robô, sobrecarrega os motores e redutores e, em todos os
casos, é necessário consultar a KUKA Deutschland GmbH.
Os valores aqui apurados são necessários para o planejamento da utili-
zação do robô. Para a colocação em funcionamento do robô é neces-
sário, de acordo com as instruções de operação e programação do KU-
KA System Software, introduzir dados de entrada adicionais.
As inércias de massa devem ser verificadas com KUKA.Load. A intro-
dução dos dados de carga na unidade de comando do robô é absoluta-
mente necessária!

Fig. 4-5: KR 90 R3100 extra Diagrama de capacidade de carga
Flange de montagem
Tipo de mão central ZH 90/120

Flange de montagem ver desenho
Qualidade dos parafusos 10.9

Tamanho dos parafusos M10
Quantidade dos parafusos de fixa- 11
ção
Comprimento de fixação 1,5 x diâmetro nominal
Profundidade de parafusamento mín. 12 mm, máx. 16 mm
Elemento de ajuste 10 H7
A representação do flange de montagem (>>> Fig. 4-6) (>>> Fig. 4-22)
corresponde à sua posição na posição zero do eixo 6. O símbolo Xm
mostra a posição do elemento de ajuste (bucha de perfuração) na posi-
ção zero.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Fig. 4-6: Flange de montagem D=125
Cargas de flange
Através do movimento da carga montada no robô (p.ex. ferramenta)

atuam forças e momentos no flange de montagem. Estas forças e mo-
mentos dependem do perfil de deslocamento, bem como da massa, do
centro de gravidade da capacidade de carga e do momento de inércia da
massa da carga.
Os valores indicados referem-se a capacidades de carga nominais e não
contêm fatores de segurança. A introdução dos dados de carga na unida-
de de comando do robô é absolutamente necessária. A unidade de co-
mando do robô leva em consideração a capacidade de carga no planeja-
mento da trajetória. Através de uma capacidade de carga reduzida, inevi-
tavelmente resultam forças e momentos menores.
Os valores são valores de referência, determinados através de tentativas
e simulações, e referem-se à máquina sujeita à maior carga da família de
robôs. As forças e momentos reais podem divergir devido a influências in-
ternas e externas sobre o flange de montagem ou um ponto de ataque
divergente. Por isso, se necessário, recomenda-se determinar as forças e
os momentos sob condições reais no local durante a aplicação do robô.
Os valores de operação podem resultar continuamente no perfil de deslo-
camento normal. Recomenda-se um dimensionamento da ferramenta à re-
sistência de fadiga.
Os valores de PARADA DE EMERGÊNCIA podem ocorrer em uma situa-
ção de emergência do robô. Uma vez que durante a vida útil do robô es-
tes devam ocorrer muito raramente, normalmente é suficiente uma com-
provação estática de resistência.
Fig. 4-7: Cargas de flange

Cargas da flange em funcionamento

F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
Cargas da flange na PARADA DE EMERGÊNCIA
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm
Força axial F(a), força radial F(r), momento de tombamento M(k), torque
em torno do flange de montagem M(g)
4.2.4 Cargas sobre as fundações, KR 90 R3100 extra
Cargas sobre as fundações
As forças e os torques indicados já incluem a capacidade de carga e a

força de inércia (peso) do robô.
Força vertical F(v)
F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
Força horizontal F(h)
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
Momento de tombamento M(k)
M(k normal) 24000 Nm
M(k max) 49000 Nm
Torque em torno do eixo 1 M(r)
M(r normal) 10200 Nm
M(r max) 35000 Nm

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Fig. 4-8: Cargas sobre as fundações
ATENÇÃO
Na tabela estão indicadas as cargas normais e as cargas máximas
para as fundações.
As cargas máximas têm que ser utilizadas para o cálculo das funda-
ções e obrigatoriamente cumpridas por razões de segurança. Em caso
de não cumprimento podem ocorrer danos materiais e pessoais.
As cargas normais são as cargas médias esperadas sobre as funda-
ções. As cargas efetivamente previstas dependem do programa e da
carga, podendo ser inferiores ou superiores à carga normal.
As cargas adicionais (A1, A2 e A3) não são consideradas na carga so-
bre a fundação. Estas cargas adicionais ainda devem ser levadas em
consideração em Fv.
4.3 Dados técnicos, KR 90 R3100 extra F
4.3.1 Dados básicos, KR 90 R3100 extra F
Dados básicos
KR 90 R3100 extra F
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)

KR 90 R3100 extra F
(IEC 60529)
FLR
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)
Robô Foundry
Sobrepressão no bra- 0,01 MPa (0,1 bar) ±10 %

ço
Ar comprimido Isento de óleo e água
Classe 4 conforme ISO8573-1
Alimentação de ar Tubo de ar no conjunto de cabos
comprimido
Consumo de ar com- 0,1 m3/h
primido
Conexão do tubo de Conexão rápida roscada para mangueira 6 mm
ar
Pressão de entrada 0,1 - 1,2 MPa (1 - 12 bar)
Regulador de pressão 0,005 - 0,07 MPa (0,05 - 0,7 bar)
Faixa do manômetro 0,0 - 0,1 MPa (0,0 - 1,0 bar)
Carga de 10 s/min a 453 K (180 °C)
temperatura
Resistência Alta resistência contra poeira, lubrificante,
agente refrigerante e vapor d'água.
Pintura especial da Tinta de prata, refletora e resistente ao calor,
mão na mão central.
Pintura especial do ro- Pintura especial do robô inteiro e uma camada
bô protetora de verniz transparente extra.
Outros esforços Se o robô for utilizado sob outras condições
ambientais, é necessário entrar em contato
com a KUKA Deutschland GmbH.

(EN 60721-3-3)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo
sões
4.3.2 Dados dos eixos, KR 90 R3100 extra F
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

KR QUANTEC extra

Dados técnicos
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
4.3.3 Capacidades de carga, KR 90 R3100 extra F



minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
AVISO
Fig. 4-12: Centro de gravidade da carga e momento de inércia da

massa

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

Fig. 4-13: KR 90 R3100 extra F Diagrama de capacidade de carga
Flange de montagem
Tipo de mão central ZH 90/120 F


ção
ção zero.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Cargas de flange

massa da carga.


F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm
4.3.4 Cargas sobre as fundações, KR 90 R3100 extra F

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
ATENÇÃO
4.4 Dados técnicos, KR 90 R3100 extra F-HP
4.4.1 Dados básicos, KR 90 R3100 extra F-HP
Dados básicos
KR 90 R3100 extra F-HP

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)


(IEC 60529)
Nome do transformador KR C4: KR90R3100 EXTRA HP
C4 FLR
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)
Robô Foundry

ço
comprimido
primido
ar
temperatura

(EN 60721-3-3)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo
sões
4.4.2 Dados dos eixos, KR 90 R3100 extra F-HP
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

KR QUANTEC extra

Dados técnicos
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Fig. 4-18: KR 90 R3100 extra F-HP Zona de trabalho, vista lateral
Fig. 4-19: KR 90 R3100 extra F-HP Zona de trabalho, vista de cima
4.4.3 Capacidades de carga, KR 90 R3100 extra F-HP



minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
AVISO

massa

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

Fig. 4-21: KR 90 R3100 extra F-HP Diagrama de capacidade de carga
Flange de montagem
Tipo de mão central ZH 90/120 F-HP


ção
ção zero.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Fig. 4-22: Flange de montagem D=160 para mão central F-HP
Cargas de flange

massa da carga.


F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm
4.4.4 Cargas sobre as fundações, KR 90 R3100 extra F-HP

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
ATENÇÃO
4.5 Dados técnicos, KR 90 R3100 extra C
4.5.1 Dados básicos, KR 90 R3100 extra C
Dados básicos
KR 90 R3100 extra C
Número de eixos 6
ção (ISO 9283)

KR 90 R3100 extra C
(IEC 60529)
Posição de montagem Teto
CLG
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)

(EN 60721-3-3)
K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
sões
4.5.2 Dados dos eixos, KR 90 R3100 extra C
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °

A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.
Fig. 4-26: KR 90 R3100 extra C Zona de trabalho, vista lateral

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Fig. 4-27: KR 90 R3100 extra C Zona de trabalho, vista de cima
4.5.3 Capacidades de carga, KR 90 R3100 extra C

minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

AVISO

massa
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
massa.
AVISO
mente necessária!
Fig. 4-29: KR 90 R3100 extra C Diagrama de capacidade de carga
Flange de montagem


ção

KR QUANTEC extra

Dados técnicos

ção zero.
Cargas de flange

massa da carga.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm
4.5.4 Cargas sobre as fundações, KR 90 R3100 extra C

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

ATENÇÃO
4.6 Dados técnicos, KR 90 R3100 extra C-F
4.6.1 Dados básicos, KR 90 R3100 extra C-F
Dados básicos
KR 90 R3100 extra C-F

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
(IEC 60529)
CLG
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)
Robô Foundry

ço
comprimido
primido
ar
temperatura

(EN 60721-3-3)

K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo
sões
4.6.2 Dados dos eixos, KR 90 R3100 extra C-F
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

4.6.3 Capacidades de carga, KR 90 R3100 extra C-F


KR QUANTEC extra
Dados técnicos
minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
AVISO

massa

Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Fig. 4-37: KR 90 R3100 extra C-F Diagrama de capacidade de carga
Flange de montagem


ção
ção zero.

Cargas de flange

massa da carga.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm
4.6.4 Cargas sobre as fundações, KR 90 R3100 extra C-F

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

ATENÇÃO
4.7 Dados técnicos, KR 90 R3100 extra C-F-HP
4.7.1 Dados básicos, KR 90 R3100 extra C-F-HP
Dados básicos
KR 90 R3100 extra C-F-HP

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
(IEC 60529)
C4 CLG
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)
Robô Foundry

ço
comprimido
primido
ar
temperatura

(EN 60721-3-3)

K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo
sões
4.7.2 Dados dos eixos, KR 90 R3100 extra C-F-HP
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

Fig. 4-42: KR 90 R3100 extra C-F-HP Zona de trabalho, vista lateral
Fig. 4-43: KR 90 R3100 extra C-F-HP Zona de trabalho, vista de cima
4.7.3 Capacidades de carga, KR 90 R3100 extra C-F-HP


KR QUANTEC extra
Dados técnicos
minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
AVISO

massa

Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Fig. 4-45: KR 90 R3100 extra C-F-HP Diagrama de capacidade de car-
ga
Flange de montagem


ção
ção zero.

Cargas de flange

massa da carga.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm
4.7.4 Cargas sobre as fundações, KR 90 R3100 extra C-F-HP

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

ATENÇÃO
Dados básicos
KR 120 R2900 extra

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
KR 120 R2900 extra
(IEC 60529)
FLR
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)

(EN 60721-3-3)
K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo

sões
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.


minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
AVISO

massa
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal


massa.
AVISO
mente necessária!
Flange de montagem


ção

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
ção zero.
Cargas de flange

massa da carga.


F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
ATENÇÃO
Dados básicos
KR 120 R2900 extra F

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)


(IEC 60529)
FLR
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)
Robô Foundry

ço
comprimido
primido
ar
temperatura

(EN 60721-3-3)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo
sões
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

KR QUANTEC extra

Dados técnicos
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos



minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
AVISO

massa

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

Flange de montagem


ção
ção zero.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Cargas de flange

massa da carga.

F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm


F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm
ATENÇÃO

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Dados básicos

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
C4 FLR
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)
Robô Foundry

ço
comprimido
primido
ar


temperatura

(EN 60721-3-3)
K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo
sões

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °

Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
AVISO

massa

Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Fig. 4-69: KR QUANTEC extra Diagrama de capacidade de carga, ca-
pacidade de carga 120 kg
Flange de montagem


ção
ção zero.

Cargas de flange

massa da carga.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

ATENÇÃO
Dados básicos
KR 120 R2900 extra C

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
(IEC 60529)
CLG
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)

(EN 60721-3-3)
K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo

sões
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.


minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
AVISO

massa
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal


massa.
AVISO
mente necessária!
Flange de montagem


ção

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
ção zero.
Cargas de flange

massa da carga.


F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
ATENÇÃO
Dados básicos

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)


(IEC 60529)
CLG
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)
Robô Foundry

ço
comprimido
primido
ar
temperatura

(EN 60721-3-3)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo
sões
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s

KR QUANTEC extra

Dados técnicos
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos



minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
AVISO

massa

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

Flange de montagem


ção
ção zero.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Cargas de flange

massa da carga.

F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm


F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm
ATENÇÃO

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Dados básicos

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)
(IEC 60529)
C4 CLG
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)
Robô Foundry

ço
comprimido
primido
ar


temperatura

(EN 60721-3-3)
K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo
sões

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 292 °/s
A5 258 °/s
A6 284 °/s
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °

Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.
Fig. 4-91: KR 120 R2900 extra C-F-HP Zona de trabalho, vista de cima

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
AVISO

massa

Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Flange de montagem


ção
ção zero.

Cargas de flange

massa da carga.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

ATENÇÃO
Dados básicos
KR 150 R2700 extra

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
KR 150 R2700 extra
(IEC 60529)
FLR
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)

(EN 60721-3-3)
K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo

sões
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.


minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
AVISO

massa

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

Flange de montagem
Tipo de mão central ZH 150/180/210


ção
A representação do flange de montagem (>>> Fig. 4-102)
(>>> Fig. 4-118) corresponde à sua posição na posição zero do eixo 6. O
símbolo Xm mostra a posição do elemento de ajuste (bucha de perfura-
ção) na posição zero.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Cargas de flange

massa da carga.


F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
ATENÇÃO
Dados básicos

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)


(IEC 60529)
FLR
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)
Robô Foundry

ço
comprimido
primido
ar
temperatura

(EN 60721-3-3)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo
sões
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

KR QUANTEC extra

Dados técnicos
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

minal Flange Ix


minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
AVISO

massa
Parâmetro

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

Flange de montagem
Tipo de mão central ZH 150/180/210 F


ção

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Cargas de flange

massa da carga.


F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
ATENÇÃO
Dados básicos

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)


(IEC 60529)
C4 FLR
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)
Robô Foundry

ço
comprimido
primido
ar
temperatura

(EN 60721-3-3)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo
sões
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

KR QUANTEC extra

Dados técnicos
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

minal Flange Ix


minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
AVISO

massa
Parâmetro

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!


Flange de montagem
Tipo de mão central ZH 150/180/210 F-HP


ção

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Cargas de flange

massa da carga.


F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
ATENÇÃO
Dados básicos

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)


(IEC 60529)
CLG
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)

(EN 60721-3-3)
K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
sões
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °

A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

AVISO

massa
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
massa.
AVISO
mente necessária!
Flange de montagem


ção

KR QUANTEC extra

Dados técnicos

Cargas de flange

massa da carga.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

ATENÇÃO
Dados básicos

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
(IEC 60529)
FLR
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)
Robô Foundry

ço
comprimido
primido
ar
temperatura

(EN 60721-3-3)

K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo
sões
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.



KR QUANTEC extra
Dados técnicos
minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
AVISO

massa

Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Flange de montagem


ção

Cargas de flange

massa da carga.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

ATENÇÃO
Dados básicos

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
(IEC 60529)
C4 CLG
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)
Robô Foundry

ço
comprimido
primido
ar
temperatura

(EN 60721-3-3)

K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo
sões
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

Fig. 4-139: KR 150 R2700 extra C-F-HP Zona de trabalho, vista de ci-
ma


KR QUANTEC extra
Dados técnicos
minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
AVISO

massa

Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Flange de montagem


ção

Cargas de flange

massa da carga.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

ATENÇÃO
Dados básicos
KR 180 R2500 extra

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
KR 180 R2500 extra
(IEC 60529)
FLR
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)

(EN 60721-3-3)
K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo

sões
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.


minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
AVISO

massa
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal


massa.
AVISO
mente necessária!
Flange de montagem


ção

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Cargas de flange

massa da carga.


F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
ATENÇÃO
Dados básicos

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)


(IEC 60529)
FLR
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)
Robô Foundry

ço
comprimido
primido
ar
temperatura

(EN 60721-3-3)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo
sões
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

KR QUANTEC extra

Dados técnicos
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

minal Flange Ix


minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
AVISO

massa
Parâmetro

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

Flange de montagem


ção

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Cargas de flange

massa da carga.


F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
ATENÇÃO
Dados básicos

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)


(IEC 60529)
C4 FLR
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)
Robô Foundry

ço
comprimido
primido
ar
temperatura

(EN 60721-3-3)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo
sões
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

KR QUANTEC extra

Dados técnicos
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

minal Flange Ix


minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
AVISO

massa
Parâmetro

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!


Flange de montagem


ção

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Cargas de flange

massa da carga.


F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
ATENÇÃO
Dados básicos

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)


(IEC 60529)
CLG
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)

(EN 60721-3-3)
K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
sões
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -6 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °

A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm

AVISO

massa
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
massa.
AVISO
mente necessária!
Flange de montagem


ção

KR QUANTEC extra

Dados técnicos

Cargas de flange

massa da carga.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

ATENÇÃO
Dados básicos

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
(IEC 60529)
CLG
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)
Robô Foundry

ço
comprimido
primido
ar
temperatura

(EN 60721-3-3)

K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo
sões
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -6 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.



KR QUANTEC extra
Dados técnicos
minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
AVISO

massa

Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Flange de montagem


ção

Cargas de flange

massa da carga.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

ATENÇÃO
Dados básicos

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
(IEC 60529)
C4 CLG
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)
Robô Foundry

ço
comprimido
primido
ar
temperatura

(EN 60721-3-3)

K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo
sões
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -6 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 120 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.

Fig. 4-187: KR 180 R2500 extra C-F-HP Zona de trabalho, vista de ci-
ma


KR QUANTEC extra
Dados técnicos
minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
AVISO

massa

Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Flange de montagem


ção

Cargas de flange

massa da carga.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

ATENÇÃO
Dados básicos
KR 210 R2700 extra

Número de eixos 6
ção (ISO 9283)

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
KR 210 R2700 extra
(IEC 60529)
FLR
Diâmetro eixo oco

por cabos do motor)

(EN 60721-3-3)
K)

Cabos de conexão

bos conectores
Unidade de coman-
do do robô - Robô
Conector Harting
Conector retangular
al
16 mm2
(opcional)
cabo

sões
Dados dos eixos
A1 ±185 °
A2 -140 ° / -5 °
A3 -120 ° / 155 °
A4 ±350 °
A5 ±125 °
A6 ±350 °
A1 123 °/s
A2 115 °/s
A3 112 °/s
A4 179 °/s
A5 172 °/s
A6 219 °/s
Posição de ajuste
Posição de ajuste
A1 -20 °
A2 -120 °
A3 110 °

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
A4 0 °
A5 0 °
A6 0 °
Zona de trabalho

dos eixos 4 e 5.


minal Flange Ix
minal Flange Iy
minal Flange Iz
sel
Lxy 270 mm
Lz 240 mm
AVISO

massa

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Parâmetro

referência
cujo nome é CS'.
Resultado: CS''
gura.

principal
principal
principal
massa.
AVISO
mente necessária!

Flange de montagem


ção
ção zero.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Cargas de flange

massa da carga.


F(a) 4500 N
F(r) 5100 N
M(k) 1800 Nm
M(g) 1250 Nm
F(a) 5700 N
F(r) 7600 N
M(k) 4200 Nm
M(g) 3500 Nm

F(v normal) 19100 N
F(v max) 24000 N
F(h normal) 9200 N
F(h max) 16000 N
M(k max) 49000 Nm
M(r max) 35000 Nm

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
ATENÇÃO
4.27 Carga adicional
Descrição
O robô pode receber cargas adicionais no carrossel, no balancim e no

braço. Na colocação das cargas adicionais deve-se observar a carga total
máxima permitida. As medidas e posição das possibilidades de
montagem devem ser consultadas na figura a seguir.

Fig. 4-201: Carga adicional carrossel
Fig. 4-202: Carga adicional balancim
1 Superfície de apoio

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Fig. 4-203: Carga adicional braço
1 Rosca de fixação 3 Superfície de apoio

2 Contorno de interferência do
braço
4.28 Placas
Placas
As seguintes placas (>>> Fig. 4-204) estão fixadas no robô. Não é permi-
tido removê-las nem torná-las irreconhecíveis. As placas ilegíveis devem
ser substituídas.
Fig. 4-204: Local de montagem Placas

Pos. Descrição
1
Superfície quente
Na operação do robô podem ser atingidas temperaturas de su-
perfície que podem levar a queimaduras. Usar luvas de prote-
ção.
2
Alta tensão
No manuseio indevido pode ocorrer o toque em peças conduto-
ras de tensão. Perigo de choque eléctrico!
3
Imobilizar eixos
Antes de cada troca de motor imobilizar o respectivo eixo atra-
vés de proteção por meio de meios auxiliares/dispositivos apro-
priados contra possíveis movimentos. O eixo pode se mover.
Perigo de esmagamento!
4
Placa de características
Conteúdo conforme a diretiva de máquinas.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
5
Área de perigo
É proibida a permanência na área de perigo do robô, quando
este está pronto para operar ou em operação. Risco de lesões!
6
Posição de transporte
Antes de soltar os parafusos da fixação na fundação, é neces-
sário que o robô esteja em posição de transporte conforme a
tabela. Perigo de tombar!
7
Flange de montagem Mão central

Os valores indicados nesta placa são válidos para a instalação
de ferramentas no flange de montagem da mão e devem ser
cumpridos.


Sistema está sob pressão de óleo e nitrogênio. Antes de traba-
lhos no sistema de compensação de peso, ler as instruções de
montagem e de operação e as informações ali contidas. Risco
de lesões!
9
Trabalhos no robô
Antes da colocação em funcionamento, transporte ou manuten-
ção, ler as instruções de montagem e de operação e observar
as informações ali contidas.
4.29 Obrigatoriedade de informação REACH conforme o art. 33
Desde junho de 2007 está em vigor o decreto (CE) 1907/2006 do Parla-

mento Europeu e do Conselho de 18 de dezembro de 2006 para o regis-
tro, avaliação, homologação e restrição de substâncias químicas (decreto
REACH).
Informações REACH detalhadas encontram-se nas informações de produ-
to no KUKA Xpert.

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
4.30 Trajetos e tempos de parada
4.30.1 Avisos gerais
Indicações relativas aos dados:
• O trajeto de parada é o ângulo no qual o robô percorre desde a ativa-

ção do sinal de parada até a parada completa.
• O tempo de parada é o tempo decorrido desde a ativação do sinal de
parada até a parada completa do robô.
• Os dados são representados para os eixos principais A1, A2 e A3. Os
eixos principais são os eixos com a maior deflexão.
• Os movimentos de eixo sobrepostos podem conduzir a trajetos de pa-
rada prolongados.
• Trajetos e tempos de parada conforme DIN EN ISO 10218-1, ane-
xo B.
• Categorias de parada:
‒ Categoria de parada 0 » STOP 0
‒ Categoria de parada 1 » STOP 1
conforme IEC 60204-1
• Os valores indicados para Stop 0 são valores de referência determina-
dos por tentativa e simulação. Eles são valores médios e atendem os
requisitos conforme a DIN EN ISO 10218-1. Os trajetos de parada e
tempos de parada efetivos podem divergir devido às influências inter-
nas e externas sobre o momento de frenagem. Portanto, se necessá-
rio, recomenda-se determinar os trajetos e os tempos de parada sob
condições reais no local na aplicação do robô.
• Métodos de medição
Os trajetos de parada foram medidos através dos métodos de medi-
ção internos ao robô.
• Dependendo do modo de operação, da aplicação do robô e do núme-
ro de STOP 0 acionados, pode ocorrer um desgaste diferente do
freio. Portanto, recomenda-se verificar o trajeto de parada no mínimo
uma vez por ano.
4.30.2 Trajetos e tempos de parada KR 210 R2700 extra
4.30.2.1 Trajetos e tempos de parada STOP 0, eixo 1 a eixo 3
A tabela apresenta os trajetos e tempos de parada ao ser ativado um

STOP 0 da categoria de parada 0. Os valores referem-se à seguinte con-
figuração:
• Raio de trabalho l = 100%
• Override de programa POV = 100%
• Massa m = Carga máxima (carga nominal + carga adicional no braço)
Trajeto de parada (°) Tempo de parada (s)

Eixo 1 47,1 0,88
Eixo 2 21,6 0,43
Eixo 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra
4.30.2.2 Trajetos e tempos de parada STOP 1, eixo 1

Dados técnicos
Fig. 4-205: Trajetos de parada STOP 1, eixo 1

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Fig. 4-206: Tempos de parada STOP 1, eixo 1

KR QUANTEC extra

Dados técnicos

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

KR QUANTEC extra

Dados técnicos

figuração:

Eixo 1 47,1 0,88
Eixo 2 21,6 0,43

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Eixo 3 20,4 0,31


KR QUANTEC extra
Dados técnicos


KR QUANTEC extra
Dados técnicos
4.30.4 Trajetos e tempos de parada KR 180 R2500 extra C

figuração:

Eixo 1 47,1 0,88
Eixo 2 21,6 0,43


Eixo 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

KR QUANTEC extra

Dados técnicos

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

KR QUANTEC extra

Dados técnicos

figuração:

Eixo 1 47,1 0,88
Eixo 2 21,6 0,43

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Eixo 3 20,4 0,31


KR QUANTEC extra
Dados técnicos


KR QUANTEC extra
Dados técnicos

figuração:

Eixo 1 47,1 0,88
Eixo 2 21,6 0,43


Eixo 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

KR QUANTEC extra

Dados técnicos

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

KR QUANTEC extra

Dados técnicos

figuração:

Eixo 1 47,1 0,88
Eixo 2 21,6 0,43

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Eixo 3 20,4 0,31


KR QUANTEC extra
Dados técnicos


KR QUANTEC extra
Dados técnicos

figuração:

Eixo 1 47,1 0,88
Eixo 2 21,6 0,43


Eixo 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

KR QUANTEC extra

Dados técnicos

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

KR QUANTEC extra

Dados técnicos

figuração:

Eixo 1 47,1 0,88
Eixo 2 21,6 0,43

KR QUANTEC extra
Dados técnicos
Eixo 3 20,4 0,31


KR QUANTEC extra
Dados técnicos


KR QUANTEC extra
Dados técnicos

figuração:

Eixo 1 47,1 0,88
Eixo 2 21,6 0,43


Eixo 3 20,4 0,31

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

KR QUANTEC extra

Dados técnicos

KR QUANTEC extra
Dados técnicos

KR QUANTEC extra

Dados técnicos

KR QUANTEC extra
Planejamento
5 Planejamento
5.1 Informação de planejamento
No planejamento e dimensionamento deve ser observado quais funções

ou aplicações a cinemática deve executar. As condições a seguir podem
levar a um desgaste prematuro. Elas requerem intervalos de manutenção
menores e/ou a troca antecipada de componentes. Além disso, no plane-
jamento é necessário observar e cumprir os limites de operação indicados
e especificados nos dados técnicos.
• Operação contínua próximo aos limites de temperatura ou em ambien-
te abrasivo
• Operação contínua próximo aos limites de desempenho, p.ex., eleva-
do nível de rotação de um eixo
• Elevado tempo de ativação de eixos individuais
• Perfis de movimentos monótonos, p.ex., movimentos curtos de eixo,
com alta frequência de repetição cíclica
• Posição estática de eixo, p.ex., posição vertical contínua do eixo da
mão
• Forças exteriores (forças de processo) que atuam no robô
Se na operação da cinemática forem atendidas uma ou mais condições, é
necessário entrar em contato com a KUKA Deutschland GmbH.
Se o robô atingir os respetivos limites operacionais ou for operado duran-
te um determinado período na proximidade do limite, as funções de moni-
toramento são assumidas e o robô é desligado automaticamente.
Através desta função de proteção própria pode ocorrer uma redução da
disponibilidade do sistema de robô.
Em caso de elevadas cargas térmicas, químicas e mecânicas e para
apoiar a manutenção, o redutor de pressão fornecido e o respectivo ma-
nômetro devem ser transferidos para uma zona protegida, afastada do ro-
bô, p.ex., para a cerca de proteção, para a unidade de comando do siste-
ma ou para o armário de comando (distância máx. 10 m do pé do robô;
quanto maior for a distância, maior será o tempo para o estabelecimento
completo da sobrepressão no robô). Alternativamente ou adicionalmente
os redutores de pressão e manômetros podem ser protegidos por um en-
capsulamento.
5.2 Fixação na fundação com centragem
Descrição
A fixação na fundação com centragem é utilizada quando a cinemática é

fixada no piso, ou seja, diretamente sobre a fundação de concreto.
A fixação na fundação com centragem consiste em:
• Placas de fundação
• Buchas colantes (chumbadores)
• Elementos de fixação
Esse tipo de fixação requer uma superfície lisa e plana sobre uma funda-
ção de concreto resistente. A fundação de concreto deve ser capaz de
suportar de forma segura as forças aplicadas. Não deve haver nenhuma
camada de isolamento ou pavimentação entre as placas de fundação e a
fundação de concreto.
As dimensões mínimas devem ser observadas.

Planejamento KR QUANTEC extra
Fig. 5-1: Fixação na fundação
1 Parafuso sextavado 4 Buchas colantes

2 Rosca M20 para parafuso de 5 Pino com parafuso sextavado
ajuste interno
3 Placa de fundação
Qualidade do concreto para fundações
Ao construir fundações de concreto, observar a capacidade de carga da

base e as normas de construção específicas do país. Não deve haver ne-
nhuma camada de isolamento ou de pavimentação entre as placas de
fundação/a placa de fundação e a fundação de concreto. O concreto deve
atender a qualidade da seguinte norma:
• C20/25 segundo as normas DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2008
Desenho dimensional
Nas figuras a seguir estão representadas todas as informações referentes

à fixação na fundação, bem como os dados de fundação necessários. As
dimensões da fundação indicadas referem-se à aplicação segura das car-
gas sobre as fundações na fundação e não à estabilidade da fundação.

KR QUANTEC extra
Planejamento
Fig. 5-2: Fixação na fundação, desenho dimensional
1 Robô
2 Placa de fundação
3 Fundação de concreto
Para possibilitar a transferência das forças das buchas, as dimensões in-
dicadas na figura a seguir devem ser observadas na fundação de concre-
to.
AVISO
Os dados dimensionais para a distância da borda se aplicam em con-
creto não armado ou concreto armado normal, sem a comprovação pa-
ra ruptura de bordas de concreto. Para a segurança contra a ruptura de
bordas de concreto conforme a ETAG 001 Annex C, a fundação de
concreto deve ser executada com uma borda armada.

Fig. 5-3: Seção transversal da fundação
1 Placa de fundação 3 Pino

2 Fundação de concreto 4 Parafuso sextavado
5.3 Fixação na base da máquina
Descrição
O módulo "Fixação na base da máquina" é usado quando o robô é fixado

sobre uma estrutura de aço, uma armação (console) ou uma unidade line-
ar KUKA. Se o robô for instalado suspenso, portanto, no teto, este módu-
lo também é usado. A estrutura de base deve assegurar que as forças
aplicadas serão absorvidas de maneira segura (cargas sobre as funda-
ções). A figura a seguir contém todas as informações necessárias para a
preparação da superfície de apoio, as quais devem ser sempre observa-
das (>>> Fig. 5-4).
A fixação na base da máquina é composta por:
• Pino com peças de fixação
• Parafusos sextavados com arruelas de pressão
Fig. 5-4: Fixação na base da máquina
1 Pino
2 Parafuso sextavado

KR QUANTEC extra
Planejamento
Desenho dimensional
Na figura a seguir são apresentadas todas as informações referentes à fi-

xação na base da máquina, bem como os dados de fundação necessá-
rios.
Fig. 5-5: Fixação na base da máquina, desenho cotado
1 Superfície de apoio 3 Parafuso sextavado, 8x

2 Pino 4 Estrutura de aço
5.4 Cabos de conexão e interfaces
Cabos de conexão
Os cabos de conexão contêm todos os cabos para a transmissão de po-

tência e de sinal entre o robô e a unidade de comando do robô. No robô,
estes cabos são conectados nas caixas de conexão por meio de conecto-
res. O conjunto de cabos de conexão inclui:
• Cabo do motor, X20 - X30
• Cabo de dados, X21 - X31
• Condutor de proteção (opção)
Conforme o equipamento do robô, são utilizados diversos cabos de cone-
xão. Estão disponíveis comprimentos de cabo de 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
e 50 m. O comprimento máximo dos cabos de conexão não pode
exceder 50 m. A quantidade máxima de conexões de encaixe é 1, isto é,

KR QUANTEC extra
podem ser combinados, no máximo, 2 cabos de conexão entre si. Se o

Planejamento
robô for operado com uma unidade linear que possui um dispositivo de
arraste de cabos próprio, este cabo também deve ser considerado.
Nos cabos de conexão sempre é necessário um condutor de proteção
adicional, para estabelecer uma conexão de baixa impedância entre o ro-
bô e o armário de comando, de acordo com a norma DIN EN 60204. A
conexão é feita através de terminais redondos. Os pinos roscados para a
conexão do condutor de proteção são instalados na base do robô.
Os seguintes itens devem ser observados ao planejar e instalar os cabos
de conexão:
• O raio mínimo de dobra para instalação fixa é de 150 mm para cabos
do motor e 60 mm para cabos de dados.
• Proteger os cabos de influências mecânicas.
• Instalar os cabos sem estarem sujeitos a cargas e sem força de tra-
ção nos conectores.
• Instalar os cabos apenas no interior de edifícios.
• Observar a faixa de temperatura (instalação fixa) 263 K (-10 °C) até
343 K (+55 °C).
• Instalar os cabos separados por cabos de motor e de dados em cana-
letas de chapa. Se necessário, adotar medidas CEM adicionais.
Interface de alimentação de energia
O robô pode ser equipado com uma alimentação de energia entre os ei-
xos 1 a 3 e uma segunda alimentação de energia entre os eixos 3 a 6. A
interface A1 necessária para isto encontra-se na parte de trás da base, a
interface A3 fica na lateral do braço e a do eixo 6 na ferramenta do robô.
Conforme o tipo de aplicação, as interfaces diferem com relação ao mo-
delo e escopo. Elas podem ser equipadas com conexões para cabos elé-
tricos e mangueiras. Informações detalhadas sobre a ocupação dos co-
nectores, roscas de conexão e similares podem ser encontradas nas do-
cumentações próprias.
Fig. 5-6: Interfaces no robô
1 Conexão do cabo do motor 4 Interface eixo 3, braço

X30
2 Interface eixo 1, base 5 Interface eixo 6, ferramenta

KR QUANTEC extra
Planejamento
3 Conexão cabo de dados, X31


KR QUANTEC extra
Transporte
6 Transporte
6.1 Transporte do sistema mecânico do robô
Antes de cada transporte colocar o robô em posição de transporte. Du-

rante o transporte, é necessário observar a estabilidade. Enquanto o robô
não estiver fixado, ele deve ser mantido na posição de transporte. Antes
de levantar o robô, assegure-se de que não há nada que o prenda. Pri-
meiramente remover completamente as fixações de transporte, como pre-
gos e parafusos. Resíduos de ferrugem ou cola devem ser previamente
eliminados.
Posição de transporte
Antes que o robô possa ser transportado, ele deve encontrar-se na posi-
ção de transporte (>>> Fig. 6-1). O robô encontra-se na posição de trans-
porte, quando os eixos estão nas seguintes posições:
Eixo A1 A2 A3 A4 A5 A6
Posição de
0° -140° +150° 0º -120º 0º
transporte
Fig. 6-1: Posição de transporte
Dimensões de transporte
As dimensões de transporte (>>> Fig. 6-2) para o robô podem ser consul-
tadas na figura a seguir. A posição do centro de gravidade e o peso va-
riam conforme o equipamento e a posição dos eixos 2 e 3. As dimensões
indicadas referem-se ao robô sem equipamento.

Transporte KR QUANTEC extra
Fig. 6-2: Dimensões de transporte
1 Centro de gravidade
2 Encaixes para empilhadeira
Dimensões de transporte e centros de gravidade
Robô com raio de al- A B C D E F
cance
R2500 1576 759 35 58 990 1625
R2700 1740 760 35 39 990 1625
R2900 1740 803 38 87 1143 1754
R3100 1937 798 40 41 1143 1754
Transporte
O robô pode ser transportado com uma empilhadeira ou uma correia de

transporte .
ATENÇÃO
Através de meios de transporte inadequados podem ocorrer danos no
robô ou ferimentos em pessoas. Utilizar apenas meios de transporte
permitidos, com capacidade de carga suficiente. Transportar o robô so-
mente da maneira indicada.
Transporte com empilhadeira
Para o transporte com a empilhadeira (>>> Fig. 6-3) existem dois encai-
xes para empilhadeira na base. O robô pode ser erguido pela frente ou
por trás com a empilhadeira. Ao introduzir os garfos nos encaixes para
empilhadeira, a base não pode ser danificada. A empilhadeira deve dispor
de uma capacidade de carga mínima de 2,0 t e uma projeção correspon-
dente dos garfos.
Robôs de teto somente podem ser transportados com uma empilhadeira.
Para situações de montagem, nas quais os encaixes para empilhadeira
não são acessíveis, está disponível o acessório "auxílio de deslocamen-
to". Com este dispositivo, o robô pode ser igualmente transportado com
uma empilhadeira.

KR QUANTEC extra
Transporte
AVISO
Dano material devido a sobrecarga dos encaixes para empilhadeira
A sobrecarga dos encaixes para empilhadeira no transporte pode cau-
sar danos materiais.
• Evitar a sobrecarga dos encaixes para empilhadeira através do re-
colhimento ou extensão de garfos hidraulicamente ajustáveis da em-
pilhadeira.
Fig. 6-3: Transporte com empilhadeira
Transporte com correia de transporte
O robô também pode ser transportado com correia de transporte

(>>> Fig. 6-4). Para isso o robô deve estar na posição de transporte. A
correia de transporte é engatada em 3 pontos por meio de cavilhas com
olhal M16 DIN 580. Todos os entrelaçamentos devem ser conduzidos
conforme representado na figura a seguir, para que o robô não seja dani-
ficado. Ferramentas e partes do equipamento montadas podem causar al-
terações desfavoráveis do centro de gravidade. Peças do equipamento,
especialmente de alimentação de energia, devem ser desmontadas, caso
necessário, de modo que elas não possam ser danificadas no transporte
pelos entrelaçamentos.
Todos os entrelaçamentos são identificados. O entrelaçamento G3 dispõe
de uma corrente ajustável, que deve ser ajustada, de modo que o robô
seja suspenso no guindaste verticalmente. Caso necessário, o robô deve
ser abaixado e a corrente reajustada.
ATENÇÃO
O robô pode tombar durante o transporte. Perigo de danos pessoais e
materiais.
Se o robô for transportado com suspensão de transporte (opção), deve-
-se observar especialmente a segurança contra tombamento. Adotar
medidas de imobilização adicionais. Qualquer outra forma de levanta-
mento do robô com guindaste é proibida!

Transporte KR QUANTEC extra
Fig. 6-4: Transporte com correia de transporte
1 Correia de transporte, completa

2 Entrelaçamento G3
5 Cavilha com olhal M16, base, à esquerda
6 Cavilha com olhal M16, base, à direita
7 Cavilha com olhal M16, carrossel, atrás

KR QUANTEC extra
Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento

7 Colocação em funcionamento e recolocação em funcio-
namento
7.1 Montar a fixação na fundação
Descrição
Essa instrução é válida para a variante de "Fixação na fundação com

centragem" (cápsula de argamassa). Aqui o robô é fixado em uma funda-
ção de concreto correspondente por meio de placa(s) de fundação e bu-
chas colantes.
Se a superfície da fundação de concreto não for lisa e plana o suficiente,
as diferenças devem ser compensadas utilizando massa de compensação
adequada.
Ao utilizar buchas colantes, devem ser usados somente cápsulas de arga-
massa e chumbadores do mesmo fabricante. Para fazer os furos para as
buchas não devem ser utilizadas ferramentas de diamante ou brocas de
coroa; de preferência utilizar ferramentas de perfuração da empresa fabri-
cante das buchas. É necessário observar adicionalmente os dados do fa-
bricante para a aplicação de buchas colantes.
Pré-requisito
• A fundação de concreto deve apresentar as dimensões e seções

transversais necessárias.
• A superfície da fundação deve ser lisa e plana.
• O módulo de fixação na fundação deve estar completamente disponí-
vel.
• Ter massa de compensação sempre à mão.
Ferramentas especiais
São necessárias as seguintes ferramentas especiais:

• Furadeira com broca de ø 18 mm
• Ferramenta de assentamento conforme o fabricante da bucha
Procedimento
1. Levantar o robô com empilhadeira ou correia de transporte.

2. Fixar 4 placas de fundação com respectivamente 2 parafusos sextava-
dos internos M24x65-8.8 e arruela de pressão no robô.
Aumentar o torque de aperto gradualmente até alcançar o valor pre-
definido.
2 placas de fundação são equipadas com pino de recepção para a
centragem.
3. Determinar a posição do robô sobre a fundação em relação à área de
trabalho.
4. Colocar o robô na posição de montagem sobre a fundação.
5. Alinhar o robô à posição horizontal.

Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento KR QUANTEC extra
AVISO
Se as placas de fundação não estão totalmente apoiadas na funda-
ção de concreto, podem ocorrer torções ou o afrouxamento das fun-
dações. Preencher a fenda com massa de compensação. Para isso,
erguer novamente o robô e aplicar massa de compensação em
quantidade suficiente na parte inferior das placas de fundação (es-
pátula dentada). Em seguida, posicionar novamente o robô e ali-
nhar, removendo o excesso de massa de compensação. Não é per-
mitido exceder a altura máxima do massa de compensação.
A área sob o parafuso sextavado deve ficar livre de massa de com-
pensação para a fixação do robô.
Deixar a massa de compensação endurecer conforme as indicações
do fabricante.
6. Fazer 12 furos para bucha conforme os dados do fabricante e instalar

as buchas conforme diretrizes de processamento.
As diretrizes de processamento estão anexadas à embalagem original
das buchas e devem ser rigorosamente cumpridas.
7. Deixar o cimento-cola endurecer. Ver tabela do fabricante.
Agora a fundação e o robô estão preparados para a conexão do robô.
7.2 Instalar a fixação na base da máquina
Descrição
A fixação na base da máquina serve para montar robôs sobre uma estru-
tura de aço preparada pelo cliente ou sobre o carro de uma unidade line-
ar.
Pré-requisitos
• A superfície de montagem está preparada conforme a figura

(>>> Fig. 5-5).
• Foi verificada a segurança adequada da estrutura de base.
• O módulo "fixação na base da máquina" está integralmente disponível.
Procedimento
1. Limpar a superfície de apoio (>>> Fig. 7-1) do robô.

2. Verificar o esquema de furação.
3. Introduzir 2 pinos e 2 parafusos sextavados internos M8x55-8.8 com
arruelas de pressão e apertar com chave dinamométrica; MA =
23,9 Nm.
4. Preparar 8 parafusos sextavados M24x65-8.8-A2K e arruelas de pres-
são.

KR QUANTEC extra

Fig. 7-1: Instalar a fixação na base da máquina
1 Pino 3 Parafuso sextavado com ar-

ruela de pressão, 8x
2 Parafuso sextavado interno 4 Superfície de apoio
com arruela de pressão, 2x
Agora a fundação está preparada para a montagem do robô.
7.3 Instalar o robô
Descrição
Essa descrição é válida para a instalação de robôs para fixação no piso

com as variantes de fixação: fixação na fundação, fixação na base da
máquina e placas adaptadoras.
A montagem e a colocação em funcionamento da unidade de comando
do robô, das ferramentas montadas e aplicações não são descritas aqui.
Pré-requisito
• A respectiva fixação na fundação está montada.

• O local de montagem é acessível com guindaste ou empilhadeira.
• As ferramentas e outros componentes do equipamento, que podem
atrapalhar os trabalhos, estão desmontados.
• O robô está na posição de transporte.
• Cabos de conexão e condutor de proteção estão instalados e monta-
dos no robô.
• Alimentação de ar comprimido até o robô disponível; somente variante
F.
Procedimento
1. Verificar os dois pinos (>>> Fig. 7-2) quanto a danos e assento firme.
2. Levar o robô ao local de montagem com guindaste ou empilhadeira
(>>> 6 "Transporte" Página 341).
A correia de transporte não deve danificar o robô.
3. Limpar a superfície de apoio no robô.
4. Colocar o robô verticalmente sobre a fundação. Para evitar danos aos
pinos, certificar-se de que o robô esteja posicionado exatamente na
vertical.

5. Inserir 8 parafusos sextavados M24x65-8.8 com arruelas de pressão.

6. Apertar os parafusos sextavados com chave dinamométrica. Aumentar
gradualmente o torque de aperto em vários níveis até o valor de
640 Nm.
7. Remover a correia de transporte, cavilha com olhal ou encaixes para
empilhadeira.
8. Conectar o cabo do motor X30 e cabo de dados X31.
9. Conectar o condutor de proteção, unidade de comando do robô - ro-
bô, na conexão do condutor de proteção.
10. Conectar o condutor de proteção, componente do equipamento - robô,
na conexão do condutor de proteção.
11. Verificar a equalização de potencial conforme VDE 0100 e EN
60204-1.
Mais informações podem ser encontradas nas instruções de monta-
gem ou serviço da unidade de comando do robô.
12. Conectar a alimentação de ar comprimido no regulador de pressão e

colocar o regulador de pressão em "zero"; somente variante F.
13. Abrir a alimentação de ar comprimido e ajustar o regulador de pres-
são em 0,01 MPa (0,1 bar); somente variante F.
14. Se necessário, montar ferramenta.
15. Após 100 horas de serviço, apertar 8 parafusos sextavados com cha-
ve dinamométrica.
Fig. 7-2: Montar o robô
1 Carrossel 5 Cabo de dados

2 Parafusos sextavados 6 Cabo do motor
3 Arruelas de pressão 7 Conexão do condutor de pro-
teção
4 Pino 8 Conexão do condutor de pro-
teção, unidade de comando
do robô
Continuar colocando o robô em funcionamento conforme as instruções de
operação e programação do KUKA System Software e/ou as instruções
de montagem e instruções de operação da unidade de comando do robô,
capítulo "Colocação em funcionamento".

KR QUANTEC extra

CUIDADO
Escape repentino de ar no sistema de compensação de peso
Após o armazenamento do manipulador pode-se formar uma almofada
de pressão no sistema de compensação de peso. Através do escape
repentino, em casos excepcionais, a capa de proteção da válvula de
purga pode se soltar como um projétil. A consequência podem ser feri-
mentos.
1. Remover a capa de proteção da válvula de purga do sistema de
compensação de peso.
2. Manter distância de segurança.
3. Deslocar A2 em ±30°.
4. Recolocar a tampa de proteção.
AVISO
Devido ao regulador de pressão ajustado incorretamente ou operação
sem regulador de pressão, o robô (variante F) pode ser danificado. Por-
tanto, o robô pode ser operado somente com o regulador de pressão
ajustado corretamente e com a alimentação de ar comprimido conecta-
da.
7.4 Montar robô de teto
Descrição
Esta descrição é válida para a montagem de robôs para fixação no teto

com a variante de fixação na base da máquina e placas adaptadoras. Pa-
ra a montagem no teto, o robô poderá ser transportado - já na posição
de montagem correta - através de uma armação de transporte. O robô é
retirado da armação com a empilhadeira e levado até o local de monta-
gem.
A montagem e a colocação em funcionamento da unidade de comando
do robô, das ferramentas montadas e aplicações não são descritas aqui.
Pré-requisito
• A fixação na base da máquina está montada.

• O local de montagem é acessível com empilhadeira.
• As ferramentas e outros componentes do equipamento, que podem
atrapalhar os trabalhos, estão desmontados.
• O robô está na posição de transporte e na posição de montagem no
teto.
• Cabos de conexão e condutor de proteção estão instalados e monta-
dos no robô.
• Alimentação de ar comprimido até o robô disponível; somente variante
F.
Procedimento
1. Verificar o assento seguro e o bom estado dos dois pinos

(>>> Fig. 7-3) (1).
2. Limpar a superfície de apoio no robô e no portal.
3. Levar o robô ao local de montagem com a empilhadeira.
4. Levantar o robô verticalmente com a empilhadeira e colocá-lo no teto.
Para evitar danos aos pinos, certificar-se de que o robô esteja posi-
cionado exatamente na vertical.


Prensar o robô contra o teto até que todos os parafusos sextavados
estejam introduzidos e apertados com a chave dinamométrica.
4 dos 8 parafusos de fixação são acessíveis através da empilhadeira.
6. Apertar os parafusos sextavados com chave dinamométrica. Aumentar
gradualmente o torque de aperto em vários níveis até o valor de
640 Nm.
7. Retirar a empilhadeira.
9. Apertar os 4 parafusos sextavados (6) com chave dinamométrica. Au-
mentar gradualmente o torque de aperto em vários níveis até o valor
de 640 Nm.
10. Conectar os cabos do motor X30 (3) e de dados X31.
11. Conectar o condutor de proteção, unidade de comando do robô - ro-
bô, na conexão do condutor de proteção.
12. Conectar o condutor de proteção, componente do equipamento - robô,
na conexão do condutor de proteção.
13. Verificar a equalização de potencial conforme VDE 0100 e EN
60204-1.
Mais informações podem ser encontradas nas instruções de monta-
gem ou serviço da unidade de comando do robô.
14. Conectar a alimentação de ar comprimido no regulador de pressão e

colocar o regulador de pressão em "zero"; somente variante F.
15. Abrir a alimentação de ar comprimido e ajustar o regulador de pres-
são em 0,01 MPa (0,1 bar); somente variante F.
16. Se necessário, montar ferramenta.
17. Após 100 horas de serviço, reapertar os parafusos sextavados com
chave dinamométrica.
Fig. 7-3: Montar o robô
1 Pino 5 Conexão do condutor de pro-

teção, unidade de comando
do robô
2 Cabo de dados 6 Carrossel

KR QUANTEC extra

3 Cabo do motor 7 Parafusos sextavados
4 Conexão do condutor de pro- 8 Arruelas de pressão
teção
Continuar colocando o robô em funcionamento conforme as instruções de
operação e programação do KUKA System Software e/ou as instruções
de montagem e instruções de operação da unidade de comando do robô,
capítulo "Colocação em funcionamento".
CUIDADO
Escape repentino de ar no sistema de compensação de peso
Após o armazenamento do manipulador pode-se formar uma almofada
de pressão no sistema de compensação de peso. Através do escape
repentino, em casos excepcionais, a capa de proteção da válvula de
purga pode se soltar como um projétil. A consequência podem ser feri-
mentos.
1. Remover a capa de proteção da válvula de purga do sistema de
compensação de peso.
2. Manter distância de segurança.
3. Deslocar A2 em ±30°.
4. Recolocar a tampa de proteção.
AVISO
Devido ao regulador de pressão ajustado incorretamente ou operação
sem regulador de pressão, o robô (variante F) pode ser danificado. Por-
tanto, o robô pode ser operado somente com o regulador de pressão
ajustado corretamente e com a alimentação de ar comprimido conecta-
da.
7.5 Descrição dos cabos de conexão
Estrutura
Os cabos de conexão são responsáveis pela transmissão de potência e

sinais entre a unidade de comando do robô e o robô (>>> Fig. 7-4).
Os cabos de conexão incluem:
• Cabo do motor
• Cabo de dados
• Condutor de proteção, opção
Interface
Para a conexão dos cabos de conexão entre a unidade de comando do

robô e o robô, os seguintes conectores estão disponíveis nas interfaces:
Denominação dos co-
Denominação dos ca- nectores
Conexão
bos Unidade de comando
do robô - Robô
Cabo do motor X20 - X30 HAN BG 24
Cabo de dados X21 - X31 Conector retan-
gular
Condutor de proteção, Terminal redon-
opção do M8

Cabo de conexão, padrão
Fig. 7-4: Cabos de conexão, vista geral
Fig. 7-5: Cabo de ligação, cabo do motor X20 - X30

KR QUANTEC extra

Fig. 7-6: Cabo de conexão, esquema de fiação, cabo do motor X20 -
X30
Fig. 7-7: Cabo de conexão, cabo de dados X21 - X31

Fig. 7-8: Cabo de conexão, esquema de fiação, cabo de dados X21 -

X31
Fig. 7-9: Cabo de ligação cabo de terra
1 Condutor de proteção 6 Arruela de pressão

2 Porca sextavada 7 Robô
3 Arruela de pressão 8 Pino roscado, M8
4 Arruela plana 2x 9 Conexão do condutor de pro-
teção
terminal redondo M8
5 Porca sextavada 10 Placa de aterramento
7.6 Movimentação do manipulador sem energia de acionamento
Descrição
Para poder mover o manipulador sem energia de acionamento após um

acidente ou falha, pode ser utilizado o dispositivo de liberação (opção).

KR QUANTEC extra
Esta possibilidade somente pode ser usada em situações excepcionais e

casos de emergência, como por exemplo, para libertar pessoas.
Pré-requisito
• A unidade de comando do robô está desligada.
Procedimento
INSTRUÇÃO DE SEGURANÇA
Cumprir rigorosamente o seguinte procedimento.
1. Retirar a capa de proteção no motor (>>> Fig. 7-10).

2. Colocar o dispositivo de liberação no respectivo motor e deslocar o ei-
xo no sentido desejado.
Os sentidos estão indicados nos motores pelas setas. A resistência
do freio mecânico do motor e, eventualmente, as cargas de eixo adi-
cionais devem ser superadas.
Fig. 7-10: Colocar o dispositivo de liberação no motor
1 Motor
2 Tampa de proteção
3 Dispositivo de liberação
ATENÇÃO
Ao movimentar um eixo com o dispositivo de liberação, é possível que
o freio do motor seja danificado. Podem ocorrer danos pessoais e ma-
teriais. Após a utilização do dispositivo de liberação, o respectivo motor
deve ser trocado.
ATENÇÃO
Caso um eixo de robô tenha sido movimentado com o dispositivo de li-
beração/parafusadeira a bateria com adaptador de torque, todos os ei-
xos do robô devem ser novamente ajustados. Caso contrário as conse-
quências podem ser ferimentos graves ou danos materiais.


KR QUANTEC extra
Manutenção
8 Manutenção
Somente é permitido executar atividades de manutenção e reparo que es-
tão descritas neste documento.
Atividades que vão além disso somente podem ser realizadas por pessoal
especialmente treinado da KUKA Deutschland GmbH. As informações so-
bre o KUKA College e o seu programa de treinamento estão disponíveis
em www.kuka.com ou diretamente nas filiais.
A não observância resulta na perda de reinvindicações de garantia e de
responsabilidade.
8.1 Visão geral de manutenção
Descrição
Os intervalos de manutenção indicados nas tabelas são válidos para as

condições de trabalho indicadas nos dados técnicos (>>> 4 "Dados técni-
cos" Página 37). Em caso de desvios das condições de trabalho ou no
caso de uso em funções ou aplicações especiais, é necessário consultar
a KUKA!
Mais informações encontram-se no item Informação de planejamento
(>>> 5.1 "Informação de planejamento" Página 333).
Após 7 anos ou uma modificação de uso recomenda-se uma verificação

geral do manipulador. Para isso, entrar em contato com o KUKA Service.
Se o robô estiver equipado com uma alimentação de energia KUKA (op-
ção), devem ser realizados trabalhos de manutenção adicionais.
AVISO
Somente podem ser utilizados os lubrificantes autorizados pela KUKA
Deutschland GmbH. Lubrificantes não permitidos podem levar a um
desgaste prematuro e falha de módulos.
Se durante a operação forem atingidas temperaturas de óleo acima de

333 K (60°C), é necessário definir intervalos de manutenção menores.
Para isso, é necessário entrar em contato com a KUKA Deutschland
GmbH.
Na drenagem do óleo é preciso observar que a quantidade de óleo dre-
nada depende do tempo e da temperatura. É necessário determinar a
quantidade de óleo drenada. Somente pode ser reabastecida a mesma
quantidade de óleo. As quantidades de óleo indicadas são as quantida-
des de óleo reais no redutor no primeiro abastecimento.
Caso escorra menos de 70% da quantidade de óleo indicada, lavar o
redutor uma vez com a quantidade de óleo drenada apurada e, em se-
guida, reabastecer a quantidade de óleo drenada. Durante a lavagem
com óleo, movimentar o eixo com velocidade de deslocamento manual
ao longo de toda a região do eixo.
Pré-requisito
• Os pontos de manutenção devem estar livremente acessíveis.

• Desmontar as ferramentas e dispositivos adicionais, caso os mesmos
impeçam os trabalhos de manutenção.

Manutenção KR QUANTEC extra
ATENÇÃO
Perigo de morte através de movimentos acidentais do robô
Na realização dos trabalhos a seguir o robô deve ser deslocado várias
vezes entre os respectivos passos de trabalho. Movimentos acidentais
do robô podem causar morte, ferimentos graves ou danos materiais.
• Enquanto é trabalhado no robô ele sempre deve estar protegido
através da ativação do sistema de PARADA DE EMERGÊNCIA.
• Ao trabalhar em um robô pronto para uso e ligado, ele pode ser
movimentado somente com velocidade reduzida. Deve ser possível
imobilizá-lo, a qualquer momento, acionando um sistema de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA. A operação deve ser limitada ao mínimo ne-
cessário.
• Antes da colocação em funcionamento e deslocamento do robô,
alertar as pessoas envolvidas.
8.1.1 Tabela de manutenção
Ícones de manutenção
Na visão geral podem estar contidos ícones de manutenção, que não

são relevantes para os trabalhos de manutenção nesse produto. Uma
visão geral dos trabalhos de manutenção relevantes deve ser obtida da
respectiva figura dos trabalhos de manutenção.
Troca de óleo
Lubrificar com bomba de graxa
Lubrificar com pincel
Lubrificar com graxa
Apertar parafuso, porca
Verificar componente, inspeção visual
Limpar componente
Substituir bateria/bateria recarregável
Substituir componente
Verificar a tensão da correia dentada

KR QUANTEC extra
Manutenção
Fig. 8-1: Figura de manutenção
Tabela de manutenção, KR QUANTEC, variantes padrão e C
Prazo Pos. Atividade Materiais auxiliares

e de consumo
uma vez 11 Verificar parafusos -
após MA = 640 Nm
100 h
5.000 h 7 Lubrificar mancal do siste- Graxa lubrificante
o mais tar- ma de compensação de LGEP 2
dar peso balancim.
10 cm³
1 ano Lubrificar niple de lubrifica-
1) ção na posição final média,
positiva e negativa do ei-
xo 2.
5.000h 9 Lubrificar mancal do siste- Graxa lubrificante
dar peso carrossel.
10 cm³
1) ção na posição final média,
xo 2.
5.000 h 8 Sistema de compensação Óleo hidráulico Hys-
de peso, verificar pressão pin ZZ 46
Valor nominal, tolerância -5
10 cm³
bar


e de consumo
10.000 h 1 Engraxar cabos do conjun- Graxa lubrificante
to de cabos e alimentação Optitemp RB2
de energia.
200 cm³
(>>> 8.8 "Lubrificar o con-
junto de cabos" Pági-
na 379)
20.000h 2 Realizar a troca de óleo, Optigear Synt. ALR
o mais tar- redutor A6. 150
dar (>>> 8.7 "Troca de óleo
Quantidade de pri-
5 anos A6" Página 376)
meiro enchimento:
1,00 l
Quantidade de pri-
meiro enchimento:
0,90 l
Quantidade de pri-
meiro enchimento:
2,10 l
Quantidade de pri-
meiro enchimento:
1,90 l
Quantidade de pri-
meiro enchimento:
2,40 l
20.000 h 10 Realizar a troca de óleo, Optigear Synt. ALR
Quantidade de pri-
meiro enchimento ro-
bô de piso: 6,50 l
Quantidade de pri-
bô de teto: 7,80 l
10 anos 8 Substituir o sistema de -
compensação de peso
(>>> 8.11 "Substituir siste-
ma de compensação de
peso, piso" Página 382)
(>>> 8.12 "Substituir o sis-
tema de compensação de
peso de teto" Página 389)
1) Em movimentos cíclicos recorrentes com pequeno trajeto de desloca-
mento, o intervalo de manutenção é de 3.000 horas.

KR QUANTEC extra
As fichas de dados de segurança atuais devem ser solicitadas dos fabri-
Manutenção
cantes dos materiais auxiliares e de consumo. Outras informações sobre
os materiais auxiliares e de consumo encontram-se sob:
(>>> 13.2 "Materiais auxiliares e de consumo utilizados" Página 450)
Fig. 8-2: Trabalhos de manutenção, variante F
Tabela de manutenção, KR QUANTEC extra, variantes F, F-HP e C-F-HP

e de consumo
uma vez 11 Verificar parafusos
após MA = 640 Nm
100 h
2.500 h 7 Lubrificar mancal do siste- Graxa lubrificante
dar peso balancim.
10 cm³
ção na posição final média,
xo 2.


e de consumo
2.500 h 9 Lubrificar mancal do siste- Óleo hidráulico Hys-
o mais tar- ma de compensação de pin ZZ 46
dar peso carrossel.
10 cm³
1 ano
Lubrificar niple de lubrifica-
ção na posição final média,
xo 2.
2.500 h 3 O-ring eixo 4 Graxa Tribol GR CLS
Levantar o O-ring, limpar, 2
engraxar novamente e co-
5 cm³
locá-lo de volta na ranhura
2.500 h 8 Sistema de compensação Óleo hidráulico Hys-
de peso, pin ZZ 46
verificar pressão
10 cm³
Valor nominal, tolerância -5
bar
5.000 h 12 Engraxar cabos do conjun- Graxa lubrificante
to de cabos e alimentação Optitemp RB2
de energia.
200 cm³
(>>> 8.8 "Lubrificar o con-
junto de cabos" Pági-
na 379)
Quantidade de pri-
meiro enchimento:
1,00 l
Quantidade de pri-
meiro enchimento:
0,90 l
Quantidade de pri-
meiro enchimento:
2,10 l
Quantidade de pri-
meiro enchimento:
1,90 l
Quantidade de pri-
meiro enchimento:
2,40 l

KR QUANTEC extra
Manutenção
e de consumo
Quantidade de pri-
bô de piso: 6,50 l
Quantidade de pri-
bô de teto: 7,80 l
10 anos 8 Substituir o sistema de -
compensação de peso
(>>> 8.11 "Substituir siste-
ma de compensação de
peso, piso" Página 382)
(>>> 8.12 "Substituir o sis-
tema de compensação de
peso de teto" Página 389)
(>>> 13.2 "Materiais auxiliares e de consumo utilizados" Página 450)
A descrição dos trabalhos a seguir, para a troca de óleo, vale para todas
as variantes de robô, independente da representação escolhida.
8.2 Troca de óleo A1
Descrição
Nos itens a seguir é descrita a troca do óleo para redutor para robôs de
piso. A descrição é válida também para o robô de teto (variante C). Se o
robô de teto estiver montado no teto, é procedido da mesma forma, sen-
do que os furos de abastecimento e de drenagem se invertem.
Em robôs de teto está disponível uma mangueira de óleo adicional para
drenar o óleo.
Pré-requisitos
• O redutor encontra-se no estado aquecido de operação.

• O furo de abastecimento de óleo (bujão de drenagem magnético) no
carrossel tem livre acesso, remover antes possíveis coberturas.
CUIDADO
Altas temperaturas de óleo e das superfícies após retirada de ope-
ração do robô
Se a troca de óleo for realizada imediatamente após a retirada de ope-
ração do robô, deve-se contar com elevadas temperaturas do óleo e
das superfícies. Em caso de contato podem ocorrer queimaduras.
• Usar luvas de proteção.

ATENÇÃO
Em movimentos acidentais do robô a consequência pode ser morte, fe-
rimentos graves e danos materiais.
• Imobilizar o robô através do acionamento do dispositivo de PARADA
DE EMERGÊNCIA.
• Antes de iniciar a recolocação em serviço, alertar as pessoas envol-
vidas.
8.2.1 Drenar o óleo para redutor A1
1. Desparafusar os 4 parafusos sextavados internos com arruelas de

pressão e remover a interface A1 ou a tampa (>>> Fig. 8-3).
2. Retirar a mangueira de drenagem de óleo.
3. Colocar o recipiente coletor sob a mangueira de drenagem de óleo.
4. Desparafusar a porca de capa da mangueira de drenagem de óleo.
5. Desparafusar o bujão de drenagem magnético. Na variante C está
disponível uma mangueira de drenagem de óleo.
6. Drenar o óleo.
7. Determinar a quantidade de óleo drenada e armazenar ou destinar o
óleo de modo adequado.
8. Controlar o bujão de drenagem magnético quanto a resíduos, se for o
caso, iniciar as medidas necessárias.
Fig. 8-3: Drenar o óleo A1
1 Recipiente coletor 4 Tampa

2 Porca de capa 5 Parafuso sextavado interno
3 Mangueira de drenagem de 6 Bujão de drenagem magnéti-
óleo co

KR QUANTEC extra
Manutenção
8.2.2 Abastecer óleo para redutor A1
1. Ligar bomba de óleo à mangueira de drenagem de óleo.

2. Introduzir a quantidade de óleo prescrita através da mangueira de dre-
nagem de óleo, de forma progressiva.
3. Limpar o bujão de drenagem magnético, verificar o elemento de veda-
ção, substituir o bujão de drenagem magnético danificado.
4. Introduzir o bujão de drenagem magnético e apertar; MA 25 Nm.
5. Retirar a bomba de óleo.
6. Parafusar a porca de capa na mangueira de drenagem de óleo e
apertar, em seguida verificar a estanqueidade.
7. Colocar a mangueira de drenagem de óleo na base.
8. Somente na variante C: Parafusar o bujão de fechamento na man-
gueira de drenagem de óleo e apertar, em seguida verificar a estan-
queidade.
Colocar a mangueira de drenagem de óleo no carrossel.
9. Colocar a interface A1 ou a tampa e fixar com 4 parafusos sextava-
dos internos M6x16 e arruelas de pressão.
Fig. 8-4: Abastecer óleo A1
1 Bomba de óleo 4 Tampa

2 Porca de capa 5 Parafuso sextavado interno
óleo co
Descrição

KR QUANTEC extra

Manutenção
Pré-requisito
• O robô está em uma posição na qual as aberturas de enchimento e

de drenagem de óleo no redutor do eixo 2 estão acessíveis.
CUIDADO
ração do robô
ATENÇÃO
DE EMERGÊNCIA.
vidas.
Procedimento
1. Retirar a mangueira de drenagem de óleo (>>> Fig. 8-5) do carrossel.

2. Soltar a porca de capa e desparafusar.
3. Colocar o recipiente coletor sob a mangueira de drenagem de óleo e
desparafusar o bujão de drenagem magnético.
4. Coletar o óleo drenado com o recipiente coletor.
5. Determinar a quantidade de óleo drenado e armazenar ou descartar o
6. Controlar o bujão de drenagem magnético quanto a resíduos, se for o
caso, iniciar as medidas necessárias.

KR QUANTEC extra
Manutenção
Fig. 8-5: Drenar o óleo para redutor A2
1 Bujão de drenagem magnéti- 3 Porca de capa

co
2 Mangueira de drenagem de 4 Recipiente coletor
óleo
Procedimento
1. Ligar bomba de óleo à mangueira de drenagem de óleo.

3. Limpar o bujão de drenagem magnético M18x1,5, verificar o elemento
de vedação, substituir o bujão de drenagem magnético danificado.
4. Introduzir e apertar o bujão de drenagem magnético, MA = 20 Nm.
6. Parafusar e apertar a porca de capa na mangueira de drenagem de
óleo.
7. Recolocar a mangueira de drenagem de óleo no carrossel.
8. Controlar a estanqueidade do bujão de drenagem magnético e do bu-
jão de fechamento.

1 Bujão de drenagem magnéti- 3 Porca de capa

co
2 Mangueira de drenagem de 4 Bomba de óleo
óleo
Descrição
Pré-requisitos
• O robô está em uma posição na qual as aberturas de enchimento e

de drenagem de óleo no redutor do eixo 3 estão acessíveis.
• O eixo 3 está em posição horizontal.
CUIDADO
ração do robô

KR QUANTEC extra
Manutenção
ATENÇÃO
DE EMERGÊNCIA.
vidas.
Procedimento
1. Colocar um recipiente coletor (>>> Fig. 8-7) sob o bujão de drenagem

magnético embaixo e desparafusar o bujão de drenagem magnético.
A drenagem do óleo é facilitada, se na rosca do bujão de drenagem
magnético for parafusada uma mangueira de drenagem de óleo
M16x1,5.
2. Desparafusar o bujão de drenagem magnético em cima.
5. Controlar os dois bujões de drenagem magnéticos quanto a resíduos,
se for o caso, adotar as medidas necessárias.

óleo co embaixo
2 Recipiente coletor 4 Bujão de drenagem magnéti-
co em cima

Procedimento
1. Ligar a bomba de óleo à mangueira de drenagem de óleo.

3. Limpar os dois bujões de drenagem magnéticos M16x1,5, verificar os
elementos de vedação, substituir os bujões de drenagem magnéticos
danificados.
4. Introduzir e apertar o bujão de drenagem magnético M16x1,5 em ci-
ma; MA = 20 Nm.
6. Remover a mangueira de drenagem de óleo, introduzir e apertar o bu-
jão de drenagem magnético M16x1,5 embaixo; MA = 20 Nm.
7. Verificar a estanqueidade de ambos os bujões de drenagem magnéti-
cos.

óleo co embaixo
2 Bomba de óleo 4 Bujão de drenagem magnéti-
co em cima
Descrição

KR QUANTEC extra
Manutenção
Pré-requisito

CUIDADO
ração do robô
ATENÇÃO
DE EMERGÊNCIA.
vidas.
Procedimento
1. Colocar o recipiente coletor (>>> Fig. 8-9) sob o bujão de drenagem

magnético inferior e desparafusar o bujão de drenagem magnético in-
ferior.
M18x1,5.
2. Desparafusar o bujão de drenagem magnético superior.
5. Controlar os dois bujões de drenagem magnéticos quanto a resíduos,
se for o caso, adotar as medidas necessárias.
6. Se necessário, retirar a mangueira de drenagem de óleo.

1 Bujão de drenagem magnético superior

2 Bujão de drenagem magnético inferior
3 Mangueira de drenagem de óleo
4 Recipiente coletor
Procedimento
1. Limpar os dois bujões de drenagem magnéticos M18x1,5, verificar o

elemento de vedação, substituir os bujões de drenagem magnéticos
danificados.
2. Introduzir e apertar o bujão de drenagem magnético inferior M18x1,5;
MA = 20 Nm.
3. Abastecer por cima a quantidade de óleo drenada.
4. Colocar e apertar o bujão de drenagem magnético superior M18x1,5;
MA = 20 Nm.
cos.

KR QUANTEC extra
Manutenção
1 Bujão de drenagem magnético superior

2 Funil
Descrição
do que os sentidos de deslocamento dos eixos se invertem.
Pré-requisito

CUIDADO
ração do robô

ATENÇÃO
cessário.
Procedimento
1. Colocar o robô em funcionamento, deslocar o eixo 4 para a posição

+90° e o eixo 5 para a posição +45°, em seguida imobilizar o robô.
magnético inferior e desparafusar o bujão de drenagem magnético in-
ferior.
M18x1,5.
3. Desparafusar o bujão de drenagem magnético lateral.
7. Controlar os bujões de drenagem magnéticos quanto a resíduos, se
for o caso, iniciar as medidas necessárias.
danificados.
9. Introduzir e apertar o bujão de drenagem magnético lateral M18x1,5;
MA = 20 Nm.
10. Colocar o robô em funcionamento, deslocar o eixo 4 para a posição
-90° e o eixo 5 para a posição 0°, em seguida, imobilizar o robô atra-
vés do acionamento do dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA.

KR QUANTEC extra
Manutenção

2 Mangueira de drenagem de óleo
4 Bujão de drenagem magnético lateral
Procedimento

MA = 20 Nm.
cos.

1 Bujão de drenagem magnético

2 Funil
Descrição
do que os sentidos de deslocamento dos eixos se invertem.
Pré-requisito

CUIDADO
ração do robô

KR QUANTEC extra
Manutenção
ATENÇÃO
cessário.
1. Colocar o robô em funcionamento, deslocar o eixo 4 na posição -90°,

em seguida imobilizar o robô.
magnético inferior e desparafusar o bujão de drenagem magnético.
M18x1,5.
3. Desparafusar o bujão de drenagem magnético superior.
7. Controlar os bujões de drenagem magnéticos quanto a resíduos, se
for o caso, iniciar as medidas necessárias.
danificados.
9. Introduzir e apertar o bujão de drenagem magnético inferior M18x1,5;
MA = 20 Nm.
10. Colocar o robô em funcionamento, deslocar o eixo 4 na posição +90°,
em seguida imobilizar o robô.

1 Bujão de drenagem magnéti- 3 Mangueira de drenagem de

co superior óleo
2 Bujão de drenagem magnéti- 4 Recipiente coletor
co inferior

MA = 20 Nm.
cos.

KR QUANTEC extra
Manutenção
1 Bujão de drenagem magnético

2 Funil
8.8 Lubrificar o conjunto de cabos
Pré-requisito
• O robô é acessível na área do eixo 1
ATENÇÃO
DE EMERGÊNCIA.
vidas.
Procedimento

pressão e retirar a tampa. Se necessário, adicionalmente também a
interface A1 pode ser recuada com cuidado (>>> Fig. 8-15).
2. Limpar os cabos entre o módulo de inserção e entrada do eixo oco
eixo 1.
3. Aplicar a graxa para cabos de forma uniforme sobre os cabos com
um pincel e manualmente.
Usar luvas de proteção.
4. Armazenar ou descartar corretamente a graxa usada ou os restos de
graxa.
5. Colocar a tampa e fixar com 4 parafusos sextavados internos com ar-
ruelas de pressão.

6. Eventualmente recolocar cuidadosamente a interface A1 e fixar com 4

parafusos sextavados internos com arruelas de pressão.
Fig. 8-15: Lubrificar o conjunto de cabos
1 Entrada do eixo oco 4 Interface A1

2 Módulo de inserção, manguei- 5 Parafusos sextavados internos
ra de proteção
3 Tampa
8.9 Verificar o sistema de compensação de peso
Descrição
A seguir são descritos os trabalhos que devem ser realizados conforme

os intervalos indicados no item Tabela de manutenção.
Pré-requisito
• O robô está pronto para operar e pode ser movimentado com veloci-
dade de deslocamento manual.
• Não há risco por componentes do equipamento ou outros robôs.
• O robô está imobilizado, caso seja trabalhado diretamente no robô.

KR QUANTEC extra
Manutenção
ATENÇÃO
cessário.
Procedimento
Atividade Condição nominal Solução de proble-

mas
Verificar o sistema hi- O display no manôme- Realizar o ajuste do
dráulico. Deslocar o tro deve corresponder sistema de compensa-
robô e verificar a pres- ao seguinte valor. ção de peso
são do óleo hidráulico. (>>> 9.3 "Encher e
Balancim na posição
ajustar o sistema de
-90° pressão do óleo
compensação de pe-
hidráulico 141 bar, no
so" Página 398).
KR 210 R2700, 176
bar
Verificar as peças de As peças agregadas Limpar o sistema de
montagem quanto a não podem estar dani- compensação de pe-
danos, limpeza e es- ficadas ou não estan- so, determinar a falta
tanqueidade. ques. de estanqueidade e
eliminá-la. Se neces-
sário, substituir o sis-
tema de compensação
de peso.
Verificar as condições A guarnição não pode Limpar ou substituir a
da guarnição. estar danificada ou guarnição
suja. (>>> 8.11 "Substituir
sistema de compensa-
ção de peso, piso"
Página 382)
(>>> 8.12 "Substituir o
sistema de compensa-
ção de peso de teto"
Página 389).
8.10 Limpar o robô
Descrição
Para evitar danos durante a limpeza do robô, devem ser observadas e

cumpridas as instruções prescritas. Estas instruções referem-se apenas
ao robô. Para a limpeza de componentes do equipamento, ferramentas
ou da unidade de comando do robô devem ser cumpridas as respectivas
instruções de limpeza.

KR QUANTEC extra
Para a utilização de produtos de limpeza e execução dos trabalhos de

Manutenção
limpeza deve-se observar os seguintes pontos:

• Utilizar apenas produtos de limpeza isentos de solventes, solúveis em
água.
• Não utilizar produtos de limpeza inflamáveis.
• Não utilizar produtos de limpeza agressivos.
• Não utilizar vapor e nem agentes refrigerantes para a limpeza.
• Não utilizar sistemas de limpeza de alta pressão.
• Os produtos de limpeza não podem penetrar nos componentes elétri-
cos ou mecânicos do equipamento.
• Observar a proteção pessoal.
ATENÇÃO
DE EMERGÊNCIA.
vidas.
Procedimento
1. Retirar o robô de operação.

2. Caso necessário, parar e imobilizar componentes de equipamento vizi-
nhos.
3. Remover os revestimentos, desde que isto seja necessário para a
execução dos trabalhos de limpeza.
4. Executar a limpeza do robô.
5. Remover completamente os produtos de limpeza do robô.
6. Limpar os pontos de corrosão e aplicar nova proteção anticorrosiva.
7. Retirar produtos de limpeza e o aparelho de limpeza da área de tra-
balho do robô.
8. Destinar corretamente os produtos de limpeza.
9. Se for o caso, recolocar os dispositivos de proteção e segurança com-
pletos e verificar sua funcionalidade.
10. Substituir as placas e coberturas danificadas ou ilegíveis.
11. Recolocar os revestimentos removidos.
12. Recolocar em funcionamento somente robôs e equipamentos funcio-
nais.
8.11 Substituir sistema de compensação de peso, piso
Pré-requisitos
• O robô se encontra na posição zero mecânica.

• Deve ser possível movimentar o robô em torno do eixo 2.
• O robô deve estar corretamente parafusado no piso.
• As peças do equipamento são desmontadas, caso impeçam os traba-
lhos de desmontagem e montagem.
• O novo sistema de compensação de peso tem o enchimento correto.

KR QUANTEC extra
Manutenção
ATENÇÃO
cessário.
ATENÇÃO
Durante trabalhos de remoção e instalação no sistema de
compensação de peso, há risco de esmagamento dos braços, mãos e
dedos. Utilizar luvas de proteção e imobilizar o sistema de compensa-
ção de peso contra quedas e movimentos acidentais.
O peso do sistema de compensação de peso é de aprox. 40 kg.
O sistema de compensação de peso encontra-se sob pressão. Todos
os trabalhos neste sistema deverão ser executados com cuidado e com
os respectivos conhecimentos especiais. Caso seja manuseado incorre-
tamente, existe perigo de morte.
8.11.1 Desmontar o sistema de compensação de peso no piso
Procedimento
1. Soltar a braçadeira roscada e empurrar o fole para trás

(>>> Fig. 8-16).
2. Deslocar o balancim no sentido positivo, até que seja possível inserir
o distanciador entre o cilindro e a cabeça articulada.
3. Imobilizar o robô através do acionamento do dispositivo de PARADA
DE EMERGÊNCIA.
4. Colocar o distanciador sobre a haste de êmbolo livre entre a cabeça
articulada e o cilindro hidráulico.
5. Colocar o robô em funcionamento e movimentar o balancim cuidado-
samente no sentido negativo, até que o distanciador fique fixo.
CUIDADO
Se o balancim, com o distanciador posicionado, for deslocado mais
no sentido negativo, são prejudicados a compensação do peso, o
balancim ou o carrossel.

DE EMERGÊNCIA.
7. Imobilizar o sistema de compensação de peso com laço de cabo e
guindaste, e deslocar o guindaste até que o peso seja sustentado pe-
lo laço de cabo.
pressão e retirar a arruela de segurança.

Fig. 8-16: Desmontar o sistema de compensação de peso, distan-

ciador
1 Distanciador 4 Arruela de segurança

2 Braçadeira roscada 5 Parafuso sextavado interno
3 Fole
9. Imobilizar o balancim com laço do cabo e guindaste (>>> Fig. 8-17).
Fig. 8-17: Imobilizar o balancim
10. Desparafusar 2 parafusos sextavados internos com arruelas de aperto

e tirar a tampa no carrossel (>>> Fig. 8-18).

KR QUANTEC extra
Manutenção
Fig. 8-18: Remover o sistema de compensação de peso, carrossel
1 Laço do cabo 4 Carrossel

2 Parafuso sextavado interno 5 Sistema de compensação
de peso
3 Tampa
11. Colocar a fixação de pino no lado direito entre a cabeça articulada e

o balancim (>>> Fig. 8-19).
12. Remover o pino no balancim utilizando um saca-pinos M16.
Após aprox. 25 mm, o pino está removido da área de ajuste.
samente no sentido positivo, até que a cabeça articulada esteja livre.
Ao deslocar o balancim, deslocar junto o guindaste e o laço do cabo,
de forma que o peso do braço possa ser suportado pelo guindaste.
DE EMERGÊNCIA.
15. Girar o sistema de compensação de peso para cima e para fora do
balancim, acompanhar o laço do cabo com o guindaste.
16. Retirar a fixação de pino liberada, arruela axial e o anel distanciador.
CUIDADO
Ao destacar o carrossel podem ocorrer movimentos inesperados do
sistema de compensação de peso devido à localização do centro de
gravidade. Para evitar ferimentos e danos, adaptar a tensão e a dis-
posição do cabo, se necessário.
17. Pressionar o sistema de compensação de peso no sentido da seta do

pino no carrossel.
Ao retirar sob pressão, verificar a tensão do cabo e corrigir, de modo
que os componentes não fiquem emperrados.
18. Erguer mais o sistema de compensação de peso com o guindaste e
colocá-lo sobre uma base adequada.
19. Caso o sistema de compensação de peso não seja montado nova-
mente, fazer a conservação e armazená-lo.
Se não for instalado imediatamente um novo sistema de compensação de
peso, o robô pode ser deslocado para uma posição segura e o dispositivo
de segurança do balancim pode ser removido. O robô só pode ser movi-
mentado novamente para a instalação do sistema de compensação de
peso.

Fig. 8-19: Desmontar o sistema de compensação de peso, pino
1 Arruela axial 4 Pino

2 Anel distanciador 5 Fixação de pino
3 Cabeça articulada
8.11.2 Instalar o sistema de compensação de peso no piso
Procedimento
1. Remover os agentes conservantes do sistema de compensação de

peso e controlar a integridade do mesmo.
2. Eventualmente, colocar o robô em funcionamento e colocar o balan-
cim na posição de aprox. menos 85°.
DE EMERGÊNCIA.
4. Imobilizar o balancim com o laço de cabo e o guindaste.
(>>> Fig. 8-20)

KR QUANTEC extra
Manutenção
5. Levantar o sistema de compensação de peso com o laço do cabo e
levar ao local de montagem (>>> Fig. 8-21).
6. Colocar o sistema de compensação de peso lateralmente sobre o
pino no carrossel e alinhar.
7. Se necessário, corrigir a tensão do cabo.
8. Colocar a tampa e fixar com 2 parafusos sextavados internos
M12x30-10.9 com arruela de pressão.
9. Apertar os parafusos sextavados internos com chave dinamométrica;
MA = 104 Nm.
Fig. 8-21: Montar o sistema de compensação de peso, carrossel
1 Laço do cabo 3 Tampa

2 Parafuso sextavado interno 4 Carrossel
10. Colocar o robô em funcionamento.

11. Deslocar o balancim, até que seja possível introduzir-lhe o sistema de
compensação de peso. Ao mesmo tempo, deslocar devidamente o
dispositivo de segurança do balancim (>>> Fig. 8-22).
12. Baixar o sistema de compensação de peso, colocar a cabeça articula-
da com a arruela axial e o anel distanciador no balancim e alinhar.
Atentar para a posição de montagem da arruela axial e anel distancia-
dor!
13. Deslocar o balancim e o sistema de compensação de peso de forma
que os furos estejam alinhados.
14. Colocar o pino com o dispositivo.
15. Colocar a arruela de segurança e fixar com 4 parafusos sextavados
internos M8x20-10.9 com arruela de pressão.
16. Apertar os 4 parafusos sextavados internos com chave dinamométri-
ca; MA = 31 Nm.
17. Remover o laço do cabo do sistema de compensação de peso e do
balancim.

Fig. 8-22: Montar o sistema de compensação de peso, pino

2 Anel distanciador 5 Sistema de compensação
de peso

19. Deslocar o balancim na direção positiva até que o distanciador entre
o cilindro e a cabeça articulada fique livre, remover o distanciador
(>>> Fig. 8-23).
CUIDADO
Se o balancim, com o distanciador posicionado, for deslocado mais
no sentido negativo, são prejudicados a compensação do peso, o
balancim ou o carrossel.

DE EMERGÊNCIA.
21. Colocar o fole no cilindro e na cabeça articulada, e fixar com braça-
deiras roscadas.
22. Controlar a pressão no sistema de compensação de peso
(>>> 9.3 "Encher e ajustar o sistema de compensação de peso" Pági-
na 398).

KR QUANTEC extra
Manutenção
Fig. 8-23: Montar o sistema de compensação de peso, balancim
1 Distanciador 4 Arruela de segurança

2 Braçadeira roscada 5 Parafusos sextavados internos
3 Fole 6 Sistema de compensação de
peso
8.12 Substituir o sistema de compensação de peso de teto
Descrição
A instrução a seguir é válida para robôs de teto (variante C). Para poder
desmontar e montar o sistema de compensação de peso, o robô de teto
deve ser desmontado e parafusado firmemente no piso (com a fundação).
Pré-requisito
• Deve ser possível movimentar o robô em torno do eixo 2.

• O robô deve se encontrar no piso e estar firmemente parafusado à
fundação.
• As ferramentas e peças do equipamento devem ser desmontadas, ca-
so impeçam os trabalhos de desmontagem.
• A fixação de pino deve estar presente.
• Dispositivo de desmontagem/montagem para pinos do sistema de
compensação de peso presente.
• O novo sistema de compensação de peso está despressurizado para
a instalação (pressão de óleo).

ATENÇÃO
cessário.
ATENÇÃO
Durante trabalhos de remoção e instalação no sistema de
compensação de peso, há risco de esmagamento dos braços, mãos e
dedos. Utilizar luvas de proteção e imobilizar o sistema de compensa-
ção de peso contra quedas e movimentos acidentais.
O peso do sistema de compensação de peso é de aprox. 40 kg.
O sistema de compensação de peso encontra-se sob pressão. Todos
os trabalhos neste sistema deverão ser executados com cuidado e com
os respectivos conhecimentos especiais. Caso seja manuseado incorre-
tamente, existe perigo de morte.
8.12.1 Desmontar sistema de compensação de peso Teto
Procedimento
1. Colocar o robô em funcionamento e mover o balancim para a posição

de menos 90° (>>> Fig. 8-24).
DE EMERGÊNCIA.
3. Aliviar o sistema de compensação de peso através do alívio da pres-
são do óleo (>>> 9.2 "Aliviar a pressão do sistema de compensação
de peso" Página 397).
4. Imobilizar o sistema de compensação de peso com laço de cabo e
guindaste, e deslocar o guindaste até que o peso seja sustentado pe-
lo laço de cabo.
pressão e retirar a arruela de segurança.

KR QUANTEC extra
Manutenção
Fig. 8-24: Desmontar sistema de compensação de peso Teto
1 Laço do cabo 3 Parafusos sextavados inter-

nos
2 Arruela de segurança
6. Imobilizar o balancim com laço do cabo e guindaste (>>> Fig. 8-25).
7. Desparafusar 2 parafusos sextavados internos com arruelas de aperto

e tirar a tampa no carrossel (>>> Fig. 8-26).

Fig. 8-26: Desmontar sistema de compensação de peso Teto, car-

rossel
1 Laço do cabo 4 Carrossel

2 Parafusos sextavados inter- 5 Sistema de compensação
nos de peso
3 Tampa
8. Colocar a fixação de pino no lado direito entre a cabeça articulada e

o balancim (>>> Fig. 8-27).
9. Remover o pino no balancim utilizando um saca-pinos M16.
Após aprox. 25 mm, o pino está removido da área de ajuste.
samente no sentido positivo, até que a cabeça articulada esteja livre.
Ao deslocar o balancim, deslocar junto o guindaste e o laço do cabo,
de forma que o peso do braço possa ser suportado pelo guindaste.
DE EMERGÊNCIA.
12. Girar o sistema de compensação de peso para cima e para fora do
balancim, acompanhar o laço do cabo com o guindaste.
13. Retirar a fixação de pino liberada, arruela axial e o anel distanciador.
CUIDADO
Ao destacar o carrossel podem ocorrer movimentos inesperados do
sistema de compensação de peso devido à localização do centro de
gravidade. Para evitar ferimentos e danos, adaptar a tensão e a dis-
posição do cabo, se necessário.
14. Pressionar o sistema de compensação de peso no sentido da seta do

pino no carrossel.
Ao retirar sob pressão, verificar a tensão do cabo e corrigir, de modo
que os componentes não fiquem emperrados.
15. Erguer mais o sistema de compensação de peso com o guindaste e
colocá-lo sobre uma base adequada.
16. Caso o sistema de compensação de peso não seja montado nova-
mente, fazer a conservação e armazená-lo.
Se não for instalado imediatamente um novo sistema de compensação de
peso, o robô pode ser deslocado para uma posição segura e o dispositivo
de segurança do balancim pode ser removido. O robô só pode ser movi-
mentado novamente para a instalação do sistema de compensação de
peso.

KR QUANTEC extra
Manutenção
Fig. 8-27: Sistema de compensação de peso, teto, desmontar, pino

2 Anel distanciador 5 Fixação de pino
8.12.2 Montar sistema de compensação de peso Teto
Procedimento
1. Remover os agentes conservantes do sistema de compensação de

peso e controlar a integridade do mesmo.
2. Eventualmente colocar o robô em funcionamento e deslocar o balan-
cim na posição de aprox. menos 90°.
DE EMERGÊNCIA.
4. Imobilizar o balancim com o laço de cabo e o guindaste.
(>>> Fig. 8-28)

5. Levantar o sistema de compensação de peso com o laço do cabo e

levar ao local de montagem (>>> Fig. 8-29).
6. Colocar o sistema de compensação de peso lateralmente sobre o
pino no carrossel e alinhar.
7. Se necessário, corrigir a tensão do cabo.
8. Colocar a tampa e fixar com 2 parafusos sextavados internos
M12x30-10.9 com arruela de pressão.
9. Apertar os parafusos sextavados internos com chave dinamométrica;
MA = 104 Nm.
Fig. 8-29: Montar sistema de compensação de peso Teto, carros-

sel
1 Laço do cabo 3 Tampa

2 Parafusos sextavados inter- 4 Carrossel
nos

11. Deslocar o balancim, até que seja possível introduzir-lhe o sistema de
compensação de peso. Ao mesmo tempo, deslocar devidamente o
dispositivo de segurança do balancim (>>> Fig. 8-30).
12. Baixar o sistema de compensação de peso, colocar a cabeça articula-
da com a arruela axial e o anel distanciador no balancim e alinhar.
Atentar para a posição de montagem da arruela axial e anel distancia-
dor!
13. Deslocar o balancim e o sistema de compensação de peso de forma
que os furos estejam alinhados.

KR QUANTEC extra
Manutenção
Fig. 8-30: Montar o sistema de compensação de peso, teto, pino

2 Anel distanciador 5 Sistema de compensação
de peso
14. Colocar o pino com o dispositivo (>>> Fig. 8-30).

15. Colocar a arruela de segurança e fixar com 4 parafusos sextavados
internos M8x20-10.9 com arruelas de pressão.
16. Apertar os 4 parafusos sextavados internos com chave dinamométri-
ca; MA = 31 Nm.
17. Remover o laço do cabo do sistema de compensação de peso e do
balancim.
18. Colocar o robô em funcionamento e mover o balancim para a posição
de menos 90°.
DE EMERGÊNCIA.
20. Encher com óleo hidráulico e ajustar a pressão do óleo (>>> 9.3 "En-
cher e ajustar o sistema de compensação de peso" Página 398).

Fig. 8-31: Montar o sistema de compensação de peso no teto, balan-

cim
1 Laço do cabo 3 Parafusos sextavados internos

2 Arruela de segurança 4 Sistema de compensação de
peso

KR QUANTEC extra
Ajuste
9 Ajuste
9.1 Sistema de compensação de peso
Descrição
Os seguintes trabalhos podem ser realizados no sistema de

compensação de peso, em decorrência dos fatores a seguir.
Causa Atividade Descrição
A pressão do sis- Aliviar a pressão (>>> 9.2 "Aliviar a pressão
tema de compen- do sistema de do sistema de compensação
sação de peso de- compensação de de peso" Página 397)
ve ser aliviada peso
A pressão admissí- Abastecer e ajus- (>>> 9.3 "Encher e ajustar o
vel não é correta tar a pressão de sistema de compensação de
gás e de óleo peso" Página 398)
O sistema de com- Abastecer e ajus- (>>> 9.3 "Encher e ajustar o
pensação de peso tar a pressão de sistema de compensação de
foi esvaziado e de- gás e de óleo peso" Página 398)
ve ser enchido no-
vamente
9.2 Aliviar a pressão do sistema de compensação de peso
Descrição
Esta instrução é válida para todas as posições de montagem.

• Devem estar disponíveis a mangueira de alta pressão e o recipiente
coletor.
• O robô deve estar corretamente parafusado no piso ou no teto.
ATENÇÃO
cessário.
Procedimento
1. Colocar o balancim na posição vertical e fixá-lo por meio de um guin-

daste (>>> Fig. 9-1); em robôs de teto em -140°.
O balancim não pode executar movimentos após a pressão de óleo
ter sido aliviada.

Ajuste KR QUANTEC extra
2. Retirar a tampa roscada e ligar a mangueira à válvula de purga

(>>> Fig. 9-2).
Em robôs de teto: Remover a tampa roscada na 2ª válvula de purga
e conectar uma segunda mangueira.
3. Drenar o óleo hidráulico no recipiente coletor.
O processo de drenagem está terminado, quando o manômetro, que
indica a pressão do óleo, estiver em "zero", e não escorrer mais óleo
no recipiente coletor.
4. Armazenar o óleo hidráulico drenado corretamente e destiná-lo de for-
ma ambientalmente correta.
Fig. 9-2: Drenar o óleo hidráulico
1 Tampa roscada 4 Recipiente coletor

2 Válvula de purga 5 2. Válvula de purga
3 Mangueira 6 Manômetro
9.3 Encher e ajustar o sistema de compensação de peso
Descrição
Esta instrução vale para robôs de piso, robôs de teto parafusados no piso
e robôs de teto parafusados no teto. O procedimento é o mesmo em to-
das as posições de montagem, com exceção dos seguintes desvios em
caso de robôs de teto:

KR QUANTEC extra
Ajuste
• A posição do balancim em ajuste de pressão é de -140°.
Se nos robôs montados no teto não for atingida a posição -140°,
eventualmente a carga na mão central deve ser eliminada ou o balan-
cim é colocado na posição vertical. Aqui devem ser observadas as di-
ferentes pressões de ajuste!
• Purga adicional no fundo do cilindro, lado do êmbolo
Da tabela a seguir podem ser obtidas as pressões de ajuste para o res-
pectivo robô. As pressões de ajuste indicadas também valem para as va-
riantes F.
Robô Pgás PÓleo vertical PÓleo -140°
KR 210 R2700 156 bar 176 bar -

extra
KR 180 R2500 120 bar 141 bar -
extra
KR 150 R2700 120 bar 141 bar -
extra
KR 120 R2900 120 bar 141 bar -
extra
KR 90 R3100 120 bar 141 bar -
extra
KR 180 R2500 120 bar 205 bar 240 bar
extra C
KR 150 R2700 120 bar 205 bar 240 bar
extra C
KR 120 R2900 156 bar 252 bar 295 bar
extra C
KR 90 R3100 156 bar 252 bar 295 bar
extra C
Pré-requisitos
• Devem estar disponíveis a mangueira de alta pressão e o recipiente

coletor.
• Deve estar disponível um cilindro de nitrogênio com redutor de pres-
são. Pressão mínima 170 bar.
• O dispositivo de enchimento do acumulador deve estar disponível.
• A bomba hidráulica deve estar disponível.
ATENÇÃO
cessário.

Procedimento
1. Colocar o balancim na posição vertical e fixá-lo por meio de um guin-

daste (>>> Fig. 9-3). Levar o robô de teto para a posição -140°.
O balancim não pode executar movimentos após a pressão do óleo
hidráulico ter sido aliviada.
2. Retirar a tampa roscada e ligar a mangueira à válvula de purga

(>>> Fig. 9-4).
3. Colocar o recipiente coletor sob a mangueira e coletar o óleo hidráuli-
co.
Fig. 9-4: Drenar o óleo hidráulico
1 Tampa roscada 4 Recipiente coletor

2 Válvula de purga 5 2. Válvula de purga
3 Mangueira 6 Manômetro
4. Drenar o óleo até que a pressão exibida no manômetro seja "zero".

Com isto a parte do óleo do acumulador de membrana está aliviada e
poderá ser purgada no subsequente enchimento da parte do gás.
Deixar a mangueira na válvula de purga conectada e deixar a válvula
de purga aberta.
5. Conectar o dispositivo de enchimento e de controle (acessório) do
acumulador de membrana através da mangueira e um redutor de
pressão a um cilindro de nitrogênio comum.

KR QUANTEC extra
Ajuste
Maiores informações sobre o dispositivo de enchimento e de contro-
le podem ser obtidas da documentação do fornecedor.
6. Ajustar o redutor de pressão para Pgás.

ATENÇÃO
Por razões de segurança, o parafuso sextavado interno localizado
no acumulador nunca poderá ser afrouxado mais de um quarto de
rotação, se o dispositivo de enchimento e de controle não estiver
conectado. A regulagem da pressão no acumulador nunca poderá
ser realizada sem que o dispositivo de enchimento e de controle es-
teja conectado.
7. Retirar as tampas de proteção (>>> Fig. 9-5) no acumulador de mem-

brana e afrouxar ligeiramente o parafuso sextavado interno (apenas
aliviar o torque, no máx. um quarto de volta).
Não pode sair gás algum. Se, apesar de todos os cuidados, sair gás
(ruído de sopro!), o anel de vedação do parafuso sextavado interno
deverá ser substituído. Isto somente poderá ser feito com o acumula-
dor de membrana totalmente despressurizado.
8. Conectar o dispositivo de enchimento e de controle na conexão de
gás do acumulador de membrana. Girar a haste da válvula de gás pa-
ra a esquerda e assim abrir a conexão de gás através do parafuso
sextavado interno; uma volta completa depois do ponteiro começar a
desviar-se no manômetro do dispositivo de enchimento e de controle.
O manômetro no dispositivo de enchimento e de controle indica a
pressão do nitrogênio no acumulador de membrana. Se a pressão do
nitrogênio for muito baixa, continuar com o passo de trabalho 9. Se a
pressão do nitrogênio for maior Pgás, continuar com o passo de traba-
lho 11.
9. Abrir a válvula de vedação do cilindro de nitrogênio e elevar a pres-
são do nitrogênio para Pgás +3 bar.
10. Fechar a válvula de vedação.
11. Abrir a válvula de descarga e despressurizar o nitrogênio até atingir o
valor definido de Pgás.
Verificar novamente a indicação no manômetro após 2 a 3 minutos e
corrigir a pressão do nitrogênio, se necessário.
12. Girar o parafuso sextavado interno para a direita por meio da haste
da válvula de gás e apertá-lo firmemente. Em seguida, abrir a válvula
de descarga e aliviar a pressão restante na mangueira.
13. Desparafusar o dispositivo de enchimento e de controle do acumula-
dor de membrana.
O dispositivo de enchimento e de controle só poderá ser desparafusa-
do depois que o parafuso sextavado interno estiver apertado por meio
da haste da válvula de gás.
14. Reapertar o parafuso sextavado interno; MA= 20 Nm.

Fig. 9-5: Ajustar a pressão do gás
1 Tampa de proteção 6 Mangueira

2 Parafuso sextavado interno 7 Redutor de pressão
3 Acumulador de membrana 8 Haste da válvula de gás
4 Cilindro de nitrogênio 9 Válvula de descarga
5 Válvula de vedação 10 Manômetro
15. Colocar as tampas de proteção.

16. Executar os passos de trabalho 7 até 15 no segundo acumulador de
membrana.
17. Soltar e retirar a mangueira do cilindro de nitrogênio.
18. Desparafusar a tampa roscada no bocal de enchimento (>>> Fig. 9-6)
e conectar a mangueira hidráulica.
A mangueira hidráulica já deve estar sem ar.
19. Mergulhar a mangueira de alta pressão no líquido do recipiente cole-
tor.
20. Ligar a bomba hidráulica e fazer a drenagem do óleo hidráulico para
o recipiente coletor, até que não saiam mais bolhas de ar.
O reservatório da bomba hidráulica pode ser abastecido somente com
Hyspin ZZ 46 filtrado (grau de filtragem 3 μm).
21. Fechar a válvula de purga no bocal de respiro.
22. Em robôs de teto, executar os passos de trabalho 18 a 22 no segun-
do bocal de respiro.
23. Continuar acionando a bomba hidráulica até a pressão do óleo hidráu-
lico estar aprox. 10 bar acima do valor definido de PÓleo vertical. Em
seguida, abaixar a pressão da bomba para "0". Não ultrapassar a
pressão, uma vez que o disco de ruptura reage a uma pressão de
210 bar!
24. Após cerca de 10 minutos, controlar a pressão do óleo hidráulico e
abaixá-la para PÓleo vertical abrindo a válvula de purga.
25. Desparafusar a mangueira hidráulica e rosquear a tampa roscada no
bocal de enchimento.

KR QUANTEC extra
Ajuste
26. Desparafusar a mangueira de alta pressão e rosquear a tampa rosca-
da no bocal de respiro.
27. Desparafusar os bujões de drenagem no lado inferior do sistema de
compensação de peso e remover o óleo de vazamento, em seguida
recolocar e apertar o bujão de drenagem; MA 20 Nm.
28. Remover o guindaste e o dispositivo de segurança do balancim.
29. Deslocar o robô em torno do eixo 2.
30. Verificar a estanqueidade do sistema de compensação de peso.
A pressão deve estar inalterada e não devem ser visíveis vazamen-
tos. Caso contrário o procedimento de ajuste deve ser repetido ou o
sistema de compensação de peso substituído.
Fig. 9-6: Encher com óleo hidráulico
1 Bocal de respiro 5 Bomba hidráulica

2 Bocal de enchimento 6 Mangueira hidráulica
3 Mangueira de alta pressão 7 Bujão de drenagem


KR QUANTEC extra
Reparo
10 Reparo
Somente é permitido executar atividades de manutenção e reparo que es-
tão descritas neste documento.
Atividades que vão além disso somente podem ser realizadas por pessoal
especialmente treinado da KUKA Deutschland GmbH. As informações so-
bre o KUKA College e o seu programa de treinamento estão disponíveis
em www.kuka.com ou diretamente nas filiais.
A não observância resulta na perda de reinvindicações de garantia e de
responsabilidade.
CUIDADO
Em uniões parafusadas, os parafusos de fixação (padrão, classe de ri-
gidez 8.8) devem ser apertados com os torques de aperto indicados no
anexo (>>> 13 "Anexo" Página 449). Torques de aperto divergentes são
indicados diretamente.
Os tamanhos e classes de rigidez de parafusos indicados são válidos
na data de edição do documento. De modo geral, devem ser consulta-
das as indicações no catálogo de peças.
Parafusos com classe de rigidez 10.9 e superior, bem como parafusos
com atestado de verificação, somente podem ser apertados uma vez
com o torque de aperto nominal, depois da primeira vez que forem sol-
tos, eles devem ser substituídos por parafusos novos.
Maiores informações sobre os torques de aperto KUKA encontram-se no

capítulo Anexo (>>> 13 "Anexo" Página 449).
10.1 Substituir o motor A1
Descrição
Na instrução a seguir é descrita a substituição do motor A1 para robôs de

robô de teto estiver montado no teto, deve-se proceder analogamente. O
motor deve ser apoiado por baixo e o balancim suspenso verticalmente
deve ser protegido contra movimentos.
Pré-requisito
• O robô está imobilizado contra movimentos do eixo 1.

• O motor está livremente acessível, remover antes possíveis cobertu-
ras.
ATENÇÃO
DE EMERGÊNCIA.
vidas.

Reparo KR QUANTEC extra
CUIDADO
Risco de queimadura devido a superfícies quentes
Devido às altas temperaturas da superfície do motor logo após a retira-
da de operação do robô, podem ocorrer queimaduras ao desmontar. A
consequência podem ser ferimentos.
ATENÇÃO
Perigo de esmagamento na instalação e desinstalação do motor
Nos trabalhos de desinstalação e instalação do motor há perigo de es-
magamento. A consequência podem ser ferimentos nas mãos.
AVISO
Desgaste e falha precoce através de danos na engrenagem
Danos nas engrenagens do motor e redutor podem levar a um maior
desgaste e falha precoce dos componentes.
• Ao limpar as engrenagens, cuidar para não danificá-las.
• Controlar as engrenagens do motor e redutor quanto a danos antes
da instalação.
10.1.1 Desinstalar o motor eixo 1
Procedimento
1. Soltar e remover os conectores XM1 e XP1 das tomadas do equipa-

mento (>>> Fig. 10-1).
2. Desparafusar os 4 parafusos sextavados internos.
3. Soltar e retirar o motor A1; não enviesar o motor ao retirá-lo.
4. Retirar a vedação entre o motor e o suporte do motor; somente na
variante F.
5. Destinar corretamente o motor A1.
6. Cobrir o eixo de entrada e proteger contra sujeira.
Fig. 10-1: Desinstalar o motor A1
1 Motor eixo 1 3 Conector XM1

2 Parafusos sextavados internos 4 Conector XP1

KR QUANTEC extra
Reparo
10.1.2 Instalar o motor eixo 1
Procedimento
1. Se necessário, remover os agentes conservantes do novo motor A1

(>>> Fig. 10-2).
2. Antes da montagem, limpar a engrenagem no motor e no redutor e
aplicar levemente Microlube GL 261, mas o suficiente para cobrir.
3. Limpar a superfície de apoio do motor A1 no suporte do motor.
4. Verificar se o O-ring no eixo do motor está em perfeito estado. O anel
de apoio adicional deve estar disponível.
5. Posicionar a vedação sobre o suporte do motor; somente variante F.
6. Dispor as tomadas do equipamento XM1 e XP1 segundo a figura.
7. Inserir o motor A1; não enviesar o motor durante a montagem.
A instalação do motor é facilitada, se este for ligeiramente girado
em torno do seu eixo de rotação.
8. Introduzir 4 parafusos sextavados internos M12x25-8.8.

9. Apertar em cruz os 4 parafusos sextavados internos com chave dina-
mométrica. Aumentar gradualmente o torque de aperto até 78 Nm.
10. Conectar os conectores XM1 e XP1 nas tomadas do equipamento.
11. Remover os dispositivos de segurança que impedem o robô de reali-
zar movimentos giratórios em torno do eixo 1.
12. Realizar o ajuste do ponto zero no eixo 1.
Informações detalhadas de ajuste estão disponíveis nas instruções
de operação e programação para usuários finais ou integradores de
sistema.
Fig. 10-2: Instalar o motor A1
1 Motor A1 4 Parafusos sextavados internos

2 O-ring com anel de apoio 5 Conector XM1
3 Engrenagem 6 Conector XP1

Descrição
Na instrução a seguir é descrita a desmontagem e a montagem do motor

A2 para robôs de piso. A descrição é válida também para o robô de teto
(variante C) e deve ser procedido da mesma forma. O motor deve ser
apoiado por baixo e o balancim suspenso verticalmente deve ser protegi-
do contra movimentos.
Pré-requisito
• O robô está protegido contra movimentos de rotação em torno do eixo

2.
ATENÇÃO
DE EMERGÊNCIA.
vidas.
CUIDADO
ATENÇÃO
AVISO
da instalação.
Procedimento
1. Imobilizar o balancim com um laço do cabo (>>> Fig. 10-3).

2. Levantar o laço do cabo de forma que o balancim não possa se mo-
ver após a desmontagem do motor.

KR QUANTEC extra
Reparo

mento (>>> Fig. 10-4).
4. Posicionar o laço do cabo em volta do motor A2 e levantar com o
guindaste, até que o peso do motor A2 seja sustentado pelo laço do
cabo.
7. Retirar a vedação entre o motor e o suporte do motor; somente na
variante F.
8. Caso o motor A2 não seja montado novamente, abaixá-lo, fazer a
conservação e armazená-lo.
1 Conector XM2 4 Motor A2

2 Conector XP2 5 Laço do cabo
3 Parafusos sextavados inter-
nos
Procedimento
1. Remover os agentes conservantes do novo motor A2 (>>> Fig. 10-5).

2. Antes da montagem, limpar a engrenagem no motor A2 e no redutor,
e aplicar levemente Microlube GL 261, mas o suficiente para cobrir.
3. Limpar a superfície de apoio do motor A2 no redutor.

4. Verificar se o O-ring no eixo do motor está em perfeito estado.

5. Dispor as tomadas do equipamento XM2 e XP2 conforme a figura.
6. Erguer o motor A2 com laço de cabo e inserir junto com a vedação
(somente variante F); não enviesar o motor durante a montagem.

9. Aliviar e remover o laço do cabo.
11. Remover os dispositivos de segurança do balancim.
sistema.
1 Conector XM2 4 Engrenagem

2 Conector XP2 5 Parafusos sextavados internos
3 O-ring 6 Motor A2
Descrição
Na instrução a seguir é descrita a desmontagem do motor A3 para robôs

de piso. A descrição é válida também para o robô de teto (variante C).
Se o robô de teto estiver montado no teto, deve-se proceder analogamen-
te. O motor deve ser apoiado por baixo e o braço deve ser protegido con-
tra movimentos.

KR QUANTEC extra
Reparo
Pré-requisito
• O robô está protegido contra movimentos de rotação em torno do eixo

3.
ATENÇÃO
DE EMERGÊNCIA.
vidas.
CUIDADO
ATENÇÃO
AVISO
da instalação.
Procedimento
1. Imobilizar o braço com um laço do cabo (>>> Fig. 10-6).

2. Levantar suficientemente o laço do cabo de forma que o braço não
possa se mover após a desmontagem do motor.

Fig. 10-6: Imobilizar o braço

mento (>>> Fig. 10-7).
4. Posicionar a corda em torno do motor A3 e, com o guindaste, erguer
até que o peso do motor A3 seja sustentado pela corda.
7. Retirar a vedação entre o motor e o braço; somente na variante F.
8. Caso o motor A3 não seja montado novamente, abaixá-lo, fazer a
conservação e armazená-lo.
1 Motor A3 4 Conector XM3

2 Parafusos sextavados inter- 5 Laço do cabo
nos
3 Conector XP3
Procedimento
1. Remover os agentes conservantes do novo motor A3.

KR QUANTEC extra
Reparo
2. Antes da montagem, limpar a engrenagem no motor A3 e no redutor
e aplicar Microlube GL 261 levemente, mas o suficiente para cobrir
(>>> Fig. 10-8).
3. Limpar a superfície de apoio do motor A3 no redutor.
4. Verificar se o O-ring no eixo do motor está em perfeito estado.
5. Dispor as tomadas do equipamento XM3 e XP3 conforme a figura.
6. Erguer o motor A3 com laço de cabo e inserir junto com a vedação
(somente variante F); não enviesar o motor durante a montagem.

11. Remover os dispositivos de segurança no braço.
sistema.
1 Motor A3 5 Conector XP3

2 Parafusos sextavados internos 6 Conector XM3
3 O-ring 7 Laço do cabo
4 Engrenagem
Descrição


KR QUANTEC extra

Reparo
te.
Pré-requisito
• As ferramentas estão desmontadas ou protegidas contra movimentos,

de forma que não possam se mover após a desmontagem do motor.
• O braço se encontra na posição horizontal.
• Se possível, todos os eixos da mão devem estar na posição zero.
ATENÇÃO
DE EMERGÊNCIA.
vidas.
CUIDADO
ATENÇÃO
AVISO
Ao montar o motor, certificar-se de que as engrenagens do motor e do
eixo de conexão não estão danificadas.
AVISO
Ao montar módulos e componentes, os parafusos de fixação (padrão,
classe de rigidez 8.8 e 10.9) devem ser apertados com o torque de
aperto prescrito pela KUKA. Em caso de torques diferentes, os mesmos
são indicados.
na data de edição do documento.
Os parafusos com classe de rigidez 10.9 e superior só podem ser aper-
tados uma vez com o torque de aperto nominal. Da próxima vez que
forem soltos, eles devem ser substituídos por parafusos novos.
Procedimento

mento (>>> Fig. 10-9).

KR QUANTEC extra
Reparo
cabo.
4. Soltar e retirar o motor A4 junto com o eixo de conexão; não enviesar
o motor ao retirá-lo.
6. Depositar o motor A4.
1 Parafusos sextavados inter- 3 Conector XP4

nos
Os dois passos de trabalho a seguir devem ser executados somente
se o motor A4 não for montado novamente.
7. Soltar o pino roscado (>>> Fig. 10-10) até que o eixo de conexão
possa ser retirado da engrenagem. Retirar o eixo de conexão.
8. Desparafusar o parafuso sextavado interno da extremidade do eixo e
retirar o dispositivo de segurança axial.
9. Caso o motor A4 não seja montado novamente, fazer o armazena-
mento e a conservação do mesmo.

Fig. 10-10: Motor com eixo de conexão
1 Eixo de conexão 4 Motor A4

2 Pino roscado 5 Dispositivo de segurança
axial
3 Extremidade do eixo
Procedimento
1. Remover os agentes conservantes do novo motor A4 (>>> Fig. 10-11).

2. Molhar o parafuso sextavado interno M5x20-10.9 com Three
Bond 1342.
3. Assentar o dispositivo de segurança axial e fixar com parafusos sexta-
vados internos M5x20-10.9.
4. Antes da montagem, limpar a engrenagem no motor A4 e no eixo de
conexão, e lubrificar levemente com Microlube GL 261, mas o sufici-
ente para cobrir.
AVISO
Ao montar o motor, certificar-se de que as engrenagens do motor e
do eixo de conexão não estão danificadas.
5. Assentar o eixo de conexão no motor A4.

Caso penetre graxa no furo roscado para o pino roscado, ela deverá
ser removida do furo roscado.
6. Colocar o pino roscado M4x8-8.8 no eixo de conexão e apertar com a
mão até o fundo.
O pino roscado deve engrenar na ranhura do dispositivo de
segurança axial.
7. Depois de parafusar o pino roscado, soltá-lo 1/4 de volta.
O eixo de conexão tem uma folga axial mínima, levemente perceptí-
vel.

KR QUANTEC extra
Reparo

axial
8. Limpar a superfície de apoio (>>> Fig. 10-12) do motor A4 no braço.

9. Dispor as tomadas do equipamento XM4 e XP4 de tal forma, que
após a colocação do motor se encontrem no braço no lado esquerdo.
10. Levantar o motor A4 com o laço de cabo e junto com a vedação (so-
mente variante F) colocá-lo no braço; não enviesar durante a monta-
gem e observar a colocação correta dos eixos de conexão (engrena-
gem).

15. Remover os dispositivos de segurança da ferramenta.
sistema.


Descrição

te.
Pré-requisito
• As ferramentas estão desmontadas ou protegidas contra movimentos,

de forma que não possam se mover após a desmontagem do motor.
• O braço se encontra na posição horizontal.
• Se possível, todos os eixos da mão devem estar na posição zero.
ATENÇÃO
DE EMERGÊNCIA.
vidas.
CUIDADO

KR QUANTEC extra
Reparo
ATENÇÃO
AVISO
Ao montar o motor, certificar-se de que as engrenagens do motor e do
eixo de conexão não estão danificadas.
AVISO
Ao montar módulos e componentes, os parafusos de fixação (padrão,
classe de rigidez 8.8 e 10.9) devem ser apertados com o torque de
aperto prescrito pela KUKA. Em caso de torques diferentes, os mesmos
são indicados.
na data de edição do documento.
Os parafusos com classe de rigidez 10.9 e superior só podem ser aper-
tados uma vez com o torque de aperto nominal. Da próxima vez que
forem soltos, eles devem ser substituídos por parafusos novos.
Procedimento

mento (>>> Fig. 10-13).
cabo.
4. Soltar e retirar o motor A5 junto com o eixo de conexão; não enviesar
o motor ao retirá-lo.
6. Depositar o motor A5.
1 Parafusos sextavados inter- 3 Conector XP5

nos

KR QUANTEC extra
Estes dois passos de trabalho a seguir devem ser executados somen-

Reparo
te se o motor A5 não for montado novamente.

7. Soltar o pino roscado (>>> Fig. 10-14) até que o eixo de conexão
possa ser retirado da engrenagem. Retirar o eixo de conexão.
8. Desparafusar o parafuso sextavado interno da extremidade do eixo e
retirar o dispositivo de segurança axial.
9. Caso o motor A5 não seja montado novamente, fazer o armazena-
mento e conservação do mesmo.

2 Pino roscado 5 Dispositivo de segurança axial
Procedimento
1. Remover os agentes conservantes do novo motor A5

(>>> Fig. 10-15).
2. Molhar o parafuso sextavado interno M5x20-10.9 com Three
Bond 1342.
3. Assentar o dispositivo de segurança axial e fixar com parafusos sexta-
vados internos M5x20-10.9.
4. Antes da montagem, limpar a engrenagem no motor A5 e no eixo de
conexão, e lubrificar levemente com Microlube GL 261, mas o sufici-
ente para cobrir.
AVISO
Ao montar o motor, certificar-se de que as engrenagens do motor e
do eixo de conexão não estão danificadas.
5. Assentar o eixo de conexão no motor A5.

Caso penetre graxa no furo roscado para o pino roscado, ela deverá
ser removida do furo roscado.
6. Colocar o pino roscado M4x8-8.8 no eixo de conexão e apertar com a
mão até o fundo.

KR QUANTEC extra
O pino roscado deve engrenar na ranhura do dispositivo de
Reparo
segurança axial.
7. Depois de parafusar o pino roscado, soltá-lo 1/4 de volta.
O eixo de conexão tem uma folga axial mínima, levemente perceptí-
vel.

axial
8. Limpar a superfície de apoio do motor A5 no braço (>>> Fig. 10-13).

após a colocação do motor se encontrem no braço no lado esquerdo.
10. Levantar o motor A5 com o laço de cabo e junto com a vedação (so-
mente variante F) colocá-lo no braço; não enviesar durante a monta-
gem e observar a colocação correta (engrenagem) dos eixos de cone-
xão na mão central.
O laço do cabo somente pode ser usado, se o motor A4 não estiver

montado. Levar o motor A5 então com um meio de transporte adequ-
ado ao local de montagem e posicionar.
13. Se for o caso, aliviar e remover o laço de cabo.
14. Ligar os conectores XM5 e XP5 nas tomadas do equipamento.
15. Remover os dispositivos de segurança da ferramenta.
sistema.


Descrição
Na instrução a seguir é descrita a substituição do motor A6.
Pré-requisito
• A mão central está desmontada.
ATENÇÃO
DE EMERGÊNCIA.
vidas.
CUIDADO
ATENÇÃO

KR QUANTEC extra
Reparo
AVISO
da instalação.
Procedimento
1. Desparafusar os 4 parafusos sextavados internos (>>> Fig. 10-17).

2. Soltar o motor A6 e retirá-lo da mão central; não enviesar o motor ao
retirá-lo.
3. Se o motor A6 não for montado novamente, abaixá-lo, fazer a conser-
vação e armazená-lo.

2 Parafusos sextavados inter- 4 Conector XM6
nos
Procedimento
1. Remover os agentes conservantes do novo motor A6.

2. Antes da montagem, limpar a engrenagem no motor A6 e no redutor
da mão central, e aplicar Microlube GL 261 levemente, mas o sufici-
ente para cobrir (>>> Fig. 10-18).
3. Limpar a superfície de apoio do motor A6 na mão central.
após a colocação do motor elas se encontrem na mão central no lado
direito.
5. Colocar o motor A6 na mão central; não enviesar na colocação.

6. Introduzir 4 parafusos sextavados internos M8x25-8.8. Apertar em

cruz os 4 parafusos sextavados internos com chave dinamométrica.
Apertar os 4 parafusos sextavados internos M8x25-8.8 gradativamente
com a chave dinamométrica até o torque de aperto correto.
7. Montar a mão central (>>> 10.7.2 "Instalar a mão central" Pági-
na 426).

2 Parafusos sextavados inter- 5 Conector XM6
nos
3 Engrenagem
10.7 Substituir a mão central
Descrição
A desmontagem das variantes de mãos centrais ocorre da mesma forma,

independente da capacidade de carga ou do comprimento do braço. Na
descrição a seguir é descrita apenas a desmontagem da mão central MC
150/180/210.
Pré-requisitos
• O braço se encontra em posição horizontal.

• Na medida do possível os eixos 4, 5 e 6 devem estar na posição ze-
ro.
• Desmontar a capacidade de carga (ferramenta ou dispositivo) na mão
central.
• Devem estar disponíveis um guindaste, dispositivo ou cabo com capa-
cidade de carga suficiente.

KR QUANTEC extra
Reparo
ATENÇÃO
Durante o trabalho com este sistema podem ocorrer danos pessoais e
materiais através de peças condutoras de corrente e de movimentos
não intencionais do robô. Ao trabalhar num equipamento pronto para
operação, deve-se colocar a chave geral no armário de comando na
posição "DESLIGADO" e protegê-la com um cadeado contra reativação
não autorizada.
Antes da recolocação em operação do equipamento, alertar as pessoas
envolvidas.
PERIGO
Na utilização de um dispositivo de suporte de carga defeituoso é possí-
vel que a carga caia ou comece a oscilar. As consequências podem ser
ferimentos graves e danos materiais:
• Antes do uso testar o dispositivo de suporte de carga quanto a de-
feitos (p.ex. corrosão, deformação, fissuras), se for o caso, substituir
componentes.
• Somente deve ser usado um dispositivo de elevação com capacida-
de suficiente.
10.7.1 Desinstalar a mão central
Procedimento
1. Fixar o dispositivo de elevação na mão central e guindaste.

(>>> Fig. 10-19).
ATENÇÃO
Se a mão central não for imobilizada cuidadosamente, a mão cen-
tral e o braço podem ser danificados ou ferir pessoas. A mão cen-
tral tem um peso de aprox. 130 kg. O guindaste e o laço de cabo
devem sustentar esta carga com segurança.
2. Soltar os conectores XM5 e XP5 das tomadas do equipamento e re-

mover os mesmos
3. Deslocar o guindaste até que o peso da mão central seja suportado
pelo guindaste.
4. Desparafusar respectivamente 4 parafusos sextavados internos
M8x25-8.8 dos motores A4 e A5.
5. Soltar os motores e remover junto com os respectivos eixos de cone-
xão. Não enviesar durante a remoção.
6. Colocar os motores A4 e A5 com os eixos de conexão sobre uma ba-
se adequada.
7. Desparafusar os 20 parafusos sextavados internos. No mesmo círculo
primitivo de referência encontra-se em cima e embaixo respectivamen-
te um parafuso sextavado interno M6, estes não podem ser afrouxa-
dos.
8. Puxar a mão central para fora do braço, até que os conectores XM6 e
XP6 estejam acessíveis.
Não enviesar durante a remoção. A fenda entre o braço e a mão cen-
tral deve ser sempre igual em cada posição do perímetro. Durante a
retirada deslocar ao mesmo tempo o guindaste. Os eixos de conexão
não podem ser submetidos a nenhuma carga durante a retirada.
9. Soltar e remover os conectores XM6 e XP6.
10. Colocar a mão central sobre uma base apropriada.

11. Em cada eixo de conexão desparafusar 2 pinos roscados, até que o

eixo de conexão possa ser retirado. Este passo de trabalho somente
deve ser executado, se a mão central não for imediatamente montada
outra vez.
12. Caso a mão central não seja montado novamente, proceder ao arma-
zenamento com agente conservante.
Fig. 10-19: Desinstalar a mão central
1 Mão central 5 Braço

2 Parafusos sextavados internos 6 Pinos roscados
3 Dispositivo de elevação 7 Eixos de conexão
4 Fenda
10.7.2 Instalar a mão central
Procedimento
1. Remover os agentes conservantes da mão central nova, caso neces-

sário.
Limpar todas as engrenagens antes da montagem e lubrificá-las ligei-
ramente com Microlube 261, porém o suficiente para cobrir.
AVISO
Ao montar a mão central, certificar-se de que as engrenagens da
mão central e do eixo de conexão não estão danificadas. A conse-
quência pode ser um desgaste maior e falha precoce.
2. Colocar os dois eixos de conexão na mão central (>>> Fig. 10-20).

3. Limpar os pinos roscados M4x8 em ambos os lados, umedecê-los
com produto de fixação Three Bond 1342 e posicioná-los.
4. Apertar os pinos roscados uniformemente com a mão; MA = 2,8 Nm.
5. Fixar o dispositivo de elevação na mão central.

KR QUANTEC extra
Reparo
ATENÇÃO
Se a mão central não for imobilizada cuidadosamente, a mão cen-
tral e o braço podem ser danificados ou ferir pessoas. A mão cen-
tral tem um peso de aprox. 130 kg. O guindaste e o laço de cabo
devem sustentar esta carga com segurança.
6. Levantar a mão central com o guindaste, levá-la ao local de monta-

gem e assegurar-se que os eixos 4 até 6 se encontram na posição
zero.
7. Não sujeitar os eixos de conexão a cargas ou danificá-los durante o
transporte e posicionamento.
8. Aproximar a mão central do braço, até que seja possível conectar os
conectores.
9. Conectar os conectores XP6 e XM6, em seguida colocar a mão cen-
tral totalmente no braço.
Observar a posição correta dos cabos no braço. A posição pode ser
controlada através das aberturas para os motores.
Fig. 10-20: Instalar a mão central
1 Mão central 4 Engrenagem

2 Parafusos sextavados inter- 5 Eixo de conexão
nos
3 Dispositivo de elevação 6 Pinos roscados
12. Remover o dispositivo ou laço do cabo.

13. Colocar os motores A4 e A5 inclusive os eixos de conexão, não en-
viesar durante a montagem. Observar a colocação correta (engrena-
gem) dos eixos de conexão na mão central.
14. Realizar o ajuste do ponto zero nos eixos 4, 5 e 6.
sistema.

10.8 Descrição da instalação elétrica (robô)
Visão geral
A instalação elétrica do robô consiste em:

• Conjunto de cabos
• Carcaça multifunção MFG para cabo de motor
• Caixa de conexão para cabo de dados, RDC-Box
Descrição
A instalação elétrica (>>> Fig. 10-21) contém todos os cabos para a ali-
mentação e comando dos motores do eixo 1 ao eixo 6. Todas as cone-
xões aos motores são conectores de encaixe parafusados. O módulo é
composto pelo conjunto de cabos, carcaça multifunção MFG no módulo
de inserção e RDC-Box no carrossel. A interface para conexão dos cabos
de conexão encontra-se na parte de trás da base, no módulo de
inserção. Aqui são conectados, por meio de conectores de encaixe, o ca-
bo do motor X30 e o cabo de dados X31. Os cabos de dados e do motor
são conduzidos através do redutor do eixo 1 aos motores (conector XM)
ou nos cabos de dados à RDC-Box no carrossel. A partir da RDC-Box os
motores são conectados através dos conectores XP. Os conectores nos
motores A1 até A5 são de livre acesso, os conectores para o motor A6
somente são acessíveis depois de retirar a mão.
No conjunto de cabos está integrado também o sistema de condutor de
proteção. A conexão do condutor de proteção ocorre através de um pino
de condutor de proteção na base.
O conduto dos cabos assim escolhido permite que os cabos sejam guia-
dos por toda a zona de movimento do robô de forma protegida e sem se-
rem dobrados.
A figura a seguir fornece uma visão geral sobre a montagem e a instala-
ção dos cabos no sistema mecânico do robô.

KR QUANTEC extra
Reparo
Fig. 10-21: Instalação elétrica, visão geral
1 Motor eixo 6 6 RDC-Box

2 Motor eixo 4 7 Módulo de inserção
3 Motor eixo 5 8 Motor eixo 2
4 Motor eixo 3 9 Base
5 Motor eixo 1
Esquemas de fiação
Designação Conexão Figura

Esquema de fiação A1 XM1 (>>> Fig. 10-22)
Esquema de fiação
Cabo de dados (>>> Fig. 10-28)
RDC X31
Esquema de fiação
Cabo de dados (>>> Fig. 10-29)
RDC X32

Designação Conexão Figura

Sistema de condutor
Terminal redondo (>>> Fig. 10-30)
de proteção
Fig. 10-22: Esquema de fiação A1

KR QUANTEC extra
Reparo


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Reparo


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Reparo

Fig. 10-28: Esquema de fiação RDC X31
Fig. 10-29: Esquema de fiação RDC X32

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Reparo
Fig. 10-30: Esquema de fiação do sistema de condutor de aterramen-
to


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Retirada de operação, armazenamento e destinação

11 Retirada de operação, armazenamento e destinação
11.1 Retirada de operação, robô de piso
Descrição
Este item descreve todos os trabalhos necessários para a retirada do ro-

bô de operação, quando o mesmo é desmontado do sistema. Após a reti-
rada de operação é feita a preparação para o armazenamento ou o trans-
porte para outro local de utilização.
Após ser desinstalado, o robô pode ser transportado por meio de correias
de transporte e guindaste ou por uma empilhadeira.
Pré-requisitos
• O local de desmontagem é acessível para o transporte com guindaste

ou empilhadeira.
• Os demais componentes do equipamento não oferecem perigo.
Procedimento
ATENÇÃO
cessário.
1. Imobilizar o robô.
2. Desmontar ferramentas e peças do equipamento.
3. Colocar o robô em funcionamento e levá-lo para a posição de trans-
porte (>>> Fig. 11-1).

DE EMERGÊNCIA, em seguida, retirar o robô de operação
(>>> Fig. 11-2).

Retirada de operação, armazenamento e destinação KR QUANTEC extra
5. Soltar e remover as conexões periféricas.

6. Soltar e remover os conectores dos cabos do motor e dos cabos de
dados.
7. Soltar a porca sextavada do condutor de proteção, remover as arrue-
las, arruelas de segurança e o condutor de proteção.
8. Desligar a alimentação de ar comprimido ao robô e soltar a conexão
da mangueira do regulador de pressão e retirá-la; somente variante F.
9. Colocar a correia de transporte no robô ou prepará-lo para o transpor-
te com empilhadeira (>>> 6 "Transporte" Página 341). Capacidade de
carga mínima para o transporte aprox. 2,0 t.
Caso, devido à sua posição de montagem, não seja possível levantar
o robô com uma empilhadeira ou guindaste e correia de transporte,
está disponível o auxílio de deslocamento (00-187-214) (opcional).
10. Desparafusar e remover os 8 parafusos sextavados com arruelas de
pressão.
11. Erguer o robô verticalmente da superfície de fixação e transportar.
Não danificar os dois pinos ao erguer.
CUIDADO
O robô pode se soltar aos solavancos devido a enrosco na superfí-
cie de fixação e colocar em risco pessoas ou causar danos materi-
ais.
O robô deve estar solto sobre a superfície de fixação, remover total-
mente o material de fixação e soltar anteriormente as colagens.
12. Preparar o robô para o armazenamento.
Fig. 11-2: Desinstalar o robô
1 Parafusos sextavados 5 Cabo de dados

2 Pino 6 Condutor de proteção 2x
3 Superfície de fixação 7 Correia de transporte
4 Cabo do motor

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11.2 Retirada de operação, robô de teto
Descrição
Este item descreve todos os trabalhos necessários para a retirada do ro-

bô de operação (robô de teto), quando o mesmo é desmontado do siste-
ma. Após a retirada de operação, é feita a preparação para o armazena-
mento ou o transporte para um outro local de utilização.
Após a desmontagem o robô pode ser transportado com uma empilhadei-
ra.
Pré-requisitos
• O local de desmontagem é acessível para o transporte com uma em-

pilhadeira.
• Os demais componentes do equipamento não oferecem perigo.
Procedimento
ATENÇÃO
cessário.
1. Imobilizar o robô.
2. Desmontar ferramentas e peças do equipamento.
3. Colocar o robô em funcionamento e levá-lo para a posição de trans-
porte (>>> Fig. 11-3).

4. Imobilizar o robô através do acionamento do sistema de PARADA DE

EMERGÊNCIA, em seguida, retirar o robô de operação
(>>> Fig. 11-4).
5. Soltar e remover as conexões periféricas.
6. Soltar e remover os conectores dos cabos do motor e dos cabos de
dados.
7. Soltar a porca sextavada do condutor de proteção, remover as arrue-
las, arruelas de segurança e o condutor de proteção.
8. Desligar a alimentação de ar comprimido ao robô e soltar a conexão
da mangueira do regulador de pressão e retirá-la; somente variante F.
9. Introduzir os garfos da empilhadeira nos encaixes para empilhadeira
na base e pressionar o robô contra o teto. A empilhadeira deve supor-
tar o peso do robô. Capacidade de carga mínima da empilhadeira
aprox. 2,0 t.
10. Soltar 8 parafusos sextavados com arruelas de pressão, até que as
arruelas de pressão estejam livres.
11. Abaixar o robô alguns milímetros.
CUIDADO
O robô pode se soltar aos solavancos devido a enrosco na superfí-
cie de fixação e colocar em risco pessoas ou causar danos materi-
ais.
O robô deve estar solto sobre a superfície de fixação, remover total-
mente o material de fixação e soltar anteriormente as colagens.
12. Remover completamente 8 parafusos sextavados com arruelas de

pressão.
13. Abaixar o robô verticalmente para baixo e transportar.
Não danificar os dois pinos ao abaixar.
14. Colocar o robô na armação de transporte.
Prensar o robô contra a armação de transporte até que todos os pa-
rafusos sextavados estejam introduzidos e apertados com a chave di-
namométrica.
4 dos 8 parafusos de fixação não são acessíveis pela empilhadeira,
colocá-los e apertá-los adicionalmente.
16. Preparar o robô para o armazenamento.

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Fig. 11-4: Desinstalar o robô
1 Cabo do motor 4 Parafusos sextavados

2 Cabo de dados 5 Base
3 Condutor de proteção, 2x
11.3 Armazenamento
Descrição
Se o robô for armazenado durante um prazo prolongado, devem ser ob-

servados os seguintes pontos:
• O local de armazenamento deve ser seco e isento de pó.
• Evitar variações de temperatura.
• Evitar vento e correntes de ar.
• Evitar a formação de água de condensação.
• Selecionar as coberturas de modo que não possam se soltar e supor-
tem as influências ambientais.
• Não deixar partes soltas ou peças que possam causar impactos no
robô.
• Durante a armazenamento, não expor o robô à luz solar direta.
• Observar e respeitar as faixas de temperatura de armazenamento.
• Selecionar o local de armazenamento de modo que a película não
possa ser danificada.
Procedimento
1. Remover ferramentas e equipamentos.

2. Desmontagem do robô.
3. Limpar e secar o robô. Não podem permanecer sujeiras ou restos de
produtos de limpeza no robô, interna ou externamente.
4. Submeter o robô a um controle visual.
5. Remover corpos estranhos.
6. Eliminar possíveis pontos de corrosão.
7. Colocar todas as coberturas no robô e assegurar que todas as juntas
de vedação estão funcionais.
8. Cobrir as conexões elétricas com coberturas apropriadas.
9. Fechar as conexões de mangueira com meios adequados.

10. Cobrir o robô com película e fechar a película na base, de modo a

impedir a entrada de pó.
Se necessário, colocar adicionalmente agente secante embaixo da pe-
lícula.
11.4 Destinação
No fim do período de vida útil do manipulador, o mesmo pode ser remo-

vido do sistema, desmontado e destinado de maneira correta, levando em
conta os grupos de material.
A tabela a seguir fornece uma visão geral dos materiais utilizados no ma-
nipulador. Todas as peças de plástico possuem identificações de material
e devem ser destinadas de forma correspondente
ATENÇÃO
O sistema de compensação do peso hidropneumático do robô é pressu-
rizado com nitrogênio e óleo hidráulico. O manuseio inadequado pode
causar danos pessoais e materiais. Ao realizar o descarte do sistema
de compensação de peso hidropneumático, este deve ser despressuri-
zado de maneira adequada. Só podem ser descartados sistemas de
compensação de peso despressurizados.
Material Módulo, componente Outras informações

Metal
Material de Base, carrossel, balancim,
ferro fundido corpo básico mão
Cobre Condutores, fios
Metal leve Carcaça da mão central,
fundido carcaça do pinhão reto,
carcaça do balancim, braço
Aço Redutores, parafusos e ar-
ruelas
Componentes elétricos
Componentes elétricos co- Destinar como sucata elé-
mo, p.ex., RDC, EDS trica sem desmontar.
Motores Destinar motores sem des-
montar.
Plásticos
ETFE Mangueira de proteção,
mangueira de malha fina
PA 6, PA R Braçadeiras articuladas,
AB mangueiras de proteção
PE 500 Amortecedor de encosto fi-
nal
PU Mangueiras
PUR Revestimento dos cabos
Vition, FKM, O-rings
FPM
Materiais auxiliares e de consumo
Óleo para Redutor Optigear Synt. ALR 150
redutor

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Material Módulo, componente Outras informações
Óleo hidráu- Sistema de compensação Óleo hidráulico Hyspin ZZ
lico de peso 46
Graxa lubrifi- Sistema de compensação Graxa lubrificante LGEP 2
cante de peso, apoio de braço,
balancim
Graxa lubrifi- Engrenagens Graxa lubrificante
cante Microlube GL 261
Graxa lubrifi- O-ring, mão central, Graxa lubrificante Optitemp
cante só variante F RB2
Graxa lubrifi- Cabeamento Graxa lubrificante Optitemp
cante RB2
(>>> 13.2 "Materiais auxiliares e de consumo utilizados" Página 450).


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Opções
12 Opções
12.1 Flange de montagem, adaptador (opção)
Descrição
Com este flange de montagem (adaptador) (>>> Fig. 12-1), pode ser
equipada a mão central 150/180/210 kg para reconfigurá-la em um flange
de montagem D=160. Com isso, obtém-se a possibilidade de, p. ex., usar
ferramentas, que são configuradas para a mão central com o flange de
montagem D=160. A configuração do flange possibilita também a adapta-
ção de um suporte A6 das alimentações de energia A3 - A6.
Através da montagem deste adaptador a distância entre o ponto de inter-
seção A4/A5 e a área do flange desloca-se 25 mm para frente.
O ponto de referência para o centro de gravidade da capacidade de car-
ga, contudo, permanece inalterado e, portanto, corresponde aos valores
da mão central MC 150/180/210. O adaptador é, em sua configuração,
semelhante à do DIN/ISO 9409-1-A.
A representação do flange de montagem (>>> Fig. 12-1) corresponde à
sua posição na posição zero dos eixos 4 e 6. O símbolo Xm mostra a po-
sição do elemento de ajuste (bucha de perfuração) na posição zero.
Fig. 12-1: Flange de montagem, adaptador
1 Comprimento de ajuste
Flange de montagem, adaptador MC 150/180/210 para MC 210/240

Círculo primitivo de referência 160 mm
Quantidade das roscas de fixação 11

Opções KR QUANTEC extra
Elemento de ajuste 10H7
12.2 Cabo de comando eixo individual (opcional)
Descrição
O cabo de comando do eixo individual é usado quando através do robô

são acionados outros eixos (p. ex., unidade linear KUKA ou mesas girató-
rias). Neste caso, o cabo de comando é conduzido da RDC-Box através
do eixo oco do A1 a uma interface de conectores no módulo de inserção.
12.3 Dispositivo de liberação (opção)
Descrição
O dispositivo de liberação permite que o manipulador seja deslocado ma-

nualmente após um acidente ou uma falha. O dispositivo de liberação po-
de ser usado para motores dos eixos A1 até A5. Ele não se aplica para o
eixo A6, uma vez que este motor não está acessível. Ele somente pode
ser utilizado em situações excepcionais e casos de emergência, p.ex. pa-
ra libertar pessoas.
O dispositivo de liberação está instalado na base do manipulador. A este
módulo pertencem uma catraca e um kit de placas com respectivamente
uma placa para cada motor. Na placa está representada a indicação do
sentido de rotação para a catraca e o respectivo sentido de deslocamento
do manipulador.

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Anexo
13 Anexo
13.1 Torques de aperto
Torques de aperto
Os torques de aperto (Nm) a seguir são válidos para parafusos e porcas,

se não houver outras indicações.
Os valores indicados são válidos para parafusos e porcas levemente lu-
brificados, pretos (p.ex., fosfatados) e revestidos (p.ex., zincagem mecâni-
ca, revestimentos de lamelas de zinco) parafusos e porcas.
Classe de rigidez
Rosca 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,8 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Classe de rigidez
Rosca 8.8 10.9
ISO7991 ISO7380, ISO07381
Sextavado interno Parafuso de cabe-
ça lenticular de
flange
M3 0,8 Nm 0,8 Nm
M4 1,9 Nm 1,9 Nm
M5 3,8 Nm 3,8 Nm
Classe de rigidez
Rosca 10.9
DIN7984
Parafusos de cabeça chata
M4 2,8 Nm
Apertar as porcas de cobertura M5 com 4,2 Nm.

Anexo KR QUANTEC extra
13.2 Materiais auxiliares e de consumo utilizados
Designação do produto/ Utilização Razão social/

Número de artigo Endereço
Castrol Hyspin ZZ 46 Óleo hidráulico Deutsche Castrol Vertriebsgesells-

chaft mbH
0083-236-203
Max-Born-Str. 2
D-22761
Hamburg
Germany
LGEP 2 Graxa lubrificante SKF Maintenance Products

Postboks 1008
0000-119-990
NL-3430
BA Nieuwegein
Netherlands
Microlube GL 261 Graxa lubrificante Klüber Lubrication München KG

Geisenhausenerstr. 7
0000-135-463
D-81379
München
Germany
Optigear Synt. Óleo para redutor Castrol Industries - divisie BP Euro-

ALR 150_EEA pa SE - BP Belgium
Amocolaan 2
0000-362-835 para Euro-
2440 Geel
pean Economic Area
Belgium
Optigear Synt.
ALR 150_USA
0000-361-461 para EUA,
Canadá, México
Optigear Synt.
ALR 150_CHN
0000-361-473 para a Chi-
na
Optigear Synt.
ALR 150_APA
0000-361-476 para Asia
Pacific Area
Números de artigo de ou-
tras regiões encontram-se
no KUKA Xpert.
Optitemp RB 2 Graxa lubrificante Deutsche BP Aktiengesellschaft - In-

dustrial Lubricants & Services
0000-101-456
Erkelenzer Straße 20
D-41179
Mönchengladbach
Germany
Para a utilização segura dos nossos produtos, recomendamos a solici-

tação regular das fichas de dados de segurança atuais dos fabricantes
de materiais auxiliares e de consumo.

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Anexo
13.3 Ficha de informação para produtos
Item 1
Designação do produto e da empresa

• Identificador do produto:
‒ Nome comercial:
Robô industrial KUKA com sistema hidropneumático de com-
pensação de peso
• Utilização relevante identificada do produto, que é desaconselhada:
Não há outras informações relevantes disponíveis.
• Utilização do produto:
Robôs para aplicações industriais
• Detalhes sobre o fornecedor, que disponibiliza a ficha de informações:
Fabricante/fornece- KUKA Deutschland GmbH
dor:
Endereço: Zugspitzstrasse 140
Código de endereça- D‑86165 Augsburg
mento postal:
País: Alemanha
Telefone: +49 821 797-4000
Telefax: +49 821 797‑40400
E-mail info@kuka.com
Área que presta a in- Departamento de Garantia da Qualidade da
formação: KUKA Deutschland
+49 821 797‑1747
Informação de emer- Durante o expediente normal
gência:
+49 821 797‑1747
• Referência à ficha de informações para produtos:

Para um produto não existe a obrigação legal de elaborar uma ficha
de dados de segurança. Contudo, para poder disponibilizar as infor-
mações tipicamente contidas em uma ficha de dados de segurança
também para produtos, foi desenvolvida a presente ficha de informa-
ções.
Chamamos expressamente a atenção de que na ficha de informações
para produtos trata-se de uma ficha de informações elaborada volun-
tariamente, que não está sujeita aos requisitos formais do decreto
(CE) N° 1907/2006 (Decreto REACH).
Item 2
Possíveis perigos
• Classificação da substância ou da mistura:
‒ Classificação de acordo com o decreto (CE) N° 1272/2008 (decre-
to CLP):
O produto não está classificado conforme o decreto CLP.
• Classificação conforme a diretiva 67/548/CEE ou diretiva 1999/45/CE:
Suprimido

• Indicações de perigo especiais para o homem e o meio ambiente:

Suprimido
• Sistema de classificação:
Suprimido
• Elementos de identificação
Identificação de acor- Suprimido
do com o decreto
(CE) N° 1272/2008
(decreto CLP):
Pictograma de riscos: Suprimido
Palavra de sinaliza- Suprimido
ção:
Indicações de perigo: Suprimido
• Outros perigos
‒ Resultados da avaliação PBT e vPvB
PBT Não aplicável
vPvB Não aplicável
Item 3
Composição / Dados sobre partes integrantes

• Caracterização química:
Misturas
‒ Descrição:
Robôs para aplicações industriais
• Ingredientes perigosos:
O robô contém um sistema de compensação de peso, enchido com
nitrogênio.
CAS: 7727‑37‑9 Nitrogênio Gás sob pressão,
H281
EINECS: 231‑783‑9
O texto por extenso das indicações de perigo apresentadas pode ser

consultado no item 16 (>>> "Item 16" Página 456).
Item 4
Medidas de primeiros socorros

• Descrição das medidas de primeiros socorros:
‒ Observações gerais:
Não são necessárias medidas especiais.
• Principais sintomas e efeitos agudos e retardados ocorrentes:
• Notas sobre auxílio médico imediato ou tratamento especial:

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Anexo
Item 5
Medidas de combate a incêndio

• Produtos extintores de incêndio:
Produtos extintores Harmonizar as medidas de extinção de in-
de incêndio adequa- cêndio ao ambiente.
dos:
• Riscos especiais provenientes da substância ou da mistura:

• Instruções para o combate a incêndio:
‒ Equipamento de proteção especial:
Item 6
Medidas em caso de liberação acidental

• Medidas de precaução pessoais, equipamentos de proteção e procedi-
mentos a serem adotados em casos de emergência:
Não necessário
• Medidas de proteção ambiental:
• Métodos e material para a retenção e limpeza:
• Referência a outros itens
Informações sobre o manuseio seguro, ver o item 7 (>>> "Item 7"
Página 453).
Informações sobre o equipamento de proteção individual, ver o item 8
(>>> "Item 8" Página 454).
Informações sobre a destinação, ver o item 13 (>>> "Item 13" Pági-
na 455).
Item 7
Manuseio e armazenamento
• Medidas de proteção para o manuseio seguro:
• Instruções para a proteção contra incêndios e explosões:
• Condições para o armazenamento seguro sob consideração de incom-
patibilidades:
‒ Armazenamento
Requisitos para ar- Não há requisitos especiais
mazéns e recipien-
tes:
Instruções sobre o Não necessário
armazenamento
conjunto:
Outras instruções Nenhuma
relativas às condi-
ções de armazena-
mento:

• Aplicações finais específicas:

Item 8
Limitação e monitoramento da exposição/equipamentos de proteção

individual
• Instruções adicionais para a estruturação de sistemas técnicos:
Sem outras indicações, ver o item 7 (>>> "Item 7" Página 453).
• Parâmetro a ser monitorado
Componentes com valores limite referentes ao local de trabalho e su-
jeitos ao controle:
O produto não contém quantidades relevantes de substâncias com va-
lores limite relacionados ao local de trabalho a serem monitorados.
• Limitação e monitoramento da exposição:
‒ Equipamento de proteção individual:
Proteção respirató- Não necessário
ria:
Proteção das mãos: Não são necessárias luvas para produtos
químicos.
Proteção dos olhos: Não necessário
Item 9
Propriedades físicas e químicas

• Dados sobre as propriedades físicas e químicas básicas:
‒ Dados gerais
Forma: Sólida
Cor: De acordo com a descrição do produto
Odor: Inodoro
Ponto/intervalo de Não determinado
fusão:
Ponto de inflama- Não aplicável
ção:
Autoinflamabilidade: O produto não é autoinflamável.
Risco de explosão: O produto não oferece risco de explosão.
Densidade: Não determinado
Solubilidade/miscibi- Insolúvel
lidade em água:
Outros dados: Sem outras informações disponíveis.
Item 10
Estabilidade e reatividade
• Possibilidade de reações perigosas:
Não são conhecidas reações perigosas.
• Condições a serem evitadas
Não há informações relevantes disponíveis.
• Materiais incompatíveis

KR QUANTEC extra
Anexo
• Produtos de decomposição perigosos
Não são conhecidos produtos de decomposição perigosos.
Item 11
Dados toxicológicos
• Dados sobre efeitos toxicológicos:
‒ Toxicidade aguda:
Efeito irritante pri- Sem efeito irritante
mário na pele:
Efeito irritante pri- Sem efeito irritante
mário no olho:
Sensibilização: Não é conhecido nenhum efeito sensibili-
zante.
Avisos toxicológicos O produto não tem obrigatoriedade de co-
adicionais: dificação devido ao processo de cálculo
da 'Diretiva geral de classificação para
preparações da CE' na última versão váli-
da.
Item 12
Dados relacionados ao meio ambiente

• Toxicidade:
Toxicidade aquática: Não há outras informações relevantes disponí-
veis.
• Persistência e decomposição:
• Potencial de bioacumulação:
• Mobilidade no solo:
• Outras observações ecológicas:
Observações gerais: Nenhuma classe de perigo para a água conheci-
da.
• Resultados da avaliação PBT e vPvB:
PBT Não aplicável
vPvB Não aplicável
• Outros efeitos nocivos:

Item 13
Instruções de destinação
• Procedimento para o tratamento de resíduos:
Recomendação: Entrar em contato com o fabricante sobre reciclagem.
• Embalagens não limpas:
Recomendação: Destinação de acordo com as prescrições legais.
Item 14
Instruções para o transporte

• Número UN
‒ ADR, RID, ADN:
Não está sujeito às normas (regulamento transitório 1.6.1.46)
‒ IMDG-Code, IATA:
UN 3164
• Designação oficial de transporte da ONU:
‒ IMDG-Code, IATA:
ARTICLES, PRESSURIZED, HYDRAULIC (containing non-flamma-
ble gas)
• Classes de perigo para efeitos de transporte:
‒ ADR, RID, ADN:
Suprimido (regulamento transitório 1.6.1.46)
‒ IMDG-Code:
Classe: 2.2 Non-flammable, non-toxic gas

Etiqueta de perigo: 2.2
Poluente marinho: Não
Número EmS: F‑C, S‑V
Transporte: "Habilitação para o transporte" da Bunde-
sanstalt für Materialforschung und ‑prü-
fung (BAM)
‒ IATA:
Classe: 2.2 Non-flammable, non-toxic gas
Etiqueta de perigo: -
Transporte: Instrução de embalagem 208 (a)
• Grupo de embalagem:
Suprimido
• UN "Model Regulation":
UN 3164 ARTICLES, PRSSURITZED, HYDRAULIC, 2.2
NOTA: transporte conforme IMDG-Code (frete marítimo) ou IATA (frete aé-
reo) somente após consulta da KUKA Deutschland GmbH!
NOTA: robôs cujo sistema de compensação de peso não está enchido
com nitrogênio, não estão sujeitos às normas de materiais perigosos!
Item 15
Disposições legais
• Avaliação da segurança de substâncias:
Não foi feita uma avaliação de segurança da substância.
Item 16
Outros dados

KR QUANTEC extra
Os dados refletem os nossos conhecimentos atuais, mas não devem ser
Anexo
compreendidos como garantia das características do produto e não cons-
tituem a base para uma relação contratual.
• Frases relevantes:
H281: Contém gás refrigerado, pode provocar queimaduras ou lesões
criogênicas.
13.4 Normas e instruções aplicadas
Nome/edição Definição
2006/42/CE:2006 Diretiva de Máquinas:

Diretiva 2006/42/CE do Parlamento Europeu e do Conselho, de 17
de maio de 2006, relativa às máquinas e para a alteração da Dire-
tiva 95/16/CE (nova versão)
2014/68/UE:2014 Diretiva de equipamentos de pressão:

Diretiva 2014/68/UE do Parlamento Europeu e do Conselho, de 15
de maio de 2014, relativa à aproximação das legislações dos Esta-
dos-membros sobre equipamentos de pressão
(Utilizado apenas para robôs com sistema hidropneumático de
compensação de peso.)
EN 60204-1:2006/ Segurança de máquinas:

A1:2009
Equipamentos elétricos de máquinas; parte 1: Requisitos gerais
EN 61000-6-2:2005 Compatibilidade eletromagnética (CEM):

Parte 6-2: Normas básicas específicas; imunidade para a área in-
dustrial
EN 61000-6-4:2007 + Compatibilidade eletromagnética (CEM):

A1:2011
Parte 6-4: Normas técnicas básicas; Emissão de falhas para a área
industrial
EN 614-1:2006 + Segurança de máquinas:

A1:2009
Princípios de concepção ergonômica; Parte 1: Definições e diretri-
zes gerais
EN ISO 10218-1:2011 Robô industrial - Requisitos de segurança:

Parte 1: Robô
Nota: O conteúdo corresponde à ANSI/RIA R.15.06-2012, parte 1
EN ISO 12100:2010 Segurança de máquinas:

Diretrizes gerais de concepção, avaliação de risco e minimização
de risco
EN ISO 13849-1:2015 Segurança de máquinas:

Peças de unidades de comando relevantes para a segurança; Par-
te 1: Diretrizes de concepção gerais
EN ISO 13849-2:2012 Segurança de máquinas:

Peças de unidades de comando relevantes para a segurança; Par-
te 2: Validação

EN ISO 13850:2015 Segurança de máquinas:

Diretrizes de concepção de PARADA DE EMERGÊNCIA

KR QUANTEC extra
KUKA Service
14 KUKA Service
14.1 Consulta ao suporte
Introdução
Esta documentação disponibiliza informações sobre o funcionamento e a

operação e lhe ajuda na resolução de falhas. A filial local está à sua dis-
posição para outras consultas.
Informações
Para processar uma consulta são necessárias as seguintes informa-

ções:
• Descrição do problema, inclusive dados sobre a duração e frequência
da falha
• Informações mais abrangentes possíveis sobre os componentes de
hardware e de software do sistema completo
A lista a seguir apresenta pontos de referência sobre quais informa-
ções frequentemente são relevantes:
‒ Tipo e número de série da cinemática, p.ex., do manipulador
‒ Tipo e número de série da unidade de comando
‒ Tipo e número de série da alimentação de energia
‒ Designação e versão do software de sistema
‒ Designações e versões de outros componentes de software ou
modificações
‒ Pacote de diagnóstico KRCDiag
Adicionalmente para KUKA Sunrise: projetos existentes incluindo
aplicações
Para versões do KUKA System Software anteriores a V8: o arqui-
vo do software (KRCDiag ainda não está disponível.)
‒ Aplicativo existente
‒ Eixos adicionais existentes
14.2 KUKA Customer Support
Os dados de contato das filiais locais você encontra sob:

www.kuka.com/customer-service-contacts

KUKA Service KR QUANTEC extra

KR QUANTEC extra
Index Capacidades de carga, KR 150 R2700 extra

C-F-HP..........................................................208
Desmontar o sistema de compensação de
Capacidades de carga, KR 150 R2700 extra
peso no piso.................................................383
F....................................................................169
2006/42/CE:2006.......................................... 457
2014/68/UE:2014.......................................... 457
F-HP..............................................................179
95/16/CE....................................................... 457
Capacidades de carga, KR 180 R2500
extra..............................................................218
A C................................................................... 247
Acessórios...................................................... 21 Capacidades de carga, KR 180 R2500 extra
Adaptador (opcional).................................... 447 C-F................................................................ 256
Ajuste............................................................ 397 Capacidades de carga, KR 180 R2500 extra
Aliviar a pressão do sistema de compensação C-F-HP..........................................................266
de peso.........................................................397 Capacidades de carga, KR 180 R2500 extra
Anexo............................................................449 F....................................................................227
Ângulo de rotação.......................................... 13 Capacidades de carga, KR 180 R2500 extra
ANSI/RIA R.15.06-2012............................... 457 F-HP..............................................................237
Arctic............................................................... 12 Capacidades de carga, KR 210 R2700
Área de eixo............................................ 12, 22 extra..............................................................276
Área de perigo......................................... 13, 23 Capacidades de carga, KR 90 R3100 extra.45
Área de proteção..................................... 23, 26 Capacidades de carga, KR 90 R3100 extra
Área de trabalho................................12, 22, 26 C..................................................................... 75
Armazenamento..................................... 35, 439 Capacidades de carga, KR 90 R3100 extra C-
Avarias............................................................ 30 F......................................................................84
Avisos gerais................................................ 287 Capacidades de carga, KR 90 R3100 extra C-
F-HP................................................................94
B F......................................................................55
Balancim......................................................... 19 Capacidades de carga, KR 90 R3100 extra
Base................................................................19 F-HP................................................................65
Braço...............................................................18 Carga adicional.............................................281
Cargas de flange.. 49, 59, 69, 78, 88, 98, 107,
117, 126, 135, 145, 154, 163, 173, 183, 192,
C 202, 212, 221, 231, 241, 250, 260, 270, 279
C..................................................................... 12 Cargas sobre as fundações, KR 120 R2900
Cabo de comando eixo individual............... 448 extra..............................................................108
Cabo de conexão, padrão........................... 352 Cargas sobre as fundações, KR 120 R2900
Cabos de conexão..21, 43, 53, 63, 72, 82, 92, extra C.......................................................... 136
101, 111, 120, 129, 139, 148, 157, 167, 177, Cargas sobre as fundações, KR 120 R2900
186, 196, 206, 215, 225, 235, 244, 254, 264, extra C-F.......................................................146
273, 337 Cargas sobre as fundações, KR 120 R2900
Capacidades de carga, KR 120 R2900 extra C-F-HP................................................ 155
extra..............................................................104 Cargas sobre as fundações, KR 120 R2900
Capacidades de carga, KR 120 R2900 extra extra F...........................................................118
C................................................................... 132 Cargas sobre as fundações, KR 120 R2900
Capacidades de carga, KR 120 R2900 extra extra F-HP.................................................... 127
C-F................................................................ 141 Cargas sobre as fundações, KR 150 R2700
Capacidades de carga, KR 120 R2900 extra extra..............................................................164
C-F-HP..........................................................151 Cargas sobre as fundações, KR 150 R2700
Capacidades de carga, KR 120 R2900 extra extra C.......................................................... 193
F....................................................................113 Cargas sobre as fundações, KR 150 R2700
Capacidades de carga, KR 120 R2900 extra extra C-F.......................................................203
F-HP..............................................................123 Cargas sobre as fundações, KR 150 R2700
Capacidades de carga, KR 150 R2700 extra C-F-HP................................................ 213
extra..............................................................160 Cargas sobre as fundações, KR 150 R2700
Capacidades de carga, KR 150 R2700 extra extra F.......................................................... 174
C................................................................... 189 Cargas sobre as fundações, KR 150 R2700
Capacidades de carga, KR 150 R2700 extra extra F-HP.................................................... 184
C-F................................................................ 198

KR QUANTEC extra
Cargas sobre as fundações, KR 180 R2500 Dados básicos,KR 150 R2700 extra C-F .. 194
extra..............................................................222 Dados básicos,KR 150 R2700 extra C ..... 185
Cargas sobre as fundações, KR 180 R2500 Dados básicos,KR 150 R2700 extra F-HP
extra C.......................................................... 251 ......................................................................175
Cargas sobre as fundações, KR 180 R2500 Dados básicos,KR 150 R2700 extra F ...... 165
extra C-F.......................................................261 Dados básicos,KR 180 R2500 extra ..........214
Cargas sobre as fundações, KR 180 R2500 Dados básicos,KR 180 R2500 extra C-F-HP
extra C-F-HP................................................ 271 ......................................................................262
Cargas sobre as fundações, KR 180 R2500 Dados básicos,KR 180 R2500 extra C-F .. 252
extra F.......................................................... 232 Dados básicos,KR 180 R2500 extra C ..... 243
Cargas sobre as fundações, KR 180 R2500 Dados básicos,KR 180 R2500 extra F-HP
extra F-HP.................................................... 242 ......................................................................233
Cargas sobre as fundações, KR 210 R2700 Dados básicos,KR 180 R2500 extra F ...... 223
extra..............................................................280 Dados básicos,KR 210 R2700 extra ..........272
Cargas sobre as fundações, KR 90 R3100 Dados básicos,KR 90 R3100 extra ..............42
extra................................................................50 Dados básicos,KR 90 R3100 extra C-F-HP 90
Cargas sobre as fundações, KR 90 R3100 Dados básicos,KR 90 R3100 extra C-F ...... 80
extra C............................................................ 79 Dados básicos,KR 90 R3100 extra C ......... 71
Cargas sobre as fundações, KR 90 R3100 Dados básicos,KR 90 R3100 extra F-HP ....61
extra C-F.........................................................89 Dados básicos,KR 90 R3100 extra F .......... 51
Cargas sobre as fundações, KR 90 R3100 Dados dimensionais, transporte.................. 341
extra C-F-HP.................................................. 99 Dados dos eixos, KR 120 R2900 extra...... 102
Cargas sobre as fundações, KR 90 R3100 Dados dos eixos, KR 120 R2900 extra C.. 130
extra F............................................................ 60 Dados dos eixos, KR 120 R2900 extra
Cargas sobre as fundações, KR 90 R3100 C-F................................................................ 139
extra F-HP...................................................... 70 Dados dos eixos, KR 120 R2900 extra C-
Carrossel.........................................................19 F-HP..............................................................149
Castrol Hyspin ZZ 46...................................450 Dados dos eixos, KR 120 R2900 extra F... 111
Categoria de parada 0............................ 14, 23 Dados dos eixos, KR 120 R2900 extra
Categoria de parada 1............................ 14, 24 F-HP..............................................................121
Categoria de parada 1, Drive Ramp Stop... 14, Dados dos eixos, KR 150 R2700 extra...... 158
24 Dados dos eixos, KR 150 R2700 extra C.. 187
Categoria de parada 2............................ 15, 24 Dados dos eixos, KR 150 R2700 extra
Centro de gravidade.....................................341 C-F................................................................ 196
Centro de gravidade da massa....47, 57, 67, Dados dos eixos, KR 150 R2700 extra C-
76, 86, 96, 105, 115, 124, 133, 143, 152, 161, F-HP..............................................................206
170, 180, 190, 200, 210, 219, 228, 238, 248, Dados dos eixos, KR 150 R2700 extra F.. 167
258, 268, 277 Dados dos eixos, KR 150 R2700 extra
Clean Room....................................................12 F-HP..............................................................177
Colocação em funcionamento............... 30, 345 Dados dos eixos, KR 180 R2500 extra...... 216
Compatibilidade eletromagnética (CEM)..... 457 Dados dos eixos, KR 180 R2500 extra C.. 245
Compatibilidade eletromagnética (CEM):.... 457 Dados dos eixos, KR 180 R2500 extra
Condutor de proteção................. 347, 349, 428 C-F................................................................ 254
Conjunto de cabos, lubrificar....................... 379 Dados dos eixos, KR 180 R2500 extra C-
Consulta ao suporte..................................... 459 F-HP..............................................................264
Correia de transporte...........................342, 343 Dados dos eixos, KR 180 R2500 extra F.. 225
CR...................................................................12 Dados dos eixos, KR 180 R2500 extra
F-HP..............................................................235
Dados dos eixos, KR 210 R2700 extra...... 274
D Dados dos eixos, KR 90 R3100 extra.......... 43
Dados básicos,KR 120 R2900 extra ..........100 Dados dos eixos, KR 90 R3100 extra C...... 73
Dados básicos,KR 120 R2900 extra C-F-HP Dados dos eixos, KR 90 R3100 extra C-F...82
......................................................................147 Dados dos eixos, KR 90 R3100 extra C-
Dados básicos,KR 120 R2900 extra C-F .. 137 F-HP................................................................92
Dados básicos,KR 120 R2900 extra C ..... 128 Dados dos eixos, KR 90 R3100 extra F...... 53
Dados básicos,KR 120 R2900 extra F-HP 119 Dados dos eixos, KR 90 R3100 extra F-HP 63
Dados básicos,KR 120 R2900 extra F ...... 109 Dados técnicos............................................... 37
Dados básicos,KR 150 R2700 extra ..........156 Dados técnicos, KR 120 R2900 extra.........100
Dados básicos,KR 150 R2700 extra C-F-HP Dados técnicos, KR 120 R2900 extra C.... 128
......................................................................204 Dados técnicos, KR 120 R2900 extra C-F. 137

KR QUANTEC extra
Dados técnicos, KR 120 R2900 extra C- Dispositivo de liberação, (opção)................ 448

F-HP..............................................................147 Documentação, robô industrial.......................11
Dados técnicos, KR 120 R2900 extra Duração de uso..............................................23
F-HP..............................................................119
Dados técnicos, KR 150 R2700 extra.........156
Dados técnicos, KR 150 R2700 extra C.... 185 E
Dados técnicos, KR 150 R2700 extra C-F. 194 EDS.................................................................12
Dados técnicos, KR 150 R2700 extra C- Eixo individual (opção)................................. 448
F-HP..............................................................204 Eixos adicionais.................................15, 21, 24
Dados técnicos, KR 150 R2700 extra F..... 165 Eixos principais.............................................287
Dados técnicos, KR 150 R2700 extra EMD................................................................ 12
F-HP..............................................................175 Empilhadeira................................................. 342
Dados técnicos, KR 180 R2500 extra.........214 Empresa operadora................................. 23, 25
Dados técnicos, KR 180 R2500 extra C.... 243 EN 60204-1:2006/A1:2009........................... 457
Dados técnicos, KR 180 R2500 extra C-F. 252 EN 61000-6-2:2005...................................... 457
Dados técnicos, KR 180 R2500 extra C- EN 61000-6-4:2007 + A1:2011.................... 457
F-HP..............................................................262 EN 614-1:2006 + A1:2009........................... 457
Dados técnicos, KR 180 R2500 extra F....109, EN ISO 10218-1:2011.................................. 457
223 EN ISO 12100:2010..................................... 457
Dados técnicos, KR 180 R2500 extra EN ISO 13849-1:2015..................................457
F-HP..............................................................233 EN ISO 13849-2:2012..................................457
Dados técnicos, KR 210 R2700 extra.........272 EN ISO 13850:2015..................................... 458
Dados técnicos, KR 90 R3100 extra.............42 Encostos finais mecânicos.............................26
Dados técnicos, KR 90 R3100 extra C........ 71 EPI.................................................................. 25
Dados técnicos, KR 90 R3100 extra C-F..... 80 Equalização de potencial.....................347, 349
Dados técnicos, KR 90 R3100 extra C- Equipamento de abertura do freio.................27
F-HP................................................................90 Equipamento de proteção individual............. 25
Dados técnicos, KR 90 R3100 extra F......... 51 Equipamento de proteção, visão geral..........26
Dados técnicos, KR 90 R3100 extra F-HP...61 Esquemas de fiação, instalação elétrica.....429
Dados técnicos, visão geral...........................37 EX................................................................... 13
Declaração de conformidade......................... 22
Declaração de conformidade CE...................22
Declaração de incorporação....................21, 22
Defeito nos freios........................................... 28
F
F......................................................................13
Descrição do produto..................................... 17
F exclusive......................................................13
Descrição do sistema de robô.......................17
Ficha de informação para produtos............ 451
Desinstalar a mão central............................425
Fixação na base da máquina..............347, 349
Desinstalar o motor A1................................ 406
Fixação na base da máquina com
centragem.....................................................336
Fixação na fundação....................................347
Fixação na fundação com centragem......... 333
Flange de montagem....18, 48, 58, 68, 77, 87,
97, 106, 116, 125, 134, 144, 153, 162, 172,
Desinstalar o robô............................... 439, 441
182, 191, 201, 211, 220, 230, 240, 249, 259,
Desmontar sistema de compensação de peso
269, 278
Teto............................................................... 390
Flange de montagem, adaptador
Destinação..................................... 35, 439, 444
(opcional)...................................................... 447
Diagrama de capacidade de carga..47, 57, 67,
Foundry, Equipamento....52, 62, 81, 91, 110,
77, 86, 96, 106, 115, 124, 134, 143, 152, 161,
119, 138, 147, 166, 176, 195, 205, 224, 234,
171, 181, 191, 200, 210, 220, 229, 239, 249,
253, 263
258, 268, 277
DIN/ISO9409-1-A............................................18
Diretiva de Baixa Tensão...............................22
Diretiva de Compatibilidade H
Eletromagnética..............................................22 HA................................................................... 13
Diretiva de Equipamentos de Pressão. 34, 457 HM.................................................................. 13
Diretiva de Máquinas.............................22, 457 HO...................................................................13
Diretiva sobre equipamentos de pressão......19 HP................................................................... 13
Diretrizes.......................................................457 HW.................................................................. 13
Dispositivo de liberação................................. 27

KR QUANTEC extra
I Momentos de inércia da massa....47, 57, 67,

Ícones de manutenção.................................358 76, 86, 96, 105, 115, 124, 133, 143, 152, 161,
Identificação de material.............................. 444 171, 181, 190, 200, 210, 219, 229, 239, 248,
Instalação elétrica.................................. 19, 428 258, 268, 277
Instalar a mão central.................................. 426 Montar a fixação na fundação.....................345
Instalar o motor A1...................................... 407 Montar sistema de compensação de peso
Instalar o motor A2...................................... 409 Teto............................................................... 393
Instalar o motor A3...................................... 412 Mouse, externo...............................................29
Instalar o motor A4...................................... 416 Movimentar robô, sem energia de
Instalar o motor A5...................................... 420 acionamento................................................. 354
Instalar o motor A6...................................... 423 MT...................................................................13
Instalar o sistema de compensação de peso
no piso.......................................................... 386
Instruções..................................................... 457 N
Integrador da instalação................................ 24 Normas......................................................... 457
Integrador de sistema....................... 22, 24, 25 Notas...............................................................11
Interface de alimentação de energia...........338 Notas de segurançca..................................... 11
Interface, cabos de conexão....................... 351
Interfaces...................................................... 337
Introdução....................................................... 11 O
Opções.............................................19, 21, 447
Opções de segurança.................................... 23
K Operação manual........................................... 32
K......................................................................13 Optigear Synt. ALR 150...............................450
KCP....................................................13, 23, 29 Optitemp RB 2..............................................450
KR................................................................... 13 Override de programa.................................... 13
KR C............................................................... 13
KS................................................................... 13
KUKA Customer Support............................. 459 P
KUKA Service...............................................459 P......................................................................13
KUKA smartPAD...................................... 13, 23 PA................................................................... 13
KUKA smartPAD-2................................... 13, 23 Pessoal........................................................... 24
Phi...................................................................13
Placas........................................................... 283
L Placas adaptadoras............................. 347, 349
LGEP 2......................................................... 450 Planejamento................................................ 333
Limitação de eixo, mecânica......................... 27 Posicionador................................................... 21
Limpar o robô............................................... 381 POV................................................................ 13
PR................................................................... 13
M
Manipulador....................................... 13, 21, 23 Q
Manutenção............................................33, 357 Quantidade de óleo .................................... 357
Mão central.....................................................18
Marca CE........................................................22
Massa... 47, 57, 67, 76, 86, 96, 105, 115, 124, R
133, 143, 152, 161, 170, 180, 190, 200, 210, Raio de dobra mínimo.. 43, 53, 63, 73, 82, 92,
219, 228, 238, 248, 258, 268, 277 102, 111, 120, 130, 139, 148, 158, 167, 177,
Materiais auxiliares utilizados...................... 450 187, 196, 206, 216, 225, 235, 245, 254, 264,
Materiais de consumo utilizados................. 450 274
Materiais perigosos........................................ 35 Raio de trabalho.............................................12
Medidas gerais de segurança....................... 28 RDC................................................................ 13
Meios de transporte..................................... 342 Recolocação em funcionamento........... 30, 345
MEMD............................................................. 13 Redutor A1, abastecer óleo.........................365
Mesa giratória basculante.............................. 21 Redutor A1, drenar o óleo...........................364
Microlube GL 261.........................................450 Redutor A2, abastecer óleo.........................367
Modo automático............................................ 33 Redutor A2, drenar o óleo...........................366
Módulos principais..........................................18 Redutor A3, abastecer óleo.........................370
Redutor A3, drenar o óleo...........................369

KR QUANTEC extra
Redutor A4, abastecer óleo.........................372 Tabela de manutenção.................................358

Redutor A4, drenar o óleo...........................371 Teclado, externo............................................. 29
Redutor A5, drenar o óleo.................. 374, 375 Temperaturas de óleo.................................. 357
Redutor A6, drenar o óleo.................. 377, 378 tempo de parada.......................................... 287
Regulador de pressão....52, 62, 81, 91, 110, Tempos de parada....287, 292, 297, 302, 307,
119, 138, 147, 166, 176, 195, 205, 224, 234, 312, 317, 322, 327
253, 263 Termos utilizados............................................12
Reparo....................................................33, 405 Termos, segurança......................................... 22
Responsabilidade........................................... 21 Teste de funcionamento................................. 31
Retirada de operação............................ 35, 439 Torques de aperto........................................ 449
Robô de piso, instalar..................................347 Trabalhos de conservação.............................34
Robô de teto, montar...................................349 Trabalhos de limpeza.....................................34
Robô Foundry....52, 62, 81, 91, 110, 119, 138, Trajeto de frenagem................................ 12, 22
147, 166, 176, 195, 205, 224, 234, 253, 263 Trajeto de parada............................ 12, 22, 287
Robô industrial................................................21 Trajeto de resposta..................................12, 22
Rótulos............................................................28 Trajetos de parada....287, 292, 297, 302, 307,
312, 317, 322, 327
Transporte.............................................. 30, 341
S Transporte com correia de transporte......... 343
SC................................................................... 14 Transporte com empilhadeira...................... 342
SE................................................................... 14 Treinamentos..................................11, 357, 405
Segurança.......................................................21 Troca de óleo A1......................................... 363
Segurança de máquinas......................457, 458 Troca de óleo A2......................................... 365
Segurança, geral............................................ 21 Troca de óleo A3......................................... 368
SI.....................................................................14 Troca de óleo A4......................................... 370
sinal de parada.............................................287 Troca de óleo A5......................................... 373
Sistema de compensação de peso.........19, 34 Troca de óleo A6......................................... 376
Sistema de compensação de peso,
ajustar........................................................... 398
Sistema de compensação de peso, U
encher...........................................................398 Unidade de comando do robô.......................21
Sistema de compensação de peso, Unidade linear................................................ 21
hidropneumático............................................. 19 Unidade manual de programação................. 21
Sistema de compensação de peso, Uso
verificar......................................................... 380 de acordo com a finalidade...................... 20
Sistema de condutor de proteção................. 19 Usuário............................................................25
SL....................................................................14 Usuários.......................................................... 11
smartPAD........................................... 14, 23, 29 Utilização incorreta......................................... 20
Sobrecarga..................................................... 28
Software..........................................................21
STOP 0............................................ 14, 23, 287 V
STOP 1............................................ 14, 24, 287 Velocidade de deslocamento......................... 13
STOP 2.................................................... 15, 24
STOP 1 - DRS.........................................14, 24
Substituir a mão central...............................424
Substituir o motor A1................................... 405
W
W.....................................................................15
WP.................................................................. 15
Substituir o sistema de compensação de peso
de teto...........................................................389
Substituir sistema de compensação de peso,
piso............................................................... 382
T
T1 (modo de operação)...........................15, 24
T2 (modo de operação)...........................15, 24

Ma KR Quantec Extra PT

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Robots

Publicação: Pub MA KR QUANTEC extra (PDF) pt

Estrutura do livro: MA KR QUANTEC extra V13.3

Versão: MA KR QUANTEC extra V11

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4.4.2 Dados dos eixos, KR 90 R3100 extra F-HP........................................................ 63

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4.14.1 Dados básicos, KR 150 R2700 extra................................................................... 156

MA KR QUANTEC extra V11 | Data: 26.06.2020 www.kuka.com | 5/465

4.24 Dados técnicos, KR 180 R2500 extra C-F.......................................................... 252

6/465 | www.kuka.com MA KR QUANTEC extra V11 | Data: 26.06.2020

4.30.7.4 Trajetos e tempos de parada STOP 1, eixo 3..................................................... 317

7 Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento.... 345

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8.6.1 Drenar o óleo para redutor A5............................................................................. 374

11 Retirada de operação, armazenamento e destinação......................... 439

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14 KUKA Service........................................................................................... 459

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Esta documentação destina-se a usuários com os seguintes conhecimen-

Para o uso otimizado dos produtos KUKA, recomendamos um treina-

1.2 Documentação do robô industrial

A documentação do robô industrial consiste nas seguintes partes:

• Documentação para o sistema mecânico do robô

1.3 Representação de notas

Estas notas servem para a segurança e devem ser observadas.

Estas notas contêm referências a informações relevantes de segurança

MA KR QUANTEC extra V11 | Data: 26.06.2020 www.kuka.com | 11/465

Esta nota chama a atenção a procedimentos que servem para a preven-

ção ou solução de casos de emergência ou de falhas:

Procedimentos marcados com esta nota devem ser cumpridos rigorosa-

Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a ou-

1.4 Termos utilizados

Trajeto de parada Trajeto de parada = Trajeto de resposta + Trajeto de frenagem

Raio de trabalho Distância (l em %) entre o eixo 1 e o ponto de interseção dos ei-

EDS Electronic Data Storage

EMD Electronic Mastering Device

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EX Zona à prova de explosão

F exclusive Foundry exclusive

Área de perigo A área de perigo abrange a área de trabalho e os trajetos de para-

KCP KUKA Control Panel

KR C KUKA Robot Control

KUKA smartPAD Veja "smartPAD"

KUKA smartPAD-2 Veja "smartPAD"

Manipulador O sistema mecânico do robô e a instalação elétrica pertinente

MEMD Micro Electronic Mastering Device

POV Override de programa (%) = Velocidade de deslocamento do robô.

RDC Resolver Digital Converter

MA KR QUANTEC extra V11 | Data: 26.06.2020 www.kuka.com | 13/465

smartPAD Unidade manual de programação para a unidade de comando do

Categoria de parada 0 Os acionamentos são desativados imediatamente e os freios

Categoria de parada 1 O manipulador e os eixos adicionais (opcional) freiam seguindo fiel-

• Modo de operação T1: os acionamentos são desligados assim

Categoria de parada 1 – O manipulador e os eixos adicionais (opção) freiam próximos à tra-

• Modo de operação T1: os acionamentos são desligados assim

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T1 Modo de operação Teste Manual Velocidade Reduzida

T2 Modo de operação de teste Manual Velocidade Alta (> 250 mm/s

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