Estudo Da Viabilidade de Uma Célula de Solda Mig Robotizada

Relatrio
Estgio Curricular Supervisionado
ESTUDO DA VIABILIDADE DE UMA CLULA DE SOLDA

MIG ROBOTIZADA
Juliano Reis Pereira
Engenharia Mecnica
Horizontina RS
2008
JULIANO REIS PEREIRA

MIG ROBOTIZADA
Orientador: Prof. Jos Antonio Sala, Me.
Horizontina RS
2008
FACULDADE HORIZONTINA FAHOR

ENGENHARIA MECNICA
A comisso examinadora, abaixo assinada,

aprova o relatrio de estgio supervisionado

MIG ROBOTIZADA MIG
Juliano Reis Pereira
COMISSO EXAMINADORA:
Jos Antonio Sala, Me.

Orientador / FAHOR
Valdir Blico Arajo,Dr.

FAHOR
Vanderlei Eckhardt, Me.
FAHOR
Horizontina RS
2008
DEDICATRIA
Dedico a meus pais, esposa e filha que me

acompanharam
durante
graduao,
auxiliando de todas as maneiras, dando total

apoio nas horas difceis, sacrificando
coisas para que eu obtivesse sucesso.
muitas
AGRADECIMENTO
Durante
pessoas
minha
a
graduao
agradecer,
teria
mas
inmeras
agradeo
primeiramente a Deus que iluminou esta

caminhada, aos meus colegas da Metalrgica
Netz, que durante este perodo compartilharam
os seus conhecimentos, aos professores em
especial ao orientador Jos Antonio Sala e
Vanderlei Eckhardt que me auxiliaram durante
o estgio.
RESUMO
Este relatrio apresenta a proposta de robotizao de uma clula de
soldagem empresa Metalrgica Netz Ltda, onde ser estudada a viabilidade de
implantao desta clula, para o conjunto soldado suporte de trao e seus
subconjuntos. Ser analisado o processo atual, pela anlise do layout, tempos de
produo atravs da cronoanlise, com a utilizao fluxograma do processo e
grfico de pareto. Numa segunda etapa, aps a verificao da possibilidade de
robotizao do processo, ento se inicia a escolha do rob de solda e seu perifrico
adequados para o processo de soldagem, levantamento da estimativa de tempo de
produo e a comparao entre o processo de soldagem manual com o robotizado.
Os resultados verificaram a possibilidade de aumento da capacidade
produtiva sem aumento da rea fabril e quadro de funcionrios.
Palavras-chave:
Robotizao- clula de solda mig robotizada automao industrial
LISTA DE FIGURAS
Figura 1: Foto area da Metalrgica Netz .............................................................. 14

Figura 2: Principais personagens da era da administrao cientfica. .............. 16
Figura 3: Simbologia de fluxogramas utilizados para processos industriais. .. 17
Figura 4: Diagrama de fluxo de processo para processamento de despesas na
Intel............................................................................................................................ 18
Figura 5: Eficincia do operador em porcentagem. ............................................. 20
Figura 6: Tolerncia de trabalho. ........................................................................... 21
Figura 7: Tabela de coeficientes. ........................................................................... 23
Figura 8: Tipos de automao. ............................................................................... 25
Figura 9: Comparao entre formas de acionamento. ......................................... 30
Figura 10: Tipos de juntas. ..................................................................................... 31
Figura 11: Tipos de juntas empregados em robs. .............................................. 31
Figura 12: Exemplo de graus de liberdade necessrios para certas tarefas..... 32
Figura 13: Conceito bsico de um rob. ............................................................... 33
Figura 14: Graus de liberdade do brao humano. ................................................ 33
Figura 15: Definies dos angulos de orientao RPY. ...................................... 34
Figura 16: Tipo de garras. ....................................................................................... 35
Figura 18 rea de trabalho do rob cartesiano. ................................................ 36
Figura 19: Eixo de um rob cilndrico (RPP). ........................................................ 37
Figura 20: rea de trabalho do rob cartesiano. .................................................. 37
Figura 21: Eixo de um rob esfrico (RRP). .......................................................... 38
Figura 23: Eixo de um rob SCARA (RRP). ........................................................... 39
Figura 25: Eixo de um rob SCARA (RRP). ........................................................... 40

Figura 27: Robs industriais e suas representaes volumtricas e equao. 42
Figura 28: Classificao geral das aplicaes industriais dos robs. ............... 43
Figura 29- Rob industrial. ..................................................................................... 44
Figura 30 - Estrutura bsica de um rob. .............................................................. 45
Figura 32 Estrutura do produto ........................................................................... 50
Figura 34: Subconjunto 2 ........................................................................................ 51
Figura 36: Subconjunto 4 ........................................................................................ 52
Figura 37: Fluxograma em blocos conjunto suporte de trao .......................... 53
Figura 38- Fluxo de processo do subconjunto 1 e 2. ........................................... 54
Figura 39: Fluxo de processo de subconjunto 3. ................................................. 55
Figura 40: Fluxo de processo de subconjunto 4. ................................................. 56
Figura 41: Balanceamento de produo dos subconjuntos ............................... 56
Figura 42: Fluxo de processo do conjunto suporte de trao. ........................... 57
Figura 43: Tempo total de produo para o conjunto suporte de trao .......... 58
Figura 44: custo de produo por item. ................................................................ 58
Figura 45: Anlise do fluxo de processo do conjunto 1 e 2. ............................... 59
Figura 47: Anlise do fluxo de processo do conjunto 3. ..................................... 61
Figura 51: Anlise do fluxo de processo do conjunto suporte de trao. ......... 63
Figura 53: Anlise do fluxo de processo completo. ............................................. 64
Figura 54: Anlise do fluxo de processo completo. ............................................. 64
Figura 11: Foto clula de soldagem manual. ........................................................ 65
Figura 56: Comparao entre Robs ............................ Erro! Indicador no definido.
Figura 57: Vista isomtrica da clula de solda robotizada. ................................. 69
Figura 58: Anlise do processo de soldagem robotizada. .................................. 70
Figura 59: Comparao entre processo de soldagem. ........................................ 71
LISTA DE ABREVIATURAS OU SIGLAS
ABNT
Associao Brasileira de Normas Tcnicas
FAHOR
Faculdade de Horizontina
Abreviaturas utilizadas:
EF
Eficincia do operador em porcentagem.
FT
Fator de tolerncia.
GL
Grau de liberdade
Tolerncia
TC
Tempo cronometrado (tempo verificado no

cronometro).
TN
Tempo normal.
10
SUMRIO
INTRODUO ..........................................................................................................12
1
APRESENTAO DA EMPRESA CONCEDENTE ............................... 14
2
HISTRICO DO ESTUDO DO TRABALHO ........................................... 15
2.1
FLUXOGRAMA DE PROCESSO ............................................................ 17
2.2
DETERMINAO DO TEMPO ............................................................... 18
2.2.1
Frmulas ................................................................................................. 20
2.2.2
Determinao do nmero de ciclos a serem cronometrados ........... 22
AUTOMAO INDUSTRIAL .................................................................. 24
3.1
ROBTICA .............................................................................................. 26
3.1.1
Histrico ................................................................................................. 26
3.1.2
Robs industriais................................................................................... 28
3.1.3
Tipos de robs ....................................................................................... 29
3.1.4
Tipos de juntas....................................................................................... 30
3.1.5
Grau de liberdade .................................................................................. 32
3.1.6
Elemento de trabalho ............................................................................ 33
3.1.7
Classificao dos robs industriais .................................................... 35
3.1.7.1
Geometria do rob ................................................................................. 36
3.1.7.1.1
Rob cartesiano ..................................................................................... 36
3.1.7.1.2
Rob cilndrico ....................................................................................... 37
3.1.7.1.3
Rob esfrico ou polar .......................................................................... 38
3.1.7.1.4
Rob SCARA .......................................................................................... 39
3.1.7.1.5
Rob articulado ou revoluto ................................................................. 40
3.1.8
Aplicaes para robs .......................................................................... 43
3.1.8.1
Arranjo bsico de um rob ................................................................... 43
11
3.2
Elementos principais de uma clula robotizada ................................. 44
3.3
COMO SELECIONAR O ROB ............................................................. 46
PROCESSO DE SOLDAGEM MANUAL ................................................ 48
4.1
LEVANTAMENTO DE DADOS ............................................................... 48
4.2
FLUXO DE PROCESSO ......................................................................... 53
4.3
ANLISE DOS PROCESSOS ................................................................ 59
PROPOSTA DE UM NOVO PROCESSO PRODUTIVO ......................... 66
5.1
SELEO DO ROB ............................................................................. 66
COMPARAO DO PROCESSO DE SOLDAGEM MANUAL COM
PROCESSO ROBOTIZADO ..................................................................................... 70

7
COMPROVAO .................................................................................... 72
CONCLUSO ............................................................................................................ 73
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ......................................................................... 75
APNDICES .............................................................................................................. 76
APNDICE A Fluxo de processo Subconjunto1 e 2 .......................................... 76
APNDICE B Fluxo de processo Subconjunto3 ................................................ 77
APNDICE C Fluxo de processo Subconjunto 4 ............................................... 78
APNDICE D Fluxo de processo conjunto suporte de trao ......................... 79
APNDICE E Site de robs industriais ............................................................... 80
APNDICE F Plano do Estgio ............................................................................ 81
ANEXOS 83
ANEXO A Layout da clula robotizada ............................................................... 84
12
INTRODUO
Nos dias atuais a competitividade entre as empresas cada vez mais
acirrada, todos querem se manter no mercado, o consumidor passou a exigir preos
competitivos
e qualidade nos produtos oferecidos. Isto obrigou constantes
alteraes nos processos produtivos, devido a evoluo tecnolgica dos ltimos 50

anos, principalmente na rea de informtica e comunicao. A velocidade com que
isto aconteceu, causou grande impacto nas empresas e na sociedade em geral visto
a introduo de mquinas de comando numrico computadorizado conhecido como
CNC. As empresas deram um salto na produtividade, conseguindo produzir mais
com uma uniformidade e qualidade superior as mquinas convencionais, obrigando
a constante especializao dos operadores.
Atravs das contnuas melhorias, as empresas obtm condio para atender
a novos clientes e manter os j existentes. Com as mudanas, as fornecedoras de
servios ou produtos tm que se adequar ao movimento tecnolgico moderno e a
Metalrgica Netz Ltda no poderia ser diferente, pois tem como objetivo principal ser
referencial da regio noroeste at 2015, pois tem no seu histrico o pioneirismo na
implantao da ISO 9001 e na aquisio de mquinas operatrizes, tais como a
mquina de corte laser e dobradeira CNC.
A partir disto a sua equipe de colaboradores sempre est aperfeioando-se,
na busca de novas tecnologias para que as mesmas sejam aplicadas na empresa.
Como o ramo metal mecnico esta migrando para a automao dos seus processos
produtivos, a Metalrgica Netz se mostrou interessada na utilizao de um rob de
solda para otimizar o processo de soldagem em um de seus setores.
O presente trabalho foi desenvolvido no setor de solda pesada, onde foi feito
o levantamento dos dados, analisando-se todo o processo de soldagem: A partir do
13
layout e do fluxo do processo necessrio para a confeco do conjunto
suporte de trao e seus subconjuntos, seguiu-se para a viabilidade da implantao
de uma clula de soldagem mig robotizada para este conjunto.
O principal objetivo deste trabalho propor uma clula de solda robotizada
efetuando a seleo do rob a ser utilizado, desenvolver junto ao fornecedor
dispositivo posicionador, e fazer levantamento de estimativa do tempo de produo.
O relatrio est dividido em oito captulos, nos quatros primeiros captulos temos a
fundamentao terica para as atividades subseqentes. A partir do quinto captulo
apresentado o estudo do processo de soldagem manual, no sexto captulo est a
proposta de um novo processo de soldagem e a seleo de um rob, j no stimo
captulo est a comparao entre os dois processo de produo e no oitavo a
comprovao da viabilidade do processo de soldagem robotizado.
14
1
APRESENTAO DA EMPRESA CONCEDENTE

A Metalrgica Netz foi fundada em 01 de novembro de 1993, quando a
Iochpe Maxion S.A., hoje AGCO do Brasil, decidiu terceirizar componentes de suas
automotrizes, onde cederam mquinas operatrizes em regime de comodato,
iniciando suas atividades com uma mquina oxi-corte e uma lixadeira e somente um
funcionrio, em prdio alugado de 250 m2 localizado na sada para Guarani das
Misses, em Santa Rosa.
Com o aquecimento das vendas, em maio de 1994, a empresa adquiriu
prdio prprio de 360m2 onde continuou a crescer e aumentar o fornecimento de
novos itens.
Em junho de 1998 a Empresa adquiriu da AGCO do Brasil, um terreno de
15.000 m2 onde em agosto de 2002 comeou a construo de sua nova planta
industrial para poder atender o aumento de demanda.
Em maio de 2003 a Metalrgica Netz mudou-se para RS 344 ao lado da
AGCO do Brasil em uma fabrica com uma rea construda de aproximadamente
6000m2 e 145 colaboradores, onde conta com varias mquinas modernas como
corte laser, centro de usinagem, etc. Tendo como principal objetivo ser um
referencial tecnolgico na regio, sempre visando o lucro e o menor custo de
produo. Conta com uma linha de produtos prprios focada no pequeno e mdio
produtor, onde produz arados, plataformas, ensiladeira entre outros, tambm
fornecedora de servio na rea metal mecnica se destacando em conjuntos
soldados, porm presta servios como corte e dobra entre outros.
Figura 1: Foto area da Metalrgica Netz

Fonte: Metalrgica Netz
15
2 HISTRICO DO ESTUDO DO TRABALHO
Desde a pr-histria o ser humano desenvolvia atividades produtivas. Na era
da pedra lascada como desenvolvimento de ferramentas atravs de trabalhos
realizado em pedras, com o passar dos anos estas pessoas comearam a adquirir
habilidade e se tornaram arteses, os quais comearam a realizar servios atravs
de especificaes de outras pessoas assim dando origem as primeiras organizaes
e o inicio da prestao de servio. Com o surgimento das mquinas a vapor
inventada por James Watt em 1764, a revoluo industrial deu-se incio e as fbricas
comeam a utilizar mquinas a vapor para impulsionar seu equipamentos
fabris.Conforme Martins et al. (1999, p2 ), a revoluo industrial alterou e trouxe
novas exigncias, com:
-
Padronizao dos produtos;
Padronizao dos processos produtivos;
Qualificao da mo de obra atravs de treinamentos;
Criao de uma hierarquia no trabalho, gerencia e

supervisores;
Desenvolvimento de tcnicas de planejamento e controle da

produo;
Desenvolvimento de tcnicas de planejamento e controle

financeiro;
Desenvolvimento de tcnicas de vendas.
Com o aumento das organizaes industriais deu oportunidade ao

desenvolvimento de uma administrao cientfica. Ento, iniciam-se os primeiros
estudos do trabalho. A figura 2 apresenta os principais personagens da
administrao cientifica.
16
ADMINISTRAO CIENTFICA: OS ATORES E SEUS PAPIS

Contribuinte
Tempo de
Durao
Frederick Winslow Taylor 1856-1915
Contribuies
Principio da administrao
cientfica, Princpio da exceo,
estudo do tempo, anlise de
mtodo, padres, planejamento,
controle
Frank B.Gilbreth
Estudo dos movimentos, mtodo,

1868-1934 therbligs, contratos de construo,
consultoria
Lillian M. Gilbreth
1878-1973
Estudo da fadiga, ergonomia,

seleo e treinamento de
empregados
1861-1919
Grfico de Gantt, sistema de

pagamento por incentivo,
abordagem humanstica ao
trabalho, treinamento
Henry L. Gantt
Carl G. Barth
Anlise matemtica, rgua de

clculo, estudos de suprimentos e
1860-1939
velocidade, consultoria para a
indstria automobilstica
Harrington Emerson
Princpios de eficincia, economia

1885-1931
de milhes de dlares em
ferrovias, mtodo de controle
Morris L. Cooke
1872-1960
Aplicao da administrao
cientfica educao e ao governo
Figura 2: Principais personagens da era da administrao cientfica.

Fonte: GAITHER et. al., 2001, p.9.
Taylor comumente chamado de o pai da administrao cientfica e os

outros citados anteriormente na figura 2 desenvolveram conceitos e filosofias que
at os dias atuais so utilizados trazendo grandes benefcios s organizaes,
transformando a administrao cientifica uma poderosa ferramenta para auxiliar no
gerenciamento de empresas.
17
2.1 FLUXOGRAMA DE PROCESSO
Para facilitar a anlise de um processo produtivo, so utilizados
graficamente smbolos, para determinao, passo a passo, do trabalho realizado. Na
figura 3 esto relacionados os smbolos e as aes que cada um representa. Um
fluxograma um recurso visual que se utiliza para analisar sistemas produtivos,
buscando identificar oportunidades de melhorar a eficincia dos processos, exemplo
de diagrama de fluxo representado na figura 4.
Simbologia de fluxogramas utilizados para processos industriais
Simbologia
Descrio
Exemplo
Operao
Ocorre quando se modifica
Martelar um prego, colocar um
parafuso, rebitar, dobrar, digitar,
intencionalmente um objeto em
preencher um formulrio,
qualquer de suas caractersticas
escrever, misturar, ligar e operar
fsicas ou qumicas, ou tambm
mquina etc.
quando se monta ou desmonta
componentes e partes.
Transporte
Ocorre quando um objeto ou matria
Transportar manualmente ou
prima transferido de um
com um carrinho, por meio de
lugar para o outro, de uma seo para uma esteira, levar a carga de
outra, de um prdio para outro. Obs.:
caminho, levar documento
apenas o manuseio no representa
de um setor a outro etc.
atividade de transporte.
Estocagem Ocorre quando um objeto ou matriaManter matria-prima no
prima mantido em rea protegida
almoxarifado, produto acabado
especfica na forma de estoque.
no estoque, documentos
arquivados, arquivos em
computador etc.
Demanda
Ocorre quando um objeto ou matria
Esperar pelo transporte,
prima colocado intencionalmente
estoques em processo
numa posio
aguardando material ou
esttica. O material permanece
processamento, papis
aguardando processamento ou
aguardando assinatura etc.
encaminhamento
Inspeo
ocorre quando um objeto

ou matria-prima examinado para
sua identificao, quantidade ou
condio de qualidade.
Medir dimenses do produto,

verificar presso ou torque de
parafusadeira, conferir
quantidade de material, conferir
carga etc.
Figura 3: Simbologia de fluxogramas utilizados para processos industriais.

Fonte: Adaptado de SLACK et. al. , 2002, p.152.
18
Atividade
Processando reltorio de despesas

Localizao:Departamento de contabilidade
Descrio do elemento
D 5
2
Relatrio chega ao guich de pagamento
Reltorio carimbado e datado
Checam-se as despesas do relatrio
4
5
Anexa-se o comprovante de pagamento ao

relatrio
Espera para formar lote
Juntam-se os relatrios no lote
7
8
9
O lote vai para o guich de auditria

Espera por processamento
Checam-se os totais dos relatrios e
comprovantes
10
Os relatrios vo para o controle dos lotes
11
Nmero de controle dado ao lote
12
Cpia dos relatrios vo para o preenchimento
13
14
Relatrios so preenchidos
Cpia dos comprovantes de pagamentos vo
para o arquivo
15
Cheques so emitidos
Totais
2
5
2
D
2
D
5
2
5
5 2
Figura 4: Diagrama de fluxo de processo para processamento de despesas na Intel.

Fonte: SLACK et. al.,2002, p. 287.
2.2 DETERMINAO DO TEMPO

Este captulo servir de embasamento terico, nele ser tratado o estudo de
tempos, onde tem como papel principal a determinao o tempo que se leva para
fazer determinada operao. Com o passar das dcadas alguns conceitos
continuam a ser utilizados como a diviso de tarefas e a cronometragem, tambm
conhecida como cronoanlise. Seus precursores foram Frederick W. Taylor e o casal
Frank e Llian Gilbreth. O mtodo tem como objetivo de medir e avaliar o
desempenho do trabalho cronometrando-o. Embora seja um conceito antigo,
eficiente para realizarmos anlises e comparaes de um processo produtivo,
atravs da quantificao. O estudo de tempo tem como principal objetivo eliminar
19
qualquer elemento desnecessrio operao para a determinao do mtodo mais
eficiente. Este mtodo para a determinao de um tempo padro, que servir de
referencia. So inmeras as tcnicas para a determinao, segundo Barnes (1997,
p.1), a medida de tempo determinar o tempo-padro para executar uma tarefa
especifica, mas para Rocha (1987, p.273) o estudo dos tempos tem como objetivo
conhecer o tempo que se leva para fazer determinada operao mas levando em
considerao a experincia do operador.
Segundo Martin et. al.(1990, p.140),
as principais finalidades da medida do trabalho a determinao de padres para a

produo, levantamento de custos padres, facilitando a estimativa do custo de
produo de um novo item, fornecer dados para o balanceamento de estruturas de
produo.
Para a utilizao deste mtodo primeiramente deve-se analisar o processo
a ser cronometrado, da seguinte forma:
Separar o trabalho em partes, sendo que se deve tomar cuidado para no se
dividir excessivamente, de forma que o perodo seja longo o suficiente para medir
com o cronometro, algumas literaturas especializadas indicam operaes com tempo
superior a 5 segundo.
As aes do operador devem ser medidas separadamente.
Estas informaes so utilizadas para a confeco de uma folha de
processo. A partir desta folha de processo ser realizada a verificao dos tempos,
podendo se utilizar uma planinha e um cronmetro.
Para a determinao do tempo normal, utiliza se artifcios para que este
tempo seja o mais real possvel. Velocidade acima do normal, o operador que est
sendo avaliado pode estar trabalhando acima da velocidade normal, isto pode
acontecer por vrios motivos:
-
No inicio do expediente;
Operador com habilidade superior aos demais ou condio

fsica ou intelectual mais adequada para a atividade, algo
que os demais no consigam repetir.
J para velocidade abaixo do normal, o operador pode estar

realizando a tarefa que est sendo cronometrada em velocidade lenta, por inmeros
motivos:
-
Operador no capacitado ou devidamente treinado para

realizar a atividade;
20
-
Pelo motivo de se sentir inibido quando cronometrado;
Fadiga.
Sendo que o cronoanlista deve observar e determinar o ritmo de trabalho

do operador conforme figura 5.
Eficincia do operador Porcentagem

Excelente
120%
Acima de bom
115%
Bom
110%
Acima da normal
105%
Normal
100%
Abaixo da normal
95%
Regular
90%
Abaixo de regular
85%
Sofrvel
80%
Figura 5: Eficincia do operador em porcentagem.
2.2.1
Frmulas
Para a determinao do tempo padro necessrio a utilizao de clculos
prvios como tempo normal e fator de tolerncia.

Tempo normal o tempo que o operador leva para realizar uma tarefa em
uma eficincia mdia. Para o calculo do tempo normal se utiliza a equao 1 .
tc =tempo cronometrado (tempo verificado no cronmetro);

tn =tempo normal;
ef=eficincia do operador em porcentagem, ver figura 1.5;]
Equao 1.
Fator de tolerncia e uma forma de se considerar a fadiga do operador, as
necessidades fisiolgicas, ambiente de trabalho, o fator de tolerncia sempre parte
de 100% onde acrescidas as demais perda estas perdas so representadas em
tabelas de livros especficos como na figura 6.
21
Tolerncias de trabalho
Descrio
%
Descrio
%
A. Tolerncias invariveis:
4. Iluminao deficiente:
1. Tolerncias para
a. ligeiramente abaixo do
necessidades pessoais
5%
recomendado
0%
2. Tolerncias bsicas para
b. bem abaixo do
fadiga
4%
recomendado
2%
B. Tolerncias variveis:
c. muito inadequada
5%
1. Tolerncia para ficar em
5. Condies atmosfricas 0%-10%
p
2%
2. Tolerncia quanto
(calor e umidade)
postura
variveis
a. ligeiramente desajeitada
0%
6. Ateno cuidadosa
a. trabalho razoavelmente
fino
0%
b. desajeitada (recurvada)
2%
c. muito desajeitada (deitada,
b. trabalho fino ou de
esticada)
7%
preciso
2%
3. Uso de fora ou energia
c. trabalho fino ou de
muscular
grande preciso
5%
(erguer, puxar ou levantar)
7. Nvel de rudo:
Peso levantado em quilos
a. contnuo
0%
b. intermitente volume
alto
2%
2,5
0%
c. intermitente volume
5
2%
muito alto
5%
d. timbre elevado
volume alto
5%
7,5
2%
10
3%
8. Estresse mental
processo razoavelmente
complexo
1%
12,5
4%
b. processo complexo,
15
5%
ateno abrangente
4%
c. processo muito
17
7%
complexo
8%
20
9%
9. Monotonia:
22,5
11% a. baixa
0%
25
13% b. mdia
1%
27,5
17% c. elevada
4%
30
22% 10. Grau de tdio
a. um tanto tedioso
0%
b. tedioso
2%
c. muito tedioso
5%
Figura 6: Tolerncia de trabalho.
22
Fonte: STEVENSON, 2001, p. 247.
A tolerncia o somatrio das porcentagens como demonstra a

equao 2.
T= Tolerncia

Equao 2.
O fator de tolerncia (equao 3) parte da 100%+ somatrio das

tolerncias.
Ft =fator de tolerncia
Equao 3
Exemplo operao que tenha fadiga bsica (acrscimo 4%),trabalho
em p (acrscimo 2%).
T=4+2=6%
FT=100+6=106%
FT=100+T
Aps o levantamento de dados e o calculo do tempo normal e o fator
de tolerncia possvel se obter o tempo padro que obtido pela equao 4.
TP=tempo padro.
TPTNXFT
Equao 4.
2.2.2 Determinao do nmero de ciclos a serem cronometrados

Para que se tenha um resultado preciso, ou seja, o mais prximo da
realidade somente uma tomada de tempo no necessria, mas sim de vrias, para
se obter uma mdia aritmtica destes tempos. Mas quantas so as medidas
necessrias para se obter um resultado aceitvel? Para determinarmos os nmeros
de ciclos a serem cronometrados segundo Moreira (2004, p.299), so necessrios
trs fatores: a variabilidade dos tempos, a preciso desejada e o nvel de confiana
sobre a medida tomada. Pode-se tomar como regra:
Pela prtica e o bom senso: o analista vai fazendo medidas dos ciclos
conforme eles acontecem, para e para quando sente confiana nos resultados
obtidos.
Pela estatstica, que permite a determinao matemtica do nmero de
23
ciclos a cronometra.
Neste caso necessrio utilizar um clculo estatstico de determinao do
nmero de observaes, dado na Equao 5.
Equao 5
N=numero de ciclos a serem cronometrados;
Z=Coeficiente de distribuio normal para uma probabilidade determinada;

R= Amplitude da amostra;
Er=erro relativo da medida;
d2=Coeficiente em funo ao numero de cronometragem realizadas

preliminares;
x=Mdia dos valores das observaes.

Tabelas de coeficientes
Coeficiente de distribuio normal

Probabilidade 90% 91% 92% 93% 94% 95% 96% 97% 98% 99%
Z
1,65 1,70 1,75 1,81 1,88 1,96 2,05 2,17 2,33 2,58
Coeficiente d2 para nmero de cronometragens iniciais
N
2
3
4
5
6
7
8
9 10
d2 1,1
1,7
2,1
2,3
2,7
2,8
2,8 3 3,1
Figura 7: Tabela de coeficientes.
Fonte: PEINADO & GRAEML, 2007, p. 98
24
3 AUTOMAO INDUSTRIAL
Com o aumento da competio entre as empresas criou-se a necessidade
de busca por processos produtivos mais eficientes, evidenciando-se trabalhos
insalubres ou de alto risco, que podem prejudicar o ser humano, foram
desenvolvidas mquinas que podem auxiliar ou at mesmo substituir o contato direto
do homem com alguns processos produtivos.
Para Gaither e Frazier (2001,Ed p.143), o propsito da automao industrial
mudou:
No passado, automao significava a substituio de esforo humano por
esforo de mquina, mas a tecnologia de produo h muito superou esse antigo
conceito, o uso do termo automao significa atualmente integrar uma ampla
variedade de avanadas descobertas de informao e engenharia de produo para
fins estratgicos.
Com
os
avanos
tecnolgicos
principalmente
na
rea
de
microcomputadores, alcanaram as indstrias no s em seus escritrios, mas

principalmente no dito cho de fbrica, com o surgimento das primeiras mquinas
NC numerically controlled machines ou mquinas de controle numrico por volta
dos anos 1950 1980, a quais utilizavam fitas perfuradas para fazer os seu
programas,
que evoluram para as mquinas CNC ou comando numrico
computadorizados.Com o passar do tempo e a evoluo na informtica surgiram os

DNC mquinas de controle numrico direto, que so diversas mquinas sob o
controle de um s computador.
Conforme Gaither e Frazier (2001,Ed p.145), na figura 8 a automao se
divide nos seguintes tipos:
25
Tipos de Automao
Tipos de
Mquinas
Anexos de
mquina
Descrio
Mquinas que substituem o
esforo humano por esforo
de mquinas e tipicamente
executam de algumas e
muitas operaes.
Despejam cargas de produtos
Exemplos
Anexo para avano de magazine,
dispositivos para a centralizao e
fixao rpida para
tornos,alimentadores em tiras para
mquinas de estampar, tremonhas
vibratrias com balanas que
qumicos e contineres receptores.
Mquinas de
Mquinas com sistemas de
controle numrico controle que lem instrues
(NC)
e as convertem para
operaes de mquina.
Tornos, tornos mecnicos

verticais, mquinas de fabricao
de pneus, mquinas de cura,
mquinas de tecelagem.
Robs
Manipuladores de uso geral,

reprogramveis, de mltiplas
funes, que possuem
algumas caractersticas
semelhantes s humanas.
Mquinas que soldam, pintam,

montam, inspecionam a qualidade,
pegam, transportam e
armazenam.
Inspeo
automatizada do
controle da
qualidade
Mquinas automatizadas que Verificao de circuitos

executam parte ou todo o
eletrnicos, verificaes de
processo de inspeo.
funes ativadas por computador,
rob de pesagem, sistema de
inspeo flexvel.
Tecnologia usadas em
Sistema de cdigo de barras,
aquisio automtica de
contabilidade de estoque, entrada
dados de produto para
de dados para controle de cho de
entrada num computador.
fabrica, sistemas para ajustar e
configuraes de mquinas de
programao.
Sistemas
automticos de
identificao
(AIS)
Controle
Sistemas de computador que
automatizados de recebem dados sobre o
processo
processo de produo e
enviam ajustes para as
configuraes do processo.
Sistemas de controle para

laminadores na manufatura de
pneus, calandras no
processamento de filme plstico,
unidades de destilao fracionada
(craqueamento) em refinarias de
petrleo.
Figura 8: Tipos de automao.

Fonte: GAITHER & FRAZIER, 2001, p.145.
26
3.1 ROBTICA
A Metalrgica Netz Ltda como uma empresa que deseja se manter no
mercado sempre est a procura de novas tecnologias. A mesma j utiliza alguns dos
tipos de automao em sua planta e agora tende a utilizar a robtica como recurso
vivel dentro do processo de evoluo tecnolgica.
O rob industrial um exemplo disto, tendo seu funcionamento semelhante
a uma mquina CNC as quais tornam o processo produtivo com uma repetibilidade
superior aos processos convencionais. Lembrando que a implantao da robtica
nas empresas tem o poder de incrementar a produtividade e ainda assim melhora a
qualidade de seus produtos ou servios, desde que se faam ajustes para que o
investimento alcance o resultado esperado. Este captulo serve de embasamento
terico para a definio de qual rob o mais adequado para a empresa.
3.1.1 Histrico
Historicamente os robs fascinam o homem. Desenvolver uma mquina a
qual pudesse realizar movimentos semelhantes aos seus, como a inteligncia
artificial muito explorada em filmes, por exemplo O exterminador do futuro e Eu
robo, no qual a mquina teria a capacidade de aprender e ter sentimentos como o
homem. Os robs industriais esto longe disto, pois so previamente programados
para realizar determinada operao.
Os primeiros passos da robtica foram dados por volta do sculo IV a.C na
Grcia onde Aristteles relata sobre instrumentos dedicados ao trabalho no conceito
mestre escravo, a partir de ento se inicia uma longa caminhada.
No final do sculo XVIII a revoluo industrial e a utilizao de modelos
industriais mecanistas de Taylor e Fayol, proporcionaram inmeras mudanas nas
organizaes, levando a utilizao das mquinas na indstria. Inicia se a produo
em larga escala e a utilizao de novas formas de energia.
J no sculo XIX inicia-se o desenvolvimento da mquina, comea a
introduo do motor eltrico na indstria onde algumas mquinas substituam o
trabalho humano. De 1914 1918 a Primeira guerra mundial apesar de trazer
27
avanos tecnolgicos tambm demonstrou o poder destrutivo que a mquina
poderia ter.
Em 1921 o famoso dramaturgo Karel Capek usa pela primeira vez o termo
robot na pea teatral Rossums Universal robots, em 1928 um rob mecnico abre
a exposio em Londres,em 1936, Charles Chaplin satiriza o processo de
mecanizao atravs do filme tempos modernos.Em 1940 so estabelecidas as
quatro leis da robtica pelo escritor Issac Asimov, considerado o pai da robtica,
popularizou o termo rob atravs de seu livro I Robot.As leis criadas so as
seguintes:
Um rob jamais deve causar dano a um ser humano nem, atravs de
omisso, permitir que isto acontea.
Um rob deve sempre obedecer ao ser humano, a menos que isto entre em
conflito com a primeira lei.
Um rob deve proteger-se de danos, a menos que isto entre em conflito
com a primeira ou a segunda lei.
Um rob no pode causar mal a humanidade e nem permitir que ela faa
isto, esta lei foi criada em 1984.
Aps a inveno do transistor em 1948 os robs comearam a ser
controlados por computadores, em 1954 George Devol fez a primeira patente para
um rob industrial controlado por computador. Mais tarde em medos de 1959 Devol
e Joseph F. Engelberger fundaram Unimation, onde desenvolveram o primeiro rob
industrial que era capaz de realizar inmeras tarefas automaticamente, ele se
diferencio dos demais pois podia ser reprogramado e remodelado para fazer outra
tarefa.
Segundo Rosrio 2005 em 1961 foi instalado o primeiro rob da Unimation
na linha de montagem da General Motors.D-se inicio a era da automao
industrial.Em 1968 H.A Ernest inicia ao desenvolvimento de um computador capaz
de controlar um brao mecnico dotado de sensores tteis (MH- ). O mesmo
consegue mover cubos empilhando os.Tomovic e Boni desenvolveram um prottipo
equipados sensores de presso que, aps pegar o objeto transmite para o
computador informaes sobre as dimenses do cubo, ento o computador
mandava um sinal para o motor, que inicia uma ao diferente a do molde. Em 1963
a Amrica Machine & Company (AMF) lana no mercado a
rob comercial
Versatran. So desenvolvidos diversos braos para a manipulao. Em 1968
28
McCarthy e outros, no Laboratrio de inteligncia artificial de Stanford, desenvolveu
um computador com mo, olhos, pernas e ouvidos (sensores como microfones,
cmera de vdeo e manipuladores).O mesmo demonstrava capacidade
de
identificar, reconhecer e manipular blocos sobre uma mesa, perante a mensagens

de voz decodificada.
Em 1969 o homem pisa na lua pela primeira vez, nesta poca j se utiliza
manipuladores para recolher amostra e realizar atividades em comando as atravs
de controle remoto. Em 1970 a robtica comea a realizar pesquisa em sensores
para facilitar operaes manuais, j em 1971 Kahn e Roth analisam a dinmica e o
controle de braos flexveis usando controladores do tipo baque-bangue (near
minimun time) , 1974 a Cincinati Milacron, introduz o primeiro rob industrial
controlado por computador, denominado T3 (The Tomorrow Tool, o a ferramenta
do futuro ) que movimenta a objetos de uma linha de montagem. Inoue, no
laboratrio de inteligncia artificial aprofunda estudos sobre sensores de peso
fora, enquento em Nevis, no Draper laboratory, investiga diferentes tcnicas de
sensoriamento.1975 Will e Grossman desenvolvem na IBM um manipulador,
controlado por computador com sensores tteis e de peso, para montagem de 20
partes de uma maquina de escrever. Em 1980 a General Motors, em Detroit, nos
Estados Unidos, introduz um rob industrial com inteligncia eletrnica, capaz de
reconhecer diferentes componentes numa tela transportadora e de escolher aquele
que necessita.
3.1.2 Robs industriais

Os robs industriais de uma forma geral passam pelo seguimento da
mecatrnica onde o trabalham com a mecnica e a eletrnica simultaneamente,
processamento de dados e informaes ocasionando uma ao, um rob um
manipulador automtico programvel, o qual pode ter vrios graus de liberdade,
podendo manipular dispositivos que auxiliam o desenvolvimento de determinadas
atividades.
Atualmente no mercado h vrios tipos de robs, os quais tm movimentos
retilneos ou radiais ou uma combinao dos mesmos, o rob pode ser considerado
uma automao programvel por serem adaptveis, podendo se fazer uma grande
29
variedade de processos somente se alternando o programa ou at mesmo um
pequeno perifrico, exemplo disto so robs que posicionam peas fazem a troca
do seu perifrico, no caso uma garra por uma tocha de solda e aps esta troca solda
as peas que ele mesmo posicionou na operao anterior . Como para Gaither et al.
(2001, p,144): Um rob industrial um manipulador reprogramavel, multifuncional,
para movimentar materiais,peas, ferramentas ou dispositivos especializados por
meio de movimentos programados variveis para o desempenho de uma variedade
de tarefas. Usategui et al. (1997,p.23) e Rosrio (2005, p,154) tambm o define da
mesma forma.
3.1.3 Tipos de robs

Podemos encontrar tipos distintos de robs, os eltricos, pneumticos,
hidrulicos, sendo que cada um tem sua vantagem, os hidrulicos so ideais para
operaes pesadas ou onde e necessrio suavidade e preciso, como o caso da
pintura que alm de serem timos para locais onde no podem haver fascas pelo
risco de exploso, so os que tem custo mais elevados de implantao ,j os
pneumticos so baratos em relao aos demais e ideais onde so necessrios
movimentos simples como posicionamento de dispositivos, porem tem suas
limitaes tem um numero pequeno de posies so os que tem menor mobilidade.
J os eltricos so os mais precisos e com maior versatilidade, podem ser utilizados
em tarefas como posicionadores, soldadores entre outros, podem ter maior grau de
liberdade que os demais, porm tem preo mais elevado comparado com os
pneumticos. Comparao entre acionamentos conforme figura 9.
30
Comparativo entre forma de acionamento

Caracterstica
Pneumtico
Eltrico
Ruim, exceto a
posies fixas
Preciso
Poluio sonora
por fuga de ar, e
compressores
Difcil devido
compressibilidade
do ar
Ambiente
Controle
Custo de
implantao
Hidrulico
Bom
Risco de fascas
Baixo
Fcil
Bom
Risco de
vazamento de
leos
Mais fcil hoje,
com a existncia
de eletro-vlvula
Mdio
Alto
Figura 1: Comparao entre formas de acionamento.

Fonte: Adaptao (SANTOS, 2001, p.2)
3.1.4 Tipos de juntas

Para que os braos rob sejam capazes de se movimentar em varias
direes, o mesmo deve
ter juntas, articulaes mecnicas ou eixos, os quais
permitem que o manipulador tenha movimentos rotacionais ou lineares ou at

mesmo simultaneamente rotacional e linear.
Os manipuladores podem ter juntas da seguinte forma:
Juntas deslizantes, tambm conhecidas como prismticas

so juntas que tem movimento linearmente, geralmente uma
pea desliza sobre a outra.
Juntas rotativas uma espcie de dobradia onde

realizado um movimento rotacional em relao a um eixo
que une duas partes.
Juntas tipo bola - e - encaixe, e uma juno que combina o

movimento de trs eixos rotacional, so pouco utilizadas em
robs
pela dificuldade de acionamento.As juntas citadas
anteriormente esto representadas na figura 10.
31
Rotacional
Prismtica
Esfrica
Figura 10: Tipos de juntas.

Fonte: SANTOS, 2001, p. 14
A junta cilndrica a combinao de uma junta rotacional e

uma prismtica;
A junta planar composto por duas juntas prismticas,
realiza movimentos em duas direes;

A junta parafuso ou tambm conhecidas como fusos
constituda de um parafuso que contm uma porca ao qual

executa um movimento semelhante ao da junta prismtica,
porm, com movimento no eixo central (movimento do
parafuso).
Rotativa (1GL)
Esfrica (3 GL)
Cilndrica (2 GL)
Fuso (1 GL)
Prismtica (1 GL)
Plana (2 GL)
Figura 11: Tipos de juntas empregados em robs.

Fonte: CARRARA, 2008, p.16.
GL= grau de liberdade
32
3.1.5 Grau de liberdade
O grau de liberdade do rob est diretamente relacionado com o numero de
junes e o grau de liberdade que as mesmas tm. O grau de liberdade de um rob
o somatrio da liberdade de suas junes. O grau de liberdade define o movimento
que o rob faz em um espao bidimensional ou tridimensional.
Para mudar esta pea e
rod-la so necessrios 4 graus de
liberdade
apenas,
porem
manipulador ilustrado poder no ter

a possibilidade de o fazer para certas
orientaes.
Para colocarmos esta pea
no
encaixe
(que
pode
ter
uma
orientao arbitrria) so necessrio 6

graus de liberdade: 3 para as posies
xyz e 3 para as 3 orientaes do
encaixe. (o manipulador ilustrado no
Figura 12: Exemplo de graus de liberdade necessrios para certas tarefas.
o permite).
Fonte: SANTOS, 2001, p.14.
Os robs industriais podem ser comparados a um membro do corpo humano,

o brao tem que do ombro ao pulso tem sete graus de liberdade, abaixo as figuras
13 e 14 representam uma comparao de um brao humano ao rob.
33
Figura 13: Conceito bsico de um rob.

Fonte: ROSRIO, 2005, p.148
Figura 14: Graus de liberdade do brao humano.

Fonte: SANTOS, 2001, p.15
3.1.6 Elemento de trabalho

Para auxiliar nas atividades a serem realizados pelo rob, os elementos
terminais tambm conhecidos como punho ou munheca, so os elementos que
esto dispostos nas partes mais extremas do rob, so eles, pulverizadores de tinta,
garras, pistola de solda entre outros. Estes rgos terminais so responsveis pela
manipulao de diversos tipos de material, dependo da aplicao, alguns tem a
necessidade de utilizar sensores de presso, fora, coliso entre outros, para
garantir sua funo.Segundo Rosrio (2005, p.162) o rob fica habilitado a executar
os seguintes movimento:
Roll (R) ou rolamento: movimento de rotao no sentido horrio

e anti-horrio;
Pitch (P) ou arfagem:movimento para cima e para baixo;
34
Yaw (Y) ou guinada:movimento para a esquerda e para direita.
A forma mais utilizada para representar a orientao fazer o uso

de trs ngulos de giro ao redor de trs eixos de um eixo cartesiano. Tomando como
referncia os movimentos de um barco ou um avio como representado na figura 15.
Figura 15: Definies dos angulos de orientao RPY.

Fonte: ROSRIO, 2005, p.162
H uma grande variedade de garras no mercado sendo que cada

tipo tem sua aplicao, como por exemplo:
a)Garras:
-
Garra de dois dedos;
Garra para objetos cilndricos;
Garra articulada;
Com sensores entre outras.
b)Ferramentas especiais:
-
Solda por arco;
Solda ponto;
Corte laser;
Pistolas pulverizadoras para pintura;
Dispositivos de furao etc.
35
As garras podem ser comparadas as mos humanas porem no so
dotados de tantos graus de liberdade, segundo Rosrio (2005, p.170) ,estas garras
podem ser classificadas em garras de dois dedos, garras de trs dedos, garras para
objetos cilndricos, garras para objetos frgeis, garras articuladas, garra a vcuo e
eletromagnticas e adaptadores automatizado de garras, estes modelos podem ser
vistos na figura 16.
Figura 16: Tipo de garras.

Fonte :ROSRIO, 2005, p. 171, 172, 173.
3.1.7 Classificao dos robs industriais
Os robos industriais podem ser classificados de divesas maneiras pelos tipo

de controle, tipo de acionamento , nmero de juntas sendo que geralmente pelas
trs juntas mais prximas da base do rob.Tambm podem ser classificados pelos
seus graus de liberdade, espao de trabalho.
36
3.1.7.1 Geometria do rob
Um brao mecnico ou rob formado pela base, brao e punho. O rob
pode estar ligado a uma base no cho ou a parede ou teto, a aplicao que este
rob podem estar fixos a carros pontes rolantes. Geometricamente falando podemos
classificar robs da seguinte forma:
3.1.7.1.1 Rob cartesiano
Este rob possui uma configurao mais simples, tendo trs juntas
deslizantes na configurao PPP (prismtico- prismtico- prismtico), o rob se
movimenta em linha reta, em deslocamento horizontal e vertical, este rob apresenta
uma grande rigidez e exatido no posicionamento, porm tem uma pequena rea de
trabalho, operando dentro de uma rea cbica como na figura 17, o rob cartesiano
representado na figura 18.
Figura 17 Eixo de um rob cartesiano (PPP).

Fonte: ROSRIO, 2005,p.157.
Descrio de movimentos
Projeo no plano
Representao no espao
Figura 18 rea de trabalho do rob cartesiano.

Fonte: ROSRIO, 2005, p.161.
37
3.1.7.1.2 Rob cilndrico
Este rob possui uma rea de atuao maior do que a de um rob
cartesiano, ele composto por uma articulao que se une a base de rotao e as
demais so prismticas na configurao RPP (rotativo-prismtico-prismtico). Ele
combina movimentos lineares com movimentos rotacionais, possuem uma rigidez
menor do que os robs prismticos, seu controle mais complexo, pois a
combinao do movimento de rotao com lineares. O rob esta representado na
figura 19 e sua rea de trabalho na figura 20.
Figura 19: Eixo de um rob cilndrico (RPP).

Fonte : ROSRIO, 2005, p.158.
Projeo no plano
Figura 20: rea de trabalho do rob cartesiano.

38
3.1.7.1.3 Rob esfrico ou polar
Este rob tem uma configurao com duas articulaes giratrias e uma
terceira prismtica com estrutura RRP (rotativo-rotativo-prismtico) como na figura
21, sua rea de trabalho maior do que os robs cilndrico, porm tem menor rigidez
e uma comando mais complexo ainda, devido o movimento de rotao.
A primeira junta move o brao ao redor de um eixo vertical, enquanto que a
segunda junta gira o conjunto ao redor de um eixo horizontal. O volume de trabalho
e um setor esfrico,como demonstrado na figura 22.
Figura 21: Eixo de um rob esfrico (RRP).

Projeo no plano

39
3.1.7.1.4 Rob SCARA
Este tipo de rob possui duas juntas rotativas e uma deslizante com
estrutura RRP (rotativo-rotativo-prismtico), sendo que segundo Usategui et al.
(1997, p.2005, p.31), ele no realiza um posicionamento no espao e sim plano.Sua
rea de trabalho menor que os robs esfricos, porm mais rgidos para cargas
verticais e com baixa rigidez para cargas horizontais .O rob scara utilizado em
operaes de montagem, a figura 23 representa o rob e na figura 24. esta
demonstrando sua rea de trabalho.
Figura 23: Eixo de um rob SCARA (RRP).

Projeo no plano

40
3.1.7.1.5 Rob articulado ou revoluto
Este tipo de rob possui trs juntas de revoluo como mostra a figura 25
especificado como RRR (rotativo- rotativo- rotativo), o rob que possui maior rea
de atuao comparado com os outros robs como demonstra a figura 26, tambm
a configurao que mais semelhante ao brao humano, (brao, antebrao e pulso).
Porem tambm o que menor rigidez apresenta, pois pelas trs juntas serem de
revoluo e o que apresenta maior variao em seus momentos de carga e no de
inrcia, o seu controle pode ser considerado o mais complicado de todos.
Figura 25: Eixo de um rob SCARA (RRP).

Projeo no plano

Nas figuras 27 esto representados os robs e suas representaes

volumtricas, demonstrando suas equaes.
41
Manipulador cilndrico (RPP)

Manipulador esfrico (RRP)
Manipulador cartesiano (PPP)
42
Manipulador Scara (RRP)
Manipulador articulado vertical (RRR)

Figura 27: Robs industriais e suas representaes volumtricas e equao.
Fonte: SANTOS, 2001, p.15, 16.
43
3.1.8 Aplicaes para robs
Nos dias atuais, a robtica esta presente em vrios setores, desde os
setores alimentcios aos de bens de consumo.
3.1.8.1 Arranjo bsico de um rob
Alguns autores como Usategui agrupam os robs industriais por processo
como demonstra a figura 28.
Cargas e
descargas de
mquinas
Manipulao
Fundio de peas a
presso
Fundio de plsticos
Alimentao de prensas
Mquinas-ferramenta
Tratamentos
de
alta
temperatura
Vidro e cermica
Empilhar e
embalar outros
tipos de
manipuladores
Corte a laser
Fundio
por
recobrimento
Forjamento rebarbado
Forjamento polido
Perfurao
Aplicaes
industriais
dos robs
Fabricao
Soldagem
Tratamento de
Superfcies
Ajuste
Por pontos
(ou resistncia)
Por arco
Recobrimento
Esmaltagem
Pintura
Mecnico
Eletrnicos
Inspeo e Medio
Figura 28: Classificao geral das aplicaes industriais dos robs.

Fonte : USATEGUI et al.,1997, p.93.
44
3.2 ELEMENTOS PRINCIPAIS DE UMA CLULA ROBOTIZADA
Atualmente as empresas oferecem equipamentos de alta tecnologia em

todos os processos citados na figura 29, e como o foco deste trabalho um rob de
solda,visando tornar o processo de soldagem rpido e produtivo com uma alta
repetibilidade e qualidade, na figura 30 temos a estrutura bsica de uma rob.
Figura 29- Rob industrial.

Fonte: Folder Kuka.
45
Codificao
Item
1
Rob
2
Controlador
3
Painel de controle
4
Fonte de solda
5
Pacote de mangueiras
6
Alimentador de arame
7
Pacote de mangueiras
8
Tocha
9
Dispositivo anticoliso
10
Estao de limpeza
11
Calibrador e corte do arame
12
Suporte de bobina
Legenda
Equipamento obrigatrio para qualquer robotizao
Equipamento especifico para solda arco eltrico
Descrio
Para iniciar a robotizao
em qualquer aplicao estes
itens so indispensveis
Estes itens so especficos

para implantao de um
rob de solda por arco.
Cor azul
Cor amarela
Figura 30 - Estrutura bsica de um rob.
necessrio que os equipamentos que sero utilizados com o rob, sejam

compatveis entre si para que o software possa controlar toda a automao. No caso
da solda por arco eltrico a tocha acoplada ao rob e o arame tracionado pelo
alimentador e conduzido por mangueiras at a tocha. De acordo com Franchin
(2005) O processo de solda em arco necessita do uso de robs de alta qualidade
com softwares sofisticados, capazes de realizar as seguintes operaes:
rpido movimento para a rea de contato a ser soldada;
transmisso de sinais para causar a disperso do gs e aplicao de

tenso ao eletrodo;
movimento preciso ao longo do caminho de solda enquanto mantm um

constante vo de ar;
preservar constante a orientao do eletrodo em relao superfcie a

ser soldada;
manter a pistola de solda se movendo a uma velocidade constante;
habilidade para realizar movimentos de "tecelagem", para se atingir uma

boa juno entre os dois corpos de metal e garantir a qualidade da
solda.
Para se encontrar os requisitos acima, o processo de solda em arco

necessita de robs com as seguintes caractersticas:
46
1. Cinco a seis graus de liberdade;
2. Controle de trajetria contnua, para mover-se exatamente ao
longo da trajetria de solda e regulagem de velocidade.
3. Alta repetibilidade.
Se todas as caractersticas forem atendidas possvel obter resultados
vantajosos:
-
Reduo do custo de produo;
Uniformidade no processo de soldagem;
Trabalho contnuo, sem necessidade de pausas para

descanso;
Pode estar em local insalubre ou imprprio para o homem;
Menor consumo de consumveis entre outras;
Vimos que a robotizao tambm tem seus pontos negativos:

-
Alto custo de implantao;
Movimentos limitados comparados aos movimentos que

podem ser realizados pelo homem.
3.3 COMO SELECIONAR O ROB

Quando se tem a inteno de propor uma clula robotizada, devem-se ter
alguns cuidados, principalmente se for uma tecnologia nova a ser implantada, na
empresa deve-se observar:
-
Primeiramente fazer uma anlise em que processo pode se

utilizar o rob;
Preferencialmente entrar em contado com empresas que j

utilizam o processo, para que se tenha um parmetro de
partida;
Se isto no for possvel, entrar em contato com vrios

fornecedores que vendam rob de preferncia consultar
diversas marcas que esto a venda no mercado, para que
cada uma apresente sua soluo, tendo-se cuidado para que
este
processo
seja
transparente,
seja
solicitada
47
configuraes parecidas, pois na tomada de deciso as
comparaes devem ser coerentes.
Segundo Usategui et al. (1997, p.127) deve se seguir uma seqncia para a
sua implantao:
-
Requisitos prvios;
Estudo das aplicaes potenciais;
Anlise econmica;
Avaliao das aplicaes;
Seleo da tarefa ou aplicao;
Seleo do rob;
Desenho e preparao da instalao;
Colocao em funcionamento.
48
4 PROCESSO DE SOLDAGEM MANUAL
Neste capitulo ser feita a anlise do processo atual de soldagem do

conjunto suporte de trao e seu subconjunto. Todas as informaes foram
coletadas no setor de solda pesada, onde foram realizadas medies com
cronometro nas prticas do setor.
O ponto de partida foi realizar a anlise do processo atravs do layout.
4.1 LEVANTAMENTO DE DADOS
Os captulos anteriores serviro como embasamento terico para a coleta de

informaes da clula de solda manual objeto de nosso estudo. Esta clula foi
escolhida por ter um item com grande volume de produo, sendo que a empresa
tem por objetivo, fornecer ao cliente outro item que tem a mesma estrutura soldada
porm, com o processo posterior diferente, hoje, o volume de produo deste item
de aproximadamente mil seiscentos e cinqenta peas ms.
Os dados foram analisados da seguinte forma:
-
Verificao do layout atual;
Levantamento das atividades necessrias para fabricao do

conjunto suporte de trao;
Desenvolvimento da folha de processo;
Coleta dos tempos de fabricao do conjunto suporte de

trao;
Analise dos tempos de fabricao do conjunto suporte de

trao, atravs de grfico de pareto;
Levantamento das atividades necessrias, mas que no

agregam valor ao produto, como deslocamento, setup, entre
outros;
Levantamento
processo.
de
solues
que
podero
melhorar
49
Neste captulo ser demonstrado o local onde ser analisada, a clula de
soldagem do conjunto de trao, esta clula conta com dois aparelhos de solda mig
com as seguintes caractersticas, alimentao 380 volts como a freqncia de 60 Hz,
ciclo de trabalho a 60% de 400A e a 100% de 310A, utilizam-se arame de solda
1mm e gs inerte co2 96% , esto dispostos no layout como representa a figura 31.
Figura 31 Layout solda Conjunto suporte de trao
Para a realizao da prxima etapa, foi observada, a forma que o processo

de soldagem realizado, primeiramente se verificou a seqncia de soldagem, com
isso foi visto que para a fabricao do conjunto era necessrio pr-montagens que
tambm so soldadas na mesma clula, este conjuntos esto demonstrado na figura
32 a estrutura do conjunto suporte de trao ou seja as peas que so utilizadas
para formar o conjunto final sem a representao de seus subconjuntos .
50
Figura 32 Estrutura do produto
Para dar prosseguimento, o conjunto suporte de trao foi separado como

eles so soldados, em subconjuntos que esto demonstradas a seguir:
-
Subconjunto 1 conforme figura 33= P4+P5
Estrutura do produto "Conjunto

suporte de trao"
Peso:
20,5 KG
Cdigo
Descrio
P1
Brao trao
P2
Chapa suporte
P3
Chapa reforo
P4
Chapa de fixao
P5
Chapa lateral
P6
Suporte
P7
Chapa suporte
P8 Brao da barra de trao
P9
Argola
Qt.
1
1
2
2
2
1
1
1
1
51
Figura 33: Subconjunto 1
52
53
Para a montagem do conjunto final necessrio que estes

subconjuntos j estejam soldados como representa o fluxo de montagem do
conjunto suporte trao, que est representada no fluxograma de blocos conforme
figura 37, estas montagens no so realizadas ao mesmo tempo, so determinados
lotes de produo pelo PCP atravs de ordens de produo, do conjunto final,
porm, no gerada ordem de produo para cada subconjunto, pois eles esto na
estrutura do produto, e para orientar os operadores, a empresa utiliza no desenho
do conjunto final e na seqncias de operao a seqncia de soldagem.
Incio
Incio
Incio
Incio
Soldar
conjunto
1
Soldar
conjunto
2
Soldar
conjunto
3
Soldar
conjunto
4
Soldar conjunto
Suporte de trao
Fim
Figura 37: Fluxograma em blocos conjunto suporte de trao
4.2 FLUXO DE PROCESSO

O conjunto 1 e o conjunto 2 so semelhantes pois utilizam em sua
estrutura os mesmos componentes e so soldados no mesmo dispositivo de
soldagem, porm um o inverso do outro, somente so invertidos um dos
componentes e os tempos verificados foram semelhantes por isto esto
representados em um nico fluxograma de processo conforme figura 38.Nesta figura
esta representado dados referentes aos subconjuntos 1 ou 2 como, peso tolerncias
no processo tempo cronometrado, tempo normal e tempo padro. Os clculo
realizados esto conforme aos captulos 1 e 2 que foram utilizados como
54
embasamento terico, sendo que o nmero de cronometragens foi aplicada a
metodologia prtica, a qual o cronoanlista realiza o nmero de cronometragens
que achar necessrio, at que a medida seja confivel, utilizando o bom senso.
Fluxo de processo valido para o subconjunto 1 ou subconjunto 2

Dados
Descrio
Tolerncia
EF
Tolerncia invarivel
Necessidades bsicas
5%
Posio de trabalho Peso Total

FT
Em p
5,1 kg
100%+Soma de T
2%
2%
9%
109%
100%
Tempos em minutos
Seq. Operao
Distncia
Mdia (s)
(m)
Descrio
TC
TN
TP
Transportar dispositivo at a
mesa de solda
3,00
0,05
0,05
0,05
Transportar peas p 04 e p
05 at a mesa de solda
6,50
0,11
0,11
0,12
23,95
0,40
0,40
0,44
Montar peas p 01 e p 05
no dispositivo
Soldar sub conjunto
38,80
0,65
0,65
0,70
Tirar pea do dispositivo e

acomoda a mesma
13,63
0,23
0,23
0,25
Transportar as peas at a
prateleira e organizar
8,00
0,13
0,13
0,15
Tempo de espera
0,00
Total
0,00
1,56
0,00
1,56
0,00
1,71
Figura 38- Fluxo de processo do subconjunto 1 e 2.
Como podemos analisar tanto o conjunto 1 e o conjunto 2 com o

operador trabalhando normalmente, foram utilizadas as tolerncia da figura 1.5, com
eficincia normal, informao est retirada da figura 5 ou seja com eficincia de
100% possvel fazer um subconjunto a cada 1,71 minutos ou seja 1 minuto e 43
segundos. Em anexo est representado, a tabela com os tempos verificados. Foi
realizado o mesmo procedimento para realizao do fluxo de processo para o
subconjunto 3 que est representado na figura 39 e para o subconjunto 4
representado
na
figura
40.
55
Fluxo de processo do subconjunto 3

Dados
Descrio
Tolerncia
EF
Tolerncia invarivel
Necessidades bsicas
5%
Posio de trabalho
Em p
2%
Peso Total
1,3Kg
0% 7%
FT
100%+Soma de T
107%
100%
Seq. Operao
Descrio
Tempos em minutos
Distncia Mdia
TC TN
TP
(m)
(s)
Transportar dispositivo
at a mesa de solda
Transportar peas PC
03 e p 07 at a mesa
de solda
Montar peas p 03 e p
07 no dispositivo
Soldar sub conjunto
24,08 0,40 0,40 0,44
Tirar pea do dispositivo

e acomoda a mesma
11,90 0,20 0,20 0,22
6,00 0,10 0,10 0,11
0,00 0,00 0,00 0,00

Total 1,19 1,19 1,30
Transportar as peas
at a prateleira e
organizar
Tempo de espera
3,00 0,05 0,05 0,05
4,50 0,08 0,08 0,08
22,13 0,37 0,37 0,40
Figura 39: Fluxo de processo de subconjunto 3.
J no subconjunto 3 com o operador trabalhando com eficincia

100% e tolerncias que esto representadas na figura 4.8 , possvel fazer um
subconjunto 3 a cada 1,19 minutos ou seja 1 minuto e 12 segundos.
56
Fluxo de processo do subconjunto 4

Dados
Descrio
Tolerncia
EF 100%
Tolerncia invarivel
Necessidades bsicas
5%
Seq.Operao
Descrio
6
7
Transportar dispositivo
at a mesa de solda
Transportar peas p 03
e p 06 at a mesa de
solda
Montar peas p 03 e p
06 no dispositivo
Soldar sub conjunto
Posio de trabalho
Peso Total
Em p
5kg
2%
2% 9%
Tempos em minutos
Distncia Mdia
(m)
(s) TC TN
TP
1
0,06 0,06
7,00 0,12
0,12 0,13
22,63 0,38
16,20 0,27
0,38 0,41
0,27 0,29
14,90 0,25
0,25 0,27
Tirar pea do dispositivo

e acomoda a mesma
Transportar as peas
at a prateleira e
organizar
Tempo de espera
3,50 0,06
FT
100%+Soma de T
109%
9,00 0,15 0,15 0,16

0,00 0,00 0,00 0,00
Total 1,22 1,22 1,33
Figura 40: Fluxo de processo de subconjunto 4.
No subconjunto 4 como as mesmas eficincias e tolerncias citadas

anteriormente, possvel produzir um subconjunto 4 a cada 1,33 minutos ou seja 1
minuto e 20 segundos.Estes pr-conjuntos so soldados no segundo turno da
empresa, o qual disponibiliza de 7 horas e 40 minutos ou seja 460 minutos, os
tempos que o operador de solda utiliza para soldar estes subconjuntos, a
distribuio de produo destes subconjuntos est representada na figura 41.
Subconjunto x Distribuio da produo
Descrio
Minutos
Peas
Soldador
460
Tempo
produzidas por
Sub conjunto 1
1,71
76
129,6
Sub conjunto 2
1,71
76
129,6
Sub conjunto 3
1,30
76
98,9
Sub conjunto 4
1,33
76
101,1
Tempo total utilizado
459,2
Figura 41: Balanceamento de produo dos subconjuntos
O fluxo de processo do conjunto suporte de trao est

representado na figura 42, os procedimentos realizados foram os mesmos que os
57
utilizados nos fluxos de processo dos subconjuntos.
Fluxo de processo do conjunto suporte de trao

Dados
Tolerncia invarivel
Posio de
trabalho
Peso
Descrio
Tolerncia
Necessidades bsicas
5%
Em p
2%
21,5kg
9%
EF
Total
FT
100%+Soma de T
116%
16%
100%
Tempos em minutos
Seq.Operao
1
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
Descrio
Distncia Mdia
(s)
(m)
TC
TN
TP
0,00
0,00
0,00
0,00
12,00
0,20
0,20
0,22
77,03
1,28
1,28
1,40
67,75
1,13
1,13
1,23
13,98
0,23
0,23
0,25
10,20
0,17
0,17
0,19
88,45
1,47
1,47
1,61
11,27
0,19
0,19
0,20
84,90
1,42
1,42
1,54
11,42
0,19
0,19
0,21
49,66
0,83
0,83
0,90
8,85
0,15
0,15
0,16
32,18
0,54
0,54
0,58
45,61
0,76
0,76
0,83
15,33
0,26
0,26
0,28
266,08
28,65
4,43
0,48
4,43
0,48
4,83
0,52
13,18
0,22
0,22
0,24
Dispositivo fixo
Transportar peas p
01,02,08 e 09 at a
mesa de solda
Montar sub conjunto
1,2,3 e a pea 2 no
dispositivo
Soldar
Montar peas 1 e 8 no
dispositivo
Girar dispositivo 45
sentido horrio
Soldar
Girar dispositivo30
sentido horrio
Soldar
Girar dispositivo120
sentido anti horrio
Soldar
Girar dispositivo 30
sentido anti horrio
Soldar
Tirar pea do
dispositivo e acomoda
a mesma
Levar at a mesa de
solda
Soldar parte inferior
Calibra
Transportar at a pilha
Tempo de espera
0,00
0,00
0,00
0,00
Total 13,94 13,94 15,20
Figura 42: Fluxo de processo do conjunto suporte de trao.
58
Para a soldagem do conjunto final a empresa dispe de dois

soldadores e trabalham 8 horas cada, os quais somados dispem de 960 minutos
para a soldagem do conjunto final, sendo que o trabalho de solda do conjunto final
leva 15,2 minutos ou seja os dois soldadores conseguem produzir durante seu
expediente normal 63 peas do conjunto suporte de trao, porm necessrio uma
produo de 75 peas dia para que no final de 22 dias teis obtendo-se a produo
de 1650 peas, que a demanda do cliente para que esta produo seja possvel,
so realizadas 1hora e 30 minutos de hora extra por soldador aproximadamente 182
minutos, assim conseguindo fabricar as 12 peas a mais por dia.Para representar os
tempos totais necessrio para a soldagem do conjunto suporte de trao mais o
tempo de soldagem dos subconjuntos, esto representados na figura 43.
Tempo total de soldagem do conjunto suporte de trao

Descrio
Tempo (min)
% correspondente
Sub conjunto 1
1,71
8%
Sub conjunto 2
1,71
8%
Sub conjunto 3
1,30
6%
Sub conjunto 4
1,33
6%
Conjunto Suporte de trao
15,20
72%
Total
21,24
100%
Figura 43: Tempo total de produo para o conjunto suporte de trao
Conforme a figura 43 para se ter um parmetro de produo

teoricamente a cada 21,24 minutos possvel produzir uma pea totalmente pronta.
Conforme a figura 44 o custo de produo do item, lembrando o custo de produo
por hora foi apresentado pela empresa.
Custo de produo para o conjunto

suporte de trao
Tempo em min
Custo /h
Custo/min
Custo do item
21,24
R$ 50,00
R$ 0,83
R$ 17,70
Figura 44: custo de produo por item.
59
4.3 ANLISE DOS PROCESSOS
O prximo passo a ser realizado a anlise crtica no mtodo de

produo atual, a qual ser feita da seguinte maneira: como podemos observar nos
fluxo de processo para a fabricao de um item necessrio varias operaes,
neste processo ser juntado processo equivalentes e fazendo a soma de seus
tempos, ento aps a juno de todos os dados ser demonstrado pelo diagrama de
pareto, assim podemos ter uma visualizao grfica, facilitando a anlise onde ser
verificado quais as operaes que no agregam valor ao conjunto, e o quanto cada
operao representa no tempo total de fabricao.
Analisando o fluxograma de processo do conjunto 1 e 2, foram
juntadas todas as operao iguais como representa a figura 45 e aps isto
representado na figura 46.
Anlise do fluxo de processo do conjunto 1 e 2

Distancia Tempo
Seqncia
Descrio
%
(m)
(min)
Soldar
0,70
41%
4
Montar no dispositivo
0,44
26%
3
Transporte
5
0,32
19%
1,2,6
5
Tirar a pea e acomodar
0,25
15%
Totais
1,71
100%
Figura 45: Anlise do fluxo de processo do conjunto 1 e 2.
% acumulado
41%
67%
85%
100%
60
Anlise do fluxo de processo do conjunto 1 e 2

0,8
120%
0,7
100%
0,6
100%
85,5%
0,4
60%
66,8%
0,3
41,3%
Porcentagem
Tempo (min)
80%
0,5
40%
25,5%
0,2
18,6%
14,5%
20%
0,1
0,70
0,44
0,32
0,25
0%
Soldar
Tempo (min)
%
% acumulado
Montar no
dispositivo
Transporte
Tirar a pea e
acomodar
Operaes
Figura 46: Grfico analise do fluxo de processo do subconjunto 1 ou 2.
Como podemos verificar, o processo de soldagem do subconjunto 1

e 2 s representa 41,3%, as demais atividades que no agregam valor, mas
necessrias esto disposta da seguinte forma: em segundo lugar o processo de
montagem no dispositivo com 25,5% , terceiro colocado o transporte com 18,6% e
o processo de tirar a pea do dispositivo e acomodar a mesma com 14,5%, este
processo que no agregam valor soma 58,6% do tempo ou seja neste subconjunto
que leva 1,71 minutos para ficar pronto 1,01 minutos so s de operaes que no
agregam valor.
O subconjunto 3 est representado na figura 47 esta representado
graficamente na figura 48, o processo de anlise o mesmo realizado
anteriormente.
61
Seqncia
4
3
1,2,6
5
Anlise do fluxo de processo do conjunto 3

Distancia Tempo
Descrio
%
(m)
(min)
Soldar
0,44
34%
0,40
31%
Transporte
5
0,25
19%
0,22
17%
Totais
1,30
100%
% acumulado
34%
65%
83%
100%
Figura 47: Anlise do fluxo de processo do conjunto 3.

120%
0,5
0,45
99,9%
0,4
83,4%
80%
0,3
64,5%
0,25
60%
0,2
0,15
33,6%
Porcentagem
Tempo (min)
0,35
100%
40%
30,9%
18,9%
0,1
16,6%
20%
0,05
0,44
0,40
0,25
0,22
0%
0
Soldar
Tempo (min)
%
% acumulado
Montar no
dispositivo
Transporte
Tirar a pea e
acomodar
Operaes
Figura 48: Anlise do fluxo de processo do subconjunto3.
No subconjunto 3
foi verificado que o tempo de soldagem
corresponde somente 33,6% do tempo total de produo, em segundo lugar, fica a

operao montar no dispositivo com 30,9% e, em terceiro lugar, o transporte com
18,9% e a operao de tira a pea do dispositivo leva 16,6% do tempo ou seja os
processo produtivos que no agregam valor e de 66,4% somando um tempo total de
0,87 minutos, lembrando que o tempo total de 1,31 minutos. A anlise realizada no
subconjunto 4 est representado na figura 49 e graficamente representado na figura
50.
62
Seqncia
3
1,2,6
4
5

Distancia Tempo
Descrio
%
(m)
(min)
0,41
31%
Transporte
5
0,35
27%
Soldar
0,29
22%
0,27
20%
100%
Totais 1,33
% acumulado
31%
58%
80%
100%

0,45
120%
0,4
100,0%100%
0,3
80%
79,7%
0,25
60%
57,5%
0,2
0,15
40%
30,9%
0,1
26,6%
22,1%
Porcentagem
Tempo (min)
0,35
20,3%
20%
0,05
0,41
0,35
0,29
0,27
0%
Montar no
dispositivo
Tempo (min)
%
% acumulado
Transporte
Soldar
Tirar a pea e
acomodar
Operaes
O subconjunto 4, neste caso as atividades que no agregam valor

somados so de 77,8% do total do tempo ou seja de 1,31 minutos 1,03 so destas
atividades, em primeiro lugar est a tarefa de montar no dispositivo com 30,9% do
tempo, em segundo, o transporte toma 26,6% do tempo, em quarto lugar tirar a
pea do dispositivo com 20,3% em terceiro lugar a nica atividade que agrega valor
que a operao de soldar com 22,1%, ou seja 0,29minutos.
Como uma prvia podemos observar que a maior parte do tempo
est ligada diretamente com atividades que no agregam valor, porm so
necessrias. Na figura 51 est representada a anlise do conjunto final e na figura
63
52 est representado graficamente.
Anlise do fluxo de processo do conjunto suporte de trao
Distanci Tempo
Seqncia
% acumulado
%
Descrio
a (m)
(min)
4,7,9,11,13,16
Soldar
10,70
70%
70%
1,65
11%
3,5
81%
Tirar a pea e
acomodar
0,83
5%
14
87%
Girar
0,76
5%
6,8,10,12,
92%
Transporte
6
0,74
5%
2,15,18
97%
calibrar
0,52
3%
17
100%
Totais 15,20 100,00%
Figura 51: Anlise do fluxo de processo do conjunto suporte de trao.
Anlise fluxo de processo do conjunto suporte de trao

12
100%
10
86,7%
100,0%
90%
80%
81,3%
70%
60%
50%
10,70
40%
5,0%
4,8%
0,52
5,5%
0,74
10,9%
0,76
0,83
30%
1,65
Porcentagem
70,4%
Tempo (min)
91,7%
96,6%
20%
10%
3,4%
0%
0
Soldar
Montar no Tirar a pea

dispositivo
e acomodar
Tempo (min)
%
Girar
Transporte
calibrar
Operao
% acumulado
Figura 52: Anlise do fluxo de processo do conjunto suporte de trao.
Podemos observar que no conjunto suporte de trao conseguimos

chegar prximo ao ideal, pois 70,4 % do tempo usado para atividade de soldar que
uma atividade que agrega valor ao item, as atividades que no agregam soma
29,6% do tempo total onde representa 3,76 minutos do tempo total para a produo
do conjunto suporte de trao, que de 15,2 minutos, para realizar o processo como
64
um todo forma juntados todos os tempos inclusive os tempos dos subconjuntos. Na
figura 53 e graficamente na figura 54.
Anlise do fluxo de processo completo
Distanci Tempo
Descrio
%
a (m)
(min)
Soldar
12,96
61%
3,34
16%
Transporte
26
1,97
9%
1,81
8%
Girar
0,76
4%
calibrar
0,52
2%
Totais 21,36 100,00%
Seqncia
Operaoes
realizadas em
todos os
conjuntos
% acumulado
61%
76%
86%
94%
98%
100%
Figura 53: Anlise do fluxo de processo completo.
Anlise fluxo de processo do conjunto suporte de trao

14
100%
94,0%
12
100,0%
97,6%
80%
85,5%
60,7%
60%
50%
6
4
40%
30%
15,6%
Tirar a
pea e
acomodar
3,6%
0,5
Montar no Transporte
dispositivo
20%
1,8
Tempo (min)
%
% acumulado
2,0
3,3
Soldar
8,5%
0,8
9,2%
2
0
Porcentagem
70%
76,3%
13,0
Tempo (min)
10
90%
2,4%
10%
0%
Girar
calibrar
Operao
Figura 54: Anlise do fluxo de processo completo.
Na anlise completa do processo produtivo verificamos que as

atividades que agregam valor correspondem a 60,7% do tempo total, ou seja, 13
minutos tempo gasto no processo de soldar, o restante somado corresponde 39,3%
ou 8,4 minutos, a operao de montar no dispositivo que corresponde 3,3 minutos,
seguido pela operao de transporte com 2 minutos, a operao de tirar a pea e
65
acomodar corresponde 1,8 minutos, e a operao de girar leva 0,8 minutos e a
operao de calibrar 0,5 minutos. Como podemos observar todas as operaes
podem ser otimizadas, foi decidido pela juno de todos os processos em uma
anlise final, pois a proposta de um novo processo de soldagem pode ser realizada
em um nico dispositivo de solda sem a necessidade de subconjuntos.
Figura 2: Foto clula de soldagem manual.

Fonte: Metalrgica Netz.
66
5 PROPOSTA DE UM NOVO PROCESSO PRODUTIVO
Com base nos captulos anteriores ser desenvolvido um novo
processo produtivo, como definido anteriormente, o objetivo deste trabalho propor
uma clula de solda robotizada. Como objetivo principal esta clula de soldagem mig
deve soldar o conjunto suporte de trao. O procedimento ser realizado da
seguinte forma:
-
Seleo do rob;
Verificao da necessidade e seleo de um dispositivo de

posicionamento;
Novo layout do processo produtivo.
5.1 SELEO DO ROB

Neste
processo
ser
feita
comparao
entre
os
robs
selecionados, ser tomado como base o capitulo 4.3. Para dar incio a este processo
foram contatados fornecedores de robs e dispositivos para a clula de solda
robotizada, como os captulos anteriores sugerem que se apresente aos
fornecedores, o processo que a empresa quer robotizar, foram apresentado as
seguintes informaes iniciais:
-
Volume mensal;
Tempo de soldagem atual
Horas trabalhadas
Arame utilizado
Gs inerte gs de proteo
Desenhos do item;
Estas informaes serviro para dar inicio ao processo de seleo,

como a empresa tem por objetivo utilizar esta clula robotizada em outros itens alem
do inicialmente verificada. Na figura 56 esta representada a comparao entre robs.
67
68
Figura 56: Comparao entre Robs
69
Aps comparao entre robs, a kawasaki obteve maior pontuao,

porm importante ressaltar que todos os fornecedores foram envolvidos em todo o
processo, pois as informaes fornecidas e asolicitao a todos foram as mesmas,
visto que a empresa no tem experincias na rea de robotizao. Para melhor
visualizar a figura 57 representa a soluo oferecida.
Figura 57: Vista isomtrica da clula de solda robotizada.

Fonte:Tiesse robot.
70
6 COMPARAO DO PROCESSO DE SOLDAGEM MANUAL COM PROCESSO
ROBOTIZADO
Para ter maior ganho no processo de soldagem robotizado a
empresa optou por um sistema de setup rpido com posicionador, a clula dotada
de 2 estaes, que permite ao operador realizar carga e descarga em uma estao
enquanto o rob realiza a soldagem na outra estao. O processo de soldagem do
conjunto suporte de trao ser realizado sem a necessidade de pr-montagens, e
pela clula de soldagem ter objetivo soldar outros conjuntos, ser desenvolvido
carros kits onde estaro acondicionadas as pea necessrias para a montagem do
conjunto suporte de trao e o estoque ser mantido intermediariamente. O
posicionador dotado de encoders absolutos para que no perca as referencias,
pois os dispositivos tero sistema de encaixe onde s permite a montagem em uma
nica posio, para que reduza setup inicial caso seja soldado outros itens nesta
clula. Assim possibilitando padronizao nos encaixes de todos os gabaritos, onde
no ser necessrio fazer novos programas a cada troca. A figura 58 representa o
processo de soldagem robotizada, onde constam as informaes fornecidas pelo
fornecedor, coerente ressaltar que os tempos informados estaro no contrato de
compra onde o fornecedor garante que a pea estudada levara para ser produzida.
Soldagem com rob
N
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Operao
Descrio Dimenso Qt Total
solda
5x70
70
4 280
solda
5x70
70
4 280
solda
5x70
70
4 280
solda
5x120
120
2 240
solda
5x200
200
4 800
solda
5x120
120
2 240
soda
5x350
350
2 700
solda
5x60
60
4 240
solda
5x50
50
4 200
Deslocamento
1000
10
+ limpeza
11
Velocidade
(mm/min)
600
600
600
600
600
600
600
600
600
Tempo Tempo
(s)
(min)
28
0,47
28
0,47
28
0,47
24
0,40
80
1,33
24
0,40
70
1,17
24
0,40
20
0,33
900
Giro do
dispositivo
66,67
1,11
0,10
Total
(100%)
398,667
Total (85%) 469,02
Figura 58: Anlise do processo de soldagem robotizada.
6,64
7,82
71
Como podemos perceber, o rob tem grandes ganhos de tempo no

quando est com arco aberto, mas sim o tempo de um cordo ao outro, o fabricante
afirma que a reduo do tempo de arco aberto fica em torno de 10%, porm o tempo
de deslocamento at a prxima operao fica em torno de 50% do tempo que a
soldagem manual, ou seja, quanto maior o nmero de cordes maior ser o ganho.
Podemos perceber que ouve uma reduo de 63% do tempo gasto para soldar o
conjunto suporte de trao. A figura 59 apresenta o comparativo entre os processos
de soldagem, sendo que no processo manual possvel soldar 1 pea em 21,6
minutos e no processo robotizado em em 23,45 minutos estima-se a possibilidade de
soldar 3 conjuntos completos.
Se a empresa utilizar a clula de solda robotizada, durante 2 turnos
um de 8 horas e outro de 7 horas e 40 minutos ou seja 940 minutos possvel
soldar
120 conjuntos por dia, ao final de 14 dias a produo de 1650 peas
demanda necessrias para o atendimento ao cliente, ou seja estaria disponvel em

torno de 125 horas por ms para soldar outros itens.
Como a clula de solda robotizada ficara locada no mesmo espao
fsico do processo atual, mas h possibilidade de dobrar a produo atual sem o
aumento no espao fsico.
Comparativo entre os processos de soldagem

25,00
22,50
Tempo (min)
20,00
7,82
17,50
1 Pea
15,00
3 Pea
12,50
10,00
21,36
7,82
2 Pea
1 Pea
7,50
5,00
7,82
2,50
0,00
Manual
Robotizado
Figura 59: Comparao entre processo de soldagem.
72
7 COMPROVAO
O processo de soldagem atual leva 21,36 minutos e aps a
robotizao estima-se que a operao levar 7,82 minutos, ou seja um ganho de
13,54 minutos por pea. Lembrando que este tempo estimado, mas a empresa
fornecedora do equipamento dispe uma clusula no contrato que a obriga entregar
o equipamento e comprovar o tempo estimado, ou a empresa contratante ser
ressarcida se o tempo no for cumprido.
Como a produo mensal do item de 1650 peas, com uma
reduo do tempo de produo no final desta ser de 372 horas. Considerando o
custo atual haveria uma reduo de R$ 18600,00 por ms, o investimento seria
amortizado em 26 meses, sendo que a inteno da empresa produzir outros itens
na clula de solda, pois ainda h disponvel 125 horas por ms sem o acrscimo de
turnos de produo, assim comprovando que vivel a implantao de uma clula
robotizada.
Conforme verificado anteriormente, como o custo da hora a
R$80,00, como foi demonstrado, reduo do tempo de 13,54 minutos por
conjunto, pode se calcular:
Valor do tempo reduzido por pea = tempo de reduo x (R$50,00/60 minutos).
Valor de tempo reduzido por pea= 13,54 minutos x (R$50,00/60 minutos)
Valor de tempo reduzido por pea= R$ 11,28
73
CONCLUSO
O trabalho constatou que a robotizao uma das mais importantes
ferramentas para o aumento da demanda. No Brasil utiliza-se fortemente na indstria
automobilstica, e atualmente inmeras empresas esto em busca dessa nova fonte
tecnolgica. importante ressaltar, porm, que para o sucesso de uma implantao,
necessrio a anlise do processo produtivo como um todo, se possvel coletar a
maior quantidade de dados que venham a facilitar este processo transitrio, entre a
definio e implantao.
Com o embasamento terico mostrado nos captulos iniciais
podemos realizar um estudo mais adequado para a verificao da viabilidade de
implantao de uma clula de solda robotizada na Metalrgica Netz pois existe a
necessidade de aumentar sua demanda no setor de solda, em especifico o conjunto
suporte de trao.
Neste trabalho foi realizada a anlise no processo de soldagem
manual atravs de mtodos demonstrados nos captulos iniciais, verificado os
tempos padres e anlise atravs de grfico de pareto, obtendo-se o tempo de
fabricao por conjunto soldado e por processo. Aps est anlise fora proposto
uma clula de solda robotizada, onde importante observar que foram envolvidos os
fornecedores deste equipamento. Para a escolha do rob, nesta etapa foi utilizada
uma tabela comparativa com pontos versos peso, aps foi levantado os tempos de
produo como a clula de solda robotizada para o mesmo item. Ento, foram
comparados os dois processos de soldagem, foi verificado que, para a que aumenta
a demanda, a clula de solda seria a melhor alternativa, e o investimento seria
amortizado em um prazo de 26 meses de produo.
74
A robotizao um dos avanos tecnolgicos deve ser usado para
que as empresas possam obter resultados satisfatrios e atender a clientes cada vez
mais exigentes.
A robotizao como fonte de tecnologia avanada, a servio do
homem, pode e deve ser utilizada, para que as empresas embarquem em produo
maiores e melhores e atendendo a clientes cada vez mais exigentes.
75
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
WEBER, Gustavo. Robotizao:Aplicao em uma clula de soldagem. 1,Ed
.Horizontina: FAHOR, 2007.
CHIVENATO, Idalberto. Administrao: Teoria, processo e Prtica. 3.ed. So
Paulo:Makron Books do Brasil, 2000.
MARTINS, Petrnio G.; LAUGENI, Fernando P.
Paulo:Saraiva, 1999.
MOREIRA, Daniel A.
Paulo:Pioneira, 2004.
Administrao
da
Administrao da produo.So
produo
operaes.So
GAITHER, Norman; FRAZIER, Greg. Administrao da produo e operaes.

8.ed So Paulo:Pioneira Thomson Learnig, 2001.
ROCHA, Lus O.L. Organizao e mtodos: uma abordagem prtica. 6.ed So
Paulo:Atlas, 1987.
PEINADO, Jurandir; GRAEML, Alexandre R.
Administrao da produo:
Operaes Industriais e Servios. 1.ed Curitiba:Unicenp,2007.
ROSRIO, Joo Maurcio. Princpios de mecatrnica. 1.ed So Paulo: Prentice
Hall,2005.
CARRARA, Valdemir. Apostila de robtica.Universidade Braz Cubas, Mogi das
Cruzes,
2008.
Disponvel
em:<
http://www2.dem.inpe.br/val/homepage/cursos/rb_apostila.pdf>. Acesso em: 01 set.
2008.
76
APNDICES
APNDICE A Fluxo de processo Subconjunto1 e 2
77
APNDICE B Fluxo de processo Subconjunto3
78
APNDICE C Fluxo de processo Subconjunto 4
79
APNDICE D Fluxo de processo conjunto suporte de trao
80
APNDICE E Site de robs industriais
Boa parte das informaes tcnicas a respeito de robs industrias

pode hoje ser acessada pela rede mundial de computadores. Seguem alguns
endereos:
Fabricantes
Adept Technology http://www.adept.com/
Asea Brown Boveri (ABB) - http://www.abb.com/
BMI Automation - http://www.bmiauto.com/
Denso Robotics - http://www.densorobotics.com/
Epson Robots - http://www.robots.epson.com/
Fanuc Robotics - http://www.fanucrobotics.com/
Hyundai Robotics - http://www.hyundairobotics.com/
IGM - http://www.igm.at/
Innovative Robotics - http://www.innovativerobotics.com/
Intelligent Actuator - http://www.intelligentactuator.com/
Janome Industrial Equipment - http://www.janomeie.com/
Kawasaki Robotics - http://www.kawasakirobotics.com/
Kuka Industrial Robots - http://www.kuka.com/
Nachi Robotic Systems - http://www.nachirobotics.com/
Panasonic Industrial - http://www.panasonic-industrial.com/
Reis Robotics - http://www.reisrobotics.de/
RMT Robotics - http://www.rmtrobotics.com/
Sankyo - http://www.nidec-sankyo.co.jp/
Staubli Robotics - http://www.staubli.com/
Transbotics - http://www.transbotics.com/
Yamaha - http://www.yamaha-motor.co.jp/global/industrial/robot/
Yaskawa Motoman - http://www.motoman.com/
81
APNDICE F Plano do Estgio
Supervisionado
Curso de Engenharia Mecnica
Plano do Estgio
1 Identificao
Estagirio
Nome do estagirio: Juliano Reis Pereira
Nmero matrcula: 187
Endereo completo para contato durante o estgio: Rua dos Lrios, 399
Telefone: 55 8138-6822 ou 55 3513-0560
E-mail: juliano@metalurgicanetz.com.br
1.2 Professor Orientador
Nome: Jos Antonio Sala
Telefone: 55 3537-1614
E-mail: sala@fahor.com.br
1.3 Empresa Concedente
Empresa: Metalrgica Netz Ltda.
CNPJ: 73.936.965/0001-64
Inscrio Estadual: 110/0056634
Endereo completo da empresa: RS 344, -N990- km 43,5 Santa Rosa
Telefone: 55 3511-1500
1.4 Orientador na Empresa
Nome do orientador: Gilberto Jos Thomas
Telefone: 55 3511-1500
E-mail: gilberto@metalurgicanetz.com.br
1.5 Estgio
rea de estgio: Desenvolvimento
Perodo de estgio: 04/08/2008 a 14/11/2008
Total de horas a serem concludas: 180 horas
2 Atividades do estgio
O estgio ser realizado na empresa, tendo como principal tarefa a ser
82
desenvolvida no setor de solda pesada, onde produzido o conjunto suporte de
trao e seus subconjuntos,que ser feita a anlise e o estudo de viabilidade, com o
objetivo de propor uma clula de soldagem robotizada, visando qualidade no
processo e produtividade. Este estudo ser desenvolvido da seguinte forma, anlise
da clula de solda atual e a elaborao de uma nova clula de solda robotizada.
Descrio do processo:
Analise da clula de solda atual:
Verificao do processo de soldagem atual
Levantar tempo de soldagem do conjunto e de seus subconjuntos
Identificar e mapear layout atual
Verificar mxima capacidade produtiva
Levantar custo de produo
Elaborar a nova clula de solda robotizada
Fazer levantamento de modelos de robs e acessrios disponveis
Analisar e definir rob e acessrios a serem utilizados
Projeto da clula de solda robotizada
Projeto dos gabaritos do conjunto suporte de trao
Definir novo layout
Levantamento de custo
Apresentao de um comparativo entre a clula manual e a clula
robotizada.
3 Cronograma do estgio
83
Cronograma de Estgio
Metalrgica Netz Ltda
Desenvolvimento
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
Propor clula robotizada

de solda
Reviso bibliogrfica
Anlise da atual clula
soldagem do Conjunto
suporte de trao
Verificar processo de
soldagem
Levantar tempo de
soldagem
Identificar e mapear
layout
Verificar mxima
capacidade produtiva
Levantar custo de
produo
Elaborao da nova
clula de soldagem
robotizada
Levantamento de
modelos de robs e
acessrios disponveis
Anlise e definio dos
modelos de robs e
acessrios
Projeto da clula de
solda robotizada
Projeto dos gabaritos do
conjunto suporte de
trao
Definir novo layout
Levantamento do
investimento necessrio
Apresentao de um
comparativo entre a
clula manual e a clula
robotizada.
Elaborar o Relatrio do
estgio
Entrega do Relatrio do
estgio para a FAHOR
Apresentar o trabalho
para a banca
ANEXOS
4Semana
3Semana
2Semana
1Semana
Novembro
4Semana
3Semana
2Semana
Outubro
1Semana
4Semana
3Semana
2Semana
1Semana
Setembro
4Semana
3Semana
Nome da atividade
2Semana
1Semana
Agosto
84
ANEXO A Layout da clula robotizada

Estudo Da Viabilidade de Uma Célula de Solda Mig Robotizada

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Relatrio

Estgio Curricular Supervisionado

ESTUDO DA VIABILIDADE DE UMA CLULA DE SOLDA

Juliano Reis Pereira

JULIANO REIS PEREIRA

ESTUDO DA VIABILIDADE DE UMA CLULA DE SOLDA

Orientador: Prof. Jos Antonio Sala, Me.

FACULDADE HORIZONTINA FAHOR

A comisso examinadora, abaixo assinada,

ESTUDO DA VIABILIDADE DE UMA CLULA DE SOLDA

Juliano Reis Pereira

Jos Antonio Sala, Me.

Valdir Blico Arajo,Dr.

Dedico a meus pais, esposa e filha que me

auxiliando de todas as maneiras, dando total

primeiramente a Deus que iluminou esta

Figura 1: Foto area da Metalrgica Netz .............................................................. 14

Figura 25: Eixo de um rob SCARA (RRP). ........................................................... 40

LISTA DE ABREVIATURAS OU SIGLAS

Associao Brasileira de Normas Tcnicas

Eficincia do operador em porcentagem.

Tempo cronometrado (tempo verificado no

HISTRICO DO ESTUDO DO TRABALHO ........................................... 15

FLUXOGRAMA DE PROCESSO ............................................................ 17

DETERMINAO DO TEMPO ............................................................... 18

Determinao do nmero de ciclos a serem cronometrados ........... 22

AUTOMAO INDUSTRIAL .................................................................. 24

Tipos de robs ....................................................................................... 29

Grau de liberdade .................................................................................. 32

Elemento de trabalho ............................................................................ 33

Classificao dos robs industriais .................................................... 35

Geometria do rob ................................................................................. 36

Rob cartesiano ..................................................................................... 36

Rob cilndrico ....................................................................................... 37

Rob esfrico ou polar .......................................................................... 38

Rob SCARA .......................................................................................... 39

Rob articulado ou revoluto ................................................................. 40

Aplicaes para robs .......................................................................... 43

Arranjo bsico de um rob ................................................................... 43

Elementos principais de uma clula robotizada ................................. 44

COMO SELECIONAR O ROB ............................................................. 46

PROCESSO DE SOLDAGEM MANUAL ................................................ 48

LEVANTAMENTO DE DADOS ............................................................... 48

FLUXO DE PROCESSO ......................................................................... 53

ANLISE DOS PROCESSOS ................................................................ 59

PROPOSTA DE UM NOVO PROCESSO PRODUTIVO ......................... 66

SELEO DO ROB ............................................................................. 66

COMPARAO DO PROCESSO DE SOLDAGEM MANUAL COM

PROCESSO ROBOTIZADO ..................................................................................... 70

e qualidade nos produtos oferecidos. Isto obrigou constantes

alteraes nos processos produtivos, devido a evoluo tecnolgica dos ltimos 50

APRESENTAO DA EMPRESA CONCEDENTE

Figura 1: Foto area da Metalrgica Netz

Padronizao dos produtos;

Padronizao dos processos produtivos;

Qualificao da mo de obra atravs de treinamentos;

Criao de uma hierarquia no trabalho, gerencia e

Desenvolvimento de tcnicas de planejamento e controle da

Desenvolvimento de tcnicas de planejamento e controle

Desenvolvimento de tcnicas de vendas.

Com o aumento das organizaes industriais deu oportunidade ao

ADMINISTRAO CIENTFICA: OS ATORES E SEUS PAPIS