100372-1-A-Robótica - 4u-Aluno (0206) PDF

LINK
tekLINK
ROBÓTICA E MANUSEIO DE
MATERIAIS 1
(SCORBOT-ER 4u)
Livro de atividades
Catálogo No.100372-1
Junho de 2002
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Catálogo No.100372-1
Junho de 2002
Robótica e manuseio de materiais 1 (SCORBOT-ER 4u) – Livro de atividades
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Índice analítico
Introdução Sobre este livro de atividades..........................................................................xi

SEGURANÇA .................................................................................................................. XII
Atividade 1 Instruções iniciais.......................................................................................... 1-1
Objetivos.....................................................................................................................1-1
Materiais .....................................................................................................................1-1
Visão geral..................................................................................................................1-2
O que é um robô? .............................................................................................1-2
Componentes do sistema robótico....................................................................1-2
Sistemas de automação flexíveis......................................................................1-4
A robótica e o manuseio dos materiais tekLINK .............................................1-5
Segurança .........................................................................................................1-7
Procedimentos ............................................................................................................1-7
Tarefa 1-1: Introdução à robótica e manuseio de materiais...................................1-7
Tarefa 1-2: Normas de segurança..........................................................................1-8
Tarefa 1-3: Identificação dos componentes do robô .............................................1-8
Tarefa 1-4: Identificação dos componentes do controlador ..................................1-9
Tarefa 1-5: Identificação de elementos da célula de trabalho ...............................1-9
Tarefa 1-6: Ativação do sistema e do SCORBASE ............................................1-10
Estudo .......................................................................................................................1-11
Cinemática......................................................................................................1-11
Atividade 2 Posicionamento e movimento do robô ........................................................ 2-1
Objetivos.....................................................................................................................2-1
Materiais .....................................................................................................................2-1
Visão geral..................................................................................................................2-2
Posicionamento inicial .....................................................................................2-2
Paradas de emergência .....................................................................................2-2
Proteção automática SCORBOT......................................................................2-3
Velocidade e resolução.....................................................................................2-3
Procedimentos ............................................................................................................2-3
Tarefa 2-1: Relação de materiais e controles de segurança...................................2-3
Tarefa 2-2: Ativação do sistema............................................................................2-3
Tarefa 2-3: Posicionamento inicial do robô ..........................................................2-4
Tarefa 2-4: Movimentação do robô.......................................................................2-4
Tarefa 2-5: Limites de trabalho do robô................................................................2-6
Tarefa 2-6: Operação da garra...............................................................................2-7
Tarefa 2-7: Alteração de definições de velocidade ...............................................2-8
Tarefa 2-8: Discussão em grupo e revisão.............................................................2-8
Tarefa 2-9: Controle da relação de materiais e desligamento................................2-8
Estudo .........................................................................................................................2-9
Vocabulário ......................................................................................................2-9
Atividade 3 Registro das posições do robô..................................................................... 3-1
Objetivos.....................................................................................................................3-1
Materiais .....................................................................................................................3-1
Visão geral..................................................................................................................3-2
Registro de posições.........................................................................................3-2
Procedimentos ............................................................................................................3-2
Livro de atividades v Robótica e manuseio de materiais 1

0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 3-2: Preparação de uma pasta (diretório) para os arquivos de projeto .......3-2
Tarefa 3-3: Registro de posições ...........................................................................3-3
Tarefa 3-4: Banco de dados de posições ...............................................................3-6
Tarefa 3-5: Armazenamento de posições e encerramento do SCORBASE ..........3-7
Tarefa 3-6: Ativação do SCORBASE e carregamento de posições gravadas .......3-8
Tarefa 3-7: Movimentação do robô para as posições gravadas.............................3-8
Estudo .......................................................................................................................3-10
Física ..............................................................................................................3-10
Atividade 4 Criação e gravação de programas para robôs............................................. 4-1
Objetivos.....................................................................................................................4-1
Materiais .....................................................................................................................4-1
Visão geral..................................................................................................................4-2
Programas de robô............................................................................................4-2
Procedimentos ............................................................................................................4-3
Tarefa 4-2: Ativação do SCORBASE e gravação das posições ............................4-3
Tarefa 4-3: Criação de um programa de robô........................................................4-4
Tarefa 4-4: Edição do programa............................................................................4-6
Tarefa 4-5: Gravação do programa........................................................................4-6
Tarefa 4-6: Execução do programa .......................................................................4-6
Tarefa 4-7: Interrupção de um programa...............................................................4-8
Tarefa 4-8: Uso de comandos de espera................................................................4-8
Tarefa 4-10: Controle da relação de materiais e desligamento..............................4-9
Estudo .......................................................................................................................4-10
Matemática.....................................................................................................4-10
Atividade 5 Coordenadas cartesianas ............................................................................. 5-1
Objetivos.....................................................................................................................5-1
Materiais .....................................................................................................................5-1
Visão geral..................................................................................................................5-2
Tarefa de pegar e colocar (Pick & Place).........................................................5-2
Coordenadas cartesianas........................................................................................5-2
Procedimentos ............................................................................................................5-4
Tarefa 5-2: Ativação do SCORBASE e gravação de um arquivo .........................5-4
Tarefa 5-3: Ensino de posições..............................................................................5-5
Tarefa 5-4: Teste e execução.................................................................................5-7
Estudo .........................................................................................................................5-8
Física ................................................................................................................5-8
Atividade 6 Entradas e saltos do programa..................................................................... 6-1
Objetivos.....................................................................................................................6-1
Materiais .....................................................................................................................6-1
Visão geral..................................................................................................................6-2
Entradas e saídas ..............................................................................................6-2
Livro de atividades vi Robótica e manuseio de materiais 1

0206 SCORBOT-ER 4u
Rótulos e saltos do programa ...........................................................................6-3
Microinterruptores da mesa de experimentos (E/S) .........................................6-4
Procedimentos ............................................................................................................6-4
Tarefa 6-2: Criação de programas com rótulos e saltos incondicionais ...............6-4
Tarefa 6-3: Programação com entradas e saltos condicionais ...............................6-7
Tarefa 6-4: Uso de sinais de entrada para controlar a operação de um robô.........6-9
Tarefa 6-5: Discussão em grupo e revisão...........................................................6-10
Tarefa 6-6: Controle da relação de materiais e desligamento..............................6-10
Estudo .......................................................................................................................6-11
Física ..............................................................................................................6-11
Atividade 7 Saídas ............................................................................................................. 7-1
Objetivos.....................................................................................................................7-1
Materiais .....................................................................................................................7-1
Visão geral..................................................................................................................7-2
Saídas de relé digitais.......................................................................................7-2
Mesa de experimentos (E/S) ............................................................................7-3
Procedimentos ............................................................................................................7-4
Tarefa 7-2: Controle manual da saída ...................................................................7-4
Tarefa 7-3: Gravação de um programa com sinais de saída..................................7-5
Tarefa 7-4: Geração de sinais de saída durante uma operação do robô.................7-6
Estudo .........................................................................................................................7-8
Física ................................................................................................................7-8
Atividade 8 Sistemas de coordenadas de junta e XYZ................................................... 8-1
Objetivos.....................................................................................................................8-1
Materiais .....................................................................................................................8-1
Visão geral..................................................................................................................8-2
Movimento linear .............................................................................................8-2
Procedimentos ............................................................................................................8-2
Tarefa 8-2: Manipulação do robô no sistema de coordenadas XYZ .....................8-2
Tarefa 8-3: Exibição das coordenadas de posição.................................................8-3
Tarefa 8-4: Ensino de posições XYZ absolutas.....................................................8-5
Tarefa 8-5: Ensino de posições para um aplicativo robótico.................................8-6
Tarefa 8-6: Execução de movimentos lineares......................................................8-6
Tarefa 8-7: Criação de um programa com movimentos lineares...........................8-7
Estudo .........................................................................................................................8-8
Cinemática........................................................................................................8-8
Atividade 9 Posições relativas.......................................................................................... 9-1
Objetivos.....................................................................................................................9-1
Materiais .....................................................................................................................9-1
Visão geral..................................................................................................................9-2
Posições relativas .............................................................................................9-2
Procedimentos ............................................................................................................9-2
Livro de atividades vii Robótica e manuseio de materiais 1

0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 9-2: Ensino de posições relativas (em coordenadas XYZ) ........................9-3
Tarefa 9-3: Uso de posições relativas no eixo Z para operação de pegar e
colocar .............................................................................................................9-5
Tarefa 9-4: Alteração da posição de referência .....................................................9-6
Tarefa 9-5: Uso de posições relativas para empilhar materiais .............................9-6
Estudo .........................................................................................................................9-9
Vocabulário ......................................................................................................9-9
Atividade 10 Loops do programa ......................................................................................10-1
Objetivos...................................................................................................................10-1
Materiais ...................................................................................................................10-1
Visão geral................................................................................................................10-2
Loops do programa ........................................................................................10-2
Procedimentos ..........................................................................................................10-2
Tarefa 10-1: Relação de materiais e controles de segurança...............................10-2
Tarefa 10-2: Utilização de valor de variável para programar saltos
condicionais...................................................................................................10-3
Tarefa 10-3: Empilhamento de materiais usando um loop condicional ..............10-6
Tarefa 10-4: Programação de uma tarefa ............................................................10-8
Tarefa 10-5: Discussão em grupo e revisão.........................................................10-8
Tarefa 10-6: Controle da relação de materiais e desligamento............................10-8
Estudo .......................................................................................................................10-9
Vocabulário ....................................................................................................10-9
Aplicações industriais ....................................................................................10-9
Atividade 11 Sub-rotinas....................................................................................................11-1
Objetivos...................................................................................................................11-1
Materiais ...................................................................................................................11-1
Visão geral................................................................................................................11-2
Sub-rotinas .....................................................................................................11-2
Observações ...................................................................................................11-3
Procedimentos ..........................................................................................................11-3
Tarefa 11-2: Programação de sub-rotinas............................................................11-3
Tarefa 11-3: Inclusão de observações e bipes ao programa ................................11-5
Estudo .......................................................................................................................11-7
Vocabulário ....................................................................................................11-7
Atividade 12 Sensores com e sem contato.......................................................................12-1
Objetivos...................................................................................................................12-1
Materiais ...................................................................................................................12-1
Visão geral................................................................................................................12-2
A célula robótica ............................................................................................12-2
Procedimentos ..........................................................................................................12-4
Tarefa 12-2: Ativação do sensor fotoelétrico ......................................................12-4
Livro de atividades viii Robótica e manuseio de materiais 1

0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 12-3: Programação de uma tarefa com o sensor de proximidade ............12-5
Tarefa 12-4: Gravação de posições do robô no alimentador de peças
e no depósito........................................................................................................12-6
Tarefa 12-5: Transporte de material do alimentador para o depósito..................12-7
Estudo .......................................................................................................................12-9
Vocabulário ....................................................................................................12-9
Atividade 13 Servocontrole da esteira transportadora ....................................................13-1
Objetivos...................................................................................................................13-1
Materiais ...................................................................................................................13-1
Visão geral................................................................................................................13-2
Esteiras em células de trabalho robóticas.......................................................13-2
Posições da esteira..........................................................................................13-2
Procedimentos ..........................................................................................................13-2
Tarefa 13-2: Movimentação manual da esteira ...................................................13-2
Tarefa 13-3: Gravação de posições absolutas da esteira .....................................13-3
Tarefa 13-4: Programação de um robô para pegar itens da esteira......................13-5
Estudo .......................................................................................................................13-8
Vocabulário ....................................................................................................13-8
Atividade 14 Controle de E/S da esteira transportadora..................................................14-1
Objetivos...................................................................................................................14-1
Materiais ...................................................................................................................14-1
Visão geral................................................................................................................14-2
Consulta (polling)...........................................................................................14-2
Procedimentos ..........................................................................................................14-2
Tarefa 14-2: Informação de chegada de uma peça de trabalho na esteira ...........14-2
Tarefa 14-3: Gravação das posições do robô para inclinar a esteira ...................14-3
Tarefa 14-4: Programação da ação de pegar do robô com entrada do sensor .....14-5
Estudo .......................................................................................................................14-6
Física ..............................................................................................................14-6
Atividade 15 Conclusão .....................................................................................................15-1
Objetivos...................................................................................................................15-1
Materiais ...................................................................................................................15-1
Visão geral................................................................................................................15-2
Pós-teste .........................................................................................................15-2
Procedimentos ..........................................................................................................15-2
Tarefa 15-1: Projeto final ....................................................................................15-2
Índice analítico ..........................................................................................................................v
Livro de atividades ix Robótica e manuseio de materiais 1

0206 SCORBOT-ER 4u
Livro de atividades x Robótica e manuseio de materiais 1
0206 SCORBOT-ER 4u
Introdução
Sobre este livro de atividades
Este livro de atividades é um manual de laboratório que contém 15 atividades, cada uma
delas podendo ser concluída em uma sessão de laboratório de 45 minutos.
Cada atividade é iniciada com:
♦ Objetivos, que são as metas a atingir.
♦ Materiais, que são itens específicos necessários para cada atividade.
A Visão geral introduz os temas que serão explorados em cada atividade.
Os Procedimentos contêm uma série de tarefas, ou operações. Quando uma operação é
executada pela primeira vez, as instruções são apresentadas de forma tutorial. Em tarefas
subseqüentes, você estará apto a efetuar essas operações sem orientação.
Algumas tarefas são mais bem executadas quando cada membro do grupo possui uma
atribuição diferente. Um aluno pode, por exemplo, manusear o hardware enquanto outro
aluno gerencia o software. As atividades são planejadas de uma maneira que os membros
de uma equipe possam mudar de posição e repetir tarefas, portanto proporcionando a
todos mais integração.
Durante as tarefas, são encontradas perguntas e tabelas para relatar resultados e
observações. Ao final de cada atividade, são apresentadas perguntas para discussão e uma
revisão do assunto. Todas as perguntas e tabelas são fornecidas em um conjunto de
folhas de anotações dadas junto com esse livro. Registre suas respostas nas folhas de
anotações ou de acordo com as orientações do instrutor. Não escreva neste livro.
A seção Estudo no final de cada atividade contém material de enriquecimento, tais como
aplicações industriais e oportunidades, ou as bases científicas em que se fundamenta a
tecnologia tekLINK.
Nos módulos AMT tekLINK que incluem manipulação de hardware e ferragens (ex.
painéis, robô), você será instruído a fazer uma verificação da relação de materiais e de
controle de segurança no começo de cada sessão de trabalho, além de também desligar o
sistema corretamente no final de cada atividade.
Nos módulos que abordam a utilização de um software, supõe-se que você esteja
familiarizado com computadores pessoais (PC) e com o ambiente operacional
Windows/DOS. Porém, as instruções são bastante claras, o que permite aos novatos usar
o software específico tekLINK.
Livro de atividades xi Robótica e manuseio de materiais 1

0206 SCORBOT-ER 4u
Segurança
As precauções de segurança no ambiente de trabalho de robótica servem para proteger os

trabalhadores assim como o equipamento em si.
Apesar de ser menor e mais lento que um robô industrial, o robô SCORBOT pode ser
apresentar riscos durante o uso. Você deve tomar cuidado ao trabalhar com o sistema
para evitar ferimentos e avarias ao equipamento.
Toda a instalação de hardware e conexões de instalação necessárias devem ser feitas pelo
instrutor do laboratório ou responsável pelo sistema.
Os estudantes não devem tocar em conexões elétricas ou nenhum dos conectores dos
dispositivos da célula!
Siga rigorosamente as seguintes normas de segurança:
♦ Cabelo e roupas devem estar presos enquanto você trabalhar com o robô.
♦ Certifique-se de que o braço do robô possui espaço para movimentar-se livremente.
♦ Não permaneça na área de alcance do robô nem toque nele enquanto o sistema estiver
em operação.
♦ Não coloque os dedos na garra ou em qualquer outra peça que esteja em movimento.
♦ Não sobrecarregue o braço do robô. O peso combinado da carga de trabalho com a
garra não deve exceder 2 Kg.
♦ O braço carregado só poderá permanecer estendido por alguns minutos.
♦ Não aplique força física para mover ou parar qualquer peça do braço do robô.
♦ Não direcione o braço do robô para nenhum objeto ou obstáculo físico.
♦ Nunca se afaste do sistema enquanto ele estiver em operação.
Livro de atividades xii Robótica e manuseio de materiais 1

0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 1
Instruções iniciais
Antes de iniciar esta atividade, faça o pré-teste de acordo com as orientações do

instrutor. A duração do teste é de 15 minutos. O objetivo deste pré-teste é avaliar seus
conhecimentos e aptidões no campo da robótica e do manuseio de materiais. Este teste
não irá influenciar a sua classificação final. Quando você tiver terminado o teste,
entregue-o para o instrutor. Em seguida, prossiga para esta atividade.
OBJETIVOS
Com esta atividade, você irá:
♦ Avaliar seus conhecimentos sobre robótica e manuseio de materiais.
♦ Conhecer as medidas de segurança para sistemas de robótica e
manuseio de materiais.
♦ Identificar componentes de hardware e software.
MATERIAIS
Para esta atividade, é necessário o seguinte material:
♦ Laboratório tekLINK de robótica e manuseio de materiais.
♦ Computador com o software SCORBASE.
♦ Pré-teste e folhas de respostas do pré-teste.
♦ Folhas de anotações para a Atividade 1.
Livro de atividades 1-1 Robótica e manuseio de materiais 1

0206 SCORBOT-ER 4u
VISÃO GERAL
O que é um robô?
A definição de robô industrial mais amplamente aceita foi estabelecida
pelo Robotics Institute of America (Instituto Americano de Robótica):
“Um robô é um manipulador multifuncional reprogramável, criado
para mover materiais, peças, ferramentas ou dispositivos
especializados, por meio de diversos movimentos programados para a
realização de diversas tarefas.”
Esta definição cuidadosamente elaborada possui diversos termos de
importância fundamental:
♦ Manipulador: O robô deve ter um braço mecânico.
♦ Reprogramável: O robô deve ter um controlador computadorizado que
possa ser programado por meio de software.
♦ Multifuncional: Robôs devem ser versáteis e capazes de realizar
tarefas diferentes.
Esses três conceitos representam a base deste livro. Nas atividades que se
seguem, você aprenderá como o robô funciona e como manipulá-lo. Você irá
aprender a escrever programas para o robô e a programá-lo para realizar
diversas tarefas.
Componentes do sistema robótico

A Figura 1-1 mostra os elementos de um sistema robótico simples. O
sistema do robô inclui um braço manipulador, um atuador (a garra ou
ferramenta conectada à extremidade do braço mecânico), um controlador e
um computador. Outros dispositivos, como um controle manual ou
câmera, também podem estar incluídos.
Figura 1-1

0206 SCORBOT-ER 4u
Alguns sistemas de robôs contêm dispositivos internos de feedback (como
codificadores) e podem incluir dispositivos externos de detecção (como
um sistema de visão).
Atuador
Um robô deve estar equipado de acordo com o tipo de tarefa a ser
realizada. O atuador do ER 4u é uma garra que pode ser usada para pegar
e segurar objetos. Em outros sistemas robóticos, o atuador pode ser um
dispositivo, como uma pistola de soldagem, um spray para pintura ou uma
ferramenta de polimento para fresagem.
Manipulador (braço)
O manipulador é um braço mecânico que move (manipula) o atuador para
as posições e no sentido solicitado. O braço manipulador deve ser forte o
suficiente para transportar a carga especificada e flexível o bastante para
realizar os movimentos necessários com o nível de precisão solicitado.
Controlador
O controlador administra a força aplicada aos motores que orientam o
braço. Os microprocessadores do controlador realizam várias funções ao
mesmo tempo durante a execução do programa do robô:
♦ O controlador calcula o deslocamento necessário em cada eixo para
produzir o movimento solicitado para o braço.
♦ O controlador monitora o movimento dos eixos e envia comandos aos
motores para controlar a velocidade e corrigir erros de
posicionamento.
♦ O controlador lê os dados de entrada dos sensores e envia sinais de
saída que ativam as garras, ferramentas e outros dispositivos.
♦ O controlador recebe comandos do computador ou do item de controle
pendente e transmite mensagens de status para o operador.
Sensores
A maioria dos braços mecânicos de robôs possui sensores internos que
fornecem dados sobre a posição ou o movimento das juntas do braço.
Esses sensores ajudam o controlador a posicionar o braço com precisão.
Alguns sistemas robóticos possuem sensores externos, que fornecem
dados sobre os objetos próximos ao robô. Sem esses sensores, o robô não
saberia a localização dos objetos a serem manuseados ou evitados e nem
quando fazê-lo.

0206 SCORBOT-ER 4u
Sistemas de automação flexíveis
Os robôs podem ser parte integrante de sistemas flexíveis de manufatura.
Um sistema de automação flexível é aquele que pode receber comandos
para executar tarefas alternativas através de programação. O
funcionamento do sistema pode ser alterado pela modificação do software;
não é necessário mudar a estrutura física da máquina.
A substituição dos três manipuladores na Figura 1-2 por um braço de robô
programável resultará em um sistema de montagem flexível.
Figura 1-2
A Figura 1-3 apresenta uma organização em que um robô realiza todas as
três tarefas de montagem. A linha de montagem foi transformada em uma
célula de montagem flexível. As esteiras, o alimentador de componentes e
a área para peças completas foram reorganizados para acomodar os limites
de alcance do robô.
Figura 1-3
Essa organização explora a versatilidade do robô e reduz custos ao
substituir três braços “rígidos” por um braço “flexível”. No entanto, ela
também diminui a taxa de produção, pois o braço realiza todas as três

0206 SCORBOT-ER 4u
operações em seqüência e a velocidade das esteiras pode ser reduzida para
um terço da velocidade original, para que o robô tenha tempo de concluir a
tarefa de montagem.
A robótica e o manuseio dos materiais tekLINK

O laboratório de robótica e manuseio de materiais tekLINK, mostrado na
Figura 1-4, simula uma célula de trabalho robótica. Ele contém os
seguintes elementos:
Figura 1-4
♦ Robô e controlador do SCORBOT-ER 4u O robô SCORBOT é um
robô instrucional, que permite uma simulação confiável de robôs
industriais.
♦ Mesa de experimentos (E/S) Este item contém microinterruptores (que
enviam sinais de entrada ao controlador), uma lâmpada e um alarme
que respondem aos sinais de saída do controlador. Você irá usá-lo para
simular os sinais de entrada e saída que possibilitam as comunicações
entre os dispositivos e máquinas no ambiente do robô.
♦ Esteira transportadora: Este dispositivo serve para demonstrar a recepção
de materiais por parte do robô e sua entrega. Ele inclui um sensor
fotoelétrico cujo sinal indica para o controlador do robô que uma peça está
próxima.
♦ Alimentador de componentes. Este dispositivo fornece peças através
da força da gravidade. Ele possui um sensor com microinterruptor cujo
sinal indica ao controlador do robô que uma peça está disponível.

0206 SCORBOT-ER 4u
♦ Depósito de peças. Esta caixa pode representar um engradado usado
para juntar peças que devem ser descartadas ou levadas para outro
local a fim de passarem por outras etapas de processamento. Esta caixa
também pode representar um engradado ou bandeja usada para
empacotar ou armazenar várias unidades depois do processamento.
♦ A célula robótica é fornecida com alguns blocos cilíndricos e cúbicos,
identificados neste manual como blocos redondos e quadrados. Eles
representam os materiais e componentes de trabalho manipulados pelo
robô.
Observe que os seguintes itens também podem fazer parte do laboratório:
♦ Uma grade de coordenadas. Uma grade plástica ou de metal para
ajudá-lo a aprender a manipular e a programar o robô.
♦ Um trilho linear. É um eixo robótico adicional que aumenta o alcance
de trabalho do robô. Embora possa estar configurado no software, o
trilho linear não é usado nas atividades de robótica e manuseio de
materiais.
Software robótico SCORBASE

O SCORBASE, mostrado na Figura 1-5, é um pacote de software de
controle robótico que oferece uma ferramenta amigável com o usuário
para a programação e operação de robôs.
Figura 1-5
Observação importante:
Neste tekLINK, você irá utilizar uma versão do software de robótica em
português. Contudo, algumas das ilustrações e exemplos encontrados no
livro de atividades exibem texto em inglês. Nesses casos, a ocorrência de
inglês indica texto que pode ser definido pelo usuário dentro dos
comandos robóticos (nomes de variáveis, sub-rotinas, rótulos e
comentários) que você poderá escrever em português.

0206 SCORBOT-ER 4u
Segurança
As precauções de segurança no ambiente de trabalho de robótica servem
para proteger os trabalhadores assim como o equipamento em si.
Apesar de ser menor e mais lento que um robô industrial, o robô
SCORBOT pode ser apresentar riscos durante o uso. Você deve tomar
cuidado ao trabalhar com o sistema para evitar ferimentos e avarias ao
equipamento.
Toda a instalação de hardware e conexões de instalação necessárias devem
ser feitas pelo instrutor do laboratório ou responsável pelo sistema.
Os estudantes não devem tocar em conexões elétricas ou nenhum dos
conectores dos dispositivos da célula!
Siga rigorosamente as seguintes normas de segurança:
♦ Cabelo e roupas devem estar presos enquanto você trabalhar com o
robô.
♦ Certifique-se de que o braço do robô possui espaço para movimentar-
se livremente.
♦ Não permaneça na área de alcance do robô nem toque nele enquanto o
sistema estiver em operação. Não coloque os dedos na garra ou em
qualquer outra peça que esteja em movimento.
♦ Não sobrecarregue o braço do robô. O peso combinado da carga de
trabalho com a garra não deve exceder 2 Kg.
♦ O braço carregado só poderá permanecer estendido por alguns
minutos.
♦ Não aplique força física para mover ou parar qualquer peça do braço
do robô.
♦ Não direcione o braço do robô para nenhum objeto ou obstáculo físico.
♦ Nunca se afaste do sistema enquanto ele estiver em operação.
PROCEDIMENTOS
Tarefa 1-1: Introdução à robótica e manuseio de materiais

P Quais são os três elementos fundamentais para definição de um robô?
P Quais são os quatro componentes mais importantes em um sistema
robótico?
P O que permite a um sistema de automação flexível executar operações
diferentes?

0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 1-2: Normas de segurança
P A célula de trabalho robótica está de acordo com as normas de
segurança?
P Faça uma lista de locais no sistema (robô e controlador) que oferecem
maior perigo ao serem tocados.
Tarefa 1-3: Identificação dos componentes do robô

1 As atividades adiante fazem referência direta ao robô SCORBOT-ER
4pc. Marque as seguintes partes do robô nas folhas de anotações:
As juntas do robô: base, ombro, cotovelo, elevação e giro do punho
Garra
Motores e codificadores
Figura 1-6

0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 1-4: Identificação dos componentes do controlador
1 Consulte o controlador USB real. Marque as seguintes partes do
controlador nas folhas de anotações:
Botão liga/desliga
LEDs, terminais de entrada e saída
Conectores para eixos periféricos
Botão de emergência
Figura 1-7
Figura 1-8
Tarefa 1-5: Identificação de elementos da célula de trabalho

1 As atividades que se seguem fazem referência direta aos equipamentos
do laboratório. Na ilustração das folhas de anotações, marque os
elementos encontrados na célula de trabalho:
Mesa de experimentos: microinterruptores; lâmpada; alarme
Esteira transportadora: sensor fotoelétrico
Alimentador de componentes: sensor de microinterruptor
Depósito de peças
Peças de trabalho

0206 SCORBOT-ER 4u
Figura 1-9
Tarefa 1-6: Ativação do sistema e do SCORBASE

Esta tarefa poderá ser ignorada caso não haja tempo suficiente. Você irá
operar o software na próxima atividade.
1 Ligue o computador. Aguarde o carregamento do Windows.
2 Ligue o controlador.
3 No menu de programas, selecione Scorbase for SCORBOT-ER 4u |
Scorbase for SCORBOT-ER 4u. A janela do aplicativo será aberta.
Na próxima atividade, você começará a usar o software e a manipular
o robô.
4 Clique em File | Exit para fechar o SCORBASE.
5 Desligue o controlador.
6 Desligue o Windows e desligue o computador.

0206 SCORBOT-ER 4u
ESTUDO
Cinemática
Tipos de juntas
Os manipuladores possuem ligas rígidas conectadas por meio de juntas
que permitem que uma liga se mova em relação a outra. Os diferentes
tipos de juntas permitem tipos distintos de movimentos relativos entre as
ligas.
♦ Juntas prismáticas: Uma junta prismática permite que uma liga
deslize para dentro de outra, como em uma antena de rádio de um
carro. O movimento relativo entre as ligas ocorre em linha reta,
conforme mostrado na Figura 1-10.
Figura 1-10
♦ Juntas enroladas: Uma junta enrolada permite que uma liga gire
sobre a outra em torno de um único eixo, como as dobradiças de uma
porta, conforme mostrado na Figura 1-11.
Figura 1-11

0206 SCORBOT-ER 4u
♦ Juntas esféricas: A junta esférica (ou articulação universal) equivale à
interseção de três juntas enroladas. Essa junta permite que uma liga
gire sobre a outra liga em três eixos diferentes, conforme mostrado na
Figura 1-12.
Figura 1-12
♦ Esse tipo de junta é muito útil em dispositivos como tripés de câmeras,
nos quais uma liga (a câmera) deve estar livre a fim de apontar para
qualquer direção. As juntas esféricas não são usadas em braços de
robôs porque não é possível conectar três motores à junta para
controlar a rotação da liga de saída em três eixos. Entretanto, é
possível obter a mesma liberdade de movimentos combinando-se três
juntas enroladas separadas, com a interseção dos eixos de movimento
em algum ponto. Freqüentemente, essa organização é usada para as
juntas do punho do braço de um robô, conforme mostrado na Figura 1-
13. Ela é chamada punho esférico, pois pode apontar para qualquer
direção com relação à primeira liga.
Figura 1-13

0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 2
Posicionamento e movimento do robô
OBJETIVOS
♦ Ativar e usar o software de controle robótico SCORBASE.
♦ Colocar o robô em posição inicial.
♦ Mover as juntas do robô.
♦ Operar a garra.
♦ Definir e usar velocidades de movimento diferentes.
MATERIAIS
♦ Robô SCORBOT-ER 4u e controlador.
♦ 2 blocos diferentes (qualquer formato).

0206 SCORBOT-ER 4u
VISÃO GERAL
Posicionamento inicial
A posição inicial é um posicionamento específico do braço mecânico no
espaço. Ela proporciona um ponto de referência inicial para o robô e
permite a repetição precisa de programas e movimentos. Portanto, o robô
deve retornar à posição inicial sempre que o sistema for ativado.
O robô localiza a posição inicial através de microinterruptores montados
em cada uma de suas juntas e monitorados pelo controlador. O
microinterruptor é pressionado (fica ativo) em certas posições e é liberado
(desativado) em outras. O procedimento de posicionamento inicial do
SCORBASE move cada eixo separadamente e verifica o status de cada
microinterruptor. Quando o procedimento de posicionamento inicial é
iniciado, uma janela é aberta informando o eixo inicial atual e uma lista de
eixos que retornaram à posição inicial.
A Figura 2-1 mostra a posição inicial do robô SCORBOT-ER 4u.
Figura 2-1
Paradas de emergência
A execução do programa e os movimentos do robô podem ser
interrompidos por um dos seguintes motivos:
♦ Parada de emergência deflagrada pelo operador. Quando o botão
vermelho de EMERGÊNCIA é pressionado, o controlador interrompe
imediatamente a execução do programa e os movimentos do robô. O
LED de motores do painel do controlador é desativado e o LED de
emergência é ativado. Uma mensagem é exibida abaixo da barra de
ferramentas. Para que a operação seja retomada, o interruptor de
parada de EMERGÊNCIA deverá ser desligado. Observe que o
procedimento de posicionamento inicial só pode ser interrompido
através do botão de EMERGÊNCIA.

0206 SCORBOT-ER 4u
♦ Parada deflagrada pelo operador. Quando o ícone Stop é pressionado
na barra de ferramentas do SCORBASE, o programa em execução e os
movimentos do robô são interrompidos imediatamente. Para retomar a
operação, selecione o modo de execução necessário.
♦ Parada iniciada pelo software. Se o software SCORBASE identificar
um problema, ele interromperá a execução do programa e exibirá uma
mensagem de erro indicando esse problema.
Proteção automática SCORBOT

Os robôs podem esbarrar em obstáculos ou até mesmo em componentes de
sua própria estrutura. Robôs incapazes de identificar e reagir a situações
de impacto podem sofrer danos em seus motores, engrenagens ou
transmissões, ou ainda nos componentes do controlador. No entanto, o
robô SCORBOT pode identificar obstáculos e interromper seus motores
sem que isso provoque a perda de posicionamento. Assim, quando o
obstáculo é removido, o trabalho pode ser retomado imediatamente.
Velocidade e resolução
Quanto mais devagar você dirigir um carro ou pedalar uma bicicleta, mais
fácil será parar exatamente onde você quer. Este princípio também é
válido em robótica. Quanto mais devagar um robô se move, mais precisa
será sua posição quando ele parar; a capacidade de parar exatamente em
uma posição é chamada exatidão.
PROCEDIMENTOS
Tarefa 2-1: Relação de materiais e controles de segurança

1 Verifique se todo o material necessário para esta atividade está
disponível no laboratório.
2 Verifique se o laboratório atende às normas de segurança.
3 Complete a Relação de Materiais e a lista de Controle de Segurança
nas folhas de anotações desta atividade.
Tarefa 2-2: Ativação do sistema

1 Ligue o computador.
2 Ligue o controlador.
3 Inicie o SCORBASE.
A janela do aplicativo pode ser aberta conforme mostrado na Figura
2-2 ou ela poderá exibir o último projeto salvo na estação de trabalho.

0206 SCORBOT-ER 4u
Figura 2-2
A mensagem “Robô não foi reposicionado” é mostrada abaixo da
barra de ferramentas do aplicativo.
Tarefa 2-3: Posicionamento inicial do robô

1 Para iniciar a rotina de posicionamento inicial, siga um destes
procedimentos:
Clique no botão Pesquisar posição inicial.
Selecione Executar | Pesquisar posição inicial.
Além dos eixos do robô, o sistema inclui uma esteira transportadora,
que é configurada e controlada como o eixo 8. Embora essa esteira não
tenha uma posição inicial e não se mova durante o procedimento de
posicionamento, ela é verificada.
Se o sistema tiver um trilho linear (no qual o robô é montado), ele será
configurado e controlado como o eixo 7. Esse trilho linear possui uma
posição inicial e é movido durante a rotina de posicionamento.
P Descreva a rotina de posicionamento. Note a ordem em que os eixos
se moveram, se movimento foi rápido ou lento, o aparecimento de
caixas de diálogo e mensagens na tela.
Tarefa 2-4: Movimentação do robô

1 Selecione Exibir | Movimento manual.
A caixa de diálogo Movimento manual é mostrada.
Figura 2-3

0206 SCORBOT-ER 4u
A caixa de diálogo Movimento manual permite a você assumir o
controle direto do robô e dos eixos periféricos. Mova os eixos clicando
com o mouse na tela ou pressionando teclas.
A tabela a seguir explica como os botões/teclas movimentam as juntas
do robô.
Teclas Movimento da junta
Abrir / Fechar Abre/fecha completamente a garra.
1/Q Gira a BASE à direita e à esquerda.
2/W Move o OMBRO para cima e para baixo.
3/E Move o COTOVELO para cima e para baixo.
4/R Move o punho (PITCH) para cima e para baixo.
5/T Gira o punho (ROLO) à direita e à esquerda.
6/Y Abre e fecha a garra gradativamente.
7/U Move os eixos periféricos (se conectados).
8/I Move a esteira (se conectada).
O movimento ao longo de cada eixo continuará enquanto a tecla

estiver acionada ou até que o limite do software ou do hardware seja
alcançado.
2 Tente manipular o robô. Clique rápida ou demoradamente sobre teclas
e botões.
Clique em W para mover o ombro do robô para baixo.
Clique em E para mover o cotovelo do robô para baixo.
Clique em Q para mover a base do robô para a esquerda.
Clique em 1 para mover a base do robô para a direita.
3 Utilizando os botões/teclas mencionados anteriormente, pratique a
movimentação das juntas do robô.
4 Clique em Exibir | Movimentação do robô para abrir a caixa de
diálogo Movimentação do robô.

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Figura 2-4
5 Clique nas setas da imagem em um robô a fim de mover as juntas
correspondentes no robô.
Tente manipular o robô. Clique rápida ou demoradamente sobre as
setas.
Clique no ícone de fechamento , no canto superior direito da janela,
para fechar a caixa de diálogo Movimentação do robô.
Tarefa 2-5: Limites de trabalho do robô

1 Envie o robô para a posição inicial. Selecione Executar | Ir para
posição inicial.
NÃO selecione Executar | Pesquisar posição inicial. Isto executaria a
rotina de posicionamento inicial.
2 Selecione a caixa de diálogo Movimentação manual. (Se ela tiver
desaparecido da tela, selecione o item de menu Exibir| Movimento
manual.)
3 Gire a base do robô até que ela encontre uma trava mecânica. Esta
caixa de mensagem será mostrada:
Figura 2-5
Clique em OK e gire a base do robô na outra direção até que ela
encontre outra trava mecânica.
Você acabou de verificar os limites de trabalho da base do robô.
4 Repita a Etapa 3 para uma ou mais juntas do robô.
5 Coloque o robô na posição inicial.

0206 SCORBOT-ER 4u
6 Mova o braço do robô para baixo na direção da mesa. Continue a
mover o braço até que seja mostrada uma mensagem de erro:
Figura 2-6
P Descreva a reação do sistema no encontro entre o braço do robô e a
mesa.
7 Clique em OK no prompt Controle ligado.
Tarefa 2-6: Operação da garra

1 Na caixa de diálogo Movimento Manual, faça o seguinte:
Clique no ícone Abrir. A garra é aberta. (Se a garra já estiver
aberta, ela não se moverá).
Clique no ícone Fechar para fechar a garra.
Clique nos ícones (ou teclas) 6 e y para abrir e fechar a garra em
movimentos gradativos.
2 Abra a garra. Pegue e segure cuidadosamente um bloco redondo ou
quadrado entre os dedos da garra conforme mostrado na Figura 2-7.
Prenda o bloco na garra.
Figura 2-7
3 Retire com cuidado o bloco da garra. Clique em Fechar garra
novamente.
4 Pegue outro bloco e repita as etapas 1 a 3.
P Qual é o efeito do comando Fecha a garra sobre a garra?
P Que tipos de objetos a garra do SCORBOT pode pegar?

0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 2-7: Alteração de definições de velocidade
1 Examine a caixa Velocid. na caixa de diálogo Movimento manual.
Por padrão, a configuração de velocidade é 5. A velocidade 10
constitui a configuração mais alta; 1 é a mais lenta.
Selecione 10. Com a velocidade definida com a taxa mais alta,
tente mover as juntas do robô.
Selecione 1. Com a velocidade definida com a taxa mais baixa,
tente mover as juntas do robô.
3 Coloque um dos blocos na mesa de trabalho.
Na caixa Velocid. selecione 10. Com a velocidade definida com a
taxa mais alta, aproxime a garra o máximo possível do bloco.
Coloque o robô na posição inicial. Selecione 3. Com a velocidade
definida em uma taxa mais lenta, novamente aproxime a garra o
máximo possível do bloco.
P O que você observou? Foi mais fácil manipular o robô em uma
velocidade mais rápida ou mais lenta?
Tarefa 2-8: Discussão em grupo e revisão

P O que é a posição inicial do robô e porque isto é necessário?
P Em quais condições ou ações o controlador do robô detecta erros ou
problemas de funcionamento?
P Como as juntas do robô determinam a posição e a orientação da
garra?
Tarefa 2-9: Controle da relação de materiais e desligamento

1 Certifique-se de que todos os materiais necessários a esta atividade
tenham sido devolvidos aos seus devidos lugares. Verifique se não
ficou nenhum bloco na garra do robô.
Complete a Lista de Controle da Relação de Materiais das folhas de
anotações para esta atividade.
2 Selecione Executar | Ir para posição inicial – Todos os eixos.
O robô deve retornar para a sua posição inicial antes de o sistema ser
encerrado.
3 Saia do SCORBASE.
4 Desligue o controlador e o computador.

0206 SCORBOT-ER 4u
ESTUDO
Vocabulário
Atuador
Atuador: Um servomecanismo que fornece e transmite uma quantidade
definida de energia para a operação de outro mecanismo ou sistema.
Motor CC
Motor CC: Um atuador que consiste em um rotor colocado dentro de um
campo magnético, o que faz com que ele gire quando há corrente aplicada
aos rolamentos do motor. A velocidade de rotação é proporcional à tensão
aplicada, ao passo que o torque é proporcional à corrente. Os controles de
posicionamento e velocidade geralmente são obtidos com um codificador
montado em eixo.
Codificador
Codificador: Um dispositivo que converte movimentos mecânicos em um
único sinal eletrônico ou em uma combinação de sinais.
Sensor
Sensor: Um dispositivo, sensível à luz, temperatura, pressão ou outros
estímulos, que transmite um sinal a um instrumento de medida ou
controle.
Interruptor
Interruptor: Um dispositivo elétrico para direcionar uma corrente elétrica,
para criar ou interromper um circuito.

0206 SCORBOT-ER 4u
0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 3
Registro das posições do robô
OBJETIVOS
♦ Registrar posições absolutas.
♦ Listar e excluir posições.
♦ Salvar e carregar posições.
♦ Mover o robô até as posições gravadas.
MATERIAIS
♦ Disquete ou subdiretório pessoal no disco rígido do computador.

0206 SCORBOT-ER 4u
VISÃO GERAL
Registro de posições
Depois de te movido o robô para um local, você pode gravar ou registrar
esta posição. Quando uma posição é gravada, você pode instruir o robô
para que vá até esta posição.
Uma posição gravada no modo conjunto constitui um conjunto de cinco a
oito números que define o ângulo de cada eixo. Esses ângulos são medidos
por meio de codificadores anexados ao motor em cada eixo do robô. O
codificador monitora as rotações do motor e envia um número
correspondente de sinais ou contagens do codificador ao controlador.
Antes de sair do SCORBASE, as posições gravadas devem ser salvas
como um projeto do SCORBASE. As posições poderão ser recarregadas
com o projeto e utilizadas posteriormente.
PROCEDIMENTOS

Tarefa 3-2: Preparação de uma pasta (diretório) para os arquivos de

projeto
1 Ligue o computador.
2 Prepare um diretório de trabalho (pasta) para os arquivos que você
salvará neste tekLINK, da seguinte maneira:
Na área de trabalho do Windows, localize e clique no ícone do
Windows Explorer.
Localize a pasta que conterá os dados.
No menu Arquivo, selecione Novo | Pasta.
Substitua (renomeie) o título Nova pasta com um NOME e
pressione [Enter].
Não digite NOME. Use um nome curto que identifique você ou
sua equipe, por exemplo, FERA ou JANE.

0206 SCORBOT-ER 4u
De agora em diante, quando houver instruções solicitando que você salve
ou carregue itens de sua pasta pessoal (NOME), utilize sempre a pasta
criada aqui.
Tarefa 3-3: Registro de posições

1 Ative o sistema, carregue SCORBASEpro e coloque todos os eixos em
posição inicial.
2 Para abrir um novo projeto do SCORBASE sem título, siga um destes
procedimentos:
Clique no ícone novo .

Selecione Arquivo | Novo projeto.
Pressione as teclas CTRL+N.
3 Utilizando a caixa de diálogo Movimentação manual, coloque o braço
do robô na posição mostrada na Figura 3-1.
Figura 3-1: Posição 1

4 Selecione a caixa de diálogo Ensinar posições.
Na caixa Número da posição, digite 1, conforme mostrado na Figura
3-2.
Figura 3-2: Ensinar posições, ensinando a posição 1
5 Clique no botão de gravação .

Você acabou de gravar a posição 1. Esse número agora representa essa
posição específica (isto é, as coordenadas do robô no momento em que
a posição foi gravada).

0206 SCORBOT-ER 4u
6 Coloque o eixo da base em 45°, conforme mostrado na Figura 3-3.
Grave essa posição como 2.

7 Movendo apenas o eixo do ombro, coloque o braço do robô na posição
mostrada na Figura 3-4 e grave essa posição como 3.

0206 SCORBOT-ER 4u
8 Movendo apenas o eixo do cotovelo, coloque o braço do robô na
posição mostrada na Figura 3-5 e grave essa posição como 4.

9 Movendo apenas o eixo do punho (pitch), coloque o braço do robô na

0206 SCORBOT-ER 4u
10 Movendo apenas o eixo do punho (rolo), coloque o braço do robô na

11 Mova o robô mais uma vez para uma posição de sua escolha e grave
essa posição como 7.
12 Selecione Executar | Ir para posição inicial.
O robô retornará à posição inicial.
13 Grave-a como posição 99.
Agora existem oito posições (1 a 7; 99) na memória do computador.
Observação: Se uma posição tiver sido gravada anteriormente, a
seleção da opção de gravação substituirá as coordenadas da posição
existente por coordenadas novas.
Tarefa 3-4: Banco de dados de posições

1 Clique na guia Projeto, na janela do espaço de trabalho.
2 Abra uma pasta sem título.
3 Abra o arquivo de posições – sem título.

0206 SCORBOT-ER 4u
A janela Posições é mostrada, informando as posições registradas na
tarefa anterior.
Figura 3-8: Banco de dados de posições

Essa janela exibe o banco de dados de posições.
Os números da coluna da esquerda são os números das posições.
Os números nas colunas Eixo 1, Eixo 2…Eixo 8 exibem os dados
de posição do eixo.
4 Feche a janela Posições.
Tarefa 3-5: Armazenamento de posições e encerramento do SCORBASE

1 Para salvar os dados do projeto (inclusive as posições gravadas) siga
um destes procedimentos:
Clique no ícone salvar.
Selecione Arquivo | Salvar projeto.
Pressione as teclas CTRL+S.

0206 SCORBOT-ER 4u
A caixa de diálogo Salvar projeto é exibida.
Selecione a unidade e a pasta pessoal (NOME) criada no início dessa
atividade.
No campo Nome de arquivo, digite NOME3. Não digite a palavra
"NOME". Em vez disso, use quatro caracteres que identifiquem
você ou sua equipe, seguidos do número 3. O nome do arquivo deverá
ser, por exemplo, JANE3 ou FERA3.
Não use extensão para o nome do arquivo. O SCORBASE atribui a
extensão automaticamente.
2 Feito isso, clique em OK para fechar a caixa de diálogo.
3 Selecione Executar | Ir para posição inicial - robô.
O robô deve retornar para a sua posição inicial antes de o sistema ser
encerrado.
4 Para encerrar o SCORBASE, selecione Arquivo | Sair.
Tarefa 3-6: Ativação do SCORBASE e carregamento de posições

gravadas
1 Reative o SCORBASE e coloque todos os eixos na posição inicial.
Para abrir um projeto do SCORBASE , siga um destes procedimentos:
Clique no ícone abrir.
Selecione Arquivo | Abrir
projeto.
Pressione as teclas CTRL+O.
A caixa de diálogo Carregar programa e posições é mostrada.
2 Selecione NOME3 e clique em OK.
Lembre-se - não procure um arquivo chamado “NOME3”.
Carregue o arquivo salvo na tarefa anterior (por exemplo, JANE3
ou FERA3.)
Tarefa 3-7: Movimentação do robô para as posições gravadas

Agora você irá mover o robô para as posições gravadas na Tarefa 3-3.
1 Na caixa de diálogo Ensinar posições, clique na seta ao lado do campo
Número da posição para ver uma lista das posições gravadas. Você
deverá obter uma lista de 1 a 7 e 99.
2 Selecione 6. Em seguida, clique no ícone Ir posição na janela Ensinar
posição.
O robô (agora na sua posição inicial) irá se mover para a posição 6.
3 Envie o robô para a posição 5.

0206 SCORBOT-ER 4u
5 Altere a velocidade para 9 e envie o robô para a posição 4.
6 Altere a velocidade para 2 e envie o robô para a posição 2.
7 Continue a alterar as configurações de velocidade e movendo o robô
para posições diferentes.

P Quando e porque é mais prático gravar posições antes de escrever
comandos de programa do robô?
P Quando e porque é mais prático escrever os comandos de programa
antes de gravar posições?

tenham sido devolvidos aos seus devidos lugares.
2 Selecione Executar | Ir para posição inicial - robô.
3 Saia do SCORBASE. Desligue o controlador. Desligue a caixa de
controle e o computador.

0206 SCORBOT-ER 4u
ESTUDO
Física
Graus de liberdade do robô
O número de maneiras independentes e distintas nas quais o braço do robô
pode mover o atuador é chamado número de graus de liberdade (degrees
of freedom - DOFs). Como as juntas prismáticas e enroladas possuem um
DOF cada, o número de DOFs no braço de um robô geralmente é igual ao
número de juntas. Em geral, quanto mais juntas houver no braço de um
robô, maior será a sua destreza.
Um ponto no espaço pode ser descrito, em relação a um ponto de origem,
por três coordenadas X, Y e Z. Para que o atuador de um robô alcance
qualquer ponto no espaço e em qualquer orientação, são necessários pelo
menos seis DOFs: três para posição e três para orientação. Os robôs com
seis DOFs são, portanto, considerados robôs para fins gerais. Os robôs que
possuem menos de seis DOFs destinam-se a tarefas que não demandem
rotação da garra em todas as direções.
Figura 3-9

0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 4
Criação e gravação de programas para

robôs
OBJETIVOS
♦ Escrever e editar um programa de robô.
♦ Carregar e salvar o arquivo de um programa de robô.
♦ Executar o programa.
♦ Interromper a execução do programa.
MATERIAIS
♦ Um disquete ou subdiretório pessoal no disco rígido do computador

0206 SCORBOT-ER 4u
VISÃO GERAL
Programas de robô
Nesta atividade, você irá realizar uma tarefa robótica comum chamada
“pick-and-place” (pegar e colocar). Em uma tarefa desse tipo, o robô pega
um objeto em uma posição (conhecida como PICK) e o coloca em outra
posição (conhecida como PLACE), conforme mostrado na Figura 4-1.
Figura 4-1: Posições “pick-and-place”

Para realizar essa tarefa, o robô deverá executar as seguintes operações:
1 Mover-se (de sua posição inicial) para uma posição acima da posição
pick. O robô é enviado para essa posição pois ele deverá alcançar a
posição “pick” de cima.
2 Abra a garra.
3 Vá até um ponto abaixo da posição pick. Depois que o robô se mover
para baixo, o objeto estará entre a garra aberta.
4 Feche a garra e agarre o objeto.
5 Mover-se para a posição acima de pick. Agora o robô agarra o objeto.
O robô se move para cima para garantir que o objeto não toque na
superfície da mesa durante a movimentação para a posição “place”.
6 Mover-se para a posição acima de place. Esse movimento é feito acima
do nível da mesa.
7 Vá para baixo da posição place. Agora o objeto está na posição
“place”, mas ainda está agarrado pelo robô.
8 Abra a garra e solte o objeto.
9 Vá para a posição acima de place para deixar livre a área dessa
posição.
Para instruir o robô a realizar uma tarefa semelhante, defina quatro
posições (posição “pick”, posição “place”e duas posições acima delas).
Em seguida, escreva um programa do SCORBASE para controlar as

0206 SCORBOT-ER 4u
ações do robô. Em etapas anteriores, você aprendeu os comandos
Abrir garra e Fechar garra; nesta atividade, você aprenderá um
comando de movimento conhecido como Ir para posição.
O comando Ir para posição (também conhecido como o comando IP)
envia o robô para uma posição. A velocidade de movimento é definida
em uma escala de 1 (lenta) a 10 (rápida), conforme ilustrado no
programa de amostra a seguir:
Abrir Garra
Ir para posição 1 rápido
Fechar Garra
Ir para posição 2 velocidade 5
O programa de amostra abre a garra do robô e o envia para a posição
#1 na velocidade mais rápida (velocidade = 10). Quando o robô chega
à posição 1, a garra é fechada e ele se move para a posição 2 a uma
velocidade mais lenta (5 de 10 níveis).
Depois de escritos, o programa e a posição relevante podem ser salvos
em um único projeto, o que permite que eles sejam recarregados e
executados em uma ocasião posterior.
PROCEDIMENTOS

Tarefa 4-2: Ativação do SCORBASE e gravação das posições

1 Ative o sistema, carregue o SCORBASE e coloque o sistema em
posição inicial.
2 Abra um novo projeto.
3 Coloque um objeto na mesa (o objeto esteja dentro da área de alcance
do robô). É recomendável que você marque a posição “pick” para
ajudá-lo na colocação do objeto exatamente no mesmo local sempre.
4 Abra a garra (use o ícone abrir garra na caixa de diálogo de
Movimento manual).

0206 SCORBOT-ER 4u
5 Utilizando as opções da caixa de diálogo de movimentação manual,
manipule o robô de forma que o objeto fique entre a garra aberta.
Dica: É possível alterar a configuração dessa caixa de diálogo para
XYZ. No modo XYZ, pressionar as teclas faz com que a garra se mova
em linhas retas.
6 Quando o objeto estiver entre a garra aberta:
Digite 1 no campo de número da posição da caixa de diálogo Ensinar
posições e clique no botão de gravação para armazenar a posição
“pick” como Posição 1.
7 Feche a garra. Certifique-se de que o objeto esteja firmemente
agarrado pelo robô.
8 Mova o robô para cima (cerca de 20 centímetros).
9 Digite 11 no campo de número da posição na caixa de diálogo Ensinar
posições e clique no botão de gravação. O número 11 serve como um
lembrete de que a posição está acima da posição 1.
10 Mova o robô (e o objeto) para uma posição acima e grave-a como
posição 12.
11 Abaixe o robô para que o objeto apenas toque na mesa e grave essa
posição como 2.
Você gravou as quatro posições.
Tarefa 4-3: Criação de um programa de robô

Nesta tarefa, você irá escrever o programa que realiza a operação “pick-
and-place”.
1 Clique na guia do comando, na janela do espaço de trabalho.
2 Clique e abra a pasta de controle do eixo.
3 Clique duas vezes no comando IP Ir para posição# velocidade...
Aparece a caixa Ir para posição:
Figura 4-2: Caixa de diálogo Ir para posição

0206 SCORBOT-ER 4u
Digite ou selecione 11 no campo Alvo posição.
Selecione Rápido (configuração de velocidade).
Clique em OK para terminar.
Uma linha de comando agora aparecerá na janela Programa:
1 Ir para posição 11 rápido
|
Você acabou de escrever a primeira linha do programa. Ela enviará o
robô para a posição 11 com a velocidade mais rápida.
Se os números da linha não aparecerem no programa, selecione
Opções | Número de linha.
Repita a etapa anterior e insira um segundo comando para abrir a garra.
Agora a janela do programa diz:
2 Abrir Garra
4 Adicione um comando que enviará o robô para a posição #1 na
velocidade mais lenta (1). Agora a janela do programa diz:
2 Abrir Garra
3 Ir para Posição 1 velocidade 1
Nos casos em que o objeto é movido de sua posição Pick original, e a
garra se move para baixo, ela poderá atingir o objeto. Portanto é usada
para este movimento uma velocidade mais lenta, que reduz o impacto
e a possibilidade de estragos.
5 Inclua os seguintes comandos:
4 Fechar Garra
7 Ir para posição 2 velocidade 1
8 Abrir Garra
9 Ir para posição 12 rápido.
Você terminou de escrever o programa!!!
Compare as nove instruções do programa e o layout de programa
necessário (na visão geral).

0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 4-4: Edição do programa
Os programas do SCORBASE são editados por meio de ferramentas de
edição de texto padrão do Windows. Se você cometer um erro ou quiser
modificar o programa:
1 Edite um comando utilizando os parâmetros de comando (clique no
comando para reabrir a janela).
2 Para excluir uma linha de comando, selecione-a e pressione a tecla
Delete do teclado.
3 Recortar (Ctrl+X); Copiar (Ctrl+C) e Colar (Ctrl+V) são válidos em
qualquer seção selecionada do programa.
4 Para inserir comandos em um programa existente, coloque o cursor na
linha abaixo da posição da nova linha e acrescente as linhas
necessárias.
Certifique-se de que o SCORBASE esteja no modo de inserção (padrão).
No modo de sobrescrever, o novo comando substitui o comando
selecionado. Use a tecla Insert do teclado para alternar entre os modos de
inserção e sobrescrever.
Tarefa 4-5: Gravação do programa

Depois que você tiver gravado uma posição ou escrito (e editado) um
programa, é recomendável salvar o projeto (posições e programa) em
disco antes de executar o programa. Para salvar os dados do projeto:
1 Selecione Arquivo| Salvar projeto como….
2 Selecione a sua pasta pessoal.
3 Salve o programa como NOME4.
Tarefa 4-6: Execução do programa

Um programa SCORBASE pode ser executado em três modos:
♦ O modo de linha única que executa apenas a linha selecionada.
♦ O modo de ciclo único que executa o programa a partir da linha
selecionada até o final (a última linha do programa).
♦ O modo de execução contínua que executa o programa a partir da
linha selecionada até o final e, em seguida, continua a partir da
primeira linha.
1 No menu Janela, selecione Run Screen (Executar tela).

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2 Clique na linha 1 do programa. Os botões de opção Executar ficam
ativos:
Para executar em linha única, siga um destes procedimentos:
Clique no ícone Executa a linha uma
única vez.
Pressione F6.
Selecione Executar | Executa a linha uma única vez.
O robô vai para a posição 11 e pára aí. O segundo comando fica
realçado.
3 Continue pressionando F6 ou clicando no ícone Executa a linha uma
única vez até que o final do programa seja alcançado.
4 Coloque o objeto na posição Pick outra vez.
5 Clique na linha 1 do programa.
Para executar em ciclo único, siga um destes procedimentos:
Clique no ícone Executa ciclo uma única vez

Pressione F7.
Selecione Executar | Executa ciclo uma única vez.
O robô executa todo o programa e pára.
6 Remova o objeto da mesa.
7 Clique na linha 1 do programa.
Para executar continuamente, siga um destes procedimentos:
Clique no ícone Executar continuamente. .

Pressione F8.
Selecione Executar | Executar continuamente.
Não interrompa a execução do programa. Continue até a próxima tarefa.

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Tarefa 4-7: Interrupção de um programa
Existem três métodos para interromper a execução de um programa.
♦ Pressionar o ícone ou F9 faz com que o programa e os

movimentos do robô sejam interrompidos. O sistema permanece
on-line.
♦ Pressionar o ícone de pausa ou F10 faz com que o

SCORBASE não execute o próximo comando.
♦ Em caso de emergência, pressione o interruptor de parada de
emergência no painel frontal do controlador. A parada de
emergência desliga o motor e o controle.
1 Pressione F10 ou clique no botão de pausa para interromper o
programa e o robô.
2 Retome a execução contínua do programa do ponto onde ele havia
parado.
3 Suponha que uma emergência real tenha ocorrido:
Botão vermelho de EMERGÊNCIA no controlador.
Solte o botão de EMERGÊNCIA. Confirme os prompts para
Controle ativado.
Retome a execução do programa.
4 Interrompa o programa usando o comando de pausa (Stop).
Tarefa 4-8: Uso de comandos de espera

O comando de espera interrompe a execução do programa. As unidades de
duração são décimos de um segundo. Para inserir um comando de espera
definido para 3 segundos ao final do programa:
1 Selecione a linha em branco ao final do programa.
2 Na árvore de comandos, abra a pasta de fluxo do programa.
3 Clique duas vezes no comando Espere ou digite ES. Uma caixa de
diálogo será mostrada:
Figura 4-3: Caixa de diálogo do comando Espere

0206 SCORBOT-ER 4u
4 Digite 30 (30 décimos de um segundo) e escolha OK.
O comando Espere 30 faz com que o programa (e o robô) estabeleça
uma pausa por 3 segundos após a execução do comando na linha 9 e
antes de movê-lo para a linha 11 ou, se a opção Executar
continuamente estiver selecionada, para o início do programa.
5 Salve o programa como NOME4A.
6 Rode o programa. Observe o efeito do comando de espera.

P Modifique o programa de forma que o robô retorne o objeto da
posição Place para a posição Pick. Salve o programa como
NOME4B.


0206 SCORBOT-ER 4u
ESTUDO
Matemática
Volumes de trabalho do robô
Para comparar o volume de trabalho (área de alcance) de diferentes tipos
de braços de robôs, pressupõe-se que todos as juntas possuam
comprimento igual a l, que todas as juntas enroladas possam fazer um
círculo completo e que todas as juntas prismáticas podem se estender pelo
comprimento também igual a l. Também se imagina que o raio das zonas
mortas até o centro dos volumes de trabalho para os robôs cilíndricos e
esféricos seja l. Na prática, as juntas do robô não podem girar um círculo
completo e isso resulta em formas mais complexas para as área de alcance
de trabalho.
Para calcular os volumes de trabalho, são necessárias três equações
simples:
Volume do cubo: V = l x l x l = l3
Volume do cilindro: V = πl2 x l = πl3
Volume da esfera: V = 4
3πl3
Figura 4-4

0206 SCORBOT-ER 4u
Quando essas equações são aplicadas aos volumes da figura 4-4, os
seguintes resultados são obtidos:
Categoria do robô Códi Cálculo Result
go- ado
Cartesiano PPP l³ l³
3
Cilíndrico RPP 9,42 l
3
Esférico RRP 29,32 l
3
Horizontal articulado – SCARA RRP 12,56 l
3
Vertical articulado RRR 33,51 l
Esses cálculos indicam que os robôs Cartesianos têm de longe os volumes

menores; já os robôs articulados verticais possuem os volumes de trabalho
maiores.

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0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 5
Coordenadas cartesianas
OBJETIVOS
♦ Descrever o termo coordenadas cartesianas.
♦ Usar as coordenadas cartesianas para ensinar posições.
♦ Realizar uma tarefa de pegar e colocar (Pick e Place).
MATERIAIS
♦ Vários blocos (cilindros e cubos).

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VISÃO GERAL
Tarefa de pegar e colocar (Pick & Place)

Na atividade 4 você realizou uma tarefa de pegar e colocar. Antes de
realizar essa tarefa, você gravou quatro posições e escreveu um programa.
O programa mandava o robô ir para a posição Pick, agarrar o objeto, ir
para a posição Place e colocá-lo aí. Duas posições intermediárias foram
gravadas para garantir que a garra não tocasse na mesa durante a
realização dessa tarefa. A tarefa de pegar e colocar que você realizará
nessa atividade é mostrada na Figura 5-1.
Figura 5-1: Tarefa de pegar e colocar

Nesta tarefa, o robô agarra o objeto da posição Pick e o levanta a 100
milímetros acima do nível da mesa. Em seguida, ele se move 200
milímetros para a direita (a posição acima de Place) e para baixo para que
o objeto fique na posição Place.
O programa SCORBASE necessário para essa tarefa é idêntico ao
programa que você escreveu na atividade 4 (desde que os mesmos
números de posição sejam usados). A diferença reside no modo como as
posições são definidas.
Coordenadas cartesianas
Na atividade 4 você gravou posições manipulando o robô para uma
posição e, em seguida, gravando os dados da posição atual no banco de
dados de posições do SCORBASE. O sistema de coordenadas usado para
definir as posições gravadas é chamado junta porque define uma posição
com base no ângulo das juntas do robô.
O processo de ensinar uma posição no sistema de coordenadas cartesianas
baseia-se na posição e na orientação da ferramenta do robô (garra). Um
ponto na ferramenta do robô, chamado ponto central da ferramenta ou
PCF, é usado como referência.

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O SCORBASE faz distinção entre as posições definidas utilizando vários
métodos. A definição de uma posição no modo de junta é chamada
gravação de uma posição enquanto a definição de uma posição em XYZ
(coordenadas cartesianas) é conhecida como ensinar uma posição.
O robô e sua PCF são mostrados na Figura 5-2.
Figura 5-2: Sistema de coordenadas cartesianas

O PCF do robô está no centro da garra. A origem do sistema de
coordenadas está no centro da base do robô no nível da mesa. O processo
de ensinar uma posição ao robô em coordenadas XYZ baseia-se em
valores (X, Y, Z, P, R).
1 X define a distância da PCF da origem ao longo do eixo X
(movimentos para frente e para trás).
2 Y define a distância da PCF da origem ao longo do eixo Y
(movimentos para a direita e para a esquerda).
3 Z define a distância da PCF da origem ao longo do eixo Z
(movimentos para cima e para baixo).
4 P (pitch) define o ângulo da garra.
5 R (rolo) define as rotações da garra.
As coordenadas das posições 1, 11, 2, 12 (usadas para nomear posições na
atividade 4) serão as seguintes:
♦ As coordenadas da posição 1 (posição Pick) são determinadas.

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♦ A posição 11 está acima da posição 1. Donde os valores X, Y, P, R da
posição 11 são idênticos aos valores X, Y, P, R da posição 1, e o valor
Z da posição 11 é 100 milímetros.
♦ A posição 2 situa-se 200 milímetros à direita da posição 1. Portanto, os
valores X, Z, P, R das posições 2 e 1 são iguais enquanto o valor Y da
posição 2 é maior do que 200 milímetros em relação ao valor Y da
posição 1.
♦ A posição 12 está acima da posição 2. Donde os valores X, Y, P, R da
posição 2 são idênticos aos valores X, Y, P, R da posição 12, e o valor
Z é de 100 milímetros.
PROCEDIMENTOS

Tarefa 5-2: Ativação do SCORBASE e gravação de um arquivo

1 Ative o sistema, carregue SCORBASEpro e coloque todos os eixos na
posição inicial.
2 Abra o arquivo NOME4 que você salvou na atividade 4.
3 Clique em Arquivo | Salvar projeto como… e salve o projeto como
NOME5.
Você criou um novo projeto idêntico ao projeto salvo na atividade 4. Todo
projeto do SCORBASE contém as posições e o programa. Como o
programa necessário para o controle do robô é semelhante ao escrito na
atividade 4, você só precisa ensinar as posições nas coordenadas XYZ
(cartesianas).

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Tarefa 5-3: Ensino de posições
1 Na janela Ensinar posição (simples), clique em Expandir para expandi-
la. A janela Ensinar posição expandida é aberta.
Figura 5-3: Ensinar posição (expandido)

2 Digite ou selecione 1 no campo Posição número.
3 Clique no botão Adquir. posição. Os valores XYZPR da posição 1
são exibidos.
4 Escreva os valores XYZPR da posição 1 na primeira linha da tabela 5-
1 na sua planilha.
Posição X (mm) Y (mm) Z (mm) P (gr) R (gr)
1
11 100
2
12 100
Tabela 5-1: Tabela de posições
5 As coordenadas da posição 11 diferem das coordenadas da posição 1
apenas pelo valor da coordenada Z. Para ensinar a posição 21, faça o
seguinte:
Na folha de anotações, copie os valores X, Y, P, R da posição 1 na
segunda linha da tabela 5-1. O valor Z é 100.
No campo de número da posição, altere o valor para 11.
No campo de entrada Z, digite 100.
6 Certifique-se de que todos os valores de coordenada correspondam aos
valores escritos na terceira linha da tabela 5-1.

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7 Clique em Ensinar.
Não clique no botão de gravação! Isso fará com que a posição atual do
robô seja gravada como a posição 11.
O valor Y da posição 2 é maior do que o valor Y da posição 1 em 200
milímetros. Todos os outros valores (X, Z, P, R) são iguais.
8 Copie os valores X, Z, P, R da posição 1 na terceira linha (posição 2)
da tabela 5-1.
9 Adicione 200 ao valor Y da posição 1 e escreva o resultado como o
valor Y da posição 2.
10 Altere o número da posição para 2.
11 Certifique-se de que todos os valores de coordenada correspondam
com os valores escritos na terceira linha da tabela 5-1.
O valor Z da posição 12 é 100. Os outros parâmetros (X, Y, P, R) são
os mesmos para a posição 2.
13 Copie os valores X, Y, P, R da posição 2 na quarta linha (posição 12)
da tabela 5-1. O valor Z é 100.
14 Altere o número da posição para 12.
15 Certifique-se de que todos os valores de coordenada correspondam
com os valores escritos na terceira linha da tabela 5-1.
Agora você definiu as quatro posições necessárias.

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Tarefa 5-4: Teste e execução
Para ver a posição definida, faça o seguinte:
1 No espaço de trabalho, clique na guia Projeto.
2 Abra a pasta do projeto.
3 Abra o arquivo de posições.
Uma tabela de posições é aberta (veja a Figura 5-4).
Figura 5-4: Tabela de posições

A tabela mostra as quatro posições (1, 2, 11, 12) gravadas. Os dados
de posição são exibidos nas coordenadas XYZ e de junta.
4 Coloque o cursor na janela e clique com o botão direito para abrir um
menu instantâneo.
Esse menu permite definir o modo de exibição. Você pode selecionar a
exibição XYZ, a exibição de junta ou ambas (padrão).
5 Selecione Janela | Executar tela para definir a tela do modo de
execução.
6 Para apresentar uma exibição em tempo real dos valores XYZPR, use
a barra de diálogo XYZ. Para abrir a barra de diálogo XYZ:
Selecione Exibir | Barras de diálogo | xyz.
Figura 5-5: Barra de diálogo XYZ

A barra XYZ é exibida na parte inferior da tela. Os números da figura
5-5 correspondem às coordenadas do robô após o posicionamento.
7 Coloque o cursor na primeira linha.
8 Clique no ícone de Execução da linha uma única vez.
O robô vai para a posição 11. Compare os valores de XYZPR. Observe
como o sistema responde. Monitore as alterações.

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9 Clique repetidamente no ícone de Execução da linha uma única vez.
Sempre que o robô alcançar uma posição, compare os valores na barra
de diálogo XYZ aos valores da tabela 5-1.
10 Ao completar a etapa 9, execute o sistema como ciclo único.

P Descreva duas ou três aplicações robóticas que necessitem de uma
seqüência de pegar e colocar (Pick&Place) similar à que você
programou nesta atividade (programa NOME5).

1 Salve o trabalho como NOME5.
ESTUDO
Física
Sistemas de controle do robô
Os sistemas de controle do robô podem ser categorizados como servo
(ciclo fechado) ou não servo (ciclo aberto), conforme mostrado a
Figura 5-6.
Figura 5-6: Sistemas de controle de ciclo fechado e ciclo aberto

0206 SCORBOT-ER 4u
♦ Um sistema de controle de ciclo aberto (não servo) não verifica se a
saída real (posição ou velocidade) é igual à saída desejada.
Nos sistemas de controle de ciclo aberto, o sinal de saída do
controlador, Ur, é determinado apenas pelo sinal de entrada, r. Se a
resposta do sistema tiver sido antecipada incorretamente, ou se o sinal
de saída for afetado por outros fatores, ocorrerão desvios em relação
ao estado desejado. Como não há retorno (feedback), o sistema não
consegue corrigir erros de saída.
No controle robótico de ciclo aberto, a força é aplicada aos motores de
acordo com um programa predefinido. O caminho e a velocidade não
podem ser antecipados com precisão, pois são determinados pelo
torque e a carga dos motores, além de outros fatores ambientais.
♦ Um sistema de controle de ciclo fechado (servo) mede o sinal de
saída, C, compara-o com o sinal de entrada (desejado), r, e corrige os
erros.
Nos sistemas de servo-controlados, um dispositivo de feedback,
geralmente um codificador óptico, mede a saída, C (a quantidade,
velocidade e direção da rotação do motor), converte-a em sinal de
saída, Ub, e transmite-o ao comparador.
Um comparador, ⊗, conecta os sinais de entrada e feedback e gera um
sinal de erro igual à diferença algébrica de seus dois sinais de saída. O
comparador produz sinais de saída geralmente indicados como Ue.
O sinal de erro é o valor mais importante do sistema de ciclo fechado. O
sistema tem o objetivo de reduzir Ue ao menor valor possível. Quando
Ue=0, o sinal de saída (o estado real) é igual ao sinal de entrada (o estado
desejado).

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0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 6
Entradas e saltos do programa
OBJETIVOS
♦ Definir entradas e saídas.
♦ Usar o comando de salto incondicional.
♦ Usar o comando de salto condicional.
♦ Ativar o sistema robótico para ler e responder a sinais de entrada.
MATERIAIS
♦ Mesa de experimentos.
♦ Dois blocos (qualquer formato).

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VISÃO GERAL
Entradas e saídas
O robô e outros dispositivos presentes no ambiente de trabalho podem se
comunicar e sincronizar suas operações por meio de entradas e saídas.
♦ Uma saída é o sinal enviado por uma máquina a outra.
♦ Uma entrada é o sinal que uma máquina recebe de outra.
O controlador do robô pode receber sinais de entrada de sensores e
interruptores. Os sinais de entrada são processados pelo SCORBASE, que
pode ativar dispositivos de saída como motores e lâmpadas.
Ao utilizar sinais de entrada e saída, o robô pode interagir com seu
ambiente, conforme mostrado na figura 6-1.
Figura 6-1
O robô da figura 6-1 pinta os componentes pendurados em uma esteira. O
sensor colocado próximo aos componentes pintados está conectado como
uma entrada de controlador e o motor da esteira transportadora está
conectado como uma saída de controlador. Quando um componente entra
na faixa de detecção do sensor, ele ativa a entrada de controlador, o
programa interrompe o motor (saída de controlador) e envia esse
componente ao robô para pintura. Quando o trabalho de pintura é
concluído, o controlador ativa a saída de motor (e a esteira começa a se
movimentar novamente). Quando o próximo componente entra na faixa de
detecção do sensor, o processo é repetido.
O controlador ER 4u possui oito terminais de entrada digital, oito
terminais de saída digital e 16 LEDs indicadores no painel frontal.
♦ Os oito LEDs amarelos correspondem às saídas digitais.
♦ Os oito LEDs verdes correspondem às entradas digitais.

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As entradas e saídas digitais do sistema SCORBOT-ER 4u podem ser
ativadas manualmente através da barra de diálogo Entrada/saída do
software SCORBASE. Você pode usar o software para alternar um sinal
de entrada. Com isso, é possível testar um programa simulando sinais de
entrada nos pontos em que se espera que outra máquina apresente um sinal
de saída ao controlador do robô. De forma semelhante, sinais de saída
podem ser produzidos manualmente sem a necessidade de gravação e
execução de um comando do programa.
Rótulos e saltos do programa

Observação importante:
Neste tekLINK, você irá utilizar uma versão do software de robótica em
português. Contudo, algumas das ilustrações e exemplos encontrados no
livro de atividades exibem texto em inglês. Nesses casos, a ocorrência de
inglês indica texto que pode ser definido pelo usuário dentro dos
comandos robóticos (nomes de variáveis, sub-rotinas, rótulos e
comentários) que você poderá escrever em português.
Um rótulo (ou sinal) é usado para marcar uma linha no programa

SCORBASE.
Um comando de salto incondicional orienta a execução do programa a
saltar desse comando para um rótulo (sinal) do programa.
Um salto condicional faz com que o programa salte para um rótulo (sinal)
somente se uma certa condição ou status existir, como um estado ativado
ou desativado de uma entrada testada.
Exemplo:
1 A:
2 Se entrada 1 ativada pular para B
3 Pular para A
4 B:
5 ...
A na linha 1 e B na linha 4 são rótulos (sinais).
O comando na linha 2 é um salto condicional. A execução do programa
saltará para o rótulo (sinal) B somente se entrada 1 estiver ativada.
O comando na linha 3 é um salto incondicional. O programa saltará para o
rótulo (sinal) A quando este comando for executado.
O programa começa quando entrada 1 é ativada.
♦ Se quando a linha 2 for executada entrada 1 estiver desativada, o
SCORBASE executará a linha 3. O comando na linha 3
(incondicionalmente) orienta o SCORBASE a voltar para a linha 1.

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♦ Se quando a linha 2 for executada entrada 1 estiver ativada, o
SCORBASE executará a linha 4 (rótulo ou sinal B).
Microinterruptores da mesa de experimentos (E/S)

A mesa de experimentos usada na célula de robótica e manuseio de
materiais possui quatro microinterruptores. Esses microinterruptores são
conectados às saídas 1, 2, 3 e 4. Se você pressionar qualquer um deles,
ativará a entrada do controlador correspondente.
Figura 6-2: Mesa de experimentos
PROCEDIMENTOS

Tarefa 6-2: Criação de programas com rótulos e saltos incondicionais

1 Ative o sistema, coloque todos os eixos no início e abra um novo
projeto.
2 Mova o robô e grave quatro posições diferentes de sua preferência.
Grave essas posições como 1, 2, 3 e 4.
3 Para colocar um rótulo (sinal) no início do programa, abra a pasta de
comandos FLUXO DO PROGRAMA.

0206 SCORBOT-ER 4u
4 Clique no rótulo ou sinal (ou digite SI). Uma caixa de diálogo Sinal é
exibida:
Figura 6-3: Caixa de diálogo Sinal

Digite STARTA (abreviatura para start A) no campo Sinal, e selecione
OK. O rótulo (sinal) STARTA aparece na linha 1 do programa.
5 Agora insira estas duas linhas:
Ir para Posição 1 velocidade 5
6 Na linha 4, clique em Pular para (PP) na árvore de comandos. Uma
caixa de diálogo é exibida:
Figura 6-4: Caixa de diálogo Pular para

Digite STARTA no campo Pular para e selecione OK. O comando
Pular para STARTA agora aparece na linha 4.
7 Coloque outro rótulo (sinal) no programa. (Clique em Sinal na árvore
de comandos.)
Na caixa de diálogo Sinal, digite STARTB no campo Sinal e selecione
OK. O rótulo STARTB aparece na linha 6 do programa.

0206 SCORBOT-ER 4u
8 Agora insira estas três linhas:
Pular para STARTB
O programa agora é parecido com este:
1: STARTA:
2: Ir para Posição 1 velocidade 5
4: Pular para STARTA
5: STARTB
8: Pular para STARTB
9 Salve o projeto como NOME6A.
10 Selecione Exibir | Executar tela.
11 Traga o cursor para a linha 1 e execute o programa em uma linha de
cada vez, até que o cursor volte para a linha 1.
12 Traga o cursor para a linha 1 e execute o programa usando a opção
executar ciclo único.
Observe quais comandos são executados e quais não são.
13 Interrompa o programa usando o comando pausa.
14 Traga o cursor para a linha 5 e execute o programa em uma linha de
cada vez, até que o cursor volte para a linha 5.
15 Traga o cursor para a linha 5 e execute o programa usando a opção
executar ciclo único.
Observe quais comandos são executados e quais não são.
16 Interrompa o programa usando o comando pausa.
P Descreva a resposta do sistema. Quais são as suas conclusões em
relação a efetividade do comando Pular para Sinal?

0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 6-3: Programação com entradas e saltos condicionais
1 Selecione Janela | Ensinar e editar.
Agora você irá incluir dois saltos condicionais no programa. O
programa modificado fica assim:
1: STARTA:
2: Se entrada 1 ativada pular para STARTB
5: Pular para STARTA
6: STARTB
9: Se entrada 1 desativada pular para STARTA
10: Pular para STARTB
Neste programa, quando a entrada 1 estiver desativada, o robô se
moverá ciclicamente entre as posições 1 e 2. Quando a entrada 1
estiver ativada, o robô se moverá ciclicamente entre as posições 3 e 4.
Para adicionar os dois comandos de salto condicional:
2 Coloque o cursor na linha 2.
3 Abra a pasta de comandos ENTRADAS e SAÍDAS.
4 Clique no comando Se entrada (ou digite SU). Uma caixa de diálogo
é exibida:
Figura 6-5
Certifique-se de que o status ativo esteja selecionado.
5 Digite 1 no campo Número de entrada.
6 Digite STARTB no campo Pular para rótulo e selecione OK.
7 Coloque o cursor na linha 9.
Certifique-se de que o status desativado esteja selecionado.
8 Digite 1 no campo Número de entrada.

0206 SCORBOT-ER 4u
9 Digite STARTB no campo Pular para rótulo e selecione OK.
10 Selecione Arquivo | Salvar projeto como… Salve o projeto como
NOME6B.
11 Selecione Exibir | Executar tela.
12 Clique em Exibir | Barras de diálogo | Entrada digital.
O status de entrada é adicionado à barra de diálogo na parte inferior da
tela.
Figura 6-6
Coloque o cursor na linha 1 e clique no ícone Executa ciclo uma
única vez.
13 Enquanto o programa estiver sendo executado, coloque o dedo no
microinterruptor 1. O microinterruptor está conectado como entrada do
controlador 1.
Figura 6-7
Com o dedo ainda no microinterruptor, dê uma olhada no painel do
controlador. Certifique-se de que o LED da entrada 1 esteja aceso.
Examine a saída.
14 Depois de vários ciclos, solte o microinterruptor 1. Observe o LED de
entrada e o status de entrada digital.
15 Interrompa o programa.
P Descreva a diferença entre os programas NOME6A e NOME6B.

0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 6-4: Uso de sinais de entrada para controlar a operação de um
robô
Lembre-se de que os microinterruptores na mesa de experimentos estão
conectados às entradas 1, 2, 3 e 4 no controlador.
1 Selecione Arquivo | Novo projeto para abrir um novo projeto.
2 Grave outra posição, 10, cerca de 20 cm (8") acima do centro da mesa
de experimentos.
3 Grave quatro posições diferentes, 1, 2, 3 e 4, cerca de 10 cm (4")
acima da mesa de experimentos. Localize cada posição acima de cada
um dos quatro microinterruptores.
Agora você escreverá um programa que será executado da seguinte
maneira:
O robô espera um sinal na posição 10.
Se a entrada 1 estiver ativada, envie o robô para a posição 1.
Para ajudá-lo a começar, a primeira parte do programa é apresentada
abaixo:
1 START:
3 Se entrada 1 ativada pular para A
4 Se entrada 2 ativada pular para B
5 se entrada 3 ativada pular para C
6 Se entrada 4 ativada pular para D
7 Pular para START
8 A:
10 Pular para START
11 B:
12 …
4 Salve o programa como NOME10C.
5 Execute o programa linha por linha para verificar erros. Use a barra de
diálogo Entrada para ver o status de entrada.

0206 SCORBOT-ER 4u
6 Se nenhum erro for localizado, execute o programa continuamente.
Durante a execução do programa, coloque um bloco em um dos
microinterruptores na mesa de experimentos.
Verifique se o LED de entrada acende. Verifique se o robô se move
para as posições adequadas.
7 Sem interromper o programa, pegue o bloco e coloque-o em outro
microinterruptor. Observe o resultado. Mova o bloco novamente e
observe o resultado.
8 Interrompa o programa.

P Descreva o tipo de informação recebida pelas entradas do
controlador.
P Descreva o uso de um comando de salto incondicional.
P Descreva o uso de um comando de salto condicional.


0206 SCORBOT-ER 4u
ESTUDO
Física
Microinterruptores
O microinterruptor é um interruptor de contato em miniatura. Ao contrário
de um interruptor em estado sólido, que usa um dispositivo semicondutor,
esse tipo de interruptor utiliza contatos mecânicos para interromper ou
criar o circuito.
Figura 6-8
O interruptor possui um contato fixo e um contato móvel, ligeiramente
separados, e um atuador (como um êmbolo, alavanca ou mola). Quando
uma força específica é aplicada ao atuador, ele move o contato móvel para
o contato fixo para criar o circuito.
Figura 6-9
Quando o contato móvel se desprende, o circuito externo é interrompido.

0206 SCORBOT-ER 4u
0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 7
Saídas
OBJETIVOS
♦ Definir saídas.
♦ Produzir sinais de saída.
♦ Incluir comandos de saída em um programa robótico.
MATERIAIS

0206 SCORBOT-ER 4u
VISÃO GERAL
Saídas de relé digitais

As saídas de relé digitais são essencialmente interruptores de duas
posições (liga/desliga), conforme mostrado na Figura 7-1. O status do relé
pode ser controlado pelos comandos do software para atender às seguintes
finalidades:
Figura 7-1
♦ Sinalizar a outras máquinas e dispositivos computadorizados para
notificá-los sobre o status (por exemplo, livre ou ocupado).
♦ Controlar o fluxo de corrente para operar um dispositivo externo,
como um alarme ou lâmpada, conforme mostrado na Figura 7-2.
Quando a saída do relé estiver desligada, o interruptor estará aberto, a
corrente não poderá passar e a lâmpada não acenderá. Quando a saída
do relé estiver ligada, os contatos serão fechados e a lâmpada será
acesa.
Figura 7-2
As saídas 1, 2, 3 e 4 no controlador são saídas de relé, conforme mostrado
na Figura 7-3. Essas saídas possuem três pólos:

0206 SCORBOT-ER 4u
Figura 7-3
♦ COM (comum) é, em um determinado momento, conectada a NA ou
NF e desconectada do outro pólo.
♦ NA (normalmente aberta) permanece desconectada de COM quando a
saída está desativada. Quando a saída está ativada, NA e a COM estão
conectadas.
♦ NF (normalmente fechada) está conectada à COM quando a saída está
desligada. Quando a saída está ativa, NF e COM ficam desconectadas.
O usuário especifica o pólo (NA ou NF) a ser conectado ao circuito
externo de acordo com o aplicativo pretendido.
Mesa de experimentos (E/S)

A mesa de experimentos usada na célula robótica possui dois dispositivos
gerenciados pelas saídas do controlador:
♦ A lâmpada é controlada pela saída 1 do contato NA.
♦ O alarme é controlado pela saída 2 do contato NA.
Figura 7-4

0206 SCORBOT-ER 4u
PROCEDIMENTOS

Tarefa 7-2: Controle manual da saída

1 Ative o sistema e coloque todos os eixos em posição inicial.
3 Selecione Exibir | Barras de diálogo| saída digital. A caixa de diálogo
Entradas e saídas digitais é mostrada.
Figura 7-5
4 Clique em Saída 1. Ocorrerá o seguinte:
O quadrado 1 na barra de diálogo ficará verde-claro.
A lâmpada na mesa de experimentos se acende.
O LED da saída 1 do painel do controlador se acende.
5 Clique novamente na saída 1 para desativá-la. O quadrado fica verde-
escuro, a lâmpada e o LED se apagam.
6 Repita as etapas 5 e 6, mas dessa vez ative e desative o alarme (saída 2).

0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 7-3: Gravação de um programa com sinais de saída
Para controlar a saída durante a execução do programa:
1 Abra a pasta de comandos ENTRADA e SAÍDA.
2 Clique em LigarSaída# na árvore de comando (ou digite ON). Uma
caixa de diálogo é exibida:
Figura 7-6: Caixa de diálogo Acionar saída

3 Certifique-se de que a opção Ligado esteja selecionada e digite o
número 1 no campo Número saída. Selecione OK.
Para desativar a saída, use o comando DesligarSaída# (OF). O
comando abre a mesma caixa de diálogo com a opção Desligado
selecionada.
4 Escreva o seguinte programa para ativar e desativar quatro saídas:
1 LIGA SAÍDA 1
2 LIGA SAÍDA 2
3 LIGA SAÍDA 3
4 LIGA SAÍDA 4
5 DESLIGA SAÍDA 1
6 DESLIGA SAÍDA 2
7 DESLIGA SAÍDA 3
8 DESLIGA SAÍDA 4
6 Execute o programa linha por linha. Em seguida, execute-o
continuamente. Interrompa o programa.
7 Certifique-se de que todas as saídas estejam desativadas antes de
passar à próxima tarefa.

0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 7-4: Geração de sinais de saída durante uma operação do robô
2 Ensine ao robô quatro posições organizadas em um quadrado
conforme mostrado
na Figura 7-7. Grave essas posições como 5, 6, 7 e 8.
Figura 7-7
3 Escreva um programa que resulte no seguinte:
Quando o robô alcançar a posição 5, ative a saída 5.
Quando o robô alcançar a posição 6, ative a saída 6 e desative a
saída 5.
saída 6.
saída 7.
Quando o robô alcançar a posição 5 novamente, ative a saída 5 e
desative a saída 8.
4 Salve o programa como NOME7B.
5 Traga o robô para a posição inicial. Em seguida, execute o programa
uma vez, linha por linha, para procurar erros. Se nenhum erro for
detectado, execute-o continuamente por vários ciclos.
Os LEDs no painel do controlador acenderão e apagarão para indicar
que os sinais de saída estão sendo enviados para dispositivos externos.
6 Interrompa o programa. Coloque o robô na posição inicial.

0206 SCORBOT-ER 4u
P Descreva o tipo de informação que é transmitida pelas saídas do
controlador.
P Descreva uma aplicação na qual os robôs estão sincronizados através
de entradas e saídas. Use a Figura 7-8 para ajudá-lo.
Figura 7-8

Complete a Lista de Controle da Relação de Materiais nas Folhas de
Anotações para esta atividade.
3 Saia do SCORBASE. Desligue o controlador. Desligue o computador.

0206 SCORBOT-ER 4u
ESTUDO
Física
Sinais
Um sinal binário possui um valor entre duas possibilidades, conforme
mostrado na Figura 7-9.
Figura 7-9
Um sinal digital possui um valor discreto (distinto) dentro de uma faixa de
valores discretos, conforme mostrado na Figura 7-10.
Figura 7-10
Um sinal analógico possui qualquer valor dentro de uma faixa de valores
contínuos, conforme mostrado na Figura 7-11.
Figura 7-11

0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 8
Sistemas de coordenadas de
junta e XYZ
OBJETIVOS
♦ Definir sistemas de coordenadas de junta e cartesianas (XYZ).
♦ Instruir o robô a se mover de acordo com os eixos de junta e XYZ.
♦ Instruir o robô a se mover em movimentos lineares.
MATERIAIS

0206 SCORBOT-ER 4u
VISÃO GERAL
Movimento linear
Nas atividades anteriores, você mandou o robô de uma posição para outra
usando o controle ponto a ponto (comando ir para posição). O comando Ir
para posição envia o robô (ou a PCF) da posição atual para a posição de
destino. No modo ponto a ponto, todos os eixos se movem
independentemente e não há controle sobre o caminho da PCF. Nesta
atividade, você irá usar o comando Ir linear que envia a PCF da posição
atual para a posição de destino ao longo de um caminho linear.
O comando Ir linear realiza a sincronização entre os cinco eixos do robô
para que a PCF se mova em linha reta. Na maioria dos casos, esse método
de controle requer recursos de computação mais avançados, pois o
controlador localiza posições intermediárias ao longo da linha reta e o
robô se move de uma posição para a outra sem parar nessas posições.
PROCEDIMENTOS

Tarefa 8-2: Manipulação do robô no sistema de coordenadas XYZ

1 Ative o sistema e coloque todos os eixos em posição inicial.

0206 SCORBOT-ER 4u
3 Na caixa de diálogo Movimento manual, selecione XYZ.
Quando o modo XYZ estiver definido nessa caixa de diálogo, você
poderá controlar diretamente a posição e a orientação da PCF do robô.
A seguinte tabela explica como mover o robô clicando nos botões (ou
acionando o teclado).
Teclas Movimento da PCF

1/Q A PCF se move ao longo dos eixos X+ e X (para frente e
para trás)
2/W A PCF se move ao longo dos eixos Y+ e Y (para a direita
e a esquerda)
3/E A PCF se move ao longo dos eixos Z+ e Z (para cima e
para baixo)
4/R O pitch da PCF é alterado. Os valores XYZ são mantidos.
5/T A PCF rola (X, Y, Z, P não mudam).
Pratique a manipulação do robô no modo XYZ.

Antes de manipular o eixo de pitches, certifique-se de que o braço
esteja estendido até a meio do caminho. Isso evitará que o motor da
garra se choque com o corpo do robô quando o pitch for alterado.
4 Selecione Juntas. Novamente, tente mover a PCF ao longo das mesmas
linhas.
P Quais são suas observações? É mais fácil mover a TCP ao longo dos
eixos X e Y no modo Juntas ou modo XYZ?
Tarefa 8-3: Exibição das coordenadas de posição

1 Clique em Executar | Ir para posição inicial – Todos os eixos. Este
comando envia o robô para a posição inicial.
2 Grave esta posição como posição 1.
3 Na caixa de diálogo Movimento manual, faça o seguinte:
Certifique-se de que a opção Juntas esteja selecionada.
Pressione Q rapidamente para ir para o eixo 1.
Pressione W rapidamente para ir para o eixo 2.
Grave a nova posição do robô como 2.
4 Na caixa de diálogo Movimento manual, faça o seguinte:
Selecione XYZ.
Pressione E rapidamente para ir para baixo no eixo Z.
Clique R rapidamente para alterar o pitch.

0206 SCORBOT-ER 4u
Grave a posição do robô como 3.
5 Salve o seu projeto como NOME8A
6 Para ver como o SCORBASE armazena as três posições que você
acabou de gravar, faça o seguinte:
No espaço de trabalho, clique na guia Projeto.
Abra a pasta NOME8.
A árvore da pasta armazena os dados do projeto, do programa e das
posições.
7 Clique para abrir o arquivo de dados de posições.
Figura 8-1
O arquivo de dados de posições exibe os dados de posições em
formato de tabela.
Cada posição (1, 2, 3) é exibida em uma linha que se divide em duas
sublinhas. Posicione os dados conforme mostrado, no modo de juntas
na linha superior e no modo XYZ na linha inferior.
As cinco colunas mostram os parâmetros utilizados para definir uma
posição. Em Juntas, a posição de um robô é definida por cinco ângulos
(ângulos das juntas), ao passo que em XYZ três dimensões lineares e
dois ângulos definem uma posição.
P Compare as listagens das posições. Você poderia descrever a
localização do robô somente olhando para a lista?

0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 8-4: Ensino de posições XYZ absolutas
1 Na caixa de diálogo Ensinar posições (simples), clique em Expandir.
A caixa de diálogo Ensinar posições (expandido) é aberta.
Figura 8-2
A parte inferior dessa tela é igual à da caixa de diálogo Ensinar
posições (simples). Inserir um número no campo Posição número e
pressionar a tecla de gravação faz com que uma posição (nas
coordenadas de Junta) seja gravada.
2 Na caixa de diálogo Ensinar posições (expandido), faça o seguinte:
No campo Posição número, digite 2.
Clique em Adquir. Posição. As coordenadas da posição 2
aparecem na tela.
3 Na caixa de diálogo Ensinar posições (expandido), faça o seguinte:
No campo Z (mm), digite 250.
Clique em Ensinar.
Atenção: Se você clicar no botão de gravação, as coordenadas atuais
dos eixos serão gravadas na posição 5.
4 Clique na janela de posição para examinar os dados da posição.
A posição 4 é adicionada à janela. Os valores X, Y, P, R da posição 4
são idênticos aos valores X, Y, P, R da posição 2. Apenas o valor Z é
diferente. Isso significa que as posições 2 e 4 estão acima uma da
outra.
5 Salve as posições no arquivo NOME8.

0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 8-5: Ensino de posições para um aplicativo robótico
Agora você escreverá alguns programas utilizando as oito posições
mostradas na Figura 8-3.
Figura 8-3
1 Mova o robô para a posição 6. Certifique-se de que a PCF esteja 30
milímetros acima da mesa e grave a posição 6.
2 Expanda a caixa de diálogo Ensinar posição e clique em Adquir.
Posição para verificar os valores XYZPR da posição 6.
3 Substitua o valor Z por 300.
4 Clique em Ensinar. (Não clique no botão de gravação!!)
5 Defina as posições 7, 8, 9, 16, 17, 18, 19 da mesma maneira.
6 Salve o projeto novamente.
Tarefa 8-6: Execução de movimentos lineares

Para exercitar os movimentos manuais, use a caixa de diálogo Ensinar
posição.
1 Envie o robô para a posição 6 usando o botão ir para posição.
Compare a trajetória da PCF nos dois movimentos.
4 Envie a PCF para a posição 16 usando o botão ir para posição.
5 Envie a PCF para a posição 6 usando o botão ir para posição linear.

0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 8-7: Criação de um programa com movimentos lineares
Use a opção Ir linear para definir posições no SCORBASE. Os
movimentos lineares são mais apropriados para mover o robô em espaços
apertados e para trabalhos de acabamento, como perfurações, inserção e
ajuste de parafusos.
1 Escreva um programa para um aplicativo robótico que mova o robô
em um retângulo sobre a mesa de experimentos. Use as posições 6, 7,
8 e 9 e os comandos Ir linear.
Rode o programa.
Salve o programa como NOME8B.
2 Edite o programa NOME8B para que ele faça o seguinte:
Mova o robô em outro retângulo sobre a mesa de experimentos,
utilizando as posições mais altas 16, 17, 18 e 19.
Em cada uma das posições mais altas, o robô passa para a posição
inferior abaixo delas e, em seguida, retorna à posição mais alta; só
então o robô prossegue para o próximo canto do quadrado.
3 Rode o programa.
4 Salve o programa como NOME8C.

P Descreva as diferenças que você observou ao usar os comandos Ir
para Posição e Ir Linear.
P Quais tipo de tarefas iriam requerer comandos de movimento linear
específicos?


0206 SCORBOT-ER 4u
ESTUDO
Cinemática
Tipos de robôs
Os robôs podem ser classificados em cinco grupos. O código usado para
essas classificações consiste em um conjunto de três letras, que se referem
aos tipos de juntas (R para enrolada, P para prismática) na ordem em que
elas ocorrem, a partir da junta mais próxima à base. Por exemplo, RPP
indica um robô cuja junta da base é enrolada e a segunda e terceira juntas
são prismáticas.
♦ Robôs cartesianos: As primeiras três juntas de um robô cartesiano,
mostrado na Figura 8-4, são juntas prismáticas lineares, codificadas,
portanto, como PPP.
Figura 8-4

0206 SCORBOT-ER 4u
♦ Robôs cilíndricos: O braço de um robô cilíndrico, mostrado na Figura
8-5, consiste em uma junta enrolada e duas juntas prismáticas e é
designado como RPP.
Figura 8-5 Figura 8-6
♦ Robôs esféricos: Um robô esférico, mostrado na Figura 8-6, possui

duas juntas enroladas e uma junta prismática, e é designado como
RRP. Robôs articulados horizontais (SCARA):
O braço de um robô articulado horizontal (SCARA), mostrado na

figura 8-7, possui duas juntas enroladas e uma junta prismática, e é
codificado como RRP. Em robôs SCARA de maior porte, às vezes a
junta prismática aparece primeiro; nesse caso, são conhecidos como
PRR.
Figura 8-7

0206 SCORBOT-ER 4u
♦ Robôs articulados verticais: Em um robô articulado vertical,
mostrado na Figura 8-8, as primeiras três juntas são enroladas (RRR).
Como isso equivale à estrutura do braço humano, esse tipo de robô às
vezes é conhecido como antropomórfico, o que significa semelhante
aos humanos.
Figura 8-8
O robô SCORBOT é um robô articulado vertical. Suas juntas são
chamadas: base, ombro, cotovelo, punho e giro do punho, conforme
Figura 8-9

0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 9
Posições relativas
OBJETIVOS
♦ Definir posições relativas.
♦ Programar as tarefas do robô utilizando posições relativas.
MATERIAIS
♦ Dois blocos quadrados de altura igual (cubo médio e grande).
♦ Régua métrica.
♦ Quadrados pequenos de papel auto-adesivo (ex. Post-It™).

0206 SCORBOT-ER 4u
VISÃO GERAL
Posições relativas
Até agora você aprendeu a gravar (e a ensinar) posições absolutas do robô.
Estas são posições cujas coordenadas são fixas.
Por outro lado, as posições relativas são aquelas em que as coordenadas
definem um deslocamento específico a partir de outra posição. A posição
relativa está ligada a uma posição de referência. Se as coordenadas de uma
posição de referência são modificadas, a posição relativa move-se ao
longo com ela, mantendo a mesma compensação.
As posições relativas são úteis durante a programação do caminho do robô
para tarefas de pegar e colocar (Pick & Place). As posições intermediárias
ao longo do caminho podem ser definidas normalmente como posições
relativas. Por exemplo, uma posição relativa, definida como um
deslocamento vertical de alguns centímetros acima de uma posição pick,
permitirá que o robô se aproxime e se afaste do local de pegar sem
esbarrar em nenhum outro equipamento do sistema. Se a posição Place
mudar, a posição acima dela também mudará para que o mesmo
deslocamento vertical seja mantido.
PROCEDIMENTOS


0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 9-2: Ensino de posições relativas (em coordenadas XYZ)
Embora as posições relativas possam ser definidas em termos de
coordenadas de juntas, é muito mais simples e comum gravar e usar
posições relativas pelas coordenadas XYZ.
Essa tarefa é igual à tarefa de pegar e colocar que você programou na
atividade 5. A diferença é que você ensinará as posições 11 e 12 relativas
às posições 1 e 2, respectivamente.
posição inicial.
2 Consulte a Figura 9-1 para configurar a célula dessa atividade.
Figura 9-1
3 Fixe dois quadrados de papel na mesa, cada um com cerca de 20-30
cm a partir da base do robô e a cerca de 45 graus de distância. Escreva
A no primeiro e B no outro.
4 Coloque um bloco no centro do quadrado A e trace o contorno.
5 Coloque um bloco no centro do quadrado B e trace o contorno.
6 Com o robô na sua posição inicial, grave-a como posição 99.
7 Certifique-se de que a garra do robô esteja aberta.
8 Utilizando o movimento manual e uma configuração de velocidade
baixa, manipule o robô para que ele fique na posição para pegar o
bloco no quadrado A.
Você pode alternar entre os movimentos de XYZ e de juntas tanto
quanto desejar.
Instrua o robô a pegar o bloco (comando Fechar Garra).
Grave esta posição como posição 1.

0206 SCORBOT-ER 4u
9 Com o bloco ainda na garra, levante o braço do robô. Gire a base do
robô cerca de 45 graus para que fique de frente para o quadrado B.
Provavelmente você agora achará mais fácil usar os movimentos
XYZ.
Continue utilizando a caixa de diálogo Movimento manual e
manipule o robô na direção do quadrado B. Quando o bloco estiver
cerca de 2-3 cm acima da superfície da mesa, alterne para uma
velocidade mais baixa.
Traga cuidadosamente o bloco para o caminho no quadrado B.
Usando uma folha de papel, certifique-se de que o bloco esteja
corretamente posicionado. Não abra a garra.
Grave esta posição como posição 2.
10 Abra a garra. Levante o braço do robô e envie- o para a posição 99.
11 Na caixa de diálogo Ensinar posições (simples), selecione Expandir.
Figura 9-2
12 No campo Posição número, digite 11.

0206 SCORBOT-ER 4u
13 Selecione Relativo a e escreva 1 na posição de referência. Todos os
campos de coordenadas XYZ ficam em branco ou apresentam o valor
0.
Figura 9-3
14 No campo Z (mm), digite 150.
Agora você gravou uma nova posição, 11. Essa posição está 150
milímetros acima da posição 1.
16 Grave a posição 12 da mesma forma que você gravou a posição 11,
tornando-a relativa à posição 2.
17 Abra a janela Posições (a partir da janela da área de trabalho).
Examine as coordenadas das posições 11 e 12.
P Descreva o que você vê nas listas.
Tarefa 9-3: Uso de posições relativas no eixo Z para operação de pegar e

colocar
1 Selecione Exibir | Editar tela.
2 Na janela Programa, escreva o seguinte programa:
2 Abrir Garra
5 Fechar Garra

0206 SCORBOT-ER 4u
9 Abrir Garra
Esse é o mesmo programa que você escreveu na Atividade 5.
3 Selecione Executar | Ir para posição inicial – Todos os eixos para
colocar o robô em sua posição inicial e certifique-se de que a garra
esteja aberta.
4 Remova o bloco e execute o programa. Certifique-se de que o robô se
mova conforme planejado.
5 Coloque o bloco em A e execute o programa novamente.
6 Quando a execução do programa terminar, remova o bloco do
quadrado B.
Tarefa 9-4: Alteração da posição de referência

1 Pegue o papel com o esboço do quadrado A e fixe-o na mesa em um
local diferente ao alcance do robô.
2 Coloque um bloco dentro do contorno do quadrado.
3 Utilizando a caixa de diálogo Movimento manual, envie o robô para a
nova posição do bloco. Quando a garra pegar o bloco, grave a posição
como 1. Não altere nenhuma outra posição.
4 Solte o bloco e deixe-o no caminho.
P O que acontecerá quando você rodar o programa?
5 Coloque o robô em sua posição inicial e certifique-se de que a garra
esteja aberta. Execute o programa e veja se a sua previsão estava
correta.
6 Adicione linhas ao final do programa que instruirão o robô a retornar
para a posição 2, pegue o bloco e coloque-o na posição 1 novamente.
7 Salve o projeto outra vez como NOME9A e execute o programa.
Tarefa 9-5: Uso de posições relativas para empilhar materiais

Nesta tarefa, você aprenderá a usar posições relativas para empilhar os
blocos.
1 Salve o projeto criado como NOME9B.
2 Pegue um bloco e coloque-o no esboço do quadrado A.
3 Pegue um segundo cubo e coloque-o no caminho do quadrado B. As
alturas dos cubos devem ser idênticas.
Se um cubo for maior ou menor do que o esboço, use um lápis ou
caneta para traçar um novo contorno no quadrado do papel.

0206 SCORBOT-ER 4u
4 Envie o robô para a posição 11 e, em seguida, para a posição 1 a fim
de verificar se essas posições ainda são válidas.
5 Envie o robô para a posição 12 e, em seguida, para a posição 2 a fim
de verificar se essas posições ainda são válidas.
Agora você definirá uma posição acima do bloco na posição A. A
nova posição se chamará posição 11 e a posição 11 anterior será
renomeada como posição 21.
À medida que seu projeto fica mais complexo, mais posições são
necessárias. Um método que irá ajudá-lo a manter o controle das
posições gravadas é numerá-las em um nível de tabela com um dígito
(1-9). O número de posições acima delas será maior por 10 para cada
nível.
Por exemplo, a posição 1 está no nível da mesa, a posição 11 está
acima de 1 e a posição 21 está acima da 11 (e acima de 1). A posição
12 está acima da 2.
6 Para definir a posição 11 como 21 (relativa à posição 1), faça o
seguinte:
Digite 11 no campo Posição número e envie o robô para essa
posição.
Digite 21 no campo Posição número.
Certifique-se de que a posição relativa a 1 ainda esteja selecionada.
Clique no botão de gravação.
Você gravou a posição 21 relativa à posição 1. Por enquanto, as
posições 21 e 11 estão no mesmo lugar.
7 Envie o robô para a posição 12 e grave-a como 22 (relativa à posição
2).
8 Agora você usará a caixa de diálogo Ensinar posição (expandido)
para gravar novamente 11 como a posição de empilhamento acima da
posição 1.
Selecione Relativo a e escreva 1 na posição de referência.
No campo Z (mm), digite a altura dos blocos (por exemplo, 28
mm), conforme mostrado na Figura 9-4.
Clique em Ensinar.

0206 SCORBOT-ER 4u
Figura 9-4
9 Repita a etapa 8 para gravar novamente a posição 12 como uma
posição relativa (posição da pilha sobre a posição 2).
10 Edite o programa NOME9C para que o robô pegue o bloco de B e
coloque-o sobre o bloco em A, conforme mostrado na Figura 9-5.
Figura 9-5
11 Modifique o programa para que, depois que o bloco de B for colocado
no bloco A, o robô pegue os blocos (um de cada vez) e coloque-os em
B.

P Resuma o método recomendado para salvar posições relativas (no
eixo Z) para uma operação de empilhamento. Consulte a Figura 9-5.
P Descreva algumas tarefas de manufatura para robôs industriais que
fariam uso de posições relativas (por exemplo: carregamento,
empilhamento).


0206 SCORBOT-ER 4u
ESTUDO
Vocabulário
Exatidão
Exatidão (ou acurácia) é a medida de quanto o braço de um robô consegue
se aproximar das coordenadas especificadas. Sempre há alguma diferença
entre o ponto real e o desejado. O grau de diferença constitui a exatidão do
movimento do robô.
Reprodutibilidade
A reprodutibilidade constitui a quantidade de vezes que um robô é capaz
de fazer com que o ponto central da ferramenta retorne à mesma posição.
Também é chamado precisão.
Resolução
Resolução é o menor intervalo de movimento da junta de um robô que o
dispositivo de feedback (codificador) pode medir.
Figura 9-6

0206 SCORBOT-ER 4u
0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 10
Loops do programa
OBJETIVOS
♦ Criar loops de programa utilizando contadores (Counter)/variáveis
(Polling).
♦ Criar loops condicionais.
MATERIAIS
♦ Três blocos cilíndricos grandes de altura igual.
♦ Régua métrica.
♦ Quadrados pequenos de papel auto-adesivo (ex: Post-It™).

0206 SCORBOT-ER 4u
VISÃO GERAL
Loops do programa
Com freqüência, os robôs realizam tarefas repetitivas. Por exemplo, um
robô pega um componente de metal, coloca-o em uma máquina de
arquivar e, em seguida, limpa a peça de trabalho após o arquivamento.
Depois que o robô mergulha a peça de trabalho em um banho químico
cinco vezes, ele a segura no ar por dois minutos para secar e coloca o
metal processado em uma esteira.
A repetição de uma tarefa como mergulhar a peça de trabalho cinco vezes
no banho químico é conhecida como iteração. Em vez de escrever cinco
rotinas idênticas (conjuntos de comandos) para a mesma tarefa, obtenha a
iteração por meio de um loop de programa, que contém os seguintes
elementos:
♦ Um comando que define o número de loops a serem realizados.
♦ Uma variável que monitora ou conta o número de vezes que um loop é
concluído.
♦ Comandos ao final do loop que determinam se ele deve ser repetido.
Assim, o loop para mergulhar a peça de metal no banho conterá o conjunto
de comandos a seguir.
1 Ajuste o contador para 5.
2 Mergulhe a peça de trabalho.
3 Após cada mergulho, reduza o valor do contador em 1.
4 Verifique se o valor do contador é 0.
5 Se o valor do contador for maior do que 0, retorne à etapa 2.
6 Se o valor do contador for igual a 0, prossiga para a próxima operação.
PROCEDIMENTOS


0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 10-2: Utilização de valor de variável para programar saltos
condicionais
1 Ative o sistema, carregue o SCORBASEpro e coloque todos os eixos
em posição inicial.
2 Examine o programa A.
1: Definir variável COUNTER = 5
2: Start_loop:
3: Liga saída 1
4: Espere 10 (10 dec. de segundos)
5: Desliga saída 1
6: Definir variável COUNTER = COUNTER -1
7: Se COUNTER>0 pular para START_LOOP
Agora examine o programa B.
1: Definir variável COUNTER = 0
2: Start_loop:
3: Liga saída 1
5: Desliga saída 1
6: Definir variável COUNTER = COUNTER +1
7: Se COUNTER < 5 pular para START_LOOP
Os dois programas realizam a mesma tarefa de ativar e desativar a
saída 1 cinco vezes.
P Descreva a diferença entre ambos os programas.
3 Utilizando um desses programas como base, escreva um programa que
ativará e desativará por 10 vezes a saída 2.

0206 SCORBOT-ER 4u
4 Para criar um contador na linha 1 do programa:
Clique em DefinirVariávelParaComputação na árvore de
comandos (abre a pasta de fluxo de programa) ou digite (DC). A
caixa de diálogo Definir variável é mostrada.
Figura 10-1: Caixa de diálogo Definir variável
Digite o nome da variável (como COUNTER) no campo Nome.

Digite 10 no campo Valor ou expressão.
Selecione OK para aceitar.
A linha 1 do programa será assim:
Definir variável COUNTER=10
5 Coloque um rótulo START_LOOP na linha 2.
6 Digite os seguintes comandos nas linhas 3, 4 e 5:
3: Liga saída 2
5: Desliga saída 2
7 Na linha 6 do programa use um comando Definir variável novamente.
Esse comando extrairá um valor atual do contador ao final de cada
ciclo. Para colocar esse comando:
Clique no comando DefinirVariávelParaComputação.
Digite COUNTER no campo Nome.
Digite COUNTER-1 no campo Valor ou expressão.
Selecione OK para aceitar.
6: Definir COUNTER = COUNTER - 1
O valor do contador será reduzido em 1 cada vez que esse comando
for alcançado.
A linha 7 do programa ordenará ao ponteiro do mesmo para retornar
ao início se o valor de COUNTER for maior do que zero.

0206 SCORBOT-ER 4u
8 Clique em Se pular na árvore de comandos (ou digite SP). A caixa de
diálogo Se <CONDIÇÃO> pular para <LABEL> é mostrada.
Figura 10-2
9 Digite COUNTER>0 no campo Se (campo da condição).
10 Digite START_LOOP no campo Pular para.
11 Selecione OK para aceitar.
7: Se COUNTER>0 pular para START_LOOP
Se o valor do contador ainda não tiver sido reduzido para zero, o
programa pulará para a linha 1 e repetirá o loop.
Se o valor do contador tiver sido reduzido para zero, o programa será
interrompido ou seguirá para a linha 8, se houver.
13 Rode o programa. Observe o LED da saída 2 no painel do controlador.
P Além do LED, o que mais você observou quando você rodou o
programa?
P O que aconteceria se você rodasse o programa continuamente?

0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 10-3: Empilhamento de materiais usando um loop condicional
Nesta tarefa, você escreverá um programa que empilhará blocos. Dessa
vez, o robô esperará até que exista um componente pronto e só então
pegará o objeto e o colocará em seu lugar.
O robô esperará até que um componente esteja na posição 3. Em seguida,
ele o pegará e o colocará na posição 1. Quando terminar, o robô esperará
um objeto na posição 4 e o colocará acima do primeiro objeto (na posição
11).
Figura 10-3
2 Selecione Executar | Ir para posição inicial – todos os eixos e grave
essa posição como 99.
Para gravar as sete posições necessárias:
3 Coloque um bloco redondo no microinterruptor 1.
4 Envie o robô para essa posição e grave a posição absoluta 1.
5 Repita as etapas 3 e 4.
6 Grave as posições relativas 11, 21, 23 e 24 (deslocamento de Z).
Calcule as posições relativas de acordo com a altura dos blocos
cilíndricos.
7 Salve o programa como NOME10B.
8 Escreva o programa
1: Ir a posição 99 rápido
2: Abrir Garra
3: WAIT_FOR_INPUT_3_ON:
4: Se entrada 3 ativada pular para A
5: Pular para WAIT_FOR_INPUT_3_ON
6: A:
Observe que o programa fica “preso”. A linha 4 verifica se a entrada 3
está ativada. Se estiver, o programa pulará para a linha 6 (rótulo A). Se
entrada 3 não estiver ativada (ou desativada) o programa seguirá para
a linha 5 que o envia para 3. Dessa forma, o programa é “capturado”

0206 SCORBOT-ER 4u
entre as linhas 3, 4 e 5 até que a saída 3 seja acionada. A próxima
seção informa ao robô o que fazer se houver um objeto na posição 3.
8: Ir Linear para posição 3 velocidade 2
9: Fechar Garra
10: Ir Linear para posição 23 rápido
13: Abrir Garra
Agora o programa espera até que um objeto esteja na posição 4 (até
que a entrada 4 esteja ligada). Quando ela estiver ativada, o programa
pulará para o rótulo B que informa ao robô para pegar o objeto da
posição 4 e colocá-lo na posição 11 (empilhado sobre o objeto na
posição 1).
15: WAIT_FOR_INPUT_4_ON:
16: Se entrada 4 ativada pular para B
17: Pular para WAIT_FOR_INPUT_4_ON
18: B:
21: Fechar Garra
25: Abrir Garra
9 Certifique-se de que o robô esteja na posição inicial e que a garra
esteja aberta.
10 Faça uma execução em vazio do programa. Quando você tiver certeza
de que o programa está funcionando perfeitamente, interrompa-o.
11 Salve o projeto novamente (com o mesmo nome).
12 Rode o programa.
13 Espere alguns segundos.
P Por que o robô não se move?
14 Coloque o bloco A no interruptor 3.

0206 SCORBOT-ER 4u
15 Espere até que o robô coloque o objeto no lugar e pare. Aguarde
alguns instantes e, em seguida:
P Por quê o robô vai para o bloco A, mas não para o bloco B?
16 Coloque o bloco B no interruptor 4.
17 Espere até que o programa termine.
Tarefa 10-4: Programação de uma tarefa

1 Edite o programa criado para que, após o empilhamento dos blocos, o
robô pegue o bloco superior (da posição 11) e o coloque-o na posição
4 e, em seguida pegue o bloco da posição 1 e o coloque na posição 3.
2 Rode o programa.
3 Salve o projeto como NOME10C.

P Nesta atividade, o fluxo do programa foi alterado como resultado de
um sinal de entrada. Descreva uma aplicação industrial na qual um
sinal de entrada altera a ação de uma célula de trabalho.


0206 SCORBOT-ER 4u
ESTUDO
Vocabulário
Trabalho de pressão
Remodelar ou compactar (metal frio) aplicando uma força constante.
Forja
Modelar (metal) aquecendo em uma forja e batendo ou martelando até
obter a forma desejada.
Fundir
Colocar (metal líquido) em uma determinada forma despejando-o em um
molde.
Aplicações industriais
Formação de metal
O termo formação de metal refere-se a operações de fabricação (como
forja e pressão) que utilizam pressão para transformar um pedaço de
metal.
Uma célula de trabalho robótica para uma operação de pressão é mostrada
na Figura 10-4.
Figura 10-4
Para ativar a pressão e para que o robô se mantenha ocupado trabalhando
ao mesmo tempo, uma ferramenta final com duas garras é usada,

0206 SCORBOT-ER 4u
Figura 10-5
Esse sistema pode ser programado para realizar a seguinte seqüência:
1 O robô pega uma peça de trabalho limpa do alimentador e a move para
a prensa.
2 O robô remove o componente acabado (do ciclo anterior), gira a
ferramenta final para pegar o componente limpo e o coloca na prensa.
3 O robô empilha a peça acabada na paleta, move-se para o alimentador
de componentes e pega um novo componente limpo. Durante essa
etapa, a prensa é operada para transformar o componente carregado em
uma peça acabada.
4 As etapas 2 e 3 são repetidas até que o alimentador de componentes
esteja vazio ou que a paleta esteja cheia.
Como supervisionar conta de uma prensa e de outras máquinas é uma
tarefa entediante e cansativa, um operador humano poderia cometer erros,
que poderiam resultar em ferimentos ou no carregamento impreciso de
peças de trabalho. Assim, a vantagem mais importante no uso de um robô
para vigiar máquinas de formação de metal é a segurança aperfeiçoada dos
operadores humanos que não têm mais que colocar suas mãos na máquina.
Além disso, um robô é mais preciso no carregamento de peças de trabalho,
o que melhora a qualidade das peças de trabalho acabadas e reduz o
número de peças rejeitadas.
Como os movimentos do robô podem ser sincronizados com a abertura e o
fechamento da prensa, sua utilização para vigiar uma máquina de
formação de metal reduz o tempo do ciclo, o que resulta em uma melhor
produtividade.

0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 11
Sub-rotinas
OBJETIVOS
♦ Criar sub-rotinas de programas.
♦ Usar comandos de programação adicionais como Remarks e RingBell.
MATERIAIS

0206 SCORBOT-ER 4u
VISÃO GERAL
Sub-rotinas
Enquanto um loop pode ser usado para instruir um robô para repetir uma
ação sucessivamente, uma sub-rotina pode ser utilizada para repetir uma
ação em lugares diferentes do programa.
Em vez de escrever a mesma série de comandos cada vez que o programa
necessitar de uma ação, a sub-rotina contendo os comandos necessários
poderá ser escrita e chamada (ativada) sempre que for preciso. Portanto, as
sub-rotinas economizam tempo de programação e facilitam a manutenção
do programa.
Uma sub-rotina é um pequeno programa que geralmente realiza uma tarefa
simples. A sub-rotina pode ser chamada de qualquer parte do programa.
Após a execução dos comandos da sub-rotina, o ponteiro do programa
retorna ao comando posterior àquele que chamou a sub-rotina.
As linhas de comando da sub-rotina são adicionadas ao final do programa.
Cada sub-rotina é iniciada com o comando DefinirSubrotina (que também
inclui o nome da sub-rotina) e termina com o comando RetornarSubrotina.
As sub-rotinas são chamadas a partir do programa principal através do
comando de sub-rotina Chamar conforme mostrado no exemplo a seguir:
[grupo de comandos que instruem o robô a pegar o objeto de um lugar]
Chamar sub-rotina PLACE_1
[grupo de comandos que instruem o robô a pegar o objeto de um segundo lugar]
[grupo de comandos que instruem o robô a pegar o objeto de um terceiro lugar]
[fim do programa principal]
Definir sub-rotina PLACE_1
Abrir Garra
Retornar da sub-rotina
No programa acima, o robô deve pegar objetos de três locais diferentes e

colocá-los na posição 1. Não é possível usar um ciclo para essa finalidade
porque o robô realiza uma tarefa diferente a cada vez. Entretanto, a
colocação do objeto na posição 1 é feita três vezes.

0206 SCORBOT-ER 4u
Quando o programa é iniciado, o robô pega o objeto do primeiro local e,
em seguida, chama a sub-rotina. A sub-rotina manda o robô colocar o
objeto na posição 1. Quando a sub-rotina termina (o robô está na posição
11) o programa retorna da sub-rotina. O programa retorna para a linha
posterior ao comando chamar sub-rotina que ativou a sub-rotina. Essas
linhas mandam o robô pegar o segundo objeto e, em seguida, chamar
novamente a sub-rotina que ordena ao robô para colocar o objeto na
posição 1. Quando isso é feito, o robô pega o objeto da terceira posição e
chama a sub-rotina que coloca o objeto na posição 1 novamente.
Os três comandos que devem ser usados para criar e chamar uma sub-
rotina são:
♦ Definir sub-rotina: a primeira linha de cada sub-rotina que contém o
nome da mesma.
♦ Retornar sub-rotina: a última linha de cada sub-rotina. Esse comando
retorna a execução do programa para a linha posterior ao comando
chamar sub-rotina.
♦ Chamar sub-rotina: uma linha de comando em qualquer parte do
programa que ativa a sub-rotina.
Observações
Em geral, as observações do usuário são inseridas em programas de robô.
As observações não afetam a execução do programa e são úteis para a
execução e depuração de programas.
PROCEDIMENTOS

Tarefa 11-2: Programação de sub-rotinas

Agora você gravará quatro posições e, em seguida, escreverá um programa
que envia o robô a essas posições utilizando uma sub-rotina para ligar a
saída 1 por um segundo cada vez que o robô alcançar a posição.
posição inicial.
2 Ensine ao robô quatro posições de sua escolha; grave essas posições
como 1, 2, 3, 4.

0206 SCORBOT-ER 4u
3 Coloque um comando Ir para posição 1 na linha 1.
4 Para inserir um comando, chame a sub-rotina:
Abra a pasta de comandos de fluxo de programa.
Clique no comando ChamarSubrotina (ou digite CS). A janela
Chamar sub-rotina é mostrada.
Digite OUT_1 no campo de nome.
Clique em OK para terminar.
Figura 11-1
5 Continue a escrever o programa.
2: Chamar sub-rotina out_1
Dica:
Você pode usar as ferramentas de cópia e colagem para inserir o
comando chamar sub-rotina quatro vezes.
É possível copiar e colar as sublinhas de “ir para” e “chamar” e,
em seguida, alterar o número da posição.
Agora crie uma sub-rotina que ativará a saída 1 por um segundo.
6 Clique no comando DefinirSubrotina (ou digite DS). A janela Definir
sub-rotina é mostrada:

0206 SCORBOT-ER 4u
Figura 11-2
7 Digite OUT_1 no campo de nome e clique em OK. O comando é
adicionado na linha 9.
8 Insira as linhas de programa:
9: Definir sub-rotina out_1
10: Liga saída 1
11: Espere 10 (10 dec. de segundos).
12: Desliga saída 1
9 Para adicionar um retorno de um comando de sub-rotina:
Clique no comando RetornarSubrotina (ou digite RS).
13: Retornar Subrotina
11 Traga o robô para a posição inicial. Rode o programa.
Cada vez que o robô completa um movimento para uma posição, o
LED da saída 1 é ativado por um segundo. Isso sinaliza um
movimento concluído.
Tarefa 11-3: Inclusão de observações e bipes ao programa

As observações são uma ferramenta útil para facilitar a compreensão dos
programas, além de sua manutenção e depuração. Para adicionar uma
observação:
1 Clique no comando Observação (ou digite OB). A janela de
observações é mostrada.
Figura 11-3

0206 SCORBOT-ER 4u
2 Digite uma observação e clique em OK para terminar.
As linhas de observações são ignoradas quando o programa é
executado. Um programa contendo observações deve ficar parecido
com este:
1: Observação: Esse programa envia o robô
2: Observação: Para as posições 1,2, 3 e 4.
3: Observação: Cada vez que a saída 1 é ativada
4: Observação: Por um segundo.
5: Observação: usando uma sub-rotina chamada OUT_1.
6: Observação: Criado no laboratório da Intelitek
7: Observação: Por John Smith.
8: Observação: --------------------------------------------------
9: Observação:
10: Ir para posição 1 rápido
Outra ferramenta que pode ajudá-lo a depurar e monitorar a execução
do programa é o comando TocarSino (TS). Quando executado, o
SCORBASE usa o alto-falante interno do computador para criar um
bipe.
3 Coloque um comando TocarSino no início da sub-rotina.
O sino tocará cada vez que a sub-rotina for executada.
Adicione observações. Adicione comandos a TocarSino.

P Nesta tarefa, você escreveu um programa para uma tarefa de pegar e
colocar que incluiu uma subrotina de acionar e desativar uma saída
toda vez que o robô coloca um bloco. Descreva uma aplicação
industrial na qual os sinais de saída devem ser enviados depois que
um comando ou operação seja executado.
P Dê vários exemplos de Observações nas quais você poderia incluir em
um programa robótico.


0206 SCORBOT-ER 4u
ESTUDO
Vocabulário
Torno mecânico
Uma máquina para modelar uma peça de material, como madeira ou
metal, girando-a rapidamente ao longo de seu eixo enquanto pressionada
contra uma ferramenta de corte ou abrasão fixa.
Fresadora
Qualquer uma de diversas máquinas para modelagem, corte, polimento ou
acabamento de superfícies de metal.
Perfurar
Fazer um orifício em um material rígido com uma furadeira ou com uma
ferramenta semelhante.
Furadeira
Um implemento com lâminas ou uma extremidade pontiaguda para fazer
orifícios em materiais rígidos, geralmente através de abrasão de rotação ou
golpes repetidos.
Alargamento
Formar, modelar, estreitar ou alargar um orifício com ou como se
houvesse um alargador.
Alargador
Uma ferramenta de corte giratória, geralmente cilíndrica ou cônica,
destinada ao alargamento e acabamento de orifícios com dimensões
precisas.
Polimento
Modelar, afiar ou refinar com fricção.
Usinagem
O termo usinagem refere-se a operações de manufatura realizadas por
máquinas (como tornos mecânicos, moinhos e perfuradores) que

0206 SCORBOT-ER 4u
modificam a forma de uma peça de trabalho removendo material. Muitas
dessas máquinas de ferramentas são controladas por computador e,
portanto, são chamadas CNC (Computer Numerically Controlled –
controladas numericamente por computador). Máquinas CNC sofisticadas,
conhecidas como centros de usinagem, automatizam diversas funções que
eram realizadas anteriormente pelo operador, por exemplo: configuração
da máquina e da peça de trabalho para cada nova fase na seqüência de
usinagem, monitoração e ajuste das ferramentas de usinagem e alteração
das ferramentas da máquina.
Ao operador restam apenas algumas tarefas: carregamento e
descarregamento da peça de trabalho, verificações de controle de
qualidade e resoluções de problemas. Substituir o operador de um centro
de usinagem por um robô convencional raramente é um procedimento
viável do ponto de vista econômico, já que na maior parte do tempo, o
robô fica ocioso esperando o término da seqüência de usinagem pela
máquina.
Entretanto, um robô pode substituir vários operadores de várias máquinas,
Figura 11-4
Essa célula de trabalho de usinagem contém dois tornos mecânicos, uma
fresadora e um robô. Uma paleta é colocada ao lado de cada máquina que
contém peças de trabalho e que estão aguardando a usinagem. O robô
move as peças de trabalho das paletas para as máquinas e vice-versa, para
que as peças passem gradativamente pelas paletas e máquinas até que o
processo termine.
Observe que em todos esses aplicativos não é possível eliminar
completamente o operador humano, que ainda é necessário para a
resolução de problemas, realização de ajustes, configurações iniciais e
supervisão geral. Ao introduzir mais automação em células de usinagem, o
operador é liberado de tarefas tediosas e cansativas e pode supervisionar
várias máquinas ao mesmo tempo.

0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 12
Sensores com e sem contato
OBJETIVOS
♦ Integrar um sensor de contato (microinterruptor) à célula de trabalho
do robô.
♦ Integrar um sensor não de contato (sensor fotoelétrico) à célula de
trabalho.
♦ Programar o robô para uma abordagem horizontal em uma posição
pick.
♦ Usar uma posição soltar em um programa robótico.
MATERIAIS
♦ Robô SCORBOT-ER 4u e controlador
♦ Computador com o software SCORBASE
♦ Disquete ou subdiretório pessoal no disco rígido do computador
♦ Esteira transportadora com sensor fotoelétrico
♦ Alimentador de peças com microinterruptor
♦ Depósito de peças
♦ 4 blocos grandes, redondos e de tamanho igual
♦ Folha ou bolsa de plástico transparente
♦ Folhas de anotações para a Atividade 12

0206 SCORBOT-ER 4u
VISÃO GERAL
A célula robótica
Nas atividades anteriores, você aprendeu a programar o robô. Entretanto,
os sistemas robóticos reais geralmente interagem com componentes em
seu ambiente. Esses componentes são criados para atender às
especificações do robô e das tarefas de células robóticas. Alguns desses
componentes são dispositivos de saída (gerenciados pelo controlador) e
outros são dispositivos de entrada (cujos dados são fornecidos pelo
controlador).
Alimentador de peças
O alimentador de peças, mostrado na Figura 12-1, é um alimentador de
gravidade.
Figura 12-1: Alimentador de gravidade

O alimentador de gravidade é um plano inclinado com um tampão na parte
inferior. As peças no alimentador são organizadas umas sobre as outras. O
robô pega a peça inferior e a afasta. Todos as peças deslizam para baixo
até que o tampão impeça a próxima.
O uso do alimentador é útil na execução de células robóticas pelos
seguintes motivos:
1 A posição pick é fixa. O robô sempre pega as peças no mesmo lugar.
2 O alimentador atua como um buffer que armazena os componentes
manufaturados em outra célula robótica. Isso simplifica a
sincronização entre as duas peças.
3 Em geral, o alimentador é equipado com um sensor que informa ao
controlador do robô se há peças no alimentador.

0206 SCORBOT-ER 4u
Esteira
Uma esteira é um dispositivo que pode deslizar componentes para dentro e
para fora de uma célula robótica.
Figura 12-2: Robô e esteira

Quando uma esteira é usada para deslizar componentes para dentro e para
fora do robô, os operadores humanos não precisam entrar na célula
robótica. Em muitos sistemas a esteira é um dispositivo de saída do
controlador (as ações da esteira são gerenciadas pelo controlador). A
esteira pode ser equipada com sensores que informam ao controlador
quando há um componente na mesma.
Sensores
Você já tentou dar um laço em seus sapatos no escuro? Se o fez,
provavelmente observou que seus “sensores” estão equipados para a
realização dessa tarefa. Para permitir que os sistemas tecnológicos
“enxerguem” ou “sintam”, são utilizados sensores. A maioria das células
robóticas é equipada com sensores que relatam o status do processo ao
controlador. O controlador responde às alterações de status de acordo com
o programa.
Como você já aprendeu, o alimentador de gravidade na célula robótica e
manuseio de materiais é equipado com um microinterruptor. O
microinterruptor envia sinais ao controlador do robô que indicam a
presença ou ausência de um objeto. Esse tipo de dispositivo é chamado
sensor de contato, pois sua função se baseia no contato ou na falta de
contato com um objeto.

0206 SCORBOT-ER 4u
O microinterruptor do alimentador de gravidade é conectado como saída 5
no controlador.
A esteira transportadora na célula robótica e manuseio de materiais é
equipada com um sensor fotoelétrico. Esse dispositivo também determina
a presença ou ausência de um objeto. Mas é considerado um sensor não de
contato, pois não requer contato físico entre o objeto e o dispositivo
sensível.
Quando a faixa de detecção de um sensor não de contato é limitada para
restringir o campo de um a cinco centímetros, com freqüência o sensor é
conhecido como sensor de proximidade e ele é conectado como entrada
6 do controlador.
PROCEDIMENTOS

Tarefa 12-2: Ativação do sensor fotoelétrico

posição inicial.
2 Coloque sua mão na frente do sensor da esteira e observe o LED da
entrada 6 no painel do controlador.
Retire a mão e novamente observe a resposta do LED.
3 Coloque uma folha ou saco plástico limpo na frente do sensor da
esteira e observe o LED da entrada 6 no painel do controlador.
Remova o plástico limpo e observe novamente a resposta do LED.
P O que você notou nestas duas fases?
4 Coloque um bloco redondo na frente do sensor da esteira e posicione-o
de modo que o LED da entrada 6 seja ativado.
Não remova o bloco e vá para a próxima tarefa.

0206 SCORBOT-ER 4u
Tarefa 12-3: Programação de uma tarefa com o sensor de proximidade
Agora escreva o seguinte programa:
1 Grave a posição inicial do robô como 99.
Figura 12-3
2 Grave a posição 6 (posição para pegar o cilindro da esteira).
3 Grave a posição 16 (30 milímetros acima da posição 6).
4 Coloque o bloco na esteira na frente do alimentador.
6 Grave uma posição acima como 15.
7 Escreva um programa que pegue o componente da posição no sensor
fotoelétrico e traga-o para a posição no alimentador.
1: Observação: The robot waits at home position
2: Observação: até que a entrada 6 esteja ligada.
3: Observações:
4: Observação: O programa é iniciado:
6: WAIT_FOR_INPUT_6:
7: Se entrada 6 ativada pular para TAKE_PART
8: Pular para WAIT_FOR_INPUT_6
9: TAKE_PART:
10: Espere 50 (décimos de segundo)
11: Abrir Garra

0206 SCORBOT-ER 4u
14: Fechar Garra
18: Abrir Garra
20: Se entrada 6 ativada pular para WAIT_FOR_INPUT_6
9 Execute um único ciclo do programa. Depois que o robô tiver
colocado o componente na esteira próximo ao alimentador, pegue-o e
coloque-o de volta no sensor. O comando Espere permite que você
tenha tempo para se afastar do robô antes que ele retome sua tarefa.
Tarefa 12-4: Gravação de posições do robô no alimentador de peças e no

depósito
Agora você gravará as posições necessárias para pegar componentes do
alimentador de gravidade.
1 Coloque um bloco redondo grande no alimentador e certifique-se de
que ele ativa o microinterruptor. (Entrada 5 do controlador)
2 Siga estes procedimentos para gravar a posição pick no alimentador de
gravidade:
Certifique-se de que a garra esteja aberta.
Gire o eixo da base do robô até que ele fique de frente para o
alimentador de gravidade.
Quando o robô estiver próximo ao alimentador de gravidade, grave
a posição absoluta 98.
Com velocidade muito lenta, posicione a garra para pegar o bloco.
Ajuste os eixos do ombro e pitch para que a linha de simetria da
garra fique na mesma linha da inclinação do alimentador de
gravidade.
Feche a garra.
Certifique-se de que a garra pegue a peça corretamente.
Grave esta posição como posição absoluta 8.

0206 SCORBOT-ER 4u
3 Devido à inclinação do alimentador, o robô não poderá remover o
componente simplesmente movendo-o para cima ao longo do eixo Z.
Para gravar posições acima da posição pick no alimentador de
gravidade, siga estes procedimentos:
Utilizando apenas uma junta de ombro, erga a garra com o
componente para longe do alimentador de componentes.
Utilizando a caixa de diálogo Ensinar posições (simples), grave
essa posição como 18 relativa à posição 8.
Freqüentemente o robô colocará os componentes em um depósito (por
exemplo, bandeja para itens rejeitados; depósito de coleta para
processamento posterior). A posição do local no depósito pode ser
descrita como ponto de soltar, pois o robô não precisa colocar o
componente em uma posição precisa específica. É suficiente que a
garra fique logo acima do depósito no momento em que for aberta e
que o componente seja solto.
Figura 12-4
4 Grave a posição 7 como a posição soltar próxima ao depósito.
5 Grave a posição 17 acima da 7.
Tarefa 12-5: Transporte de material do alimentador para o depósito

1 Salve o projeto como NOME12B.
2 Selecione e exclua o programa.
Agora, você escreverá um programa que instrui o robô a esperar até
que um componente esteja disponível no alimentador e, em seguida,
envie o robô para pegar o componente do alimentador e colocá-lo no
depósito.
2: WAIT_FOR_FEED:
3: Se entrada 5 ativada pular para GET_PART
4: Pule para WAIT_FOR_FEED

0206 SCORBOT-ER 4u
5: GET_PART:
6: Abrir Garra
8: 8: Ir para Posição 8 velocidade 2
9: 9: Fechar Garra
11: 11: Ir a posição 17 rápido
13: 13: Abrir Garra
14: 14: Ir a posição 17 rápido
15: 15: Se entrada desativada pular para WAIT_FOR_FEED
4 Sem nenhuma peça no alimentador, execute um ciclo do programa.
5 Se o programa tiver sido executado de forma correta, coloque
manualmente os blocos redondos no alimentador e execute o programa
continuamente.

P Nesta atividade, você escreveu um programa para uma tarefa de
pegar e colocar que comandou o robô a esperar que uma peça esteja
disponível no alimentador, logo o robô é enviado a pegar a peça do
alimentador e colocá-la no depósito. Descreva uma aplicação
industrial que executa uma tarefa similar de pegar e colocar.


0206 SCORBOT-ER 4u
ESTUDO
Vocabulário
Transdutor
Um dispositivo que aceita uma entrada de energia em um formato e gera
uma saída em outro formato, com uma relação conhecida fixa entre a
entrada e a saída.
Codificador
Um dispositivo que converte movimentos mecânicos em sinais eletrônicos
ou uma combinação de sinais.
Potenciômetro
Um dispositivo que mede a força eletromotriz ou a diferença potencial em
comparação a uma voltagem conhecida.
Tacômetro
Um instrumento que mede a velocidade ou as revoluções por minuto de
um eixo giratório.
Figura 12-5

0206 SCORBOT-ER 4u
0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 13
Servocontrole da esteira transportadora
OBJETIVOS
♦ Gravar posições da esteira.
♦ Usar a esteira para entregar materiais.
♦ Usar os comandos de movimento para operar a esteira como um servo
eixo.
MATERIAIS
♦ Esteira transportadora e sensor fotoelétrico
♦ Vários blocos cilíndricos grandes.
♦ Quadrados pequenos de papel auto-adesivo (ex: Post-It™).

0206 SCORBOT-ER 4u
VISÃO GERAL
Esteiras em células de trabalho robóticas

Uma esteira é freqüentemente utilizada como um vínculo entre células de
trabalho robóticas diferentes em uma linha de produção. Em alguns casos,
as esteiras são executadas em movimento permanente e isso estabelece o
ritmo no qual o trabalho é realizado. Como as peças da esteira estão em
movimento, existem dois métodos para realizar várias tarefas com robôs:
1 Quando a esteira e as peças estão em movimento, o robô se move na
velocidade da esteira durante a realização do trabalho. Neste caso, a
velocidade relativa entre o robô e os componentes é zero.
2 A esteira é interrompida e o robô realiza seu trabalho em uma peça
sem movimento.
Posições da esteira
A esteira do seu laboratório é movimentada por um motor semelhante ao
que dirige qualquer um dos eixos do motor. Como tal, ela inclui um sensor
de posição angular que detecta a rotação do tambor de direção. Utilizando
os dados desse sensor você pode gravar qualquer posição da esteira e
“enviar” a esteira para qualquer posição gravada.
As posições da esteira e outros dispositivos periféricos são gravadas e
numeradas como posições do robô. Uma posição no SCORBASE pode ser
uma posição do robô, do dispositivo periférico ou de ambos.
PROCEDIMENTOS

nas Folhas de Anotações desta atividade.
Tarefa 13-2: Movimentação manual da esteira

2 Use a caixa de diálogo Movimento manual para praticar o movimento
do eixo 8, que é configurado para a esteira transportadora.
Observe a direção (+ e -) na qual a esteira se move quando você
pressiona 8 e I.

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3 Clique em OK. Você verá que o eixo 8 não está disponível. A esteira
não pode ser movida de acordo com as coordenadas XYZ. Seus
movimentos e posições são monitorados e gravados apenas de acordo
com as coordenadas de juntas (contagens de codificador).
4 Faça o contorno de um grande bloco redondo em dois pequenos
quadrados de papel auto-adesivos (por exemplo, Post-It).
5 Cole um quadrado na esteira e coloque um bloco redondo sobre ele.
Isso irá ajudá-lo a observar os movimentos da esteira.
6 Cole o outro quadrado perto do microinterruptor 2 na mesa de
experimentos.
Tarefa 13-3: Gravação de posições absolutas da esteira

1 Coloque o robô em uma posição na qual a garra fique 400 milímetros
acima do centro da esteira e grave essa posição como 99.
2 Coloque o objeto no papel.
3 Grave as três posições da esteira mostradas na Figura13-1.
Figura 13-1
Certifique-se de não mover os eixos do robô.
Também certifique-se de que o bloco não esteja perto demais do
sensor. É preferível que o bloco esteja ao redor de 1 cm do sensor
para um resultado melhor.

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4 Para gravar a posição 52:
Utilizando uma velocidade lenta, mova a esteira para que o bloco
no quadrado adesivo fique diretamente na frente do sensor.
Certifique-se de que a entrada 6 acenda. (Se necessário, ajuste a
posição do adesivo.)
Na caixa de diálogo Ensinar posições (simples), selecione
Periféricos e desmarque Robô.
Digite 52 no campo de número da posição.
Figura 13-2
Compare com a Figura 13-2 e clique no botão de gravação.
5 Para gravar a posição 53:
Mova a esteira e o bloco para adiante (eixo 8 apenas) até que o
bloco fique próximo da borda da esteira.
Certifique-se de que apenas a opção Periféricos esteja selecionada
(desmarque robô).
Grave-a como posição 53.
6 Mova a esteira para trás até que o bloco fique mais ou menos no meio
da esteira. Grave-a como posição 51.
7 Abra a janela de posição. Observe as coordenadas para as posições 99,
51 52 e 53.
Certifique-se de que as coordenadas dos eixos do robô sejam iguais
(ou semelhantes) para todas as posições.
8 Salve as posições como projeto NOME13.

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Tarefa 13-4: Programação de um robô para pegar itens da esteira
Agora você gravará posições para o robô conforme mostrado na Figura
13-3.
Figura 13-3
Certifique-se de ter esboçado um bloco redondo grande no quadrado
adesivo e de ter colocado o adesivo sobre o microinterruptor 2 na mesa de
experimentos.
Certifique-se de que o robô esteja na posição 99 e de que a garra esteja
aberta.
Mova a esteira de forma que o bloco redondo (e o adesivo) fique na
posição 52 da mesma.
1 Envie o robô para o bloco redondo na posição 52 da esteira.
2 Feche a garra para testar a posição.
3 Na caixa de diálogo Ensinar posições, selecione Robô e desmarque
Periféricos.
4 Grave essa posição pick como 6.
5 Ensine a posição 16 como relativa à posição 6 com 100 mm de
deslocamento no eixo Z+.
6 Com o bloco ainda na garra, envie o robô para
posição 16 e, em seguida, para a posição 99.
7 Sem mover o robô, mova a esteira para a posição 51 (o adesivo se
moverá).
8 Envie o robô para colocar o bloco redondo exatamente dentro do
esboço sobre o adesivo (na posição 51 da esteira).
9 Grave essa posição “place” como posição 5 do robô.

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11 Com o bloco ainda na garra, envie o robô para colocá-lo exatamente
no esboço sobre o adesivo na mesa de experimentos.
12 Grave essa posição “place” como posição 2 do robô.
14 Utilizando as posições gravadas, escreva e execute um programa no
qual:
O robô pegue uma peça na mesa de experimentos.
O robô coloque-a na esteira perto do alimentador (posição 5 do
robô, posição 51 da esteira).
A esteira começa e pára quando a peça chega no sensor.
O robô se mova e pegue a peça da esteira para a mesa de
experimentos.
Salve esse projeto como NOME13.

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Se você precisar de ajuda, consulte o programa NOME13 abaixo:
1: Observação: Utilização da esteira
2: Observação:
3: Observação: Colocação do bloco na esteira
5: Observação: Envie a esteira para a posição inicial
7: Abrir Garra
8: Observação: Pegar bloco da mesa
11: Fechar Garra
13: Observação: Coloque o bloco na esteira
16: Abrir Garra
18: Observação: Bloco no local, a esteira é iniciada
20: Observação: O robô se move para a posição pick
23: Fechar Garra
25: Observação: O bloco volta para seu lugar
28: Abrir Garra

0206 SCORBOT-ER 4u
P Nesta tarefa você escreveu um programa no qual o robô pega uma
peça e coloca-a na esteira perto do alimentador, espera até que a
peça chegue ao sensor, pega-a da esteira e devolve-a para a primeira
posição. Descreva uma aplicação industrial que executa uma tarefa
similar.

ESTUDO
Vocabulário
Alinhamento
A posição de um sensor para permitir que a quantidade máxima de
emissão de energia chegue ao elemento de recepção sensível.
Modo iluminado
A saída de um controle fotoelétrico é ativada quando a luz atinge o
receptor (por exemplo, o feixe de luz é ininterrupto).
Modo de escuridão
A saída de um controle fotoelétrico é ativada quando nenhuma luz atinge o
receptor (por exemplo, o feixe de luz é interrompido).
Faixa de detecção
A distância na qual um sensor pode detectar um destino.

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Montagem
A Figura 13-4 mostra uma célula de montagem de robô típica. Ela inclui
um robô, uma esteira, uma área de armazenamento para ferramentas
finais, uma estação de montagem, uma estação de empilhamento de
componentes acabados e dois alimentadores de reservatório para
alimentação manual do robô. Esse tipo de célula também inclui gabaritos
na estação de montagem para manutenção de componentes em uma
posição conhecida precisa, e sensores ou uma câmera no ponto de entrada
da esteira.
Figura 13-4
A Figura 13-5 mostra a tarefa de montagem. O robô
pega a base de montagem da esteira e a coloca na
estação de montagem. Em seguida, ele altera sua
garra e pega uma mola do primeiro alimentador de
reservatório para inseri-la na base de montagem.
Depois o robô altera sua ferramenta final mais uma
vez, e agora pega uma chave de fenda. A chave de
fenda é trazida para o segundo alimentador de
reservatório onde ela pega um parafuso. O parafuso
é transferido para a estação de montagem, na qual a
chave de fenda o prende na base. Finalmente, a
base é pega (com a primeira ferramenta final) e
colocada na estação de componente finalizada.
Figura 13-5

0206 SCORBOT-ER 4u
A alteração de ferramentas finais durante o ciclo de produção pode ser
ineficiente. Com freqüência é mais barato usar vários robôs na mesma
célula ou desenvolver uma única ferramenta final complexa que manipule
todos os componentes da tarefa. Observe que apenas três graus de
liberdade são necessários para essa tarefa, já que não há nenhuma
necessidade de alterar a orientação da ferramenta final em nenhum estágio
da seqü6encia.
Diversas tarefas de montagem se limitam a movimentos verticais (para
operações de montar, inserir, pegar ou colocar) e movimentos horizontais
(para transferência). Essas tarefas às vezes são conhecidas como
montagens do tipo "panqueca", pois são criadas a partir da base como uma
pilha de panquecas.

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Atividade 14
Controle de E/S da esteira

transportadora
OBJETIVOS
♦ Usar comandos para iniciar e interromper movimentos contínuos da
esteira.
♦ Usar comandos de entrada condicionais para controlar a operação da
esteira.
MATERIAIS
♦ Esteira transportadora com sensor fotoelétrico
♦ Vários blocos redondos e quadrados
♦ Folhas de anotações para a Atividade 14

0206 SCORBOT-ER 4u
VISÃO GERAL
Consulta (polling)
Um programa de robô deve ser capaz de responder a eventos que ocorrem
no ambiente do robô. Alguns eventos podem ser respondidos como parte de
procedimentos regulares de um programa de robô.
Por exemplo, um programa para pintar a carroceria de automóveis com
spray pode incluir uma sub-rotina que verifique a leitura de um sensor que
avalie a quantidade de tinta no recipiente de armazenamento. Se a
quantidade de tinta não for suficiente, o programa deverá interromper a
pintura e alertar o operador.
Uma maneira de realizar uma verificação de rotina da entrada de vários
sensores é configurar um ciclo que verifica o valor da porta de entrada do
sensor. Em seguida, o programa decide qual ação deverá ser tomada. O
ciclo é executado, várias vezes, até que o evento verificado ocorra. Essa
técnica é conhecida como consulta (polling).
PROCEDIMENTOS

nas Folhas de Anotações desta atividade.
Tarefa 14-2: Informação de chegada de uma peça de trabalho na esteira

2 Escreva um programa que moverá um componente na esteira e, em
seguida, interrompa a esteira e emita um bipe quando o sensor detectar
a presença do componente.
1:Observação: Este subprograma verifica o status
2:Observação: de um sensor de peças. O programa espera
3:Observação: até que a saída do sensor seja TRUE
4:Observação: (significando que há uma peça)
5:Observação: Em seguida, a esteira é ativada.
6:Inicie a esteira na velocidade 1 na direção Mais
7:CHECK_SENSOR:

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8:Se entrada 6 ativada pular para PART_ARRIVE
9:Pular para CHECK_SENSOR
10:PART_ARRIVE:
11:TocarSino
12:Parar esteira
4 Coloque um bloco redondo grande no meio da esteira e execute o
programa uma vez.
Observe que talvez não seja possível detectar o bloco cinza redondo se
ele estiver muito perto do sensor. É preferível que o bloco esteja ao
redor de 1 cm do sensor para um resultado melhor.
5 Ajuste a posição do bloco, se necessário, para que ele seja detectado.
6 Execute ciclos únicos até determinar o melhor local na esteira para que
o bloco seja detectado pelo sensor.
Figura 14-1
7 Coloque vários blocos redondos enfileirados na esteira com cerca de
10 cm de distância, conforme mostrado na Figura 14-1, e execute o
programa continuamente.
Remova cada bloco da esteira depois que ele for detectado.
Tarefa 14-3: Gravação das posições do robô para inclinar a esteira

1 Coloque o robô em uma posição na qual a garra fique 400 milímetros
acima do centro da esteira.
3 Coloque vários blocos redondos grandes no alimentador de peças.
4 Gire o robô para que ele fique de frente para o alimentador de
componentes e grave essa posição como 98.
5 Coloque o robô na posição pick no alimentador de gravidade.

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6 Feche a garra e certifique-se de ouvir um som de pegar.
7 Grave esta posição como posição absoluta 8.
8 Grave a posição 18 como relativa à posição 8 com –60 mm no
eixo Y e +100 mm no eixo Z.
Verifique como o robô se move da posição 18 para a 8.
11 Manipule o robô para que o componente fique na posição 5, conforme
12 Grave a posição 5.
13 Ensine a posição 15 como relativa à posição 5 com um trajeto Z de
100 mm.
Figura 14-2
15 Envie o robô de volta para a posição 5.
16 Abra a garra.
17 Envie o robô para a posição 15 e depois para 99.
18 Execute o programa (ciclo único).
A esteira moverá o bloco até que ele seja detectado pelo sensor.
19 Envie o robô para o bloco, pegue-o e grave essa posição como 6.
21 Envie o robô para a posição 16 e depois para 99.
22 Coloque o robô na posição de soltar (inferior) e grave-a como 7.

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23 Grave a posição 17 como relativa à posição 7 com deslocamento de
100 milímetros no eixo Z.
Figura 14-3
25 Envie o robô de volta para a posição 7.
26 Abra a garra. Envie o robô para a posição 17 e depois para 99.
Tarefa 14-4: Programação da ação de pegar do robô com entrada do

sensor
Agora você excluirá o programa que criou e escreverá outro. O novo
programa realizará as seguintes tarefas:
♦ O robô pega uma peça do alimentador.
♦ O robô coloca a peça na esteira (perto do alimentador).
♦ A peça se move na esteira até ser detectada pelo sensor.
♦ Quando o sensor detecta o componente, a esteira pára e o robô se
move para pegá-lo.
♦ O robô pega o componente e a coloca no depósito.
1 Salve as posições e o programa no arquivo NOME14B.
2 Rode o programa.

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P Nesta atividade você escreveu um programa no qual um objeto
movesse em uma esteira enquanto o robô espera até chegar no ponto
de coleta. Descreva uma aplicação industrial que executa uma tarefa
similar.

ESTUDO
Física
Codificador (giratório incremental)
O codificador giratório incremental possui um anel de compartimentos
espaçados uniformemente ao redor do disco do codificador.
Figura 14-4
Como o disco do codificador gira ao longo do eixo do motor ao qual está
anexado, uma série de pulsos é transmitida pelos detectores. Esses pulsos
são causados pela passagem contínua de luz pelos compartimentos. A
contagem do número de pulsos permite que o controlador do robô calcule
o número de movimentos giratórios realizados pelo motor.

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Figura 14-5
Dois fotodetectores permitem que o controlador do robô verifique a ordem
dos pulsos recebidos do codificador e determine a direção da rotação do
motor (por exemplo: no sentido horário quando a saída A vai para a saída
B; no sentido anti-horário quando a saída B vai para a saída A).
Figura 14-6
Como o codificador incremental cria uma série de pulsos e não gera um
sinal relativo à posição absoluta do motor, o disco do codificador pode ter
girado mais de uma revolução sem limite.
Alguns codificadores incluem um único compartimento em uma trilha
externa e um detector adicional. Esse compartimento, chamado índice,
oferece um pulso de referência que permite ao controlador contar o
número de resoluções completas.

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0206 SCORBOT-ER 4u
Atividade 15
Conclusão
OBJETIVOS
♦ Avaliar seus conhecimentos sobre robótica e manuseio de materiais.
♦ Criar, programar e executar um aplicativo robótico.
MATERIAIS
♦ Hardware e materiais de sua preferência
♦ Folhas de realização e folha de respostas do pós-teste.

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VISÃO GERAL
Pós-teste
Essa atividade conclui o tekLINK Robótica e manuseio de materiais. O
teste que você está prestes a fazer avalia os seus conhecimentos e
habilidades no campo da robótica e manuseio de materiais.
Faça o pós-teste de acordo com as orientações do instrutor. A duração do
teste é de 30 minutos.
Quando você tiver terminado o teste, entregue-o para o instrutor.
PROCEDIMENTOS
Tarefa 15-1: Projeto final

Execute uma das ações a seguir:
1 Escreva e grave um o programa que execute a rotina descrita na Figura
15-1.
Figura 15-1
Na folha de anotações, apresente uma cópia do programa que você
escreveu e descreva sua função.

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2 Crie um programa para a aplicação que se vê na Figura 15-2.
Figura 15-2
Na folha de anotações, descreva o aplicativo e apresente uma cópia do
programa que você escreveu.

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Software robótico SCORBASE

Livro de atividades 1-6 Robótica e manuseio de materiais 1

Tarefa 1-1: Introdução à robótica e manuseio de materiais

Livro de atividades 1-7 Robótica e manuseio de materiais 1

Tarefa 1-3: Identificação dos componentes do robô

Livro de atividades 1-8 Robótica e manuseio de materiais 1

Tarefa 1-5: Identificação de elementos da célula de trabalho

Livro de atividades 1-9 Robótica e manuseio de materiais 1

Tarefa 1-6: Ativação do sistema e do SCORBASE

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Posicionamento e movimento do robô

Livro de atividades 2-1 Robótica e manuseio de materiais 1

Livro de atividades 2-2 Robótica e manuseio de materiais 1

Proteção automática SCORBOT

Tarefa 2-1: Relação de materiais e controles de segurança

Tarefa 2-2: Ativação do sistema

Livro de atividades 2-3 Robótica e manuseio de materiais 1

Tarefa 2-3: Posicionamento inicial do robô

Tarefa 2-4: Movimentação do robô

Livro de atividades 2-4 Robótica e manuseio de materiais 1

O movimento ao longo de cada eixo continuará enquanto a tecla

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Tarefa 2-5: Limites de trabalho do robô

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Tarefa 2-6: Operação da garra

Livro de atividades 2-7 Robótica e manuseio de materiais 1

Tarefa 2-8: Discussão em grupo e revisão

Tarefa 2-9: Controle da relação de materiais e desligamento

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Livro de atividades 2-9 Robótica e manuseio de materiais 1

Registro das posições do robô

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Tarefa 3-1: Relação de materiais e controles de segurança

Tarefa 3-2: Preparação de uma pasta (diretório) para os arquivos de

Livro de atividades 3-2 Robótica e manuseio de materiais 1

Tarefa 3-3: Registro de posições

Clique no ícone novo .

Figura 3-1: Posição 1

Figura 3-2: Ensinar posições, ensinando a posição 1

5 Clique no botão de gravação .

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