MA_KR_C5_Cabinet_pt

Controller Option
KR C5 dualcab,
KR C5 triplecab,
KR C5 quadcab
Instruções de montagem
Data: 21.08.2023
MA KR C5 Cabinet V5
KUKA Deutschland GmbH
KR C5 dualcab, KR C5 triplecab, KR C5 quadcab
© Copyright 2023
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Alemanha
Este documento ou excertos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a ter-
ceiros sem autorização expressa da KUKA Deutschland GmbH.
Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática.
No entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de
nova remessa ou de serviço.
Verificamos que o conteúdo do prospecto é compatível com o software e com o hardware de-
scrito. Porém, não são de excluir exceções, de forma que não nos responsabilizamos pela total
compatibilidade. Os dados contidos neste prospecto serão verificados regulamente e as corre-
ções necessárias serão incluídas na próxima edição.
Sob reserva de alterações técnicas sem influenciar na função.
KIM-PS5-DOC
Tradução da documentação original
Publicação: Pub MA KR C5 Cabinet (PDF) pt

PB16565
Estrutura do livro: MA KR C5 Cabinet V6.1

BS14574
Versão: MA KR C5 Cabinet V5
2/181 | www.kuka.com MA KR C5 Cabinet V5 | Data: 21.08.2023

Índice
1 Introdução................................................................................................. 9
1.1 Grupo alvo............................................................................................................. 9
1.2 Documentação do robô industrial......................................................................... 9
1.3 Representação de notas....................................................................................... 9
1.4 Marcas................................................................................................................... 10
1.5 Termos utilizados................................................................................................... 10
2 Descrição do produto............................................................................. 15
2.1 Descrição do robô industrial................................................................................. 15
2.2 Visão geral do armário.......................................................................................... 15
2.2.1 Versão DC............................................................................................................. 17
2.2.2 Armário Versão básica NA.................................................................................... 18
2.2.3 Customer Kinematics (CK).................................................................................... 19
2.3 Visão geral das interfaces.................................................................................... 19
2.4 Resfriamento.......................................................................................................... 19
2.5 Opções................................................................................................................... 20
2.6 Uso de acordo com a finalidade e utilização incorreta....................................... 21
3 Segurança................................................................................................. 23
4 Dados técnicos........................................................................................ 25
4.1 Dados básicos....................................................................................................... 25
4.2 Dimensões............................................................................................................. 31
4.3 Codificação do armário versão AC/DC................................................................ 33
4.4 Medidas dos furos para fixação no piso.............................................................. 34
4.5 Furos para a fixação no teto................................................................................ 35
4.6 Distâncias mínimas dos armários......................................................................... 35
4.7 Placas.................................................................................................................... 36
5 Planejamento............................................................................................ 41
5.1 Visão geral do planejamento................................................................................ 41
5.2 Compatibilidade eletromagnética (CEM).............................................................. 41
5.3 Condições de instalação e de montagem............................................................ 41
5.4 Condições de conexão.......................................................................................... 43
5.5 Equalização de potencial PE................................................................................ 45
5.6 Instalar cabos de conexão.................................................................................... 46
5.7 Visão geral das interfaces.................................................................................... 48
5.7.1 Interfaces no armário............................................................................................ 48
5.7.1.1 XD00 Interface conexão de rede.......................................................................... 48
5.7.1.2 XD1 Interface......................................................................................................... 49
5.7.1.3 XD2 Interface no-break......................................................................................... 49
5.7.1.4 Interface XD24 no-break....................................................................................... 50
5.7.1.5 XD3 Interface de resistência de freio................................................................... 51
5.7.2 Interfaces na porta frontal..................................................................................... 51
6 Transporte................................................................................................. 55
6.1 Transporte com correia de transporte.................................................................. 55
6.2 Transporte com empilhadeira................................................................................ 56
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6.3 Transporte com carro de elevação....................................................................... 58

6.4 Transporte com conjunto de montagem com rodízios......................................... 58
7 Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento.... 61

7.1 Visão geral da colocação em funcionamento...................................................... 61
7.2 Instalar o armário.................................................................................................. 64
7.3 Instalar a unidade de comando do robô e travar................................................ 64
7.4 Conectar os cabos de conexão e condutor de proteção.................................... 65
7.4.1 Condução de cabos, Titan.................................................................................... 70
7.5 Conectar KUKA smartPAD.................................................................................... 71
7.5.1 Conectar o KUKA smartPAD (painel de conexão da unidade de comando do
robô)...................................................................................................................... 72
7.6 Conectar o armário à rede................................................................................... 73
7.6.1 Desligar a unidade de comando do robô............................................................. 74
7.6.2 Abrir a porta frontal............................................................................................... 74
7.6.3 Destravar e desinstalar a porta lateral................................................................. 74
7.6.4 Conectar o cabo de conexão de rede................................................................. 75
7.6.5 Instalar a porta lateral........................................................................................... 76
7.6.6 Fechar a porta frontal........................................................................................... 77
7.7 Ligar a unidade de comando do robô.................................................................. 77
7.8 Medidas de conclusão.......................................................................................... 78
8 Operação................................................................................................... 79
9 Manutenção.............................................................................................. 81
9.1 Limpar o armário................................................................................................... 83
10 Eliminação de falhas............................................................................... 85
11 Retirada de operação, armazenamento e destinação......................... 87

11.1 Retirada de operação............................................................................................ 87
11.1.1 Desligar a unidade de comando do robô............................................................. 88
11.1.2 Abrir a porta frontal............................................................................................... 88
11.1.3 Destravar e desinstalar a unidade de comando do robô.................................... 89
11.1.4 Destravar e desinstalar a porta lateral................................................................. 89
11.1.5 Desconectar o cabo de conexão de rede............................................................ 90
11.1.6 Instalar a porta lateral........................................................................................... 91
11.1.7 Fechar a porta frontal........................................................................................... 92
11.1.8 Medidas de conclusão.......................................................................................... 92
11.2 Armazenamento..................................................................................................... 92
11.3 Destinação............................................................................................................. 93
12 Opções...................................................................................................... 95
12.1 Suporte do KUKA smartPAD................................................................................ 95
12.1.1 Montar o suporte do KUKA smartPAD................................................................. 96
12.1.1.1 Montar o suporte do KUKA smartPAD................................................................. 96
12.1.1.2 Medidas de conclusão.......................................................................................... 97
12.2 Suporte do KUKA smartPAD flexível.................................................................... 97
12.2.1 Montar o suporte do KUKA smartPAD................................................................. 99
12.2.1.1 Montar o suporte do KUKA smartPAD................................................................. 99

12.3 Conjunto de montagem com rodízios (montagem na parte inferior)................... 100

12.3.1 Montar o conjunto de montagem com rodízios na parte inferior........................ 101
12.3.1.1 Montar o conjunto de montagem com rodízios na parte inferior........................ 103
12.4 Conjunto de montagem com rodízios (montagem nos encaixes para empilha-
deira)...................................................................................................................... 104
12.4.1 Montar o conjunto de montagem com rodízios nos encaixes para empilhadei-
ra............................................................................................................................ 104
12.4.1.1 Montar o conjunto de montagem com rodízios nos encaixes para empilhadei-
ra............................................................................................................................ 106
12.5 Distanciadores....................................................................................................... 107
12.5.1 Montar os distanciadores...................................................................................... 108
12.5.1.1 Montar os distanciadores...................................................................................... 109
12.6 Baterias recarregáveis........................................................................................... 111
12.6.1 Retirar a proteção contra descarga da bateria.................................................... 112
12.6.2 Substituir fusível baterias recarregáveis............................................................... 113
12.6.2.1 Desligar a unidade de comando do robô............................................................. 114
12.6.2.2 Abrir a porta frontal............................................................................................... 114
12.6.2.3 Desinstalar o fusível.............................................................................................. 114
12.6.2.4 Instalar fusível....................................................................................................... 115
12.6.2.5 Fechar a porta frontal........................................................................................... 115
12.6.2.6 Ligar a unidade de comando do robô.................................................................. 116
12.6.3 Substituir bateria recarregável.............................................................................. 116
12.6.3.3 Desinstalar as baterias recarregáveis.................................................................. 118
12.6.3.4 Instalar as baterias recarregáveis......................................................................... 119
12.7 No-break externo................................................................................................... 121
12.7.1 Conectar no-break externo................................................................................... 121
12.8 Interfaces na porta frontal..................................................................................... 121
12.8.1 Conectar o KUKA smartPAD (painel de conexão porta frontal).......................... 122
12.8.2 Confeccionar e conectar a interface de segurança XG58................................... 123
12.8.3 Conectar a interface SF1 Softpower Button........................................................ 123
12.8.4 Conectar a interface XFKSI.................................................................................. 124
12.8.5 Conectar a interface XFUSB1.............................................................................. 124
12.8.6 Substituir o conector XG19................................................................................... 124
12.8.6.3 Desconectar o cabo de conexão.......................................................................... 126
12.8.6.4 Desinstalar a interface XG19................................................................................ 127
12.8.6.5 Instalar a interface XG19...................................................................................... 127
12.8.6.6 Conectar o cabo de conexão............................................................................... 128


12.8.7 Substituir a interface XG58................................................................................... 129
12.8.7.4 Desinstalar a interface XG58................................................................................ 132
12.8.7.5 Instalar a interface XG58...................................................................................... 132
12.8.8 Substituir Softpower Button................................................................................... 134
12.8.8.4 Desinstalar o Softpower Button............................................................................ 137
12.8.8.5 Montar o Softpower Button................................................................................... 137
12.8.9 Substituir a interface USB..................................................................................... 139
12.8.9.4 Desinstalar a interface USB.................................................................................. 142
12.8.9.5 Instalar a interface USB........................................................................................ 142
12.8.10 Substituir a interface XFKSI.................................................................................. 144
12.8.10.4 Desinstalar a interface KSI................................................................................... 147
12.8.10.5 Instalar a interface RJ45....................................................................................... 147
12.9 Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA local adicional................................ 149
12.9.1 Colocação em funcionamento do dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA.. 150
12.9.1.3 Romper a abertura................................................................................................ 152
12.9.1.4 Montar o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA................................................. 153
12.9.1.5 Conectar o botão de PARADA............................................................................. 154


12.10 Equipamento de refrigeração................................................................................ 156
12.10.1 Transporte com correia de transporte.................................................................. 160
12.10.2 Colocação em funcionamento, equipamento de refrigeração............................. 162
12.10.2.1 Conexão Equipamento de refrigeração................................................................ 163
12.10.2.3 Ajuste Temperatura............................................................................................... 165
12.10.3 Manutenção........................................................................................................... 166
12.10.3.1 Desmontar a tampa do gabinete.......................................................................... 167
12.10.3.2 Limpar o equipamento de refrigeração................................................................ 168
12.10.3.3 Montar a tampa do gabinete................................................................................ 168
12.11 Transformador de separação................................................................................ 168
12.12 Limitador de transientes........................................................................................ 170
13 Anexo........................................................................................................ 173
13.1 Normas e instruções aplicadas............................................................................. 173
13.2 Torques de aperto................................................................................................. 174
14 KUKA Service........................................................................................... 177

14.1 Consulta ao suporte.............................................................................................. 177
14.2 KUKA Customer Support...................................................................................... 177
Index 179


Introdução
1 Introdução
1.1 Grupo alvo
Esta documentação destina-se a usuários com:
• Conhecimentos avançados de eletrônica

• Conhecimentos avançados da unidade de comando do robô
• Conhecimentos avançados do sistema operacional Windows
Para o uso otimizado dos produtos KUKA, recomendamos um treina-

mento no KUKA College. Informações sobre o programa de treinamento
estão disponíveis em www.kuka.com ou diretamente nas filiais.
1.2 Documentação do robô industrial
A documentação do robô industrial consiste nas seguintes partes:
• Documentação para o sistema mecânico do robô

• Documentação para a unidade de comando do robô
• Documentação para o smartPAD-2 ou smartPAD pro (se utilizado)
• Documentação para o software de sistema
• Instruções sobre opções e acessórios
• Visão geral de peças de reposição no KUKA Xpert
Cada instrução é um documento próprio.
1.3 Representação de notas
Segurança
Estas notas servem para a segurança e devem ser observadas.

PERIGO
Estes avisos significam que, caso não sejam adotadas medidas de pre-
caução, certamente ou muito provavelmente, haverá a ocorrência de
morte ou ferimentos graves.
ATENÇÃO
caução, poderão ocorrer a morte ou ferimentos graves.
CUIDADO
caução, poderá haver a ocorrência de ferimentos leves.
AVISO
caução, poderá haver a ocorrência de danos materiais.
Estas notas contêm referências a informações relevantes de segurança

ou medidas gerais de segurança.
Estas notas não se referem a riscos individuais ou medidas de precau-
ção individuais.

Esta nota chama a atenção a procedimentos que servem para a preven-

Introdução
ção ou solução de casos de emergência ou de falhas:

INSTRUÇÃO DE SEGURANÇA
Cumprir rigorosamente o seguinte procedimento.
Procedimentos marcados com esta nota devem ser cumpridos rigorosa-

mente.
Informações
Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a ou-

tras informações.
Nota para facilitar o trabalho ou referência a outras informações
1.4 Marcas
• Windows é uma marca da Microsoft Corporation.
• EtherCAT® é uma marca registrada e uma tecnologia pa-

tenteada, licenciada pela Beckhoff Automation GmbH, Alemanha.
• CIP Safety® é uma marca da ODVA.
1.5 Termos utilizados
Na visão geral podem constar termos que não são relevantes para o
presente documento.
Termo Descrição
AC/DC Dependendo da versão, o armário pode ser conectado a uma rede

de energia com corrente alternada (AC: Alternating Current) ou
com corrente contínua (DC: Direct Current).
Os armários se diferenciam através das opções e componentes
instalados:
• Versão AC
• Versão DC
Se os dados ou descrições forem idênticos para ambas as ver-
sões, não é diferenciado explicitamente.
Este documento aborda apenas diferenças em partes relevantes
entre versões AC e DC.
Br M{número} Freio motor{número}
CONTROLLER PACKA- O pacote de interface CONTROLLER PACKAGE X oferece a pos-

GE X sibilidade de instalar e conectar opções e componentes específicos
do cliente em um armário da KR C5 ou KR C5 micro.
Daisy Chain Tecnologia de rede na qual vários componentes de hardware são

conectados em série através de um sistema de bus.
EDS Electronic Data Storage

(cartão de memória)

Introdução
EDS cool Electronic Data Storage cool
Cartão de memória com faixa de temperatura expandida
EMD Electronic Mastering Device
CEM Compatibilidade eletromagnética
EtherNet/IP Ethernet Industrial Protocol

EtherNet/IP é um bus de campo baseado em Ethernet (interface
Ethernet).
HMI Human-Machine Interface

KUKA.HMI é a interface de operação KUKA.
Interfaceboard Através da Interfaceboard são disponibilizadas I/Os (p.ex. para in-

terfaces de segurança ou alimentação de tensão).
Estão disponíveis os seguintes modelos:
• Placa de interface padrão (IFB-STD) (IFBstd): Interfaceboard

"Standard"
Através da Interfaceboard são disponibilizadas I/O digitais não-
-seguras.
• FBG_IFBSafeSION (IFBsafe): Interfaceboard "Safe"
Através da Interfaceboard são disponibilizadas I/O seguras.
Junto com as I/O seguras do conversor a Interfaceboard com-
plementa a funcionalidade da interface de segurança.
• FBG_IFBSafeExtSION (IFBsafeext): Interfaceboard "Safe Exten-
ded"
Através da Interfaceboard são disponibilizadas I/O seguras para
SafeOperation
A designação "Interfaceboard" refere-se a todos os modelos, desde
que estes não sejam explicitamente diferenciados.
Rede IT Rede Information Technology para a conexão vertical de serviços à

infraestrutura de rede, por exemplo, para backup, acesso a arqui-
vos, acesso remoto, OPC UA e IIoT
KCB KUKA Controller Bus
KEB KUKA Extension Bus
KEI KUKA EtherCAT Interface
KL Borne
Designação para conexões (p.ex. em relés de comutação, contato-
res auxiliares ou microprocessadores)
KLI KUKA Line Interface

Vinculação à infraestrutura de comando superior (PLC, arquivamen-
to)

Introdução KR C5 dualcab, KR C5 triplecab, KR C5 quadcab
KR C5 L3EA Caixa de acionamento para eixos adicionais:

Com a caixa de acionamento para eixos adicionais podem ser ope-
rados adicionalmente até 3 eixos em ligação com um KR C5 Con-
troller (p.ex. unidade linear).
Se as atividades ou descrições para as unidades de comando de
robô e a caixa de acionamento para eixos adicionais forem idênti-
cas, não é explicitamente diferenciado.
Este documento aborda apenas diferenças em partes relevantes
entre unidades de comando de robô e a caixa de acionamento pa-
ra eixos adicionais.
KR C5 Controller As unidades de comando de robô se diferenciam pelas diferentes

potências dos conversores nas unidades de potência e a quantida-
de máxima de servoeixos.
Estão disponíveis as seguintes variantes:
• KR C5 S6/S7: unidade de comando do robô variante "small-si-

ze" para 6 ou 7 servoeixos
• KR C5 M6/M7: unidade de comando do robô variante "medium-
-size" para 6 ou 7 servoeixos
• KR C5 L6/L7: unidade de comando do robô variante "large-si-
ze" para 6 ou 7 servoeixos
Com relação à construção, as unidades de comando de robô são
visualmente iguais. A designação "Unidade de comando do robô"
refere-se a todas as variantes, desde que estas não sejam explici-
tamente diferenciadas.
KR C5 Device Plate A Device Plate oferece a possibilidade de instalar e conectar op-

ções e componentes adicionais em um armário KR C5. A placa ba-
se para o módulo de inserção é idêntica. As opções e componen-
tes instalados são específicos de cliente.
Dependendo das opções e componentes pré-instalados, a Device
Plate pode ser usada adicionalmente para componentes externos
do cliente.
Armário Os armários se diferenciam pela quantidade das unidades de altura

(módulos de inserção) e a respectiva possibilidade da combinação
de unidades de comando de robô, caixa de acionamento para ei-
xos adicionais e Device Plate.
• KR C5 dualcab: armário com 2 unidades de altura (2HE)

• KR C5 triplecab: armário com 3 unidades de altura (3HE)
• KR C5 quadcab: armário com 4 unidades de altura (4HE)
A designação "Armário" refere-se a todas as variantes, desde que
estas não sejam explicitamente diferenciadas.
KRL KUKA Robot Language

Linguagem de programação de robôs KUKA
KSB KUKA System Bus

Bus de campo para a integração interna das unidades de comando

Introdução
KSI KUKA Service Interface
Interface na unidade de comando do robô
O PC WorkVisual pode se conectar com a unidade de comando do
robô via KLI ou conectando-o à KSI.
KSP KUKA Servo-Pack

Regulador de acionamento
KSP-STA KUKA Servo Pack Stand Alone Adapter

Placa de circuito impresso para a operação Stand Alone da unida-
de de potência KSP na caixa de acionamento para eixos adicio-
nais.
KSS KUKA System Software
KUKA smartPAD-2 Veja "smartPAD"
M{número} Motor {número}
Manipulador O sistema mecânico do robô e a instalação elétrica pertinente
mini CSP mini Controller System Panel

Elemento de exibição e de operação para a unidade de comando
do robô
NA América do Norte
Dispositivo de PARADA O acionamento de uma PARADA DE EMERGÊNCIA externa tem

DE EMERGÊNCIA exter- efeito sobre as unidades de comando de robô no sistema, que es-
no (NHE) tão integradas no circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA externo.
Nota: o acionamento de uma PARADA DE EMERGÊNCIA externa
não seta (!) o sinal de saída para a PARADA DE EMERGÊNCIA
local.
Dispositivo de PARADA • Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA no smartPAD

DE EMERGÊNCIA local
• Opcional: dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA adicional
(NHL)
na porta frontal do armário
• Opcional: dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA adicional
na XG58
O acionamento de uma PARADA DE EMERGÊNCIA local atua di-
retamente na unidade de comando do robô, na qual esta PARADA
DE EMERGÊNCIA está conectada.
Rede OT Rede Operational Technology: pode ser usada para a comunicação

dentro do equipamento, p.ex., via PROFINET ou EtherNet/IP
PELV Protective Extra Low Voltage

Alimentação externa 24 V
PoE Power over Ethernet
QBS Sinal confirmação de proteção do operador
RDC Resolver Digital Converter

Os dados do motor são gerados com o Resolver Digital Converter
(por exemplo, dados de posição, temperaturas do motor).

Introdução KR C5 dualcab, KR C5 triplecab, KR C5 quadcab
RDC cool Resolver Digital Converter

Conversor resolver-para-digital com faixa de temperatura expandida
SION Safety Input/Output Node
smartPAD Unidade manual de programação para a unidade de comando do

robô
O smartPAD dispõe de todas as possibilidades de operação e indi-
cação necessárias à operação e à programação do manipulador.
SOP Safe Operation

Opção de segurança com componentes de software e de hardwa-
re, para configurar monitoramentos seguros adicionalmente às fun-
ções de segurança padrão.
SSD Solid State Drive

Disco rígido
SPS (PLC) Controlador lógico programável (Programmable Logic Controller)

É usado em instalações como módulo master superior no sistema
de bus.
Systemboard A Systemboard representa o computador de comando.

• SYBbasic: Systemboard "Basic"

• SYBperf: Systemboard "Performance"
A designação "Systemboard" refere-se às duas variantes, desde
que estas não sejam explicitamente diferenciadas.
TAx TA: código de meio de operação conforme a Norma DIN EN

81346-2 (p.ex. conversor de frequência)
Se os componentes marcados forem instalados múltiplas vezes,
para fins de diferenciação, a designação de meio de operação TA
é complementada com o algarismo 1, 2 ou 3.
A designação "TAx" refere-se a todas as variantes, desde que es-
tas não sejam diferenciadas explicitamente.
US1 Tensão de carga (24 V) não comutada
US2 Tensão de carga (24 V) comutada. Com isto são desligados, p.ex.
atuadores, quando os acionamentos estão desativados
USB Universal Serial Bus

Sistema de bus para conectar um computador com equipamentos
adicionais
USV Alimentação ininterrupta de corrente (no break)

Descrição do produto
2 Descrição do produto
2.1 Descrição do robô industrial
O robô industrial consiste nos seguintes componentes:

• Manipulador
• Unidade de comando do robô
• Unidade manual de programação smartPAD
• Cabos de conexão
• Software
• Opções, acessórios
Fig. 2-1: Exemplo de robô industrial
1 KR C5 triplecab
2 Unidade manual de programação, KUKA smartPAD-2
3 Cabo de conexão/smartPAD
4 Manipulador
5 Cabo de conexão/Cabo do motor
6 Cabo de conexão/Cabo de dados
Não representado aqui:
• Unidade de comando do robô com os respectivos periféricos
• Device Plates (opção)
• Caixa de acionamento para eixos adicionais (opção)
2.2 Visão geral do armário
Dependendo da variante de cliente, o armário consiste nos seguintes

componentes:

Descrição do produto KR C5 dualcab, KR C5 triplecab, KR C5 quadcab
Fig. 2-2: Visão geral do armário vista frontal (exemplo)
1 Chave geral na porta do armário

2 Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA (opção)
3 Travamento porta frontal
4 Visor (p.ex. para elemento de exibição CSP)
5 Baterias recarregáveis para no-break
6 Travamento porta lateral
7 Módulo de inserção para unidade de comando do robô, caixa de
acionamento para eixos adicionais ou Device Plate
8 Alavanca de bloqueio para a fixação
9 Disjuntor do motor
10 Entrada de ar
11 Porta lateral
12 Interfaces porta frontal (dependendo do equipamento)

Fig. 2-3: Visão geral do armário vista lateral (exemplo)
1 Módulo de inserção com exemplo para interfaces no lado esquerdo

2 Módulo de inserção
3 Chave geral na porta do armário
4 XD00 Conexão de rede
5 Passagem de cabo para a conexão de rede
6 Travamento porta lateral
7 Porta lateral
8 Passagem de cabo para cabos de conexão (p.ex. cabo do motor,
cabo de dados)
9 Saída de ar
10 XD3 Interface de resistência de freio
11 XD1 Interface conexão de rede
12 Codificação para versão AC/DC
13 Módulo de inserção
14 Entrada de ar
15 XD2 Interface no-break
Em todas as unidades de altura no lado esquerdo do armário, as inter-

faces XD1, XD2 e XD3 estão instaladas na mesma disposição. Unidade
de comando do robô, caixa de acionamento para eixos adicionais ou
Device Plate podem ser inseridas em todas as unidades de altura.
2.2.1 Versão DC
Descrição
Para a operação de um armário em uma rede DC, os componentes ne-

cessários já estão instalados e conectados no armário no fornecimento.
Na caixa de montagem sob o armário podem estar instaladas até 3 uni-
dades de pré-carga. A quantidade depende da variante de armário e da
quantidade das unidades de altura ocupadas.

Em cada unidade de pré-carga (Direct Current-Precharge Unit) encon-

tram-se as interfaces XD4 e XD5, que estão conectadas às interfaces

XD1, XD2 e XD3 da respectiva unidade de altura.
Através do módulo de inserção e do travamento, as versões DC dos com-
ponentes são conectadas à rede, à resistência de freio e ao no-break.
Fig. 2-4: Visão geral do armário versão DC (exemplo)
1 Caixa de montagem para até 3 unidades de pré-carga
2.2.2 Armário Versão básica NA
Descrição
Em variantes de armário para o mercado norte-americano e canadense,

diferente da versão básica EU/global, estão instalados e/ou conectados
os seguintes componentes:
• Chave geral (>>> Fig. 2-5) com a respectiva fixação no armário
• O travamento na porta frontal pode ser travado com uma chave
TORX.
• Mecanismo de travamento no armário:
‒ A porta frontal somente pode ser fechada se a porta lateral estiver
corretamente fechada.
‒ A porta frontal somente pode ser aberta se a chave geral se en-
contrar na posição OFF.
Fig. 2-5: Chave geral Versão básica NA (exemplo)
1 OFF: armário desligado

2 TRIP: fusível acionou
3 ON: armário ligado
• O fusível do lado da rede é obrigatoriamente necessário.
(>>> "Fusível do lado da rede Armário Versão básica NA" Pági-
na 30)

• Sob os seguintes pré-requisitos o armário versão básica NA deve ser
operado com um transformador de separação:
‒ Se não estiver disponível nenhum ponto neutro aterrado.
‒ Se existir uma tensão de conexão nominal que não está indicada
nos dados técnicos. (>>> 4.1 "Dados básicos" Página 25)
• O armário versão básica NA somente pode ser operado com uma
proteção contra sobretensão. A proteção contra sobretensão ocorre
por meio do limitador de transientes (SPD: surge protection device).
• Para a visualização da energia de acionamento ligada e/ou de uma li-
beração do acionamento através do comando de segurança, está dis-
ponível a interface XG33.
Este documento aborda apenas diferenças em partes relevantes entre a
versão básica EU/global e a versão básica NA.
2.2.3 Customer Kinematics (CK)
Descrição
As variantes CK da série KR C5 possibilitam o comando de motores KU-

KA sem a utilização de um robô industrial KUKA. Para isso devem ser
usados motores KUKA ou unidades de motorredutor KUKA (MGU).
Variantes CK com dados da máquina do robô são consideradas como ro-
bôs industriais KUKA.
Este documento aborda apenas as diferenças em partes relevantes entre
variantes CK e não CK.
2.3 Visão geral das interfaces
Os armários colocam as seguintes interfaces à disposição para a opera-

ção:
• XD00 Conexão de rede
• XD1 Interface de alimentação de tensão
• XD2 Interface no-break
• XD3 Interface de resistência de freio
• Interfaces na porta frontal
Mais informações sobre as interfaces na unidade de comando do robô
encontram-se na instrução de montagem KR C5 Controller, no capítulo
"Planejamento".
2.4 Resfriamento
Descrição
No armário não há ventiladores. A unidade eletrônica de comando e de

potência da unidade de comando do robô é refrigerada através dos venti-
ladores da unidade de comando do robô.
Informações sobre a refrigeração nas unidades de comando de robô
encontram-se nas instruções de montagem das unidades de comando
do robô.

Fig. 2-6: Circuito de refrigeração (exemplo com unidade de comando do robô no módulo
de inserção central)
1 Circuito de refrigeração Unidade de potência

2 Entrada de ar Unidade de potência (ar proveniente do ambiente)
3 Decurso do fluxo na unidade de potência
4 Decurso do fluxo Resistência de freio (tracejado)
5 Saída de ar Unidade de potência (emissão no ambiente)
6 Circuito de refrigeração Unidade de controle (dentro do armário)
7 Entrada de ar Unidade de controle
8 Decurso do fluxo na unidade de controle
9 Saída de ar Unidade de controle
2.5 Opções
O armário pode ser equipado com as seguintes opções:

• Suporte do KUKA smartPAD
(>>> 12.1 "Suporte do KUKA smartPAD" Página 95)
• Conjunto de montagem com rodízios
‒ (>>> 12.3 "Conjunto de montagem com rodízios (montagem na
parte inferior)" Página 100)
‒ (>>> 12.4 "Conjunto de montagem com rodízios (montagem nos
encaixes para empilhadeira)" Página 104)
• Distanciadores
(>>> 12.5 "Distanciadores" Página 107)
• Alimentação de tensão 24 V
‒ Baterias recarregáveis (>>> 12.6 "Baterias recarregáveis" Pági-
na 111)
‒ No-break externo (>>> 12.7 "No-break externo" Página 121)

• Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA local adicional
• Equipamento de refrigeração
(>>> 12.10 "Equipamento de refrigeração" Página 156)
• Transformador de separação
(>>> 12.11 "Transformador de separação" Página 168)
• Limitador de transientes
(>>> 12.12 "Limitador de transientes" Página 170)
Outras opções podem ser disponibilizadas através da Device Plate. A de-
scrição da Device Plate opcional é feita em documentações separadas.
2.6 Uso de acordo com a finalidade e utilização incorreta
Utilização
Os armários KR C5 são previstos para a instalação dos seguintes compo-

nentes:
• KR C5 Controller (unidades de comando de robô S/M/L Size)
• KR C5 Caixa de acionamento para eixos adicionais
• KR C5 Device Plate
Dependendo do tamanho do armário, dos componentes utilizados e dos
robôs industriais conectados, são possíveis diferentes combinações.
Utilização incorreta
Todas as utilizações diferentes do uso de acordo com a finalidade são

consideradas como utilizações incorretas e são proibidas. Elas resultam
na perda de reinvindicações de garantia e de responsabilidade. A KUKA
não se responsabiliza por danos resultantes de uma utilização incorreta.
Isto inclui, p.ex.:
• Utilização como auxílios de subida
• Utilização fora dos limites de operação especificados.
• Utilização sem dispositivos de proteção necessários
• Transporte de pessoas e animais
• Utilização ao ar livre.
• Utilização em área potencialmente explosiva
• Utilização em ambiente radioativo
• Utilização em mineração subterrânea


Segurança
3 Segurança
Esta documentação contém instruções de segurança, que se referem es-
pecificamente ao produto aqui descrito. As informações básicas de segu-
rança sobre o robô industrial encontram-se no capítulo "Segurança" das
instruções de operação ou instruções de montagem da unidade de co-
mando do robô.
Observar informações relevantes para a segurança
O uso seguro deste produto requer o conhecimento e o cumprimento
de medidas de segurança básicas. Caso contrário, as consequências
podem ser morte, ferimentos graves ou danos materiais.
• Deve ser observado o capítulo "Segurança" nas instruções de ope-
ração ou de montagem da unidade de comando do robô utilizada.

Segurança KR C5 dualcab, KR C5 triplecab, KR C5 quadcab

Dados técnicos
4 Dados técnicos
4.1 Dados básicos
KR C5 dualcab
KR C5 dualcab
Quantidade máxima de servoeixos -
Peso cerca de 83 kg
Grau de proteção (IEC 60529) IP54
Nível de pressão sonora -
Cor padrão Porta: cinza claro (RAL 7035);
Gabinete: cinza ferro (RAL 7011)
Carga do teto 1800 N com distribuição uniforme
Folga para instalação lado a lado 100 mm
Número de armários empilháveis (>>> 5.3 "Condições de instalação

e de montagem" Página 41)
Dados sobre o peso referem-se a um armário vazio sem módulos de in-
serção.
Versão AC Versão DC
Tensão de conexão AC 3x 380 V; AC 3x DC 480 … 750 V
nominal 440 V; AC 3x 480 V;
(nominal DC 600 V)
AC 3x 415 V; AC 3x
400 V
Forma de rede com ponto neutro Aterramento do ponto
aterrado, Solidly neutro do lado AC
grounded wye, 3 pha-
ou
se, 4wire
Aterramento do ponto
central do lado DC
Tolerância em torno - Tensão entre os con-
do ponto neutro dutores L+ e L-: 480 -
750 V
Tensão entre PE e
condutor L+ ou L-:
412 V
Tensão de conexão ± 10 % ± 0 %
nominal Tolerância
Potência de conexão - -
nominal
Impedância de rede ≤ 300 mΩ -
Corrente de dispersão - -
ao terra
Fusível no lado da re- mín. 3x 32 A de ação mín. 2x 32 A de ação
de retardada, máx. 3x 63 retardada, máx. 2x
A ação retardada, ver 40 A de ação retarda-
placa de característi- da
cas
Frequência de rede 50/60 Hz ±1 Hz -

Dados técnicos KR C5 dualcab, KR C5 triplecab, KR C5 quadcab
Classe de umidade (EN 60204) -

Classificação condições ambientais 3K4
(EN 60721-3-3)
Alteração de temperatura 1 K/min
Temperatura ambiente
Em funcionamento -5 °C até 45 °C (268 K até 318 K)
No armazenamento e transporte -20 °C até 40 °C (253 K até 313
K)
Em funcionamento com equipa- 20 °C até 55 °C (293 K até 328 K)
mento de refrigeração
sem bateria K)
Altura de montagem
Sem redução de desempenho máx. 2000 m A.N.M.
Com redução de desempenho máx. 3000 m A.N.M. (redução de
desempenho 5%/1000 m)
Umidade relativa do ar (não con- 5 … 95 %

densante)
Durante a operação não pode se formar água de condensação e/ou orva-
lho.
Para cumprir o grau de proteção IP54 do armário, este deve estar tran-
cado e, para as aberturas de entrada de ar e saída de ar de módulos
de inserção vazios no lado esquerdo dentro do armário, devem ser ado-
tadas medidas de vedação apropriadas por meio de uma placa de co-
bertura correspondente.
Categoria de sobre- - de 2000 m a 3000 m
tensão I acima do nível do mar
Categoria de sobre- de 2000 m a 3000 m até 2000 m acima do
tensão II acima do nível do mar nível do mar
Categoria de sobre- até 2000 m acima do -
tensão III nível do mar
Grau de sujeira 2
KR C5 triplecab
KR C5 triplecab
Peso cerca de 107 kg


Dados técnicos
serção.
(nominal DC 600 V)
AC 3x 415 V; AC 3x
400 V
ou
se, 4wire
central do lado DC
750 V
Tensão entre PE e
condutor L+ ou L-:
412 V
nominal Tolerância
nominal
ao terra
cas

(EN 60721-3-3)
K)
sem bateria K)
Altura de montagem

densante)


Dados técnicos
lho.
Grau de sujeira 2
KR C5 quadcab
KR C5 quadcab

serção.
(nominal DC 600 V)
AC 3x 415 V; AC 3x
400 V
ou
se, 4wire
central do lado DC
750 V
Tensão entre PE e
condutor L+ ou L-:
412 V
nominal Tolerância

Dados técnicos
nominal
ao terra
cas
Soma ΣS de todas as potências de conexão nominal instaladas (unidades
de comando de robô, caixa de acionamento para o eixo adicional e Devi-
ce Plate):
Soma ΣS potência de conexão no- máx. 42 kVA
minal
Possível instalação:
• KR C5 S6/S7: até 4 unidades de comando de robô
• KR C5 M6/M7: até 4 unidades de comando de robô
• KR C5 L6/L7: no máximo 3 unidades de comando de robô

(EN 60721-3-3)
K)
sem bateria K)
Altura de montagem

densante)
lho.

Grau de sujeira 2
A operação com categoria de sobretensão I deve ser verificada pelo ope-
rador em relação aos transientes/sobretensões esperados localmente.
Determinação da proteção do lado da rede Armário Versão básica EU/global
A determinação da proteção do lado da rede é idêntica para todos os ar-

mários da mesma versão (AC/DC):
A proteção do lado da rede do armário para a versão AC pode estar en-
tre 3x32 A de ação retardada e 3x63 A de ação retardada, e para a ver-
são DC, entre 2x32 A de ação retardada e 2x40 A de ação retardada. O
tamanho do fusível utilizado deve estar configurado para uma aplicação
média em função dos respectivos componentes nos módulos de inserção.
Uma proteção suficiente pode ser determinada como a seguir:
I Valor da corrente para a qual a proteção deve ser configu-

rada no mínimo.
ΣS Soma de todas as potências de conexão nominal instaladas
(unidades de comando de robô, caixa de acionamento para
o eixo adicional e Device Plate)
U Tensão de conexão nominal do armário (versão AC)
rpm Tensão entre as fases L + e L - (versão DC)
Com o valor de corrente calculado pode ser determinado o valor da pro-
teção do lado da rede. Para a proteção deve ser escolhido o fusível ime-
diatamente superior. Contudo, o fusível (ação retardada) deve estar confi-
gurado da seguinte forma, dependendo da versão:
• Versão AC: no mínimo 3x 32 A e no máximo 3x 63 A
• Versão DC: no mínimo 2x 32 A e no máximo 2x 40 A
Nesta configuração a chave geral é usada como disjuntor seccionador de
carga. Por isso, a proteção contra curto-circuito da chave geral deve ser
assegurada através de um fusível de série (fusível por parte do cliente)
com os seguintes valores:
Energia de passagem (valor máx. 21 kA2s -
I2t)
Corrente de passagem máx. 6 kA -
Fusível do lado da rede Armário Versão básica NA
Em variantes de armários para o mercado norte-americano e canadense,

o valor do fusível do lado da rede para todos os armários é nos
seguintes valores:

Dados técnicos
Fusível 60 A (ação retarda- 40 A (ação retarda-
da) da)
Resistência a vibrações
Os dados sobre a resistência a vibrações são idênticos para todos os ar-

mários.
Valor efetivo de aceleração (vibração permanente)
Em funcionamento 0,5 g
No transporte 0,5 g
Gama de freqüência (vibração permanente)
Em funcionamento 50...2000 Hz
No transporte 50...2000 Hz
Aceleração (choque no sentido X/Y/Z)
Em funcionamento 10 g
No transporte 10 g
Duração da forma de onda (choque no sentido X/Y/Z)
Em funcionamento Semi-senoidal / 11 ms
No transporte Semi-senoidal / 11 ms
Caso sejam esperadas cargas mecânicas maiores, o armário deve ser co-
locado sobre componentes abafadores de vibração.
Operações do botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
O botão de PARADA DE EMERGÊNCIA é configurado para um número

máximo de ciclos de comutação durante a sua vida útil.
Operações Duração de uso 20 anos
< 250.000 (corresponde a 34 ope-
rações por dia)
Após o decurso das operações é necessário substituir o botão de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA.
KUKA smartPAD-2
Mais informações sobre o smartPAD-2 encontram-se nas instruções de

operação do smartPAD-2.
4.2 Dimensões
As figuras a seguir mostram as dimensões dos armários:

KR C5 dualcab
Fig. 4-1: Dimensões
KR C5 triplecab

Dados técnicos
KR C5 quadcab
Dependendo da variante de cliente e/ou opção, devem ser levados em

consideração adicionalmente os seguintes dados de altura:
Altura
Transformador de separação 240 mm
Pé de armário padrão 100 mm
Encaixes para empilhadeira 84 mm
Conjunto de montagem com rodí- 100 mm
zios
4.3 Codificação do armário versão AC/DC
Para evitar confusões, em todos os módulos de inserção no lado esquer-

do do armário estão colocados pinos para a codificação:
• Versão AC: 2 pinos com respectivamente 5 mm de diâmetro
• Versão DC: 1 pino com diâmetro de 7 mm
Todas as unidades de comando de robô, caixas de acionamento para ei-
xos adicionais e Device Plates têm na parte de trás aberturas diametral-
mente opostas para a recepção dos pinos.

Fig. 4-4: Pino para codificação
1 Pino por módulo de inserção

2 Versão AC (2 pinos)
3 Versão DC (1 pino)
4.4 Medidas dos furos para fixação no piso
As figuras a seguir mostram as medidas de furação para a fixação dos

armários no piso:
Armário com pés de armário padrão
Fig. 4-5: Furos para fixação no piso
1 Vista de baixo (pés de armário padrão)

Dados técnicos
Armário com encaixes para empilhadeira
Fig. 4-6: Furos para fixação no piso
1 Vista de baixo (encaixes de empilhadeira)
4.5 Furos para a fixação no teto
A figura (>>> Fig. 4-7) exibe as medidas dos furos no armário para a fi-
xação de um outro armário, p.ex., no caso de empilhamento.
Fig. 4-7: Fixação no teto
1 4x M10 furo cego

2 Vista de cima do armário
4.6 Distâncias mínimas dos armários
A figura (>>> Fig. 4-8) mostra as distâncias mínimas dos armários a se-
rem respeitadas.

Fig. 4-8: Distâncias mínimas
1 Vista frontal
2 Vista lateral
* Em armários empilhados a indicação refere-se sempre à distância míni-
ma a partir do armário superior.
AVISO
Danos materiais devido o descumprimento das distâncias mínimas
Se não forem respeitadas as distâncias mínimas, pode haver danos à
unidade de comando do robô.
• É imprescindível cumprir as distâncias mínimas indicadas.
AVISO
Danos materiais através de calor perdido acumulado
Se o calor perdido da unidade de comando do robô não for removido,
poderão ocorrer desligamentos indesejados ou uma redução da vida útil
da unidade de comando do robô.
• Posicionar os armários de tal forma que o calor perdido dos armá-
rios e/ou das unidades de comando de robô não possa acumular.
Determinados trabalhos de manutenção e de reparo em um armário

(>>> 9 "Manutenção" Página 81) devem ser realizados pela lateral ou
lado de trás. Para isso, o armário deve estar acessível. Se as paredes
laterais ou a parede traseira não estiverem acessíveis, deve ser possí-
vel mover o armário para uma posição na qual seja possível realizar os
trabalhos.
4.7 Placas
Visão geral
Em um armário são fixadas as seguintes placas. Não é permitido removê-

-las nem torná-las irreconhecíveis. As placas ilegíveis devem ser substituí-
das.
Por motivos de completitude a tabela também contém as placas de acor-
do com as normas e regulamentos norte-americanos e canadenses apli-
cadas.

Dados técnicos
Fig. 4-9: Placas - Parte 1
Pos. Descrição
1, 5
Exemplo de placa de características

Conteúdo conforme a diretiva de máquinas.
O código QR contém um link para a informação do produto no
KUKA Xpert.
2
Perigo através de choque elétrico

Antes de quaisquer trabalhos no armário devem ser lidas e en-
tendidas as instruções de operação e as prescrições de segu-
rança.

Pos. Descrição
3

rança.
4
Superfície quente
Na operação da unidade de comando do robô podem ser atin-
gidas temperaturas de superfície que podem levar a queimadu-
ras. Usar luvas de proteção!
6
Alta corrente de trabalho

7
Conexão da equalização de potencial de proteção

Dados técnicos
Pos. Descrição
1
Travar a alavanca
Para a operação segura a alavanca de bloqueio deve estar tra-
vada. O pino deve engatar de forma audível!
2
Exemplo de placa de características

Conteúdo conforme a diretiva de máquinas.
O código QR contém um link para a informação do produto no
KUKA Xpert.
Alta corrente de trabalho

Adicionalmente às placas na figura (>>> Fig. 4-9) e (>>> Fig. 4-10), as
seguintes placas estão colocadas em um armário de acordo com as nor-
mas e regulamentos norte-americanos e canadenses.

Pos. Descrição
1
Perigo através de arco voltaico

Antes de trabalhar em um armário é necessário desconectar a
conexão de rede.
2

Após o desligamento da chave geral na porta do armário, conti-
nua havendo tensão na conexão de rede.
Conforme o tipo de armário ou devido a uma atualização, as placas po-

dem divergir ligeiramente dos exemplos mostrados.

Planejamento
5 Planejamento
5.1 Visão geral do planejamento
Esta é uma visão geral das mais importantes indicações de planeja-

mento. O planejamento exato depende da aplicação, do tipo de manipu-
lador, dos pacotes de tecnologia utilizados e das demais condições es-
pecíficas do cliente.
Por este motivo a visão geral não pretende ser completa.
Visão geral
Passo Descrição Informações

1 Compatibilidade eletromag- (>>> 5.2 "Compatibilidade
nética (CEM) eletromagnética (CEM)" Pá-
gina 41)
2 Condições de instalação do (>>> 5.3 "Condições de ins-
armário talação e de montagem" Pá-
gina 41)
3 Condições de conexão (>>> 5.4 "Condições de co-
nexão" Página 43)
4 Dimensões do suporte do Informações detalhadas en-
KUKA smartPAD (opção) contram-se nas instruções
de montagem para o smart-
PAD-2.
5 Conectar interfaces e cabos Informações detalhadas en-
de conexão na unidade de contram-se na instrução de
comando do robô montagem da unidade de
comando do robô, capítulo
"Colocação e recolocação
em funcionamento".
6 Equalização de potencial PE (>>> 5.5 "Equalização de
potencial PE" Página 45)
7 Conexão de rede (>>> 5.4 "Condições de co-
nexão" Página 43)
5.2 Compatibilidade eletromagnética (CEM)
Descrição
Se os cabos de conexão (por ex., bus de campo, etc.) forem conduzidos

de fora à Systemboard, somente podem ser usados cabos blindados com
dimensão de blindagem suficiente.
A unidade de comando do robô corresponde à classe CEM A, grupo 1
conforme EN 55011 e é prevista para a aplicação em um ambiente in-
dustrial. Na utilização em outros ambientes são necessárias outras me-
didas para a garantia da compatibilidade eletromagnética.
5.3 Condições de instalação e de montagem
As dimensões e condições de instalação do armário estão descritas no

capítulo Dados técnicos.
(>>> 4.1 "Dados básicos" Página 25)

(>>> 4.2 "Dimensões" Página 31)

Planejamento
(>>> 4.6 "Distâncias mínimas dos armários" Página 35)

CUIDADO
Risco de ferimentos e danos materiais através da contaminação
condutiva ou formação de condensação
Na operação da unidade de comando do robô em ambiente com conta-
minação condutiva ou formação de condensação, podem ocorrer cone-
xões elétricas não controladas dentro da unidade de comando do robô.
A consequência podem ser ferimentos e danos materiais.
• A unidade de comando do robô somente pode ser operada em am-
bientes sem contaminações condutivas.
• Evitar a formação de orvalho e condensação.
CUIDADO
Risco de ferimentos e danos materiais através da operação em am-
biente não permitido
Na operação da unidade de comando do robô em um ambiente com
um nível maior de sujeira, eventualmente também com orvalhamento e
formação de água de condensação, podem ocorrer conexões elétricas
não controladas dentro da unidade de comando do robô. Estas condi-
ções ambientais correspondem a um grau de sujeira 3 ou 4.
Em caso de inobservância as consequências podem ser ferimentos e
danos materiais.
• Em ambiente de sujeira intensa, a unidade de comando do robô de-
ve ser integrada em um ambiente de proteção correspondente.
• Deve ser assegurado que o local de instalação está protegido con-
tra sujeira condutiva, orvalhamento ou formação de água de con-
densação, p.ex., através de um gabinete ou armário correspondente
com um grau de proteção de pelo menos IP54. Qual grau de prote-
ção é necessário para o gabinete ou armário, sempre deve ser de-
terminado com base nas condições ambientais presentes e pode
ser maior que IP54.
Descrição
São possíveis as seguintes possibilidades de instalação:

• Armário individual
• KR C5 dualcab empilhável com um outro KR C5 dualcab ou um KR
C5 triplecab
• KR C5 triplecab empilhável com um outro KR C5 triplecab ou um KR
C5 dualcab
• KR C5 quadcab empilhável com um outro KR C5 dualcab
• montável em sequência
• com conjunto de montagem com rodízios (não empilhável)

Planejamento
AVISO
Se forem empilhados dois armários, devem ser levados em considera-
ção adicionalmente os seguintes pontos:
• O armário inferior deve ser fixado no piso e o armário superior deve
ser fixado com o armário abaixo.
• No armário inferior sempre pode estar montado um transformador
de separação.
• No armário superior não pode estar montado nenhum transformador
de separação.
Exceção: Podem ser empilhados 2 KR C5 dualcab com transforma-
dor de separação.
Adicionalmente às condições de instalação e de montagem, deve ser
observado que todas as conexões de encaixe nos armários sejam facil-
mente acessíveis.
As distâncias mínimas devem ser cumpridas em todo tipo de instalação.
5.4 Condições de conexão
CUIDADO
Risco de ferimentos e danos materiais através da conexão a uma
rede de energia sem ponto neutro aterrado
Se o armário e a unidade de comando do robô forem operados em
uma rede sem ponto neutro aterrado ou com dados da máquina incor-
retos, poderão ocorrer falhas de funcionamento na unidade de comando
do robô e danos materiais nas fontes de alimentação. A consequência
podem ser ferimentos através de tensão elétrica e danos materiais.
• Operar o armário e a unidade de comando do robô somente em
uma rede com ponto neutro aterrado.
Se não houver nenhum ponto neutro aterrado à disposição ou se existir

uma tensão de rede não indicada aqui, é necessário usar um transforma-
dor.
(nominal DC 600 V)
AC 3x 415 V; AC 3x
400 V
Forma de rede Aterramento do ponto -
neutro do lado AC
ou
central do lado DC
750 V
Tensão entre PE e
condutor L+ ou L-:
412 V
nominal Tolerância
nominal

Planejamento KR C5 dualcab, KR C5 triplecab, KR C5 quadcab

ao terra
cas
CUIDADO
Risco de ferimentos e danos materiais através da conexão a uma
rede de energia via conexão de encaixe
Se o armário e a unidade de comando do robô forem conectados a
uma rede de energia através de conexão de encaixe, podem ocorrer
riscos na desconexão do cabo de alimentação. A consequência podem
ser ferimentos através de tensão elétrica e danos materiais.
• Na versão DC a alimentação de rede deve ser executada como co-
nexão fixa.
Se estiver prevista a utilização de um disjuntor de corrente de falha

(disjuntor FI), deve ser previsto um valor de 300 mA para a sensibilida-
de de disparo por unidade de comando do robô. Com este disjuntor FI
somente pode ser protegido um armário com uma unidade de comando
do robô e uma Device Plate.
Um disjuntor FI desta dimensão destina-se à proteção do equipamento,
mas não das pessoas. Recomendamos o seguinte disjuntor FI: Sensível
à corrente universal
Determinação da proteção do lado da rede Armário Versão básica EU/global
A determinação da proteção do lado da rede é idêntica para todos os ar-

mários da mesma versão (AC/DC):
A proteção do lado da rede do armário para a versão AC pode estar en-
tre 3x32 A de ação retardada e 3x63 A de ação retardada, e para a ver-
são DC, entre 2x32 A de ação retardada e 2x40 A de ação retardada. O
tamanho do fusível utilizado deve estar configurado para uma aplicação
média em função dos respectivos componentes nos módulos de inserção.
Uma proteção suficiente pode ser determinada como a seguir:
I Valor da corrente para a qual a proteção deve ser configu-

rada no mínimo.
ΣS Soma de todas as potências de conexão nominal instaladas
(unidades de comando de robô, caixa de acionamento para
o eixo adicional e Device Plate)
U Tensão de conexão nominal do armário (versão AC)
rpm Tensão entre as fases L + e L - (versão DC)
Com o valor de corrente calculado pode ser determinado o valor da pro-
teção do lado da rede. Para a proteção deve ser escolhido o fusível ime-
diatamente superior. Contudo, o fusível (ação retardada) deve estar confi-
gurado da seguinte forma, dependendo da versão:

Planejamento
• Versão AC: no mínimo 3x 32 A e no máximo 3x 63 A
• Versão DC: no mínimo 2x 32 A e no máximo 2x 40 A
Nesta configuração a chave geral é usada como disjuntor seccionador de
carga. Por isso, a proteção contra curto-circuito da chave geral deve ser
assegurada através de um fusível de série (fusível por parte do cliente)
com os seguintes valores:
Energia de passagem (valor máx. 21 kA2s -
I2t)
Corrente de passagem máx. 6 kA -
Fusível do lado da rede Armário Versão básica NA
Em variantes de armários para o mercado norte-americano e canadense,

o valor do fusível do lado da rede para todos os armários é nos
seguintes valores:
Fusível 60 A (ação retarda- 40 A (ação retarda-
da) da)
5.5 Equalização de potencial PE
Descrição
Os seguintes cabos devem ser conectados antes da colocação em funcio-

namento:
• Um cabo de 16 mm2 como equalização de potencial de proteção en-
tre o manipulador e a unidade de comando do robô.
• Um condutor PE adicional entre o barramento PE central do armário
de alimentação e a conexão PE da unidade de comando do robô. É
recomendada uma seção transversal de 16 mm2.
Para as conexões PE estão disponíveis as seguintes possibilidades de
conexão no lado de trás do armário:

Fig. 5-1: Equalização de potencial
1 Condutor PE ao barramento PE central do equipamento

2 Equalização de potencial de proteção dos componentes conecta-
dos no módulo de inserção inferior (p.ex. entre a unidade de co-
mando do robô e o manipulador)
3 Equalização de potencial de proteção do componente conectado
no módulo de inserção intermediário
4 Equalização de potencial de proteção do componente conectado
no módulo de inserção superior
5.6 Instalar cabos de conexão
Visão geral
• O robô industrial é fornecido com um conjunto de cabos de conexão.

Este conjunto é composto basicamente pelos seguintes cabos:
‒ Cabos do motor para o manipulador
‒ Cabos do dados para o manipulador
• Para outras aplicações podem ser fornecidos os seguintes cabos:

‒ Cabos periféricos
O condutor de proteção não está incluído no conjunto de cabos, mas

deve ser conectado.
Raio de dobra
Devem ser mantidos os seguintes raios de dobra:

• Instalação estacionária: 3 ... 5 x diâmetro do cabo.
• Instalação de dispositivo de arraste de cabos: 7 ... 10 x diâmetro do
cabo (o cabo deve ser inspecionado em seguida).

Planejamento
ATENÇÃO
Perigo de morte através de cabos atribuídos incorretamente
A unidade de comando do robô está pré-configurada para o respectivo
robô industrial. O manipulador e outros componentes podem receber
dados incorretos se forem conectados a uma outra unidade de coman-
do do robô. As consequências podem ser morte, ferimentos graves ou
danos materiais.
• Conectar o manipulador somente com a unidade de comando do ro-
bô pertinente.
CUIDADO
Risco de ferimentos através de pontos de tropeço
Podem surgir pontos de tropeço devido à instalação incorreta de cabos.
• Instalar todos os cabos de conexão (p.ex. canal de cabos) de tal
forma que não possam surgir pontos de tropeço.
• Possíveis pontos de tropeço devem ser identificados.
AVISO
Instalar os cabos de conexão entre o robô e a unidade de comando do
robô de forma que não ocorram danos nos cabos.
AVISO
Instalar os cabos do motor separados dos cabos de dados até a caixa
de conexão do manipulador.
Fig. 5-2: Exemplo: Colocação dos cabos no canal de cabos
1 Canaleta de cabos
2 Separadores
3 Cabos de solda
4 Cabos do motor
5 Cabo de dados e PE
CUIDADO
Risco de ferimentos e danos materiais através de ajuste incorreto
após a substituição do cabo de dados
Após um defeito com substituição subsequente do cabo de dados, pode
ocorrer um ajuste incorreto. A consequência podem ser ferimentos e
danos materiais.
• Após uma substituição do cabo de dados, realizar um ajuste ou tes-
te de ajuste de todos os eixos.

5.7 Visão geral das interfaces
Os armários colocam as seguintes interfaces à disposição para a opera-

ção:
• Interfaces nos armários
‒ XD00 Conexão de rede
‒ XD1 Interface de alimentação de tensão
‒ XD2 Interface no-break
‒ XD3 Interface de resistência de freio
• Interfaces adicionais na caixa de montagem para a versão DC:
‒ XD4 Interface de alimentação de tensão 600 V
‒ XD5 Interface de alimentação de tensão unidade de pré-carga
• Interfaces na porta frontal
5.7.1 Interfaces no armário
Fig. 5-3: Interfaces (vista frontal)
1 XD00 Interface conexão de rede

2 XD2 Interface no-break
3 XD1 Interface de alimentação de tensão
4 XD3 Interface de resistência de freio
Através do travamento os componentes inseridos (unidade de comando

do robô, a caixa de acionamento para os eixos adicionais ou Device
Plate) são conectados nas interfaces XD1, XD2 e XD3 necessárias.
Na versão DC são conectadas adicionalmente as interfaces XD4 e XD5
da DC-PU através das interfaces XD1 e XD2. O circuito intermédio da
DC-PU é conectado através da interface XD3 aos componentes inseri-
dos.
5.7.1.1 XD00 Interface conexão de rede
Descrição
A alimentação da rede ocorre através da passagem de cabos na parede

traseira do armário. O cabo de conexão de rede é conduzido à régua de
terminais XD00 e conectado. A chave geral QB0 já está conectada.
Régua de terminais Versão AC
Pino Descrição
1 L1
2 L2
3 L3

Planejamento
Pino Descrição
N N
(não é necessário para a conexão da unidade de comando do
robô)
PE PE
Régua de terminais Versão DC
Pino Descrição
1 L+
2 L-
PE PE
5.7.1.2 XD1 Interface
Descrição
A alimentação de tensão é conectada através da interface XD1.
Diagrama de polos
Fig. 5-4: Diagrama de polos
Ocupação dos conectores Versão AC
Pino Descrição
PE PE
2 L1
3 L2
4 L3
Ocupação dos conectores Versão DC
Pino Descrição
PE PE
1 L+ IN
2 L- IN
3 L+ OUT
4 L- OUT
5.7.1.3 XD2 Interface no-break
Descrição
Para a operação da alimentação ininterrupta de energia (no-break) é ne-

cessário conectar uma alimentação de tensão de 24 V à unidade de co-
mando do robô. A alimentação de tensão de 24 V pode ser disponibiliza-
da de diferentes formas:
• Conexão às baterias recarregáveis na porta do armário

• Conexão a uma alimentação de tensão externa de 24 V
AVISO
Perda de dados através da operação da unidade de comando do
robô sem no-break
A operação do no-break deve estar assegurada, caso contrário a unida-
de de comando do robô não pode ser operada. A operação da unidade
de comando do robô sem no-break pode causar a perda de dados.
• Conectar a alimentação de tensão do no-break a uma conexão cen-
tral 24 V ± 10 % ou a uma bateria recarregável instalada no armá-
rio.
Diagrama de polos
Vista frontal no módulo de inserção
Ocupação do conector
Pino Sinal
1 FCU_Temp_Br_VPTC
2 DC_COUPL_CLK
3 DC_COUPL_DTA
4 DC_COUPL_ENA
5 DC_COUPL_IN0
6 DC_COUPL_IN1
7 DC_COUPL_IN2
8 UPS_SYNC
9 PSU_GND
10 PSU_GND
11 DC_COUPL_27V1
12 PSU_GND
13 PSU_GND
14 PSU_GND
15 UPS_GND
16 UPS_27V1
5.7.1.4 Interface XD24 no-break
Descrição
Uma alimentação de tensão externa de 24 V à alimentação de tensão

ininterrupta (no-break) deve ser conectada através da interface XD24.
Material necessário
• Conector: Wago 5pol

Planejamento
• Faixa de aperto de cabo: 0,2 - 2,5 mm2
• Seção transversal do cabo recomendada: 2,5 mm2
• Cabo: Somente podem ser conectados cabos de cobre.
Diagrama de polos
Ocupação dos conectores
Pino Descrição
1 + 24 V externo
2 0 V externo
5 PE
5.7.1.5 XD3 Interface de resistência de freio
Descrição
A resistência de freio é conectada através da interface XD3.
Diagrama de polos
Ocupação dos conectores
Pino Sinal Descrição

PE FCU_PE -
1 FCU_600V0_RECT- Circuito intermédio (-)
2 FCU_BC_CON Resistência de freio (-)
3 FCU_600V0_RECT+ Circuito intermédio (+)
4 FCU_600V0_ZK+ Resistência de freio (+)
5.7.2 Interfaces na porta frontal
Descrição
Dependendo do escopo de fornecimento podem ser conectadas as se-

guintes interfaces na porta frontal do armário.

Fig. 5-8: Painel de conexão Interfaces (opção)
1 Interface smartPAD (XG19)

2 Interface XG58
3 Interface SF1 Softpower Button
4 Interface XFKSI
5 Interface XFUSB1
Fig. 5-9: Painel de conexão Interfaces KLI (exemplo)
1 Interface XFKLI_TA1
Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento
As interfaces na porta frontal e os respectivos chicotes de cabos são pré-

-montados. As interfaces devem ser conectadas no painel de conexão da
respectiva unidade de comando do robô e/ou nos componentes na
Device Plate.
O painel de conexão das interfaces com o visor acima e a respectiva uni-
dade de comando do robô/Device Plate sempre devem estar em um pla-
no (>>> Fig. 5-10):
• Unidade de comando do robô e interfaces: instalação e conexão na
área central do armário
• Device Plate e interfaces KLI: instalação e conexão na área superior
do armário

Planejamento
Fig. 5-10: Interfaces (exemplo)
1 Módulo de inserção para unidade de comando do robô

2 Módulo de inserção para Device Plate
3 Visor
4 Painel de conexão interfaces KLI (altura do módulo de inserção
Device Plate) (>>> Fig. 5-9)
5 Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA
6 Painel de conexão interfaces (altura do módulo de inserção unida-
de de comando do robô) (>>> Fig. 5-8)
Mais informações encontram-se nas instruções de montagem dos armá-

rios.
Manutenção e reparo
Mais informações encontram-se nas instruções de montagem dos armá-

rios.
Destinação
No final da fase de utilização, a opção pode ser removida e destinada.

Os materiais devem ser encaminhados para reciclagem ou descartados
de forma adequada e, se possível, separados por tipo.


Transporte
6 Transporte
6.1 Transporte com correia de transporte
Pré-requisito
• O armário deve estar desligado.

• No armário não pode haver nenhum cabo conectado.
• As portas lateral e frontal do armário devem estar fechadas.
• O armário deve estar em pé.
ATENÇÃO
Perigo de morte através de meios de transporte proibidos
Meios de transporte inadequados podem levar ao tombamento ou ao
dano do armário durante o transporte. As consequências podem ser
morte, ferimentos graves ou danos materiais.
• Utilizar apenas meios de transporte permitidos, com capacidade de
carga suficiente.
• Transportar o armário somente no modo representado.
• Correia de transporte
• 4 cavilhas com olhal
Recomendação:
Cavilhas com olhal M10 conforme a DIN 580 com as seguintes propri-
edades:
‒ Rosca: M10
‒ Material: C15E
‒ Diâmetro interno e externo: 25 mm/45 mm
‒ Comprimento da rosca: 17 mm
‒ Passo: 1,5 mm
‒ Capacidade de carga
‒ 300 kg (sem transformador de separação)
‒ 500 kg (com transformador de separação)
Procedimento
1. Fixar 4 cavilhas com olhal.

2. Engatar a correia de transporte com ou sem cruz de transporte em to-
das as 4 cavilhas com olhal.

Transporte KR C5 dualcab, KR C5 triplecab, KR C5 quadcab
Fig. 6-1: Transporte com correia de transporte
1 Cavilhas com olhal no lado superior do armário

2 Correia de transporte colocada corretamente
4 Correia de transporte colocada incorretamente
3. Engatar a correia de transporte no guindaste.

ATENÇÃO
Perigo de morte devido a carga oscilante
O armário levantado pode balançar em caso de transporte muito rá-
pido. As consequências podem ser morte, ferimentos graves ou da-
nos materiais.
‒ Transportar o armário lentamente.
4. Levantar o armário lentamente e transportar.

5. Abaixar o armário lentamente no destino.
6. Desengatar a correia de transporte.
6.2 Transporte com empilhadeira
Pré-requisito


Transporte
ATENÇÃO
carga suficiente.
Transporte com pé de armário padrão
O armário pode ser levantado com uma empilhadeira. Na inserção dos

garfos sob o armário, ele não pode ser danificado. Após a inserção dos
garfos, o garfo da empilhadeira deve ser aberto até o encosto dos pés do
armário.
Fig. 6-2: Transporte com pé de armário
1 Pé de armário padrão
Transporte com encaixes para empilhadeira
O armário pode ser levantado com a empilhadeira através de dois encai-

xes para empilhadeira (opção).
AVISO
Dano material devido a sobrecarga dos encaixes para empilhadeira
A sobrecarga dos encaixes para empilhadeira na unidade de comando
do robô pode levar ao tombamento da unidade de comando do robô
durante o transporte. A consequência podem ser danos materiais.
• Evitar a sobrecarga dos encaixes para empilhadeira através do re-
colhimento ou extensão de garfos hidraulicamente ajustáveis da em-
pilhadeira.

Fig. 6-3: Transporte com encaixes para empilhadeira
1 Encaixes para empilhadeira
6.3 Transporte com carro de elevação
Pré-requisito

ATENÇÃO
carga suficiente.
Fig. 6-4: Transporte com carro de elevação
6.4 Transporte com conjunto de montagem com rodízios
Descrição
Um armário somente pode ser puxado de ou empurrado para dentro de

uma fileira de armários sobre os rodízios, e não ser transportado sobre

os rodízios. A base deve ser plana e sem obstáculos, por haver
Transporte
constante risco de tombamento.
AVISO
Danos materiais através do transporte com conjunto de montagem
com rodízios
Quando o armário é puxado por um veículo (empilhadeira, veículo elé-
trico), podem ocorrer danos nos rodízios e no armário.
A consequência podem ser danos materiais.
• O armário não pode ser engatado em um veículo e ser transportado
sobre os rodízios.
Transporte sem encaixes para empilhadeira
Na inserção dos garfos sob o armário, ele não pode ser danificado. Após
a inserção dos garfos, o garfo da empilhadeira deve ser aberto até os ro-
dízios.
Fig. 6-5: Transporte do armário com rodízios
1 Conjunto de montagem com rodízios
Transporte com encaixes para empilhadeira
O procedimento no transporte de um armário com encaixes para empilha-

deira e conjunto de montagem com rodízios é idêntico ao transporte com
encaixes para empilhadeira sem conjunto de montagem de montagem
com rodízios. (>>> "Transporte com encaixes para empilhadeira" Pági-
na 57)



7 Colocação em funcionamento e recolocação em funcio-
namento
7.1 Visão geral da colocação em funcionamento
Esta é uma visão geral dos passos mais importantes da colocação em

funcionamento. A execução exata depende da aplicação, do tipo do
manipulador, dos pacotes de tecnologia utilizados e dos demais dados
específicos de cliente.
Por este motivo a visão geral não pretende ser completa.
Esta visão geral refere-se à colocação em funcionamento do robô in-

dustrial. A colocação em funcionamento da instalação completa não é
objeto desta documentação.
Manipulador

1 Executar um controle visual do manipulador. Informações detalhadas encon-
2 Montar a fixação do manipulador. (Fixação na tram-se nas instruções de monta-
fundação, fixação na base da máquina ou ar- gem para o manipulador, capítulo
mação de montagem) "Colocação e recolocação em
funcionamento".
3 Instalar o manipulador.
No fornecimento de um armário em ligação com unidades de comando

de robô e/ou caixa de acionamento para os eixos adicionais, os compo-
nentes configurados pelo cliente estão instalados e conectados no ar-
mário. Na maioria dos casos, na primeira colocação em funcionamento,
é necessário realizar apenas alguns poucos passos.
Sistema elétrico

1 Realizar a inspeção visual da unidade de co- -
mando do robô e do armário
2 Assegurar que não tenha se formado água -
de condensação na unidade de comando do
robô e no armário
3 Montar o suporte do smartPAD (opção) (>>> 12.1.1 "Montar o suporte do
KUKA smartPAD" Página 96)
4 Montar o conjunto de montagem com rodízios (>>> 12.3.1 "Montar o conjunto
na parte inferior (opção) de montagem com rodízios na
parte inferior" Página 101)
5 Montar o conjunto de montagem com rodízios (>>> 12.4.1 "Montar o conjunto
nos encaixes para empilhadeira (opção) de montagem com rodízios nos
encaixes para empilhadeira" Pági-
na 104)
6 Montar os distanciadores (opção): (>>> 12.5.1 "Montar os distancia-
dores" Página 108)
• Pés de armário padrão
• Encaixes para empilhadeira
7 Instalar o armário (>>> 7.2 "Instalar o armário" Pá-
gina 64)

Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento KR C5 dualcab, KR C5 triplecab, KR C5 quadcab

8 Assegurar que os disjuntores do motor das -
respectivas unidades de altura e das chaves
gerais na porta frontal do armário estejam
desligados e protegidos contra uma reativa-
ção.
9 Assegurar que o cabo de alimentação de re- -
de está desenergizado.
10 Conectar a equalização de potencial entre (>>> 5.5 "Equalização de potenci-
manipulador, armário e instalação. al PE" Página 45)
11 Na primeira colocação em funcionamento, -
continuar com o passo 17, desde que os
componentes do armário já estejam instala-
dos e conectados.
12 Assegurar que o armário, a unidade de co- (>>> 4.3 "Codificação do armário
mando do robô, a Device Plate e/ou a caixa versão AC/DC" Página 33)
de acionamento para os eixos adicionais cor-
respondam à versão AC ou DC.
13 Inserir e travar a unidade de comando do ro- Através do travamento a unidade
bô e/ou caixa de acionamento para os eixos de comando do robô e/ou caixa
adicionais no armário. de acionamento para os eixos
adicionais são conectadas à
rede, à resistência de freio e ao
no-break.
(>>> 7.3 "Instalar a unidade de
comando do robô e travar" Pági-
na 64)
14 Conectar os cabos de conexão (>>> 7.4 "Conectar os cabos de
conexão e condutor de proteção"
Página 65)
(>>> 7.5.1 "Conectar o KUKA
smartPAD (painel de conexão da
unidade de comando do robô)"
Página 72)
15 Conectar as interfaces de segurança à unida-
de de comando do robô: Informações detalhadas encon-
tram-se nas instruções de monta-
• Configurar e conectar as interfaces de se- gem da unidade de comando do
gurança robô, capítulo "Colocação em fun-
• Conectar as interfaces Ethernet e Ether- cionamento e recolocação em
CAT funcionamento".
16 Conectar os cabos de conexão das interfaces (>>> 5.7.2 "Interfaces na porta
na porta do armário e na unidade de coman- frontal" Página 51)
do do robô
17 Conexão Equipamento de refrigeração (op- Conectar o conector X2
ção) (>>> 12.10.2.1 "Conexão Equipa-
mento de refrigeração" Pági-
na 163)
18 Conectar o no-break (alimentação de tensão (>>> 12.6.1 "Retirar a proteção
de 24 V via bateria recarregável) contra descarga da bateria" Pági-
na 112)
Conectar o no-break externo (alternativa para (>>> 12.7.1 "Conectar no-break
a alimentação de tensão de 24 V via bateria externo" Página 121)
recarregável)


19 Conectar a rede (>>> 7.6 "Conectar o armário à
rede" Página 73)
20 Assegurar que todas as conexões estejam -
conectadas corretamente e verificar todas as
conexões de encaixe quanto ao assento fir-
me.
Assegurar que todos os cabos não estejam
danificados. Os cabos não podem estar do-
brados e o isolamento do cabo não pode es-
tar danificado.
21 Ligar e iniciar a unidade de comando do robô (>>> 7.7 "Ligar a unidade de co-
mando do robô" Página 77)
22 Estabelecer a conexão ao WorkVisual Informações detalhadas encon-
tram-se na documentação Work-
Visual, capítulo "Colocação em
funcionamento"
23 Configurar as entradas/saídas entre a unida- Informações detalhadas encon-
de de comando do robô e os periféricos tram-se na documentação Work-
Visual, capítulo "Configuração
dos bus KUKA"
24 Controlar os dispositivos de segurança Informações detalhadas encon-
tram-se nas instruções de monta-
gem da unidade de comando do
robô, capítulo "Segurança"
Software
Descrição Informações
Verificar os dados da máquina Informações detalhadas se encontram nas
Ajustar o manipulador sem carga instruções de operação e programação
Montar a ferramenta e ajustar o manipulador

com carga
Verificar o interruptor de fim de curso de soft-
ware e eventualmente adaptar
Medir ferramenta
Com a ferramenta fixa: medir TCP externo
Inserir os dados de carga
Medir base. (opcional)
Com a ferramenta fixa: medir a peça. (opcio-
nal)
Quando o manipulador deve ser comandado Informações detalhadas encontram-se nas
por um computador central ou por um PLC: instruções de operação e programação para
configurar a interface Automático externo integradores de sistema
Acessórios
Pré-requisito: O manipulador está pronto para o deslocamento. Isto é, o

software de colocação em funcionamento foi executado até inclusive o
ponto "Ajustar o manipulador sem carga".

Descrição Informações
Opcional: controlar e ajustar alimentação de energia ex- Informações detalhadas encon-
terna sob consideração da programação tram-se nas documentações das
alimentações de energia
Opção de manipulador com posicionamento exato: Con-
trolar dados
7.2 Instalar o armário
Procedimento
1. Instalar o armário. Devem ser observadas as distâncias mínimas para

as paredes, outros armários etc. (>>> 5.3 "Condições de instalação e
de montagem" Página 41)
2. Controlar o armário quanto a danos de transporte.
3. Controlar se todas as uniões parafusadas e de aperto estão firmes.
7.3 Instalar a unidade de comando do robô e travar
CUIDADO
Perigo de esmagamento em trabalhos de desinstalação e instala-
ção
A unidade de comando do robô pesa aprox. 25 kg. Nos trabalhos de
desinstalação e instalação da unidade de comando do robô há perigo
de esmagamento. As consequências podem ser ferimentos ou danos
materiais.
• Usar equipamento de proteção individual (luvas de proteção, sapa-
tos de segurança etc.).
• Puxar lentamente a unidade de comando do robô para fora do mó-
dulo de inserção e manusear com cuidado.
• Não deixar cair a unidade de comando do robô.
Procedimento
1. Inserir a unidade de comando do robô no armário.

2. Puxar o pino para fora.
3. Girar a alavanca de bloqueio para a esquerda. O pino deve engatar
de forma perceptível e audível.
Fig. 7-1: Travar a unidade de comando do robô
1 Unidade de comando do robô

2 Pino
3 Alavanca de bloqueio


4. Conectar todas as conexões de encaixe no lado frontal da unidade de
comando do robô.
Conexões de encaixe não podem ser conectadas sob carga.
5. Ligar novamente o disjuntor do motor na respectiva unidade de co-

mando do robô.
7.4 Conectar os cabos de conexão e condutor de proteção
PERIGO
Risco de ferimentos através de cabos danificados
Cabos podem ser danificados devido à instalação incorreta. As conse-
quências podem ser a morte, ferimentos e danos materiais.
• Instalar os cabos elétricos de tal forma que não possam ser danifi-
cados em cantos vivos, ferramentas ou outros materiais.
CUIDADO
Risco de ferimentos através de pontos de tropeço
Podem surgir pontos de tropeço devido à instalação incorreta de cabos.
• Instalar todos os cabos de conexão (p.ex. canal de cabos) de tal
forma que não possam surgir pontos de tropeço.
• Possíveis pontos de tropeço devem ser identificados.
Visão geral
O robô industrial é fornecido com um conjunto de cabos de conexão.

Este conjunto é composto basicamente pelos seguintes cabos:
• Cabos do motor para o manipulador
• Cabos do dados para o manipulador
O condutor de proteção não está incluído no conjunto de cabos, mas

deve ser conectado.
(>>> 5.5 "Equalização de potencial PE" Página 45)

Fig. 7-2: Cabos de conexão, visão geral, KR C5 S
Procedimento
1. Conectar o condutor de proteção.

2. Introduzir o cabo de dados e o cabo do motor através da entrada de
cabos prevista.
Fig. 7-3: Entrada de cabo Cabos de conexão (exemplo)
1 Entrada de cabo (módulo de inserção superior)

2 Entrada de cabo (módulo de inserção central)
3 Entrada de cabo (módulo de inserção inferior)
4 Entrada de cabo para a passagem individual
5 Entrada de cabo para a passagem individual
6 Entrada de cabo para passagens múltiplas
7 Entrada de cabo para passagens múltiplas
Na conexão da unidade de comando do robô deve ser dada preferên-
cia às seguintes ocupações:
Pos.
4 Cabo do motor
5 2º cabo do motor ou eixo adicional


Pos.
6 + 7 Cabo de dados, cabo para conexão smart-
PAD e cabos de sinal restantes
3. Conectar os cabos na unidade de comando do robô e Device Plate.

Na conexão dos cabos deve ser dada preferência à seguinte condu-
ção de cabos:
• Conduzir os cabos entre unidades de comando de robô ou Device
Plate e unidades de comando de robô através dos barramentos
superiores dos respectivos módulos de inserção e o lado interno
do quadro.
• Conduzir os cabos de dados sobre os barramentos superiores dos
respectivos módulos de inserção.
• Conduzir os cabos do motor sobre os barramentos inferiores dos
respectivos módulos de inserção.
Fig. 7-4: Condução de cabos, padrão
1 Barramento superior
2 Barramento inferior
3 Quadro
preto Fecho de velcro ou amarrador de cabos
verde Cabos entre unidades de comando de robô ou en-
tre Device Plate e unidades de comando de robô
azul Cabos de dados e cabo para conexão smartPAD
vermelho Cabos do motor
De acordo com a variante do cliente e/ou opções deve ser dada

preferência a outras conduções de cabos: (>>> 7.4.1 "Condução de
cabos, Titan" Página 70)

4. Fixar todos os cabos com fecho de velcro ou amarrador de cabos nos

locais previstos para isso no armário, p.ex., nos barramentos do armá-
rio (>>> Fig. 7-4) e nas braçadeiras no quadro do armário.
Fig. 7-5: Fixar o cabo
1 Barramento superior
2 Barramento inferior
3 Quadro
4 Braçadeiras para a fixação de condutores
5. Fixar o cabo de conexão de rede com o alívio de tração nas passa-

gem de cabos e nos entalhes no quadro previstos para isso com o fe-
cho de velcro.
6. Colocar braçadeira de blindagem no barramento ou no quadro do ar-
mário e pressionar a blindagem do cabo na braçadeira da blindagem.
O diâmetro da braçadeira deve ser compatível com o cabo: o cabo
deve estar firmemente assentado na braçadeira, a blindagem e os ca-
bos não pode ser danificados.
7. Fixar os cabos com amarradores de cabos nas respectivas passagens
de cabo (alívio de tração).


Fig. 7-6: Blindagem do cabo (exemplos)
1 Quadro armário
2 Terminal de blindagem
3 Amarrador de cabos
4 Passagem de cabos
5 Braçadeira da blindagem do cabo
6 Blindagem do cabo
Passagens de cabo
As passagens de cabo existem em diferentes tamanhos e devem ser

substituídas de acordo com o equipamento.
Fig. 7-7: Passagens de cabo (exemplos)
1 Passagem de cabo 1x (conexão de rede)

2 Passagem individual
3 Passagem de cabo quádrupla (por módulo de inserção)
4 Passagem cega para fechamento
5 Passagem múltipla tripla (exemplo)
6 Passagem múltipla quádrupla (exemplo)
7 Bujão cego
Estão disponíveis as seguintes passagens de cabo:
• Passagens individuais
‒ 14,5 - 16,5 mm
‒ 18,5 - 20,5 mm
‒ 20,5 - 22,5 mm

‒ 24,5 - 26,5 mm
‒ 26,5 - 28,5 mm
• Passagens múltiplas:
tripla 4,5 - 6 mm 4,5 - 6 mm 22,5 - 24,5 mm - -
6 - 7,5 mm 7,5 - 9 mm 14,5 - 16,5 mm - -
quádrupla 6 - 7,5 mm 6 - 7,5 mm 7,5 - 9 mm 7,5 - 9 mm -
6 - 7,5 mm 7,5 - 9 mm 9 - 10,5 mm 9 - 10,5 mm -
6 - 7,5 mm 7,5 - 9 mm 10,5 - 12,5 mm 10,5 - 12,5 mm -
quíntupla 6 - 7,5 mm 6 - 7,5 mm 6 - 7,5 mm 6 - 7,5 mm 6 - 7,5 mm
Passagens múltiplas não utilizadas devem ser fechadas por fora com
um bujão cego apropriado:
‒ 4,5 - 6 mm
‒ 6 - 7,5 mm
‒ 7,5 - 9 mm
‒ 9 - 10,5 mm
‒ 10,5 - 12,5 mm
‒ 14,5 - 16,5 mm
‒ 22,5 - 24,5 mm
AVISO
Danos materiais através da falta de medidas para o cumprimento
do grau de proteção IP54
Se o grau de proteção IP54 do armário não for cumprido, poderão ocor-
rer danos materiais.
• Vedar passagens de cabo não utilizadas com um bujão cego ou
passagens cegas apropriadas.
• Assegurar que todas as entradas de cabo encostem de forma ali-
nhada nos cabos passados.
• Assegurar que todos os diâmetros de condutores sirvam para os di-
âmetros nominais das passagens de cabo.
Mais informações sobre as conexões encontram-se na instrução de

montagem da unidade de comando do robô.
7.4.1 Condução de cabos, Titan
Descrição
Para a operação de um robô da família de produtos KR 1000 titan, o pa-

cote CONFIGURATION Servo titan é necessário em combinação com
uma KR C5 triplecab. O pacote consiste nos seguintes componentes:
• 1 unidade de comando do robô para 6 servoeixos (KR C5 L6/L7)
• 2 caixas de acionamento para eixos adicionais
O equipamento máximo para esta configuração consiste em 1 eixo adicio-
nal 40 A e 2 eixos adicionais 64 A.
No fornecimento os componentes configurados pelo cliente estão instala-
dos e conectados no armário.
A figura (>>> Fig. 7-8) mostra a condução de cabos preferencial na cone-
xão dos cabos de conexão Robô X30.X da família de produtos KR 1000
titan.


Fig. 7-8: Condução de cabos, Titan
1 Passagem individual (entrada de cabo inferior)

2 Cabo de conexão robô X30.1
4 Passagem individual (2ª entrada de cabo por baixo)
5 Unidade de comando do robô módulo de inserção inferior
6 Passagem individual (2ª entrada de cabo por baixo)
8 Caixa de acionamento para eixos adicionais módulo de inserção
central
9 Caixa de acionamento para eixos adicionais módulo de inserção
superior
7.5 Conectar KUKA smartPAD
Descrição
Na interface XG19.1 da unidade de comando do robô é conectado o KU-

KA smartPAD.
De acordo com a variante de cliente e/ou opção estão disponíveis as se-
guintes possibilidades para a conexão do smartPAD:
• Conexão na unidade de comando do robô (>>> 7.5.1 "Conectar o KU-
KA smartPAD (painel de conexão da unidade de comando do robô)"
Página 72)
• Conexão na interface na porta do armário (>>> 12.8.1 "Conectar o
KUKA smartPAD (painel de conexão porta frontal)" Página 122)

ATENÇÃO
Perigo de morte devido a dispositivo de PARADA DE
EMERGÊNCIA inativo
Quando o smartPAD está desconectado, não é mais possível desligar o
sistema através do dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA do
smartPAD. Devem ser evitados equívocos entre dispositivos de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA ativos e inativos.
Podem ocorrer morte, ferimentos ou danos materiais.
• Conectar a PARADA DE EMERGÊNCIA externa na unidade de co-
mando do robô.
• Remover o smartPAD desconectado imediatamente da instalação.
O teste de funcionamento de todos os interruptores de habilitação deve

ser realizado antes da colocação em funcionamento e, pelo menos, a
cada 12 meses.
7.5.1 Conectar o KUKA smartPAD (painel de conexão da unidade de coman-

do do robô)
Descrição
O smartPAD pode ser conectado com um cabo de conexão à interface

XG19.1 da unidade de comando do robô.
O cabo de conexão está conectado no fornecimento. Para evitar pontos
de tropeço, o cabo de conexão pode ser fixado com o flange existente.
Fig. 7-9: Flange
1 Flange
2 Conexão Cabo de conexão
Procedimento
1. Conduzir o cabo de conexão da interface XG19.1 para fora do armá-

rio através de uma entrada de cabo.
2. Pressionar a blindagem do cabo na braçadeira de blindagem e fixar o
cabo com amarrador de cabos na passagem de cabos (alívio de tra-
ção). (>>> 7.4 "Conectar os cabos de conexão e condutor de prote-
ção" Página 65)
3. Se necessário, fixar o flange do cabo de conexão em um local adequ-
ado (p.ex. em uma grade de proteção da instalação ou célula).


Fig. 7-10: Furações para fixação
4. Conectar o smartPAD no cabo de conexão.
7.6 Conectar o armário à rede
Descrição
No item a seguir é descrita a conexão do armário à rede.

A alimentação da rede ocorre através da passagem de cabo superior na
parede traseira do armário. O cabo de conexão de rede é conduzido à ré-
gua de terminais XD00 e conectado.
Pré-requisito
• A respectiva alimentação dependente da versão AC/DC está disponí-

vel (>>> 4.1 "Dados básicos" Página 25)
• Cabo de conexão de rede desligado da tensão e controlado quanto à
isenção de tensão.
Segurança do trabalho
ATENÇÃO
Perigo de morte através da tensão de rede aplicada
Os cabos que são conduzidos da conexão de rede (p.ex. régua de ter-
minais) à chave geral também estão sob tensão, mesmo em estado
desligado. As consequências podem ser morte, ferimentos graves ou
danos materiais.
• Desligar a tensão do cabo de alimentação de rede antes do início
dos trabalhos.
• Assegurar a ausência de tensão antes do início dos trabalhos.
ATENÇÃO
Perigo de morte através de pessoal não qualificado
Trabalhos elétricos e mecânicos, que não são executados por pessoal
técnico especializado, podem causar morte, ferimentos graves e danos
materiais.
• Os trabalhos no sistema elétrico e mecânico somente podem ser re-
alizados por técnicos.

PERIGO
Risco de ferimentos através de cabos danificados
Cabos podem ser danificados devido à instalação incorreta. As conse-
quências podem ser a morte, ferimentos e danos materiais.
• Instalar os cabos elétricos de tal forma que não possam ser danifi-
cados em cantos vivos, ferramentas ou outros materiais.
7.6.1 Desligar a unidade de comando do robô
Procedimento
1. Desligar a chave geral no armário e proteger contra uma reativação

não autorizada.
7.6.2 Abrir a porta frontal
Procedimento
1. Destravar o fecho da porta e abrir a porta frontal.
Fig. 7-11: Porta frontal
1 Fecho da porta
7.6.3 Destravar e desinstalar a porta lateral
Procedimento
1. Destravar a porta lateral.
Fig. 7-12: Travamento porta lateral
1 Porta frontal
2 Travamento
3 Porta lateral


2. Abrir a porta lateral e desconectar a conexão PE.
3. Desengatar a porta lateral.
Fig. 7-13: Conexão PE porta lateral
1 Conexão PE (Faston)
2 Porta lateral
7.6.4 Conectar o cabo de conexão de rede
Procedimento
1. Inserir o cabo de conexão de rede através da entrada de cabo na pa-

rede traseira do armário e instalar até a régua de terminais XD00.
Fig. 7-14: Entrada de cabo Cabo de conexão de rede
1 Entrada de cabo
2 Régua de terminais XD00
2. Conectar o cabo de conexão de rede na régua de terminais XD00.

Pino Versão AC Versão DC
1 L1 L+
2 L2 L-
3 L3 -
N N -
(não é necessário para a
conexão da unidade de co-
mando do robô)
PE PE PE
3. Fixar o cabo de conexão de rede com os fechos de velcro ou amarra-

dores de cabo contidos no escopo de fornecimento.
4. Fixar o cabo de conexão de rede na entrada de cabo com um amar-
rador de cabo (alívio de tração).

7.6.5 Instalar a porta lateral
Procedimento
1. Encostar a porta lateral nos encostos acima da dobradiça no lado de

trás do armário. Deixar a porta lateral escorregar para dentro da do-
bradiça.
Fig. 7-15: Montagem da porta lateral
1 Encosto
2. Conectar a conexão PE.
2 Porta lateral
3. Fechar e travar a porta lateral.
1 Porta frontal
2 Travamento
3 Porta lateral


7.6.6 Fechar a porta frontal
Procedimento
1. Fechar a porta frontal do armário e travar o cadeado.
1 Fecho da porta
7.7 Ligar a unidade de comando do robô
Pré-requisitos
• O manipulador está montado conforme as instruções de operação ou

as instruções de montagem.
• Inspeção visual: não existem danos na unidade de comando do robô
e/ou na caixa de acionamento, cabos ou manipulador.
• A unidade de comando do robô e/ou a caixa de acionamento estão
instaladas e travadas no armário conforme as instruções de monta-
gem.
• Não pode haver pessoas ou objetos na área de perigo do manipula-
dor.
• Todos os dispositivos de proteção e as medidas de proteção estão
completos e em perfeito funcionamento.
• A temperatura interna do armário, da unidade de comando do robô
e/ou da caixa de acionamento deve ter-se adaptada à temperatura
ambiente.
Procedimento
1. Ligar o disjuntor do motor no módulo de inserção para a unidade de

comando do robô.
2. Fechar a porta frontal do armário.
3. Destravar o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA no smartPAD.
4. Ligar a chave geral no armário.
O PC de comando inicia a ativação (carregamento) do sistema opera-
cional e do software de comando.

O boot ocorre na seguinte sequência:

• Recovery Stick
• Disco rígido externo
• Disco rígido interno
Se for detectado um disco rígido externo, será desativado um possível
disco rígido interno existente. Se não for detectado nenhum disco rígido
externo, não ocorre uma mudança automática para o disco rígido inter-
no.
Mais informações sobre o smartPAD encontram-se nas respectivas ins-

truções de operação e/ou na documentação do software de sistema.
7.8 Medidas de conclusão
Devem ser realizadas as seguintes medidas de conclusão:

• Deslocar o robô e observar quanto a irregularidades.

Operação
8 Operação
Mais informações sobre a operação do armário encontram-se na instru-

ção de montagem KR C5 Controller.
Mais informações sobre o funcionamento e operação do smartPAD-2

encontram-se nas instruções de operação do smartPAD-2 e nas instru-
ções de operação e programação do KUKA System Software.

Operação KR C5 dualcab, KR C5 triplecab, KR C5 quadcab

Manutenção
9 Manutenção
Descrição
Os trabalhos de manutenção são realizados nos intervalos de manuten-

ção indicados após a colocação em funcionamento pelo cliente.
Pré-requisito
• O armário deve estar desligado e protegido contra uma reativação

não autorizada, p.ex., com um cadeado na chave geral.
• O cabo de alimentação de rede deve estar desenergizado ou desco-
nectado e protegido contra uma reativação não autorizada.
ATENÇÃO
Perigo de morte devido a altas tensões de circuito intermediário
Quando a unidade de comando do robô é desligada, vários componen-
tes podem ficar sob tensão (60 … 800 V) por até 5 minutos. As conse-
quências podem ser morte, ferimentos graves ou danos materiais.
• Depois de desligar, aguardar pelo menos 5 minutos, até que o cir-
cuito intermediário tenha se descarregado.
Os componentes a seguir podem estar sob tensão por até 5 minu-
tos:
‒ KSP
‒ Conexões de conector de motor e cabos do motor conectados
ATENÇÃO
Perigo de morte através de trabalhos em partes energizadas
Antes do trabalho em peças energizadas do sistema de robô e/ou equi-
pamentos elétricos, devem ser adotadas medidas para o cumprimento
das 5 regras de segurança. Aqui é imprescindível seguir a sequência
das 5 regras de segurança. As consequências podem ser morte, feri-
mentos graves ou danos materiais.
1. Desconectar
2. Proteger contra reativação
3. Constatar a isenção de tensão
4. Aterrar e curto-circuitar
5. Cobrir ou delimitar todas as peças adjacentes que se encontram
sob tensão
Depois dos trabalhos, as ferramentas e recursos auxiliares devem ser
removidos e estas medidas devem ser desfeitas novamente na ordem
inversa.
ATENÇÃO
danos materiais.
dos trabalhos.

Manutenção KR C5 dualcab, KR C5 triplecab, KR C5 quadcab
AVISO
Danos ou destruição dos componentes através de descarga eletro-
stática (ESD)
Descargas eletrostáticas nos trabalhos de instalação e desinstalação
podem causar a destruição ou danos parciais de componentes elétricos.
• Efetuar os trabalhos de acordo com as diretrizes ESD.
Ícones de manutenção
Na visão geral podem estar contidos ícones de manutenção, que não

são relevantes para os trabalhos de manutenção nesse produto. Uma
visão geral dos trabalhos de manutenção relevantes deve ser obtida da
respectiva figura dos trabalhos de manutenção.
Troca de óleo
Lubrificar com bomba de graxa
Lubrificar com pincel
Lubrificar com graxa
Apertar parafuso, porca
Verificar componente, inspeção visual
Limpar componente
Substituir bateria/bateria recarregável
Substituir componente
Verificar a tensão da correia dentada
Fig. 9-1: Figura de manutenção

Manutenção
Prazo Pos. Atividade
Teste das funções de segurança:
1 ano - Fazer o teste de funcionamento cíclico do equipamento de PARADA
DE EMERGÊNCIA
Trabalhos de manutenção gerais:
- 2 Dependendo das condições ambiente e sujeira do ambiente, as gra-
des de proteção (internas e externas) devem ser controladas ciclica-
mente e, em caso de sujeira intensa, limpadas (>>> 9.1 "Limpar o ar-
mário" Página 83)
Neste trabalho de manutenção também devem ser verificadas e lim-
padas as aletas de refrigeração da unidade de comando do robô. In-
formações para isso encontram-se nas instruções de montagem da
Após a exibi- 1 Substituir as baterias recarregáveis (>>> 12.6.3 "Substituir bateria re-
ção do moni- carregável" Página 116)
toramento
das baterias
Quando é executada uma tarefa da tabela de manutenção, é necessário
realizar uma inspeção visual com os seguintes pontos:
• Controlar se as conexões de encaixe estão bem encaixadas
• Verificar a conexão da equalização de potencial PE
• Controlar todos os componentes da instalação quanto a desgaste e
danos
PERIGO
Risco de ferimentos através de isolamento básico danificado
Isolamentos básicos podem ser danificados devido à instalação ou ativi-
dades incorretas. As consequências podem ser a morte, ferimentos e
danos materiais.
• Verificar em períodos regulares, o mais tardar na realização de uma
atividade da tabela de manutenção, os cabos do motor e o cabo de
alimentação de rede quanto a danos do isolamento básico.
9.1 Limpar o armário
Descrição
Na instrução a seguir é descrito como as grades de proteção do armário

são limpas (internas e externas).
Meios de trabalho
São necessários os seguintes meios de trabalho:

Designação Número de artigo
Ferramentas de limpeza admissíveis -
(p.ex. pano, escova)
Aspirador de pó -
Material
É necessário o seguinte material:

Manutenção KR C5 dualcab, KR C5 triplecab, KR C5 quadcab
Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Produto de limpeza - -
sem solventes, solúvel em água, não in-
flamável, não agressivo, sem valor, sem
agente refrigerante
Pré-requisito

• A unidade de comando do robô e/ou a caixa de acionamento para ei-
xos adicionais estão desinstaladas.
• O cabo de alimentação de rede está desligado da tensão.
ATENÇÃO
tos:
‒ KSP
ATENÇÃO
danos materiais.
dos trabalhos.
AVISO
stática (ESD)
Regras de trabalho
• Durante a limpeza, deverão ser observadas as instruções dos fabri-

cantes dos produtos de limpeza.
• A penetração dos produtos de limpeza em componentes elétricos de-
ve ser evitada.
• Não utilizar ar comprimido para limpeza.
• Não borrifar com água.

Eliminação de falhas
10 Eliminação de falhas
Mais informações sobre as mensagens de aviso do KSP encontram-se

na instrução de montagem KR C5 Controller.
Mais informações sobre as exibições de LED e exibições de erros do

Controller System Panel encontram-se na instrução de montagem KR
C5 Controller.

Eliminação de falhas KR C5 dualcab, KR C5 triplecab, KR C5 quadcab

Retirada de operação, armazenamento e destinação

11 Retirada de operação, armazenamento e destinação
11.1 Retirada de operação
Descrição
Este item descreve todos os trabalhos necessários para a retirada de

operação do armário, quando o mesmo é desmontado do sistema. Após
a retirada de operação é feita a preparação para o armazenamento ou o
transporte para outro local de utilização.
Meios de trabalho

Alicate de corte -
Pulseira ESD 0000-121-401
Pré-requisito
• O local de desmontagem tem livre acesso.

• Os demais componentes do equipamento não oferecem perigo.
• Cabo de conexão de rede desligado da tensão e verificado quanto à
isenção de tensão.
ATENÇÃO
1. Desconectar
sob tensão
inversa.
ATENÇÃO
danos materiais.
dos trabalhos.

Retirada de operação, armazenamento e destinação KR C5 dualcab, KR C5 triplecab, KR C5 quadcab
CUIDADO
Perigo de esmagamento em trabalhos de desinstalação e instala-
ção
A unidade de comando do robô e a caixa de acionamento para eixos
adicionais têm respectivamente um peso de aprox. 10 kg. Nos
trabalhos de desinstalação e instalação da unidade de comando do ro-
bô há perigo de esmagamento. As consequências podem ser ferimen-
tos ou danos materiais.
• Usar equipamento de proteção individual (luvas de proteção, sapa-
tos de segurança etc.).
• Puxar lentamente a unidade de comando do robô para fora do trilho
e manusear com cuidado.
• Não deixar cair a unidade de comando do robô.
Conexões de encaixe não podem ser separadas sob carga.
ATENÇÃO
Perigo de morte através de pessoal não qualificado
Trabalhos elétricos e mecânicos, que não são executados por pessoal
técnico especializado, podem causar morte, ferimentos graves e danos
materiais.
• Os trabalhos no sistema elétrico e mecânico somente podem ser re-
alizados por técnicos.
11.1.1 Desligar a unidade de comando do robô
Procedimento

não autorizada.
A unidade de comando do robô é desligada.
11.1.2 Abrir a porta frontal
Procedimento
1 Fecho da porta


11.1.3 Destravar e desinstalar a unidade de comando do robô
Procedimento
1. Desligar o disjuntor do motor na respectiva unidade de comando do

robô.
Fig. 11-2: Disjuntor do motor
1 Disjuntor do motor
2. Desconectar todas as conexões de encaixe no lado frontal da unidade

de comando do robô.
3. Puxar o pino para fora.
4. Girar a alavanca de bloqueio para a direita. O pino deve engatar de
forma perceptível e audível.
Fig. 11-3: Destravar a unidade de comando do robô

2 Alavanca de bloqueio
3 Pino
5. Remover a unidade de comando do robô do armário.
11.1.4 Destravar e desinstalar a porta lateral
Procedimento
1. Destravar a porta lateral.

1 Porta frontal
2 Travamento
3 Porta lateral
2. Abrir a porta lateral e desconectar a conexão PE.

3. Desengatar a porta lateral.
2 Porta lateral
11.1.5 Desconectar o cabo de conexão de rede
Procedimento
1. Assegurar a isenção de tensão.

2. Desconectar o cabo de conexão de rede na régua de terminais XD00.
3. Cortar cuidadosamente o amarrador de cabos com um alicate de cor-
te.
4. Puxar o cabo de conexão de rede para fora através da entrada de ca-
bo na parede traseira do armário.
Fig. 11-6: Entrada de cabo Cabo de conexão de rede
1 Entrada de cabo
2 Régua de terminais XD00


11.1.6 Instalar a porta lateral
Procedimento
1. Encostar a porta lateral nos encostos acima da dobradiça no lado de

trás do armário. Deixar a porta lateral escorregar para dentro da do-
bradiça.
Fig. 11-7: Montagem da porta lateral
1 Encosto
2. Conectar a conexão PE.
2 Porta lateral
3. Fechar e travar a porta lateral.
1 Porta frontal
2 Travamento
3 Porta lateral

11.1.7 Fechar a porta frontal
Procedimento
1 Fecho da porta
11.1.8 Medidas de conclusão

• Preparar componentes individuais para o armazenamento
(>>> 11.2 "Armazenamento" Página 92) ou destiná-los corretamente
(>>> 11.3 "Destinação" Página 93).
11.2 Armazenamento
Local de armazenamento
Se o armário for armazenado por um longo período, observar os seguin-

tes pontos:
• O local de armazenamento deve ser isento de pó e seco.
• Evitar variações de temperatura.
• Evitar vento e correntes de ar.
• Evitar a formação de água de condensação.
• Observar e respeitar as faixas de temperatura de armazenamento.
(>>> 4 "Dados técnicos" Página 25)
• Selecionar o local de armazenamento de modo que a película de em-
balagem não possa ser danificada.
• Armazenar o armário somente em ambientes fechados.
Procedimento
1. Limpar o armário. Não podem remanescer sujeiras dentro ou fora do

armário.
2. Submeter o armário a uma inspeção visual interna e externa quanto a
danos.
3. Desinstalar as baterias recarregáveis e armazená-las de acordo com
os dados do fabricante.
4. Remover corpos estranhos.


5. Eliminar corretamente possíveis pontos de corrosão.
6. Fechar as conexões elétricas e entradas de cabo com coberturas
apropriadas.
7. Cobrir o armário com película e fechar a película de forma estanque
ao pó.
Se necessário, colocar adicionalmente agente secante embaixo da pe-
lícula.
11.3 Destinação
No fim da fase de utilização do armário, este pode ser desmontado e

destinado corretamente conforme os grupos de material.
A tabela a seguir dá uma visão geral dos materiais utilizados no armário.
As peças de plástico trazem em parte identificações de material que de-
vem ser consideradas na destinação.
O cliente, como usuário final, é obrigado por lei a devolver baterias usa-
das. As baterias podem ser devolvidas sem remuneração ao vendedor
ou a um setor de devolução designado para isto (p.ex. em locais de co-
leta municipais ou no comércio). As baterias também podem ser envia-
das pelo correio ao vendedor.
Nas baterias estão estampados os seguintes símbolos:
• Lixeira riscada: Não jogar a bateria no lixo doméstico
• Pb: A bateria contém uma porcentagem de massa acima de 0,004

em chumbo
• Cd: A bateria contém uma porcentagem de massa acima de 0,002
em cádmio
• Hg: A bateria contém uma porcentagem de massa acima de 0,0005
em mercúrio
Material Módulo, componente Outras informações

Metais
Alumínio Dissipador térmico da uni-
dade de comando do robô
CuZn Conectores de encaixe, Destinar sem desmontar
(dourado) contatos
Cobre Cabos elétricos, fios
Aço Gabinete da unidade de
comando do robô, parafu-
sos, arruelas, chapas
Aço Parafusos, arruelas
(ST 52-3)
Componentes elétricos
Componentes elétricos co- Destinar como sucata elé-
mo, p.ex., RDC, EDS, pla- trica sem desmontar
cas
Bateria de lí- Destinar como lixo especi-
tio al.
Baterias de
chumbo-áci-
do

Material Módulo, componente Outras informações

Plásticos
EPDM Vedações, tampas
ETFE Mangueira de proteção
NBR O-rings
PE Amarrador de cabos
PUR Revestimento dos cabos

Opções
12 Opções
12.1 Suporte do KUKA smartPAD
Descrição
Com a opção do suporte KUKA smartPAD, o smartPAD pode ser suspen-

so com o cabo de conexão na porta frontal do armário ou na cerca de
proteção. Em um armário somente pode ser colocado um suporte de
smartPAD.
Fig. 12-1: Suporte do KUKA smartPAD
1 Suporte do smartPAD
2 Vista lateral (exemplo)
3 Vista frontal (exemplo)
4 smartPAD
Dados básicos
Designação Número de artigo Peso

KUKA smartPAD suporte RAL7011 0000-357-272 cerca de
1,5 kg
Dimensões e medidas dos furos
Fig. 12-2: Dimensões e medidas de furos do suporte do smartPAD

Opções KR C5 dualcab, KR C5 triplecab, KR C5 quadcab
Colocação e recolocação em funcionamento
(>>> 12.1.1 "Montar o suporte do KUKA smartPAD" Página 96)
Destinação

12.1.1 Montar o suporte do KUKA smartPAD
Descrição
No item a seguir é descrita a montagem do suporte do KUKA smartPAD

no armário.
Meios de trabalho

Jogo de chaves Allen -
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Martelo de plástico -
500 g
Punção -
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
KUKA smartPAD suporte RAL7011 0000-357-272 1x
Torques de aperto
Os torques de aperto encontram-se sob: (>>> 13.2 "Torques de aperto"

Página 174)
Estes são válidos para parafusos e porcas, se não existirem outras espe-
cificações.
Parafusos com classe de rigidez 10.9 e superior, bem como parafusos
com atestado de verificação, somente podem ser apertados uma vez com
o torque de aperto nominal, depois da primeira vez que forem soltos, eles
devem ser substituídos por parafusos novos.
Pré-requisito

não autorizada.
12.1.1.1 Montar o suporte do KUKA smartPAD
Procedimento
1. Remover as aberturas pré-estampadas da porta frontal do armário.

2. Fixar o suporte com parafuso sextavado interno M6x12 com arruela
de pressão A6,1 e arruela em U na porta frontal.

Opções
Fig. 12-3: Suporte do smartPAD
1 Porta frontal do armário

3 Parafuso sextavado interno M6x12 com arruela de pressão
A6,1 e arruela em U
4 Aberturas pré-estampadas
12.1.1.2 Medidas de conclusão
Após a montagem é necessário executar as seguintes atividades:

• Controlar o assento firme dos parafusos.
12.2 Suporte do KUKA smartPAD flexível
Descrição
Com a opção KUKA smartPAD suporte flexível o smartPAD com cabo de

conexão pode ser encaixado na porta frontal do armário ou na cerca de
proteção. O estribo de retenção para o cabo de conexão possui ajuste de
altura. Por isso, o KUKA smartPAD suporte flexível também pode ser
montado em armários pequenos. Em um armário somente pode ser colo-
cado um suporte de smartPAD.

Fig. 12-4: Suporte do KUKA smartPAD
2 Vista lateral (exemplo)
3 Vista frontal (exemplo)
4 smartPAD
Dados básicos

KUKA smartPAD suporte flexível 0000-420-070 cerca de
RAL7016 2,4 kg
Dimensões e medidas dos furos
Fig. 12-5: Dimensões do suporte do smartPAD
(>>> 12.2.1.1 "Montar o suporte do KUKA smartPAD" Página 99)
Destinação


Opções
12.2.1 Montar o suporte do KUKA smartPAD
Descrição
No item a seguir é descrita a montagem do suporte do KUKA smartPAD

no armário.
Meios de trabalho

1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
500 g
Punção -
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
KUKA smartPAD suporte flexível 0000-420-070 1x
RAL7016
Torques de aperto

Página 174)
cificações.
Pré-requisito

não autorizada.
12.2.1.1 Montar o suporte do KUKA smartPAD
Procedimento
1. Remover as aberturas pré-estampadas da porta frontal do armário.

2. Fixar o suporte com 2 TORX- M6x12 na porta frontal.
3. Colocar o estribo na altura desejada e fixar com a chapa de aperto e
as 2 porcas sextavadas M6.

Fig. 12-6: Suporte do smartPAD
1 Porta frontal (exemplo)

3 Estribo flexível
4 Parafusos TORX M6x12 (2x)
5 Chapa de aperto
6 Porca sextavada com peça de aperto M6 (2x)
Após a montagem é necessário executar as seguintes atividades:

• Controlar o assento firme dos parafusos.
12.3 Conjunto de montagem com rodízios (montagem na parte inferior)
Descrição
O conjunto de montagem com rodízios para a montagem na parte inferior

do armário ou do transformador de separação consiste em dois rodízios
giratórios com freio e dois rodízios giratórios sem freio.
O conjunto de montagem com rodízios permite uma fácil movimentação
do armário para dentro ou para fora de uma fileira de armários.

Opções
Fig. 12-7: Conjunto de montagem com rodízios
1 Armário com conjunto de montagem com rodízios

2 Transformador de separação com conjunto de montagem com rodí-
zios
Dados básicos
Número de ar-
Designação Peso Altura
tigo
EP KR C5 Rodízios gira- 0000-394-125 cerca de 100 mm
tórios 2,1 kg
(>>> 12.3.1 "Montar o conjunto de montagem com rodízios na parte infe-

rior" Página 101)
Destinação

12.3.1 Montar o conjunto de montagem com rodízios na parte inferior
Descrição
No item a seguir é descrita a montagem do conjunto de montagem com

rodízios na parte inferior do armário ou do transformador de separação.
Meios de trabalho

Guindaste com capacidade de carga su- -
ficiente
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
EP KR C5 Rodízios giratórios 0000-394-125 1x
Torques de aperto

Página 174)
cificações.
Pré-requisito

• No armário ou no transformador de separação não podem estar mon-
tados encaixes para empilhadeira ou pés padrão.
PERIGO
Perigo de morte através de carga suspensa
Cargas em queda podem causar a morte, ferimentos graves e danos
materiais.
• Nunca ficar debaixo da carga suspensa.
• É expressamente proibida a permanência sob cargas suspensas.
• Manter uma distância segura à carga suspensa.
• Antes de elevar uma carga: controlar o peso unitário e comparar
com a capacidade de carga dos cabos, guindastes e unidades de
suspensão auxiliares.
CUIDADO
Risco de ferimentos e danos materiais através de freios de imobili-
zação não acionados
Em bases inclinadas ou irregulares, sob determinadas circunstâncias,
um armário pode se deslocar acidentalmente e causar o esmagamento
de pessoas. As consequências podem ser ferimentos graves e danos
materiais.
• Deve estar assegurado que a base seja plana e que não haja ob-
stáculos.
• Os freios de imobilização dos rodízios giratórios devem ser imobili-
zados na parada (p.ex. posição final).
AVISO
com rodízios
sobre os rodízios.

12.3.1.1 Montar o conjunto de montagem com rodízios na parte inferior
Opções
O procedimento da montagem do conjunto de montagem com rodízios
no armário é idêntico à montagem do conjunto de montagem com rodí-
zios no transformador de separação.
Procedimento
1. Levantar o armário pelo menos 40 cm com um guindaste (aqui repre-

sentado com transformador de separação).
2. Conduzir um parafuso sextavado interno M12x30 por baixo através de
um rodízio giratório com freio de imobilização e o transformador de
separação.
3. Montar da mesma forma no outro lado o segundo rodízio giratório
com freio de imobilização no lado frontal do transformador de separa-
ção.
Fig. 12-8: Conjunto de montagem com rodízios (exemplo)
1 Rodízio giratório com freio

2 Rodízio giratório
3 Parafusos sextavados internos M12x30 (4x)
4. Montar da mesma forma os dois rodízios giratórios sem freio de imo-

bilização no lado de trás do transformador de separação.
5. Baixar o armário novamente no piso.
Após a montagem do conjunto de montagem com rodízios é necessário

executar as seguintes atividades:
• Inserir o armário na fileira de armários.
• Verificar se os freios de imobilização impedem o deslocamento do ar-
mário.

12.4 Conjunto de montagem com rodízios (montagem nos encaixes para

empilhadeira)
Descrição
O conjunto de montagem com rodízios para a montagem nos encaixes

para empilhadeira consiste em dois rodízios giratórios com freio e dois ro-
dízios giratórios sem freio.
O conjunto de montagem com rodízios permite uma fácil movimentação
do armário para dentro ou para fora de uma fileira de armários.
Fig. 12-9: Conjunto de montagem com rodízios
1 Armário com encaixes para empilhadeira e conjunto de montagem

com rodízios
2 Transformador de separação com encaixes para empilhadeira e
conjunto de montagem com rodízios
Dados básicos
Número de ar-
Designação Peso Altura
tigo
EP KR C5 Rodízios girat. 0000-394-126 cerca de 100 mm
pé empilhadeira 2,7 kg
(>>> 12.4.1 "Montar o conjunto de montagem com rodízios nos encaixes

para empilhadeira" Página 104)
Destinação

12.4.1 Montar o conjunto de montagem com rodízios nos encaixes para empi-
lhadeira
Descrição
No item a seguir é descrita a montagem do conjunto de montagem com

rodízios nos encaixes para empilhadeira do armário.
Meios de trabalho

Opções
ficiente
Adaptador de chave de parafuso TORX -
TX5; TX6; TX7; TX8; TX9; TX10; TX15;
TX20; TX25; TX27; TX30; TX40; TX45;
TX55
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
EP KR C5 Rodízios girat. pé empilhadei- 0000-394-126 1x
ra
Pré-requisito

• No armário devem estar montados encaixes para empilhadeira.
PERIGO
materiais.
CUIDADO
Risco de ferimentos e danos materiais através de freios de imobili-
zação não acionados
Em bases inclinadas ou irregulares, sob determinadas circunstâncias,
um armário pode se deslocar acidentalmente e causar o esmagamento
de pessoas. As consequências podem ser ferimentos graves e danos
materiais.
• Deve estar assegurado que a base seja plana e que não haja ob-
stáculos.
• Os freios de imobilização dos rodízios giratórios devem ser imobili-
zados na parada (p.ex. posição final).
AVISO
com rodízios
sobre os rodízios.

12.4.1.1 Montar o conjunto de montagem com rodízios nos encaixes para empi-
Opções
lhadeira
O procedimento da montagem do conjunto de montagem com rodízios

nos encaixes para empilhadeira é idêntico em todas as variantes.
Procedimento
1. Levantar o armário pelo menos 40 cm com um guindaste.

2. No lado frontal conduzir 4 parafusos TORX M8x16 por cima através
do encaixe para empilhadeira e um rodízio giratório com freio.
3. Fixar os 4 parafusos TORX com arruelas e porca sextavada M8 com
peça de aperto por baixo; torque de aperto MA = 0,8 Nm.
4. Montar da mesma forma no outro lado o segundo rodízio giratório
com freio de imobilização no lado frontal do armário.
Fig. 12-10: Conjunto de montagem com rodízios (exemplo)
1 2 rodízios giratórios (lado de trás)

2 2 rodízios giratórios com freio de imobilização (lado frontal)
3 4 parafusos TORX M8x16 (4x)
4 4 arruelas e porca sextavada M8 com peça de aperto (4x)
5. Montar da mesma forma os dois rodízios giratórios sem freio de imo-

bilização no lado de trás dos encaixes para empilhadeira.
Após a montagem do conjunto de montagem com rodízios é necessário

executar as seguintes atividades:
• Verificar se os freios de imobilização impedem o deslocamento do ar-
mário.

Opções
12.5 Distanciadores
Descrição
Os distanciadores asseguram que as distâncias laterais mínimas dos ar-

mários sejam mantidas dentro de uma fileira de armários ou a uma pare-
de. Os distanciadores montados nos dois lados do armário encontram-se
em alturas ligeiramente diferentes, para que entre dois armários não ocor-
ram distâncias duplas.
Os distanciadores podem ser instalados sob os seguintes pré-requisitos:
• Montagem em todos os armários com pés padrão
• Montagem em todos os armários com encaixes para empilhadeira
sem conjunto de montagem com rodízios
• Montagem em todos os armários com encaixes para empilhadeira e
Em armários com transformador valem os mesmos pré-requisitos.
Fig. 12-11: Visão geral Distanciador
1 Armário com pés de armário padrão

2 Transformador de separação com pés de armário padrão
3 Armário com encaixes para empilhadeira
4 Transformador de separação com encaixes para empilhadeira
5 Armário com encaixes para empilhadeira e conjunto de montagem
com rodízios
6 Transformador de separação com encaixes para empilhadeira e

Dados básicos

RP KR C5 Armário Distanciador 0000-394-099 cerca de
RAL7011 0,7 kg
RP KR C5 Armário Distanciador 0000-394-116 cerca de
RAL7035 0,7 kg
Dimensão
Fig. 12-12: Dimensão
(>>> 12.5.1 "Montar os distanciadores" Página 108)
Destinação

12.5.1 Montar os distanciadores
Descrição
No item a seguir é descrita a montagem dos distanciadores no pé de ar-

mário padrão e nos encaixes para empilhadeira do armário C5.
Meios de trabalho

ficiente
Adaptador de chave de parafuso TORX -
TX5; TX6; TX7; TX8; TX9; TX10; TX15;
TX20; TX25; TX27; TX30; TX40; TX45;
TX55
Material
É necessário o seguinte material de acordo com o requisito:

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
RP KR C5 Armário Distanciador 0000-394-099 1x
RAL7011
RP KR C5 Armário Distanciador 0000-394-116 1x
RAL7035

Opções
Pré-requisito

• Os pés de armário padrão ou encaixes para empilhadeira devem
estar montados.
PERIGO
materiais.
12.5.1.1 Montar os distanciadores
Procedimento
1. Levantar o armário pelo menos 40 cm com um guindaste.

2. Montar um distanciador com 2 parafusos Torx M5x6 em um pé de ar-
mário ou um pé de empilhadeira; torque de aperto MA = 0,8 Nm.
Montar o outro distanciador no outro lado, girado em 180°, com 2 pa-
rafusos Torx M5x6; torque de aperto MA = 0,8 Nm.

Fig. 12-13: Distanciadores
1 Armário com pé de armário padrão

2 Transformador de separação com pé de armário padrão
3 Armário com pé de empilhadeira
4 Transformador de separação com pé de empilhadeira
Após a montagem dos distanciadores é necessário executar as seguintes

atividades:
• Verificar se os distanciadores foram montados de tal forma que entre
dois armários não ocorram distâncias dobradas:

Opções
Fig. 12-14: Distâncias (exemplo)
12.6 Baterias recarregáveis
Descrição
A unidade de comando do robô pode ser desativada de forma controlada

através das baterias recarregáveis em caso de queda da rede ou de des-
ligamento da energia. Quando a rede de energia estiver novamente dis-
ponível, as baterias recarregáveis são carregadas novamente através do
circuito de no-break das unidades de comando de robô.
Dados básicos

Bateria recarreg. CP1250H 0000-115-723 cerca de
12V/5,0/5,2Ah 1,8 kg
(>>> 12.6.1 "Retirar a proteção contra descarga da bateria" Página 112)
Manutenção e reparação
(>>> 12.6.2 "Substituir fusível baterias recarregáveis" Página 113)

(>>> 12.6.3 "Substituir bateria recarregável" Página 116)
Destinação
No final da fase de utilização as baterias recarregáveis devem ser desti-

nadas corretamente.

O cliente, como usuário final, é obrigado por lei a devolver baterias usa-
das. As baterias podem ser devolvidas sem remuneração ao vendedor
ou a um setor de devolução designado para isto (p.ex. em locais de co-
leta municipais ou no comércio). As baterias também podem ser envia-
das pelo correio ao vendedor.
Nas baterias estão estampados os seguintes símbolos:
• Lixeira riscada: Não jogar a bateria no lixo doméstico
• Pb: A bateria contém uma porcentagem de massa acima de 0,004

em chumbo
• Cd: A bateria contém uma porcentagem de massa acima de 0,002
em cádmio
• Hg: A bateria contém uma porcentagem de massa acima de 0,0005
em mercúrio
12.6.1 Retirar a proteção contra descarga da bateria
Descrição
Para a operação da alimentação ininterrupta de energia (no-break) é ne-

cessário conectar uma alimentação de tensão de 24 V à unidade de co-
mando do robô. A alimentação de tensão de 24 V é disponibilizada atra-
vés da conexão das baterias recarregáveis.
Para evitar uma descarga das baterias recarregáveis antes da primeira
colocação em funcionamento, no fornecimento do armário foi retirada a
conexão na bateria recarregável.
Antes da primeira colocação em funcionamento é necessário conectar as
duas baterias recarregáveis.
Pré-requisito
• A unidade de comando do robô está desligada.
Procedimento
1. Conectar a conexão na bateria recarregável.
Fig. 12-15: Guardar a proteção contra descarga
1 Conexão das baterias recarregáveis

Opções
12.6.2 Substituir fusível baterias recarregáveis
Descrição
No item a seguir é descrita a substituição do fusível da bateria recarregá-

vel.
Meios de trabalho
Não são necessários meios de trabalho.
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
EP Kit de fusíveis KRC5 S/M/L 0000-380-041 1x
Aquisição de peças de reposição
Componentes defeituosos somente podem ser substituídos por peças de

reposição originais da KUKA Deutschland GmbH. A não observância re-
sulta na perda de reinvindicações de garantia e de responsabilidade.
Junto com as peças de reposição é fornecida uma “Ficha de reparo”. Es-
ta ficha deve ser preenchida e enviada junto com o componente defeituo-
so à KUKA Deutschland GmbH nos seguintes casos.
• Dentro do prazo para a garantia
• Se após a consulta da KUKA Deutschland GmbH for necessária uma
análise do componente defeituoso através da KUKA.
Pré-requisito

não autorizada.
ATENÇÃO
1. Desconectar
sob tensão
inversa.

AVISO
stática (ESD)
Os trabalhos no sistema elétrico e mecânico da máquina somente po-

dem ser realizados por técnicos.
12.6.2.1 Desligar a unidade de comando do robô
Procedimento

não autorizada.
12.6.2.2 Abrir a porta frontal
Procedimento
1 Fecho da porta
12.6.2.3 Desinstalar o fusível
Procedimento
1. Remover a tampa com rosca do compartimento do fusível e retirar o

fusível.

Opções
Fig. 12-17: Baterias recarregáveis fusível
1 Caixa fusível
2 Tampa com rosca
3 Baterias recarregáveis
12.6.2.4 Instalar fusível
Procedimento
1. Colocar o fusível novo no compartimento do fusível.

2. Fechar a tampa com rosca.
Fig. 12-18: Baterias recarregáveis fusível
1 Caixa fusível
2 Tampa com rosca
12.6.2.5 Fechar a porta frontal
Procedimento

1 Fecho da porta
12.6.2.6 Ligar a unidade de comando do robô
Procedimento
• Ligar a chave geral no armário.

Após a substituição do fusível é necessário executar as seguintes ativida-

des:
Procedimento
1. Na ativação da unidade de comando do robô, assegurar que na barra

de navegação da smartHMI não seja exibida nenhuma mensagem de
erro.
12.6.3 Substituir bateria recarregável
Descrição
No item a seguir é descrita a substituição da bateria recarregável Bateria

recarreg. CP1250H 12V/5,0/5,2Ah.
Meios de trabalho
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Bateria recarreg. CP1250H 0000-115-723 2x
12V/5,0/5,2Ah

Opções

Pré-requisito

não autorizada.
ATENÇÃO
1. Desconectar
sob tensão
inversa.
AVISO
stática (ESD)

Procedimento

não autorizada.


Opções
Procedimento
1 Fecho da porta
12.6.3.3 Desinstalar as baterias recarregáveis
Procedimento
1. Abrir a tampa com rosca no fusível das baterias recarregáveis e reti-

rar o fusível.
2. Soltar cabos de conexão nas baterias recarregáveis.
3. Soltar a fita de velcro.
4. Retirar as duas baterias recarregáveis dos suportes.
Sempre devem ser substituídos os dois blocos de baterias recarre-
gáveis.
Fig. 12-21: Baterias recarregáveis, fixação e conexões
2 Fita de velcro
3 Cabo de conexão

Opções
4 Fusível baterias recarregáveis
5 Cabo de conexão
12.6.3.4 Instalar as baterias recarregáveis
Procedimento
1. Colocar as novas baterias recarregáveis e fixar com fita de velcro.
Fig. 12-22: Baterias recarregáveis, fixação e conexões
2 Fita de velcro
3 Cabo de conexão
4 Fusível baterias recarregáveis
5 Cabo de conexão
2. Conectar o cabo de conexão nas baterias recarregáveis. Aqui deve

ser observada a polaridade.
Fig. 12-23: Polarização de baterias recarregáveis
1 Bateria recarregável compartimento superior

2 Bateria recarregável compartimento inferior
ATENÇÃO
Observar a polaridade das baterias recarregáveis. A posição de ins-
talação incorreta ou uma conexão despolarizada pode causar uma
elevada corrente de curto-circuito e acionar o fusível superior.

3. Colocar o fusível e fechar a tampa com rosca no fusível.
Procedimento
1 Fecho da porta
Procedimento

Após a substituição dos blocos de baterias recarregáveis devem ser reali-

zadas as seguintes atividades:
Procedimento
• Na ativação da unidade de comando do robô, assegurar que na barra

de navegação da smartHMI não seja exibida nenhuma mensagem de
erro.
• Destinar ou armazenar as baterias recarregáveis desinstaladas corre-
tamente como lixo especial:

Opções
AVISO
Destruição das baterias recarregáveis por descarga total
Para evitar uma descarga total e uma destruição das baterias recar-
regáveis, no armazenamento uma conexão na bateria recarregável
deve ser retirada (proteção contra descarga) e as baterias recarre-
gáveis devem ser recarregadas regularmente dependendo da tem-
peratura de armazenamento.
‒ A uma temperatura de armazenamento de +20 °C ou menor, re-
carregar as baterias recarregáveis a cada 9 meses.
‒ A uma temperatura de armazenamento de +20 °C até +30 °C,
recarregar as baterias recarregáveis a cada 6 meses.
‒ A uma temperatura de armazenamento de +30 °C até +40 °C,
recarregar as baterias recarregáveis a cada 3 meses.
12.7 No-break externo
Descrição
Se a alimentação ininterrupta de energia (no-break) for disponibilizada

através de uma alimentação de tensão externa de 24 V, esta deve ser co-
nectada através da interface XD24.
A conexão da unidade de comando do robô à alimentação de tensão de
24 V ocorre por meio da instalação e travamento da unidade de comando
do robô no armário.
(>>> 12.7.1 "Conectar no-break externo" Página 121)
12.7.1 Conectar no-break externo
Procedimento
1. Conectar a alimentação de tensão de 24 V à interface XD24.
Fig. 12-25: Conexão no-break externo
1 XD24 Interface
12.8 Interfaces na porta frontal
Descrição
Dependendo do escopo de fornecimento podem ser conectadas as se-

guintes interfaces na porta frontal do armário.

Fig. 12-26: Painel de conexão Interfaces (opção)
1 Interface smartPAD (XG19)

2 Interface XG58
3 Interface SF1 Softpower Button
4 Interface XFKSI
5 Interface XFUSB1
As interfaces na porta frontal e os respectivos chicotes de cabos são pré-

-montados. As interfaces devem ser conectadas no painel de conexão da
respectiva unidade de comando do robô e/ou nos componentes na
Device Plate.
• Interface XG19 smartPAD
(>>> 12.8.1 "Conectar o KUKA smartPAD (painel de conexão porta
frontal)" Página 122)
• Interface XG58 para interruptor de habilitação externo
(>>> 12.8.2 "Confeccionar e conectar a interface de segurança XG58"
Página 123)
• Interface SF1 Softpower Button
(>>> 12.8.3 "Conectar a interface SF1 Softpower Button" Página 123)
• Interface XFKSI
(>>> 12.8.4 "Conectar a interface XFKSI" Página 124)
• Interface XFUSB
(>>> 12.8.5 "Conectar a interface XFUSB1" Página 124)
• (>>> 12.8.6 "Substituir o conector XG19" Página 124)

• (>>> 12.8.7 "Substituir a interface XG58" Página 129)
• (>>> 12.8.8 "Substituir Softpower Button" Página 134)
• (>>> 12.8.9 "Substituir a interface USB" Página 139)
• (>>> 12.8.10 "Substituir a interface XFKSI" Página 144)
Destinação

12.8.1 Conectar o KUKA smartPAD (painel de conexão porta frontal)
Descrição
O smartPAD pode ser conectado na porta frontal do armário.

Opções
Procedimento
1. Conectar o smartPAD na porta frontal.
ATENÇÃO
Perigo de morte devido a dispositivo de PARADA DE
EMERGÊNCIA inativo
Quando o smartPAD está desconectado, não é mais possível desligar o
sistema através do dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA do
smartPAD. Devem ser evitados equívocos entre dispositivos de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA ativos e inativos.
Podem ocorrer morte, ferimentos ou danos materiais.
• Conectar a PARADA DE EMERGÊNCIA externa na unidade de co-
mando do robô.
• Remover o smartPAD desconectado imediatamente da instalação.
O teste de funcionamento de todos os interruptores de habilitação deve

ser realizado antes da colocação em funcionamento e, pelo menos, a
cada 12 meses.
12.8.2 Confeccionar e conectar a interface de segurança XG58
Pré-requisito
• A unidade de comando do robô está desligada.
Procedimento
1. Confeccionar o conector XG58 conforme o conceito do equipamento e

de segurança.
2. Conectar o conector de interface XG58 à unidade de comando do ro-
bô.
AVISO
Danos materiais através da conexão ou desconexão de conectores
sob tensão
O conector XG58 somente pode ser conectado ou desconectado, se a
unidade de comando do robô estiver desligada. Se o conector XG58 for
conectado ou desconectado sob tensão, podem ocorrer danos materi-
ais.
• Desligar a unidade de comando do robô.
12.8.3 Conectar a interface SF1 Softpower Button
Descrição
O Softpower Button na porta frontal é conectado na interface XG19.1.
Procedimento
• Conectar o cabo de conexão da interface SF1 Softpower Button na

porta frontal do armário na XG19.1 da unidade de comando do robô.

12.8.4 Conectar a interface XFKSI
Descrição
A interface KSI está prevista para a conexão de um notebook para o di-

agnóstico, configuração WorkVisual, update, etc. através da KSI (KUKA
Service Interface).
A interface KSI não pode ser conectada a uma rede TI (p.ex. em um ser-
vidor DHCP).
Procedimento
1. Conectar o conector RJ45 da interface XFKSI na interface XF1 da

O equipamento conectado deve estar certificado segundo a EN 62368-1

ou EN 61010-1.
O comprimento de cabo da interface conectada não pode ultrapassar

100 m.
12.8.5 Conectar a interface XFUSB1
Nas interfaces XFUSB somente podem ser conectadas memórias USB,

teclado, mouse e hubs passivos (sem alimentação de energia própria).
Procedimento
1. Conectar a interface XFUSB1 na porta frontal na interface XFUSB1 da

O comprimento de cabo da interface conectada não pode ultrapassar

5 m.
12.8.6 Substituir o conector XG19
Descrição
No item a seguir é descrita a substituição da interface XG19 na porta

frontal do armário.
Meios de trabalho

Jogo de chaves Allen
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Alicate de corte -
Material

Opções
Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
SP KR C5 Controller smartPAD cabo 0000-421-966 1x
X19
Amarradores de cabos pequenos - -

Pré-requisito

não autorizada.
• O cabo de alimentação de rede do armário está sem tensão.
• O smartPAD está desconectado.
ATENÇÃO
1. Desconectar
sob tensão
inversa.
AVISO
stática (ESD)



Opções
Procedimento

não autorizada.
Procedimento
1 Fecho da porta
12.8.6.3 Desconectar o cabo de conexão
Procedimento
1. Desconectar a conexão de encaixe do respectivo cabo de conexão na

te.
3. Soltar o fecho de velcro da capa de proteção.
4. Retirar cuidadosamente da capa de proteção o cabo de conexão que
deve ser substituído.

Opções
Fig. 12-28: Fixação do chicote de cabos
2 Capa de proteção do chicote de cabos
12.8.6.4 Desinstalar a interface XG19
Procedimento
1. Soltar os 4 parafusos de cabeça semirredonda TORX M2,5x12 da cai-

xa de embutir.
Fig. 12-29: Interface XG19 (smartPAD)
1 Caixa de embutir
2 Parafusos de cabeça semirredonda TORX M2-5x12 (4x)
2. Puxar para fora o adaptador com cabo na parte de trás da porta fron-
tal.
Fig. 12-30: Cabo parte de trás da porta do armário
12.8.6.5 Instalar a interface XG19
Procedimento
1. Inserir o adaptador com cabo na parte de trás da porta frontal.

2. Parafusar a caixa de embutir com 4 parafusos de cabeça semirredon-

da TORX M2,5x12.
Fig. 12-32: Interface XG19 (smartPAD)
1 Caixa de embutir
12.8.6.6 Conectar o cabo de conexão
Procedimento
1. Conectar a conexão de encaixe do cabo de conexão conforme o es-

quema elétrico válido.
2. Colocar o cabo de conexão na capa de proteção.
3. Fechar o fecho de velcro da capa de proteção.

4. Fixar a capa de proteção com chicote de cabos nos suportes previs-
tos para isso com amarradores de cabos. Assegurar-se que haja folga
suficiente ao abrir a porta frontal. O chicote de cabos não pode esfre-
gar na borda do armário.

Opções
Procedimento
1 Fecho da porta
Procedimento

Após a substituição da interface XG19 é necessário executar as seguintes

atividades individualmente para cada interruptor de habilitação:
Procedimento
1. Deslocar o robô no modo de teste.

2. Pressionar o interruptor de habilitação totalmente na posição de pâni-
co e mantê-lo pressionado na posição de pânico por 3 segundos.
O movimento do robô deve ser parado. Ao mesmo tempo não pode
ser exibida nenhuma mensagem de erro sobre o dispositivo de habili-
tação. Se no teste ocorrer uma mensagem de erro em um ou mais in-
terruptores de habilitação, é necessário substituir o smartPAD e deve
ser realizado um novo teste.
12.8.7 Substituir a interface XG58
Descrição
No item a seguir é descrita a substituição da interface XG58 na porta

Meios de trabalho


Conjunto de chaves de boca-estrela 22; -
24; 27; 30; 32; 36 mm
Alicate de corte -
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
SPP Interface porta habil. ext. XG58 0000-429-442 1x

Pré-requisito

não autorizada.
ATENÇÃO
1. Desconectar
sob tensão
inversa.

Opções
AVISO
stática (ESD)

Procedimento

não autorizada.
Procedimento
1 Fecho da porta
Procedimento

te.

12.8.7.4 Desinstalar a interface XG58
Procedimento
1. Soltar 4 parafusos de cabeça semirredonda TORX M2,5x12 da caixa

de embutir
Fig. 12-37: Interface XG58
1 Caixa de embutir
2. Puxar para fora o adaptador com cabo na parte de trás da porta fron-
tal.
12.8.7.5 Instalar a interface XG58
Procedimento
1. Inserir o adaptador com cabo na parte de trás da porta frontal.

Opções
2. Parafusar a caixa de embutir com 4 parafusos de cabeça semirredon-

da TORX M2,5x12.
Fig. 12-40: Interface XG58
1 Caixa de embutir
Procedimento




Opções
Procedimento
1 Fecho da porta
Procedimento

Se existir um dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA na porta frontal,

deve ser testado o funcionamento do dispositivo de PARADA DE EMER-
GÊNCIA após a ativação da unidade de comando do robô:
Procedimento
1. Pressionar o botão do dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA na

porta frontal.
2. Verificar se a mensagem correspondente é exibida no smartPAD.
3. Desbloquear o dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA.
4. Confirmar a mensagem no smartPAD.
12.8.8 Substituir Softpower Button
Descrição
No item a seguir é descrita a substituição do Softpower Button na porta

Meios de trabalho

Opções
Alicate de corte -
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
EP KRC5 Botão SoftPwr interface de 0000-372-436 1x
porta

Pré-requisito

não autorizada.
ATENÇÃO
1. Desconectar
sob tensão
inversa.

AVISO
stática (ESD)

Procedimento

não autorizada.
Procedimento
1 Fecho da porta
Procedimento

te.

Opções
12.8.8.4 Desinstalar o Softpower Button
Procedimento
1. Desconectar as conexões.
2. Soltar a porca de capa.
3. Remover o adaptador do Softpower Button.
Fig. 12-45: Substituir o Softpower Button
1 Conexões
2 Porca de capa
12.8.8.5 Montar o Softpower Button
Procedimento
1. Montar o adaptador do Softpower Button.

2. Fixar o adaptador do Softpower Button com a porca de capa.
3. Conectar as conexões.

Fig. 12-46: Substituir o Softpower Button
1 Conexões
2 Porca de capa
Procedimento


Procedimento

Opções
1 Fecho da porta
Procedimento

Após a substituição do Softpower Button devem ser realizadas as seguin-

tes atividades:
Procedimento
1. Quando a unidade de comando do robô estiver inicializada, pressionar

brevemente o Softpower Button.
2. Verificar se a unidade de comando do robô é desativada novamente.
3. Pressionar brevemente o Softpower Button para ativar novamente a
12.8.9 Substituir a interface USB
Descrição
No item a seguir é descrita a substituição da interface USB na porta fron-

tal do armário.
Meios de trabalho

24; 27; 30; 32; 36 mm
Alicate de corte -

Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
EP KRC5 USB Interface de porta 0000-372-434 1x

Pré-requisito

não autorizada.
ATENÇÃO
1. Desconectar
sob tensão
inversa.
AVISO
stática (ESD)


Opções
Procedimento

não autorizada.
Procedimento
1 Fecho da porta
Procedimento

te.

12.8.9.4 Desinstalar a interface USB
Procedimento
1. Desconectar a conexão.
3. Retirar o adaptador Interface USB.
Fig. 12-51: Substituir a interface USB
1 Porca de capa
2 Conexão USB
12.8.9.5 Instalar a interface USB
Procedimento
1. Instalar o adaptador Interface USB.

2. Fixar o adaptador Interface USB com porca de capa e assegurar que
a conexão na porta frontal esteja alinhada.
3. Conectar a conexão.

Opções
Fig. 12-52: Substituir a interface USB
1 Porca de capa
2 Conexão USB
Procedimento


Procedimento

1 Fecho da porta
Procedimento

Após a substituição é necessário executar as seguintes atividades:
Procedimento
1. Conectar uma memória USB não inicializável à interface USB.

2. No smartPAD verificar se a memória USB é detectada e exibida como
drive.
12.8.10 Substituir a interface XFKSI
Descrição
No item a seguir é descrita a substituição da interface XFKSI (conector

RJ45) na porta frontal do armário.
Meios de trabalho

24; 27; 30; 32; 36 mm
Alicate de corte -
Laptop -

Opções
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
EP KRC5 RJ45 Interface de porta 0000-372-435 1x

Pré-requisito

não autorizada.
ATENÇÃO
1. Desconectar
sob tensão
inversa.
AVISO
stática (ESD)



Opções
Procedimento

não autorizada.
Procedimento
1 Fecho da porta
Procedimento

te.

Opções
12.8.10.4 Desinstalar a interface KSI
Procedimento
1. Desconectar a conexão.
3. Retirar o adaptador RJ45 da interface KSI.
Fig. 12-57: Substituir RJ45
1 Porca de capa
2 Conexão
12.8.10.5 Instalar a interface RJ45
Procedimento
1. Instalar o adaptador RJ45.

2. Fixar o adaptador RJ45 com porca de capa e assegurar que a cone-
xão na porta frontal esteja alinhada.
3. Conectar a conexão e assegurar que a conexão engate de forma au-
dível.

Fig. 12-58: Substituir RJ45
1 Porca de capa
2 Conexão
Procedimento


Procedimento

Opções
1 Fecho da porta
Procedimento

Após a substituição da interface KSI (conector RJ45) é necessário execu-

tar as seguintes atividades:
Procedimento
1. Quando a unidade de comando do robô estiver inicializada, conectar

o laptop à interface KSI.
2. Abrir o KUKA.WorkVisual e verificar se a conexão foi estabelecida.
12.9 Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA local adicional
Descrição
Além do dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA no smartPAD (PARA-

DA DE EMERGÊNCIA local), pode ser instalado um dispositivo de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA local adicional (p.ex. dispositivo de PARADA DE
EMERGÊNCIA na porta do armário).
O integrador de sistema é responsável pela integração relacionada à se-
gurança e a observação geral relacionada à segurança do sistema com-
pleto. Para assegurar uma parada de toda a instalação através do dispo-
sitivo de PARADA DE EMERGÊNCIA na porta frontal, mesmo com a uni-
dade de comando do robô desligada ou em modo de economia de ener-
gia, o dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA disponibiliza uma cone-
xão de 2 canais adicional.
Em Mulitrobot Cabinets (armários com pelo menos 2 unidades de coman-
do de robô) as unidades de comando de robô estão em cascata. Em uma
unidade de comando do robô desligada ou em modo de economia de
energia, esta unidade de comando do robô transmite um sinal de PARA-
DA DE EMERGÊNCIA às unidades de comando de robô em cascata sub-

sequentes. Em Multirobot Cabinets, o dispositivo de PARADA DE EMER-

Opções
GÊNCIA na porta do armário atua sobre todas as unidades de comando

de robô instaladas no armário. É expressamente recomendado integrar a
conexão de 2 canais adicional nas instalações.
Fig. 12-61: Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA
1 Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA

2 Placa
3 Porca de capa
4 Suporte
5 Elemento de comutação
Dados básicos
Designação Número de artigo Comprimento

SPP EMERGENCY STOP but- 0000-424-020 0,081 m
ton
(>>> 12.9.1 "Colocação em funcionamento do dispositivo de PARADA DE

EMERGÊNCIA" Página 150)
Destinação

12.9.1 Colocação em funcionamento do dispositivo de PARADA DE EMER-

GÊNCIA
Descrição
Nos itens a seguir é descrita a colocação em funcionamento de um dis-

positivo de PARADA DE EMERGÊNCIA local adicional. O dispositivo de
PARADA DE EMERGÊNCIA é montado no lado frontal do armário.
Meios de trabalho

Opções
Chave Philips -
PZ 1; 2
Alicate de corte -
500 g
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
SPP EMERGENCY STOP button 0000-424-020 1
Amarrador de cabos - -
Pré-requisito

• O cabo de alimentação de rede deve estar desenergizado ou desco-
nectado e protegido contra uma reativação não autorizada.
ATENÇÃO
1. Desconectar
sob tensão
inversa.
AVISO
stática (ESD)



Opções
Procedimento

não autorizada.
Procedimento
1 Fecho da porta
12.9.1.3 Romper a abertura
Procedimento
1. Romper a abertura pré-estampada da porta frontal do armário com o

martelo.
Fig. 12-63: Placa cega

2 Abertura pré-estampada

Opções
2. Colocar a placa sobre a abertura e inserir o botão de PARADA DE
EMERGÊNCIA pela frente através da abertura. Assegurar que a escri-
ta impressa seja legível.
Fig. 12-64: Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA

3 Placa
12.9.1.4 Montar o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
Procedimento
1. Posicionar o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA de tal forma que a

identificação TOP e o símbolo de seta apontem para cima, conforme
a figura (>>> Fig. 12-65).
2. Fixar a placa e o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA com porca de
capa.
Fig. 12-65: Fixar o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA
1 Porca de capa
3 Ícone de seta
4 Identificação TOP
3. Colocar o suporte com elemento de comutação na guia com o símbo-

lo de seta e girar para a direita. O fecho de engate no suporte deve
engatar de forma perceptível e audível.

Fig. 12-66: Conectar elemento de comutação
1 Porca de capa
2 Suporte
3 Fusível elemento de comutação
4 Elemento de comutação
5 Fecho de engate Suporte
12.9.1.5 Conectar o botão de PARADA
Procedimento
1. Conectar o cabo de conexão confeccionado no elemento de comuta-

ção conforme esquema elétrico.
Fig. 12-67: Conexão do elemento de comutação
2. Conectar a conexão de encaixe do cabo de conexão na interface

XG58 da unidade de comando do robô.
O conector para a interface XG58 está confeccionado. Caso a inter-
face XG58 já tenha sido usada antes da instalação do botão de PA-
RADA DE EMERGÊNCIA, as pontes no conector devem ser removi-
das e a interface de segurança existente deve ser novamente con-
feccionada aqui segundo o conceito de instalação e de segurança.
Procedimento


Opções

Procedimento
1 Fecho da porta
Procedimento



Opções

• Verificar a instalação do cabo de comando e fixação com amarrador
de cabos. O cabo de comando não pode estar danificado ou esmaga-
do.
• Executar o programa no modo T1 e observar quanto a irregularidades.
• Ativar PARADA DE EMERGÊNCIA. A unidade de comando do robô
deve ser desligada com segurança.
• Antes da colocação em funcionamento do equipamento, o integrador
de sistema deve verificar a integração relacionada à segurança e rea-
lizar uma observação geral relacionada à segurança do sistema com-
pleto. Exemplo de integração em uma instalação:
Fig. 12-70: Integração do dispositivo de PARADA DE EMERGÊN-

CIA (exemplo)
1 Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA na porta frontal

2 Conexão de 2 canais para a integração na instalação (reco-
mendado)
3 Conexão de 2 canais na unidade de comando do robô
4 Interface XG58 na unidade de comando do robô
12.10 Equipamento de refrigeração
AVISO
Esta opção somente está prevista para a operação com um armário da
versão AC. Esta opção não pode ser instalada posteriormente.
Informações detalhadas sobre o equipamento de refrigeração encon-

tram-se na documentação do fabricante.
Descrição
Para o uso de um armário em temperaturas externas entre +20 ... +55 °C

é necessária a opção Equipamento de refrigeração.

Com o Equipamento de refrigeração a parte interna da unidade de co-
Opções
mando do robô é refrigerada em temperaturas externas entre +20 ... +55
°C. O Equipamento de refrigeração está montado em um quadro de mon-
tagem no teto do armário. O Equipamento de refrigeração é isento de
manutenção e opera sem filtro.
Fig. 12-71: Equipamento de refrigeração (exemplo)
1 Equipamento de refrigeração
2 Entrada de ar
3 Saída de ar
4 Regulador
5 Saída Água de condensação
6 Quadro de montagem
7 Condução de ar Ar de refrigeração
Dados básicos

Equipamento de refrigeração 0012-401-172 cerca de
54 kg
Dimensão
As figuras a seguir mostram as dimensões dos equipamento de refrigera-

ção para os armários.

Fig. 12-72: Dimensões (KR C5 dualcab)
Fig. 12-73: Dimensões (KR C5 triplecab)

Opções
Fig. 12-74: Dimensões (KR C5 quadcab)
Dependendo da variante de cliente e/ou opção, devem ser levados em

consideração adicionalmente os seguintes dados de altura:
Altura
Pé de armário padrão 100 mm
Encaixes para empilhadeira 84 mm
Conjunto de montagem com rodí- 100 mm
zios
Distâncias mínimas
A figura (>>> Fig. 12-75) exibe as distâncias mínimas a serem cumpridas

para o equipamento de refrigeração.

Fig. 12-75: Distâncias mínimas
1 Vista frontal
2 Vista lateral
Transporte
(>>> 12.10.1 "Transporte com correia de transporte" Página 160)
(>>> 12.10.2 "Colocação em funcionamento, equipamento de refrigeração"

Página 162)
Manutenção
(>>> 12.10.3 "Manutenção" Página 166)
Armazenamento
O equipamento de refrigeração pode ser armazenado com o armário.
Destinação
No fim da fase de utilização do equipamento de refrigeração, este pode

ser desmontado e destinado corretamente conforme os grupos de materi-
al.
A desmontagem e destinação somente podem ocorrer por meio de uma
empresa especializada.
12.10.1 Transporte com correia de transporte
Pré-requisito


Opções
ATENÇÃO
carga suficiente.
• Correia de transporte
• 4 cavilhas com olhal
Recomendação:
Cavilhas com olhal M10 conforme a DIN 580 com as seguintes propri-
edades:
‒ Rosca: M10
‒ Material: C15E
‒ Diâmetro interno e externo: 25 mm/45 mm
‒ Comprimento da rosca: 17 mm
‒ Passo: 1,5 mm
‒ Capacidade de carga:
‒ 350 kg (armário sem transformador de separação)
‒ 550 kg (armário com transformador de separação)
Procedimento
1. Fixar 4 cavilhas com olhal.
Fig. 12-76: Colocar olhais de transporte
2. Engatar a correia de transporte com cruz de transporte em todas as 4

cavilhas com olhal.

Fig. 12-77: Transporte com correia de transporte

2 Instalados olhais de transporte não permitidos
3 Correia de transporte colocada incorretamente
4 Correia de transporte errada
12.10.2 Colocação em funcionamento, equipamento de refrigeração
Descrição
Na primeira colocação em funcionamento o Equipamento de refrigeração

já está montado e conectado no armário. Com a ajuda da ponte no co-
nector X2 é necessário mudar a tensão nominal para o autotransforma-
dor.
Nos itens a seguir é descrita a colocação em funcionamento do equipa-
mento de refrigeração.
Meios de trabalho

Opções
Material
É necessário o seguinte material (contido no escopo de fornecimento):

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Conector X2 - 1
Ponte de cabos - 1
Pré-requisito

não autorizada.
• Após a instalação e conexão do armário e do equipamento de refrige-
ração, é necessário aguardar pelo menos 30 minutos até que o armá-
rio seja ligado.
ATENÇÃO
1. Desconectar
sob tensão
inversa.
AVISO
stática (ESD)

12.10.2.1 Conexão Equipamento de refrigeração
Procedimento
1. O equipamento de refrigeração contém um autotransformador. De

acordo com a tensão de conexão do armário, a ponte fornecida deve
ser conectada no conector X2.

Fig. 12-78: Conexão Equipamento de refrigeração (exemplo)
1 Equipamento de refrigeração
2 Conexão X2
3 Conector X1
4 Entalhe Teto Armário
5 Ponte
6 Conexão L1
7 Conexão dependente da tensão de conexão de rede (aqui:
400 V)
8 Conector X2
Pino Função
L1 L1
L21 não é necessário para a conexão do equipamento
L22 de refrigeração
PE
12 L2: conexão 380 V
2. Conectar o conector.
Pré-requisitos
• O manipulador está montado conforme as instruções de operação ou

as instruções de montagem.
• Inspeção visual: não existem danos na unidade de comando do robô
e/ou na caixa de acionamento, cabos ou manipulador.
• A unidade de comando do robô e/ou a caixa de acionamento estão
instaladas e travadas no armário conforme as instruções de monta-
gem.
• Não pode haver pessoas ou objetos na área de perigo do manipula-
dor.
• Todos os dispositivos de proteção e as medidas de proteção estão
completos e em perfeito funcionamento.
• A temperatura interna do armário, da unidade de comando do robô
e/ou da caixa de acionamento deve ter-se adaptada à temperatura
ambiente.

Opções
Procedimento
1. Ligar o disjuntor do motor no módulo de inserção para a unidade de

comando do robô.
2. Fechar a porta frontal do armário.
3. Destravar o botão de PARADA DE EMERGÊNCIA no smartPAD.
4. Ligar a chave geral no armário.
O boot ocorre na seguinte sequência:

• Recovery Stick
• Disco rígido externo
• Disco rígido interno
Se for detectado um disco rígido externo, será desativado um possível
disco rígido interno existente. Se não for detectado nenhum disco rígido
externo, não ocorre uma mudança automática para o disco rígido inter-
no.
Mais informações sobre o smartPAD encontram-se nas respectivas ins-

truções de operação e/ou na documentação do software de sistema.
12.10.2.3 Ajuste Temperatura
Procedimento
Se ao ligar o armário a temperatura ambiente for ≥ 35° C, o equipamento

de refrigeração se liga automaticamente e inicia a refrigeração. O ajuste
padrão do valor nominal de temperatura é 30° C.
Para alterar o valor nominal da temperatura:
1. Pressionar e manter a tecla central pressionada até que o valor da
temperatura seja exibido no campo de exibição.
Fig. 12-79: Regulador Equipamento de refrigeração (exemplo)
1 Tecla superior
2 Tecla central
3 Tecla inferior
4 Campo de exibição para valores e parâmetros
2. Alterar o valor do valor nominal com a tecla superior ou inferior.

3. Pressionar a tecla central para salvar o valor alterado do valor nomi-
nal e finalizar o procedimento.

• Assegurar que a temperatura ambiente não exceda o valor máximo

permitido.
12.10.3 Manutenção
Informações detalhadas para a manutenção do equipamento de refrige-

ração encontram-se na documentação do fabricante.
Descrição
A tabela dá uma visão geral sobre os trabalhos de manutenção a serem

executados no equipamento de refrigeração (prazos de manutenção, ativi-
dades).
Material

Número de ar-
Designação Qtd.
tigo
Produto de limpeza - -
sem solventes, solúvel em água, não in-
flamável, não agressivo, sem valor, sem
agente refrigerante
Meios de trabalho

Chave Philips -
PZ 1; 2
1,5; 2; 2,5; 3; 4; 5; 6; 8; 10 mm
Ar comprimido -
Pincel -
Pré-requisito

• O cabo de alimentação de rede está desligado da tensão.
ATENÇÃO
tos:
‒ KSP

Opções
ATENÇÃO
danos materiais.
dos trabalhos.
AVISO
stática (ESD)
Prazo Atividade
Trabalhos de manutenção gerais:
6 meses Dependendo das condições ambiente e sujeira do ambiente, as gra-
des de proteção (internas e externas) devem ser controladas ciclica-
mente e, em caso de sujeira intensa, limpadas (>>> 12.10.3.2 "Lim-
par o equipamento de refrigeração" Página 168)
12.10.3.1 Desmontar a tampa do gabinete
Procedimento
1. Soltar os 4 parafusos sextavados internos e 7 parafusos Philips.
Fig. 12-80: Parafusos da tampa do gabinete
1 Grade Entrada de ar
2 Grade Saída de ar
3 Parafusos sextavados internos (4x)
4 Parafusos Philips (7x)

2. Retirar a tampa do gabinete.
12.10.3.2 Limpar o equipamento de refrigeração
Informações detalhadas para a limpeza do equipamento de refrigeração

encontram-se na documentação do fabricante.
12.10.3.3 Montar a tampa do gabinete
Procedimento
1. Colocar a tampa do gabinete no equipamento de refrigeração.

2. Fixar a tampa do gabinete com 4 parafusos sextavados internos e 7
parafusos Philips no equipamento de refrigeração.
Fig. 12-81: Parafusos da tampa do gabinete
1 Grade Entrada de ar
2 Grade Saída de ar
3 Parafusos sextavados internos (4x)
4 Parafusos Philips (7x)
12.11 Transformador de separação
AVISO
Esta opção somente está prevista para a operação em um armário da
versão AC.
Descrição
O transformador de separação provê uma separação galvânica do lado

primário e secundário. O transformador de separação está instalado em
um gabinete próprio, que está fixado diretamente abaixo do armário.
Em um transformador de separação pode ser conectado, no máximo, um
robô.

Opções
Dados básicos
Potência nominal 13 kVA

Tensão de entrada • Power Supply 380 V:
‒ Slash Rating: 3~ 380Y / 220 V
‒ Straight Rating: 380 V
• Power Supply 400 V:
Fusível no lado da rede máx. 3x 32 A de ação retardada
Na escolha do transformador de separação deve ser observada a forma
de rede norte-americana no local de utilização. Aqui deve ser diferenciado
entre as formas de rede "Slash Rating" e "Straight Rating":
• Slash Rating: 3 fases, 4 condutores
No Slash Rating trata-se de uma rede com um ponto neutro aterrado
(Solidly Grounded Wye). O valor "Y" indica a tensão entre as fases, o
valor após a barra inclinada é a tensão entre a fase e o condutor neu-
tro ou aterramento.
• Straight Rating: 3 fases, 3 condutores
No Straight Rating existe uma rede com ponto neutro não aterrado ou
uma rede em ligação em triângulo, que pode ser aterrada ou não
aterrada. O valor de tensão indica a tensão entre as fases.
Dimensão

Placas
Fig. 12-83: Placas
Pos. Descrição
1

rança.
Na primeira colocação em funcionamento o transformador de separação

está montado debaixo do armário e já conectado no armário. A recoloca-
ção em funcionamento, p.ex., após atividades de manutenção e reparo,
somente pode ser realizada pelo KUKA Service.
Para atividades de manutenção e reparo, entrar em contato com o KUKA

Service.
Limpeza
Dependendo das condições ambiente e sujeira do ambiente, as grades

de proteção devem ser controladas ciclicamente e, em caso de sujeira in-
tensa, limpadas como as grades de proteção do armário. (>>> 9.1 "Lim-
par o armário" Página 83)
Destinação
(>>> 11.3 "Destinação" Página 93)
12.12 Limitador de transientes
AVISO
Esta opção somente está prevista para a operação em um armário da
versão AC.

Opções
Descrição
A proteção contra sobretensão ocorre por meio do limitador de transientes

(SPD: surge protection device), que deriva a sobretensão. O limitador de
transientes consiste em um módulo básico e um módulo de proteção en-
caixado.
Fig. 12-84: Limitador de transientes (exemplo)
1 Módulo básico
2 Módulo de proteção encaixado


Anexo
13 Anexo
13.1 Normas e instruções aplicadas
Por motivos de completitude a tabela também contém as normas e regu-

lamentações norte-americanas e canadenses aplicadas.
As normas norte-americanas e canadenses somente são válidas para pro-
dutos, para os quais existe uma certificação correspondente (p.ex. uma
certificação NRTL).
Nome/edição Definição
2006/42/CE Diretiva de Máquinas:

Diretiva 2006/42/CE do Parlamento Europeu e do Conselho, de 17
de maio de 2006, relativa às máquinas e para a alteração da Dire-
tiva 95/16/CE (nova versão)
2014/30/UE Diretiva de Compatibilidade Eletromagnética:

Diretiva 2014/30/UE do Parlamento Europeu e do Conselho, de 26
de fevereiro de 2014, relativa à aproximação das legislações dos
Estados-membros sobre a compatibilidade eletromagnética
ANSI/RIA R15.06-2012 Industrial Robots and Robot System
CAN/CSA C22.2 Industrial electrical machinery

No.301-16
CAN/CSA-C22.2 No. Safety Requirements for Electrical Equipment for

61010-2-201:2018 Measurement, Control, and Laboratory Use
Part 2-201: Particular Requirements for Control Equipment
CAN/CSA-Z434-14 Industrial Robots and Robot Systems:

General Safety Requirements
EN 55011:2009 + Equipamentos industriais, científicos e médicos:

A1:2010
Falhas de recepção de rádio; Valores-limite e métodos de medição
EN 55011:2016 + Equipamentos industriais, científicos e médicos:

A1:2017
Falhas de recepção de rádio; Valores-limite e métodos de medição
EN 60204-1:2018 Segurança de máquinas:

Equipamentos elétricos de máquinas; parte 1: Requisitos gerais
EN 61000-6-2:2005 Compatibilidade eletromagnética (CEM):

Parte 6-2: Normas básicas específicas; imunidade para a área in-
dustrial
EN 61000-6-4:2007 + Compatibilidade eletromagnética (CEM):

A1:2011
Parte 6-4: Normas técnicas básicas; Emissão de falhas para a área
industrial
EN 614-1:2006 + Segurança de máquinas:

A1:2009
Princípios de concepção ergonômica; Parte 1: Definições e diretri-
zes gerais

Anexo KR C5 dualcab, KR C5 triplecab, KR C5 quadcab
EN 62061:2005 + Segurança de máquinas:

A1:2013 + A2:2015
Segurança funcional relativa à segurança de sistemas de comando
elétricos, eletrônicos e eletrônicos programáveis
EN IEC 61000-6-2:2019 Compatibilidade eletromagnética (CEM):

Parte 6-2: Normas básicas específicas - Resistência a interferênci-
as para a área industrial
EN IEC 61000-6-4:2019 Compatibilidade eletromagnética (CEM):

Parte 6-4: Normas técnicas básicas; Emissão de falhas para a área
industrial
EN IEC Determinações de segurança para equipamentos elétricos de

61010-2-201:2018 medição, comando, regulagem e de laboratório
Parte 2-201: Requisições gerais para equipamentos de comando e
regulagem
EN ISO 10218-1:2011 Robô industrial - Requisitos de segurança:

Parte 1: Robôs
EN ISO 12100:2010 Segurança de máquinas:

Diretrizes gerais de concepção, avaliação de risco e minimização
de risco
EN ISO 13849-1:2015 Segurança de máquinas:

Peças de unidades de comando relevantes para a segurança; Par-
te 1: Diretrizes de concepção gerais
EN ISO 13849-2:2012 Segurança de máquinas:

Peças de unidades de comando relevantes para a segurança; Par-
te 2: Validação
EN ISO 13850:2015 Segurança de máquinas:

Diretrizes de concepção de PARADA DE EMERGÊNCIA
NFPA 79:2018 Electrical Standard for Industrial Machinery
UL 1740:2018 Robots and Robotic Equipment
UL 61010-2-201:2018 Safety requirements for electrical equipment for measurement,

control, and laboratory use
Part 2-201: Particular requirements for control equipment
13.2 Torques de aperto
Torques de aperto
Os torques de aperto (Nm) a seguir são válidos para parafusos e porcas,

se não houver outras indicações.
Os valores indicados são válidos para parafusos e porcas levemente lu-
brificados, pretos (p.ex., fosfatados) e revestidos (p.ex., zincagem mecâni-
ca, revestimentos de lamelas de zinco) parafusos e porcas.

Anexo
Classe de rigidez
Rosca 8.8 10.9 12.9
M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm
M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm
M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm
M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm
M4 2,8 Nm 3,8 Nm 4,4 Nm
M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm
M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm
M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm
M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm
M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm
M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm
M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm
M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm
M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm
M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm
Classe de rigidez
Rosca 8.8 10.9
ISO7991 ISO7380, ISO07381
Sextavado interno Parafuso de cabe-
ça lenticular de
flange
M3 0,8 Nm 0,8 Nm
M4 1,9 Nm 1,9 Nm
M5 3,8 Nm 3,8 Nm
Classe de rigidez
Rosca 10.9
DIN7984
Parafusos de cabeça chata
M4 2,8 Nm
Apertar as porcas de cobertura M5 com 4,2 Nm.

Anexo KR C5 dualcab, KR C5 triplecab, KR C5 quadcab

KUKA Service
14 KUKA Service
14.1 Consulta ao suporte
Introdução
Esta documentação disponibiliza informações sobre o funcionamento e a

operação e lhe ajuda na resolução de falhas. A filial local está à sua dis-
posição para outras consultas.
Informações
Para processar uma consulta são necessárias as seguintes informa-

ções:
• Descrição do problema, inclusive dados sobre a duração e frequência
da falha
• Informações mais abrangentes possíveis sobre os componentes de
hardware e de software do sistema completo
A lista a seguir apresenta pontos de referência sobre quais informa-
ções frequentemente são relevantes:
‒ Tipo e número de série da cinemática, p.ex., do manipulador
‒ Tipo e número de série da unidade de comando
‒ Tipo e número de série da alimentação de energia
‒ Designação e versão do software de sistema
‒ Designações e versões de outros componentes de software ou
modificações
‒ Pacote de diagnóstico do software de sistema
Adicionalmente para KUKA Sunrise: projetos existentes incluindo
aplicações
Para versões do KUKA System Software anteriores a V8: o arqui-
vo do software (pacote de diagnóstico ainda não está disponível)
‒ Aplicação existente
‒ Eixos adicionais existentes
14.2 KUKA Customer Support
Os dados de contato das filiais locais você encontra sob:

www.kuka.com/customer-service-contacts

KUKA Service KR C5 dualcab, KR C5 triplecab, KR C5 quadcab

Index conectar..................................................... 65
Conector XG19
2006/42/CE................................................... 173
substituir...................................................124
2014/30/UE................................................... 173
Conexão de rede
95/16/CE....................................................... 173
XD00.......................................................... 48
Conjunto de montagem com rodízios
Armário.................................................... 101
A Montagem no armário.............................100
AC................................................................... 10 Montagem nos encaixes para
Anexo............................................................173 empilhadeira............................................ 104
ANSI/RIA R15.06-2012................................ 173 Consulta ao suporte..................................... 177
Armário CONTROLLER PACKAGE.............................10
instalar....................................................... 64 Cruz de transporte.................................55, 161
limpar......................................................... 83
Armazenamento....................................... 87, 92
D
Dados técnicos............................................... 25
B Daisy Chain.................................................... 10
Bateria recarregável......................................111 DC...................................................................10
substituir...................................................116 Descarga total.............................................. 121
Botão de PARADA DE EMERGÊNCIA Descrição...................................................... 116
conectar................................................... 154 Descrição do produto..................................... 15
montar......................................................153 Desligamento da energia..............................111
Br M................................................................ 10 Destinação....................................... 87, 93, 160
Dimensões
Armários.....................................................31
C Diretiva de Compatibilidade
Cabos de conexão Eletromagnética............................................173
conectar..................................................... 65 Diretiva de Máquinas................................... 173
instalar....................................................... 46 Diretrizes.......................................................173
Caixa de acionamento para eixos Dispositivo de PARADA DE EMERGÊNCIA
adicionais........................................................12 externo....................................................... 13
CAN/CSA-C22.2 No. 61010-2-201:2018..... 173 local............................................................13
CAN/CSA-Z434-14....................................... 173 Distanciadores.............................................. 107
CAN/CSA C22.2 No.301-16.........................173 montar......................................................108
CEM................................................................ 11 Distâncias mínimas dos armários..................35
CK................................................................... 19 Documentação, robô industrial........................ 9
Colocação em funcionamento....................... 61
Equipamento de refrigeração..................162
Visão geral.................................................61 E
Compatibilidade eletromagnética (CEM)....173, EDS.................................................................10
174 EDS cool.........................................................11
Compatibilidade eletromagnética (CEM):... 173, Electrical Standard for Industrial
174 Machinery..................................................... 174
Compatibilidade eletromagnética, CEM.........41 Eliminação de falhas...................................... 85
Componentes do robô industrial EMD................................................................ 11
Acessórios................................................. 15 EN 55011:2009 + A1:2010.......................... 173
Cabos de conexão.................................... 15 EN 55011:2016 + A1:2017.......................... 173
Descrição................................................... 15 EN 60204-1:2018......................................... 173
Manipulador............................................... 15 EN 61000-6-2:2005...................................... 173
Opções.......................................................15 EN 61000-6-4:2007 + A1:2011.................... 173
Software.....................................................15 EN 61000-6-4:2019...................................... 174
Unidade de comando do robô..................15 EN 614-1:2006 + A1:2009........................... 173
Unidade manual de programação............ 15 EN 62061:2005 + A1:2013 + A2:2015........174
Comprimento máximo de cabo....................124 EN IEC 61000-6-2:2019...............................174
Condições de conexão.................................. 43 EN IEC 61010-2-201:2018...........................174
Condições de instalação e de montagem.....41 EN ISO 10218-1:2011.................................. 174
Condução de cabos EN ISO 12100:2010..................................... 174
Titan........................................................... 70 EN ISO 13849-1:2015..................................174
Condutor de proteção EN ISO 13849-2:2012..................................174

EN ISO 13850:2015..................................... 174 L

Equalização de potencial PE.........................45 Ligar a unidade de comando do robô....116,
Equipamento de refrigeração 120, 129, 134, 139, 144, 149, 155
Colocação em funcionamento................ 162 Limitador de transientes...............................170
limpar....................................................... 168
Estado da carga........................................... 111
EtherNet/IP......................................................11
M
M..................................................................... 13
Manipulador.................................................... 13
F Manutenção............................................81, 166
Fixação no piso.............................................. 34 Marcas............................................................ 10
Fusível bateria recarregável Material................................ 116, 140, 145, 163
substituir...................................................113 Medidas de furação
Armário com pés de armário padrão....... 34
Encaixes para empilhadeira......................35
G Medidas dos furos..........................................34
Grupo alvo........................................................ 9 Meio de transporte....................55, 57, 58, 161
Meios de trabalho..........................87, 139, 144
mini CSP.........................................................13
H Montar o conjunto de montagem com rodízios
HMI..................................................................11 Armário.................................................... 103
Encaixe para empilhadeira..................... 106
Encaixes para empilhadeira....................104
I Montar os distanciadores
Pé de armário padrão.............................109
Ícones de manutenção...................................82
Pé de empilhadeira................................. 109
Identificação de material................................ 93
Industrial Robots and Robot System...........173
Instruções..................................................... 173
Interface N
KSI Ethernet............................................ 124 NA................................................................... 13
XD00.......................................................... 48 NFPA 79....................................................... 174
XD1............................................................ 49 No-break externo..........................................121
XD3............................................................ 51 Normas......................................................... 173
XFUSB..................................................... 124 Notas.................................................................9
Interface de segurança Notas de segurançca....................................... 9
XG58........................................................123
Interface Ethernet........................................... 11
KSI........................................................... 124 O
Interfaceboard................................................. 11 Opção
Introdução......................................................... 9 Baterias recarregáveis............................. 111
Conjunto de montagem com rodízios... 100,
104
K Distanciadores......................................... 107
KCB.................................................................11 Equipamento de refrigeração..................156
KEB................................................................. 11 Limitador de transientes..........................170
KEI.................................................................. 11 No-break externo.....................................121
KL....................................................................11 Suporte do KUKA smartPAD.................... 95
KLI...................................................................11 Suporte do KUKA smartPAD flexível....... 97
KR C5 Controller............................................ 12 Transformador de separação..................168
KR C5 Device Plate.......................................12 Opções..................................................... 20, 95
KRL................................................................. 12 Operação........................................................ 79
KSB.................................................................12
KSI..........................................................13, 124
KSP.................................................................13 P
KSP-STA.........................................................13 Pacote de diagnóstico..................................177
KSS.................................................................13 PARADA DE EMERGÊNCIA
KUKA Customer Support............................. 177 externa....................................................... 13
KUKA Service...............................................177 local............................................................13
KUKA smartPAD-2......................................... 13 Pé de armário padrão

Montar os distanciadores........................109 T
Pé de empilhadeira TAx..................................................................14
Montar os distanciadores........................109 Termos
Peça de reposição....113, 117, 125, 130, 135, utilizados.................................................... 10
140, 145 Termos utilizados............................................10
PELV............................................................... 13 Titan
Placas............................................................. 36 Condução de cabos.................................. 70
Planejamento.................................................. 41 Torques de aperto........................................ 174
Planejamento, visão geral..............................41 Transformador de separação.......................168
PLC................................................................. 14 Transporte.......................................................55
PoE................................................................. 13 Carro de elevação.....................................58
Porta frontal Conjunto de montagem com rodízios...... 58
abrir.. 74, 88, 114, 118, 126, 131, 136, 141, Correia de transporte................................ 55
146, 152 Empilhadeira.............................................. 56
fechar....77, 92, 115, 120, 129, 134, 138, Equipamento de refrigeração..................160
143, 148, 155 Treinamentos.................................................... 9
Q U
QBS................................................................ 13 UL 61010-2-201:2018...................................174
Queda da rede..............................................111 UL 1740:2018............................................... 174
Unidade de comando do robô
desligar... 88, 114, 117, 126, 131, 136, 141,
R 146, 152
RDC................................................................ 13 ligar....................................................77, 164
RDC cool........................................................ 14 Unidade de pré-carga
Recolocação em funcionamento....................61 DC-PU........................................................17
Rede Direct Current-Precharge Unit.................. 17
conectar..................................................... 73 US1................................................................. 14
Rede IT........................................................... 11 US2................................................................. 14
Rede OT......................................................... 13 USB.................................................................14
Resistência a vibrações................................. 31 Uso de acordo com a finalidade................... 21
Retirada de operação.....................................87 USV.................................................................14
Romper a abertura....................................... 152 Utilização incorreta......................................... 21
S V
Safety Requirements for Electrical Equipment Versão
for Measurement, Control, and Laboratory NA.............................................................. 18
Use............................................................... 174 Visão geral
Segurança.......................................................23 Colocação em funcionamento.................. 61
Segurança de máquinas......................173, 174 Visão geral do planejamento......................... 41
SION............................................................... 14
smartPAD........................................................14
conectar...................................... 71, 72, 122 X
Softpower Button XD00
conectar................................................... 123 Conexão de rede...................................... 48
SOP................................................................ 14 XD1
SPS.................................................................14 Interface..................................................... 49
SSD.................................................................14 XD2
Substituir a interface Interface no-break..................................... 49
Softpower Button.....................................134 XD24
USB..........................................................139 Interface no-break externa........................50
XFKSI.......................................................144 XD3
XG58........................................................129 Interface..................................................... 51
Suporte do KUKA smartPAD......................... 95 XFUSB1
montar................................................. 96, 99 Interface................................................... 124
Suporte do KUKA smartPAD flexível............ 97 XG58
Systemboard...................................................14 confeccionar.............................................123

MA_KR_C5_Cabinet_pt

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Controller Option

Publicação: Pub MA KR C5 Cabinet (PDF) pt

Estrutura do livro: MA KR C5 Cabinet V6.1

2/181 | www.kuka.com MA KR C5 Cabinet V5 | Data: 21.08.2023

MA KR C5 Cabinet V5 | Data: 21.08.2023 www.kuka.com | 3/181

6.3 Transporte com carro de elevação....................................................................... 58

7 Colocação em funcionamento e recolocação em funcionamento.... 61

11 Retirada de operação, armazenamento e destinação......................... 87

4/181 | www.kuka.com MA KR C5 Cabinet V5 | Data: 21.08.2023

12.3 Conjunto de montagem com rodízios (montagem na parte inferior)................... 100

MA KR C5 Cabinet V5 | Data: 21.08.2023 www.kuka.com | 5/181

12.8.6.8 Ligar a unidade de comando do robô.................................................................. 129

6/181 | www.kuka.com MA KR C5 Cabinet V5 | Data: 21.08.2023

12.9.1.6 Conectar o cabo de conexão............................................................................... 154

14 KUKA Service........................................................................................... 177

MA KR C5 Cabinet V5 | Data: 21.08.2023 www.kuka.com | 7/181

8/181 | www.kuka.com MA KR C5 Cabinet V5 | Data: 21.08.2023

1.1 Grupo alvo

Esta documentação destina-se a usuários com:

• Conhecimentos avançados de eletrônica

Para o uso otimizado dos produtos KUKA, recomendamos um treina-

1.2 Documentação do robô industrial

A documentação do robô industrial consiste nas seguintes partes:

• Documentação para o sistema mecânico do robô

1.3 Representação de notas

Estas notas servem para a segurança e devem ser observadas.

Estas notas contêm referências a informações relevantes de segurança

MA KR C5 Cabinet V5 | Data: 21.08.2023 www.kuka.com | 9/181

Esta nota chama a atenção a procedimentos que servem para a preven-

ção ou solução de casos de emergência ou de falhas:

Procedimentos marcados com esta nota devem ser cumpridos rigorosa-

Estas notas servem para facilitar o trabalho ou contêm referências a ou-

• Windows é uma marca da Microsoft Corporation.

• EtherCAT® é uma marca registrada e uma tecnologia pa-

• CIP Safety® é uma marca da ODVA.

1.5 Termos utilizados

AC/DC Dependendo da versão, o armário pode ser conectado a uma rede

Br M{número} Freio motor{número}

CONTROLLER PACKA- O pacote de interface CONTROLLER PACKAGE X oferece a pos-

Daisy Chain Tecnologia de rede na qual vários componentes de hardware são

EDS Electronic Data Storage

10/181 | www.kuka.com MA KR C5 Cabinet V5 | Data: 21.08.2023

EMD Electronic Mastering Device

CEM Compatibilidade eletromagnética

EtherNet/IP Ethernet Industrial Protocol

HMI Human-Machine Interface

Interfaceboard Através da Interfaceboard são disponibilizadas I/Os (p.ex. para in-

• Placa de interface padrão (IFB-STD) (IFBstd): Interfaceboard

Rede IT Rede Information Technology para a conexão vertical de serviços à

KCB KUKA Controller Bus

KEB KUKA Extension Bus

KEI KUKA EtherCAT Interface

KLI KUKA Line Interface

MA KR C5 Cabinet V5 | Data: 21.08.2023 www.kuka.com | 11/181

KR C5 L3EA Caixa de acionamento para eixos adicionais:

KR C5 Controller As unidades de comando de robô se diferenciam pelas diferentes

• KR C5 S6/S7: unidade de comando do robô variante "small-si-

KR C5 Device Plate A Device Plate oferece a possibilidade de instalar e conectar op-

Armário Os armários se diferenciam pela quantidade das unidades de altura

• KR C5 dualcab: armário com 2 unidades de altura (2HE)

KRL KUKA Robot Language

KSB KUKA System Bus

12/181 | www.kuka.com MA KR C5 Cabinet V5 | Data: 21.08.2023

KSP KUKA Servo-Pack