ATUALIZAÇÃO TECNOLÓGICA EM MECATRÔNICA

ROBÓTICA
ATUALIZAÇÃO TECNOLÓGICA EM MECATRÔNICA

ROBÓTICA
CONFEDERAÇÃO NACIONAL DA INDÚSTRIA – CNI
Robson Braga de Andrade
Presidente

DIRETORIA DE EDUCAÇÃO E TECNOLOGIA

Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor de Educação e Tecnologia

SENAI-DN – SERVIÇO NACIONAL DE APRENDIZAGEM INDUSTRIAL

Conselho Nacional

Robson Braga de Andrade

Presidente

SENAI – DEPARTAMENTO NACIONAL

Rafael Esmeraldo Lucchesi Ramacciotti
Diretor-Geral

Gustavo Leal Sales Filho

Diretor de Operações
ATUALIZAÇÃO TECNOLÓGICA EM MECATRÔNICA

ROBÓTICA
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S491 Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial. Departamento Nacional

Robótica / Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial. Departamento Nacional;
Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial. Departamento Regional do Rio Grande
do Sul. – Porto Alegre: SENAI-RS, 2015.
28. p.: il. (Atualização Tecnológica em Mecatrônica).

1. Robótica. 2. Robôs industriais. 3. Mecatrônica. I. Serviço Nacional de

Aprendizagem Industrial - Departamento Regional do Rio Grande do Sul. II. Título. III.
Série.

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 Sumário
1  Introdução.........................................................................................................................................................................6

2  Histórico dos robôs na indústria................................................................................................................................7

2.1 Características gerais dos robôs...............................................................................................................8
2.2 Sistema de controle dos robôs..................................................................................................................9
2.3 Tipo de mobilidade dos robôs................................................................................................................10
2.4 Estrutura cinemática...................................................................................................................................10
2.5 Geometria dos robôs..................................................................................................................................11
2.6 Princípio de acionamento.........................................................................................................................12
2.7 Aplicação dos robôs....................................................................................................................................13

3  Características dos Robôs Antropomórficos Industriais.................................................................................17

3.1 Número de eixos..........................................................................................................................................18
3.2 Graus de liberdade .....................................................................................................................................18
3.3 Interpolação...................................................................................................................................................18
3.4 Work envelope ou volume de trabalho...............................................................................................19
3.5 Payload ou capacidade de carga............................................................................................................19
3.6 Conectividade...............................................................................................................................................20
3.7 Parâmetros de movimentação................................................................................................................20
3.8 Parâmetros funcionais................................................................................................................................21
3.9 Parâmetros de comando...........................................................................................................................22
3.10 Movimentos para programação dos robôs......................................................................................23

Referências............................................................................................................................................................................28
 Introdução

Neste livro, estudaremos as principais características dos robôs industriais. Vamos abordar os principais
aspectos do uso de robôs na indústria e as características e os movimentos de um robô antropomórfico
industrial articulado, muito utilizado no desenvolvimento de sistemas automatizados na área de mecatrônica.
Nosso objetivo é contribuir para a compreensão desses sistemas robotizados nos processos industriais.
Desse modo, iniciaremos nosso estudo conhecendo o histórico dos robôs na indústria e as premissas
que priorizam a segurança do homem e, posteriormente, do próprio robô. Veremos a necessidade de
flexibilização desses equipamentos para os mais variados tipos de serviços e aplicações, em ações como
manipulação, soldagem, montagem, pintura, entre outros. Estudaremos também, as características, as
variações de construção física e as diferentes interpretações geométricas relacionadas aos movimentos.
Aprenderemos que os movimentos dos robôs podem ser realizados por meio de sistema de controle
remotamente operado ou autômato, e outros aspectos fundamentais.
Já no capítulo Características dos Robôs Antropormóficos Industriais, estudaremos as características
desses equipamentos em função do número de eixos, dos graus de liberdade, da interpolação, da capacidade
de carga ou payload, assim como a velocidade, aceleração, acurácia, repetibilidade e conectividade.
Também veremos como funcionam os freios, os encoders, os ciclos start, stop e hold. Conheceremos o
painel de comando conhecido como teach pendant e seus vários comandos.
Por fim, entenderemos os movimentos de um robô antropomórfico industrial articulado, que é um
dos mais utilizados em sistemas mecatrônicos, e os dois tipos de elementos essenciais na programação
de movimentos de um robô: os pontos e os tipos de deslocamento. Aprenderemos a programar esses
pontos em relação aos seus movimentos. Veremos que, embora existam variações entre as linguagens de
programação dos diferentes fabricantes de robôs industriais, na maioria dos casos, serão encontrados os
tipos de movimento interpolado, linear, circular e em sequência de movimentos.
 Histórico dos robôs na indústria

Em 1921, Karel Čapek, dramaturgo tcheco, utilizou o termo robota em uma peça de teatro apresentada
em Nova Iorque. Em eslavo, essa palavra significa “trabalho compulsório”, ou, ainda, “trabalho escravo”.
Algumas décadas após, um famoso autor de ficção científica, Isaac Asimov, popularizou o tema em sua
obra “Eu, robô”, que continha as três leis da robótica. Embora se tratassem de ficção, essas leis refletiam as
premissas básicas de funcionamento de equipamentos robóticos, priorizando a segurança do homem e,
posteriormente, do próprio equipamento. Veja, no Quadro 1, as três leis:

AS TRÊS LEIS DA ROBÓTICA

1ª lei Um robô não pode ferir um ser humano ou, por inação, permitir
que um ser humano sofra algum mal.

2ª lei Um robô deve obedecer às ordens que lhe sejam dadas por
seres humanos, exceto nos casos em que tais ordens entrem em
conflito com a primeira lei.

3ª lei Um robô deve proteger a sua própria existência, desde que tal
proteção não entre em conflito com a primeira ou segunda leis.
Quadro 1 - As três leis da robótica
Fonte: ASIMOV, 2004

Atualmente os cientistas estão exigindo que se tenha uma legislação robótica em

SAIBA função das três leis de Isaac Asimov, pois a maior preocupação desses cientistas
são os robôs desenvolvidos para fins bélicos como, por exemplo, os drones.
MAIS Para maiores informações acesse o site: http://revistagalileu.globo.com/Revista/
Galileu/0,,EDG86198-8489-211,00-LEGISLACAO+ROBOTICA.html

Com a crescente industrialização do pós-guerra, muitas indústrias passaram a adotar processos

automatizados em suas linhas de produção, buscando produzir de forma mais rápida e com maior
repetitividade. Setores como o da indústria automotiva impulsionaram o uso de sistemas automatizados
nas linhas de produção. A automação passa a contar com a multidisciplinaridade da eletrônica e, mais
recentemente, da informática, permitindo que os processos automatizados fossem cada vez mais
complexos, mais específicos e de menor custo.
 MECATRÔNICA INDUSTRIAL
8

A necessidade de flexibilização dos processos produtivos gerou, cada vez mais, a necessidade de
equipamentos multifuncionais que pudessem ser aplicados em ações de manipulação, soldagem, montagem,
pintura, entre outras. Nesse contexto, algumas empresas passaram a criar manipuladores multipropósito
programáveis, que eram controlados automaticamente, realizando movimentos de forma planejada e
repetitiva. Surgiram, então, os primeiros robôs industriais.
Atualmente, as aplicações típicas para a robótica na indústria são as mais diversas, existindo variações
nas características dos robôs para poder atendê-las. Robôs de soldagem devem possuir uma boa
quantidade de graus de liberdade, permitindo a realização de movimentos que facilitem a soldagem em
pontos de difícil acesso. Já robôs de pintura devem ser leves, rápidos e suportar ambientes com aspersão
de tintas e solventes. E os robôs de manipulação, por sua vez, devem ser versáteis e suportar cargas
maiores (FIGURA 1).

a)

b)

Figura 1 - Robôs industriais - a) robô de soldagem b) robô de manipulação

Fonte: SENAI-RS

2.1 CARACTERÍSTICAS GERAIS DOS ROBÔS

Dentre as várias características dos robôs industriais, destacamos as principais, que classificamos quanto
ao seu sistema de controle, ao tipo de mobilidade, à estrutura cinética, a sua geometria, seu princípio de
acionamento e sua aplicação, conforme descrito no Quadro 2, a seguir.
 2 HISTÓRICO DOS ROBÔS NA INDÚSTRIA
9

CARACTERÍSTICA CLASSIFICAÇÃO

Quanto ao sistema de controle Remotamente operados

Autômatos

Quanto ao tipo de mobilidade Fixos

Móveis

Quanto à estrutura cinemática Eixos em série

Eixos em paralelo

Quanto à geometria Robô de coordenadas cartesianas

Robô de coordenadas cilíndricas
Robô de coordenadas esféricas

Quanto à aplicação Montagem

Soldagem
Manipulação
Inspeção
Pintura
Usinagem
Transporte

Quanto ao princípio de Elétricos

acionamento Pneumáticos
Hidráulicos
Quadro 2 - Características gerais dos robôs
Fonte: SENAI-RS

2.2 SISTEMA DE CONTROLE DOS ROBÔS

Quanto ao sistema de controle, um robô pode ser classificado em dois tipos: remotamente operado,
controlado por um operador; ou autômato, sem a necessidade de interação com o operador.
Remotamente operado: embora possa haver algum grau de independência nesses robôs, seus movimentos
são controlados por um operador. São geralmente utilizados com o intuito de estender as ações humanas de
forma segura como, por exemplo, os robôs terrestres de inspeção e os drones (FIGURA 2 e FIGURA 3).

Figura 2 - Robô terrestre de inspeção remotamente operado Figura 3 - Veículo aéreo não tripulado operado remotamente (drone)
Fonte: SENAI-RS Fonte: SENAI-RS

Autômato: seus movimentos são gerados por um Controlador Programável (CP), permitindo agir de forma
independente, sem a necessidade de interação com o operador durante o uso. Os robôs autômatos são muito
utilizados em processos automatizados na indústria. A Figura 4 apresenta um robô autômato.
 MECATRÔNICA INDUSTRIAL
10

b)

a)

Figura 4 - Robô autômato a) Controlador Programável b) Robô autômato

Fonte: SENAI-RS

2.3 TIPO DE MOBILIDADE DOS ROBÔS

A mobilidade dos robôs está associada principalmente a sua utilização. Os robôs são classificados em fixos,
geralmente utilizados na indústria, e os móveis, utilizados em aplicações diversas como, por exemplo, o robô
Opportunity que está em Marte desde 2004.

O robô Opportunity foi lançado ao planeta Marte em janeiro de 2004, junto com outro
robô, o Spirit, que está off-line desde 2009. O Opportunity é considerado obsoleto em
VOCÊ comparação ao robô Curiosity, que é apontado como sendo um dos robôs móveis mais
SABIA? avançados do mundo. Porém, mesmo estando com sua tecnologia ultrapassada, o
Opportunity fez grandes descobertas e tem superado expectativas.

Os robôs fixos possuem sua base afixada ao solo ou a um ponto específico, por isso sua maior aplicação é em
montadoras, fazendo parte das linhas de produção. Já os móveis podem se deslocar pelo solo, geralmente por
meio do uso de rodas ou de dispositivos que simulam pernas. Esses robôs também são utilizados na indústria
como dispositivos de transporte automatizado (AGVs) ou como dispositivos de inspeção de tubulações ou
espaços confinados.

2.4 ESTRUTURA CINEMÁTICA

A estrutura cinemática dos robôs, assim como seu controle e mobilidade, é classificada de duas formas:
o movimento dos eixos pode ocorrer em série ou em paralelo. Nos eixos em série, o movimento gerado é
composto pela disposição em série de suas articulações. É o tipo mais comum de robô aplicado na indústria. Já
nos eixos em paralelo, o movimento gerado é dado pela articulação sincronizada de mais de uma articulação,
permitindo uma maior aplicação de força, menor peso e maior velocidade, embora o sistema de controle se
torne muito mais complexo. É utilizado em processos de usinagem e de manipulação. A Figura 5 ilustra esses
dois tipos de estrutura.
 2 HISTÓRICO DOS ROBÔS NA INDÚSTRIA
11

a) base b) base

Eixos em série

Eixos em paralelo
Figura 5 - a) Representação de robô com eixos em série; b) Representação de robô com eixos em paralelo
Fonte: SENAI-RS

2.5 GEOMETRIA DOS ROBÔS

O tipo de movimentação dos robôs determina sua geometria. Essa geometria tem como base o sistema
de coordenada cartesiano para posicionamento, e coordenadas cilíndricas e esféricas para a orientação.
Essas geometrias podem ser encontradas em várias combinações de configurações rotacionais e lineares,
dependendo da sua aplicação.
Robô de coordenadas cartesianas: movimentação dos eixos
em linhas retas (lineares), coincidentes com o plano cartesiano,
permitindo movimentos de deslocamento nos eixos X, Y e Z.
Muito utilizado como robôs de usinagem, de transporte ou
manipulação. Não costumam ser muito rápidos e, geralmente,
são de grandes dimensões. Veja um exemplo na Figura 6.
Figura 6 - Robô cartesiano, com três eixos (X, Y e Z)
Fonte: SENAI-RS

Robô de coordenadas cilíndricas: combina movimentos

lineares com movimentos rotacionais. Geralmente o movimento
rotacional ocorre no eixo de fixação à base. Esse robô tem sua
maior aplicação em processos de montagem e manipulação.
Podemos observar, na Figura 7, que o volume de trabalho
(alcance) da garra do robô forma um cilindro, o que caracteriza
sua classificação quanto à geometria.
Figura 7 - Robô esférico, com dois eixos
deslizantes e um rotacional
Fonte: SENAI-RS

Um tipo de robô muito conhecido nas indústrias, que possui

geometria cilíndrica, é o Selective Compliance Assembly Robot Arm
(SCARA) que é descrito como um braço robótico para montagem
com flexibilidade seletiva, ou seja, trata-se de um sistema que
combina a apresentação de um robô cilíndrico com um robô
articulado. Apresenta ainda um movimento linear, geralmente
sendo esse no eixo mais próximo à ferramenta. Esse tipo de robô,
conforme mostrado na Figura 8, é muito utilizado em processos
de montagem, pois oferece velocidade e rapidez.
Figura 8 - Robô SCARA
Fonte: SENAI-RS
 MECATRÔNICA INDUSTRIAL
12

Robô de coordenadas esféricas: nesse tipo de geometria,

a área de abrangência do robô é determinada por uma esfera.
Há combinações com eixos lineares e rotacionais ou, somente,
com eixos rotacionais. Podem ser utilizados para montagem
e manipulação. Um robô esférico bastante comum é o que
possui somente eixos rotacionais, que também é conhecido
como robô articulado ou de coordenadas de revolução, como
demonstra a Figura 9.

Figura 9 - Robô de classe geométrica esférica

Fonte: SENAI-RS

Esse tipo de robô simula um braço humano, e, por isso,

também é denominado robô antropomórfico. Cada articulação
é composta por um eixo, apresentando movimentos rotacionais.
Esse robô é um dos mais utilizados na indústria, pois apresenta
um grande número de possibilidades de movimentos. Tem
sua aplicação em serviços de montagem, soldagem, pintura,
manipulação, entre outros. Veja um exemplo na Figura 10.

Figura 10 - Representação de um robô

antropomórfico articulado
Fonte: SENAI-RS

2.6 PRINCÍPIO DE ACIONAMENTO

Os tipos de acionamentos dos robôs são responsáveis pelo movimento das articulações e desempenho
dinâmico do robô. Esses dispositivos são classificados em elétricos, pneumáticos ou hidráulicos, cada um com
suas características, as quais estudaremos a seguir.
Acionamento elétrico: é o princípio de acionamento da maioria dos robôs. Nesse caso, o conjunto de
motorredutores elétricos é aplicado nos eixos para que ocorra a movimentação. É comum, nesse tipo de
acionamento, que os motores utilizados nas articulações possuam também um sistema de realimentação
independente de posicionamento, denominado encoders, permitindo que o robô se adapte a diferentes cargas
e velocidades. Esses robôs também possuem um servomotor, que é um conjunto composto pelo motor, seus
sensores de posicionamento e seu controlador dedicado. Diferente de um motor convencional, esse servomotor
possui sistema de controle de posicionamento eletrônico integrado, além de freios e conjuntos redutores.
Acionamento pneumático: é o princípio que utiliza o ar comprimido para movimentar articulações.
Atualmente, o ar comprimido é muito utilizado nos dispositivos de manipulação, como garras e ventosas,
e não, na movimentação dos eixos. Estão em desenvolvimento sistemas de controle robustos e atuadores
inspirados em seres vivos, como o músculo pneumático, que em um curto espaço de tempo, possibilitarão o
aumento de aplicações para a movimentação robótica.
Acionamento hidráulico: princípio de acionamento similar ao pneumático, mas que utiliza o acionamento
hidráulico, oferecendo maior força, e, geralmente, menor velocidade. Os componentes desse sistema são o
motor, a bomba hidráulica, as válvulas e os atuadores. Esse tipo de acionamento é geralmente associado aos
 2 HISTÓRICO DOS ROBÔS NA INDÚSTRIA
13

robôs de grande porte, porém sua precisão é menor em relação aos acionamentos elétricos. Apresentam-se
como alternativas quando há a necessidade de movimentação de grandes cargas ou quando o comprimento
do braço exigir um grande esforço.
No Quadro 3, temos um comparativo dos três tipos de acionamentos em função dos movimentos; da
repetitividade, da velocidade, da facilidade de controle, da força e do custo.

CARACTERÍSTICAS ELÉTRICO PNEUMÁTICO HIDRÁULICO

Deslocamento Sem limitação Limitado Limitado

Repetitividade Alta Baixa Alta

Velocidade Alta Alta Baixa

Facilidade de controle Alta Média Média

Força Média Baixa Alta

Custo Médio Baixo Alto

Quadro 3 - Tipos de acionamentos e movimentos
Fonte: SENAI-RS

2.7 APLICAÇÃO DOS ROBÔS

Os robôs são utilizados para a execução de diversos tipos de trabalhos, desde os mais simples, como posicionar
uma peça em uma máquina, até os mais complexos como, por exemplo, os robôs espaciais que chegam a se
comunicar a 360 milhões de Km de distância. Como nosso estudo é voltado para a indústria, conheceremos
a utilização prática desses equipamentos nos sistemas de manufaturas como, por exemplo, nas linhas de
produção, nas etapas de montagem, soldagem, manipulação, inspeção, pintura, usinagem e transporte.

Há 30 anos, os primeiros robôs eram considerados rígidos, de alto custo e específicos

para cada processo. Os robôs atuais evoluíram, aumentando, assim, a flexibilidade e
reduzindo os custos de implantação. Podemos ver essa evolução, principalmente, em
VOCÊ montadoras de automóveis, em que os robôs multifuncionais operam em toda a cadeia
SABIA? de produção, com áreas de aplicação que vão desde as unidades de prensagem até
a pintura e montagem final. Esses robôs também podem ser realocados conforme a
necessidade fabril.

Montagem: nessa etapa, o robô é utilizado para inserção ou junção de partes de um produto. É
frequentemente empregado na indústria eletrônica e na automotiva. Desse tipo de robô, frequentemente,
são exigidos posicionamentos rápidos, precisos e com grande repetitividade. A ferramenta utilizada nesses
robôs, empregados na linha de montagem, geralmente é desenvolvida especificamente para sua função. Em
alguns casos, essas ferramentas são multifuncionais, possibilitando, por exemplo, que o mesmo robô possa
aplicar cola e inserir o componente. A Figura 11 mostra um robô utilizado na etapa de montagem.
 MECATRÔNICA INDUSTRIAL
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Figura 11 - Robô aplicado à montagem

Fonte: SENAI-RS

Soldagem: os robôs utilizados nas etapas de soldagem têm como principal objetivo a substituição da
mão de obra humana em atividades perigosas e insalubres, como a união de chapas e tubos metálicos com
o uso de solda. Uma das grandes vantagens dessa aplicação é sua repetitividade, característica que ajuda a
garantir uma mesma qualidade no processo de soldagem em toda a produção.
Alguns desses robôs são integrados a fontes e equipamentos de soldagem, podendo ainda possuir
movimentos otimizados para executar vários processos. Alguns fabricantes oferecem robôs de soldagem
que possuem fonte integrada no próprio equipamento.
Manipulação: nessa etapa, o robô tem função específica no manuseio de produtos. São frequentemente
empregados em processos de empilhamento e paletização. Esse robô também faz a adição de matéria-prima
em processos como, por exemplo, alimentação de prensas, ou ainda, na remoção de produtos finalizados em
operações de manufatura, como usinagem, injeção, prensagem, entre outros. É comum sua utilização em
ambientes insalubres ou perigosos, como fundições e processos de forjamento e conformação. Dependendo
da dimensão desse robô, pode-se manipular desde alguns quilos, até mais de uma tonelada.
Inspeção: nessa aplicação, o robô detecta falhas
construtivas e dimensionais, identificando a presença de
elementos estranhos, ou a falta de algum componente.
Essa aplicação utiliza robôs especialistas, fabricados com
características específicas para atender uma determinada
necessidade como, por exemplo, um robô de inspeção
de tubulação, ou, ainda, robôs de movimentação
adaptados com sensores, sondas e câmeras para coletar
informações em pontos específicos de um determinado
Figura 12 - Ferramenta aplicada a um robô para inspeção
produto. Veja um exemplo de robô utilizado na indústria Fonte: SENAI-RS
automobilística (FIGURA 12).
Pintura: os robôs utilizados para pintura geralmente são leves e possuem um bom alcance. Não necessitam
de precisão elevada, mas devem suportar o ambiente sujeito à aspersão de vernizes e solventes. Alguns
desses robôs possuem revestimentos especiais, e outros contam ainda com seu corpo pressurizado, evitando
que pigmentos de tinta atinjam suas partes funcionais internas.
 2 HISTÓRICO DOS ROBÔS NA INDÚSTRIA
15

Usinagem: geralmente nessa etapa é utilizado um robô de manipulação que possui uma ferramenta de
usinagem como, por exemplo, um cabeçote fresador no lugar de uma garra. Embora a precisão deste tipo
de aplicação seja questionável, se comparada com máquinas CNC, ganha-se muito em flexibilidade e em
área de trabalho.
Transporte: esse tipo de aplicação destina-se tanto aos robôs fixos quanto aos móveis. Esses robôs fazem
a coleta e a entrega de cargas, deslocando-se automaticamente em uma determinada área.
Os robôs móveis são caracterizados por serem veículos guiados automaticamente, denominados
Automatic Guided Vehicles (AGVs). Já os robôs fixos, são os grandes robôs cartesianos, geralmente utilizados
em centros de armazenamento automatizados.

CASOS E RELATOS

Aplicação dos robôs de inspeção na indústria automotiva

Sabemos que os carros produzidos antes do ciclo de modernização industrial tinham qualidade muito
inferior e custos superiores aos produzidos atualmente. Um dos grandes problemas na época era a falta de
precisão na fabricação dos componentes. Os automóveis fabricados no Brasil, principalmente os modelos
hatch ou com grandes portas, continham um grande problema: o defeito das folgas na montagem. Por
incrível que pareça, na época, essas folgas chegavam a 10 mm, ou seja, tolerância de +-5 mm entre as portas
e a carroceria. Nesse caso, se no momento da montagem a porta fosse menor 5 mm e a carroceria maior
5 mm, estava dentro das tolerâncias, porém, com os 10 mm de folga, o que atualmente é inaceitável em
qualquer processo de montagem.
A solução, criada aqui mesmo no Brasil, para diminuir a folga entre a porta e a carroceria, foi inserir
um robô de inspeção na linha de montagem e outro no recebimento de portas e capôs para comparar as
medidas das portas e da carroceria do carro e, assim, selecionar a porta de melhor montagem para aquela
carroceria. Esse procedimento já era utilizado em montagem de componentes como rolamentos e mancais.
Os profissionais que desenvolveram esse novo processo contaram com o auxílio de duas ferramentas
inovadoras: a máquina de inspeção tridimensional sem contato (scanners 3D) e os robôs industriais. Esses
robôs, em conjunto, faziam a medição da superfície da porta e etiquetavam com um código para ser
estocado no almoxarifado. O outro robô da linha de montagem, com sua ferramenta de inspeção, da mesma
forma, inspecionava a superfície da carroceria e, por fim, comparava com as informações das superfícies das
portas que estavam no almoxarifado. Essa informação era enviada em tempo real a outro robô que, por
sua vez, separava a porta de melhor montagem para essa carroceria e, dessa forma, efetuava-se a melhor
montagem entre os componentes.
Por meio desse processo robotizado, passamos de tolerâncias de 5 mm para 0,5 mm, ou seja, melhoramos
a qualidade em dez vezes. Essa tecnologia passou a ser utilizada na montagem de todas as portas e capôs
dos automóveis.
Se compararmos as portas dos carros antigos como, por exemplo, o Del Rey e Corcel II, com qualquer
automóvel atual, veremos a grande diferença de qualidade e precisão desses fechamentos. Essa evolução
veio a evitar folgas excessivas, infiltrações internas (chuva) e, principalmente, muita dor de cabeça por parte
dos proprietários.
 MECATRÔNICA INDUSTRIAL
16

RECAPITULANDO

Nesse capítulo, ao falarmos sobre o histórico da criação dos robôs, conhecemos as três leis da robótica e suas
premissas que regem a área. Também vimos que, com o aumento do número de indústrias, houve a necessidade
de flexibilizar cada vez mais as funções desses equipamentos.
Dessa forma, percebemos que a necessidade de flexibilização do uso dos robôs acarretou em suas diversas
características, que incluem variações em sua mobilidade, cinemática, geometria, acionamento e aplicações.
Conhecemos, por exemplo, as diferenças entre os robôs utilizados para montagem, soldagem, manipulação,
pintura e inspeção.
 Características dos Robôs
Antropomórficos Industriais

Embora não seja regra, a concepção física mais tradicional de um robô antropomórfico industrial é a
que imita um braço humano, apresentando articulações que se assemelham ao ombro, cotovelo e punho,
e segmentos que lembram o braço e o antebraço. Essa concepção física que imita o corpo humano ou
parte dele é denominada “antropomórfica”, conforme vemos na Figura 13.

PUNHO
ANTEBRAÇO

COTOVELO

BRAÇO

OMBRO

BASE

Figura 13 - Robô antropomórfico

Fonte: SAGE AUTOMATION, 2013

Os robôs antropomórficos industriais podem apresentar variações na sua construção física,

mudando em função do formato das articulações e dos seus eixos, o que determina interpretações
geométricas diferentes quanto aos seus movimentos. Esses robôs apresentam inúmeras características,
entre elas, destacamos:
• número de eixos; • velocidade;
• graus de liberdade; • aceleração;
• interpolação; • acurácia;
• work envelope (volume de trabalho); • repetibilidade;
• payload (capacidade de carga); • conectividade.
 MECATRÔNICA INDUSTRIAL
18

3.1 NÚMERO DE EIXOS

J2
+
O número de eixos é designado pela
quantidade de articulações em um robô. Os robôs J3
+
antropomórficos industriais costumam possuir + J1
seis eixos, sendo que um sétimo eixo pode ser
apresentado como uma solução de deslocamento da
J4
base do robô, estendendo o alcance para uma área
+
maior. Em relação aos eixos de um robô, qualquer J5 -

movimento, mesmo sendo linear e havendo controle

desse movimento, já é considerado um eixo. Confira +
J7
o exemplo na Figura 14.

Figura 14 - Robô articulado com 5 eixos + eixo adicional

Fonte: SENAI-RS

3.2 GRAUS DE LIBERDADE

É muito comum associar os graus de liberdade ao número de eixos, embora possa haver algumas
divergências nesse sentido. Esse termo pode ser subdividido em graus de liberdade de movimento e graus
de liberdade do espaço de trabalho.
Em relação aos graus de liberdade de movimento, nos robôs com articulações em série, o número de
graus de liberdade equivale ao número de eixos. No segundo caso, entende-se como um grau de liberdade
a possibilidade de executar um movimento em um sentido. Sendo assim, um robô que consegue deslocar a
garra em três sentidos (X,Y e Z), permitindo também rotacionar sobre os 3 eixos, possui 6 graus de liberdade
do espaço de trabalho.

3.3 INTERPOLAÇÃO

A maioria dos robôs industriais com acionamentos elétricos possui esse recurso, que é a capacidade do
sistema de movimentação do robô efetuar o controle simultâneo de duas ou mais articulações, tendo como
resposta a movimentação da ferramenta em uma trajetória específica. Essa interpolação pode ser linear ou
circular conforme ilustra a Figura 15.

Tcp da tange

P1 - Movj
P3 - MovC
Tcp da
ferramenta
P5 - MovL
P2 - MovC
P4 - MovC

Figura 15 - Movimento de interpolação

Fonte: MOVIMENTO..., 2004
 3 CARACTERÍSTICAS DOS ROBÔS ANTROPOMÓRFICOS INDUSTRIAIS
19

3.4 WORK ENVELOPE OU VOLUME DE TRABALHO

É designado pelo volume de alcance do robô. Os fabricantes de robôs industriais fornecem essa informação
na forma de um desenho tridimensional, conforme apresentado na Figura 16, destacando os pontos de alcance
do flange de fixação do robô. Esse flange é o ponto no qual a garra, a ventosa ou a tocha de solda, é fixada.

578.42 575.68
375 115
80 295
108

Point P
°
120
105
65

J5
12

90
+ 0° J3
R57 +
8.4
2
4
Workable space
9.7
R21 defined by point P

270
10
0°

J2
135°

R158.79 +
R3
08

9°
390.95

170°
.42

20
335
73.46
203

76

187.7

R2
R3084

33
.79
164.34
2

75 Point P
J6 J4
+ +
79 67

-
51 59

J1
Workable space +
defined by point P +360° +190°

Side Dimensions and Work Envelope

2
.4
53
R6

170°

Top Dimensions and Work Envelope

Figura 16 - Work envelope (volume de trabalho)
Fonte: ADEPT TECHNOLOGY, 2014

3.5 PAYLOAD OU CAPACIDADE DE CARGA J2

+

Uma das características de um robô é a capacidade de J3

suportar determinada carga. Deve ser levado em consideração + J1
+

que o fabricante do robô informa o peso total a ser suportado,

sendo esse valor resultante da soma do peso da peça manipulada J4
e das ferramentas presas ao robô. Além da capacidade (força) +
J5 -
dos eixos e da estrutura, são consideradas características de
aceleração e inércia. A Figura 17 ilustra a capacidade de carga
Kg
suportada por um robô.
Payload
Figura 17 - Capacidade de carga do robô
Fonte: SENAI-RS
 MECATRÔNICA INDUSTRIAL
20

FIQUE A vida útil do robô e a segurança dos seus movimentos são afetadas quando o limite de
ALERTA carga não é respeitado.

3.6 CONECTIVIDADE

Alguns controladores (CP) oferecem a capacidade de integração com periféricos, podendo ler informação
de sensores e controlar atuadores externos. Essa capacidade de conectividade é necessária para a leitura
de painéis de comando externos e de sensores de segurança. Alguns modelos de robôs apresentam mais
recursos de conectividade que outros. Essa conectividade permite a interconexão de controladoras para que
dois ou mais robôs trabalhem de forma sincronizada, denominado robótica cooperativa.

Pesquisadores europeus desenvolveram uma plataforma que permite que os

SAIBA robôs conectados à internet acessem diretamente a infraestrutura computacional;
MAIS para saber mais acesse: http://www.inovacaotecnologica.com.br/noticias/noticia.
php?artigo=robos-conectados-internet-computacao-nuvem&id=010180130326

3.7 PARÂMETROS DE MOVIMENTAÇÃO

Os parâmetros de movimentação determinam a velocidade dos robôs, a sua aceleração, assim como a
acurácia e a repetitividade.
A velocidade pode ser medida em m/s e refere-se à velocidade máxima que o robô consegue
desempenhar na última posição de seu braço (ferramenta). Já a aceleração define o tempo em que o robô
consegue acelerar a ferramenta.
A acurácia, por sua vez, é a característica que define quão próximo do valor ideal é possível se alcançar
em um movimento. Em algumas situações, por questões físicas (inércia) ou limitações dos mecanismos de
redução e posicionamento, um determinado ponto pode ser alcançado com uma acurácia maior ou menor.
Quanto mais próximo um robô consegue chegar do ponto ideal, maior a sua acurácia. Enquanto a precisão
de um robô é determinada pela repetitividade dos movimentos, a acurácia define o quão próximo podemos
atingir de um ponto almejado. A Figura 18 ilustra a diferença entre acurácia e precisão.

Acurácia Precisão Acurácia Precisão

BAIXA BAIXA BAIXA ALTA

Acurácia Precisão Acurácia Precisão

ALTA BAIXA ALTA ALTA

Figura 18 - Diferença entre acurácia e precisão

Fonte: DAVIES, 2013
 3 CARACTERÍSTICAS DOS ROBÔS ANTROPOMÓRFICOS INDUSTRIAIS
21

Já a repetitividade é a característica de repetir diversas vezes o mesmo movimento sem erros, ou ainda,
com erros, porém, dentro de uma determinada tolerância. Alguns robôs, por questões construtivas e de
controle, podem apresentar uma repetitividade inferior no que diz respeito a posicionamentos. Em robôs
cujos movimentos não são críticos, como em robôs de pintura ou de soldagem, podem ocorrer pequenos
erros milimétricos, sem prejuízo ao processo. Já em processos de posicionamento e montagem, uma maior
repetitividade pode ser exigida para que a qualidade do processo seja mantida. Esse fator está relacionado à
precisão do equipamento e é proporcional à qualidade construtiva do sistema de posicionamento, composto
por motores, encoders, reduções, acoplamentos mecânicos, entre outros.

3.8 PARÂMETROS FUNCIONAIS

Dentre os vários componentes dos robôs, alguns têm uma grande importância na sua funcionalidade
como, por exemplo, os motores das articulações, que possuem sensores de posicionamento (encoders), assim
como freios. Os encoders garantem a repetitividade e acurácia nos movimentos. Além disso, realimentam
o sistema de controle dos motores, juntamente com os freios das juntas, que param os robôs em pontos
determinados ou em situações de emergência.
Alguns robôs possuem encoders absolutos, que detectam a informação de posicionamento no instante em
que o robô é energizado. Outros robôs utilizam encoders relativos que precisam ser referenciados por meio de
um procedimento chamado homing. Esse processo dá-se quando cada articulação do robô é movimentada até
uma posição específica que, geralmente, é dada pelo final de curso da articulação. Após todas as articulações
estarem referenciadas, os encoders são zerados e as posições são calculadas para cada movimento. A vantagem
desses encoders relativos é que apresentam uma resolução muito superior e, para evitar que o homing seja
executado a cada inicialização do robô, muitos fabricantes integram em seus equipamentos o uso de baterias
que mantêm os encoders energizados mesmo quando o robô é desligado da energia.
A maioria dos robôs elétricos de médio e grande porte possui freios junto aos motores das juntas, que são
liberados quando o robô é acionado e são acionados quando o robô é desligado, garantindo que o robô não
se movimente quando não estiver sendo alimentado por energia elétrica. Algumas controladoras possuem,
ainda, botões de liberação dos freios, permitindo que o robô tenha suas juntas movimentadas por ação
externa. O uso de freios também é fundamental para garantir paradas seguras em situações de emergência.
A Figura 19 apresenta os componentes funcionais de um robô.

REDUTOR
MOTOR J2 J2+
+
FREIO
ENCODER
J3
+
+ J1

J4
+
J5 -

Figura 19 - Articulação de um robô e seus componentes funcionais

Fonte: SENAI-RS
 MECATRÔNICA INDUSTRIAL
22

3.9 PARÂMETROS DE COMANDO

Os robôs são controlados por meio de comandos de acionamentos como start, stop e hold, ou, ainda, por
um painel de controle denominado teach pendant, que estudaremos a seguir:
• teach pendant: é o painel de controle do robô, no qual são definidos os posicionamentos, podendo
ainda ser utilizado para criar, editar e alterar os programas. É composto por vários botões e, geralmente,
por uma interface de visualização (display), permitindo controlar movimentos no robô. Esse painel de
comando ou teach pendant, conforme mostrado na Figura 20, é uma das maneiras mais práticas de se
programar um robô industrial;

Figura 20 - Teach pendant

Fonte: SENAI-RS

• ciclo start: geralmente presente na controladora do robô, permite iniciar a execução de um programa. Os
controladores de robôs suportam mais de um programa simultaneamente, porém, somente o programa
principal (carregado na controladora) é disparado quando o botão de ciclo start é pressionado;
• ciclo stop: esse ciclo é recomendado somente para situações de emergência. Está associado à função do
botão de emergência, que efetua a parada imediata das partes móveis do robô. Em robôs de médio e
grande porte, isso implica no acionamento dos freios, causando uma frenagem brusca com o intuito de
proporcionar maior segurança ao operador, mesmo podendo causar danos ou desgastes no equipamento;
• ciclo hold: esse controle é utilizado para interromper o programa ou o movimento do robô, geralmente,
desacelerando ou finalizando esse movimento. O controle Hold também é útil quando se deseja parar
ou pausar o processo sem que haja uma parada brusca;
• deadman switch: é uma chave de segurança
antipânico localizada, geralmente, na parte posterior Deadman switch
do teach pendant, permitindo que o sistema seja
desbloqueado quando a pressão correta é aplicada.
Se o operador não pressionar esse dispositivo, ou
se pressioná-lo excessivamente, o movimento é
interrompido. Por exemplo: em um momento de
pânico, o operador tende a soltar ou a pressionar
mais o dispositivo, e, dessa forma, ambas as possíveis
Figura 21 - Chave de segurança antipânico
reações são detectadas, aumentando a segurança Fonte: CARAFA CHRISTIAN ENGINEERING, 2010
durante a programação dos movimentos do robô,
conforme ilustrado na Figura 21;
 3 CARACTERÍSTICAS DOS ROBÔS ANTROPOMÓRFICOS INDUSTRIAIS
23

• programação off-line: programação bastante utilizada em um dispositivo virtual, ou ainda, por meio de um
terminal ou computador, que pode não estar conectado à controladora do robô durante a construção do
programa. Dessa forma, o uso de simuladores permite a programação mesmo antes de o robô ser instalado.

3.10 MOVIMENTOS PARA PROGRAMAÇÃO DOS ROBÔS

Embora haja variações entre as linguagens de programação dos diferentes fabricantes de robôs industriais,
na maioria dos casos serão encontrados os seguintes tipos de movimentos (QUADRO 4):

MOVIMENTO Nesse caso, o movimento entre dois pontos pode não representar uma linha
INTERPOLADO DE JUNTA
reta no espaço. Isso é dado porque, em um robô articulado, desempenhar
uma “reta” no espaço pode oferecer um custo maior do que fazer uma curva.

MOVIMENTO LINEAR É quando um movimento é executado com o intuito de estabelecer uma

trajetória mais próxima a uma linha reta entre dois pontos.

MOVIMENTO CIRCULAR Envolve mais de dois pontos. A controladora, geralmente, calcula uma
trajetória que implica em um arco suave que parte do ponto de origem,
passa pelo ponto intermediário e chega ao ponto de destino.

SEQUÊNCIA DE Em uma sequência de movimentos, caso não seja especificada uma parada
MOVIMENTOS
ou uma maior acurácia, um ponto pode não ser totalmente atingido.

Quadro 4 - Tipos de movimentos

Fonte: SENAI-RS

Na programação dos movimentos de um robô, dois tipos de elementos são essenciais:

• pontos: são coordenadas no espaço, dados pela combinação da posição de todas as juntas do robô;
• tipos de deslocamento entre os pontos: dados por movimentos que podem ser lineares ou curvos, e que
podem ser executados com características de velocidade programáveis.
A Figura 22 apresenta os cinco pontos no espaço de um robô.

P1

P2

P3

P4
P5

Figura 22 - Representação dos cinco pontos no espaço de um robô

Fonte: SENAI-RS
 MECATRÔNICA INDUSTRIAL
24

Para programar o robô, utilizamos a movimentação manual do robô com o teach pendant. Após posicionar
o robô de forma desejada, fixam-se os pontos para que a controladora memorize a posição de cada articulação.
Geralmente, para cada ponto, são possíveis mais de uma combinação de juntas, conforme demonstrado na
Figura 23, em que há duas combinações de articulação em juntas diferentes, porém, atingindo o mesmo
ponto no espaço.

Figura 23 - Combinações de articulação

Fonte: SENAI-RS

Nesse caso, um ponto no espaço será memorizado pelo robô na forma de combinação dos sensores de
posição das juntas. Dessa forma, um ponto não é meramente uma coordenada no espaço (X,Y, Z), mas, sim,
um conjunto de informações de cada junta disponível em relação à base do robô (J1, J2, J3).
Há três maneiras possíveis para executar o movimento da ferramenta do robô articulado na programação,
sendo elas: por junta, por coordenada de base e por coordenada de ferramenta.
Junta: nesse tipo de movimentação, cada articulação é controlada individualmente. Dessa forma, as
movimentações do robô são feitas somente em uma determinada junta por vez. Embora não seja uma regra,
na maior parte dos casos, há um botão de incremento e um de decremento para cada junta. Em um robô que
identifica as articulações (juntas) pelos termos J1, J2, J3..., os botões de movimentação deverão ser J1+, J1-,
J2+, J2-, J3+, J3-, e assim por diante. Cada junta pode receber um incremento ou um decremento, executando
um movimento em sentido horário ou anti-horário.
Coordenada de base: é um tipo de movimento que consiste na interpolação dos motores que
produzem movimentos lineares no robô, permitindo, dessa forma, que a ferramenta efetue deslocamentos
paralelos aos eixos X, Y e Z de um sistema de coordenadas cartesianas. Nesse movimento, a base do robô
deve ser a referência.
Em um robô articulado com seis graus de liberdade, são utilizados pares de botões para executar os
movimentos, sendo eles:
• um par para cada eixo cartesiano: X+, X-, Y+, Y-, Z+, Z-;
• três pares de botões para a rotação da ferramenta em relação a cada eixo: x+, x-, y+, y-, z+, z-.
Coordenada de ferramenta: é similar ao sistema anterior, porém nessa coordenada a base de referência
do sistema cartesiano é designada pelo flange de fixação da ferramenta.
Enquanto no sistema de coordenada de base, para um determinado robô articulado fixado no solo, um Z+
pode significar “subir” a ferramenta, e Z- pode significar “baixar” a ferramenta, no sistema de coordenada de
ferramenta, não importa o ângulo que ela esteja. Ou seja, um Z+ irá significar “avançar” a ferramenta, e Z- será
para “recuar” a ferramenta, produzindo movimentos diferentes dependendo da posição das juntas do robô,
conforme apresenta a Figura 24.
 3 CARACTERÍSTICAS DOS ROBÔS ANTROPOMÓRFICOS INDUSTRIAIS
25

+z
J1+ J 1- J2+ J 2-
-x
J3+ J3- J 4+ J 4-
-Y J2 J 5+ J 5-
+ Yf
Xf JUNTAS
Zf+
+x +Y J3
+
Zf
+ J1
Xf+ COORDENADAS
Yf +
X+ X- x+ x-
J4
Y+ Y- Y+ Y-
+ -
J5
Z+ Z- z+ z-
-Z
+

Figura 24 - Coordenadas de base de um robô antropomórfico

Fonte: SENAI-RS

Uma vez que os pontos estão definidos no espaço, podem ser executados os movimentos, definindo qual
o formato de movimentação desejado. Dentre outros atributos, são considerados o trajeto do movimento, a
velocidade do deslocamento da ferramenta e a aceleração e desaceleração.
Quanto ao trajeto do movimento, o deslocamento pode ser linear, que é o movimento realizado em uma
trajetória no espaço muito próxima a uma linha reta ou, ainda, movimentos em arco ou circulares. Na maioria
dos robôs, são gerados por meio da identificação de três ou mais pontos no espaço. Sugere-se, para esse tipo
de movimento, que os pontos possuam uma distância relativa proporcional, evitando que o arco produza
curvas indesejadas. Para esses movimentos, devem sempre ser levadas em consideração as características
construtivas dos robôs. A Figura 25 apresenta um programa do robô realizado em função dos movimentos
lineares e circulares do ponto de origem até o ponto P7.

movimentos programa
...
ORIGEM 0
move_linear P1
P1 P2
move_joint P2
move_joint P3
P3 P5
move_circ P4
P4 move_circ P5
move_circ P6
P7 P6 move_circ P7
...
Figura 25 - Programa do robô em função dos movimentos
Fonte: SENAI-RS
 MECATRÔNICA INDUSTRIAL
26

CASOS E RELATOS

Novo carro, nova linha, novo desafio

A inserção tecnológica do país aos moldes internacionais de plataformas de produção faz parte de um novo
ciclo de modernização pelo qual passa, atualmente, a indústria automobilística brasileira. Desse modo, para
acompanhar essa evolução tecnológica, com flexibilidade e atualização constante, visando maior produtividade
com menores custos, técnicos e engenheiros buscam se qualificar cada vez mais.
No sul do país, em uma montadora de automóveis, profissionais muito qualificados foram incumbidos de
desenvolver em um curto espaço de tempo, uma nova plataforma para um projeto de um carro que seria lançado
no ano seguinte. Isso os pegou de surpresa, já que essa fábrica, a mais moderna desse setor no mundo na época
em que foi lançada, com linhas de montagem tomadas por robôs e equipamentos inteligentes, foi projetada por
estrangeiros com somente uma plataforma para a produção de um único modelo de carro.
Até esse momento, o maior desafio da equipe de técnicos e engenheiros dessa montadora era reunir
conhecimentos tecnológicos não apenas para alinhar os carros nacionais aos padrões de qualidade mundial, mas,
também, para aumentar a produtividade das linhas de montagem, com redução dos custos de mão de obra e de
matéria-prima. Agora, havia um novo desafio: produzir dois tipos de automóveis com várias cores e modelos em
duas plataformas e uma única linha de montagem, sem a ajuda de especialistas terceiros devido ao sigilo industrial.
Os técnicos e engenheiros dessa montadora teriam que reorganizar a linha de montagem para produzir um
novo automóvel e seus vários modelos, sem parar de produzir os 800 carros diários da linha atual, e tudo isso
com grande sigilo industrial. O maior desafio dessa equipe foi alinhar as duas linhas, antiga e nova, aos setores de
pintura e soldagem, nos quais a presença maciça de robôs praticamente dispensava a atuação humana. E, como os
novos equipamentos eram mais eficientes, acabava-se produzindo, pintando e soldando mais rápido que a linha
existente, gerando gargalos na montagem final, pois, dessa parte para frente, as duas linhas se encontravam.
Visto isso, os profissionais desenvolveram, em partes da linha de montagem, desvios programados de pré-
montagem para agilizar o processo da plataforma antiga e atender ao requisito tempo, equalizando as montagens
para uma única linha final. Por fim, esse modelo de desvios programados em plataformas flexíveis serviu de modelo
para todas as outras fábricas do mundo, utilizando tecnologia intelectual 100% brasileira para solucionar um grande
problema das montadoras mundiais.
 3 CARACTERÍSTICAS DOS ROBÔS ANTROPOMÓRFICOS INDUSTRIAIS
27

RECAPITULANDO

Nesse capítulo, aprendemos que os robôs antropomórficos industriais são aqueles que se assemelham a um
braço humano, apresentando articulações que lembram o corpo humano.
Destacamos as características dos robôs antropomórficos industriais quanto ao número de eixos, graus de
liberdade, interpolação, volume de trabalho, capacidade de carga, velocidade, aceleração, acurácia, repetitividade
e conectividade. Enfatizamos a importância dos parâmetros de comando, funcionais e de movimentação para
executar a programação desses robôs.
Os conhecimentos aqui abordados estão diretamente relacionados à capacidade do profissional em mecatrônica
em desenvolver a aprendizagem do funcionamento e das tecnologias envolvidas em um dos equipamentos mais
utilizados nessa área, o robô industrial.
REFERÊNCIAS
ADEPT TECHNOLOGY. Envelope adept viper s650. Pleasanton, 2014. Disponível em: <http://www.
adept.com/products/robots/6-axis/viper-s650/downloads/doc_view/58-envelope-adept-viper-s65
0?tmpl=component&format=raw>. Acesso em: 08 dez. 2014.

ASIMOV, Isaac. Eu, robô. São Paulo: Ediouro, 2004.

ČAPEK, Karel. R.U.R. (Rossum’s Universal Robots): a play an introductory scene in three acts.
Adelaide: University of Adelaide, 2014.

CARAFA CHRISTIAN ENGINEERING. Chave de segurança antipânico. Montesilvano, 2010. Disponível

em: <http://www.ccarafa.it/RC8/img/005215/005215_1_en.png>. Acesso em: 09 dez. 2014.

DAVIES, Bethan. Precision and accuracy in glacial geology. 2013. Disponível em: <http://www.
antarcticglaciers.org/glacial-geology/dating-glacial-sediments-2/precision-and-accuracy-glacial-
geology/>. Acesso em: 08 dez. 2014.

MOVIMENTO de interpolação. Mecatrônica Atual, São Paulo, n. 16, jul. 2004.

SAGE AUTOMATION. Robô antropomórfico. Beaumont, 2013. Disponível em: <http://www.

sagerobot.com/sites/default/files/img/fanuc_flipped.png>. Acesso em: 09 dez. 2014.
SENAI – DEPARTAMENTO NACIONAL
UNIDADE DE EDUCAÇÃO PROFISSIONAL E TECNOLÓGICA – UNIEP

Felipe Esteves Pinto Morgado

Gerente Executivo

Nathália Falcão Mendes

Gestora do Programa SENAI de Capacitação Docente

SENAI – DEPARTAMENTO REGIONAL DO RIO GRANDE DO SUL

Claiton Oliveira da Costa

Coordenação da Gerência de Desenvolvimento Educacional no Departamento Regional

Fernando R. G. Schirmbeck
Coordenação Técnica

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Elaboração

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Revisão Técnica

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Direção de Arte

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Editoração

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Ilustrações

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Apoio à Normatização

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Normatização

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