PUC/MG - PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE

CATÓLICA DE MINAS GERAIS

Engenharia Eletrônica e de Telecomunicação

Junio Almeida Dias

Joel Gonçalves

Lucas Eduardo

Relatório Carro Robô Autônomo

Introdução à Engenharia Eletronica
e de Telecomunicação

Belo Horizonte, MG

2019
 Introdução
RELATÓRIO DE UM PROJETO ELETRÔNICO, CONSTRUÇÃO DE CARRO
ROBÔ AUTÔNOMO.

RESUMO

Este trabalho descreve a montagem de um robô autônomo, utilizando

eletrônica e software. A intenção é relatar o processo de construção do mesmo
com ênfase ao projeto de eletrônica, apresentando os conceitos relacionados
às técnicas e dispositivos eletrônicos aplicados no projeto, bem como a
justificativa para escolha e utilização dos mesmos. Neste artigo será abordado:
cenário, escopo do projeto, projeto mecânico, lógica de programação, etapas
de construção, problemas, soluções encontradas, testes e análises.

Cenários

No mundo da engenharia a palavra ‘robô’ tem se tornado cada vez mais

comum, sendo a construção de robôs parte do currículo acadêmico de muitos
profissionais e estudantes, principalmente os que fazem parte da área de
automação. Há muitos anos, já se idealizava a criação de robôs. Em 1445,
Leonardo da Vinci foi responsável pelo primeiro esboço de um robô
humanóide, com braços e pernas capazes de se moverem. Mas só em 1921
que a palavra robô foi popularizada. “A Robotic Industries Association (RIA)
define um robô como sendo um manipulador programável multi-funcional capaz
de mover materiais, partes,

ferramentas ou dispositivos específicos através de movimentos variáveis

programados para realizar uma variedade de tarefas.” [1] A maioria das
pessoas segue o pensamento de Da Vinci: para elas robôs são máquinas que
possuem aparência humanóide com braços, pernas, etc. Essa imagem robótica
é a mais utilizada nos filmes. Como no filme O Homem Bicentenário, de Isaac
Asimov, e o desenho animado Jetsons, de Hanna-Barbera. No filme “Eu, Robô”
é feita uma alusão do mundo no futuro, não necessariamente muito distante,
onde as pessoas são dependentes de robôs, que têm autonomia suficiente e
inteligência para pensar. Cientistas, estudantes e profissionais ligados a
instituições acadêmicas e empresas se dedicam a pesquisas sobre inteligência
robótica para transformar este futuro em uma realidade próxima. As
dificuldades encontradas nessas pesquisas e projetos científicos são muitas.
Para que um robô possa executar habilidades que para os seres humanos são
simples, como pegar objetos, desviar de obstáculos, captar imagens, emitir
sons, etc, é necessário utilizar sensores modernos (que são responsáveis pela
entrada de dados ao captar um sinal externo), além de uma fonte de energia
acoplada a estrutura e um software. Essas tecnologias vêm se modernizando
rapidamente, diminuindo os custos de equipamentos e viabilizando novas
pesquisas. Em artigo de fevereiro de 2007, na revista Scientific American, Bill
Gates compara a indústria robótica atual com a indústria de computadores em
meados da década de 70. Naquela época, o computador só era utilizado nas
empresas e com o tempo foi popularizado, tornando-se um objeto
indispensável na vida das pessoas. Os desafios que a indústria robótica
enfrenta atualmente são semelhantes àqueles que a computação enfrentou há
três décadas. [2] Para se ter uma idéia sobre o crescimento dos robôs:
“Segundo a Federação Internacional de Robótica, aproximadamente 2 milhões
de robôs pessoais estavam em uso no mundo em 2004, e mais 7 milhões
estarão em funcionamento no ano de 2008. Na Coréia do Sul, o Ministério da
Informação e das Comunicações acredita que por volta de 2013 haverá um
robô em cada casa naquele país. A Associação Japonesa de Robôs prevê que
em 2025, a indústria de robôs irá movimentar mais de US$ 50 bilhões por ano,
comparados aos US$ 5 bilhões atuais”[2] Os campeonatos de sumô, futebol,
desafio inteligente, dentre outros, são realizados com sucesso em diversos
lugares do mundo. Os participantes são instigados a produzir projetos
eficientes, pesquisar e desenvolver modelos inovadores capazes de

competir com outros robôs, além da premiação e do reconhecimento das

melhores técnicas por parte da comunidade científica envolvida. Os eventos
têm por objetivo fomentar a pesquisa na área da tecnologia, e uma das
grandes metas é despertar nos estudantes o interesse pela área de pesquisa e
robótica. O projeto aqui apresentado é o desenvolvimento de um carro robô
autônomo que de forma didática nos foi proposto . Em processo de
desenvolvimento, cujo projeto foi dividido em três partes: Mecânica,
Programação e Eletrônica. Esta última é o enfoque deste artigo. Pode-se definir
robô autônomo como uma máquina capaz de desempenhar funções sem
interferência humana, a partir de uma rotina computacional previamente
programada. A estratégia da competição consistia conseguir o melhor tempo. O
robô deve executar essa tarefa sem interferência externa, para isso é preciso
que o mesmo seja autônomo.

Material utilizado

Para este projeto vamos utilizar um Arduino Leonardo, que será programado
para controlar sensores, fazendo com que o robô desvie de obstáculos a sua
frente. A seguir será listado o material (hardware) utilizado e disponibilizado o
código (software) comentado, para entendermos cada etapa do projeto.

1 - Arduíno Leonardo .

2 - Sensor Ultrassónico HC SR04;

1 - Kit composto chassi de acrílico ;

4 - Resistor 220 Ohms;

4 - Led Vermelho ( traseira );

2 - Adaptadores ”T” para terra dos sensores e vcc dos sensores;

1 - Botão liga/desliga;

2 - transistores bipolares para adaptar e segurar a ponte “H”;

1 - Roda giratória (Rodizio giratório);

2 - Rodas (componentes do kit);

1 - Bateria Pack composta por 2 celular de lithium 2.700m/Ah;

2 - motores com redução

2 -Fitas de silicones p/ sensores.

x - Jumpers (Fios);

2 -Cantoneiras de acrílico para manter os sensores alinhados e firmes.

X - Abraçadeiras hellerman.
 - O carro funciona da seguinte maneira: A medida que ele chega perto do
obstaculo, no monitor ficará listando a distância que o carro esta, no caso do
nosso carro ele foi programado para parar a 5 cm do obstaculo, quando isso
acontece ele gira para os dois lados medindo a distancia, o lado que tiver mais
distancia ate o próximo obstaculo ele irá seguir, ao encontrar um obstáculo ele
para e da uma ré e verifica automaticamente qual e o lado que é o que tem
mais espaço para ele girar e ir sozinho.
Projeto mecânico

O carrinho é composto por:

---------------------------------------------------------

Arduíno ___________________________________________________1

Módulo de acionamento de motores Ponte H_____________________1

Suporte para as 2 baterias 18650_______________________________1

Roda maluca Robótica _______________________________________1

Sensores de distância ultrassônico______________________________2

Baterias 18650______________________________________________2

Motores___________________________________________________2

Rodas Carro Robótica ________________________________________2

Chassi acrílico ______________________________________________1

Conjunto de Jumpers macho-macho e macho-fêmea

---------------------------------------------------------

Todas as peças integradas ao corpo acrílico de maneira em que

nenhuma peça ficasse projetada para fora do carro, com foco para não obstruir
as entradas, saídas e a troca de informações entre placas e essas separadas
para não haver quaisquer contatos físico entre as mesmas, assim distribuindo o
peso por todo o corpo acrílico para não haver danos ou mesmo a quebra do
corpo.
A)  Preparativos Iniciais:

Precisamos preparar alguns detalhes antes de iniciar o projeto. Os motores DC

não vem com os fios soldados. Para isso, é necessário soldar fios flexíveis de
aproximadamente 12cm conforme figura abaixo.

Outro detalhe que facilitará muito a nossa vida é complementar os fios do

adaptador da bateria de 9V com jumpers. O objetivo é possibilitar que a bateria
seja conectada facilmente na protoboard. A figura abaixo mostra o efeito
desejado. Moleza né?

 
B) Montagem do Chassi:

Agora é hora de montar o chassi do seu robô. A foto abaixo mostra um chassi
redondo 2WD apenas com a base montada (sem o segundo andar).
Aconselhamos usar para este projeto o chassi mais simples e barato possível.
Pois teremos poucos componentes e o espaço utilizado será muito reduzido.

C) Fonte de Energia:

Utilizaremos uma bateria de 9V comum. Porém, nada impede que você use
qualquer outra forma de energia que alcance tal valor.

Agora que sabemos que utilizaremos 9V como fonte, temos um desafio. O

Arduino Nano precisa de 5V para funcionar e não podemos ultrapassar esse
valor para não danificá-lo. Para isso, apresentaremos o conceito de circuito
regulador de tensão.

Um circuito regulador de tensão é capaz de reduzir e regular uma tensão de

entrada para uma tensão de saída desejada. Utilizaremos o famoso CI 7805
que disponibilizará 5V em sua saída e servirá perfeitamente para alimentar o
Arduino. A figura abaixo propõe um circuito muito simples que servirá
perfeitamente para o nosso projeto.
Outro desafio é isolar o circuito de alimentação dos motores e o circuito que
alimenta o Arduino. Não entraremos em detalhes sobre esse tópico, mas
basicamente é necessário saber que motores são cargas indutivas e podem
retornar ruídos que podem afetar o funcionamento do Arduino. Sem entrar no
mérito, usaremos um diodo na saída da bateria que alimentará os motores para
evitar que qualquer tipo de corrente reversa atinja o regulador de tensão de 5V.

Assim, teremos uma divisão da energia fornecida pela bateria, onde isolaremos
5V para o circuito lógico e aproximadamente 8,3V para os motores (8,3V é o
resultado de 9V da bateria com uma queda de 0,7V do diodo).

A figura abaixo mostra a montagem da fonte com o acréscimo de um

interruptor para ligarmos e desligarmos o robô. Notem que tudo fica na
protoboard e facilita muito a montagem do robô.
D) Montagem do Arduino Leonardo:

Essa etapa é muito simples. Devemos colocar o Arduino na protoboard e

conectar a saída regulada de 5V no pino Vin do Arduino e o GND da fonte ao
GND do Arduino, como pode ser visto na imagem abaixo:
Teste da Alimentação do Carrinho –

Depois de muitos testes com o carrinho ocorreu a dúvida de que se era

normal ele se movimentar de forma um pouca lenta . Então, decidiu-se fazer
testes para ver se (Ponte H não estavam pegando para si parte da
alimentação ou sensores e constatou-se que era pouca carga na s baterias .
Foram realizados testes com um multímetro , para medir a quantidade de volts
que saia da alimentação e a quantidade que chegava aos motores, e sensores
e constatou-se que a tensão estava muito baixa nas baterias menor que 6 v
em media o que é pouco, considerando que a alimentação do só do Arduino
é de 5V.

E) Montagem do Sensor Ultrassônico:

Medindo distâncias com o sensor ultrassônico, mas basicamente trata-se de

um sensor que possui um emissor e receptor de ondas ultrassônicas de
40KHz. O mesmo emite a onda e a partir do tempo de ida e volta do sinal o
mesmo calcula a distância de um obstáculo.

Apenas para título de conhecimento, a equação que o código da biblioteca do

sensor utilizará para cálculo da distância ao obstáculo é simples. A distância (d)
é obtida a partir da velocidade do som (v = 340m/s) multiplicado pelo tempo (t)
de recepção do sinal dividido por 2 por conta da onda ir até o obstáculo e
voltar.

d = (v * t)/2

Os pinos do Sensor ultrassônico HC-SR04 são:

 VCC: Alimentação do sensor (5V);

 GND: GND do sensor;

 Trigger: Gatilho para disparo dos pulsos ultrassônicos. O Trigger é

controlado pelo Arduino;

 Echo: Dispara um pulso cuja largura de tempo em alta representa o

tempo para retorno da onda recebida pelo sensor. O Arduino utilizará
este sinal para realizar o cálculo da distância.

Para o nosso projeto ligaremos devidamente o VCC e GND aos pinos do

Arduino Nano e o Trigger e Echo do sensor aos pinos digitais D4 e D5 do
Arduino Nano conforme figura abaixo:
F) Montagem do Módulo Driver Ponte H L298N

Utilizaremos o Modulo Ponte H L298N para controlar não somente o sentido de

rotação dos motores DC, como também sua velocidade.
 MOTOR A (OUT1 e OUT2) e MOTOR B (OUT3 e OUT4): São os
conectores para ligarmos no Motor A e no Motor B;

 ATIVA MA (ENA) e ATIVA MB (ENB): Para o nosso projeto, devemos

retirar os jumpers destes pinos, pois iremos controlar a velocidade dos
motores com o Arduino. Caso não fossemos alterar a velocidade,
deveríamos manter os jumpers;

 ATIVA 5V: Devemos manter este jumper, pois iremos utilizar

alimentação de aproximadamente 8V e o mesmo ativa um regulador de
tensão interno do módulo que garante os 5V de alimentação para o
circuito;

 6-35V e GND: Conectaremos a fonte dos motores nestes terminais, VCC

e GND;

 ENTRADA (IN1, IN2, IN3 e IN4): Pinos responsáveis pelo sentido de

rotação do Motor A (IN1 e IN2) e Motor B (IN3 e IN4). Abaixo segue a
tabela para entendermos a configuração necessária.
  

STATUS MOTOR IN1 (ou IN3) IN2 (ou IN4)

Rotação Sentido Horário 5V GND

Rotação Sentido Anti- GND 5V

Horário

Ponto Morto GND GND

Freio 5V 5V

Agora que entendemos, resumidamente, como funciona o Módulo L298N,

vamos iniciar sua conexão. Primeiramente, devemos conectar os motores nos
conectores OUT1/OUT2 e OUT3 e OUT4.

Próximo passo é ligar a alimentação de energia nos conectores 6-35V e GND,

conforme figura abaixo:
 

Iremos conectar os pinos IN1, IN2, IN3 e IN4 do Módulo aos pinos D6, D7, D8
e D9 do Arduino respectivamente. Finalmente, conectaremos os pinos ENA e
ENB do Módulo aos pinos PWM D10 e D11 do Arduino respectivamente.
Pronto! Tudo conectado!
A montagem final do projeto pode ser vista nas imagens abaixo:
Problemas ocorridos

Tivemos muitas difculdades com o sensor ultrassonico, percebiamos a

dificuldade que o mesmo possuia em lê os obstaculos, fizemos varios testes
para encontrar o ângulo correto ao qual seria possivel uma maior detecção dos
objetos e que pudesse desvia com mais facilidade. Observamos tambem que
havia uma menor precisão neste sensor que compramos, ao que parecia o
equipamento não estava funcionando em sua totalidade. Contudo, após varias
analises conseguimos calibra-lo e encontrar um ângulo mais favoravel, a
solução encontrada foi obtido após ajustarmos o hardware a ponto que os dois
lados fossem abertos em posições iguais.

Outro problema foi a curva, notamos que o carrinho estava voltando muito nas
curvas e batendo na pista, ao voltar perdiamos muito tempo ou até mesmo
essa ocorrência poderia afetar no trajeto do Robô que ao bater na pista
desviava seu percurso. Logo, pensamos diminuir ao maximo a ré e em travar
uma das rodas nas curvas para que o carro fizesse o percurso sem perder
muito tempo ou confiltar com as paredes da pista.

Conclusão

A ideia central foi um sucesso, o carrinho é capaz de se auto conduzir e traçar

o percurso.

Apesar de os testes não terem sido altamente satisfatório, o carrinho é capaz

de executar. E usando como base inicial as Análises dos teste para futuras
melhoria, o carrinho realizará com maestria o percurso sem qualquer risco ou
danos a si ou ao seu ambiente.

Pode-se observar como este projeto foi desafiador e importante para o nosso
inicio de formação, conseguimos através do mesmo desenvolver nosso
raciocinio logico e trabalhar em equipe para tentar resolver problemas. Com o
referido trabalho conseguimos ter um contato incial com a parte de Eletrônica
do curso e entender um pouco mais de software hardware que ultilizaremos
para desenvolver nossos futuros projetos.