SENAI CIDT CENTRO INTEGRADO DE DESENVOLVIMENTO DO

TRABALHADOR LUIZ ADELAR SCHEUER

ROBTICA

SENAI - CIDT

Presidente da FIEMG
Olavo Machado Jnior
Diretor Regional do SENAI
Lcio Jos de Figueiredo Sampaio
Gerente de Educao Profissional
Edmar Fernando de Alcntara

Unidade Operacional
SENAI / CIDT Centro Integrado de Desenvolvimento do Trabalhador Luiz Adelar Schauer

APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03

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Apresentao

Muda a forma de trabalhar, agir, sentir, pensar na chamada sociedade do

conhecimento.
Peter Drucker

O ingresso na sociedade da informao exige mudanas profundas em todos os perfis

profissionais, especialmente naqueles diretamente envolvidos na produo, coleta,
disseminao e uso da informao.
O SENAI, maior rede privada de educao profissional do pas,sabe disso , e ,consciente do
seu papel formativo , educa o trabalhador sob a gide do conceito da competncia: formar o
profissional com responsabilidade no processo produtivo, com iniciativa na resoluo de problemas,
com conhecimentos tcnicos aprofundados, flexibilidade e criatividade, empreendedorismo e
conscincia da necessidade de educao continuada.
Vivemos numa sociedade da informao. O conhecimento , na sua rea tecnolgica, amplia-se
e se multiplica a cada dia. Uma constante atualizao se faz necessria. Para o SENAI, cuidar
do seu acervo bibliogrfico, da sua infovia, da conexo de suas escolas rede mundial de
informaes internet- to importante quanto zelar pela produo de material didtico.

Isto porque, nos embates dirios,instrutores e alunos , nas diversas oficinas e laboratrios do
SENAI, fazem com que as informaes, contidas nos materiais didticos, tomem sentido e se
concretizem em mltiplos conhecimentos.
O SENAI deseja , por meio dos diversos materiais didticos, aguar a sua curiosidade,
responder s suas demandas de informaes e construir links entre os diversos
conhecimentos, to importantes para sua formao continuada !
Gerncia de Educao e Tecnologia

APOSTILA DE ROBOTICA - REV 03

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Robtica
Robs: realidade e fico
Tendemos a crer que robs so maquinas construdas as semelhanas do homem, com
inteligncia privilegiada. Mas a tecnologia atual ainda no e capaz de igualar realidade a
fico cientifica. Os robs industriais so surdos, mudos, feios e burros. A maioria deles e cega
e os poucos que possuem sistemas de viso artificial acabam distinguindo apenas contrastes
entre reas claras e escuras. Mas os robs atuais so maquinas bastante teis e, desde 1961,
quando o primeiro rob foi empregado numa indstria automobilstica, vem evoluindo.
A maior parte dos robs, espalhados pelo mundo, desenvolve atividades de soldagem,
manipulao de pecas e pintura.

Anatomia dos robs industriais

Um conceito importante no estudo dos robs o de volume de trabalho, ou seja, o conjunto de
todos os pontos que podem ser alcanados pela garra de um rob, durante sua movimentao.
Assim, os componentes que fazem parte do seu local de trabalho devem ser arranjados para
ficarem dentro desse volume de trabalho. Os robs so classificados de acordo com o volume
de trabalho. Assim, existem os robs cartesianos, cilndricos, esfricos ou polares e os
articulados ou angulares. Essas configuraes so chamadas de clssicas ou bsicas. Elas
podem ser combinadas de modo a formar novas configuraes.

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Brao Mecnico
O brao mecnico um manipulador projetado para realizar diferentes tarefas e ser
capaz de repeti-las. Para realizar determinadas tarefas, o rob move partes, objetos,
ferramentas, e dispositivos especiais segundo movimentos e pontos pr-programados. Um
rob consiste de um brao mecnico motorizado e um crebro na forma de um computador que
controla seus movimentos. O computador guarda em sua memria um programa que detalha o
curso que o brao seguir. Quando o programa est rodando, o computador envia sinais
ativando motores que movem o brao e a carga no final dele, que mantida sob controle pelo
atuador.
Dois aspectos importantes do funcionamento de um brao mecnico corresponde ao
sensoriamento do ambiente e como se realiza a programao do mesmo.

Sensoriamento.
Para realizar certas tarefas os robs precisam de habilidades sensoriais similares s do
homem.
Os modelos avanados de robs esto equipados com sensores, mas sua capacidade
ainda limitada, assim como sua capacidade de movimentao, j que os robs ficam fixos em
um local, ou tem um espao restrito para se mover.

Programao.
O computador que controla o rob deve possuir as seguintes caractersticas:

Memria para guardar os programas;

Conexes para os controladores dos motores;

Conexes para entrada e sada de dados e para ativar os programas operacionais;

Unidade de comunicao controlada por um humano

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Tipos de Juntas
Os braos de robs podem ser formados por trs tipos de juntas:

Juntas Deslizantes

Juntas de Rotao

Juntas de Bola e Encaixe

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Graus de Liberdade
O nmero de articulaes em um brao robtico tambm referenciado como grau de
liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a articulao tem um grau de
liberdade. Quando o movimento por mais de um eixo, a articulao tem dois graus de
liberdade. A maioria dos robs tem entre 4 a 6 graus de liberdade. J o homem, do ombro at o
pulso, tem 7 graus de liberdade.

Classificao dos Robs pelo tipo de Articulao

usual classificar os robs de acordo com o tipo de junta, ou mais exatamente, pelas trs
juntas mais prximas da base do rob. Esta diviso em classes fornece informaes sobre
caractersticas dos robs em vrias categorias importantes:
1.
2.
3.
4.

Espao de trabalho.
Grau de rigidez.
Extenso de controle sobre o curso do movimento.
Aplicaes adequadas ou inadequadas para cada tipo de rob.

Robs podem ser classificados pelo tipo de juntas em cinco grupos:

Cartesiano
Cilndrico
Esfrico
Articulao horizontal
Articulao vertical
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O cdigo usado para estas classificaes consiste em trs letras, referindo-se ao tipo de
junta (R = revoluo, P = deslizante - do ingls prismatic) na ordem em que ocorrem,
comeando de junta mais prxima base.
Robs Cartesianos
O brao destes robs tem trs articulaes
deslizantes sendo codificado como PPP.
Os robs cartesianos caracterizam pela pequena
rea de trabalho, mas com um elevado grau de
rigidez mecnica e so capazes de grande
exatido na localizao do atuador. Seu controle
simples devido ao movimento linear dos vnculos e
devido ao momento de inrcia da carga ser fixo por
toda a rea de atuao.
Robs Cilndricos.
Os braos destes robs consistem de uma junta de revoluo
e duas juntas deslizantes, sendo codificada como RPP.

A rea de trabalho destes robs maior que a dos robs

cartesianos, mas a rigidez mecnica ligeiramente inferior. O
controle um pouco mais complicado que o modelo
cartesiano, devido a vrios momentos de inrcia para
diferentes pontos na rea de trabalho e pela rotao da junta
da base.

Robs Esfricos

Estes robs possuem duas juntas de revoluo e uma

deslizante, sendo codificado como RRP.

Estes robs tm uma rea de trabalho maior que os

modelos cilndricos, mas perde na rigidez mecnica. Seu
controle ainda mais complicado devido os movimentos de
rotao.

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Robs com Articulao Horizontal
Caracterizam-se por possuir duas juntas de revoluo e uma deslizante, sendo codificados
RRP.

A rea de atuao deste tipo de rob menor que no

modelo esfrico, sendo apropriados para operaes
de montagem, devido ao movimento linear vertical do
terceiro eixo.

Robs com Articulao Vertical

Estes robs caracterizam-se por possuir trs juntas de revoluo, sendo codificados por
RRR.

Sua rea de atuao maior que qualquer tipo de rob,

tendo uma baixa rigidez mecnica. Seu controle
complicado e difcil, devido as trs juntas de revoluo e
devido a variaes no momento de carga e momento de
inrcia.

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Atuadores
O atuador todo um sistema montado na extremidade do vnculo mais distante da base
do rob, cuja tarefa agarrar objetos, ferramentas e\ou transferi-las de um lugar para outro.
So exemplos de atuadores a pistola de solda, garras e pulverizadores de tintas. A operao
do atuador o objetivo final na operao de um rob, assim todos os demais sistemas
(unidades drives, controles, etc.) so projetados para habilitar sua operao.
O atuador de extrema importncia na execuo de uma tarefa, portanto necessrio
que o mesmo seja adequadamente projetado e adaptado as condies do seu meio e rea de
trabalho. Existem dois tipos de atuadores: Garras e Ferramentas.
Atuadores tipo Garra
A garra comparvel a mo humana. No entanto, ela no capaz de simular seus
movimentos, resultando na limitao dos movimentos a uma faixa de operaes. A grande
demanda tem levado ao desenvolvimento de garras que podem manusear objetos de
diferentes tamanhos, formas e materiais. Estas garras so divididas em vrios tipos de classe:

Garra de dois dedos;

Garra de trs dedos;
Garra para objetos cilndricos;
Garra para objetos frgeis;
Garra articulada;
Garra a vcuo e eletromagntica.

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Controle

Os robs industriais so, na verdade, como j dissemos espcies de maquinas de comando

numrico. Seu sistema de controle funciona de maneira similar ao das maquina-ferramenta
CNC.

Controlar os movimentos de um rob consiste, basicamente, em fazer com que seus motores
girem, associados a cada uma das juntas da estrutura do rob, de modo que o rgo terminal
atinja posio e orientao desejadas.

Aplicao

As possibilidades de aplicao de robs industriais so muito amplas. Apesar de se

concentrarem em reas determinadas, a cada dia, graas a sua caracterstica de maquina
universal, os robs ganham uma nova aplicao, substituindo o homem como uma maquinaferramenta.

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Manipulao de material
A funo principal de um rob e manipular
materiais. Isto no acrescenta valor ao
produto, mas somente custo. Portanto, deve
ser cuidadosamente estudado para se obter
uma forma de manuseio eficiente e barata.
Entre as operaes de manuseio mais
comuns, realizadas pelos robs, esto as de
carregamento e descarregamento de
maquinas, bem como as de paletizao e
despaletizacao.
Paletizar significa distribuir ou arranjar pecas
sobre um pallet.
Pallet e o nome que se da a bandeja ou
estrado sobre o qual podem ser dispostos
elementos como pecas, sacos, caixas.
Despaletizar e retirar esses elementos do pallet, para serem processados, armazenados,
embalados.
Soldagem
Os processos de soldagem MIG e por resistncia eltrica (solda a ponto) so as aplicaes
mais populares dos robs industriais. O principal usurio dos robs de solda a ponto e a
indstria automobilstica.
A figura mostra, esquematicamente, uma estao de soldagem de carrocerias de automveis
formada por robs. Em algumas das linhas, e possvel associar se a cada carroceria um
sistema de identificao. A carroceria, ao passar pela estao, e identificada como sendo deste
ou daquele veculo. Com essa informao, aciona-se o programa de soldagem apropriado.
Assim, uma mesma linha pode trabalhar com tipos diferentes de automveis, de modo flexvel.

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Atividades perigosas
Alem das aplicaes industriais tpicas, o rob tem aplicao bastante promissora em
atividades perigosas ou insalubres ao homem. Utilizam-se robs para a explorao espacial
(um exemplo e o brao mecnico usado pelos nibus espaciais americanos para colocar
satlites em rbita ou repar-los). Os robs tambm so enviados para lugares onde ningum
pode ou quer ir: recolhem tesouros em navios afundados a grandes profundidades, medem
temperaturas e fazem analise de gases em crateras de vulces ou lidam com produtos
radiativos em usinas nucleares.

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PROGRAMAO
A programao do rob, em relao mquina CN que off-line, se d, on-line. Embora
existam estas diferenas, h uma gama de similaridades entre o rob e a mquinas CN em
termos de sistemas de retro alimentao, posicionamento etc.

Figura 0.1 - Eixos coordenados em um rob

SISTEMAS DE MOVIMENTAO

Semelhantemente aos sistemas de programao das mquinas CN, podemos classificar os

movimentos do rob em:

a - Point-to-point

( PTP )

O rob desloca-se de um ponto a outro localizado no espao, ponto-a-ponto. Cada ponto

programado em funo do sistema de coordenadas tridimensional e alojado em sua memria
para ser executado durante a tarefa. Geralmente usado para as atividades de soldagem a
ponto, pegar e posicionar ( pick-and-place ) e, carregar/descarregar.
b - Contorno ou percurso contnuo
Esse tipo tem a capacidade de seguir um posicionamento de pontos espaadamente curtos,
que descrevem uma curva plana. Os incrementos entre os pontos so, geralmente, menores
que os para PTP.

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VELOCIDADE DE MOVIMENTAO (VM)
A VM de um rob representada pela capacidade de movimentar a mo. Tem-se como
mximo, uma velocidade igual a 2,5 m/s. Alm de ser estipulada especificamente para a tarefa,
, ainda, influenciada pelo peso do objeto ( ou da ferramenta ) a ser movido, distncia a
percorrer e a preciso com a qual dever atingir o alvo. Em termos de peso, inclui-se na
capacidade total, o peso da mo.

ROBS (ESHED ROBOTEC)

Os movimentos executados pelos robs, bem como os programas executados pelas mquinas,
podem ser programados de forma a automatizar determinada tarefa; isto , a execuo de uma
determinada pea pode ser estabelecida em um programa. Esse programa pode ser chamado
a qualquer instante para a gerao da mesma. Para que a pea possa ser manipulada,
algumas condies so essenciais:
- As posies que sero utilizadas pelo rob j devero estar armazenadas na memria do
controlador.
- No nosso caso trabalharemos com o ROBO SCORBOT ER V plus . Apresenta-se com cinco
eixos (grupo A), uma pina(GRIPER).
Grupo A
- Eixo 1 base de rotao (movimento da cintura humana)
giro 310
- Eixo 2 movimento do ombro
giro +130 / - 35
- Eixo 3 movimento do cotovelo
giro + ou - 130
- Eixo 4

movimento do punho
giro + ou - 130

- Eixo 5

giro do punho
giro 360

Pina (garra)
abertura mxima 75mm
peso mximo 1kg

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CARACTERSTICAS DO ROB:
- repetibilidade de posicionamento + ou 0.5 mm
- atuadores DC servo motores
- raio mximo de operao com a pina 610mm

O rob est acoplado ao CONTROLLER controlador, que armazena e executa os programas.

O controlador tem a sua prpria linguagem a ACL (Advanced Control Language) e necessita do
ATS (Advanced Terminal Software) para se comunicar com o PC e permitir a visualizao dos
programas.
TEACH PENDANT

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- JOINTS - Movimento angular dos eixos isoladamente.

- XYZ

- Movimento cartesiano dos eixos.

- SPEED Define velocidade do movimento em %

- RUN - Executa programas pelo Teach Pendant.

- CONTROLL ON \ OFF - Habilita ou desabilita os eixos

- ABORT

- Aborta operao em execuo

- EIXO X Movimenta eixo X duas direes. (BASE)

- EIXO Y Movimenta eixo Y em duas direes (SHOULDER)

- EIXO Z - Movimenta o eixo Z em duas direes (ELBOW)

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- PITCH Movimenta em duas direes

- ROLL - Gira nos dois sentidos

- NMEROS E EIXOS Funciona como

e tambm como eixos que vo do eixo 7
eixo 11.

nmeros
ate o

- OPEN - Abre pina / -CLOSE - Fecha pina

- RECORD POSITION - Define e grava posies em vetores

definidos

- GO POSITION Executa o movimento para uma posio

gravada.

previamente

- GROUP SELECT - Seleciona grupo de eixos (grupo A,B,C ou G).

- ENTER Aceita ou executa um comando pr determinado

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PROGRAMAO DE ROBS (ESHED ROBOTEC)

ENTRAR NO PROGRAM ( ATS)
. Clicar sobre o cone ATS no desktop do computador
REFENCIAR O ROBO
. HOME + enter
. HOME 7 + enter
. HOME 8 + enter
Obs . O rob vai fazer a referencia de todos os eixos

CRIAR OS VETORES DE PONTOS NO ROB USANDO ATS

Criar o vetor
DIMP - cria vetor de ponto para o grupo A (rob)
DIMPB - cria vetor de pontos para o grupo B
Ex.: DIMP + nome do vetor + [30] (tamanho do vetor) + enter
Obs. O nome do vetor, usar no maximo 5 caracteres.
Gravar os pontos dentro de um vetor usando o Teach Pendant
ATTACH + nome do vetor + enter - chamada do grupo do vetor
. No teach pendant movimentar o rob ate a posio desejada
. Record position
. Escrever o numero da posio
. Enter
Fazer teste dos pontos j feitos
. SPEED + 10 + enter (diminuir a velocidade de movimento)
. GO POSITION + numero do ponto + enter
Obs. Qualquer problema pressionar ABORT
obs. Repetir os mesmos passos para o outro PONTO
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CRIAR UM PROGRAMA
. EDIT + nome mo programa + enter
. O nome do programa s pode ter 5 caracteres
Obs. O programa vai perguntar se voc quer criar um programa novo
responda sim ou no.
. S : Volta para primeira linha do programa
. P : Volta uma linha
LIST + (nome do programa) : lista o programa na tela do micro

EDITAR UM PROGRAMA
. EDIT + nome do programa + enter
. EXIT + Enter sair do programa aps a edio
.Obs. O programa cria o final a terminao END
. DELETAR A LINHA ANTERIOR DO PROGRAMA EM EDIO
. DEL + enter
. RODAR UM PROGRAMA
. RUN + Nome do programa + enter
. Obs . ficar prximo ao boto de emergncia.
. SAIR DO PROGRAMA ( ATS)
SHIFT + F9

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COMANDOS
Comandos de controle dos eixos:
MOVED pos : Move os eixos para a posio (pos) na velocidade atual.
Ex: MOVED xxxxx [10]
MOVELD pos: Movimenta o rob atravs de uma trajetria linear.
Ex: MOVELD xxxxx [10]
MOVECD pos: Executa movimento circular
Ex: MOVECD xxxxx [4] xxxxx [3] O Rob estando no ponto
n 2 v para o ponto n 4 passando pelo ponto n 3
MOVESD : Executa movimentos em uma seqncia de pontos
Ex: MOVESD xxxxx 1 10
TEACHR : Cria pontos relativos.
Ex: TEACHR xxxxx [N RELATIVO] xxxxx [N J EXISTENTE]
X=0
Y=0
Z = 200 = Equivatente a 20.0 mm
P=0
R=0
OPEN:

Abre o GRIPPER (garra)

CLOSE:

Fecha o GRIPPER (garra)

SPEED var.: Estabelece a velocidade para eixos do GRUPO

Ex: SPEED 30
SPEEDB var: Estabelece a velocidade para eixos do GRUPO B
Ex: SPEEDB 30
A: aborta todos os programas, imediatamente, e pra o movimento dos eixos
DELAY: suspende a execuo do programa em segundos
Ex: DELAY 100 = Equivalente a 10 segundos
IF: condio (SE)
ELSE . condio (SE-NO)
ENDIF. condio (FIM-SE)
DEFINE : Define uma varivel
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FOR: condio (PARA) Ferramenta de repetio
ENDFOR: condio (FIM-PARA)
DIR : lista os programas existentes na controladora
LABEL : Endereo
Ex: LABEL 10
GOTO : va para (usado com um Label)
Ex : GOTO 10
GOSUB . (nome do programa): executa o programa especificado dentro do programa
PRINTLN . Imprime o que estiver entre

SET : Define uma informao a uma varivel

WAIT : Espere que uma condio seja concluda.
JAW : Abertura da garra do Rob em milmetro.
Ex: JAW 40 A garra do rob ter a abertura de 40.0 mm

: Inserir comentrios.

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Programa - 1
* PROGRAMA PARA MANIPULAR
* DATA ______/_______/______
* GRUPO ____________,___________,__________
* __________,_________,___________,___________
LABEL
10
SPEED 30
SPEEDB 30
MOVED VETOA [1]
MOVED VETOB [1]
OPEN
MOVED VETOA [2]
SPEED 5
MOVELD VETOA [3]
CLOSE
MOVELD VETOA [2]
SPEED 40
MOVED VETOA [1]
MOVED VETOA [4]
SPEED 5
MOVELD VETOA [5]
OPEN
MOVELD VETOA [4]
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Programa - 1 ( IDA)
* PROGRAMA PARA REPETICAO
* DATA ______/_______/______
* GRUPO ____________,___________,__________
* __________,_________,___________,___________
SPEED 30
MOVED VETOA [32]
DEFINE T / DEFINE V / DEFINE H
MOVED VETOA [30]
OPEN
FOR
T = 1 TO 7
SET

V = T + 19

PRINTLN PEGANDO A PECA NA POSICAO V

SPEED 10
MOVELD VETOA [V]
CLOSE
SPEED 30
MOVELD VETOA [30]
MOVESD VETOA 31 34
SET

H = T + 39

PRINTLN COLOCANDO A PECA NA POSICAO H

SPEED 10
MOVELD VETOA [H]
OPEN
SPEED 30
MOVEVD VETOA [34]
IF

T<7

MOVESD VETOA 33 30
ENDIF
ENDFOR
EXIT - QUE VAI CRIAR A PALAVRA END
FAZER A VOLTA
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Referncias Bibliogrficas
Manual Tcnico dos Robs da ESHED ROBOTEC

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