Avaliação de Sistemas Industriais

A U L A 1 1 -

Robotica Industrial - CAP 8

 Plano de Ensino
Objetivos por Unidade de Ensino
Unidade 3 – Objetivo: Conhecer e aplicar as técnicas e ferramentas de auxilio por
computador. Conhecer sistemas industriais automatizados. Conhecer aplicações de
robôs e comandos numéricos.

Unidades de Ensino
Unidade 3 – TÉCNICAS E FERRAMENTAS DE AUXILIO POR COMPUTADOR, CONTROLE
NUMÉRICO, ROBÓTICA INDUSTRIAL

Conteúdo – Tipos de técnicas e ferramentas de auxilio por computador. Aplicação

das técnicas e ferramentas de auxilio por computador. Definição e finalidade das
técnicas e ferramentas de auxilio por computador. Robôs e comandos numéricos.
 Robótica Industrial
Pré-Aula Aula Pós-Aula

• Groove capitulo 8 • Aula Expositiva • Iremos responder às

questões de revisão do livro.
• Assistir criticamente os vídeos: • Capitulo 8
• Robótica Industrial KUKA
• FANUC Heavy Duty Robot Machines A 2,550-
Pound Train Wheel Set
• HOW IT WORKS: Industrial Robots
• Industrial Robots History
• Robot Control Programming

A Pré-Aula proporcionará, fora da sala de aula física, as condições prévias necessárias (cenário) para as
atividades da aula.
A Aula proporcionará as condições para o desenvolvimento do conhecimento, das habilidade e competências
relacionados aos conteúdos propostos.
A Pós-Aula fornecerá atividades que auxiliarão o aluno a fixar e desenvolver ainda mais seus conhecimentos,
habilidades e competências.
 Robótica Industrial
 Definição
 Anatomia de um robô e atributos relacionados
 Articulações e elos
 Configurações comuns de robôs
 Sistemas de movimentação das articulações
 Sistemas de controle de robôs
 Efetuadores finais
 Garras
 Ferramentas
 Sensores em robótica
 Aplicações de robôs industriais
 Aplicações de manuseio de materiais
 Operações de processamento
 Montagem e inspeção
 Programação de robôs
 Programação guiada
 Linguagem de programação de robôs
 Simulação de programação off-line
 Precisão e repetibilidade de robôs
 Robótica Industrial - Definição
 Um robô industrial é uma máquina programável, de aplicação geral e que
possui determinadas características antropomórficas (que é semelhante ao
homem).
 Braço mecânico;
 Capacidade de reagir a estímulos sensoriais;
 Capacidade de comunicar-se com outras máquinas;
 Capacidade de tomar decisões.
 O desenvolvimento dos robôs aconteceu após o desenvolvimento do controle
numérico.
 As semelhanças entre o CN e os robôs:
 Controle coordenado de múltiplos eixos;
 Usam computadores como controladores.
 Robótica Industrial - Definição
 Enquanto as máquinas CN são de uso especifico (usinagem, estampagem,
etc), os robôs são projetados para uma gama mais ampla de tarefas.
 Algumas características que tornam os robôs importantes:
 Podem substituir pessoas em ambientes de trabalhos perigosos e
desconfortáveis;
 Desempenham o ciclo de trabalho com consistência e com
repetibilidade;
 Podem ser reprogramados para uso em diversas tarefas;
 Podem ser integrados a outros sistemas de produção através dos
computadores que os controla.
 Anatomia de um robô e atributos relacionados
 O manipulador de um robô industrial consiste de uma série de articulações (ou eixos) e elos. A
anatomia de um robô diz respeito aos tipos e tamanhos dessas articulações e elos.

 Articulações e elos
 A articulação de um robô industrial é semelhante a uma
articulação humana.
 Ela proporciona movimento relativo entre dois elos.
 Cada articulação (ou eixos) proporciona ao robô um grau
de liberdade do movimento.
 Os robôs são classificados de acordo com os graus de
liberdade que possuem.
 Dois elos estão conectados a cada articulação, um de
entrada e um de saída.
 Anatomia de um robô e atributos relacionados
As articulações mecânicas dos robôs podem ser classificadas de acordo com o tipo de movimento
que proporcionam:
 Articulação linear (tipo L) – Movimento de deslizamento
translacional com os dois eixos paralelos.

 Articulação ortogonal (tipo O) – Movimento deslizante

translacional com os elos perpendiculares.

 Articulação rotacional (tipo R) – Movimento relativo

rotacional, com o eixo de rotação perpendicular aos eixos dos
elos de entrada e saída.

 Articulação de torção (tipo T) – Envolve movimento rotativo,

mas o eixo de rotação é paralelo aos eixos dos dois elos.

 Articulação rotativa (Tipo V) – O eixo de entrada é paralelo ao

eixo de rotação da articulação e o eixo de saída é
perpendicular ao eixo de rotação.
 Anatomia de um robô e atributos relacionados
 Configurações comuns de robôs
Um robô manipulador pode ser dividido em duas partes: braço e punho.
Normalmente há três graus de liberdade associados ao braço e dois
associados ao punho.
Na extremidade do punho colocamos o efetuador, que é o dispositivo
relacionado à tarefa que será executada pelo robô (garra, pinça, ou outra
ferramenta usada no processo).
Dados os cinco tipos de articulações definidas acima, existem 125
(5x5x5) combinações de articulações que podem ser usadas para
projetar o conjunto de corpo e braço de um robô com três graus de
liberdade.
 Anatomia de um robô e atributos relacionados
 Configurações comuns de robôs
 Cinco são as configurações básicas comumente disponíveis em robôs industriais:
 Configuração polar – Consiste em um braço deslizante (articulação L) acionado em
relação ao corpo, que pode girar tanto em torno de um eixo vertical (T) como ao
redor do eixo horizontal (R).
 Configuração cilíndrica – Uma coluna vertical, a qual um conjunto de braço é movido
para cima ou para baixo, para dentro ou para fora em relação ao eixo da coluna.
 Coordenadas cartesianas – Três articulações deslizantes, duas das quais são
ortogonais.
 Robô articulado – Configuração que imita o braço humano.
 SCARA (Selective Compliance Assembly Arm – Braço robótico para montagem com
flexibilidade seletiva). – similar ao robô articulado, exceto pelos eixos rotacionais do
ombro e do cotovelo que são verticais
 Anatomia de um robô e atributos relacionados
 Configurações comuns de robôs
 Configurações de punho – o punho do robô é utilizado para estabelecer a orientação do
braço. Normalmente os punhos tem 2 ou 3 graus de liberdade. Com três graus de
liberdade as três articulações são definidas como:
 Rolamento – articulação T
 Arfagem – articulação R
 Guinada – Articulação R.
Um punho com dois graus de liberdade normalmente inclui somente articulações de
rolamento e arfagem (tipo T e R).
 Anatomia de um robô e atributos relacionados
 Configurações comuns de robôs
 Sistema de notação de uma articulação – Os símbolos de letras para os cinco tipos de articulações
(L, O, R, T e V) podem ser usados para definir um sistema de notação de uma articulação para o
robô. Nesse sistema de notação, o manipulador é descrito pelos tipos de articulações que formam
a estrutura, seguidos pelos símbolos de articulações que formam o punho.
 Por exemplo, a notação TLR:TR representa um manipulador de cinco graus de liberdade cuja
estrutura é feita de uma articulação de torção (articulação 1=T), uma linear (articulação 2=L) e
uma articulação rotacional (articulação 3=R). O punho consiste em duas articulações, uma de
torção (articulação 4=T) e uma rotacional (articulação 5=R).
 A tabela ao lado mostra as
Configuração Notação da articulação
articulações típicas para as cinco
configurações comuns: Polar TRL
Cilíndrica TLO
Cartesiana LOO
Braço articulado TRR
SCARA VRO
 Anatomia de um robô e atributos relacionados
 Sistemas de movimentação das articulações
 O acionamento das articulações dos robôs pode ser feita utilizando-se sistemas:
 Elétricos – motores elétricos (servomotores, motores de passo)
 Hidráulicos – pistões lineares e atuadores de pás rotativas.
 Pneumáticos – pistões lineares e atuadores de pás rotativas.
 Geralmente acionamentos pneumáticos são usados para robôs de pequeno porte.
 Acionamentos elétricos são mais comuns e precisos, porém os de acionamento
hidráulico proporciona maior velocidade e força.
 A velocidade com a qual o robô pode chegar a uma posição programada e a
estabilidade de seu movimento são características importantes de resposta dinâmica
em robótica.
 A velocidade pode ser programada no ciclo de trabalho de maneira que diferentes
partes do ciclo sejam realizadas em velocidades diferentes.
 Além da velocidade, uma característica importante é a capacidade de acelerar e
desacelera de um robô.
 Sistemas de controle de robôs
 Controladores baseados em microprocessadores são comumente usados em robôs.
 Cada articulação tem o seu próprio sistema de controle por realimentação, e um supervisor
coordena os acionamentos combinados das articulações

 Controladores de robôs podem ser classificados em 4 categorias:

 Controle de sequencia limitado
 Controle ponto a ponto
 Controle de percurso contínuo
 Controle inteligente
 Sistemas de controle de robôs
Controle de sequencia limitado
 É o tipo de controle mais elementar.
 Muitos robôs pneumáticos são robôs de sequencia limitada
 É utilizado somente para ciclos de movimento simples (como operações pegar e largar).
 Não possui um servocontrole para garantir o posicionamento preciso da articulação.

Controle ponto a ponto

 Nesse tipo de controle, posições individuais do braço do robô são gravadas na memória.
 Cada posição do robô consiste de um conjunto de valores representando localizações no raio
de ação de cada articulação do manipulador.
 Cada “ponto” consiste de cinco ou seis valores correspondendo às posições de cada uma das
cinco ou seis articulações do manipulador.
 Para cada posição definida no programa, as articulações são assim direcionadas para atuar
nas respectivas localizações especificadas.
 O controle por realimentação é usada durante o ciclo de movimento para garantir que as
articulações individuais cheguem às localizações especificadas no programa.
 Sistemas de controle de robôs
Controle de percurso contínuo
 Robôs de percurso contínuo tem a mesma capacidade de execução que os robôs de ponto a
ponto.
 Os robôs de percurso contínuo possuem as seguintes características que os diferenciam:
 Maior capacidade de armazenamento – permite que um numero maior de localizações
possam ser armazenadas na memória, o que possibilita movimentos mais contínuos.
 Cálculos de interpolação – O controlador calcula percurso entre o ponto de partida e o
ponto de chegada de cada movimento utilizando rotinas de interpolação similares
àquelas usadas em CN.
 No robô de percurso contínuo, um servocontrole é utilizado para regular continuamente a
posição e velocidade do manipulador.
 Controle inteligente
 Um robô inteligente é aquele que exibe comportamento que o faz parecer inteligente.
 Capacidade de interargir com o meio.
 Capacidade de tomar decisões durante o ciclo de trabalho.
 Fazer cálculos durante o ciclo de movimento
 Reagir à entrada de dados de sensores avançados (ex. visão de máquina)
 Efetuadores Finais

 O efetuador é normalmente fixado ao punho do robô.

 É ele quem capacita o robô a realizar uma tarefa especifica.
 As duas categorias de efetuadores mais comuns são:
 Garras – Efetuadores utilizados para agarrar e manipular objetos.
 Ferramentas – Efetuadores de uso especificado pelo tipo de
ferramenta utilizada (pistola, broca, imã, etc)
 Efetuadores Finais
Garras – Efetuadores utilizados para agarrar e manipular objetos.
 Os principais tipos de garras são:
 Garras mecânicas – dois ou mais dedos que podem ser acionados pelo controlador.
 Garras a vácuo – nas quais copos de sucção são usados para segurar objetos planos
 Dispositivos magnetizados – usados para segurar peças ferrosas.
 Dispositivos adesivos – que usam uma substancia adesiva para segurar um material
flexíveis, com o um tecido
 Dispositivos mecânicos simples – ganchos e pás.
 Os tipos mais comuns de garras são as mecânicas. Elas podem ser dos tipos::
 Garras duplas – dois dispositivos de garras e um efetuador para carga e descarga.
 Dedos intercambiáveis – que podem ser usados em um mecanismo de garra.
 Realimentação sensória nos dedos proporcionam à garra capacidades como a de sentir a
presença da peça a ser trabalhada ou aplicar uma força especifica à peça
 Existem garras com múltiplos dedos que possuem a anatomia geral da mão humana.
 Efetuadores Finais
Ferramentas – O robô utiliza os efetuadores do tipo ferramentas para realizar operações de
processamento sobre a peça.
 Exemplos de ferramentas:
 Pistolas de soldagem
 pistolas de pintura
 broca rotativas
 ferramenta de montagem
 maçarico de aquecimento
 concha
 ferramenta de corte a jato de água.
 Para poder realizar corretamente seu trabalho o robô deve ser capaz de controlar
também a posição e operação da ferramenta.
 Em algumas aplicações o robô pode usar múltiplas ferramentas durante o ciclo de
trabalho, o que demanda que ele tenha a capacidade de trocar rapidamente de
ferramenta quando necessário.
 Sensores em robótica
Os sensores usados em robótica pode ser classificados como internos e externos:
 Internos
 São componentes do robô usados para controlar a posição e velocidade das várias
articulações.
 Eles formam uma malha de controle por retroalimentação com o controlador do
robô.
 Podemos citar os potenciômetros e encoderes como sensores típicos de posição.
 Tacômetros de vários tipos são sensores usados para controla a velocidade.
 Sensores em robótica
 Externos
 São usados para coordenar a operação do robô como outro equipamento na célula.
 Na maioria dos casos são dispositivos simples como um sensor de fim de curso, porém
algumas aplicações demandam sensores mais avançados, como:
 Sensores táteis – usados para determinar se houve contato com um determinado
objeto.
 Sensores de proximidade – indicam quando um objeto está próximo ao robô.
Quando indicam a distancia entre o robô e o objeto, são chamados de sensor de
alcance.
 Sensores óticos – utilizados para detectar presença ou ausência de determinado
objeto.
 Visão de máquina – uma melhoria dos sensores óticos, usados para inspeção,
identificação de peças e orientação, além de outros usos.
 Outros sensores – dispositivos para medir temperatura, pressão, vazão de fluidos,
tensão elétrica, etc.
 Aplicações de robôs industriais
As características principais que propiciam substituir o trabalho humano por robôs
são:
 Trabalho perigoso para as pessoas
 Ciclo de trabalho repetitivo
 Difícil manuseio para pessoas
 Operação em múltiplos turnos
 Mudanças esporádicas

Os robôs estão sendo usados em diversas aplicações na indústria. As aplicações que

utilizam robôs podem ser classificadas nas seguintes categorias:
 Manuseio de materiais
 Operações de processamento
 Montagem e inspeção
 Aplicações de robôs industriais
Aplicações de manuseio de materiais
Nesse tipo de aplicação o robô move materiais ou peças de um lugar para outro. Para isso ele é
equipado com efetuadores tipo garra. Podemos subdividir as aplicações de manuseio de materiais
em dois:
 Transferência de material
 A principal finalidade do robô é pegar pecas em uma posição e coloca-las em outra.
 As exigências da aplicação são modestas. Um robô de baixa tecnologia (tipo sequencia
limitada) normalmente é suficiente para esse tipo de aplicação.
 Um exemplo mais complexo desse subtipo é a paletização
 Carga e descarga
 Em aplicações de carga e/ou descarga, o robô transfere peças para dentro e/ou de uma
maquina de produção. Os três casos possíveis são:
1. Carga de maquinas – apenas carrega as peças para dentro da maquina
2. Descarga de maquinas – apenas descarrega as peças acabadas
3. Carga e descarga – quando a carga da peça bruta ou matéria prima é feita pelo robô,
que também é responsável por descarregar a peça acabada.
 Aplicações de robôs industriais
Operações de processamento
 O robô é equipado com efetuadores do tipo ferramenta.
 Para realizar o processo, o robô tem de manipular a ferramenta em relação à peça
durante o ciclo de trabalho.
 Exemplos de aplicações de robôs industriais na categoria de processamento incluem;
 Soldagem a ponto
 Soldagem a arco
 Pintura
 Furação, fresamento e outros processos de usinagem.
 Retifica, escovação a aço e operações similares
 Outros processos que usam eixos rotativos.
 Aplicações de robôs industriais
Montagem e inspeção
 Em certos pontos, montagem e inspeção são misturas das duas categorias de aplicação
anteriores: manuseio e processamento de materiais.
 Aplicações de montagem e inspeção podem envolver o manuseio de materiais ou a
manipulação de uma ferramenta.
 A montagem envolve a combinação de duas ou mais peças para formar uma entidade.
Essa nova entidade torna-se segura com a fixação simultânea das partes, baseada no uso
de técnicas de fixação mecânica ou processo de junção.
 As configurações mais comuns usadas na montagem são os braços articulados, SCARA e
coordenadas cartesianas.
 O papel realizado por robôs industriais em inspeção pode ser dividido em dois casos:
 O robô realiza tarefas de carga e descarga de uma maquina de inspeção, sendo
também responsável por segregar as peças boas das demais.
 O robô manipula um dispositivo de inspeção, como uma sonda mecânica, para
testar o produto
 Programação de robôs
 Para realizar o seu trabalho o robô precisa ser programado.
 O programa do robô visa definir como acontecerá o movimento do robô,
combinado com ações periféricas que dão apoio ao ciclo de trabalho.
 Exemplo de ações periféricas:
 abri e fechar a garra,
 comunicar-se com outros equipamentos na célula do robô.

 Para robôs industriais, três métodos de programação são usados:

 Programação guiada
 Linguagem de programação (semelhante a computadores)
 Programação off-line
 Programação de robôs
Programação guiada
 A tarefa é ensinada ao robô movendo o manipulador através do ciclo de movimento e
inserido o programa na memória do controlador.
 Existem dois métodos utilizados para o ensino guiado:
 Ensino acionado – usa painéis de programação (teach pendant) que possui
controles para controle dos movimentos das articulações. Para programar, o
programador move o braço do robô para a posição desejada e a grava.
 Ensino manual – Nesse método o programador fisicamente segura a extremidade
do braço ou a ferramenta que esta fixada ao braço e o move através da sequencia
do movimento, gravando o percurso na memória.
 Vantagens:
 Esse método pode ser facilmente aprendido pelos operadores.
 Facilmente podem ser vistas as interferências no percurso do robô.
 Desvantagens:
 É necessário parar a produção para “ensinar” o robô.
 Limitação nas opções da lógica de tomada de decisões inseridas no painel de
comando/programação.
 Programação de robôs
Linguagem de programação (semelhante a computadores)
 Semelhante à programação comum de computadores, esse método utiliza comandos
lógicos para definir a operação do robô.
 As seguintes operações são possíveis pelo uso da linguagem de programação em robôs.
 Execução incrementada para controlar equipamentos externos.
 Uso de dados de entrada e saída analógicos e digitais para acentuar as capacidades
sensórias dos robôs.
 Uso de lógica de programação avançada
 Realização de cálculos e processamento de dados
 Comunicação com outros sistemas computacionais.
 Dentre as capacidades das linguagens de programação dos robôs podemos citar:
 Programação do movimento
 Comandos de Intertravamento e de sensores
 Cálculos e lógicas de programação.
 Programação de robôs
Programação off-line
 O grande ganho da programação off-line é não parar a produção para
programar ou reprogramar o robô.
 Esse tipo de programação permite que o programa do robô seja preparado
em um terminal de computador onde um modelo tridimensional simula o
comportamento do robô na célula de produção.
Obrigado!