ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA

Prof. Israel Mazaira Morales

Novembro 2007
CONTEÚDO

Capítulo 1. Introdução à Robótica Industrial. 3

1.1 Introdução
1.2 História dos Robôs
1.3 Definição de Robô Industrial.
1.4 Componentes básicos de um robô.
1.5. Grau de mobilidade e grau de liberdade.
1.6. Espaço de trabalho.
1.7. Morfologia de um robô.
1.8. Classificação dos robôs industriais.
1.9. Parâmetros de qualidade dos movimentos nos robôs industriais.

Capítulo 2. Ferramentas matemáticas. 19

2.1 Introdução.
2.2 Ferramentas Matemáticas.
2..2.1 Representação da posição.
2.2.2 Representação da orientação.
2.2.2.1 Matrizes de rotação.
2.2.2.2 Ângulos de Euler.
2.2.3 Matrizes de transformação homogêneas.
2.2.4 Representação da localização no espaço cartesiano.

Capítulo 3. Cinemática do robô. 35

3.1 Cadeia cinemática.
3.2 Representação de Denavit-Hartenberg (D-H).
3.3 Cinemática direita de alguns manipuladores.
3.4 Cinemática de posição inversa.

Capítulo 4. Dinâmica do robô. 50

4.1 Introdução.
4.2 Método Lagrangiano.

Capítulo 5. Controle de Robôs. 53

5.1 Introdução.
5.2 Controle cinemático.
5.3 Controle dinâmico.

Capítulo 6. Aplicações industriais. 62

6.1 Introdução.
6.2 Principais características.
6.3 Tipos de aplicações.
Capítulo 1. Introdução à Robótica Industrial.

1.1 Introdução.

Nas últimas décadas tem-se assistido a um crescente interesse pelas áreas da automação
industrial e da robótica, motivado, nomeadamente, por preocupações relacionadas com o
aumento da produtividade, redução de horários e segurança no trabalho. Esse interesse tem
levado diversas entidades públicas e privadas, tais como universidades, agências
governamentais e empresas, a efetuar investigação, desenvolvimento e aplicações nessas
áreas.
O início da era da automação industrial remonta ao século XVIII, numa altura mem que as
máquinas dedicadas começavam a fazer parte do processo produtivo das indústrias. O
desenvolvimento das técnicas de produção veio criar novas necessidades só possíveis de
satisfazer com máquinas programáveis e flexíveis, dando origem aos primeiros robôs
industriais (Klafter et al., 1989).
Foi no final dos anos sessenta, com base na experiência então existente no campo dos
telemanipuladores e das máquinas ferramentas de comando numérico, que George Devol
construiu o primeiro robô industrial. A partir dessa data a robótica tem vindo a afirmar-se
como uma ciência autônoma, de caráter multidisciplinar, penetrando em áreas
tradicionalmente ligadas às engenharias mecânica, electrotécnica, de computadores e
outras, revelando importância crescente em áreas tão distintas como a exploração espacial,
a exploração subaquática, a medicina ou a indústria. É aliás na indústria que tem sido
investido o maior esforço, sendo a indústria automóvel um bom exemplo disso; robôs de
pintura e de soldadura fazem hoje parte integrante da sua força laboral .

1.2 História dos Robôs

1921 ROBOTA: palavra checa que significa trabalhador forçado , usada por
Karel Capek numa peça teatral satírica, intitulado R.U.R. (Rossum s Universal
Robots), para definir uma máquina automática que executa funções atribuídas a
seres humanos.
1926 Elektro e Sparko no filme alemão Metrópolis.
1940 - Oak Ridge e Argonne National Labs: manipuladores mecânicos remotos para
materiais radioativos.

Leis da Robótica (Isaac Asimov, 1940)

Lei 1: Um Robô não pode ferir um humano ou por negligência das suas ações, permitir que
um ser humano venha a ser ferido.

Lei 2: Um Robô deve obedecer às ordens dadas por humanos, exceto quando essas ordens
estiverem em conflito com a Primeira Lei.

Lei 3: Um Robô deve proteger a sua própria existência, excetuado quando contrariar a
Primeira ou a Segunda Lei.
 1942 ROBÓTICA: palavra inventada por escritor Isaac Asimov, para denominar a
ciência que lida com robôs.
1950 - Handyman (General Electric) e Minotaur I (General Mills) com atuação
elétrica e pneumática.
1954 - George C. Devol: manipulador cuja operação podia ser programada
( programmed articulated transfer device ).
1959 - George C. Devol e Joseph F. Engelberger: introdução do primeiro robô
industrial, Unimate da Unimation Inc.

Origem:
- Teleoperadores da 2a guerra mundial.
- Máquinas ferramentas de controle numérico.

1962 - H.A. Ernst: MH-1 - mão mecânica com sensores tácteis, controlada por
computador.
1968 Shakey: robô móvel desenvolvido no SRI (Stanford Research Institute).
1973 WAVE: primeira linguagem de programação para robôs (SRI).
1978 Robô PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly).
1982 - Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) del Prof.
Makino (Univ. Yamanashi de Japón)
1983 linguagem de programação VAL II (UNIMATION)
1987 - Subsumption Architectures Rodney Brooks (MIT).
1994 linguagem de programação RAPID (ABB)
1995 - AGV Autonomous Guided Vehicle costa a costa EUA com 92% de
autonomia2001 - Robô humanóide da Honda: capacidade de locomoção, visão,
olfato, tacto e voz.

1.3 Definição de Robô Industrial.

Duas definições.

RIA (Robot Institute of America- 1979). Manipulador multifuncional reprogramável,

projetado para movimentar materiais, partes, ferramentas ou dispositivos especializados,
através de diversos movimentos programados, para o desempenho de uma variedade de
tarefas.
JIRA (Japan Industrial Robot Association). Sistema mecânico que possui movimentos
flexíveis análogos aos movimentos orgânicos, e combina esses movimentos com funções
inteligentes e ações semelhantes as do ser humano. Neste contexto, função inteligente
significa o seguinte: decisão, reconhecimento, adaptação ou aprendizagem.1.4
Componentes básicos de um robô.

Genericamente, um robô manipulador, independentemente da sua potencial aplicação, é

mecanicamente concebido para posicionar e orientar no espaço o seu órgão terminal: uma
garra ou uma ferramenta. A sua estrutura pode variar mas, normalmente, é possível
identificar os seguintes elementos funcionais principais

manipulador: conjunto de corpos ligados por juntas, formando cadeias cinemáticas

que definem uma estrutura mecânica. No manipulador incluem-se os atuadores, que
agem sobre a estrutura mecânica, modificando a sua configuração, e a transmissão,
que liga os atuadores à estrutura mecânica. Os termos manipulador e robô são
muitas vezes usados com a mesma finalidade, embora, formalmente, tal não esteja
correto;
sensores: dispositivos usados para recolher e proporcionar ao controlador
informação sobre o estado do manipulador e do ambiente. Os sensores internos
fornecem informação sobre o estado do manipulador (por exemplo, posição,
velocidade ou aceleração). Os sensores externos fornecem informação sobre o
ambiente (por exemplo, sensores de força/momento ou câmaras de vídeo para
detecção de obstáculos;
controlador: dispositivo, tipicamente baseado em microcomputador, que controla o
movimento do manipulador. Usa os modelos do manipulador e do ambiente e a
informação fornecida pelo operador e pelos sensores, efetua as operações
algébricas de cálculo necessárias e envia os sinais de controlo aos atuadores. Poderá
ainda efetuar tarefas como o registro de dados em memória e a gestão das
comunicações com o operador ou com outros dispositivos que cooperem com o
robô na execução da tarefa;
unidade de potência: dispositivo que tem por objetivo proporcionar energia aos
atuadores. Num sistema atuado eletricamente trata-se de um conjunto de
amplificadores de potência.

A seguinte figura mostra uma representação esquemática.

Fig. 1 Componentes básicos de um robô [Iñigo02]

1.5. Grau de mobilidade e grau de liberdade.

Mobilidade: Numero de articulações (juntas) do mecanismo.

Grau de liberdade: Coordenadas independentes que descrevem a posição e orientação do

robô.

Tipicamente, o manipulador possui 6 graus de liberdade (gdl) e é composto pelo braço e

pelo punho. O braço tem, em geral, 3 gdl, efetuando o posicionamento do punho. Este,
normalmente, é composto por 3 juntas rotativas, que utiliza para orientar o órgão terminal
(3 gdl).
Note-se que cada junta, rotativa ou prismática, confere ao manipulador um grau de
movimento (gdm). Em teoria, o manipulador poderá ter uma infinidade de gdm. O órgão
terminal pode possuir um máximo de 6 gdl: 3 gdl em posicionamento e 3 gdl em orientação
no espaço 3D. O número de gdl do órgão terminal é sempre inferior ou igual ao número de
gdm do manipulador. Se os vários gdm estiverem adequadamente distribuídos ao longo da
estrutura mecânica, o número de gdl do órgão terminal será igual ao número de gdm do
manipulador (até ao limite de 6). Quando o número de gdm é superior ao número de gdl
diz-se que o manipulador é redundante.
Muitas vezes utiliza-se a expressão grau de liberdade quando deveria utilizar-se grau de
movimento. Trata-se de um abuso de linguagem que deve ser evitado a menos que não haja
risco de confusão. Alguns exemplos se mostram na seguinte figura,

O subsistema controlador de um robô industrial utiliza, em geral, apenas algoritmos de

controlo de posição. Trata-se, normalmente, de controladores descentralizados, de ganhos
fixos, em que cada junta possui o seu próprio servo-sistema de controlo. Geralmente, tais
controladores apresentam um desempenho satisfatório graças às transmissões mecânicas
empregues, com fatores de redução da ordem dos 100:1. A utilização de tais reduções leva
a que as variações inerciais (causadas por alterações da configuração da estrutura ou da
carga manipulada), quando referidas aos motores, surjam divididas pelo quadrado do fator
de redução. O efeito dessa variação é, assim, depreçável. Acoplamentos dinâmicos e
variações inerciais são tratados como perturbações (Figura 1.4) (Mendes Lopes, 2000).
1.6. Espaço de trabalho.

Espaço de trabalho de um robô: Conjunto de pontos alcançável por o extremo do robô.

Região do mundo que o robô pode alcançar através dos seus movimentos, onde pode levar
a cabo as tarefas programadas.
A continuação se mostram alguns exemplos:
Exemplo 1.

Exemplo 2.

Exemplo 3.
1.7. Morfologia de um robô.

A morfologia do robô é definida por os seguintes elementos:

Estrutura mecânica: Elos (ligações) unidos por meio das articulações (juntas)
similares com braço humano. Os tipos de juntas ou articulações definem os
possíveis movimentos do braço e punho do robô.
Transmissões e redutores: São os elementos mecânicos que permitem a
movimentação efetiva das juntas baixo a ação dos atuadores
Atuadores: Recebem os sinais do controle e movimentam as juntas do robô
Sensores: Enviam ao controle a informação sobre posição atual das juntas do robô
Ferramentas o elementos terminais: São os órgãos de operação do robô para
desenvolver a tarefa requerida
a) Estrutura mecânica:
A estrutura mecânica das articulações ou junta (Fig. 7) define movimentos de: rotação
(giro), translação e combinados.

Fig. 7. Diferentes estruturas mecânicas das juntas dos robôs

b) Atuadores.

Existem diferentes tipos de acionamentos para movimentar as articulações dos robôs:

Acionamento Hidráulico (cilindros e motores)

Permitem valores elevados de velocidade e de força.
A grande desvantagem é o seu elevado custo.
Preferíveis em ambientes nos quais os drives elétricos poderão causar incêndios,
como seja na pintura.

Acionamento Elétrico (AC, DC, De passos (Step by step))

Oferecem menor velocidade e força (comparativamente aos hidráulicos).
Permitem maior precisão, maior repetibilidade e mais limpos na utilização.
Dois tipos de acionadores elétricos mais usados: motores de passos (controle em
malha fechada ou aberta) e servo-motores DC (controle em malha fechada). Os
últimos são os mais utilizados, permitindo movimentos controláveis de forma
contínua e suave.
Acionamento Pneumático (cilindros e motores)
Utilizado em robôs de pequeno porte e que possuam poucos graus de liberdade.
Baixo custo (mais econômico que os anteriores) e favorável em condições
ambientais severas ou quando precisasse de alta precisão e velocidade em peças de
forma lisa variável.

c) Sensores:

São os elementos que permitem ao sistema de controle do robô conhecer o estado do robô e
de seu entorno de trabalho. Os sensores utilizados em robótica se podem classificar em dois
grandes grupos:

- Posição articular.
Proprioceptivos - Velocidade.
(grandezas do
estado interno) - Aceleração.
Sensores
- Força.
- Torque.
Exteroceptivos
(grandezas da
- Tacto.
interação robô-
entorno)
- Proximidade.
- Visão.
Sensores de posição:

São utilizados para conhecer as posições de cada uma das juntas do robô medindo as
rotações ou translações de seus atuadores. São mais usados os digitais (encoders) porque já
entregam um sinal utilizável nos sistemas de controle do robô.
 Fig. 11. Funcionamento de Encoder incremental [Sabater02]

Sensores de velocidade.

Utilizados para conhecer as velocidades de movimentação das juntas dos robôs em

aplicações que precisam do controle em malha fechada da velocidade das juntas e por
enquanto do robô. São poço usados, estimando-se as velocidades a partir dos sensores de
posição.

Sensores de presença ou proximidade

Detecção de objetos na proximidade de outros, podendo ainda fornecer uma medida dessa
distância relativa entre os objetos.

Exemplos: ópticos, acústicos, indutivos, etc.

Aplicações: detecção de objetos na proximidade do robô, detecção da distância a que um

objeto se encontra do punho do robô, etc.

Sensores Especiais.

Sensores de Tacto: São os que têm o objetivo de determinarem o contacto entre dois
objetos, sendo um deles a garra ou a ferramenta do robô, e o outro a peça sobre a qual o
robô vai efetuar uma dada operação.

Sensores de Toque: São os utilizados para indicar que houve contacto entre dois objetos
sem tomar em consideração à amplitude da força desse contacto (ex: interruptores de fim de
curso ou chaves limitadores). São aplicáveis quando se pretende saber se o robô tocou em
algum objeto o chego ao final de um movimento (para manipuladores simples).

Sensores de Força
Indicam se existe contacto entre dois objetos e também a amplitude do valor dessa força.
Utilização de uma célula de carga entre o punho do robô e a garra ou ferramenta.
Aplicações: manipulação de peças frágeis e de montagem.
Sensores de Visão Artificial
Tratamento digital da imagem fornecida por uma câmara de vídeo, permitindo a
identificação de objetos e determinação da sua localização e geometria.

Constituição: câmara (matriz de CCD s), hardware para digitalização dos valores das
intensidades obtidos na matriz, hardware e software necessários para efetuar a interface
entre estes dois equipamentos e entre o sistema e o utilizador.

Aplicações: interação inteligente robô entorno, inspeção industrial, tarefas de navegação

em robótica móvel.

d) Ferramentas ou elementos terminais.

Ferramentas de pega para Robôs

Garras Mecânicas.
Utilizadas para pegar e segurar em objetos, utilizando dedos mecânicos acionados
por um mecanismo para realizar o movimento de abertura e fecho dos dedos.
Os dedos, também designados por pinças, são os apêndices das garras que efetuam
o contacto com os objetos a agarrar.
O mecanismo das garras deve ser capaz de:
o abrir e fechar os dedos da garra;
o exercer uma força suficiente, quando fechado, para segurar as peças que
foram agarradas.
A energia para atuação dos dedos pode ser:
o neumática;
o elétrica, de fácil controle do valor da força que exercem sobre as peças;
o mecânica;
o hidráulica, para aplicações que requerem a utilização de forças elevadas.

Garras Magnéticas.
o Manuseamento de materiais ferrosos, especialmente na forma de chapas ou placas
metálicas.
Tipos de garras magnéticas:
o eletro-emanes - necessitam de uma fonte de energia externa, mas são mais fáceis de
controlar e eliminam o magnetismo residual;
o emanes permanente - não necessitam de fonte de energia externa, mas apresentam
uma menor facilidade de controle.
Vantagens
o os tempos para pegar nas peças são muito rápidos;
o adaptação a variações nos tamanhos das peças a pegar;
Desvantagens
o magnetismo residual;
o deslizamento lateral das peças durante o transporte;
o impossibilidade de apanhar apenas uma chapa de uma pilha.
Outro Tipos de Garras.
 o Garras de sucção Manuseamento de objetos planos, lisos e limpos (condições
necessárias para que se forme um vácuo satisfatório). Exemplo: placas de vidro.
o Garras adesivas Indicadas para o manuseamento de têxteis e outros materiais
leves.
o Garras de agulhas Indicadas para manusear materiais macios e que possam ser
perfurados, ou pelo menos picados. Exemplo: têxteis, plásticos, borrachas, etc.
o Garras insufláveis ou de diafragma Indicadas para aplicações que envolvam a
manipulação de objetos frágeis.
o Garras com dedos articulados Indicados para o manuseamento de objetos frágeis.
o Garra universal ou mão de Standford/JPL Desenvolvimento de uma garra que
permita pegar e manusear uma grande variedade de objetos com diferentes
geometrias.
o
A seguir se apresenta uma tabela resumo dos principais tipos de garras:

Tipos Acionamento Uso

Garra de pressão Pneumático o elétrico Transporte e manipulação de
partes que podem ser
apresadas
Garra de enganche Pneumático o elétrico Partes grandes que não pode
apresar
Ventosa ou Puxador de Pneumático Corpos lisos (cristal,
sucção plástico)
Eletroímã Elétrico Peças ferromagnéticas

Fig. 12. Diferentes tipos de garras de robôs.

Outros elementos terminais como ferramentas para Robôs.

Atuadores finais cuja finalidade é realizar trabalho sobre uma peça em vez de pegar nelas.
Na seguinte tabela são resumidas alguns delas.

Pinças de soldagem por pontos Dos eletrodos que fecham arco elétrico sobre
a peça, criando a fusão dos materiais.
Tochas de soldagem por arco elétrico ou Aporta-se fluxo de eletrodo para fundição. A
Maçarico de soldagem (bico) alimentação de energia elétrica, gás é
efetuada ao longo do braço do robô.
Colher de colada Trabalhos de fundição
Ferramentas rotativas (e: Coloca- Necessitam de movimento rotativo para
parafusos) efetuar a sua função, estando a ferramenta
fixa na extremidade do robô. Uma aplicação
típica é o aparafusamento de parafusos.
Inclui alimentador de parafusos
Fresa-lixa Para eliminar bordas, polir, etc.
Pistola de pintura Por pulverização da pintura. As pistolas de
pintura tem por função vaporizar a tinta,
podendo ser do tipo elétrico ou pneumático.
Canhão laser Para corte de materiais, soldagem o inspeção
Canhão de água a pressão Para corte de materiais

1.8. Classificação dos robôs industriais.

Não existe uma única classificação dos robôs, utilizando-se diferentes critérios de
classificação. Dentre elos:
o Classificação baseada na geometria.
o Classificação baseada no método de controle.
o Classificação baseada na função.

Classificação baseada na geometria.

Esta classificação diferencia diferentes arquiteturas de robôs industriais de acordo com a
configuração dos 3 primeiros elos, que definem a posição do extremo final do robô. As
configurações mais comercializadas som as seguintes:
o Configuração articulada (RRR).
o Configuração esférica (RRP).
o Configuração SCARA (RRP).
o Configuração cilíndrica (RPP).
o Configuração cartesiana (PPP).

A seguir uma mostra das diferentes configurações.

Articulado

Esférico

Scara
Cilíndrico

Cartesiano

Estrutura e movimento no punho.

Existem diferentes tipos de estruturas mecânicas para os punhos dos robôs industriais, uma
das mais utilizada es a chamada de RPY (Roll-Pitch-Yaw) porque tem os mesmos
movimentos do punho humano:

o Roll (junta R) Rotação do punho em torno do braço (eixo zz).

o Pitch (junta R) Rotação do punho para cima e para baixo (eixo yy).
o Yaw (junta R) Rotação do punho para a esquerda e para a direita (eixo xx).
 Fig. Movimento do punho.

1.9. Parâmetros de qualidade dos movimentos nos robôs industriais.

Existem parâmetros muito importantes para definir a qualidade da movimentação dos robôs
industriais, como são:

Resolução Espacial:
Menor incremento de movimento no qual o robô pode dividir a sua área de trabalho.
Depende da resolução do sistema de controle e das imprecisões mecânicas do robô.

Precisão:
Capacidade de o robô atingir um ponto desejado. Mede a distância entre a posição
especificada e a posição real atingida pelo robô.
Repetibilidade:
Capacidade de o robô se posicionar na mesma posição aquela em que se posicionou
anteriormente.

Na seguinte figura são apresentados por x as várias movimentações de quatro tipos de

robôs diferentes para atingir ao ponto central definido por os eixos representados. O
primeiro acima tem uma alta precisão e repetibilidade, no segundo acima tem boa precisão,
mas não tem boa repetibilidade, no primeiro em baixo (esquerda) tem boa repetibilidade,
mas não tem boa precisão, o ultimo em baixo (direita) suas repetibilidade e precisão são
muito ruins.
Fig. Precisão e repetibilidade diferentes em quatro robôs [Leitão04]
Capítulo 2. Ferramentas matemáticas.

2.1 Introdução.

No que respeita à estrutura mecânica, um manipulador robótico é um sistema formado por

um conjunto de corpos ligados por intermédio de juntas ativas e passivas. As juntas ativas
são os pontos de entrada de energia controlada no sistema. Estas permitem o comando da
estrutura, fazendo-a seguir uma trajetória no espaço operacional (cartesiano), com uma
dada velocidade e aceleração, e, em certos casos, interagir com o meio ambiente, exercendo
as forças de contacto desejadas.

Um robô manipulador PUMA mostrando juntas e elos.

As transformações de coordenadas entre o espaço das juntas e o espaço operacional

revestem-se de importância fundamental no controlo de manipuladores. De fato, na maioria
dos casos os robôs são controlados no espaço das juntas, enquanto que o planejamento e a
definição das trajetórias são, normalmente, efetuados no espaço operacional. Assim,
métodos eficientes de transformação entre os dois espaços assumem um papel relevante
onde, nos últimos anos, tem sido levada a cabo muita investigação (Paul, 1982;
Vukobratovic e Kircanski, 1986; Fu et al., 1987).

Neste contexto, é essencial o conhecimento dos modelos cinemáticos da posição e

diferencial. O primeiro é traduzido matematicamente por um conjunto de equações
algébricas não lineares, permitindo determinar as relações existentes entre a posição das
juntas ativas e a posição generalizada do órgão terminal. O segundo é traduzido
matematicamente por um sistema de equações lineares que permite relacionar as
respectivas velocidades. Além disso, através de considerações que envolvem os conceitos
de trabalho e de energia, permite também determinar o modelo estático do manipulador
(relação entre as forças aplicadas nas juntas e as forças aplicadas no órgão terminal). Em
qualquer dos casos o problema envolve sempre a determinação de um jacobiano.

Relacionados com a cinemática podem distinguir-se dois problemas: a cinemática direita e

a cinemática inversa.

A cinemática direita envolve a determinação da posição (ou velocidade) generalizada do

órgão terminal a partir da posição (ou velocidade) das juntas ativas. Para manipuladores de
estrutura em série é, na maioria dos casos, um problema simples, com solução única.

A cinemática inversa envolve a determinação da posição (ou velocidade) das juntas ativas a
partir da posição (ou velocidade) generalizada do órgão terminal. Normalmente, para os
manipuladores de estrutura em série é um problema difícil, para o qual nem sempre é
possível encontrar solução analiticamente. Além disso, normalmente, a solução não é única.

2.2 Ferramentas matemáticas.

A manipulação de peças ou realização do qualquer tarefa por um robô, necessariamente

implica o movimento espacial de seu extremo. Ao mesmo tempo, para que o robô poda
pegar uma peça, é necessário conhecer a posição e orientação da mesma com respeito à
base do robô. Se aprecia então a necessidade de contar com ferramentas matemáticas que
permitam especificar a posição e orientação de peças, ferramentas e em geral, qualquer
objeto, no espaço cartesiano.

A seguir estudaremos as técnicas matemáticas usadas para especificar as posições e

orientações dos corpos no espaço.

2.2.1 Representação da posição.

As coordenadas de um ponto p do espaço pode ser representado em coordenadas

cartesianas (x,y,z), cilíndricas (r, ,z) ou polares (esféricas) (r, , ).
 Representação das coordenadas de um ponto no espaço

2.2.2 Representação da orientação.

Considere-se a Figura 2.1. Os referenciais cartesianos OXYZ e OUVW têm a mesma origem
no ponto O. O referencial OXYZ encontra-se fixo, enquanto que o referencial OUVW pode
rodar relativamente a OXYZ. Fisicamente pode considerar-se OUVW como estando
solidário com um corpo rígido, por exemplo, com um elo de um robô manipulador.

Sejam (ix, jy, kz) e (iu, jv, kw) os vetores unitários segundo, respectivamente, os eixos de
OXYZ e OUVW. Um ponto p no espaço pode ser representado pelas suas coordenadas,
expressas quer em OXYZ quer em OUVW. Por simplicidade, assuma-se que p está fixo em
relação a OUVW. Assim, p pode ser representado por
em OUVW, e

em OXYZ.

2.2.2.1 Matrizes de rotação.

Pretende-se determinar a transformação matricial

que converte as coordenadas de p expressas em relação a OUVW, puvw, nas coordenadas de

p expressas em relação a OXYZ, pxyz, depois do corpo solidário com o referencial OUVW
ter sofrido uma rotação. Isto é,

Recordando a definição de componentes de um vetor, tem-se

onde pu, pv, pw representam, respectivamente, as componentes (ou as projeções) de p

segundo os eixos OU, OV e OW. Então, usando a definição de produto escalar e a equação
(Eq. 2.3), tem-se (propriedade distributiva do produto escalar)

ou, na forma matricial,

Usando esta notação, a matriz R na (Eq. 2.2) é dada por

Note-se que as colunas da matriz R representam as coordenadas dos eixos principais do
referencial OUVW em relação ao referencial OXYZ, isto é, representam os cosenos diretores
dos eixos do referencial OUVW em relação ao referencial OXYZ. A matriz R representa,
assim, a orientação do referencial OUVW em relação ao referencial OXYZ.

De modo semelhante podem ser obtidas as coordenadas de puvw a partir das coordenadas de
pxyz através da equação matricial

ou

Dado que o produto escalar é comutativo, pode mostrar-se a partir das equações (Eq. 2.6) a
(Eq. 2.8) que

ou

onde I3 representa a matriz identidade de dimensão 3 3. As matrizes R e Q são ortogonais.

Sendo os vetores (ix, jy, kz) e (iu, jv, kw) unitários, as transformações representadas pelas
equações (Eq. 2.2) e (Eq. 2.7) são chamadas transformações ortonormais.

A partir daqui podem ser determinadas as transformações que representam as rotações do

referencial OUVW em relação aos eixos do referencial OXYZ. Se o referencial OUVW
sofrer uma rotação de um ângulo segundo o eixo OX, então o ponto puvw de coordenadas

em relação a OUVW, terá diferentes coordenadas

em relação a OXYZ. A transformação Rx, chama-se matriz de rotação segundo OX de um
ângulo e poderá ser deduzida a partir dos conceitos desenvolvidos anteriormente.
Assim, vem

com ix = iu e

De modo semelhante podem ser obtidas as matrizes de rotação segundo OU de um ângulo

e de rotação segundo OZ de um ângulo (Figura 2.2):
As matrizes

são chamadas matrizes de rotação básicas ou elementares. Como se verá, rotações mais
complexas podem ser tratadas à custa destas transformações elementares.

Composição de rotações

Viu-se na secção anterior como representar matematicamente a rotação de um referencial

OUVW segundo cada um dos eixos de um referencial fixo OXYZ.

Se, em vez de uma rotação simples em torno de um dos eixos de OXYZ, o referencial
OUVW, inicialmente alinhado com OXYZ, sofrer uma seqüência finita de rotações em torno
desses mesmos eixos, então essa seqüência pode ser representada através do produto de
várias matrizes de rotação básicas.

Por exemplo, a matriz que representa a rotação de OUVW de um ângulo segundo o eixo
OX, seguida da rotação de um ângulo segundo OZ e, por último, da rotação de um
ângulo segundo OY é

Uma vez que o produto de matrizes em geral não é comutativo é importante a ordem pela
qual são efetuadas as rotações. Assim, a matriz de rotação anterior é diferente da matriz
correspondente à rotação de um ângulo segundo OY, seguida da rotação de um ângulo
segundo OZ e seguida da rotação de um ângulo segundo OX. Para esta seqüência a
matriz de rotação vem
Poderá ainda haver interesse em representar rotações de OUVW em torno dos seus próprios
eixos, OU, OV e OW. Assim, em geral, a matriz de rotação resultante de uma seqüência
finita de rotações elementares pode ser obtida através das seguintes regras (Fu et al., 1987):

inicialmente ambos os referenciais estão coincidentes, pelo que a matriz de rotação

é a matriz identidade I3;

se OUVW rodar de um determinado ângulo em torno de um dos eixos de OXYZ,

deve-se pré-multiplicar a matriz de rotação, calculada até esse momento, pela
matriz de rotação básica apropriada: (Eq. 2.12) e (Eq. 2.13);

se OUVW rodar de um determinado ângulo em torno de um dos seus próprios eixos,

deve-se pós-multiplicar a matriz de rotação, calculada até esse momento, pela
matriz de rotação básica apropriada: (Eq. 2.12) e (Eq. 2.13).

A seguir, algumas características das matrizes de rotação.

A ordem das rotações determina o resultado final.
Geometricamente uma matriz de rotação representa os eixos principais dum sistema
de coordenadas O UVW girado com respeito ao sistema de coordenadas de
referencia OXYZ.
Precisa-se de nove elementos para descrever a rotação.

2.2.2.2 Ângulos de Euler.

Como a dimensão de uma matriz de rotação é 3x3, esta representação não utiliza um
conjunto mínimo de parâmetros (3) para descrever a orientação de um corpo rígido em
relação a um referencial fixo. Por esse motivo são muitas vezes usadas outras
representações, como é o caso dos ângulos de Euler (3 ângulos).
Existem 12 conjuntos distintos de ângulos de Euler (que dependem da seqüência de
rotações escolhida) (Sciavicco e Siciliano, 1996). Uma das possibilidades corresponde à
seguinte seqüência (Figura 2.4)

Girar o sistema OUVW um ângulo com respeito ao eixo OZ, convertendo-lo no

sistema OU'V'W'.
Girar o sistema OU'V'W' um ângulo com respeito ao eixo OU', convertendo-lo no
sistema OU''V''W''.
Girar o sistema OU''V''W'' um ângulo respeito ao eixo OW'' convertendo-lo
finalmente no sistema OU'''V'''W'''

Ângulos de Euler
Outra forma de representação dos ângulos de Euler, muito empregada na aeronáutica é
mediante os ângulos Roll, Pitch e Yaw (RPY).

Girar o sistema OUVW um ângulo com respeito ao eixo OX. (Yaw)

Girar o sistema OUVW um ângulo com respeito ao eixo OY. (Pitch)
Girar o sistema OUVW um ângulo com respeito ao eixo OZ. (Roll)

Ângulos Pitch, Roll, Yaw.

Resumo.

Em resumo são apresentadas de seguida algumas propriedades das matrizes de rotação:

as colunas da matriz de rotação representam os eixos do referencial móvel (vetores

unitários) expressos no referencial fixo; as linhas da matriz de rotação representam
os eixos do referencial fixo (vetores unitários) expressos no referencial móvel;
dado que cada linha (ou cada coluna) da matriz de rotação é um vetor unitário, o seu
módulo é igual a um; o determinante de uma matriz de rotação é igual a 1;
produto interno de quaisquer duas linhas, bem como o produto interno de quaisquer
duas colunas é igual a zero;
a inversa de uma matriz de rotação é igual à sua transposta.

2.2.3 Matrizes de Transformações Homogêneas.

O conceito de transformação homogênea é útil no desenvolvimento de transformações que

incluam informação sobre rotação, translação, fator de escala e efeito de perspectiva.

Em geral, a representação de um vetor N - dimensional por um vetor (N+1) - dimensional,

diz-se de representação homogênea. Inversamente, o vetor N - dimensional obtém-se da sua
representação em coordenadas homogêneas dividindo as coordenadas do vetor (N+1) -
dimensional pela componente de ordem
(N+1). Assim, no espaço 3D, um vetor,

é representado pelo vetor aumentado

verificando-se as relações

Não existe uma representação única para um vetor em coordenadas homogêneas. Assim,

podem ser consideradas representações válidas para o vetor

Pode ver-se deste modo que a quarta componente, w, funciona como um fator de escala. Se
o fator de escala w = 1, então as componentes físicas do vetor são iguais às componentes
em coordenadas homogêneas. Na cinemática de robôs o fator de escala é considerado
sempre unitário.

Uma matriz homogênea 4 4 pode ser considerada como consistindo em quatro sub matrizes

A sub matriz R3x3 representa a matriz de rotação (i. e., a orientação do referencial móvel em
relação ao referencial fixo), a sub matriz p3x1 representa o vetor posição da origem do
referencial móvel em relação ao referencial fixo, a sub matriz f1x3 representa o efeito de
perspectiva e o quarto elemento da diagonal principal representa o fator de escala.

A matriz de rotação 3 3 pode ser aumentada para 4 4, transformando-se assim numa matriz
homogênea, Trot, representando apenas a operação de rotação. Deste modo, as matrizes de
rotação (Eq. 2.12) e (Eq. 2.13) expressas em termos de matrizes homogêneas ficam
Estas matrizes de rotação 4 4, são chamadas de matrizes de rotação homogêneas básicas ou
elementares.

Exemplo: Na figura é apresentado o cálculo das coordenadas do vetor rxyz conhecendo

que seus coordenadas no sistema O UVW são [4,8,12]T. O sistema OUVW se encontra
girado -90º ao redor do eixo OZ com respeito ao sistema OXYZ.

Por outro lado, os três primeiros elementos da quarta coluna da matriz de transformação
homogênea representam a translação do referencial OUVW em relação ao referencial
OXYZ. Assim, OUVW tem eixos paralelos ao referencial OXYZ, mas a sua origem encontra-
se deslocada de (dx, dy, dz) deste referencial
Esta matriz é chamada de matriz homogênea de translação básica ou elementar.

Exemplo: Na figura seguinte é apresentado o cálculo das novas coordenadas de um

vetor de coordenadas (-2,7,3 ) no sistema O UVW para o sistema O XYZ que representa
o origem de onde foi transladado o sistema O UVW por um vetor p(6,-3,8).

Composição homogênea de Rotações e Translações:

É possível combinar rotações e translações básicas multiplicando as matrizes

correspondentes, porém o produto não é comutativo: rotar e transladar não é igual a
transladar e rotar

1.- Rotação e Translação

1 0 0 px
0 cos sen py
T (( x, ), p )
0 sen cos pz
0 0 0 1
2.- Translação e Rotação
1 0 0 px
0 cos sen p y cos p z sen
T ( p, ( x, ))
0 sen cos p y sen p z cos
0 0 0 1
Exemplo: Na figura é apresentado o calculo das coordenadas do vetor r (rx ,ry ,rz) que tem
coordenadas ruvw (-3,4,-11) no sistema O UVW, conhecendo que o sistema OUVW foi
girado 90º ao redor do eixo OX e depois transladado com um vetor p(8,-4,12) com respeito
ao sistema OXYZ.

2.2.4 Representação da localização no espaço cartesiano.

Para representar uma seqüência finita de transformações, as transformações homogêneas

básicas podem ser multiplicadas sucessivamente, de modo a obter a matriz de
transformação global. Como a multiplicação de matrizes em geral não é comutativa, há que
ter em conta a ordem pela qual se fazem as transformações básicas. As regras que se
seguem são úteis para encontrar a matriz de transformação global.

inicialmente ambos os referenciais estão coincidentes, logo a matriz homogênea

será a matriz identidade (de dimensão 4x4) I4;

se o referencial OUVW sofrer uma rotação/translação segundo um dos eixos

principais de OXYZ, então deve-se pré-multiplicar a matriz calculada até esse
momento pela matriz homogênea básica apropriada;

se o referencial OUVW sofrer uma rotação/translação segundo um dos seus eixos

principais, então deve-se pós-multiplicar a matriz calculada até esse momento pela
matriz homogênea básica apropriada:

Interpretação geométrica das matrizes de transformação homogêneas

Dada uma matriz homogênea T, os vetores coluna da sub matriz de rotação, representam os
eixos de OUVW em relação a OXYZ. A quarta coluna da matriz de transformação
homogênea representa a posição da origem do referencial OUVW em relação ao referencial
OXYZ.

Por outras palavras, uma matriz homogênea representa a situação ou posição generalizada
(posição e orientação) de um referencial móvel em relação a um referencial fixo. Isto é,
 nx ox ax px
ny oy ay py n o a p
T
nz oz az pz 0 0 0 1
0 0 0 1

n, o, a: terna ortonormal que representa a orientação.

p: vetor que representa a posição.

do referencial móvel O UVW com respeito ao referencial fixo OXYZ.

Ao mesmo tempo, uma matriz de transformação homogênea transforma um vetor
expressado em coordenadas do referencial móvel O UVW, a sua expressão em coordenadas
do referencial fixo de referencia OXYZ.
Exemplo: A representação da origem do referencial móvel O UVW.

0 px
n o a p 0 py
rxyz
0 0 0 1 0 pz
1 1
Capítulo 3. Cinemática do robô.

3.1. Cadeia cinemática.

Um manipulador consiste numa seqüência de elos ligados entre si por juntas. Essas juntas
são acionadas por atuadores (motores elétricos, hidráulicos, etc.) que lhes imprimem
movimentos angulares ou lineares (Figura 2.6). Cada par junta-elo constitui um gdm.
Assim, um robô manipulador com n gdm terá que possuir n pares junta-elo. O elo 0 (não
considerado parte do robô manipulador) está fixo a uma base de suporte, onde normalmente
é estabelecido um referencial inercial, e ao último elo está associada uma ferramenta de
trabalho.

Robô PUMA de UNIMATION

As juntas e os elos são numerados a partir da base. Assim, a junta 1 assegurará a ligação
entre a base de suporte e o elo 1. Em geral, dois elos estão ligados através de uma única
junta. Considerem-se seis tipos de juntas diferentes: rotativa, prismática, cilíndrica,
esférica, parafuso e planar, representadas na Figura 2.7. Destas, apenas as rotativas e as
prismáticas são comuns em robôs manipuladores. Uma representação esquemática destes
dois tipos de juntas pode ser vista na Figura 2.8.
3.2 Representação de Denavit-Hartenberg (D-H).

Eixos de D-H

Para descrever as relações de translação e de rotação entre cada dois elos adjacentes,
Denavit e Hartenberg propuseram em 1955 um método sistemático para atribuição de um
referencial a cada elo da cadeia cinemática.
O método de D-H conduz a uma representação baseada em transformações homogêneas,
que exprimem cada referencial (associado a cada elo) em relação ao referencial anterior.
Assim, através de uma seqüência de transformações, a posição generalizada do órgão
terminal do robô manipulador (ou melhor, o respectivo referencial) pode ser expresso em
relação ao sistema de eixos da base, o qual pode constituir o referencial inercial do sistema.

Segundo esta representação, escolhendo-se adequadamente os sistemas de coordenadas

associados a cada elemento, é possível passar de um para o outro mediante 4
transformações básicas que dependem exclusivamente das características geométricas da
ligação.
O algoritmo permite estabelecer um referencial associado a cada um dos elos. Uma vez
aplicado o Algoritmo haverá que determinar uma transformação homogênea que relacione
o referencial i com o referencial i-1. Considerando a Figura 2.9, pode ver-se que o
referencial i sofreu as seguintes transformações relativamente ao referencial i-1:

rotação em torno de zi-1 de um ângulo , para alinhar o eixo xi-1 com o eixo xi (o
eixo xi1 é paralelo a xi, apontando no mesmo sentido);

translação segundo zi-1, da distância di, de modo a colocar coincidentes os eixos xi-1
e xi ;

translação segundo xi, (que coincide com xi-1), da distância ai, para colocar
coincidentes as origens e os eixos x;

rotação segundo xi de um ângulo i, para tornar os dois referenciais coincidentes.

Cada uma das quatro transformações referidas acima pode ser descrita por uma matriz
homogênea básica e o seu produto dá origem a uma matriz homogênea i A 1 , conhecida por
matriz de D-H para os referenciais i e i1. Assim, vem
Para uma junta rotativa, , ai e di são constantes, enquanto que é variável. Para uma
junta prismática, a variável é di, enquanto que , ai e são constantes.

Usando a matriz pode relacionar-se um ponto pi, fixo a um elo i, e expresso em

coordenadas homogêneas em relação a um referencial i, com um referencial i-1
estabelecido num elo i1. Isto é,

A matriz homogênea , que especifica a localização do referencial i em relação ao

referencial da base, pode ser encontrada fazendo o produto das sucessivas transformações

onde,
xi, yi, zi = matriz de orientação do referencial i, estabelecido no elo i, em relação à
base. É uma matriz com dimensão 3x3;

pi = vetor de posição que aponta da origem do referencial da base, para a origem do

referencial i. É um vetor com dimensão 3x1.

Para o caso em que i = 6,

a qual especifica a posição e a orientação do órgão terminal do robô em relação à base. Esta
matriz, de grande importância para a cinemática, é chamada a matriz do robô manipulador e
pode ser considerada como tendo a seguinte estrutura:
onde,

n = normal. Vetor perpendicular ao órgão terminal. Assumindo um órgão terminal

como na Figura embaixo, n é perpendicular aos dedos ;

s = deslizamento. Aponta na direção do movimento dos dedos quando o pinça

abre e fecha;

a = Aproximação. Aponta na direção perpendicular à palma da mão ;

p = Vetor posição da mão . Aponta da origem do referencial da base para a

origem do referencial do órgão terminal, a qual está normalmente localizada no seu
centro.

Punho esférico: referencial do órgão terminal

A solução das equações da cinemática direita de um robô manipulador com 6 gdl resume-se
ao cálculo da matriz
 que é conseguido multiplicando as seis matrizes , i = 1,...,6. De notar que a matriz T
é única, para um dado sistema de referenciais estabelecidos com base no algoritmo de D-H
e para um dado vetor de coordenadas no espaço das juntas, q = [q1 q2 q3 q4 q5 q6]T, onde qi =
para uma junta rotativa e qi = di para uma junta prismática.

Para estabelecer para cada elemento do robô um sistema de coordenadas cartesiano

ortonormal (xi,yi,zi) donde i = 1,2, ,n (n = número de gdl) D-H propuseram o seguinte
algoritmo.

Algoritmo D-H

1. Numerar os elos começando com 1 até n.

2. Numerar as articulações começando com 1 até n.

3. Localizar os eixos de cada uma das articulações.

4. Para i=0 ,,, n-1 estabelecer o eixo zi sobre o eixo da articulação i+1.

5. Estabelecer o origem do sistema da base {So} em qualquer ponto do eixo zo. Os

eixos xo y yo devem completar um sistema destrógiro.

6. Para i=1 ,,, n-1 estabelecer o sistema {Si} (solidário ao elo i) em interseção do eixo
zi com a linha normal comum a zi-1 e zi.Estabelecer o eixo xi em a linha normal
comum zi-1 e zi.

8. Estabelecer yi para completar um sistema destrógiro.

9. Estabelecer o sistema {Sn} no extremo do robô de modo que zn coincida com a

direção de zn-1, y xn seja normal a zn-1 y zn.

3.3 Cinemática direita de alguns manipuladores.

Manipulador de STANFORD.

Trata-se de um manipulador com 6 gdl constituído por um braço esférico e por um punho
também esférico.
 Estabelecimento dos referenciais

Os parâmetros D-H são apresentados na seguinte tabela

As transformações homogêneas são
Manipulador PUMA.

Trata-se de um manipulador com 6 gdl constituído por um braço antropomórfico e por um

punho esférico.

Estabelecimento dos referenciais

Os parâmetros D-H são,

As transformações homogêneas são,
3.4 Cinemática de posição inversa.

Quando se pretende determinar o vetor de coordenadas operacionais (por exemplo,

coordenadas cartesianas e ângulos de Euler) que corresponde a um determinado vetor no
espaço das juntas (problema da cinemática direta), verifica-se facilmente que as
componentes relativas à posição podem ser lidas diretamente da matriz T do robô
manipulador (quarta coluna). As componentes relativas à orientação (ângulos de Euler) não
são de leitura imediata, uma vez que a orientação vem dada em termos de uma matriz de
rotação de dimensão 3 3. No entanto, a partir da matriz de rotação não é difícil chegar aos
ângulos de Euler, pois é bem conhecida a relação entre ambos.

Pelo contrário, o problema da cinemática de posição inversa, isto é, a determinação do

vetor de coordenadas do espaço das juntas que corresponde a um dado vetor de
coordenadas operacionais, envolve cálculos bem mais complexos:

as equações a resolver são, em geral, não lineares, pelo que nem sempre é possível
uma resolução analítica;
podem existir soluções múltiplas. Em geral, o número de soluções aumenta com o
número de parâmetros de D-H não nulos. Para um manipulador com 6 gdl existem
no máximo 16 soluções;
pode existir uma infinidade de soluções (redundância, singularidades);
pode não existir solução (a posição generalizada especificada está fora do espaço de
trabalho).

Em geral, o problema pode ser abordado de duas formas distintas:

através da utilização de métodos analíticos;
através da utilização de métodos numéricos iterativos.

Os métodos analíticos permitem a obtenção de todas as soluções, para um dado vetor de

coordenadas no espaço operacional. Porém, tais métodos não são gerais, podendo ser
aplicados somente a manipuladores simples, com muitos parâmetros de D-H nulos (que é o
caso da maioria dos manipuladores industriais). Dentro dos métodos analíticos podem ser
seguidas duas estratégias: as que exploram as relações geométricas da estrutura ou as que
utilizam as matrizes homogêneas que relacionam os referenciais associados aos elos. Em
qualquer caso é quase sempre necessária alguma dose de intuição para resolver o problema.

Os métodos numéricos iterativos são gerais. Para um dado vetor de coordenadas no espaço
operacional permitem encontrar apenas uma das possíveis soluções, sendo que podem
apresentar sérios problemas de convergência.

3.4.1 Cinemática de posição inversa de manipuladores com 6 gdl e punho esférico.

No caso particular de manipuladores com 6 gdl e punho esférico é possível desacoplar o

problema em dois: um subproblema de posicionamento e um subproblema de orientação.
De fato, a posição do punho apenas depende das coordenadas das três primeiras juntas,
enquanto que as últimas três juntas apenas afetam a orientação.
O subproblema de posicionamento consiste na determinação da solução para as três
primeiras juntas a partir da posição do punho (ponto de intersecção dos eixos das três
últimas juntas).

O subproblema de orientação consiste na determinação da solução para as três últimas

juntas a partir da orientação do punho e da solução do subproblema de posicionamento.

O procedimento é o seguinte:

determinar a posição do punho, dada a posição e a orientação do órgão terminal:

resolver o problema da cinemática inversa para o braço;

calcular a matriz de orientação

calcular a matriz

resolver o problema da cinemática inversa para o punho.

Para a resolução do problema da cinemática inversa do braço haverá que usar um qualquer
método analítico, sendo útil a manipulação das matrizes homogêneas e/ou a exploração das
relações geométricas ao nível do braço (alguns exemplos serão mostrados adiante).

Para a resolução do problema da cinemática inversa do punho poderá ser seguida uma
metodologia em tudo igual à apresentada em secções anteriores.
Exemplo: Braço antropomórfico.

Diferentes configurações.

p
py
l2 sen( 2 )
R l2
2
l2 cos( 2 )
l1
1
px

R2 p x2 p y2 (l1 l2 cos 2 ) 2 (l2 sen 2 )2

p x2 p y2 l12 l22 2l1l2 cos 2

1

py
arctan 2
px
l2 sen 2
arctan 2
l1 l2 cos 2

py l2 sen 2
1 arctan 2 arctan 2
px l1 l2 cos 2

z
pz
p
l3 sen( 3 )

R l3
3 l3 cos( 3 )

l2
2

pz

py y
r px
l1 px
2

py
x
 py
1 arctan 2
px

p z l1
arctan 2
r
l sen 3
arctan 2 3
l2 l3 cos 3

p z l1 l3 sen 3
2 arctan 2 arctan 2
r l2 l3 cos 3

r p 2x p y2

R2 r 2 ( p z l1 ) 2 (l2 l3 cos 3 ) 2 (l3 sen 3 )2

r 2 ( p z l1 ) 2 l22 l32 2l2l3 cos 3

p x2 p 2y ( p z l1 ) 2 l22 l32
cos 3
2l2l3
sen 3 1 cos 2 3

( p x2 p y2 ( p z l1 ) 2 l22 l32 ) 2
1
(2l2l3 ) 2
3 arctan 2
p x2 p y2 ( p z l1 ) 2 l22 l32
2l2l3
Capítulo 4. Dinâmica do robô.

4.1. Introdução.

O modelo dinâmico de um sistema mecânico permite relacionar a evolução temporal da sua

configuração (nomeadamente, a posição, a velocidade e a aceleração) com as forças e
momentos que nele atuam.

A modelação dinâmica de manipuladores de estrutura em série é atualmente um assunto

bem estabelecido. Como tal, nos últimos anos, a principal preocupação tem sido tornar os
modelos computacionalmente mais eficientes, sobretudo na perspectiva da sua inclusão em
algoritmos de controlo de tempo-real.

O modelo dinâmico de um manipulador série operando em espaço livre pode ser

representado matematicamente por um sistema de equações diferenciais não lineares que,
na forma matricial, pode ser dado por

em que e , representam, respectivamente, as matrizes de inércia e de

Coriolis e centrípetos, representa o vetor de termos gravitacionais q é um vetor

definido no espaço das juntas e é o vetor de forças / momentos aplicados nas juntas.

A necessidade de melhor conhecer o comportamento dinâmico de um manipulador aumenta

com a complexidade e com as exigências das tarefas a robotizar. O modelo dinâmico
assume uma importância capital na simulação e no controlo do sistema:

para controlo é necessário conhecer as forças de comando a aplicar pelos atuadores,

, para que o órgão terminal cumpra a trajetória pretendida (são conhecidas a
posição e a velocidade correntes, q e , sendo especificada a aceleração desejada,
: (dinâmica inversa (Figura 3.1);

para simulação é importante saber como vai reagir o mecanismo quando sujeito a
uma determinada força de comando, ou seja, interessa saber a variação da posição,
da velocidade e da aceleração do órgão terminal, em função do vetor de forças
aplicadas pelos atuadores (são conhecidas a posição e a velocidade correntes, q e
q& , é especificada a força de controlo, , e a atualização da velocidade e da
posição é obtida por integração da aceleração): dinâmica direita (Figura 3.2).
Tipicamente, a modelação dinâmica de manipuladores série baseia-se ou no método de
Newton-Euler ou no método de Lagrange.

Método de Newton-Euler

O método de Newton-Euler descreve o comportamento de um sistema mecânico através das

forças e momentos aplicados nos corpos que o constituem. A dinâmica de um corpo rígido
é representada por duas equações: a equação de Newton, que descreve a translação do
centro de massa do corpo, e a equação de Euler, que descreve a rotação do corpo em
relação ao seu centro de massa.

Equações de Newton-Euler

onde:

F forças aplicadas
m massa do corpo que se supõe concentrada num ponto
v - aceleração (derivada da velocidade) do corpo
T Torque ou pares de forças aplicados ao sistema
I Inércia do sistema
- velocidade angular do sistema
- aceleração angular do sistema

Exemplo: Modelo dinâmico de um robô rígido monoarticular por Newton-Euler

Fig. 40. Robô rígido monoarticular [Sabater02]

Equilíbrio de forças e pares

Método de Lagrange-Euler.

O método de Lagrange descreve a dinâmica de um sistema mecânico a partir dos conceitos

de trabalho e energia. Mais precisamente, a equação de Lagrange é função de uma
quantidade escalar - o lagrangeano - (diferença entre as energias cinética e potencial),
determinado em função de um qualquer conjunto de coordenadas generalizadas. O método
de Lagrange permite obter de forma sistemática as equações de movimento de qualquer
sistema mecânico.
4.2 Método Lagrangeano.

As equações do movimento de Lagrange,

d L L
i
dt q qi
i
onde o Lagrangeano se define como a diferencia entre a energia cinética e a energia
potencial

L K U

qi coordenadas articulares
i - vetor de forças e pares aplicados nas qi
K energia cinética
U energia potencial

Exemplo: Modelo dinâmico de um robô rígido monoarticular por Lagrange-Euler,

Capítulo 5. Controle de Robôs.

5.1. Introdução ao controle dos robôs industriais.

O sistema de controle de um robô industrial é responsável pela coordenação e controle do

movimento do Órgão Terminal, alvo principal de aplicação do robô.

Tipos gerais de controle de robôs industriais:

Forma mais simples: apenas uma série de paradas mecânicas ajustáveis ou chaves
limitadores. São utilizados em manipuladores simples com dois ou três graus de liberdade
utilizados para movimentação de materiais, garrafas ou produtos industriais. A coordenação
entre as chaves limitadores e os atuadores é muitas vezes realizada dentro dos controladores
lógicos programáveis da linha de produção.

Forma mais complexa: controle e a coordenação do movimento por microprocessadores

ou computador com memória programável, permitindo pilotar o órgão terminal ao longo de
uma trajetória precisamente definida.

Outras possibilidades atuais: sincronismo com outros robôs e equipamentos periféricos

(como por exemplo, correia transportadora ou esteira) em células de manufatura flexível ou
de manufatura integrada pelo computador.

As formas mais simples de manipuladores e as possibilidades de sincronização de

atividades dentro de sistemas mais complexos são estudadas dentro de os sistemas de
automação de manufatura flexível.

A forma mais complexa de controle de um robô industrial é conhecida como Controle

espacial (também chamado Controle de trajetória, Planejamento de trajetória ó
Coordenação de movimentos). Refere-se ao procedimento para gerar referências para juntas
do robô, fazendo com que o movimento individual ou sincronizado das juntas, executando
simultaneamente, desloque o "efetuador" (órgão Terminal) do robô.

Porém este controle espacial dispõe de muitas variantes:

Controle espacial explícito: Precisa planejar a trajetória explicitamente (gravar

uma seqüência de pontos) Utilizada na quase totalidade dos robôs industriais.
Controle espacial implícito: Precisa ter a equação do segmento da curva
embutida no algoritmo de geração de trajetória, tornando-o autônomo.

Em qualquer os dois controles tem-se que determinar a trajetória desejada e os parâmetros

do comportamento dinâmico desejado para o robô. Por enquanto o controle automático dos
robôs pode ser dividido em dois grandes grupos:

1. Controle cinemático
 2. Controle dinâmico

O controle cinemático dos robôs industriais tem como objetivo estabelecer as trajetórias
que deve seguir cada articulação do robô ao longo do tempo para obter os objetivos do
usuário. Por exemplo, atingir ao ponto de destino mediante uma trajetória definida do
extremo livre do robô, com tempo do movimento definido.

É necessário atender as restrições físicas dos acionamentos do robô e aos critérios de

qualidade da operação (suavidade, precisão, etc).

O controle dinâmico estabelece o objetivo de procurar que as trajetórias feitas por o robô
q(t) sejam as mais parecidas possíveis às propostas por o controle cinemático. Utiliza
algoritmos simples ou muito complexos segundo os requerimentos e possibilidades do
robô.

Na seguinte figura é apresentado um diagrama de blocos dos passos principais a ser

desenvolvidos para o controle espacial de um robô industrial.

Fig. 41. Diagrama de blocos do controle dos robôs industriais. [Sabater02]

No Programa do Robô devem estar definidos os parâmetros desejados de movimentação do

robô, como são, o ponto de destino definido em coordenadas (x,y,z, , , ) de posição e
orientação da ferramenta, o caminho da trajetória desejada, o tipo de trajetória a realizar, o
tempo invertido o a velocidade de movimento desejada, e a precisão do ponto final.
Todos estes parâmetros vão ao Gerador das trajetórias, que, além disso, dispõe do modelo
cinemático e da velocidade e aceleração máximas possíveis na trajetória. Este gerador
constrói as trajetórias articulares qr(t) para cada uma das juntas do robô. As quais são
entregadas ao controle dinâmico por meio de um amostragem como referências para o
controle dinâmico qr(kt) do robô.

5.2. Controle Cinemático:

Funções do controle cinemático:

Trocar as especificações do movimento incluídas no programa em uma trajetória

analítica no espaço cartesiano (evolução de cada coordenada cartesiana na função
do tempo).
Fazer amostragem da trajetória cartesiana obtendo m pontos finitos da trajetória
(x, y, z, , , ).
Desenvolver a transformação inversa para obtiver coordenadas articulares
(q1,q2,q3,q4,q5,q6) correspondentes a cada um dos pontos da trajetória. Deve
estudasse as possíveis soluções múltiplas ou possibilidade de ausência de solução e
a ocorrência de pontos singulares.
Fazer interpolação dos pontos articulares obtidos, criando para cada variável
articular uma expressão qi(t) que inclua o se aproxime a esses pontos, como
trajetória executável para cada articulação o mais próxima possível as
especificações do usuário em precisão e velocidade.
Amostragem de a trajetória articular para gerar as referências do controle dinâmico

Controle de trajetórias de robôs industriais:

1.- Trajetórias Ponto a Ponto (PTP): Utiliza algoritmos de controle independentes para
cada articulação que evoluciona desde a posição inicial ao final sim considerar as outras.

Movimento eixo a eixo (um eixo depois do outro aumentando o tempo total)
Movimento simultâneo dos eixos (todos os eixos começam seus movimentos ao
mesmo tempo, porém sem sincronização, terminando com o eixo que mais seja
demorado).

2.- Trajetória coordenada o isócrona (WLD): O algoritmo de controle utilizado

considera as interações entre os movimentos das juntas e todos os eixos se movimentam
juntos, porém retrasam os movimentos das articulações rápidas para todas terminar igual.

3.- Trajetórias continuas (CP): Os algoritmos de controle garantem o ajuste de trajetórias

do extremo do robô em linha reta ó arco de circulo
4.- Controle Inteligente de trajetória (IC): Permite ao robô ajustar as trajetória por
interação com o meio ambiente. Os algoritmos de controle adaptáveis tomam decisões
lógicas baseadas na informação recebida por sensores internos e externos.

Na seguinte figura é apresentado o comportamento no tempo de duas coordenadas (q1 e q2)

de um robô baixo diferentes tipos de trajetórias. Na figura (a) de t0 a t1 é movimentado só o
eixo 1, de t1 a t2 é movimentado só o eixo 2 (trajetória PTP por eixo). Na (b) é trajetória
PTP de eixos simultâneos. Na (c) é trajetória coordenada e a (d) é trajetória contínua em
linha reta.

Fig. 42. Variações dos parâmetros q no tempo em diferentes trajetórias. [Sabater02]

Interpolações em pontos de trajetórias de robôs:

União de pontos no espaço articular onde há de passar as articulações do robô. Utilizam

funções polinômicas cujos coeficientes se ajustam de acordo as restrições

Interpolações lineares: Faze que o órgão terminal se desloque ao longo de uma

trajetória reta definida em coordenadas cartesianas
Interpolações cúbicas ou splines: Utiliza para união de cada dupla de pontos uma
serie de polinômios cúbicos concatenados selecionados para que exista continuidade
em posição e velocidade, chamados splines.
Interpolações por seções: interpola em seções grandes e com ajuste parabólico.

5.3. Controle dinâmico.

O controle dinâmico utiliza o modelo dinâmico do robô e a teoria de servo-controle (análise

e síntese) para obter que as trajetórias desenvolvidas por o robô sejam as mais parecidas
possíveis as propostas pelo controle cinemático.

Ferramentas utilizadas no controle dinâmico:

 1. Representação no espaço de estado
2. Teoria de sistemas não lineares.
3. Estabilidade
4. Controle PID
5. Controle adaptativo

Problemas do controle dinâmico:

1. Modelo fortemente não linear

2. Sistemas multi-variáveis
3. Modelo acoplado
4. Parâmetros variáveis (posição, carga, etc.)
5. Grande complexidade computacional
6. Necessidade de teoria de controle complexo

O controle dinâmico tem dois tipos principais de estruturas:

1. Controle monoarticular: onde o controle e planejado para cada articulação

independente. Ë o controle dinâmico mais simples e muito utilizado nos robôs
industriais que não requer uma trajetória continua de alta precisão na ferramenta.
Inclui o uso dos algoritmos de controle PD, PID, com pré-alimentação e a
compensação de gravidade.

2. Controle Multiarticular: Considera as influências de outras articulações no

controle de cada uma de elas. Elevada complexidade. Técnicas de controle
adaptativo com planejamento de ganâncias, modelos de referências, desacoplamento
por inversão de modelo/par calculado.

Controle dinâmico monoarticular:

Para o controle dinâmico das juntas de um robô do tipo articulado RRRRRR, com seis
graus de liberdade, é constituído de seis motores que irão trabalhar para gerar os
movimentos para cada eixo.

Cada motor é sensoriado e funciona no processo de malha fechada, ou seja, é possível

gerenciar o funcionamento em tempo real, obtendo a cada dt, a sua posição real.

O sensoriamento pode ser realizado por "encoders" ou "resolvers" dependendo

exclusivamente de cada fabricante a melhor escolha para fazer parte de seus projetos.

Na seguinte figura é apresentado um diagrama de blocos do controle dinâmico

monoarticular de um robô de n juntas rotatórias,
Nos servo-controladores de cada uma das juntas do robô podem ser utilizados diferentes
tipos de algoritmos de controle (PD, PID, pré-alimentação, compensação de gravidade).

Controle monoarticular PD/PID

Fig. 44. Controle PID de uma articulação de um robô. [Sabater02]

Necessidade do controlador PID para eliminar erros em operação permanente

Controle monoarticular com pré-alimentação

Fig. 45. Controle monoarticular com pré-alimentação [Sabater02]

Elimina o erro de seguimento

Só é possível se se conhece J, B y k com precisão

Controle monoarticular PD com compensação de gravidade

Em operação permanente p depende só de C(q)

Fig. 46. Compensação de gravidade no controle monoarticular [Sabater02]

Controle dinâmico multiarticular

Considera as influencias das outras articulações para o controle de uma articulação,

obtendo maior precisão, porém com elevada complexidade.

As técnicas mais estendidas no controle dinâmico multiarticular são:

Desacoplamento por inversão do modelo de par calculado

Técnicas de controle adaptativo
Planificação de ganhos
Com modelo de referencia (MRAC)
Par calculado adaptativo
Controle inteligente
Capítulo 6. Aplicações industriais.

6.1. Introdução.

Como já tem sido mencionado nos capítulos anteriores, os robôs vem sendo aplicados na
indústria em uma crescente variedade de funções, as quais se mostram perigosas,
entediantes e fisicamente difíceis demais para serem realizadas por seres humanos. Neste
capítulo, serão descritas as mais comuns aplicações industriais envolvendo robôs, onde, em
cada exemplo, serão discutidos o processo onde o robô é integrado e a sua adaptação à
tarefa a ser executada.

6.2. Principais características.

No quadro a seguir, pode-se observar as principais categorias de aplicação de robôs na

industria, bem como as suas capacidades e principais benefícios gerados pelo seu uso,
principalmente em células de trabalho ( ou de produção).
6.3 Tipos de aplicações.

Descreve-se a seguir algumas das principais aplicações dos robôs na indústria:

Carga e Descarga em Prensa

O processo de prensagem é uma operação usada para dar forma e remodelar peças. A peça
de trabalho é posicionada em uma prensa, a qual exerce uma pressão externa sobre a
mesma, ou mesmo remove porções dela a fim de obter dela uma nova forma. A
transferência de pressão da prensa para a peça de trabalho é realizada por um molde
especial chamado matriz, na qual a peça é colocada para assumir a sua forma.
Normalmente, a peça passa por um número variado de operações de prensagem até receber
sua forma final.

Os robôs utilizados nesse processo possuem movimentos simples e trajetória não muito
importante, realizando funções do tipo "apanhar e colocar", sendo assim do tipo "primeira
geração". No entanto, para diminuir o tempo gasto no processo e facilitar a tarefa realizada,
usa-se um braço com duas garras, uma para fase de carregamento e outra para fase de
descarga sobre correia transportadora ou pallets.

Os benefícios da integração do robô ao processo de prensagem são:

1. redução de mão-de-obra;
2. aumento de produtividade;
3. significativa diminuição de acidentes;
4. melhoria nas condições de trabalho dos seres humanos, que passam a supervisionar
a produção das máquinas.

Há, no entanto, inúmeros problemas nessa integração do robô ao processo, basicamente em

casos onde o sistema falha, como por exemplo quando a matéria-prima termina ou quando
a peça fica presa na matriz e o robô não é capaz de extraí-la. Um meio utilizado para
superar isso é o uso de sensores simples no braço do robô, os quais informarão ao
controlador do robô a existência desses problemas, paralisando então o mesmo e alertando
o sistema supervisor.

Fundição em Molde.

Esta operação é realizada pela injeção de uma matéria em sua temperatura de fusão dentro
de um molde especial, ou matriz. Dentro da matriz, o material esfria e solidifica, tomando a
forma do molde. A matriz então é aberta par se extrair a peça fundida já endurecida. A peça
pode passar por uma prensa na seqüência do processo para obter acabamento antes de ser
armazenada em pallets. O Material do molde deve ter um ponto de fusão mais alto que o da
matéria-prima, a qual geralmente é plástico, chumbo ou alumínio. Alguns processos de
fundição incluem a inserção de porções de outros materiais à porção fundida com a
finalidade de aumentar a capacidade mecânica do produto final.
Carga e descarga em Máquinas de Ferramenta.

Máquinas de Ferramenta são aquelas que realizam processos de usinagem de peças, como
por exemplo torneamento, desbaste, moagem, etc. Antes da integração de robôs no
processo, a introdução de dispositivos CNC (Comando Numérico por Computador) reduziu
a necessidade de operadores hábeis em usinagem para a realização apenas das atividades de
carga e descarga das máquinas. Durante muito tempo, o uso de robôs nessa atividade ficou
reduzido por acreditar-se terem custos muito elevados. Com os dispositivos CNC passando
a realizar atividades de ajuste de parâmetros das máquinas, de acordo com o processo
envolvido, e troca de ferramentas das máquinas, o robô veio, após provar ter uma relação
ótima custo-benefício, a ocupar a posição de carga e descarga das máquinas, deixando o ser
humano com a função de supervisão e reparos em peças danificadas. Assim, o robô passou
a ser integrado como parte de células de trabalho, servindo várias máquinas de ferramentas,
pallets e outras unidades auxiliares de transporte. A figura 5 mostra uma célula de trabalho
(ou de produção) com robô atuando sobre dois tornos e um moinho.

Para empregar-se robôs no processo de carga e descarga de algumas máquinas de

ferramenta, todas as operações, do robô e das máquinas, devem ser precisamente
temporizadas. Para isso, a estação de trabalho é projetada para permitir o posicionamento
de todas as máquinas, alimentadores e pallets dentro da área de atuação (ou de trabalho) do
robô, com um planejamento de todos os movimentos para se evitar colisões com
equipamentos vizinhos. Os robôs móveis são capazes de alcançar e servir um grande
número de máquinas. Dessa maneira, para facilitar a operação, robôs são instalados em
trilhos suspensos, ao longo dos quais eles se movem, de máquina para máquina. Um
exemplo desse tipo de instalação é mostrado na figura a seguir.

Robô suspenso em trilhos atuando sobre MF's.

Solda a Ponto.

O processo de solda a ponto é difícil, monótono e requer um alto grau de precisão. Assim,
os robôs se mostram ideais para serem integrados a esse tipo de processo, visto que seus
movimentos são altamente precisos e capazes de alcançar posições difíceis, sem danificar
as partes ou peças envolvidas. A flexibilidade das estações de trabalho com robôs,
permitindo a armazenagem de diversos programas de solda para diferentes empregos de
produção, vem a ser um importante ponto de motivação da integração de robôs no processo
de solda a ponto. O processo de solda é baseado num fluxo de corrente alta entre dois
eletrodos e através de dois pedaços de metal a serem unidos. Quando a corrente flui, um
grande calor é gerado no ponto de contato. A pressão dos eletrodos é mantida por um curto
tempo após a corrente cessar seu fluxo, a fim de manter as partes de metal juntas enquanto
o ponto onde se realizou a solda resfria e se solidifica. Os eletrodos não sofrem fusão
durante o fluxo de corrente devido a um fluido que flui através deles. A figura 7 mostra
dois tipos de garras (pistolas) de solda e demonstra o processo de solda a ponto de duas
partes metálicas.

A figura embaixo mostra uma aplicação de ponto de solda na indústria automotiva. Ela
mostra um carro entrando no trilho de uma célula de trabalho composta por vários robôs, de
ambos os lados da linha, com a função de realizar centenas de diferentes pontos de solda no
corpo do carro, em minutos. Hoje em dia, a indústria automotiva utiliza mais robôs que
qualquer outro tipo de indústria, desempenhando várias funções, como soldagem, pintura e
operações na linha de montagem, possuindo cerca de 30% dos robôs em operação no
mundo.

Os robôs que realizam solda a ponto executam movimentos complicados, tais como seguir
contornos de peças e alcançar pontos inacessíveis sem danificar as peças que estão sendo
soldadas. Desta forma, muitas aplicações de solda utilizam robôs com 6 GDL (graus de
liberdade) - três para posicionamento e três para orientação ou postura em relação à peça.
Embora os movimentos necessários aos robôs de solda a ponto sejam complicados, o único
ponto que requer uma grande precisão é o ponto onde a solda ocorre de fato, sendo assim
possível a utilização de controle ponto-a-ponto durante a trajetória do robô entre os pontos
de solda. Para se evitar colisões entre o robô e as peças que estão sendo soldadas durante o
movimento deste entre dois pontos de solda, o robô é instruído com um grande número de
posições pelas quais ele deve passar no seu percurso até o próximo ponto de solda. O
ensino de tarefas de solda a ponto é um processo complicado. O robô deve ser
manualmente transportado através de cada um dos centenas de pontos de solda, devendo ser
posicionado com uma precisão de +/- 1mm. Como, em solda a ponto, os eletrodos devem
estar perpendiculares às peças, essa precisão se mostra ainda mais difícil de ser atingida.
 Desenho de uma linha de produção automotiva
realizando um conjunto de soldas a ponto.

As operações do processo de solda a ponto, integrando o robô, são:

movimento rápido do braço do robô, com a pistola de solda fixa, para se aproximar
do ponto a ser soldado;
aproximação dos eletrodos da pistola de solda à ambos os lados da parte a ser
soldada e posicionamento destes exatamente em frente ao ponto de solda;
fixação dos eletrodos ao ponto a ser soldado;
envio de corrente elétrica através dos eletrodos e do material a ser soldado;
espera;
abertura dos eletrodos;
movimentação do braço do robô para se aproximar do novo ponto de solda

As principais vantagens envolvidas no uso de robôs em pontos de solda são:

1. melhor qualidade da solda;

2. posicionamento preciso das soldas, assegurando resistência;
3. economia de mão-de-obra e tempo.

As principais desvantagens são as falhas que podem ocorrer no processo devido à

deterioração física dos eletrodos e ao tedioso processo de ensino.

Solda em Arco.

A solda em arco é um processo usado para se unir duas partes de metal ao longo de uma
área de contato contínua. Nele, as duas partes de metal são aquecidas ao longo da área de
contato até o metal fundir-se; ao esfriar-se, o metal fundido se solidifica, unindo as duas
partes.

Para criar uma corrente elétrica, dois eletrodos com diferentes potenciais, alimentados pelo
equipamento de solda, são necessários. A pistola de solda em arco tem apenas um eletrodo,
com o objeto a ser soldado servindo como segundo eletrodo. Esse tipo de pistola é também
usada em alguns raros casos de solda a ponto. Os objetos de metal são aquecidos por uma
corrente elétrica, que flui através dos eletrodos na pistola de solda e através de um vão de ar
para o objeto sendo soldado. Quando se usa um robô para realizar uma solda em arco, a
pistola de solda é fixada como atuador do mesmo e o eletrodo é alimentado através de um
cabo condutor paralelo ao braço do robô. A pistola de solda também dispersa um gás
especial para prevenir a área aquecida contra a oxidação, o que iria prejudicar a qualidade
da solda. O processo de solda em arco necessita do uso de robôs de alta qualidade com
softwares sofisticados, capazes de realizar as seguintes operações:

rápido movimento para a área de contato a ser soldada;

transmissão de sinais para causar a dispersão do gás e aplicação de tensão ao
eletrodo;
movimento preciso ao longo do caminho de solda enquanto mantém um constante
vão de ar;
preservar constante a orientação do eletrodo em relação à superfície a ser soldada;
manter a pistola de solda se movendo a uma velocidade constante;
habilidade para realizar movimentos de "tecelagem", para se atingir uma boa junção
entre os dois corpos de metal e garantir a qualidade da solda.

Para se encontrar os requisitos acima, o processo de solda em arco necessita de robôs com
as seguintes características:

1. cinco a seis graus de liberdade;

2. controle de trajetória contínua, para mover-se exatamente ao longo da trajetória de
solda e regulagem de velocidade.
3. alta repetibilidade.

Os problemas resultantes da adaptação do robô à solda em arco incluem: - o uso do método

"TEACH-IN" na solda em arco é um processo complicado, especialmente no caso de
trajetórias curvas;

o ensino de solda em arco por meio de métodos "TEACH- THROUGH" é de difícil

realização para o indivíduo que move o braço manualmente ao longo da trajetória;
quando os corpos são aquecidos, ocorrem distorções causando um ligeiro
deslocamento da linha de união durante o processo de solda, o que pode ser
significativo em soldas longas onde o calor não é dissipado rapidamente da área de
solda.

O uso de um sensor para identificar a linha de união entre as partes pode solucionar esses
problemas, eliminando o estágio de aprendizado. Assim, o sensor guia o braço do robô e
seu atuador (a pistola de solda) ao longo da linha de união através da luz e do calor gerados
no processo. A figura a seguir mostra uma estação de trabalho de solda em arco, mostrando
componentes como "jigs" e "mesa giratória indexada", usados para dar precisão ao
posicionamento das partes a serem soldadas.

Célula de Trabalho de Solda em Arco

Em suma, as principais vantagens do uso de robôs em solda em arco são: - melhora da

qualidade da solda em relação àquela realizada pelo ser humano;

1. redução de horas de trabalho, especialmente quando a solda é feita numa curta

trajetória;
2. redução de custos, devido à pouca utilização de mão-de-obra altamente
especializada;
3. habilidade de trabalho contínuo, uma vez que os operadores humanos devem
descansar ocasionalmente, devido às condições difíceis de trabalho.
4. melhoria das condições de trabalho do ser humano, que deixam de trabalhar em
altas temperaturas e de usar máscara e roupas protetoras.
Pintura a Spray.

O uso de robôs na pintura a spray consiste na fixação de uma pistola de tinta spray ao
atuador do robô. Tem como características principais:

1. controle de trajetória contínua;

2. movimentos rápidos;
3. baixa repetibilidade: ensinado pelo método "TEACH-THROUGH" ou pelo método
"MASTER-SLAVE".

Na aplicação de tinta spray, a flexibilidade dos robôs se torna evidente, os quais podem
armazenar um programa específico para cada tipo de parte a ser pintada. Muitos robôs
utilizados nessa aplicação não possuem sistema de sensoreamento. Isso porque a parte a ser
trabalhada é posicionada a uma dada distância e direção da base do robô, podendo ser
realizado em objetos parados ou em movimento. No caso de objetos estáticos, o robô
começa a operação apenas depois de receber um sinal confirmando que a parte a ser pintada
está corretamente posicionada. Quando trabalhando com objetos móveis, os robôs recebem
sinais do trilho usado para transportar as peças, sinais estes que continuam sendo emitidos
enquanto a peça estiver em movimento, atualizando o robô acerca da distância e da direção
da peça em relação à base. As figuras a seguir mostra robô realizando pintura a spray.

Robô atuando num arranjo de partes suspensas

As principais vantagens da integração de robôs ao processo de pintura a spray são:

1. rápido retorno de investimento;

2. melhoria das condições de trabalho do ser humano.

Os principais problemas são:

a necessidade de proteger os robôs de fumaça e sujeira;

a necessidade de se isolar qualquer faísca elétrica produzida ao redor do robô
durante sua operação, devido ao ambiente de pintura ser altamente inflamável.
a necessidade de coordenação entre os movimentos do robô e a localização das
partes a serem pintadas;
o fato de que algumas operações com pintura a spray envolvem áreas de difícil
alcance. Em algumas aplicações, os robôs devem ter mais que seis graus de
liberdade para superar obstáculos e alcançar áreas distantes.

Montagem.

Montagem significa pegar peças separadas, colocá-las juntas e então une-las. Na montagem
pode se exigir o uso de garras e ferramentas especiais. Por exemplo, os robôs poderiam
executar tarefas de montagem - primeiro usando garras para trazer peças e colocá-las em
um lugar - e, em seguida, usar ferramentas especiais para fixá-las, como rebitadeiras ou
grampeadores.

Os robôs que atuam nestas operações são de grande importância pois aproximadamente
40% do custo da mão de obra vem da montagem. As operações de montagem que
envolvem os robôs não são muito simples, mas são relevantes devido principalmente a
redução de custos da produção. Para alguns problemas devem ser representadas soluções,
tais como:

alto grau de precisão e repetibilidade no posicionamento do atuador;

movimentos em linhas precisas, mantendo fixa a orientação do atuador;
troca automática de atuador ou uma garra versátil;
movimentos rápidos do braço do robô.

A precisão teve ser mantida na orientação do atuador para assegurar que a parte montada
está segura com o ângulo correto, o que não é fácil de se obter. Em muitas operações de
montagem elementos de diferentes tamanhos e formas e são montados num elemento
central. De tal forma que o atuador do robô deve ser capaz de manusear objetos
assimétricos ou mudar as garras no meio de uma operação. Para isso pode-se usar um
trocador de ferramentas automático, que é muito recomendável em casos onde um elemento
é trabalhado pelo robô ao invés de simplesmente manuseado, como numa chave de fenda
automática. As velocidades empregadas podem ser maiores do que as requeridas na maior
parte das aplicações industriais podendo ser comparadas às de montagens manuais. Robôs
mais rápidos reduzem o tempo de montagem, entretanto, o movimento do braço durante a
montagem não podem ser feito em velocidades máximas, pois implica em perda de
precisão. Os métodos de montagem se dividem em duas categorias:

1. montagens na direção vertical;

2. montagens em diferentes direções.

A primeira requer robôs cartesianos, cilíndricos ou articulados horizontalmente com quatro

ou cinco graus de liberdade. No Japão utiliza-se ao invés de apenas um robô para executar
muitas tarefas, várias máquinas com um a três movimentos, o que é desvantajoso apenas
pela perda de flexibilidade em relação aos sistemas que empregam robôs com poucos graus
de liberdade e podem facilmente ser convertidos para montar novos produtos.

Robôs industriais realizando a montagem da porção inferior de veículos.

Alguns das principais construtoras de robôs industriais.

 ABB
Adept
Janome
Cloos GmbH
Comau
DENSO Robotics
Epson Robots
FANUC Robotics
HYUNDAI Robotics
igm Robotersysteme
Intelligent Actuator
Kawasaki
KUKA
Nachi
Nidec Sankyo
OTC
Reis
Stäubli Robotics
Yaskawa-Motoman

ABB, ou Asea Brown Boveri, é uma empresa multinacional com sede em Zürich, Suíça,
que opera preponderantemente nas áreas de energia e tecnologia de automação. Opera em
mais de 100 países e tem aproximadamente 108,000 empregados.

A FANUC Robotics é uma empresa radicada no Japão especializada na construção de

robôs industriais, comumente utilizados na indústria automobilística

Kawasaki Heavy Industries ( Kawasaki J k gy Kabushiki-gaisha?) é

uma companhia internacional japonesa que fabrica equipamentos de transporte. Ela é
mundialmente conhecida por suas motocicletas off-road e os ATVs, embora produza
também caças de combate aéreo (Kawasaki T-4), aviões utilitários (Kawasaki C-1A) e
helicópteros (Kawasaki XOH-1), além de navios, plantas industriais, tratores, trens, robôs
(para uso industrial) e equipamento aeroespacial.

Têm sedes em Minato, Tóquio e Kobe. A companhia foi nomeada assim devido à seu
fundador, Shozo Kawasaki, e não tem conexões com a cidade de Kawasaki. Um recente
contrato permitiu que começasse a montar aeronaves para a Boeing, Embraer e
Bombardier.

A KUKA Industrial Robots juntamente com a sua companhia mãe alemã KUKA é um
dos líderes mundiais na fabricação de robôs industriais e sistemas de automação para uma
variedade de indústrias desde a indústria automotiva e de metais fabricados até de
alimentos e plásticos. Os robôs industriais KUKA são empregados por GM, Chrysler, Ford,
Porsche, BMW, Audi, Mercedes-Benz, Volkswagen, Harley-Davidson ou Boeing,
Siemens, IKEA, Wal-Mart, Nestlé, Budweiser e Coca-Cola e muitos outros.

A KUKA dispõe de escritórios regionais e integradores de robôs nos EUA, Canadá,

México, Brasil, Argentina e Chile, além de prestar assistência aos clientes em toda a
Europa (Alemanha, França, Itália, Reino Unido, Espanha, ...) e Ásia (China, Coréia,
Taiwan, ...).

A KUKA foi fundada em 1898 em Augsburg, Alemanha com o nome Keller und Knappich
Augsburg. O nome da companhia é formado pelas iniciais de seus fundadores Keller e
Knappich.

BIBLIOGRAFÍA

Asada, H., Slotine, J., 1986, Robot Analysis and Control , John Wiley and Sons, New
York;

Rosario, João Maurício, 2007. Princípios de Mecatrônica. Pearson Education. Brasil.

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