Engenharia de Controle e Automação

Professor: André de Paula

Disciplina: Robótica Industrial
TEMA: Órgãos Terminais

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 Órgão Terminal
Na robótica, órgão terminal (efetuador) é o termo utilizado para
descrever a mão ou ferramenta que esta conectada ao pulso, como por
exemplo, uma pistola de solda, garras, pulverizadores de tintas, entre
outros.
O órgão terminal é o responsável por realizar a manipulação de
objetos em diferentes tamanhos, formas e materiais; porém, esta
manipulação depende da aplicação ao qual se destina.

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 Órgão Terminal
É valido ressaltar que os órgãos terminais requerem cuidados ao
serem projetados, pois é necessário controlar a força que esta sendo
aplicada num objeto. Para isso, alguns órgãos terminais são dotados de
sensores que fornecem informações sobre os objetos.
Existe uma grande variedade de modelos de garras que podem
ser utilizadas em diversas aplicações.

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 Órgão Terminal
Geralmente os robôs industriais são
vendidos sem o órgão terminal.
Assim, os órgãos terminais são
definidos e projetados pela equipe de
engenharia que instala o robô;
A instalação é um estágio crítico no
projeto, pois requer alto nível de
conhecimento, experiência e criatividade;
O desenvolvimento e fabricação de
órgãos terminais é um ponto estratégico
na utilização de robôs na indústria.
4
 Órgão Terminal
Os órgãos terminais podem ser divididos em duas categorias:
1. Garras (grippers): projetados para “agarrar”, segurar objetos;

Podem ser classificadas quanto a maneira de segurar o objeto:

mecânicas, a vácuo, magnéticas, pneumáticas, etc.

2. Ferramentas (processing tools): projetados para trabalhar,

processar objetos.
Exemplos: porta-eletrodo, pistola de pintura, ferramenta de
solda, maçarico, etc.
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 Garras
• As garras devem ser capazes de agarrar, levantar e soltar um
objeto, inclusive em condições de aceleração máxima.
• Objetos a serem manipulados podem variar em tamanho,
forma e peso durante o processo.
• Preferencialmente devem ter o desenho simples e ser o mais
leve possível.

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 Garras
• Podem estar sujeitas a condições extremas de temperatura,
corrosão ou abrasão.
• A análise envolve cálculos de inércia, centro de massa, forças
de garra e fricção por atrito.
• Podem ser equipadas com sensores de colisão ou mecanismos
para acomodar sobrecargas.

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 Garras
• Traduz alguma forma de força em uma ação que prende o
objeto:
Elétrica, pneumática, hidráulica…

• São aquelas que utilizam um mecanismo para segurar um

objeto.
• Possui “dedos”, “mandíbulas” ou alguma maneira de pressionar
o objeto.
Dedos: geralmente podem ser trocados.
Mandíbulas: fixas e maiores.
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 Garras Mecânicas
Geralmente as garras possuem
superfícies feitas para aumentar o atrito
com o objeto (prevenindo que ele
escorregue).
A força aplicada deve ser maior
que o peso do objeto, inclusive quando
este estiver sob forças de aceleração.

F>W
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 Garras Mecânicas
As garras mecânicas utilizam propriedades geométricas em sua
construção.
Garras baseadas na geometria:
- Angular (tesoura)
- Paralelo (ou linear)

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 Garras Mecânicas
Garras baseadas no modo de segurar:
- Internas
- Externas

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 Garras Mecânicas
Garras de dedos rígidos:
- É o tipo mais comum;
- Tem grande variedade de forma,
diferenciados pelo tamanho
e/ou movimento dos dedos;
- Dedos com movimento paralelo
ou de rotação;
- Desvantagem: tem a abertura
dos dedos limitada e não serve
para grandes objetos.
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 Garras Mecânicas
Geralmente as garras possuem
superfícies feitas para aumentar o atrito
com o objeto (prevenindo que ele
escorregue).
A força aplicada deve ser maior
que o peso do objeto, inclusive quando
este estiver sob forças de aceleração.

F>W
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 Garras Mecânicas
Geralmente as garras possuem
superfícies feitas para aumentar o atrito
com o objeto (prevenindo que ele
escorregue).
A força aplicada deve ser maior
que o peso do objeto, inclusive quando
este estiver sob forças de aceleração.

F>W
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 Garras de Dedos Articulados
Projetadas para agarrar objetos
de diferentes tamanhos e formas;
Os dedos são articulados e
formado por diversos vínculos;
Sua destreza em segurar objetos de
formas irregulares e tamanhos diferentes
se deve ao grande número de vínculo;
Podem ter dois ou mais dedos;
Os vínculos são movimentados por
pares de cabos, onde um cabo flexiona a
articulação e o outro a estende.
15
 Garras
Garras para objetos cilíndricos:

Consiste de dois dedos com

vários semicírculos chanfrados;

Permite segurar objetos

cilíndricos de vários diâmetros
diferentes.

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 Garras
Garras para objetos frágeis:
Exercem força controlada
durante a operação de segurar algum
objeto;
Não causam dano ao objeto;
Formada por dedos flexíveis: os dedos
se curvam de forma a agarrar um
objeto frágil;
Podem ter controle ativo da
pressão de contato com o objeto, mas
para isso exige sensor de pressão.
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 Garras a vácuo:
Garras a vácuo são projetados para
prender uma superfície lisa pela ação do
vácuo;
Possuem ventosas de sucção conectadas
a uma bomba de ar comprimido;
Sevem para superfícies tipo chapas metálicas e caixas de papelão;
. Para reduzir o risco de mal funcionamento devido a perda de vácuo é
comum usar mais do que uma ventosa de sucção.
A capacidade de carga de uma ventosa é dada por F = 𝑃𝑥𝐴, onde
- F: força, em Newtons
- P: pressão negativa da ventosa
- A: área da ventosa 18
 Garras a vácuo:
Vantagens das garras a vácuo:
1. Necessitam de apenas uma superfície para pegar a peça;
2. Aplicam uma pressão uniforme na superfície da peça;
3. Aplicável a uma ampla gama de materiais;
4. A garra é relativamente leve;
5. Baixo custo.

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 Garras eletromagnéticas
São utilizadas para segurar objetos que podem ser
magnetizados através de um campo magnético; Garras
eletromagnéticas:
São muito eficientes:
- Podem segurar objetos de vários tamanhos;
- Não necessitam de grande precisão no posicionamento
da garra

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Garras eletromagnéticas

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 Garras Eletromagnéticas
Vantagens das garras eletromagnéticas:
- Tempo para funcionamento muito curto;
- Tolera objetos de diversos tamanhos;
- Conseguem segurar objetos com furos;
- Requerem apenas uma superfície para segurar o objeto

Desvantagens das garras eletromagnéticas:

- Magnetismo residual na peça pode causar problemas futuros;
- A atração magnética penetra no objeto, podendo levantar mais de
um objeto ao mesmo tempo. 22
 Ferramentas
Ferramentas são os órgãos terminais utilizados para realizar
tarefas diferentes das responsáveis pela manipulação de produtos
(pick and place).
Podem ser de diversos tipos, dependendo da sua aplicação.

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Ferramentas

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Robôs Segurando a Taça do Mundial do
palmeiras

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FIM

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