DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA DE

TELEINFORMTICA
NUTEC CENTAURO LABOR

APOSTILA DE
AUTOMAO E ROBOTICA
USANDO O KIT LEGO MINDSTORM EV3

Bolsista: Renara Lira Braga Gomes

Professor: Jos Tarcsio Costa

SUMARIO

2015

PARTE 1
O que o kit Mindstorm
Tipos de kit Mindstorm
Peas contidas nos kits
PARTE 2
O hardware
Bloco inteligente EV3
Motores Grandes
Motor medio
Sensores de toque
Sensor de cor
Sensor ultrassnico
Giroscpio
Outros sensores
PARTE 3
O ambiente de desenvolvimento
A linguagem de programao
Blocos de ao
Blocos de controle de fluxo
Blocos de sensores
Blocos de operaes de dados
Blocos avanados
Meus Blocos
PARTE 4
Ideias de projetos

PARTE 1
O QUE O KIT MINDSTORM
O kit minsdtorm uma linha de brinquedos inteligentes lanada em
1998 pela LEGO, Os kits de desenvolvimento desenvolvido pela Lego onde
alm da montagem de peas , engrenagens, sensores e motores tambm
possvel a programao por blocos do tipo arrasta e solta, deixando a
programao vivel ate mesmo para crianas e adolescentes sem
conhecimento prvio de linguagem de programao, transformando
assim o em diferentes tipos de robs.
A mais nova verso do kit o Mindstorm EV3, lanado no mercado no
segundo semestre de 2013, com a seguinte configurao na edio
educacional:
Processador ARM 9 com sistema operacional baseado em Linux
Quatro portas de entrada para a aquisio de at 1000 amostras por / segundo dados
Quatro portas de sada para a execuo de comandos
armazenamento on-board programa, incluindo 16 MB de memria Flash e 64 MB de
RAM
Leitor de carto Mini SDHC de 32 GB de memria expandida
Iluminado, de trs cores, interface de seis botes que indica estado ativo do tijolo
Hi-resoluo 178x128 pixel display que permite a visualizao detalhada do grfico
e sensor de observao de dados
Alto-falante de alta qualidade
programao on-tijolo e registro de dados que podem ser enviados para o software
EV3
comunicao Computer-to-tijolo atravs de USB on-board, ou dongles Wi-Fi ou
Bluetooth externos
host USB 2.0 permitindo tijolos a serem ligadas em uma cadeia, permite a
comunicao Wi-Fi e conexo para cartes de memria USB
Alimentado por seis pilhas AA ou o 2050 mAh de on de ltio recarregvel EV3 DC
2 Motores grandes
1 Motor medio,
2 Sensores de toque,
1 Sensor de cor,
1 Sensor ultrasonico
1 giroscopio
7 cabos de conexo de dados
1 cabo usb para programao
1 bateria recarregvel
540 peas variadas de montagem

TIPOS DE KIT MINDSTORM

Existem 2 tipos de kits Lego Mindstorm EV3, o que pode ser comprado em
lojas de brinquedos, home edition, e o que foi desenvolvido para fins
educacionais, o education edition, os dois contem o bloco inteligente,
sensores e peas para montagem, porem algumas diferenas so
evidentes, so elas:
Home Edition
Education Edition
Possui sensor e controle
Possui sensor ultrassnico e sem
infravermelho
controle
Contem 600 elementos de
Contem 540 elementos de
montagem
montagem
Software bsico com exemplos de
Software sofisticado com exemplos
robs para essa edio
de robs aplicaes e medidores
de entrada de sinais, registro e
dados, entre outros.
Alm dos dois kits existentes existe tambm o kit de expanso vendido
para implementar a edio Educacional, assim como tambm e vendidas
peas separadamente de ambas as edies.

PEAS CONTIDAS NOS KITS

Itens presentes no kit Educacional EV3, bloco inteligente
programvel, motores e sensores e peas de montagem.

Itens presentes no kit de expanso do Kit Lego EV3

Itens presentes no kit EV3 Home Edition, bloco inteligente

programvel, motores e sensores e peas de montagem.

Outras peas podem ser adquiridas separadamente tanto da verso

Ev3 como da verso NXT( verso do kit Mindstorm anterior a verso
EV3), pois ela compatvel com a atual verso do Kit.
Algumas das peas que so vendidas separadamente so as
seguintes:

Sensor de temperatura

Sensor de som (verso para NXT, mas compatvel com Ev3)

Painel de bateria solar

Muitos outros sensores e peas de montagem esto disponveis
para venda separadamente, assim como o carregador da bateria
recarregvel para o bloco inteligente EV3. Muitas delas foram
produzidas para a verso anterior do kit Mindstorm , o mindstorm
NXT, e no tiveram seu design nem desempenho atualizados com a
nova verso, entretanto esses sensores e peas ainda so
compatveis com a nova verso do kit mindstorm.

PARTE 2
O Hardware
Nos referimos a hardware como toda a parte fsica do rob, desde suas
peas de montagem, passando por engrenagens, cabo de dados at os
seus sensores e motores.
Nessa nova verso as cores preta, branca e vermelha so predominantes
no kit, dando um imagem moderna e futurstica.

Bloco inteligente EV3

Esse o crebro e o corao do kit, nele que est contida toda a
memoria, processador, entradas e sadas de dados. Ele pode ser
alimentado por 6 pilhas AA ou ou bateria 2050 mAh de on de ltio
recarregvel EV3 DC
Outras caractersticas:
Processador ARM 9 com sistema operacional baseado em Linux
Quatro portas de entrada para a aquisio de at 1000 amostras por / segundo dados
( caracterizadas por nmeros , 1, 2, 3 e 4)
Quatro portas de sada para a execuo de comandos ( caracterizadas por letras A,
B,C e D)
armazenamento on-board programa, incluindo 16 MB de memria Flash e 64 MB de
RAM
Leitor de carto Mini SDHC de 32 GB de memria expandida
Iluminado, de trs cores (laranja, vermelha e verde), interface de seis botes que
indica estado ativo do bloco
Hi-resoluo 178x128 pixel display que permite a visualizao detalhada do grfico
e sensor de observao de dados
Alto-falante de alta qualidade
programao em bloco e registro de dados que podem ser enviados para o software
EV3
comunicao Computador-bloco atravs de USB on-board, ou dongles Wi-Fi ou
Bluetooth externos
host USB 2.0 permitindo blocosa serem ligadas em uma cadeia, permite a
comunicao Wi-Fi e conexo para cartes de memria USB
Blocos de programao relacionados

Configurao de cor da luz de fundo dos botes do bloco

inteligente

Configurao de som

Configurao de display

Leitura do estado dos botes do bloco inteligente

Motores Grandes
O EV3 Servo Grande Motor um motor poderoso que usa feedback para um controle de
grau de preciso. Utilizando o sensor de rotao embutido, o motor inteligente pode ser feita
para se alinhar com os outros motores no rob, de modo que ele pode conduzir em linha reta
com a mesma velocidade.
Ele tambm pode ser usado para se obter uma leitura precisa para experincias( como
calculo de distncias percorridas). O projeto do caso do motor tambm faz com que seja fcil
de montar trens de engrenagens.
Outras caractersticas:
- 160-170 RPM

- Running binrio de 20 N / cm
- Binrio de bloqueio de 40 N / cm

Blocos de programao relacionados

Mover Motor grande

Mover direo de tanque

Mover tanque

Leitura da rotao do motor

Motor Mdio

O Motor EV3 Mdio Servo ideal cargas menores, aplicaes de maior velocidade e quando
os tempos de resposta mais rpidos e um tamanho menor so necessrios no projeto do rob.
O motor usa tacho feedback para controle preciso dentro de um grau de preciso e tem um
sensor de rotao interno.
Outras caractersticas:
- 240-250 RPM
- Running binrio de 8 N / cm (cerca de 11 oz / in)
- Binrio de bloqueio de 12 N / cm
Blocos de programao relacionados

Mover motor mdio

Leitura da rotao do motor

Sensores de Toque
O sensor de toque uma ferramenta simples, mas excepcionalmente precisa que detecta
quando o seu boto frontal pressionado ou liberado e capaz de contar quantas vezes
pressionado, seja simples ou mltiplas vezes.
Os alunos podem construir sistemas de controle com inicio e fim indicado pelo acionamento
do boto, criar robs de resoluo de labirinto e descobrir o uso da tecnologia em dispositivos
como instrumentos musicais digitais.
Blocos de programao relacionados

Leitura do estado do sensor de toque

Sensor de Cor
O Sensor de cor digital EV3 diferencia at oito cores diferentes. Ele tambm funciona como
um sensor de luz atravs da deteco da intensidades de luz.
Os alunos podem montar robs que faam diferentes tarefas de acordo com a cor detectada
ou com a ausncia/presena de luz.
Outras caractersticas:
- Taxa de amostragem de 1 kHz
Blocos de programao relacionados

Leitura do sensor de luz

Sensor ultrassnico
O Sensor Ultrassnico gera ondas de som e l seus ecos para detectar e medir a distncia de
objetos atravs do tempo entre envio e recepo. tambm possvel enviar ondas sonoras
individuais para funcionar como o sonar ou escutar uma onda sonora que desencadeia o
incio de um programa.
Os alunos podem desenhar um sistema de monitoramento de trfego e medir as distncias
entre veculos, por exemplo. H uma oportunidade para descobrir como a tecnologia usada
em produtos de uso dirio, como portas automticas, carros e sistemas de manufatura.
Outras caractersticas:
- Medidas distncias entre um e 250 cm
- Preciso de +/- 1 cm
- Iluminao frontal constante enquanto emitindo e pisca enquanto esta recebendo ondas
sonoras.
Blocos de programao relacionados

Leitura do sensor ultrassnico

Giroscpio
O Gyroscpio mede mudanas na orientao rotacional do rob ( eixo x e y). Os alunos
podem medir ngulos, criar robs de equilbrio e explorar a tecnologia que alimenta uma
variedade de ferramentas do mundo real como Segway( rob que segue uma linha), sistemas
de navegao e controladores de jogos.
Outras caractersticas:
- Preciso de +/- 3 graus
- Potncia mxima de 440 graus / segundo
- Taxa de amostragem de 1 kHz
Blocos de programao relacionados

Leitura do angulo do giroscpio

Outros sensores
- Sensor Infravermelho
O sensor de infravermelhos detecta a proximidade de objetos e l os sinais emitidos pelo
controle infravermelho EV3. Os alunos podem criar robs controlados remotamente,
evitando obstculo do caminho e aprender como a tecnologia infravermelha usada em
controles remotos de televiso, sistemas de vigilncia e at mesmo em equipamentos alvo de
aquisio.
Outras caractersticas:
- Medio de proximidade de cerca de 50-70 cm
- Distncia de trabalho a partir do controle de at dois metros
- Suporta quatro canais de sinal
- Recebe comandos remotos infravermelhos
Blocos de programao relacionados

Leitura do sensor infravermelho

- Sensor de Temperatura
O sensor de temperatura um sensor digital criado para a verso NXT.
Pode ser calibrado para medir tanto Celsius e Fahrenheit (-20 C a + 120 C / -4 F a 248 F).
Este sensor tambm compatvel com LEGO MINDSTORMS Education EV3.
Blocos de programao relacionados

Leitura do sensor de temperatura

- Sensor de Som
O sensor de som NXT capaz de medir os nveis de rudo em DB (decibis) e DBA(decibis
com filtro de rudo tipo A). Ele tambm pode reconhecer padres de som e identificar
diferenas de tonalidade.
Blocos de programao relacionados

Leitura do sensor de som

PARTE 3

O ambiente de desenvolvimento
O ambiente de desenvolvimento do Mindstorm EV3 bem completo, alm de
possibilitar a programao em blocos ele tambm apresenta tutoriais de montagem,
exemplos de montagem e de programao de projetos, osciloscpio, registro de dados,
editor de som e de imagem para usar que possam ser usados nos mais diversos
projetos de acordo com a sua necessidade.
Muitos duvidas podemos consultar o tutorial local do ambiente de desenvolvimento
que podemos encontrar em:
Lobby > Inicio Rpido > Guia do Usurio > abra o documento Guia do Usurio.
Lobby > Registro de Dados > Osciloscpio > abrir > v para a pagina 6/6 do editor
de contedo e clique na marcao em azul.
Nesta pagina local contm informaes detalhadas de todos as funes do ambiente
de desenvolvimento.

A linguagem de programao
A programao do Mindstorm EV3 feita atravs da configurao dos dos blocos
existentes e ligao do mesmo, para programar basta seguir os seguintes passos:
1- Abra o ambiente de desenvolvimento Mindstorm EV3

2- Clique em ARQUIVO > NOVO PROJETO > PROGRAMAR > ABRIR , ou

simplesmente no boto + na lateral superior esquerda da tela
3- D um clique duplo em projeto para renomear o seu projeto e faa o mesmo
com programa para renomear o seu novo programa
4- escolha o bloco que deseja usar para comear a desenvolver seu projeto
5- pressione o boto esquerdo em cima do bloco e segure-o
6- arraste o bloco escolhido para o centro da tela, de preferencia na mesma linha
que se encontra o bloco Iniciar.
7- para ligar os blocos basta pressionar o boto mais a direita do bloco e conectar a
linha de conexo de dados ao boto mais a esquerda do prximo bloco ( caso o bloco
no esteja conectado/ ativo ele ficar opaco)
8- caso queira adicionar uma linha em paralelo, existem duas maneiras: inserir um
novo bloco INICIAR e repetir os passos acima a partir do passo 4, ou inserir os
blocos em uma linha abaixo e puxar outra linha de conexo de dados do bloco
INICIAR.
A execuo dos blocos feita em srie em cada linha horizontal, ou seja, cada bloco
s ser executado quando o seu anterior acabar de executar.
Para realizar atividades em paralelo, ou seja, ao mesmo tempo, precisamos adicionar
novas linhas de programao em bloco iniciando com um bloco INICIO.

O boto com o smbolo de uma chave de boca (ferramenta) contm todas as

informaes sobre o programa, sons, imagens, meus blocos, podendo importa-los e
inserir fotos e vdeos no editor de contedo.
Na parte superior direita do ambiente de desenvolvimento temos alguns botes uteis
so eles :
- lista de experimentos existentes naquele programa, como sons e imagens
editadas e blocos criados.
- Seleo de bloco
- Panorama, serve para movimentar a tela afim de ter uma melhor visibilidade
do programa.
- Comentarios, possvel escrever notas e coloca-las onde for mais conveniente,
por exemplo, para lembrar para que serve cada conjunto de blocos, possveis
alteraes a serem feitas no futuro entre outras
- Salvar o programa
- Desfazer a ultima modificao feita
- Refazer a ultima modificao desfeita
- Ampliar a tela
- Reduzir a tela
- Editor de contedo, possvel adicionar udios, textos, imagens entre outros
itens para serem anexados ao seu programa, isso til para explicar para que
o programa serve, o que ele faz, como alguma funo funciona, adicionar
passos de montagem , entre outros( existem varias paginas nos exemplos
dados no ambiente de desenvolvimento, explicada mais a frente).
- Fechar editor de contedo.
Tambm podemos observar que na barra inferior direita h um verificador de status,
ele s fica ativo quando temos um bloco ligado a ele.

Na aba informao de blocos podemos observar o nome do bloco inteligente

conectado, o status da bateria, o status de memoria e tambm podemos fazer o
download do programa, fazer o download do programa e executa-lo ou ate mesmo
fazer o download de uma parte do programa e executar somente essa parte especifica.
Na aba abaixo encontram-se a visualizao das portas conectadas ao bloco, ele indica
o que esta conectado a cada bloco e o que est detectando ( portas de letras tem
motores conectados e portas com nmeros tem sensores conectados), por exemplo
podemos ter na porta 3 um sensor ultrassom marcando a distancia de 50 cm ate o
objeto mais prximo, a medida que mudamos essa distancia podemos observar a sua
nova marcao nessa aba.
Na aba mais inferior temos os blocos disponveis e suas conexes, por exemplo, caso
eu queira utilizar mais de 1 bloco inteligente por vez ele ir me mostrar o nome de
cada bloco e o status de conexes USB, via bluethooth e via wi-fi .
As abas coloridas presentes na barra inferior so os blocos de controle, esses sero
explicados individualmente abaixo.
Para aprender um pouco de da configurao de cada um desses blocos podemos
acessar no lobby > Robo educador> Noes bsicas ou Alm do Bsico ou
Hardware .

Osciloscpio
Para observar o comportamento do sinal recebido pelos sensores e motores do projeto
podemos usar uma ferramenta chamada osciloscpio, com ela podemos observar a
variao do sinal e comparar com outros sinais afim de obter uma melhor analise.
Tambm podemos observar o formato de onda para podermos manipul-los se
necessrio ou testar a eficincia do sensor.
Cada um dos sensores possui uma linha de cor diferente das outras para poder
diferenciar na hora da analise, essas cores, escalas, modo de deteco e porta a que
esta ligada pode ser modificada na parte inferior da tela.
interessante observar que a cor em que se encontra a escala a cor da linha que
indicar o sinal do sensor, assim podemos saber mais rapidamente o sinal que
estamos observando.
Para usar o osciloscpio basta conectar o bloco via cabo USB e no Lobby selecione
Rob Educador > Registro de Dados > Osciloscpio > Abrir
Para mais informaes sobre essa ferramenta observar informaes na janela superior
direita (editor de contedo)

Podemos observar tambm que podemos realizar diversas operaes em tempo real
com os sinais obtidos, executar somente uma funo especifica para observarmos a
variao de sinal, mudamos o tempo, mudarmos cor do sinal analisado e observar o
exato valor em dado instante amostrado.

Registro de Dados
Alm do osciloscpio uma funo muito til o registro de dados que vem no
ambiente de desenvolvimento Mindstorm EV3 educacional.
Com essa ferramenta podemos obter os dados em tempo real, remota ou
automamente, podendo os dados serem observados tanto no ambiente de
desenvolvimento quanto no prprio bloco inteligente EV3.
Para o registro de dados de tempo real temos basicamente os mesmo funcionamentos
do osciloscpio, porem com ele podemos analisar o sinal e compararmos com uma
previso desenhada manualmente ou dada por uma funo pr-definida.
Para isso precisamos parar o osciloscpio no boto preto com azulo na barra superior
direita, definir a durao e a taxa de amostragem na barra inferior esquerda
(configuraes das unidades), clicar no boto previso e inserir uma nova previso
tambm na aba superior direita, aps a definio da previso podemos baixar e
executar o programa e observar o sinal real que ser obtido, se necessrio podemos
mudar a escala e a amostragem como no osciloscpio.
A analise pode ser feita tambm atravs da analise do ponto ou da seo, essas
ferramentas so encontradas na barra superior direita e tem o smbolo de um
microscpio.

Para o registro de dados remotos realizamos o mesmo procedimento que para o

registro de dados em tempo real exceto pelo fato de que aps baixar o experimento
para o bloco inteligente podemos retirar o cabo, clicar no boto central para coletar
os dados e aps a tela com o nome experimento desaparecer do display do registro de
dados podemos conectar novamente o cabo USB, transferir os dados coletados
atravs do boto representado com uma seta para cima e escolher o arquivo que ser
analisado e importa-lo. Tambm podemos analisar pontos e sees deste experimento.
Para observar os dados coletados no prprio bloco inteligente fazemos:
Aplicativos de blocos > Brick datalog
No boto circular podemos iniciar e parar o registro de dados, e no boto
configuraes podemos configurar o sensor para coletar os dados de forma desejada.
Para coletar dados durante a execuo de um projeto basta programar usando o bloco
registro de dados antes do comando desejado e parar o registro aps o comando ou
quando no tiver interesse na coleta de outros dados, assim os dados sero salvos na
execuo do projeto e a analise poder ser feita posteriormente.

Blocos de Ao
Clicando na aba verde teremos acesso aos blocos de ao, que do movimento e vida
ao programa, com eles podemos configurar todas as sadas possveis nos blocos.

Blocos de controle de fluxo

Aqui encontraremos os blocos de controle de programa, como o start, o wait
(esperar), o loop ( lao ), o switch ( diferentes aes para diferentes acontecimentos)
e o fim de loop , todos com diversas condies de sada de fluxo.

Blocos de sensores
Nessa aba programaremos a leitura dos sensores para que meam, comparem, ou
reiniciem/calibrem a sua leitura. Com eles tambm podemos podendo guardar as
informaes adquiridas durante o programa para posteriores analises.

Blocos de operaes de dados

Com esses blocos podemos fazer toda a parte matemtica como inserir constantes e
variveis numericas, logica booleana, operaes matemticas, arredondamentos,
comparaes, textos e gerar nmeros aleatrios.

Blocos avanados

 atravs desses blocos que captaremos dados, ativamos e enviaremos informaes

por bluetooth, acessamos arquivos armazenados, entre outros.

Meus Blocos
Nessa aba aparecer todos os blocos feitos por voc. O meus blocos so conjuntos
de blocos ja existentes e configurados que geralmente so usados com bastante
frequncia para uma ao especifica, facilitando assim a visualizao e programao
de futuros projetos.
Para fazer seu proprio bloco basta seguir os passos descritos em
Lobby> rob educador > meus blocos > abrir

PARTE 4
Projetos
Alm dos projetos que podem ser encontrados no site da prpria LEGO (voltados para
o kit home edition) tambm temos projetos muito interessantes presentes no
ambiente de desenvolvimento do Lego Mindstorm EV3 Educacional, esses projetos
mostram como montar e j vem com exemplos de programas que podem ser
modificados.
Esses projetos podem ser encontrados em e montagem de peas
isoladas tambm:
Lobby > Conjunto Principal > Instrues de Modelo
Lobby > Conjunto de Expanso de Modelos > Instrues do Modelo
Lobby> Rob Educados > Instrues de construo
A partir desses projetos pode-se ter uma base do poder de
montagem do Kit Mindstorm EV3, pois existe projetos que vo desde
veculos simples at maquinas que usam diversos sensores para
montagem de peas em serie passando por controle de um kit por
outro atravs de bluetooth.

Rob Sumo Autnomo

Rob sum uma batalha entre dois robs, normalmente

autnomos que tem como base a luta de sum original. Existem
diversas categorias, mas todas obedecem o padro de ter somente
dois robs por vez, acontecer em um ringue redondo na cor preta
com bordas brancas com dimenses especificas para cada uma das
categorias. O objetivo fazer com que o adversrio saia do ringue,
o rob que sai do ringue primeiro perde.
Na categoria Robo Sum Lego os robs devem ter no mximo 1kg,
15 cm de largura, 15 cm de comprimento e a altura ilimitada.
A partida acontece em trs rounds e cada uma com o total de 3
minutos, o ringue da categoria tem as seguintes especificaes:
Altura: 2,5 cm
Dimetro: 77cm
Material: madeira
Linha da borda externa: 2,5cm
Largura da linha de partida: 1cm
Comprimento da linha de partida: 10cm
Distancia das linhas de partida: 10cm

Para este projeto voc ir montar um rob sum como desejar e usar
dois sensores, um ultrassom e um sensor de cores no modo
intensidade de luz refletida.

 Aps a montagem, verifique a quantidade de luz refletida quando o

sensor de luz est sobre a parte preta e quando est sobre a parte
branca, veja tambm qual a distancia ideal para tomar decises para
ganhar o jogo.
Voc pode verificar o valor de todas as entradas tanto pelo osciloscpio
quanto pelo prprio bloco inteligente.
Para verificar pelo bloco inteligente basta colocar em Port View na
terceira aba abra e clicar no boto central, l aparecer todos os
sensores e motores ligados ao bloco, pelas setas selecione o sensor
que deseja verificar e observe o valor lido.
Desenvolva seu programa pensando sempre nas melhores estratgias
para ganhar o jogo.
Insira o comando de registro de dados autnomo para todos os
sensores e motores e analise os dados obtidos em uma partida.

Segue algumas opes de programao e montagem.

Rob sumo desenvolvido com uma rampa na parte frontal para
levantar o adversrio enquanto empurra-o. Desenvolvimento
baseado na montagem da base motriz (lobby > rob educador >
instrues de construo > base motriz).

Rob sumo desenvolvido com uma espcie de martelo frontal para

d toques no adversrio enquanto empurra-o. Desenvolvimento
baseado na montagem do rob tanque (lobby > conjunto de
expanso do modelo > instrues do modelo > rob tanque).

Seguidor de linha
O objetivo completar o percurso no menor tempo possvel
geralmente utilizando apenas um sensor de cores ou de luz
refletida.
Muitas modalidades derivadas dessa utilizam tambm controlador
PID, algumas utilizam diversos sensores de cores e ultrassom,
possui inclinaes e declinaes na pista alm de obstculos nas
linhas que deve ser desviado.
Os robs devem ser totalmente autnomos aps o inicio do desafio,
o rob no pode exceder 250mm de comprimento, 250mm de

largura e 200mm de altura, no podendo alterar suas dimenses

durante a partida.
Cada competio possui seu prprio percurso, porem h regras para
a construo das pistas, geralmente a mesma feita de MDF
emborrachado branco com a linha de 2,5cm de espessura na cor
preta ou vice-versa. O percurso consiste em uma combinao de
linhas, arcos e cruzamentos.
A lgica por trs da programao para esse desafio consiste em
percorrer em zig-zag a borda da linha, seja pelo lado direito ou pelo
lado esquerdo, da forma mais rpida sem muitas oscilaes.
Nesse projeto usei o mesmo rob que foi desenvolvido na atividade
do rob sum baseado em no rob tanque, a programao usada foi
simples, sem PID.
Segue o programa desenvolvido para esse rob:

Porm h mtodos mais eficientes de desenvolver esse programa

usando controladores e tomando decises quando houver
cruzamentos de linha.
Desenvolva seu prprio rob seguidor de linha
Desenvolva uma pista usando fita isolante e papel A4 caso no
tenha uma superfcie totalmente branca, cuidado com as regras
usadas para o desenvolvimento da pista, exemplos distancia
mnima reta para a largada e chegada, raio mnimo de curvas,
angulo entre retas cruzadas.
Desenvolva o programa a ser executado, teste o programa com os
trs tipo de deteco usando o sensor de cores ( cores, luz
ambiente e luz refletida), veja qual o mais eficaz para esse projeto.
Adicione controladores PID e verifique novamente qual a melhor
deteco de luz a ser usada.

Futebol de rob com controle remoto

Consiste no jogo entre dois robs controlados via bluetooth
controlado por celular ou tablete, cujo o objetivo colocar o maior
numero de vezes a bola no gol, como no jogo de futebol original.

Normalmente esse projeto realizado de forma autnoma nas

competies com uma bola com sinal Infra vermelho, porm por
falta do sensor e da bola decidi usar esse projeto para trabalharmos
o controle por bluetooth.
A arena geralmente tem 186 cm de comprimento e 122 de largura,
cercada com paredes de madeira para evitar que a bola saia e
traves de 45 cm de largura.
Para esse projeto usaremos um celular ou tablete com o aplicativo
mindstorm.
Pode-se construir um novo rob ou usar um anterior como base e
fazer as devidas alteraes. indicado o uso de um terceiro motor
para o chute na bola.
Ligue o bluetooth de ambos os dispositivos, do celular ou tablete e
do bloco inteligente, para isso v em configuraes no bloco
inteligente, opo bluetooth, opo ipad/ ipod caso seu dispositivo
seja apple ou bluetooth caso seja de outra marca. No celular ou
tablete precisaremos do aplicativo mindstorm, arraste para o lado
direito ate achar a opocreate & command your own robot
insira a forma de controle, podendo ser por joystick ou por
acelermetro e a forma de ativao do motor para o chute, podendo
ser por slide quando no tiver como o motor ir e voltar livremente o
por boto quando o motos poder voltar livremente, selecione o
motor que esta sendo usado em cada caso, aps finalizar click na
ferramenta e pode comear a jogar.
Nesse caso nao precisamos programar o bloco inteligente, pois o
aplicativo j transfere os comandos automativamente.
Monte o seu jogador, pense em quais funes seriam uteis para
atingir seu objetivo e como poderia colocar isso no bloco.
Crie seu programa no aplicativo, decida como vai controla-lo.

Para esse projeto usei como base o rob sabe motriz e fiz uma
adaptao para pegar e chutar a bola, assim posso ter maior
controle ao alcana-la.

Esteira seletora de cores

Brao mecnico com seleo de cores
Rob bpede
Estabilizador de cmera
BIBLIOGRAFIA
http://robotsquare.com/
http://robogames.net/rules/all-sumo.php
Pagina local : http://localhost:58401/localizedMapping_B90BDB05F70E-4B0B-8CEA031DCF197215/pt/editor.