Apostila Robótica Educacional Módulo 1

SUMÁRIO
INTRODUÇÃO 05
Capítulo 1 – Aplicação da Robótica 07

Capítulo 2 – Leis Da Robótica 11
Capítulo 3 - Dinâmica Do Curso 13
Capítulo 4 – Conhecendo Nosso Material 14
Robô 1 – Buggy 17
Capítulo 5 – Move Block E Loop Block 18
Move Block 20
Loop Block 21
Robô 2 - Gobuggy 23
Capítulo 6 – Estruturas Rígidas e Flexíveis 26
Capítulo 7 – Wait Block e Display Block 30
Wait Block 30
Display Block 30
Robô 3 – Catapulta 31
Capitulo 8 – Estruturas Dinâmicas 32
Eixos E Rodas 33
Engrenagens 33
Robô 4 – Cinemotion 37
Robô 5 – Girador De Pião 40
Robô 6 – Dragster 41
Challenge 42
Robô 7 – Montagem Livre 42
Capitulo 9 – Polias 43
Robô 8 – Roda Gigante 45
Capítulo 10 - Atuadores 46
Robô 9 - Elevador 48
Capitulo 11 – Probabilidade 49
Robô 10 – Robô Da Sorte 50
Capítulo 12 – Configurando No Bloco NXT 53
Robô 11 – Robô Móvel 56
Robô 12 – Five Minute Bot 57
3
Revisão Para Avaliação 58
Challenge 62
Capítulo 13 - Pneumática 64
Robô 15 – Mão Robótica 69
Robô 16 – Elevador Tesoura 70
Robô 17 – Braço Robótico 71
Capítulo 14 – Função Steering 73
Robô 18 – Rbx Car 74
Robô 19 – Jipe Lunar 75
Capitulo 15 – Switch Block 76
Robô 20 – Mini Rover 78
Challenge 80
Capítulo 16 – Touch Sensor 81
Robô 22 – Paintball 82
Robô 23 – Baseball 83
Robô 24 – Helicóptero 86
Capítulo 17 – Ultrassonic Sensor 88
Robô 25 – Castor Bot 90
Robô 26 – Claw Stricker 91
Robô 27 – Turbo Drop 93
Challenge 94
Challenge 95
Challenge 96
Challenge 97
Challenge 98
Challenge 99
Robô 33 – O Desafio Final 99
4
INTRODUÇÃO
Presente em todas as áreas da sociedade, a robótica revela-se dia
a dia através de diversos utensílios. Entre os exemplos nós temos os
elevadores que, com um toque de botão conduzem ao andar desejado,
param e abrem-se as portas automaticamente. O portão da garagem
pode ser acionado de longe, ainda dentro do veículo, através do controle
remoto. Máquinas de lavar que oferecem dezenas de programas de lava-
gem, garantindo maior eficiência e comodidade. De simples mecanismos
a sofisticados robôs, o emprego da tecnologia e a necessidade de saber
usá-la é evidente.
Nos próximos anos você não poderá mais ser médico, engenheiro,
dentista, professor ou mecânico, sem conhecimento de robótica. É o mes-
mo que aconteceu com os computadores. Antigamente não existiam, de-
pois alguns poucos usavam e hoje ele está presente em tudo, é impossível
viver sem ele.
Venha conosco conhecer um pouco mais deste mundo fantástico e

real. Preparado?!
5
O QUE É A ROBÓTICA, AFINAL???
A robótica é a ciência que
estuda os robôs. Ela envolve várias
disciplinas como: engenharia me-
cânica e elétrica, eletrônica, inteli-
gência artificial, física, entre outras.
A origem da palavra “robô”

vem da palavra tcheca robota que
significa “trabalho forçado”. Daí a
ideia que muitos têm daquele robô
que imita o homem em todas as
atividades, servindo como um “em-
pregado” mecânico.
Muita gente quando pensa em

robôs, lembra apenas dos filmes
que simulam perfeitamente seres humanos.
Na verdade, encontramos robôs de diversas formas, que são utiliza-

dos em várias atividades.
CIÊNCIA
(latim scientia, ae, conhecimento, saber, ciência)
1. Conjunto de conhecimentos fundados sobre princípios certos
2. Saber, instrução, conhecimentos vastos.
Abra o navegador de internet e escreva o link que

aparece no VEJA MAIS EM ou faça a leitura do QR CODE e
veja vídeos e matérias legais dos robôs.
6
CAPÍTULO 1 – APLICAÇÃO DA ROBÓTICA
Agora que já aprendemos o que é a robótica, vamos ver

alguns locais onde os robôs são fundamentais.
NA MEDICINA
A aplicação dos robôs na medicina permite

a realização de intervenções cirúrgicas à dis-
tância através da teleoperação com robôs. Este
tipo de cirurgia denomina-se cirurgia robótica.
Os membros artificiais também são meca-

nismos robóticos que têm sensores automatiza-
dos. Uma prótese robótica substitui os músculos,
obedecendo aos estímulos.
Em julho de 2000, a FDA (Food

and Drug Adinistration) aprovou a
utilização do robô para determinadas
cirurgias. Hoje é utilizado para cirur-
gias de reparo de válvulas cardíacas,
procedimentos cirúrgicos de gineco-
logia, abdominal e toráxica. O siste-
ma escala, filtra e traduz cada movi-
mento que o cirurgião faz em micro
movimentos precisos.
VEJA MAIS EM:

http://migre.me/sJtVb
7
NA SEGURANÇA
Um robô que faz papel de seguran-

ça e anda armado foi um dos destaques
da 6ª Feira Internacional de Segurança
(ISC Brasil) e da 5ª Feira Internacional de
Segurança Urbana (Intersecurity 2011).
VEJA MAIS EM: http://migre.me/9ZoC3
NA INDÚSTRIA
A maioria dos robôs exis-

tentes são do tipo industriais,
utilizados para trabalhos onde o
risco de morte para o homem é
eminente ou exige um altíssimo
grau de precisão.
Os robôs industriais não se

parecem com os humanos, mas
fazem o trabalho deles, subs-
tituindo-os no desempenho de
algumas tarefas. O conceito do ro-
bôs industrial foi patenteado por
George Devol, em 1954.
VEJA MAIS EM:

http://migre.me/sJuEB
8
NA GUERRA
Os robôs guerreiros já entraram em

ação no Iraque, e o exército dos Estados
Unidos planeja substituir um terço de
seus veículos blindados e armas por ro-
bôs. Essas máquinas podem, um dia, vir
equipadas de consciência artificial o que
poderia até dotá-las da capacidade ne-
cessária à desobedecer ordens imorais.
VEJA MAIS EM :
http://migre.me/sKCgz
NO ESPAÇO
O primeiro robô lançado ao espaço

com o propósito de explorar a superfície
lunar foi o Lunokhod1 da União Sovié-
tica em 1970 que pode ser visto na foto
ao lado. De lá para cá, foram inúmeros os
robôs enviados ao espaço para os mais
diversos propósitos, seja para explorar o
solo de marte, como fez o Opportunity,
ou para realizar reparos na estação espacial internacional que está na órbi-
ta do planeta Terra, como fez o robô Dextre, formado por dois braços com
sete articulações cada.
Veja as missões que a NASA estará realizando até 2030.
VEJA MAIS EM:

http://migre.me/sKCn3
9
HUMANOIDES
Humanoide é todo o ser que tem

aparência semelhante ou que mes-
mo lembre um humano, não o sendo.
Seres humanoides são geralmente apresentados como bípedes de corpo
ereto e possuem dois olhos, um nariz e uma boca na face dispostos com a
mesma ordem da face humana.
O termo é muito usado na ficção para designar seres a exemplo de
robôs, personagens e monstros diversos.
Até pouco tempo atrás, robôs com aparên-
cia humana só eram possíveis nos enredos de
Hollywood. No entanto, humanoides perfeitos
estão cada vez mais próximos do nosso dia a dia.
Eccerobot (foto ao lado) é o primeiro robô já cria-
do com juntas, tendões e músculos artificiais.
VEJA MAIS EM:

http://migre.me/9ZpQa
Ele baixa as de tanto deixar

Meu computador atualizações sozinho, ligado, ele aprendeu a
faz tudo sozinho! instala e reinicia! se virar sozinho!
Nossa, que legal!!! agora não dá! foi ver uns amigos e
Posso ver? Ele saiu! deixou um bilhete
dizendo que volta às 10!
10
CAPÍTULO 2 – LEIS DA ROBÓTICA
Olá! Assim como nós temos leis a serem seguidas (lei de

trânsito, leis jurídicas, leis civis, por exemplo) a robótica
também tem leis. Não sabia? Vou apresentar essas leis
neste capítulo. Olha só...
As três Leis da Robótica foram elaboradas pelo escritor Issac Asimov

em seu livro de ficção I Robot (Eu, Robô) que dirigem o comportamento
dos robôs.
1ª Lei: Um robô não pode ferir um ser humano ou, por omissão, permitir
que um ser humano sofra algum mal.
2ª Lei: Um robô deve obedecer as ordens que lhe sejam dadas por seres
humanos, exceto nos casos em que tais ordens entrem em conflito com
a Primeira Lei.
3ª Lei: Um robô deve proteger sua própria existência desde que tal pro-
teção não entre em conflito com a Primeira e/ou a Segunda Lei.
O objetivo das leis, segundo o próprio Asimov, era tornar possível

a existência de robôs inteligentes (as leis pressupõem inteligência sufi-
ciente para distinguir o bem do mal) e que não se revoltassem contra o
domínio humano. Adicionalmente, ainda segundo o próprio Asimov, as
leis lhe deram o mote para um número grande de histórias, baseadas em
diferentes interpretações das leis.
Quando escreveu Os Ro-

bôs do Amanhecer (1983),
Asimov introduziu um Robô,
chamado R. Giskard, que ti-
nha sido de uma menina, filha
de um famoso roboticista do
planeta Aurora, Dr Han Fals-
tolfe. Esta menina, a custa de
“mexer” no cérebro robótico
(como as crianças inteligen-
11
tes geralmente fazem com seus brinquedos), acabou introduzindo em
Giskard características que nem mesmo ela se dava conta. O próprio robô
ocultou da menina suas faculdades especiais. É Giskard que mais tarde
elabora a lei zero, mas esta lei era só dele, e de R. Daneel, e jamais se tor-
nou de conhecimento público.
A ‘Lei Zero’: um robô não pode fazer mal à humanidade e nem, por
inacção, permitir que ela sofra algum mal. Desse modo, o bem da hu-
manidade é primordial ao dos indivíduos.
A chamada lei zero, porém, tem o sério problema de transferir ao

robô o poder (possibilidade) de avaliar, diante das situações concretas,
se o interesse da humanidade se sobrepõe ao interesse individual. Tal
possibilidade abre uma perigosa brecha para a ditadura das máquinas,
que elegeria por si qual é o bem maior, sendo-lhe permitido, inclusive,
fazer o mal a um ser humano (indivíduo), caso entendam que isso é me-
lhor para a humanidade.
VEJA MAIS EM:

http://migre.me/sKDec
12
CAPÍTULO 3 - DINÂMICA DO CURSO
- Teremos uma aula a cada semana com duração de 1h30min.

- Montaremos um robô diferente em cada aula.
- As equipes deverão montar, programar, testar e desmontar
o robô. Depois guardar as peças na caixa.
- Você ganhará uma figurinha do robô montado na aula
para colar no álbum.
EQUIPES
A turma é dividida em equipes. Cada aluno da equipe terá uma função:

SUPERVISOR
DESENVOLVEDOR Responsável pela equipe. Com-
Responsável pelo sistema. pete: Liderança, motivação, ge-
Além da programação deve renciamento de conflitos e reso-
conhecer o projeto. lução de problemas.
MONTADOR ESTOQUISTA
Responsável pela monta- Responsável pela conferên-
gem, desmontagem e con- cia, armazenagem e controle
sertos. de estoque.
DESAFIOS
Em cada aula haverá um desafio, onde as equipes deverão buscar

soluções para as propostas.
CHALLENGE
Aulas especiais onde os alunos deverão desenvolver e configurar

protótipos em conformidade com o tema proposto pelo instrutor.
13
CAPÍTULO 4 – CONHECENDO NOSSO MATERIAL
Agora é hora de trabalhar. A

cada aula vamos aprendendo mais
sobre a robótica e vamos montar
um robô.
Hoje vamos conhecer as pe-
ças que mais usamos nas monta-
gens dos robôs.
Para saber o tamanho das vigas,

basta contar a quantidade de fu-
ros na peça:
14
Saiba mais sobre os eixos:
• Os eixos preto são pares;

• Os eixos cinza são impares;
Para saber o tamanho do eixo basta encostá-lo em uma
viga. A quantidade de furos da viga re- presenta o ta-
manho do eixo.
Hora de praticar um pouco sobre o que vimos até agora no curso.
1. Encontre os elementos da robótica no quadro abaixo:
SENSOR ULTRASSÔNICO, CONECTOR, MEIA VIGA, RODA, ENGRE-

NAGEM, BLOCO NXT, PLACA, SENSOR DE LUZ, ELÁSTICO, BASE, BUCHA,
CONVERSOR, MONTADOR, LEGO, LUVA, EIXO, SERVO MOTOR
15
2. Marque abaixo a ÚNICA opção correta:
a) Quando a equipe estiver com mais de quatro membros, um deles ficará:

( ) Fora do grupo
( ) Só observando
( ) Dividirá um função determinada
b) De acordo com as leis da robótica, um robô NÃO pode:

( ) Ferir um ser humano
( ) Correr
( ) Dirigir um carro
c) A peça que faz o nosso robô pensar:

( ) Bloco
( ) Bloco NXT
( ) Viga
d) Qual o correto na hora de desmontar o robô ao final da aula:

( ) Junto com a equipe guardar as peças desmontadas e separadas na caixa
( ) Deixar algumas peças montadas dentro da caixa para as próximas
equipes desmontá-las
( ) Jogar as peças em qualquer local na caixa
e) Durante a montagem do robô é correto fazer:

( ) Pular a vez do colega porque ele é lento na montagem e está
atrasando a equipe
( ) Montar a maior parte do robô sozinho porque você é mais rápido
( ) Respeitar a vez do colega de montar e auxiliar caso ele tenha dificuldade
f ) De acordo com o padrão Lego, os motores são conectados ao bloco

NXT utilizando:
( ) Portas A,B,C
( ) Portas 1,2,3
( ) Qualquer porta
g) Robótica é:
( ) Um jogo de LEGO
( ) A Ciência que estuda os robôs
( ) Um robô que parece com o homem
16
ROBÔ 1 – BUGGY
Nomeie as partes do Robô Buggy
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
17
CAPÍTULO 5 – MOVE BLOCK E LOOP BLOCK
Neste capítulo vamos aprender as primeiras configurações no Sof-

tware LEGO Mindstorms NXT 2.0.
Iniciando o programa
Para iniciar o programa clique no ícone LEGO MINDSTORMS 2.0
Tela de abertura
Coloque o nome Clique aqui

do Robo aqui. para inicar.
18
Área de trabalho
Paleta padrão
19
MOVE BLOCK
Observação:
• São 4 configurações de duração do MOVE BLOCK:
1. Unlimited (ilimitado) - o Robô andará até ser desligado ou
ter um sensor acionado;
2. Degrees (graus);
3. Rotations (rotação) – giro de motor;
4. Seconds (segundos)
• A função Steering funcionará apenas com o uso de dois motores
20
LOOP BLOCK
Observação:
• São 5 configurações de Controle do LOOP BLOCK:
1. Forever (ilimitado) – repetirá a sequencia determinada in
terruptadamente;
2. Sensor – repetirá até um sensor de acionado;
3. Time (tempo) – repetirá por um tempo definido;
4. Count (contagem) – repetirá um número de vezes definido;
5. Logic (lógica) – repetirá enquanto estiver recebendo um si-
nal de dados.
21
BLOCO NXT
O Bloco NXT é o cérebro do nosso Robô, responsável por fazer todos
os motores e sensores funcionarem.
22
ROBÔ 2 - GOBUGGY
Olá, chegou o nosso primeiro DESAFIO DE ROBÔS,

está preparado? Então, sigam as instruções abaixo e boas
aventuras.
Vamos aos passos do desafio:
1. Abra o programa LEGO MINDSTORMS 2.0

2. Crie um New Program e coloque o nome do arquivo GOBUGGY
3. Vamos criar as programaçôes:
Agora é com você!
- Bloco mover
• Sentido frente - Bloco mover
• Força máxima • Sentindo frente
• Duração 4 segundos • Força máxima
• Brecar • Duração 5 rotações
- Bloco mover
• Sentido trás
• 70% de força
- Bloco mover • Duração 3 segundos
• Sentido trás • Brecar
• Força 30%
• Duração 360 graus
- Bloco mover - Bloco Loop
• Sentido frente • Count 4
• Força máxima - Bloco mover
• Duração 4 rotações • Sentido frente
- Repetir ilimitado • Força máxima
• Duração 4 rotações
- Bloco mover
• Sentido trás
• Força máxima
• Duração 2 segundos
23
ATIVIDADE PARA CASA
Como fazer para que o robô percorra uma distância em centíme-
tros? Monte uma programação e faça o GoBuggy seguir por 80 centíme-
tros e apresente ao Professor.
1. Escreva abaixo o que o robô fará em cada uma das configurações abaixo:
a)
b)
24
c)
d)
25
CAPÍTULO 6 – ESTRUTURAS RÍGIDAS E FLEXÍVEIS
Para que possamos entender melhor a robótica e como ela funcio-

na, iremos dividir em grandes módulos, onde conseguiremos atra-
vés deles aprender melhor e mais profundamente sobre este assun-
to tão complexo e fascinante. Em cada módulo, iremos aprender
sua funcionalidade na robótica e seus principais componentes para
a construção do seu robô, protótipo ou maquete. Veja:
MECÂNICA
Conjunto estrutural de movimento.
SENSORES
Responsáveis em transformar todas as informações do ambiente
que cerca o robô em informações digitais.
ATUADORES
Componentes que consomem energia elétrica de uma fonte
(pilhas, baterias) para realizar uma ação.
PNEUMÁTICA
É a disciplina que descreve fluxos de gases e como utilizar suas proprie-
dades para transmitir energia ou convertê-las em força e movimento.
LÓGICA
Conceito essencial para a robótica, responsável pelo controle do robô,
ou seja, pela ativação dos atuadores através do sinal dos sensores.
COMUNICAÇÃO SEM FIO

Conexões sem fio que podem ocorrer entre o computador e o micro-
controlador; entre controle remoto e robô Bluetooth.
PROCESSADORES E MICROCONTROLADORES
Sistema que recebe todas as informações dos sensores, das lógicas e
através de processamento toma decisões e envia sinais para o fncio-
namento dos atuadores, dando vida ao robô.
26
MECÂNICA
A mecânica tem extrema importância, pois é a área responsável
pelo conjunto estrutural e pelo conjunto de movimento, ou seja,
através da mecânica é possível fazer que o robô tenha esqueleto e seja
capaz assim de movimentar.
Para explicarmos, dividiremos o módulo da mecânica em dois sub-

módulos: Estrutura e Movimento.
a) ESTRUTURAL - Na mecânica estrutural iremos ver diversos ele-
mentos que compõem a estrutura física do robô. Devido a complexida-
de e variedade, podemos novamente dividir em dois tipos estruturais:
estática e dinâmica.
a.1) Estática - A mecânica estrutural estática é um subsistema do
robô que é responsável pela sustentação física, fixando os componentes
em algum lugar (buxas, vigas, etc). Ou seja, através da estrutura estática
podemos fazer o esqueleto do robô.
ESTRUTURAS RÍGIDAS
São aquelas que não se deformam. A rigidez de uma estrutura
plana é obtida quando se usa formas triangulares. A rigidez de uma es-
trutura tridimensional também se vale desses recursos ou de traves de
apoio e sustentação.
Exemplos de estruturas rígidas: pontes, torres, porteiras.
ESTRUTURAS FLEXÍVEIS
São aquelas que permitem uma maior mobilidade e altera sua
forma inicial. As estruturas planas são formadas, em geral, por quadrilá-
teros: quadrados, retângulos, losangos. As estruturas flexíveis espaciais
também se valem dessas formas.
Exemplo de estruturas flexível: esqueleto, macaco sanfona.
Vamos pensar? Analisando abaixo as duas imagens, qual é uma estrutura

rígida e qual é a flexível? Ou as duas são rígidas? Ou são flexíveis?
27
ATIVIDADE PARA CASA
1. Cole no espaço abaixo exemplos de estruturas rígidas:
28
2. Cole no espaço abaixo exemplos de estruturas flexíveis:
29
CAPÍTULO 7 – WAIT BLOCK E DISPLAY BLOCK
WAIT BLOCK
Utilizamos o Wait Block (bloco esperar) para configurar o nosso
robô a esperar por tempo ou até que um sensor seja acionado e assim,
ele execute a ação.
SENSORES
TIME
Observação: Aprenderemos mais sobre sensores e suas

configurações a partir do capítulo 16.
DISPLAY BLOCK
O DISPLAY BLOCK é utilizando para deixar uma mensagem ou ima-
gem na tela do Bloco NXT.
30
ROBÔ 3 – CATAPULTA
A Catapulta é um mecanismo de cerco que utiliza uma espécie de

braço para lançar um objeto (pedras e outros) a uma grande distância,
evitando assim possíveis obstáculos como muralhas e fossos. Fora cria-
do possivelmente pelos gre gos, durante o reinado de Dionísio I, como
arma de guerra.
ATIVIDADE PARA CASA

Use a sua criatividade e desenhe no espaço abaixo uma catapulta e
faça uma relação de peças.
31
CAPITULO 8 – ESTRUTURAS DINÂMICAS
Na aula de hoje, vamos falar sobre a Mecânica Estrutu-

ral Dinâmica. Por isso, dê uma olhadinha na primeira parte
do conteúdo que está Capítulo 6. Esta revisão é muito im-
portante para não termos dúvidas.
Na mecânica estrutural vimos diversos elementos que compõem a

estrutura física do robô. Devido a complexidade e variedade dividimos
em dois tipos estruturais: estática e dinâmica.
a) Estática - A mecânica estrutural estática é um subsistema do

robô que é responsável pela sustentação física, fixando os componentes
em algum lugar (buxas, vigas, etc).
b) Dinâmica - A estrutura dinâmica do robô é responsável pela

transmissão de movimento gerado por alguns atuadores, sempre utili-
zando a estrutura estática para sua fixação. Ou seja, utilizamos a dinâ-
mica para fazer que o robô se movimente, transferindo, por exemplo, a
energia do motor para o braço do robô. Como no corpo humano, a es-
trutura estática é o esqueleto (os ossos do corpo humano) e a estrutura
dinâmica seria exatamente os músculos.
São exemplos de estruturas dinâmicas:
32
EIXOS E RODAS
As rodas surgiram para facilitar o traba-
lho humano, mas não funcionam de modo
isolado, dependem do eixo para funcionarem
corretamente.
Rodas sem eixos praticamente não apre-

sentam utilidade. Rodas com eixos formam
uma parceria de sucesso.
TIPOS DE EIXOS
• Eixos dependentes
São aqueles que se comunicam a mais de uma roda.
• Eixos independentes
São aqueles que não se comunicam com outras rodas.
ENGRENAGENS
As engrenagens são rodas providas de dentes em todo seu perí-
metro, portanto, dependem dos eixos para realizarem o trabalho ou se
adaptar a peças que façam papel de eixo rotativo ou fixo.
Existem vários tipos de mecanismos denteados, entre eles a engre-

nagem comum, a coroa dentada, a cremalheira e a rosca-sem-fim.
Coroa dentada plana: usada em motos e bicicle-

tas, são movidas por correntes.

33
Coroa dentada inclinada: usada para mover
engrenagens em outro plano.
Cremalheira linear:
é usada para modificar o movimento circular
em linear.
Cremalheira curva: é usada para transferir

movimento circular para outros objetos.
Rosca-sem-fim: engrenagem cujo corpo se as-

semelha ao de um parafuso, por esse motivo, recorre
ao plano inclinado para que funcione perfeitamente.
À medida que a rosca-sem-fim gira, o plano inclinado
faz com que cada dente da engrenagem de contato
deslize por todo seu corpo, para que o próximo dente
da engrenagem de contato comece a deslizar por so-
bre a superfície. (Caixa de redução).
34
O MOVIMENTO DAS ENGRENAGENS
As engrenagens podem ser movimentadas pelo torque dos eixos.

Exemplo 1:
Quando usamos duas engrenagens, elas giram em sentidos opostos.
Exemplo 2:
Quando usamos três engrenagens, as das extremidades giraram no mes-
mo sentindo.
As engrenagens podem ser movimentadas pela ação de correntes, nesse

caso, a rotação obedece o mesmo sentido.
35
ATIVIDADE PARA CASA
1. Você é capaz de responder para qual lado a última engrenagem
irá girá?! Circule a resposta certa.
36
ROBÔ 4 – CINEMOTION
O cinema foi inventado pelos irmãos Lui-

mière, no fim do século XIX, em 1895 na França.
Nesta época a fotografia já tinha sido inventada,
assim contribuindo para criação do cinema. A pri-
meira sessão de cinema exibida, foi feita no Grand
Café, em Paris, e a partir deste momento o cinema
começa a evoluir até chegarmos nos dias atuais.
Conforme o tempo foi passando, o homem
foi aperfeiçoando suas habilidades e conheci-
mentos para contribuir com o avanço do cinema,
que foi ganhando forma e sofisticações. Com sua
maneira de fazer com que as obras cinemato-
gráficas se tornassem o mais real possível o ho-
mem utilizando dos meios tecnológicos para o
desenvolvimento dos aparelhos de reprodução
das imagens e equipamentos cinematográficos.
Atualmente temos cinemas 3 e 4D que nos per-
mite ter uma visão em várias dimensões possibi-
litando assim que o espectador se sinta como se
estivesse dentro do filme.
Quando o cinema chegou ao Brasil A pri-
meira exibição de cinema no Brasil aconteceu
em 8 de julho de 1896, no Rio de Janeiro, por ini-
ciativa do exibidor itinerante belga Henri Paillie.
Naquela noite, numa sala alugada do Jornal do
Commercio, na Rua do Ouvidor, foram projeta-
dos oito filmetes de cerca de um minuto cada,
com interrupções entre eles e retratando apenas
cenas pitorescas do cotidiano de cidades da Eu-
ropa. Só a elite carioca par- ticipou deste fato his-
tórico para o Brasil, pois os ingressos não eram
baratos. Um ano depois já existia no Rio uma sala
fixa de cinema, o “Salão de Novidades Paris”, de
Paschoal Segreto.
37
RELAÇÕES ENTRE ENGRENAGENS
Ao aplicar força em uma

engrenagem maior, com 24
dentes, por exemplo, uma
engrenagem menor com 8
dentes, dará 3 voltas enquna-
to a engrenagem maior dará
apenas 1, aumentando a ve-
locidade e perdendo força.
Ao se inverter a posição
da manivela da engrenagem com 24 dentes para a de 8, ganhamos em
força, mas perdemos em velocidade, porque a engrenagem menor pre-
cisará dar 3 voltas para que a engrenagem maior dê uma volta completa.
ATIVIDADE PARA CASA
Exemplo: Se usarmos uma engrenagem A com 20 dentes, associa-

da a uma engrenagem B com 40 dentes, a engrenagem menor terá de
dar duas voltas, para que a maior dê uma única volta.
nº de dentes da engrenagem A
Ou seja: nº de voltas da engrenagem B =
nº de dentes da engrenagem B
38
Resolva:
Quantas voltas darão as engrenagens B em relação às engrenagens A
dos seguintes casos:
a) Se a engrenagem A tem 32 dentes e a engrenagem B tem 8 dentes?
b) Se a engrenagem A tem 24 dentes e a engrenagem B tem 8 dentes?
c) Se a engrenagem A tem 40 dentes e a engrenagem B tem 8 dentes?
39
ROBÔ 5 – GIRADOR DE PIÃO
Configure o robô seguindo as orientações abaixo:
1) Bloco MOVE
Porta A
Sentido frente
Força máxima
Duração ilimitada.
2)
Bloco WAIT
Time 5 segundos
3) Bloco MOVE
Porta B
Sentido trás
Força máxima
Duração 90 graus
4)
Bloco WAIT
Time 5 segundos
5) Bloco MOVE
Porta B
Sentido frente
Força máxima
Duração 90 graus
Use sua criatividade e faça novos piões e

desafie seus amigos!!!
40
ROBÔ 6 – DRAGSTER
Dragster é um tipo de veículo

leve com motores extremamente
potentes, especialmente projetados
para provas de arrancada. Surgiram
nos Estados Unidos na década de 1960. Foi concebido para altas veloci-
dades acima dos 530km/h
ATIVIDADE PARA CASA

1. Descreva o mecanimos ultizado para dar velocidade ao Dragster mon-
tado na aula de hoje.

2. Mostre seus conhecimentos e resolva o problema abaixo. Circule a res-
posta correta.
41
ROBÔ 7 – MONTAGEM LIVRE
Hoje teremos o nosso primeiro projeto.

Junte a sua equipe e siga atentamente às instruções do
instrutor.
ORIENTAÇÕES
Será montado um robô por equipe;
Caso haja mais de uma ideia, é preciso que os membros da equipe façam
uma votação para escolher o projeto que deverá ser desenvolvido;
Faça suas anotações aqui!
42
CAPITULO 9 – POLIAS
Consta de um disco que pode girar em torno de um eixo que passa

por seu centro. Na periferia desse disco existe um sulco, denominado
gola, no qual passa uma corda contornando-o parcialmente.
TIPOS DE POLIAS
Polias fixas – são aquelas cujos eixos permanecem em repouso em

relação ao suporte onde foram fixados. Há uma inversão no sentido do
movimento.
Polias móveis – são aquelas cujos eixos se movimentam juntamen-

te com a carga que está sendo deslocada.
Polias Polias
fixas móveis
43
SENTIDOS DE ROTAÇÃO
Sentidos iguais – por serem movidas por correias, as polias associa-

das sem torção movem-se no mesmo sentido.
Sentidos contrários – polias com torção nas correias, giram em sen-

tidos opostos.
44
ROBÔ 8 – RODA GIGANTE
Olá! Já chegamos na aula 8, como o tempo está pas-

sando rápido, não é? Bem, para continuarmos o nosso es-
tudo, você precisa fazer uma pequena revisão do conteúdo
do Capítulo anterior, lá quando falamos do movimento das
engrenagens.
Enquanto isso, vou ficar descansando um pouquinho...
Configure o robô seguindo as orientações abaixo:
1) Bloco LOOP
Count 6
2) Bloco MOVE
Porta A
Direção frente
Força 50%
Duração 200 graus
3) Bloco MOVE
Porta A
Sentido frente
Força máxima
Duração 10 segundos
Junte sua equipe e faça a roda-gigante girar rapidamente trocando

APENAS 4 PREÇAS e descreva abaixo o que foi feito.
45
CAPÍTULO 10 - ATUADORES
No capítulo 6 aprendemos sobre Mecânica e sua divi-

são em Estrutural e Movimento.
Quando falamos de movimento é a variação de posição
espacial de um objeto ou ponto material no decorrer do tempo.
Na robótica os elementos responsáveis pela produção de movi-

mentos são chamados de Atuadores. Este são fixados sempre na estru-
tura estática do robô e produz movimento, atendendo a comandos que
podem ser manuais ou automáticos. Como exemplo, pode-se citar atu-
adores de movimento induzido por cilindros pneumáticos (pneumáti-
ca) ou cilindros hidráulicos (Hidráulica) e motores (dispositivos rotativos
com acionamento de diversas naturezas).
Para melhor diferenciar, podemos classificar os atuadores em dois

grupos: ROTACIONAIS e EMISSORES.
ROTACIONAIS
Os rotacionais são os atuadores que através de energia elétrica

geram ou fornecem ação em movimentos que possuam rotação e
torque. Os atuadores normalmente atuam diretamente nas estruturas
dinâmicas, para que a energia possa ser transmitida.
Em nossos kits poderemos encontrar alguns dos seguintes atuado-

res rotacionais:
Motor de giro: é um dispositivo

que converte outras formas de energia
em energia mecânica de forma a impelir
movimento a uma máquina ou veículo.
46
Servo motor: Permiti a locomoção do robô pelo ambiente. Porém
podem ser utilizados para outros fins como, por exemplo, girar um sen-
sor ultrassônico para detectar objetos no perímetro do robô.
Estrutura Interna de
um Servo Motor
Motor de passo: Tipo de motor elétrico

usado quando algo tem que ser posicionado
muito precisamente ou rotacionado em um
ângulo exato.
Manivela: Uma manivela é um mecanismo formado pela ligação

de uma haste rígida a uma peça rotatória (roda, engrenagem ou eixo
rotatório), para a transformação de movimento circular em retilíneo ou
vice-versa.
EMISSORES
Os Emissores são os atuadores diferentes dos geradores, que ao

invés de produzir energia cinética, utilizam energia elétrica para a
emissão visual, sonora, calórica e magnética. Para a robótica, estes
atuadores são essenciais, pois além de efeitos visuais, podem transmitir
o estado de uma ação.
São exemplos de atuadores emissores: Buzzer, Led e Solenoide.
47
ROBÔ 9 - ELEVADOR
Na parte da mecânica de movimento utilizamos as

leis da física para que o robô possa se movimentar tras-
nformando energia para que o movimento seja executa-
do da melhor forma possível
Por exemplo: temos o motor que utiliza a energia

elétrica para transformar a energia cinética em energia
rotacional, transferindo energia através da correia para a
outra polia que enrola o cabo de aço do elevador fazen-
do que ele suba e desça.
Vamos deixar o nosso elevador no automático? Junte a sua equipe

e troque o motor de giro para o servo motor, depois faça uma configu-
ração no LEGO MINDSTORMS 2.0 e teste. Não esqueça de apresentar ao
instrutor e descrever abaixo como vocês fizeram a automatização.
48
CAPITULO 11 – PROBABILIDADE
Probabilidade é o estudo das chances de obtenção de cada resul-

tado de um experimento aleatório. Um experimento aleatório pode ser
repetido inúmeras vezes e nas mesmas condições e, mesmo assim, apre-
senta resultados diferentes.
Exemplo de experimento aleatório: Em uma caixa existem 4 frutas

diferentes. Se você fechasse os olhos e escolhesse uma fruta ao acaso,
qual a chance da primeira fruta escolhida ser maçã?
RESOLUÇÃO:
• Número de Casos favoráveis: 1 (pegar a maçã

primeiro).
• Espaço amostral: 4 (são 4 frutas dentro da caixa)
Para calcularmos a probabilidade de um evento ocorrer basta reali-

zarmos a seguinte divisão: número de casos favoráveis dividido pelo
número de elementos do espaço amostral.
Número de casos favoráveis
Número de elementos
Sendo assim:
1
4
Conclusão: A probabilidade de escolher a maçã primeiro é 1 em 4 ou ¼.
Outro exemplo: Qual a probabilidade de ao jogar um dado e ele
cair com número par voltado para cima?
RESOLUÇÃO:
• Número de Casos favoráveis: 3 (números pares pas-

síveis: 2, 4 ou 6)
• Espaço amostral: 6 (o dado tem seis lados)
49
Para calcularmos a probabilidade de um evento ocorrer basta re-
alizarmos a seguinte divisão: número de casos favoráveis dividido pelo
número de elementos do espaço amostral.
Conclusão: A probabilidade de cair um lado par voltado para cima é de 3
em 6 ou 3⁄6.
Número de casos favoráveis
Número de elementos
Sendo assim:
3
6
ATIVIDADE PARA CASA

Qual a probabilidade de ao lançar uma moeda ela cair com a face coroa
voltada para cima?
50
ROBÔ 10 – ROBÔ DA SORTE
A construção ajudará a compreender melhor o con-

ceito de probabilidade.
O Robô da Sorte émuito conhecido como caça-ní-
quel. Quando acionarmos a alavanca ele vai girar as duas
rodas. Ao acionar novamente a alavanca uma roda irá pa-
rar e depois de um tempo aleatório a outra irá parar. Se as imagens
forem IGUAIS então teremos SUCESSO. Se forem DIFERENTES então
será FRACASSO.
Façamos alguns cálculos:
A. Desenhe todos os pares de figuras que a máquina pode resul-

tar? Faça uma tabela para ficar melhor.
B. Quantos são os possíveis resultados de SUCESSO (duas ima-

gens iguais)?
51
C. Quantos são os possíveis resultados de FRACASSO (duas imagens
diferentes)?
D. Calcule a razão entre o número de resultados de sucesso e o nú-

mero de resultados possíveis.
E. Calcule a razão entre o número de resultados de fracasso e o nú-

mero de resultados possíveis.
52
CAPÍTULO 12 – CONFIGURANDO NO BLOCO NXT
O nosso robô poderá ser programado de

duas formas diferentes: pelo Software NXT Pro-
gram (que já conhecemos) e pelo NXT Program
que está instalado no Bloco NXT.
A configuração do NXT Program é mais li-

mitada em relação ao sotware e precisa seguir
algumas regras:
1. O robô só deverá ter 2 motores conectados às portas B e C;

2. O MOVE tem apenas três durações: 2 rotações, 5 rotações e Ilimitado.
3. Os sensores deverão seguir a seguinte configuração:
a. Sensor de Toque: porta1;
b. Sensor de Som: porta 2;
c. Sensor de Luz: porta 3;
d. Sensor Ultrassônico: porta 4.
Acessando as configurações:
A seguir nós vamos conhecer todas as configurações possíveis de

serem feitas diretamente no bloco NXT.
53
54
55
ROBÔ 11 – ROBÔ MÓVEL
Vamos colocar em prática os nossos conhecimentos? Faça com a

sua equipe as configurações abaixo e mostre ao instrutor.
1)
2)
3)
4)
5)
6)
Agora é com você! Criei suas próprias cofigurações e não esqueça

de preencher os campos abaixo para avaliação do Instrutor:
1)
2)
3)
4)
56
ROBÔ 12 – FIVE MINUTE BOT
Hoje vamos aprender a confirgurar os nossos sensores

pelo Bloco NXT, para isso utilizaremos o FIVE MINUTE BOT
(Robô 5 minutos).
Mas antes de começarmos a montagem, dê uma olha-
da com a sua equipe no início deste capítulo para relem-
brar as congifurações.
Vamos configurar?!
1. Configurando o Sensor de Toque
2. Configurando o Sensor Ultrassônico
3. Configurando os dois sensores
57
1. Responda:
a) O que é robótica?
b) O que é humanoide?
c) Qual o nome e o objetivo do primeiro robô enviado ao espaço?
d) De acordo com a lei da robótica, o que um robô não pode fazer?
e) O que são atuadores rotacionais?

2. Escreva V se a afirmação for verdadeira e F se for falsa:

a) ( ) O bloco NXT faz o robô pensar.
b) ( ) Sensor ultrassônico é usado com o olho do robô.
c) ( ) Para conectar três vigas, basta usar um pino simples.
d) ( ) Viga angular parece com a letra “L”.
e) ( ) O bloco de configuração MOVE é utilizado para fazer o robô andar.
f ) ( ) Na Mecânica, aprendemos sobre comunicação sem fio.
g) ( ) Estrutura rígida é aquela que não se deforma.
h) ( ) Na configuração básica do bloco NXT, os sensores de toque são
conectados nas portas 3 e 4.
I) ( ) O desenvolvedor é responsável por pegar as peças na caixa.
J) ( ) O bloco loop determina a repetição de uma sequência da programação.
58
3. Qual o nome das peças abaixo:
4. Escolha a opção correta:
4.1 Para o robô ir para frente, parar, esperar 2 segundos e voltar de ré até
o ponto de partida, usaremos:
a) Bloco Move, Bloco Wait, Bloco Move
b) Bloco Move, Sensor de Toque, Bloco Loop
c) Bloco Loop, Bloco Wait, Bloco Move
4.2. Montamos a Roda Gigante e queremos que ela dê quatro giros e

pare. Usaremos os seguintes blocos na configuração:
a) Bloco Swith, Bloco Loop, Bloco Start, Bloco Wait Sensor

b) Bloco Loop Count, Bloco Move
c) Bloco Move, Bloco Loop, Bloco Touch
4.3 Usamos o bloco de configuração MOVE para...

a) Fazer o robô andar
b) Fazer o robô emitir um som
c) Aparecer uma carinha triste no Bloco NXT
59
4.4 É exemplo de estrutura rígida:
a) Coluna da casa
b) Amoeba
c) Cabo de Dados
5. Descreva o que o robô fará em cada configuração abaixo:
A)

B)
60
C)

D)
E)
6. Ligue:
Estrutura Rígida
Estrutura Flexível
Eixo dependente
Eixo independente
61
Use sua criatividade e desenvolva um robô

super maneiro!
ORIENTAÇÕES
62
Hoje teremos o nosso segundo projeto.

Prepare os motores porque nossa corrida vai
começar!
ORIENTAÇÕES
63
CAPÍTULO 13 - PNEUMÁTICA
Olá amigo!
Vamos começar um assunto muito legal onde
vamos trabalhar com ar.
Pneumática é a disciplina que descreve fluxos de gases e como

utilizar suas propriedades para transmitir energia ou convertê-las
em força e movimento. A maioria das aplicações que se valem de recur-
sos pneumáticos usam o gás em maior disponibilidade, o ar atmosféri-
co. Pneumática é uma grande ferramenta para a robótica, especialmen-
te nos casos em que os mecanismos precisam de movimento linear ou
comportamentos elásticos.
Um pouco de base científica
Para se entender a pneumática, precisamos relembrar algumas pro-

priedades dos gases. A mais importante delas é a que os gases não têm
forma ou volume definido, já que tendem a ocupar todo o espaço dis-
ponível onde quer que estejam contidos. Isto significa que a quantidade
de gás num recipiente não depende só do seu volume. Quanto maior a
quantidade de gás num recipiente, maior será sua pressão.
Em tempo, a ciência que descreve as propriedades dos gases é a

Termodinâmica. A Lei Geral relaciona quatro características dos gases:
volume, pressão, temperatura e massa. No nosso caso, a temperatura
não fará diferença uma vez que será praticamente constante.
No nosso dia a dia, já tivemos a oportunida-

de de experimentar a pneumática em ação. Os
pneus de uma bicicleta são um bom exemplo.
O volume interno é constante, porém pode-
mos aumentar a pressão bombeando mais ar.
Quanto mais ar em seu interior, maior a pressão e
consequentemente maior o reflexo em resposta a
forças externas.
64
Este exemplo nos leva a uma segunda propriedade dos gases com-
primidos: a força que exercem sobre as paredes do seu recipiente, que
ilustram sua elasticidade. Elasticidade é a propriedade que um objeto
tem de retornar à sua forma original após ser deformado. Quanto
maior a elasticidade, mais preciso é o retorno à forma original. Voltando
ao exemplo do pneu de bicicleta, ao fazermos força sobre ele, podemos
deformá-lo um tanto, mas assim que o soltamos, ele tenderá a sua forma
original. Quanto maior for a pressão interna, maior será sua resistência a
deformação.
O fato de que os gases são facilmente comprimidos é que os tor-

nam diferentes da hidráulica. Essencialmente, líquidos não são compri-
míveis. Quando comprimimos um gás no interior de um tanque, aumen-
tando sua pressão, estamos armazenando energia. A pressão pode ser
interpretada também como densidade da energia, que é a relação da
quantidade de energia por unidade de volume. Portanto, podemos usar
tanques para acumular energia, que pode ser liberada quando necessá-
ria. O ar é bombeado para o interior do tanque, aumentando sua pressão
e posteriormente é liberado como energia para gerar movimento.
Um fluxo de ar ou de gases em geral é produzido pela diferença de

pressão: o ar sai de um recipiente com maior pressão para um de menor
pressão até atingir o equilíbrio.
COMPONENTES PNEUMÁTICOS
ENTRONCAMENTO OU CONEXÃO T
O entrocamento ou conexão T é uma parte

muito pequena que permite três pedaços de tubula-
ção conectarem-se em um entroncamento de duas
mangueiras de ar. Estes só permitem uma ramifica-
ção, mas pela combinação de conexões T, qualquer
número de ramos pode ser alcançado.
65
TANQUE DE AR
Tanques de ar são peças importantes para a maioria dos projetos

pneumáticos, permitem que o ar seja facilmente armazenado para pos-
terior utilização. Sem ele, seria necessário manter o bombeamento cons-
tante de forma a proporcionar a pressão necessária para a execução das
tarefas definidas. Lembre-se que quanto maior o volume, mais ar pode
ser armazenado.
TUBULAÇÃO
A tubulação é simplesmente o meio pelo qual o ar é transferido atra-

vés do circuito e pode se conectar a um switch, tan-que de ar, entronca-
mento, cilindro, bomba, bloco de distribuição, ou mangueira flexível.
Para conduzir o fluxo

de ar utilizamos tubos
flexíveis ou rígi- dos, de-
pendendo da necessida-
de e da conveniência.
66
SWITCH
Switches tem três portas (uma de entrada de ar e duas de saída de

ar), e um eixo, que controla quais portas estão ligadas umas as outras.
Quando uma porta é aberta, isto significa que ele é como uma válvula
de pneu aberto; todo o ar vai sair tão rápido quanto possível. Quando
uma porta é fechada, o ar não pode entrar ou sair pela porta. Quando
as portas são conectadas, o ar vai viajar livremente através da transição
entre duas portas.
Para controlar o fluxo de ar, são utilizadas pequenas válvulas me-

cânicas. Dessa forma é possível escolher a direção do fluxo ou mesmo
interrompê-lo.
BOMBA (PUMPER)
As bombas para uso manual

possuem molas. As que são para
uso com motores elétricos não
possuem molas. As bombas são a
principal fonte de ar em um circui-
to pneumático.
67
CILINDRO
Cilindros utilizam a energia gerada pela pressão do ar para mo-

vimentar o robô. Existem o manual e o que pode ser bombeado por
motores.
Note que diferentemente do “pumper”, o cilindro possui duas en-
tradas de ar. Dessa forma é possível, conforme o controle da válvula do
switch, orientar o fluxo de ar para retrair ou expor o pistão e assim gerar
o movimento esperado.
68
ROBÔ 15 – MÃO ROBÓTICA
A indústria e os hospitais geralmen-

te precisam lidar e mover objetos que
podem ser perigosos ao tocar à mão.
Objetos metálicos e recipientes de vi-
dro frágeis, por exemplo, são geralmen-
te manipulados usando mãos ou pinças
pneumáticas.
PASSO1: Coloque um copo de plástico em sua mesa. Encontre uma

variedade de objetos diferentes para colocar no copo.
PASSO 2: Descubra a quantidade de pressão necessária para a mão

do robô pegar o copo.
PASSO 3: Anote na tabela abaixo a quantidade de pressão necessá-

ria para a Mão Robótica levanter os diferentes objetos sem danificá-los.
Teste várias vezes para garantir que seus resultados sejam consistentes
69
ROBÔ 16 – ELEVADOR TESOURA
Os elevadores de tesoura são proje-

tados para acesso fácil e seguro a posi-
ções elevadas e são freqüentemente usa-
dos onde as escadas não são uma opção.
A área de trabalho de uma platafor-
ma de tesoura oferece espaço para fer-
ramentas e movimento e pode levantar
uma carga pesada.
Construa o elevador de tesoura e investigue como sua função é in-
fluenciada pelo peso e altura.
1. Bombeie o circuito pneumático até atingir 35psi de pressão. Veja

quantos objetos o robô conseguirá levantar com a pressão estabelecida.
Quais foram esses objetos? Preencha a lista abaixo:
2. Em sua opinião, qual é a relação entre peso e pressão?
70
ROBÔ 17 – BRAÇO ROBÓTICO
Os braços robóticos são usados para tra-

balhos que envolvem pegar, mover e colocar
objetos. Normalmente eles fazem trabalhos
difíceis ou repetitivos, e precisam ser feitos
de forma rápida e eficiente. Para alcançar o
máximo eficiência, a seqüência de seleção e
colocação precisa ser decidida de antemão.
1. Quão bom você está operando o robô? Descubra com que rapidez e
precisão você pode escolher e colocar bolinhas de um círculo para outro.
Veja quantos segundos cada componente conseguirá realizar esta tarefa:
ALUNO TEMPO
71
ATIVIDADE PARA CASA
Cole abaixo exemplos de Braços Robóticos utilizados no dia-a-dia.
72
CAPÍTULO 14 – FUNÇÃO STEERING
A função STEERING é uma das configurações do MOVE BLOCK. Esta

função só é acionada quando o robô apresenta apenas 2 motores, po-
dendo ser utlizada de duas formas:
1) Fazer curva quando os motores estiverem paralelos
2) Direção frente/trás quando os motores estiverem opostos.
73
ROBÔ 18 – RBX CAR
Se você estiver usando dois motores paralelos para conduzir um ve-

ículo, o controle deslizante da Função STEERING aparecerá com as letras
das portas escolhidas indicadas em cada lado.
Mova o controle deslizante para definir um caminho curvo para o

seu robô.
1. Configure o RBX Car de forma que ele possa completar o seguinte

percurso:
a) Sair da posição 1 chegar na posição 2;

b) Esperar 3 segundos e avançar até a posição 3;
c) Estacionar na posição 4.
2. Descreva abaixo quais foram as maiores dificuldades enfrentadas pela

sua equipe.
74
ROBÔ 19 – JIPE LUNAR
Se você estiver usando dois motores opostos, você deverá mover

todo o controle deslizante da Função STEERING para porta que definirá
a direção do robô.
Nesta configuração, a Função STEERING transformará o sentindo de

direção de um dos motores de frente para trás.
a)
b)
c)
75
CAPITULO 15 – SWITCH BLOCK
O bloco switch (SWITCH BLOCK) permite ao programa escolher

uma série de comandos entre duas alternativas, sendo essa escolha
baseada numa condição específica.
Um switch diz ao seu robô para realizar uma série de comandos se

uma determinada condição for verdadeira e um conjunto diferente de
ações, se não for verdadeira. Estas duas séries de ações são mutuamente
excludentes no switch: o robô fará uma, mas não a outra.
A série verdadeira será sempre aquela que você deseja

que o robô execute ao ativar a condição definida.
PAINEL DE CONFIGURAÇÃO
1) Mostra a condição que faz executar a série verdadeira;

2) Mostra a porta selecionada;
3) Mostra o sensor selecionado;
4) Mostra a condição que faz executar a série não verdadeira.
76
EXEMPLO 1
Na imagem abaixo temos as seguintes configurações:
• Condição: pressionar o sensor de toque conectado na porta 1;
• Série verdadeira: o robô andará para frente acionando os moto-
res C/B por tempo indeterminado com 100% da força;
• Série não verdadeira: o robô ficará parado
EXEMPLO 2
Quando dirigimos um carro automático, enquanto o pedal do freio
está pressionado (condição) o carro permanece parado (série verdadei-
ra). Ao soltarmos o freio, o carro se locomove (série não verdadeira).
Configuração:
77
ROBÔ 20 – MINI ROVER
Olá meu amigo, tudo bem? Você ainda não tem idade
para dirigir, não é? Mas que tal criar um carro com contro-
le e ser motorista por um dia?
A nossa aula será radical.
• Esse robô de aparência estranha é projetado para ser uma maneira

muito simples de obter um veículo pequeno que se pode conduzir por
controle remoto com fio a partir dos três botões no NXT, que você pode
segurar em suas mãos.
• Com os botões Esquerda, Direita e Enter no NXT, você pode fazer o

robô virar à esquerda, virar à direita, ou ir em linha reta.
• Este controle remoto com três botões pode ser facilmente adap-
tado para outros fins.
O design angular e a roda giratória do robô permite que ele se vire

facilmente em todos os tipos de pisos. Este é um projeto muito simples,
por isso tem um grande potencial para modificações.
78
O SWITCH BLOCK é um bloco constante, por isso, deverá sempre estar
dentro de um LOOP BLOCK.
79
Hoje vamos desenvolver um robô forte que seja

capaz de puxar o robô adversário.
Vamos participar de um cabo de Guerra.
ORIENTAÇÕES
Caso haja mais de uma ideia, é preciso que os membros da equipe

façam uma votação para escolher o projeto que deverá ser desenvolvido;
80
CAPÍTULO 16 – TOUCH SENSOR
Na robótica, os sensores são de extrema importância, pois

são responsáveis por transformar todas as informações no
ambiente que cerca o robô em informações digitais.
O sensor de toque (TOUCH SENSOR) concede ao robô o sentido

do “tato”. Ele detecta quando o botão do sensor está sendo pressiona-
do, indicando que está em contato com alguma coisa, e também quan-
do ele é liberado.
O sensor de toque funciona como um botão

de pulso. Quando acionado permite a passagem
do sinal elétrico, como mostra a imagem abaixo. Ele
pode ser utilizado para executar ações quando for
ativado (sinal binário 1), desativado (sinal binário 0)
ou, ainda, quando houver um “bumped”.
PAINEL DE CONFIGURAÇÃO NO WAIT BLOCK
1 3
2 4
1) Escolher o parâmetro “Sensor”;

2) Escolher o touch sensor
3) Porta na qual o sensor está conectado
4) Ação que deverá ser executada.
81
ROBÔ 22 – PAINTBALL
Paintball (do inglês: paint= tinta +

ball= bola) é um esporte de combate, in-
dividual ou em equipes, usando marca-
dor de ar comprimido que atiram bolas
com tinta colorida. O objetivo é atingir o
oponente, marcando suas roupas com tinta, sem causar dano ou lesão
corporal. Cada lado da disputa costuma usar uma cor diferente, tornan-
do fácil identificar a origem do tiro. A partir daí podem encenar vários ti-
pos diferentes de disputa: um contra um, grupo contra grupo, contagem
de pontos, captura de líder, defesa de território, captura de bandeira,
como em qualquer outro jogo de simulação de combate.
O paintball é o esporte de aventura
que mais cresce no mundo tendo, inclu-
sive, mais praticantes do que o milenar
surf, nos Estados Unidos. O esporte conta
com cerca de 12 milhões de praticantes
em todo o mundo
A aula de hoje será muito divertida! Siga as orientações abaixo e divirta-se!!!

1. Cada equipe montará o seu próprio robô;
2. Deverá ser feita a programação no software;
3. As equipes receberão 4 bolinhas de uma cor específica;
4. Junte com as demais equipes e elabore uma estratégia de disputa;
82
ROBÔ 23 – BASEBALL
Basebol ou beisebol (do inglês baseball), é um esporte praticado

por duas equipes de nove jogado- res, que alternadamente ocupam as
posições de ataque e defesa.
O objetivo é pontuar
batendo com um bastão
em uma bola lançada e
depois correr pelas quatro
bases do campo. Um jo-
gador da equipe atacante
pode parar em uma das
bases e, depois, avançar
com a ajuda da rebatida de
um companheiro.
A evolução do basebol, com origem nos jogos onde apenas se lan-

çava a bola, é imprecisa. Um manuscrito francês do século XIV contém a
ilustração de um jogo semelhante ao basebol. Ou- tros antigos jogos fran-
ceses parecem estar ligados ao basebol. Um consenso é que o atual jogo
de basebol, desenvolvido na América do Norte, é fruto do jogo de roun-
ders, popular na Grã-Bretanha e na Irlanda. A mais antiga referência ao ba-
sebol data de 1744, no Reino Unido. Esse jogo provavelmente foi levado à
América por imigrantes britânicos. O jogo de rounders também veio para
a América através de imigrantes. A primeira referência americana a uma
partida do jogo é de 1791, em Pittsfield, Mas- sachusetts. Um livro alemão
de 1796 registra um jogo chamado de Base-ball entre dois times.
Já na metade do século XVIII, relatos de jogos parecidos com o atual

basebol se espalharam por toda a América do Norte. Segundo uma co-
missão, Abner Doubleday inventou o jogo na cidade de Cooperstown, no
estado de Nova Iorque, em 1839. Em 23 de Setembro de 1845, Alexander
Cartwright, bombeiro de Nova Iorque, o verdadeiro “pai” do baseball mo-
derno, funda o famoso Knickerbocker Base Ball Club of New York. Escreveu
e desenvolveu as primeiras 20 regras, as Knickerbocker rules.
83
Hoje aprenderemos uma ferramenta que permitirá
ao robô executar duas ou mais sequências de
configuração independentes.
LINHAS DE PROGRAMAÇÃO
LINHA DE PROGRAMAÇÃO
PRIMÁRIA
LINHA DE PROGRAMAÇÃO SECUNDÁRIA

A linha de programação primária é a linha que está configurada a
partir do START. Esta deverá ser a primeira a ser configurada pois ativa a
leitura da programação.
A linha de programação secundária será criada ao arrastar a linha de

leitura da programação, como mostrada na imagem abaixo:
84
85
ROBÔ 24 – HELICÓPTERO
Hoje teremos vários desafios (missões)!

Preparado?!
Atenção!!! Só poderá passar para o segundo desafio depois
que o instrutor validar a conquista do primeiro desafio.
MISSÃO ALFA
A equipe deverá montar o helicóptero e
fazer a seguinte configuração:
1. Ao clicar no start o helicóptero deverá
ligar as hélices com força má- xima;
2. Após o pouso, as hélices deverão
reduzir a força em 50%.
3. Depois de 5 segundos que a força foi
reduzida, as hélices devem ser desligadas.
MISSÃO ÔMEGA
1. Transforme o helicóptero em um heli-
cóptero de resgate.
2. A maca deverá descer e subir quando
acionar um botão.
MISSÃO COBRA
Esse desafio é só para os feras, os bons, os
tops!
1. Transforme o helicóptero em um heli-
cóptero de guerra. Pegue as peças espe-
ciais com o instrutor.
86
ATIVIDADE PARA CASA
1. Descreva o que um robô faria se ele estivesse configurado da seguinte
maneira:
a)
b)
c)
87
CAPÍTULO 17 – ULTRASSONIC SENSOR
Permite que o robô “veja” e passe a detectar onde os

objetos estão. Usa-se para fazer o robô evitar obstáculos,
detectar e medir a distância, e detectar movimentos. O
sensor de ultrassom pode medir distâncias em centíme-
tros ou em polegadas. Ele é capaz de medir distâncias
de 0 a 250 centímetros (ou de 0 a 100 polegadas) com
uma precisão de +/- 3 cm. O sensor usa a mesma técnica que os morcegos
usam: ele consegue medir a distância calculando o tempo que leva para
uma onda sonora bater em um objeto e retornar – como se fosse um eco.
Objetos maiores com superfícies planas retornam melhores leitu-

ras. Enquanto que objetos feitos de tecido macio ou que possuem curvas
(como uma bola) ou que são muito finos e pequenos podem ser difíceis
para o sensor detectar.
Cuidado:
Dois ou mais sensores ultrassônicos atuando no mesmo
espaço podem interromper a leitura de um ou dos dois.
88
PAINEL DE CONFIGURAÇÃO NO WAIT BLOCK
1) Escolher o parâmetro “Sensor”;

2) Escolher o sensor Ultrassonic Sensor;
3) Definir a porta na qual o sensor estará conectado;
4) Definir a distância (que o sensor estará do objeto) para ativar seus pa-
ramentos;
5) Escolher a distância (centímetros ou polegadas).
Um centímetro equivale a 0,39370 polegadas.

Para fazer a conversão basta multiplicar o centímetro
pelo seu valor equivalente à polegada.
Exemplo: 2cm * 0,39370 = 0,7874016 ou 0,79in (polegadas)
89
ROBÔ 25 – CASTOR BOT
O Castor Bot é um robô básico de dois motores com uma construção

robusta que se transforma facilmente. Você pode usá-lo como ponto de
partida para seus próprios projetos, e programe-o como quiser.
1. Programe o Castor Bot de maneira que ela cumpra os desafios abaixo.

Deixe suas anotações.
a) O robô deverá sair do ponto de partida, ao detectar o obstáculo deverá

voltar ao ponto inicial;
b) O robô deverá desviar do obstáculo;
c) Crie uma rota para que o robô chegue ao ponto final desviando dos
obstáculos.
90
ROBÔ 26 – CLAW STRIKER
Na aula de hoje vamos fazer um robô caçador. Ele irá usar

o sensor ultrassônico para identificar e calcular a distân-
cia do alvo.
1. O programa Claw Striker fará com que a garra Striker encontre au-
tomaticamente um alvo para depois golpeá-lo.
2. Execute o programa Claw Striker, dê passo para trás de modo que

o robô não o veja em seu lugar.
3. A garra Striker vai tentar localizar e atacar o alvo da seguinte forma:

a. Girar em torno de um pivô lento procurando o alvo com o sen-
sor ultrassônico
b. Continuar a rodar até a extremidade posterior do alvo ser en-
contrado.
c. Virar para trás metade do ângulo entre as bordas anterior e pos-
terior para tentar apontar diretamente para o centro da meta.
d. Medir a distância até o alvo com o sensor ultrassônico, em se-
guida, ir para frente ou para trás, conforme necessário para ajustar
o intervalo de 35 cm, o que é o comprimento do chicote garra.
e. Golpear com a garra
91
Você percebeu que o robô faz um calculo de distância para o ataque.
Então vamos começar os nossos testes?
Responde ai com a sua equipe.
A. Por que o robô só ataca o objeto na mesma distância?

B. O que acontece se, depois que o robô identificar o alvo, você
afastar o alvo?
C. O que acontece se, depois que o robô identificar o alvo, você
aproximar o alvo?
92
ROBÔ 27 – TURBO DROP
O Turbo Drop simula o funcionamen-

to de um elevador de parque de diversões.
Há uma plataforma que sobe lentamente,
cai, e quando se aproxima do chão o freio
é acionado.
Na aula de hoje, o robô deverá ser pro-

gramado para que a plataforma do brin-
quedo pare automaticamente conforme
medição do sensor ultrassônico.
PROGRAMAÇÃO
O robô deve começar acionando o sistema de freios. Em seguida, a
plataforma sobe e aguarda 2 segundos. O freio é liberado. A plataforma
começa a cair e o robô espera o sensor ultrassônico detectar uma distân-
cia menor do que 20 cm. Quando isto ocorre, o freio é acionado. O robô
espera dois segundos.
Acrescente um sensor de toque e programe para que o freio seja

acionado quando o sensor for pressionado. Descubra quem do grupo
consegue parar a plataforma mais próxima do sensor ultrassônico (não
vale encostar no sensor).
93
Na aula de hoje vamos construir um robô inerte.

Ficou curioso?
Prepare sua equipe e aguarde as orientações do Instrutor.
ORIENTAÇÕES

94
Nessa aula teremos uma participação muito especial,

prepare-se!
ORIENTAÇÕES

95
Junte a sua equipe e siga atentamente às instru-

ções do instrutor.
ORIENTAÇÕES
96

ORIENTAÇÕES
97

ORIENTAÇÕES
98
ROBÔ 33 - O DESAFIO FINAL
Chegamos ao nosso último projeto deste módulo.

Desenvolva um robô para completar o labirinto.
ORIENTAÇÕES

99

Apostila Robótica Educacional Módulo 1

Enviado por

Dados do documento

Direitos autorais

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Apostila Robótica Educacional Módulo 1

Enviado por

Direitos autorais:

SUMÁRIO

Capítulo 1 – Aplicação da Robótica 07

Venha conosco conhecer um pouco mais deste mundo fantástico e

A origem da palavra “robô”

Muita gente quando pensa em

Na verdade, encontramos robôs de diversas formas, que são utiliza-

Abra o navegador de internet e escreva o link que

Agora que já aprendemos o que é a robótica, vamos ver

A aplicação dos robôs na medicina permite

Os membros artificiais também são meca-

Em julho de 2000, a FDA (Food

VEJA MAIS EM:

Um robô que faz papel de seguran-

VEJA MAIS EM: http://migre.me/9ZoC3

A maioria dos robôs exis-

Os robôs industriais não se

VEJA MAIS EM:

Os robôs guerreiros já entraram em

O primeiro robô lançado ao espaço

Veja as missões que a NASA estará realizando até 2030.

VEJA MAIS EM:

Humanoide é todo o ser que tem

VEJA MAIS EM:

Ele baixa as de tanto deixar

Olá! Assim como nós temos leis a serem seguidas (lei de

As três Leis da Robótica foram elaboradas pelo escritor Issac Asimov

O objetivo das leis, segundo o próprio Asimov, era tornar possível

Quando escreveu Os Ro-

A chamada lei zero, porém, tem o sério problema de transferir ao

VEJA MAIS EM:

- Teremos uma aula a cada semana com duração de 1h30min.

A turma é dividida em equipes. Cada aluno da equipe terá uma função:

Em cada aula haverá um desafio, onde as equipes deverão buscar

Aulas especiais onde os alunos deverão desenvolver e configurar

Agora é hora de trabalhar. A

Para saber o tamanho das vigas,

• Os eixos preto são pares;

1. Encontre os elementos da robótica no quadro abaixo:

SENSOR ULTRASSÔNICO, CONECTOR, MEIA VIGA, RODA, ENGRE-

a) Quando a equipe estiver com mais de quatro membros, um deles ficará:

b) De acordo com as leis da robótica, um robô NÃO pode:

c) A peça que faz o nosso robô pensar:

d) Qual o correto na hora de desmontar o robô ao final da aula:

e) Durante a montagem do robô é correto fazer:

f ) De acordo com o padrão Lego, os motores são conectados ao bloco

Nomeie as partes do Robô Buggy

Neste capítulo vamos aprender as primeiras configurações no Sof-

Para iniciar o programa clique no ícone LEGO MINDSTORMS 2.0

Coloque o nome Clique aqui

Olá, chegou o nosso primeiro DESAFIO DE ROBÔS,

Vamos aos passos do desafio:

1. Abra o programa LEGO MINDSTORMS 2.0

Agora é com você!

Para que possamos entender melhor a robótica e como ela funcio-

COMUNICAÇÃO SEM FIO

Para explicarmos, dividiremos o módulo da mecânica em dois sub-

Vamos pensar? Analisando abaixo as duas imagens, qual é uma estrutura

Observação: Aprenderemos mais sobre sensores e suas

A Catapulta é um mecanismo de cerco que utiliza uma espécie de

ATIVIDADE PARA CASA

Na aula de hoje, vamos falar sobre a Mecânica Estrutu-

Na mecânica estrutural vimos diversos elementos que compõem a

a) Estática - A mecânica estrutural estática é um subsistema do

b) Dinâmica - A estrutura dinâmica do robô é responsável pela

São exemplos de estruturas dinâmicas:

Rodas sem eixos praticamente não apre-

Existem vários tipos de mecanismos denteados, entre eles a engre-