Robótica Industrial

Robótica Industrial
Robótica Industrial
RobôRobô
KukaKUKA
KR3-C3
KR3-C3
ROBÓTICA INDUSTRIAL
SENAI-SP, 2008
Trabalho organizado pela Escola SENAI de “Almirante Tamandaré” a partir dos conteúdos extraídos Intranet do
Departamento Regional do SENAI –SP e do manual KUKA KR3 C3
1ª edição, 2008
Coordenação Geral Murilo Strazzer
Equipe responsável
Coordenação editorial Valdir Peruzzi

Estruturação Carlos Gonçalves da Silva
Elaboração Carlos Gonçalves da Silva
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Sumário
UMA BREVE HISTÓRIA DA ROBÓTICA 07
CLASSIFICAÇÃO DE ROBÔS 09
SEGURANÇA NO TRABALHO COM ROBÔS 14
IDENTIFICAÇÃO DO EQUIPAMENTO 19
ELEMENTOS DE OPERAÇÃO 21
SISTEMAS DE COORDENADAS 33
MOVIMENTAÇÃO MANUAL 42
AJUSTE E DESAJUSTE DOS EIXOS 50
MEDIÇÃO DA FERRAMENTA 57
PROGRAMAÇÃO UTILIZADOR 64
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS 95
4
5
PREFÁCIO
Atualmente, os robôs industriais não ocupam somente as linhas automatizadas de produção dos
grandes conglomerados industriais. Eles também estão sendo introduzidos em empresas de
pequeno e médio porte em substituição ao homem nas tarefas indesejáveis e de alto risco.
Temos hoje robôs sendo utilizados em vários segmentos de nossa sociedade: robôs que prestam
serviços perigosíssimos ao homem como para o desarmamento de bombas; robôs para manuseio
de produtos químicos e inflamáveis com a finalidade da pesquisa científica; robôs destinados a
projetos educacionais, os chamados robôs didáticos e até mesmo os robôs destinados a executar o
trabalho dos operários. Robôs que foram instalados em nossas fábricas e tornando-se em grande
parte responsáveis pela revolução da produção em série, agilizando o processo produtivo e
conferindo melhor e maior qualidade aos produtos.
Devemos estar conscientes de que a popularização dos robôs, a variedade de aplicações e a

redução do custo destes equipamentos somados a grande variedade de tipos tendem a elevar o
número de empresas que farão uso dos robôs em seus processos produtivos. E não poderemos
descartar a possibilidade que num futuro próximo os tenhamos em nossas residências, executando
as variadas tarefas que compõe a rotina doméstica.
Este trabalho tem o objetivo de familiarizar e facilitar a nossos alunos o convívio com esta nova
tecnologia, proporcionado os conhecimentos necessários ao trabalho seguro e consciente com este
ícone da tecnologia, o robô.
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UMA BREVE HISTÓRIA DA ROBÓTICA
Ao lermos a palavra robótica imediatamente nos lembramos dos robôs. Seres construídos em
metal, semelhantes aos seres humanos e obedientes aos comandos destes.
Ainda que instintivamente relacionemos os robôs aos seres humanos, podemos afirmar que a
aparência de um robô industrial é muito diferente da aparência dos seres humanos. Os robôs
industriais foram projetados tendo-se como base uma parte do corpo dos seres humanos, o membro
superior (braço), sendo capaz de semelhantemente ao membro humano executar diversos
movimentos.
Segundo a Robotic Industries Association (RIA), robô industrial é definido como um "manipulador
multifuncional reprogramável projetado para movimentar materiais, partes, ferramentas ou peças
especiais, através de diversos movimentos programados, para o desempenho de uma variedade de
tarefas” (RIVIN, 1988).
Uma definição mais completa é apresentada pela norma ISO (International Organization for
Standardization) 10218, como sendo: "uma máquina manipuladora com vários graus de liberdade
controlada automaticamente, reprogramável, multifuncional, que pode ter base fixa ou móvel para
utilização em aplicações de automação industrial".
Porém, o termo robótica refere-se ao estudo e à utilização de robôs. O termo surgiu pela primeira
vez pelo cientista americano e escritor, Isaac Asimov, que nasceu a 2 de janeiro de 1920 e faleceu a
6 de abril de 1992. Asimov escreveu prodigiosamente sobre uma vasta diversidade de disciplinas e
objetos, ficando célebre pelos seus trabalhos de ficção científica. A palavra robótica foi usada pela
7
primeira vez por meio de uma pequena história publicada em 1942. Tomado como provável que os
robôs viessem a ter inteligência. Isaac Asimov formulou três leis, às quais acrescentou,
posteriormente uma quarta, a "lei zero".
As Leis da Robótica são:
Lei Zero: Um robô não pode causar mal à humanidade ou, por omissão, permitir que a humanidade
sofra algum mal, nem permitir que ela própria o faça.
Lei 1: Um robô não pode ferir um ser humano ou, por omissão, permitir que um ser humano sofra
algum mal.
Lei 2: Um robô deve obedecer às ordens que lhe sejam dadas por seres humanos, exceto nos
casos que em tais ordens contrariem a Primeira Lei.
Lei 3: Um robô deve proteger sua própria existência, desde que tal proteção não entre em conflito
com a primeira e a segunda leis.
A robótica tem como objetivo a automatização de tarefas que podem ser executadas pelo homem.
Por sua vez, a palavra robô deriva do checo e significa trabalhador forçado. O termo, com a atual
interpretação, foi inventado pelo escritor Checoslovaco, Karel Capek em 1920. De uma forma
simplista, um robô é uma máquina que, capaz de ações independentes, realiza uma dada tarefa,
sem ser continuamente supervisionado por um operador humano, em contraste com uma máquina
comandada à distância que necessita de alguém para controlar o seu movimento. É vulgar chamar-
se autômato a todo o tipo de robô, tentando generalizar um nome que teve a sua origem em
bonecos mecânicos altamente sofisticados e implementados no século XVII.
O desenvolvimento tecnológico da microeletrônica, acompanhado do freqüente avanço do software,

linguagens e programas de computador colocam-nos perante a chamada "Inteligência Artificial"
num estágio já muito evoluído, que permite que um computador adquira conhecimentos da sua
própria experiência, o que faz parecer que um robô se comporta com inteligência. Contudo um robô
não pode pensar como nós, humanos fazemos.
É bem possível que algo que hoje vemos em filmes de ficção científica num futuro, quem sabe
próximo, poderemos ver na vida real.
Existem robôs para as mais variadas aplicações, desde os monotarefa aos multitarefa, dos
industriais aos domésticos, passando pelos militares e laboratoriais.
Os robôs industriais, não se parecem com os humanos, mas devemos ter em mente que, os robôs
deverão ser utilizados não em substituição ao homem, mas como uma poderosa ferramenta para
auxiliá-lo nas atividades onde os riscos de vida e iminente.
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CLASSIFICAÇÃO DOS ROBÔS PELO TIPO DE ARTICULAÇÃO.
É usual classificar os robôs de acordo com o tipo de junta, ou mais exatamente, pelas 3 juntas mais próximas
da base do robô. Esta divisão em classes fornece informações sobre características dos robôs em várias
categorias importantes:
1. Espaço de trabalho.
2. Grau de rigidez.
3. Controle sobre o curso do movimento.
4. Aplicações adequadas para cada tipo.
Os robôs industriais podem ser classificados pelo tipo de juntas em cinco grupos:
- Cartesiano.
- Cilíndrico.
- Esférico.
- Articulação horizontal .
- Articulação vertical.
O código usado para estas classificações consiste em três letras, referindo-se ao tipo de junta
( R = revolução, P = deslizante - do inglês prismatic ) na ordem em que ocorrem, começando de junta mais
próxima à base.
Robô Cartesiano.
O braço destes robôs têm três articulações deslizantes sendo codificado como PPP, como na figura 6.
FIGURA 6 - Robô Cartesiano
Os robôs cartesianos caracterizam pela pequena área de trabalho, mas com um elevado grau de rigidez
mecânica e são capazes de grande exatidão na localização do atuador. Seu controle é simples devido ao
movimento linear dos vínculos e devido ao momento de inércia da carga ser fixo por toda a área de atuação.
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Robôs Cilíndricos.
Os braços destes robôs consistem de uma junta de revolução e duas juntas deslizantes, sendo codificada
como RPP, como segue na figura 7.
FIGURA 7 - Robô Cilíndrico
A área de trabalho destes robôs são maiores que os robôs cartesianos, mas a rigidez mecânica é ligeiramente
inferior. O controle é um pouco mais complicado que o modelo cartesiano, devido a vários momentos de
inércia para diferentes pontos na área de trabalho e pela rotação da junta da base.
Robôs Esféricos.
Estes robôs possui duas juntas de revolução e uma deslizante, sendo codificado como RRP, como na figura 8.
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FIGURA 8 - Robô Esférico
Estes robôs tem uma área de trabalho maior que os modelos cilíndricos, mas perde na rigidez mecânica. Seu
controle é ainda mais complicado devido os movimentos de rotação.
Robôs com Articulação Horizontal.

Caracterizam-se por possuir duas juntas de revolução e uma deslizante, sendo codificados RRP, como na
figura 9.
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FIGURA 9 - Robô com Articulação Horizontal
A área de atuação deste tipo de robô é menor que no modelo esférico, sendo apropriados para operações de
montagem, devido ao movimento linear vertical do terceiro eixo.
Robôs com Articulação Vertical.

Estes robôs caracterizam-se por possuir três juntas de revolução, sendo codificados por RRR, como na figura
10.
FIGURA 10 - Robô com Articulação Vertical
Sua área de atuação é maior que qualquer tipo de robô, tendo uma baixa rigidez mecânica. Seu controle é
complicado e difícil, devido as três juntas de revolução e devido à variações no momento de carga e momento
de inércia.
12
Anotações:
13
Normas de segurança para trabalho
com robôs industriais
Como usar de maneira correta os robôs industriais.
O aumento do número de robôs industriais devidamente utilizados nas industrias trouxe evidente melhoria no
processo produtivo tornando-nos mais competitivos nos mercados nacional e internacional. O ganho de
qualidade nos produtos e a redução do tempo de fabricação foram os responsáveis diretos deste salto
competitivo.
Entretanto, toda a inovação tecnológica vem acompanhada da necessidade de mão- de –obra especializada e
devidamente preparada para o convívio diário com esta tecnologia. Profissionais atuando conscientemente e
adotando medidas consistentes de segurança.
Afinal, por serem máquinas dotadas de grande mobilidade, flexibilidade e velocidade, devemos atentar
cuidadosamente para os procedimentos relacionados à segurança das pessoas que trabalharão diretamente
e também com as que eventualmente estarão nas proximidades do equipamento.
Observando mais atentamente o trabalho e os movimentos destes robôs industriais, pode-se imaginar
conseqüências desastrosas que aconteceriam caso um operador descuidado venha a se aproximar e chocar-
se com eles.
Na verdade robôs industriais são máquinas que devem estar em constante observação. Dentre as máquinas
até então criadas pelo ser humano, talvez seja a que mais necessite de gerenciamento de segurança e de
controle.
Enquanto trabalhamos com algum medo nos manuseios, ainda nos preocupamos com a segurança, mas
quando nos familiarizamos com a máquina, passamos a cometer imprudências. Além disso, robôs industriais
são máquinas extremamente caras, e por isso o operador não gosta de parar a máquina e aproveita-la de
forma ininterrupta. São essas desatenções que levam o ser humano a tomar atitudes que comprometem a
segurança. Quando por exemplo, uma peça é derrubada por um robô, o operador tenta afasta-la sem parar a
máquina. Um procedimento de risco como esse pode passar até sem problemas na primeira ocorrência , mas
certamente provocará um acidente após algumas tentativas.
A garantia de uma operação segura de um robô industrial depende do quão bem ele é utilizado. O elemento
principal para a operação segura é o proprio usuário. Assim, você usuário, como peça principal, deverá
saber claramente os procedimentos de uma operação correta dos robôs e conduzir o trabalho obedecendo
rigorosamente esses procedimentos. Além disso, é muito importante que sejam informados ao fabricante dos
robôs os requisitos reais do ambiente de trabalho. A maioria dos problemas de segurança pode ser
tecnicamente resolvido pelo fabricante, onde existem especialiastas aptos a oferecer novas soluções.
Para isso, é importante, antes de tudo, entender o funcionamento dos robôs industriais. Sem dúvida, eles são
máquinas bastante complexas. Entretanto, os pontos que devem ser observados sob os olhos da segurança
não são tão complexos assim.
O robô industrial é uma máquina útil, que possui características bastante singulares comparativamente às
máquinas convencionais. Este fato implica aspectos importantes no tocante à segurança.
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Definições importantes:
 Parada tipo emergência: comandada pelo operador, causa uma paralisação imediata de todo o processo.
 Parada tipo bloqueio: executa a parada das máquinas envolvidas, é uma parada normal do processo.
Por exemplo, um torno de controle numérico somente irá parar depois de concluir o processo de torneamento.
Um robô transportador somente pára depois de colocar a peça acabada sobre a correia transportadora. Se o
operador desconhece o comportamento da parada tipo bloqueio, há grandes riscos de sofrer acidentes.
Os exemplos anteriores evidenciaram-nos uma série de possíveis acidentes, e que devemos observar todos
os quesitos relacionados à segurança sempre que o trabalho com robôs ou equipamentos automáticos
fizerem-se necessários.
Devemos dispensar toda atenção possível ao interagirmos com estes equipamentos, e os mesmos cuidados
deverão ser observados pelos projetistas no desenvolvimento e implantação de sistemas robóticos.
Um pequeno erro humano pode acabar num grave acidente causado pelo robô. Entretanto, não sendo
possível eliminar totalmente as falhas humanas, torna-se necessário e importante incorporar dispositivos de
segurança no controlador para que o robô seja paralisado quando for detectada a entrada do operador na área
de ação.
Para sua implementação, utilizam-se dispositivos de segurança junto ás portas como sensores ópticos,
esteiras de segurança e os sensores de ultra som.
Entretanto, se o próprio dispositivo de segurança vier a falhar, a presença humana não poderá ser detectada o
que incorrerá num acidente. Uma vez que mesmo os dispositivos de segurança são susceptíveis a falha, é
importante projetar o sistema de tal forma que o robô seja paralisado mesmo na falha de um dos dispositivos
de segurança. Um sistema de segurança à prova de falhas (safe fail) é primordial para a segurança no
trabalho
Exemplo de célula Safe Fail
Barreira
de luz
Scanner
Scanner
Tapete de
segurança
15
Anotações:
16
Detalhamento de uma célula de trabalho com robô
Botão
Grade de
emergência
de
proteção
Painel
do
operador
Unidade de Unidade
controle de
programação
A norma de segurança ISO 10218 de Janeiro de 1992 prevê que se o trabalho for executado dentro de uma
célula, próximo a área de trabalho de um robô deve-se observar:
 Robô deve estar no modo de operação manual

 A velocidade máxima deve estar ajustada a 250mm/s
 Programador deve levar consigo a unidade de programação, para evitar que outras pessoas assumam o
controle do robô.
Além dos riscos de colisão por ser um equipamento com alimentação elétrica, também oferece potenciais
riscos associados com partes energizadas como:
 Risco de choque elétrico nas partes do painel de comando.

 Risco de choque elétrico nas partes dos motores do robô.
 Risco de choque elétrico nas conexões das ferramentas que por ventura possuam alimentação de alta
tensão como pinça de solda, tocha para solda a arco.
Para minimizar os riscos de acidentes de colisão em células com robô, é padrão o procedimento de montar
uma cadeia de segurança para trabalho na célula, que é dividida em partes:
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Área de trabalho
É a área de atuação do manipulador, onde o robô pode se movimentar, devendo seu acesso permanecer
restrito, para evitar riscos de colisão. Esta área deve ser cercada com grades de proteção ou protegida através
de fotocélulas.
Operadores e equipe de manutenção devem permanecer na área somente quando são executados reparos
na célula, devendo para isso acionar a parada de emergência, ou ligar o robô em modo manual.
Travas de segurança (fotocélulas ou grades de proteção)
São dispositivos que quando atuados, bloqueiam o movimento do robô, acionando comando de emergência.
Como padrão existe uma porta de entrada na célula, que possui uma chave fim de curso que quando a porta é
aberta, aciona o comando de emergência.
 Botões de emergência
São botões de comando dos operadores, que bloqueiam imediatamente o robô caso sejam acionados.
Existem nos painéis de comando da célula, no painel de comando do robô, na unidade de programação e em
alguns casos em pontos estratégicos da célula.
 Botões de stop e Dead man swich na unidade de programação.

Ambos param o robô sendo usados somente quando o robô esta sendo programado.
 Modo de operação manual ou automático com velocidade reduzida.

Quando robô esta sendo programado, ele roda no modo manual, obedecendo aos comandos da unidade de
programação. Para teste inicial, a velocidade de robô é reduzida para evitar riscos.
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IDENTIFICAÇÃO DO EQUIPAMENTO
No caso da compra de um robô, independentemente do fabricante o mesmo terá em gravado em local

especificado um número, geralmente composto de vários dígitos que correspondem ao número de serie. Este
número serve para identificar o equipamento e permite ao fabricante, caso necessário levantar os dados de
fabricação como ano, modelo, dados de carga e componentes utilizados na montagem. Isso proporciona
considerável economia de tempo em caso de manutenção ou substituição de algum dos componentes do
robô.
A família de robôs KR traz o número de série gravados no mecanismo e no armário de controle ou apenas no
armário de controle, no caso do KR3.
Locais de localização da
identificação no KR C1.
19
No KRC3, o número de série
encontra-se no lado direito,
em cima dos drives do
computador.
Anotações
20
ELEMENTOS DE OPERAÇÃO NO “KRC3”
21
KUKA CONTROL PANEL- KCP
O KUKA Control Panel, constitui a interface entre o homem e a maquina (IHM) e destina-se à
operação simplificada da unidade de comando do robô. Todos os elementos necessários para a
programação e operação do sistema do robô encontram-se instalado diretamente no KCP, exceto o
interruptor principal.
Na tela do KCP podem ser visualizados os processos de operação e programação e como o sistema
de controle do robô encontra-se numa plataforma “Windows” a operação do mesmo torna-se mais
fácil aos usuários deste sistema operacional.
A seguir será apresentados um resumo dos elementos de operação e o painel de operação gráfico
do KCP.
Desliga os motores
Liga os motores
Teclas de Menu
Escape Parada de emergência
Pagina
Parada Space mouse
Programa
para frente
Teclas de movimento
Programa
para trás Entrada de dados
Teclas de “rolagem”
Teclado numérico Teclado alfabético Teclas de menu
22
23
Elementos de operação no KCP
Ligar acionamentos
Botão de emergência
Desligar acionamentos
Automático
Automático
externo
Teste 1 (T1)
Teste 2 (T2)
Seleção do modo de operação
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Superfície de operação gráfica
O display do KUKA Control Panel está dividido em várias áreas que cumprem tarefas diversas.
Durante sua utilização estas são adaptadas de forma dinâmica ás diversas necessidades.
Dessas áreas fazem parte a barra de menukeys, a barra de statuskeys e a linha de softkeys além da
janela de programação, os formulários inline, as janelas de estado e de mensagens bem como uma
barra de estado.
Definição de brilho e contraste
Para uma maior visualização do painel de

operação, podem ser alterados tanto o brilho
como também o contraste do display LCD.
Inicialmente, a função deslocamento manual
deverá estar desligada, uma vez que somente
assim será possível alterar o brilho e o contraste.
A statuskey “modo de deslocamento” encontra-se
no lado esquerdo do display, na parte de cima.
A duas statuskey do lado direito do display
destinam-se a definição do brilho e do contraste.
25
Teclas de função
Barra de menus
Na barra de menu encontram-se agrupadas as funções da unidade de comando do robô. Para

proceder a seleção é necessário abrir os grupos através das opções do menukeyes localizados na
parte superior do display.
26
Barra de statuskeys
A barra de statuskey mostra as funções alteráveis que se encontram nos lados direito e esquerdo da
área gráfica.
Linha de softkeys
Por meio da linha de softkeys que se adapta dinamicamente, são disponibilizadas as funções que
poderão selecionadas. Esta linha esta posicionada na parte inferior do display.
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Janela de programação
Na janela de programação é
apresentado o conteúdo do
programa selecionado. Caso
não exista nenhum programa
selecionado será mostrada uma
lista de programas disponíveis.
A janela de programação
possibilita ao operador a
visualização do programa e dos
dados a serem inseridos.
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Janela de estado
Permite a visualização de rotinas paralelas conforme solicitação do operador.
Janela de mensagens
Possibilita ao operador a visualização das mensagens. A leitura das mensagens por parte do
operador é de extrema importância, pois tornará mais fácil a intervenção em caso de necessidade.
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Estado do sistema
Possibilita ao operador a visualização de forma rápida de como se encontra o sistema de controle.
Mensagens
São divididas em dois grupos: mensagens de indicação e mensagens de confirmação .
30
Mensagens de confirmação
31
Anotações:
32
Sistem as de coord enadas
Para a deslocação manual do robô por meio do Space--Mouse ou das teclas de deslocação,
terá de escolher um sistema de coordenadas que constitui uma referência para os movimen-
tos do robô.
Para esse efeito, tem à sua escolha quatro sistemas, cuja aplicação é explicada mais porme-
norizadamente ao longo deste capítulo.
Sistema de coordenadas específico do eixo
Todos os eixos do robô poderão ser deslocados individualmente na direção positiva ou

negativa.
Sistema de coordenadas WORLD
Sistema de coordenadas retangular fixo, cuja origem se encontra na base do robô;
Sistema de coordenadas BASE
Sistema de coordenadas retangular, cuja origem se encontra na peça que se pretende

trabalhar;
Sistema de coordenadas TOOL
Sistema de coordenadas retangular, cuja origem se encontra na ferramenta.
A comutação do sistema de coordenadas de referência só poderá realizar -se no modo de

serviço “Deslocação manual”. Para isso, a statuskey “Modo de deslocação” que se encontra
do lado esquerdo do display, na parte de cima, terá de apresentar o símbolo “Space--Mouse”
ou “Teclas de deslocação”.
A seguir e para selecionar o sistema de coordenadas pretendido, prima várias vezes a
statuskey apresentada em baixo no KCP, até aparecer na barra de estado o símbolo do
sistema de coordenadas pretendido.
-- +
33
Sistem a de coordenadas específico do eixo
No sistema de coordenadas com especificação do eixo, todos os eixos do robô poderão ser
deslocados na direção positiva ou negativa do eixo, o que se realiza com a ajuda das teclas
de deslocação ou do Space--Mouse, permitindo o Space--Mouse uma deslocação simultâ-
nea de 3 ou 6 eixos.
Para o movimento dos vários eixos estão disponíveis as teclas de deslocação ou os sentidos de
movimento seguintes do Space--Mouse:
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Teclas de deslocação Space--Mouse
34
Sistem a de coordenadas W O R LD
O sistema de coordenadas de referência WORLD é um sistema de coordenadas absoluto
(fixo) e retangular (cartesiano) , cuja origem se encontra, normalmente, no interior da célula de
trabalho. O ponto zero do sistema de referência mantém -se na sua posição enquanto
o robô executa os movimentos, isto é, não se movimenta juntamente com o robô.
À saída da fábrica, a origem do sistema de coordenadas WORLD encontra -se na base do
robô.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Teclas de deslocação manual Space--Mouse
35
Sistem a de coordenadas BA SE
O sistema de coordenadas de referência Base é um sistema de coordenadas retangular
cartesiano cuja origem se encontra numa peça ou num dispositivo. Se escolheu este
sistema de coordenadas de referência, o robô é movimentado paralelamente aos eixos da
peça. O sistema de coordenadas da BASE só se movimenta com uma peça acoplada mate-
maticamente numa cinemática externa.
Para o movimento dos vários eixos estão disponíveis as teclas de deslocação ou os sentidos
de movimento seguintes do Space--Mouse:
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
Para criação de uma BASE recomendamos a utilização do método “3 PONTOS”. Este

método consiste na movimentação do TCP ate a origem do novo sistema base seguido
da movimentação ao longo dos eixos X+ e Y+ do novo sistema BASE.
Obs: O sistema possibilita a criação de até 16 bases diferentes.
Caminho para o método 3 pontos:
Ent.serv medição Base 3 Pontos Enter
36
Sistem a de coordenadas TO O L
O sistema de coordenadas TOOL é um sistema de coordenadas cartesiano retangular, cuja
origem se encontra na ferramenta. A orientação deste sistema de coordenadas é escolhida,
normalmente, de forma a que o seu eixo X corresponda à direção de trabalho da ferramenta.
O sistema de coordenadas TOOL segue sempre o movimento da ferramenta.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
37
Anotações:
41
M ovim entação m anu al do rob ô
G eneralidades
A movimentação manual destina--se ao movimento manualmente controlado do robô,
p.ex., durante a programação de pontos de destino ou para liberar um eixo do robô, depois
de este ter batido num dos seus interruptores de fim de curso estabelecido pelo software.
Ao todo, o robô dispõe de 6 eixos que são definidos da forma seguinte:
Resumo:
Posição e sentido de rotação dos eixos de robô
Para a deslocação manual do robô, o selecionador dos modos de serviço terá de ser
colocado em “Modo toques” - T1 ou T2. Na posição “Automático” e “Automático Externo”
a movimentação manual não é possível.
O ajuste atual do seletor dos modos de serviço é indicado na linha de estado:
42
Selecionar o m odo de m ovim entação
Para a deslocação manual do robô estão disponíveis os tipos de deslocação seguintes:
Movimentação manual desligada

Aplicável só à execução do programa ou ao modo “Automático”;
Movimentação através do “Space--Mouse”

Para a deslocação simultânea de 3 ou 6 eixos, em função da definição dos graus de
liberdade;
Movimentação através das teclas
Para poder movimentar cada eixo individualmente.
Para realizar a seleção, pressione a statuskey “Modo de movimentação” as vezes que

forem necessárias para aparecer na barra de statuskeys o símbolo do modo pretendido.
43
Selecionar o sistem a de coordenadas
Depois de se ter decidido pelo Space--Mouse ou pelas teclas de movimentação,
poderá selecionar o sistema de coordenadas de referência o que é decisivo para os
movimentos do robô. Os vários eixos movimentam-se em relação ao sistema escolhido.
Estão disponíveis os sistemas de coordenadas de referência seguintes:

Todos os eixos do robô poderão ser deslocados individualmente na direção positiva ou
negativa.
Sistema de coordenadas WORLD

Sistema de coordenadas retangular fixo, cuja origem se encontra na base do robô.
Sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas retangular, cuja origem se encontra na peça.
Sistema de coordenadas TOOL

Sistema de coordenadas retangular, cuja origem se encontra na ferramenta.
Para selecionar o sistema de coordenadas pretendido, prima várias vezes a statuskey no

KCP, representada em baixo, até aparecer na barra de statuskeys o símbolo do sistema de
coordenadas acima representado.
-- +
44
O verride m an ual (velocidade para a M ovim entação m anual)
Em alguns casos (p.ex., deslocação a pontos de destino durante o Teach--In), torna--se
absolutamente necessário reduzir a velocidade de deslocação do robô. Só assim é possível
realizar uma deslocação exata aos pontos ou evitar colisões com ferramentas epeças.
A função “Override manual” que só está disponível no modo de serviço “Deslocação manual”
destina--se a essa finalidade. A statuskey “Tipo de deslocação” (no display em cima à es-
querda) tem de mostrar o símbolo “Space--Mouse” ou “Teclas de deslocação”.
Agora poderá alterar o valor do override manual, utilizando para o efeito a statuskey “+/ -”
que se encontra do lado direito do símbolo “Override”. O valor atual é indicado tanto no
símbolo, como na linha de estado.
Ao trabalhar com o Space--Mouse, uma pequena deflexão permite reduzir ainda mais a
velocidade (deflexão proporcional à velocidade).
45
M ovim entação através do Space --M ouse
Generalidades
Caso tenha escolhido o Space--Mouse como elemento de operação, através da statuskey
“Modo de deslocação”, poderá movimentar simultaneamente 3 ou 6 eixos do robô (Graus
de liberdade). Ao Space--Mouse é atribuído um sistema de coordenadas que se mantém
igual em todos os sistemas de coordenadas de referência.
Se puxar o Space--Mouse para si, p.ex., na direção positiva X, os eixos do robô também
se movimentam no sistema de coordenadas de referência na direção positiva. O mesmo
também se aplica aos eixos Y e Z.
Se rodar o Space--Mouse, p.ex., em torno do eixo X, isto tem por conseqüência a rotação
simultânea da ponta da ferramenta em torno do eixo X do sistema de coordenadas de
referência ajustado. O mesmo também se aplica aos eixos Y e Z.
Para os movimentos do robô no sistema de coordenadas mundial, existe adicionalmente a

função “Posição do mouse“.
Em determinados casos de utilização, não faz sentido movimentar o robô simultaneamente
com 6 eixos, p.ex., durante o posicionamento preciso ou durante a medição da ferramenta.
Por isso, para a redução ainda existem os meios auxiliares “Graus de liberdade” e “Eixo
dominante”.
46
M ovim entação através das teclas
Caso tenha escolhido, por meio da statuskey “Modo de deslocação”, as teclas de
deslocação como o meio de introdução, poderá deslocar o robô através da statuskey “+/ -”,
em função do sistema de coordenadas de referência definido.
-- +

Ao selecionar um sistema de coordenadas com especificação do eixo, são indicados na
barra de statuskeys do lado direito, os eixos principais e os eixos do manípulo A1 a A6, logo
que atue uma das teclas de confirmação na parte de trás do KCP.
No sistema de coordenadas com especificação do eixo, são atribuídas às teclas de deslo-
cação as designações de eixo representadas a seguir. As setas representadas nos eixos
do robô (A 1 a A6), indicam o sentido de movimento, quando for atuada a statuskey “+”.
A direção oposta ( -) é conseguida atuando o lado “ -” da respectiva statuskey.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
47
Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD
No sistema de coordenadas “TOOL”, “BASE” ou “WORLD”, são indicados os eixos
principais X, Y e Z e os eixos do manípulo A, B e C. Durante a deslocação são
movimentados, geralmente, vários eixos em síncrono.
No sistema de coordenadas mundial, são atribuídas às teclas de deslocação as
designações de eixo representadas na figura inferior. Também aqui, as setas indicam
direções positivas dos eixos.
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
-- +
48
Movimentação manual incremental
Com a ajuda da deslocação manual incremental, uma instrução de movimento pode ser exe-
cutada passo a passo. Em caso de erro, o usuário tem a possibilidade de sair da peça com
uma distância ou orientação definida. A seguir, o robô poderá ser deslocado novamente com
precisão à sua posição anterior.
Como medidas padrão podem ser ajustados os passos seguintes:
Deslocação manual incremental desligada
Incremento ajustado para 100mm linear (X, Y, Z) ou 10 graus de orientação (A, B, C)
Incremento ajustado para 10mm linear (X, Y, Z) ou 3 graus de orientação (A, B, C)
Incremento ajustado para 1mm linear (X, Y, Z) ou 1 grau de orientação (A, B, C)
Incremento ajustado para 0,1 mm linear (X, Y, Z) ou 0,005 graus de orientação (A, B, C)
Para comutar entre as medidas dos passos, prima a respectiva statuskey no bordo direito do
display. A tecla “ -” faz a comutação para o valor seguinte mais reduzido, a tecla “+” para
o valor seguinte mais elevado.
Para a deslocação manual é preciso manter premido um interruptor de confirmação

premindo a seguir a statuskey do eixo pretendido. Ao atingir o incremento ajustado, é preciso
soltar a statuskey e premi--la de novo.
O robô desloca -se apenas enquanto está a ser premida a tecla de deslocação manual e
pára automaticamente quando atinge a distância ou o número gradual ajustado.
Com uma interrupção antes do tempo, como, p.ex., paragem de emergência, uma mudança
do modo de serviço, soltar a tecla de deslocação ou do interruptor de confirmação, o robô
pára. O movimento incremental iniciado é terminado.
49
ENTRADA EM SERVIÇO (START UP)
AJUSTE E DESAJUSTE DOS EIXOS DO ROBÔ
Introdução
Como passo posterior a instalação do software e anterior a inserção dos parâmetros de programação e dados
relativos a ferramenta devemos proceder a execução dos procedimentos referentes ao ajuste dos eixos do
robô.
O ajuste correto dos eixos do robô possibilitará ao sistema a manutenção da exatidão no alcance dos pontos
da trajetória programada.
Nos robôs Kuka, da série KR15 em diante os procedimentos de ajuste dos eixos é realizado por meio de uma
unidade eletrônica de ajuste (UEA) que garante exatidão de alguns centésimo de milímetros entre o ponto zero
mecânico definido pelo fabricante e o incremento de cada um dos sistemas de posicionamento existente nos
eixos do robô.
Neste caso, o procedimento de ajuste dos eixos quando realizada obedecendo-se rigorosamente a etapa
descrita pelo fabricante garantirá exatidão no alcance dos pontos de interpolação programados. Em caso, por
exemplo, da necessidade de transferência do programa de determinado robô para outro com as mesmas
características será possível à reprodução exata de movimentos no segundo robô conforme programação feita
no primeiro robô. E caso seja necessário realizar a substituição do robô por outro por motivo de manutenção,
por exemplo, teremos a certeza de exatidão na repetição dos pontos previamente programados.
No caso de necessitarmos utilizar o sistema de coordenadas cartesianas para a movimentação da ferramenta

do robô o mesmo somente será possível após a execução dos procedimentos de ajuste dos eixos. Isso ocorre
devido ao fato de que o "ZERO MECANICO” de cada um dos eixos deve obrigatoriamente ser conhecido pelo
sistema de controle do robô.
NOTA: O ajuste dos eixos (primeiro ajuste ou fixar posição do robô), também chamada de Masterização
geralmente é realizada uma única vez, logo após a instalação do equipamento e sem ferramenta presa ao
flange do robô.
Em caso de ocorrer a perda do ajuste por algum motivo ou devido a substituição de alguns dos motores deve-
se repetir o procedimento de ajuste.
50
Em caso de perda do ajuste somente pode-se mover os eixos do robô por meio do sistema de coordenada eixo
a eixo (Axis System).
Para proceder ao ajuste do robô, será necessário levar os eixos do robô a uma posição mecanicamente
definida chamada posição de “zero mecânico”. Esta posição representa uma atribuição ao ângulo de
acionamento dos eixos e é definida por um entalhe de referência ou por uma marca.
Se o robô se encontrar nesta posição zero mecânico, o contador de incrementos para cada eixo é colocado no
valor correspondente ao ângulo do eixo. Para que haja exatidão no deslocamento à posição zero mecânico é
utilizado um relógio de medida ou um comparador eletrônico (UEA).
No caso dos mini robôs (serie KR3) o ajuste deve ser feito tomando-se como referencia as marcações
existentes nos respectivos eixos.
OBS: O ajuste do robô deverá ser feito sempre sob as mesmas condições de temperatura a fim de excluir
imprecisões provocadas por uma dilatação térmica.
Isso significa que o ajuste deverá ser realizado ou sempre com o robô no estado “frio” ou sempre no estado
“quente” de operação.
NOTA: A perda do ajuste dos eixos pode ocorrer mediante colisões, queda súbita de energia, rompimento do
cabo ou por insuficiência de carga na bateria.
51
AJUSTE DO EIXO COM O KR3
No tipo de robô KR3 o ajuste deve ser feito exclusivamente por meio do nônio que se encontra em todos os
eixos.
O ajuste e o menu de ajuste são totalmente diferentes dos das versões KRC1 e KRC2.
Ao todo,existem 3 instruções diferentes à escolha.
52
Primeiramente devemos nos certificar que o robô encontra-se no modo “T1” e no modo de deslocamento
manual.
A seguir selecionamos no menu “Ent.Serviço” e selecionamos a opção “Ajustar” e finalmente a opção desejada.
FIXAR POSIÇÃO DO ROBÔ
Esta instrução destina-se ao primeiro ajuste do KR3. Uma vez que o fabricante geralmente fornece em regra,
apenas robôs com o primeiro ajuste já realizado, este passo geralmente não é necessário, exceto nos casos de
substituição do motor ou encoder, onde a realização deste passo torna-se necessário.
Desloque o eixo a justar

até a posição de ajuste,
fazendo coincidir com o
nônio. Depois pressione
a tecla “ajustar”. A
entrada do respectivo
eixo será removida da
janela de estado.
53
RESET ENCODER
Esta instrução ajusta o robô, o que pressupõe que já tenha-se realizado os procedimentos do primeiro ajuste
(Fixar posição do robô). Para esse efeito, utiliza-se da opção “reset encoder”.
54
COMUTAÇÃO
Esta instrução destina-se ao ajuste entre o motor e o encoder sendo necessária em caso de substituição do
encoder ou do motor.
OBS: Esta instrução somente deverá ser executada pelo serviço de assistência do fabricante ou por pessoal
especialmente treinado.
OBS: No caso da
utilização desta
instrução deve-se após
a escolha do respectivo
eixo a ser comutado
desloca-lo para uma
posição neutra referente
a força da gravidade.
55
DESAJUSTE DOS EIXOS
Esta função possibilita o desajuste dos eixos individualmente. No caso de dúvidas quanto ao ajuste de alguns
dos eixos pode-se desajustar o eixo que gerou a duvida e repetir o ajuste.
Para realizar o desajuste deve-se pressionar a tecla correspondente ao menu “Ent. Serviço” seguido da opção
“desajustar”.
A seguir é aberta uma janela onde são indicados os eixos ajustados. Quando todos os eixos estiverem
desajustados será emitida uma mensagem “Não há eixos a ajustar”.
Durante o desajuste os eixos não fazem nenhum movimento.

Devido ao acoplamento mecânico existente entre os eixos do punho ao desajustar-se o eixo 4 os dados
referentes aos eixos 5 e 6 são apagados. No caso do desajuste do eixo 5 os dados referentes ao eixo 6 serão
apagados.
56
INTRODUÇÃO À MEDIÇÃO OU CALIBRAÇÃO DA FERRAMENTA
Sistema de referência
A localização de um objeto no espaço depende da referência que é usada. Por exemplo, quando dizemos que
a cidade de Araçariguama está localizada no quilômetro 49,5 da rodovia Castelo Branco, na direção São
Paulo-Sorocaba, a referência é o início da rodovia (São Paulo) e sua direção (Sorocaba). A localização de um
avião, que é um objeto móvel, em relação a um aeroporto determinado exige a referência das coordenadas
norte, sul, leste e oeste, bem como da altura em que se encontra. O robô é um objeto que se movimenta e para
que determinemos a sua posição no espaço, necessitamos, também, conhecer o sistema de coordenadas de
referência dado pelos eixos XYZ estabelecido pelos fabricantes e que geralmente encontra-se na posição
geométrica de sua base.
Observe na Fig. 1, o sistema de coordenadas de referência do robô localizado na sua base.
Origem do sistema de
coordenadas
O flange do robô é a parte extrema do robô na sua parte articulada. O sistema de referência do robô leva o
flange em consideração. O flange, como mostra a Fig.1, tem, também, um sistema de coordenadas de
referência. No centro geométrico do flange encontra-se o seu sistema de referência de coordenadas XYZ .
O flange permite a instalação de vários órgãos terminais, também chamados de ferramentas. A ferramenta
instalada varia em função da tarefa que o robô executa. Por exemplo, se a tarefa do robô é soldar, a
ferramenta poderá ser uma tocha de solda. Contudo, o robô reconhece o flange como sua extremidade e para
que ele passe a reconhecer a ferramenta, neste caso a tocha de solda, como sua extremidade, é necessário
realizar a calibração deste órgão ou ferramenta. O processo de calibração de ferramenta envolve a
determinação do Tool Center Point (TCP).
O ponto estabelecido pela calibração da ferramenta será a referência para sua movimentação, permitindo
movimentos precisos no percurso de uma trajetória.
Quando é feita a medição da ferramenta, cria-se um arquivo no controlador do robô com as dimensões da
ferramenta. As dimensões dos eixos XYZ da ferramenta e sua rotação têm como referência a flange. Cada
ferramenta usada pelo robô terá um arquivo correspondente no controlador do robô. O sistema de controle do
robô KUKA tem capacidade de armazenamento de parâmetros referentes a 16 ferramentas. Estas ferramentas
podem estar acopladas ao flange ou ainda acopladas a um dispositivo externo. Sempre que uma nova
ferramenta for acoplada a flange, será necessário um novo processo de calibração.
O processo de medição corresponde a:
 Fixar a ferramenta no flange;
 Definir um ponto fixo para a ferramenta na área de alcance do robô ;
 Executar os movimentos do robô nas várias posições
 Gravar as várias posições que definem a posição e a dimensão da ferramenta. O número de posições
a serem gravadas irá variar conforme as possibilidades oferecidas pelo fabricante.
57
Observe a seguir, ilustração referente à medição de uma ferramenta.
Figura 2 – Ferramenta calibrada
A medição de uma ferramenta varia, como vimos, de fabricante para fabricante. No próximo capitulo, será
descrito o método de calibração de ferramenta usado para os robôs KUKA.
A medição de ferramentas necessita de um lado, de habilidade motora para a instalação da ferramenta, para o
acionamento de alguns movimentos através do teaching pendant, bem como da habilidade de verificar o
registro do controlador. Além disso, é preciso compreender o procedimento e o significado dos diversos passos
envolvidos na medição.
Ferramenta calibrada
A medição da ferramenta garante que o manipulador executará corretamente operações que exijam
interpolação tanto linear como circular. Para isso, é necessário que o robô registre o ponto central do eixo da
ferramenta como a dimensão da ferramenta que será usada.
A medição permite que o robô identifique a ferramenta e não mais o flange como extremidade. Quando as
dimensões da ferramenta são registradas corretamente, o TCP é automaticamente calculado e registrado no
arquivo ferramenta. A medição da ferramenta exige duas operações:
 Registro da coordenada TCP;
 Ensinar as posições necessárias ao robô tendo como referência o TCP
58
MEDIÇÃO DA FERRAMENTA (CALIBRAÇÃO)
No flange do robô existe um ponto de referencia chamado de "Tool Center Point" (TCP) cuja tradução significa
Ponto Central da Ferramenta.
Trata-se de um ponto imaginário, posicionado exatamente no centro do flange cuja localização é conhecida
pelo sistema de controle do robô.
Sabemos que o robô necessita, para executar determinada tarefa, ter fixado em seu flange uma ferramenta
cujo tipo depende unicamente da aplicação a que se destina.
Deve-se, portanto executar alguns procedimentos recomendados pelo fabricante com o intuito de realizar a
transferência deste ponto central do flange para um ponto escolhido na ferramenta de trabalho.
59
Depois de concluída a transferência do TCP, ao movermos o robô por meio do sistema de coordenadas
ferramenta (Tool System) poderemos observar alterações no comportamento do robô.
Ao pressionarmos as teclas referentes à orientação (A, B ou C) os eixos do robô se movimentarão enquanto o

TCP (Ponto central da ferramenta) permanecerá parado.
Isto é possível devido a existência dos "resolvers" em cada um dos eixos do robô, fornecendo ao controle do
robô a localização dos eixos no espaço.
Obs: No caso do KR3 no lugar dos resolvers, foram instalados encoders..
A principal diferença entre os encoders e os resolvers baseia-se na forma de tratamento do sinal. No caso dos
encoders temos sinal digital e nos resolvers temos sinal analógico.
60
Com base nas distâncias conhecidas entre os eixos do robô, a unidade de comando poderá calcular com a
ajuda da geometria a posição do centro do flange e sua orientação no espaço. A posição do ponto central do
flange é descrita através da sua distância em relação ao sistema de coordenada universal.
Existem três métodos que poderão ser empregados no caso da medição da ferramenta:
 Método XYZ-4 pontos,
 XYZ- Referência,
 Introdução Numérica
O método mais utilizado é o "XYZ-4 pontos" devido ao fato de este método permitir ao controle efetuar os
cálculos necessários à conclusão da medição. Neste caso o operador se isenta das imprecisões que poderão
ocorrer, como por exemplo as imprecisões oriundas por erros de digitação.
OBS: O método XYZ 4 pontos é utilizado nos robôs da marca KUKA. Para as demais marcas de robôs
devem-se seguir criteriosamente as recomendações do fabricante.
Caminho
XYZ 4 PONTOS
Ent.Serv medição ferramenta XYZ 4 PONTOS
ABC 2 PONTOS
Ent.Serv medição ferramenta XYZ 4 PONTOS
61
Anotações
62
63
PROGRAMAÇÃO UTILIZADOR
Criar e ed itar u m pro gram a
G eneralidades
Antes de criar ou modificar pela primeira vez um programa de robô, terá de familiarizar -se
com o “Navegador” da KUKA.
Para criar um programa novo, é preciso criar, em primeiro lugar, a estrutura base de um pro-
grama. Para modificar um programa já existente, apenas é preciso selecioná--lo ou carregá--
lo para o editor.
Com o navegador ativado, prima a softkey “Novo”.
Selecionar
Observações: Não é possivel criar um novo programa existindo um programa aberto.

Os programas deverão ser criados dentro da pasta R1 Program.
Na linha de entrada introduza o nome de programa pretendido (máx. 24 caratéres) e o respe-

tivo comentário.
Nome de programa Comentário
Selecionar
Para a execução de um programa, existe a softkey “Selecionar”.
Selecionar
64
Esta softkey também permite testar o programa durante a sua criação.
O programa pretendido é indicado na janela de programa. Simultaneamente, é alterada a
definição das barras de menukeys, softkeys e statuskeys, colocando assim à disposição as
funções que precisa para a programação do robô.
Abrir (Editar)
Se você quiser fazer alterações num programa existente, você pode selecionar um pro-
grama ou carregá--lo para o editor.
Para carregá--lo para o editor existe na barra de softkeys a instrução “Abrir”.
Selecionar
O programa pretendido é indicado na janela de programa. Simultaneamente, é alterada a

definição das barras de menukeys, softkeys e statuskeys, colocando assim à disposição as
funções que precisa para a programação do robô.
Caso já tenha sido selecionado um programa anteriormente, a opção “Abrir” na barra

de softkeys já não está disponível.
Use, como alternativa, a opção de menu “Ficheiro” -> “Abrir” -> “Ficheiro/diretório”.
Para editar dois programas em simultâneo, existem as possibilidades seguintes:

Selecionar o programa, a seguir editar um outro
Selecione o programa desejado, mude novamente para o navegador e depois carregue o
programa seguinte para o editor, através das opções de menu “Ficheiro” -> “Abrir”.
65
Um programa selecionado não pode ser simultaneamente editado.
Carregar o programa para o editor, a seguir selecionar um outro programa

Carregue o programa desejado para o editor, mude para o navegador e através da softkey
“Selecionar” selecione o programa seguinte para editar.
Um programa que se encontra no editor não pode ser selecionado.
Salvar alterações
Um programa selecionado pode ser desselecionado através da opção de menu “Processar”
-> “Cancelar programa”. Um programa que se encontra no editor poderá ser fechado com o
comando “Processar” -> “Fechar”. Como alternativa poderá usar a softkey “Fechar”. As
alterações são guardadas automaticamente, eventualmente após uma pergunta de
segurança.
A softkey “Desselecionar” só está disponível na linha de softkeys se não estiver aberta

nenhuma caixa de programas.
Duplicar
A opção “Duplicar” cria a cópia de um programa.
Selecionar
Nome de programa Comentário
Apagar
Se quiser apagar um programa, este não pode estar ativado, nem pode estar a ser editado naquele momento.
Eventualmente, terá de desativar primeiro o programa ou de fechar o editor. O programa é apagado apenas
após uma pergunta de segurança
66
Apagar
Use as teclas do cursor para mover o cursor até à linha que pretende apagar.
Cursor
Prima a menukey “Processar”, e do menu que agora se abre, selecione a instrução “Apagar”.
Esteja com atenção ao conteúdo da janela de mensagens.
Prima a softkey “Sim”, se tiver a certeza que quer apagar a linha selecionada. Premindo esta
softkey, a linha é removida do programa.
As softkeys “Não” ou “Cancelar” cancelam a ação.
Cancelar
Prima a menukey “Processar” e do menu que agora é aberto selecione a opção “Cancelar
programa”.
67
RESET programa
Um programa parado ou cancelado poderá ser colocado novamente no seu estado inicial,
ou seja, no estado que tinha após o carregamento, usando para o efeito a função de menu
“Processar” -> “RESET programa”.
O ponteiro de passo amarelo muda para a primeira linha do programa indicado. A seguir,
o programa selecionado poderá ser iniciado novamente.
68
In stru çõ es d e p rogram a
Este capítulo permite -lhe ter uma visão geral das bases que serviram para as instruções
de PLC disponíveis, às suas funções e à sua programação.
Dentro de um programa você pode, por exemplo, acrescentar a uma instrução de movi-
mento as chamadas instruções de PLC. Estas instruções são executadas em função do
trigger de PLC.
Este capítulo descreve as funções disponíveis no menu KCP “Instruç”.
Resumo
Última instrução Comando para a introdução da última instrução realizada

Movimento Permite a programação de movimentos PTP, LIN e CIRC
CmdMotionParam
Programação do supervisionamento do torque
(Parâm.movim)
Programação de instruções lógicas e tempos de espera,
Lógica funções de impulso e comutação em função do trajeto,
ativação ou interrogação de entradas e saídas
Saída analógica Ativação das saídas analógicas, através do programa
Comentário Para inserir comentários em programas
KRL Assist. Programação KRL de funções específicas, apoiada pela
sintaxe
69
Últim a instrução
Este comando permite a introdução da última instrução realizada.

Abra o menu através da menukey “Instruç” e selecione aí a opção “Última instrução”.
70
M ovim ento
Quando se pretende deslocar uma ferramenta de robô a um determinado ponto, controlado

pelo programa, deve ser programada a respectiva instrução de movimento. Esta instrução
contém o tipo e a velocidade de movimento, a definição do ponto de destino – em caso de
trajetórias circulares também a definição de um ponto auxiliar – e outras definições que
dependem do tipo de movimento.
Nos capítulos seguintes são descritas todas as instruções de movimento, o seu significado
e a sua finalidade.
Tipos de movimento
Na programação de movimentos estão disponíveis os seguintes tipos de movimento.
Movimentos “standard”
Ao longo de uma curva no espaço, a ferramenta é deslocada o

PTP (ponto a ponto)
mais rapidamente a um ponto de destino
Deslocação da ferramenta com uma velocidade definida, ao
LIN (linear)
longo de uma reta
Deslocação da ferramenta com uma velocidade definida, ao
CIRC (circular)
longo de um trajeto circular
Quando se trata de várias instruções de movimento sucessivas, existem duas hipóteses

para o modo de realização do movimento entre os vários pontos:
Movimento entre os vários pontos
Paragem exata A deslocação realiza--se até ao ponto exato.

Um movimento pode passar suavemente a outro, e a deslo-
Aproximação (CONT)
cação ao ponto de destino não é exata.
Atenção à posição do cursor de

edição! A linha de programa seguinte
por você elaborada é introduzida
como linha nova, a seguir ao cursor.
Abra o menu através da menukey “Instruç” e

selecione “Movimentos”. A imagem mostrada agora é
a seguinte:
Aqui poderá escolher entre as instruções de

movimento (PTP, LIN ou CIRC).
71
Movimento ponto a ponto (PTP)
O posicionamento do sistema de robô realiza--se aqui pelo caminho mais rápido entre dois
pontos. Uma vez que o movimento começa e termina em todos os eixos ao mesmo tempo,
os eixos terão de ser sincronizados. Por isso, o trajeto do robô não é previsível com precisão.
Movimento PTP com paragem exata
Nos movimentos PTP com paragem exata, é feita a deslocação ao ponto de destino, com
paragem na posição exata deste.
Trajetórias Trajetórias
possíveis possíveis
P2
Paragem
exata P3
P1
Paragem exata
Movimento PTP com posicionamento aproximado
Durante a aproximação, a unidade de comando realiza o controle de uma chamada zona de

aproximação em torno do ponto de destino. No exemplo abaixo indicado, este ponto é
o ponto P2 . Quando o ponto de referência da ferramenta entra nesta zona, o movimento do
robô passa para o ponto de destino da instrução de movimento seguinte.
zona de
aproximação P2
P3
P1
72
2 Instruções de programa (continuação)
Programar um movimento PTP

Depois da seleção da opção “PTP” no menu “Movimento”, é aberto na janela de programa
o formulário inline que se destina à entrada dos valores necessários para a execução desta
instrução.
Des. campo Função Gama de valores

PTP Tipo de movimento PTP, LIN, CIRC
P1 Designação do ponto máx. 23 caratéres
Tool Nº de ferramenta Nullframe, Tool_Data[1]...[16]
Nullframe, Base_Data[1]...[16]
Base Nº de peça
EX_AX_DATA[1]...[6]
external Robô conduz ferramenta/peça
True, False
TCP
CONT Aproximação ativada “ “, Cont
1 a 100% do valor máximo
Vel=100% Velocidade
(predefinição 100%)
PDAT1 Parâmetro de movimento
Acceleration Aceleração 0 ... 100
Approximation
Zona de aproximação 0 ... 100
Distance *1
*1 só está disponível depois de ter sido ligado “CONT”
Ao mesmo tempo é alterada a definição da linha de softkeys, da forma seguinte:
Sugestão
Com a ajuda da statuskey poderá selecionar novamente entre os tipos de movimento.
O tipo de movimento também poderá ser selecionado através da softkey “LIN/CIRC”.

Coloque o cursor no campo de entrada seguinte do lado direito, aqui “P1”.
É aberta uma lista de parâmetros onde são introduzidos os dados relativos à peça e à ferra-
menta. Coloque o foco nesta lista de parâmetros, usando para o efeito a tecla de seleção da
caixa.
73
Tool
Selecione aqui uma das 16 ferramentas disponíveis.
Base
Selecione aqui um dos 16 sistemas de coordenadas
memorizadas da peça ( BASE ).
external TCP
Indique aqui à unidade de comando se o robô conduz a fer-
ramenta ou a peça:
Robô conduz a ferramenta: external TCP = False
Robô conduz a peça: external TCP = True
Use agora a tecla de seleção da janela e volte a colocar o foco na janela de programa.
Sugestão Ao premir a softkey “Sugestão”, o programa encontra o nome padrão do ponto livre mais
baixo da lista de dados local e introdu--lo no formulário Inline aberto. Isto é, com os pontos
P1 e P3 criados, a sugestão seria P2.
Desloque o robô até ao ponto de destino que pretende programar. Aí prima a softkey “Touch
Up”. Esteja atento às mensagens que vão aparecendo na janela de mensagens.
A softkey “Touch Up” permite, a qualquer momento, a transferência das coordenadas

atuais do robô para a linha de programa na qual se encontra o cursor de edição. Assim,
terá a possibilidade de programar, p.ex., uma série de passos de movimento e de definir
as coordenadas do ponto de destino numa altura posterior.
As coordenadas do ponto programado são transferidas para a lista de dados.
Coloque o cursor no campo de entrada seguinte do lado direito. A statuskey (do lado direito do
display, em baixo) altera a sua definição.
Com a ajuda desta statuskey, poderá ativar ou desativar a função de aproximação.
Desloque o cursor para o campo “Vel=”.
Aqui define a percentagem da velocidade máxima possível que o robô deverá usar mais
tarde para a realização dos seus movimentos. Pode introduzir o valor através do teclado ou
através da statuskey que se encontra do lado direito do display.
Coloque o cursor no campo de entrada seguinte do lado direito, aqui “PDAT2”.
74
É aberta uma lista de parâmetros, onde terão de ser introduzidos os dados que caracterizam
o movimento mais pormenorizadamente. Use a tecla de seleção da janela e coloque o foco
nessa janela de estado. Pode introduzir os valores nos campos de entrada, através do
teclado ou através da statuskey que se encontra do lado direito do display.
Aceleração
Aqui pode reduzir a aceleração aplicada durante o movi-
mento.
Conforme o comprimento do trajeto de deslocação, a
grandeza de aceleração e a grandeza da distância de
aproximação, poderá dar -se o caso de a velocidade de
deslocação não poder ser atingida.
Este poderia ser o caso se os eixos do manípulo tivessem
de realizar movimentos extremamente rápidos, devido à
passagem pela sua posição estendida, o que teria como
conseqüência uma ultrapassagem dos valores máximos
admissíveis.
Por isso, verifique se os valores são realizáveis na prática.
Distância de aproximação
Aqui poderá modificar a zona de aproximação utilizada du-
rante o movimento.
Prima agora a softkey “Instruç. OK” ou a tecla Enter. O movimento está agora totalmente
programado e é memorizado.
Com a softkey “Comentário” poderá introduzir no seu programa, a qualquer momento, uma linha
de comentário, independentemente do campo de entrada em que se encontra o foco.
75
Movimento linear (LIN)
Com um movimento linear, os eixos do robô são sincronizados de tal modo que o ponto de
referência da ferramenta ou da peça é movimentado em direção ao ponto de destino, ao
longo de uma reta.
Os movimentos lineares são utilizados quando a deslocação a um ponto necessita de um
trajeto exato, com uma velocidade previamente definida.
Só o ponto de referência segue o trajeto programado. A ferramenta ou a própria peça
podem alterar a sua orientação durante o movimento.
Movimento LIN com paragem exata
Nos movimentos LIN com paragem exata, é feita a deslocação ao ponto de destino, com
Paragem exata
P2
P3
P1
Paragem exata
Movimento LIN com aproximação
Durante a aproximação, a unidade de comando realiza o controle de uma chamada zona de

aproximação em torno do ponto de destino. No exemplo abaixo indicado, este ponto é
o ponto P2 . Quando o ponto de referência da ferramenta entra nesta zona, o movimento do
robô passa para o ponto de destino da instrução de movimento seguinte.
zona de aproximação
P2
P3
P1
76
Programar um movimento LIN
Depois da seleção da opção “LIN” no menu “Movimento”, é aberto na janela de programa
instrução.

LIN Tipo de movimento PTP, LIN, CIRC
Base Nº de peça Nullframe, Base_Data[1]...[16]
True, False
TCP
Vel=2m/s Velocidade 0,001 ... 2m/s (predefinição 2m/s)
CPDAT1 Parâmetro de movimento
Approximation
Distance *1
Sugestão
Poderá terminar a programação do movimento LIN, a qualquer momento, através da softkey

“InterrInst” ou da tecla “ESC”. Nesse caso, a instrução não é memorizada.
O tipo de movimento também poderá ser selecionado através da softkey “CIRC/PTP”.
77
Movimentos circulares (CIRC)
Aqui, o ponto de referência da ferramenta ou da peça movimenta--se para o ponto de destino,
descrevendo um arco. O trajeto é descrito pelos pontos de início, auxiliar e de destino. Como
ponto de início é considerado o ponto de destino da instrução de movimento anterior, atingido
com parada exata. A orientação altera--se uniformemente durante todo o trajeto.
Os movimentos CIRC são usados quando se pretendem realizar processos de trabalho com
uma velocidade predefinida num trajeto circular.
Os pontos de início, auxiliar e de destino encontram--se todos no mesmo plano no espaço.

Para que a unidade de comando possa determinar este nível o mais precisamente possível,
estes pontos deverão estar o mais possível distanciados entre si. Só o ponto de referência
segue o trajeto programado. A ferramenta pode alterar a sua orientação durante o movimento.
Movimento CIRC com paragem exata
Nos movimentos CIRC com paragem exata, é feita a deslocação ao ponto de destino, com
ponto de
ponto destino
auxiliar
ponto de
início
ponto de
destino
ponto de
início
ponto
ponto de auxiliar
destino
Movimento CIRC com aproximação

Durante a aproximação, a unidade de comando realiza o controle de uma chamada zona
de aproximação em torno do ponto de destino. Quando o ponto de referência da ferramenta
entra nesta zona, o movimento do robô passa para o ponto de destino da instrução de movi-
mento seguinte.
Zona de aproximação
ponto
de
ponto início
de
destino ponto de
destino
ponto ponto
ponto de auxiliar auxiliar
início
78
Programar um movimento CIRC
Depois da seleção da opção “CIRC” no menu “Movimento”, é aberto na janela de programa
instrução.

CIRC Tipo de movimento PTP, LIN, CIRC
P1 Designação do ponto auxiliar máx. 23 caratéres
Base Nº de peça Nullframe, Base_Data[1]...[16]
True, False
TCP
Vel=2m/s Velocidade 0,001 ... 2m/s (predefinição 2m/s)
PDAT1 Parâmetro de movimento
Approximation
Distance *1
Poderá terminar a programação do movimento CIRC, a qualquer momento, através da soft-

key “InterrInst” ou da tecla “ESC”. Nesse caso, a instrução não é memorizada.
Se o foco estiver na janela de programa, pode selecionar as várias janelas de entrada, atra-
vés das teclas do cursor “ ” e “ ”. A janela selecionada apresenta uma cor diferente.
Poderá colocar o foco na janela de programa, premindo a tecla de seleção da janela as vezes
necessárias, até toda a janela se apresentar numa cor diferente.
Coloque o cursor no campo de entrada esquerdo. A statuskey (do lado direito do display,
em baixo) muda a sua definição.
O tipo de movimento também poderá ser selecionado através da softkey “PTP/LIN”.

79
Instruções Lógicas
As entradas e saídas da unidade de comando destinam -se à comunicação do sistema de

robô com a periferia que o rodeia. Para a interrogação das entradas e para a ativação das
saídas existem instruções especiais.
Além disso, podem ser programados tempos de espera, a fim de garantir que os processos
são executados até ao fim, antes de o robô continuar com os seus movimentos.
Programação
Esteja com atenção à posição do

cursor de edição. A próxima linha de
programa inserida é introdu-
zida depois do cursor.
Use a menukey “Instruç” e abra o menu. Nesse menu selecione “Lógica”. A imagem mos-
trada agora é a seguinte:
Aqui poderá selecionar uma das instruções de lógica disponíveis.
Funções de espera
Função de espera em função do tempo (WAIT)
Com a ajuda desta função você pode programar um tempo de espera definido. Ao selecionar
a opção “WAIT”, é aberto na janela de programação o formulário inline destinado à
introdução do tempo de espera.
Simultaneamente, é alterada a definição da barra de softkeys:
Poderá terminar a programação da função de espera, a qualquer momento, através da soft-

key “InterrInst” ou da tecla “ESC”. Nesse caso, a instrução não é memorizada.
Ao pressionar a softkey “Movimento”, poderá passar imediatamente à programação dos
comandos de movimento. Por isso a programação da função de espera em função do tempo
é cancelada.
80
Ao pressionar a softkey “W_F/IBUS”, poderá passar imediatamente à programação da
função de espera dependente do sinal. Por isso a programação da função de espera
dependente do tempo é cancelada.
Ao pressionar a softkey “Comentário”, poderá passar imediatamente à programação de uma
linha de comentário. Por isso a programação da função de espera dependente do tempo é
cancelada.
Por meio dessa statuskey poderá alterar o tempo de espera predefinido. A duração do passo
é de 0,05 segundos. Também poderá introduzir o valor pretendido por meio do campo
numérico.
Agora prima a softkey “Instruç. OK” ou a tecla Enter. A instrução está agora totalmente pro-
gramada e é memorizada.
Função de espera dependente do sinal (WAITFOR)

Espera até a entrada/saída indicada adotar o estado definido True ou False.
Depois da seleção da opção de menu “WAITFOR”, é aberto na janela de programação o
formulário inline destinado à entrada dos parâmetros necessários para a execução da
função de espera dependente do sinal.
Desig.campo. Função Gama de valores

WAIT FOR IN Tipo de função de espera WAIT FOR IN, WAIT FOR OUT
1 Entrada / saída 1 ... 1024
Demo Texto comprido Designação da entrada ou saída
(Demonstração)
State Estado TRUE, FALSE
CONT Aproximação “ “, CONT
81
Funções de comutação
Depois de selecionar o ponto de menu “OUT”, é aberto um submenu com outras opções:
Aqui terá à sua disposição várias funções de comutação, que serão descritas mais porme-
norizadamente à seguir.
Funções de comutação simples (OUT)
Define uma saída com True ou False.

Ao selecionar a opção de menu “OUT”, é aberto na janela de programa o formulário inline
destinado à introdução dos parâmetros necessários para a execução da função de comuta-
ção simples.
Desig.campo. Função Gama de valores

1 Saída 1 ... 1024
(Demonstração)
CONT Aproximação “ “, CONT
82
Função de impulso simples (PULSE)
Esta função define uma saída selecionada para um tempo de impulso a indicar com TRUE/
FALSE.
Ao selecionar a opção de menu “PULSE”, é aberto na janela de programação o formulário
inline destinado à introdução dos parâmetros necessários para a execução da função de
comutação simples.
Desig.campo Função Gama de valores

1 Saída 1...1024
(Demonstração)
CONT Aproximação ” “, CONT
Time Duração do impulso 0.1 ... 3 s
83
Coloque o cursor no campo de entrada “CONT”. A definição da statuskey, do lado direito do
display, em baixo, é alterada. Se definir “CONT”, a função é executada no momento em que
é atingida pelo ponteiro de avanço inicial. Se “CONT” não estiver selecionado, a função é
executada no momento em que chega o ponteiro de avanço principal, isto é, logo que o pon-
teiro de avanço inicial tenha atingido esta função, ele é parado até que o ponteiro de avanço
principal também tenha atingido esta função.
Coloque o cursor no campo de entrada “Time”. A definição da statuskey, do lado direito do

display, em baixo, é alterada. Por meio desta statuskey poderá determinar o comprimento
do impulso, entre 0,1 e 3 segundos. A duração do passo é de 0,1 segundos.
Agora prima a softkey “Instruç. OK” ou a tecla Enter. A instrução está agora totalmente
programada e é memorizada.
84
Função de comutação dependente da trajetória (SYN OUT)
Ao selecionar a opção de menu “SYN OUT”, é aberto na janela de programação o formulário
inline destinado à introdução dos parâmetros necessários para a execução da função de
comutação dependente da trajetória.

SYN OUT Saída 1...1024
(Demonstração)
at Momento em que é START, END, PATH
executada a função de
comutação
Distância ao ponto de -2000 ... 2000 mm
destino em que é ativada
a saída *1)
Delay Atraso da ação de comu- -1000 ... 1000 ms
tação
*1) Está disponível apenas quando como opção de arranque é usado “PATH”
85
Função de impulso dependente da trajetória (SYN PULSE)
Depois da seleção da opção de menu “SYN PULSE”, é aberto na janela de programação

o formulário inline destinado à introdução dos parâmetros necessários para a execução da
função de impulso em função da trajetória.

SYN PULSE Saída 1...1024
(Demonstração)
Time Duração do impulso 0.1 ... 3 s
at Momento em que é START, END, PATH
executada a função de
impulso
Distância ao ponto de -2000 ... 2000 mm
destino em que é ativada
a saída *1)
Delay Atraso da ação de impulso -1000 ... 1000 ms
*1) Está disponível apenas quando como opção de arranque é usado “PATH”
86
Acoplamento e desacoplamento do segmento de INTERBUS (Seg. IBUS lig./desl.)
Ao selecionar a opção de menu “Seg. IBUS lig./desl.”, é aberto na janela de programação

o formulário inline destinado à programação do acoplamento ou desacoplamento do seg-
mento de INTERBUS.

IBUS Acoplar/desacoplar ON, OFF
segmento de IBus
87
Saída analógica
Através desta função as oito saídas analógicas da unidade de comando do robô são ativa-
das por meio do programa.
Programação
Esteja com atenção à posição do

cursor de edição. A próxima linha de
programa será inserida como linha
nova depois do cursor.
Pressione a menukey “Instruc” e abra o menu. Selecione a opção Saída analógica. A janela mostrada é a
seguinte:
88
Estático
Com esta opção, uma saída analógica é colocada num valor fixo. Depois de ter sido
selecionada a opção de menu, é aberto na janela de programa o formulário inline que se
destina à indicação dos valores necessários:

ANOUT Saída analógica 1 ... 8
0 Tensão de saída 0 ... 1
Coloque o cursor no campo de entrada seguinte, aqui “0”. A definição da statuskey, do lado
direito do display, em baixo, é alterada. Por meio do campo numérico, introduza o valor que
pretende atribuir à saída analógica. Adicionalmente, terá a possibilidade de alterar o valor
introduzido ou predefinido, através da statuskey (do lado direito do display, em baixo). A am-
plitude do passo é de 10 mV.
Prima agora a softkey “Instruç. OK” ou a tecla Enter. A instrução está agora totalmente pro-
89
Dinâmico
Com esta opção é ativada uma saída analógica em função da velocidade ou da tecnologia.
Depois de ter sido selecionada a opção de menu, é aberta na janela de programa o
formulário In--line que se destina à introdução dos valores necessários.

ANOUT Ativação ou desativação ON, OFF
da saída analógica
CHANNEL 1 Saída analógica 1 ... 8
1 Multiplicador 0 ... 10
VEL ACT Parâmetros de velocidade VEL ACT, TECHVAL1 ... TECHVAL6
ou tecnologia
Offset Tensão de offset -1 ... 1
Delay Atraso -0.2 ... 0.5 s
Coloque o cursor no campo de entrada seguinte, aqui “Channel 1”. A definição da statuskey,
do lado direito do display, em baixo, é alterada. Aqui poderá definir qual das oito saídas
analógicas pretende ativar ou fazer o respetivo reset.
Coloque o cursor no campo de entrada seguinte, aqui “1”. A definição da statuskey, do lado
direito do display, em baixo, é alterada. Através do campo numérico, indique o fator com o
qual pretende multiplicar os respetivos parâmetros de velocidade ou de tecnologia. Adicio-
90
nalmente, tem aqui a possibilidade de alterar o valor introduzido ou predefinido, por meio
da statuskey (do lado direito do display, em baixo). A duração do passo é de 0,05.
Coloque o cursor no campo de entrada seguinte, aqui “VEL_ACT”. A definição da statuskey,

do lado direito do display, em baixo, é alterada. Aqui poderá indicar o parâmetro de veloci-
dade ou de tecnologia com o qual pretende interligar a saída analógica selecionada.
Coloque o cursor no campo de entrada seguinte, aqui “Offset”. A definição da statuskey, do

lado direito do display, em baixo, é alterada. Por meio do campo numérico, introduza o valor
da tensão offset em relação à saída analógica selecionada. Adicionalmente, tem aqui a pos-
sibilidade de alterar o valor introduzido ou predefinido, por meio da statuskey (do lado direito
do display, em baixo). A duração do passo é de 100 mV.
Coloque o cursor no campo de entrada seguinte, aqui “Delay”. A definição da statuskey, do

lado direito do display, em baixo, é alterada. Por meio do campo numérico indique um coefi-
ciente de retardamento. Adicionalmente, tem aqui a possibilidade de alterar o valor introdu-
zido ou predefinido, através da statuskey (do lado direito do display, em baixo). A duração
do passo é de 1/100 segundo.
Agora prima a softkey “Instruç. OK” ou a tecla Enter. A instrução está agora totalmente pro
91
2.6 C om entário
Para tornar os programas mais explícitos, deverá introduzir linhas de comentário que
contêm textos explicativos em relação aos módulos de programa.
Coloque o cursor de edição na linha acima do local onde pretende introduzir uma linha de
comentário. Prima agora a menukey “Instruç” e abra o menu de seleção. Nesse menu sele-
cione o submenu “Comentário”.
Agora poderá escolher um dos tipos de comentário “Normal” ou “Selo”.
Normal
Com a instrução “Normal” é introduzida no seu programa uma linha de comentário com um
texto à sua escolha. Antes da linha de comentário é colocado, automaticamente, um ponto
e vírgula ( ; ).
Texto à sua escolha
Se premir a softkey “InterrInst”, as suas entradas são canceladas e o formulário inline é fe-
chado, sem ter sido introduzida na listagem do programa uma linha de comentário.
Através da softkey “Selo”, poderá comutar diretamente para o formulário inline referente à
marcação.
Se pretender introduzir um texto diferente, poderá apagar o texto já introduzido, por meio
da softkey “Text.novo”.
Termine a sua introdução por meio da softkey “Instruç.OK”, feche o formulário inline e introduza
a linha de comentário.
Any text
92
Selo
Também poderá introduzir no seu programa uma marcação. Trata--se aqui de uma linha de
comentário que adicionalmente ainda apresenta a data e a hora. Também neste caso é
colocado, automaticamente, um ponto e vírgula (;) no início da linha.
Any text
Use este tipo de comentário para documentar as alterações de programa.
No primeiro campo de entrada, a seguir a NAME, poderá introduzir o seu nome e no segundo
campo, a seguir a CHANGES, uma abreviatura relativa à alteração realizada.
Se pressionar a softkey “InterrInst”, as suas entradas são canceladas e o formulário inline é

fechado, sem ter sido introduzida na listagem do programa uma linha de comentário.
Com a softkey “Normal” poderá comutar diretamente para o formulário inline que se destina
ao comentário normal.
Pressionando a softkey “Hora nova”, a nova hora e a data do sistema são transferidas para
o formulário inline.
Se pretender introduzir um outro nome, poderá apagar a introdução anterior, premindo a
softkey “Nome novo”.
Se pretender introduzir, a seguir a CHANGES (ALTERAÇÕES), um outro texto, prsssione soft-

key “Text.novo”. Assim, a introdução anterior é apagada, podendo ser realizada uma intro-
dução nova.
Termine a sua introdução por meio da softkey “Instruç.OK”, feche o formulário inline e intro-
duza a linha de comentário.
Any text
Ao ativar novamente a instrução “Comentário”, a seqüência de caracteres anteriormente

introduzida aparece no formulário inline como predefinição.
93
Anotações:
94
REFERENCIA BIBLIOGRÁFICA
KUKA Roboter GmbH, Apresentação KUKA KR C1, Blücherstr.

Augsburg.
FESTO didatic. Introdução à robótica. São Paulo, Apostila da

Festo Didatic, código BSP70.
KUKA Roboter GmbH. Manual de introdução, segurança – KR-1.

Manual de operação do robô Kuka
SALANT, Michael. Introdução à robótica. São Paulo, Makron

books, 1995.
UNICAMP, instituto de computação.
UNESP, Departamento de engenharia.
SUGIMOTO, Noburu. Como usar de maneira correta os robôs

industriais
SENAI, Curso de robótica on-line
95
96

Robótica Industrial

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Coordenação Geral Murilo Strazzer

Coordenação editorial Valdir Peruzzi

SEGURANÇA NO TRABALHO COM ROBÔS 14

AJUSTE E DESAJUSTE DOS EIXOS 50

Devemos estar conscientes de que a popularização dos robôs, a variedade de aplicações e a

As Leis da Robótica são:

O desenvolvimento tecnológico da microeletrônica, acompanhado do freqüente avanço do software,

3. Controle sobre o curso do movimento.

4. Aplicações adequadas para cada tipo.

FIGURA 6 - Robô Cartesiano

FIGURA 7 - Robô Cilíndrico

Robôs com Articulação Horizontal.

Robôs com Articulação Vertical.

FIGURA 10 - Robô com Articulação Vertical

 Robô deve estar no modo de operação manual

 Risco de choque elétrico nas partes do painel de comando.

Travas de segurança (fotocélulas ou grades de proteção)

 Botões de stop e Dead man swich na unidade de programação.

 Modo de operação manual ou automático com velocidade reduzida.

No caso da compra de um robô, independentemente do fabricante o mesmo terá em gravado em local

Parada Space mouse

Seleção do modo de operação

Definição de brilho e contraste

Para uma maior visualização do painel de

Na barra de menu encontram-se agrupadas as funções da unidade de comando do robô. Para

Permite a visualização de rotinas paralelas conforme solicitação do operador.

Possibilita ao operador a visualização de forma rápida de como se encontra o sistema de controle.

Todos os eixos do robô poderão ser deslocados individualmente na direção positiva ou

Sistema de coordenadas retangular fixo, cuja origem se encontra na base do robô;

Sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas retangular, cuja origem se encontra na peça que se pretende

Sistema de coordenadas retangular, cuja origem se encontra na ferramenta.

A comutação do sistema de coordenadas de referência só poderá realizar -se no modo de

Teclas de deslocação Space--Mouse

Teclas de deslocação manual Space--Mouse

Teclas de deslocação manual Space--Mouse

Para criação de uma BASE recomendamos a utilização do método “3 PONTOS”. Este

Obs: O sistema possibilita a criação de até 16 bases diferentes.

Caminho para o método 3 pontos:

Ent.serv medição Base 3 Pontos Enter

Teclas de deslocação manual Space--Mouse

Movimentação manual desligada

Movimentação através do “Space--Mouse”

Para realizar a seleção, pressione a statuskey “Modo de movimentação” as vezes que

Sistema de coordenadas específico do eixo

Sistema de coordenadas WORLD

Sistema de coordenadas BASE

Sistema de coordenadas TOOL

Para selecionar o sistema de coordenadas pretendido, prima várias vezes a statuskey no

Para os movimentos do robô no sistema de coordenadas mundial, existe adicionalmente a

Sistema de coordenadas específico do eixo

Como medidas padrão podem ser ajustados os passos seguintes:

Deslocação manual incremental desligada

Incremento ajustado para 100mm linear (X, Y, Z) ou 10 graus de orientação (A, B, C)

Incremento ajustado para 10mm linear (X, Y, Z) ou 3 graus de orientação (A, B, C)

Incremento ajustado para 1mm linear (X, Y, Z) ou 1 grau de orientação (A, B, C)

Para a deslocação manual é preciso manter premido um interruptor de confirmação

AJUSTE E DESAJUSTE DOS EIXOS DO ROBÔ

No caso de necessitarmos utilizar o sistema de coordenadas cartesianas para a movimentação da ferramenta

FIXAR POSIÇÃO DO ROBÔ

Desloque o eixo a justar

Durante o desajuste os eixos não fazem nenhum movimento.

Observe na Fig. 1, o sistema de coordenadas de referência do robô localizado na sua base.