Aula 1
Robótica Conversa Inicial
Prof. Hamilton Muller Junior
Introdução à robótica
Definições antropomórficas dos robôs
Aplicações de robôs no cotidiano
Cirurgias robotizadas
Definição de automação
Automação fixa
Automação flexível
Automação programável
História dos robôs
Automação fixa: máquina dedicada apenas a
um produto, custo elevado, volume alto
Automação flexível: ajustes pequenos na
mudança de produto, mais de um produto por
máquina, custo médio, volume mediano
Automação programável: vários produtos,
pequenos ajustes na mudança de produto,
custo baixo, volume baixo
Os robôs são uma invenção do século XX, mas
sua idealização veio bem antes. Há relatos
históricos bem mais antigos da construção de
autômatos, como um cachorro mecânico de
brinquedo encontrado no Egito e datado de 2000
a.C.
Mesmo na Ilíada, Homero descreve as
assistentes do deus dos ferreiros, Hephaestus,
como "virgens de ouro, vivendo como mulheres,
com inteligência, voz, a energia de uma serva,
habilidades de imortais e montadas em tripés
com rodas que lhes permitiam movimentar...
uma maravilha para os olhos“ (Homero, aprox.
séc. VII a.C.).
1
 Robôs
Apesar da força da Revolução Industrial, a
palavra robot foi primeiramente utilizada na
ficção. Ela apareceu em 1920 na peça R.U.R –
Rossum Universal Robot, do dramaturgo
tcheco Kapel Kapec
Andrey Suslov/Shutterstock Adriaticfoto/Shutterstock Phonlamai Photo/Shutterstock

O termo originou-se da palavra tcheca

robota, que significa trabalho árduo, duro e é
sinônimo de trabalho escravo. Na peça, o
cientista Rossum cria humanos mecanizados,
os robot, que exerciam funções repetitivas e
pesadas Phonlamai Photo/Shutterstock Thomas Soellner/Shutterstock Anton Gvozdikov/Shutterstock

Um robô industrial é uma máquina

Definição de robô programável de aplicação geral que possui
determinadas características
antropomórficas

Por que robôs industriais são importantes?

Robôs podem substituir pessoas em
ambientes de trabalho perigosos e
desconfortáveis
Consistência e repetibilidade que não Anatomia de um robô industrial
podem ser alcançadas por pessoas
A maioria dos robôs é controlada por
computadores e pode, dessa maneira, ser
conectada a outros sistemas de
computadores para chegar à manufatura
integrada por computadores

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 O manipulador de um robô industrial consiste de
uma série de articulações (ou juntas, joints) e
elos (links)
Articulações proporcionam movimento relativo
Um robô industrial é formado por um Elos são membros rígidos entre articulações
manipulador e um sistema de controle
Tipos de articulações possíveis: lineares e
rotativas
Cada articulação proporciona um grau de
liberdade
A maioria dos robôs possui cinco ou seis graus
de liberdade

Sistema de controle de robôs Sistema de controle de robôs

Estrutura de controle hierárquico de um

microcomputador controlador de robô
Sistema de potência
Sistema de controle
Interface

Gumpanat/Shutterstock

Tipos de robôs industriais

Elenabsl/Shutterstock

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 Configurações
Configuração polar
de corpo e braço
Cinco configurações de corpo e braço comuns
para robôs industriais:
Configuração polar Grandes cargas
Configuração cilíndrica Longo alcance
Robô de coordenadas cartesianas Área de trabalho limitada
SCARA (Selective compliance assembly robot por um volume esférico
arm – braço robótico para montagem com
flexibilidade seletiva)
Robô articulado Nicolas Primola/Shutterstock

Configuração cilíndrica Configuração cartesiana

Três juntas lineares

Base é uma junta
prismática Configuração mais
simples
Trabalho limitado por
uma superfície cilíndrica Trabalho limitado
por um volume
cúbico
Nicolas Primola/Shutterstock Nicolas Primola/Shutterstock

Configuração SCARA Configuração articulada ou revoluto

Três juntas rotativas

Bastante compacto
Configuração mais
Boa precisão e
usada em robôs
repetibilidade
industriais
Montagens
Configuração mais
mecânicas e
versátil dos
eletrônicas
manipuladores
Nicolas Primola/Shutterstock

Chesky/Shutterstock

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Classificação das articulações (juntas)
Junta prismática ou linear
Movimento em linha reta
Junta rotacional
Gira em torno de um eixo imaginário
Junta esférica
Rotação sobre os três eixos cartesianos

Classificação de juntas rotacionais

Junta cilíndrica
Combinação de uma junta rotacional e uma
prismática Articulação
rotacional (tipo R)
Junta planar
Articulação de
Junção de duas juntas prismáticas
torção (tipo T)
Junta parafuso
Articulação
Parafuso e porca com movimento rotacional rotativa (tipo V)
no eixo