Introduo Robtica

Prof. Maurcio Dias Adaptado dos slides de Vikram Kapila, Associate Professor, Mechanical Engineering
 Roteiro

Definio
Tipos
Aplicaes
Historia
Principais Questes
Aplicaes (II)
Futuro
 Definio
O termo foi definido por Karel
Capek em uma pea de teatro
em 1920 chamada Rassums
Universal Robots (RUR)
Robot em Checo uma palavra
utilizada para servo Karel Capek
zPossvel definio de Rob:
Um rob pode ser um manipulador universal programvel
desenvolvido para lidar com ferramentas e peas
seguindo um conjunto de movimentos programados
e realizando diferentes tarefas
Tipos de Robs: I
Manipulador
 Tipos de Robs: II

Rob com Pernas Rob com Rodas

 Tipos de Robs: III
Veculos Autnomos Submarinos Veculos Areos No-Tripulados
 Aplicaes: I

Trabalhos perigosos
para humanos

Rob de descontaminao

Limpeza de dutos de Usinas Nucleares

 Aplicaes: II

Trabalhos repetitivos,
chatos ou estressantes

Rob de Solda
 Aplicaes: III

Tarefas que pessoas no

gostariam de cumprir

The SCRUBMATE Robot

Leis da Robtica
Asimov props as trs leis da
robtica e depois definiu a Lei 0
Lei 0: Um rob no deve
causar danos humanidade
ou perimitir danos por omisso.

Lei 1: Um rob no deve causar

danos aum ser humano ou permitir
que ele cause dano a outro ser
humano por omisso.

Lei 2: Um rob deve obedecer

humanos, a menos que isso infrinja
alguma das leis anteriores.

Lei 3: Um rob deve proteger sua

existncia a menos que isso infrinja
as leis anteriores.
 Histria da Robtica: I

Primeiro rob
industrial: UNIMATE
1954: Primeiro rob
programvel desenvolvido por
George Devol, que criou o
termo Universal Automation.
Depoi o termo foi reduzido para
Unimation o primeiro rob da
compania(1962).

UNIMATE automatizou a produo

de tudos de TV
 Histria da Robtica: II

1978: Puma (Programmable

Universal Machine for
Assembly) foi desenvolvido
pela Unimation com suporte
da General Motors

PUMA 560 Manipulador

 Histria da Robtica: III
1980s: A robtica industrial comea um crescimento rpido.
Cursos de robtica do criados em universidades e adicionados a
cursos de engenharia e computao

Adepts SCARA robots Cognex In-Sight Robot Barrett Technology Manipulator

 HIstria da Robtica: IV

1995-present: Muitas
tecnologias em robtica
mvel, educacional e
diversas startups que
criam robs

2003: NASAs Mars Exploration foi lanado

 Conheicmentos para Robtica
Conhecimentos necessrios para se trabalhar na Robtica

Modelagem e Anlise de Sistemas Dinmicos

Controle de Feedback
Sensores e condicionamento de Sinal
Atuadores e Eletrnica de Potncia
Interface Hardware/Software
Programao
Disciplinas: matemtica, ficisca, biologia,
engenharia mecnica, computao
 Componentes
Conversor de energia

Sensores Atuadores
Controle
Interface
Bancos de
Dados
 Base Robtica: Fixa ou Mvel
Os manipuladores possuem a Robos de base mvel podem
base fixa e trabalham realizar outras tarefas j que
normalmente em linhas de possuem a capacidade de se
montagem movimentar pelo ambiente
 Mecanismos
Elementos Mecnicos
 Sensores
Humanos; viso, audio, tato, cheiro, gosto

Robos fazem medio de sua condio atual e

e so ambiente, transofrmando essas informaes
em sinais eltricos
Accelerometer
Using Piezoelectric Effect

Robs necessitam de mais informaes do que humanos

s

Flexiforce Sensor
 Cmeras

Alta capacidade de obteno de

informaes do ambiente

Os movimentos do rob podem In-Sight Vision Sensors

tambem ser limitados a uma rea e
os movimentos calculados por
algoritmos de viso computacional
 Presso
Sensores que rotornam a
presso exercida para
feedback em robs
cirrgicos
Outra aplicao possvel a juno
de partes de peas complexas que
precisam de alto grau de preciso.
 Proximidade

Exemplo
Infrared Ranging Sensor

KOALA ROBOT
Os sensores de distncia podem ser sensores de ultrassom,
sensores de infra-vermelho, sensores Laser (LIDARs), e at os
parachoques (bumpers) que possurem sensores pressionados
quando batem
 Balano
Utilizados para nivelamento

Example

Tilt Sensor
Planar Bipedal Robot
 Atuadores: I
Autadores robticos utilizam combinaes de
elementos mecnicos e eletrnicos
Motor eltrico
Motor de Passo
Motor de corrente alternada
Motores com reduo

http://www.ab.com/motion/servo/fseries.html
 Atuadores: II

Pneumatic Cylinder

Hydraulic Motor Stepper Motor

DC Motor

Pneumatic Motor Muscle Wire Servo Motor

 Controlador
z Responsvel por controlar os atuadores, baseando-
se no processamento de informaes, para que o
rob possa realizar tarefas especficas
 Memria
A memria nos robs utilizada para armazenar
dados de sensores e processamento
 Hardware
Parte responsvel pelo controle e processamento

RoboBoard Robotics Controller BASIC Stamp 2 Module

 Interface de Hardware
Alguns sensores precisam ter suas informaes convertidas
para o formato digital, para que possam ser processadas

Analog to Digital Converter Operational Amplifiers

LM358 LM358

LM1458 dual operational amplifier

 Robots na indstria
Agriculture
Automobile
Construction
Entertainment
Health care: hospitals, patient-care, surgery , research, etc.
Laboratories: science, engineering , etc.
Law enforcement: surveillance, patrol, etc.
Manufacturing
Military: demining, surveillance, attack, etc.
Mining, excavation, and exploration
Transportation: air, ground, rail, space, etc.
Utilities: gas, water, and electric
Warehouses
 Aplicaes

Material handling
Material transfer
Machine loading and/or
unloading
Spot welding Material Handling Manipulator

Continuous arc welding

Spray coating
Assembly
Inspection
Assembly Manipulator

Spot Welding Manipulator

 Robots in Space

NASA Space Station

Robs em ambientes perigosos

TROV in Antarctica HAZBOT operating in

operating under water atmospheres containing
combustible gases
 Robs Mdicos

Robotic assistant for

micro surgery
 Robos Militares

PREDATOR
SPLIT STRIKE:
Deployed from a ISTAR
subs hull, Manta
could dispatch tiny
mine-seeking AUVs
or engage in more
explosive combat.

GLOBAL HAWK GOLDENEYE

 Robs em Casa

Sony SDR-3X Entertainment Robot Sony Aido

 Futuro dos Robs: I
Artificial Intelligence

Cog Kismet
 Futuro dos Robs: II
Autonomy

Robot Work Crews Garbage Collection Cart

Futuro dos Robs: III
Humanoids

HONDA Humanoid Robot