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Fundamentos de Robtica e Mecatrnica (MEC001)

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Fundamentos de Robtica e Mecatrnica (MEC001)


Detalhes Escrito por Newton C Braga A finalidade deste artigo introduzir ao leitor as bases da robtica, mecatrnica e inteligncia artificial, descrevendo tambm os modos segundo os quais podemos realizar projetos a partir de blocos bsicos, circuitos e kits. Com o conhecimento do modo de funcionamento de robs, sistemas automticos , maquinas inteligentes, o leitor pode criar seus prprios sistemas funcionais para diversas finalidades. Essas finalidades incluem o prprio uso, a apresentao em feiras, como base para cursos de treinamento ou educao tecnolgica ou simplesmente para exerccio de sua imaginao. Este artigo escrito com base nos nossos livros Eletrnica Para Mecatrnica, Robotics, Mechatronics and Artificial Inteligence, Mechatronics for the Evil Genius, Bionics for the Evil Genius e Mechatronics Sourcebook.

ELETRNICA
Artigos Banco de circuitos Circuitos Simulados Como Funciona Dicas de PIC Eletrnica Paranormal Idias, Dicas e Inf. Instrumentao Microcontroladores Mundo das Vlvulas Novos Componentes Telecomunicaes

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Robtica, Mecatrnica, Binica e Inteligncia Artificial Na verdade quando falamos de robtica, mecatrnica, binica e inteligncia artificial preciso situar muito bem todas estas cincias, pois elas tm tanto semelhanas como diferenas. O que ocorre, que ao tratar de qualquer uma delas, logo nos vm mente o conceito de criaturas artificiais ou criaturas digitais. Na verdade, quando falamos de mecatrnica, alm dos robs inclumos nesta categoria as automaes, mquinas que nada tem de aparncia de criaturas, mas que realizam tarefas automticas que lhes parece indicar alguma inteligncia. Por outro lado quando falamos de binica, vamos para outro lado em que as criaturas humanas interagem de uma forma mais ntima com mecanismos e at tm partes de seus corpos substitudas por mecanismos.

TECNOLOGIA
Curiosidades Meio Ambiente e Sade Memria Histrica Novas Tecnologias Profisses e Carreiras Videolog

Em seu livro Digital People (Gente Digital), Sidney Perkowitz faz uma separao muito firme das diversas categorias de dispositivos ou seres que se enquadram nestes grupos. Assim, partindo de automatismos simples at homens binicos ou cyborgs temos a seguinte separao que resulta em diferentes graus para a artificialidade dos mecanismos ou seres, se assim podemos falar, lembrando que j existe o conceito de vida artificial. Assim, com base na separao feita por aquele autor podemos dizer que: Um automatismo ou um dispositivo mecatrnico um dispositivo que se move, tem partes eletrnicas e mecnicas, e faz isso sob condies que so fixadas para ele e no por ele. Essa ltima frase deixa claro que o dispositivo no tem vontade prpria. Por outro lado, um rob um dispositivo autnomo ou semi-autnomo fabricado para funcionar de modo semelhante a uma entidade viva. Esse dispositivo inclui partes mecnicas, eletrnicas, programas, e tudo mais necessrio para que ele alcance sua finalidade. Neste caso, podemos ter os robs humanides, que imitam na aparncia os seres humanos, e os no humanides, com formatos que se adaptam s suas finalidades. Temos a seguir os andrides que so dispositivos feitos para se assemelhar a seres humanos e a se comportar como seres humanos. A prpria palavra andride vem do grego significando igual ao homem. Passamos agora ao Cyborg ou organismo ciberntico onde o homem binico o melhor exemplo.Trata-se de uma criatura que possui partes dos seres vivos e partes eletrnicas - mecnicas. Em muitos casos, estas partes eletrnicas e mecnicas visam substituir partes vivas que foram danificadas ou que no operam mais num ser vivo. Evidentemente, a parte viva que tem por principal componente o crebro, comanda as demais... Em todas estas categorias encontramos variaes e mesmo modificaes que as tornam membros de grupos intermedirios ou totalmente novos. Nesta seo de nosso site vamos ter artigos que incluem todas estas categorias, incluindo projetos prticos. No entanto, para comear vamos tratar inicialmente dos elementos mais simples que esto no grupo dos dispositivos mecatrnicos e dos robs, que sem dvidas so os membros mais atraentes. O texto que damos a seguir vem do nosso livro Eletrnica Para Mecatrnica, com adaptaes.

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Um pouco de histria Os termos Robtica, Mecatrnica, Binica e Inteligncia Artificial se tornaram muito populares nos ltimos anos, apesar das definies serem ainda um pouco controvertidas. A idia de mquinas que possam trabalhar para os humanos, nos livrando de trabalhos desagradveis ou perigosos, ou seja, escravos ou empregados eletrnicos que no fazem greves ou pedem aumento de salrios, tem sido explorada intensamente em filmes e livros de fico cientfica. Podemos citar autores como Hugo Gernsback, Isaac Asimov. Arthur Clarke, alm de cineastas como Steve Spielberg, George Lucas e mutos outros que exploraram intensamente esse tema. CURSOS PRESENCIAIS Projetando Sistemas de udio e Vdeo residenciais Microcontroladores PIC Guarulhos BUSCAR DATASHEET

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Eletrnica Bsica Reparao eletrnica MultiSIM 11 Tcnicas de Montagem

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Como usar este quadro de busca

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O AUTOR
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LITERATURA TCNICA
Livros Nacionais Livros Internacionais Livros para Dow nloads Li, Lendo e Recomendo Biblioteca do Instituto

Em particular, para os leitores que gostam de eletrnica e dominam o ingls sugerimos as histrias de Hugo Gernsback que se encontram no site http://www.magazineart.org/publishers/gernsback.html. Na figura abaixo, a revista Radio Craft nmero 1, de julho de 1929, da qual Hugo Gernsback era editor.

COLABORADORES
Perfil

Para chegar s origens da robtica, devemos viajar ao passado, at a antiga Grcia, onde as primeiras esttuas mveis foram construdas. J no primeiro sculo antes de cristo, Hero de Alexandria fez experimentos com pssaros mecnicos. Em torno de 270 antes de Cristo, temos notcias de um engenheiro grego que construiu relgios de gua com figuras mveis. Bem mais tarde, no ano 770 da nossa era, o relojoeiro Suo Pierre Jacquet-Droz criou trs bonecas mecnicas que podiam tocar um rgo, desenhar figuras simples e escrever. Outro nome, de nossa era, que no pode ser esquecido o de Nicola Tesla que construiu um submarino rdio controlado.

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O sub marino radiocontrolado de Tesla (1898)

A palavra Robot foi criada em 1921 pelo escritor Tehecoslovaco Karel Kapec (Encontramos seu nome tambm grafado como Capec) no seu livro R.U.R. Rassums Universal Robots. Nesse livro, ele descreve criaturas mecanizadas que podiam fazer todas as coisas que um homem pode. Rob a palavra checa que significa trabalhador. A partir de ento, a palavra passou a ser usada para indicar seres mecnicos que podem fazer trabalhos semelhantes aos humanos. A imagem popular de um rob normalmente mostra uma criatura com formas e modos que lembram os seres humanos. Os robs humanides normalmente possuem braos, pernas e uma cabea pensante e at mesmo podem expressar emoes. No entanto, para os engenheiros e projetistas que trabalham com robs, a imagem um pouco diferente. A idia bsica de um rob prtico substituir os humanos em tarefas repetitivas, perigosas ou cansativas. No nosso mundo atual, essas tarefas esto principalmente ligadas manufatura de objetos numa linha de produo, o que significa que a primeira idia de robs prticos est justamente associada indstria. Os robs industriais so justamente os primeiros seres reais dessa categoria que entraram no nosso mundo como mquinas operantes, fabricando coisas. Carros, equipamentos eletrnicos e eletrodomsticos so exemplos de coisas fabricadas por mquinas automticas ou robs, em substituio aos trabalhadores humanos numa linha de produo. Um ponto interessante a ser observado que os robs industriais, na maioria dos casos, no tm qualquer semelhana com um ser humano, Esses dispositivos no possuem pernas nem uma cabea mas muitos braos que so projetados para as tarefas que devem realizar. No h qualquer necessidade de fabric-los com a aparncia de um ser humano. claro que a idia de robs com aparncia humana ou humanides para outras tarefas, como o trabalho em residncias, ou no prprio trato com humanos no desapareceu. A partir dessas idias, a associao de dispositivos eletrnicos com mecanismos leva a mquinas que podem realizar uma grande quantidade de tarefas automaticamente. Surge ento uma nova cincia denominada Mecatrnica (mecnica + eletrnica). Encontramos nos dicionrios e livros tcnicos diversas definies para a mecatrnica. No entanto, a idia bsica a integrao sinergstica da mecnica, eletrnica e tecnologia da computao para produzir produtos ou sistemas avanados. Podemos dizer que a Mecatrnica uma subdiviso da Ciberntica. Se levarmos em conta que a mecatrnica e robtica podem ser colocadas em blocos paralelos quando estudamos seus circuitos e duas aplicaes, elas tm muito em comum. Assim, analisando o currculo de muitos cursos de mecatrnica, vemos que eles basicamente tratam da construo de robs. Da mesma forma, quando analisamos os currculos de cursos de robtica, vemos que sua finalidade a construo de dispositivos que integram a mecnica com a eletrnica! Outro assunto relacionado com esses estudos a Inteligncia Artificial. Os projetos modernos de robs e dispositivos mecatrnicos incluem algum grau de inteligncia. A questo, entretanto, qual o critrio que devemos usar para definir inteligncia, nesse caso e como determinar que grau de inteligncia existe numa mquina. Diversas so as abordagens utilizadas para resolver esse problema. Por exemplo, o matemtico Britnico, Alan Turing, criou um teste muito interessante para saber se uma mquina ou no inteligente. Ele props o uso de uma pessoa para testar a mquina. Homem e mquina so interconectados atravs de alguma espcie de modem de tal forma que a pessoa no saiba o que est do outro lado da linha. Atravs desse arranjo, eles podem trocar mensagens, conduzindo uma conversao. Se a mquina puder manter a conversao bem o suficiente para que a pessoa do outro no possa ter certeza se est falando com um humano ou uma mquina, ento a mquina pode ser considerada inteligente. O teste de Turing hoje um parmetro muito usado para se avaliar se um sistema ou no inteligente.

Foto - Alan Turing

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Hoje em dia quando se pensa em robtica, mecatrnica ou inteligncia artificial, diversos itens comuns devem ser considerados. Os projetos nesses campos tm diversas semelhanas, a partir do instante em que todos usam eletrnica e mecnica. (Veja que no estamos considerando o uso de blocos hidrulicos ou pneumticos por enquanto em nossa seo, mas algo que deve ser considerado mais adiante). Isso significa que os mesmos blocos bsicos podem ser usados em diversos projetos. Os modos como os blocos so organizados o nico fator que determina o que a mquina vai fazer. No prximo item veremos como blocos podem ser usados em projetos prticos.

A Estrutura dos Projetos Mecatrnicos e Robticos Nosso ponto de partida justamente a idia de que os dispositivos mecatrnicos e robticos combinam eletrnica e mecnica e so criados para realizar tarefas normalmente executadas por pessoas. Partindo dessa idia bsica, vamos separar quais so as funes que os blocos devem realizar para se tornarem prticos. Na figura abaixo temos a estrutura geral desses blocos.

O nmero e tipo de blocos que devem ser usados num projeto especfico determinado apenas pelo que o projetista deseja que seu equipamento faa. Um brao fixo ou um elevador, por exemplo, no precisam de pernas. Uma cabea com olhos eletrnicos no precisa de braos e assim por diante. Os principais blocos que podemos usar nos projetos so dados no item seguinte.

Controle O controle o crebro ou inteligncia) de qualquer projeto mecatrnico ou robtico. Todas as partes devem ser controladas por circuitos eletrnicos capazes de realizar as seguintes funes bsicas:

a)Controle de Posio Braos com garras ou outros tipos de dispositivos manipuladores precisam ter controles precisos que os coloquem na posio correta para executarem uma tarefa. O movimento de uma cabea com olhos ou sensores deve ser controlada por um bloco especfico.

b)Controle Cinemtico Qualquer projeto que tenha partes mveis precisa desta espcie de controle. A velocidade com que qualquer parte se move precisa ser determinada com preciso e controlada por circuitos apropriados. Neste tipo de bloco inclumos os circuitos que controlam a velocidade de deslocamento de um rob.

c)Controle Dinmico Muitas partes de um rob ou dispositivo mecatrnico trabalham com foras que precisam ser controladas de modo preciso durante sua operao. Quando a garra de um rob manipula um objeto preciso ter alguma espcie de controle que determina a fora que ele exera para segurar mas no quebrar o objeto manipulado. Um desafio para qualquer projetista de um rob ou brao manipulador faz-lo pegar ovos e transport-los de um lugar para outro sem quebrar!

d)Controle Adaptativo Este tipo de controle necessrio quando uma funo de um rob ou dispositivo mecatrnico deve mudar durante a execuo de uma tarefa. Um exemplo disso a mudana de fora que uma garra deve exercer ao comprimir uma mola. Outro exemplo a mudana do torque de um motor de um rob de modo que ele mantenha sua velocidade constante ao subir uma rampa ou quando tenta mover um objeto pesado.

e)Controle Externo Os controles externos so usados quando um operador humano usado para comandar as tarefas de um rob ou um brao mecatrnico. Neste caso, o humano o crebro que faz uso de sensores para controlar as operaes do rob.

Para transferir os comandos de um rob ou dispositivo mecatrnico, um operador pode usar uma grande quantidade de interfaces. Podemos usar links por rdio, fios, infravermelho ou mesmo atravs da voz. Os projetos modernos podem incluir circuitos reconhecedores de voz capazes de identificar comandos diretamente falados por um operador. Neste ponto, importante considerar o grau de inteligncia que deve existir num rob. Os controles complexos podem dar a um observador a falsa impresso de que o rob inteligente. No entanto, um bloco de controle que inclua muitas funes no um bloco inteligente. considerada inteligncia se o rob pode tomar decises baseadas numa entrada a partir de seus prprios sensores ou de um operador que emprega um bloco especfico de entrada de dados.

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Atuadores

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Os robs e dispositivos mecatrnicos devem ter alguma forma de manipular objetos ou realizar alguma forma de ao no mundo exterior. Existem basicamente as seguintes formas de atuadores usados nos projetos prticos:

Movimento Os robs podem se mover de um lugar para outro usando pernas, rodas ou esteiras. As pernas podem ser movimentas pelo uso de solenides, motores, SMAs(*), etc.

(*) SMAs ou Shape Memory Alloys - Ligas com Memria de Forma - so materiais que, atravs de um processo denominado transformao martenstica voltam a uma forma predeterminada quando aquecido. Quando uma SMA est fria (ab aixo da temperatura de transformao, ela pode ser deformada facilmente e levada a um novo formato. Quando o material aquecido acima da temperatura de transformao, altera-se a estrutura cristalina e ele volta ao formato original. Mais adiante, neste mesmo livro veremos como usar as SMAs dando circuitos de controle.

Manipulao Os robs e outros dispositivos mecatrnicos no tm mos. Eles usam garras para manipular os objetos. As garras so controladas por circuitos eletrnicos. Os movimentos das garras podem ser obtidos atravs de motores, solenides, SMAs etc. Na figura abaixo mostramos alguns tipos de mecanismos usados em garras.

A manipulao tambm pode ser obtida pelo uso de dispositivos especialmente projetados para uma determinada tarefa, como ocorre com os robs industriais. As partes so ento projetadas de acordo com a operao a ser realizada, uma chave de fendas em lugar de garras para colocar parafusos, etc.

Sensores Os robs e outros dispositivos mecatrnicos se interam do que ocorre no mundo exterior atravs de sensores. Os sensores so de grande importncia j que eles podem transmitir informaes sobre as posies das diversas partes de um rob ou outro dispositivo, o tamanho e forma de um objeto que est sendo manipulado, a presena de obstculo (se for um rob mvel), alm de muitas outras informaes que dependem apenas da finalidade do projeto. Uma cmera de TV pode ser conectada a um circuito inteligente que permita a um brao reconhecer e selecionar peas que tenham determinada forma e tamanho, selecionando-as numa linha de montagem, conforme mostra a figura abaixo.

Os sensores mais comuns nos projetos de mecatrnica e robtica so: Luz LDRs (Light Dependent Resistors, clulas CdS ou Foto-Resistores), foto-diodos, foto-transistores e fotoclulas. Presso esponja condutora, sensores eletromecnicos, sensores semicondutores. Temperatura NTC (Negative Temperature Coefficient Resistors), PTC (Positive Temperature Coefficient Resistors), diodes e transistores. Imagem CCDs (Charge-Coupled Devices), foto-diodos e foto-transistores e matrizes] Posio sensores lineares e rotativos, encoders, sonares, radares e sensores IR Contacto microswitches, pendulos Proximidade capacitivos, indutvos ou infravermelhos, efeito hall.

Energia Projetos que tenham dispositivos eletrnicos e partes mecnicas mveis precisam de uma fonte de energia eltrica. Se o projeto um rob autnomo, por exemplo, o ideal que ele carregue sua prpria fonte de energia. Baterias e pilhas podem ser usadas para essa finalidade. O tamanho e tipo de fonte, neste caso, depende das exigncias de energia do projeto e do tempo que ele deve operar sem uma troca ou recarga. Se o equipamento fixo, por exemplo um brao robtico ou um elevador, a energia eltrica pode ser proporcionada por uma fonte a partir da rede de energia. Circuitos retificadores, filtros e reguladores fazem parte desse tipo de bloco. claro que, dependendo do projeto, podemos pensar em fontes alternativas de energia como painis solares, motores a combusto interna, clulas combustvel e muito mais.

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Inteligncia

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Eis um bloco importante que pode ser encontrado em muitos projetos de mecatrnica e robtica. Os blocos de inteligncia processam informaes que so obtidas a partir de sensores ou recebidas de outras fontes externas (computador ou operador humano) tomando decises a partir delas sobre o que o sistema deve fazer. O bloco de inteligncia pode ser simples como um comparador neural que percebe a intensidade de uma fonte de luz e faz com que um rob v em sua direo. Pode tambm ser muito complexo, envolvendo microprocessadores, redes neurais e outros recursos para tomar decises de alto nvel.

Inteligncia por Software Esse tipo de inteligncia obtida a partir de um programa que reside num computador, microprocessador ou microcontrolador. O hardware se encarrega de converter as informaes obtidas de sensores para que o programa as processe e tome as decises que, novamente pelo hardware, resultem nos comandos para a realizao das tarefas decididas. Nos programas inteligentes, as decises podem ser modificadas medida que novos dados so obtidos dos sensores, o que torna o sistema capaz de aprender com a experincia. Essa uma caracterstica bsica dos sistemas denominados inteligentes. Os programas que simulam redes neurais so os preferidos pelos desenvolvedores e pesquisadores de inteligncia artificial. Outra ferramenta poderosa para o desenvolvimento desses sistemas a lgica Fuzzy ou Lgica Difusa. importante notar que a inteligncia por software pode ser localizada no interior do prprio dispositivo mecatrnico ou rob quando usamos microprocessadores ou microcontroladores. Os dispositivos Basic Stamp, Basic Step, Arduino, etc. so recursos simples que podem ser usados para se adicionar algum grau de inteligente projetos simples. Eles podem ser programados para tomar algumas decises a partir de inputs obtidos de sensores externos de controle. Diversos programas de simulao de redes neurais existem para o desenvolvedor criar sua prpria mquina inteligente.

Inteligncia por Hardware Uma outra forma de se agregar inteligncia a uma mquina atravs do uso de circuitos que podem aprender. A idia bsica imitar o modo como os seres vivos processam as informaes recebidas pelos sensores, ou seja, usando o sistema nervoso. Uma analogia mostrada na figura 4.

Os seres vivos recebem informaes do mundo exterior por sensores acoplados clula nervosa. As clulas enviam a informao ao crebro, formado por uma rede de clulas. No crebro, as informaes so processadas e o resultado, enviado por uma outra rede de clulas aos efetores, por exemplo, os msculos. Usando neurnios artificiais, o projetista pode juntar elementos numa rede que imita o funcionamento de um ser vivo, agregando assim inteligncia a um mecanismo ou um rob. claro que um simples neurnio no pode levar a um comportamento realmente inteligente. Obtemos o comportamento de uma ameba. Mesmo usando muitos milhes de neurnios o comportamento obtido no vai muito alm do que observamos num verme ou num inseto. Uma rede neural pode aprender e tomar decises, dando a uma mquina algum grau de inteligncia. Existem venda CIs que j contm redes neurais e que podem ser usados em projetos.

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Efeitos Especiais

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Dependendo da aplicao, o rob ou o dispositivo mecatrnico deve possuir algum recurso capaz de chamar a ateno das pessoas. Nos projetos prticos devemos considerar a possibilidade de incluir blocos que produzam sons, falem algumas palavras ou frases, respondam questes, produzam efeitos de luz ou mesmo levem equipamentos de auto-defesa.

Basicamente so os seguintes os efeitos que podem ser includos num projeto mecatrnico ou rob: Sons: sirenes, sistemas sintetizadores de voz, batida de corao e respirao (existem bonecas que incluem esses efeitos para se obter maior realismo). Efeitos de luz: flashes de xennio, luzes seqenciais, sinalizao simples, etc. Auto-defesa: descargas de alta tenso

Usando os Blocos Bsicos em projetos Como explicamos na introduo, a idia bsica do nosso trabalho descrever blocos eletrnicos de construo bsicos que possam ter uma das diversas funes necessrias implementao de um projeto de robtica ou mecatrnica. Entendendo como funciona cada bloco bsico e o modo como podem ser interligados entre si, o leitor poder compreender como funcionam sistemas inteiros projetando-os para realizar um determinado tipo de tarefa. Conforme dissemos tambm, o nmero e a complexidade dos blocos depende exclusivamente da tarefa que o dispositivo deve executar. Para usar os blocos bsicos, o desenvolvedor deve ter em mente alguns pontos importantes:

Conectividade: Os blocos devem ser projetados de tal forma que eles possam ser interligados facilmente. Isso significa que o sinal fornecido pela sada de um bloco deve ser compatvel com as caractersticas de entrada do bloco no qual ele deve ser acoplado. Os blocos que descrevemos nesse livro, em sua maioria podem conversar uns com os outros, mas existem casos em que pequenas adaptaes ou interfaces devem ser usadas, consistindo essas em blocos adicionais do projeto.

Compatibilidade O desenvolvedor de projetos de robtica e mecatrnica deve estar atento para o fato de que, ao escolher um bloco para uma tarefa, deve estar certo de que ele seja capaz disso. Um bloco que tenha sido projetado para controlar um motor de 0,5 ampres no pode ser usado com um motor que exige 2 A.

Potncia Exigida Se o projeto for alimentado por baterias ou pilhas muito importante que o desenvolvedor verifique se elas podem fornecer pelo tempo desejado a energia que ele precisa. Motores, atuadores, solenides e lmpadas so os responsveis pela maior parte do consumo de um equipamento. Um alto consumo de energia provoca uma queda de tenso no circuito de alimentao com alteraes do funcionamento de todos os blocos. altamente recomendvel que dispositivos de alto consumo, como os usados na propulso e movimento (motores, garras, etc.) sejam alimentados por fontes independentes daquelas usadas na alimentao nos blocos eletrnicos. Se o dispositivo for alimentado pela rede de energia, as mesmas recomendaes so vlidas. Use uma fonte com capacidade suficiente para alimentar todos os blocos e preferivelmente fontes separadas para motores e atuadores.

Projetos Sugeridos Chegamos ao ponto em que o desenvolvedor est pronto para criar seus prprios projetos usando blocos bsicos. Usando os blocos bsicos mostrados o leitor pode criar dispositivos mecatrnicos e robs que funcionam. Diversas sugestes de projetos sero dados a seguir de forma completa ou em blocos nesta seo do site.

Brao Mvel ou Brao Robtico Este um dos projetos preferidos pelos praticantes de robtica e mecatrnica, estando presente na maioria dos currculos de escolas tcnicas. Um brao robtico pode pegar um objetos e coloc-los em outro lugar, por exemplo numa caixa ou numa esteira. Um brao robtico bsico deve conter as seguintes funes: Controle obtendo informaes de movimento a partir de um teclado, joystick ou mesmo de um computador (pelo teclado ou mouse). Atuador para movimentar o brao e a garra. Uma alternativa para a garra num projeto mais simples usar um eletrom, se os objetos a serem movimentados forem de metal que pode ser atrado. Sensores podemos us-los opcionalmente para enviar informaes ao operador, por exemplo quando o local onde os objetos forem colocados estiver cheio ou se o objeto cai antes de ser colocado no seu lugar. Fonte de alimentao Efeitos tambm podemos ter opcionalmente efeitos de luz e som, ou mesmo um contador de objetos.

Rob Caminhante ou Autnomo Este , sem dvida alguma, um dos mais interessantes projetos de mecatrnica que podemos desenvolver, tanto pelos efeitos finais como pela quantidade de recursos que podemos agregar. Um rob caminhante ou autnomo pode ser to simples que apenas caminha ou to completo que possua inteligncia, rgos sensoriais e seja capaz de realizar diversas tarefas. Controle Os sinais deste bloco podem ser enviados pelo operador (via rdio controle, infravermelho ou cabo), ou podem ser gerados por sensores acoplados s partes mveis (motor, garras, brao, etc.). Se o rob tiver outras partes mveis, elas podem tambm ser controladas por este bloco. Crebro alguma inteligncia pode ser agregada ao operador para ajudar os sensores. O rob poder ento tomar algumas decises independentemente da ao do operador.

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Sensores os sensores informaro o operador ou o circuito de inteligncia sobre a presena de obstculos ou outras condies detectveis de modo que decises possam ser tomadas. Atuadores se o rob for dotado de garras ou outros recursos, devem existir blocos de controle de atuadores. Uma idia uma mo artificial adaptada. Efeitos efeitos de luz e som podem ser adicionados. Efeitos so importantes quando o rob participa de eventos ou demonstraes pblicas e feiras de cincias. Alimentao esse tipo de rob deve ser alimentado por baterias.

Robo Segue-a-Linha Um projeto clssico que adotado, pela sua simplicidade, na maioria dos cursos bsicos de mecatrnica e robtica o do rob que segue uma linha no cho. Esse rob equipado com sensores de luz (LDRs ou fototransistores) que so ligados num sistema diferencial inteligente capaz de controlar seu movimento. Existem duas possibilidade de funcionamento: os sensores podem ser excitados pela luz refletida numa linha preta em fundo branco ou por uma linha branca em fundo preto. Basta mudar a configurao dos blocos para detectar luz ou sombra. Pela deteco dessa linha, o rob pode dirigir seus movimentos de modo a seguir a linha., conforme mostra a figura abaixo.

Na verso mais simples a linha forma um circuito fechado no qual o rob ficar se movimentando.

Os blocos bsicos deste rob so: Sensores a soluo mais simples para implementao de sensores de luz a que faz uso de LDRs. No entanto, foto-transistores tambm proporcionam excelente desempenho. Controle Esse bloco acionado diretamente a partir dos sinais dos sensores. Alimentao dependendo do tamanho do rob podem ser usadas pilhas, mas para um rob mais elaborado podem ser usadas baterias recarregveis. Efeitos luz, sirenes ou estroboscpicas de sinalizao podem fazer parte deste projeto.

Elevador Automtico Este tambm um outro projeto clssico nos cursos de mecatrnica, robtica e automao industrial. Conforme mostra a figura 6, a verso bsica implementada numa maquete de construo. O nmero de andares depende apenas do projetista.

A finalidade do projeto a operao automtica do elevador, usando sensores em cada andar. Pode ser usado um teclado para controlar o movimento ou ainda um circuito inteligente para tomar decises. Esse bloco pode ser usado para decidir em que andares o elevador vai parar a partir do acionamento de botes de chamada e da

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posio em que ele se encontra.

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Criando seu Prprio Projeto Um ponto importante para quem desenvolve um projeto de mecatrnica ou robtica agregar criatividade. Se o leitor vai participar de uma feira, pretende montar um equipamento para um trabalho escolar ou concurso, vai desenvolver um TCC ou monografia baseado num projeto prtico mecatrnico, importante que ele tenha algum diferencial, algo que outros projetos no agreguem e que lhe vai dar mais pontos. Algumas idias de projetos so dadas a seguir:

Linha de produo ou reciclagem em miniatura que manipule objetos. Brao robtico que possa reconhecer peas separando-as pelo formato, cor ou peso. Um eletrom permite reconhecer e separar objetos que possam ser atrados. Rob que siga a luz de uma lanterna ou encontre um objeto iluminado Modelo em miniatura de um lava-rpido Cabea de rob que possa falar palavras ou reconhecer objetos e movimente a boca (este tipo de dispositivo tambm se enquadra na categoria dos animatrnicos. Sistema automtico para alimentao de animais Dispositivos que ajudem deficientes fsicos Automatismos para o lar como portes automticos, irrigadores inteligentes, robs cortadores de grama ou caadores de pragas, etc. Automatismos mdicos como cadeiras de rodas, cama hospitalares, etc. com recursos diferenciados.

Tambm devemos lembrar que muitos construtores de robs participam de competies que envolvem determinadas tarefas como jogar futebol, participar de batalhas, movimentar objetos de modo preciso, etc. Na Internet o leitor vai encontrar diversos sites que tratam de robtica, bastando digitar as palavras chave em portugus ou em ingls em mecanismos de busca como o Google, Yahoo, Netscape, etc. O leitor vai ficar surpreso com a quantidade de informaes que pode ser obtida nos sites.

Informao Adicional Este nosso artigo introdutrio robtica e mecatrnica visa fornecer apenas conceitos bsicos para a elaborao de projetos at de alguma complexidade. Para utilizar os blocos fornecidos aqui o leitor precisa ter conhecimentos bsicos de eletrnica e tambm as ferramentas e local apropriado para o seu trabalho. A seguir, damos algumas informaes importantes para que o leitor no tenha dificuldades com a criao de seus prprios projetos.

Conhecimento Bsico de Eletrnica Muitos desenvolvedores de projetos em mecatrnica e robtica no possuem uma base slida em eletrnica pois podem vir de outras reas como a mecnica, fsica, etc. No preciso ser um doutor ou engenheiro em eletrnica para desenvolver projetos mecatrnicos e robticos. Lembramos que muitos dos bons projetos desta rea so desenvolvidos por estudantes do ensino mdio e de cursos tcnicos que no aprofundam-se muito na eletrnica.

Para trabalhar com circuitos eletrnicos montando-os com facilidade, o leitor precisa ter alguma habilidade no trato de ferramentas e ter alguns conhecimentos bsicos sobre os seguintes assuntos: Saber como os componentes bsicos funcionam e conhecer seus cdigos de especificaes. Saber interpretar um diagrama esquemtico Conhecer tcnicas de elaborao de placas de circuito impresso e ter recursos para isso. Ter e saber usar alguns instrumentos bsicos de medida e teste como um multmetro. Ter um bom fornecedor de componentes eletrnicos.

Existem muitos livros bsicos que podem ajudar o leitor a aprimorar seus conhecimentos nesta rea ou mesmo dot-lo caso ele no os tenha adquirido em sua formao normal. Sugerimos a aquisio de nosso Curso Bsico de Eletrnica- Editora Saber para os que desejam ter os fundamentos necessrios montagem de circuitos eletrnicos. Para os que tm conhecimentos bsicos e deseja ir alm, sugerimos nosso Curso de Eletrnica Digital. Muitas idias de circuitos prticos so tambm encontradas na srie de livros Circuitos e Solues Volumes de 1 a 5. Finalmente temos o livro que basicamente a continuao deste artigo : Eletrnica Bsica para Mecatrnica.

Ferramentas As ferramentas bsicas que os leitores devem ter para realizar montagens eletrnicas so: Ferro de soldar de pequena potncia (30 a 40 W) com alimentao conforme sua rede de energia. No recomendamos o uso de pistola de soldar. Alicate de corte lateral Alicate de ponta Descascador de fios Jogo de pequenas chaves de preciso (hexagonal, comum e Philips) Acessrios de soldagem e dessoldagem como sugador de solda, suporte de placas, etc. Garras extra para segurar componentes Furadeira de placa (manual ou eltrica) Recursos para elaborao de placas de circuito impresso (corrosivo, banheira, tinta especial, etc.).

Instrumentos

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20/05/13

Fundamentos de Robtica e Mecatrnica (MEC001)


Multmetro analgico simples (1 k ohms/V) para estudantes. Para os mais avanados multmetros mais sensveis (10 k ohms/V ou mais so os recomendados) Multmetro digital para os que desejam ir alm tendo uma ferramenta de preciso. Osciloscpio apenas para aquelas que desejam um trabalho muito avanado no desenvolvimento de projetos. Computador tanto para controlar dispositivos desenvolvidos como para rodar ferramentas de desenvolvimento de projetos como softwares de criao e simulao de circuitos e placas (Multisim, Proteus, Protel, Eagle, PCB123, etc.). Tambm possvel contar com placas de aquisio de dados que permitem usar o computador como osciloscpio, multmetro, etc.

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