Analise de Sistemas de Controle

ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE
PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Autores: Lus Fernando Alves Pereira, Jos Felipe Haffner 1

Aula 1 Introduo

O que a Disciplina

Onde se Encaixa no Contexto da Engenharia

Exemplos Prticos

Problemas Propostos

O que a Disciplina

Segundo o Novo Dicionrio Bsico da Lngua Portuguesa, escrito por Aurlio Buarque de
Holanda, o conjunto de palavras escolhidos para composio do nome desta disciplina podem ser definidas
da seguinte forma:

Anlise: Exame de cada parte de um todo, para conhecer sua natureza, suas propores, suas funes, suas
relaes, etc...

Sistema: Disposio das partes ou dos elementos de um todo, coordenados entre si, e que funcionam com
estrutura organizada.

Controle: Boto, mostrador, chave, circuito ou parafuso destinado a ajustar ou fazer variar as caractersticas
de um elemento eltrico.

Se por curiosidade algum se interessasse em saber previamente o que trata a disciplina de Anlise
de Sistemas de Controle com base nas definies anteriores, tal pessoa teria o conceito adequado das duas
primeiras palavras. A definio associada a palavra Controle, esta demasiadamente restrita e
tecnologicamente ultrapassada.
Em linhas gerais, pode-se dizer que esta disciplina tem por objetivo capacitar aos alunos a
Examinarem cada um dos elementos de um todo, descrevendo suas naturezas e relaes, tendo como
objetivo principal a compreenso do funcionamento fsico deste todo descrito em forma matemtica. Uma
vez caracterizado o comportamento fsico, que natural do Sistema sob Anlise muito comum que tal
comportamento no satisfaa um conjunto de condies previamente estabelecidas e supostamente
necessrias. Neste contexto, encaixa-se a idia do controle, que tem como finalidade fazer com que o
Sistema sob Anlise passe e se comportar de forma adequada, obedecendo quele conjunto de condies
estabelecidas a priori.

Onde se Encaixa no Contexto da Engenharia

Pode-se dizer que utilizao de Sistemas de Controle est inserida na base de qualquer
dispositivo ou equipamento automatizado. Diariamente nos deparamos com uma srie destes equipamentos
que possuem algum tipo de controle, desde eletrodomsticos como geladeira, ferro eltrico e mquinas de
lavar at sistemas robotizados empregados, por exemplo, na indstria automobilstica.

Para os exemplos anteriores, citar quais seriam as variveis de interesse e quais seriam as possveis
condies estabelecidas para o controle de cada um deles.



Observa-se o emprego de ferramentas de anlise de sistemas e o posterior projeto de controladores
em vrias reas Engenharia, ultrapassando desta forma mbito da Engenharia Eltrica. Pode-se citar por
exemplo, o controle de PH em processos qumicos relacionado diretamente a Engenharia Qumica ou a
anlise de modos de vibrao estrutural relacionado as Engenharias Mecnica e/ou Civil.
Encontra-se tambm exemplos de sistemas de controle nas reas da Biologia. Um exemplo que
pode ser citado o sistema de controle de equilbrio do corpo humano. Todas as pessoas utilizam
informaes dos olhos e dos ouvidos para efetuar tal controle. o sistema de controle de equilbrio do
corpo que permite-nos sentar ou levantar mesmo estando em movimento.

Realize o seguinte experimento: Fique em p e coloque um p em frente ao outro, de forma que os
dois ps fiquem alinhados mantendo os braos na posio normal. Feche os olhos e descreva o que
acontece com o equilbrio do seu corpo.

Em linhas gerais, neste sistema de controle a informao de equilbrio origina-se primeiramente no
interior dos ouvidos, onde canais semicirculares fornecem a informao de acelerao angular enquanto um
outro dispositivo composto por minsculas partculas de carbonato de clcio, encontradas na superfcie da
membrana otoltica da mcula interna do ouvido, fornecem informao relacionada com a acelerao
linear. Como pode-se observar este sistema de equilbrio necessita ainda ser complementado por
informaes relativas a sinais visuais, sem os quais ficaria prejudicado.

Exemplos Prticos

Apresentaremos agora um conjunto de cinco diferentes sistemas de controle nos quais podero ser
observados o comportamento de cada um deles em sala de aula. O primeiro deles, mostrado na Figura 1.1,
foi introduzido em 1788 por James Watt para o controle de velocidade em mquinas a vapor.

Figura 1.1: Diagrama esquemtico do regulador de Watt.

O funcionamento mecnico de tal dispositivo pode ser observado no prottipo de um regulador de
Watt, apresentado na Figura 1.2, desenvolvido no Laboratrio de Automao e Controle de Sistemas


LACS, da PUCRS. Neste prottipo o regulador de Watt empregado no controle de velocidade de um
motor de corrente contnua.

Figura 1.2: Prottipo do regulador de Watt desenvolvido no LACS.

O segundo, esquematizado na Figura 1.3, trata-se de um sistema trmico empregado para controlar
a temperatura do ar em um determinado ponto de um tubo cilndrico. Trata-se tambm de um sistema
didtico desenvolvido no LACS, apresentado na Figura 1.4, que pode ser encontrado em diversos
segmentos industriais. Na indstria eletro-eletrnica, o teste de envelhecimento precoce de produtos feito
mediante a exposio dos mesmos a temperaturas elevadas, realizados em uma cmara especial com
temperatura controlada (Testes de Burn In). Na agroindstria, utiliza-se a mesma filosofia para a secagem
de gros e na indstria de tabaco, para secagem do fumo.

Figura 1.3: Diagrama esquemtico do processo trmico desenvolvido no LACS.



Figura 1.4: Prottipo do processo trmico desenvolvido no LACS.

Problemas Propostos

Nesta seo ser apresentado alguns problemas prticos que poderiam surgir em situaes do
cotidiano de um engenheiro. Estes problemas sero propostos para serem resolvidos de forma
esquemtica, com base nas informaes obtidas nesta aula.

Problema 1 Controle de Temperatura: Em uma determinada indstria, no vero, a
temperatura do ambiente de trabalho atinge valores muito elevados causando desconforto
trmico e conseqente prejuzo a produo. Constatou-se que a temperatura do telhado desta
instalao contribui sobremaneira para elevao da temperatura ambiente. Objetiva-se
diminuir a temperatura do telhado de forma a melhorar as caractersticas de conforto trmico
deste ambiente com conseqente aumento na produtividade. Observa-se que a existncia de
poos artesianos no local em que a industria esta instalada, fazem com que a gua seja o meio
mais barato e eficaz para resfriar o telhado.
Problema 2 Controle de Nvel: Em alguns prdios residenciais, o sistema de distribuio de
gua realizado com base em caixas dgua localizadas sobre o ltimo pavimento e um
conjunto de reservatrios subterrneos (cisternas) que fornecem a gua para as referidas
caixas. Objetiva-se controlar o nvel mnimo de gua nas caixas dagua superiores de forma a
manter o abastecimento de gua no prdio, bem como o nvel mximo para evitar
transbordamento.
Problema 3 Controle de Velocidade: O objetivo deste problema efetuar o controle da
velocidade de cruzeiro em um automvel durante uma viagem.
Problema 4 Controle de Tenso DC: Em uma fonte de tenso DC chaveada, deseja-se
controlar a tenso de sada na carga, independente das oscilaes da rede eltrica e das
variaes de carga a qual a fonte esta sujeita.
Problema 5 Controle de Tenso AC: Fontes Ininterruptas de Energia, comumente
conhecidas como no-break, so largamente empregadas para o fornecimento de energia
eltrica em redes de computadores. Tais dispositivos so utilizados para gerao de uma
forma de tenso senoidal que mantm o fornecimento de energia eltrica em caso de falha da
concessionria de energia do local. Objetiva-se neste problema fazer com a forma de onda da
tenso de sada do no-break siga uma forma de onda senoidal de referncia.

Problemas Propostos:

Nesta seo sero apresentados alguns problemas prticos que poderiam surgir em situaes do
cotidiano de um engenheiro. Estes problemas sero propostos para serem resolvidos de forma
esquemtica, com base nas informaes obtidas em sala de aula.

Controle de nvel:Em alguns prdios residenciais, o sistema de distribuio de gua realizado com base em
caixas dgua localizadas sobre o ltimo pavimento e um conjunto de reservatrios subterrneos (cisternas)
que fornecem a gua para as referidas caixas. Objetiva-se controlar o nvel mnimo de gua nas caixas dagua
superiores de forma a manter o abastecimento de gua no prdio, bem como o nvel mximo para evitar
transbordamento.
Controle de temperatura: Considere uma piscina trmica olmpica onde so realizados treinamentos durante o
ano inteiro, desta forma necessrio manter a gua a uma temperatura agradvel independente da temperatura
ambiente. Para isto, existe uma caldeira instalada junto a piscina cuja a finalidade realizar o aquecimento da
gua. Com base nestas informaes elabore uma estratgia de controle que possibilite manter a temperatura da
piscina no valor desejado.
Controle de velocidade: Em aplicaes metal-mecnicas onde existe rigoroso controle de qualidade
necessrio ajustar corretamente a velocidade dos equipamentos de tal forma obter-se os resultados desejados
sem o desgaste excessivo das ferramentas. Considere o caso de um furadeira eltrica utilizada para furar
materiais com diferentes graus de dureza, assim elabore uma estratgia de controle que possibilite o usurio
especificar a velocidade da desejada da furadeira.
Controle de posio: O posicionamento de um elevador predial requer preciso e confiabilidade para garantir a
segurana e o conforto dos passageiros. Assim, elabora uma estratgia de controle que realize o
posicionamento da cabine de um elevador de tal forma que os passageiros sejam submetidos a aceleraes e
desaceleraes suaves.
Controle de tenso: O controle de carga da bateria de automveis tem o objetivo de manter a tenso da bateria
regulada dentro de uma faixa pr-definida, esta faixa de tenso varia em funo da quantidade de
equipamentos eltricos que esto sendo utilizados assim como da temperatura ambiente. Desta forma,
esquematize uma estratgia de controle que realize a carga da bateria de um automvel onde a tenso desejada
determinada em funo da temperatura e da quantidade de equipamentos utilizados e, ao mesmo tempo, no
varie com a velocidade de rotao do motor.


Aula 2 Anlise de Sistemas por Blocos

Discusso dos Problemas Propostos

Representao por Diagrama de Blocos

Definio das Variveis Envolvidas

Distrbios Externos

Problemas Propostos

Discusso dos Problemas Propostos

Exibio e discusso por parte dos alunos dos seguintes problemas propostos em aula:
Controle de Temperatura
Controle de Nvel
Controle de Velocidade
Controle de Tenso DC
Controle de Tenso AC

Representao por Diagrama de Blocos

A representao por diagrama em blocos uma prtica largamente empregada na anlise de
sistemas de controle. Utiliza-se esta representao pela facilidade de visualizar-se todas as partes
fundamentais que compe o sistema sob anlise, tornando-se uma forma de expresso comum entre
cientistas, engenheiros e tcnicos que atuam nesta rea. O diagrama de blocos de um sistema de controle
realimentado pode ser representado conforme a Figura 2.1.

Figura 2.1: Representao em diagrama de blocos de um sistema de controle realimentado.

O sistema de controle apresentado Figura 2.1 dito em malha-fechada. Este termo comumente
empregado para referir-se a classe de sistemas cuja informao da varivel de sada utilizada como
argumento na determinao da varivel de controle. De outra forma o sistema dito operar em malha-
aberta. Observa-se que independentemente da natureza do processo sob controle, o diagrama de blocos de
um sistema em malha-fechada, conforme o apresentado na Figura 2.1, em linhas gerais permanece
Varivel de Varivel de Varivel de
Referncia Erro Controle Sada
Controlador Processo
+ _

Elemento
Sensor


inalterado. Da mesma maneira, todas as variveis apresentadas na Figura 2.1 que constituem as entradas e
sadas de cada um dos blocos podem ser definidas de forma nica, independente do tipo de grandeza fsica
que se deseja controlar.

Os elementos que so utilizados para construir o diagrama de blocos so o prprio bloco, o
somador e o n. O bloco descreve qual a relao matemtica que existe entre a varivel de entrada e a
varivel de sada (Fig. 2.2). O somador utilizado quando se deseja somar ou subtrair dois ou mais sinais
(Fig. 2.3). O n empregado quando existe a necessidade de utilizar o mesmo sinal em um ou mais blocos
(Fig. 2.4).

Fig. 2.2: Bloco

Fig. 2.3: Somador.

Fig. 2.4: N.

Definio das Variveis Envolvidas

No diagrama de blocos da Figura 2.1, verifica-se que existem variveis de entrada e de sada do
sistema e outras variveis, que correspondem a entradas e sadas dos blocos intermedirios.
Defina, conforme seu entendimento, o significado cada uma seguintes variveis:
Varivel de Referncia
Varivel de Sada
Varivel de Erro
Varivel de Controle

Confira na bibliografia indicada em aula cada uma das definies das variveis anteriores,
observando o exato entendimento de cada uma delas.

Distrbios Externos

comum em situaes reais, que a varivel de sada de um sistema de controle sofra influncia de
outras variveis de natureza aleatria definidas como distrbios. Em nvel de diagrama de blocos, um
distrbio adicionado a varivel de sada do sistema representado conforme a figura abaixo:



Figura 2.5: Diagrama de blocos de um sistema em malha-fechada sujeito a distrbio.

Problemas Propostos

Prope-se nesta seo algumas questes que devero ser respondidas com base nas definies e
conceitos apresentados nesta aula. Aconselha-se novamente a utilizao da bibliografia indicada
para o auxlio na soluo das questes.

Defina e de exemplos prticos de sistemas de controle que operam em malha-aberta.
Para os problemas propostos na primeira aula, quais seriam os tipos das entradas de referncia de cada
um deles.
Ainda para os problemas propostos na primeira aula, estabelea como, onde e a natureza de distrbios
que poderiam ser adicionados a cada um deles.
Distrbio

Varivel de Varivel de + Varivel de
Referncia Erro Controle + Sada
+ _

Elemento
Sensor Realimentao

Autores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner 1

Aula 3 Introduo ao Matlab
Parte I: Manipulao e visualizao de dados
Introduo
Vetores
Matrizes
Funes
Grficos

Introduo

O MatLab um programa interativo para computao numrica e visualizao de dados; usado
intensivamente na engenharia de controle para a anlise e projeto. O MatLab contem uma coleo de
ferramentas chamadas de toolbox. Cada toolbox possui muitas funes que expandem o ambiente do
MatLab em reas especificas tais como: processamento de sinais, sistemas de controle, comunicaes,
redes neurais artificiais, estatstica, financeira, etc. O Simulink um programa de simulao grfica que
acompanha o Matlab. Este programa possibilita a simulao de sistemas dinmicos lineares e no-lineares
em nvel de diagrama de blocos, sendo empregado para anlise e projeto de sistemas de controle.

Este roteiro ser utilizado para acompanhar a primeira aula de laboratrio de introduo ao
MatLab. Nesta aula ser utilizado um programa tutorial denominado demat.m onde cada um
dos itens apresentados aqui sero demonstrados.

O ambiente do MatLab no grfico e pode ser considerado como um editor de linha: digita-se
uma linha de comando e no final da linha a tecla enter e o MatLab retorna com a informao processada
ou uma mensagem de erro. O prompt >> indica que o MatLab est pronto para receber um comando. Uma
linha sem o prompt indica o retorno do MatLab ao comando digitado em uma linha anterior.

Uma regra informal, mas til definir letras maisculas para variveis vetoriais e matriciais e
letras minsculas para variveis escalares (como a linguagem C o MatLab sensvel a letra
maiscula/minscula: a A).

Vetores

Para comear vamos criar alguma coisa simples, como um vetor. Entre cada elemento do vetor
(separado por um espao) entre colchetes. Os operadores ( [ ) e ( ] ) criam arrays unidimensionais
(vetores) e bidimensionais (matrizes). Por exemplo, para criar o vetor A, entre no MatLab com o seguinte
comando de linha:

A = [ 2 4 6 8 10 12 14 ]

A =
2 4 6 8 10 12 14

Se tivssemos digitado a seguinte linha, utilizando o operador ( ; ):



A = [ 2 4 6 8 10 12 14 ] ;
MatLab no retornaria nenhuma informao, mas a varivel a armazenaria a informao digitada.
Digitando:
A
A =
2 4 6 8 10 12 14
Existe uma outra maneira de criar um vetor utilizando o operador ( : ). Este mtodo geralmente
criado para gerar um vetor de tempo. Na linha de comando, o primeiro elemento (depois do sinal =) o
valor inicial do vetor. O segundo elemento o valor de incremento e o terceiro o valor do ltimo
elemento.

A = 2 : 2 : 14
A =
2 4 6 8 10 12 14

Cada elemento do vetor pode ser acessado individualmente, indexado pela sua posio dentro do
vetor utilizando o operador ( ) . Por exemplo para acessar o terceiro elemento do vetor A :

elemento = A( 3 )
elemento =
6

MatLab retorna a varivel ans quando na linha de comando no definida uma varivel para
guardar a informao gerada pela linha de comando.

A(3)
ans =
6

Note que diferentemente da linguagem C o primeiro elemento do vetor indexado com a posio
1 e no com a posio zero:

A(0)
??? Index exceeds matrix dimensions.

O operador ( : ) muito til para manipular o vetor ou gerar um novo vetor:

A( 1 : 3 )
ans =
2 4 6
A( 4 : 6 )
ans =
8 10 12
A( : )
ans =
2 4 6 8 10 12 14
A( 1 : 2 : 7 )
ans =
2 6 10 14



Mas se indicarmos um valor final maior que o tamanho do vetor, resulta em erro:
A( 1 : 10 )
??? Index exceeds matrix dimensions.

Para alterar algum elemento do vetor, basta atribuir um valor:

A( 3 ) = 0
A =
2 4 0 8 10 12 14

A( 3 ) = 6; % colocando o valor original na terceira posio do vetor A

A seguinte linha de comando retorna o tamanho do vetor A:

length(A)
ans =
7

Todas as operaes aritmticas de vetores com escalares e vetores com vetores validas so
possveis:

b = 2;
C = b*A
C =
4 8 12 16 20 24 28

C = b + A
C =
4 6 8 10 12 14 16

C-A
ans =
2 2 2 2 2 2 2

Para multiplicar dois vetores, elemento a elemento, utiliza-se o operador ( . ) (ponto):

C.*A
ans =
8 24 48 80 120 168 224

Deve-se notar que a operao de multiplicao de vetores resulta em erro:

C*A
??? Error using ==> *
Inner matrix dimensions must agree.

Para transformar o vetor linha, em vetor coluna usa-se o operador ( ) (apstrofe):

At = A


At =
2
4
6
8
10
12
14

Note que a posio dos elementos no vetor no se altera:

At(3)
ans =
6

Matrizes

Os vetores, na verdade so casos especiais de matrizes unidimensionais. Para se criar matrizes
deve-se utilizar o operador ( ; ), que dentro de um array indica o final de uma linha.

M = [ 1 2 3 ; 4 5 6; 7 8 9 ]
M =
1 2 3
4 5 6
7 8 9

Caso cada linha da matriz seja composta por vrios elementos, pode-se usar o operador ( ... ) ,
que interrompe a linha atual para continuar na prxima linha.

M = [ 1 2 3 ; ...
4 5 6 ; ...
7 8 9 ]
M =
1 2 3
4 5 6
7 8 9

Assim como os vetores, cada elemento, linha ou coluna da matriz pode ser chamada
individualmente:

i = 3; % indica o nmero da linha
j = 2; % indica o nmero da coluna

M( i , j)
ans =
8
M( 1 , :)
ans =
1 2 3


M(: , 3 )
ans=
3
6
9

M( 1:(i-1) , 1:j ) % equivalente a M(1:2,1:2) ou M([1 2],[1 2])
ans =
1 2
4 5

O operador ( % ) insere comentrios que no so processados pelo MatLab.
Para alterar um elemento, linha ou coluna basta atribuir um valor:

[ zeros(1,3) ; M(2,:); M(3,:)]
%zeros gera um array de elementos nulos, neste caso um vetor linha de trs posies
ans =
0 0 0
4 5 6
7 8 9

[ones(3,1)' ; M(:,2)' ; M(:,3)' ] '
% ones gera um array de elementos unitrios, neste caso um vetor coluna de trs posies.
ans =
1 2 3
1 5 6
1 8 9

A transposta da matriz pode ser obtida utilizando o operador ( ):

M
ans =
1 4 7
2 5 8
3 6 9

Veja a atuao do operador ( . ) no exemplo a seguir:

M*M
ans =
30 36 42
66 81 96
102 126 150

M.*M
ans =
1 4 9
16 25 36
49 64 81



Funes

Para facilitar o usurio, MatLab inclui muitas funes standard. Cada funo um bloco com
cdigo que executa determinada tarefa. MatLab contem todas as funes matemticas normalmente
utilizadas, tais como sin, cos, log, exp, sqrt e muitas outras. Constantes normalmente utilizadas tais como
pi, i (ou j) que representa a raiz quadrada de -1, so tambm, incorporadas ao MatLab.

sin(pi/4)
ans =
0.7071

Por default mostra os resultados aritmticos em quatro dgitos porem as operaes so realizadas
com dupla preciso ou seja 16 dgitos decimais.

O MatLab possui um sistema de help on-line, basta digitar help e o nome da funo que
procuramos informao.

help abs
ABS Absolute value and string to numeric conversion.
ABS(X) is the absolute value of the elements of X. When
X is complex, ABS(X) is the complex modulus (magnitude) of
the elements of X.
See also ANGLE, UNWRAP
ABS(S), where S is a MATLAB string variable, returns the
numeric values of the ASCII characters in the string.
It does not change the internal representation, only the
way it prints.
See also SETSTR.

Existem dois tipos de funes do Matlab: as funes internas ou fechadas, implementadas de
maneira mais eficientes possveis (tempo de processamento) e as funes m, geradas a partir da linguagem
de programao do MatLab. O comando type mostra a funo m, mas no habilitada para as funes
internas.

type abs
abs is a built-in function

type sin
sin is a built-in function.

type angle

function p = angle(h)
%ANGLE Phase angle.
% ANGLE(H) returns the phase angles, in radians, of a matrix with
% complex elements.
% See also ABS, UNWRAP.
% Copyright (c) 1984-94 by The MathWorks, Inc.
% Clever way:
% p = imag(log(h));
% Way we'll do it:
p = atan2(imag(h), real(h));



Funes de uso geral:

clear varivel apaga varivel da memria
clear all apaga todas as variveis da memria
close(n) apaga a figura de nmero n
close all apaga todas as figuras
whos relaciona as variveis amarzenadas na memria
who relaiona de forma simplificada as variaveis
which funo localiza o path de uma funo
cd e dir comandos dos
!comando do dos outros comandos dos

Grficos

A principal funo para gerar grficos no MatLab plot. Existem varias maneiras de utilizar este
comando:

a = 0.1;
b = 1;
t = 0:0.25:100; %gera o vetor de tempo
s1 = exp(-a*t); %gera a funo exponencial decrescente
s2 = sin(b*t); %gera a funo seno
y1 = s1.*s2;
y2 = s1+s2;

figure(1) %dois grficos superpostos gerados por comandos plot diferentes
hold on
plot(t,y1)
plot(t,y2)
hold off



figure(2) % dois grficos superpostos gerados por um nico comando plot
plot(t, [y1 y2] )
figure(3) % dois grficos superpostos gerados por um nico comando plot
plot(t,y1,':r',t,y2,'-.b') % com tempos independentes para cada grfico
figure(4) % divide o grfico em duas partes, uma para cada plot
subplot(2,1,1)
plot(t,y1)
subplot(2,1,2)
plot(t,y2)

Comandos auxiliares para gerar grficos:

close(4) %fecha afigura 4
close all %fecha todas as figuras
figure(1)
plot(t,y1,':w',t,y2,'-.w')
title(titulo do grafico)
xlabel( referncia eixo x)
ylabel(referncia eixo y)
legend(y1,y2)
text(60,1.5,inserir texto)



Aula 4 Introduo ao Matlab
Parte II: Funes e elementos de programao

Criando arquivos de lote
Polinmios
Elementos de programao
Criando funes

Este roteiro a continuao do roteiro apresentado na aula 2 e ser utilizado para acompanhar a
segunda aula de laboratrio de introduo ao MatLab. Nesta aula tambm utilizado o
programa tutorial demat.m onde cada um dos itens apresentados aqui sero demonstrados.

Criando arquivos de lote

Como j foi dito, o ambiente principal do Matlab um editor de linhas. Ento
mais eficiente escrever uma serie de comandos utilizando um editor de texto e salvar este
arquivo de lote com extenso m (nome_do_arquivo.m). Para executar estes comandos,
basta digitar o nome_do_arquivo no ambiente do Matlab.

O Matlab no reconhecer o nome_arquivo, caso:

O Windows pode estar configurado para colocar uma extenso de texto no final do nome do
arquivo ( nome_do_arquivo.m.txt ).

O arquivo for criado em um diretrio diferente da localizao do ambiente do Matlab .

Exemplo:

A - Escreva os comandos abaixo num arquivo lote chamado bas.m

%Este arquivo resolve a equao de Bscara
% a*x^2 + b*x + c = 0
d = sqrt(b^2-4*a*c)/(2*a);
e = b/(2*a);
r1 = e + d; % 1 raiz
r2 = e d; % 2 raiz
sol = [ r1; r2 ];


disp(as raizes so:) % mostra uma seqncia de caracteres
disp(sol) % mostra o contedo da varivel sol
B No ambiente do Matlab chame o arquivo bas.m.

Polinmios

No MatLab, um polinmio representado por um vetor. Para criar um polinmio
no MatLab, simplesmente entre com cada coeficiente do polinmio em ordem
decrescente.

Exemplo 1: x(s) s 3s 15s 2s 9
4 3 2
= + +

x = [1 3 -15 -2 9]
x =
1 3 -15 -2 9

Exemplo 2: y(s) s 1
2
= +

y = [ 1 0 1 ]
y =
1 0 1

Voc pode encontrar o valor do polinmio usando a funo polyval. Para o
exemplo 1, o valor resultante do polinmio para s = 2 15.

polyval( x , 2)
ans =
-15



Voc tambm pode extrair as razes do polinmio utilizando a funo roots:

roots(x)
ans =
-5.5745
2.5836
0.7860
-0.7951

Pode-se multiplicar e dividir polinmios, usando as funes conv e deconv . O
produto de dois polinmio feito fazendo a convoluo de seus elementos.

z = conv(x,y)
z =
1 3 -14 1 -6 -2 9

A forma analtica do polinmio encontrada :

z s s s s s s s ( ) = + + +
6 5 4 3 2
3 14 6 2 9

Dividindo-se o polinmio encontrado z por y obtm-se xx, que exatamente o
polinmio x recuperado, o resto da diviso nulo:

[yy , R] = deconv(z,x)
xx =
1 3 -15 -2 9
R =
0 0 0 0 0 0 0

Resolvendo um sistema de equaes lineares:
Seja um sistema linear dado por:

ax by p
cx dy q
+ =
+ =

Podemos rescrever este sistema de forma mais compacta como:

AX B =

onde:

A
a b
c d
B
p
q
X
x
y
=



Se a matriz A possui inversa ou seja tem determinante diferente de zero, a soluo
deste sistema :

X=A
-1
B .

Usando a notao do MatLab temos: X = A \ B. O operador ( \ ) serve para
resolver sistemas de equaes lineares e diferente do operador ( / ) que realiza a
operao de diviso. Vamos ao exemplo:

3 y 2 - x 3
10 y 5 x 2
=
= +

A = [ 2 5; 3 -2 ];
B = [ 10 3];
X =A\B
X =
1.8421
1.2632
X =A/B
??? Error using ==> /
Matrix dimensions must agree.

Elementos de programao

O MatLab possui um conjunto de comandos para facilitar o desenvolvimento de
funes ( nome_da_funo.m ) pelo prprio usurio, tais como: declaraes de controle
de programa, armazenamento de dados, manipulao de arquivos, estruturas de dados e
outras. Com este conjunto de comandos pode-se falar de uma linguagem de programao
MatLab. A maior parte destes comandos tem muita similaridade com a linguagem C.

O comando if

A expresso if usa operadores relacionais e lgicos:

Operadores relacionais
> maior que
< menor que
>= maior ou igual que
<= menor ou igual que
== Igual
~= Diferente



Operadores lgicos
& Lgica and
| lgica or
~ Lgica not

Exemplo:

n = 10*rand; %Gera nmero aleatrio com distribuio uniforme entre 0 e 10
if n <= 5
disp(o numero menor ou igual a 5)
else
disp(o numero maior que 5)
end

O MatLab permite usar a instruo if de maneira encadeada, com o uso do
comando elseif.

if n == 5
disp(o numero igual a 5)
elseif n < 5
disp(o numero menor que 5)
else
disp(o numero maior que 5)
end

O comando for

Como exemplo vamos fazer a transposta de uma matriz utilizando o comando for:

H=[ 1 2 3 4 5; ...
6 7 8 9 10; ...
11 12 13 14 15 ];

m = 5;
n = 3;
for i = 1: m
for j = 1 : n
HT( i, j ) = H(j , i)
end
end
disp(HT)



Comandos diversos

O comando break interrompe a execuo de um loop.

O comando return interrompe a execuo do programa.

O comando disp utilizado para mostrar dados ou caracteres.

b = 1000;
disp(b)
b
disp( b )
1000

O comando error mostra um conjunto de caracteres com um sinal caracterstico
de erro.

O comando input utilizado para entrar com dados na funo via valor digitado
no ambiente do Matlab.

var = input(entre com o valor da variavel var = )

Armazena na varivel var o valor digitado no Matlab.

Salvar arquivos de dados

O comando save salva em arquivo com extenso mat variveis do ambiente
MatLab.

save nome_arq varivel1 varivel 2 ... varivel n

O comando load recupera as variveis guardadas em nome_arq.mat

load nome_arq

Criando funes

Para criar suas prprias funes m devemos utilizar um editor de texto, como por
exemplo o bloco de notas do windows. A primeira linha da funo deve ter a seguinte:

function [sai_dados] = nome_funo(entra_dados)



Como exemplo vamos implementar uma funo que transforma coordenadas
retangulares em coordenadas polares:

function[modulo, angulo] = polar1(x,y)
% converte coordenadas retangulares em coordenadas polares
% o angulo convertido em graus

if nargin ~= 2 % testa o nmero de parmetros de entrada
error(nmero de parmetros indevido)
return
end

modulo = sqrt(x^2+y^2);
k=180/pi; %constante para converter rad em graus
angulo = k*atan(y/x)
end

Como fazer o help da funo?

As linhas de comentrio abaixo da primeira linha funcionam como o help da
funo:

help polar1
converte coordenadas retangulares em coordenadas polares
o angulo convertido em graus

Como testar o numero de parmetros de entrada da funo?

As variveis internas do Matlab, Nargin e Nargout, so variveis internas que
armazenam o nmero de entradas e de sadas usadas na funo declarada no Matlab.

Para usar a funo no ambiente do MatLab deve-se digitar:

x1 = 10;
y1 = 10;
[m , a] = polar(x1 , y1)
m =
14.1421
a =
45
Deve-se notar que as variveis utilizadas na funo so variveis locais, ou seja s
existem enquanto a funo executada. Os nomes das variveis usados na linha de
comando no precisam ser os mesmos que os adotados no script da funo.



Aula 5 Comportamento Dinmico de Sistemas

Modelagem

Exemplo 1: Sensores

Exemplo 2: Atuadores

Exemplo 3: Processos

Modelagem

O controle adequado de um sistema, que permite que a varivel de interesse (normalmente a
varivel de sada) atenda critrios de desempenho estabelecidos a priori pelos projetistas, somente
possvel aps o conhecimento do comportamento dinmico de cada uma das partes que o compe.
A tarefa de modelagem, muitas vezes fundamental antes da etapa do projeto de controladores,
consiste em descrever com base em leis fsicas um conjunto de equaes matemticas capaz de representar
com fidelidade cada uma das partes do sistema. A combinao adequada destas equaes possibilita ao
engenheiro de controle o perfeito entendimento do sistema funcionando de forma integrada. Descreve-se
na seqncia, trs exemplos distintos relacionados com a modelagem de elementos que compe sistemas
de controle de diferentes naturezas .

Exemplo 1: Sensores

Neste exemplo, apresenta-se a modelagem de um sensor de temperatura do tipo PT100. Trata-se
de um resistor que varia sua resistncia de acordo com a temperatura a qual esta sujeito. Pela sua
linearidade e baixo custo, este dispositivo largamente empregado com elemento sensor em diversos tipos
sistema de controle de temperatura. Na tabela abaixo pode-se observar a variao de resistncia de um
termoresistor do tipo PT100 em funo da temperatura.

Resistncia () Temperatura (
o
C)
100.0 0
100.1 1
100.2 2
100.3 3
100.4 4
100.5 5
100.6 6
100.7 7
100.8 8
100.9 9
101.0 10
: :
: :
109.9 99
110.0 100
Tabela 1: Medidas caractersticas de um PT100.


Observando a Tabela 1, constata-se que o PT100 apresenta uma variao de 0.1/
o
C, na faixa de
temperatura admitida. Desta forma, com base nos dados apresentados, pode-se dizer que a equao que
descreve o comportamento da resistncia deste elemento a seguinte:
0 1
R T K R(T) + = (5.1)
sendo (5.1) a equao de uma reta com coeficiente angular K
1
(/
o
C) e R
0
() a resistncia do PT100 a
zero grau Celsius. Em nvel de diagrama de blocos, este elemento pode ser representado na forma
apresentada na Figura 5.1.

Fig. 5.1: Bloco representativo do termoresistor do tipo PT100.

O bloco apresentado acima descreve o comportamento do elemento primrio que ir compor o
dispositivo de medida de temperatura. Normalmente, os sensores de um sistema de controle automtico
fornecem em suas sadas valores de corrente ou tenso. Para o dispositivo anterior, comum utilizar-se um
circuito de instrumentao para converter valores de resistncia em valores tenso. O circuito apresentado
na figura abaixo pode ser empregado nesta tarefa.

Fig. 5.2: Circuito de instrumentao do sensor de temperatura com PT100.

Para o circuito apresentado na Figura 5.2 entenda e explique o princpio bsico de funcionamento
do mesmo.

Temperatura Resistncia
0.1T+100

Elemento Primrio



O circuito da Figura 5.2 pode ser representado, em nvel de diagrama de blocos, na forma
apresentada abaixo:

Fig. 5.3: Diagrama de blocos do sensor de temperatura tipo PT100.

Aps esta etapa de tratamento de sinal, obtm-se um sinal de tenso que varia proporcionalmente
com a temperatura que o termoresistor submetido, i.e.

Tenso (V) Temperatura (
o
C)
0.0 0
0.1 1
0.2 2
0.3 3
0.4 4
0.5 5
0.6 6
0.7 7
0.8 8
0.9 9
1.0 10
: :
: :
9.9 99
10.0 100
Tabela 2: Medidas caractersticas do sensor de temperatura.

Conforme pode-se observar, os dados apresentados na Tabela 2 apresentam uma relao linear
entre as variveis tenso e temperatura, descrita pela equao (5.2)
T K V(T)
2
= (5.2)
que a equao de uma reta com coeficiente angular K
2
(V/
o
C).

Represente o diagrama de blocos que descreve o comportamento do sensor de temperatura
conforme a equao (5.2).

Exemplo 2: Atuadores

Dispositivos eletromecnicos so comumente empregados como atuadores em diversos tipos de
sistemas de controle. Processos robotizados so exemplos clssicos de sistemas de controle que utilizam
tais atuadores. Em braos robticos, comum que o movimento de cada uma de suas juntas seja efetuado
por meio de servoatuadores eletromecnicos. Em fbricas com elevado nvel de automatizao o emprego

Temperatura R(T) Tenso(T)
PT100 Circuito de
Instrumentao



de veculos com capacidade de navegao autnoma vem se tornando cada vez mais comum. O
movimento destes veculos s possvel porque existem motores eltricos acoplados em suas rodas. A
Figura 5.3 mostra o rob de servio em desenvolvimento no Laboratrio de Automao e Controle da
PUCRS.

Fig. 5.3: Rob de servio em desenvolvimento no LACS.

No rob apresentado na figura acima, a movimentao das rodas dianteiras realizada por dois
motores de corrente contnua controlados pela armadura. O motor de corrente contnua tem uma estrutura
de controle muito simples, uma vez que o fluxo magntico constante produzido no enrolamento de campo
ortogonal ao torque eletromagntico. Isto quer dizer que variaes no torque eletromagntico do motor no
afetam o fluxo constante em seu campo. A equao que descreve o comportamento do torque
eletromagntico do motor dada pela seguinte relao:

a f a e
I K T = (5.3)

sendo K
a
a constante de torque do motor,
f
o fluxo magntico do campo e I
a
a corrente que circula pelo
circuito de armadura do motor. O esquema eltrico utilizado na representao de um motor de corrente
contnua controlado pela armadura apresentado na Figura 5.4.

Fig. 5.4: Representao esquemtica de um motor de corrente contnua com controle por armadura.


Neste exemplo observa-se uma relao entre dois sistemas fsicos de diferentes naturezas. Um de
natureza eltrica e outro de natureza mecnica, interagindo entre si atravs de relaes eletromecnicas.

Fig. 5.5: Interao entre os modelos eltromagntico e mecnico.

Para a parte eltrica, conforme pode-se constatar pela Figura 5.4 tem-se o seguinte
equacionamento:

La Ra a t
V V E V + = (5.4)

onde V
t
a tenso aplicada nos terminais de armadura do motor, E
a
a fora contra eletromotriz, V
Ra
queda
de tenso na resistncia do enrolamento de armadura e V
La
a queda de tenso associada a indutncia da
armadura.

Reescreva a equao (5.4), relacionando as tenses na resistncia e na indutncia do enrolamento
de armadura do motor DC com a corrente de armadura do mesmo. Neste caso, cite o conjunto de
leis fsicas utilizadas neste equacionamento.

Para parte mecnica, tem-se o seguinte equacionamento:
B J mecnico
T T T + = (5.5)

que relaciona o torque mecnico aos torques associados ao momento de inrcia do rotor, representado na
equao (5.5) por T
J
, e a parcela de torque dissipada pelo atrito existente entre as partes fixas e mveis do
rotor.

Reescreva a equao (5.5), relacionando as parcelas torque associadas ao momento de inrcia do
rotor J e ao atrito viscoso B presente entre as partes fixas e mveis do rotor com a velocidade
mecnica do mesmo.

As relaes entre os sistemas eletromagntico e mecnico ocorrem quando considera-se que o
torque eletromagntico, apresentado na equao (5.3), igual ao torque mecnico no eixo do rotor e a fora
contra eletromotriz causada pela interao entre os fluxos magnticos da armadura e do campo do motor
diretamente proporcional a velocidade mecnica do rotor, i.e.

a T mecnico
I K T = (5.6)
K E
a
= (5.7)

Lens de Lei
etc.. Kirchhoff,
Ohm, de Leis
Magntico
e Eltrico
Sistema

Newtoniana
Mecnica da Leis
Mecnico
Sistema



Desenhe o diagrama de blocos que represente as partes eltrica e mecnica do motor DC
controlado pela armadura, descrevendo as variveis de sada e entrada de cada um dos blocos.
Nesta representao deve, necessariamente, estar representado os blocos que relacionam as partes
eltricas e mecnicas destes sistemas.
Exemplo 3: Processos

O exemplo de modelagem de processos ser dividido em dois casos distintos; o primeiro trata-se
da modelagem de um processo linear constitudo por dois tanques onde descreve-se matematicamente o
comportamento dinmico da coluna de lquido em cada um deles em relao ao fluxo de lquidos que
entram e saem instantaneamente dos mesmos. A Figura 5.6 ilustra cada uma das partes do processo em
questo.

Fig. 5.6: Representao dos dois tanques interligados.
Neste caso ser admitido como linear a relao entre as vazes Q
1
(t) e Q
2
(t) e as respectivas
alturas das colunas de lquido existente em cada um dos tanques, sendo vlidas as seguintes relaes:
1
2 1
1
R
(t) H (t) H
(t) Q

= (5.8)
2
2
2
R
(t) H
(t) Q = (5.9)
sendo R
1
e R
2
constantes que representam a resistncia aos fluxos Q
1
(t) e Q
2
(t), dependentes da posio de
ajuste das vlvulas C
1
e C
2
. Admitindo Q
i
(t) como sendo a vazo de lquido que alimenta o primeiro tanque
configurando-se em uma entrada externa, segue a seguinte relao:
(t) Q (t) Q
dt
(t) H dA
dt
(t) dV
1 i
1 1 1
= = (5.10)
(t) Q (t) Q
dt
(t) H dA
dt
(t) dV
2 1
2 2 2
= = (5.11)
ou ainda, relacionando as variveis Q
1
(t) e Q
2
(t) com as alturas de lquido em cada um dos tanques,
rescreve-se (5.10) e (5.11) na seguinte forma:
=
1
2 1
i
1
1
R
(t) H - (t) H
(t) Q
dt
(t) dH
A (5.12)


2
2
1
2 1 2
2
R
(t) H
R
(t) H - (t) H
dt
(t) dH
A
= (5.13)
onde A
1
e A
2
representam as reas das superfcies de cada um dos tanques, consideradas uniformes.
Observe que as equaes (5.12) e (5.13) so equaes diferenciais lineares de primeira ordem
invariantes no tempo.

Porque as equaes apresentadas em (5.12) e (5.13) so chamadas de equaes diferenciais
lineares de primeira ordem invariantes no tempo? Em que caso estas equaes seriam
consideradas variantes no tempo? De exemplos de processos cujo comportamento descrito por
equaes diferenciais invariantes e variantes no tempo.

Fig. 5.7: Diagrama de simulao para o processo anterior.
Em nvel de simulao, o processo equacionado anteriormente pode ser realizado conforme o
diagrama esquemtico apresentado na Figura 5.7. Este diagrama de simulao, desenvolvido em Simulink
1
,
resulta da simples interpretao das equaes (5.12) e (5.13). .
Equaes diferenciais lineares invariantes no tempo so facilmente resolvidas empregando
transformadas de Laplace. A teoria desenvolvida por Laplace permite empregar mtodos para solues de
equaes algbricas para resolver equaes diferenciais lineares invariantes no tempo. A definio de
transformada de Laplace dada na equao a seguir
{ } ) ( ) ( ) (
0
t f L dt e t f s F
st
= =
(5.14)
e sua utilizao na soluo de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo segue os passos
esquematizados no diagrama de blocos apresentado abaixo:

Fig. 5.8: Esquema para soluo de equaes diferenciais empregando transformadas de Laplace.

1
O Simulink um programa de simulao de sistemas dinmicos que trabalha em conjunto com o
programa MatLab.
Equaes Diferenciais
Lineares Invariantes
no Tempo
Transformada de
Laplace
Condies
Iniciais
Transformada
Inversa de
Laplace
Soluo
Temporal


Outra vantagem associada ao emprego da transformada de Laplace a possibilidade de usar
tcnicas grficas para esboar o comportamento previsto do processo sem a necessidade da soluo
analtica de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo que o descrevem.
Com base no esquema proposto na Figura 5.8, uma vez descrito o comportamento do processo que
se deseja modelar por um conjunto de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo, no caso do
exemplo anterior as equaes (5.12) e (5.13), o prximo passo seria a obteno da transformada de Laplace
de cada uma destas equaes. Tal tarefa realizada com base no teorema apresentado a seguir:

Teorema 5.1: Derivao Real

A transformada de Laplace da derivada de uma funo f(t) dada por

) 0 ( ) ( ) ( f s sF t f
dt
d
L =
(5.15)

onde f(0) o valor inicial de f(t) calculado em t=0. A prova deste teorema feita diretamente com base na
definio de transformada de Laplace apresentada em (5.14).

Prove que a igualdade estabelecida na equao (5.15) se verifica.
Dica: Derive por partes a equao (5.14).

A generalizao de (5.15) para o caso de derivada de ordem n de f(t), obtida de modo similar e
dada pela seguinte equao:

1 2
2 1
) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) 0 ( ) ( ) (

=
n n
n n n
n
f f s f s f s s F s t f
dt
d
L
(5.16)

onde
1 2
) 0 ( , ) 0 ( , ), 0 ( ), 0 (
n n
f f f f
so as derivadas temporais sucessivas de f(t) avaliadas em t=0.

Prove que a igualdade estabelecida na equao (5.16) se verifica.
Dica: Considere ) ( ) ( t g t f
dt
d
= repetindo o procedimento empregado na prova de (5.15), porm
considerando agora
) (t g
dt
d
L .

Para o processo descrito pelas equaes (5.12) e (5.13), admita como sendo nulas todas as
condies iniciais e obtenha as seguintes relaes:
H
2
(s)/H
1
(s);
H
2
(s)/Q
i
(s);
H
1
(s)/Q
i
(s).



Observe que para resolver o problema proposto acima todas as derivadas temporais apresentadas
nas equaes (5.12) e (5.13) devem ser substitudas pelo operador s, estabelecendo-se a equivalncia (5.17)
entre os domnios tempo e freqncia.
dt
d
s (5.17)

Da mesma forma que se estabelece equivalncia entre domnios para operao de derivao, existe
tambm uma equivalncia entre os domnios tempo e freqncia para operao de integrao, conforme
(5.18).
t
dt
s
0
1
(5.18)

Observe o diagrama de simulao apresentado na Figura 5.7. Com base no exposto at este ponto,
entenda e explique cada uma das partes do referido diagrama, observando se o mesmo reflete a
dinmica do processo descrito em (5.12) e (5.13).

No problema em que foi proposto a determinao das relaes H
2
(s)/H
1
(s), H
2
(s)/Q
i
(s) e
H
1
(s)/Q
i
(s), observe que todas estas relaes resultam em cocientes de polinmios em s, que uma varivel
complexa constituda por uma parte real e por uma parte imaginria, i.e.,
j s + = (5.19)
Desta forma, cada uma das relaes descritas anteriormente possuem uma parte real e outra parte
imaginria, ou seja:

y 1 x 1 1 1 2
jG G ) s ( G : ) s ( H / ) s ( H + = = (5.20)
y 2 x 2 2 i 2
jG G ) s ( G : ) s ( Q / ) s ( H + = = (5.21)
y 3 x 3 3 i 1
jG G ) s ( G : ) s ( Q / ) s ( H + = = (5.22)

onde G
ix
, i=1,2,3 representa a parte real e jG
iy
, i=1,2,3 representa as partes imaginrias de cada uma destas
funes. Cada uma destas funes tambm pode ser representada em coordenadas polares sendo
caracterizadas por um mdulo dado por
2
iy
2
ix
G G + (5.23)
e um argumento angular dado por
) G / G ( tan
ix iy
1
(5.24)
Diz-se que uma funo complexa genrica G(s) analtica em uma regio do plano s se G(s) e as
suas derivadas sucessivas existem para todo ponto pertencente a esta regio. Pontos do plano s nos quais
G(s) analtica so chamados de pontos ordinrios, enquanto os pontos do plano s em que a funo G(s)
no analtica so chamados de pontos singulares. Pontos singulares nos quais G(s) tendem ao infinito so
ditos plos de G(s). Pontos nos quais G(s) apresenta valor nulo so chamados de zeros de G(s). Para
exemplificar, considere a seguinte funo complexa G(s):

( )( )
( )( )( )
2
15 s 5 s 1 s s
10 s 2 s
) s ( G
+ + +
+ +
= (5.25)


Para a funo complexa apresentada em (5.25) determine quantos e quais so os zeros e os plos,
seguindo a definio apresentada anteriormente.

Funes de varivel complexa do tipo apresentado em (5.20), (5.21), (5.22) e (5.25) so
freqentemente empregadas para descrever a relao existente entre variveis de entrada e sada de blocos
que compe sistema de controle cujo comportamento dinmico representado por equaes diferenciais
lineares e invariantes no tempo. Tais funes so denominadas funes de transferncia.

Procure na bibliografia indicada a definio de funo de transferncia. Para o exemplo
apresentado na Figura 5.4, do motor de corrente contnua controlado por armadura, determine as
funes de transferncia do bloco relativo a parte eltrica I
a
(s)/E(s), da parte mecnica (s)/(s),
e a funo de transferncia completa (s)/V
a
(s) e (s)/V
a
(s).

Procure na bibliografia indicada um outro tipo de sistema de controle. Desenhe o diagrama de
blocos completo a partir do conjunto de equaes diferenciais que definem o sistema.. Determine
a funo de transferencia entre o sinal de entrada e o sinal de sada do sistema.



Aula 5 Anexo: Diagrama de blocos

Introduo

lgebra de Diagrama de blocos

Exerccio

I In nt tr ro od du u o o

O diagrama de blocos construdo a partir das equaes que descrevem um determinado sistema.
Um diagrama de blocos de um sistema uma representao das funes desempenhadas por cada
componente e do fluxo de sinais. Este diagrama indica a inter-relao que existe entre os vrios
componentes. Em um diagrama de blocos todas as variveis do sistema so ligadas s outras atravs da
relao entre a entrada e sada dos blocos. Esta relao chamada de funo de transferncia. Para sistemas
lineares vantajoso estabelecer esta relao em freqncia.

lgebra de Diagrama de blocos
P Pa ar ra a a an na al li is sa ar r o o c co om mp po or rt ta am me en nt to o d de e u um m s si is st te em ma a i in nt te er re es ss sa an nt te e e es st ta ab be el le ec ce er r r re el la a e es s e en nt tr re e a as s v va ar ri ia as s
v va ar ri i v ve ei is s d de es st te e s si is st te em ma a. . I Is st to o p po od de e s se er r o ob bt ti id do o p po or r s su ub bs st ti it tu ui i o o d da as s v va ar ri i v ve ei is s i in nt te er rm me ed di i r ri ia as s, , n na as s e eq qu ua a e es s q qu ue e
d de es sc cr re ev ve em m o o s si is st te em ma a, , d de e f fo or rm ma a q qu ue e r re es su ul lt te e u um ma a e ex xp pr re es ss s o o q qu ue e r re el la ac ci io on ne e d di ir re et ta am me en nt te e a as s v va ar ri i v ve ei is s d de e
i in nt te er re es ss se e. . U Um ma a o ou ut tr ra a m ma an ne ei ir ra a d de e e es st ta ab be el le ec ce er r e es st ta a r re el la a o o a at tr ra av v s s d da a s si im mp pl li if fi ic ca a o o d do o d di ia ag gr ra am ma a d de e b bl lo oc co os s. .
A A r re eg gr ra a p pr ri in nc ci ip pa al l n n o o a al lt te er ra ar r a a r re el la a o o e en nt tr re e a as s v va ar ri i v ve ei is s d de e e en nt tr ra ad da a e e s sa a d da a d do os s b bl lo oc co os s q qu ue e s se e q qu ue er r
s si im mp pl li if fi ic ca ar r. .
C Co on nf fi ig gu ur ra a e es s B B s si ic ca as s
G
1
G
2
A AG
1
AG
1
G
2

A
G
1
G
2
AG
1
G
2

C Co on ne ec cc c o o d de e b bl lo oc co os s e em m s s r ri ie e F Fu un n o o d de e t tr ra an ns sf fe er r n nc ci ia a e eq qu ui iv va al le en nt te e
G
1
G
2
A
AG
1
AG
1
+ AG
2
AG
2
+
+

A
G
1
+

G
2
AG
1
+ AG
2

C Co on ne ec cc c o o d de e b bl lo oc co os s e em m p pa ar ra al le el lo o F Fu un n o o d de e t tr ra an ns sf fe er r n nc ci ia a e eq qu ui iv va al le en nt te e
T Ta ab b. . 5 5a a. .1 1: : S Si is st te em ma as s e em m s se er ri ie e e e e em m p pa ar ra al le el lo o. .


A
AG - BG
+
-
B
G
H
A - B

G s
G s H s
( )
( ) ( ) 1+
A AG-BG

C Co on ne ec c o o d de e b bl lo oc co os s e em m m ma al lh ha a f fe ec ch ha ad da a F Fu un n o o d de e t tr ra an ns sf fe er r n nc ci ia a e eq qu ui iv va al le en nt te e
( (F Fu un n o o d de e t tr ra an ns sf fe er r n nc ci ia a d de e m ma al lh ha a f fe ec ch ha ad da a) )
T Ta ab b. . 5 5a a. .2 2: : S Si is st te em ma as s c co om m r re ea al li im me en nt ta a o o. .

M Mo ov vi im me en nt to o d do o b bl lo oc co o e em m r re el la a o o a a u um m s so om ma ad do or r

G
A
AG
AG - B
+
-
B

G
A AG - B
+
-
B
1
G
G

I In ns se er ri ir r o o b bl lo oc co o d de en nt tr ro o d da a m ma al lh ha a c co om m s so om ma ad do or r. .

G
AG
AG - BG
+
-
B

G
A AG - BG
+
-
B
G

R Re et ti ir ra ar r o o b bl lo oc co o d de en nt tr ro o d da a m ma al lh ha a c co om m s so om ma ad do or r. .
T Ta ab b. . 5 5a a. .3 3: : M Mo ov vi im me en nt to o d do o b bl lo oc co o e em m r re el la a o o a a u um m s so om ma ad do or r. .



M Mo ov vi im me en nt to o d do o b bl lo oc co o e em m r re el la a o o a a u um m p po on nt to o d de e j ju un n o o

A AG
G
AG

A AG
G
AG
G

M Mo ov vi im me en nt ta ar r o o b bl lo oc co o p pa ar ra a d de en nt tr ro o d do o p po on nt to o d de e j ju un n o o. .
A AG
G
A

1
G
A AG
A
G

M Mo ov vi im me en nt ta ar r o o b bl lo oc co o p pa ar ra a f fo or ra a d do o p po on nt to o d de e j ju un n o o. .
T Ta ab b. . 5 5a a. .4 4: : M Mo ov vi im me en nt to o d do o b bl lo oc co o e em m r re el la a o o a a u um m p po on nt to o d de e j ju un n o o. .
Exerccio

Para exercitar a lgebra de diagrama de blocos ser analisado o exemplo do processo linear
constitudo por dois tanques mostrado na Figura 5 5a a. .1 1. As equaes que descrevem o comportamento do
processo encontra-se na Aula 5. Na Figura 5 5a a. .2 2 apresentada uma representao em blocos deste processo,
considerando como a varivel de entrada a vazo Q
i
e como varivel de sada a vazo Q
2

F Fi ig g. . 5 5a a. .1 1: : Representao dos dois tanques interligados.


Q
i +
-
+
-
+
-
H
1
H
2
Q
1
Q
2 1
A
1
s
1
A
2
s
1
R
1
1
R
2

F Fi ig g. . 5 5a a. .2 2: : D Di ia ag gr ra am ma a d de e b bl lo oc co os s d do o p pr ro oc ce es ss so o d da a F Fi ig g. . 5 5a a. .1 1. .

U Ut ti il li iz za an nd do o o o m m t to od do o d de e s su ub bs st ti it tu ui i o o d de e v va ar ri i v ve ei is s, , o ob bt t m m- -s se e a ap p s s a al lg gu um m t tr ra ab ba al lh ho o a a f fu un n o o d de e
t tr ra an ns sf fe er r n nc ci ia a q qu ue e r re el la ac ci io on na a Q Q
i i
c co om m Q Q
2 2
, , i i. . e e. .
1 ) (
1
) (
) (
2 2 2 1 1 1
2
1 2 1 2
2
+ + + +
=
s R A R A R A s R R A A s Q
s Q
i
( (5 5a a. .1 1) )
A A m me es sm ma a f fu un n o o d de e t tr ra an ns sf fe er r n nc ci ia a p po od de e s se er r o ob bt ti id da a p pe el la a s si im mp pl li if fi ic ca a o o s su uc ce es ss si iv va a d do o d di ia ag gr ra am ma a d de e
b bl lo oc co os s d da a F Fi ig g. . 5 5a a. .2 2
1 1
. .

1 1 P Pa as ss so o: : M Mo ov vi im me en nt ta a o o d do o b bl lo oc co o 1 1/ /R R
2 2
. .

Q
i +
-
+
-
+
-
H
1
H
2
Q
1
Q
2 1
A
1
s
1
A
2
s
1
R
1
1
R
2

Q
i +
-
+
-
+
-
H
1
R
2
Q
1
Q
2 1
A
1
s
1
A
2
s
1
R
1
1
R
2
R
2

F Fi ig g. . 5 5a a. .3 3: : 1 1 p pa as ss so o d da a s si im mp pl li if fi ic ca a o o d do o d di ia ag gr ra am ma a d de e b bl lo oc co os s. .

1
Os blocos que so relacionados com o processo de simplificao so destacados nas Figuras 5 5a a. .3 3 a 5 5a a. .7 7.


2 2 P Pa as ss so o: : R Re eu un ni i o o d do os s b bl lo oc co os s e em m s s r ri ie e ( (1 1/ /A A
2 2
s s) ) e e ( (1 1/ /R R
2 2
) ) n nu um m n ni ic co o b bl lo oc co o. .
F Fu un n o o d de e t tr ra an ns sf fe er r n nc ci ia a e em m m ma al lh ha a f fe ec ch ha ad da a e en nt tr re e Q Q
2 2
/ / Q Q
1 1
. .

Q
i +
-
+
-
+
-
H
1
R
2
Q
1
Q
2 1
A
1
s
1
A
2
s
1
R
1
1
R
2
R
2

Q
i
-
+ +
-
H
1
R
2
Q
1
Q
2 1
A
1
s
1
R
1
R
2
1
A
2
R
2
s + 1


3 3 P Pa as ss so o: : P Pa as ss sa ag ge em m d do o b bl lo oc co o Q Q
2 2
/ / Q Q
1 1
p pa ar ra a d de en nt tr ro o d do o p po on nt to o d de e j ju un n o o. .

Q
i
-
+ +
-
H
1
R
2
Q
1
Q
2 1
A
1
s
1
R
1
R
2
1
A
2
R
2
s + 1
A
2
R
2
s + 1




4 4 P Pa as ss so o: : R Re eu un ni i o o d do os s b bl lo oc co os s e em m s s r ri ie e ( (1 1/ /R R
1 1
) ) e e ( (Q Q
2 2
/ / Q Q
1 1
2 2
/ / H H
1 1
. .

Q
i
-
+ +
-
H
1
R
2
Q
1
Q
2 1
A
1
s
1
R
1
R
2
1
A
2
R
2
s + 1
A
2
R
2
s + 1

Q
i
-
+
H
1
Q
2
1
A
1
s
1
A
2
R
2
R
1
s + R
1
+ R
2
A
2
R
2
s + 1

F Fi ig g. . 5 5a a. .6 6: : 4 4 p pa as ss so o d da a s si im mp pl li if fi ic ca a o o d do o d di ia ag gr ra am ma a d de e b bl lo oc co os s

5 5 P Pa as ss so o: : R Re eu un ni i o o d do os s b bl lo oc co os s e em m s s r ri ie e ( (1 1/ /A A
1 1
s s) ) e e ( (Q Q
2 2
/ / H H
1 1
2 2
/ / Q Q
i i
. .

Q
i
-
+
H
1
Q
2
1
A
1
s
1
A
2
R
2
R
1
s + R
1
+ R
2
A
2
R
2
s + 1



Q
i
Q
2 1
A
2
A
1
R
2
R
1
s
2
+(A
1
R
1
+ A
1
R
2
+ A
2
R
2
) s + 1

F Fi ig g. . 5 5a a. .7 7: : 5 5 p pa as ss so o d da a s si im mp pl li if fi ic ca a o o d do o d di ia ag gr ra am ma a d de e b bl lo oc co os s

A representao de diagrama de blocos da Fig. 5 5a a. .1 1, no nica . Por exemplo, se objetivo
relacionar a vazo de entrada Q
i
com a altura do tanque 1, mais interessante utilizar o diagrama
de blocos da Fig. 5 5a a. .8 8 no lugar do diagrama de blocos da Fig. 5 5a a. .2 2. Observe que tanto a Fig. 5 5a a. .2 2
como a Fig. 5 5a a. .8 8 representam o mesmo processo.

Encontre a funo de transferncia H
1
(s) / Q
i
(s) utilizando a lgebra de blocos no diagrama de
blocos da Fig. 5 5a a. .8 8.

-
+
-
+
-
H
1
H
2
Q
1
Q
2
1
A
1
s
1
A
2
s
1
R
1
1
R
2
+

F Fi ig g. . 5 5a a. .8 8: : D Di ia ag gr ra am ma a d de e b bl lo oc co os s a al lt te er rn na at ti iv vo o d do o p pr ro oc ce es ss so o d da a F Fi ig g. . 5 5a a. .1 1. .

Aula 6 Determinao da Resposta Temporal
Diagrama de Plos e Zeros
Transformada Inversa de Laplace
Mtodo das fraes parciais
Teoremas do Valor Inicial e Final
Exerccios

Diagrama de Plos e Zeros
A anlise de sistemas lineares invariantes no tempo no domnio da freqncia atravs de
funes transferncia apresenta vrias vantagens. Uma destas vantagens relaciona-se a possibilidade que o
engenheiro ou projetista tem de avaliar qualitativamente o comportamento do sistema em questo, apenas
com base nos plos e nos zeros da funo de transferncia do mesmo. Tal anlise feita atravs do
posicionamento dos plos e dos zeros no plano complexo s
1
. Consideremos ento, o sistema linear
apresentado na Figura(6.1), onde U(s) representa o sinal de entrada, Y(s) o sinal de sada e G(s) a funo
de transferncia apresentada abaixo:
( )
( )( ) 4 s 1 s
2 s
) s ( G
+ +
+
= (6.1)
U(s)
G(s)
Y(s)

Fig. 6.1: Representao de um sistema linear invariante no tempo.
A funo de transferncia (6.1) apresenta um zero finito, z
1
=-2, e dois plos, p
2
=-1 e p
3
=-4. O diagrama de
plos e zeros deste sistema apresentado na Figura (6.2) apresentada abaixo:
-4 -2 -1
Plano s
s
jw

Fig. 6.2: Diagrama de plos e zeros relativo a funo de transferncia (6.1).

1
Essa analise ser desenvolvida na apostila aula7: Anlise de Sistemas de 1.
a
e 2.
a
Ordem.
Professores: Lus Fernando Alves Pereira & Jos Felipe Haffner 1


Transformada Inversa de Laplace

O sinal de sada Y(s) obtido pelo simples produto entre o sinal de entrada u(s) e a funo de
transferncia G(s), i.e.,
) s ( U ) s ( G ) s ( Y = (6.2)
A resposta temporal y(t) de um sistema linear descrito pela funo de transferncia G(s) e
alimentado por um sinal de entrada U(s) dada pela transformada inversa de Laplace da equao (6.2), i.e.,

{ } { } ) s ( Y L ) s ( U ) s ( G L ) t ( y
1 1 - -
= = (6.3)
Matematicamente, a transformada inversa de uma funo no domnio da freqncia dada pela
seguinte expresso:
{ ) s ( F L : ds e ) s ( F f(t)
1
j c
j c
st -
+
-
= =
} (6.4)
onde c uma constante real maior do que as partes reais de todos os pontos singulares da F(s). Muitas
vezes, para a determinao da transformada inversa de Laplace, utiliza-se resultados j existentes em
tabelas que apresentam a funo no domnio tempo e sua equivalente no domnio da freqncia. As
relaes mais utilizadas esto expostos na Tabela 6.1. De forma complementar, a Tabela 6.2 apresenta a
representao grfica, a descrio no domnio tempo e no domnio freqncia de alguns sinais de entrada
utilizados na analise de sistemas de controle.

f(t) para t0 F(s)
=

d
0 t
0 t 0
) t (

1

<
0 t 1
0 t 0
) t ( u
s
1

t
2
1
s

at k
e t
-

( )
1 k
a s
! k
+
+

( ) t sen w
2 2
w +
w
s

( ) t cos w
2 2
w + s
s

( ) t sen e
t a
w
-

( )
2 2
a s w + +
w

( ) t cos e
t a
w
-

( )
2 2
a s
a s
w + +
+

Tab. 6.1: Relaes entre algumas funes nos domnios tempo e freqncia.


Grfico Nome f(t) F(s)

Degrau

) t ( u

s
1

Rampa

) t ( u t

2
s
1

Parbola

) t ( u
2
t
2

3
s
1

Senoidal

) t ( u ) t sen(
w: freqncia [rad/s]

2 2
s w +
w

Tab. 6.2: Relao de alguns sinais de entrada empregados em sistemas de controle.

O processo descrito pela funo de transferncia (6.1), conforme representado na Figura 6.1,
quando excitado com um sinal de entrada do tipo degrau unitrio, apresenta a seguinte resposta analtica
determinada atravs do mtodo das fraes parciais:
( )
( )( ) 4 s
C
1 s
B
s
A
s
1
4 s 1 s
2 s
) s ( U ) s ( G ) s ( Y
+
+
+
+ =
+ +
+
= = (6.5)
Observe que cada um dos plos da funo de transferncia (6.1) aparece como sendo uma frao
especfica da equao (6.5). Este procedimento deveras conveniente, pois basta determinar os coeficientes
A, B e C de (6.5) e, na seqncia, determinar a transformada inversa de cada um dos termos
individualmente. Os coeficientes A, B e C so determinados de forma simples atravs do seguinte
procedimento:
5 . 0 A 2 s ) 4 s )( 1 s ( A
0 s
= + = + +
=
(6.6)
3 / 1 B 2 s ) 4 s )( s ( B
1 s
- = + = +
- =
(6.7)
6 / 1 C 2 s ) 1 s )( s ( C
4 s
- = + = +
- =
(6.8)

Uma vez determinado todos os coeficientes apresentados em (6.5), aplica-se a transformao inversa de
Laplace para obteno da resposta temporal da varivel de sada do processo, y(t).



Observando a Tabela 6.1, uma vez calculados cada um dos coeficientes de (6.5), pode-se facilmente
determinar a resposta temporal da varivel de sada do processo representado na Figura 6.3, admitindo
como sinal entrada um degrau unitrio, i.e.
t 4 t
e
6
1
e
3
1
2
1
) t ( y
- -
- - = (6.9)
O comportamento temporal da varivel y(t), equacionada em (6.9) apresentado na Figura 6.3.

Fig. 6.3: Resposta temporal de cada uma das parcelas da equao (6.9).

Observe que a equao (6.9) composta de trs parcelas distintas, cada qual resultante da
transformada inversa de Laplace de cada uma das parcelas da equao (6.5). Identifique na Figura
6.3 a resposta temporal da varivel de sada do processo y(t), assim como a resposta temporal de
cada uma das parcelas da equao (6.9), quando este sujeito a um degrau unitrio em sua
entrada, considerando . 0 ) 0 ( e 0 ) 0 ( , 0 ) 0 ( = = = y y y & & &

Mtodo das fraes parciais

Para apresentar o mtodo para extrair a resposta temporal de um sistema linear invariante no
tempo, usando diretamente o sinal de sada no domnio freqncia, so apresentados trs exemplos.

1 Caso: Sistema com plos reais distintos

Um sistema linear invariante no tempo descrito pela equao diferencial, apresentada na equao
(6.10), determinar a resposta temporal y(t), considerando que o sinal de entrada do tipo degrau unitrio e
0 ) 0 ( y e 0 ) 0 ( y , 0 ) 0 ( y = = = & & & .
) t ( u 75 ) t ( y 75 ) t ( y 20 ) t ( y = + + & & & (6.10)
Emprega-se o teorema da derivao real, para reescrever a equao 6.10 no domnio freqncia,
i..,
) s ( U 75 ) s ( Y 75 ) 0 ( y 20 ) s ( sY 20 ) 0 ( y ) 0 ( sy ) s ( Y s
2
= + - + - - & (6.11)


Como as condies iniciais so consideradas nulas, a equao 6.11 pode ser simplificada,
) s ( U 75 ) s ( Y 75 ) s ( sY 20 ) s ( Y s
2
= + + (6.12)
A partir da equao 6.12 possvel obter a funo de transferncia G(s) que relaciona a varivel
de sada Y(s) com a varivel de entrada U(s). Nota-se que a funo de transferncia G(s) apresenta dois
plos reais localizados em -5 e -15.
) 15 s )( 5 s (
2
75 s 20 s
75
) s ( U
) s ( Y
) s ( G
2
+ +
=
+ +
= = (6.13)
Utilizando a equao 6.2 e convertendo o sinal de entrada para o domnio da freqncia (Tabela
6.2), determina-se a resposta analtica no domnio freqncia em fraes parciais, i.e.,
( ) 15 s
C
5 s
B
s
A
s
1
75 s 20 s
75
) s ( U ) s ( G ) s ( Y
2
+
+
+
+ =
+ +
= = (6.14)
Inicialmente aplica-se o mnimo mltiplo comum na equao 6.14 resultando em:
( )( ) ( ) ( ) 5 s Cs 15 s Bs 15 s 5 s A 75 + + + + + + = (6.15)
Para determinar o coeficiente A, substituir s = 0 na equao 6.15
( )( ) ( ) ( ) 1 A 5 0 0 C 15 0 0 B 15 0 5 0 A 75 = + + + + + + = (6.16)
Para determinar o coeficiente B, substituir s = -5 na equao 6.15
( )( ) ( )( ) ( )( ) 2 / 3 B 5 5 5 C 15 5 5 B 15 5 5 5 A 75 - = + - - + + - - + + - + - = (6.17)
Para determinar o coeficiente C, substituir s = -15 na equao 6.15
( )( ) ( )( ) ( )( ) 2 / 1 C 5 15 15 C 15 15 15 B 15 15 5 15 A 75 = + - - + + - - + + - + - = (6.18)
Uma vez determinado todos os coeficientes apresentados em (6.14), aplica-se a transformao
inversa de Laplace para obteno da resposta temporal da varivel de sada do processo, y(t).

t 15 t 5
e
2
1
e
2
3
1 ) t ( y
- -
+ - = (6.19)

Traar o grfico da resposta temporal y(t) da equao 6.19 considerando o tempo variando de 0 a
2 segundos .
Observao: Para traar o grfico no Matlab, execute os seguintes comandos:



2 Caso: Sistema com plos reais mltiplos

(6.20), determinar a resposta temporal y(t), considerando que o sinal de entrada do tipo degrau unitrio e
0 ) 0 ( y e 0 ) 0 ( y , 0 ) 0 ( y = = = & & & .
) t ( u 100 ) t ( y 100 ) t ( y 20 ) t ( y = + + & & & (6.20)
i..,
) s ( U 100 ) s ( Y 100 ) 0 ( y 20 ) s ( sY 20 ) 0 ( y ) 0 ( sy ) s ( Y s
2
= + - + - - & (6.21)
(6.22) ) s ( U 10 ) s ( Y 100 ) s ( sY 20 ) s ( Y s
2
= + +
de sada Y(s) com a varivel de entrada U(s). Nota-se que a funo de transferncia G(s) apresenta dois
plos reais localizados em -10.
) 10 s )( 10 s (
100
100 s 20 s
100
) s ( U
) s ( Y
) s ( G
2
+ +
=
+ +
= = (6.23)
( ) ( )
10 s
C
10 s
B
s
A
s
1
100 s 20 s
100
) s ( U ) s ( G ) s ( Y
2 2
+
+
+
+ =
+ +
= = (6.24)
( ) ( 10 s Cs Bs 10 s A 100
2
+ + + + = ) (6.25)
( ) ( ) 1 A 10 0 0 C 0 B 10 0 A 100
2
= + + + + = (6.26)
Para determinar o coeficiente B, substituir s = -10 na equao 6.25
( ) ( ) ( )( ) 10 B 10 10 10 C 10 B 10 10 A 100
2
- = + - - + - + + - = (6.27)
Para determinar o coeficiente C, devido a multiplicidade de plos existente, no basta substituir o
valor do plo na equao 6.25 pois resultaria novamente na equao 6.27 que encontra o coeficiente B.
Portanto quando h plos mltiplos de mesmo valor aplica-se a equao 6.28 para determinar os
coeficientes restantes.
( )
( ) [ ] r , 1,2, i p s ) s ( Y
s
! 1 i
1
p s
i
1 i
L =
+
-
- =
-
d
d
-1 i
(6.28)
onde, r representa a quantidade de plos mltiplos iguais, i representa o ndice do coeficiente e p
o valor dos plos mltiplos. Para o exemplo acima, i=2, r =2 e p = 10 pois existem dois plos em 10 na
funo de transferncia da equao 6.23 e o primeiro coeficiente j foi calculado em (6.27). Logo o
coeficiente C calculado substituindo esses valores na equao 6.28.


( )
( ) 1 C
s
100
s
100
s
10 s
10 s s
100
s
C
10 s
2
10 s
10 s
2
2
- =
- =
+
+
=
- = - =
- =
d
d
d
d
(6.29)
Uma vez determinado todos os coeficientes apresentados em (6.24), aplica-se a transformao
inversa de Laplace para obteno da resposta temporal da varivel de sada do processo, y(t).

t 10 t 10
e te 10 1 ) t ( y
- -
- - = (6.30)

2 segundos .

3 Caso: Sistema com plos complexos

(6.31), determinar a resposta temporal y(t), considerando que o sinal de entrada do tipo degrau unitrio e.
0 ) 0 ( y e 0 ) 0 ( y , 0 ) 0 ( y = = = & & & .
) t ( u 200 ) t ( y 200 ) t ( y 20 ) t ( y = + + & & & (6.31)
i..,
) s ( U 200 ) s ( Y 200 ) 0 ( y 20 ) s ( sY 20 ) 0 ( y ) 0 ( sy ) s ( Y s
2
= + - + - - & (6.32)
) s ( U 200 ) s ( Y 200 ) s ( sY 20 ) s ( Y s
2
= + + (6.33)
de sada Y(s) com a varivel de entrada U(s). Nota-se que a funo de transferncia G(s) apresenta um par
de plos complexos localizados em . 10 j 10 -
( )
2 2 2
10 10 s
200
) 10 j 10 s )( 10 j 10 s (
200
200 s 20 s
200
) s ( U
) s ( Y
) s ( G
+ +
=
- + + +
=
+ +
= = (6.34)


( ) ( )
2 2 2
10 10 s
C Bs
s
A
s
1
200 s 20 s
200
) s ( U ) s ( G ) s ( Y
+ +
+
+ =
+ +
= = (6.35)
( ) [ ] ( )s C Bs 10 10 s A 200
2 2
+ + + + = (6.36)
( ) [ ] ( ) 1 A 0 C 0 B 10 10 0 A 200
2 2
= + + + + = (6.37)
Para determinar os coeficientes B e C, substituir s = -10 + j10 ou s = -10 - j10 na equao 6.36
( ) [ ] ( ) [ ]( 10 j 10 C B 10 j 10 10 10 10 j 10 A 200
2 2
+ - + + - + + + + - = ) (6.38)
Simplificando a equao 6.38, tm-se
( ) B 200 C 10 j C 10 200 - + - = (6.39)
Como a equao 6.39 complexa, para encontrar os coeficientes B e C necessrio revolver um sistema de
duas equaes reais , uma contendo a parte real e a outra a parte imaginaria da equao (6.39).
20 C
1 B
B 200 C 10 0
C 10 200
- =
- =
- =
- =
(6.40)
Substituindo os coeficientes encontrados na equao 6.35 e ajustando os termos das fraes
parciais, de forma a empregar diretamente a Tabela 6.1 para converter o sinal do domnio freqncia para o
domnio tempo.
( ) ( ) ( )
2 2 2 2 2 2
10 10 s
10 s
10 10 s
10
s
1
10 10 s
20 s
s
1
) s ( Y
+ +
+
-
+ +
- =
+ +
+
- = (6.41)
Finalmente, aplica-se a transformao inversa de Laplace na equao (6.41) para obter-se a
resposta temporal da varivel de sada do processo, y(t).

( ) ( ) ( ) ( ) [ ] t 10 t 10 e 1 t 10 e t 10 e 1 ) t ( y
t 10 t 10 t 10
cos sen cos sen + - = - - =
- - -
(6.42)

2 segundos .



A funo step do Matlab mostra o grfico da resposta temporal y(t) para uma entrada do tipo
degrau empregando diretamente a funo de transferencia G(s). Use a funo step para verificar
se as respostas temporais analticas obtidas pela aplicao do mtodo das fraes parciais,
admitindo uma entrada do tipo degrau unitrio e condies iniciais nulas, so corretas.
Para verificar se a resposta temporal y(t) da equao 6.42 efetivamente correta, execute os
seguintes comandos:

Considere o processo apresentado na Figura 6.4, sujeito a um sinal de entrada do tipo degrau
unitrio:

Fig. 6.4: Processo excitado por um degrau unitrio.

Faa as seguintes tarefas considerando trs casos distintos.
No primeiro caso considerar b
0
=1 e z
1
=0, admitindo condies iniciais
: 0 ) 0 ( e 0 ) 0 ( , 0 ) 0 ( = = = y y y & & &
- Desenhe o diagrama de plos e zeros;
- Obtenha analiticamente a resposta temporal da varivel de sada do processo y(t) e de
suas derivadas temporais ; ) ( e ) ( t y t y & & &
- Com base na resposta analtica determinada no item anterior, obtenha graficamente o
comportamento de cada uma destas variveis empregando o Matlab.
- Utilize a funo step do Matlab para comparar com o grfico obtido no item anterior.
No segundo caso considerar b
0
=1 e z
1
=2 e supor ainda . Repita
os itens anteriores.
0 ) 0 ( e 0 ) 0 ( , 0 ) 0 ( = = = y y y & & &
No terceiro caso admitir b
0
=0 e z
1
=2 com , repetindo cada um
dos itens anteriores e
1 ) 0 ( e 1 ) 0 ( , 1 ) 0 ( = = - = y y y & & &
- Avalie as diferenas encontradas entre no grfico obtido da resposta analtica, que
considera o efeito das condies iniciais, e o grfico obtido utilizando a funo step que
considera as condies iniciais nulas.
- Qual o efeito das condies iniciais na resposta temporal?
Compare, para cada caso apresentado, as diferenas encontradas nas expresses analticas
com os grficos das respostas temporais.
Y(s) U(s)
( )
( )( ) 4 s 1 s
z s b
1 0
+ +
-


Teoremas do Valor Final e Inicial

Os teoremas do valor final e inicial so utilizados para determinar, sem o clculo prvio da
resposta temporal de uma funo genrica representada no domnio freqncia F(s), os valores iniciais e
finais que a funo f(t), transformada inversa de Laplace de F(s), assumir no domnio do tempo.

Teorema do valor final
O teorema do valor final poder ser empregado se
dt
t df
t f
) (
e ) ( forem funes transformveis por
Laplace e se existir. Nestes casos, a igualdade estabelecida na equao (6.43) vlida, i.e. ) ( lim t f
t
) s ( sF lim ) t ( f lim
0 s t
= (6.43)
Prova: A prova do teorema do valor final decorrncia direta do teorema da derivao real, ou seja
( ) 0 ( f ) s ( sF lim dt e
dt
) t ( df
lim
0 s
0
st
0 s
- =

) (6.44)
Avaliando-se o lado esquerdo da igualdade estabelecida em (6.44), conclui-se que
( ) 0 ( f ) s ( sF lim dt
dt
) t ( df
0 s
0
- =
)
)
(6.45)
ou ainda
( ) 0 ( f ) s ( sF lim ) 0 ( f ) ( f
0 s
- = -
(6.46)
provando-se a igualdade estabelecida em (6.43), uma vez que . ) ( f ) t ( f lim
t
=

Teorema do valor inicial

O teorema do valor inicial til para determinao do valor que f(t) assume em um instante de
tempo imediatamente superior a zero, t=0
+
. O teorema do valor inicial poder ser empregado se
dt
t df
t f
) (
e ) ( forem funes transformveis por Laplace e se existir. Nestes casos, a igualdade
estabelecida na equao (6.47) vlida, ou seja
) ( lim s sF
s
) ( lim ) 0 ( s sF f
s
+
= (6.47)
Prova: A prova deste teorema tambm decorrncia direta do teorema da derivao real. Neste caso
( ) 0 ( ) ( lim
) (
lim
0
+

-

- =
+
f s sF dt e
dt
t df
s
st
s
) (6.48)
Avaliando-se o lado esquerdo de (6.48), para s, conclui-se que
( ) 0 ) 0 ( ) ( lim = -
+

f s sF
s
(6.49)
resultando em que , conforme estabelecido em (6.47). ) ( lim ) 0 ( s sF f
s
+
=



Para exemplificar a utilizao dos dois teoremas enunciados anteriormente, considera-se o
segundo caso apresentado para o processo da Fig. 6.4. Neste caso, sero determinados os valores
iniciais e finais da varivel de sada do processo y(t), admitindo como sinal de entrada do
processo um degrau unitrio. O valor final ser calculado com base na equao (6.43), i.e.

2
1
s
1
) 4 s )( 1 s (
) 2 s (
s lim ) s ( sY lim ) t ( y lim
0 s 0 s t
- =
+ +
-
= =

(6.50)
sendo o valor inicial determinado com base (6.47), ou seja
0
s
s
lim
s
1
) 4 s )( 1 s (
) 2 s (
s lim ) s ( sY lim ) 0 ( y
2
s s s
= =
+ +
-
= =

+
(6.51)

Exerccios

6.1 O sistema apresentado na Fig. 6.5 tem condies iniciais nulas e funo de transferncia definida
pela equao (6.52). Determine a resposta temporal considerando o tipo de entrada aplicado para
cada caso.

( ) 5 s
10
) s ( G
+
= (6.52)
i. Degrau unitrio, u

<
0 t 1
0 t 0
) t (
ii. Rampa, u

<
0 t t
0 t 0
) t (
iii. Senoidal, u , onde w =10 rad/s
w
<
0 t ) t sen(
0 t 0
) t (

U(s)
G(s)
Y(s)

Fig. 6.5: Sistema de controle utilizado no exerccio 6.1.

6.2 Para o circuito eltrico apresentado na Fig. 6.6, determine a resposta temporal para cada caso
apresentado, considerando que o sinal de entrada do tipo degrau unitrio e as condies iniciais
so nulas.
i. F 1000 C e H 2 L , 100 R m = = =
ii. F 10000 C e 1H L , 10 R m = = =
iii. F 100 C e H 2 L , 20 R m = m = =


Fig. 6.6: Circuito eltrico utilizado no exerccio 6.2.

Componente Unidade [SI] Tenso Corrente Corrente - Tenso

Ohm : W

) t ( Ri ) t ( e =

R
) t ( e
) t ( i =

H: Henry

dt
) t ( di
L ) t ( e =

t t =
d ) e(
L
1
i(t)
t
0

Faraday : F

t t =
d ) i(
C
1
e(t)
t
0

dt
) t ( de
C ) t ( i =

Tab. 6.3: Relaes entre tenso e corrente dos componentes eltricos.



Aula 7 - Anlise de Sistemas de 1.
a
e 2.
a
Ordem

Introduo

Grau Relativo e Ganho DC

Anlise de Sistemas de Primeira Ordem

Anlise de Sistemas de Segunda Ordem

Exerccios

I In nt tr ro od du u o o

A anlise de sistemas cujo comportamento dinmico descrito por equaes diferenciais lineares
e invariantes no tempo freqentemente realizada com base na funo de transferncia destes sistemas.
Tais funes de transferncias podem, genericamente, ser representadas pela expresso abaixo:
m n
a s a s a s a s
b s b s b s b s
K
s U
s Y
s G
n n
n n n
m m
m m m
+ + + + +
+ + + + +
= =
-
- -
-
- -

) (
) (
) (
1
2
2
1
1
1
2
2
1
1
L
L
(7.1)
Embora a eq. (7.1) represente a funo de transferncia de um sistema de ordem n, observa-se que
o polinmio do denominador composto pelo produto de termos de primeira e segunda ordem, que
representam respectivamente os plos reais e os plos complexos da funo de transferncia, conforme
mostra a eq. (7.2). Informaes sobre o comportamento de tais sistemas podem ser obtidas, ainda que de
forma qualitativa, apenas com base na localizao dos termos de primeira e segunda ordem que compem
cada sistema.

( ) ( )( )
( ) ( )( )
{ } ( ) { }

=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
+ +
+
+
+
=
+ + +
+ + +
=
c r
r c
r c
n k
1 k
k
2 2
k
k k
n j
1 j
j
j
n j
0 j
n k
1 k
*
k k j
m h
1 h
m i
1 i
*
i i h
p Im p Re s
C s B
p s
A
p s p s p s
z s z s z s
K ) s ( G (7.2)
onde
A
i
, B
k
e C
k
: resduos calculados pelo mtodo das fraes parciais
h
z - : zeros reais
j
p - : plos reais
*
i i
z - e z - : zeros complexos e seus conjugados
*
k k
p - e p - : plos complexos e seus conjugados
mr : nmero de zeros reais de G(s) nr : nmero de plos reais de G(s)
mc: nmero de zeros complexos de G(s) nc : nmero de zeros complexos de G(s)

2
m
m m
c
r
+ = : nmero de zeros da G(s)
2
n
n
c
r
+ = n : nmero de plos da G(s)


A Fig. 7.1 representa o diagrama de blocos da funo de transferncia como produto dos termos
relativos aos zeros e plos, reais e complexos. A Fig. 7.2 apresenta o diagrama de blocos em termos das
fraes parciais de 1 e 2 ordem conforme eq. (7.2). Deve-se reparar que a funo de transferncia G(s)=
Y(s)/U(s) a mesma para os diagramas de bloco apresentados pelas Fig. 7.1 e 7.2, portanto a anlise
individual de cada um dos subsistemas de 1 e 2 ordem pode ser empregada para investigar sistemas de
ordem mais elevada.

( )( )
( )( )
=
=
=
=
+ +
+ +
c
c
n k
k
k k
m i
i
i i
p s p s
z s z s
1
*
1
*
( )
( )
=
=
=
=
+
+
r
r
n j
j
j
m h
h
h
p s
z s
0
1
K
U(s) Y(s)

Fig. 7.1: Diagrama de blocos de um sistema de ordem n definido pela eq. 7.1.

{ } ( ) { }
1
2 2
1
1 1
p Im p Re s
C s B
+ +
+
r
r
n
n
p s
A
+
{ } ( ) { }
c c
c c
n
2 2
n
n n
p Im p Re s
C s B
+ +
+
1
1
p s
A
+
U(s)
Y(s)
S
Sistemas de
1 Ordem
Sistemas de
2 Ordem

Fig. 7.2: Representao de um sistema de ordem n definido pela eq. 7.1, empregando somente
sub-sistemas de 1 e 2 ordem.
Grau Relativo e Ganho DC

A funo de transferncia (7.1) apresenta n plos e m zero finito, o que a caracteriza como sendo
uma funo de transferncia de grau relativo n-m. Desta forma, observa-se que a definio de grau
relativo em sistemas lineares esta associada a diferena entre o nmero de plos e de zeros finitos da
funo de transferncia do sistema sob anlise. No exemplo do sistema de primeira ordem descrito pela
equao (7.3), i.e.


p s
k
) s ( G
1
+
= (7.3)
observa-se a existncia de um plo finito e nenhum zero finito, caracterizando este sistema como sendo de
grau relativo um.

Se n m a funo de transferncia chamada de prpria e se n < m a funo de transferncia
chamada de imprpria. Somente as funes de transferncia prprias so fisicamente realizveis.
Quando n = m a funo de transferncia chamada de estritamente prpria.
O ganho DC de um processo obtido atravs da relao entre o sinal de sada em regime
permanente deste processo e o seu sinal de entrada, este necessariamente uma constante. Considerando
ento a funo de transferncia de um processo dada por
) s ( U
) s ( Y
) s ( G = (7.4)
onde Y(s) a transformada de Laplace do sinal de sada do processo e U(s) a transformada de Laplace do
sinal de entrada do mesmo processo. Admitindo que no processo representado pela funo de transferncia
(7.4), quando excitado com um sinal constante, sua sada tende tambm para um valor constante em regime
permanente
1
, pode-se formalizar o conceito associado ao ganho DC do processo empregando o teorema do
valor final, ou seja
) s ( sY lim ) t ( y lim
0 s t
= (7.5)
que, de acordo com (7.4), ser igual a
) s ( G ) s ( sU lim ) t ( y lim
0 s t
= (7.6)
Uma vez que o sinal de excitao do processo para anlise do ganho DC deve ser um sinal
constante escolhe-se, por convenincia, um sinal constante e de amplitude unitria, i.e.
s
1
) s ( U = (7.7)
resultando, de acordo com (7.6) em
) s ( G lim ) ( y
0 s
= (7.8)
Devido ao fato do sinal de entrada do processo ser constante e de amplitude unitria, tal que
u(t)=1 " t > 0, e da necessidade do sinal de sada do processo y() ser um sinal constante, tem-se
0 t ) y(
) u(
) y(
Ganho
DC
> " =
= (7.9)

Por que quando a funo de transferncia G(s) possui plos positivos a aplicao do teorema do
valor final e do ganho DC implica numa anlise errada do sinal de sada?
Obs: Considere o sinal de entrada do tipo degrau.

1
Essa considerao verdadeira se todos os plos da funo de transferncia G(s) forem negativos.


Sistemas de Primeira Ordem

Iniciaremos a anlise da resposta transitria de sistemas de primeira ordem baseados na funo de
transferncia de um sistema eltrico composto por uma resistncia e um capacitor dispostos conforme o
esquema mostrado na Figura 7.3.

Fig. 7.3: Filtro passivo de primeira ordem.
) t ( v ) t ( v ) t ( i . R
i o
= + (7.10)
= ) t ( v dt ) t ( i
C
1
o
(7.11)
Substituindo (7.11) em (7.10), relaciona-se diretamente a tenso de entrada v
i
com a tenso sobre
o capacitor v
o
, i.e.,
) t ( v ) t ( v
dt
) t ( dv
RC
i o
o
= + (7.12)
Aplicando a tcnica de soluo de equaes diferenciais, considerando-se que a tenso no
capacitor no instante t=0 v
o
(0) = 0 e o sinal de entrada v
i
(t) constante e de amplitude igual a A para t 0,
obtm-se expresso da tenso sobre o capacitor v
o
(t), i.e.,
( )
RC / t
o
e 1 A ) t ( v
-
- = (7.13)
O valor de regime obtido considerando t ,
A ) t ( v lim ) ( v
o t 0
= =

(7.14)
Aplicando a transformada de Laplace nas equaes diferenciais (7.10) e (7.11), considerando-se
igualmente que a tenso no capacitor no instante t=0 v
o
(0) = 0, ou seja , condies iniciais nulas, tem-se:
) s ( V ) s ( V ) s ( I R
i o
= + (7.15)
) s ( V
sC
) s ( I
o
= (7.16)
Substituindo (7.16) em (7.15)

) s ( V ) s ( V ) s ( sV . RC
i o o
= + (7.17)
( )
RC
1
s
) RC (
1
1 RCs
1
) s ( V
) s ( V
i
o
+
=
+
= (7.18)
A Fig. 7.4 mostra o diagrama de blocos do sistema dinmico de 1 ordem representado por (7.15)
e (7.16). A funo de transferncia que relaciona diretamente V
o
com V
i
dada por (7.18).



V
i
(s) V
0
(s)
Cs
1
R
1
I(s)
+
-

Fig. 7.4: Diagrama de blocos do filtro de 1 ordem apresntado na Fig. 7.3.
No exemplo do sistema de primeira ordem descrito pela equao (7.18), observa-se a existncia de
um plo finito, localizado em 1/RC, e nenhum zero finito, caracterizando este sistema como sendo de grau
relativo um. Alm disso, a funo de transferncia desse sistema apresenta um ganho DC unitrio,
conforme pode ser verificado atravs das eq. (7.8) E (7.9), assim:
( )
( )
1
RC / 1 s
RC / 1
lim Ganho
0 s DC
=
+
=
(7.19)
Considerando o sinal de entrada v
i
(t) constante e de amplitude igual a A

e aplicando a equao
(7.9), obtm-se o mesmo resultado que o encontrado em (7.14), i.e.,
A ) ( v Ganho ) ( v
i DC o
= = (7.20)
Pode-se chegar a mesma concluso aplicando o teorema do valor final em (7.18), i.e.,

( )
( )
A
RC / 1 s
RC / 1
s
A
s lim ) s ( G ) s ( sV lim ) ( v
0 s i 0 s o
=
+
= =

(7.21)

O grfico apresentado na Fig. 7.5 mostra a resposta temporal V
o
(t) do sistema apresentado na Fig.
7.3, quanto excitado no instante t = 0 com um sinal de entrada do tipo degrau, cuja amplitude
desconhecida.
- Qual o valor da amplitude do sinal de entrada V
i
(t)?
- A partir da resposta temporal possvel determinar o valor dos componentes, "R e C",
empregados no teste?

Fig. 7.5: Resposta temporal V
o
(t) do sistema apresentado pela Fig. 7.3.


Observe que a equao (7.18), relacionada ao circuito apresentado na Figura 7.3, um caso
particular de um sistema de primeira ordem genericamente descrito pela funo de transferncia (7.3), ou
seja
p s
k
) s ( U
) s ( Y
) s ( G
+
= = (7.22)
onde "k=1/RC , p=1/RC, Y=V
0
e U=V
i
.", para o exemplo apresentado na Fig. 7.3.
A resposta analtica, no domnio da freqncia, da varivel de sada do sistema de primeira ordem
descrito por (7.22), Y(s), admitindo como sinal de entrada um degrau unitrio, dada pela equao (7.24):
) p s (
k
s
1
) s ( G ). s ( U ) s ( Y
+
= = (7.23)
p s
B
s
A
) p s ( s
k
) s ( Y
+
+ =
+
= (7.24)

Empregar o mtodo das fraes parciais para encontrar os coeficientes A e B.
Resposta:
p
k
- B e
p
k
A = =
Observando as Tabelas 6.1 e 6.2 da aula 6, uma vez calculados cada um dos coeficientes de (7.24),
pode-se facilmente determinar a resposta temporal da varivel de sada y(t), i.e.,
{ } (
pt pt 1
e 1
p
k
e
p
k
p
k
) s ( G ). s ( U L ) t ( y
- - -
- = - = = ) (7.25)
O valor de regime y(t) pode ser obtido substituindo diretamente t em (7.25) ou aplicando o
teorema do valor final em (7.23), i.e.,
p
k
p s
k
s
1
s lim
p s
k
) s ( sU lim ) ( y
0 s 0 s
=
+
=
+
=

(7.26)
Como o sinal de entrada um degrau unitrio, o ganho DC da funo de transferncia G(s)
apresenta o mesmo valor de regime do sinal de sada , pois:
p
k
p s
k
lim ) s ( G lim Ganho
0 s 0 s DC
=
+
= =

(7.27)
A constante de tempo (t) definido, para sistemas de primeira ordem, como o valor da varivel
tempo que torna o expoente da equao (7.25) unitrio, i.e.,
p
1
1 p e
) t p (
= t = t
-
(7.28)
Substituindo (7.28) em (7.25)
( ) ( )
p
k
632 . 0 e 1
p
k
e 1
p
k
) ( y
1 p
= - = - = t
- t -
(7.29)
Portanto, a constante de tempo de um sistema de 1 ordem representa o intervalo de tempo
necessrio para que o sinal de sada atinja aproximadamente 63% do valor de regime determinado em
(7.27). A tabela 7.1 relaciona o tempo, medido em unidades de t, com o valor e o erro percentual do sinal
de sada em relao ao valor de regime permanente.

Usando o conceito de constante de tempo possvel determinar o valor dos componentes, "R e
C", empregados no teste da resposta temporal da Fig. 7.5?


Tempo em unidades de
Constante de tempo
Valor percentual de y(t) em
relao ao regime permanente
Erro percentual em relao ao
regime permanente
1t 63.2 % 36.8 %
2t 86.5 % 13.5 %
3t 95.0 % 5.0 %
4t 98.2 % 1.8 %
5t 99.3 % 0.7 %
6t 99.7 % 0.3 %
Tab. 7.1: Relao entre o tempo, medido em unidades de t, e o valor do sinal de sada.
O tempo de estabilizao (ts) de um sistema de primeira ordem definido como o intervalo de
tempo necessrio para a resposta temporal entre em regime permanente, quando o sistema alimentado por
um sinal do tipo degrau. O critrio adotado para determinar o tempo de estabilizao o erro percentual em
relao ao valor de regime permanente. Emprega-se, usualmente,
% 5 erro 3 t
s
t = (7.30)
ou
% 2 erro 4 t
s
t = (7.31)
As Fig. 7.6, 7.7 e 7.8 apresentam grficos das respostas temporais, descrita em (7.25), para
diferentes relaes entre k e p , onde t representa a constante de tempo do sistema. Observa-se, na Fig. 7.8,
que se k > p, o ganho DC maior que um pois o sinal de sada em regime maior que a amplitude do sinal
de entrada. Se k < p, conforme Fig. 7.7, o ganho DC menor que um pois o sinal de sada em regime
menor que a amplitude do sinal de entrada. Para o caso k = p, Fig. 7.6, o ganho DC = 1 pois o sinal de sada
em regime igual a amplitude do sinal de entrada.

Fig. 7.6: Resposta temporal y(t), descrita em (7.25), quando k = p.


Fig. 7.7: Resposta temporal y(t), descrita em (7.25), quando k < p.

Fig. 7.8: Resposta temporal y(t), descrita em (7.25), quando k > p.



Preencha a Tabela 7.2 com as caractersticas de dez sistemas de 1 ordem apresentados e esboce a
resposta temporal y(t) para cada caso. Considere o sinal de entrada u(t) do tipo degrau unitrio e a
funo de transferncia do sistema igual a
p s
k
) s ( U
) s ( Y
) s ( G
+
= =

k

p
Localizao
do plo
Constante de
tempo
(t)

Ganho DC
Valor de
regime do
sinal de sada
Tempo de
estabilizao
(t
s
)
100 100
10 10
1 1
1 0
1 -1
10 -10
-10 -10
-10 10
1 10
100 10
Tab. 7.2: Caractersticas de dez sistemas de primeira ordem distintos.

Para verificar se a Tabela 7.2 foi preenchida corretamente , execute os seguintes comandos no
Maltab, substituindo k e p pelos valores apresentados na Tabela.
num = k;
den = [1 p];
step(num,den)

Por que a determinao das caractersticas na rea selecionada em cinza da Tabela 7.2
inconsistente?

Determine a funo de transferncia de um sistema de 1 ordem que apresenta a resposta
temporal, conforme Fig. 7.9. Sabe-se que para gerar esse grfico foi utilizado um sinal de entrada
do tipo degrau de amplitude 2.



Fig.
7.9: Resposta temporal de um sistema de 1 ordem desconhecido.

Sistema de Segunda Ordem:

Suponha como exemplo o sistema massa, mola e amortecedor da figura abaixo:
M
k
b
x(t)
F(t)

Fig. 7.10: Sistema massa, mola e amortecedor.
A equao dinmica deste sistema feita com base no balano das foras que atuam em cada um
dos componentes mecnicos apresentados na Figura 7.10, i.e.
) t ( F ) t ( F ) t ( F ) t ( F
m b k
= + + (7.32)
onde
) t ( x K ) t ( F
m k
= (7.33)
) t ( x B ) t ( F
a b
& = (7.34)
) t ( x M ) t ( F
m
& & = (7.35)
para K > 0, B 0 e M >0 e
Observe que a fora F
k
empregada para distender ou comprimir a mola proporcional ao
deslocamento de suas extremidades, que a fora F ) t ( x
b
diz respeito ao atrito de um elemento amortecedor


que proporcional a diferena de velocidade de suas extremidades e que a fora F ) t ( x&
x B
a
+ &
m
, necessria para
deslocar a massa M, proporcional a acelerao da mesma. Portanto, K ) t ( x& &
) t ( +
m
[N/m], o coeficiente de
elasticidade da mola, B
a
[Ns/m] o coeficiente de atrito viscoso do amortecedor e M [kg], a massa
deslocada pela aplicao da fora F.
) t ( y
. 0 - 1 . 0 ) =
Substituindo (7.33), (7.34) e (7.35) em (7.32), obtm-se
) t ( F ) t ( x M ) t ( x K
m
= & & (7.36)
Aplicando a tcnica de soluo de equaes diferenciais em (7.36), para o caso particular em que
M =10 kg e K
m
= 10 N/m , considerando-se que o deslocamento, a velocidade e acelerao no instante t=0
so nulos e o sinal de entrada F(t) constante e de amplitude igual a 1 N para t 0, pode-se obter quatro
expresses distintas do deslocamento x(t) em funo do valor escolhido de B
a
, i.e.,

Condio
(ver Tabela 7.4)
Valor de B
escolhido
Resposta temporal f(t)
M K 2 B
m a
>
Ns/m 200 B
a
=
t 95 . 19 t 05 . 0
e 00025 . 0 e 1003 . 0 1 . 0
- -
- - =
M K 2 B
m a
=
Ns/m 20 B
a
=
t t
e 1 . 0 te 1 . 0 1 ) t ( y
- -
- - =
M K 2 B
m a
<
Ns/m 2 B
a
=
( ) ( t 995 . 0 sen e 0204 . 0 t 995 . 0 cos e 1018 t ( y
t 1 . 0 t 1 . 0 - -
-
0 B
a
= Ns/m 0 B
a
= ( ) t cos 1 . 0 1 . 0 ) t ( y - =
)
Tab. 7.3: Resposta temporal do sistema da Fig. 7.10, considerando M = 10 kg e K = 10 kg/s
2
.

Fig. 7.11: Grficos das respostas temporais apresentadas na Tab. 7.3.


Conforme se observa na Tab. 7.3 e na Fig. 7.11, a resposta temporal de um sistema de segunda
ordem pode apresentar diferentes tipos de grficos em funo da escolha dos parmetros. Para o caso
analisado, os parmetros M e K
m
foram especificados fixos e foi ajustado o parmetro B
a
de maneira a
produzir todas as possveis respostas temporais de um sistema de segunda ordem estvel.
O valor de regime obtido considerando t ,
0 B para 1 . 0 ) t ( x lim ) ( x
a t
> = =

(7.37)
Para o caso em que B
a
= 0, o sistema dinmico no tem amortecimento e o valor do deslocamento
oscila em torno do obtido em (7.37).
Aplicando a transformada de Laplace na equao (7.36), admitindo condies iniciais nulas,
resulta em:
) s ( F ) s ( X K ) s ( sX B ) s ( X Ms
m a
2
= + + (7.38)
De (7.38) pode-se facilmente determinar a funo de transferncia do processo apresentado na
Figura (7.10) que relaciona o deslocamento X(s) com a fora externa F(s) aplicada a massa M, ou seja
m a
2
K s B Ms
1
) s ( F
) s ( X
+ +
= (7.39)
A funo de transferncia (7.39) pode ser reescrita normalizando o termo de maior grau do
denominador, i.e.,
M
K
s
M
B
s
M
1
) s ( F
) s ( X
m a 2
+ +
= (7.40)
A Fig. 7.12 mostra o diagrama de blocos do sistema dinmico de 2 ordem representado por (7.32)
a (7.35). A funo de transferncia que relaciona diretamente X(s) com F(s) dada por (7.40).

B

s
1
M
1
s
1
m
K
a
-
X(s)
F
m
(s)
F
b
(s) F
k
(s)
F(s)
+
-
+
Velocidade Acelerao
Fig. 7.12: Diagrama de blocos do sistema dinmico apresntado na Fig. 7.10.

Obtenha a funo de transferncia (7.40) utilizando diretamente o diagrama de blocos da Fig.
7.12.


No exemplo do sistema de segunda ordem descrito pela equao (7.40), observa-se a existncia de
dois plos e nenhum zero finito, caracterizando este sistema como sendo de grau relativo dois. Alm disso
a funo de transferncia desse sistema apresenta um ganho DC dado por
( )
( )
m m a
0 s DC
K
1
) M / K ( s M / B s
M / 1
lim Ganho =
+ +
=
(7.41)
A determinao do ganho DC do sistema descrito em (7.40) tambm pode ser obtido a partir da
definio apresentada em (7.9). Assim, considerando-se um sinal de excitao constante e com amplitude
unitria, o sinal de sada em regime pode ser obtido da seguinte forma:.,
m
DC
K
1
) ( F Ganho ) ( x = = (7.42)
Pode-se chegar a mesma concluso aplicando o teorema do valor final em (7.40), i.e.,
( )
( ) ) M / K ( s M / B s
M / 1
) s ( sF lim ) ( x
m a
0 s
+ +
=
(7.43)
( )
( )
m m a
0 s
K
1
) M / K ( s M / B s
M / 1
s
1
s lim ) ( x =
+ +
=
(7.44)

O grfico apresentado na Fig. 7.13 mostra a resposta temporal x(t) do sistema apresentado pela
Fig. 7.10, quanto alimentado no instante t = 0 com um sinal de entrada do tipo degrau com
amplitude desconhecida. Os parmetros conhecidos do sistema so M =10 kg e K
m
= 10 Nm.
- Qual o valor da amplitude do sinal de entrada F(t)?
- A partir da resposta temporal possvel determinar o valor do parmetro B
empregados no teste?

Fig. 7.13: Resposta temporal V
o
(t) do sistema apresentado pela Fig. 7.10.



Observe que a equao (7.40), relacionada ao circuito apresentado na Figura 7.10, um caso
particular de um sistema de segunda ordem genericamente descrito pela funo de transferncia , ou seja
) p s )( p s (
k
) s ( G
2 1
+ +
= (7.45)
onde
M
1
k = (7.46)
M
K
M 2
B
M 2
B
p
m
2
a a
1
-
+ = (7.47)
M
K
M 2
B
M 2
B
p
m
2
a a
2
-
- = (7.48)
para o exemplo apresentado na Fig. 7.10.
Observando as equaes (7.47) e (7.48), verifica-se que os plos podem ser reais ou complexos
em funo dos valores atribuidos aos parmetros M, B
a
e K
m
. A Tabela 7.4 relaciona os tipos de plos em
funo da escolha do parametro B
a
. A resposta temporal para cada caso apresentado na Tabela 7.4,
considerendo um sinal de entrada do tipo degrau unitario, j foi avaliada na Tabela 7.3 e na Fig. 7.11.

Para M = 10 kg e K = 10 kg/s
2

Condio Tipo de plo
Valor de B
escolhido
Valores dos plos
de G(s)
M K 2 B
m a
>
plos reais
distintos
kg/s 200 B
a
= -0.05
-19.95
M K 2 B
m a
=
plos reais
mltiplos
kg/s 20 B
a
= -0.1
-0.1
M K 2 B
m a
<
plos complexos kg/s 2 B
a
= -0.1+j0.995
-0.1-j0.995
0 B
a
= plos
imaginrios
puros
kg/s 0 B
a
= +j
-j
Tab. 7.4: Tipos de plos de G(s) em funo do valor escolhido de B
a
.
Sistema de 2 Ordem com Plos Reais Distintos:
Admitindo-se que o sistema dinmico de segunda ordem descrito pela eq. (7.45) possui um
conjunto de parmetros, tal que os plos da funo de transferncia do sistema so reais distintos. Desta
forma, a resposta analtica do sinal de sada do sistema pode ser escrita no domnio da freqncia conforme
apresentado em (7.50), onde considerado um sinal de excitao do tipo degrau com amplitude unitria.
) p s )( p s (
k
s
1
) s ( G ). s ( U ) s ( Y
2 1
+ +
= = (7.49)
2 1 2 1
p s
C
p s
B
s
A
) p s )( p s ( s
k
) s ( Y
+
+
+
+ =
+ +
= (7.50)


Empregar o mtodo das fraes parciais para encontrar os coeficientes A, B e C.
Resposta:
) p p ( p
k
- C e
) p p ( p
k
- B ,
p p
k
A
2 1 2 1 2 1 2 1
-
=
-
= =
{ }
t p
2 1 2
t p
1 2 1 2 1
1
2 1
e
) p p ( p
k
e
) p p ( p
k
p p
k
) s ( G ). s ( U L ) t ( y
- - -
-
-
-
- = = (7.51)
2 1 2 1
0 s
2 1
0 s
p p
k
) p s )( p s (
k
s
1
s lim
) p s )( p s (
k
) s ( sU lim ) ( y =
+ +
=
+ +
=

(7.52)
2 1 2 1
0 s 0 s DC
p p
k
) p s )( p s (
k
lim ) s ( G lim Ganho =
+ +
= =

(7.53)

Sistema de 2 Ordem com Plos Reais Mltiplos:
Admitindo-se que o sistema dinmico de segunda ordem descrito pela eq. (7.45) possui um
conjunto de parmetros, tal que os plos da funo de transferncia do sistema so reais e de mesmo valor.
Desta forma, a resposta analtica do sinal de sada do sistema pode ser escrita no domnio da freqncia
conforme apresentado em (7.55), onde considerado um sinal de excitao do tipo degrau com amplitude
unitria.
) p s )( p s (
k
s
1
) s ( G ). s ( U ) s ( Y
+ +
= = (7.54)
p s
C
) p s (
B
s
A
) p s )( p s ( s
k
) s ( Y
2
+
+
+
+ =
+ +
= (7.55)

Resposta:
2 2
p
k
- C e
p
k
- B ,
p
k
A = = =
{ }
pt
2
pt
2
1
e
p
k
te
p
k
p
k
) s ( G ). s ( U L ) t ( y
- - -
- - = = (7.56)
A analise do valor de regime e do ganho DC da funo de transferncia a mesma que a
empregada no caso para plos reais distintos.

funo de transferncia do sistema dada por (7.57).


) p s )( p s (
k
) s ( U
) s ( Y
) s ( G
2 1
+ +
= = (7.57)
k p
1
p
2
Localizao dos
plos
Constante de
tempo de cada plo
Ganho DC Valor de
regime ) ( y
t
s

1000 10 100
100 10 50
200 10 20
100 10 10
100 10 5
20 10 2
10 10 1
10 10 0
10 10 -1
-1000 10 100
Tab. 7.5: Caractersticas de dez sistemas de segunda ordem distintos.

Para verificar o tempo de estabilizao e se a Tabela 7.2 foi preenchida corretamente, execute os
seguintes comandos no Maltab, substituindo k, p
1
e p
2
pelos valores apresentados na Tabela.
num = k;
den = [1 p
1
+p
2
p
1
*p
2
];
step(num,den)

Por que a determinao das caractersticas na rea selecionada em cinza da Tabela 7.5
inconsistente?

Sistemas de segunda ordem que possuem plos reais podem ser analisados como dois sistemas de
1 ordem em serie, conforme mostra a Figura 7.14 considerando .
2 1
k k k =

1
1
p s
k
+
2
2
p s
k
+

U(s) Y(s)

Fig. 7.14: Representao do sistema de 2 ordem quando os plos so reais (k=k
1
k
2
)
Se a constante de tempo de um dos plos for muito menor, por exemplo , pode-se
aproximar o sistema de segunda ordem por uma funo de transferencia de primeria ordem, considerando
somente o efeito relativo ao plo com a maior t, chamado de plo dominante, e mantendo o ganho DC da
funo de transferncia original, ou seja
2 1
t << t


) p s (
k
p
1
) p s )( p s (
k
) s (
2 1 2 1
+
+ +
= G (7.58)

Um sistema de 2 ordem com plos reais, um plo considerado dominante quando apresentar a
constante de tempo no mnimo dez vezes menor que a do outro plo.

Considerando o critrio para definir um plo dominante apresentado acima, verificar na Tabela
7.5 quais os sistemas de segunda ordem que podem ser aproximados por uma funo de
transferncia de 1 ordem. Determinar para cada caso a funo de transferncia aproximada.

Abaixo so selecionados dois sistemas da Tabela 7.5, com suas respectivas respostas temporais,
considerando o sinal de entrada do tipo degrau unitrio. Observe que as respostas temporais so
composta de trs parcelas distintas. Identifique nas Figuras 7.15 e 7.16, as respostas temporais
das variveis de sada dos sistemas G(s), assim como as respostas temporais de cada uma das
parcelas que compem cada y(t) ,

i.
) 100 s )( 10 s (
1000
) s ( G
+ +
=
t 10 t 100
e 11 . 1 e 111 . 0 1 ) t ( y
- -
- + =

ii.
2
) 10 s (
100
) s ( G
+
=

t 10 t 10
e 1 te 10 1 y(t)
- -
- - =

Fig. 7.15: Resposta temporal de cada uma das parcelas de y(t) do sistema do item i .



Fig. 7.16: Resposta temporal de cada uma das parcelas de y(t) do sistema do item ii .

Sistema de 2 Ordem com Plos Complexos Conjugados:
Quando o sistema dinmico de segunda ordem descrito pela eq. (7.45) possui um conjunto de
parmetros, tal que os plos da funo de transferncia do sistema so complexos conjugados mais
conveniente reescrever a funo de transferncia com outro conjunto de parmetros, de acordo com (7.58).
2
n n
2
2
n
2 1
s 2 s
) p s )( p s (
k
) s ( G
w + xw +
aw
=
+ +
= (7.58)
onde
a := Ganho DC
x := Fator de amortecimento do sistema
n
w := Freqncia natural do sistema [rad/s]
e
m
K
1
= a ,
M
K
m
n
= w e
M K 2
B
m
a
= x , para o exemplo apresentado na Fig. 7.10.
As funes de transferncias (7.45) e (7.58) so equivalentes, porm, conforme ser analisado, os
parmetros de (7.58) se relacionam diretamente com a caracterstica da resposta temporal de um
sistema de 2 ordem considerando o sinal de entrada do tipo degrau. As razes do denominador de (7.45)
so tambm os plos de funo de (7.58) e so dadas pelas expresses (7.59) e (7.60):
n
w x a e ,



1 p
2
n n 1
- x w + xw - = (7.59)
1 p
2
n n 2
- x w - xw - = (7.60)
2
n
k aw = (7.61)
De (7.59) e (7.60) fcil concluir que as razes do denominador de (7.58) sero complexas
conjugadas se 1<x<1. Para o caso especfico em que 0x<1, a parte real das razes complexas ser
negativa e neste caso os plos complexos conjugados estaro localizados no semiplano esquerdo do plano
s, conforme ilustrado na Figura 7.17, i.e.
d n 1
j p w + xw - = (7.62)
d n 2
j p w - xw - = (7.63)
onde
2
n d
1 x - w = w := Freqncia amortecida do sistema [rad/s] (7.64)

d d

q

Plano s
n
xw -
2
1 x w -
n
s
2
1 x w - -
n
Fig. 7.17: Localizao genrica dos plos de (7.58) considerando 0x<1. .

Determine a localizao dos plos de (7.58) empregando a forma polar de representao de
nmeros complexos

Resposta: d ( ) x = q w = cos arc e
n

A resposta analtica do sinal de sada do sistema pode ser escrita no domnio da freqncia
conforme apresentado em (7.65), onde considerado um sinal de excitao do tipo degrau com amplitude
unitria.
) 2 (
1
) ( ). ( ) (
2 2
2
n n
n
s s s
s G s U s Y
w xw
aw
+ +
= = (7.65)

( )
2 2 2 2
2
) 2 (
) (
n n n n
n
s
C Bs
s
A
s s s
s
w xw w xw
aw
+ +
+
+ =
+ +
= Y (7.66)


Resposta:
n
e A axw a a -2 C - B , = = =

Substituindo os coeficientes encontrados na equao (7.66) e ajustando os termos das fraes
parciais, de forma a empregar diretamente a Tabela 6.1 (aula 6) para converter o sinal do domnio
freqncia para o domnio tempo, obtm-se,
( ) ( ) ( )
2 2
2
2 2 2 2
1
2
) (
n n
d
n n
n
n n
n
s s
s
s
s
s
s
s Y
w xw
w
x
x
a
w xw
xw
a
a
w xw
xw
a
a
+ +
-
-
+ +
+
- =
+ +
+
- = (7.67)
Finalmente, aplica-se a transformao inversa de Laplace em (7.67) para obter-se a resposta
temporal da varivel de sada, y(t), i.e.,
( ) ( )
w
x -
x
- w - a =
x - x -
t sen e
1
t cos e 1 ) t ( y
d
t w
2
d
t w
n n
(7.68)
ou
( ) ( )
w
x -
x
- w a a =
x -
t sen
1
t cos e - ) t ( y
d
2
d
t w
n
(7.69)
a
w xw
aw
=
+ +
= =

) 2 (
1
lim ) ( ). ( lim ) (
2 2
2
0 0
n n
n
s s
s s s
s s G s sU Y (7.70)
a
w xw
aw
=
+ +
= =

) 2 (
lim ) ( lim
2 2
2
0 0
n n
n
s s DC
s s
s G Ganho (7.71)
A resposta transitria de sistemas de segunda ordem do tipo apresentado em (7.58), quando
sujeitos a um sinal de excitao do tipo degrau, admitindo nulas as variveis de sada do sistema e suas
derivadas sucessivas em t=0, completamente determinada com base na equao (7.68). Como pode-se
observar, a equao (7.68) funo apenas do ganho DC a do coeficiente de amortecimento x, e da
freqncia natural w
n
. Desta forma, a resposta transitria deste sistema tambm depender diretamente dos
parmetros x, e w
n
, e o valor de regime depender do ganho DC a .O grfico da Figura 7.18 mostra quais
so as especificaes normalmente empregadas para anlise da resposta temporal do referido sistema.


M
p
t
r
t
p
t
s

Fig. 7.18: Resposta ao degrau de um sistema descrito por (7.58) destacando pontos relevantes.

Na Figura 7.18 observa-se alguns pontos relevantes na resposta temporal de (7.58) quando este
sistema transitria sujeito a uma entrada em degrau. Tais pontos so definidos a seguir:

tr (rise time) - Tempo de subida: tempo necessrio para que a varivel de sada do sistema
passe de 0 a 100% do seu valor final;
tp (peak time) Tempo de pico: tempo necessrio para que a varivel de sada alcance seu
valor mximo;
Mp (maximum peak) Sobre-sinal mximo: valor mximo que a varivel de sada do
sistema alcana em relao ao valor de regime permanente;
ts (settling time) Tempo de estabilizao: tempo necessrio para que a varivel de sada do
sistema alcance e permanea dentro de uma faixa prxima de seu valor final. Esta faixa
normalmente especificada com valores percentuais absolutos (usualmente 2% ou 5%).

Todos estes valores so deduzidos a partir de (7.68)
2
considerando que a resposta do sistema
subamortecida, isto 0<x<1. A Tabela 7.6 mostra as expresses matemticas utilizadas na determinao
de cada uma destas variveis.

t
r
d
arc
w
x p cos -

t
p
d
w
p

M
p
p
x
x
-
-
2
1
e
t
s

n
xw
4
(2%) ou
n
xw
3
(5%)
Tab. 7.6: Relao entre as variveis x e w
n
com as especificaes da resposta transitria.

2
A deduo detalhada das equaes apresentadas na Tabela 7.6 so encontradas no Livro Engenharia de
Controle Moderno, K. Ogata, 1 edio.


Alguns comentrios so necessrios sobre as especificaes da resposta transitria apresentada na
Tabela 7.6:
As constantes de tempo de um sistema de 2 ordem so dadas pelo inverso do valor da
parte real dos plos. O tempo de estabilizao de sistemas de 1 e 2 ordem dependem
igualmente das constantes de tempo associadas a esses sistemas. Quando a parte real do
plo complexo conjugado positiva a resposta temporal no entra em regime pois o fator
exponencial da equao (7.68) tende aumentar com o tempo. A Figura 7.19 mostra a
resposta temporal instvel de um sistema de 2 ordem que apresenta plos complexos
com a parte real positiva.

Fig.. 7.19: Resposta temporal de um sistema de 2 ordem com os plos completos localizados
em 10j30.

O sobre-sinal mximo depende exclusivamente do fator de amortecimento , e no
influenciado pela freqncia natural . A Figura 7.20 apresenta a relao existente
entre e M
x
n
w
x
p
. O sobre-sinal considerado em relao ao valor de regime permanente do
sinal de sada e no ao valor do sinal de entrada. O sobre-sinal tambm pode ser
apresentado em termos percentuais, i.e.,

p
x -
x
-
=
2
1
(%) p
e 100 M (7.72)



Fig.. 7.20: Relao entre x e M
p
de um sistema de 2 ordem.
O tempo de pico depende diretamente da freqncia natural amortecida do sistema, .
d
w .
Para sistemas de segunda ordem descritos em (7.58), os tipos de respostas temporais
possveis para uma entrada do tipo degrau est associado a localizao dos plos no plano
s e mais especificamente com o valor atribudo ao fator de amortecimento , i.e., x
Fator de
amortecimento
Tipo de plos Localizao dos
plos no plano s
Tipo de resposta
temporal
Exemplo
x > 1 Plos reais Semi-plano
esquerdo
Superamortecida Fig. 7.11
B
a
= 200
x = 1 Plos reais
mltiplos
Semi-plano
esquerdo
Criticamente
amortecida
Fig. 7.11
B
a
= 20
1> x >0 Plos complexos Semi-plano
esquerdo
Subamortecida Fig. 7.11
B
a
= 2
x = 0 Plos imaginrios
puros
Eixo Imaginrio Oscilatria Fig. 7.11
B
a
= 0
0 > x > -1 Plos complexos Semi-plano direito Instvel Fig. 7.19
x = -1 Plos reais
mltiplos
Semi-plano direito Instvel
x < -1 Plos complexos Semi-plano direito Instvel
Tab. 17. 7: Tipos de resposta temporal de um sistema de 2 ordem descrito em (7.58).


funo de transferncia do sistema igual a
b as s
b
) s ( U
) s ( Y
) s ( G
2
+ +
= =

a b Localizao
dos plos
w
n
x w
n
x w
d
M
p
t
p
t
s
0 900
4 40
9 225
10 61
10 250
10 925
15 225
20 1000
-20 1000
21 225
Tab. 7.8: Caractersticas de dez sistemas de segunda ordem distintos.

Para verificar as especificaes calculadas da Tabela 7.8 so corretas, execute os seguintes
comandos no Maltab, substituindo a e b, pelos valores apresentados na Tabela.;
num = b;
den = [1 a b ];
step(num,den)

Por que a determinao das caractersticas na rea selecionada em cinza da Tabela 7.8 so
inconsistentes?


Relacionar os sistemas de 2 ordem da Tab. 7.8 com as respostas temporais apresentadas nas
Figuras 7.21 a 7.24.
Verificar que a resposta temporal relativa ao sistema instvel foi apresentada na Fig. 7.19.

Fig.. 7.21: Respostas temporais de sistemas de 2 ordem com mesmo fator de amortecimento.

Fig.. 7.22: Respostas temporais de sistemas de 2 ordem com mesmo tempo de estabilizao.



Fig.. 7.23: Respostas temporais de sistemas de 2 ordem com a mesma freqncia natural amortecida.

Fig.. 7.24: Respostas temporais de sistemas de 2 ordem com a mesma freqncia natural.

Marque os plos dos sistemas de 2 ordem da Tab. 7.7 no plano s apresentado na Figura 7.25.
Procure relacionar a posio dos plos com as especificaes das respostas temporais
apresentadas na mesma tabela.



Fig. 17.25: Localizao dos plos dos sistemas da Tab. 7.8.


Exerccios

1. Considere as seguintes funes de transferncia:
Sistema 1:
10 s
10
) s (
+
= G
Sistema 2:
2
) 10 s (
100
) s (
+
= G

i. Determine para cada um dos sistemas, a resposta ao degrau considerando condies iniciais da
varivel de sada e de sua derivadas nulas;
ii. Avalie as constantes de tempo e os tempos de estabilizao.
iii. Trace o grfico de ambas as respostas utilizando o Matlab e avalie as diferenas encontradas em
ambos os casos. Pode-se afirmar que a funo de transferncia do sistema 1 uma boa
aproximao da funo de transferncia do sistema 2?

2. Considere as seguintes funes de transferncia:
Sistema 1:
) 200 s 20 s )( 100 s (
20000
) s ( G
2
+ + +
=
Sistema 2:
) 200 s 20 s )( 50 s (
10000
) s ( G
2
+ + +
=
Sistema 3:
) 200 s 20 s )( 10 s (
2000
) s ( G
2
+ + +
=
Sistema 4:
) 200 s 20 s )( 1 s (
200
) s ( G
2
+ + +
=
i. Para cada um destes sistemas, faa o diagrama de plos e zeros.
ii. Obtenha a resposta ao degrau de cada um destes sistemas considerando condies iniciais da
varivel de sada e de sua derivadas nulas; trace o grfico utilizando a funo step do Matlab.
iii. Obtenha, para o item ii. os tempos de estabilizao, de pico e tambm o mximo valor atingido
pela varivel de sada em cada um dos casos. Preencher a Tabela 7.9.

Sistema Localizao dos
plos
Sobre-sinal
M
p

Tempo de pico
t
p
Tempo de
estabilizao t
s

1
2
3
4
Tab. 7.9: Especificaes relativas aos sistemas 1 a 4 do exerccio 2.



iv. Compare os resultados obtidos no item iii. com os valores calculados empregando a Tabela 7.10,
admitindo o seguinte sistema de segunda ordem
) 200 s 20 s (
200
) s ( G
2
+ +
=
Sistema Localizao dos
plos
Sobre-sinal
M
p

Tempo de pico
t
p
Tempo de
estabilizao t
s

2 Ordem
Tab. 7.10: Especificaes relativas ao sistema de 2 ordem do exerccio 2.

v. Compare os resultados obtidos no item iii. com os valores calculados empregando a Tabela 7.11,
admitindo o seguinte sistema de primeira ordem
) 1 s (
1
) s ( G
+
=
Sistema Localizao
dos plos
Constante de tempo Tempo de
estabilizao t
s
1 Ordem
Tab. 7.11: Especificaes relativas ao sistema de 1 ordem do exerccio 2.
vi. Verifique quais sistemas apresentados na Tabela 7.9 podem ser aproximados pelas funes de
transferncia de 2 e 1 ordem mostrados na Tabelas 7.10 e 7.11.

3. Para o sistema de segunda ordem apresentado em (7.30), desenhe a regio no plano s tal que:
i. 5.0 w
n
10.0 rad/s e 0.3 x 0.7
ii. 5.0 w
n
10.0 rad/s e 0.5 x 0.0




Aula 8 - Laboratrio de Sistemas de 1 Ordem e de 2 Ordem

Introduo ao Simulink

Analise de Sistemas de Primeira Ordem

Anlise de Sistemas de Segunda Ordem

Tarefas 1 a 7

Introduo ao Simulink

Ser apresentado neste experimento, o programa de simulao grfica que acompanha o Matlab,
denominado Simulink. Este programa possibilita a simulao de sistemas dinmicos lineares e no-lineares
em nvel de diagrama de blocos, sendo empregado para anlise e projeto de sistemas de controle.
O Simulink dever ser chamado atravs da tela de comandos do Matlab, conforme mostra a
Figura 1.

Fig. 1: Forma de acesso ao Simulink.

A tela principal do Simulink, Figura 2, composta por um conjunto de comandos bsicos na barra
superior, e por um conjunto de pastas que contm funes pr-definidas empregadas para simulao dos
mais variados tipos de sistemas. Na Figura 2 existem 14 pastas, cada um delas contendo um conjunto
especfico de funes.


Fig. 2: Tela pricipal do Simulink.

Para que o usurio tenha acesso a cada uma das funes das respectivas pastas, deve-se clicar
sobre as mesmas duas vezes. Na figura 3, observa-se o conjunto de funes existentes na pasta denominada
Source.

Fig. 3: Funes existentes dentro da Pasta Source.



Para utilizar cada uma destas funes, o usurio dever arrastar, utilizando o boto esquerdo do
mouse mouse, a funo de interesse para dentro do seu arquivo de trabalho, que dever ser criado clicando-
se sobre o primeiro cone da barra de ferramentas na janela principal do simulink do Simulink .
Uma vez inseridas todas as funes (blocos) necessrias simulao do sistema preciso realizar
a parametrizao de cada uma destas funes, de maneira a obter-se o resultado esperado, ou ainda, de
maneira a possibilitar a anlise de alguma caracterstica particular do sistema. O ajuste de cada uma das
funes que compem um dado ambiente de trabalho ou simulao realizado clicando-se duas vezes com
o boto esquerdo do mouse sobre o bloco referente a funo.
Como exemplo, considere o seguinte diagrama de simulao apresentado na Figura 4.

Fig. 4: Diagrama de simulao no Simulink.

Para este diagrama de simulao, o ajuste de qualquer uma das funes utilizadas pode ser
realizado clicando-se duas vezes sobre qualquer um dos blocos (step input, sum,integrator, e/ou scope).
Assim, admitindo-se que desejas-se ajustar o degrau entrada para uma amplitude de 2 e ajustar o instante de
tempo a partir do qual ele deve existir para t = 0seg., deve-se ajustar os campos da janela de configurao
da funo conforme apresentado na Figura 5.

Fig. 5: Janela de configurao da funo step input (entrada do tipo degrau).



S Si is st te em ma a d de e P Pr ri im me ei ir ra a O Or rd de em m

Seja um sistema descrito por uma equao linear ordinria, dada por:
) t ( u k ) t ( y p
dt
) t ( dy
= +

Considerando as condies iniciais nulas, ou seja y(0) = 0, e aplicando a transformada de
Laplace, tem-se:
) s ( kU ) s ( pY ) s ( sY = +

p s
k
) s ( U
) s ( Y
) s ( G
+
= =
Admitindo-se k=1 e p=1, pode-se obter a resposta ao degrau dos sistema atravs do diagrama de
simulao apresentado na Figura 6.

Fig 6: Sistema de 1 ordem

TAREFA 1: (Plo real)

1. Carregue o arquivo SPO_03.mdl a partir do simulink, que corresponde ao ambiente apresentado na
Figura 7;

Figura 7 - Ambiente de simulao nmero 2.


2. Ajuste o valor de MaxStepSize 0.001;
3. Simular o sistema de primeira ordem apresentado para:
a = 100; a = 10; a = 1;
a = 0;
a = -1; a = -10;

4. Observar o efeito da variao no valor de p na resposta temporal do sistema.
T Tr ra an ns sf fo or rm ma ad da a i in nv ve er rs sa a d de e L La ap pl la ac ce e G G( (s s) ) : :
0 t para ) e (
p
k
)} s ( G ). s ( U { L ) t ( y
p s s ) p s ( s
k
) s ( G ). s ( U ) s ( Y
pt
= =
+
=
+
= =

1
1 1
1

P Pa ar ra a o o c ca as so o d de e p p > > 0 0, , t tr ra an ns sf fo or rm ma ad da a i in nv ve er rs sa a g ge er ra a u um m t te er rm mo o e ex xp po on ne en nc ci ia al l c cr re es sc ce en nt te e e e
- -p pt t. .

U Um ma a f fo or rm ma a b ba as st ta an nt te e i in nt te er re es ss sa an nt te e d de e a av va al li ia ar r o o c co om mp po or rt ta am me en nt to o d di in n m mi ic co o d de e c ci ir rc cu ui it to os s e el l t tr ri ic co os s
d de en nt tr ro o d do o M Ma at tl la ab b u ut ti il li iz za ar r o o T To oo ol lb bo ox x d de en no om mi in na ad do o P Po ow we er r S Sy ys st te em m B Bl lo oc ck ks se et t, , c co on nf fo or rm me e p po od de e s se er r o ob bs se er rv va ad do o
n na a F Fi ig gu ur ra a 8 8. .

Figura 8: Comparao entre o comportamento dinmico de um circuito do tipo RC e a funo de
transferncia que descreve o circuito, utilizando as ferramentas do Power System Blockset.

S Si is st te em ma a d de e S Se eg gu un nd da a O Or rd de em m: :

Um sistema de segunda ordem pode ser genericamente descrito por:
) ( ) (
) ( ) (
2
2
t cu t by
dt
t dy
a
dt
t y d
= + +
Aplicando a transformada de Laplace, considerando condies iniciais nulas, na equao acima
resulta em


) ( ) ( ) ( ) (
2
s cU s bY s asY s Y s = + +
Admitindo-se as condies iniciais sendo nulas determina-se a de transferncia entre a sada, Y(s), e a
entrada, F(s), como sendo:
b as s
c
s U
s Y
+ +
=
2
) (
) (

G Ge en ne er ri ic ca am me en nt te e a a F Fu un n o o d de e T Tr ra an ns sf fe er r n nc ci ia a G G( (s s) ) p po od de e s se er r e es sc cr ri it ta a d da a s se eg gu ui in nt te e f fo or rm ma a: :

2
2
2
1
2 2
n S n
n
s k bs Ms
) s ( G
+
=
+ +
=
+

onde:
n
F Fr re eq q n nc ci ia a n na at tu ur ra al l d de e o os sc ci il la a o o d do o s si is st te em ma a; ;
F Fa at to or r d de e a am mo or rt te ec ci im me en nt to o d do o s si is st te em ma a

R Re es sc cr re ev ve en nd do o a a F Fu un n o o d de e T Tr ra an ns sf fe er r n nc ci ia a G G( (s s) ) e ex xp pl li ic ci it ta an nd do o- -s se e o os s p p l lo os s o ob bt t m m- -s se e: :: :
( )( ) 2 1
2
2
2
2
2
p s p s
s
) s ( G
n
n S n
n
+ +
=
+
=
+

onde:

1
2
2 , 1
= n n p
R Re ep pr re es se en nt ta a o o d de e S Si is st te em ma as s d de e S Se eg gu un nd da a O Or rd de em m n no o S Si im mu ul li in nk k

Fig. 9: Sistema de 2 ordem

T TA AR RE EF FA A 2 2: : ( (P P l lo os s r re ea ai is s) )

V Ve er ri if fi ic ca ar r o o c co om mp po or rt ta am me en nt to o d da a r re es sp po os st ta a t te em mp po or ra al l d do os s s si is st te em ma as s d de e s se eg gu un nd da a o or rd de em m r re ep pr re es se en nt ta ad do os s
a at tr ra av v s s d da as s s se eg gu ui in nt te es s f fu un n e es s d de e t tr ra an ns sf fe er r n nc ci ia a: :

) p s )( p s (
k
) s ( G
2 + +
=
1

1. Carregue o arquivo SSO_05.mdl a partir do simulink, que corresponde ao ambiente apresentado na
Figura 10;



2. Verifique o comportamento de cada uma das funes abaixo parametrizadas:
F FT T
1 1
: : p p
1 1
= = - -1 10 00 0; ; p p
2 2
= = - -1 10 0; ; k k= = 1 10 00 00 0; ;
F FT T
2 2
: : p p
1 1
= = - -1 10 0; ; p p
2 2
= = - -1 10 0; ; k k= = 1 10 00 0; ;
F FT T
3 3
: : p p
1 1
= = - -1 1; ; p p
2 2
= = - -1 10 0; ; k k= =1 10 0
F FT T
4 4
: : p p
1 1
= = 1 1; ; p p
2 2
= = - -2 2; ; k k= =2 2

T Tr ra an ns sf fo or rm ma ad da a i in nv ve er rs sa a d de e L La ap pl la ac ce e G G( (s s) ), , q qu ua an nd do o G G( (s s) ) p po os ss su ui i p p l lo os s r re ea ai is s d di is st ti in nt to os s ( (p p1 1= =- -1 10 0 e e
p p2 2= =- -1 10 00 0) ): :

0 t para Ce Be A )} s ( G ). s ( U { L ) t ( y
p s
C
p s
B
s
A
) p s )( p s (
k
s
) s ( G ). s ( U ) s ( Y
t p t p
+ + = =
+
+
+
+ =
+ +
= =
2 1 1
2 1 2 1
1

Admitindo:
) 10 ( ) 100 ( ) 1000 110 (
1000
) 10 )( 100 (
1000 1
) ( ). ( ) (
2 3
+
+
+
+ =
+ +
=
+ +
= =
s
C
s
B
s
A
s s s s s s
s G s U s Y

U Ut ti il li iz za an nd do o a a f fu un n o o R RE ES SI I D DU UE E d do o M Ma at tl la ab b p po od de e- -s se e d de et te er rm mi in na ar r o os s v va al lo or re es s d de e A A, , B B e e C C. .



) 10 (
111 . 1
) 100 (
1111 . 0 1
) ( ) ( ) (
+
+
+ = =
s s s
s G s U s Y

A Ap pl li ic ca an nd do o- -s se e a a T Tr ra an ns sf fo or rm ma ad da a I In nv ve er rs sa a d de e U U( (s s) )G G( (s s) ), , o ob bt t m m- -s se e: :

t - t
e e s G s U L t y
10 100
111 . 1 111 . 0 1 )} ( ). ( { ) (
1
+ = =

T TA AR RE EF FA A 3 3: : ( (i im mp pl le em me en nt ta a o o d da a e eq qu ua a o o d de e y y( (t t) ) n no o S Si im mu ul li in nk k) )

Figura 11.
2 2. . Verifique o efeito de cada um dos termos exponenciais na resposta do sistema.


T TA AR RE EF FA A 4 4: : ( (P P l lo os s d du up pl lo os s) )

Figura 12;
2 2. . V Ve er ri if fi ic ca ar r q qu ue e a a r re es sp po os st ta a a ao o d de eg gr ra au u d da a G G( (s s) ) i ig gu ua al l a a f fu un n o o y y( (t t) ); ;
3 3. . V Ve er ri if fi ic ca ar r o o e ef fe ei it to o d de e c ca ad da a u um m d do os s m mo od do os s n na a r re es sp po os st ta a t te em mp po or ra al l; ;


T Tr ra an ns sf fo or rm ma ad da a i in nv ve er rs sa a d de e L La ap pl la ac ce e U U( (s s) )G G( (s s) ), , q qu ua an nd do o G G( (s s) ) p po os ss su ui i p p l lo os s r re ea ai is s d du up pl lo os s: :

0 t para Ce Bte A )} s ( G ). s ( U { L ) t ( y
) p s (
C
) p s (
B
s
A
) p s (
k
) s ( G ). s ( U ) s ( Y
t p t p
+ + = =
+
+
+
+ =
+
= =
1 1 1
1
2
1
2
1


T TA AR RE EF FA A 5 5: : ( (P P l lo os s C Co om mp pl le ex xo os s c co om m t te em mp po o d de e e es st ta ab bi il li iz za a o o c co on ns st ta an nt te e) ): :

a at tr ra av v s s d da as s s se eg gu ui in nt te es s f fu un n e es s d de e t tr ra an ns sf fe er r n nc ci ia a: :
) p s )( p s (
k
) s ( G
2 + +
=
1

Figura 13;

F FT T
1 1
: : p p
1 1, ,2 2
= = - -1 10 0 1 1j j; ; k k= = 1 10 01 1; ;
F FT T
2 2
: : p p
1 1, ,2 2
= = - -1 10 0 1 10 0j j; ; k k= = 2 20 00 0; ;
F FT T
3 3
: : p p
1 1, ,2 2
= = - -1 10 0 2 20 0j j; ; k k= = 5 50 00 0; ;
FT
4
: p
1,2
= -10 50j; k= 2600


T TA AR RE EF FA A 6 6: : ( (P P l lo os s C Co om mp pl le ex xo os s c co om m f fr re eq q n nc ci ia a d de e a am mo or rt te ec ci im me en nt to o c co on ns st ta an nt te e ) ): :

a at tr ra av v s s d da as s s se eg gu ui in nt te es s f fu un n e es s d de e t tr ra an ns sf fe er r n nc ci ia a, , u ut ti il li iz ze e o o a ar rq qu ui iv vo o S SS SO O_ _0 09 9. .m md dl l p pa ar ra a o o s si im mu ul li in nk k a ap pr re es se en nt ta ad do o
n na a F Fi ig gu ur ra a 1 14 4: :
) p s )( p s (
k
) s ( G
2 + +
=
1

Figura 13;


F FT T
1 1
: : p p
1 1, ,2 2
= = 0 0 3 30 0j j; ; k k= = 9 90 00 0; ;
F FT T
2 2
: : p p
1 1, ,2 2
= = - -1 1 3 30 0j j; ; k k= = 9 90 01 1; ;
F FT T
3 3
: : p p
1 1, ,2 2
= = - -5 5 3 30 0j j; ; k k= = 9 92 25 5; ;
FT
4
: p
1,2
= -10 30j; k= 1000;



F Fi ig gu ur ra a 1 13 3: : A Am mb bi in nt te e d de e s si im mu ul la a o o p pa ar ra a o o S Si im mu ui in nk k

T TA AR RE EF FA A 7 7: : ( (P P l lo os s C Co om mp pl le ex xo os s c co om m f fa at to or r d de e a am mo or rt te ec ci im me en nt to o c co on ns st ta an nt te e) ): :

a at tr ra av v s s d da as s s se eg gu ui in nt te es s f fu un n e es s d de e t tr ra an ns sf fe er r n nc ci ia a: : ( ( u ut ti il li iz ze e o o a am mb bi ie en nt te e d de e s si im mu ul la a o o S SS SO O_ _1 10 0. .m md dl l, , a ap pr re es se en nt ta ad do o
n na a F Fi ig gu ur ra a 1 15 5) )

F Fi ig gu ur ra a 1 14 4: : A Am mb bi ie en nt te e d de e s si im mu ul la a o o p pa ar ra a s si im mu ul li in nk k


) p s )( p s (
k
) s ( G
2 + +
=
1

F FT T
1 1
: : p p
1 1, ,2 2
= = - -1 10 0 2 20 0j j; ; k k= = 5 50 00 0; ;
F FT T
2 2
: : p p
1 1, ,2 2
= = - -2 20 0 4 40 0j j; ; k k= = 2 20 00 00 0; ;
FT
3
: p
1,2
= -50 100j; k= 12000;

Transformada inversa de Laplace U(s)G(s), quando G(s) possui plos complexos:

( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
0 t para
sen
1
cos 1 ) ( )} ( ). ( { ) (
1 1
1
2
1
) (
2
1
) ( ). ( ) (
2
1
2 2 2 2 2 2
1
2 2
2
1
2 2
2
|
|
\
|
+ = = =
)
`
+ +
+ +
+
=
)
`
+ +
=
+ +
= =

t e t e t y s G s U L t y
s s
s
s
L
s s s
L t y
s s s
s G s U s Y
d
t w
d
t w
n n
n
n n
n
n n
n
n n
n
n n



Aula 9 Resposta em Freqncia de Sistemas Lineares

Introduo

Resposta em Freqncia

Problemas Propostos

Introduo

Em muitas situaes o sinal de entrada de um sistema dinmico de natureza peridica. A fora
exercida em estruturas martimas pelas ondas do oceano ou vibraes mecnicas exercidas em um motor
devido ao balanceamento inadequado do rotor ou da carga acoplada ao eixo do mesmo so exemplos de
sinais de natureza peridica, que em muitos casos apresentam formas de onda muito semelhantes a
senides. Alm disso, sinais peridicos, independente de sua natureza, podem ser representados pela soma
infinita de harmnicas senoidais. Desta forma, o conhecimento do comportamento do sistema a um sinal de
entrada senoidal constitui a base para determinao da resposta do sistema para uma larga classe de entrada
peridicas.

Resposta em Freqncia

O mtodo da resposta em freqncia de um sistema definido como a resposta em regime
permanente do sistema quando considerada uma entrada do tipo senoidal. O sinal senoidal constitui o nico
sinal de entrada e, para um sistema linear, todos os sinais intermedirios bem como a sada deste sistema
regime permanente tambm sero senides. Tais sinais diferem daquele considerado na entrada somente
em amplitude e fase.
Para introduzir a idia fsica da resposta em freqncia em sistemas lineares, considera-se o
sistema descrito pela seguinte funo de transferncia
) s ( G
) s ( U
) s ( Y
= (9.1)
admitindo como sinal de entrada u(t) uma senide com amplitude U
o
, i.e.,
( ) t sen U ) t ( u
o
= (9.2)
Considerando condies iniciais nulas, a transformada de Laplace do sinal sada do referido
sistema ser dada por
2 2
o
s
U
) s ( G ) s ( Y
+
= (9.3)
A expanso em fraes parciais de (9.3), assumindo plos distintos de G(s), resulta em uma equao na
forma
2 2
n
n
2
2
1
1
s
s
a s a s a s
) s ( Y
+
+
+
+ +
= (9.4)


onde a
1
, a
2
,...., a
n
so os plos da G(s), sendo os dois ltimos termos de (9.4) associados a funo excitao
U(s).
Assumindo que o sistema apresentado em (9.1) estvel isto , que a parte real dos plos a
1
, a
2
,....,
a
n
negativa, todos os termos associados a estes plos somente tero influncia transitria em (9.5)
observando-se que o ltimo termo, relacionado diretamente com o sinal de entrada, permanecer em regime
permanente na sada y(t) do sistema, isto
+
+
=

2 2
1
s
s
L ) t ( y (9.5)

Provar que a resposta temporal da equao (9.4) admitindo t dada por (9.5). Para facilitar,
considere somente o caso de plos reais e distintos de G(s).
As constantes que e podem ser representados em funo de G(s). Neste caso, partindo de (9.3)
com s=j tem-se
) j ( G
s
U
s
s
) s ( U
) s ( Y
j s
2 2
o
2 2
=
+
+
+
=
=
(9.6)
o que resulta em
( ) ) j ( G Im U
o
= (9.7)
e
( ) ) j ( G Re U
o
= (9.8)
implicando, de acordo com (9.5) em
( ) ( ) t sen ) j ( G Re U t cos ) j ( G Im U ) t ( y
o o
+ = (9.9)
que pode ainda ser reescrita na forma
( ) + = t sen ) j ( G U ) t ( y
o
(9.10)
com
=

) j ( G Re
) j ( G Im
tan
1
(9.11)
concluindo-se, a partir de (9.10) e (9.11), que a resposta da varivel de sada do processo y(t) quando
aplicado em sua entrada um sinal do tipo senoidal ser funo tambm do mdulo e da fase da funo de
transferncia avaliados em s=j.
Para exemplificar, consideremos a resposta de um sistema de primeira ordem (9.12) sujeito a um
sinal de entrada senoidal (9.13), isto

1
1
) (
+
=
s
s G (9.12)
100
10
) (
2
+
=
s
s U (9.13)
A Figura 9.1, apresentada a seguir, ilustra o comportamento temporal da varivel de sada do
sistema descrito em (9.7) quando excitado por um sinal de entrada ) 10 sen( ) ( t t u = .


Fig. 9.1: Comportamento da sada do sistema (9.12)considerando como entrada o sinal (9.13).

Obtenha analiticamente a resposta temporal da varivel de sada y(t) do sistema apresentado em
(9.12) admitindo ) 10 sen( ) ( t t u = . Explique, com base no resultado obtido, o comportamento do
sinal de sada y(t) apresentado na Figura 9.1.
Uma vez que o sistema considerado em (9.12) apresenta um plo em 1, um dos termos da
resposta temporal da varivel de sada y(t), de acordo com (9.4), apresentar o fator e
-t
cujo efeito na
resposta do sistema desaparece alguns segundos aps ser aplicado o sinal de entrada (9.13).
Da mesma forma deve-se observar que aps passado o transitrio, a sada y(t) do sistema
estabiliza-se oscilando de forma senoidal com amplitude dada por
101
101
1 10 j
1
) 10 j ( G =
+
= (9.14)
sendo a defasagem entre os sinais de entrada e sada do sistema apresentada em (9.15), i.e.
) 10 ( -tan ) G(j fase
-1
= (9.15)

Verificar que o mdulo e fase da funo de transferncia G(j), admitindo s=j10, so dados por
(9.14) e (9.15)
Problemas Propostos
9.1. O comportamento dinmico de um sistema de posicionamento da cabea de leitura de um
disk drive descrito pela funo de transferncia (9.16)
( )
2
1 s
K
) s ( G
+
= (9.16)


Obtenha o grfico polar deste sistema, supondo K=4. Calcule mdulo e fase de G(j), supondo =0.5, 1.0,
2.0 rad/s e assim sucessivamente para .

9.2. O atuador do manipulador de um brao robtico tem sua dinmica descrita pela funo de
transferncia (9.17), i.e.
15434 s 386 s
2572
) s ( G
2
+ +
= (9.17)
Plote o grfico polar da resposta em freqncia de G(j). Mostrar que
6 . 15 ) j ( G log 20
10
10
=
=

0 . 30 ) j ( G log 20
200
10
=
=

Mostre tambm que a fase de G(j)=-150
o
para =700 rad/s.

9.3. Um manipulador robtico apresenta a seguinte funo de transferncia em malha-aberta:
( )
( ) ) 40 s ( 10 s s
100 s 300
) s ( G
+ +
+
= (9.18)
Provar que para =28.3 rad/s a fase de G(j)=-180
o
. Determinar o mdulo de G(j) nesta freqncia.

9.4. A resposta em freqncia de um dado processo com a funo de transferncia (9.19)
apresentada na Figura 9.2.
) 100 s 20 s )( a s (
Ks
) s ( G
2
+ + +
= (9.19)

Fig. 9.2: Resposta em freqncia do sistema apresentado em (9.19).



Determinar, com base na Figura 9.2, os valores dos parmetros K e a de (9.19), considerando
o primeiro grfico relativo ao mdulo de G(j) dado por 20 log |G(j)| versus o log e o segundo grfico
relativo a fase de G(j) versus o log .

9.5. Resposta em freqncia caracterstica de um capacitor: Considere a seguinte equao que
relaciona corrente e tenso em um capacitor
dt
) t ( dV
C ) t ( i = (9.20)
i. Admitindo V(t) o sinal de excitao e i(t) a varivel de sada, obtenha a funo de transferncia
I(s)/V(s) considerando a resposta em regime permanente senoidal, isto s=j.
ii. Determinar mdulo e fase da funo de transferncia obtida no item anterior.
iii. Com base nos itens anteriores, admitindo t sen A ) t ( V = determine i(t).
iv. Conferir o resultado obtido em iii, resolvendo a equao diferencial (9.20).

9.6. Caractersticas de resposta em freqncia de um compensador de avano de fase. A funo de
transferncia de um compensador de avano de fase dada por
1 ,
1 Ts
1 Ts
K ) s ( D <
+
+
= (9.21)
i. Determinar as caractersticas de resposta em freqncia, isto mdulo e fase, do compensador
apresentado em (9.21).
ii. Verifique qual o ganho deste compensador em baixas e em altas freqncias.
iii. Verifique o que ocorre com a fase para baixas freqncias, altas freqncias e freqncias
intermedirias, justificando o nome deste compensador.
iv. Pelas respostas dos itens anteriores, que tipo de filtro constitui a funo de transferncia (9.21).

9.7. Considere um sistema dinmico de primeira ordem descrito pela seguinte equao
diferencial:
) t ( u 2 ) t ( y ) t ( y 1 . 0 = + (9.22)
i. Admitindo (9.22) em regime de operao permanente senoidal com t sen 5 ) t ( u = , determinar
mdulo e fase da funo de transferncia Y(s)/U(s).
ii. Determinar a sada y(t) em regime de operao permanente senoidal considerando
a. =5 rad/s;
b. =10 rad/s;
c. =40 rad/s.
iii. Comentar a influncia do aumento da freqncia no mdulo e na fase do sinal de sada com respeito ao
sinal de entrada u(t).


9.8. Uma ferramenta muito utilizada na anlise da resposta em freqncia de sistema lineares
chama-se diagrama de Bode. Diagramas de Bode so constitudos por dois grficos, um de mdulo da
funo de transferncia e outro de fase da funo de transferncia ambos em funo da freqncia.
i. Considere a seguinte funo de transferncia:
) p s )( p s )( p s (
) z s )( z s (
K ) s ( G
3 2 1
2 1
+ + +
+ +
= (9.23)
Admitindo regime de operao permanente senoidal, provar que o mdulo de G(j) pode ser obtido pelo
quociente dos produtos dos mdulos das parcelas do numerador e denominador de (9.23).
ii. Com base no item anterior provar que
( )
5 10 4 10 3 10 2 10 1 10 10 10
r log r log r log r log r log K log j G log + + =
onde r
i
, i=1,2,3,4,5 representa o mdulo de cada uma das parcelas de E(9.4) avaliadas na freqncia e
que
( )
5 4 3 2 1
j G fase + =
com
i
, i=1,2,3,4,5 representa a fase de cada uma das parcelas avaliadas na mesma freqncia.



Diagramas de Bode
Introduo

Diagramas de Bode

Escala Logartmica de Amplitude

Escala Logartmica de Freqncia

Anlise dos Termos das Funes de Transferncia

Composio do Diagrama de Bode

Sistemas Lineares de Fase No Mnima

Problemas Propostos

Introduo

O uso de diagramas de Bode na anlise da resposta em freqncia de sistemas lineares foi
desenvolvido por H.W. Bode e introduzido em 1940 no estudo das caractersticas em freqncia de
amplificadores eletrnicos. A tcnica desenvolvida por Bode foi, posteriormente, largamente
disseminada para anlise e projeto de sistemas de controle. Em linhas gerais, diagramas de Bode
possibilitam uma aproximao efetiva da resposta em freqncia de sistemas complexos pela
combinao da resposta de fatores de primeira e segunda ordem.
Embora atualmente os engenheiros responsveis pelo desenvolvimento de projetos de sistemas
de controle tenham a sua disposio poderosas ferramentas computacionais que diminuem
sobremaneira a necessidade do traado manual dos grficos de mdulo e fase que compe os diagramas
de Bode, tal tcnica ainda bastante utilizada pela sua facilidade, rapidez e quantidade de informaes
que se pode obter de um dado sistema sob anlise de forma bastante simplificada.

Diagramas de Bode

O mtodo proposto por Bode, constitudo por dois grficos. O primeiro grfico, relacionado
a magnitude da funo de transferncia ) j ( G traado em funo da freqncia em escala log-log.
O segundo grfico, relacionado a fase de G(j), tambm traado em funo da freqncia, porm em
escala linear-log. Esta estratgia permite-nos traar diagramas de resposta em freqncia sistemas de
ordem elevada, adicionando-se separadamente os grficos relativos a cada um termos de primeira e
segunda ordem que compe G(j). Como exemplo, consideremos a seguinte funo de transferncia:
( )
( )
( ) p s
z s
s G
1
+
+
= (10.1)
Admitindo s=j, pode-se rescrever (10.1) na seguinte forma
1 1 1 1 1
sen ) j ( G j cos ) j ( G ) j ( G + = (10.2)
com a magnitude dada por
2 2
2 2
1
p
z
) j ( G
+
+
= (10.3)


e com a fase dada por
p
tan arc
z
tan arc
1

= (10.4)
No caso geral de uma funo de transferncia com n plos e m zeros, o mdulo ser
calculado
de acordo com (10.4), isto

) p (
) z (
K ) j ( G
n
1 j
2 2
j
m
1 i
2 2
i
=
=
+
+
= (10.5)
sendo a fase, dada pela diferena das somatrias das contribuies de fase cada um dos m zeros e n
plos da G(j), ou seja
( )

= =
=
n
1 i
i
m
1 i
i
p
tan arc
z
tan arc ) j ( G (10.6)
Pela anlise da equao (10.5) direto concluir-se a seguinte relao
( ) ( )

= =
+ + + =
n
1 j
2 2
i 10
m
1 i
2 2
i 10 10 10
p log z log K log ) j ( G log (10.7)
justificando-se a idia de representar o grfico de magnitude de G(j) em escala log-log. Atravs das
equaes (10.7) e (10.6) pode-se ento concluir que a resposta em freqncia completa de uma funo
de transferncia genrica G(j) pode ser obtida atravs da somatria da resposta em freqncia de cada
dos fatores que a compe.


Os grficos de magnitude nos diagramas de Bode so freqentemente apresentados utilizando
no eixo das ordenadas a escala em decibel. O bel, unidade estabelecida por pesquisadores dos
Laboratrios Bell em homenagem a Alexander Graham Bell, definido como logaritmo na base 10 do
quociente de dois nveis de potncia. Como na prtica esta unidade era muito grande, definiu-se por
convenincia o decibel,
10
1
bel como sendo a unidade padro para expressar o logaritmo da razo entre
dois nveis de potncia. Uma vez que elementos dissipativos possuem relao quadrtica entre a
amplitude das variveis aplicadas a eles e a potncia por eles dissipadas, a magnitude da resposta em
freqncia da funo de transferncia G(j) definida pela razo entre as amplitudes da varivel
senoidal de sada Y(j) e de entrada do sistema U(j), i.e.
decibeis
) j ( U
) j ( Y
log 20 ) j ( G log 20
10 10
= (10.8)
Por definio o bel uma unidade adimensional e a sua utilizao conforme (10.8), embora
bastante usual, no estritamente correta pois |G(j)| pode ser expressa unidades fsicas.


Em diagramas de Bode o eixo das abcissas, que representa a freqncia em radianos por
segundo, apresentado em escala logartmica. Duas unidades logartmicas que estabelecem a razo
entre freqncias so comumente utilizadas: a oitava definida como sendo a razo de freqncia de
2:1, e a dcada como a razo de freqncia de 10:1. Dadas duas freqncias
1
e
2
, a razo destas
freqncias
2 1
/ W = pode ser expressa logaritmicamente em unidades de oitavas


oitavas log W
2
1
2

= (10.9)
ou em unidades de dcadas, i.e.,
dcadas log W
2
1
10

= (10.10)
Os termos acima e abaixo so muito empregados para expressar valores positivos e negativos
de W respectivamente. Por exemplo, a freqncia de 100 rad/s dita estar duas oitavas (um fator de 2
2
)
acima da freqncia de 25 rad/s, enquanto esta mesma a freqncia de 100 rad/s pode ser dita tambm
estar 3 dcadas (um fator de 10
-3
) abaixo da freqncia de 100.000 rad/s.


Consideremos aqui, uma funo de transferncia genrica G(s), apresentada a seguir:
m n
b s b s b s
a s a s a s
K ) s ( G
m 1 m
1 n
1
n
m 1 m
1 m
1
m
+ + + +
+ + + +
=
(10.11)
Para construo do diagrama de Bode, mais conveniente rescrever (10.11) na forma fatorada e,
adicionalmente, substituir s por j, ou seja
) 1 j ( ) 1 j )( 1 j (
) 1 j ( ) 1 j )( 1 j (
K ) j ( G
n 2 22 21
m 1 12 11
o
+ + +
+ + +
=
(10.12)
Observa-se que em (10.12), no caso de no existirem plos ou zeros na origem, K
o
representa
diretamente o ganho DC da funo de transferncia. Uma vez que a metodologia estabelecida para o
traado do diagrama de Bode baseia-se na respostas em freqncia de cada um dos termos que compe
(10.12), interessa-nos analisar o comportamento em freqncia das trs classes de termos dadas a
seguir:
1. ( )
j K
o

(10.13)
2. ( )
1
1 j

+
(10.14)
3.
1
r
2
r
1
j
2
j

1
1
]
1
'
|

(10.15)
A primeira classe, descrita por (10.13), generaliza a existncia de mltiplos zeros ou plos na
origem. De acordo com a equao (10.7) pode-se escrever a seguinte relao para esta classe:
( ) + =

j log 20 K log 20 j K log 20
10 o 10 o 10
(10.16)
fcil observar a partir de (10.16), que a curva de magnitude para a primeira classe de termos
considerada uma reta com declividade de 20 dB/dcada cujo valor na freqncia de 1.0 rad/s
depende somente do valor da constante K
o
. A Figura 10.1 mostra trs diferentes casos em que =-1,1,2
considerando para todos eles K
o
=1.0.
O grfico de fase para esta primeira classe de termos tal que
o
90 x = isto , independente
da freqncia tem-se no grfico de fase um linha paralela ao eixo das abcissas em -90
o
para =-1, -180
o

para =-2, 90
o
para =1 e assim por diante.



Fig. 10.1: Curvas de magnitude para a classe de termos descritas por (10.13).

Para segunda classe de termos apresentada em (10.14), considera-se o comportamento
assinttico em freqncias muito baixas e muito elevadas, ou seja os dois casos apresentados a seguir:
a) 1 1 j , 1 + <<
(10.17)
b) + >> j 1 j , 1
(10.18)
Definindo-se = / 1 como o ponto de quebra, observa-se que abaixo deste ponto a curva de
magnitude aproximadamente constante (=1), enquanto acima deste ponto a curva de magnitude
comporta-se como aquelas descritas para a primeira classe de sistemas
) j ( K
o
. O exemplo
apresentado na figura (10.2), 1 s 10 ) s ( G + = ilustra como as duas assntotas cruzam o ponto de quebra.

Fig. 10.2: Curvas de magnitude assinttica e real considerando 1 s 10 ) s ( G + = .
A curva de fase tambm facilmente determinada utilizando a mesma idia de anlise de
comportamento de termo em questo em baixas e altas freqncias. Para o traado da curva assinttica
de fase considera-se os trs casos apresentados a seguir:

a)
o
0 1 tan arc , 1 = << ;
(10.19)
b)
o
90 tan arc , 1 = >> ;
(10.20)


c)
o
45 1) ( tan arc , 1 = + = .
(10.21)
A Figura 10.3 mostra a curva assinttica e real do comportamento da fase 1 s 10 ) s ( G + = em
funo da freqncia. Observe que no traado assinttico da curva de fase em 1 tangente a curva
real.

Fig. 10.3: Curva de fase assinttica e real em funo da freqncia, considerando 1 s 10 ) s ( G + = .

i. Mostrar que para classe de termos (10.14), no ponto de interseo das assntotas de baixa
e alta freqncias, as assntotas diferem da curva real de magnitude em 3.0 dB, para o
caso de zeros de (10.12), e em 3.0 dB para o caso de plos.
ii. Mostrar para classe de termos (10.14), que a curva assinttica tem fase de 45
o
para
1 = , e que as curvas real e assinttica diferem de +11
o
e 11
o
para 2 . 0 = e
5 = respectivamente.
iii. Verificar que para esta classe de termos, freqncias uma dcada abaixo do ponto de
quebra praticamente no exercem influncia nas curvas de magnitude e fase.

A terceira classe de termos representa as parcelas da funo de transferncia compostas por
razes complexas. Para anlise destes termos, algumas informaes sero obtidas da famlia de curvas
apresentadas na Figura 10.4, obtidas a partir da seguinte funo de transferncia de segunda ordem:
2
r r
2
2
r
s 2 s
) s ( G
+ +
= (10.22)
que pode ser convenientemente rescrita na forma
( ) ( ) 1 / s 2 / s
1
) s ( G
r
2
r
+ +
= (10.23)
O procedimento empregado para a anlise desta classe de termos muito similar aquele
utilizado para anlise da classe anterior. Neste caso o ponto de quebra ser em
r
= . O grfico
assinttico de magnitude mudar de inclinao por um fator de 2, no caso de (10.23) por se tratar de
termos de segunda ordem no denominador da funo de transferncia a inclinao da curva ser
alterada em 40 dB/dcada. O grfico assinttico de fase, ainda para o caso de (10.23), ser alterado
em 180
o
. Ocorre no entanto que a curva real difere mais ou menos da assinttica em funo do
coeficiente de amortecimento .


Fig. 10.4: Famlia de curvas de magnitude e fase de (10.23) variando o coeficiente de amortecimento

i. Verifique que em (10.23), na freqncia
r
= ,
=
2
1
) j ( G .
ii. Determinar a faixa de valores de coeficiente de amortecimento em que um sinal de
entrada do tipo t sen A ) t ( u
r 1
= , aplicado a (10.23), resultar em um sinal de sada em
regime permanente do tipo ) t sen( A ) t ( y
r 2
+ = com 1 A / A
1 2
.
iii. Com base na Figura (10.4), obtenha as curvas de magnitude e fase admitindo apenas o
efeito do termo de segunda ordem no numerador da funo de transferncia, isto
( ) ( ) 1 / s 2 / s ) s ( G
r
2
r
+ + = . Para este caso, explique o procedimento para obteno
do traado das curvas assintticas de magnitude e fase.


Quando se trata de uma funo de transferncia com vrios plos e zeros, como aquela
generalizada em (10.12), o traado das curvas de magnitude e de fase que compe o diagrama de Bode
realizado pela combinao das curvas de magnitude e fase de cada um dos termos que a compe.
Desta forma, a declividade das assntotas da curva de magnitude da funo de transferncia dada pela
somatria das declividades das assntotas para cada um dos termos individuais. Portanto na composio
da curva assinttica de magnitude as declividades mudam nas freqncias em que existem pontos de
quebra: +20 dB/dcada se o ponto de quebra for relativo a um termo de primeira ordem do numerador,
-20 dB/dcada se for relativo a um termo de primeira ordem no denominador e, 40 dB/dcada se o
ponto de quebra for associado a um termo de segunda ordem no numerador ou no denominador
respectivamente. Para baixas freqncias, as assntotas so determinadas pelo valor de dos termos
o
K determinando-se K
o
na freqncia =1.0 rad/s. Desta forma, o traado completo da curva de
magnitude do diagrama de Bode realizado comeando-se pelo traado das assntotas em baixas
freqncias, alterando-se as declividades seqencialmente a cada ponto de quebra de forma a cobrir
toda a faixa de freqncias de interesse.


A composio do diagrama de Bode de fase feita adicionando-se as curvas individuais de
fase. Uma forma rpida bastante utilizada para o traado da curva assinttica de fase consiste em cada
um dos termos de primeira ordem no numerador adicionar-se +90
o
na freqncia em que existem ponto
de quebra e, da mesma forma, adicionar-se 90
o
se o termos de primeira ordem estiverem no
denominador. Se o ponto de quebra relacionar-se com fatores de segunda ordem, descrito
anteriormente como sendo a terceira classe de termos, os incrementos de fase sero de
o
180 se o
respectivamente.
Uma vez obtidas as curvas assintticas de magnitude e fase, refina-se o traado das mesmas
empregando as regras de transio apresentadas anteriormente.

Traar o diagrama de Bode de mdulo e fase das seguintes funes de transferncia:

1.
[ ] ) 50 s )( 10 s ( s
) 5 . 0 s ( 2000
) s ( G
+ +
+
= Caso de zeros e plos reais

2.
( ) 4 s 4 . 0 s s
10
) s ( G
2
+ +
= Caso de plos reais e complexos
3.
( )
[ ] 1 ) 2 / s ( 02 . 0 ) 4 / s ( s
1 s 01 . 0 s 01 . 0
) s ( G
2 2
2
+ +
+ +
= Caso de zeros e plos reais e complexos

Construo de Diagramas de Bode

O procedimento empregado para construo do diagrama de bode pode ser resumido em oito
passos descritos a seguir.

Passo 1: Considera-se a seguinte funo de transferncia a qual deseja-se obter o Diagrama de Bode:

m n
b s b s b s
a s a s a s
K ) s ( G
m 1 m
1 n
1
n
m 1 m
1 m
1
m
+ + + +
+ + + +
=
(10.24)

A funo de transferncia (10.24) deve ser manipulada de forma a aparecer as trs classes de
termos possveis encontrados na composio de (10.24), i.e.
( )
( )
( )

= =
= =
+
+
+
+
=
2 / p
1 k
k
k
2
k
p
1 k
k
2 / z
1 i
i
i
2
i
z
1 i
i
o
c R
c R
1
j
2
j
1 j
1
j
2
j
1 j
j K ) j ( G (10.25)
ou seja, zeros ou plos na origem que representam a primeira classe termos previamente
apresentadas, z
R
zeros ou p
R
plos reais representando a segunda classe de termos e z
c
/2 pares de
zeros ou p
c
/2 pares de plos complexos conjugados que representam a terceira e ltima classe de
termos.

Passo 2: Determinar o valor de para classe de termos ( )
j K
o
. Traar a assntota de baixa
freqncia a partir do ponto K
o
determinado na freqncia =1 rad/s. A assntota ter declividade de
20 dB/dcada.



Passo 3: Estender a assntota de baixa freqncia at o primeiro ponto de quebra. Neste ponto, alterar a
declividade da curva assinttica de 20 dB/dcada ou 40 dB/dcada dependendo se o ponto de quebra
est associado a um termo de primeira ou segunda ordem no numerador ou denominador da funo de
transferncia. Este procedimento deve ser repetido em toda faixa de freqncias at que seja alcanado
o ltimo ponto de quebra.

Passo 4: Com base na curva assinttica de magnitude incrementa-la nos pontos de quebra associados a
termos de primeira de 3.0 dB se for um termo do numerador e 3 dB se for do denomimador. Se o
ponto de quebra for associado a termos de segunda ordem, representar os vales ou picos empregando a
relao = 2 ) j ( G ou = 2 / 1 ) j ( G no ponto de quebra.

Passo 5: Traar a curva assinttica de fase para baixas freqncias, isto ,
o
90 x = .

Passo 6: Da mesma forma que na curva de magnitude, estender a assntota de baixa freqncia at o
primeiro ponto de quebra, alterando a fase em
o
90 ou
o
180 . Se o ponto de quebra estiver
relacionado a termos de primeira ordem no numerador a curva assinttica de fase ser alterada em +90
o

se estiver relacionado ao denominador a curva assinttica de fase ser alterada em 90
o
. Para termos de
segunda ordem a alterao da curva assinttica de fase sofrer uma alterao de
o
180 .

Passo 7: Traar nas curvas assintticas de fase individuais as transies para os termos de primeira e de
segunda ordem.

Passo 8: Adicionar graficamente cada uma das curvas individuais, comeando pela assntota de baixa
freqncia e finalizando pela assntota de alta freqncia. Quanto mais distantes estiverem os pontos de
quebra sucessivos mais prximas as curvas de magnitude e fase assintticas sero das curvas reais.

A Tabela 10.1 mostra as curvas assintticas de magnitude e fase associadas a cada uma das
classes de termos bsicos que compe as funes de transferncia.

Termo Magnitude 20 log |G(j)| em decibeis Fase G(j) em graus

1. Ganho
G(j)=K

2. Zero
G(j)= (1+j/
1
)

20
-20
-40
40

45
o
-45
o
-90
o
90
o

45
o
-45
o
-90
o
90
o
1
10
1
0.1
1
20
-20
-40
40
1
0.1
1
10
1


Termo Magnitude 20 log |G(j)| em decibeis Fase G(j) em graus

3. Plo
G(j)= (1+j/
1
)
-1

4. Zero na origem
G(j)= j

5. Plo na Origem
G(j)= (1/j)

6. Zeros Complexos
0.1<<1, G(j)=
1
j
2
j
n
2
n
+

7. Plos Complexos
0.1<<1, G(j)=
1
n
2
n
1
j
2
j

Tab. 10.1- Curvas assintticas dos termos bsicos de uma funo de transferncia.

-45
o
-90
o
20
-20
-40
40
1
0.1
1
10
1
45
o
90
o
1
10
1
0.1
1
20
-20
-40
40

1 10 0.1 100
45
o
-45
o
-90
o
90
o

1 10 0.1 100
100
45
o
-45
o
-90
o
90
o

1 10 0.1 100
20
-20
-40
40

1 10 0.1
20
-20
-40
40
/
n
1 10 0.1
90
o
-90
o
-180
o
180
o
/
n
1 10 0.1 100
100
90
o
-90
o
-180
o
180
o
/
n
1 10 0.1
20
-20
-40
40
/
n
1 10 0.1



A definio de sistemas lineares de fase no mnima est associada diretamente com o
posicionamento dos zeros finitos da funo de transferncia do sistema em questo. Funes de
transferncia que apresentam todos os seus zeros localizados no semiplano esquerdo do plano s so
denominadas funes de transferncia de fase mnima. Em contrapartida, se na funo de transferncia
em questo existir pelo menos um zero no semiplano direito do plano s, o sistema ser denominado de
fase no mnima. De forma a justificar tal denominao, considera-se dois sistemas lineares de primeira
ordem descritos pelas funes de transferncia (10.26) e (10.27), apresentadas a seguir:
10 s
1 s
) s ( G
1
+
+
= (10.26)

10 s
1 s
) s ( G
2
+
= (10.27)
A Figura 10.5 apresenta os diagramas de plos e zeros das funes de transferncia (10.26) e
(10.27).

Fig. 10.5: (a) Diagrama de plos e zeros da funo de transferncia (12.3).
(b) Diagrama de plos e zeros da funo de transferncia (12.4).

Pela anlise das Figuras 10.5 (a) e (b) pode-se constatar que |G
1
(j)|=|G
2
(j)| independente do
valor da freqncia . Desta forma, os diagramas de Bode de magnitude destes dois sistemas sero
idnticos. No entanto, o mesmo no ocorrer com o diagrama de Bode de fase destes sistemas. Tal fato
explica-se mediante a anlise das equaes de fase de cada um destes sistemas, ou seja:

=
10
tan arc - tan arc ) j ( G fase
1
(10.28)

=
10
tan arc - tan arc - 180 ) j ( G fase
o
2
(10.29)
Na equao (10.28), para valores de freqncia muito pequenos, a fase de G
1
(j)
aproximadamente zero, ocorrendo o mesmo para valores muito elevados de freqncia. Para a funo
de transferncia (10.27) a fase G
2
(j) para valores de freqncia pequenos praticamente 180
o
. O
diagrama de Bode de magnitude e fase de cada um destes sistemas apresentado nas Figuras 10.6 e
10.7.

2
-10 -1
j

Plano s
*
1

2
-10
1
j

Plano s
(a)
(b)


Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e
( d
e
g
)
;
M
a
g
n
i
t
u
d
e
( d
B
)
Bode Diagrams
-20
-15
-10
-5
0

10
-1
10
0
10
1
10
2
0
20
40
60

Fig. 10.6: Diagrama de Bode do sistema descrito pela funo de transferncia (10.26).

Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e
( d
e
g
)
;
M
a
g
n
i
t
u
d
e
( d
B
)
Bode Diagrams
-20
-15
-10
-5
0

10
-1
10
0
10
1
10
2
0
50
100
150
200


1. Identificar e analisar as diferenas existentes nas respostas temporais dos sistemas
representados pela funes de transferncia dadas por (10.26) e por (10.27), quando o sinal
de entrada do tipo degrau.
2. Quais so as caractersticas existentes em sistemas de fase no mnima na resposta em
freqncia e na resposta temporal?



Problemas Propostos

3. Relacionar as respostas temporais de cinco diferentes processos excitados com um sinal de
entrada do tipo degrau de amplitude unitria, com suas respetivas respostas em freqncia
representadas pelos seus diagramas de Bode.

(1) (A)

(2)

(3)

(B)

(C)



(4) (D)

(5)

(E)

4. Considerando o diagrama de Bode apresentado na Figura 10.8 determinar:

i. A funo de transferncia do processo:
ii. O sinal de sada do processo considerando como sinal entrada r(t) = 10 sen 40t;
iii. O sinal de sada do processo considerando como sinal entrada r(t) = 10 sen 20000t;
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e
( d
e
g
)
;
M
a
g
n
i
t
u
d
e
( d
B
)
Bode Diagrams
-100
-50
0

10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
50
100
150
200

Fig. 10.8: Diagrama de Bode do processo a ser identificado.


3. Baseado no diagrama de Bode apresentado na Figura 10.9, identifique a funo de
transferncia do sistema. Determinada a funo de transferncia do sistema determine os erros em
regime permanente quando o mesmo sujeito a um sinal de entrada do tipo degrau unitrio e
rampa unitria.
2

4. O diagrama de Bode apresentado na Figura 10.10 de um sistema de 2 ordem. A funo de
transferncia deste sistema definido pela equao abaixo.
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
K
s G
+ +

=

Determinar: O valor da freqncia natural
n
,. o fator de amortecimento e o ganho K. O que
acontece com este sistema se for imposto que 0 = .



Diagramas de Bode
Introduo

Diagramas de Bode






Problemas Propostos

Introduo

O uso de diagramas de Bode na anlise da resposta em freqncia de sistemas lineares foi
desenvolvido por H.W. Bode e introduzido em 1940 no estudo das caractersticas em freqncia de
amplificadores eletrnicos. A tcnica desenvolvida por Bode foi, posteriormente, largamente
disseminada para anlise e projeto de sistemas de controle. Em linhas gerais, diagramas de Bode
possibilitam uma aproximao efetiva da resposta em freqncia de sistemas complexos pela
combinao da resposta de fatores de primeira e segunda ordem.
Embora atualmente os engenheiros responsveis pelo desenvolvimento de projetos de sistemas
de controle tenham a sua disposio poderosas ferramentas computacionais que diminuem
sobremaneira a necessidade do traado manual dos grficos de mdulo e fase que compe os diagramas
de Bode, tal tcnica ainda bastante utilizada pela sua facilidade, rapidez e quantidade de informaes
que se pode obter de um dado sistema sob anlise de forma bastante simplificada.

Diagramas de Bode

O mtodo proposto por Bode, constitudo por dois grficos. O primeiro grfico, relacionado
a magnitude da funo de transferncia ) j ( G w traado em funo da freqncia em escala log-log.
O segundo grfico, relacionado a fase de G(jw), tambm traado em funo da freqncia, porm em
escala linear-log. Esta estratgia permite-nos traar diagramas de resposta em freqncia sistemas de
ordem elevada, adicionando-se separadamente os grficos relativos a cada um termos de primeira e
segunda ordem que compe G(jw). Como exemplo, consideremos a seguinte funo de transferncia:
( )
(
( )
)
p s
z s
s G
1
+
+
= (10.1)
Admitindo s=jw, pode-se rescrever (10.1) na seguinte forma
1 1 1 1 1
sen ) j ( G j cos ) j ( G ) j ( G f w + f w = w (10.2)
com a magnitude dada por
2 2
2 2
1
p
z
) j ( G
w +
w +
= w (10.3)

e com a fase dada por
p
tan arc
z
tan arc
1
w
-
w
= f (10.4)
No caso geral de uma funo de transferncia com n plos e m zeros, o mdulo ser
calculado
de acordo com (10.4), isto

) p (
) z (
K ) j ( G
n
1 j
2 2
j
m
1 i
2 2
i
=
=
w +
w +
= w (10.5)
sendo a fase, dada pela diferena das somatrias das contribuies de fase cada um dos m zeros e n
plos da G(jw), ou seja
( )

= =
w
-
w
= w f
n
1 i
i
m
1 i
i
p
tan arc
z
tan arc ) j ( G (10.6)
Pela anlise da equao (10.5) direto concluir-se a seguinte relao
( ) ( )

= =
w + - w + + = w
n
1 j
2 2
i 10
m
1 i
2 2
i 10 10 10
p log z log K log ) j ( G log (10.7)
justificando-se a idia de representar o grfico de magnitude de G(jw) em escala log-log. Atravs das
equaes (10.7) e (10.6) pode-se ento concluir que a resposta em freqncia completa de uma funo
de transferncia genrica G(jw) pode ser obtida atravs da somatria da resposta em freqncia de cada
dos fatores que a compe.


Os grficos de magnitude nos diagramas de Bode so freqentemente apresentados utilizando
no eixo das ordenadas a escala em decibel. O bel, unidade estabelecida por pesquisadores dos
Laboratrios Bell em homenagem a Alexander Graham Bell, definido como logaritmo na base 10 do
quociente de dois nveis de potncia. Como na prtica esta unidade era muito grande, definiu-se por
convenincia o decibel,
10
1
bel como sendo a unidade padro para expressar o logaritmo da razo entre
dois nveis de potncia. Uma vez que elementos dissipativos possuem relao quadrtica entre a
amplitude das variveis aplicadas a eles e a potncia por eles dissipadas, a magnitude da resposta em
freqncia da funo de transferncia G(jw) definida pela razo entre as amplitudes da varivel
senoidal de sada Y(jw) e de entrada do sistema U(jw), i.e.
decibeis
) j ( U
) j ( Y
log 20 ) j ( G log 20
10 10
w
w
= w (10.8)
Por definio o bel uma unidade adimensional e a sua utilizao conforme (10.8), embora
bastante usual, no estritamente correta pois |G(jw)| pode ser expressa unidades fsicas.


Em diagramas de Bode o eixo das abcissas, que representa a freqncia em radianos por
segundo, apresentado em escala logartmica. Duas unidades logartmicas que estabelecem a razo
entre freqncias so comumente utilizadas: a oitava definida como sendo a razo de freqncia de
2:1, e a dcada como a razo de freqncia de 10:1. Dadas duas freqncias w
1
e w
2
, a razo destas
freqncias pode ser expressa logaritmicamente em unidades de oitavas
2 1
/ W w w =


oitavas log W
2
1
2

w
w
= (10.9)
ou em unidades de dcadas, i.e.,
dcadas log W
2
1
10

w
w
= (10.10)
Os termos acima e abaixo so muito empregados para expressar valores positivos e negativos
de W respectivamente. Por exemplo, a freqncia de 100 rad/s dita estar duas oitavas (um fator de 2
2
)
acima da freqncia de 25 rad/s, enquanto esta mesma a freqncia de 100 rad/s pode ser dita tambm
estar 3 dcadas (um fator de 10
-3
) abaixo da freqncia de 100.000 rad/s.


Consideremos aqui, uma funo de transferncia genrica G(s), apresentada a seguir:
m n
b s b s b s
a s a s a s
K ) s ( G
m 1 m
1 n
1
n
m 1 m
1 m
1
m
+ + + +
+ + + +
=
-
-
-
-
L
L
(10.11)
Para construo do diagrama de Bode, mais conveniente rescrever (10.11) na forma fatorada e,
adicionalmente, substituir s por jw, ou seja
) 1 j ( ) 1 j )( 1 j (
) 1 j ( ) 1 j )( 1 j (
K ) j ( G
n 2 22 21
m 1 12 11
o
+ wt + wt + wt
+ wt + wt + wt
= w
L
L
(10.12)
o
representa
diretamente o ganho DC da funo de transferncia. Uma vez que a metodologia estabelecida para o
traado do diagrama de Bode baseia-se na respostas em freqncia de cada um dos termos que compe
(10.12), interessa-nos analisar o comportamento em freqncia das trs classes de termos dadas a
seguir:
1.
(10.13)
( )
g
w j K
o
2.
(10.14)
(
1
1 j

+ wt )
3.
1
r
2
r
1
j
2
j

+
w
w
x +
w
w

(10.15)
A primeira classe, descrita por (10.13), generaliza a existncia de mltiplos zeros ou plos na
origem. De acordo com a equao (10.7) pode-se escrever a seguinte relao para esta classe:
( ) w g + = w
g
j log 20 K log 20 j K log 20
10 o 10 o 10
(10.16)
fcil observar a partir de (10.16), que a curva de magnitude para a primeira classe de termos
considerada uma reta com declividade de 20g dB/dcada cujo valor na freqncia de 1.0 rad/s
depende somente do valor da constante K
o
. A Figura 10.1 mostra trs diferentes casos em que g=-1,1,2
considerando para todos eles K
o
=1.0.
O grfico de fase para esta primeira classe de termos tal que isto , independente
da freqncia tem-se no grfico de fase um linha paralela ao eixo das abcissas em -90
o
90 x g = f
o
para g=-1, -180
o

para g=-2, 90
o
para g=1 e assim por diante.



Fig. 10.1: Curvas de magnitude para a classe de termos descritas por (10.13).

Para segunda classe de termos apresentada em (10.14), considera-se o comportamento
assinttico em freqncias muito baixas e muito elevadas, ou seja os dois casos apresentados a seguir:
a)
(10.17)
1 1 j , 1 @ + wt << wt
b)
(10.18)
wt @ + wt >> wt j 1 j , 1
Definindo-se t = w / 1 como o ponto de quebra, observa-se que abaixo deste ponto a curva de
magnitude aproximadamente constante (=1), enquanto acima deste ponto a curva de magnitude
comporta-se como aquelas descritas para a primeira classe de sistemas . O exemplo
apresentado na figura (10.2), ilustra como as duas assntotas cruzam o ponto de quebra.
g
w) j ( K
o
1 s 10 ) s ( + = G

Fig. 10.2: Curvas de magnitude assinttica e real considerando G . 1 s 10 ) s ( + =
A curva de fase tambm facilmente determinada utilizando a mesma idia de anlise de
comportamento de termo em questo em baixas e altas freqncias. Para o traado da curva assinttica
de fase considera-se os trs casos apresentados a seguir:

a) ;
(10.19)
o
0 1 tan arc , 1 = << wt
b) ;
(10.20)
o
90 tan arc , 1 = wt >> wt


c) .
(10.21)
o
45 1) ( tan arc , 1 = + wt = wt
A Figura 10.3 mostra a curva assinttica e real do comportamento da fase em
funo da freqncia. Observe que no traado assinttico da curva de fase em wt tangente a curva
real.
1 s 10 ) s ( G + =
1 @

Fig. 10.3: Curva de fase assinttica e real em funo da freqncia, considerando G . 1 s 10 ) s ( + =

i. Mostrar que para classe de termos (10.14), no ponto de interseo das assntotas de baixa
ii. Mostrar para classe de termos (10.14), que a curva assinttica tem fase de 45
o
para
, e que as curvas real e assinttica diferem de +11 1 = wt
5 = wt
o
e 11
o
para e
respectivamente.
2 . 0 = wt
iii. Verificar que para esta classe de termos, freqncias uma dcada abaixo do ponto de

A terceira classe de termos representa as parcelas da funo de transferncia compostas por
razes complexas. Para anlise destes termos, algumas informaes sero obtidas da famlia de curvas
2
r r
2
2
r
s 2 s
) s ( G
w + xw +
w
= (10.22)
( ) ( ) 1 / s 2 / s
1
) s ( G
r
2
r
+ w x + w
= (10.23)
O procedimento empregado para a anlise desta classe de termos muito similar aquele
utilizado para anlise da classe anterior. Neste caso o ponto de quebra ser em . O grfico
assinttico de magnitude mudar de inclinao por um fator de 2, no caso de (10.23) por se tratar de
termos de segunda ordem no denominador da funo de transferncia a inclinao da curva ser
alterada em 40 dB/dcada. O grfico assinttico de fase, ainda para o caso de (10.23), ser alterado
em 180
r
w = w
o
. Ocorre no entanto que a curva real difere mais ou menos da assinttica em funo do
coeficiente de amortecimento x.


Fig. 10.4: Famlia de curvas de magnitude e fase de (10.23) variando o coeficiente de amortecimento

i. Verifique que em (10.23), na freqncia ,
r
w = w
x
= w
2
1
) j ( G .
entrada do tipo , aplicado a (10.23), resultar em um sinal de sada em
regime permanente do tipo com .
t sen A ) t ( u
r 1
w =
) t ( y = ) t sen( A
r 2
f + w 1 A / A
1 2

iii. Com base na Figura (10.4), obtenha as curvas de magnitude e fase admitindo apenas o
efeito do termo de segunda ordem no numerador da funo de transferncia, isto
. Para este caso, explique o procedimento para obteno
do traado das curvas assintticas de magnitude e fase.
( ) ( ) 1 / s 2 / s ) s ( G
r
2
r
+ w x + w =


Quando se trata de uma funo de transferncia com vrios plos e zeros, como aquela
generalizada em (10.12), o traado das curvas de magnitude e de fase que compe o diagrama de Bode
realizado pela combinao das curvas de magnitude e fase de cada um dos termos que a compe.
Desta forma, a declividade das assntotas da curva de magnitude da funo de transferncia dada pela
somatria das declividades das assntotas para cada um dos termos individuais. Portanto na composio
da curva assinttica de magnitude as declividades mudam nas freqncias em que existem pontos de
quebra: +20 dB/dcada se o ponto de quebra for relativo a um termo de primeira ordem do numerador,
-20 dB/dcada se for relativo a um termo de primeira ordem no denominador e, dB/dcada se o
respectivamente. Para baixas freqncias, as assntotas so determinadas pelo valor de g dos termos
determinando-se K
40
g
w
o
K
o
na freqncia w=1.0 rad/s. Desta forma, o traado completo da curva de
magnitude do diagrama de Bode realizado comeando-se pelo traado das assntotas em baixas
freqncias, alterando-se as declividades seqencialmente a cada ponto de quebra de forma a cobrir
toda a faixa de freqncias de interesse.


A composio do diagrama de Bode de fase feita adicionando-se as curvas individuais de
fase. Uma forma rpida bastante utilizada para o traado da curva assinttica de fase consiste em cada
um dos termos de primeira ordem no numerador adicionar-se +90
o
na freqncia em que existem ponto
de quebra e, da mesma forma, adicionar-se 90
o
se o termos de primeira ordem estiverem no
denominador. Se o ponto de quebra relacionar-se com fatores de segunda ordem, descrito
anteriormente como sendo a terceira classe de termos, os incrementos de fase sero de se o
respectivamente.
o
180
Uma vez obtidas as curvas assintticas de magnitude e fase, refina-se o traado das mesmas
empregando as regras de transio apresentadas anteriormente.

Traar o diagrama de Bode de mdulo e fase das seguintes funes de transferncia:

1.
[ ] ) 50 s )( 10 s ( s
) 5 . 0 s ( 2000
) s ( G
+ +
+
= Caso de zeros e plos reais

2.
( ) 4 s 4 . 0 s s
10
) s ( G
2
+ +
= Caso de plos reais e complexos
3.
( )
[ ] 1 ) 2 / s ( 02 . 0 ) 4 / s ( s
1 s 01 . 0 s 01 . 0
) s ( G
2 2
2
+ +
+ +
= Caso de zeros e plos reais e complexos

Construo de Diagramas de Bode

O procedimento empregado para construo do diagrama de bode pode ser resumido em oito
passos descritos a seguir.

Passo 1: Considera-se a seguinte funo de transferncia a qual deseja-se obter o Diagrama de Bode:

m n
b s b s b s
a s a s a s
K ) s ( G
m 1 m
1 n
1
n
m 1 m
1 m
1
m
+ + + +
+ + + +
=
-
-
-
-
L
L
(10.24)

A funo de transferncia (10.24) deve ser manipulada de forma a aparecer as trs classes de
termos possveis encontrados na composio de (10.24), i.e.
( )
( )
( )

= =
= = g
+
w
w
x +
w
w
+ wt
+
w
w
x +
w
w
+ wt
w = w
2 / p
1 k
k
k
2
k
p
1 k
k
2 / z
1 i
i
i
2
i
z
1 i
i
o
c R
c R
1
j
2
j
1 j
1
j
2
j
1 j
j K ) j ( G (10.25)
ou seja, g zeros ou plos na origem que representam a primeira classe termos previamente
apresentadas, z
R
zeros ou p
R
plos reais representando a segunda classe de termos e z
c
/2 pares de
zeros ou p
c
/2 pares de plos complexos conjugados que representam a terceira e ltima classe de
termos.

Passo 2: Determinar o valor de g para classe de termos K . Traar a assntota de baixa
freqncia a partir do ponto K
( )
g
w j
o
o
determinado na freqncia w=1 rad/s. A assntota ter declividade de
20g dB/dcada.



Passo 3: Estender a assntota de baixa freqncia at o primeiro ponto de quebra. Neste ponto, alterar a
declividade da curva assinttica de dB/dcada ou dB/dcada dependendo se o ponto de quebra
est associado a um termo de primeira ou segunda ordem no numerador ou denominador da funo de
transferncia. Este procedimento deve ser repetido em toda faixa de freqncias at que seja alcanado
o ltimo ponto de quebra.
20 40

Passo 4: Com base na curva assinttica de magnitude incrementa-la nos pontos de quebra associados a
termos de primeira de 3.0 dB se for um termo do numerador e 3 dB se for do denomimador. Se o
ponto de quebra for associado a termos de segunda ordem, representar os vales ou picos empregando a
relao x = w 2 ) j ( G ou x = w 2 / 1 ) j ( G no ponto de quebra.

Passo 5: Traar a curva assinttica de fase para baixas freqncias, isto , .
o
90 x g = f

Passo 6: Da mesma forma que na curva de magnitude, estender a assntota de baixa freqncia at o
primeiro ponto de quebra, alterando a fase em ou . Se o ponto de quebra estiver
relacionado a termos de primeira ordem no numerador a curva assinttica de fase ser alterada em +90
o
90
o
180
o

se estiver relacionado ao denominador a curva assinttica de fase ser alterada em 90
o
. Para termos de
segunda ordem a alterao da curva assinttica de fase sofrer uma alterao de .
o
180

Passo 7: Traar nas curvas assintticas de fase individuais as transies para os termos de primeira e de
segunda ordem.

Passo 8: Adicionar graficamente cada uma das curvas individuais, comeando pela assntota de baixa
freqncia e finalizando pela assntota de alta freqncia. Quanto mais distantes estiverem os pontos de
quebra sucessivos mais prximas as curvas de magnitude e fase assintticas sero das curvas reais.

A Tabela 10.1 mostra as curvas assintticas de magnitude e fase associadas a cada uma das
classes de termos bsicos que compe as funes de transferncia.

Termo Magnitude 20 log |G(jw)| em decibeis Fase G(jw) em graus

90
o
-90
o
-45
o
45
o
40
-40
-20
20
1. Ganho
G(jw)=K

w w

90
o
-90
o
-45
o
45
o
40
-40
-20
20
2. Zero
G(jw)= (1+jw/w
1
)

0.1w
1
10w
1
0.1w
1
10w
1
w
1
w
1



Termo Magnitude 20 log |G(jw)| em decibeis Fase G(jw) em graus

-45
o
-90
o
90
o
45
o
40
-40
-20
20
3. Plo
G(jw)= (1+jw/w
1
)
-1

0.1w
1
10w
1
0.1w
1
10w
1
w
1
w
1

4. Zero na origem
G(jw)= jw

5. Plo na Origem
G(jw)= (1/jw)

6. Zeros Complexos
0.1<x<1, G(jw)=
1
j
2
j
n
2
n
+
w
w
x +
w
w

7. Plos Complexos
0.1<x<1, G(jw)=
1
n
2
n
1
j
2
j
-
w
w
x +
w
w

20
-20
-40
40
w
1 10 0.1 100
45
o
-45
o
-90
o
90
o
w
1 10 0.1 100
100
45
o
-45
o
-90
o
90
o
w
1 10 0.1 100
20
-20
-40
40
w
1 10 0.1
20
-20
-40
40
w/w
n
1 10 0.1
90
o
-90
o
-180
o
180
o
w/w
n
1 10 0.1 100
100
90
o
-90
o
-180
o
180
o
w/w
n
1 10 0.1
20
-20
-40
40
w/w
n
1 10 0.1
Tab. 10.1- Curvas assintticas dos termos bsicos de uma funo de transferncia.




A definio de sistemas lineares de fase no mnima est associada diretamente com o
posicionamento dos plos e zeros finitos da funo de transferncia do sistema em questo. Funes de
transferncia que apresentam todos os seus plos e zeros localizados no semiplano esquerdo do plano s
so denominadas funes de transferncia de fase mnima. Em contrapartida, se na funo de
transferncia em questo existir pelo menos um plo ou zero no semiplano direito do plano s, o sistema
ser denominado de fase no mnima. De forma a justificar tal denominao, considera-se dois sistemas
lineares de primeira ordem descritos pelas funes de transferncia (10.26) e (10.27), apresentadas a
seguir:
10 s
1 s
) s ( G
1
+
+
= (10.26)

10 s
1 s
) s ( G
2
+
-
= (10.27)
A Figura 10.5 apresenta os diagramas de plos e zeros das funes de transferncia (10.26) e
(10.27).

(a)
Plano s
s
jw
-1 -10
q
2
q
1
*
1
q
(b)
Plano s
s
jw
1
-10
q
2

Fig. 10.5: (a) Diagrama de plos e zeros da funo de transferncia (12.3).
(b) Diagrama de plos e zeros da funo de transferncia (12.4).

Pela anlise das Figuras 10.5 (a) e (b) pode-se constatar que |G
1
(jw)|=|G
2
(jw)| independente do
valor da freqncia w. Desta forma, os diagramas de Bode de magnitude destes dois sistemas sero
idnticos. No entanto, o mesmo no ocorrer com o diagrama de Bode de fase destes sistemas. Tal fato
explica-se mediante a anlise das equaes de fase de cada um destes sistemas, ou seja:
w
w = w
10
tan arc - tan arc ) j ( G fase
1
(10.28)
w
w = w
10
tan arc - tan arc - 180 ) j ( G fase
o
2
(10.29)
Na equao (10.28), para valores de freqncia muito pequenos, a fase de G
1
(jw)
aproximadamente zero, ocorrendo o mesmo para valores muito elevados de freqncia. Para a funo
de transferncia (10.27) a fase G
2
(jw) para valores de freqncia pequenos praticamente 180
o
. O
diagrama de Bode de magnitude e fase de cada um destes sistemas apresentado nas Figuras 10.6 e
10.7.



Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-20
-15
-10
-5
0
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
30
60

Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
-20
-15
-10
-5
0
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
45
90
135
180


1. Identificar e analisar as diferenas existentes nas respostas temporais dos sistemas
representados pela funes de transferncia dadas por (10.26) e por (10.27), quando o sinal
de entrada do tipo degrau.
2. Quais so as caractersticas existentes em sistemas de fase no mnima na resposta em
freqncia e na resposta temporal?
3. Por que os sistemas de fase no mnima com plos no semi-plano direito apresentam
respostas temporais instveis?



Problemas Propostos

4. Relacionar as respostas temporais de cinco diferentes processos excitados com um sinal de
entrada do tipo degrau de amplitude unitria, com suas respetivas respostas em freqncia
representadas pelos seus diagramas de Bode.

(1) (A)

(2)

(3)

(B)

(C)



(4) (D)

(5)

(E)

5. Considerando o diagrama de Bode apresentado na Figura 10.8 determinar:

i. A funo de transferncia do processo:
ii. O sinal de sada do processo considerando como sinal entrada r(t) = 10 sen 40t;
iii. O sinal de sada do processo considerando como sinal entrada r(t) = 10 sen 20000t;
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e
( d
e
g
)
;
M
a
g
n
i
t
u
d
e
( d
B
)
Bode Diagrams
-100
-50
0

10
1
10
2
10
3
10
4
10
5
0
50
100
150
200



3. Baseado no diagrama de Bode apresentado na Figura 10.9, identifique a funo de
transferncia do sistema. Determinada a funo de transferncia do sistema determine os erros em
regime permanente quando o mesmo sujeito a um sinal de entrada do tipo degrau unitrio e
rampa unitria.
2

4. O diagrama de Bode apresentado na Figura 10.10 de um sistema de 2 ordem. A funo de
transferncia deste sistema definido pela equao abaixo.
2 2
2
2
) (
n n
n
s s
K
s G
w + xw +
w
=

Determinar: O valor da freqncia natural w ,. o fator de amortecimento
n
x e o ganho K. O que
acontece com este sistema se for imposto que 0 = x .




Aula 11 Laboratrio de Resposta em Freqncia

Anlise do Diagrama de Bode

Construo do Diagrama de Bode

Diagrama de Bode de uma Funo de Transferncia Completa

Diagrama Polar de Resposta em Freqncia

Para construo do diagrama de Bode, conveniente escrever a funo de transferncia G(j) na
forma fatorada , tal como:
) 1 j ( ) 1 j )( 1 j (
) 1 j ( ) 1 j )( 1 j (
K ) j ( G
n 2 22 21
m 1 12 11
o
+ + +
+ + +
=
(11.1)
o
representa diretamente o
ganho DC da funo de transferncia. Uma vez que a metodologia estabelecida para o traado do diagrama
de Bode baseia-se na respostas em freqncia de cada um dos termos que compe (11.1), interessa-nos
analisar o comportamento em freqncia das trs classes de termos dadas a seguir:
1. ( )
j K
o
(11.2)
2. ( )
1
1 j

+ (11.3)
3.
1
r
2
r
1
j
2
j

1
1
]
1
'
|
(11.4)

Para analisar os trs casos apresentados em 11.2,11.3 e 11.4, sera utilizado a funo exebode.m.

>> help exebode

exebode(a,b,c,d,e,f)
para o 1 caso: k0(jw)^n
a=k0 ganho
b=n ordem
c freqncia inicial
d freqencia final
e=1 sistema com plo ou zero na origem

para o 2 caso: (jwT+1)^n
a=T constante de tempo
b=n ordem
c freqncia inicial
d freqencia final
e=2 sistema com plo ou zero simples


para o 3 caso: [(jw/wn)^2+2*qsi*(jw/wn)+1]^n
a=wn freqencia
b=qsi fator de amortecimento
c=n ordem
d freqncia inicial
e freqencia final
f=3 sistema com plo ou zero complexo para 0<qsi<1


O Matlab possui funo bode.m para construir o diagrama de Bode. Como em todas as funes
em que a entrada uma funo de transferncia, deve-se identificar os parmetros do polinmio do
numerador e do denominador da funo de transferencia em dois vetores distintos (num e den).
Exemplo: Seja um sistema descrito pela funo de transferencia dada por:
) 100 )( 1 (
10
) (
+ +
+
=
s s
s
s G (11.5)

[ ] 10 1 num = o vetor que representa o polinmio do numerador 10 + s ,
[ ] 100 101 1 den = o vetor que representa o polinmio do denominador
100 101 ) 100 )( 1 (
2
+ + = + + s s s s .

Para construir o diagrama de Bode utilize o seguinte comando:
>> bode(num,den)

ou uma verso mais rpida e menos precisa de bode.m, chamada fbode.m
>> fbode(num,den)

Fig .11.1: Diagrama de Bode da funo de transferncia da equao 1.

Pode-se observar que a funo bode.m produz automaticamente a escala de freqncia.
Eventualmente pode-se necessitar observar o comportamento da funo de transferencia em uma escala de
freqncia mais ampla que a gerada pela funo. Como a escala de freqncia geralmente abrange deste
valores muito pequenos at valores elevados usual representar em escalo logartmica. Para gerar o vetor
de freqncia utiliza-se a funo logspace.m.

>> w=logspace( -2, 4, 1000);


O comando anterior gera o vetor w, de tamanho 1000 e com a faixa de freqncia variando de
0.01 rad/s (-2) at 10000 rad/s (4). Os dois primeiros parmetros da funo so o expoente de dez e o
ultimo o numero de pontos considerado.
Utilizando a funo bode.m e inserindo o vetor de freqncia pode-se analisar o diagrama de
Bode dentro da regio especificada (0.01 rad/s at 10000 rad/s), como pode ser observado na Figura 11.2.

>> bode(num,den,w)

Fig. 11.2: Diagrama de Bode da funo de transferncia da equao 1 com uma escala de
freqncia especificada pelo vetor w.

Alm da funo bode.m construir o diagrama de Bode, ela pode fornecer um conjunto de
parmetros de sada que so:
mag: representa a diferena entre a magnitude do sinal de sada em relao ao sinal de
entrada ( escala normal).
fase: representa a diferena de fase entre o sinal de sada e de entrada (em graus) .
w: representa o vetor de freqncia utilizado para gerar mag e fase.

>> [mag, fase, w] = bode(num, den, w);

Quando a funo bode.m utilizada na forma mostrada acima, ela no gera a figura relativa
ao diagrama de Bode.
Quando especificada a freqncia, o parmetro de entrada e de sada da freqncia o
mesmo.

Em muitas situaes o uso da funo bode.m no satisfaz plenamente, e necessrio construir
um script para produzir o diagrama de Bode. O algoritmo deste script :
Obs: A funo aula11.m apresenta este algoritmo de forma detalhada.

1. Gerar o vetor de freqncia (use logspace.m).

2. Definir os vetores num, e den a partir da funo de transferncia.

3. Gerar os dados de magnitude e de fase (use bode.m).

4. Transformar a magnitude para decibis (use log10.m)
>> mag
decibis
= 20*log10(mag);


5. Gerar o grfico de magnitude (use semilogx.m)
A funo semilogx equivalente a funo plot porm utiliza automaticamente uma escala
logartmica no eixo das abscissas.
A funo grid.m produz uma escala logartmica no grafico.

6. Gerar o grfico de fase (use semilogx.m)
Construir os grficos da magnitude e de fase na mesma figura tal como a funo bode.m (use
o comando subplot)

7. Verificar se o script funciona corretamente ( use bode.m)

i. Observar que para classe de termos (11.3), no ponto de interseo das assntotas de baixa
ii. Observar para classe de termos (11.3), que a curva assinttica tem declividade de 45
o

para 1 = , e que as curvas real e assinttica diferem de +11
o
e 11
o
para 2 . 0 = e
5 = respectivamente.
iii. Observar que para esta classe de termos, freqncias uma dcada abaixo do ponto de

: Curva de fase assinttica e real Curva de magnitude assinttica e real
Fig. 11.3: Curva de magnitude e fase assinttica e real em funo da freqncia, considerando
1 s 10 ) s ( G + = .
A terceira classe de termos representa as parcelas da funo de transferncia compostas por razes
complexas. Para anlise destes termos, algumas informaes sero obtidas da famlia de curvas

2
r r
2
2
r
s 2 s
) s ( G
+ +
= (11.6)

( ) ( ) 1 / 2 /
1
) (
2
+ +
=
r r
s s
s G (11.7)



i. Verifique que em (11.7), na freqncia
r
= ,
=
2
1
) j ( G .
entrada do tipo t sen A ) t ( u
r 1
= , aplicado a (11.7), resultar em um sinal de sada em
regime permanente do tipo ) t sen( A ) t ( y
r 2
+ = com 1 A / A
1 2
. Utilizar o esquema
em Simulink proposto na Figura (11.5).
iii. Com base na Figura (11.4), obtenha as curvas de magnitude e fase utilizando o script
anexo (aula11.m).

Fig. 11.4: Famlia de curvas de magnitude e fase de (11.7), considerando plos complexos, variando o
coeficiente de amortecimento.

Fig. 11.5: Simulao de um sistema de 2 ordem utilizando o Simulink.




i. Para a funo de transferncia dada por (11.8), traar o diagrama de Bode de magnitude
e de freqncia.
ii. Verifique o traado assinttico em relao as curvas de magnitude e de fase. Porque a
fase no chega a deslocar 90 na presena do zero?

) 50 )( 10 (
) 5 . 0 ( 2000
) (
+ +
+
=
s s s
s
s G (11.8)

Curva de magnitude assinttica e real Curva de fase assinttica e real


importante observar o fato da fase na Figura 11.6 no seguir fielmente o traado assinttico. Isto
deve-se ao fato de haver singularidades relativamente prximas. Para ilustrar tal efeito analisemos os
grficos apresentados na Figura 11.7.
Para tal situao foram considerados cinco sistemas de primeira ordem com ganho DC unitrio e
relao entre plo e zero apresentadas conforme indicado na Tabela 1.

Sistema Freqncia do Zero [rad/s] Freqncia do Plo [rad/s]
1 Z=1 P=2*Z
2 Z=1 P=5*Z
3 Z=1 P=10*Z
4 Z=1 P=100*Z
5 Z=1 P=1000*Z
Tabela 1- Relao entre as freqncias do zero e plo dos sistemas

Assim, pode-se observar que a medida que o polo e o zero do sistema afastam-se a contribuio de
fase de cada uma das singularidades torna-se mais evidenciada, ou seja, aproxima-se mais do
comportamento assinttico.


Fig. 11.7 - Influencia da proximidade de singularidades nos grficos de magnitude e fase.


O diagrama de Bode representa a resposta em freqncia em dois grficos separados. O primeiro
grfico relaciona a freqncia do sinal de entrada com a magnitude da funo de transferncia G(j). O
segundo grfico relaciona a freqncia do sinal de entrada com a fase da funo de transferncia G(j). A
Fig. 11.2 mostra o diagrama de Bode para a funo de transferencia definida pela equao 11.5. Uma forma
alternativa de representar G(j) num nico grfico, relacionar a parte Re{G(j)} com a parte Im{G(j)}.
Na Fig. 11.8 apresentado diagrama polar de resposta em freqncia de G(j). Nota-se na representao
polar a freqncia no definida diretamente, porm a magnitude e a fase so facilmente obtidas no
grfico.
Para plotar o diagrama polar da Fig. 11.8 utilizando o Matlab utiliza-se o script abaixo:

>>num=[1 10];
>>den=[1 101 100];
>>[m,f,w]=bode(num,den); %Gera o vetor de magnitude e de fase.
>>frad=(pi/180)*f; %Converte a fase de graus para rad.
>>polar(frad,m,'-w') % Plota o Diagrama Polar.



0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
30
210
60
240
90
270
120
300
150
330
180 0

Fig. 11.8: Diagrama Polar de Resposta de Freqncia da funo de transferncia.

Re{g(jw)}
Im{g(jw)}
W = 0
W =


Anexo: Arquivo aula11.m

%1 passo: Construo do vetor freqncia.

wmin= -2; %0.01 rad/s
wmax= 3; %1000 rad/s
n= 1000; %numero de pontos do vetor freqncia

w=logspace(wmin,wmax,n);

%2 passo: Funo de transferncia.

%
% s+10
% G(s) = -----------------
% (s+1)(s+100)
%

num=[1 10];
den=[1 101 100];

%3 passo: Gerar os dados de magnitude e de fase.

[m,f,w]=bode(num,den,w);

%4 passo: 4. Transformar a magnitude para decibis.

mdb=20*log10(m);

%5 passo: Gerar o grfico de magnitude

figure(1)

subplot(2,1,1)
semilogx(w,mdb,'-w')
ylabel('Magnitude [dB]')
title('Diagrama de Bode')
axis([0.01 1000 -80 0]) % ajusta escala do grfico
grid

%6 passo: Gerar o grfico de fase

subplot(2,1,2)
semilogx(w,f,'-w')
xlabel('Freqncia [rad/s]')
ylabel('Fase [graus]')
grid
LABORATRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE

Professores: Jos Felipe Haffner e Luis Fernando Alves Pereira 1

Aula 11 Laboratrio de Resposta em Freqncia





Identificao Experimental da Funo de Transferncia

Mtodo da Resposta em Freqncia

Para construo do diagrama de Bode, conveniente escrever a funo de transferncia G(jw) na
forma fatorada , tal como:
) 1 j ( ) 1 j )( 1 j (
) 1 j ( ) 1 j )( 1 j (
K ) j ( G
n 2 22 21
m 1 12 11
o
+ wt + wt + wt
+ wt + wt + wt
= w
L
L
(11.1)
o
representa diretamente o
ganho DC da funo de transferncia. Uma vez que a metodologia estabelecida para o traado do diagrama
de Bode baseia-se na respostas em freqncia de cada um dos termos que compe (11.1), interessa-nos
analisar o comportamento em freqncia das trs classes de termos dadas a seguir:
1. (11.2) ( )
g
w j K
o
2. (11.3) ( )
1
1 j

+ wt
3.
1
r
2
r
1
j
2
j

+
w
w
x +
w
w
(11.4)

Para analisar os trs casos apresentados em 11.2,11.3 e 11.4, ser utilizado a funo exebode.m.

>> help exebode

exebode(a,b,c,d,e,f)
para o 1 caso: k0(jw)^n
a=k0 ganho
b=n ordem
c freqncia inicial
d freqncia final
e=1 sistema com plo ou zero na origem


para o 2 caso: (jwT+1)^n
a=T constante de tempo
b=n ordem
c freqncia inicial
d freqncia final
e=2 sistema com plo ou zero simples

para o 3 caso: [(jw/wn)^2+2*qsi*(jw/wn)+1]^n
a=wn freqncia
b=qsi fator de amortecimento
c=n ordem
d freqncia inicial
e freqncia final
f=3 sistema com plo ou zero complexo para 0<qsi<1


O Matlab possui funo bode.m para construir o diagrama de Bode. Como em todas as funes
em que a entrada uma funo de transferncia, deve-se identificar os parmetros do polinmio do
numerador e do denominador da funo de transferencia em dois vetores distintos (num e den).
Exemplo: Seja um sistema descrito pela funo de transferencia dada por:
) 100 )( 1 (
10
) (
+ +
+
=
s s
s
s G (11.5)
[ 10 1 num = ]
]
o vetor que representa o polinmio do numerador , 10 + s
[ 100 101 1 den = o vetor que representa o polinmio do denominador
. 100 101 ) 100 )( 1 (
2
+ + = + + s s s s

Para construir o diagrama de Bode utilize o seguinte comando:
>> bode(num,den)

ou uma verso mais rpida e menos precisa de bode.m, chamada fbode.m
>> fbode(num,den)

Fig .11.1: Diagrama de Bode da funo de transferncia da equao 1.


Pode-se observar que a funo bode.m produz automaticamente a escala de freqncia.
Eventualmente pode-se necessitar observar o comportamento da funo de transferencia em uma escala de
freqncia mais ampla que a gerada pela funo. Como a escala de freqncia geralmente abrange deste
valores muito pequenos at valores elevados usual representar em escalo logartmica. Para gerar o vetor
de freqncia utiliza-se a funo logspace.m.

>> w=logspace( -2, 4, 1000);
O comando anterior gera o vetor w, de tamanho 1000 e com a faixa de freqncia variando de
0.01 rad/s (-2) at 10000 rad/s (4). Os dois primeiros parmetros da funo so o expoente de dez e o
ultimo o numero de pontos considerado.
Utilizando a funo bode.m e inserindo o vetor de freqncia pode-se analisar o diagrama de
Bode dentro da regio especificada (0.01 rad/s at 10000 rad/s), como pode ser observado na Figura 11.2.
>> bode(num,den,w)

Fig. 11.2: Diagrama de Bode da funo de transferncia da equao 1 com uma escala de
freqncia especificada pelo vetor w.
Alm da funo bode.m construir o diagrama de Bode, ela pode fornecer um conjunto de
parmetros de sada que so:
mag: representa a diferena entre a magnitude do sinal de sada em relao ao sinal de
entrada ( escala normal).
fase: representa a diferena de fase entre o sinal de sada e de entrada (em graus) .
w: representa o vetor de freqncia utilizado para gerar mag e fase.

>> [mag, fase, w] = bode(num, den, w);

Quando a funo bode.m utilizada na forma mostrada acima, ela no gera a figura relativa
ao diagrama de Bode.
Quando especificada a freqncia, o parmetro de entrada e de sada da freqncia o
mesmo.

Em muitas situaes o uso da funo bode.m no satisfaz plenamente, e necessrio construir
um script para produzir o diagrama de Bode. O algoritmo deste script :
Obs: A funo aula11.m, cujo script apresentado no Anexo A, implementa o algoritmo para
traar o diagrama de Bode.


1. Gerar o vetor de freqncia (use logspace.m).

2. Definir os vetores num, e den a partir da funo de transferncia.

3. Gerar os dados de magnitude e de fase (use bode.m).

4. Transformar a magnitude para decibis (use log10.m)
>> mag
decibis
= 20*log10(mag);
5. Gerar o grfico de magnitude (use semilogx.m)
A funo semilogx equivalente a funo plot porm utiliza automaticamente uma escala
logartmica no eixo das abscissas.
A funo grid.m produz uma escala logartmica no grfico.

6. Gerar o grfico de fase (use semilogx.m)
Construir os grficos da magnitude e de fase na mesma figura tal como a funo bode.m (use
o comando subplot)

7. Verificar se o script funciona corretamente ( use bode.m)

i. Observar que para classe de termos (11.3), no ponto de interseo das assntotas de baixa
ii. Observar para classe de termos (11.3), que a curva assinttica tem declividade de 45
o

para , e que as curvas real e assinttica diferem de +11
o
e 11
o
para wt e
respectivamente.
1 = wt
5
2 . 0 =
= wt
iii. Observar que para esta classe de termos, freqncias uma dcada abaixo do ponto de

: Curva de fase assinttica e real Curva de magnitude assinttica e real
1 s 10 ) s ( G + = .
A terceira classe de termos representa as parcelas da funo de transferncia compostas por razes
complexas. Para anlise destes termos, algumas informaes sero obtidas da famlia de curvas
2
r r
2
2
r
s 2 s
) s ( G
w + xw +
w
= (11.6)


( ) ( ) 1 / 2 /
1
) (
2
+ w x + w
=
r r
s s
s G (11.7)

i. Verifique que em (11.7), na freqncia ,
r
w = w
x
= w
2
1
) j ( G .
entrada do tipo , aplicado a (11.7), resultar em um sinal de sada em
regime permanente do tipo com . Utilizar o esquema
em Simulink proposto na Figura (11.5).
t sen A ) t ( u
r 1
w =
) t ( y = ) t sen( A
r 2
f + w 1 A / A
1 2

iii. Com base na Figura (11.4), obtenha as curvas de magnitude e fase utilizando o script
anexo (aula11.m).

Fig. 11.4: Famlia de curvas de magnitude e fase de (11.7), considerando plos complexos, variando o
coeficiente de amortecimento.

Fig. 11.5: Simulao de um sistema de 2 ordem utilizando o Simulink.




i. Para a funo de transferncia dada por (11.8), traar o diagrama de Bode de magnitude
e de freqncia.
ii. Verifique o traado assinttico em relao as curvas de magnitude e de fase. Porque a
fase no chega a deslocar 90 na presena do zero?
) 50 )( 10 (
) 5 . 0 ( 2000
) (
+ +
+
=
s s s
s
s G (11.8)

Curva de magnitude assinttica e real Curva de fase assinttica e real

importante observar o fato da fase na Figura 11.6 no seguir fielmente o traado assinttico. Isto
deve-se ao fato de haver singularidades relativamente prximas. Para ilustrar tal efeito analisemos os
grficos apresentados na Figura 11.7.

Para tal situao foram considerados cinco sistemas de primeira ordem com ganho DC unitrio e
relao entre plo e zero apresentadas conforme indicado na Tabela 1.

Sistema Freqncia do Zero [rad/s] Freqncia do Plo [rad/s]
1 Z=1 P=2*Z
2 Z=1 P=5*Z
3 Z=1 P=10*Z
4 Z=1 P=100*Z
5 Z=1 P=1000*Z
Tabela 1- Relao entre as freqncias do zero e plo dos sistemas

Assim, pode-se observar que a medida que o polo e o zero do sistema afastam-se a contribuio de
fase de cada uma das singularidades torna-se mais evidenciada, ou seja, aproxima-se mais do
comportamento assinttico.


Fig. 11.7 - Influencia da proximidade de singularidades nos grficos de magnitude e fase.


O diagrama de Bode representa a resposta em freqncia em dois grficos separados. O primeiro
grfico relaciona a freqncia do sinal de entrada com a magnitude da funo de transferncia G(jw). O
segundo grfico relaciona a freqncia do sinal de entrada com a fase da funo de transferncia G(jw). A
Fig. 11.2 mostra o diagrama de Bode para a funo de transferencia definida pela equao 11.5. Uma forma
alternativa de representar G(jw) num nico grfico, relacionar a parte Re{G(jw)} com a parte Im{G(jw)}.
Na Fig. 11.8 apresentado diagrama polar de resposta em freqncia de G(jw). Nota-se na representao
polar a freqncia no definida diretamente, porm a magnitude e a fase so facilmente obtidas no
grfico.
Para traar o diagrama polar da Fig. 11.8 utilizando o Matlab utiliza-se o script abaixo:

>>num=[1 10];
>>den=[1 101 100];
>>[m,f,w]=bode(num,den); %Gera o vetor de magnitude e de fase.
>>frad=(pi/180)*f; %Converte a fase de graus para rad.
>>polar(frad,m,'-w') % Plota o Diagrama Polar.



0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
30
210
60
240
90
270
120
300
150
330
180 0

Im{g(jw)}
W = 0
W =
Re{g(jw)}

Fig. 11.8: Diagrama Polar de Resposta de Freqncia da funo de transferncia.

Identificao Experimental da Funo de Transferncia

Existem muitas razes para usar dados experimentais para obter um modelo do sistema dinmico a
ser controlado. Em primeiro lugar, a construo terica do modelo atravs de equaes somente uma
aproximao da realidade. Algumas vezes, como no caso de foguetes, o modelo terico extremamente
bom. Por outro lado, alguns processos qumicos, o modelo terico muito aproximado. Em todos os casos,
antes do projeto final de controle importante e prudente verificar o modelo terico com dados
experimentais. Em segundo lugar, em situaes onde o modelo terico muito complicado ou o
comportamento do processo pouco compreendido, a nica forma de projetar o controle so os dados
experimentais. Por ultimo, algumas vezes os sistemas so submetidos a mudanas. Por exemplo, a
velocidade de uma mquina de papel para diferentes composies da fibra, ou um sistema no-linear que se
desloca para um novo ponto de operao. Nestas ocasies necessrio reajustar o controlador, isso requer
remodelar para acrescentar as mudanas inseridas no processo, e dados experimentais so freqentemente
so mais efetivos para acrescentar as informaes necessrias no novo modelo.
Existem dois mtodos bsicos para gerar a funo de transferncia que representa um processo a
partir de dados experimentais:

1. Resposta transiente: Verifica-se o comportamento do processo a resposta de entrada do tipo
impluso e/ou do tipo degrau. Este teste pode ser realizado de maneira rpida e relativamente
fcil. necessrio o processamento dos dados obtidos para obter a forma usual de projeto de
sistemas de controle (plos e zeros). Este processamento pode ser simples em casos especiais
ou complexo no caso geral.


2. Resposta em freqncia: O processo excitado com uma entrada senoidal com a freqncia
variando dentro de uma determinada escala de interesse. Este mtodo demanda muito mais
tempo para ser realizado que o mtodo da resposta transitria. conveniente que o processo
no tenha constantes de tempo muito lentas como acontece por exemplo na industria qumica,
para o mtodo ser vivel. O resultado da aplicao do mtodo resulta na identificao dos
plos e zeros do processo.

Os mtodos acima s podem serem aplicados quando a relao sinal-rudo elevada. Nos casos
que a relao sinal-rudo critica, devem ser empregados mtodos mais sofisticados baseados na teoria de
processos escolsticos.

Mtodo da Resposta em Freqncia

O mtodo consiste na coleta de dados do processo e seu processamento. Os dados necessrios
consistem da amplitude e fase do sinal de sada do processo em relao a um sinal de entrada do senoidal
com amplitude constante e freqncia varivel. Com os dados disponveis desenha-se o diagrama de Bode.
Uma vez obtida a resposta em freqncia, a funo de transferncia do sistema pode ser obtida diretamente
pela anlise dos pontos de quebra, das freqncias de corte e das declividades dos grficos de mdulo e
fase da funo de transferncias em cada faixa de freqncia. A escolha da freqncia de varredura do sinal
de entrada deve ser compatvel com a dinmica do processo. Existem equipamentos de medio dedicados
para realizao deste teste, com por exemplo o modelo 3563

A da Hewlett-Packard.

Exemplo da Aplicao do Mtodo:

Num sistema desconhecido foi levantada a resposta em freqncia, utilizando sinais de 1rad/s at
1000 rad/s. Alguns resultados do teste esto apresentados na Tabela 11.1.

Magnitude Fase (graus) Freqncia (rad/s)
0.1310 -10.8498 1.0000
0.0196 -204.7406 10.9998
0.0001 -242.1626 104.8799
0.0000 -266.6259 1000.0000
Tab. 11.1: Alguns resultados armazenados no arquivo dado.mat

A funo teste2.m, cujo script apresentado no Anexo B, implementa todas as etapas realizadas
no processo de identificao da funo de transferncia a partir dos dados de magnitude e de fase
obtidos empregando o mtodo da resposta em freqncia.

1 Passo : Anlise do diagrama de Bode do processo desconhecido.

Verificando o grfico da fase na Figura 11.9 pode-se observar a presena de um plo duplo ou um
plo complexo na freqncia de 5 rad/s, pois a fase varia de 0 a 180 em uma dcada.


Fig. 11.9: Diagrama de Bode de um processo desconhecido.
No grfico de magnitude, o pico na curva de magnitude que ocorre na freqncia de 5.0 rad/s
determina que o polo complexo e seu fator de amortecimento calculado com base no valor do referido
pico, isto
14 . 12 ) j ( G
s / rad 0 . 5
- = w
= w
dB (11.9)
59 . 18 ) j ( G
s / rad 0 . 1
- = w
= w
dB (11.10)
( ) ( ) ( ) ( )
( )
24 . 0
10 2
1
20 / 0 . 1 G 0 . 5 G
@ = x
-

O plo complexo pode ser representado pela funo de transferncia dada por
2
c c
2
2
c
c
s 2 s
) s ( G
w + xw +
w
= (11.11)
Logo, a primeira aproximao da funo de transferncia, sendo w
c
= 5.0 rad/s e x=0.24, dada
por:
25 s 4 . 2 s
25
) s ( G
2
1
+ +
= (11.12)

2 Passo: Traar o diagrama de Bode entre a diferena dos dados do processo e os dados obtidos com a
funo de transferncia aproximada G
1
(s).

Pela anlise da Figura 11.10 percebe-se a existncia de um plo prximo a 90 rad/s.

Logo deve-se acrecentar um plo na funo de transferncia aproximada. A nova funo de
transferncia :
90 s
90
25 s 4 . 2 s
25
) s ( G
2
2
+
+ +
= (11.13)



Fig. 11.10: Diagrama de Bode entre a diferena dos dados reais e os obtidos atravs de G
1
(s).

2
(s).

Pela anlise da Figura 11.11 percebe-se a existncia de um plo prximo a 9.0 rad/s. e um zero
prximo a 30 rad/s. Para manter o ganho unitrio acrescenta-se um fator de 0.30 (9/30).

Fig. 11.11: Diagrama de Bode entre a diferena dos dados reais e os obtidos atravs de G
2
(s).

Logo deve-se acrecentar um plo e um zero na funo de transferncia aproximada. A nova
funo de transferncia :
9
30
3 0
90
90
25 4 2
25
2
3
+
+
+ +
=
s
s
s s s
s G .
.
) ( (11.14)

3
(s).



Pela anlise da Figura 11.12 verifica-se que o erro no grfico de fase reduziu significativamente,
porm existe um erro mdio de 19 db (ou 0.11) no grfico de magnitude. Portanto para reduzir este erro
deve-se ajustar a funo de transferncia para:
9
30
3 0
90
90
25 4 2
25
11 0
2
4
+
+
+ +
=
s
s
s s s
s G .
.
. ) ( (11.15)

Fig. 11.12: Diagrama de Bode entre a diferena do processo e G
3
(s).
Reescrevendo (11.15) obtem-se
) 25 s 4 . 2 s )( 90 s )( 9 s (
) 30 s ( 25 . 74
) s ( G
2
4
+ + + +
+
= (11.16)
A Figura 11.13 mostra que o erro entre o processo e a funo de transferncia G
4
(s)
relativamente pequeno. A Figura 11.14 mostra o diagrama de Bode construido com o os dados do processo
e com G
4
(s). Observa-se que ambas as curvas so muito semelhantes e pode-se considerar G
4
(s) uma boa
aproximao do processo.

Fig. 11.13: Diagrama de Bode entre a diferena do processo e G
4
(s).


Fig. 11.14: Diagrama de Bode do processo e da funo de transferncia G
4
(s).

A funo de transferncia real do processo mostrado na Figura 11.9 :

) 25 s 2 s )( 70 s )( 7 s (
) 20 s ( 70
) s ( G
2
+ + + +
+
= (11.17)

Anexo A
Neste anexo apresenta as funes do MatLab utilizadas nesta apostila. (Arquivo aula11.m)

%1 passo: Construo do vetor freqncia.

wmin= -2; %0.01 rad/s
wmax= 3; %1000 rad/s
n= 1000; %numero de pontos do vetor freqncia

w=logspace(wmin,wmax,n);

%2 passo: Funo de transferncia.
%
% s+10
% G(s) = -----------------
% (s+1)(s+100)
%

num=[1 10];
den=[1 101 100];

%3 passo: Gerar os dados de magnitude e de fase.

[m,f,w]=bode(num,den,w);

%4 passo: 4. Transformar a magnitude para decibis.
mdb=20*log10(m);



%5 passo: Gerar o grfico de magnitude

figure(1)

subplot(2,1,1)
semilogx(w,mdb,'-w')
ylabel('Magnitude [dB]')
grid

%6 passo: Gerar o grfico de fase

subplot(2,1,2)
semilogx(w,f,'-w')
xlabel('Freqncia [rad/s]')
ylabel('Fase [graus]')
grid

Anexo B
Neste anexo apresenta o programa desenvolvido em MatLab para traar os grficos das Fig. 11.9 a
11.14. (Arquivo teste2.m)

%1 passo:Gerar dados do sistema
%e plotar o diagrama de Bode

figure(1)
br1=conv([1 7],[1 70]);
br=conv(br1,[1 2 25]);
ar=[70 70*20];

[MAGr,PHASEr,Wr]=bode(ar,br,1:0.1:1000);
MAGdbr=20*log10(MAGr);
magmaxr=max(MAGdbr);

subplot(2,1,1)
semilogx(Wr,MAGdbr,'-r')
text(10,-12.14,'<--- -12.14')
text(0.35, -18.59,'-18.59 --->')
ylabel('20log(M)')
grid
subplot(2,1,2)
semilogx(Wr,PHASEr,'-r',[5 7],[-100 -100],'-r',..
[7 10],[-100 -50],'-r')
text(10,-50,'5 rad/s')
ylabel('Fase (graus)')
xlabel('Freqncia (rad/s)')
grid

%2 passo 1 aproximao da FT

figure(2)
b1=[1 2.4 25];
a1=25;

[MAG1,PHASE1,W1]=bode(a1,b1,Wr);
MAGdb1=20*log10(MAG1);
%magmaxr=max(MAGdbr);

subplot(2,1,1)
semilogx(W1,MAGdbr-MAGdb1,...
'-r',[90 900],[-30 -50],'-r')
text(120,-30,'<--- 20 db/dcada')
ylabel('20log(M)')
grid
subplot(2,1,2)
semilogx(W1,PHASEr-PHASE1,'-r',...
[30 300],[-40 -85],'-r',[10 30],[-40 -40],'-r',...
[300 1000],[-85 -85],'-r',90,-60,'ok')
text(120,-60,'<--- 45/dcada')
grid

%3 passo 2 aproximao da FT

figure(3)
b2=conv([1 90],b1);


a2=90*a1;


subplot(2,1,1)
semilogx(W2,MAGdbr-MAGdb2,'-r',...
[1 9 30 1000],[-18.90 -18.90 -30 -30],'-r')
text(10,-18.9,'<--- 9 rad/s')
text(8,-30,'30 rad/s --->')
text(30,-25,'<--- 20db/dcada')
ylabel('20log(M)')
grid
subplot(2,1,2)
semilogx(W2,PHASEr-PHASE2,'-r')
grid

%4 passo: 3 aproximao da FT

figure(4)
b3=conv([1 9],b2);
a3=a2*0.3*[1 30];


subplot(2,1,1)
semilogx(W3,MAGdbr-MAGdb3,'-r')
ylabel('20log(M)')
grid
subplot(2,1,2)
grid

%5 passo: Ajuste do Ganho DC da FT
figure(5)
b3=conv([1 9],b2);
a3=a2*0.3*0.11*[1 30];


subplot(2,1,1)
semilogx(W3,MAGdbr-MAGdb3,'-r')
ylabel('20log(M)')
grid
subplot(2,1,2)
grid

%6 passo: Comparao dos resultados obtidos

figure(6)
[MAGr,PHASEr,Wr]=bode(ar,br,1:0.1:1000);
[MAG4,PHASE4,W4]=bode(a3,b3,1:0.1:1000);
MAGdbr=20*log10(MAGr);

subplot(2,1,1)
semilogx(Wr,MAGdbr,'-r',W4,MAGdb4,':b')
ylabel('20log(M)')
grid
subplot(2,1,2)
semilogx(Wr,PHASEr,'-r',W4,PHASE4,':b')
grid




Aula 12 - Exerccio de Reviso

Identificao dos Parmetros de um Motor DC

Controle de um Motor DC

Identificao dos Parmetros de um Motor DC

Motores de corrente contnua tem uma estrutura de controle muito simples, uma vez que o fluxo
magntico constante produzido no enrolamento de campo ortogonal ao torque eletromagntico. Isto quer
dizer que variaes no torque eletromagntico do motor no afetam o fluxo constante em seu campo. A
equao que descreve o comportamento do torque eletromagntico do motor dada pela seguinte relao:
a f a e
I K T l = (12.1)
sendo K
a
a constante de torque do motor, l
f
o fluxo magntico do campo e I
a
a corrente que circula pelo
circuito de armadura do motor. O esquema eltrico utilizado na representao de um motor de corrente
contnua controlado pela armadura apresentado na Figura 12.1

Fig. 12.1: Representao esquemtica de um motor de corrente contnua com controle por armadura.

Para a parte eltrica, conforme pode-se constatar pela Figura 12.1 tem-se o seguinte
equacionamento:
La Ra a t
V V E V + = - (12.2)
onde V
t
a tenso aplicada nos terminais de armadura do motor, E
a
a fora contra eletromotriz, V
Ra
queda
de tenso na resistncia do enrolamento de armadura e V
La
a queda de tenso associada a indutncia da
armadura. A equao (12.2), pode ser rescrita na seguinte forma:
dt
) t ( dI
L ) t ( I R ) t ( E ) t ( V
a
a a a a t
+ = - (12.3)
Para parte mecnica, tem-se o seguinte equacionamento:

B J mecnico
T T T + = (12.4)
que relaciona o torque mecnico aos torques associados ao momento de inrcia do rotor, representado na
equao (12.4) por T
J
, e a parcela de torque dissipada pelo atrito existente entre as partes fixas e mveis do
rotor, representada na equao (12.4) por T
B
. Da maneira anloga a realizada anteriormente para a parte
eltrica do motor, pode-se rescrever (12.4) na seguinte forma:
) t ( B
dt
) t ( d
J T
mecnico
w +
w
= (12.5)
onde J o momento de inrcia do rotor e B o atrito viscoso presente as partes fixas e mveis do rotor. A
velocidade angular do rotor representada por w(t).
As relaes entre os sistemas eletromagntico e mecnico ocorrem quando considera-se que o
torque eletromagntico, apresentado na equao (12.1), igual ao torque mecnico no eixo do rotor sendo a
fora contra eletromotriz causada pela interao entre os fluxos magnticos da armadura e do campo do
motor diretamente proporcional a velocidade mecnica do rotor, i.e.
a T mecnico
I K T = (12.6)
w =
e a
K E (12.7)
O diagrama de blocos que representa a dinmica de um motor DC, descrito pelo conjunto de
equaes anteriores, apresentado na Figura 12.2.

Fig. 12.2: Diagrama de blocos em Simulink de um motor DC controlado pela armadura.
De forma a identificar todos os parmetros da motor foram realizados os seguintes ensaios:
i. Ensaio com rotor bloqueado: Neste ensaio o rotor da mquina mecanicamente travado,
sendo a corrente de armadura do motor medida e apresentada na Figura 12.3, com tenso
de alimentao de 1Volt. Normalmente esse teste realizado com tenso reduzida para
no danificar a mquina.
ii. Medidas de velocidade e torque: Aplica-se uma tenso especfica armadura do motor DC,
obtendo-se as curvas de velocidade, corrente e torque apresentadas nas Figuras 12.4, 12.5
e 12.6 apresentadas a seguir. Para este ensaio foi considerada como tenso de armadura
Va=12.0 volt para gerar as Figuras 12.4 e 12.5 e . Va=1.0 volt para gerar a Figura 12.6.



Fig. 12.3: Corrente de armadura do motor para ensaio de rotor bloqueado.

Fig. 12.4: Curva de velocidade com tenso de armadura Va=12.0 volt.



Fig. 12.5: Curva de torque eletromagntico e corrente com tenso de armadura Va=12.0 volt.

iii. O terceiro e ltimo ensaio realizado feito com base na resposta em freqncia do motor
DC. Para tanto, foi efetuada a varredura em freqncia admitindo a tenso de armadura
dada na equao pela seguir:
t sen A ) j ( V
t
w = w (12.8)
onde A a amplitude do sinal de excitao e w a freqncia do mesmo. O diagrama de
bode traado a partir de dados experimentais apresentado na Figura 12.6.

Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e
( d
e
g
)
;
M
a
g
n
i
t
u
d
e
( d
B
)
Bode Diagrams
-40
-20
0
20
40

10
1
10
2
10
3
10
4
-200
-150
-100
-50
0

Fig. 12.6: Diagramas de Bode de Magnitude e Fase do Motor DC corrente com tenso de armadura Va=1.0
volt.


Com base nos resultados apresentados nos grficos anteriores, determine todos os parmetros do
motor DC listados na Tabela 12.1.

Parmetros Valor Unidade
Ra Ohms
La Henry
Ke V.s/rad
Kt Oz.in/A
J Oz.in.s
2
B Oz.in/rad/s
Tab. 12.1: Tabela de parmetros do motor DC.

Controle de um Motor DC

Motores de corrente contnua tem sido, por muito tempo, empregados como atuadores
eletromecnicos em diversos tipo de servomecanismos. Isto deve-se ao fato deste tipo de motor ter uma
estrutura de controle muito simples. Em motores de corrente contnua com controle pela armadura, o torque
eletromagntico do motor diretamente proporcional a corrente que circula pela armadura do mesmo,
enquanto a fora contra eletromotriz diretamente proporcional a velocidade mecnica do eixo do motor.
O esquema eltrico utilizado na representao de um motor de corrente contnua controlado pela armadura
apresentado na Figura 12.1..
As equaes (12.1)-(12.7), descrevem por completo as dinmicas eltricas e mecnicas do motor
DC com controle por armadura, originando a representao em Simulink apresentada na Fig. 12.2.

A Tabela 12.2 apresenta todos os valores dados pelo fabricante do motor DC, cujos parmetros
foram identificados na aula 12: Parte A, com base nos ensaios de rotor bloqueado, a vazio e nos diagramas
de bode de mdulo e fase do referido motor.

Parmetros Valor Unidade
Ra 0.83 Ohms
La 0.63 x 10
-3
Henry
Ke 0.0182 V.s/rad
Kt 2.58 Oz.in/A
J 5.9 x 10
-4
Oz.in.s
2
B 0.0638 Oz.in/rad/s

O diagrama em blocos do motor DC, equivalente ao da Figura 12.2, apresentado na figura
abaixo:



V
a
(s) +

_
I
a
(s)
E
a
(s)
R sL
1
+
k
e
k
t
T(s) W(s)
B sJ
1
+

Fig. 12.7: Diagrama de blocos equivalente do motor DC apresentado na Figura 12.2.

i. Para o diagrama de blocos apresentado na Figura 12.7, obtenha as funes de
transferncia
) s ( V
) s (
) s ( G
a
1
W
= e
) s ( V
) s ( T
) s ( G
a
2
= .
ii. Considere o seguinte diagrama de blocos apresentado a seguir:

Obtenha a funo de transferncia T(s)=U(s)/Y(s). Confira os resultados obtidos no item anterior
aplicando o equacionamento para determinao da funo de transferncia em malha-fechada,
T(s), obtido neste item.

iii. Calcule, empregando os valores apresentados na Tabela 12.2, os plos das funes de
transferncia G
1
(s) e G
2
(s).
G(s)
H(s)
U(s) + E(s)

_
B(s)
Y(s)
Muitas vezes, em situaes reais, os parmetros do motor apresentados na Tabela 12.2 variam.
Neste caso os valores da resistncia do enrolamento de armadura pode ser um parmetro que varia em
funo do regime de operao do motor alterando a temperatura do prprio enrolamento. Outro caso que se
pode exemplificar esta relacionado com a variao do parmetros mecnicos do motor, isto , do momento
de inrcia do rotor e carga, J
equiv.
e do coeficiente de atrito viscoso equivalente B
equiv.
A Fig. 12.8 mostra o
comportamento das curvas de velocidade do motor DC, cujos parmetros nominais so apresentados na
Tabela 12.2, para trs valores distintos de B. O ensaio foi realizado considerando a tenso de armadura
V
a
(t) = 1.0 volt.
B
nominal
1.5*B
nominal
2.0*B
nominal

Fig. 12.8: Curvas de velocidade do motor DC para trs valores distintos de B com tenso de armadura
Va=1.0 volt.


Com base nas curvas apresentadas na Figura 12.8, constata-se que para uma mesma tenso de
armadura, 1.0 volt, as velocidades mecnicas do rotor do motor estabilizam-se em trs valores distintos. Se
a aplicao em que este motor ser usado necessita o controle preciso de velocidade independente de
qualquer tipo de variao nos parmetros mecnicos e/ou eltricos do motor e da carga, faz-se necessrio a
incluso de um dispositivo de controle externo, como esquematizado na Figura 12.9.

R(s) + E(s)

_
Y(s) U(s)
Sensor
C(s) Motor

Fig. 12.9: Diagrama em blocos empregado para o controle em malha-fechada de motor DC.

i. Projete o controle em malha-fechada de velocidade do motor DC.
ii. Projete o controle em malha-fechada de torque do motor DC.
iii. Admita para os dois casos anteriores, as funes de transferncia dos sensores de
velocidade e de torque iguais, respectivamente, a 1.0 volt/rad/s e 1volt/oz.in. Considere
C(s)=K
p
, ou seja um controlador do tipo proporcional.
iv. Tanto para o controle de velocidade como para o controle de torque do motor DC,
admita trs valores distintos de K
p
=10, K
p
=50 e K
p
=100. Calcule os plos dos sistemas
resultantes para cada um dos valores de K
p
.
v. Desenhe o diagrama de plos e zeros para cada uma das situaes propostas no item
anterior.




Aula 13 Anlise de Erros em Regime Permanente

Introduo

Requisitos de um Sistema de Controle

Tipos de Sinais de Referncia

Erro de Regime Permanente

Introduo

O controle automtico de processos ocupa atualmente um papel fundamental em vrios segmentos
da sociedade, podendo-se citar exemplos que vo desde controladores de temperatura implementados por
simples termostatos at o controle completo de veculos espaciais baseados em sofisticados sistemas
computacionais. Vrios outros exemplos podem ainda ser citados: o controle de velocidade e
posicionamento de elevadores em edifcios comerciais ou residenciais, o controle de posio em
manipuladores robticos e o controle de velocidade de cruzeiro de automveis so alguns destes exemplos.
Independente do exemplo a ser citado, a estrutura bsica de um sistemas de controle automtico segue a
configurao apresentada no diagrama de blocos Figura 13.1.

Distrbio
Varivel de Referncia +

_
Varivel de Sada
Sensor
Processo Controlador

Rudo
Fig. 13.1: Diagrama de blocos de um sistema de controle com realimentao.
Na Figura 13.1 observa-se o diagrama esquemtico de um sistema de controle realimentado
composto por uma nica varivel de entrada e uma nica varivel de sada (Single Input Single Output
SISO), onde o objetivo principal fazer com que o comportamento da varivel de sada assemelhe-se tanto
quanto possvel quele estabelecido pela varivel de referncia. Neste sentido, o desafio apresentado aos
engenheiros de controle esta em conceber e projetar o bloco relativo ao controlador de forma que a varivel
de sada do sistema atenda aos requisitos de desempenho previamente estabelecidos e considerados
satisfatrios.


No projeto de um sistema de controle normal encontrar-se especificaes de desempenho
relacionadas as respostas transitria e em regime permanente da varivel de sada do sistema.

As especificaes de resposta transitria comumente utilizadas em um projeto de sistema de
controle so relacionadas a sinais de referncia constante por partes, conforme apresentado na Figura 13.2.
Nesta figura observa-se o sinal de referncia do tipo degrau de amplitude unitria, especificado juntamente
com uma curva tpica de resposta de um sistema subamortecido, onde so relacionados pontos relevantes
da resposta temporal da varivel de sada do sistema.
M
p
t
r
t
p
t
s

Fig. 13.2: Resposta ao degrau de um sistema de controle subamortecido.
Independente da natureza do processo sob controle, pode-se utilizar como requisitos de
desempenho desejados para o sistema alguns dos pontos da curva de resposta destacados na Figura 13.2, e
definidos a seguir:
t t
r r
( (r ri is se e t ti im me e) ) - - T Te em mp po o d de e s su ub bi id da a: : t te em mp po o n ne ec ce es ss s r ri io o p pa ar ra a q qu ue e a a v va ar ri i v ve el l d de e s sa a d da a d do o s si is st te em ma a p pa as ss se e d de e
0 0 a a 1 10 00 0% % d do o s se eu u v va al lo or r f fi in na al l; ;
t t
p p
( (p pe ea ak k t ti im me e) ) T Te em mp po o d de e p pi ic co o: : t te em mp po o n ne ec ce es ss s r ri io o p pa ar ra a q qu ue e a a v va ar ri i v ve el l d de e s sa a d da a a al lc ca an nc ce e s se eu u v va al lo or r
m m x xi im mo o; ;
M M
p p
( (m ma ax xi im mu um m p pe ea ak k) ) P Pi ic co o m m x xi im mo o: : v va al lo or r m m x xi im mo o q qu ue e a a v va ar ri i v ve el l d de e s sa a d da a d do o s si is st te em ma a a al lc ca an n a a; ;
t t
s s
( (s se et tt tl li in ng g t ti im me e) ) T Te em mp po o d de e e es st ta ab be el le ec ci im me en nt to o: : t te em mp po o n ne ec ce es ss s r ri io o p pa ar ra a q qu ue e a a v va ar ri i v ve el l d de e s sa a d da a d do o
s si is st te em ma a a al lc ca an nc ce e e e p pe er rm ma an ne e a a d de en nt tr ro o d de e u um ma a f fa ai ix xa a p pr r x xi im ma a d de e s se eu u v va al lo or r f fi in na al l. . E Es st ta a f fa ai ix xa a
n no or rm ma al lm me en nt te e e es sp pe ec ci if fi ic ca ad da a c co om m v va al lo or re es s p pe er rc ce en nt tu ua ai is s a ab bs so ol lu ut to os s ( (u us su ua al lm me en nt te e 2 2% % o ou u 5 5% %) ). .
Outro requisito comum em sistemas de controle est relacionado com a diferena resultante entre
as variveis de referncia e de sada do sistema aps a etapa transitria, conhecidos como erros de regime
permanente do sistema. Para avaliao do sinal de erro em regime permanente de um sistema de controle
operando em malha-fechada, considera-se inicialmente o caso em que a realimentao unitria
apresentado na Figura 13.3.

G(s)
+

_
E(s)
R(s)
Y(s)

Fig. 13.3: Sistema de controle em malha-fechada.
onde
R(s) sinal de referncia;


Y(s) sinal de sada;
E(s) o sinal de erro gerado pela diferena entre os sinais de referncia e do sinal de
realimentao da varivel de sada do sistema.
Note que neste caso o sinal E(s) gerado diretamente pela diferena entre as variveis de
referncia e de sada do sistema apresentado na Figura 13.3. Naturalmente, o comportamento do erro em
regime depender do tipo de sinal de referncia aplicado ao sistema e de fatores relacionados as
caractersticas do processo e do controlador, representados na Fig. 13.3 pelo bloco com funo de
transferncia G(s), como pode-se observar na equao (13.1).
G(s) 1
R(s)

) s ( G ) s ( E R(s)
) s ( Y ) s ( R ) s ( E
+
=
- =
- =
(13.1)
Uma vez que se pretende analisar o comportamento em regime permanente da varivel de erro,
toda esta anlise realizada empregando-se o teorema do valor final, apresentado a seguir:
Teorema do Valor Final
O teorema do valor final poder ser empregado a uma funo temporal f(t), se
dt
t df
t f
) (
e ) ( forem
funes transformveis por Laplace e se existir. Nestes casos, a igualdade estabelecida na equao
(13.2) vlida, i.e.
) ( lim t f
t
) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t
= (13.2)
Aplicando-se o teorema do valor final a varivel de erro do sistema, admitindo-se que
dt
) t ( de
) t ( e e sejam funes transformveis por Laplace e que existe, conclui-se que ) t ( e
t
lim
R(s)
G(s) 1
s lim sE(s) lim ) t ( e lim
0 s 0 s t +
= =

(13.3)
Sero analisadas as caractersticas de G(s) para trs diferentes sinais de entradas dos tipos degrau,
rampa e parbola, cujas representaes nos domnios do tempo e da freqncia so apresentadas na Tabela
13.1.

f(t) para t0 F(s)
) (t d 1
u(t)
s
1

t
2
1
s

2
2
1
t
3
1
s





Sinal de Referncia do Tipo Degrau
Neste caso, conforme apresentado na Tabela 13.1, R(s)=1/s que, substituindo em (13.3) implica
G(0) 1
1
G(s) 1
R(s)
s lim sE(s) lim ) ( e
0 s 0 s +
=
+
= =

(13.4)
Da expresso (13.4) fcil de concluir que o erro em regime permanente para o sistema de controle em
malha-fechada apresentado na Figura 13.3, sujeitos a sinais de entrada do tipo degrau, somente ser nulo se
G(s) apresentar no mnimo um plo na origem fazendo com que G(0) assuma valor infinito. Da mesma
forma conclui-se que se o erro em regime permanente apresentar um valor constante para um sinal de
referncia do tipo degrau, G(s) no apresenta nenhum plo na origem.

Sinal de Referncia do Tipo Rampa
Para este caso, conforme a Tabela 13.1, o sinal de entrada de referncia ser R(s)=1/s
2
que,
substitudo em (13.3) resulta em
( ) ) 0 ( sG
1
) s ( sG
1
lim
G(s) 1
1
s
1
lim
G(s) 1
R(s)
0 s 0 s 0 s 0 s
= =
+
=
+
= =

(13.5)
Neste caso observa-se que se a funo de transferncia G(s) no possuir nenhum plo na origem do plano s,
o erro em regime permanente, de acordo com (13.5) ser infinito. Se G(s) possuir um plo na origem do
plano s, o sistema apresentar erro de regime permanente constante. Se G(s) possuir pelo menos dois plos
na origem do plano s, o sistema apresentar erro de regime permanente nulo.

Sinal de Referncia do Tipo Parbola
De forma semelhante aos casos anteriores, considera-se agora R(s)=1/s
3
. Substituindo-se R(s) na
expresso (13.3) obtm-se
( )
) 0 ( G s
1
) s ( G s
1
lim
G(s) 1
1
s
1
lim
G(s) 1
R(s)
2 2
0 s
2
0 s 0 s 0 s
= =
+
=
+
= =

(13.6)
Pela anlise de (13.6) imediato concluir-se que se G(s) no possuir pelo menos dois plos na origem do
plano s, o erro em regime permanente ser infinito. Se G(s) possuir dois plos na origem do plano s o erro
em regime permanente ser uma constante e, caso G(s) apresente mais de dois plos na origem do plano s o
erro em regime permanente ser nulo.


Pode-se generalizar a determinao do erro em regime permanente para sistemas operando em
malha-fechada representados conforme a Figura (13.3), sujeitos a sinais de referncia do tipo R(s)=1/s
k+1

como
( ) G(s) 1
1
s
1
lim
G(s) 1
R(s)
k
0 s 0 s 0 s +
=
+
= =

(13.7)
sendo comum na terminologia empregada em sistemas de controle, classificar os diversos processos a
serem controlados pelos seus Tipos. Um processo fsico representado matematicamente por uma funo de
transferncia G(s) ser do Tipo k se, para um sinal de entrada R(s)=1/s
k+1
, o erro em regime permanente do
sistema operando em malha-fechada, conforme representado na Figura 13.3, apresentar um valor constante.


Para o sistema de controle representado pela Figura 13.3, sujeito a sinais de referncia R(s)=1/s
k+1
,
admitindo-se que
dt
) t ( de
) t ( e e sejam funes transformveis por Laplace e que exista,
determinar os tipos de cada um dos sistemas se:
) t ( e
t
lim
R(s)=1/s e e()0
R(s)=1/s e e()=0
R(s)=1/s
2
e e()=

Tambm comum, por analogia aos sistemas mecnicos, associar as entradas do tipo degrau,
rampa e parbola aos termos posio, velocidade e acelerao, respectivamente. Nestes casos denomina-se,
independente da natureza do sistema a ser controlado, os erros de regime permanente as entradas degrau,
rampa e parbola como erros de posio, velocidade e acelerao. Desta maneira, com base nas expresses
(13.4), (13.5) e (13.6), so definidos os coeficientes de erro de posio, K
p
, velocidade, K
v
, e acelerao,
K
a
, isto :
p
0 s
p
K 1
1
) e( ) s ( G lim : K
+
= =
(13.8)

v
0 s
v
K
1
) e( ) s ( sG lim : K = =
(13.9)

a
2
0 s
a
K
1
) e( ) s ( G s lim K = =
(13.10)

Com base no exposto, admitindo-se para o sistema de controle representado pela Figura 13.3 que
dt
) t ( de
) t ( e e sejam funes transformveis por Laplace e que exista, preencha a Tabela
13.2 abaixo com as expresses de erros de regime permanente esperados em cada um dos casos:
) t ( e
t
lim

Sinal de Referncia

Degrau Rampa Parbola
Tipo 0
Tipo 1
Tipo 2
Tabela 13.2: Erro versus tipo do sistema para o sistema de controle apresentado na Figura 13.3.



Considera-se agora, o caso de um sistema de controle operando em malha-fechada cuja
realimentao no unitria, conforme apresentado na Figura 13.4.

H(s)
E(s) +

_
G(s)

R(s)
Y(s)

Fig. 13.4: Representao de um sistema de controle SISO com realimentao no unitria.

Neste caso, a relao entre as variveis de sada e entrada do sistema dada pela seguinte funo
de transferncia:
) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( R
) s ( Y
) s ( T
+
= = (13.11)
De forma a empregar todo o desenvolvimento apresentado para anlise de erro em regime
permanente de sistemas de controle com realimentao unitria, mantendo a relao (13.11), sob o ponto de
vista matemtico pode-se determinar uma funo de transferncia equivalente G
eq
(s) tal que

E(s)
+

_
G
eq
(s) R(s)
Y(s)

Fig. 13.5: Sistema de controle equivalente ao apresentado na Figura 13.4.

Comparando-se os sistemas em malha-fechada apresentados nas Figuras 13.4 e 13.5, admitindo-se
por hiptese que a funo de transferncia em malha-fechada dos dois sistemas a mesma, conclui-se que

) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( G 1
) s ( G
eq
eq
+
=
+
(13.12)
ou ainda
) s ( G ) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( G
eq
- +
= (13.13)
Uma vez que a Figura 13.5 representa um sistema de controle em malha-fechada com
realimentao unitria, observa-se que toda a anlise de erro anteriormente exposta perfeitamente vlida,
concluindo-se que
p
eq
0 s
p
K 1
1
) e( ) s ( G lim : K
+
= =
(13.14)

v
eq
0 s
v
K
1
) e( ) s ( sG lim : K = =
(13.15)

a
eq
2
0 s
a
K
1
) e( ) s ( G s lim K = =
(13.16)


Considere os sistemas de controle em malha-fechada apresentados nas Figuras 13.6 e 13.7
apresentadas a seguir:

Fig. 13.6: Sistema de controle com realimentao unitria.

Fig. 13.7: Sistema de controle com realimentao no unitria.

i. Determinar para ambos os casos os valores em regime permanente da varivel de sada
y(t), admitindo como sinal de entrada em degrau de amplitude unitria.
ii. Compare as Figura 13.1 e a Figura 13.7 e identifique cada um dos blocos da representao
fsica do sistema (Figura 13.1) com a representao matemtica do mesmo(Figura 13.7).

) 10 s ( s
100
+
E(s)
+

_
R(s)
Y(s)
) 10 s ( s
100
+
) 5 s (
1
+
E(s)
+

_
R(s)
Y(s)




Aula 13 Anlise de Erros em Regime Permanente

Introduo




Introduo

O controle automtico de processos ocupa atualmente um papel fundamental em vrios segmentos
da sociedade, podendo-se citar exemplos que vo desde controladores de temperatura implementados por
simples termostatos at o controle completo de veculos espaciais baseados em sofisticados sistemas
computacionais. Vrios outros exemplos podem ainda ser citados: o controle de velocidade e
posicionamento de elevadores em edifcios comerciais ou residenciais, o controle de posio em
manipuladores robticos e o controle de velocidade de cruzeiro de automveis so alguns destes exemplos.
Independente do exemplo a ser citado, a estrutura bsica de um sistemas de controle automtico segue a
configurao apresentada no diagrama de blocos Figura 13.1.

Fig. 13.1: Diagrama de blocos de um sistema de controle com realimentao.
Na Figura 13.1 observa-se o diagrama esquemtico de um sistema de controle realimentado
composto por uma nica varivel de entrada e uma nica varivel de sada (Single Input Single Output
SISO), onde o objetivo principal fazer com que o comportamento da varivel de sada assemelhe-se tanto
quanto possvel quele estabelecido pela varivel de referncia. Neste sentido, o desafio apresentado aos
engenheiros de controle esta em conceber e projetar o bloco relativo ao controlador de forma que a varivel
de sada do sistema atenda aos requisitos de desempenho previamente estabelecidos e considerados
satisfatrios.


No projeto de um sistema de controle normal encontrar-se especificaes de desempenho
relacionadas as respostas transitria e em regime permanente da varivel de sada do sistema.
Distrbio
Sensor
Rudo
Varivel de Sada Varivel de Referncia +

_


As especificaes de resposta transitria comumente utilizadas em um projeto de sistema de
controle so relacionadas a sinais de referncia constante por partes, conforme apresentado na Figura 13.2.
Nesta figura observa-se o sinal de referncia do tipo degrau de amplitude unitria, especificado juntamente
com uma curva tpica de resposta de um sistema subamortecido, onde so relacionados pontos relevantes
da resposta temporal da varivel de sada do sistema.
M
p
t
r
t
p
t
s

Fig. 13.2: Resposta ao degrau de um sistema de controle subamortecido.
Independente da natureza do processo sob controle, pode-se utilizar como requisitos de
desempenho desejados para o sistema alguns dos pontos da curva de resposta destacados na Figura 13.2, e
definidos a seguir:
t t
r r
( (r ri is se e t ti im me e) ) - - T Te em mp po o d de e s su ub bi id da a: : t te em mp po o n ne ec ce es ss s r ri io o p pa ar ra a q qu ue e a a v va ar ri i v ve el l d de e s sa a d da a d do o s si is st te em ma a p pa as ss se e d de e
0 0 a a 1 10 00 0% % d do o s se eu u v va al lo or r f fi in na al l; ;
t t
p p
( (p pe ea ak k t ti im me e) ) T Te em mp po o d de e p pi ic co o: : t te em mp po o n ne ec ce es ss s r ri io o p pa ar ra a q qu ue e a a v va ar ri i v ve el l d de e s sa a d da a a al lc ca an nc ce e s se eu u v va al lo or r
m m x xi im mo o; ;
M M
p p
( (m ma ax xi im mu um m p pe ea ak k) ) P Pi ic co o m m x xi im mo o: : v va al lo or r m m x xi im mo o q qu ue e a a v va ar ri i v ve el l d de e s sa a d da a d do o s si is st te em ma a a al lc ca an n a a; ;
t t
s s
( (s se et tt tl li in ng g t ti im me e) ) T Te em mp po o d de e e es st ta ab be el le ec ci im me en nt to o: : t te em mp po o n ne ec ce es ss s r ri io o p pa ar ra a q qu ue e a a v va ar ri i v ve el l d de e s sa a d da a d do o
s si is st te em ma a a al lc ca an nc ce e e e p pe er rm ma an ne e a a d de en nt tr ro o d de e u um ma a f fa ai ix xa a p pr r x xi im ma a d de e s se eu u v va al lo or r f fi in na al l. . E Es st ta a f fa ai ix xa a
n no or rm ma al lm me en nt te e e es sp pe ec ci if fi ic ca ad da a c co om m v va al lo or re es s p pe er rc ce en nt tu ua ai is s a ab bs so ol lu ut to os s ( (u us su ua al lm me en nt te e 2 2% % o ou u 5 5% %) ). .
Outro requisito comum em sistemas de controle est relacionado com a diferena resultante entre
as variveis de referncia e de sada do sistema aps a etapa transitria, conhecidos como erros de regime
permanente do sistema. Para avaliao do sinal de erro em regime permanente de um sistema de controle
operando em malha-fechada, considera-se inicialmente o caso em que a realimentao unitria
apresentado na Figura 13.3.

Fig. 13.3: Sistema de controle em malha-fechada.
onde
R(s) sinal de referncia;
Y(s)
G(s) R(s)
+

_
E(s)


Y(s) sinal de sada;
E(s) o sinal de erro gerado pela diferena entre os sinais de referncia e do sinal de
realimentao da varivel de sada do sistema.
Note que neste caso o sinal E(s) gerado diretamente pela diferena entre as variveis de
referncia e de sada do sistema apresentado na Figura 13.3. Naturalmente, o comportamento do erro em
regime depender do tipo de sinal de referncia aplicado ao sistema e de fatores relacionados as
caractersticas do processo e do controlador, representados na Fig. 13.3 pelo bloco com funo de
transferncia G(s), como pode-se observar na equao (13.1).
G(s) 1
R(s)

) s ( G ) s ( E R(s)
) s ( Y ) s ( R ) s ( E
+
=
=
=
(13.1)
Uma vez que se pretende analisar o comportamento em regime permanente da varivel de erro,
toda esta anlise realizada empregando-se o teorema do valor final, apresentado a seguir:
Teorema do Valor Final
O teorema do valor final poder ser empregado a uma funo temporal f(t), se
dt
t df
t f
) (
e ) ( forem
funes transformveis por Laplace e se ) ( lim t f
t
existir. Nestes casos, a igualdade estabelecida na equao
(13.2) vlida, i.e.
) ( lim ) ( lim
0
s sF t f
s t
= (13.2)
Aplicando-se o teorema do valor final a varivel de erro do sistema, admitindo-se que
dt
) t ( de
) t ( e e sejam funes transformveis por Laplace e que ) t ( e
t
lim existe, conclui-se que
G(s) 1
R(s)
s lim sE(s) lim ) t ( e lim
0 s 0 s t +
= =

(13.3)
Sero analisadas as caractersticas de G(s) para trs diferentes sinais de entradas dos tipos degrau,
rampa e parbola, cujas representaes nos domnios do tempo e da freqncia so apresentadas na Tabela
13.1.

f(t) para t0 F(s)
) (t 1
u(t)
s
1

t
2
1
s

2
2
1
t
3
1
s





Sinal de Referncia do Tipo Degrau
Neste caso, conforme apresentado na Tabela 13.1, R(s)=1/s que, substituindo em (13.3) implica
G(0) 1
1
G(s) 1
R(s)
0 s 0 s +
=
+
= =

(13.4)
Da expresso (13.4) fcil de concluir que o erro em regime permanente para o sistema de controle em
malha-fechada apresentado na Figura 13.3, sujeitos a sinais de entrada do tipo degrau, somente ser nulo se
G(s) apresentar no mnimo um plo na origem fazendo com que G(0) assuma valor infinito. Da mesma
forma conclui-se que se o erro em regime permanente apresentar um valor constante para um sinal de
referncia do tipo degrau, G(s) no apresenta nenhum plo na origem.

Sinal de Referncia do Tipo Rampa
Para este caso, conforme a Tabela 13.1, o sinal de entrada de referncia ser R(s)=1/s
2
que,
substitudo em (13.3) resulta em
( ) ) 0 ( sG
1
) s ( sG
1
lim
G(s) 1
1
s
1
lim
G(s) 1
R(s)
0 s 0 s 0 s 0 s
= =
+
=
+
= =

(13.5)
Neste caso observa-se que se a funo de transferncia G(s) no possuir nenhum plo na origem do plano s,
o erro em regime permanente, de acordo com (13.5) ser infinito. Se G(s) possuir um plo na origem do
plano s, o sistema apresentar erro de regime permanente constante. Se G(s) possuir pelo menos dois plos
na origem do plano s, o sistema apresentar erro de regime permanente nulo.

Sinal de Referncia do Tipo Parbola
De forma semelhante aos casos anteriores, considera-se agora R(s)=1/s
3
. Substituindo-se R(s) na
expresso (13.3) obtm-se
( )
) 0 ( G s
1
) s ( G s
1
lim
G(s) 1
1
s
1
lim
G(s) 1
R(s)
2 2
0 s
2
0 s 0 s 0 s
= =
+
=
+
= =

(13.6)
Pela anlise de (13.6) imediato concluir-se que se G(s) no possuir pelo menos dois plos na origem do
plano s, o erro em regime permanente ser infinito. Se G(s) possuir dois plos na origem do plano s o erro
em regime permanente ser uma constante e, caso G(s) apresente mais de dois plos na origem do plano s o
erro em regime permanente ser nulo.


Pode-se generalizar a determinao do erro em regime permanente para sistemas operando em
malha-fechada representados conforme a Figura (13.3), sujeitos a sinais de referncia do tipo R(s)=1/s
k+1

como
( ) G(s) 1
1
s
1
lim
G(s) 1
R(s)
k
0 s 0 s 0 s +
=
+
= =

(13.7)
sendo comum na terminologia empregada em sistemas de controle, classificar os diversos processos a
serem controlados pelos seus Tipos. Um processo fsico representado matematicamente por uma funo de
transferncia G(s) ser do Tipo k se, para um sinal de entrada R(s)=1/s
k+1
, o erro em regime permanente do
sistema operando em malha-fechada, conforme representado na Figura 13.3, apresentar um valor constante.


Para o sistema de controle representado pela Figura 13.3, sujeito a sinais de referncia R(s)=1/s
k+1
,
admitindo-se que
dt
) t ( de
t
lim exista,
determinar os tipos de cada um dos sistemas se:
R(s)=1/s e e()0
R(s)=1/s e e()=0
R(s)=1/s
2
e e()=

Tambm comum, por analogia aos sistemas mecnicos, associar as entradas do tipo degrau,
rampa e parbola aos termos posio, velocidade e acelerao, respectivamente. Nestes casos denomina-se,
independente da natureza do sistema a ser controlado, os erros de regime permanente as entradas degrau,
rampa e parbola como erros de posio, velocidade e acelerao. Desta maneira, com base nas expresses
(13.4), (13.5) e (13.6), so definidos os coeficientes de erro de posio, K
p
, velocidade, K
v
, e acelerao,
K
a
, isto :
p
0 s
p
K 1
1
) e( ) s ( G lim : K
+
= =
(13.8)

v
0 s
v
K
1
) e( ) s ( sG lim : K = =
(13.9)

a
2
0 s
a
K
1
) e( ) s ( G s lim K = =
(13.10)

Com base no exposto, admitindo-se para o sistema de controle representado pela Figura 13.3 que
dt
) t ( de
t
lim exista, preencha a Tabela
13.2 abaixo com as expresses de erros de regime permanente esperados em cada um dos casos:

Sinal de Referncia

Degrau Rampa Parbola
Tipo 0
Tipo 1
Tipo 2
Tabela 13.2: Erro versus tipo do sistema para o sistema de controle apresentado na Figura 13.3.



Considera-se agora, o caso de um sistema de controle operando em malha-fechada cuja
realimentao no unitria, conforme apresentado na Figura 13.4.

Fig. 13.4: Representao de um sistema de controle SISO com realimentao no unitria.

Neste caso, a relao entre as variveis de sada e entrada do sistema dada pela seguinte funo
de transferncia:
) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( R
) s ( Y
) s ( T
+
= = (13.11)
De forma a empregar todo o desenvolvimento apresentado para anlise de erro em regime
permanente de sistemas de controle com realimentao unitria, mantendo a relao (13.11), sob o ponto de
vista matemtico pode-se determinar uma funo de transferncia equivalente G
eq
(s) tal que

Fig. 13.5: Sistema de controle equivalente ao apresentado na Figura 13.4.

Comparando-se os sistemas em malha-fechada apresentados nas Figuras 13.4 e 13.5, admitindo-se
por hiptese que a funo de transferncia em malha-fechada dos dois sistemas a mesma, conclui-se que

) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( G 1
) s ( G
eq
eq
+
=
+
(13.12)
ou ainda
) s ( G ) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( G
eq
+
= (13.13)
Uma vez que a Figura 13.5 representa um sistema de controle em malha-fechada com
realimentao unitria, observa-se que toda a anlise de erro anteriormente exposta perfeitamente vlida,
concluindo-se que
p
eq
0 s
p
K 1
1
) e( ) s ( G lim : K
+
= =
(13.14)

v
eq
0 s
v
K
1
) e( ) s ( sG lim : K = =
(13.15)

a
eq
2
0 s
a
K
1
) e( ) s ( G s lim K = =
(13.16)
Y(s)
G(s) R(s)
+

_
E(s)
H(s)
Y(s)
G
eq
(s) R(s)
+

_
E(s)





i. Determinar para ambos os casos os valores em regime permanente da varivel de sada
y(t), admitindo como sinal de entrada em degrau de amplitude unitria.
ii. Compare as Figura 13.1 e a Figura 13.7 e identifique cada um dos blocos da representao
fsica do sistema (Figura 13.1) com a representao matemtica do mesmo(Figura 13.7).

Obteno das Constantes de Erro de Regime Permanente Utilizando o Diagrama de
Bode
O erro de regime permanente de um sistema com realimentao unitria e negativa, Fig. 13.8,
pode ser obtido atravs da anlise das constantes de erro K
p
, K
v
e K
a
. Pela definio das constantes de erro
necessrio o conhecimento da funo de transferncia G(s) para a determinao do erro de regime. Porm
possvel obter as constantes de erro, sem o conhecimento explicito da funo de transferncia G(s),
atravs da anlise da resposta em freqncia em malha aberta do processo G(s). As seguintes regras so
vlidas para a obteno das constantes de erro de regime, analisando apenas resposta em freqncia do
processo.
1. Em um sistema com realimentao unitria e negativa, Fig. 13.8, que no possuindo um plo na
origem, a constante de erro de posio K
P
pode ser determinada graficamente no diagrama de Bode de
malha aberta verificando a curva de magnitude em baixas-freqncias (neste caso, necessariamente
uma reta com declividade nula). Neste ponto, o valor da magnitude coincidir numericamente com o
valor de 20 log (K
p
).
2. Em um sistema com realimentao unitria e negativa, Fig. 13.8, que possui um plo na origem, a
constante de erro de velocidade K
v
pode ser determinada graficamente no diagrama de Bode de malha
aberta pela interseco do prolongamento da curva de magnitude do sistema em baixas-freqncias
(neste caso, necessariamente 20 dB/dec), com o ponto de magnitude 0dB. Neste ponto, a freqncia
de 0dB coincidir numericamente com o valor de K
v
.
3. Em um sistema com realimentao unitria e negativa, Fig. 13.8, que possui dois plos na origem, o K
a

pode ser determinado graficamente no diagrama de Bode de malha aberta pela interseco do
prolongamento da curva de magnitude do sistema em baixas-freqncias (neste caso, necessariamente
40 dB/dec), com o ponto de magnitude 0dB. Neste ponto, a freqncia de 0dB elevada ao quadrado
coincidir numericamente com o valor de K
a
.
Y(s)
) 10 s ( s
100
+
R(s)
+

_
E(s)
Y(s)
) 10 s ( s
100
+
R(s)
+

_
E(s)
) 5 s (
1
+


Fig. 13.8: Sistema com realimentao unitria.

Demonstrao das regras:

A constante de erro de posio K
p
definida por

) s ( G lim K
0 s
p
= (13.17)

Se o sistema com realimentao unitria, apresentado na Fig. 13.8 apresentar erro em regime
permanente para um sinal de entrada do tipo degrau, ento K
p
0 e K
p
e a funo de transferncia G(s)
pode ser descrita por (13.18).

( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
c r c r
r
p j
1 j
c
p k
1 k
2
pk
pk pk
2
j
r
z h
1 h
c
z i
1 i
2
ci
ci zi
2
h
p p z z com
s 2 s p s
s 2 s z s
K ) s ( G + +
+ + +
+ + +
=

=
=
=
=
=
=
=
=
(13.18)
onde
h
z : : z ze er ro os s r re ea ai is s
j
p : : p p l lo os s r re ea ai is s
ci ci
e : : f fr re eq q n nc ci ia as s n na at tu ur ra ai is s e e f fa at to or re es s
d de e a am mo or rt te ec ci im me en nt to o d do os s z ze er ro os s
c co om mp pl le ex xo os s
pk pk
e : : f fr re eq q n nc ci ia as s n na at tu ur ra ai is s e e f fa at to or re es s
d de e a am mo or rt te ec ci im me en nt to o d do os s p p l lo os s
c co om mp pl le ex xo os s
z z
r r
: : n n m me er ro o t to ot ta al l d de e z ze er ro os s r re ea ai is s d de e G G( (s s) ) p p
r r
: : n n m me er ro o d de e p p l lo os s r re ea ai is s d de e G G( (s s) )
z z
c c
: : n n m me er ro o t to ot ta al l d de e z ze er ro os s c co om mp pl le ex xo os s d de e G G( (s s) ) p p
c c
: : n n m me er ro o d de e z ze er ro os s c co om mp pl le ex xo os s d de e G G( (s s) )

O mdulo de G(j) para freqncias muito baixas, ou seja 0, dado por

( )
( ) ( )
( ) ( )

=
=
=
=
=
=
=
=

=
r
p j
0 j
c
p k
1 k
2
pk
j
r
z h
1 h
c
z i
1 i
2
ci
h
0
p
z
K j G (13.19)

Aplicando a definio (13.17) em (13.18), resulta em

) s ( G
R(s) +

_
Y(s)


( ) ( )
( ) ( )

=
=
=
=
=
=
=
=
=
r
p j
0 j
c
p k
1 k
2
pk
j
r
z h
1 h
c
z i
1 i
2
ci
h
p
p
z
K K (13.20)
Comparando (13.20) com (13.19)

( )
0
p
j G K

= (13.21)

Como no diagrama de Bode o modulo de ) j ( G representado em decibis tem-se,
( ) ( ) { }

= =
20
dB
) j ( G
p
dB
0
p
10 K j G K log 20 (13.22)
O mesmo procedimento adotado para determinao da constante de erro de velocidade K
v
,
definida por:
) s ( G s lim K
0 s
v
= (13.23)
Se o sistema com realimentao unitria, apresentado na Fig. 13.18 apresentar erro em regime
constante para um sinal de entrada do tipo rampa ento K
v
0 e K
v
e a funo de transferncia G(s)
pode ser descrita por (13.24).

( ) ( )
( ) ( )

=
=
=
=
=
=
=
=
+ + +
+ + +
=
r
p j
0 j
c
p k
1 k
2
pk
pk pk
2
j
r
z h
1 h
c
z i
1 i
2
ci
ci zi
2
h
s 2 s p s s
s 2 s z s
K ) s ( G (13.24)
O mdulo de G(j) para freqncias muito baixas, ou seja 0, dado por

( )
( ) ( )
( ) ( )

=
=
=
=
=
=
=
=

=
r
p j
0 j
c
p k
1 k
2
pk
j
r
z h
1 h
c
z i
1 i
2
ci
h
0
p
z
K
j G (13.25)
Aplicando a definio (13.23) em (13.24), resulta em

( ) ( )
( ) ( )

=
=
=
=
=
=
=
=
=
r
p j
0 j
c
p k
1 k
2
pk
j
r
z h
1 h
c
z i
1 i
2
ci
h
v
p
z
K K (13.26)

Comparando (13.26) com (13.25)

( )
0
v
j G
K

=
(13.27)

Admitindo-se ento, um sistema de primeira ordem com plo na origem, cuja funo de transferncia
dada por G
*
(s)=K
v
/s, pode-se dizer que a resposta em freqncia deste sistema para freqncias muito


baixas igual a resposta em freqncia do sistema (13.24). Ento, quando o mdulo de G
*
(j) for unitrio
tem-se a seguinte igualdade:
dB 0 v
v *
K 1
K
) j ( G = =
= (13.28)

Outra maneira de identificar o K
v
no diagrama de Bode seria empregar uma freqncia mnima
min
em (13.27), i.e.

( )
min
j G
K
min
v

=
(13.29)

Como o modulo de ( ) j G normalmente representado em decibis no diagrama de Bode, tem-se:
( )
min
min
v
j G log * 20
K
log * 20
=
=
(13.30)

Demonstrar a validade da regra para determinar a constante de erro K
a
em sistemas com
realimentao unitria conforme Fig. 13.18.

A resposta em freqncia de um sistema em malha aberta pode ser obtida de forma experimental
Portanto possvel obter as constantes de erro e por conseqncia o erro de regime do sistema
operando em malha fechada a partir da analise do Diagrama de Bode de malha aberta sem
empregar a diretamente a funo de transferncia.
Para mostrar a aplicao direta destas regras para determinar as constantes de erro empregando
diretamente o diagrama de Bode ser apresentado um exemplo para cada caso ( K
p
, K
v
e K
a
). Convm
lembrar que este mtodo deve ser aplicado para sistemas com realimentao unitria e negativa conforme
Fig. 13.18.
Exemplo: Constante de erro K
p
Seja a funo de transferncia de malha aberta do sistema de controle da Fig. 13.18, apresentado abaixo
) 10 )( 2 )( 1 (
10
) (
+ + +
=
s s s
s G (13.31)
pode-se calcular a constante de erro de posio atravs de
10
) 10 )( 2 )( 1 (
200
lim ) ( lim
0 0
=
+ + +
= =
s s s
s G K
s s
p
(13.32)
Uma outra maneira de obter-se a constante de erro atravs da analise da resposta em freqncia da
funo de transferncia de malha aberta G(s). Na Fig. 1.19 apresentada o diagrama de Bode de (13.31).
Observando a curva de magnitude em baixas-freqncias, Fig.1.19, determina-se que o valor da magnitude
de 20 dB. O valor de K
p
obtido atravs da transformao da escala em dB para a escala normal, i.e.,
10 10
20
20
= =

dB
p
K (13.33)


Fig. 1.19: Diagrama de Bode do processo definido em (13.31).

v
Seja a funo de transferncia de malha aberta do sistema de controle da Fig. 13.18, apresentado abaixo

) 10 )( 2 (
40
) (
+ +
=
s s s
s G (13.34)
Com a funo de transferncia definida em (1.35) pode-se calcular a constante de erro de velocidade atravs de (13.35), i.e.
2
) 10 )( 2 (
40
lim ) ( lim
0 0
=
+ +
= =
s s s
s s sG K
s s
v
(13.35)
A constante de erro de velocidade, K
v
, pode ser determinada graficamente no diagrama de Bode de malha
aberta, apresentado na Fig. 13.20, pela interseco do prolongamento da curva de magnitude do sistema em
baixas-freqncias (neste caso, necessariamente 20 dB/dec), com o ponto onde a magnitude 0dB. Neste
ponto, a freqncia de 0dB 2 rad/s coincidir numericamente com o valor de K
v
, portanto

2 =
v
K (13.36)



a

Seja a funo de transferncia de malha aberta do sistema de controle da Fig. 13.18, apresentado
abaixo

) 10 s ( s
) 1 s ( 250
) s ( G
2
+
+
= (13.37)
pode-se calcular a constante de erro de acelerao atravs de
25
) 10 s ( s
) 1 s ( 250
s lim ) s ( G s lim K
2
2
0 s 0 s
2
a
=
+
+
= =

(13.38)
A constante de erro de acelerao, K
a
, pode ser determinada graficamente no diagrama de Bode de malha
aberta, apresentado na Fig. 13.21, pela interseco do prolongamento da curva de magnitude do sistema em
baixas-freqncias (neste caso, necessariamente 40 dB/dec), com o ponto onde a magnitude 0dB. Neste
ponto, a freqncia de 0dB de 5 rad/s, portanto,
25 5 K
2
a
= = (13.39)



Leituras Adicionais Recomendadas

[1] Evans, W.R., Graphical Analysis of Control Systems, AIEE Transactions Part II, vol. 67, pp. 547-
551, 1948.
[2] Levine S. William, The Control Handbook, CRA, pp. 192-198.
[3] Wolovich, W.A., Automatic Control Systems, Saunders College Publishing.
[4] Nise, N.S., Control System Engineering, Addison-Wesley Publishing Company, Second Edition.
[5] Franklin, G.F., Powell, J.D. & Naeini, E., Feedback Control of Dynamics Systems, Addison-Wesley
Publishing Company.
[6] Dorf, R.C. & Bishop, R.H., Modern Control Systems, Addison-Wesley Publishing Company.

Aula 14 Laboratrio: Analise de erro em regime permanente
Sistemas de controle em malha fechada e em malha aberta
Exemplo 1: Uso da realimentao em sistemas de controle
Exemplo 2: Uso do controlador em sistemas de controle
Analise de erro em regime permanente
Bloco de gerao de sinais
Analise de erro em regime permanente em sistemas com realimentao unitria
Analise de erro em regime permanente em sistemas com realimentao no unitria
Sistemas de controle em malha fechada e em malha aberta
Seja um processo qualquer (Fig. 14.1) definido por uma funo de transferncia G(s) que tenha
uma resposta temporal y(t) com tempo de estabilizao, sobresinal ou erro de regime muito grande,
necessrio modificar a funo de transferncia do processo para obter um tipo de resposta mais adequado.
Fig. 14.1: Funo de transferencia de um processo.
Para se obter uma sada temporal mais adequada utilizada a realimentao do sinal de sada Y(s).
O sinal de sada pode ser qualquer grandeza fsica e normalmente a grandeza fsica da sada do processo
de natureza diferente da entrada. Como exemplo podemos citar o motor CC que alimentado com tenso
continua e a sada a velocidade angular. Para converter a informao de sada no mesmo tipo de grandeza
utilizada para alimentar o processo utilizado um transdutor representado pela funo de transferncia
H(s). No exemplo apresentado na Fig. 14.2, o sensor H(s) converte a informao de velocidade Y(s) dada
em rad/s ou em rpm para nveis de tenso B(s) proporcionais a velocidade. Quando inserida a
realimentao, o sinal R(s) comparado com o sinal realimentado B(s). O sinal R(s) chamado de sinal de
referncia, pois o sinal de controle U(s) tente a aumentar quando o sinal de sada diminui em relao a
referncia e tente a diminuir quando o sinal de sada se aproxima do sinal de referncia.
Fig. 14.2: Sistema de controle de um processo com realimentao.
Para descrever o comportamento do sistema de controle da Fig. 14.2 so utilizados dois conceitos
distintos de funo de transferncia.
Funo de transferncia em malha aberta: a relao entre o sinal realimentado B(s) e o sinal de erro
atuante no processo.
Funo de transferncia em malha fechada: a relao entre o sinal de sada Y(s) e o sinal de referncia
R(s).
Funo de transferncia de malha aberta Funo de transferncia de malha fechada
Fig. 14.3: Funes de transferencia do processo com realimentao.
Alm da realimentao do sinal de entrada normalmente necessrio acrescentar um controlador
entre o erro E(s) e a entrada U(s) do processo, conforme apresentado na Fig. 14.4. Isso acontece, pois a
realimentao no condio suficiente para garantir o sinal de sada tenha suas caractersticas melhoradas.
Muitas vezes acontece justamente o contrario, o processo tem plos estveis e quando introduzida a
realimentao o sistema se torna instvel. O controlador C(s) pode ser uma funo de transferncia ou
simplesmente um ganho K. A caracterstica do controlador alterar a performance do processo, pela
introduo, cancelamento ou modificao da dinmica do mesmo.
Fig. 14.4: Sistema de controle de um processo com realimentao e com controlador.
Fig. 14.5: Funes de transferencia do processo com realimentao e com controlador.
Exemplo 1: Uso da realimentao em sistemas de controle
A resposta temporal do processo definido por
) 5 )( 2 )( 1 . 0 (
2
) (
+ + +
=
s s s
s G (14.1)
com uma entrada do tipo degrau unitrio apresentada na Fig. 14.6.
Simulao do processo G(s), u(t) = 1 para t 0 Curva de resposta temporal para uma
entrada do tipo degrau unitrio
Fig. 14.6: Resposta temporal do processo G(s)
Calculando o ganho em regime deste processo para uma entrada do tipo degrau unitrio, tem-se
que:
80
5 2 1 . 0
80
) (
0
=

= =
= s
CC
s G ganho (14.2)
logo se desejar obter na sada um valor unitrio em regime, necessrio modificar a amplitude do degrau
aplicado na entrada do processo para 0.5 , conforme mostra a Fig. 14.7.
Simulao do processo G(s), u(t) = 0.5 para t 0 Curva de resposta temporal para uma
entrada do tipo degrau
Fig. 14.7: Resposta temporal do processo G(s) com a amplitude do degrau de entrada igual a 0.5.
Para impor um determinado valor em regime na sada do processo, basta alterar adequadamente o
valor da amplitude do degrau aplicado na entrada. Porm a dinmica do processo no alterada. Portanto
com o procedimento de modificar o valor de entrada para obter um valor preestabelecido na sada, no so
alteradas as caractersticas dinmicas do processo. Observando as figuras 14.6 e 14.7 pode-se verificar que
apesar do valor em regime alterar, o tempo de estabilizao permanece o mesmo. Alm disso, qualquer
alterao nos parmetros do processo G(s) produziria um erro no sinal de sada do processo. Na Fig. 14.8, o
parmetro do numerador de G(s) alterado de 2 para 4, o que ocasiona um erro proporcional no sinal de
sada.
Simulao do processo G(s) modificado, u(t) = 0.5 para t 0 Curva de resposta temporal para uma
Fig. 14.8: Resposta temporal do processo G(s) modificado e a amplitude do degrau de entrada igual a 0.5.
Portanto, o controle do sinal de sada atravs da alterao do sinal aplicado na entrada, no
eficiente. Para obter-se um controle mais insensvel a variao dos parmetros do processo utilizado um
sistema de controle com realimentao unitria conforme mostra a Fig. 14.9. Nesta configurao o sinal de
entrada chamado de sinal de referncia. Apesar da introduo da realimentao no conseguir impor o
valor desejado na sada, verifica-se que diminuiu consideravelmente o erro e o tempo de estabilizao.
Alm disso, observando as figuras 14.9 e 14.10, verifica-se que o sinal de sada torna-se mais insensvel a
variao dos parmetros de G(s).
Simulao do processo G(s) com realimentao unitria Curva de resposta temporal para um sinal de
referncia do tipo degrau unitrio
Fig. 14.9: Resposta temporal do processo G(s) com realimentao unitria e sinal de referncia igual 1.
Simulao do processo G(s) modificado com realimentao
unitria
Curva de resposta temporal para um sinal de
Fig. 14.10: Resposta temporal do processo G(s) modificado com realimentao unitria e sinal de
referncia igual 1.
Introduzindo um controlador C(s) do tipo ganho proporcional em serie com o processo, conforme
mostra a Fig 14.11, pode-se diminuir o erro em regime do sistema de controle realimentado. Observe com a
variao do ganho do controlador a funo de transferncia em malha fechada modificada.
Simulao do processo G(s) com realimentao unitria e
com controlador C(s) = 2.5
Curva de resposta temporal para uma
com controlador C(s) = 20
Fig. 14.11: Resposta temporal do processo G(s) com realimentao unitria, com controlador C(s) e sinal
de referncia igual 1.
Exemplo 2: Uso do controlador em sistemas de controle
A resposta temporal do processo definido por
) 5 )( 2 )( 1 . 0 (
80
) (
+ + +
=
s s s
s G (14.3)
com uma entrada do tipo degrau unitrio apresentada na Fig. 14.12.
Simulao do processo G(s) modificado, u(t) = 1 para t 0 Curva de resposta temporal para uma
Fig. 14.12: Resposta temporal do processo G(s) modificado e a amplitude do degrau de entrada igual a 1.
Na Fig. 14.13 verifica-se que com a introduo da realimentao, o processo estvel G(s)
transformou-se num sistema em malha fechada instvel. Portanto no garantido que utilizando a
realimentao obtm-se necessariamente um sistema em malha fechada estvel se a funo de transferencia
em malha aberta estvel.
Simulao do processo G(s) com realimentao unitria Curva de resposta temporal para um sinal de
Fig. 14.13: Resposta temporal do processo G(s) com realimentao unitria e sinal de referncia igual 1.
Com a introduo da realimentao e do controlador C(s), pode-se ajustar o ganho do controlador
de forma que o sistema em malha fechada responda adequadamente. No caso da Fig. 14.14, o ganho do
controlador foi ajustado para 0.5 para produzir a mesma funo de transferncia de malha fechada que a
obtida na Fig. 14.11 do exerccio anterior. Ento a funo do controlador proporcional ajustar a funo de
transferncia em malha fechada para que o sistema responda de forma mais conveniente que sua resposta
em malha aberta ou em malha fechada.
com controlador C(s) = 0.5
Fig. 14.14: Resposta temporal do processo G(s) com realimentao unitria, com controlador C(s) e sinal
de referncia igual 1.
Analise de Erro em regime permanente
Para analisar o erro em regime permanente ser considerado o sistema de controle descrito pela
Fig. 14.15. Para facilitar o problema ser considerado uma nica funo de transferncia G(s) que
representa conjuntamente o processo G(s) e o controlador C(s).
Fig. 14.15: Funo de transferncia em malha aberta e em malha fechada de um sistema de controle.
Os erros de regime em sistemas de controle lineares (e
ss
) dependem da entrada (Tabela 14.1) e do
tipo de sistema (Tabela 14.2), desde que o sistema seja estvel em malha fechada. Em um sistema de
controle, o sinal de erro e(t) definido pela diferena do sinal de referncia r(t) e o sinal realimentado b(t).
Se a realimentao for unitria , o sinal de erro e(t) definido pela diferena entre o sinal de entrada e o
sinal de sada y(t). Logo o erro em regime ,
) ( lim ) ( lim
0 0
s sY s sR e
s s ss
= (14.4)
Tipo de sistema
Quantidade de plos localizados na origem
da funo de transferencia em malha aberta
0 0
1 1
2 2
3 3
Tabela 14.1: Definio do tipo de sistema.
Tipo de entrada Representao do sinal no
domnio de laplace
Impulso ) (t 1
Degrau ) (t u
s
1
Rampa ) (t u t 2
1
s
Parbola ) (
2
t u t
3
1
s
Tabela 14.2: Tipos de sinais de entrada mais utilizados para avaliar erro em regime de um sistema.
As constantes abaixo so definidas para avaliar o erro em regime:
Constante de erro para o degrau: ) ( ) ( lim
0
s H s G K
s p
= (14.5)
Constante de erro para a rampa : ) ( ) ( lim
0
s H s G s K
s v
=

(14.6)
Constante de erro para parbola : ) ( ) ( lim
2
0
s H s G s K
s a
=

(14.7)
A Tabela 14.3 apresenta uma forma simples de calcular o erro de regime utilizando as constantes
de erro em regime e o tipo de sinal de entrada.
Tipo de entrada Equao do erro
de regime permanente
Degrau ) (t u
p
ss
K
e
+
=
1
1
Rampa ) (t u t
v
ss
K
e
1
=
Parbola ) (
2
t u t
a
ss
K
e
1
=
Tabela 14.3: Erro de regime permanente para diversos tipos de sinais de entrada.
Bloco de gerao de sinais
A Fig. 14.17 mostra a janela de dilogo do bloco sinal criado para ser utilizado no ambiente
Simulink. Com este bloco possvel utilizar os sinais mais empregados em sistemas de controle.
Sinal do tipo degrau:
) 0 ( 0 t t u a x +
Sinal do tipo rampa:
) 0 ( 0 t t u t a x +
Sinal do tipo parbola:
) 0 ( 0
2
t t u t a x +
Janela de dilogo Tipos de funes disponveis
Fig. 14.17: Bloco sinal para o ambiente Simulink .
Anlise de Erro de Regime em Sistemas com Realimentao Unitria
Para analisar o erro em regime de um sistema com realimentao unitria, ser utilizado a
simulao I (arquivo teste1.mdl) mostrada na Fig. 14.18.
Fig 14.18: Ambiente de simulao I.
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Time (second)
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
6
Time (second)
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
25
30
Time (second)
Entrada do tipo degrau Entrada do tipo rampa. Entrada do tipo parbola
Fig. 14.19 Resposta temporal da simulao I para outros tipos de entrada.
Pela anlise da Fig. 14.19 verifica-se que a resposta temporal do sistema apresentado na
simulao I apresenta um erro constante a uma entrada do tipo degrau, entretanto para as entradas
do tipo rampa e parbola apresenta erro que aumenta com o tempo.
Utilizando o ambiente de simulao II (arquivo teste2.mdl) mostrado na Fig. 14.20, verifique
se possvel, qual deve ser o ajuste para eliminar o erro de regime para cada tipo de sinal de
entrada.
Verifique que o fato de eliminar o erro de regime pode comprometer o tempo de estabilizao.
Por qu?
Fig 14.20: Ambiente de simulao II.
Analise de Erro de Regime em Sistemas com Realimentao No Unitria
Caso I: O primeiro caso estudado consiste na utilizao de um ganho de realimentao diferente
de um. A simulao III (arquivo teste3.mdl) mostrada na Fig. 2.9 apresenta realimentao no unitria.
Fig 14.21: Ambiente de simulao III.
0 1 2 3 4 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Time (second)
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
6
Time (second)
0 1 2 3 4 5
0
5
10
15
20
25
30
Time (second)
Entrada do tipo degrau Entrada do tipo rampa. Entrada do tipo parbola
Fig. 14.22:. Resposta temporal da simulao III para outros tipos de entrada.
Pela anlise da Fig. 14.22 verifica-se, para uma entrada do tipo degrau, que a resposta temporal do
sistema apresentado na simulao III apresenta um erro constante e maior que o caso anterior (Fig. 14.19),
onde a realimentao era unitria, a uma entrada do tipo degrau. Para os outros tipos de entrada verifica-se
que a variao do erro tambm aumenta.
Considerando-se realimentao unitria, obtenha um sistema equivalente sob o ponto de vista
entrada-sada, ao sistema representado pelo diagrama de blocos 14.21.
Quando um sistema no tem realimentao unitria como feita a anlise de erro em regime
permanente?
Qual a condio para se aplicar a anlise de erro em regime?
50 s 4 s
25
) s ( G 2 ) s ( H e
25 s 4 s
25
) s ( G
2
eq
2
+ +
= =
+ +
= (2.5)
Qual o erro de regime esperado para cada caso?
Verifique o comportamento em regime para as entradas do tipo degrau, rampa e parbola.
Determine como eliminar o erro em regime para cada caso.
Obs.: Utilize um tempo de simulao maior.
Caso II: No segundo caso estudado, considera-se que a realimentao realizada por um elemento
que apresenta dinmica, conforme apresentado na Fig. 14.23. Este diagrama de blocos, aqui denominado de
simulao IV, pode ser obtido no arquivo teste4.mdl.
Fig 14.23: Ambiente de simulao IV.
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
6
Time (second)
Fig. 14.24: Resposta temporal da simulao IV a uma entrada do tipo degrau unitrio.
Considerando o sistema representado pela Fig. 14.23, determinar qual seria o seu equivalente
sob o ponto de vista entrada-sada, admitindo realimentao unitria.
Para analisar o erro em regime do sistema equivalente obtido no exerccio anterior, ser utilizado a
simulao V (arquivo teste5.mdl) mostrada na Fig. 14.25.
Fig 14.25: Ambiente de simulao V.
Quando a funo de transferncia colocada na realimentao possui dinmica, como
realizada a anlise do erro em regime permanente do sistema. Justifique sua resposta.
Deve ser verificado em primeiro lugar se o sistema original tem comportamento estvel, pois
se isso no ocorrer a anlise de erro em regime no pode ser aplicada.
.
Se o sistema original (Fig.14.23) e o sistema equivalente com realimentao unitria (Fig. 14.25)
so ambos estveis em malha fechada, ento a localizao dos plos da funo de transferncia em malha
fechada a mesma tanto para o sistema original como para o sistema equivalente. Portanto, a resposta
temporal idntica em ambos os casos.

Aula 15 Estabilidade de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo

Introduo

Estabilidade BIBO (Bounded Input-Bounded Output)

Estabilidade Assinttica Interna

Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

Casos Especiais do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

Introduo

No projeto de sistemas de controle realimentados, trs tipos de especificaes so normalmente
utilizadas para medida de desempenho do referido sistema, que so: resposta transitria, erro de regime
permanente e estabilidade.
Destas trs especificaes, sem dvida, a estabilidade detm um papel de maior importncia. Se o
sistema em malha-fechada apresentar caractersticas de instabilidade, requisitos de resposta transitria e
medidas de erro de regime passam a ter importncia secundria. Embora existam muitas definies de
estabilidade, a definio apresentada a seguir esta relacionada a classe de sistemas lineares e invariantes no
tempo. A resposta y(t) de sistemas dinmicos pertencentes a esta classe, conforme (15.1), composta pela
soma das respostas foradas e natural, i.e.
) t ( y ) t ( y ) t ( y
natural forada
+ = (15.1)
Com base em (15.1), apresenta-se as seguintes definies de estabilidade, instabilidade e estabilidade
marginal para a classe de sistemas lineares e invariantes no tempo:
Um sistema pertencente a esta classe dito estvel se sua resposta natural tender a zero quando o
tempo tender ao infinito;
Um sistema pertencente a esta classe dito instvel se sua resposta natural cresce ilimitadamente
quando o tempo tender ao infinito;
Um sistema pertencente a esta classe dito marginalmente estvel se sua resposta natural permanecer
oscilando indefinidamente com amplitude constante quando o tempo tender ao infinito.
Em situaes prticas, no direto separar a resposta natural da resposta completa para proceder a
anlise de estabilidade. Neste caso generaliza-se as definies apresentadas anteriormente considerando
tambm o comportamento da resposta forada. Portanto, as definies anteriores podem ser rescritas
observando somente o comportamento dos sinais de entrada e de sada do sistema (sem levar em conta o
comportamento das variveis internas do mesmo). Neste caso, observa-se a varivel de sada do sistema
quando este sujeito a um sinal de entrada limitado (Bounded Input-Bounded Output - BIBO Stability), isto
:
Um sistema linear e invariante no tempo dito estvel no sentido BIBO se e somente se para todo o
sinal de entrada u(t) limitado a sada y(t) do sistema permanecer limitada para o tempo tendendo ao
infinito;
Um sistema linear e invariante no tempo dito instvel no sentido BIBO se e somente se para qualquer
sinal de entrada u(t) limitado a sada y(t) do sistema crescer ilimitadamente para o tempo tendendo ao
infinito;


Um sistema linear e invariante no tempo dito marginalmente estvel no sentido BIBO se e somente se
para determinados sinais de entrada u(t) limitados, a varivel sada y(t) do sistema crescer
ilimitadamente para o tempo tendendo ao infinito.
O ltimo caso pode ser ilustrado considerando a classe de sistemas lineares invariantes no tempo que
possui um par de plos complexos puros. Para um sinal de entrada senoidal de amplitude limitada com
freqncia igual a dos plos complexos puros, a varivel de sada deste sistema crescer ilimitadamente.
Contudo, qualquer outro sinal de entrada limitado, quando aplicado a este sistema resultar em um sinal de
sada limitado.

Estabilidade BIBO - (Bounded Input-Bounded Output)

Um sistema dito ter estabilidade BIBO, conforme definido na introduo anteriormente
apresentada, se para qualquer sinal limitado aplicado entrada do sistema implicar sinal de sada tambm
limitado (independente do que ocorre com as variveis internas do sistema). Para formalizar a definio de
estabilidade BIBO, considera-se a resposta ao impulso h(t) de um sistema linear e invariante no tempo
sujeito a um sinal de entrada u(t), cuja varivel de sada representada pela varivel y(t), i.e.
-
t t - t = d ) t ( u ) ( h ) t ( y (15.2)
Se u(t) limitado, ento existe uma constante M tal que |u(t)|M<, sendo o sinal de sada limitado por

-
t t t t = d ) ( h M d u h d hu y (15.3)
Assim, a varivel de sada y(t) ser limitada se for limitada. Portanto, um sistema dinmico
invariante no tempo com funo de transferncia H(s)=Y(s)/U(s) ser BIBO estvel se e somente se
-
t t d | ) ( h |
< t t
-
d | ) ( h | (15.4)

i. Considere o circuito apresentado na Figura (15.1) apresentada abaixo:

Fig. 15.1: Capacitor excitado por uma fonte de corrente.
Admitindo como sinal de entrada u(t) a corrente no capacitor e como sinal de sada y(t) a tenso
no capacitor, verifique se este sistema BIBO estvel.
ii. Explique, qualitativamente, o fenmeno que ocorre em um sistema composto por um
microfone, um pr-amplificador e amplificador de audio e um alto-falante quando o microfone
aproximado do alto-falante.
iii. Admita agora que microfone e alto-falante possuem dinmicas desprezveis, e que a funo de
transferncia do conjunto pr-amplificador e amplificador de udio dada pela equao abaixo:
C u(t)
+

y(t)

_


1000 s
100000
) s ( H
+
= (15.5)
Admita tambm que a influncia do sinal de sada do alto-falante no microfone pode ser
modelado por um ganho K que depende da distncia entre fsica entre os dois elementos.
Considerando K=0.0, 0.01 e 1, verificar se este sistema BIBO estvel.

Estabilidade Assinttica Interna

Um outro conceito de estabilidade devido a Lyapunov que a varivel de sada e todas as
variveis internas do sistema sob anlise nunca apresentem valores ilimitados e, adicionalmente convirjam
para zero com o tempo tendendo a infinito, admitindo um conjunto de condies iniciais suficientemente
pequenos. Para o caso especfico de sistemas lineares invariantes no tempo assume-se, a ttulo de
ilustrao, um sistema pertencente a este classe com a seguinte equao caracterstica:
0 a s a s a s
n
2 n
2
1 n
1
n
= + + + +
- -
L (15.6)
Assuma, por convenincia, que as razes {p
i
} da equao caracterstica so reais ou complexas
porm distintas. Note que (15.6) a equao do denominador da funo de transferncia do sistema
n m
) p s (
) z s ( K
a s a s
b s b s b
) s ( U
) s ( Y
) s ( G
n
1 j
j
m
1 i
i
n
1 n
1
n
m
1 m
1
m
0
-
-
=
+ + +
+ + +
= =
=
=
-
-
L
L
(15.7)
A resposta natural deste sistema pode ser escrita na seguinte forma:
=
=
n
1 j
t p
j
j
e K ) t ( y (15.8)
onde {p
j
} so as razes da equao (15.6) e {K
i
} depende do conjunto de condies iniciais. O sistema ser
dito estvel se e somente se todo o termo de (15.8) tender a zero com t:
j
t p
p todo para 0 e
j
.
Isto ocorrer se todos os plos do sistema estiverem estritamente localizados no semiplano esquerdo do
plano s, onde Re{p
j
} < 0. Isto denominado de estabilidade assinttica interna que um sistemas lineares
e invariantes no tempo determinada diretamente pela localizao dos plos no plano s.

Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

Existem vrias maneiras de se obter informaes relacionadas a localizao das razes do
polinmio do denominador de (15.7). Entretanto, para que seja verificada a estabilidade assinttica interna
de sistemas lineares invariantes no tempo basta o conhecimento da existncia de pelo menos uma das razes
de (15.7) com parte real maior que zero.
A condio necessria para que (15.7) apresente todas suas razes no semiplano esquerdo do plano
s que todos os coeficientes {a
j
} sejam positivos. Esta condio verificada por inspeo uma vez que
(15.7) composta por termos de primeira e segunda ordem, do tipo s+p e s
2
+bs+c, associados a plos reais
simples e plos complexos conjugados de (15.7). Se algum destes coeficientes for nulo ou negativo implica
razes de (15.7) localizadas fora do semiplano esquerdo do plano s. Contudo, condies de suficincia que
garantem a existncia de plos de (15.7) fora do semiplano esquerdo do plano s foram propostas em dois
trabalhos independentes propostos por Routh (1874) e Hurwitz (1895). O mtodo proposto por Routh


requer o clculo de uma matriz cujos elementos so funes dos coeficientes do polinmio caracterstico do
sistema que se deseja determinar a estabilidade. Para que o sistema possua todos os plos localizados no
semiplano esquerdo do plano s, os elementos que compe a primeira coluna desta matriz devero
apresentar o mesmo sinal. Para exemplificar o mtodo de estabilidade proposto por Routh-Hurwitz,
consideremos os seguinte sistema apresentado na Figura 15.2, cujos coeficientes do denominador so
utilizados para composio da Tabela 15.1.

) s ( N
0 1
2
2
3
3
4
4
a s a s a s a s a + + + +
Y(s) U(s)

Fig. 15.2: Sistema empregado para exemplificar o mtodo de Routh-Hurwitz.

s
4
a
4
a
2
a
0
s
3
a
3
a
1
0

s
2
1
3
1 3
2 4
b
a
a a
a a
= -
2
3
3
0 4
b
a
0 a
a a
= - 0
a
0 a
0 a
3
3
4
= -

s
1
1
1
2 1
1 3
c
b
b b
a a
= - 0
b
0 b
0 a
1
1
3
= - 0
b
0 b
0 a
1
1
3
= -

s
0
1
1
1
2 1
d
c
0 c
b b
= - 0
c
0 c
0 b
1
1
1
= - 0
c
0 c
0 b
1
1
1
= -
Tab. 15.1: Tabela de Routh completa para o sistema apresentado na Fig. 15.2.
A anlise da existncia de razes do denominador do sistema apresentado na Fig. 15.2 localizadas
fora do semiplano esquerdo do plano s se faz pela verificao do sinal dos termos que compe a primeira
coluna da Tabela 15.1, isto , dos sinais dos termos a
4
, a
3
, b
1
, c
1
e d
1
. Se todos estes termos apresentarem
sinais iguais, significa que todas as razes da equao caracterstica do sistema sob anlise esto no
semiplano esquerdo do plano s e o sistema dito absolutamente estvel. Se houver algum termo
pertencente a primeira coluna da Tabela 15.1 que apresente sinal diferente dos demais, significa que existe
pelo menos uma das razes da equao caracterstica do sistema sob anlise no semiplano direito do plano
s, sendo o nmero total de razes no semiplano direito de plano s igual ao nmero de trocas de sinal
ocorridas entre os termos da primeira coluna da Tabela 15.1.

Suponha o sistema de controle apresentado na Figura 15.3. Calcule o posicionamento dos plos
do sistema operando em malha-fechada admitindo duas situaes distintas para o ganho do
controlador, (a) K=3 e (b) K=7.

Fig. 15.3: Sistema de controle realimentado com controlador do tipo proporcional.
) 2 s )( 1 s ( s
1
+ +
Y(s)
R(s) + E(s)

-
processo controlador
K U(s)


Para os dois casos avalie a estabilidade do sistema empregando o critrio de estabilidade de
Routh-Hurwitz.
Casos Especiais do Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz

Existem dois casos especiais que podem ocorrer quando se utiliza o critrio de estabilidade de
Routh-Hurwitz. O primeiro deles est relacionado a existncia de um termo nulo na primeira coluna da
tabela de Routh. O segundo caso ocorre quando a linha inteira da tabela de Routh constituda de zeros.
No primeiro caso, uma das solues usuais a substituio do elemento da primeira coluna cujo
valor zero, por um valor infinitesimal e que pode ser considerado negativo ou positivo. O procedimento
para formao da tabela de Routh permanece inalterado, levando em conta a existncia do e para a
formao das linhas restantes.
Alternativamente, pode-se rescrever o polinmio caracterstico por um polinmio que apresente
razes recprocas, que conservaro as regies das razes do polinmio original e possivelmente, a tabela de
Routh associada ao polinmio recproco no apresentar nenhum zero em sua primeira coluna. Considere
ento um sistema linear e invariante no tempo em cujos plos so razes da seguinte equao:
0 a s a s a s
0 1
1 n
1 n
n
= + + + +
-
-
L (15.9)
Se em (15.9) a varivel s for substituda por uma varivel auxiliar 1/d, ento o novo polinmio ter razes
recprocas ao polinmio original, i.e.
0 a
d
1
a
d
1
a
d
1
0 1
1 n
1 n
n
= +
+ +
-
-
L (15.10)
que pode ser rescrito na forma
0 d a d a d a 1
n
0
1 n
1 1 n
= + + + +
-
-
L (15.11)
Comparando o polinmio original (15.9) com o seu polinmio apresentado em (15.11), conclui-se
que bastante simples a obteno do polinmio recproco, bastando rescrever os coeficientes do polinmio
original na ordem inversa.

Empregando o critrio de Routh-Hurwitz, determinar a estabilidade de um sistema que apresenta
a seguinte funo de transferncia em malha-fechada:
3 s 5 s 6 s 3 s 2 s
10
) s ( T
2 3 4 5
+ + + + +
=
Verifique se este sistema apresenta, na formao da tabela de Routh, um elemento nulo na
primeira coluna, e caso seja necessrio utilize os dois mtodos apresentados anteriormente.
O segundo caso especial, relacionado a uma linha inteira de zeros na formao da tabela de Routh,
tem um tratamento diferente daquele apresentado anteriormente, em que apenas um dos elementos da
primeira coluna da tabela de Routh apresentava valor nulo. O procedimento adotado para este caso resume-
se a substituir a linha composta por todos os elementos zero, pela derivada com relao a s do polinmio
formado pelos coeficientes apresentados na linha anterior. De forma a ilustrar este caso especial, considera-
se a seguinte funo de transferncia:
56 s 8 s 42 s 6 s 7 s
10
) s ( T
2 3 4 5
+ + + + +
= (15.12)
A Tabela 15.2 formada para verificao da existncia e do nmero de plos de (15.12)
localizadas no semiplano direito do plano s.


s
5
1 6 8
s
4
7 42 56
s
3
0 0 0
s
3
28 84 0
s
2
21 56 0
s
1
9.33333 0 0
s
0
56 0 0
Tab. 15.2: Tabela de Routh completa para o sistema descrito em (15.12)
Observa-se, atravs da Tabela 15.2 que a terceira linha originalmente constituda por zeros,
sendo representada novamente. A nova representao foi obtida utilizando os coeficientes da linha anterior,
neste caso a segunda linha, para composio do polinmio (15.13), i.e.
56 42 7 ) (
2 4
+ + = s s s P (15.13)
Os coeficientes da derivada do polinmio (15.13) com relao a s so ento empregados para a
determinao dos termos de uma nova linha na tabela de Routh que substituir a linha composta
inteiramente por zeros, ou seja
s s
ds
s dP
84 28
) (
3
+ = (15.14)
Neste caso, os coeficientes de (15.14) foram utilizados na composio da linha utilizada para substituir a
terceira linha, composta inteiramente por zeros, calculada a partir dos coeficientes originais do polinmio
caracterstico de (15.12).

Exerccios:

15.1) Para o circuito eltrico representado na Figura 15.4 prove analiticamente a estabilidade do sistema
V
o
(s) / V
i
(s) para um sinal de entrada peridico de amplitude limitada. Obs.: Considere as condies
iniciais nulas e use o critrio de estabilidade BIBO definido por:

< t t
-
d | ) ( h |
Vo(t)
V (t)
i
i(t)
R
L
+
-

Fig. 15.4: Circuito eltrico tipo RL


15.2) Considerando o sistema de controle da Figura 15.5, onde K um numero real positivo, determine a
faixa de ganho em que o sistema apresenta comportamento estvel :

Fig. 15.5: Sistema de controle realimentado empregado no exerccio 15.2.

Considere o processo G(s) especificado por :

i.
4) 2)(s (s
8
G(s)
+ +
=
ii.
16) 1)(s s(s
32
G(s)
+ +
=
iii.
16) 1)(s 0.5)(s (s
2) (s
G(s)
+ + -
+
=

Aula 16 O Mtodo do Lugar Geomtrico das Razes (LGR)
Introduo
Propriedades de um ponto do LGR
Regras de Construo do LGR
Exerccios Resolvidos e Propostos
Introduo
O mtodo do Lugar Geomtrico das Razes foi desenvolvido por W. R. Evans [1] e apresentado
em um artigo publicado em 1948. Este mtodo tem por objetivo representar graficamente o deslocamento
dos plos de malha-fechada de um sistema linear quando sujeito a variao de um ou mais parmetros. O
mtodo do LGR muito eficiente para a anlise e projeto de sistemas de controle lineares, permitindo
concluir aspectos relacionados a estabilidade e a resposta transitria destes sistemas.
A situao de interesse mostrada pela Figura 16.1, onde G(s) a funo de transferncia de um
sistema linear invariante no tempo do tipo SISO, H(s) a funo de transferncia do ramo de
realimentao e K um nmero real. A funo de transferncia de malha-fechada deste sistema
apresentada em (16.1).
Fig. 16.1: Diagrama de blocos de um sistema de controle realimentado.
) s ( H ) s ( KG 1
) s ( G K
) s ( R
) s ( Y
) s ( T
+
(16.1)
Propriedades de um ponto do LGR
A anlise proposta por Evans realizada com base nas possveis razes da equao do
denominador de (16.1), tambm conhecido como equao caracterstica, admitindo o parmetro K como
varivel, i.e.
0 ) s ( H ) s ( KG 1 + (16.2)
Uma vez que s uma varivel complexa, G(s)H(s) representa uma funo complexa sendo que as razes da
equao (16.2) coincidiro com todos os valores de s que satisfaam simultaneamente as seguintes
condies:
Y(s)
G(s) R(s)
+
_
H(s)
K
1 ) s ( H ) s ( KG (16.3)
( ) K , 2 , 1 , 0 h onde , 180 1 h 2 ) s ( H ) s ( G
o
+ t (16.4)
Se for considerado K<0, ento as razes de (16.2) coincidiro com os valores de s que satisfazem
simultaneamente as seguintes condies:
1 ) s ( H ) s ( KG (16.5)
K , 2 , 1 , 0 h onde , 360 h ) s ( H ) s ( G
o
t (16.6)
Contudo, restringindo-se a anlise para valores de K 0, da equao 16.3 imediato concluir que
K
1
) s ( H ) s ( G (16.7)
Logo para um ponto de teste s
t
pertencer ao LGR, considerando que K 0, G(s)H(s) deve
satisfazer a condio de mdulo definida pela 16.7 e tambm satisfazer a condio angular definida pela
equao 16.4.
As equaes 16.5 e 16.6 so utilizadas para traar o LGR para K 0. O primeiro passo para
construir o LGR marcar a localizao dos plos e zeros de malha aberta no plano complexo sendo, por
conveno, os plos denotados por e os zeros por . Com a localizao exata dos plos em malha aberta
possvel medir no LGR do sistema
t
s s
) s ( H ) s ( G

e
t
s s
) s ( H ) s ( G

para qualquer ponto de teste
t
s .
Como exemplo considera-se a seguinte funo de transferncia de malha aberta de um sistema:
) 4 j 3 s )( 4 j 3 s (
) 4 s (
10 ) s ( H ) s ( G
+ + +
+
(16.8)
Os plos e zeros desta funo de transferncia so apresentados na Figura 16.2. Note que o traado
do LGR no depende do ganho 10. Analisando a condio de modulo e de ngulo no ponto de teste s
t
= -1 +
j3 verifica-se facilmente que este ponto no pertence ao LGR.
1
l l
l
) 3 j 1 ( H ) 3 j 1 ( G
3 2
1
+ + (16.9)
o
3 2 1
180 ) 1 h 2 ( ) 3 j 1 ( H ) 3 j 1 ( G + t + + (16.10)
Fig. 16.2: Diagrama de plos e zeros da funo de transferncia em malha-aberta (16.8).
A Figura mostra o LGR do sistema de controle do tipo mostrado na Fig. 16.2 com G(s)H(s)
definida em (16.8). Observa-se claramente que o ponto de teste considerado na Fig. 16.2 no faz parte ao
LGR.
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s
Fig. 16.3: O LGR do sistema de controle com realimentao unitria com a funo de transferncia em
malha-aberta definida em (16.8).
Regras de Construo de um LGR
O procedimento de Evans para construir o LGR consiste de uma coleo de regras para determinar se o
ponto de teste,
t
s , no plano complexo um plo de malha-fechada do sistema para algum valor de K.
Regra 1: Os plos de malha aberta, so todos pontos do LGR correspondentes ao ganho K = 0.
Regra 2: O nmero de ramos do LGR exatamente igual a quantidade de razes do denominador da funo
de transferencia em malha-fechada.
Regra 3: Para K 0, qualquer ponto do eixo real que ficar a esquerda de um nmero impar de
singularidades (plos ou zeros) localizadas tambm no eixo real um ponto do LGR
1
(Esta regra pode ser
comprovada aplicando a condio angular (16.4), para testar pontos no eixo real)
Regra 4: O LGR simtrico em relao ao eixo real.
Regra 5: Se G(s) tem n plos e m zeros finitos (m n) ento exatamente m ramos terminam, quando
K , em zeros finitos. Os ramos remanescentes (n-m) tendem ao infinito para K .
A validade desta regra pode ser mostrada fazendo-se o limite para K da equao 16.7, ou seja
0
K
1
lim ) s ( H ) s ( G lim
K K

(16.11)
Portanto para K , verdadeiro afirmar que 0 ) s ( H ) s ( G , e para que isto ocorra, o valor de s deve ser
qualquer zero finito de G(s).
Regra 6: Se G(s) tem n plos e m zeros finitos (m n) ento os (n m) ramos tendem assitoticamente,
quando K , para uma reta que intercepta o eixo real no ponto
0
e que forma um ngulo com o
mesmo eixo real, onde
K , 2 , 1 , 0 h onde
m n
180 ) h 2 1 (
0
+
t (16.12)
e
m n
z p
n
i
m
l
l i

1 1
0
) Re( ) Re(
(16.13)
Regra 7: O clculo dos pontos de entrada e de sada do Lugar Geomtrico das Razes no eixo real do plano
s realizado com base na equao (16.14), i.e.
0
ds
) s ( H ) s ( dG
(16.14)
Regra 8: Nos casos em que o LGR do sistema sob anlise apresenta razes sobre o eixo imaginrio, o valor
do ganho K necessrio para que ocorra tal situao poder ser determinado empregando-se o critrio de
estabilidade de Routh-Hurwitz.

1
Para K < 0 deve-se alterar a palavra impar por par nesta regra.
i. Faa o LGR para ambos os sistemas, admitindo K 0.
ii. Identifique todos os pontos relevantes do LGR.
Exerccio Resolvido
Considere o sistema de controle com realimentao no unitria mostrado na Figura 16.6
+
-
) 10 s ( s
100
+
5 s
1
+
U(s) Y(s)
1
K
Y(s)
) 10 s ( s
100
+
R(s)
+
_
E(s)
Y(s)
) 10 s ( s
100
+
R(s)
+
_
E(s)
) 5 s (
1
+
Fig. 16.7: LGR do sistema da Fig. 16.6.
1 passo: Funo de tranferncia de malha aberta:
( ) 50 s 15 s s
K 100
) s ( H ) s ( G
2
1
1 1
+ +
(16.15)
Os plos da funo de transferncia de malha aberta so:
10 p e 5 p , 0 p
3 2 1

2 passo: Funo de tranferncia de malha fechada:
1
2 3
1
1 1
1
1
K 100 s 50 s 15 s
) 5 s ( K 100
) s ( H ) s ( G 1
) s ( G
) s ( T
+ + +
+
+
(16.16)
Equao caracterstica:
1
2 3
1
K 100 s 50 s 15 s ) s ( Q + + +
O erro em regime, para uma entrada do tipo degrau unitrio,
4 5 1 ) ( y ) ( u ) ( e
5
K 100
K 500
) s ( T lim ) s ( T ) s ( sU lim ) s ( sY lim ) ( y
1
1
1 0 s 1 0 s 0 s 1

A Fig.16.8, pode-se verificar ao existncia de um erro constante em regime, alm disso se o
sistema for estvel, este erro no depende do ajuste do ganho K
1
.
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
6
Time (Seconds)
teste4
Fig. 16.8: Resposta temporal do sistema da Fig. 16.6 para K
1
= 1.
3 passo: Grau relativo do sistema: 3 0 3 m n
4 passo: Traado das assntotas:
Centride:
5
3
10 5 0
m n
) z Re( ) p Re(
n
1 i
m
1 l
l i
0

Angulos:
K , 2 , 1 , 0 h onde
m n
180 ) h 2 1 (
0
+
t
o o
2
o
1
o
0
60 300
3
180 5
180
3
180 3
60
3
180

5 passo: Ponto de partida do LGR:
( )
( )
( )
0
s 50 s 15 s
0 100 50 s 30 s 3
s 50 s 15 s
100
ds
d
) s ( H ) s ( G
ds
d
2
2 3
2
2 3 1 1

+ +
+ +

,
_
+ +
'

+ +
88 . 7 r
11 . 2 r
0 50 s 30 s 3
2
1 2
Como o ponto r
2
= -7.88 no pertence ao LGR, o ponto de partida r
1
= -2.11. Para obter o valor
do ganho K
1
para que a resposta do sistema no apresente oscilao, calcula-se a contribuio dos plos (e
zeros se houver) no ponto de partida 2.11. A Fig. 16.9 mostra a resposta temporal quando os plos em
malha fechada esto localizados em 2.11.
4811 . 0 K ) 11 . 2 10 ( * ) 11 . 2 5 ( * 11 . 2 K 100
1 1
(16.17)
0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
Time (Seconds)
teste4
Fig. 16.9: Resposta temporal do sistema da Fig. 16.6 para K
1
= 0.4811.
6 passo: Faixa de ganho em que o sistema estvel.
1
2 3
1
K 100 s 50 s 15 s ) s ( Q + + +
1
0
1 1
1
2
3
K 100 s
0
15
K 100 750
s
K 100 15 s
50 1 s
Logo, para 5 . 7 K e 0 K
1 1
, o sistema estavel.
7 passo: Determinao dos plos de malha fechada.
Substituindo o valor de K
1
=7.5 na equao caracterstica obtem-se os valores das razes quando o
sistema marginalmente estvel:
'

+

+ + +
15 r
07 . 7 j r
07 . 7 j r
750 s 50 s 15 s ) s ( Q
3
2
1
2 3
1
Substituindo o valor de K
1
=1 na equao caracterstica obtm-se os valores dos plos em malha
fechada:
'

+

+ + +
378 . 11 r
347 . 2 j 811 . 1 r
347 . 2 j 811 . 1 r
100 s 50 s 15 s ) s ( Q
3
2
1
2 3
1
Exerccios Propostos
16.1 Considere os sistemas de controle com realimentao unitria apresentados na Fig. 16.10.
( )
4) 2)(s 1)(s s(s
3 s K
+ + +
+
R(s) +
_
Y(s)
( )
4) )(s 2 (s
20 4 s K
2
+ +
+
s
R(s) +
_
Y(s)
6) )(s 5 1)(s s(s
K
+ + +
R(s) +
_
Y(s)
( )
4) 2)(s 1)(s s(s
3 s K
+ + +
+
( )
4) )(s 2 (s
20 s 4 s K
2
+ +
+
6) )(s 5 1)(s s(s
K
+ + +
Fig. 16.10: Sistemas de controle com realimentao unitria.
i. Desenhar o LGR para cada um destes sistemas ressaltando todos os pontos relevantes;
ii. Determinar o ganho crtico em cada um destes sistemas;
iii. Qual a faixa de ganho K 0 em que a resposta deste sistema no apresenta oscilao;
iv. Ajustar o ganho K do sistema para que os plos em malha-fechada apresentem =0.5;
v. Obtenha a resposta ao degrau deste sistema com o ganho K calculado no item anterior e compare
com a resposta de um sistema de segunda ordem equivalente, concluindo sobre a dominncia dos
plos (Dica: Verificar as respostas dos dois sistemas em Simulink);
vi. Determinar a faixa de ganho K 0 em que o sistema estvel.
16.2 Para o sistema da Figura 16.11 desenhe o LGR e determine:
R(s) +
_
Y(s)
) 4 s )( 3 s )( 2 s )( 1 s (
K
+ + + +
i. As assntotas.
ii. Os pontos de sada do eixo real.
iii. A faixa de ganho K 0 em que o sistema estvel.
iv. O valor de K para que o polo complexo dominante tenha um fator de amortecimento de 0.7.
Para melhorar a estabilidade, deseja-se que o LGR cruze o eixo imaginrio em tj5.5. Para obter
este resultado inserido um zero conforme mostra a Figura 16.12.
R(s) +
_
) 4 s )( 3 s )( 2 s )( 1 s (
) s ( K
+ + + +
+
Fig. 16.12: Sistema de controle com realimentao unitria com a incluso de um zero.
v. Encontre o valor de .
vi. Desenhar o novo LGR ressaltando todos os pontos relevantes;
vii. Determinar a faixa de ganho K 0 em que o sistema da Figura 16.12 estvel
viii. Comparar os resultados do item iii e vii. Que melhoria na resposta transiente pode ser verificada?


Aula 17 Laboratrio - Lugar Geomtrico das Razes
Introduo
Controle de velocidade do motor de corrente continua
Lugar geomtrico das razes (LGR)
Funes do Matlab para traar o LGR
Efeito da adio de plos e zeros no LGR
Efeito do deslocamento de um zero ou um plo no LGR
Utilizando a funo rltool.m

Introduo

Para melhorar as caractersticas de resposta temporal do sistema da Fig. 17.1 introduzido uma
realimentao H(s) e um controlador do tipo proporcional K, resultando no sistema de controle mostrado
na Fig. 17.2. Com a introduo da realimentao e do controle, a relao entre a o sinal de entrada e o sinal
de sada modificada, conforme mostra a Fig. 17.3. Portanto com o ajuste do controlador K altera-se a
funo de transferncia em malha fechada para que o sistema responda de forma mais conveniente que a
obtida pela funo de transferncia G(s) da Fig. 17.1.

Fig. 17.1: Funo de transferencia de um processo.

Fig. 17.2: Sistema de controle de um processo com realimentao e com controlador.



Fig. 17.3: Funes de transferencia do processo com realimentao H(s) e com controlador proporcional K.

O polinmio Q(s) = 1+KG(s)H(s) determina os plos da funo de transferncia de malha fechada
e por este motivo conhecido como equao caracterstica do sistema.

Controle de velocidade do motor de corrente continua

Para verificar o efeito da variao de K sobre a resposta temporal, ser utilizado, como exemplo,
o controle de velocidade de um motor de corrente continua. A Fig. 17.4 mostra o diagrama em blocos do
motor.

+ -

Fig. 17.4: Diagrama de blocos do motor de corrente continua.

A funo de transferencia em malha fechada do motor descrita pela equao 17.1.

J L
K K
s
L
R
J
B
s
J L
K
s V
s
s G
a
t e
a
a
a
t
t
r
+
+ +
=
=
2
) (
) (
) ( (17.1)

Substituindo os parmetros de G(s) pelos valores numricos obtidos da tabela 1, tem-se:

126330 1426
6941100
) (
) (
) (
2
+ +
=
=
s s s V
s
s G
t
r
(17.2)

a a
t
R s L
K
+
B Js +
1
e
K
) (s V
t
) (s E
a
) (s
r
) (s T
e


Parmetros Valor Especificao Unidade
Ra 0.83 Resistncia de armadura Ohms
La 0.63 x 10
-3

Indutncia de armadura Henry
Ke 0.0182 Constante de FCEM V.s/rad
Kt 2.58 Constante de torque Oz.in/A
J 5.9 x 10
-4
Momento de inrcia Oz.in.s
2
B 0.0638 Constante de atrito viscoso Oz.in/rad/s

A funo de transferencia G(s) (equao 17.2) tem dois plos reais localizados em 1331 e em
95. O ganho DC dado por:
55
1
) ( lim
0
= =

e
s DC
K
s G ganho (17.3)
Utilizando o controle proporcional proposto na Fig. 17.5, obtm-se a funo de transferncia de
malha fechada T(s) do sistema de controle de velocidade do motor:

J L
K K K
s
L
R
J
B
s
J L
KK
s
s
s T
a
t e
a
a
a
t
ref
r
) (
) (
) (
) (
2
+
+
+ +
=
= (17.4)

Fig. 17.5: Esquema proposto para o controle de velocidade do motor DC.

Para que o controle de velocidade seja eficiente, o ganho DC de T(s) deve ser aproximadamente
igual a um. Portanto a condio
e
K K >> deve ser satisfeita. Substituindo os parmetros de T(s) pelos
valores numricos obtidos da tabela 17.1, tem-se:

6941100 ) 0182 . 0 ( 1426
6941100
) (
) (
) (
2
+ + +
=
=
K s s
K
s
s
s T
ref
r
(17.5)

Escolhendo K=0, obtm-se os plos da funo de transferncia de malha fechada T(s) igual aos
plos da funo de transferncia de malha aberta, ou seja, dois plos reais em 95 e em 1331.Para K= 0.1,
T(s) tem plos complexos localizados em 713j5.6. .Para K= 1, T(s) tambm tem plos complexos
localizados em 713j2561. A curva da velocidade do motor para K=0.1 e K=1 mostrada na Fig. 17.6.


K = 0.1 K = 1
Fig. 17.6: Curva de velocidade para diferentes valores de K.

Pela observao da Fig 17.6 pode-se perceber que conforme o valor escolhido de k, a curva de
velocidade muda de caracterstica, pois os plos da funo de transferncia em malha fechada mudam de
localizao em malha fechada conforme mostra a Fig. 17.7.

Fig. 17.7: Localizao dos plos de T(s) para diversos valores de K.

Lugar geomtrico das razes (LGR)

O lugar geomtrico das razes, conhecido simplesmente como LGR, o grfico das razes da
equao caracterstica Q(s)
1
de um sistema a malha fechada, em funo do ganho K. Esta abordagem
grfica leva a uma indicao clara dos efeitos produzidos por uma variao de ganho. Com ajuda de

1
As razes da equao caracterstica Q(s) so igualmente os plos da funo de transferncia de malha
fechada.


programas computacionais possvel calcular as razes da equao caracterstica. A Fig 17.8 mostra o LGR
produzido pelo Matlab do controle de velocidade do motor DC realizado no item anterior.

Fig. 17.8: LGR do controle de velocidade para K0.

Funes do Matlab para traar o LGR
1) rlocus.m: Realiza o traado do LGR. O traado do LGR feito utilizando a funo de transferncia em
malha aberta do sistema, desconsiderando o ganho K. O vetor de ganhos gerado automaticamente
pela funo.
Para o exemplo do controle de velocidade do motor DC mostrado pela Fig. 17.5, a funo de
transferncia em malha aberta KG(s), ou seja:
KG s
K
s s
( ) =
+ +
6941100
1426 126330
2
(17.6)
num=[0 0 6941100];
den= [1 1426 126330];
rlocus(num,den) %a figura 17.8 mostra o LGR produzido pela funo rlocus

Em certos sistemas, pequenas mudanas no ganho podem causar mudanas drsticas na posio
das razes dentro de certos valores de ganho. Neste caso, convm utilizar um vetor de ganhos adequados ao
problema ou seja: rlocus(num,den,K).

Exemplo: Seja um sistema que tem uma funo de transferncia em malha aberta igual a
K s
s s
( . )
( . )
+
+
04
36
2
(17.7)
num=[0 0 1 0.4]
den=[1 3.6 0 0]
rlocus(num,den) % a figura 17.9 mostra o LGR
axis([-5 1 -2 2]) %ajusta a escala da figura


5 4 3 2 1 0 1
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is

Fig. 17.9: LGR do sistema definido pela funo de transferncia em malha aberta definida em 17.7
Verifica-se que o vetor K gerado pela funo rlocus d um grande salto em seus valores de ganhos
ao calcular as razes, fazendo com que suas posies se modifiquem por um valor relativamente grande. Ao
construir o grfico, a funo rlocus conecta esses pontos e produz um grfico de aparncia estranha nas
posies de maior sensibilidade variao do ganho. Esses grficos incorretos ocorrem normalmente
quando h pontos de entrada e pontos de sada coincidentes, uma vez que o lugar de tais razes
muito sensvel a pequenas mudanas no ganho.
Para corrigir essas figuras incorretas, torna-se necessrio especificar os valores do ganho K de
forma a que eles fiquem espaados de um valor muito pequeno na regio onde as razes mudam muito
rapidamente. No exemplo temos a faixa de valores do ganho mal condicionada em torno de 4<K< 5, ento
pode-se definir o vetor de ganhos K como:

K1=[0:0.1:4.3];
K2=[4.3:0.001:4.4]; %valores prximo a raiz mltipla aumentar a sensibilidade
K3=[4.4:0.1:10]; %para valores de altos pode-se diminuir a sensibilidade
K=[K1 K2 K3]; %vetor completo de K
rlocus(num,den,K) % a figura 17.10 mostra o LGR
axis([-5 1 -2 2]) %ajusta a escala da figura

5 4 3 2 1 0 1
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is

Fig. 17.10: LGR do sistema (17.7) com o vetor K redefinido.


2) rlocfind.m: Encontra o valor de K num determinado ponto do LGR. Para utilizar a funo rlocfind
deve-se traar inicialmente o LGR com a funo rlocus. Esta funo possibilita ao usurio, identificar
um ponto do LGR com o mouse, e ter como resposta a localizao deste ponto e o valor do ganho. Se
for utilizado um ponto que no pertence ao LGR, a funo encontra a posio mais prxima do LGR e
calcula o ganho neste ponto. Deve ser utilizada depois de executar rlocus.

rlocfind(num,den)

Efeito da adio de plos e zeros no LGR

Adio de plos a G(s)H(s) tem o efeito de empurrar o LGR em direo ao semi-plano direito.

Adio de zeros a G(s)H(s) tem o efeito de mover o LGR em direo ao semi-plano esquerdo.

K
s s ( ) +10

10 8 6 4 2 0 2 4
3
2
1
0
1
2
3
Real Axis
Im
a
g
A
x
is

Funo de transferncia original rlocus(1,poly([ -10 0]))

K
s s s ( )( ) + + 10 20

25 20 15 10 5 0 5
15
10
5
0
5
10
15
Real Axis
Im
a
g
A
x
is

Inserindo um plo em -20 rlocus(1,poly([-20 -10 0]))

Fig. 17.11: Efeito da adio de plos no LGR.



K
s s s S ( )( )( ) + + + 10 20 30

30 25 20 15 10 5 0 5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
Real Axis
Im
a
g
A
x
is

Inserindo plos em -20 e -30 rlocus(1,poly([-30 -20 -10 0]))

K s
s s
( )
( )
+
+
20
10

40 35 30 25 20 15 10 5 0 5
15
10
5
0
5
10
15
Real Axis
Im
a
g
A
x
is

Inserindo um zero em -20 rlocus(poly([-20]) , poly([-10 0]))

K s s
s s
( )( )
( )
+ +
+
20 30
10

30 25 20 15 10 5 0
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
Real Axis
Im
a
g
A
x
is

Inserindo zeros em 20 e -30 rlocus(poly([-20 -30]) , poly([-10 0]))

Fig. 17.12: Efeito da adio de plos e zeros no LGR.



Efeito do deslocamento de um zero ou um polo no LGR

A mudana da localizao de um plo ou de um zero na funo de transferncia de malha aberta
de um sistema pode alterar significativamente a caracterstica da resposta temporal da funo em malha
fechada do sistema.

K s
s s
( )
( )
+
+
1
10
2

10 8 6 4 2 0
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
Real Axis
Im
a
g
A
x
is

Funo de transferncia original rlocus([1 1],poly([ -10 0 0]))

K s
s s
( )
( )
+
+
1
9
2

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
Real Axis
Im
a
g
A
x
is

Localizao do plo 10 para -9 rlocus([1 1],poly([ -9 0 0]))

K s
s s
( )
( )
+
+
1
8
2

9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 1
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
Real Axis
Im
a
g
A
x
is

Localizao do plo 10 para 8 rlocus([1 1],poly([ -8 0 0]))

Fig. 17.13: Efeito do deslocamento de um plo no LGR.


K s
s s
( )
( )
+
+
1
2
2

3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1
10
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
Real Axis
Im
a
g
A
x
is

Localizao do plo 10 para -2 rlocus([1 1],poly([ -2 0 0]))

Fig. 17.14: Efeito do deslocamento de um plo no LGR

Utilizando a funo rltool.m

A verso 5.3 do Matlab, possui alm da funo rlocus.m , um ambiente grfico para a analise e
projeto de sistemas de controle chamado rltool.m. Para entrar com o sistema neste ambiente deve-se utilizar
a funo zpk.m conforme exemplo apresentado na Figura. 17.15.

) 20 )( 4 )( 2 (
) 10 ( 15
+ + +
+
s s s s
s
R(s) Y(s)
K
+
-

Fig. 17.15: Sistema de controle com ganho proporcional K varivel.

sys=zpk(-10,[0 2 4 20],15)

Zero/pole/gain:
15 (s+10)
--------------------
s (s+2) (s+4) (s+20)

Para analisar o comportamento deste sistema com a variao do ganho K, basta utilizar o comando
rltool que ser aberta um interface grafica equivalente a apresentada na Figura 17.16.A Figura 17.17 mostra
a resposta temporal a uma entrada do tipo degrau unitario para o ganho K ajustado em 3.7154 e a Figura
17.18 mostra a resposta em frequencia em malha fechada empregando o mesmo ganho.

rltool(sys)



Fig. 17.16: Ambiente grfico para a analise e projeto de sistemas de controle.

Fig. 17.17: Resposta temporal a uma entrada do tipo degrau unitario para o ganho K ajustado em 3.7154.


Fig. 17.18: Resposta em malha fechada para o ganho K ajustado em 3.7154.

Professores: Lus Fernando Alves Pereira e Jos Felipe Haffner 1
Aula 18: A Funo rltool
Introduo
Utilizando a funo rltool
Introduo
O Matlab disponibiliza atravs do control system toolbox um conjunto de funes que so
extremamente teis para o acompanhamento da disciplina.
Funo Descrio Exemplo
feedback
Obtm a funo de
transferncia de malha
fechada.
[nMF,dMF]=feedback(numG,denG,numH,denH,-1)
+
-
R(s) Y(s) E(s)
B(s)
numG
denG
numH
denH
+
-
R(s) Y(s) E(s)
B(s)
+
-
R(s) Y(s) E(s)
B(s)
numG
denG
numH
denH
Y(s) R(s)
nMF
dMF
Y(s) R(s)
nMF
dMF
step
Obtm a resposta
temporal de um sistema
descrito por uma funo
de transferncia.
step(num,den)
ou
[y,x,t]=step(1,[1 1]);plot(t,y)
rlocus Obtm o LGR a partir da
funo de transferncia de
malha aberta do sistema.
rlocus(numG,denG)
bode
Obtm os grficos de
magnidudte e de fase da
resposta em freqncia de
um sistema descrito por
uma funo de
transferncia .
bode(num,den)
ou
[mag,fase,w]=bode(1,[1 1]);magdb=20*log10(mag);
subplot(211),semilogx(w,magdb),subplot(212),semilogx(w,fase)
Tabela 18.1: Funes existentes no control system toolbox do Matlab.
A partir da verso 5.3
1
, o Matlab possui a funo rltool que integra o conjunto de ferramentas
pertencentes ao control system toolbox apresentados na Tabela 18.1. A funo rltool na verdade um
ambiente grfico completo para a anlise e projeto de sistemas de controle empregando o mtodo do Lugar
Geomtrico das Razes e/ou o mtodo da Resposta em Freqncia.

1
As interfaces apresentadas so relativas a verso 6.0 (R12) do Matlab.
Utilizando a funo rltool
Para entrar com sistemas no ambiente grfico gerado pela funo rltool deve-se utilizar a funo
zpk.m para criar as funes de transferncia relativas aos sistemas desejados conforme exemplo
apresentado na Figura. 18.1.
) 20 )( 4 )( 2 (
) 10 ( 15
+ + +
+
s s s s
s
R(s) Y(s)
K
+
-
Fig. 18.1: Sistema de controle com ganho proporcional K varivel.
A funo de transferncia de malha aberta,Y(s)/U(s), pode ser representada por:
sys=zpk(-10,[0 2 4 20],15)
Zero/pole/gain:
15 (s+10)
--------------------
s (s+2) (s+4) (s+20)
Para analisar o comportamento deste sistema com a variao do ganho K, basta utilizar a funo
rltool.m que ser aberta uma interface grfica equivalente a apresentada na Figura 18.2.
rltool
Fig. 18.2: Ambiente grfico para a anlise e projeto de sistemas de controle.
Para entrar com as funes de transferncia relativas ao sistema de controle que se deseja avaliar,
selecione a opo File/ Import na barra de menu superior do ambiente rltool para abrir a janela
apresentada na Figura 18.3. Existem varias opes para inserir as funes de transferncia, entretanto a
maneira mais fcil utilizar a funo zpk diretamente nos campos P, H e F conforme a estrutura de
controle apresentada na parte superior da janela.
Fig. 18.3: Janela para introduzir as funes de transferncia empregando a funo zpk.
Para sistema de controle apresentado na Figura 18.1 deve-se preencher o campo G com zpk(-10,[0
2 4 20],15) e os campos H, F e C no necessitam ser preenchidos pois o valor unitrio a condio
default. Aps executar essa operao aciona-se a tecla OK e o LGR do sistema de controle apresentado
na interface grfica do rltool conforme mostrado na Figura 18.4.
Fig. 18.4: Ambiente grfico para a anlise dos sistemas de controle da Fig. 18.1.
Para obter o diagrama de Bode de malha aberta selecione a opo View/ Bode Diagram, no
esquecendo de desabilitar a opo View/Root Locus, se objetivo for analisar exclusivamente o diagrama de
Bode, conforme mostra a Figura 18.5.
Fig. 18.5: Diagrama de Bode em malha aberta para o ganho K ajustado em 1.
Para obter o sinal de resposta a uma entrada do tipo degrau unitrio selecione a opo Tools/Loop
Reponses/Plat Output que uma nova janela aberta apresentando a opo selecionada, conforme mostra a
Figura 18.6.
Fig. 18.6: Resposta temporal a uma entrada do tipo degrau unitrio para o ganho K ajustado em 1, cujo o
sistema de controle apresentado na Fig. 18.1.
Na nova janela, LTI Viewer for SISO Design Tool possvel obter vrias informaes sobre o
grfico obtido empregando diretamente o mouse, como mostra a Figura 18.7.
Fig. 18.7: Seleo de informaes na janela LTI Viewer for SISO Design Tool empregando o mouse.
Inclusive outros grficos relativos ao sistema de controle podem ser obtidos a partir da seleo do
mouse conforme mostra a Figura 18.8.
Fig. 18.8: Seleo de grficos na janela LTI Viewer for SISO Design Tool empregando o mouse.
Para gerar arquivos em formato de figura do Maltab deve-se selecionar a opo File/Print to
Figure em qualquer janela do ambiente rltool que uma nova janela do tipo Figura do Matlab aberta
contendo o grfico apresentado anteriormente no ambiente grfico de desenvolvimento. Na Figura 18.10
apresentado a nova janela obtida a partir da janela LTI Viewer for SISO Design Tool, mostrada na Fig.
18.8. Apesar dos grficos apresentados em ambas as janelas serem praticamente idnticos, a utilizao de
cada janela diferente. Na janela da Fig. 18.8, LTI Viewer for SISO Design Tool, possvel interagir com
o grfico empregando o mouse, conforme j foi mostrado. Na janela da Fig. 18.9, Figure, s possvel
ajustar escala ou tipo de traado do grfico. Empregando a opo File/Export na janela do tipo Figura
possvel armazenar o grfico num arquivo do tipo figura desejado.
Fig. 18.9: Janela tipo Figura obtida a partir da janela ,LTI Viewer for SISO Design Tool, apresentada na
Fig. 3.8.
Para alterar o ganho do sistema nas Figuras 18.4 e 18.5, basta alterar o valor no campo Current
Compensator ou utilizar o mouse diretamente no cursor vermelho na interface grfica do rltool conforme
mostrado na Figura 18.4. possvel, alm de alterar o ganho, introduzir novos plos e zeros de maneira a
modificar o LGR inicialmente proposto selecionando a opo Compensator/ Edit na barra de menu
superior do ambiente rltool para abrir a janela apresentada na Figura 18.10. Tambm possvel introduzir
plos e zeros nos LGR e nos Diagramas de Bode empregando a barra de ferramentas localizada na parte
superior da interface grfica e mostrada na Figura 18.11.
Fig. 18.10: Janela para ajustar a funo de transferncia do bloco de controle.
Fig. 18.11: Barra de ferramentas para inserir e retirar plos e zeros do sistema.

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PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL

so as derivadas temporais sucessivas de f(t) avaliadas em t=0.

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