MINISTRIO DA EDUCAO

SECRETARIA DE EDUCAO PROFISSIONAL E TECNOLGICA

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA DE MATO GROSSO
CAMPUS CUIAB OCTAYDE JORGE DA SILVA
DEPARTAMENTO DA REA DE ELETROELETRNICA

EWERTON LUIZ COSTADELLE

METODOLOGIA DE CONSTRUO DE UM ROB

RADIOCONTROLADO PARA LUTA DE SUM

Cuiab MT
Agosto 2014

INSTITUTO FEDERAL DE MATO GROSSO.

TECNOLOGIA EM AUTOMAO INDUSTRIAL

EWERTON LUIZ COSTADELLE

METODOLOGIA DE CONSTRUO DE UM ROB

RADIOCONTROLADO PARA LUTA DE SUM

Cuiab MT
Agosto 2014

Ficha Catalogrfica
COSTADELLE, Ewerton Luiz
Metodologia de construo de um rob radiocontrolado para luta de sum
Cuiab - MT, 2014
62 pginas
AZEVEDO, Ana Claudia de
Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia de Mato Grosso
Trabalho de Concluso de Curso de Tecnologia em Automao Industrial

EWERTON LUIZ COSTADELLE

METODOLOGIA DE CONSTRUO DE UM ROB

RADIOCONTROLADO PARA LUTA DE SUM

Trabalho de Concluso de Curso de

Tecnologia em Automao Industrial do
Departamento

da

rea

de

Eletroeletrnica, do Instituto Federal de

Educao, Cincia e Tecnologia de Mato
Grosso. Campus Cuiab Octayde Jorge
da Silva, como requisito para a obteno
do diploma de Tecnlogo em Automao
Industrial.

Orientadora: Prof. Dr. Ana Cludia de Azevedo

Cuiab - MT
Agosto 2014

EWERTON LUIZ COSTADELLE

METODOLOGIA DE CONSTRUO DE UM ROB

RADIOCONTROLADO PARA LUTA DE SUM

Trabalho de Concluso de Curso de Tecnologia em Automao Industrial, submetido

Banca Examinadora composta pelos Professores do Instituto Federal de
Educao, Cincia e Tecnologia de Mato Grosso como parte dos requisitos
necessrios obteno do diploma de Tecnlogo em Automao Industrial.

Aprovado em: 18/08/2014.

Prof. Dr. Ana Cludia de Azevedo

(Orientadora)

Prof. Dr. Tony Inacio da Silva

(Membro da Banca)

Prof. MSc. Cristovam Albano da Silva Jnior

(Membro da Banca)

Cuiab - MT
Agosto 2014

DEDICATRIA

Dedico este trabalho os meus familiares,

amigos e colegas de curso e de trabalho,
que me apoiaram e incentivaram no
desenvolvimento deste projeto.

AGRADECIMENTOS

Agradeo a Deus por permitir que tantas coisas maravilhosas ocorressem na minha
vida, inclusive o fechamento do ciclo que compreende a entrada, a passagem e
finalizao deste curso. Aos meus pais, Jaime Costadelle e Luzia Gerlack
Costadelle, que sempre me apoiaram em minhas decises. minha esposa, Larissa
Nogueira, pelo apoio e tempo cedido, mesmo que sob algum tipo de protesto. Ao
Prof. Dr. Ronan Marcelo Martins que ofertou vrios finais de semana com as oficinas
de robtica. Aos amigos que tive o prazer de conhecer durante esta jornada. Aos
companheiros de equipe, Daniel Margotti, Fernando Gahyva, Luiz Fernando
Damasceno, Ibrahim Barauna, que muito compartilharam experincias e motivao.
A todos aqueles que contriburam de forma direta ou indireta para a realizao deste
trabalho, em especial minha orientadora, Prof. Dr. Ana Claudia de Azevedo, pelo
empenho e dedicao e, principalmente, pacincia.

Nunca andes pelo caminho traado, pois ele conduz somente

aonde outros j foram.
Alexander Graham Bell

RESUMO

Este trabalho foi elaborado com a inteno de abordar e organizar os

principais conceitos envolvidos no projeto de um rob mvel radiocontrolado, bem
como apresentar a modelagem, construo e funcionamento de seus componentes.
A caracterstica interdisciplinar evidente j que so necessrios conhecimentos
que permeiam no desenvolvimento de itens mecnicos e eltricos, alm de lgica de
programao e modelos matemticos.

PALAVRAS-CHAVE: rob mvel, luta de sum, radiocontrole, joystick,

arduino, microcontrolador, motorredutor.

ABSTRACT

This work was done with the intent to organize the key concepts involved at
radio controlled mobile robot design, as well as present the modeling, construction
and operation of its components. There is an evident interdisciplinary feature, the
necessary knowledge permeates the development of mechanical and electrical items
are in addition to programming logic and mathematical models.

KEYWORDS: mobile robot, sumo wrestling, radio control, joystick, arduino,

microcontroller, geared motor.

11

LISTA DE ILUSTRAES

Figura 2.1: Posio do parafuso em relao a fora atuante. ................................... 17

Figura 2.2: Motores girando no mesmo sentido ........................................................ 18
Figura 2.3: Motores girando em sentido oposto ........................................................ 19
Figura 2.4: Controlando os sentidos de rotao ........................................................ 21
Figura 2.5: Componentes de uma placa de Arduino Uno ........................................ 25
Figura 2.6: Radiotransmissor DX4e ......................................................................... 27
Figura 2.7: Anlise dos dados enviados pelo SPM9645 ......................................... 28
Figura 3.1: Modelo proposto...................................................................................... 29
Figura 3.2: Algumas dimenses de o-ring ................................................................. 31
Figura 3.3: Disposio longitudinal dos motores ....................................................... 32
Figura 3.4: Espaos na caixa de reduo original ..................................................... 32
Figura 3.5: Caixa de reduo modificada .................................................................. 33
Figura 3.6: Detalhe da roda ....................................................................................... 33
Figura 3.7: Sistema de locomoo ............................................................................ 34
Figura 3.8: Chassi ..................................................................................................... 35
Figura 3.9: Eixos excntricos, na posio mais alta .................................................. 35
Figura 3.10: Esquema de ligao .............................................................................. 36
Figura 3.11: Ponte-H ................................................................................................. 37
Figura 3.12: Bateria do circuito de potncia .............................................................. 38
Figura 3.13: Bateria do circuito de controle ............................................................... 39
Figura 3.14: Pontos gerados para simulao. ........................................................... 41
Figura 3.15: Resultado da aplicao das equaes (2.1) e (3.3) .............................. 41
Figura 3.16: Velocidade e sentido ideais em funo de ......................................... 42
Figura 3.17: Comparao entre a equao (3.3) e a funo ideal ............................ 43
Figura 3.18: Resultado das equaes em (3.9)......................................................... 44

12

Figura 3.19: Lgica de controle ................................................................................. 46

Figura 3.20: Comparao entre as equaes (2.1) e (3.11) ...................................... 47
Figura 3.21: Erros obtidos ......................................................................................... 48
Figura 3.22: Pontos gerados em trs sries com alcance diferentes ........................ 48
Figura 3.23: Respostas s sries no motor direito .................................................... 49
Figura 3.24: Respostas s sries no motor esquerdo ............................................... 49

13

LISTA DE TABELAS
Tabela 2.1 Caractersticas comuns utilizada nas baterias recarregveis ............... 23

14

SUMRIO
1

Introduo ........................................................................................................... 13

Fundamentao Terica ..................................................................................... 16

2.1

Estrutura....................................................................................................... 16

2.1.1

2.2

Locomoo ................................................................................................... 18

2.3

Propulso ..................................................................................................... 19

2.3.1

Sentido de rotao................................................................................. 20

2.3.2

Controle de Velocidade ......................................................................... 21

2.3.3

Transmisso .......................................................................................... 22

2.4

Autonomia energtica .................................................................................. 23

2.5

Microcontrolador .......................................................................................... 24

2.6

Joystick ........................................................................................................ 26

METODOLOGIA ................................................................................................. 29
3.1

Projeto mecnico ......................................................................................... 29

3.1.1

Sistema de Locomoo ......................................................................... 30

3.1.2

Estrutura ................................................................................................ 34

3.2

Projeto eltrico ............................................................................................. 35

3.2.1
3.3
4

Fixao .................................................................................................. 17

Controle de movimento .......................................................................... 39

Resultados obtidos ....................................................................................... 47

Concluso ........................................................................................................... 51
4.1

Propostas de trabalhos futuros .................................................................... 51

Anexo A Regras do Sum ...................................................................................... 55

Anexo B Folha de dados do motor 9233 ................................................................ 61
Anexo C Folha de dados da reduo G51A ........................................................... 62

13

INTRODUO
A automao sem dvida a grande aposta de mudanas para o futuro da

humanidade. Foi o grande agente de transformao dos modelos de produo

fordistas, que desde a dcada de 1950 vem evoluindo. O novo modelo de processo
fabril, que muitos consideram como a Terceira Revoluo Industrial, ocorreu graas
combinao de processos mecnicos, eletroeletrnicos e de tecnologia da
informao, caracterizado pela utilizao de robs manipuladores.
Em um segundo momento, a automao contribui para a interao do homem
com ambientes inspitos. Para interagir com o meio, alguns sistemas foram dotados
de mobilidade e autonomia. As misses espaciais no tripuladas e robs capazes de
limpar piscinas so alguns exemplos de aplicaes prticas.
O projeto e implementao de sistemas robticos pode tambm ser
considerada uma poderosa ferramenta didtico-pedaggica. Pois a aquisio de
conhecimento ocorre de forma natural durante a resoluo de situaes-problema.
a ligao inteligente entre a percepo e a execuo que incita o aprendizado
durante o desafio.
Desde 2007 o Departamento da rea de Eletroeletrnica do Instituto Federal
de Mato Grosso, Campus Cuiab Octayde Jorge da Silva, promove a Maratona
de Robtica, que ao longo dos anos vem motivando e inspirando seus participantes,
com temas e desafios que envolvem as competies entre sistemas robticos.
Um desses desafios a Luta de sum, que foi proposto pela primeira vez
para a III Maratona de Robtica, em 2009. A proposta baseia-se na construo de
um prottipo de um rob para um duelo de fora em uma arena, chamada doj. Esta
competio acontece em trs categorias: 1 kg autnomo (LEGO), 3 kg autnomo e
3 kg radiocontrolado;
Primeiramente o que se espera de um rob que tem o objetivo de empurrar o
outro para fora da arena que ele seja forte, que seja estvel para no capotar ou
se desmontar, facilitando o sucesso do oponente. O prottipo precisa, ainda, se
agarrar ao solo, para oferecer resistncia e conseguir empregar toda fora
disponvel.
Quando da terceira edio do evento, a recomendao dos organizadores era
baseada em um controle com fio e chaves mecnicas. Este modelo seria fcil de

14

construir, inserindo na competio os ingressantes no curso Superior de Tecnologia

em Automao Industrial. Porm, percebeu-se que um controle to simples
dificultaria o ato de dirigir o rob.
De um modo geral, o intento de sagrar-se campeo altera o estado emocional
de competidores. Todo o nervosismo que criado em uma disputa provoca a
liberao de adrenalina e, como consequncia, o acelera o ritmo cardaco. Esse
estado de estresse pode criar em algumas pessoas dificuldades de raciocnio,
durante o efeito da droga produzida nas glndulas suprarrenais.
Pautado no entendimento que administrar a trajetria de um rob em um
ambiente de competio um ato complexo e que preciso eliminar as
possibilidades de falhas. E considerando que, em um duelo os resultados tambm
dependem de superar as expectativas e qualidades dos oponentes. Pensou-se na
possibilidade de utilizar um dispositivo de controle mais intuitivo que as chaves
mecnicas propostas pela organizao da competio.
Apesar de ser impraticvel para a competio de 2009, naquele momento
iniciou a busca de um controle, que transformasse o ato de pilotar em algo intuitivo.
Algo que ao apontar para frente, o rob avana; ao apontar para trs, o rob recua,
ao apontar para um lado ou para outro o rob mude sua rota. Propondo o controle
atravs de um nico manche, denominado joystick, movimentado distncia.
Neste contexto, o objetivo deste trabalho foi projetar e desenvolver a estrutura
mecnica e eletrnica, bem como uma lgica capaz de controlar os dois lados de um
rob com trao diferencial, de forma fcil e intuitiva. A plataforma robtica deveria
ser forte o bastante para forar o corpo do rob oponente a tocar o espao fora da
arena. Era desejvel, ainda, que o conjunto fosse rpido o suficiente para escapar
de situaes que o colocassem em risco durante o duelo. Definitivamente, uma boa
mquina para um bom controle.
No entanto, para atingir o objetivo proposto, seguindo as normas da
competio, que esto descritas no Anexo A Regras do Sum, so necessrias
algumas etapas sem as quais no seria possvel a concretizao da meta. Para
tanto foi imprescindvel os desenvolvimento do seguinte percurso:

Proposio do prottipo

Definio dos motores

Definio do material da estrutura

Projeto mecnico

15

Definio dos circuitos eletrnicos

Simulao dos circuitos eltricos

Definio da lgica de controle

Confeco das peas mecnicas

Montagem dos circuitos eltricos

Programao do microcontrolador

Montagem do prottipo

Testes e ajustes no prottipo

a partir da motivao iniciada em 2009, da busca pela competitividade, com

foco na disputa que ocorrer este ano, na VIII Maratona de Robtica e da certeza
que a jornada vale a pena, que se fundamenta a realizao deste trabalho.
A estruturao desta pesquisa se baseia nas sees seguintes.
O Captulo 1 traz uma breve introduo da influncia e evolues que a
robtica trouxe vida cotidiana, os objetivos deste trabalho e justificativa da
pesquisa.
O Captulo 2 trata dos fundamentos e teorias dos elementos mecnicos,
eletrnicos e lgicos, envolvidos na construo do rob.
O Captulo 3 a operacionalizao das teorias do captulo anterior,
mostrando detalhes da construo, das solues aos problemas enfrentados e a
demonstrao de resultados prvios da construo.
O Captulo 4 trata das concluses e das perspectivas para trabalhos futuros.

16

FUNDAMENTAO TERICA
A robtica compreende pelo menos quatro reas do conhecimento, quais

sejam Engenharia Eltrica, para os circuitos e sensores; Engenharia Mecnica, para

os

motores,

engrenagens

armadura;

Cincias

da

Computao,

para

comportamento de inteligncia artificial; Artes, pois so veculos de expresso, estilo

e diverso. (COOK, 2009, p. 1)
Para uma melhor elucidao da caracterstica interdisciplinar que a robtica
desenvolve, sero descritos a seguir as partes componentes e o funcionamento de
um rob.

2.1

Estrutura
Um dos pontos fundamentais na elaborao da estrutura de um rob a

estimativa de seu peso final, que deve levar em conta tambm o clculo dos pesos
de componentes como parafusos e cabos. Meggiolaro et al. (2009, p. 32) recomenda
a estimativa 30-30-25-15. Onde 30% so para o sistema de locomoo, 30% para
armas, 25% para armadura e 15% para eletrnica. Recomenda, ainda, fazer um
esboo da distribuio, inicialmente, de forma simples.
Em um segundo momento pode ser til a modelagem em 3D. Programas de
desenho assistido por computador (CAD, do ingls Computer Aided Design) so
teis para este fim. Ainda segundo Meggiolaro et al. (2009) deve-se ter preferncia
por projetos menos complexos, uma vez que projetos muito complexos podem
atrapalhar a execuo. Outra questo importante (p. 54) garantir a resistncia sem
ultrapassar os limites de peso a escolha do material da estrutura. Atravs das
propriedades mecnicas possvel quantificar a resposta do material e a carga, ou
fora aplicada, que ele suporta em funo de sua densidade.
Outro ponto a ser observado possibilidade da miniaturizao (p. 16-17),
uma vez que isso aumenta a resistncia da pea, j que a massa de uma pea
diretamente proporcional ao seu volume e o estresse proporcional rea da
seco transversal. Por exemplo, se todas as dimenses de uma pea forem
reduzidas pela metade, seu volume ser dividido por 8 (
estresse ser divida por 4 (
mais resistente.

) e sua resistncia ao

). Assim, a pea ficar proporcionalmente duas vezes

17

Meggiolaro et al. (p. 85) desaconselha o uso de plsticos de engenharia para

condies extremas pela possibilidade de quebra nas proximidades dos furos. No
entanto, algumas caractersticas desses polmeros, alta resistncia, baixa densidade
e alta tenacidade, so interessantes para robs menores, como o caso de
competies de sum. (p. 70-71).

2.1.1 Fixao
As vrias partes de um rob devem ser unidas por elementos de fixao de
forma a compor uma estrutura firme. Segundo Cook (2009, p. 76) parafusos
possuem grande fora de fixao, so durveis, tm preos razoveis, podem ser
encontrados facilmente, alm de ser facilmente removidos e recolocados, sempre
que necessrio.
Meggiolaro et al. (2009, p. 120) observa ainda que, aos elementos de fixao
atuam diversas foras, com as quais se deve dar ateno, uma vez que os
parafusos cisalham muito mais facilmente do que rompem por trao. Uma forma
indicada para se obter uma melhor fixao e mostrada na Figura 2.1. importante
salientar que, as foras de impacto so inteiramente transmitidas por um parafuso
frouxo, o que pode provocar a ruptura da pea.
Figura 2.1: Posio do parafuso em relao a fora atuante.

(fonte: MEGGIOLARO et al., 2009, p. 120)

Ao manter o material bem fixado, suaviza-se o impacto pela distribuio das

cargas estrutura ao redor, deixando o conjunto mais resistente e rgido. A ruptura
ainda pode ocorrer pelo torque excessivo. Desta forma, a manuteno para manter a
fixao dos parafusos deve ser constante, pois vibraes e impactos podem
afroux-los. Uma forma de minimizar esse problema a utilizao de dispositivos,
tais como porcas auto-travantes, as quais possuem um anel de poliamida,
popularmente conhecida como nylon, que agarram a rosca dos parafusos, evitando
que se soltem.

18

2.2

Locomoo
Robs de combate so, geralmente, veculos com rodas que podem ser de

dois tipos bsicos, tanque e Ackermann (MEGGIOLARO et al., 2009). O tipo tanque
recebe esse nome por ser baseado no sistema de direo e locomoo dos tanques
de guerra, sendo este o tipo mais utilizado. Neste tipo de rob o acionamento de um
lado comandado de forma independente do outro, sendo necessrio, dessa forma,
que ambos os lados desenvolvam a mesma velocidade e mesmo sentido para
percorrer uma trajetria em linha reta, a Figura 2.2 demonstra o sentido de giro dos
motores para este fim.
Figura 2.2: Motores girando no mesmo sentido

(Fonte: prpria)

Curvas so feitas quando h diferena de velocidade entre os lados. Por isso

tambm podem ser chamados de diferencial. A grande vantagem deste mtodo
ocorre quando os lados giram com mesma velocidade, porm, em sentidos opostos,
fazendo com que o veculo gire em torno do prprio eixo. Essa manobra
apresentada na Figura 2.3 estratgica para veculos robticos em combate, pois, o
mantm sempre de frente ao seu oponente.

19

Figura 2.3: Motores girando em sentido oposto

(Fonte: prpria)

O segundo tipo, de veculos com rodas utilizado, o Ackermann, cuja

inspirao veio da indstria automotiva. Estes modelos tem um motor maior para a
propulso e um motor menor que controla a direo das rodas. A grande vantagem
deste mtodo est na facilidade de manter uma trajetria em linha reta, mesmo em
altas velocidades.

2.3

Propulso
Os motores so atuadores e pode ser considerada a parte mais importante

em um rob. Geralmente, os motores utilizados nos robs so do tipo eltrico de

corrente contnua (CC) com escovas, alimentados por baterias, uma vez que
motores de corrente alternada (CA), quando alimentados por baterias, so difceis
de controlar e os motores de corrente contnua (CC) sem escovas (brushless, em
ingls), embora possam ser uma boa escolha, possuem algumas limitaes, pois
seus controladores de velocidade no permitem a inverso do sentido de rotao a
qualquer momento. Desta forma, a escolha recai nos motores CC com escovas
(brush, em ingls) que possuem facilidade na inverso de rotao, simplicidade no
controle de velocidade, facilidade na alimentao com bateria e possibilidade de
atingir altos torques, sendo, portanto, o tipo mais utilizado. (MEGGIOLARO et al.,
2009, p. 126)
O motor brush empregado neste trabalho do tipo im permanente e de
ncleo ferroso. Fisicamente, este motor pode ser dividido em duas grandes partes: a
esttica e a girante, chamadas estator e rotor, respectivamente. O estator
constitudo de dois ims, montados no interior de um cilindro e dispostos em
oposio entre si, mantendo um campo magntico mesmo com a alimentao

20

desligada. importante que no haja superaquecimento no estator, o excesso de

temperatura causa reduo permanente na eficincia dos ims.
O rotor constitudo em torno de um eixo e tem apenas uma pequena parte
do eixo tocando a carcaa do motor com a finalidade de evitar perdas por atrito. Em
alguns casos esse contato feito atravs de rolamentos. No centro do eixo h uma
armadura, onde esto os enrolamentos, que so indutores e produzem o campo
magntico que empurra e puxa o campo do estator. A armadura tambm dissipa e
distribui calor, mas tem seu tamanho e peso limitados, ao passo que funciona como
um volante de inrcia. A energia eltrica chega a um indutor por vez. Em um
determinado momento a corrente flui em um sentido e em outro momento circula no
sentido oposto. Isto faz com que haja uma fora de atrao ou repulso entre o rotor
e os ims.
A troca de enrolamento e sentido da corrente feita pelo comutador, que
formado por dois ou mais segmentos de material condutivo. Cada segmento est
ligado a uma extremidade do fio de um indutor posicionado em uma das
extremidades do eixo. As escovas conectam a eletricidade dos terminais aos
segmentos do comutador. A prpria rotao faz com que a haja a troca para os
segmentos que sero alimentados no instante seguinte. Por esta razo, importante
utilizar apenas lubrificantes no condutivos. Quanto maior a velocidade, mais rpida
a comutao. (COOK, 2009, p. 224-227)

2.3.1 Sentido de rotao

A maioria dos motores do tipo brush possui alguma indicao de polaridade
em seus terminais. Ao lig-lo conforme a indicao inicia-se o giro no sentido
horrio. De forma anloga, quando se faz a ligao em sentido invertido, ocorre o
giro no sentido oposto, anti-horrio. A frenagem pode ser obtida fazendo com que os
terminais estejam conectados diretamente um ao outro em curto-circuito. (COOK,
2010, p. 155-157)
Para fornecer corrente eltrica em ambos os sentidos utiliza-se um circuito
chamado de Ponte-H. Este circuito composto por quatro chaves (S1, S2, S3 e S4)
e o motor (M) ao centro, conforme pode se observar na Figura 2.4a. Ao se acionar
as chaves S1 e S4 o motor recebe corrente em um sentido, conforme Figura 2.4b.
Quando se aciona as chaves S2 e S3 a corrente flui no sentido oposto, invertendose o sentido de giro (Figura 2.4c). (McROBERTS, 2010, p. 108)

21

Figura 2.4: Controlando os sentidos de rotao

(fonte: prpria)

A frenagem acontece quando as chaves fazem com que o motor receba em

seus dois terminais o mesmo potencial eltrico, esta tenso pode ser o VCC, quando
esto fechadas S1 e S2, ou pode ser o GND, quando esto fechadas as chaves S3
e S4.

2.3.2 Controle de Velocidade

Rashid (1999, p. 371-373) afirma que chaves eletrnicas, denominadas
Choppers, so muito utilizadas para controle de trao de motores, uma vez que
podem controlar a acelerao de forma suave, com alta eficincia e resposta
dinmica rpida. O controle baseia-se na variao tempo em que as chaves
permanecem ligadas em um ciclo. O perodo, ou a soma do tempo em que
permanece ligada com o tempo desligada, constante. Consequentemente, a
frequncia tambm. Este tipo de controle denominado Modulao por Largura de
Pulso (PWM, do ingls Pulse Width Modulation).
Diversos dispositivos de potncia podem ser utilizados na implementao de
um circuito chopper dentre eles esto o Transistor Bipolar de Potncia (BPT, do
ingls Bipolar Power Transistor) e o Transistor de Efeito de Campo de xido
Metlico Semicondutor (MOSFET, do ingls Metal Oxide Semiconductor Field Effect
Transistor). Comumente, estas chaves tm uma queda de tenso finita na faixa de
0,5 a 2 V. A Fairchild Semiconductor Corporation (2013) afirma que para manter
ligado um BPT necessrio fornecer base uma alta corrente, entre 10% e 20% da
corrente do coletor. Para deslig-lo rapidamente necessrio fornecer uma grande
corrente reversa base. Isto complica o projeto e eleva o custo.
Por outro lado, o MOSFET um dispositivo de chaveamento controlado pelo
efeito do campo eltrico aplicado em sua porta. Os MOSFETs do tipo

22

enriquecimento so normalmente abertos, ao aplicar tenso na porta a corrente flui

do dreno para a fonte. Este efeito de campo faz com que a corrente necessria para
ligar e desligar um MOSFET seja baixa, simplificando o circuito de disparo, tornando
mais simples e barato.
Um parmetro importante na seleo dos MOSFETs desta aplicao foi o
, que a resistncia total entre a fonte e o dreno. Este parmetro determina a
queda de tenso durante o regime de conduo. Os dispositivos selecionados foram
os IRF540 e IRF9540, segundo a International Rectifier (2001) e (1998) soma do
destes dois MOSFETs, de 557,0 m.
o PWM que faz o chaveamento na ponte-H e atravs desta modulao
que velocidade dos motores controlada. O PWM gerado em um circuito
eletrnico alimentado com tenso muito inferior a dos motores. Para isso fez-se
necessrio isolar um circuito do outro. Segundo a Vishay Semiconductors (2010),
utilizando um acoplador tico, possvel criar uma interface segura, isolando o
circuito eletrnico de controle do circuito eletrnico de potncia. Sem compartilhar as
referncias o circuito fica imune a rudos em alta frequncia.
Malvino (1997, p. 163-164;283-284) define um isolador com acoplamento
tico como sendo um diodo emissor de luz (LED) e um fototransistor, em
encapsulamento nico. A corrente aplicada aos terminais do LED produz a luz que
sensibiliza a base de transistor e, consequentemente, permite a passagem de
corrente do coletor ao emissor.
A seleo do 4N35 para o projeto se deu por conta do tempo de
chaveamento deste isolador tico, que na ordem de microssegundos (VISHAY
SEMICONDUCTORS, 2010).

2.3.3 Transmisso
A transmisso da potncia mecnica dos motores s rodas pode ser feita
utilizando-se de engrenagens, correias ou correntes havendo uma relao de
transmisso determinada por seus componentes (MEGGIOLARO et al., 2009, p.
138-139). Por exemplo, um motor com engrenagem de 20 dentes tranferindo
potncia para uma roda ligada a uma engrenagem de 40 dentes ter uma relao de
transmisso de 2:1. Ou seja, far com que no eixo da segunda engrenagem haja
duas vezes mais torque, com duas vezes menos velocidade.

23

Questes tcnicas e econmicas impedem que todas as solues sejam

desenvolvidas especificamente para a aplicao. Sendo necessrio utilizar alguns
produtos j existentes no mercado. Engrenagens, por exemplo, tem alto custo de
produo. Isto impulsionou a aquisio de motores dotados de redutores, tambm
conhecido por motorredutores.

2.4

Autonomia energtica
Ao pensar em robtica mvel preciso imaginar como a energia que trar o

movimento ser transportada, convertida ou gerada. Existem inmeras formas de

veculos se locomoverem sem que estejam conectados diretamente a uma fonte
externa. Algumas so mais comuns, outras nem tanto. Os fatores predominantes,
nesta escolha, esto na densidade energtica (Wh/kg) e na autonomia necessria.
Cook (2009, p. 223) afirma que a grande maioria dos motores utilizados em robtica
de corrente contnua e, por esta razo, o modo mais comum de armazenar energia
em baterias. A Tabela 2.1 mostra as caractersticas em baterias mais comuns.
Tabela 2.1 Caractersticas comuns utilizada nas baterias recarregveis
NiCd

NiMH

Chumbo
cido

Li-on

Ltio
polmero

Alcalina

45-80

60-120

30-50

110-160

100-130

80

100-200
6V

200-300
6V

<100
12V

150-250
7.2V

200-300
7.2V

200-2000
6V

1500

400

250

750

400

50

1h

2-4h

8-16h

2-4h

2-4h

2-3h

Tolerncia sobrecarga

moderado

baixo

alto

baixssimo

baixo

moderado

Auto-descarga / por ms

20%

30%

5%

10%

~10%

0.3%

1.25V

1.25V

2V

3.6V

3.6V

1.5V

20C
1C

5C
<0.5C

5C
0.2C

>2C
<1C

>2C
<1C

0.5C
<0.2C

-40 ~ 60C

-20 ~ 60C

-20 ~ 60C

-20 ~ 60C

0 ~ 60C

0 ~ 65C

30 ~ 60 dias

60 ~ 90 dias

3~6
meses

N/A

N/A

N/A

(US$, apenas referncia)

$50
(7.2V)

$60
(7.2V)

$25
(6V)

$100
(7.2V)

$100
(7.2V)

$5
(9V)

Custo por ciclo (US$)

$0.04

$0.12

$0.10

$0.14

$0.29

$0.10-0.50

Entrada no mercado

1950

1990

1970

1991

1999

1992

Densidade energtica (Wh/kg)

Resistencia interna
(incluindo circuitos) em mW

Ciclos
(at 80% da capacidade inicial)

Carga rpida

(temperatura ambiente)

Tenso por clula

(nominal)

Corrente de carga
Pico
Melhor resultado

Temperatura de operao
(descarga apenas)

Manuteno
(descarga completa)

Preo mdio

(fonte: BUCHMANN, 2001, p. 11)

24

Segundo Buchmann (2001, p. 3) a considervel variedade de tecnologias

deve-se quantidade de pesquisas aplicadas s combinaes qumicas. Cada
combinao tem suas vantagens e desvantagens sendo difcil haver uma soluo
completamente satisfatria. Para cada caso h um tipo recomendado. O mercado da
mobilidade, por exemplo, exige dispositivos leves com dimenses reduzidas. Por
isso, com alta densidade energtica, sem grandes restries ao tempo de vida til e
taxa C. Esta taxa est ligada corrente eltrica que esta bateria pode fornecer.
Normalmente de 1C, significa que a bateria pode fornecer 100% de sua carga em
1h. Uma bateria de 2Ah e taxa de 2C pode fornecer at 4A durante 30 minutos.
Meggiolaro et al. (2009, p. 263) afirma que os robs de combate precisam de
apenas 3 minutos de autonomia. Afirma ainda que, a maioria das baterias
desenvolvida para descarregar de forma lenta. Adicionalmente, so grandes
limitadores, uma vez que possuem um peso significativo. No entanto, importante
que se tenha conhecimento das diversas tecnologias existente para que se possa
fazer opo pela melhor escolha.
As baterias de ltio-polmero so largamente utilizadas em aeromodelismo e, o
fato de ser um bem de consumo relativamente popular, teve sua aquisio facilitada.
Por esses motivos, alm de possurem as caractersticas necessrias, foi o tipo
escolhido para este projeto.

2.5

Microcontrolador
Cook (2009, p. 3) faz uma analogia dos robs aos seres humanos, uma vez

que ambos precisam de um crebro. Nos robs esse papel pode ser efetuado por
um microcontrolador.
O

microcontrolador

um

dispositivo

eletrnico,

muito

similar

aos

microprocessadores encontrados nos computadores diferindo apenas por ter

componentes mais modestos, como memria, processador e armazenamento,
inserido em um nico invlucro. Possuem diversos pinos que servem de entradas e
sadas para conexo de sensores e atuadores, por exemplo. E, so empregados em
diversos dispositivos domsticos. Esta vasta utilizao faz com que tenham preos
atraentes.
Entre as diversas plataformas disponveis no mercado para utilizar o
microcontrolador, destaca-se o Arduino. McRoberts (2010, p. 1) orienta a utilizar
esta plataforma por possuir inmeras vantagens. Dentre elas esto a facilidade na

25

utilizao, no sendo necessrios muitos conhecimentos em eletrnica e, uma vasta

comunidade disposta a compartilhar cdigos e esquemas. Possui um frum, repleto
de pessoas prontas para responder rapidamente s possveis dvidas.
Segundo Oxer e Blemings (2009, p. 1), o Arduino uma plataforma com
software de cdigo aberto e hardware com um conjunto de licenas que permitem a
cpia e compartilhamento com menos restries, voltada a expandir a quantidade
de obras criativas disponveis, denominada Creative Comons. Alm de possuir
grande quantidade de material colaborativo.
Existem vrios formatos, na Figura 2.5, possvel visualizar o desenho de um
Arduino Uno, que foi o utilizado no projeto por ser o modelo mais comum, com
destaque aos conectores.

Figura 2.5: Componentes de uma placa de Arduino Uno

(fonte: arduino.cc. Acesso em: 01 jul. 2014)

Segundo o stio oficial do fabricante (ARDUINO, [2014]), o modelo Uno

possui as seguintes caractersticas:

2 pinos que formam uma porta de comunicao serial, TX e RX, um transmite

e o outro recebe dados, respectivamente.

6 pinos capazes de produzir PWM.

14 pinos de entradas e/ou sadas digitais, que so compartilhados com a

porta serial e PWM.

26

6 pinos para entrada analgica. Possui internamente um conversor de

analgico para digital (ADC Analog to Digital Converter) de 10 bits, ou seja,
a variao medida em nmeros inteiros que variam de 0 1023 (
possibilidades).

2.6

Joystick
Utilizando-se de sucessivas leituras de um joystick possvel controlar a

trajetria de um rob. McRoberts (2010, p. 202-203) descreve um joystick de duas

dimenses como sendo uma alavanca presa aos eixos de dois potencimetros,
posicionados em ngulo reto. Molas obrigam a alavanca a manter-se no centro de
seu curso quando no h uma fora movendo-a. Os dois pinos externos de cada
potencimetro recebe alimentao eltrica, o pino central transfere o valor de tenso
proporcional posio instantnea para um conversor analgico-digital. Por ser
utilizado em diversos consoles de jogos eletrnicos, pode ser facilmente encontrado
no mercado.
Como o controle deve ser feito a distncia necessrio que se utilize um
radiotransmissor no joystick e um radioreceptor no rob. Segundo Meggiolaro et al.
(2009, p. 220) h no mercado fabricantes de conjuntos de controle (radiotransmissor
e radioreceptor) muito robustos, tais como Futaba, GWS, Airtronics, JR, Hitec e
Spektrum que so alguns dos mais conhecidos. Outra questo importante verificar
a frequncia das ondas de rdio que o controle emite.
No Brasil, as faixas de frequncia de 900 MHz, 2,4 GHz e 5,8 GHz esto
disponveis para utilizao sem a necessidade de licenciamento na Agncia
Nacional de Telecomunicaes, desde que tenha baixa potncia e possua
tecnologia de espalhamento espectral. Esta tecnologia consiste no espalhamento da
energia mdia do sinal sobre uma largura de faixa muito maior do que a largura de
faixa que contm a informao. (ANATEL, 2008)
A faixa mais comum a de 2,4GHz. Mas esta popularidade tem um preo,
segundo a Spektrum (2010) quanto maior ocupao dos canais em uma mesma
faixa, maiores sero as interferncias e o risco das perdas de dados. O fabricante
ainda afirma que a partir de sua tecnologia, denominada DSMX, esse risco levado
para prximo de zero. Pois utilizam espalhamento espectral e agilidade na mudana
de frequncia. Este protocolo robusto e tem maior resistncia s interferncias.

27

Essas caractersticas proporcionam rpida conexo e resposta superior em

ambientes ruidosos.
O transmissor DX4e, que pode ser visto na Figura 2.6, possui 2 joysticks,
que so transmitidos em 4 canais com tecnologia DSMX. Apesar de ser uma
tecnologia

fechada,

desenvolvida

especificamente

para

aeromodelismo,

os

conjuntos de controle comerciais so muito estveis. O que justifica a busca por uma
forma de capturar suas leituras e empregar uma lgica, a fim de controlar robs.

Figura 2.6: Radiotransmissor DX4e

Antenna
LEDs
ACT/AUX Switch

HI/LO Rate Switch

Trainer Button
Throttle and

Elevator and
Aileron Stick

Rudder Stick

Elevator Trim
Throttle Trim

Aileron Trim

Rudder Trim
Trainer Port
(on back)

On/Off Switch

Reversing Switches

Mix Switch

Mode Switch

Mode
(fonte: SPEKTRUM, 2010)

O receptor selecionado para receber os dados enviados pelo DX4e foi o

SPM9645, basicamente porque funciona com comunicao serial. Segundo Muoz
(2009) o SPM9645 um radioreceptor com tecnologia DSMX de 7 canais que
redireciona atravs de comunicao serial o que chega do radiotransmissor. A
mensagem desta comunicao trafega com velocidade de 115200 bits por segundo,
em sequncias de 16 bytes, como mostrado na Figura 2.7. Cada ciclo pode ser
dividido em oito campos, de dois bytes cada. O primeiro campo de sincronizao
(0x03, 0x01), em seguida, cada campo representa um canal, atravs de nmeros
inteiros, na seguinte sequncia: Aileron (eixo de rotao), Flaps (sustentao), Gear
(trem de pouso), Elevator (ascensor), Aux2 (auxiliar), Throttle (acelerador) e Rudder
(leme).

28

Figura 2.7: Anlise dos dados enviados pelo SPM9645

(fonte: MUOZ, 2009)

Segundo o stio eletrnico Sports4Nerds (2010) possvel relacionar a

resposta do rob, em funo da inclinao da alavanca do joystick. Considerando
que a posio da manche seja representa por coordenadas cartesianas,
possvel descrever a velocidade e o sentido dos motores direito (
(

) e esquerdo

) com as seguintes equaes:

| |

| |

| |

| |

{
(2.1)

Onde , que o ngulo do vetor resultante de

(2.2). A adio um quarto de volta (

e , dado pela equao

) um artifcio para colocar 0 na posio

vertical.

( )

(2.2)

29

METODOLOGIA
A construo do prottipo do rob foi executada seguindo as regras

especficas impostas para participao na competio para o qual foi confeccionado.

Segundo estas regras, o rob deve iniciar a luta com 20,0 cm de largura por 20,0 cm
de comprimento, no h limite para a altura. comum que se expandam aps o
incio. , tambm, comum a utilizao de uma rampa mvel, que fica na vertical, em
estado de equilbrio. Assim que o rob se locomove a rampa cai e passa a funcionar
como uma arma passiva. Outra limitao com relao ao peso, que no pode
ultrapassar os 3,0 kg. Dessa forma, os itens a seguir so relativos confeco do
projeto do rob sum.

3.1

Projeto mecnico
O projeto mecnico foi desenvolvido baseando-se nas vantagens explicitadas

no item 2.1. A arquitetura escolhida foi a do tipo tanque, ou trao diferencial. O rob
possui quatro rodas, para que no haja perdas por atrito, uma vez que esta
configurao no permite que algum ponto estrutura se arraste pelo piso da arena. A
Figura 3.1 mostra o modelo proposto para o projeto.
Figura 3.1: Modelo proposto

(fonte: prpria)

A utilizao de um motor em cada roda mostrou-se melhor que apenas dois

motores. O uso de quatro motores proporciona um menor arrasto provocado pelo
deslocamento lateral nas rodas no tracionadas, quando o rob gira sobre o prprio
eixo. H ainda, notvel ganho de competitividade, pois dobra o momento de fora
total.

30

3.1.1 Sistema de Locomoo

O sistema de locomoo composto pelos motores, transmisso e rodas. Os
motores escolhidos foram os de corrente contnua, com escovas e de ims
permanentes. Basicamente a escolha se deu, pela facilidade no controle e pela
possibilidade de atingir altos torques.
Com relao ao componente da transmisso, comum que haja dvida na
hora da escolha pela melhor relao de transmisso, uma vez que, a opo por uma
relao alta proporcionaria torques elevados e baixa velocidade. A opo por uma
relao baixa ocasionaria uma alta velocidade, porm com torque mais modesto.
Desta forma, o ideal que se escolha uma relao que se mantenha no limiar do
torque capaz de fazer com que as rodas patinem. Assim, quanto maior o atrito maior
pode ser a relao de transmisso.
Pelas regras, os robs so limitados aos 3,0 kg. Sendo que apenas a
gravidade exerce a componente vertical da fora de atrito. Foi necessrio o
revestimento das rodas com borracha de baixa rigidez, que favorece a compresso
e aumenta a rea de contato, elevando a aderncia com o piso. Melhorando o
coeficiente de atrito, aumenta-se a fora necessria para o adversrio provocar o
movimento lateral e aumenta o limite do momento de fora capaz de fazer a roda
patinar.
Este revestimento foi feito com anis de vedao, que so uma junta trica,
como visto na Figura 3.2, fabricados com um tipo borracha de baixa ductilidade e
so encontrados no mercado local com o propsito de vedar tubos em instalaes
sanitrias, tambm so conhecidos por o-ring.

31

Figura 3.2: Algumas dimenses de o-ring

(fonte: ferragensebazar.com.br. Acesso em: 01 jul. 2014)

Em algumas competies o dojo feito de material ferromagntico,

possibilitando a utilizao de ims na carcaa do rob. Quando isso ocorre, o campo
magntico aumenta a componente vertical do atrito entre o piso e as rodas. Como
este no o caso desta Maratona, o torque capaz de fazer a roda patinar baixo,
inclinando escolha a uma menor relao de transmisso.
A dificuldade em se encontrar a relao de transmisso ideal fez com que se
optasse pela utilizao dos motorredutores utilizados no sistema bancrio, em
caixas eletrnicos. Estes podem ser encontrados recondicionados, o que reduz
significativamente o custo. Foram adquiridos por 10% do valor de um novo.
Os motorredutores escolhidos so da marca Pittmann, com motor modelo
9233 e reduo G51A, possuem uma relao de transmisso de 5,9:1. Que esto
descritos nos Anexo B Folha de dados do motor 9233 e Anexo C Folha de dados
da reduo G51A, respectivamente. Este conjunto produzido pela empresa
estadunidense Ametek. Neste modelo, a tenso nominal de 12,0 V e o conjunto
pode fornecer de aproximadamente 1,0 Nm, no pico, quando consome 11,1 A.
Cada motor pesa cerca de 420 g, totalizando 1,68 kg para o sistema de
propulso. Neste caso, o peso disponvel para a arma ativa, segundo a proporo
30-30-25-15, fui consumido pelo sistema de propulso.
Para viabilizar a utilizao de quatro motores foi necessrio que estivessem
arranjados dois a dois. Cada par de motorredutores deveria estar disposto
longitudinalmente, com os dois pares formando linhas paralelas, entre si. O
problema observado foi que cada motorredutor possua comprimento aproximado de

32

115,0 mm. A disposio longitudinal fazia com que cada par tivesse cerca de 230,0
mm, maior que o permitido pelas regras, como pode ser observada na Figura 3.3.
Figura 3.3: Disposio longitudinal dos motores

(fonte: prpria)

Como o fabricante possui diversas relaes de reduo, montadas com

caixas do mesmo tamanho, possvel que se faa mudanas no arranjo interno,
apenas, acrescentando e removendo engrenagens. A relao escolhida foi a menor
disponvel, neste caso, foram utilizadas menos engrenagens e, consequentemente,
houve excesso de espao, como ilustrado pela Figura 3.4.
Figura 3.4: Espaos na caixa de reduo original

(fonte: prpria)

Para eliminar este excesso de espao, a soluo encontrada foi alterar o

tamanho da caixa de reduo, removendo-se, assim, os espaos desnecessrios,
conforme ilustra a Figura 3.5. Esta modificao proporcionou a subtrao de cerca
de 16,0 mm do comprimento total e 50,0 g do peso. Em consequncia, cada
motorredutor ficou com aproximadamente 99,0 mm, tornando possvel que, mesmo
dispostos longitudinalmente, o comprimento total para o par estivesse dentro dos
limites impostos pelas regras da competio.

33

Figura 3.5: Caixa de reduo modificada

(fonte: prpria)

O eixo do conjunto relativamente pequeno, cerca de 19,0 mm, o que fora a

utilizao

de

uma roda

estreita,

comprometendo

a rea de

contato

e,

consequentemente, o atrito. A fim de aumentar a rea de contato, a largura da roda

necessitou de uma extenso, passando a envolver a caixa de reduo, conforme
mostrado na Figura 3.6. O peso de cada roda de aproximadamente 60,0 g, se
construda de poliamida.
Figura 3.6: Detalhe da roda

(fonte: prpria)

possvel visualizar todos os componentes do sistema de locomoo na

Figura 3.7, possvel, ainda, visualizar que o espao destinado caixa de reduo
foi maior que seu dimetro, isto porque o posicionamento do eixo deslocado, em
relao ao centro do motorredutor.

34

Figura 3.7: Sistema de locomoo

(fonte: prpria)

3.1.2 Estrutura
Considerando que na competio de sum os impactos so relativamente
baixos, optou-se pela escolha de uma estrutura composta basicamente por
poliamida. Utilizou-se este plstico de engenharia por ter preos acessveis e alta
disponibilidade, no mercado local. Sendo comecializados tanto em tarugos como em
chapas, encontrado com facilidades em diversas medidas. Algumas caractersticas
como a alta resistncia a impactos, baixa densidade e alta tenacidade facilitam a
usinagem e montagem. Os elementos de fixao podem ser roscados diretamente
na estrutura, dispensando o uso de porcas, o que diminui o peso total. A densidade
deste polmero de 1,14 g/cm3.
O chassi foi composto por quatro colares para prender os motores e uma
placa que mantm os colares unidos, como pode ser visto na Figura 3.8. O substrato
foi feito a partir de uma chapa, com 6,0 mm de espessura, cortada com largura de
108,0 mm e comprimento de 188,0 mm e ficou com peso aproximado de 140,0 g. Os
colares foram confeccionados a partir de outra chapa, com 25,0 mm de espessura,
cortados com largura de 60,0 mm e altura de 52,0 mm, com um furo transversal de
40,0 mm, que o dimetro do motor. Paralelo ao espao do motor, foi feito um
rasgo, para permitir o aperto. Transversalmente ao rasgo tem-se um furo (parte
broqueado, parte roscado), para a colocao de um parafuso M4, que alm de
manter o colar preso ao substrato, mantm o motor preso ao colar. Este colar tem
peso aproximado de 50,0 g, cada.

35

Figura 3.8: Chassi

Fonte: prpria

Com o intuito de colocar o centro de massa o mais baixo possvel, os motores

foram posicionados de forma a colocar seus os eixos na posio mais alta, tornando
toda a estrutura mais estvel. Este arranjo pode ser visto na Figura 3.9.
Figura 3.9: Eixos excntricos, na posio mais alta

Fonte: prpria

Para criar um compartimento, a fim de isolar o circuito eltrico do meio

externo, foram confeccionadas protees laterais em torno do rob, utilizando as
chapas de 6,0, a mesma espessura do substrato que compe o chassi.
Assim, a estrutura fica como o proposto pela Figura 3.1. Com o peso total de
2,06 kg. Todos os parafusos para a fixao somaram 290,0 g. Sobrando cerca de
650,0 g para a eletroeletrnica.

3.2

Projeto eltrico
A eletroeletrnica a interface entre a lgica e a estrutura mecnica. por

meio de pulsos eltricos que o sistema de locomoo produzir o movimento, de

acordo com o objetivo a ser atingido. No caso deste trabalho este objetivo

36

determinado pelo operador, que altera constantemente a posio do joystick. E,

atravs de sucessivas leituras a trajetria desenvolvida.
Para a recepo dos dados foi utilizado o SPM9645 que possui um conector
de trs vias, dois fios so de alimentao e um envia, sucessivamente, os dados
oriundos do transmissor DX4e. Esta via de dados deve ser ligada ao pino de
recepo do Arduino (RX). O esquema de ligao entre o SPM9645 e o Arduino
ilustrado na Figura 3.10.
Figura 3.10: Esquema de ligao

(fonte: prpria)

O tratamento dos dados pelo microcontrolador ser mostrado no prximo

item. As repostas so transmitidas em quatro vias, com modulao PWM, alm de
um pino de referncia. A tenso e corrente que sai do Arduino capaz de
sensibilizar o isolador tico, que o circuito de controle do circuito de potncia. As
chaves do circuito de Ponte-H foram construdas utilizando MOSFETs. Na Figura
3.11 pode ser observado um dos circuitos de Ponte-H.

37

Figura 3.11: Ponte-H

VCC

VCC

VCC

R11

R12
Q11

Q12

ME

Q15

Q16

PWM0

Q13

AGND

Q14

GND

PWM1

GND

AGND

GND

(fonte: prpria)

No modelo de Ponte-H utilizado no h estado proibido. O motor s gira se

um lado receber um nvel lgico diferente do outro. Os MOSFETs Q11 e Q12 so
IRF9540, do tipo P; Q13 e Q14 so IRF540, do tipo N. O acoplador de
isolamento tico Q15 e Q16 so do modelo 4N35.
Quando Q15 no esta sensibilizado, a tenso no gate dos MOSFETs Q11 e
Q13 o prprio VCC, mantendo em conduo Q13. Quando Q15 recebe um nvel
lgico alto, a tenso no gate dos MOSFETs vai a 0V, entrando em conduo o
MOSFET Q11. De forma anloga Q16 coloca em regime de conduo Q12 ou Q14.
Quando h conduo em pares cruzados, em Q11 e Q14, ou em Q12 e Q13, h
diferena de potencial entre os dois lados da ponte-H, fazendo o motor girar.
Se o nvel lgico for igual em Q15 e Q16, o mesmo potencial eltrico
aplicado nos dois terminais do motor. Se este nvel for baixo, a conduo acontece
em Q13 e Q14, se for alto acontece em Q11 e Q12, ou seja, mantendo o estado
frenagem em ambos os casos.
O

do IRF9540 e do IRF9540 somados de apenas 557,0 m, o

que significa que h uma queda de tenso de pouco mais de 1,0 V, por circuito, na
corrente de melhor rendimento do motor, que de 2,3 A.
Foram utilizadas quatro Pontes-H no total, um para cada motor, cada lado do
rob recebe apenas um sinal de controle. O peso total de cada circuito, incluindo os
fios, de cerca de 100,00 g. Optou-se por no montar placa de circuito impresso,

38

soldando-se apenas os fios diretamente nos componentes, a fim de economizar

peso.
As alimentaes dos circuitos de potncia e de controle foram dividas a fim de
mant-las eletricamente isoladas, mantendo o microcontrolador imune aos rudos
das altas frequncias. Nem mesmo a referncia deve ser compartilhada, permitindo
a interface segura, proporcionada pelos optoacopladores.
Com o peso final prximo 3 kg e com o objetivo de no extrapolar o limite de
peso, percebeu-se que no haveria possibilidade de colocar dissipadores de calor
nos MOSFETs. Por esta razo, optou-se em utilizar baterias com tenses abaixo das
especificadas no motor.
Para alimentar o circuito de potncia a bateria escolhida foi uma bateria de
Ltio-polmero, com duas clulas em srie e capacidade de 2,20 A/h. Esta bateria
quando est totalmente carregada tem 8,4 V e tem peso de aproximadamente
130,0g sendo considerada boa a sua densidade energtica. Segundo a embalagem
do produto, suporta descarga na ordem de 20C. Esta ltima informao foi ignorada,
por estar absurdamente acima dos 2C especificados na Tabela 2.1. A Figura 3.12
mostra a bateria empregada no prottipo.
Figura 3.12: Bateria do circuito de potncia

(fonte: hobbyking.com. Acesso em: 01 jul. 2014)

O circuito de controle foi alimentado utilizando-se de bateria de Ltio-polmero

com apenas uma pequena clula, por no demandar grande capacidade. Seu peso
de aproximadamente 18,0g. A Figura 3.13 mostra a bateria do circuito de controle.

39

Figura 3.13: Bateria do circuito de controle

(fonte: hobbyking.com. Acesso em: 01 jul. 2014)

Aps a montagem o rob ficou muito prximo, mas no extrapolou, aos 3 kg,
impostos nas regras.

3.2.1 Controle de movimento

O joystick utilizado possui um ADC com resoluo ( ) de 10 bits gerando,
desta forma,
(

possibilidades. Os valores das tenses nos potencimetros

) representam uma posio em eixos de coordenadas cartesianas ( e

).

Isto significa que quando a alavanca estiver totalmente inclinada esquerda o valor
referente ao eixo horizontal ( ) ser representado pelo valor mnimo ( ); direita,
valor mximo (

); na posio central, metade do valor mximo (

). Para o eixo

vertical ( ) o mnimo fica na parte superior e o mximo na inferior. Ao subtrair o

valor referente posio central do valor lido em cada um dos eixos, conforme as
equaes (3.1) e (3.2). O resultado um sistema de coordenadas cartesianas que
varia entre

, com a posio central da alavanca na origem do plano,

atentando-se que o eixo vertical precisa ter o sinal invertido.

(3.1)

40

(3.2)

As equaes (2.1) mostradas no captulo anterior, que descrevem a interao

entre os dois eixos produzindo a rotao desejada em funo do ngulo do vetor
resultante ( ), de

e , apresentam uma falha no mtodo utilizado. Considerou-se

falha metodolgica a adio um quarto de volta (

posio vertical inverter
inverso de sinal em

) em (2.2), para colocar 0 na

. Uma soluo proposta para essa adaptao foi, alm da

conforme equao (3.2) tambm, a permuta entre os eixos

seno e cosseno.

| |

| |

| |

| |

{
(3.3)

Onde:

( )

(3.4)

Com o intuito de confrontar a resposta do conjunto de equaes em (2.1) e

(3.3), foi gerada uma srie, contendo alguns possveis valores, para

e . Tomando-

se por base o conversor de 10 bits, disponvel no joystick utilizado, estes valores

esto compreendidos no intervalo de 512, como pode ser visto na Figura 3.14.

41

Figura 3.14: Pontos gerados para simulao.

512

256

0
-512

-256

256

512

-256

-512

(fonte: prpria)

O confronto pode ser observado na Figura 3.15 e mostra valores coincidentes

para os dois conjuntos de equaes, confirmando que as modificaes no
trouxeram prejuzos. Foi plotado apenas no motor direito para facilitar a visualizao.
Figura 3.15: Resultado da aplicao das equaes (2.1) e (3.3)
Equaes em (2.1)
Equaes em (3.3)

2,0

Velocidade / Sentido

1,5
1,0
0,5
0,0

90

180

270

360

-0,5
-1,0
-1,5
-2,0

(fonte: prpria)

Ao passo que a resoluo do ADC nem sempre a mesma do PWM, um

valor unitrio pode ser usado como fator de converso entre as resolues
diferentes. Adotando o valor unitrio positivo para movimento avante e unitrio
negativo como recuo possvel plotar um grfico que indica o sentido de rotao
ideal e, tambm, o comportamento esperado para uma velocidade proporcional.

42

Assim, foi adotado que em 90 os dois motores devero avanar; em 270

dever haver recuo; em 180 ocorrer o spin anti-horrio e, em 0 haver o spin
horrio. Estas condies foram plotadas na Figura 3.16, em funo de .

Figura 3.16: Velocidade e sentido ideais em funo de

Direito
Esquerdo
1,5

Velocidade / Sentido

1,0
0,5
0,0

90

180

270

360

-0,5
-1,0
-1,5

(fonte: prpria)

Ao alimentar as equaes em (3.3) com a srie apresentada na Figura 3.14,

obtiveram respostas capazes de gerar um grfico com a finalidade de compar-lo
funo atribuda como ideal. As respostas foram divididas pelo mximo valor
absoluto possvel no plano (

), adaptando o intervalo ao valor unitrio. Na

Figura 3.17 possvel visualizar essa comparao. Isto comprova que as equaes
em (3.3) geram resultados prximos ao ideal, podendo descrever o comportamento
desejado.

43

Figura 3.17: Comparao entre a equao (3.3) e a funo ideal

Direito ideal
|y|sen-|x|cos
1,5

Velocidade /Sentido

1,0
0,5
0,0
0

90

180

270

-0,5
-1,0
-1,5

(fonte: prpria)

Levando em considerao que funes trigonomtricas podem demandar

maior capacidade de processamento. E que podem ser obtidas ao dividir o valor de
e

pelo mdulo do vetor resultante ( ), tem-se:

(3.5)

(3.6)

Onde:

(3.7)

Substituindo (3.5) e (3.6) em (3.3), obtm-se:

| |

| |

| |

| |
(3.8)

44

Tomando que na equao (3.8) os mdulos de

so elementos que

determinam amplitude da funo, possvel substitui-los, sem grandes prejuzos,

pelo mdulo do vetor resultante, obtendo-se:

(3.9)

Os resultados das equaes em (3.9) para a srie apresentada na Figura

3.14, foram plotadas em funo de
resultante entre

. Apesar do ngulo formado pelo vetor

no ser mais diretamente utilizado na equao, permaneceu-

se neste domnio com a finalidade de confrontar com resultados anteriores. A Figura

3.18 mostra o resultado das anlises.
Figura 3.18: Resultado das equaes em (3.9)
Direito ideal
Esquerdo ideal
Y-X
Y+X

2,0

Velocidade / Sentido

1,5
1,0
0,5
0,0

90

180

270

360

-0,5
-1,0
-1,5
-2,0

(fonte: prpria)

No resultado de todas as equaes observa-se que em alguns ngulos a

resposta ultrapassa o valor unitrio. Este valor um limite fsico imposto pelo ciclo
de trabalho do PWM. A resposta a esperada quando a alavanca est em seu curso
mximo. Mas quando se trata de valores intermedirios, nada limita. Sendo que a
caracterstica analgica proporciona a boa dirigibilidade do joystick.
necessrio determinar o limiar ( ) funcional a qualquer posio. Por
observao, esta limitao deve ser o maior valor entre | | e | |.

45

| |

| |

| |

| |

| |

| |

{
(3.10)

Assim, a velocidade dos motores, independente do sentido de rotao, deve

estar restrita s condies impostas a seguir:
{

{
(3.11)

A partir das equaes que descrevem o comportamento desejado, foi definida

uma lgica que a partir de sucessivas leituras fornece o PWM para controlar cada
um dos lados do rob.
Nesta lgica que funcionam em loop infinito, primeiramente, l-se os bytes
que esto no buffer da porta serial, armazenando-os em uma matriz unidimensional
de 16 posies. Posteriormente, extraem-se os componentes
fim de obter

desta matriz. A

e , aplicando-se as equaes (3.1) e (3.2). Em seguida, define-se

qual o limiar de velocidade dos motores, conforme (3.10). Finalmente, aplica-se a

e

as equaes em (3.11), definindo o ciclo de funcionamento do PWM para cada

motor. Um fluxograma desta lgica apresentado na Figura 3.19.

46

Figura 3.19: Lgica de controle

(fonte: prpria)

47

3.3

Resultados obtidos
Aps alguns testes, feitos a fim de colocar prova as equaes propostas.

Observou-se que a equao proposta descreve com maior aproximao o que foi
determinado como ideal.
O primeiro teste baseou-se na comparao dos valores ideais com os
resultados obtidos pelas equaes (2.1) e (3.11), observando-se as restries
impostas. Foram plotados na Figura 3.20 apenas os valores para o motor direito, a
fim de facilitar a visualizao.
Figura 3.20: Comparao entre as equaes (2.1) e (3.11)
Equaes em (3.11)
Equaes em (2.1)
Direito ideal

1,5

Velocidade / Sentido

1,0
0,5
0,0

90

180

270

360

-0,5
-1,0
-1,5

(fonte: prpria)

O segundo teste, foi a plotagem na Figura 3.21 das diferenas pontuais entre
o sistema de equaes proposto e o encontrado. possvel observar que a
diferena pode atingir 9% para (3.11) e 41% para as equaes (2.1).

48

Figura 3.21: Erros obtidos

Equaes em (3.11)
Equaes em (2.1)
0,4

Velocidade / Sentido

0,3
0,2
0,1
0,0

90

180

270

360

-0,1
-0,2
-0,3
-0,4

(fonte: prpria)

Para o ltimo teste do sistema de equaes, foram geradas trs sries em

trs intervalos diferentes, conforme mostrado na Figura 3.21.
Figura 3.22: Pontos gerados em trs sries com alcance diferentes
128
256
512

(fonte: prpria)

Para cada ponto foram geradas as respostas dos motores direito e esquerdo,
pelas equaes (3.11), com observncia das restries impostas. Estas repostas
foram plotadas para cada srie nas Figura 3.23 e Figura 3.24, respectivamente.

49

Figura 3.23: Respostas s sries no motor direito

128 D
256 D
512 D

Velocidade / Sentido

1,0

0,5

0,0

90

180

270

360

-0,5

-1,0

(fonte: prpria)
Figura 3.24: Respostas s sries no motor esquerdo
128 E
256 E
512 E

Velocidade / Sentido

1,0

0,5

0,0

90

180

270

360

-0,5

-1,0

(fonte: prpria)

Aps a concluso dos testes matemticos, o rob foi montado. Os testes de

campo, feitos com os dois sistemas de equo, mostraram melhor resposta do
mtodo de controle baseado na soma e diferena dos eixos cartesianos do joystick
se comparado ao mtodo encontrado no sitio Sports4Nerds.
O erro desprezvel, se comparado ao que foi determinado como ideal, a
menor derivada e a reduo na carga de processamento trouxeram notvel ganho
de dirigibilidade e puderam ser sentidos em rob mais fcil de controlar.
Durante os testes de campo notou-se que alguns itens poderiam ser
melhorados, outros itens responderam conforme o esperado. As observaes em

50

cada uma das opes que culminaram na ltima verso deste prottipo so
descritas a seguir.
Embora todas essas proposies citadas tenham trazido um ganho
significativo, observou-se a possibilidade de melhorias em algumas no idealidades,
que comprometem pequenas correes de posicionamento. Um exemplo disso a
inrcia, que por questes dimensionais criam no rotor um grande volante e afetam
diretamente o tempo de resposta.
Os motorredutores foram alimentados com 70% da tenso nominal, com esse
dfice, a potncia foi reduzida metade. Mesmo assim demonstraram torque
considervel e alta velocidade angular, mostrando-se superdimensionados.
Ficou claro que se fossem usados motores menores e com maior relao de
transmisso, seriam atingidos os mesmos resultados em torque e velocidade, mas
com

melhorias

em

eficincia

energtica

reduo

da

inrcia.

superdimensionamento se justificou pelo baixo custo na aquisio.

Outro problema observado a reao no linear da velocidade rotacional em
funo da inclinao da alavanca do joystick, pois o controle feito sobre o ciclo do
PWM no domnio da tenso mdia entregue aos motores. Caso fosse exercido
diretamente na velocidade angular a resposta poderia agradar mais. Porm, estas
solues no foram implementadas, uma vez que demandavam grandes alteraes
na estrutura fsica do rob.
As rodas responderam conforme o esperado, o torque dos motorredutores
no fez com que elas patinassem, mesmo quando o rob tentava compelir algo que
sobrelevava suas capacidades.
A poliamida mostrou-se bastante resistente para confeco da estrutura em
robs de pequeno porte. A alta usinabilidade e tima relao custo-benefcio so
caractersticas que motivam o desenvolvimento de novos prottipos utilizando
plsticos de engenharia.

51

CONCLUSO
Neste trabalho foram abordados as partes componentes e o funcionamento

de um rob para a situao-problema luta de sum. Para tanto, foram descritos os

elementos mecnicos, eltricos e lgicos de uma plataforma que respondeu
satisfatoriamente ao que se esperava.
Foram propostas alteraes mecnicas nos motorredutores, a fim de viabilizar
a utilizao das quatro unidades disponveis. Mantendo-se nos limites impostos
pelas regras da competio.
Em contradio a larga utilizao de metais, utilizou-se de plsticos de
engenharia para a construo da estrutura. Foi desenvolvido, tambm, a partir da
poliamida, um modelo de roda, que tinha sua largura limitada ao comprimento do
eixo, mas ao envolver a caixa de reduo houve melhor aproveitamento dos
espaos. Com o alargamento da rea de contato, o atrito foi aumentado
consideravelmente.
O foco, que sempre esteve na dirigibilidade, foi atingido. A proposta de
equacionamento para controle remoto baseado em um joystick e equaes
aritimticas, responderam bem ao que se props.
Tanto que, o primeiro prottipo funcional, que compreendia os conceitos de
controle e quatro motores, competiu na V Maratona de Robtica, evento
organizado pelo Instituto Federal de Educao Cincia e Tecnologia de Mato
Grosso, Campus Cuiab Octayde Jorge da Silva, realizada em 2011, conquistando
o 1 Lugar na categoria Sum 3 kg Radiocontrolado.
Sem grandes alteraes, possvel competir em outras categorias que
demandam fora e agilidade, como o hockey de robs.

4.1

Propostas de trabalhos futuros

Muito embora a proposta da pesquisa tenha sido concretizada, entende-se

que existe a possibilidade de modificaes podero influenciar positivamente no

desempenho da nova verso do prottipo. Assim, a experincia com o
desenvolvimento do modelo mostrou novas perspectivas que podero ser
implementadas em trabalhos futuros, quais sejam:

52

Implementao sensores, transformando o rob em Autnomo.

Medio

do

tempo

de

execuo

do

lao

em

ambos

os

equacionamentos.

Controle de malha fechada com a utilizao de encoders.

Utilizao de motores sem escovas, com rampa de acelerao, a fim

de comparar a eficincia e tempo de resposta com os motores com
escovas.

Ampliao das dimenses do prottipo, transpondo os controles para

utilizao em cadeira de rodas mais versteis.

53

REFERNCIAS
ANATEL. Agncia Nacional de Telecomunicaes. Resoluo n 506, de 1 de julho
de 2008. Brasilia: DF, 2008.
ARDUINO. Introduction to the Arduino Board, [2014].
<http://arduino.cc/en/reference/board>. Acesso em: 09 abr. 2014.

Disponivel

em:

BUCHMANN, I. Batteries in a portable World: A handbook on rechargeable

batteries for non-engineers. 2nd. ed. Richmond: Cadex Electronics Inc, 2001.
COOK, D. Robot Building for Beginners. 2nd. ed. New York: Apress, 2009.
COOK, D. Intermediate Robot Building. 2nd. ed. New York: Apress, 2010.
FAIRCHILD SEMICONDUCTOR CORPORATION. AN-9010: MOSFET Basics. 5th.
ed. San Jose: [s.n.], 2013.
INTERNATIONAL RECTIFIER. IRF9540N: HEXFET Power MOSFET. California:
[s.n.], 1998.
INTERNATIONAL RECTIFIER. IRF540N: HEXFET Power MOSFET. California:
[s.n.], 2001.
MALVINO, A. P. Eletrnica. Traduo de Romeu Abdo. 4. ed. So Paulo: Makron
Books, 1997.
McROBERTS, M. Beginning Arduino. New York: Apress, 2010.
MEGGIOLARO, M. A. et al. RioBotz Combot Tutorial. 2nd. ed. Rio de Janeiro:
PUC-Rio, 2009.
MUOZ, J. 2.4ghz: How to read 7 channels with one wire (NOT PPM) with Spektrum
modules, 15 Maro 2009. Disponivel em: <http://diydrones.com/profiles/blogs/24ghzhow-to-read-7-channels>. Acesso em: 09 Abril 2014.
OXER, J.; BLEMINGS, H. Practical Arduino: Cool Projects for Open Source
Hardware. New York: Apress, 2009.
RASHID, M. H. Eletrnica de Potncia: Circuitos, Dispositivos e Aplicaes. So
Paulo: Makron, 1999.
SPEKTRUM. DX4e: 4-Channel Full Range DSM 2.4GHz Transmitter. Champaign:
Horizon Hobby, 2010.
SPORTS4NERDS.
C#
"Software
Joystick",
2010.
Disponivel
<http://sports4nerds.wordpress.com/2010/01/31/c>. Acesso em: 09 abr. 2014.

em:

VISHAY SEMICONDUCTORS. 4N35, 4N36, 4N37: Optocoupler, Phototransistor

Output, with Base Connection. Shelton: [s.n.], 2010.

54

ANEXOS

55

ANEXO A REGRAS DO SUM

1.

INTRODUO

Nome da Modalidade:

Sum

Nmero de Robs por Partida:

Dois

Durao da Partida:

3 minutos

Classes Disponveis:

1 kg-3 kg

Dimenses mximas dos Robs:

Verificar item 2.1: Especificaes dos Robs

Especificaes do Doj:

Verificar item 3.2: Especificaes

Especificaes de Controle:

Autnomos ou Radiocontrolados *

* Autnomos competem contra autnomos e radiocontrolados contra radiocontrolados, so

classes separadas e no competem uma contra a outra.
2.

ESPECIFICAES DOS ROBS

2.1.

Especificaes
2.1.1. O rob dever caber em um cubo ou quadrado com as dimenses referentes
sua classe.
2.1.2. A massa total do rob no incio da partida dever ser menor ou igual ao peso
designado para sua respectiva classe:

Classe

Altura

Largura

Comprimento

3 kg

Ilimitada

20 cm

20 cm

1 kg

Ilimitada

15.2 cm

15.2 cm

2.1.3. Robs das classe Lego (1000g) devero ser obrigatoriamente autnomos. Robs
de 3 kg podero ser tanto autnomos quanto radiocontrolados.
2.1.4. Para robs autnomos qualquer mtodo de controle poder ser empregado, desde
que esteja completamente contido no rob e que no interaja com um sistema de
controle externo (humano ou mquina).
2.1.5. Os robs autnomos devero entrar em operao automaticamente em no
menos do que cinco (5) segundos aps autorizao do juiz e comando dado por
um membro da equipe.
2.1.6. As classes de 3 kg podem ser radiocontroladas, conforme as regras da FCC e
aprovao dos organizadores do evento. Robs radiocontrolados devero iniciar
ao sinal dado pelo juiz principal.
Abaixo seguem as freqncias e modulaes permitidas:

Freqncias: 27MHz, 72MHz, 75MHz, 333MHz, 433MHz, 900MHz

e 2.4GHz;
Modulaes: AM, FM, PCM, PPM e enlaces nicos, como DSM e
outras;
Demais freqncias e modulaes devero ser aprovadas pela
organizao.

56

No caso de dois robs que possuam a mesma freqncia virem a se

enfrentar, a preferncia ser do primeiro a ter feito a inscrio.
2.1.7. Os robs podero expandir seu tamanho aps o incio da partida, porm no ser
permitido se separar fisicamente devendo continuar como um nico rob. A
violao desta regra implicar na perda da partida. O desprendimento de peas,
cujo o somatrio de suas massas, seja inferior a 10g, no implicar na perda da
partida. Caso um rob seja prejudicado por uma pea que tenha se desprendido
de seu adversrio, a ele ser dado um ponto de Yuko.
2.2.

Restries
2.2.1. Dispositivos para interferncia, tais como, porm no limitados a, sistemas de
LEDs infravermelhos (IR) com inteno de saturar os sensores dos oponentes,
no so permitidos.
2.2.2. Peas que possam quebrar ou danificar o ringue no so permitidas, tais peas
sero avaliadas pelos juzes na inspeo de segurana, podendo ou no ser
liberada para o uso. No utilize peas que tenham, ou no, a inteno de danificar
o rob adversrio, seu operador e/ou ringue. Impactos e colises normais no
sero considerados como danos intencionais.
2.2.3. Dispositivos que possam armazenar lquido, p, gs ou outras substncias com
inteno de lan-las no oponente no so permitidos.
2.2.4. Nenhum dispositivo inflamvel ser permitido.
2.2.5. Dispositivos que lancem quaisquer objetos no oponente no so permitidos.
2.2.6. Substncias para melhorar a trao no so permitidas. Pneus e outros
componentes do rob que entrem em contato com a arena no devem ser
capazes de pegar e segurar um carto de 80 x 130 mm, com gramatura 180gr
(cartolina) por mais de 2 (dois) segundos.
2.2.7. No so permitidos dispositivos para aumentar a fora normal, tais como bombas
de vcuo ou ims.
2.2.8. Todas as quinas, incluindo, porm no limitado, a p frontal, no podem ser
afiadas o suficiente para arranhar ou danificar o ringue, outros robs ou membros
das equipes. Geralmente quinas com raio maior que 0,005 (0,1 5 mm), como as
obtidas com um pedao de metal no afiado com 0,010 (0. 50 mm) de
espessura, so permitidas. Os juzes ou oficiais da competio podem pedir para
que quinas avaliadas como muito afiadas sejam cobertas por fita adesiva ou
limadas.

3.

O DOJ (RINGUE DE SUM)

3.1.

O interior do Doj a superfcie onde so realizadas as partidas, circulada por uma linha
de borda, que tambm parte integrante do Doj. Qualquer lugar fora dessa rea
delimitada chamado de parte exterior.

3.2.

Especificaes
3.2.1. O Doj ter formato circular, e deve ser de tamanho e material apropriados para
as respectivas classes de peso:

Detalhes do Doj
Classe Espessura Dimetro

Material

3 kg

5,00 mm

154,0 cm

Madeira laminada de alta presso

1 kg

2,50 cm

77,0 cm

Madeira laminada de alta presso

57

3.2.2. As Shikiri (linhas de incio) consistem em duas linhas marrons (ou equivalentes
para absoro de luz infravermelha - IR) centradas no ringue com espessura e
espaamento para a respectiva classe. A distncia de separao entre as linhas
medida pelos limites externos das mesmas.
3.2.3. A linha de borda uma faixa circular com a largura apropriada para a respectiva
classe na extremidade externa da superfcie de disputa. A rea do Doj se
estende at a borda externa dessa faixa circular.

Largura

Pintura do Doj
Comprimento

Separao

Largura

da Shikiri

da Shikiri

da Shikiri

da Borda

3 kg

2 cm

20 cm

20 cm

5 cm

1 kg

1 cm

10 cm

10 cm

2,5 cm

Classe

3.3.

4.

Dever haver um espao apropriado para a classe em questo alm da borda exterior do
ringue. Esse espao pode ser de qualquer cor, material ou formato, contanto que os
conceitos bsicos dessas regras no sejam violados. Esta rea, em cujo meio fica o
Doj, dever ser chamada de rea do Doj. Quaisquer partes da plataforma do Doj
alm das dimenses mnimas sero consideradas como dentro da rea do Doj.

A PARTIDA DE SUM
4.1.

A partida disputada por duas equipes, cada uma composta por um ou mais membros.
Apenas um membro de cada equipe poder ficar na rea do Doj (ringue de sum),
enquanto os demais membros devero assistir a disputa junto com o pblico. Cada
equipe competir no Doj com um rob construdo de acordo com as especificaes do
item 2. A partida ser iniciada ao comando do juiz principal e continua at um competidor
conquistar dois pontos de Yuk. O vencedor da partida determinado pelo juiz.

4.2.

Uma partida consistir em 3 (trs) rounds, cada round ter um tempo nominal de 1 (um)
minuto, podendo ser acrescentado, a critrio do juiz, 30 segundos totalizando um tempo
total de 1 minuto e 30 segundos (1 30). O tempo limite de uma partida no poder
exceder 4 minutos e 30 segundos

4.3.

A equipe que ganhar dois rounds ou receber 2 (dois) pontos de Yuk primeiro, dentro do
tempo limite, ser declarada vencedora. Uma equipe recebe um ponto de Yuk quando
vence um round. Caso o tempo limite seja atingido antes de uma equipe atingir dois
pontos de Yuk e uma das equipes tenha recebido um ponto de Yuk, enquanto a outra
no tiver ganhado pontos, esta ser a vencedora.

4.4.

Caso a partida no for vencida por nenhuma equipe dentro do tempo limite, a deciso

58

ser realizada pelos juzes, por meio de pontuao seguindo critrios apresentados no
item 7.3.

5.

4.5.

Um ponto de Yuk ser dado ao vencedor quando a deciso dos juzes ou por pontos for
empregada.

4.6.

permitido ao competidor um tempo mximo de 5 minutos para troca de baterias dos

robs entre duas partidas.

4.7.

permitido ao competidor alterar a programao de seus robs entre duas partidas,

porm, proibida qualquer tipo de alterao durante a partida, ou seja, entre cada um
dos rounds.

INCIO, PARALISAO, CONTINUAO E TRMINO DE UMA PARTIDA

5.1.

Incio
5.1.1. Mediante as instrues do juiz, as duas equipes se cumprimentam com uma
reverncia ao lado do ringue, se aproximam do ringue e posicionam o seu rob
dentro da sua metade do ringue, atrs da linha Shikiri (caso haja) e/ou de acordo
com as instrues do juiz. Os robs devem ser posicionados tangenciando a
borda mais externa da linha de Shikiri. Os dois robs devem estar paralelos,
porm com as frentes posicionadas em sentidos opostos (180).
5.1.2. Nas partidas entre robs autnomos, quando o juiz principal anunciar o incio do
round, um membro de cada time ativar os robs e aps uma pausa de 5
segundos os robs podem comear a funcionar. Durante esses 5 segundos os
membros das equipes devem deixar a rea do ringue. Caso o rob necessite de
qualquer tipo de dispositivo externo para iniciar ou finalizar o programa de controle
do rob, este dispositivo dever ficar de posse do juiz durante todo o round.
5.1.3. Nas partidas entre robs radiocontrolados somente podero estar na rea do Doj
os pilotos de cada equipe e os juzes. Assim que for anunciado o incio da rodada
pelo juiz, os robs podero comear a funcionar. Somente neste caso no
necessrio haver o intervalo de 5 segundos.

6.

5.2.

A partida paralisada ou retomada conforme os anncios dos juzes.

5.3.

A partida termina quando anunciado pelo juiz principal. Ento as duas equipes
recolhero os seus respectivos robs da rea do Doj.

DURAO DAS PARTIDAS

6.1.

Uma partida ser disputada por um total de 3 (trs) minutos, iniciando e terminando
mediante o comando do juiz, exceto nas partidas em que ocorreram rounds com
extenso. Nas partidas entre robs autnomos, o relgio dever iniciar a contagem 5
(cinco) segundos aps o anncio do incio do round.

6.2.

Um round estendido, quando concedido pelo juiz, dever durar no mximo 1 minuto e 30
segundos.

6.3.

Os seguintes perodos no so includos no tempo da partida:

6.3.1. O tempo entre o anncio de um Yuk pelo juiz e a continuao da partida. O
intervalo padro entre os rounds ser de 30 (trinta) segundos.
6.3.2. O tempo decorrido entre o anncio da paralisao e a continuao da partida.

7.

YUK
7.1.

Um ponto de Yuk ser concedido quando:

7.1.1. Um rob legalmente forar o corpo do rob oponente a tocar o espao fora do
Doj.
7.1.2. Quando o rob adversrio tocar o espao externo ao Doj por si mesmo.

59

7.1.3. Qualquer uma das situaes acima ocorra ao mesmo tempo em que o fim da
partida anunciado.
7.1.4. Quando o rob adversrio perder uma ou mais peas com somatrio de massas
superior a 10g.
7.2.

Um ponto de Yuk no ser concedido quando:

7.2.1. Um rob movido por rodas capotar no ringue, um ponto de Yuk no ser contado
e a round
7.2.2. continuar at que acontea uma das situaes previstas no item 7.1.

7.3.

Quando a deciso dos juzes for necessria para decidir o vencedor, os seguintes pontos
sero levados em considerao, porm, prevalecendo sempre a deciso final do juiz:
7.3.1. Mritos tcnicos na movimentao e operao do rob
7.3.2. Penalidades durante a partida
7.3.3. Peso dos robs
7.3.4. Atitude dos competidores durante a partida

7.4.

Um round em progresso ser terminado sob as seguintes condies:

7.4.1. Os robs estarem presos ou orbitando um ao outro sem progresso perceptvel por
5 (cinco) segundos. Em caso de dvida quanto ao progresso da partida, o juiz
poder estender o tempo limite de observao por at 30 segundos.
7.4.2. Ambos o robs se moverem sem fazer progresso ou pararem exatamente ao
mesmo tempo, sem se tocar, por 5 (cinco) segundos. Entretanto, caso um rob
pare de se movimentar antes, depois de 5 (cinco) segundos ser declarado como
sem vontade de lutar, neste caso o oponente receber um ponto de Yuk, mesmo
que depois este pare de funcionar. Caso ambos os robs estejam se movendo e
no esteja claro se h progresso, o juiz poder estender o tempo da partida at 30
(trinta) segundos.
7.4.3. Caso ambos os robs toquem o lado de fora do ringue ao mesmo tempo, no
podendo ser determinado qual o fez primeiro.

7.5.

Competidores fazendo qualquer uma das aes descritas nos itens 2.2, 7.6 ou 7.7,
estaro violando as regras.

7.6.

Um competidor que insulte seu oponente ou os juzes, coloque um dispositivo de voz em

seu rob com inteno de insultar, escreva palavras de teor ofensivo no corpo do rob
ou faa qualquer ao ofensiva, estar violando essas regras.

7.7.

Uma violao branda declarada se um competidor:

7.7.1. Entrar na rea do Doj durante a partida, exceto quando o competidor o faa para
retirar o seu rob mediante o anncio, feito pelo juiz, de um ponto de Yuk ou
paralisao da partida. Entrar na rea do Doj significa:
7.7.1.1. Uma parte do corpo do competidor est dentro da rea do Doj
7.7.1.2. Um competidor coloca qualquer dispositivo mecnico dentro da rea
do Doj para apoiar o seu corpo.
7.7.2. Faa as seguintes aes:
7.7.2.1. Pea a paralisao da partida sem razes apropriadas
7.7.2.2. Demore mais de 30 segundos para retomar a partida, exceto caso o
juiz anuncie uma extenso de tempo
7.7.2.3. Cujo rob comece a operar antes de 5 (cinco) segundos aps o juiz
principal anunciar o incio da partida
7.7.2.4. Faa ou fale algo que ponha em risco a equidade da partida

8.

PENALIDADES

60

9.

10.

8.1.

Competidores que violarem os itens 2.2 e 7.6 dessas regras perdero a partida. O Juiz
dar dois pontos de Yuk ao oponente e pedir ao(s) violador(es) que saiam da rea do
Doj. O(s) violador(es) no ter(o) nenhum direito.

8.2.

Cada violao branda descrita no item 7.7 ser acumulativa. Duas destas violaes
sero convertidas em um ponto de Yuk para o adversrio.

8.3.

As violaes descritas no item 7.7 devero ser acumuladas apenas durante a partida em
vigncia.

LESES E ACIDENTES DURANTE A PARTIDA

9.1.

Requisio de Paralisao da Partida

9.2.

Um competidor pode requerer a paralisao da partida quando ele ou algum membro de

sua equipe sofrer uma leso ou sofrer um acidente e no puder continuar a partida.
Leses e acidentes causados propositalmente para paralisar a partida implicaro na
desclassificao da equipe da competio.

9.3.

Impossibilidade de Continuar a Partida

9.4.

Quando uma partida no puder continuar devido leso ou acidente com um

competidor, o causador dessa leso ou acidente perder a partida. Quando no for claro
qual equipe a responsvel, aquela que no puder continuar a partida ou que solicite a
paralisao ser declarada a perdedora.

9.5.

Requisio por Parte de uma Equipe para Cuidar de uma Leso ou Acidente

9.6.

A deciso sobre a continuao de uma partida paralisada em caso de leso ou acidente

ficar a cargo dos juzes. Tal processo no poder demorar mais de 5 (cinco) minutos.

9.7.

Yuk Dado ao Competidor que No Continuar

9.8.

O vencedor determinado de acordo com o item 9.2 dever ganhar dois pontos de Yuk.
O perdedor que j tiver conquistado um ponto de Yuk ser computado como tal.
Quando a situao descrita no item 9.2 ocorrer durante uma partida estendida, o
ganhador receber apenas um ponto de Yuk.

DECLARAO DE OBJEES
10.1. Nenhuma objeo dever ser declarada contra a deciso dos juzes.
10.2. O Capito de uma equipe pode apresentar objees aos organizadores do evento antes
do fim da partida, se houver dvidas quanto correta aplicao dessas regras. Caso no
haja nenhum membro da organizao do evento presente, as objees podero ser
apresentadas aos juzes antes do fim da partida.

61

ANEXO B FOLHA DE DADOS DO MOTOR 9233

Brush Commutated DC Servo Motors

9233 Series
8540 Series Recommended for New Designs
.562.030
(14.3.8)
#6-32 UNC-2B
.350 (8.89) DEEP MAX.
4 HOLES EQ. SP. ON A
1.000 (25.40) B.C.

.062.002
(1.6.1)
TYP.

OPTIONAL
#6-32 UNC-2B
.350 (8.89) DEEP MAX.
4 HOLES EQ. SP. ON A
1.000 (25.40) B.C.

.37.01
(9.4.3)

.1564 (3.973)
.1561 (3.965)
THRU.

45

LEADS 22 AWG
UL STYLE 1007/1569
18.00 .50 LENGTH
(457.2 12.7) LENGTH

2.203 MAX.
(55.96 MAX.)

.500+.000
-.002

.050.030
(1.3.8)

+.00

1.580
(40.13)

(12.70-.05)
TYP.

Part/Model Number
Specication

Units

Supply Voltage

VDC
oz-in
Continuous Torque
Nm
Speed @ Cont. Torque
RPM
Current @ Cont. Torque
Amps (A)
Continuous Output Power
Watts (W)
oz-in/sqrt W
Motor Constant
Nm/sqrt W
oz-in/A
Torque Constant
Nm/A
V/krpm
Voltage Constant
V/rad/s
Terminal Resistance
Ohms
Inductance
mH
No-Load Current
Amps (A)
No-Load Speed
RPM
Peak Current
Amps (A)
oz-in
Peak Torque
Nm
oz-in
Coulomb Friction Torque
Nm
oz-in/krpm
Viscous Damping Factor
Nm s/rad
Electrical Time Constant
ms
Mechanical Time Constant
ms
Thermal Time Constant
min
Thermal Resistance
Celsius/W
Max. Winding Temperature
Celsius
oz-in-sec2
Rotor Inertia
kg-m2
oz
Weight (Mass)
g

9233 9.55 V

9233 12.0 V

9233 15.2 V

9233 19.1 V

9233 24.0 V

9233 30.3 V

9233 38.2 V

9233 48.0 V

9.55
4.7
0.0332
4570
2.92
16
2.5
0.018
2.10
0.015
1.55
0.015
0.72
0.52
0.38
5850
13.3
27.1
0.1913
0.60
0.0042
0.034
2.28E-6
0.72
11
11
19
155
0.00046
3.25E-6
8.90
252.3

12.0
4.7
0.0332
4650
2.30
16
2.6
0.018
2.67
0.019
1.97
0.019
1.08
0.84
0.30
5800
11.1
28.9
0.204
0.60
0.0042
0.034
2.28E-6
0.78
10
11
19
155
0.00046
3.25E-6
8.90
252.3

15.2
4.7
0.0332
4840
1.85
17
2.6
0.018
3.31
0.023
2.45
0.023
1.63
1.29
0.24
5930
9.33
30.1
0.2125
0.60
0.0042
0.034
2.28E-6
0.79
10
11
19
155
0.00046
3.25E-6
8.90
252.3

19.1
4.7
0.0332
4850
1.46
17
2.6
0.018
4.20
0.03
3.11
0.03
2.53
2.08
0.19
5880
7.55
30.9
0.2182
0.60
0.0042
0.034
2.28E-6
0.82
9.3
11
19
155
0.00046
3.25E-6
8.90
252.3

24.0
4.7
0.0332
4870
1.16
17
2.7
0.019
5.28
0.037
3.90
0.037
3.94
3.29
0.15
5880
6.09
31.4
0.2217
0.60
0.0042
0.034
2.28E-6
0.84
9.2
11
19
155
0.00046
3.25E-6
8.90
252.3

30.3
4.7
0.0332
4890
0.92
17
2.7
0.019
6.68
0.047
4.94
0.047
6.21
5.27
0.12
5860
4.88
31.8
0.2245
0.60
0.0042
0.034
2.28E-6
0.85
9.1
11
19
155
0.00046
3.25E-6
8.90
252.3

38.2
4.7
0.0332
4900
0.74
17
2.7
0.019
8.40
0.059
6.21
0.059
9.
8.32
0.10
5870
3.91
32.0
0.2259
0.60
0.0042
0.034
2.28E-6
0.85
9.0
11
19
155
0.00046
3.25E-6
8.90
252.3

48.0
4.7
0.0332
4900
0.59
17
2.7
0.019
10.6
0.075
7.81
0.075
15.4
13.2
0.080
5870
3.11
32.0
0.2259
0.60
0.0042
0.034
2.28E-6
0.85
9.0
11
19
155
0.00046
3.25E-6
8.90
252.3

Performance (24 V Winding)

5000

4000

3000

2000

1000

0
0

10 15 20 25 30
Torque (oz-in)

0
35

Current (A)

4QFFE
$VSSFOU

6000
Speed (rpm)

Standard Features
t4JOUFSFE#SPO[F#FBSJOHT
t4MPU"SNBUVSF
t$PQQFS(SBQIJUF#SVTIFT
t1PMF4UBUPS
t)FBWZ(BHF4UFFM)PVTJOH
t%JBNPOE5VSOFE$PNNVUBUPS
t$FSBNJD.BHOFUT
t4JMJDPO4UFFM-BNJOBUJPOT

7000

Complementary Products
t&ODPEFST
t(FBSCPYFT
t#SBLFT

Notes
FBUTJOL
1FBLWBMVFTBSFUIFPSFUJDBMBOETVQQMJFEGPSSFGFSFODFPOMZ

This document is for informational purposes only and should not be considered as a binding description of the products or their performance in all applications. The performance data on this page depicts typical performance under controlled
laboratory conditions. Actual performance will vary depending on the operating environment and application. AMETEK reserves the right to revise its products without notication. The above characteristics represent standard products.
For products designed to meet specic applications, contact PITTMAN Motor Sales Department.

PITTMAN PRODUCTS
343 Godshall Drive, Harleysville, PA 19438
USA: +1 267 933 2105 - Europe: +33 240928751 - Asia: +86 21 5763 1258
www.pittman-motors.com

G 14
____

62

ANEXO C FOLHA DE DADOS DA REDUO G51A

Gearboxes
G51A Spur Gearbox
Standard Gears
2.000
(50.80)

.750.020
(19.05.51)

1.125 (28.58)
1.123 (28.53)

L MAX.

.062.002
(1.57.05)

.310
(7.87)

.204
(5.18)

.329
(8.38)

#10-32 UNF-2B
.250 (6.35) DEEP REF.
2 HOLES 180 APART
ON A 1.500 (38.10) B.C.

.2496 (6.340)
.2493 (6.332)

Reduction Ratio Designation

Units

G51A
5.9:1

G51A
11.5:1

G51A
19.7:1

G51A
38.3:1

G51A
65.5:1

G51A
127.8:1

G51A
218.4:1

G51A
425.9:1

G51A
728.1:1

G51A
1419.8:1

G51A
2426.9:1

G51A
4732.5:1

oz-in
Nm
oz
g
Inches
mm

175
1.2355
5.9
167.3
1.373
34.9

175
1.2355
5.90
167.3
1.373
34.9

175
1.2355
6.26
177.5
1.373
34.9

175
1.2355
6.26
177.5
1.373
34.9

175
1.2355
6.62
187.7
1.373
34.9

175
1.2355
6.62
187.7
1.373
34.9

175
1.2355
6.98
197.9
1.373
34.9

175
1.2355
6.98
197.9
1.373
34.9

175
1.2355
7.34
208.1
1.373
34.9

175
1.2355
7.34
208.1
1.373
34.9

175
1.2355
8.18
231.9
1.528
38.8

175
1.2355
8.18
231.9
1.528
38.8

Exact Ratio

230/
39

23/
2

2300/
117

115/
3

23000/
351

1150/
9

230000/
1053

11500/
27

2300000/
3159

115000/
81

23000000/
9477

1150000/
243

Efciency
Shaft Rotation

81
CW

81
CW

73
CCW

73
CCW

66
CW

66
CW

59
CCW

59
CCW

53
CW

53
CW

48
CCW

48
CCW

Specication
Maximum Load
Weight (Mass)
Length (L)

For use with the following motor series:

Standard Construction
t Standard gearboxes feature t Sintered bronze output bearing
sintered steel spur gears

8540 Series Motor with G51A (GM8840)

Motor

L +.163(4.14)
L

Options
t Alternate mounting and
t Delrin or helical gear clusters
for reduced noise (select ratios)
t Output ball bearing for high
t Shortened overall lengths
radial loads
(select ratios)
t Special greases for
extreme operating
temperatures

9230 Series Motor with G51A (GM9230)

Maximum load represents gearbox capability only. Continuous load torque capability
will vary with gear ratio, motor selection, and operating conditions.
Shaft rotation is designated while looking at output shaft with motor operating in a
clockwise direction. Gearboxes have bi-directional capability.

N2300 Series Motor with G51A (GN2310)

(Available with ratios: 5.9, 19.7, 65.5, 218.4)

14200 Series Motor with G51A (GM14900)

(Available with ratios: 5.9, 19.7, 65.5, 218.4)
Motor

8541

2.114 (53.69)

8542

2.585 (65.66)

8543

3.057 (77.65)

Motor

Length LM max
in (mm)

Notes:
1

Length LM max
in (mm)

9232

1.828 (46.43)

9233

2.203 (55.96)

9234

2.403 (61.04)

9235

2.703 (68.66)

9236

3.053 (77.55)

9237

3.353 (85.17)

Motor

Length LM max
in (mm)

Length LM max

14201

2.953 (75.01)

in (mm)

14202

3.203 (81.36)

N2311

1.532 (38.91)

14203

3.703 (94.06)

N2312

1.982 (50.34)

14204

4.078 (103.6)

N2313

2.482 (63.04)

14205

4.453 (113.1)

N2314

2.982 (75.74)

14206

4.953 (125.8)

14207

5.703 (144.9)

This document is for informational purposes only and should not be considered as a binding description of the products or their performance in all applications. The performance data on this page depicts typical performance under controlled
laboratory conditions. Actual performance will vary depending on the operating environment and application. AMETEK reserves the right to revise its products without notication. The above characteristics represent standard products.
For products designed to meet specic applications, contact PITTMAN Motor Sales Department.

PITTMAN PRODUCTS
343 Godshall Drive, Harleysville, PA 19438
USA: +1 267 933 2105 - Europe: +33 240928751 - Asia: +86 21 5763 1258
www.pittman-motors.com

H 11
____