Protótipo de Órtese Ativa Monoarticulada

INSTITUTO FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO
CAMPUS SÃO MATEUS

CURSO ENGENHARIA MECÂNICA
EDUARDO DOS SANTOS CAETANO
PROTÓTIPO DE ÓRTESE ATIVA MONOARTICULADA

PARA MEMBRO INFERIOR
SÃO MATEUS-ES
2016
EDUARDO DOS SANTOS CAETANO
PROTÓTIPO DE ÓRTESE ATIVA MONOARTICULADA

PARA MEMBRO INFERIOR
Monografia apresentada à Coordenadoria do

Curso de Engenharia Mecânica do Instituto
Federal do Espírito Santo, Campus São Mateus,
como requisito parcial para a obtenção do título de
Bacharel em Engenharia Mecânica.
Orientador: Prof. Me. Douglas Ruy Soprani da

Silveira Araújo.
SÃO MATEUS-ES
2016
Dados internacionais de catalogação na publicação (CIP)
Bibliotecária responsável Rossanna dos Santos Santana Rubim CRB6/ES 403
C128p Caetano, Eduardo dos Santos, 1988-
Protótipo de órtese ativa monoarticulada para membro inferior /

Eduardo dos Santos Caetano.-- 2016.
72 f. : il. ; 30 cm.
Orientador : Douglas Ruy Soprani da Silveira Araújo.
Monografia (graduação) - Instituto Federal do Espírito Santo,

Campus São Mateus, Coordenadoria de Curso Superior de Engenharia
Mecânica, 2016.
1. Robótica na medicina. 2. Aparelhos ortopédicos – Projetos. 3.

Processos de Fabricação. I. Araújo, Douglas Ruy Soprani da Silveira. II.
Instituto Federal do Espírito Santo. Campus São Mateus. III. Título.
CDD 22 – 681.761
Dedicado ao meu primeiro sobrinho, Lorenzo!
Seja bem-vindo, carinha!
AGRADECIMENTOS
Primeiramente a Deus, pelo dom da vida.

A minha mãe por ter me apoiado durante todo o curso.
A minha linda namorada Janny por ter sido meu porto seguro e por estar ao meu
lado em todos os momentos.
A toda a minha família pelo incentivo.
Aos amigos mais que especiais que fiz durante a graduação, Marcelo, Thiago,
Hóliver, André, Hiago, Arthur e Dielyson, obrigado pela amizade, risadas,
companheirismo e lealdade.
Ao Welber Mota e ao professor Tiago Zanoteli por terem me apresentado o projeto
de iniciação científica que serviu de base para este trabalho.
Ao orientador Douglas pelos ensinamentos e incentivo constante.
Ao Judson Barcelos, Lucas Marquardt e Paulo Vital pelo auxílio durante a fase de
fabricação.
Ao professor Alex, do SENAI de São Mateus, e à Multivix por terem cedido
instalações e equipamentos durante a fase de fabricação.
A todos os professores e demais servidores do IFES campus São Mateus que, direta
ou indiretamente, contribuíram para que este trabalho fosse realizado.
RESUMO
Nos últimos anos vem aumentando o número de pessoas que necessitam de

tratamento de reabilitação motora em membros inferiores, seja por deficiência
motora ou por recuperação de traumas e intervenções cirúrgicas. Devido ao alto
número de pacientes e ao extenso tempo que demanda o tratamento, o uso de
dispositivos robóticos pode aumentar a eficiência de tratamentos de reabilitação.
Nesse contexto, destaca-se o emprego de órteses robóticas. Este trabalho
apresenta o desenvolvimento do protótipo de uma órtese ativa monoarticulada de
membro inferior, dedicada à realização do movimento de extensão e flexão do joelho
humano. A estrutura mecânica do dispositivo foi dimensionada aplicando-se os
conceitos da mecânica dos materiais. Também foram dimensionados componentes
mecânicos, atuador e proposto um sistema eletrônico de controle de posição em
malha fechada. O dispositivo, depois de fabricado e devidamente montado numa
bancada, foi submetido a testes a partir de três estratégias de movimento. A órtese é
acionada pelo usuário por meio de botões que, quando acionados, informam à
unidade de controle o movimento a ser executado. Um sensor de posição é
responsável ela realimentação do controlador. Chaves eletrônicas de fim de curso
foram adicionadas para evitar que o dispositivo ultrapasse os limites angulares
estabelecidos. A estrutura mecânica desenvolvida foi fabricada em alumínio,
apresentando baixo peso e dimensões compactas. O protótipo de órtese ativa
desenvolvido alcançou o objetivo desejado, executando os movimentos conforme as
estratégias de movimento elaboradas.
Palavras-chave: Projeto de fabricação. Órtese. Robótica. Reabilitação.

ABSTRACT
In recent years, the number of people requiring motor rehabilitation treatment in the
lower limbs has been increasing, whether due to motor deficiency or recovery from
trauma and surgical interventions. Due to the high number of patients and the
extensive treatment demand, the use of robotic devices can increase the efficiency of
rehabilitation treatments. In this context, the use of robotic orthoses stands out. This
work presents the development of the prototype of an active one degree of freedom
lower limb orthosis, dedicated to performing the extension and flexion movement of
the human knee. The mechanical structure of the device was dimensioned applying
the concepts of the mechanics of the materials. Were also selected mechanical
components, actuator and proposed an electronic closed-loop control system for
position. The device, after being manufactured and properly mounted on a bench,
was submitted to tests with three strategies of movement. The orthosis is actuated by
the user by means of buttons that, when actuated, inform the control unit of the
movement to be performed. A position sensor is responsible for its feedback from the
controller. Electronic switches have been added to prevent the device from
exceeding set angular limits. The mechanical structure developed was made of
aluminum, presenting low weight and compact dimensions. The developed prototype
of active orthosis reached the desired goal, executing the movements according to
the expected movement strategies.
Keywords: Manufacturing project. Orthosis. Robotic. Rehabilitation.

LISTA DE ILUSTRAÇÕES
Figura 1 - Exoesqueleto robótico para paraplégicos. ................................................ 12

Figura 2 - (a) Órtese ativa para membros inferiores; (b) Estrutura mecânica em CAD
(computer assisted design – desenho assistido por computador). ............................ 13
Figura 3 - Sistema de reabilitação de membros superiores. ..................................... 14
Figura 4 - Estrutura mecânica Exo-H2. ..................................................................... 15
Figura 5 - Efeitos de forças externas atuantes sobre elementos estruturais. ............ 18
Figura 6 - Forças internas atuantes na seção de um elemento estrutural. ................ 19
Figura 7 - Representação das tensões máximas de flexão e cisalhamento em um
elemento estrutural retangular................................................................................... 21
Figura 8 - Ilustração de chaveta inserida entre eixo e elemento. .............................. 22
Figura 9 - Dimensões de chaveta. ............................................................................. 23
Figura 10 - Força tangencial exercida pelo eixo sobre a chaveta. ............................ 24
Figura 11 - Redutor com transmissão parafuso sem-fim e coroa. ............................. 25
Figura 12 - Diagrama de blocos de um sistema de controle em malha fechada. ...... 26
Figura 13 - Representação de uma ponte H. ............................................................ 28
Figura 14 - Representação do funcionamento de uma Ponte H................................ 28
Figura 15 - Potênciômetro. ........................................................................................ 29
Figura 16 - Sistema em malha fechada com potenciômetro como sensor de posição.
.................................................................................................................................. 29
Figura 17 - Modelo de um exoesqueleto robótico para membro inferior com 1 GDL.
.................................................................................................................................. 30
Figura 18 - Simplificação da ação da carga equivalente P sobre a haste móvel. ...... 32
Figura 19 - Diagrama de corpo livre do segmento joelho-tornozelo. ......................... 32
Figura 20 - Variação de 𝑇𝑗 em função do ângulo θ. ................................................. 33
Figura 21 - Diagrama de Força Cortante. .................................................................. 34
Figura 22 - Diagrama de Momento Fletor. ................................................................ 34
Figura 23 - Haste fixa. ............................................................................................... 35
Figura 24 - Haste móvel. ........................................................................................... 36
Figura 25 - Motor BOSCH® CHP 9 390 082 031. ..................................................... 37
Figura 26 - Transmissão parafuso sem fim e coroa do Motor CHP 9 390 082 031. .. 37
Figura 27 - Montagem preliminar do protótipo proposto em CAD. ............................ 38
Figura 28 - Arduino® Mega 2560. .............................................................................. 40
Figura 29 - CI L6203. ................................................................................................ 41
Figura 30 - (a) Haste fixa; (b) Haste móvel................................................................ 43
Figura 31 - Prolongamento de eixo. .......................................................................... 44
Figura 32 - (a) Anel de retenção; (b) Anel de retenção instalado no eixo. ................ 44
Figura 33 - (a) Acoplamento desenvolvido em software CAD 3D; (b) Acoplamento
acoplado à engrenagem. ........................................................................................... 45
Figura 34 - (a) Suporte para potenciômetro e (b) tampa traseira do redutor
desenvolvidos em software CAD 3D. ........................................................................ 46
Figura 35 - Instalação do potenciômetro ao redutor. Vistas: (a) lateral e (b) frontal. . 46
Figura 36 - Suportes dos fins de curso desenvolvidos em software CAD 3D. .......... 47
Figura 37 - (a) Suportes de fim de curso instalados à haste fixa; (b) montagem dos
fins de curso aos suportes......................................................................................... 47
Figura 38 - (a) Abraçadeira tipo U; (b) Fixação do motor à bancada de testes. ........ 48
Figura 39 - (a) Grampo sargento tipo C; (b) Fixação da haste fixa à bancada de
testes. ........................................................................................................................ 48
Figura 40 - Modelo 3D da estrutura mecânica da órtese de membro inferior fixada à
bancada de testes. .................................................................................................... 49
Figura 41 - Estrutura mecânica da órtese de membro inferior fixada à bancada de
testes. ........................................................................................................................ 49
Figura 42 - Proposta de caixa de redução. ............................................................... 50
Figura 43 – (a) Primeiro par de engrenagens; (b) Segundo par de engrenagens. .... 51
Figura 44 - Disposição dos pares de engrenagens na caixa de redução proposta. .. 54
Figura 45 - Caixa de redução proposta. .................................................................... 54
Figura 46 - Circuito eletrônico desenvolvido. ............................................................ 55
Figura 47 - Posição mínima da haste móvel da órtese em relação a direção vertical.
.................................................................................................................................. 56
Figura 48 - Posição máxima da haste móvel da órtese em relação à direção vertical.
.................................................................................................................................. 57
Figura 49 - Variação angular do dispositivo durante o movimento de extensão pela
Estratégia de Movimento 1. ....................................................................................... 58
Figura 50 - Variação angular do dispositivo durante o movimento de flexão pela
Figura 55 – Esboço de adaptação de extensões ergonômicas à órtese desenvolvida.
.................................................................................................................................. 62
Figura 56 - Esboço de adaptação de extensões ergonômicas à órtese desenvolvida
(vista lateral). ............................................................................................................. 63
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 - Pressão média de contato e tensão admissível de cisalhamento para o

aço ABNT 1050 ......................................................................................................... 23
Tabela 2 - Tensões últimas do Alumínio. .................................................................. 31
Tabela 3 - Tensões admissíveis do projeto ............................................................... 31
Tabela 4 - Massas da panturrilha e do pé ................................................................. 33
Tabela 5 - Tensões máximas de cisalhamento e flexão atuantes sobre a haste móvel
.................................................................................................................................. 36
Tabela 6 - Especificações nominais do motor BOSCH® CHP 9 390 082 031 ........... 38
Tabela 7 - Dimensões selecionadas de chaveta. ...................................................... 39
Tabela 8 - Comprimentos mínimos de chaveta calculados de acordo com os critérios
de cisalhamento e esmagamento. ............................................................................. 40
Tabela 9 - Estratégias de movimento. ....................................................................... 42
Tabela 10 - Características geométricas do primeiro par de engrenagens. .............. 52
Tabela 11 - Características geométricas do segundo par de engrenagens .............. 53
Tabela 12 - Sinais analógicos e suas respectivas correspondências angulares. ...... 57
SUMÁRIO
1 INTRODUÇÃO ..................................................................................................... 9
2 REVISÃO DA LITERATURA.............................................................................. 12
3 REFERENCIAL TEÓRICO ................................................................................. 17

3.1 MECÂNICA DOS MATERIAIS ........................................................................... 17
3.2 ELEMENTOS DE TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO ....................................... 22
3.3 ATUADORES E SISTEMAS DE ACIONAMENTO E CONTROLE ..................... 24
4 METODOLOGIA ................................................................................................. 30
4.1 DEFINIÇÃO DO MODELO DO PROTÓTIPO ..................................................... 30
4.2 SELEÇÃO DE MATERIAL E PROJETO DAS HASTES ..................................... 30
4.3 SELEÇÃO DO ATUADOR .................................................................................. 37
4.4 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO DO EIXO PARA A HASTE MÓVEL ............ 39
4.5 SISTEMA ELETRÔNICO DE CONTROLE......................................................... 40
4.6 DEFINIÇÃO DAS ESTRATÉGIAS DE MOVIMENTO......................................... 41
5 RESULTADOS E DISCUSSÕES ....................................................................... 43

5.1 ESTRUTURA MECÂNICA.................................................................................. 43
5.2 PROJETO DE CAIXA DE REDUÇÃO ................................................................ 50
5.3 SISTEMA ELETRÔNICO ................................................................................... 55
5.4 FUNCIONAMENTO DO PROTÓTIPO ............................................................... 56
5.4.1 Estratégia de Movimento 1 ............................................................................ 58
5.5 DISCUSSÕES .................................................................................................... 61
6 CONSIDERAÇÕES FINAIS ............................................................................... 62
REFERÊNCIAS ......................................................................................................... 65
9
1 INTRODUÇÃO
De acordo com o Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (2012), 7% da

população brasileira declara-se portadora de deficiências motoras, muitas delas
decorrentes de patologias ou acidentes. Nos últimos anos, o número de pessoas
que apresentam alguma deficiência em membros inferiores vem aumentando,
devido a diversos motivos como Acidentes Vasculares Cerebrais (AVC) ou lesões na
medula espinhal (TSUKAHARA; HASEGAWA; SANKAI, 2009). Tendo em vista o
aumento na expectativa de vida dos brasileiros, a tendência é que no Brasil este
número aumente ainda mais (ARAÚJO, 2010).
A precariedade na acessibilidade de deficientes físicos existente nas cidades

brasileiras provoca consequências desagradáveis para esses indivíduos, como
interrupção da vida profissional e dependência de terceiros para realização de
atividades cotidianas (SANTOS, 2011). Além disso, a falta de movimentação
muscular gera problemas físicos, como o surgimento de lesões ou escaras. Tais
transtornos ainda acarretam danos de ordem psicológica, afetando a autoestima do
indivíduo e diminuindo sua qualidade de vida (TSUKAHARA; HASEGAWA; SANKAI,
2009).
Paralelamente ao aumento de portadores de deficiências, também há um aumento

do número de pessoas atleticamente ativas, que buscam na realização de exercícios
físicos a manutenção da boa forma e saúde. Desta forma, lesões do menisco
tornaram-se muito comuns entre atletas profissionais e amadores e são uma das
causas mais comuns das cirurgias de joelho, exigindo tratamento posterior à
intervenção (CAVANAUGH; KILLIAN, 2012).
Um meio de amenizar os efeitos negativos ou até mesmo recuperar a mobilidade de

um membro afetado é através de programas de reabilitação motora. A fisioterapia
adequada promove a recuperação do paciente, devolvendo-o para a sociedade. No
entanto, uma escassez de terapeutas e fisioterapeutas faz com que a carga de
trabalho dos profissionais ativos da área seja muito grande (HOMMA; FUKUDA;
NAGATA, 2002).Devido ao alto número de pacientes e ao extenso tempo que
demanda o tratamento, o uso de dispositivos robóticos pode oferecer vantagens
para a reabilitação motora (JU et al., 2005). A reabilitação robótica é uma área de
10
pesquisa crescente dentro da engenharia biomédica, dedicada a aplicação de

dispositivos robóticos em reabilitação moderna (BOTELHO et al., 2015). Nesse
contexto, destaca-se o emprego de órteses robóticas.
O termo órtese refere-se a mecanismos ortopédicos posicionados externamente a

um membro afetado e sua finalidade é restaurar ou potencializar funções perdidas
ou fracas desse membro. Órteses robóticas, que utilizam atuadores controlados por
sinais elétricos, são classificadas como órteses ativas e vem sendo amplamente
utilizadas em reabilitação motora de membros superiores ou inferiores, através da
realização de movimentos repetitivos de forma automatizada (JU et al., 2008; PONS
et al., 2008; VAROTO, 2010). Órteses robóticas se enquadram no conceito de robôs
vestíveis, definidos como robôs orientados por operador humano para suplementar
as funções de um membro ou substituí-las completamente. Também se enquadram
neste conceito os exoesqueletos robóticos, classe de robôs que amplificam a força
de um membro humano além das habilidades naturais, e próteses robóticas,
dispositivos eletromecânicos que substituem membros amputados. O
desenvolvimento de robôs vestíveis tem buscado atualmente o aumento da
interação do operador humano com o dispositivo (PONS, et al., 2008).
Diversos grupos de pesquisa têm realizado trabalhos relacionados ao

desenvolvimento de equipamentos e estratégias para auxílio, tratamento e avaliação
de pacientes que necessitem de reabilitação motora, obtendo resultados
promissores. No Brasil, podem-se citar nessa área de pesquisa os trabalhos
desenvolvidos por Araújo (2010), Varoto (2010) e Santos (2011). Tais autores
apresentam projetos de órteses ativas que, apesar do detalhamento dos
componentes dos dispositivos, bem como seus sistemas de controle, não
apresentam detalhamento sistematizado acerca do desenvolvimento das respectivas
estruturas mecânicas.
É de grande importância o desenvolvimento de dispositivos que possam contribuir

nas pesquisas de tecnologia assistiva e programas de reabilitação, oferecendo ao
indivíduo portador de alguma dificuldade motora alternativas de reabilitação através
destes equipamentos.
11
Este trabalho apresenta o desenvolvimento do protótipo de uma órtese

monoarticulada de membro inferior, dedicada à realização do movimento de
extensão e flexão do joelho humano. O resultado alcançado é um dispositivo
compacto, resistente, de baixo peso e funcional.
O trabalho está estruturado da seguinte forma:
• O Capítulo 2 traz a revisão no estado da arte, no qual pesquisas, trabalhos e

produtos desenvolvidos acerca do tema são analisados.
• O Capítulo 3 dedica-se ao referencial teórico utilizado para o desenvolvimento do
trabalho, onde são explorados conceitos referentes à mecânica dos materiais,
elementos de maquinas, atuadores e sistemas de acionamento e controle.
• O Capítulo 4 detalha o desenvolvimento do projeto, onde é definido o modelo do
protótipo, a seleção do material da estrutura mecânica do equipamento, o
detalhamento dos métodos de dimensionamento dos componentes da estrutura
mecânica, seleção do atuador e dos componentes do sistema de controle, e a
definição das estratégias de movimento propostas.
• O Capítulo 5 mostra os resultados obtidos e a análise e discussão dos mesmos.
• O Capítulo 6 apresenta os aspectos conclusivos e sugestões de trabalhos
futuros.
12
2 REVISÃO DA LITERATURA
Dentre os diversos trabalhos existentes envolvendo o desenvolvimento de órteses

ativas e exoesqueletos robóticos, nesta revisão de literatura são considerados
aqueles dedicados ao projeto e construção de tais dispositivos, com foco nas
articulações de joelho ou outras articulações que possuam apenas um grau de
liberdade (GDL). Destes dispositivos foram observados componentes e materiais
envolvidos na construção da estrutura mecânica e atuadores responsáveis pela
execução dos movimentos. Também são citados trabalhos dedicados à pesquisa de
materiais para órteses e trabalhos referentes ao desenvolvimento de métodos de
acionamento e controle de posição de órteses robóticas.
Santos (2011) apresenta o projeto mecânico de um exoesqueleto robótico para

paraplégicos, ilustrado na Figura 1. O dispositivo possui 6 GDLs, sendo dois deles
referentes às articulações dos joelhos, atuados por motores de corrente continua e
redutores, projetados especificamente para o exoesqueleto. A estrutura mecânica do
equipamento é construída em liga de alumínio em razão da facilidade de fabricação,
resistência à corrosão e custo relativamente baixo. O exoesqueleto também conta
com sensores que monitoram os movimentos do dispositivo.
Figura 1 - Exoesqueleto robótico para paraplégicos.
Fonte: Santos(2011).
13
Araújo (2010) desenvolveu um protótipo de órtese ativa para membros inferiores

com sistema eletrônico embarcado, com o objetivo de proporcionar a pessoas com
perda parcial ou total dos movimentos nos membros inferiores a capacidade de
caminhar em linha reta, sentar, levantar, subir e descer escadas. Os materiais
escolhidos para a construção da estrutura mecânica foram o alumínio em forma de
chapa, parafusos de aço e peças em nylon. Sensores eletrônicos de fim de curso
foram inseridos para garantir que as articulações da estrutura não ultrapassem os
ângulos limites, evitando danos ao equipamento e ao usuário. Para a realização dos
movimentos das articulações, motores elétricos de corrente contínua (CC),
equipados com caixa de redução, foram posicionados na estrutura com seus eixos
perpendiculares aos eixos de rotação das juntas. Tal disposição dos atuadores
permite que seja obtido o torque necessário nas articulações do joelho para a
realização do movimento de levantar de uma posição sentada. A Figura 2 mostra o
dispositivo desenvolvido.
Figura 2 - (a) Órtese ativa para membros inferiores; (b) Estrutura mecânica em CAD
(computer assisted design – desenho assistido por computador).
(a) (b)
Fonte: Araújo (2010).

14
Varoto (2010) desenvolveu um sistema para a reabilitação parcial do membro

superior de tetraplégicos. Este sistema, mostrado pela Figura 3, conta com uma
órtese dinâmica para cotovelo, onde um motor CC é acoplado a um conjunto de
redutores e caixa de transmissão, responsável pelo torque e velocidade angular
necessários para a realização do movimento de extensão e flexão da articulação do
cotovelo. A órtese apresenta 5 GDLs, sendo um deles para o movimento ativo de
flexão e extensão do cotovelo e os demais para movimentos passivos, destinados à
adaptabilidade da órtese ao membro do usuário. Visando a segurança do usuário, a
órtese conta com um circuito eletrônico de fim de curso para limitar os movimentos
de extensão e de flexão do membro. A órtese ainda possui fins de curso mecânicos,
fabricados em alumínio e fixados ao redutor, acoplado diretamente na articulação do
cotovelo de modo que, em ocorrência de falha dos fins de curso eletrônicos, o
movimento do braço da órtese seja bloqueado.
Figura 3 - Sistema de reabilitação de membros superiores.
Fonte: adaptado de Varoto (2010).

15
O exoesqueleto robótico Exo-H2, desenvolvido pela empresa Technaid S.L.®, é um

dispositivo destinado à reabilitação da habilidade de caminhada em pessoas que
perderam parcialmente tal capacidade ou até mesmo indivíduos paraplégicos. O
Exo-H2 é capaz de emular o processo humano de caminhada e possui um sistema
de arquitetura aberta, o que permite ao usuário (terapeuta, professor ou
pesquisador) modificar e ajustar os parâmetros do sistema, visando a melhor
performance que o paciente necessita. O dispositivo é mostrado pela Figura 4.
Figura 4 - Estrutura mecânica Exo-H2.
Fonte: Technaid S.L.®(acesso em 08 set. 2015).
Agnelli e Toyoda (2003) estudaram os materiais existentes no mercado para a

confecção de órteses. De acordo com os autores, o material utilizado para a
confecção de uma órtese deve ter peso compatível ao esforço humano, resistência
adequada aos movimentos aos quais é submetido e não oferecer nenhum tipo de
rejeição pela pele. As autoras destacam que, historicamente, dentre os materiais
metálicos utilizados na construção de órteses, as ligas de alumínio eram muito
utilizadas devido a sua resistência e seu baixo peso especifico se comparadas ao
aço. A conclusão do estudo realizado pelos autores é de que os termoplásticos de
baixa temperatura oferecem melhor custo-benefício para aplicação em órteses.
16
Os trabalhos de Kirchner, Tabie e Seeland (2014) e Soprani e outros (2014)

baseiam-se na coleta e processamento de sinais eletromiográficos (EMG) e
eletroencefalográficos (EEG) para detectar a intenção de movimento de membros
afetados do corpo humano, a fim de oferecer alternativas para controle de
dispositivos de reabilitação.
Ju e outros (2005) desenvolveram um sistema robótico para reabilitação de cotovelo

e ombro em pacientes com desordem neuromuscular utilizando lógica fuzzy1 para
controle de força e posição.
Botelho e outros (2015) propõem um método de controle para um exoesqueleto

robótico de membro inferior por controle de impedância, utilizando três estratégias
de reabilitação: na primeira estratégia (treinamento passivo), o paciente não realiza
o movimento voluntariamente, sendo este realizado pelo sistema; a segunda
estratégia (treinamento resistivo-assistivo) requer a participação voluntária do
paciente, que exerce uma força de pequena intensidade sobre o sistema e este
complementa o movimento do membro afetado até o ponto final; e na terceira
estratégia (treinamento resistivo) sistema atua contrariamente ao movimento da
junta do joelho, exigindo uma carga a ser exercida pelo paciente, visando o
fortalecimento dos músculos envolvidos no processo de extensão e flexão.
1Lógica que suporta os modos de raciocínio que são aproximados ao invés de exatos (GOMIDE;
GUDWIN, 1994).
17
3 REFERENCIAL TEÓRICO
Esta seção traz o referencial teórico utilizado para embasar a metodologia aplicada
no projeto do protótipo de órtese robótica de joelho, abrangendo a estrutura
mecânica e demais componentes do equipamento, como elementos de transmissão
de movimento, atuadores e sensores. Tais conceitos, quando oportuno, serão
relacionados com a literatura consultada na Revisão Bibliográfica.
3.1 MECÂNICA DOS MATERIAIS
As estruturas mecânicas das órteses ativas observadas são compostas basicamente

por hastes de material metálico, geralmente prismáticas de seção retangular, unidas
nas articulações por eixos de atuadores ou de sistemas redutores, que transmitem
movimento de rotação aos elementos móveis.
A mecânica dos materiais tem por principal finalidade proporcionar ao engenheiro

projetista os meios que o habilitem para a análise e o projeto de estruturas de
máquinas, sujeitas a diferentes carregamentos. Tais atividades implicam a
determinação de tensões e deformações às quais os elementos solicitados estão
sujeitos (BEER; JOHNSTON JUNIOR, 1995).
No projeto de uma estrutura ou máquina, é de fundamental importância o uso dos

princípios da estática para determinar as forças que agem sobre os elementos, bem
como no seu interior, pois o tamanho destes elementos depende das cargas internas
e do material de que são feitos. De acordo com estes princípios, o equilíbrio de um
corpo exige um equilíbrio de forças e momentos, expressos pelas Equações 1 e 2
(HIBBELER, 2010).
∑𝐹 = 0 (1)
∑ 𝑀𝑂 = 0 (2)
18
Nessas equações, ∑ 𝐹 representa a soma de todas as forças que agem sobre o

corpo, e ∑ 𝑀𝑜 é a soma dos momentos de todas as forças em torno de qualquer
ponto (HIBBELER, 2010).
Durante a execução dos movimentos da órtese projetada neste trabalho, a haste

ligada ao membro a ser movimentado deve suportar o peso deste. Cargas aplicadas
na direção transversal de elementos estruturais causam cisalhamento e flexão sobre
os mesmos (HIBBELER, 2010), efeitos ilustrados pela Figura 5.
Figura 5 - Efeitos de forças externas atuantes sobre elementos estruturais.
Fonte: Budynas e Nisbett(2011).
Por conta das cargas atuantes, os elementos estruturais também desenvolvem força
de cisalhamento interna (força cortante) 𝑉e momento fletor 𝑀 que, em geral, variam
em vários pontos ao longo do comprimento do elemento (HIBBELER, 2010). A
Figura 6 ilustra as forças internas atuantes na seção de um elemento estrutural.
19
Figura 6 - Forças internas atuantes na seção de um elemento estrutural.
Fonte: adaptado de Budynas e Nisbett(2011).
Para o projeto adequado de um elemento estrutural, é importante conhecer a

variação das forças internas desenvolvidas na seção de modo a determinar os
pontos onde esses valores são máximos. Estes valores são representados em
gráficos denominados diagramas de força cortante e momento fletor (HIBBELER,
2010).
Uma peça estrutural ou componente de máquina deve ser projetada de modo que a
máxima carga que pode ser aplicada sobre o material (carga última) seja
consideravelmente maior que o carregamento que essa peça ou elemento irá
suportar em condições normais de utilização. A falha de um elemento estrutural
ocorre quando o cisalhamento interno ou o momento sobre o elemento é máximo.
Portanto, por questões de segurança, em um projeto de elemento estrutural ou
mecânico é importante que as tensões de cisalhamento e flexão máximas sejam
restritas a valores admissíveis para o material (BEER; JOHNSTON JUNIOR, 1995;
HIBBELER, 2010).
Tensão é definida como a intensidade das forças distribuídas numa certa seção
transversal (BEER; JOHNSTON JUNIOR, 1995). Hibbeler (2010) e Beer e Johnston
Junior (1995) indicam como método de especificação da tensão máxima admissível
para o material de um elemento estrutural, o uso de um fator de segurança 𝐹𝑆, dado
pela Equação 3.
20
𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 ú𝑙𝑡𝑖𝑚𝑎
𝐹𝑆 = (3)
𝐶𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑠í𝑣𝑒𝑙
Ainda de acordo com os autores, em aplicações onde exista correspondência linear

entre carga aplicada e tensão provocada pela carga, 𝐹𝑆 pode ser expresso pela
Equação 4.
𝑇𝑒𝑛𝑠ã𝑜 ú𝑙𝑡𝑖𝑚𝑎
𝐹𝑆 = (4)
𝑇𝑒𝑛𝑠ã𝑜 𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑠í𝑣𝑒𝑙
Callister Junior e Rethswich (2012), assim como Beer e Johnston (1995), afirmam
que a seleção do valor de 𝐹𝑆 dependerá de diversos fatores, desde experiência do
projetista, aspectos econômicos, até as consequências da falha em termos de
perdas de vidas e/ou danos materiais. Valores de 𝐹𝑆muito elevados podem resultar
num superdimensionamento do componente, o que significa desperdício de material,
projeto antieconômico ou pouco funcional. Por outro lado, a escolha de um 𝐹𝑆baixo
pode levar a uma possibilidade muito alta de ruptura da estrutura. Portanto, é
necessária a seleção de um 𝐹𝑆apropriado. Segundo Hibbeler (2010), para evitar o
potencial de falha, o 𝐹𝑆 escolhido deve ser maior que 1. Callister Junior e Rethswich
(2012) afirmam que os valores de 𝐹𝑆variam normalmente entre 1,4 e 4,0.
Determinando-se as tensões e cargas admissíveis e adotando-se premissas

simplificadoras em relação ao material, de acordo com Hibbeler (2010), a área de
seção mínima exigida de um elemento submetido a uma força de cisalhamento pode
ser determinada pela Equação 5.
𝑉
𝐴𝑚𝑖𝑛 = (5)
𝜏𝑎𝑑𝑚
A tensão máxima de cisalhamento 𝜏𝑚𝑎𝑥 atuante em elementos de seção transversal

retangular maciça pode ser determinada pela fórmula do cisalhamento, dada pela
Equação 6 (HIBBELER, 2010).
𝑉𝑚𝑎𝑥
𝜏𝑚𝑎𝑥 = 1,5 (6)
𝐴
21
Onde 𝑉𝑚𝑎𝑥 é a força cortante máxima atuante, e 𝐴 é a área da seção transversal do

elemento.
A Equação 7, denominada fórmula da flexão, é usada para determinar a tensão

normal máxima 𝜎𝑚𝑎𝑥 sobre o elemento (HIBBELER, 2010).
𝑀𝑚𝑎𝑥 𝑐
𝜎𝑚𝑎𝑥 = (7)
𝐼
Onde 𝑀𝑚𝑎𝑥 é o momento interno máximo, 𝐼 o momento de inércia da área da seção

transversal e 𝑐 a distância perpendicular do eixo neutro do elemento, a um ponto
mais afastado deste, onde 𝜎𝑚á𝑥 age.
O momento de inércia de uma área de seção retangular pode ser obtido pela
Equação 8.
𝑏ℎ3
𝐼= (8)
12
A Figura 7 ilustra as ações das tensões de flexão e cisalhamento sobre um elemento

estrutural retangular submetido a uma carga de cisalhamento 𝑉 e um momento fletor
𝑀.
Figura 7 - Representação das tensões máximas de flexão e cisalhamento em um

elemento estrutural retangular.
Fonte: adaptado de Budynas e Nisbett(2011).

22
Como mostrado na Figura 7, em um elemento estrutural reto submetido a um

momento 𝑀, a distribuição de tensões de flexão é linear ao longo da altura do
elemento, perpendicular à linha neutra que passa através do centroide da seção
transversal do elemento (COLLINS, 2006). A Figura 7 também mostra que a tensão
de cisalhamento atuante sobre o mesmo elemento, submetido a uma carga de
cisalhamento 𝑉, é máxima no eixo neutro e decresce parabolicamente até chegar a
zero nas superfícies externas do elemento.
3.2 ELEMENTOS DE TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO
De acordo com Budynas e Nisbett (2011), o eixo é um elemento rotativo, usualmente

de seção transversal circular, usado para transmitir potência ou movimento.
Segundo os autores, um dos meios mais efetivos e econômicos de transmitir torque,
de níveis moderados a elevados, é por meio de uma chaveta que se encaixa entre o
eixo e o elemento suportado, conforme ilustrado pela Figura 8. Componentes
chavetados geralmente têm ajuste deslizante no eixo, o que facilita os
procedimentos de montagem e desmontagem.
Figura 8 - Ilustração de chaveta inserida entre eixo e elemento.
Fonte: Reformix Manutenção Industrial (acesso em: 20 nov. 2016).
Chavetas são projetadas para falhar por cisalhamento ou esmagamento, caso o

torque exceda limites operacionais aceitáveis, protegendo componentes mais caros
como o próprio eixo e o elemento para o qual deseja-se transmitir movimento
(BUDYNAS, NISBETT, 2011; COLLINS, 2006). Em consequência disso, o material
selecionado para a chaveta é tipicamente feito de material macio, dúctil, aço de
23
baixo carbono, laminado a frio (MELCONIAN, 2007; COLLINS, 2006).

Melconian(2007) recomenda, para a fabricação de chavetas, o aço ABNT 1050, cuja
pressão média de contato e tensão admissível de cisalhamento constam na Tabela
1.
Tabela 1 - Pressão média de contato e tensão admissível de cisalhamento para o

aço ABNT 1050
Pressão Média de Tensão Admissível

Contato de Cisalhamento
Material
(MPa) (MPa)
Aço ABNT 1050 100 60
Fonte: Melconian(2007).
As dimensões da chaveta, ilustradas na Figura 9, com exceção do comprimento, são

obtidas através de tabelas normalizadas, como a DIN 6885 (MELCONIAN, 2007).
Figura 9 - Dimensões de chaveta.
Fonte: Melconian(2007).
24
Segundo Melconian (2007),carga tangencial 𝐹𝑡 , exercida pelo eixo sobre a chaveta

quando em rotação, provoca cisalhamento na superfície lateral da chaveta,
conforme ilustra a Figura 10.
Figura 10 - Força tangencial exercida pelo eixo sobre a chaveta.
Fonte: adaptado de Melconian (2007).
A tensão de cisalhamento na chaveta𝜏𝑐ℎ é dada pela Equação 9:
𝐹𝑇
𝜏𝑐ℎ = (9)
𝑏𝑙
Onde é𝑙 o comprimento da chaveta.
Ainda de acordo com Melconian (2007), a pressão de contato 𝜎𝑒𝑠𝑚 entre o eixo e a
chaveta pode acarretar o esmagamento da chaveta e do próprio rasgo do eixo. Esta
é dada pela Equação 10:
𝐹𝑇
𝜎𝑒𝑠𝑚 = (10)
𝑙 (ℎ − 𝑡1 )
3.3 ATUADORES E SISTEMAS DE ACIONAMENTO E CONTROLE
Um dos maiores desafios no desenvolvimento de sistemas robóticos de reabilitação

é a escolha de atuadores que aliem boa capacidade de carga em seu eixo de
25
rotação e dimensões reduzidas, visando eficiência na realização do movimento e

efeito estético razoável para o usuário do equipamento (PONS et al., 2008).
Niku (2013) aponta vantagens dos atuadores elétricos em aplicações robóticas.

Segundo o autor, atuadores elétricos são bons para todos os tamanhos de robôs;
possuem melhor controle, sendo recomendáveis a robôs de alta precisão; são
confiáveis e necessitam de baixa manutenção. Dentre as desvantagens dos
atuadores elétricos, o autor destaca que estes necessitam de dispositivo de
frenagem do eixo quando o atuador não é alimentado, caso contrário, o controle de
posição é comprometido. Tal empecilho é contornado por Varoto (2010), em seu
projeto de órtese de cotovelo, através da aplicação de um redutor com transmissão
parafuso sem-fim e coroa irreversível, mostrado na Figura 11. Neste tipo de redutor,
a transmissão da rotação ocorre apenas do parafuso sem-fim para a engrenagem
(coroa) e não o inverso. Essa característica possibilita a manutenção do membro em
uma posição desejada quando cessada a alimentação do motor.
Figura 11 - Redutor com transmissão parafuso sem-fim e coroa.
Fonte: Varoto (2010).
Niku (2013) também afirma que motores elétricos geralmente giram em altas
velocidades, o que, em aplicações robóticas, cria a necessidade do uso de
engrenagens de redução para aumento do torque e diminuição da velocidade de
rotação. Tal apontamento pode ser observado nos trabalhos de Varoto (2010) e
26
Araújo (2010), onde foram utilizados sistemas de redução para a obtenção de maior
torque e menor velocidade de rotação.
Para o dimensionamento do atuador de uma órtese, é necessário o conhecimento

dos valores de massa do membro e da posição do centro de massa do segmento
(ARAÚJO, 2010; VAROTO, 2010). A partir desses parâmetros, Araújo e Alsina
(2010) determinaram o torque requerido na junta da articulação do joelho para a
realização do movimento de levantar de uma posição sentada.
Devido à necessidade de precisão na execução dos movimentos, é interessante a

aplicação de um sistema eletrônico de malha fechada para controle do atuador de
uma órtese de membro inferior. De acordo com Niku (2013), um sistema de controle
é usado para alterar o comportamento de um dispositivo, máquina ou processo, que,
em cada caso, cria um efeito (saída). Neste trabalho, a saída é o movimento da
articulação do joelho.
Em um sistema em malha fechada, a saída do processo (variável controlada) é

constantemente monitorada por um sensor. O sensor colhe amostras da saída do
sistema e converte esta grandeza em um sinal elétrico que retorna para o
controlador. Desde que o controlador conheça o estado atual do sistema, ele faz os
ajustes necessários para manter a saída a um nível desejado (KILIAN, 2000). A
Figura 12 ilustra os componentes básicos de um sistema de controle em malha
fechada.
Figura 12 - Diagrama de blocos de um sistema de controle em malha fechada.
Fonte: adaptado de Kilian (2000).

27
Em relação a controladores, de acordo com Martins (2005), com o passar dos anos
e os avanços da tecnologia, os microcontroladores apresentam-se como uma das
melhores relações custo/benefício em se tratando de soluções que demandam
processamento, baixo custo de hardware e pequena necessidade de espaço físico.
Filippo (2006) elaborou um modelo de órtese de membro inferior cuja ativação dos
atuadores das articulações foi gerenciada por um microcontrolador. Segundo Martins
(2007), os microcontroladores são constituídos basicamente de microprocessador
(cuja finalidade é interpretar instruções de programa e processar dados),memória de
programa (destinada ao armazenamento permanente das instruções do
programa),memoria de dados (com a função de memorizar os valores associados
com as variáveis definidas no programa) e pinos de entrada/saída (com a finalidade
de realizar a comunicação do microcontrolador com o meio externo).
Existem no mercado muitos tipos de microcontroladores. O Arduino® é uma

plataforma de microcontrolador de código aberto, que suporta uma grande coleção
de sensores e atuadores eletrônicos, oferecendo uma tecnologia de baixo custo que
pode ser usada para criar projetos baseados em microcontrolador (EVANS; NOBLE;
HOCHENBAUM, 2013; MONK, 2013).
Uma limitação comum em microcontroladores consiste no fato de que seus sinais de

saída não fornecem a potência adequada para o acionamento de um motor elétrico,
o que cria a necessidade de uma interface de potência capaz de alimentar o motor
convenientemente. Tal unidade de potência pode ser uma Ponte H, circuito
normalmente utilizado para controle de velocidade e direção de um motor CC a partir
de sinais gerados por um microcontrolador. Devido à disposição dos seus
componentes, a Ponte H facilita a seleção do sentido de rotação de um motor,
apenas invertendo a polaridade sobre seus terminais (PATSKO, 2006; EVANS;
NOBLE; HOCHENBAUM, 2013). A Figura 13 ilustra a representação de uma Ponte
H.
28
Figura 13 - Representação de uma ponte H.
Fonte: Patsko(2006)
De acordo com Patsko (2006), e conforme ilustrado pela Figura 14, para que um
motor funcione com uma ponte H, basta que seja acionado um par de chaves
diagonalmente opostas, o que faz com que a corrente flua do pólo positivo para o
negativo, atravessando o motor e fazendo-o girar no sentido conveniente ao par de
chaves acionado.
Figura 14 - Representação do funcionamento de uma Ponte H.
Fonte: Patsko(2006)
29
Sensores de posição descrevem a posição física de um objeto em relação a um

ponto de referência (KILIAN, 2000). Há uma série de sensores que podem ser
utilizados para controle de posição de um motor. Um potenciômetro, mostrado pela
Figura 15,pode ser usado para converter deslocamento linear ou rotativo para uma
tensão elétrica,, e em robótica é geralmente utilizado como sensor de realimentação
interno, a fim de fornecer a posição de articulações (KILIAN, 2000; NIKU, 2013),
conforme ilustrado pela Figura 16.
Figura 15 - Potênciômetro.
Fonte: Eletrodex Eletrônica(acesso em: 04 dez. 2016)
Figura 16 - Sistema em malha fechada com potenciômetro como sensor de posição.
Fonte: adaptado de Kilian(2000)

30
4 METODOLOGIA
4.1 DEFINIÇÃO DO MODELO DO PROTÓTIPO
O protótipo de órtese ativa desenvolvido neste trabalho tem o objetivo de reproduzir

os movimentos de extensão e flexão do joelho humano, e consiste de uma estrutura
mecânica composta essencialmente de duas hastes metálicas: uma fixa,
correspondente a extensão quadril-joelho; e outra móvel, correspondente à extensão
joelho-tornozelo. Estas hastes são unidas na articulação do joelho pelo eixo de um
atuador. O protótipo é fixado numa bancada para a montagem e realização de
testes. Demais componentes eletrônicos e mecânicos foram adicionados ao
protótipo de acordo com as necessidades do projeto. A Figura 17 mostra uma
simplificação semelhante à do protótipo desenvolvido.
Figura 17 - Modelo de um exoesqueleto robótico para membro inferior com 1 GDL.
Fonte: Botelho e outros (2015).
4.2 SELEÇÃO DE MATERIAL E PROJETO DAS HASTES
Primeiramente, definiu-se um fator de segurança 𝐹𝑆 = 2 para a determinação das

tensões admissíveis de flexão e cisalhamento do material escolhido para a
fabricação das hastes.
Rearranjando a Equação 4, as tensões admissíveis do projeto são descritas pela

Equação 11.
31
𝑇𝑒𝑛𝑠ã𝑜 ú𝑙𝑡𝑖𝑚𝑎 𝑇𝑒𝑛𝑠ã𝑜 ú𝑙𝑡𝑖𝑚𝑎

𝑇𝑒𝑛𝑠ã𝑜 𝑎𝑑𝑚𝑖𝑠𝑠í𝑣𝑒𝑙 = = (11)
𝐹𝑆 2
O material escolhido para a fabricação do protótipo foi o alumínio devido suas

características como baixo peso específico em relação a outros materiais metálicos,
como o aço, e resistência mecânica. Suas respectivas tensões últimas de flexão e
cisalhamento constam na Tabela 2.
Tabela 2 - Tensões últimas do Alumínio.
Tensões últimas
Material Flexão Cisalhamento
(MPa) (MPa)
Alumínio (1% Mg) 290 185
Fonte: Beer e Jhonston Junior (1995)
Aplicando-se os dados da Tabela 2 à Equação 10, são definidos os valores de

tensões admissíveis do projeto.
Tabela 3 - Tensões admissíveis do projeto
Tensões admissíveis do projeto
Material Flexão Cisalhamento
(MPa) (MPa)
Alumínio (1% Mg) 145 92,5
Fonte: elaborado pelo autor.
Simplificando-se a geometria da haste móvel como uma barra retangular

homogênea, definiu-se seu comprimento 𝐿em 20mm. Considera-se uma carga
equivalente 𝑃, agindo transversalmente à haste, a uma distância 𝐿 do ponto de
rotação (articulação do joelho), conforme Figura 18.
32
Figura 18 - Simplificação da ação da carga equivalente P sobre a haste móvel.
A carga equivalente 𝑃deve ser capaz de provocar sobre o ponto de rotação da haste
(articulação do joelho) um torque𝑀𝑝 , equivalente ao torque 𝑇𝑗 exigido na articulação
do joelho para a realização do movimento de extensão.
Durante a execução do movimento de extensão, 𝑇𝑗 varia de acordo com a posição

angular 𝜃do segmento joelho-tornozelo em relação ao eixo vertical y. A Figura 19
mostra o diagrama de corpo livre do segmento considerado para o cálculo de 𝑇𝑗 .
Figura 19 - Diagrama de corpo livre do segmento joelho-tornozelo.
Fonte: adaptado de Botelho e outros (2015).
Onde 𝑔é a aceleração da gravidade, adotada 10 m/s², e 𝑚1 e 𝑚2 são as massas da

panturrilha e do pé de uma perna, respectivamente, cujos valores são aproximados
para uma pessoa de 60 kg e 1,60 m de altura e constam na Tabela 4. Para este
33
mesmo individuo considerado, o segmento joelho-tornozelo 𝑑 tem o tamanho de

0,38m (ARAÚJO; ALSINA, 2010).
Tabela 4 - Massas da panturrilha e do pé
Panturrilha Pé
2,91 kg 0,73 kg
Fonte: Araújo e Alsina (2010)
Aplicando-se condição de equilíbrio (Equação 2) ao diagrama de corpo livre

considerado, obtém-se a Equação 12, que determina 𝑇𝑗 em função do ângulo 𝜃.
𝑚1
𝑇𝑗 = (𝑚2 + ) 𝑑𝑔 sin 𝜃 (12)
2
A Figura 20 mostra a variação de 𝑇𝑗 em função de 𝜃.
Figura 20 - Variação de 𝑇𝑗 em função do ângulo θ.
9,0
8,0
7,0
6,0
Torque Tj [Nm]
5,0
4,0
3,0
2,0
1,0
0,0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Ângulo θ [°]
Observa-se a partir do gráfico que o 𝑇𝑗 máximo é atingido quando (𝜃 = 90°), posição

correspondente à extensão máxima do joelho, e tem o valor de 8,3 𝑁𝑚. Sabendo-se
que 𝑇𝑗 = 𝑀𝑝 , calculou-se então, a carga equivalente𝑃 através da Equação 13.
34
𝑀𝑝
𝑃= (13)
𝐿
Obtendo-se a carga equivalente de 𝑃 = 41,5 𝑁.
Definida a carga 𝑃, elaborou-se os diagramas da força cortante e momento fletor

atuantes ao longo do comprimento da haste móvel, mostrados nas Figuras 21 e 22,
respectivamente.
Figura 21 - Diagrama de Força Cortante.
50
40
30
V [N]
20
10
0
0 0,05 0,1 0,15 0,2
x [m]
Figura 22 - Diagrama de Momento Fletor.
-2
M [Nm]
-4
-6
-8
-10
0 0,05 0,1 0,15 0,2
x [m]
Conforme os diagramas, 𝑉𝑚𝑎𝑥 = 41,5 𝑁 e 𝑀𝑚𝑎𝑥 = −8,3 𝑁.

35
Conhecida a carga máxima de cisalhamento 𝑉𝑚𝑎𝑥 e a tensão de cisalhamento

admissível do projeto 𝜏𝑎𝑑𝑚 , a área de seção transversal exigida 𝐴𝑚𝑖𝑛 é calculada
conforme Equação 5, resultando em 𝐴𝑚𝑖𝑛 = 4,488 × 10−7 𝑚2. Tal área de seção
transversal é muito pequena para aplicação no projeto, o que dificultaria tanto o
processo de fabricação das hastes quanto modificações futuras na estrutura
mecânica, como a inserção de novos componentes ou prolongamentos. Optou-se
por definir as dimensões da seção retangular das hastes baseando-se no
exoesqueleto Exo-H2 da Technaid S.L.®, devido este dispositivo, dentre os
observados na Revisão da Literatura, apresentar dimensões mais apropriadas para
o objetivo do projeto. A haste fixa e a haste móvel desenvolvidas neste projeto, bem
como suas dimensões em milímetros, são mostradas nas Figuras 23 e 24,
respectivamente.
Figura 23 - Haste fixa.

36
Figura 24 - Haste móvel.
As hastes projetadas contam com sulcos axiais para a futura inserção de

prolongamentos que visam o ajuste da órtese ao membro do usuário.
As tensões de cisalhamento e flexão máximas são calculadas a partir das Equações

6 e 7 e constam na Tabela 5.
Tabela 5 - Tensões máximas de cisalhamento e flexão atuantes sobre a haste móvel
Tensão Máxima de Tensão Máxima de

Cisalhamento Flexão
(MPa) (MPa)
0,208 5,533
Verifica-se que as tensões atuantes no sistema são inferiores às tensões

admissíveis para cada caso.
37
4.3 SELEÇÃO DO ATUADOR
O atuador selecionado para execução do movimento da articulação do protótipo é

um motor CC, modelo BOSCH® CHP 9 390 082 031 (Figura 25).
Figura 25 - Motor BOSCH® CHP 9 390 082 031.
Fonte: Bosch®(2004).
Este modelo conta com um redutor com transmissão por parafuso sem fim e coroa
irreversível (Figura 26), elemento importante para a manutenção do membro em
uma posição quando cessada a alimentação do motor.
Figura 26 - Transmissão parafuso sem fim e coroa do Motor CHP 9 390 082 031.
As características nominais do motor selecionado, conforme especificações do

catálogo do fabricante, constam na Tabela 6.
38
Tabela 6 - Especificações nominais do motor BOSCH® CHP 9 390 082 031
Característica Nominal Símbolo Valor
Tensão 𝑈 12 V
Potência 𝑃𝑛 5,5 W
Rotação 𝑛 28 rpm
Corrente 𝐼𝑛 3,5 A
Torque 𝑀𝑛 2 Nm
Relação de transmissão 𝑖 54
Fonte: Bosch® (2004)
A montagem preliminar do protótipo foi desenvolvida em CAD, e é mostrada na

Figura 27.
Figura 27 - Montagem preliminar do protótipo proposto em CAD.
A montagem preliminar do protótipo determina que o motor seja preso à haste fixa
para que ambos não desenvolvam movimento relativo entre si.
39
4.4 TRANSMISSÃO DE MOVIMENTO DO EIXO PARA A HASTE MÓVEL
A transmissão do movimento do eixo para a haste móvel será feita por meio de
chaveta plana, cujo dimensionamento é realizado conforme recomendado por
Melconian(2007).
Selecionou-se em tabela normativa específica de chavetas as dimensões𝑏, ℎe 𝑡1 .

Tais dimensões são escolhidas em função do diâmetro do eixo. A tabela utilizada
para a seleção de dimensões da chaveta, disponibilizada por Melconian (2007), é
baseada na Norma DIN 6885. A Tabela 7 traz as dimensões de chaveta
selecionadas.
Tabela 7 - Dimensões selecionadas de chaveta.
Dimensão Tamanho(mm)
b 5
h 5
t1 3
Fonte: Melconian (2007).
A força tangencial atuante na chaveta é calculada com a Equação 14.
𝑀𝑛
𝐹𝑡 = (14)
𝑟𝑒
onde𝑀𝑛 é o torque fornecido pelo motor e 𝑟𝑒 o raio do eixo. Obteve-se 𝐹𝑡 = 266,7 𝑁.
Em seguida, adotaram-se nas Equações 5 e 6 os valores de 𝜏𝑐𝑖𝑠 e 𝜎𝑒𝑠𝑚 como os

respectivos valores admissíveis do material escolhido para a chaveta (Tabela 1)
para assim calcular o comprimento𝑙mínimo da chaveta por ambas as equações,
rearranjando-as. Conforme recomendado por Melconian (2007)opta-se pelo maior
comprimento obtido como comprimento mínimo da chaveta a ser utilizada no projeto.
Os resultados constam na Tabela 8.
40
Tabela 8 - Comprimentos mínimos de chaveta calculados de acordo com os critérios

de cisalhamento e esmagamento.
Comprimento mínimo
Critério de cálculo
de chaveta
Cisalhamento 0,90 mm
Esmagamento 1,27 mm
Observou-se que pelo critério da pressão de esmagamento o comprimento mínimo

da chaveta apresenta maior valor em relação ao comprimento calculado pelo critério
da tensão de cisalhamento. Portanto, o comprimento mínimo da chaveta a ser
adotado é de 𝑙𝑐 = 1,27 𝑚𝑚.
Ao final desta etapa do projeto, deu-se início à etapa de fabricação da estrutura

mecânica.
4.5 SISTEMA ELETRÔNICO DE CONTROLE
A unidade de controle selecionada para o sistema desenvolvido é um Arduino® Mega

2560 (Figura 28).
Figura 28 - Arduino®Mega 2560.
Fonte:Arduino®(acesso em: 04 dez. 2016).

41
Conforme discutido anteriormente, a unidade de controle selecionada não fornece

corrente de saída alta o suficiente para alimentar as bobinas do atuador escolhido.
Portanto foi selecionado como unidade de potência o circuito integrado ponte H
L6203, produzido pela SGS-THOMSON® Microelectronics. O L6203 possui limite de
corrente de 4 A.
Figura 29 - CI L6203.
Fonte: Eletrodex Eletrônica(acesso em: 04 dez. 2016)
Para o controle de posição foi utilizado como sensor um potenciômetro do tipo linear
de 100kΩ. Como meio de evitar acidentes indesejados em caso de falha do sensor
de posição, foram adicionadas chaves eletrônicas de fim de curso nas posições
máximas de extensão e flexão, de modo a interromper a alimentação do atuador
caso este exceda tais limites.
Após serem selecionados os componentes do sistema de controle em malha

fechada, foram então desenvolvidos o circuito de potência e controle, bem como a
programação do microcontrolador.
4.6 DEFINIÇÃO DAS ESTRATÉGIAS DE MOVIMENTO
Como meio de ilustrar a funcionalidade do protótipo construído, definiram-se

estratégias de movimento para a realização de testes. Na prática de programas de
reabilitação de membros inferiores, são aplicadas diversas estratégias de movimento
a serem executadas pelo dispositivo em conjunto com o usuário.
42
Para elaborar as estratégias de movimento, definiram-se as posições angulares

mínima 𝜃𝑚𝑖𝑛 = 0° e máxima 𝜃𝑚𝑎𝑥 = 90°da haste móvel do dispositivo, adotando-se a
direção vertical como referência.
As estratégias de movimento a serem executadas pela órtese são descritas na

Tabela 9.
Tabela 9 - Estratégias de movimento.
Deslocamento Angular
Estratégia de
Movimento
Extensão Flexão
1 0° até 90° 90° até 0°
2 0° até 45° 45° a 0°
3 45° até 90° 90° até 45°

43
5 RESULTADOS E DISCUSSÕES
5.1 ESTRUTURA MECÂNICA
Durante a fabricação e montagem do protótipo surgiu a necessidade de

modificações em relação ao dispositivo inicialmente projetado, bem como a
aquisição e fabricação de componentes adicionais.
As hastes em alumínio que suportam a estrutura da órtese foram fabricadas por

fresagem e são mostradas na Figura 30.
Figura 30 - (a) Haste fixa; (b) Haste móvel.
(a) (b)
O motor adquirido possui um eixo de comprimento curto para ser acoplado ao

sistema. Fabricou-se então um prolongamento do eixo de saída do motor para que
este possa ser acoplado à articulação da órtese, como ilustrado na Figura 31.
44
Figura 31 - Prolongamento de eixo.
Com o comprimento mínimo de chaveta exigido calculado na seção anterior, optou-

se pelo uso de duas chavetas de 5 mm de comprimento devido às características da
haste móvel, que recebe o movimento transmitido pelo eixo.
No objetivo de evitar deslocamento axial, tanto das chavetas quanto das hastes, ao
longo do eixo da articulação, foram adicionados anéis de retenção, componentes
normalmente fixados a eixos rotativos com esta finalidade, conforme ilustrado na
Figura 32
Figura 32 - (a) Anel de retenção; (b) Anel de retenção instalado no eixo.
(a) (b)
Fonte: (a) Jofe Par Ltda (acesso em 01 dez. 2016); (b) elaborado pelo autor.
45
Para que o sensor de posição (potenciômetro) realize a leitura do movimento

executado pela articulação, foi fabricado, por impressão 3D em ABS
(acrilonitrilabutadieno estireno), um acoplamento para a transmissão da rotação da
engrenagem para o eixo do potenciômetro. O acoplamento desenvolvido é mostrado
na Figura 33 (a) e o mesmo é inserido à engrenagem do redutor conforme mostrado
na Figura 33 (b).
Figura 33 - (a) Acoplamento desenvolvido em software CAD 3D; (b) Acoplamento

acoplado à engrenagem.
(a) (b)
O potenciômetro é acoplado ao motor por um suporte fabricado via impressão 3D.

Para a inserção deste suporte, uma nova tampa traseira do redutor do motor
também precisou ser desenvolvida e impressa. O suporte do potenciômetro e a
tampa traseira desenvolvidos são mostrados pela Figura 34. A Figura 35 mostra a
instalação do potenciômetro ao redutor através dos componentes descritos.
46
Figura 34 - (a) Suporte para potenciômetro e (b) tampa traseira do redutor

desenvolvidos em software CAD 3D.
(a) (b)
Figura 35 - Instalação do potenciômetro ao redutor. Vistas: (a) lateral e (b) frontal.
(a) (b)
Para fixação das chaves de fim de curso, também foram fabricados por impressão
3D os suportes a serem presos à haste fixa. A Figura 36 ilustra tais suportes e a
Figura 37 mostra a instalação destes à estrutura.
47
Figura 36 - Suportes dos fins de curso desenvolvidos em software CAD 3D.
Figura 37 - (a) Suportes de fim de curso instalados à haste fixa; (b) montagem dos
fins de curso aos suportes.
(a) (b)
Para evitar o movimento relativo entre a haste fixa e o motor, ambos foram fixados a
uma bancada de testes. Uma abraçadeira tipo U foi utilizada para fixar o motor,
conforme ilustra a Figura 38.
48
Figura 38 - (a) Abraçadeira tipo U; (b) Fixação do motor à bancada de testes.
(a) (b)
A haste fixa foi presa à bancada de testes por um grampo sargento tipo C, conforme
ilustra a Figura 39.
Figura 39 - (a) Grampo sargento tipo C; (b) Fixação da haste fixa à bancada de
testes.
(b)
(a)

49
O modelo 3D da montagem da estrutura mecânica do protótipo à bancada de testes

é ilustrado na Figura 40.
Figura 40 - Modelo 3D da estrutura mecânica da órtese de membro inferior fixada à

bancada de testes.
A Figura 41 mostra o dispositivo real montado à bancada de testes do laboratório de

Automação e Controle do Instituto Federal do Espírito Santo, campus São Mateus.
Figura 41 - Estrutura mecânica da órtese de membro inferior fixada à bancada de

testes.

50
5.2 PROJETO DE CAIXA DE REDUÇÃO
O atuador selecionado fornece torque inferior ao torque máximo necessário para

execução do movimento de extensão do joelho numa aplicação real, com a órtese
acoplada ao membro de um usuário padrão, descrito na Seção 4.2. Além do torque
inferior, a rotação nominal do motor (28 rpm) é relativamente alta para aplicação em
reabilitação motora. Faz-se necessário a adição de uma caixa de redução por
engrenagens ao sistema. Definindo-se uma velocidade de 3 rpm para a realização
dos movimentos de extensão e flexão e a partir dos dados nominais do motor,
elaborou-se uma proposta de caixa de redução, conforme Figura 42.
Figura 42 - Proposta de caixa de redução.
Por esta proposta de redução do movimento, semelhante à adotada por Varoto

(2010), o motor selecionado para a aplicação neste trabalho é separado de seu
redutor original (Parafuso/Coroa sem fim, relação de transmissão 𝑖 = 54). Entre a
base do motor e a redução original é inserida a nova caixa de redução com relação
de transmissão 𝑖 = 8,82, de modo que a velocidade e o torque de saída da redução
parafuso/coroa sem-fim sejam 3 rpm e 14,6 Nm, respectivamente.
51
Optou-se pelo projeto de uma caixa de transmissão de eixos paralelos com dois
pares de engrenagens cilíndricas helicoidais, responsáveis pela transmissão do
movimento. Os pares de engrenagens foram modelados através do software
Autodesk Inventor®. Esta ferramenta, a partir de dados fornecidos pelo projetista,
gera engrenagens, permite simulação do funcionamento das mesmas e a avaliação
do engrenamento. A Figura 43 mostra os pares de engrenagens gerados via
software.
Figura 43–(a) Primeiro par de engrenagens; (b) Segundo par de engrenagens.
(a) (b)
As informações referentes às características geométricas das engrenagens

desenvolvidas, necessárias para a fabricação destas, constam nas Tabelas 10 e 11.
52
Tabela 10 - Características geométricas do primeiro par de engrenagens.
Característica Pinhão Coroa

Geométrica (Engrenagem 1) (Engrenagem 2)
Rotação 1512 rpm 441,97 rpm
Relação de transmissão 3,42
Número de dentes 19 65
Módulo 1,25 mm 1,25 mm
Módulo frontal 1,33 mm 1,33 mm
Ângulo de hélice 20° 20°
Ângulo de pressão 20° 20°

normal
Ângulo de pressão 21,17° 21,17°

frontal
Adendo 1,25 mm 1,25 mm
Dedendo 1,563 mm 1,563 mm
Diâmetro Primitivo 25,274 mm 86,464 mm
Diâmetro de Base 23,568 mm 80,628 mm
Diâmetro Externo 27,774 mm 88,964 mm
Diâmetro de Raiz 22,149 mm 83,339 mm
Distância entre centros 55,869 mm
Largura de Face 12,5 mm

53
Tabela 11 - Características geométricas do segundo par de engrenagens
Característica Pinhão Coroa

Geométrica (Engrenagem 3) (Engrenagem 4)
Rotação 441,97 rpm 171,38 rpm
Relação de transmissão 2,58
Número de dentes 19 49
Módulo 1,25 mm 1,25 mm
Módulo frontal 1,33 mm 1,33 mm
Ângulo de hélice 20° 20°
Ângulo de pressão 20° 20°

normal
Ângulo de pressão 21,17° 21,17°

frontal
Adendo 1,25 mm 1,25 mm
Dedendo 1,563 mm 1,563 mm
Diâmetro Primitivo 25,274 mm 65,181 mm
Diâmetro de Base 23,568 mm 60,781 mm
Diâmetro Externo 27,774 mm 67,681 mm
Diâmetro de Raiz 22,149 mm 62,056 mm
Distância entre centros 45,228 mm
Largura de Face 12,5 mm
A Figura 44 mostra a disposição dos pares de engrenagens projetados na caixa de

redução proposta.
54
Figura 44 - Disposição dos pares de engrenagens na caixa de redução proposta.
A Figura 46 mostra a caixa de redução proposta completa e suas dimensões em

milímetros.
Figura 45 - Caixa de redução proposta.

55
A transmissão da rotação do eixo de saída da caixa de redução para o redutor

parafuso/coroa sem-fim pode ser feita por um eixo flexível, conforme sugerido por
Varoto (2010).
5.3 SISTEMA ELETRÔNICO
O sistema eletrônico desenvolvido consiste num circuito que reúne a unidade de

controle (Arduino® MEGA 2560), botões de acionamento, chaves de fim de curso,
unidade de potência (CI L6203), atuador (Motor CC BOSCH® CHP 9 390 082 031) e
sensor de posição (potenciômetro de 100 kΩ). O circuito desenvolvido é mostrado na
Figura 46.
Figura 46 - Circuito eletrônico desenvolvido.

56
5.4 FUNCIONAMENTO DO PROTÓTIPO
O acionamento da órtese é feito pelo usuário por meio de dois botões, um dedicado
ao movimento de extensão e outro ao movimento de flexão do joelho. O
microcontrolador, ao receber o comando dos botões, aciona a unidade de potência
(circuito ponte H) para que esta alimente o motor com corrente elétrica proveniente
de uma fonte externa, executando os movimentos de extensão ou flexão. O controle
de posição do dispositivo é feito em modo on-off com o auxílio do potenciômetro,
acoplado ao conjunto engrenagem/eixo de saída do motor. A cada 10 milissegundos
o potenciômetro tem seus sinais de tensão lidos e convertidos em sinais digitais pelo
microcontrolador. Tais sinais são correspondentes à posição angular instantânea da
articulação. Quando a articulação atinge a posição desejada ou aciona as chaves
eletrônicas de fim de curso, o microcontrolador interrompe o sinal de comando para
a ponte H, que cessa a alimentação do motor.
As figuras 47 e 48 mostram as posições mínima e máxima da haste móvel do

dispositivo.
Figura 47 - Posição mínima da haste móvel da órtese em relação a direção vertical.

57
Figura 48 - Posição máxima da haste móvel da órtese em relação à direção vertical.
Os valores dos sinais lidos pelo Arduino® variam de 0 a 1023. Foram coletados os
valores fornecidos pelo sensor nas posições máxima e mínima do protótipo. As
Estratégias de Movimento 2 e 3 exigem que o sistema reconheça o posicionamento
da haste móvel a 45° da direção vertical. Com o auxílio de um transferidor, a haste
móvel foi posicionada a 45° e o sinal analógico correspondente foi colhido. A Tabela
9 relaciona as posições angulares previstas nas estratégias de movimento e seus
correspondentes sinais analógicos.
Tabela 12 - Sinais analógicos e suas respectivas correspondências angulares.
Sinal analógico lido Correspondência

pela unidade de angular relativa ao
controle dispositivo
170 0°
325 45°
480 90°
Conhecidos tais parâmetros, foram realizados testes a partir das estratégias de

movimento, definidas na Tabela 8, e confeccionados gráficos para ilustrar a variação
angular ao longo do tempo durante o acionamento do dispositivo. Os testes foram
realizados com o dispositivo “à vazio”, ou seja, sem que a órtese esteja acoplada ao
membro de um usuário.
58
5.4.1 Estratégia de Movimento 1
As figuras 49 e 50 ilustram a variação angular da haste móvel ao longo do tempo

durante a execução da Estratégia de Movimento 1.

Estratégia de Movimento 1.
100
90
80
70
Ângulo [°]
60
50
40
30
20
10
0
-10
0 500 1000 1500 2000 2500
Tempo [ms]

100
90
80
70
Ângulo [°]
60
50
40
30
20
10
0
-10
0 500 1000 1500 2000 2500
Tempo [ms]
Observa-se do gráfico da Figura 49 que a posição angular máxima esperada no

movimento de extensão para esta estratégia de movimento (90°) é ligeiramente
ultrapassada antes da parada completa do atuador. O mesmo acontece com o
retorno à posição mínima (0°) ao fim do movimento de flexão, conforme Figura 50.
59
As Figuras 51 e 52 mostram os gráficos que ilustram a variação angular ao longo do

tempo durante o acionamento do dispositivo durante a Estratégia de Movimento 2.

100
90
80
70
Ângulo [°]
60
50
40
30
20
10
0
-10
0 500 1000 1500 2000 2500
Tempo [ms]

100
90
80
70
Ângulo [°]
60
50
40
30
20
10
0
-10
0 500 1000 1500 2000 2500
Tempo [ms]
Observa-se, a partir das Figuras 51 e 52 que nesta estratégia de movimento há uma

acentuada diferença entre a posição máxima de flexão esperada (45°) e a posição
máxima atingida pelo dispositivo (próximo a 60°). Na posição mínima, a diferença
entre a posição estipulada e a posição real é menor.
60
As Figuras 53 e 54mostram os gráficos que ilustram a variação angular ao longo do

tempo durante o acionamento do dispositivo na Estratégia de Movimento 3.

100
90
80
70
Ângulo [°]
60
50
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500
Tempo [ms]

100
90
80
70
Ângulo [°]
60
50
40
30
20
10
0
0 500 1000 1500 2000 2500
Tempo [ms]
Nesta estratégia de movimento observa-se, a partir das Figuras 53 e 54, a

acentuada diferença entre a posição mínima esperada (45°) e a posição mínima
realmente atingida pelo dispositivo (aproximadamente 50° no movimento de
extensão e 30° no movimento de flexão).
61
5.5 DISCUSSÕES
Devido a limitações dos equipamentos utilizados na fabricação da estrutura

mecânica do protótipo, foram realizadas algumas mudanças em relação a estrutura
mecânica inicialmente proposta (Figura 27), como adição de diferentes componentes
de fixação do motor e da haste fixa. Também observaram-se pequenas diferenças
entre as dimensões estipuladas para as hastes e as dimensões das hastes
fabricadas. Válido ressaltar que tais diferenças não exerceram influência significativa
quanto aos resultados dos cálculos estruturais desenvolvidos para a seleção do
material e dimensões das hastes. A adoção de um Fator de Segurança para o
projeto também considera tais incertezas, conforme afirmam Hibbeler (2010), Beer e
Jhonston Junior (1995), e Callister Junior e Rethwisch (2012).
De acordo com o que foi observado nos testes realizados a partir das estratégias de
movimento adotadas, o posicionamento real do dispositivo desenvolvido apresenta
diferenças em relação ao posicionamento definido na programação da unidade de
controle para cada estratégia de movimento. Essas diferenças são mais acentuadas
quando a parada do atuador é solicitada em posições intermediárias (Estratégias 2 e
3). Nas posições mínima e máxima notam-se menores discrepâncias entre os
valores definidos e os valores reais.
A inércia do eixo do motor, somada à inércia da carga (haste móvel), são fatores que
contribuem para o atraso na parada total do eixo quando a posição desejada é
atingida. As menores discrepâncias, observadas nas posições máxima e mínima do
protótipo, justificam-se pelos fins de curso físicos impostos pelas próprias hastes nas
referidas posições. Entretanto, tais fins de curso por si só não interrompem o
funcionamento do motor, o que, em caso de falha do sensor de posição, poderia
acarretar em dano à estrutura e seus componentes e até acidentes indesejáveis em
uma aplicação real, onde a órtese seria acoplada em um membro inferior humano.
Por este motivo as chaves de fim de curso eletrônicas são essenciais no dispositivo,
pois ao serem acionadas, enviam à unidade de controle a informação de que o
funcionamento do motor deve ser interrompido.
62
6 CONSIDERAÇÕES FINAIS
A estrutura mecânica do protótipo, cuja seleção do material e escolha das

dimensões foram desenvolvidas de acordo com os conceitos da mecânica dos
materiais, atendeu às expectativas do projeto. As hastes, fabricadas em alumínio,
apresentam tamanho compacto, baixo peso e resistência mecânica adequada ao
projeto. As dimensões escolhidas para as hastes possibilitam a adição de
prolongamentos e adaptação de componentes ergonômicos para testes reais em
usuários humanos em trabalhos posteriores.
Uma proposta viável para trabalhos futuros é a adaptação do protótipo a uma

cadeira, juntamente com extensões – como calhas de propileno - que possibilitem a
ligação entre a órtese e o usuário para a realização do movimento de extensão e
flexão do joelho. As Figuras 55 e 56 apresentam um esboço de tal proposta.
Figura 55 – Esboço de adaptação de extensões ergonômicas à órtese desenvolvida.

63
Figura 56 - Esboço de adaptação de extensões ergonômicas à órtese desenvolvida

(vista lateral).
O sistema de controle desenvolvido mostrou-se eficiente quanto ao acionamento do

dispositivo. Neste trabalho não foi tratada a acurácia do sistema de controle. A
unidade de controle (Arduino® MEGA 2560) apresenta facilidade de programação e
comunicação precisa com a botões de acionamento, unidade de potência (CI
L6203), sensor de posição e chaves eletrônicas de fim de curso.
O potenciômetro mostrou-se eficiente como sensor de posição, apesar das

discrepâncias observadas entre as posições angulares pré-definidas e as posições
realmente assumidas pelo dispositivo. A comunicação entre sensor e unidade de
controle pode ser atestada através do recurso serial monitor, disponível através do
software do Arduino®. Apesar das pequenas oscilações observadas nas leituras do
potenciômetro, acredita-se que a inércia do eixo do motor seja a principal fonte da
inexatidão no posicionamento do dispositivo.
64
Ao final deste trabalho, conclui-se que os objetivos iniciais foram atingidos de forma
satisfatória. O protótipo de órtese ativa monoarticulada de membro inferior
desenvolvido apresenta a possibilidade de evolução das pesquisas em Tecnologia
Assistiva no Instituto Federal do Espírito Santo, campus São Mateus.
As sugestões para trabalhos futuros são: pesquisa de atuadores alternativos ao

utilizado no projeto; pesquisa de métodos para redução da inércia do eixo motor;
testes de força através da aplicação de cargas a haste móvel; implementação de
controle de velocidade do equipamento; melhorias e ajustes no sistema de controle
de posição da órtese; adição de extensões ergonômicas desenvolvimento de uma
plataforma para testes em usuários; fabricação das engrenagens e instalação da
caixa de redução.
65
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Protótipo de Órtese Ativa Monoarticulada - 240402 - 000616

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INSTITUTO FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO

CAMPUS SÃO MATEUS

EDUARDO DOS SANTOS CAETANO

PROTÓTIPO DE ÓRTESE ATIVA MONOARTICULADA

Monografia apresentada à Coordenadoria do

Orientador: Prof. Me. Douglas Ruy Soprani da

C128p Caetano, Eduardo dos Santos, 1988-

Protótipo de órtese ativa monoarticulada para membro inferior /

Orientador : Douglas Ruy Soprani da Silveira Araújo.

Monografia (graduação) - Instituto Federal do Espírito Santo,

1. Robótica na medicina. 2. Aparelhos ortopédicos – Projetos. 3.

Primeiramente a Deus, pelo dom da vida.

Nos últimos anos vem aumentando o número de pessoas que necessitam de

Palavras-chave: Projeto de fabricação. Órtese. Robótica. Reabilitação.

Keywords: Manufacturing project. Orthosis. Robotic. Rehabilitation.

Figura 1 - Exoesqueleto robótico para paraplégicos. ................................................ 12

Tabela 1 - Pressão média de contato e tensão admissível de cisalhamento para o

3 REFERENCIAL TEÓRICO ................................................................................. 17

5 RESULTADOS E DISCUSSÕES ....................................................................... 43

6 CONSIDERAÇÕES FINAIS ............................................................................... 62

De acordo com o Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (2012), 7% da

A precariedade na acessibilidade de deficientes físicos existente nas cidades

Paralelamente ao aumento de portadores de deficiências, também há um aumento

Um meio de amenizar os efeitos negativos ou até mesmo recuperar a mobilidade de

pesquisa crescente dentro da engenharia biomédica, dedicada a aplicação de

O termo órtese refere-se a mecanismos ortopédicos posicionados externamente a

Diversos grupos de pesquisa têm realizado trabalhos relacionados ao

É de grande importância o desenvolvimento de dispositivos que possam contribuir

Este trabalho apresenta o desenvolvimento do protótipo de uma órtese

O trabalho está estruturado da seguinte forma:

• O Capítulo 2 traz a revisão no estado da arte, no qual pesquisas, trabalhos e

Dentre os diversos trabalhos existentes envolvendo o desenvolvimento de órteses

Santos (2011) apresenta o projeto mecânico de um exoesqueleto robótico para

Figura 1 - Exoesqueleto robótico para paraplégicos.

Araújo (2010) desenvolveu um protótipo de órtese ativa para membros inferiores

Fonte: Araújo (2010).

Varoto (2010) desenvolveu um sistema para a reabilitação parcial do membro

Figura 3 - Sistema de reabilitação de membros superiores.

Fonte: adaptado de Varoto (2010).

O exoesqueleto robótico Exo-H2, desenvolvido pela empresa Technaid S.L.®, é um

Figura 4 - Estrutura mecânica Exo-H2.

Fonte: Technaid S.L.®(acesso em 08 set. 2015).

Agnelli e Toyoda (2003) estudaram os materiais existentes no mercado para a

Os trabalhos de Kirchner, Tabie e Seeland (2014) e Soprani e outros (2014)

Ju e outros (2005) desenvolveram um sistema robótico para reabilitação de cotovelo

Botelho e outros (2015) propõem um método de controle para um exoesqueleto

3.1 MECÂNICA DOS MATERIAIS

As estruturas mecânicas das órteses ativas observadas são compostas basicamente

A mecânica dos materiais tem por principal finalidade proporcionar ao engenheiro

No projeto de uma estrutura ou máquina, é de fundamental importância o uso dos

Nessas equações, ∑ 𝐹 representa a soma de todas as forças que agem sobre o

Durante a execução dos movimentos da órtese projetada neste trabalho, a haste

Figura 5 - Efeitos de forças externas atuantes sobre elementos estruturais.

Fonte: Budynas e Nisbett(2011).

Figura 6 - Forças internas atuantes na seção de um elemento estrutural.

Fonte: adaptado de Budynas e Nisbett(2011).

Para o projeto adequado de um elemento estrutural, é importante conhecer a

Ainda de acordo com os autores, em aplicações onde exista correspondência linear

Determinando-se as tensões e cargas admissíveis e adotando-se premissas

A tensão máxima de cisalhamento 𝜏𝑚𝑎𝑥 atuante em elementos de seção transversal

Onde 𝑉𝑚𝑎𝑥 é a força cortante máxima atuante, e 𝐴 é a área da seção transversal do

A Equação 7, denominada fórmula da flexão, é usada para determinar a tensão