Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
Rio de Janeiro
Setembro de 2011
1
2
Lima, Alexandre Silva de
Identificação Experimental de um Sistema Magneto-
reológico / Alexandre Silva de Lima. – Rio de Janeiro:
UFRJ/COPPE, 2011.
XV, 105 p.: il.; 29,7 cm.
Orientador: Max Suell Dutra
Fernando Augusto de Noronha Castro
Pinto
Tese (doutorado) – UFRJ/ COPPE/ Programa de
Engenharia Mecânica, 2011.
Referências Bibliográficas: p. 92-97.
1. Projeto de Máquinas e Robótica. 2. Magneto-
reológico. 3. Amortecedor Magneto-reológico. I. Dutra,
Max Suell et. al.; II. Universidade Federal do Rio de
Janeiro, COPPE, Programa de Engenharia Mecânica. III.
Titulo.
3
iii
Aos meus pais Aroldo e Aracy (in memoriam)
4iv
AGRADECIMENTOS
Agradeço
a Deus;
aos professores Max Suell Dutra e Fernando Augusto de Noronha Castro Pinto pelo
entusiasmo e dedicação com que participaram deste trabalho;
à minha família, ao meu irmão Júnior, e a minha companheira Cristina que sempre me
apoiou, abdicando de momentos ao meu lado e sempre me incentivando nos
momentos mais difícies;
ao Laboratório de Vibrações;
e a todos que de uma forma ou de outra contribuíram para a execução deste trabalho;
5v
Resumo da Tese apresentada à COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessários
para a obtenção do grau de Doutor em Ciências (D.Sc.)
Setembro/2011
6vi
Abstract of Thesis presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Doctor of Science (D.Sc.)
September/2011
7vii
SUMÁRIO
ÍNDICE DE FIGURAS...................................................................................................X
ÍNDICE DE TABELAS............................................................................................... XV
1 INTRODUÇÃO...................................................................................................... 1
3 AMORTECEDORES MAGNETO-REOLÓGICOS............................................... 12
4 MODELAGEM EXPERIMENTAL........................................................................ 24
8viii
4.2 Configuração experimental 2 ............................................................. 37
4.2.1 Resultados .............................................................................................. 40
6 SIMULAÇÃO ...................................................................................................... 92
9ix
ÍNDICE DE FIGURAS
x
Figura 4.16 - Gráfico Deslocamento x Tempo. Freqüência de 3,0Hz. ........................ 34
Figura 4.17 - Gráfico Força x Tempo. Freqüência de 3,5Hz........................................ 34
Figura 4.18 - Gráfico Deslocamento x Tempo. Freqüência de 3,5Hz. ......................... 35
Figura 4.19 - Gráfico Força x Tempo. Freqüência de 4Hz. ......................................... 35
Figura 4.20 - Gráfico Deslocamento x Tempo. Freqüência de 4Hz. ............................ 36
Figura 4.21 – Suporte com comunicação via USB com as duas placas encaixadas. .. 38
Figura 4.22 – Segunda bancada experimental............................................................ 38
Figura 4.23 – Detalhe da montagem experimental da segunda bancada.................... 39
Figura 4.24 – Detalhe da fixação do acelerômetro através da sua base magnética.... 39
Figura 4.25 - Gráfico Força x Tempo. 0,25A - 1Hz...................................................... 40
Figura 4.26 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,25A - 1Hz. ....................................... 40
Figura 4.27 - Gráfico Força x Tempo. 0,50A - 1Hz...................................................... 41
Figura 4.28 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,50A - 1Hz. ....................................... 41
Figura 4.29 - Gráfico Força x Tempo. 0,75A - 1Hz...................................................... 42
Figura 4.30 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,75A - 1Hz. ....................................... 42
Figura 4.31 - Gráfico Força x Tempo. 1A - 1Hz........................................................... 43
Figura 4.32 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 1A - 1Hz. ............................................ 43
Figura 4.33 - Gráfico Força x Tempo. 0,25A - 2Hz...................................................... 44
Figura 4.34 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,25A - 2Hz. ....................................... 44
Figura 4.35 - Gráfico Força x Tempo. 0,50A - 2Hz...................................................... 45
Figura 4.36 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,50A - 2Hz. ....................................... 45
Figura 4.37 - Gráfico Força x Tempo. 0,75A - 2Hz...................................................... 45
Figura 4.38 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,75A - 2Hz. ....................................... 46
Figura 4.39 - Gráfico Força x Tempo. 1A - 2Hz........................................................... 46
Figura 4.40 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 1A - 2Hz. ............................................ 46
Figura 4.41 - Gráfico Força x Tempo. 0,25A - 3Hz...................................................... 47
Figura 4.42 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,25A - 3Hz. ....................................... 47
Figura 4.43 - Gráfico Força x Tempo. 0,50A - 3Hz...................................................... 48
Figura 4.44 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,50A - 3Hz. ....................................... 48
Figura 4.45 - Gráfico Força x Tempo. 0,75A - 3Hz...................................................... 49
Figura 4.46 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,75A - 3Hz. ....................................... 49
Figura 4.47 - Gráfico Força x Tempo. 1A - 3Hz........................................................... 49
Figura 4.48 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 1A - 3Hz. ............................................ 50
Figura 4.49 - Gráfico Força x Tempo. 0,25A - 4Hz...................................................... 50
Figura 4.50 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,25A - 4Hz. ....................................... 51
Figura 4.51 - Gráfico Força x Tempo. 0,50A - 4Hz...................................................... 51
Figura 4.52 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,50A - 4Hz. ....................................... 52
11
xi
Figura 4.53 - Gráfico Força x Tempo. 0,75A - 4Hz...................................................... 52
Figura 4.54 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,75A - 4Hz. ....................................... 53
Figura 4.55 - Gráfico Força x Tempo. 1A - 4Hz........................................................... 53
Figura 4.56 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 1A - 4Hz. ............................................ 54
Figura 4.57 – Terceira bancada experimental. ............................................................ 54
Figura 4.58 - Gráfico Força x Tempo. 0A - 1Hz........................................................... 55
Figura 4.59 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0A - 1Hz. ........................................... 55
Figura 4.60 - Gráfico Força x Tempo. 0,25A - 1Hz...................................................... 56
Figura 4.61 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,25A - 1Hz. ....................................... 56
Figura 4.62 - Gráfico Força x Tempo. 0,50A - 1Hz...................................................... 57
Figura 4.63 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,50A - 1Hz. ....................................... 57
Figura 4.64 - Gráfico Força x Tempo. 0,75A - 1Hz...................................................... 57
Figura 4.65 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,75A - 1Hz. ....................................... 58
Figura 4.66 - Gráfico Força x Tempo. 1A - 1Hz........................................................... 58
Figura 4.67 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 1A - 1Hz. ............................................ 58
Figura 4.68 - Gráfico Força x Tempo. 0A - 2Hz........................................................... 59
Figura 4.69 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0A - 2Hz. ............................................ 59
Figura 4.70 - Gráfico Força x Tempo. 0,25A - 2Hz..................................................... 60
Figura 4.71 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,25A - 2Hz. ....................................... 60
Figura 4.72 - Gráfico Força x Tempo. 0,50A - 2Hz..................................................... 60
Figura 4.73 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,50A - 2Hz. ...................................... 61
Figura 4.74 - Gráfico Força x Tempo. 0,75A - 2Hz..................................................... 61
Figura 4.75 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,75A - 2Hz. ...................................... 61
Figura 4.76 - Gráfico Força x Tempo. 1A - 2Hz.......................................................... 62
Figura 4.77 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 1A - 2Hz. ............................................ 62
Figura 4.78 - Gráfico Força x Tempo. 0A - 3Hz.......................................................... 62
Figura 4.79 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0A - 3Hz. ........................................... 63
Figura 4.80 - Gráfico Força x Tempo. 0,25A - 3Hz..................................................... 63
Figura 4.81 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,25A - 3Hz. ...................................... 64
Figura 4.82 - Gráfico Força x Tempo. 0,50A - 3Hz..................................................... 64
Figura 4.83 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,50A - 3Hz. ...................................... 64
Figura 4.84 - Gráfico Força x Tempo. 0,75A - 3Hz..................................................... 65
Figura 4.85 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,75A - 3Hz. ...................................... 65
Figura 4.86 - Gráfico Força x Tempo. 1A - 3Hz.......................................................... 65
Figura 4.87 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 1A - 3Hz. ........................................... 66
Figura 4.88 - Gráfico Força x Tempo. 0A - 4Hz.......................................................... 66
Figura 4.89 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0A - 4Hz. ............................................ 66
12
xii
Figura 4.90 - Gráfico Força x Tempo. 0,25A - 4Hz..................................................... 67
Figura 4.91 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,25A - 4Hz. ...................................... 67
Figura 4.92 - Gráfico Força x Tempo. 0,50A - 4Hz..................................................... 68
Figura 4.93 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,50A - 4Hz. ...................................... 68
Figura 4.94 - Gráfico Força x Tempo. 0,75A - 4Hz..................................................... 68
Figura 4.95 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 0,75A - 4Hz. ....................................... 69
Figura 4.96 - Gráfico Força x Tempo. 1A - 4Hz.......................................................... 69
Figura 4.97 - Gráfico Deslocamento x Tempo. 1A - 4Hz. ........................................... 69
Figura 5.1 – Esquema do experimento para a obtenção do parâmetro fo................... 71
Figura 5.2 – Esquema da montagem do potenciômetro rotativo. ................................ 72
Figura 5.3 – Detalhe da fixação do potenciômetro rotativo. ........................................ 72
Figura 5.4 – Calibração do potenciômetro. ................................................................. 73
Figura 5.5 - Segundo potenciômetro - altura do degrau: 0,1259mV. ........................... 73
Figura 5.6 - Primeiro potenciômetro - altura degrau: 0,044mV.................................... 74
Figura 5.7 – Gráfico Força x Deslocamento 0A........................................................... 75
Figura 5.8 – Gráfico Força x Deslocamento 0,25A...................................................... 75
Figura 5.9 – Gráfico Força x Deslocamento 0,50A...................................................... 75
Figura 5.10 – Gráfico Força x Deslocamento 0,75A.................................................... 76
Figura 5.11 – Gráfico Força x deslocamento 1A. ........................................................ 76
Figura 5.12 – Gráfico Força x Deslocamento.............................................................. 76
Figura 5.13 – Linearização parâmetro f0 0A. ............................................................... 77
Figura 5.14 – Linearização parâmetro f0 0,25A. .......................................................... 77
Figura 5.15 – Linearização parâmetro f0 0,50A. .......................................................... 78
Figura 5.16 – Linearização parâmetro f0 0,75A. .......................................................... 78
Figura 5.17 – Linearização parâmetro f0 1A. ............................................................... 78
Figura 5.18 – Experimento para determinação dos parâmetros fc e c0........................ 80
Figura 5.19– Gráfico Deslocamento x Tempo 52,00N 0A. V=0,001261m/s................. 81
Figura 5.20– Gráfico Deslocamento x Tempo 70,00N 0A. V=0,001431m/s................. 81
Figura 5.21– Gráfico Deslocamento x Tempo 104,50N 0A. V=0,001671m/s............... 81
Figura 5.22– Gráfico Deslocamento x Tempo 122,20N 0A. V=0,001825m/s............... 82
Figura 5.23– Gráfico Deslocamento x Tempo 52,00N 0,25A. V=0,000972m/s............ 82
Figura 5.24– Gráfico Deslocamento x Tempo 70,00N 0,25A. V=0,001180m/s............ 82
Figura 5.25– Gráfico Deslocamento x Tempo 104,50N 0,25A. V=0,001214m/s.......... 83
Figura 5.26– Gráfico Deslocamento x Tempo 122,20N 0,25A. V=0,001626m/s.......... 83
Figura 5.27– Gráfico Deslocamento x Tempo 52,00N 0,50A. V=0,000855m/s............ 83
Figura 5.28– Gráfico Deslocamento x Tempo 70,00N 0,50A. V=0,001015m/s............ 84
Figura 5.29– Gráfico Deslocamento x Tempo 104,50N 0,50A. V=0,001185m/s.......... 84
13
xiii
Figura 5.30– Gráfico Deslocamento x Tempo 122,20N 0,50A. V=0,001481 m/s......... 84
Figura 5.31– Gráfico Deslocamento x Tempo 52,00N 0,75A. V=0,000578m/s............ 85
Figura 5.32– Gráfico Deslocamento x Tempo 70,00N 0,75A. V=0,000789m/s............ 85
Figura 5.33– Gráfico Deslocamento x Tempo 104,50N 0,75A. V=0,000953m/s.......... 85
Figura 5.34– Gráfico Deslocamento x Tempo 122,20N 0,75A. V=0,001256m/s.......... 86
Figura 5.35– Gráfico Deslocamento x Tempo 52,00N 1A. V=0,000509m/s................. 86
Figura 5.36– Gráfico Deslocamento x Tempo 70,00N 1A. V=0,000698m/s................. 86
Figura 5.37– Gráfico Deslocamento x Tempo 104,50N 1A. V=0,000846m/s............... 87
Figura 5.38 - Gráfico Deslocamento x Tempo 122,20N 1A. V=0,001131m/s. ............. 87
Figura 5.39 – Gráfico do parâmetro f0 por deslocamento. ........................................... 90
Figura 5.40 – Gráfico do parâmetro fC por deslocamento............................................ 90
Figura 5.41 – Gráfico do parâmetro c0 por deslocamento. .......................................... 90
Figura 5.42 - Gráfico da velocidade por força. ............................................................ 91
Figura 6.1 – Modelo da configuração experimental 2.................................................. 92
Figura 6.2 – Modelo da configuração experimental 3.................................................. 93
Figura 6.3- Interface de modelagem e programação do UM. ...................................... 93
Figura 6.4 - Interface de simulação do UM. ................................................................ 94
Figura 6.5 - Gráfico simulação x experimento config. 2 – 0,25A 1Hz E=16,18%. ....... 94
Figura 6.6 – Gráfico simulação x experimento config. 2 – 0,75A 1Hz E=4,34%. ........ 95
Figura 6.7 – Gráfico simulação x experimento config. 2 – 0,25A 3Hz E=4,82%. ........ 95
Figura 6.8 – Gráfico simulação x experimento config. 2 – 0,75A 3Hz E=16,60%. ...... 95
Figura 6.9 – Gráfico simulação x experimento config. 3 – 0,25A 1Hz E=5,46%. ........ 96
Figura 6.10 – Gráfico simulação x experimento config. 3 – 0,75A 1Hz E=9,09%. ...... 96
Figura 6.11 – Gráfico simulação x experimento config. 3 – 0,25A 3Hz E=9,17%. ...... 96
Figura 6.12 – Gráfico simulação x experimento config. 3 – 0,75A 3Hz E=5,26%. ...... 97
14
xiv
ÍNDICE DE TABELAS
Tabela 4.1 – Especificação do amortecedor MR RD 1005-3....................................... 24
Tabela 4.2 – Especificação do atuador hidráulico. ...................................................... 25
Tabela 4.3 - Especificação da célula de carga. ........................................................... 25
Tabela 4.4 - Especificação do potenciômetro.............................................................. 26
Tabela 4.5 - Especificação da válvula proporcional hidráulica. ................................... 26
Tabela 4.6 - Especificação da placa de aquisição de dados. ...................................... 26
Tabela 4.7 – Especificação do atuador pneumático. ................................................... 37
Tabela 4.8 - Especificação da válvula direcional pneumática...................................... 37
Tabela 4.9 - Especificação do acelerômetro. .............................................................. 37
Tabela 5.1 – Valores de f0 0A. .................................................................................... 79
Tabela 5.2 – Valores de f0 0,25A. ............................................................................... 79
Tabela 5.3 – Valores de f0 0,50A. ............................................................................... 79
Tabela 5.4 – Valores de f0 0,75A. ............................................................................... 79
Tabela 5.5 – Valores de f0 1A. .................................................................................... 79
Tabela 5.6 - Valores dos parâmetros obtidos para o amortecedor MR RD 1005-3. .... 89
xv
1 INTRODUÇÃO
1
No amortecedor, varia-se o fluxo do fluido eletro-reológico amortecendo assim
o choque. Já na embreagem, a variação de voltagem permite o acoplamento entre os
dois discos (Yang, 2001).
Os fluidos magneto–reológicos (MRs) existem há aproximadamente vinte anos
(Yao, 1999), sendo empregados em suspensões automotivas (Fig. 1.2),
amortecimento em assentos de veículos pesados (Fig. 1.3), sistemas de
amortecimento sísmicos (Fig. 1.4 e 1.5), próteses inteligentes, (Fig. 1.6) e sistemas de
realimentação tátil (Fig. 1.7).
Figura 1.2 - Suspensão automotiva MR do Cadillac Seville. (Lauwerys et. al., 2002).
2
Figura 1.5 – Ponte Pênsil, China. Um par de amortecedores MR foi colocado em cada um dos
cabos de aço de sustentação (Ko et. al., 2003)
Figura 1.7 - Sistemas de realimentação tátil (Cunha-Cruz et. al., 2003 e Lord CO.).
3
entanto o fluido se comporta como um fluido Newtoniano comum na ausência de
campo magnético.
Os fluidos MR são constituídos de partículas magneticamente polarizadas
(óxido de ferro), suspensas em um fluido, como óleo mineral, óleo sintético ou silicone.
Apesar dos fluidos ER terem chamado mais atenção dos pesquisadores nas
décadas de 50 até 80, os fluidos MR, por serem superiores em vários aspectos
atualmente são os mais utilizados. Abaixo são listadas quatro desvantagens dos
fluidos ER segundo Carrera (2008):
▪ requerem tensões acima de 1kV, que exigem fontes de alta tensão
relativamente caras, maiores cuidados com isolação e apresentam maiores riscos,
principalmente em veículos onde circuitos de alta tensão teriam que compartilhar
espaço com dutos de combustível, no caso de aplicação em suspensão automotiva;
▪ os dispositivos que utilizam fluidos ERs apresentam um alcance dinâmico em
média dez vezes menor que os fluidos MRs, o que resulta em dispositivos menos
eficientes. De acordo com Genç (2002), esta diferença ocorre devido as tensões de
escoamento do fluido MR alcançarem valores mais elevados, o que está relacionado
2
ao fato da densidade de energia magnetostática, µ 0 H 0 , nos fluidos MRs ser maior
2
que a densidade de energia eletrostática, ε 0 E 0 , nos fluidos ERs;
▪ são altamente susceptíveis a contaminantes externos (por exemplo umidade),
devido seu comportamento reológico depender em última instância do movimento dos
íons ou cargas elétricas, facilmente afetados; e
▪ só podem operar em uma faixa estreita de temperatura, pois sua viscocidade
apresenta grande influência da temperatura. Por outro lado, os fluidos MRs
apresentam estabilidade relativa entre -40 e 150 ºC, portanto, o que os torna mais
adequados a aplicações como amortecedores de automóveis que operam com uma
variação térmica.
1.1 Objetivo
4
Como sua formulação matemática depende de parâmetros, este estudo é
composto por uma modelagem experimental, capaz de obter os parâmetros
necessários para compor o modelo matemático adotado.
Para testar a modelagem matemática obtida, é apresentada uma simulação
que compara o modelo matemático com os resultados obtidos através do
comportamento experimental do amortecedor MR.
1.2 Motivação
5
Em Stutz (2005), a pesquisa utiliza uma bancada experimental com o propósito
de encontrar os parâmetros matemáticos para o equacionamento usando os modelos
teóricos encontrados na literatura, como o de Bouc-Wen e Bouc-Wen modificado. O
amortecedor MR é utilizado para absorção de vibrações em estruturas de engenharia
civil, onde o autor apenas trabalha com um único valor da freqüência de excitação do
seu experimento, não explorando assim diversas outras freqüências para observar o
comportamento do amortecedor empregado. Além disso emprega uma montagem
experimental com excitador mecânico (shaker) em vez de um atuador hidráulico.
No trabalho de Spencer et. al. (1996), novamente o objetivo da pesquisa é o
emprego do amortecedor MR em controle de vibrações em estruturas de concreto.
Nesse estudo também é utilizada uma única freqüência de excitação do ensaio
experimental, mas o experimento utiliza uma bancada com o uso de um atuador
hidráulico em vez de um excitador mecânico. Novamente é observada a utilização da
modelagem matemática encontrada na literatura para aplicação dos parâmetros
experimentais. Essa modelagem matemática citada será apresentada no capítulo 3.
Em Lai e Liao (2001), os autores têm como objetivo a aplicação em um sistema
de suspensão automotiva, onde se utilizam de uma montagem experimental com
freqüência única de excitação e com este propósito usam um excitador mecânico.
Novamente é observado o emprego da modelagem matemática já conhecida entre os
estudos nessa área.
No trabalho de Yao et. al. (2001), os autores elaboram o seu estudo para uma
aplicação em um sistema de suspensão veicular, onde a metodologia foi semelhante a
empregada em Lai e Liao (2001), com a diferença que foi utilizado uma freqüência de
excitação de 1Hz onde nos trabalhos analisados esse valor foi sempre de 2Hz.
Pode-se observar que os pesquisadores apenas trabalham com valores de
tensão de 0 a 2V, não observando assim o comportamento do amortecedor MR com
outros valores de tensão. Este fato, ocorre pois apesar da caixa de controle que
acompanha o amortecedor fornecer uma tensão de saída, o controle do campo
magnético se dá através de valores de corrente até 1A. Logo os valores de tensão na
saída da caixa de controle são proporcionais aos valores de corrente necessários para
o controle do amortecedor.
Muitos autores não montam bancadas para a modelagem experimental do
amortecedor MR em questão. Eles referenciam trabalhos que já fizeram essa
modelagem experimental e aproveitam os dados já publicados na sua modelagem
teórica, como pode se observar em: Tusset (2008), Medina (2008), Deivys (2003),
Carlson et. al. (2001), Villarreal (2005), Cho et. al. (2005), entre outros. O grande
inconveniente de se extrair o comportamento fenomenológico de outros trabalhos está
6
em se encontrar um pesquisador que trabalhe com o mesmo modelo de amortecedor
que se esteja trabalhando, já que se pode concluir que o comportamento experimental
é único para cada tipo de amortecedor MR. Logo a construção de uma bancada
experimental permite ensaiar vários tipos de amortecedores MR que se resolva
pesquisar.
No trabalho de Bombard et. al. (2000), é ensaiado um amortecedor MR cujo
fluido MR foi formulado no Brasil. O ensaio é realizado em uma máquina universal de
ensaios mecânicos, onde a conclusão dos autores é que o fluido formulado apresenta
comportamento reológico podendo vir a ser empregado em amortecedores, porém
descobrem que o seu protótipo utiliza mais energia do que o fluido comercial,
provavelmente devido a sua menor magnetização, logo precisando de
aprimoramentos. A desvantagem em se utilizar uma máquina universal de ensaios
mecânicos é não se poder aplicar uma excitação senoidal no dispositivo magneto-
reológico. Este tipo de máquina pode ser empregada na validação do fluido, mas não
no amortecedor.
Em Viota et. al. (2007), os pesquisadores também estudam a formulação de
um fluido magneto-reológico, fazendo uma abordagem semelhante a Bombard et. al.
(2000). Os trabalhos de formulação de fluidos reológicos são de grande importância,
pois atualmente poucas empresas detem essa tecnologia a nível mundial. Pode-se
observar que existe mais pesquisas relacionadas aos amortecedores do que a
formulação do fluido magneto-reológico.
Existem poucos trabalhos cuja aplicação do amortecedor MR seja em próteses
transfemorais, mas podemos destacar os de Joshi e Anand (2005), Buckley et. al.
(2007), Kim e Oh (2001). No estudo de Kim e Oh (2001), é utlizado em vez de um
amortecedor MR convencional, um dispositivo magneto-reológico de rotação,
projetado pelos pesquisadores. Porém, por não se tratar de um dispositivo comercial,
torna-se mais caro, além de ser muito pesado para utilização em prótese, segundo os
autores.
Através da revisão bibliográfica pode-se concluir que a freqüência de excitação
utilizada é sempre 2 Hz, apesar de se encontrar um trabalho que utiliza 1 Hz. Pode-se
concluir que a análise fenomenológica do amortecedor MR em várias freqüências de
excitação é mais interessante para se avaliar o seu comportamento em diversas
circunstâncias de funcionamento e aplicação a qual ele pode ser submetido. Por isso
neste trabalho são utilizados vários valores de freqüência de excitação.
Em quase todas as pesquisas aqui apresentadas é utilizado um excitador
mecânico na bancada experimental, porém optou-se em trabalhar com um atuador
7
hidráulico e um pneumático, devido a sua disponibilidade no laboratório, e devido o
excitador mecânico disponível não atender a necessidade do ensaio experimental.
Pode-se observar que os resultados experimentais não são influenciados pelo
tipo de excitador mecânico utilizado.
8
2 DISPOSITIVOS DE CONTROLE DE VIBRAÇÕES
9
2.2 Dispositivo de Controle de Vibrações Ativo
10
Este dispositivo não injeta energia no sistema, ele simplesmente a dissipa de
forma controlada, o que lhe confere estabilidade. Sua principal característica é a baixa
necessidade de energia de atuação, desta forma, obtém-se um dispositivo de controle
capaz de atuar em uma faixa de operação muito mais ampla que a do sistema passivo
e a um custo energético muito menor que aquele apresentado pelo dispositivo de
controle ativo.
Outra característica importante é a confiabilidade do sistema, pois na falta de
energia, o dispositivo de controle atua como um dispositivo passivo. No que diz
respeito ao dispositivo de controle ativo, é apresentada a mesma estabilidade, mas
com um menor consumo de energia e, além disso, caso seu sistema de controle falhe,
ele se comporta como um sistema passivo.
Em um amortecedor semi-ativo, por exemplo, a intensidade da força por ele
gerada pode ser controlada alterando-se a viscosidade do fluido do amortecedor ou a
abertura da válvula por onde passa este fluido. A viscosidade do fluido do amortecedor
pode ser alterada através da exposição do mesmo a um campo magnético controlado.
Um amortecedor semi-ativo com este princípio de funcionamento é denominado de
magneto-reológico (Spencer et. al., 1996 e Sunakoda et. al., 2000), e será objeto de
estudo neste trabalho.
Os cilindros hidráulicos e pneumáticos com válvula de vazão controlável,
sistema de frenagem controlável, sistema de rigidez variável, amortecedores de
vibração semi-ativos, amortecedores de fluidos controláveis elétrica ou
magneticamente são exemplos de dispositivo de controle semi-ativo.
O dispositivo de controle semi-ativo apresenta um grande potencial para a
aplicação prática e vem, recentemente, atraindo a atenção da comunidade científica.
11
3 AMORTECEDORES MAGNETO-REOLÓGICOS
12
Neste modelo, o fluido se comporta como um sólido até que a tensão
O fluido possui três modos distintos de aplicação que são: o modo de válvula
(valve mode), o modo de cisalhamento (shear model) e o modo de esmagamento
(squeeze model).
O modo de válvula representa o modo de operação mais comum de um fluido
MR. Neste modo, os pólos ou placas magnéticas são fixas, diferentemente dos outros
dois modos de operação, e funcionam como válvulas. O fluido MR, confinado entre as
duas placas fixas, é, então, pressurizado de modo a fluir entre os pólos. Com a
exposição do fluido a um campo magnético, as estruturas de corrente originadas
formam uma barreira ao fluxo do fluido.
13
Portanto, como conseqüência do aumento da intensidade do campo magnético,
aumenta-se a resistência ao fluxo do fluido, com isso, conclui-se que a vazão do fluido
é função da intensidade do campo magnético aplicado.
O modo de válvula é esquematizado na Fig. 3.4 e é aplicado, geralmente, em:
servo-válvulas hidráulicas, amortecedores e atuadores (Lord, 2007).
14
No modo de esmagamento, uma fina camada de fluido MR é comprimida por
pólos magnéticos móveis. Quando expostas a um campo magnético, as partículas do
fluido formam uma estrutura de corrente paralela nas linhas de fluxo do campo
magnético. Com uma força de compressão (força aplicada perpendicularmente)
aplicada nos pólos, as estruturas de corrente formadas pelas partículas tendem a se
desmanchar.
A capacidade destas estruturas resistirem à deflexão é determinada pela
intensidade do campo magnético a que o fluido é exposto. Ou seja, com o aumento da
intensidade do campo magnético, aumenta-se à resistência à deflexão e,
conseqüentemente, a resistência ao movimento relativo entre os pólos.
O fluido confinado entre as placas é obrigado a fluir horizontalmente no espaço
entre as placas.
Este modo é mostrado na Fig. 3.6 e pode ser aplicado para controle de
pequenos movimentos (Lord, 2007)
15
Figura 3.7 - Esquema do amortecedor magneto-reológico (Carlson, 2000).
16
Deve-se ressaltar que a energia demandada por um amortecedor magneto-
reológico é relativamente baixa, quando comparada à energia demandada por um
atuador ativo. Isto se deve ao fato da energia servir apenas para gerar o campo
magnético apropriado para controlar a intensidade da força. Esta é uma característica
importante para a aplicação em próteses, devido a qualquer sistema de controle que
seja incorporado a uma prótese necessitar ser leve e de tamanho reduzido.
Tanto os modelos não paramétricos, (Burton et. al., 1996, Ehrgott e Masri,
1992), quanto os paramétricos, (Gamota e Filisko, 1991, Spencer et. al., 1996, Kamath
e Wereley, 1997, Stanway et. al., 1987), foram considerados para modelar o
comportamento observado de amortecedores magneto e eletro-reológicos.
Ehrgott e Masri, 1994, apresentaram uma abordagem não paramétrica para
modelar os amortecedores ERs (Eletro-reológicos), presumindo que a força do
amortecedor poderia ser escrita em função da velocidade e aceleração por polinômios
de Chebychev. McClamroch e Gavin, 1995, seguiram um método similar, ao modelar
um dispositivo ER. Uma das dificuldades nessa abordagem é que os modelos
resultantes são, muitas vezes, muito complexos. Kamath e Wereley (1996) e Makris et.
al., (1996), desenvolveram modelos paramétricos para caracterizar fluidos ERs (Eletro-
reológicos) e os dispositivos fluidos controláveis. Alternativamente, os modelos
paramétricos, baseados em simples idealizações mecânicas foram considerados por
(Stanway et. al., 1985, 1987, e Gamota e Filisko, 1991), para descrever o
comportamento de fluídos controláveis e dos amortecedores fluidos controláveis.
Os modelos paramétricos são modelos fenomenológicos geralmente
construídos a partir da combinação de elementos mecânicos simples, como, por
exemplo, molas, amortecedores e elementos de atrito. Nestes modelos, os parâmetros
são ajustados de modo que se consiga reproduzir de maneira satisfatória os
resultados observados experimentalmente.
Existem duas abordagens distintas para o problema da modelagem
matemática. Uma é a modelagem do fluido magneto-reológico e a outra é a
modelagem do amortecedor magneto-reológico, levando-se em consideração que o
modelo do amortecedor é um modelo fenomenológico, ou seja, é obtido através da
observação experimental do comportamento de um sistema mecânico composto por
um amortecedor cuja vazão em seu orifício é controlada através do campo magnético.
17
A seguir, são descritos os modelos paramétricos bastante encontrados na
literatura.
Neste modelo, para velocidades do pistão diferentes de zero, x& , a força gerada
pelo mecanismo é dado pela Eq. 3.3:
18
onde x& é a velocidade relativa das extremidades do amortecedor, sgn( ) é a função
Figura 3.9 - Modelo proposto por Gamota e Filisko, 1991 (Dyke et. al. 1996).
As equações que governam este modelo estão descritas nas Eqs. 3.4 e 3.5.
19
F = k1 ( x 2 − x1 ) + c1 ( x& 2 − x&1 ) + f 0
= c 0 x&1 + f c sgn( x&1 ) + f 0 F > fc (3.4)
= k 2 ( x3 − x 2 ) + f 0
F = k1 ( x 2 − x1 ) + c1 x& 2 + f 0
(3.5)
= k 2 ( x3 − x 2 ) + f 0 F ≤ fc
F = c 0 x& + k 0 x + αz + f 0 (3.6)
20
onde c0 é o coeficiente de amortecimento plástico associado ao modelo de Bouc-
n −1 n
z& = −γ x& z z − β x& z + Ax& (3.7)
F = c 0 x& + k 0 ( x − x 0 ) + αz (3.8)
21
Figura 3.11 - Modelo de Bouc-Wen Modificado (Spencer, et. al., 1996).
F = c1 y& + k1 x + f 0 (3.9)
1
y& = {αz + c 0 x& + k 0 ( x − y )} (3.10)
(c 0 + c1 )
n −1 n
z& = −γ x& − y& z z − β ( x& − y& ) z + A( x& − y& ) (3.11)
22
pequenos Porém possui uma grande complexidade para a obtenção dos seus
parâmetros.
Neste trabalho se adotou o modelo de Bingham, devido representar de maneira
satisfatória o comportamento do amortecedor MR, além de permitir a obtenção de
cada parâmetro da sua equação através dos ensaios experimentais.
23
4 MODELAGEM EXPERIMENTAL
24
A primeira bancada montada utiliza um atuador hidráulico para a excitação do
sistema e para medição de força e deslocamento uma célula de carga e um
potenciômetro, respectivamente (Fig. 4.2).
Nas Tabelas 4.2, 4.3, 4.4, 4.5 e 4.6 são apresentadas às especificações do
atuador hidráulico, da célula de carga, do potenciômetro, da válvula proporcional
hidráulica, e da placa de aquisição de dados, respectivamente.
25
Tabela 4.4 - Especificação do potenciômetro.
Modelo B 10 K
Resistência 10 KΩ
26
Figura 4.3 – Esquema do circuito conversor montado.
27
Foram aferidos célula de carga e o potenciômetro linear. O primeiro com pesos
conhecidos e o segundo usando um paquímetro digital.
Na Figura 4.5 é mostrada a primeira bancada experimental.
28
O objetivo do procedimento experimental é controlar o movimento do atuador
hidráulico, através de um sinal senoidal gerado através do computador, para que este
se movimente como um excitador mecânico. Ao mesmo tempo é medido a força e o
deslocamento do amortecedor MR.
Para permitir esta interface da válvula proporcional hidráulica, potenciômetro e
célula de carga ao computador é usado além da placa de aquisição de sinais um
programa desenvolvido em plataforma LabVIEW©.
4.1.1 Resultados
-40 8V
9V
-60 10V
-80
-100
-120
-140
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tempo(s)
29
Frequência 1Hz Deslocamento
50
0V
1V
45 2V
3V
4V
deslocamento(10-3m)
40 5V
6V
7V
35 8V
9V
10V
30
25
20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tempo(s)
8V
9V
-50 10V
-100
-150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tempo(s)
30
À medida que se aumenta o valor da freqüência ocorre um aumento no valor da força,
como se pode observar nos outros gráficos.
Frequência 1.5Hz Deslocamento
36
0V
1V
34
2V
3V
32 4V
5V
deslocamento(10-3m)
6V
30 7V
8V
9V
28
10V
26
24
22
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tempo(s)
8V
-50
-100
-150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tempo(s)
31
Pode-se notar uma mudança na forma da curva para os valores de tensão de
1V até 3V atribuída a uma folga muito pequena na bancada experimental.
6V
26 7V
8V
24
22
20
18
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tempo(s)
8V
9V
-50 10V
-100
-150
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tempo(s)
32
Frequência 2.5Hz Deslocamento
32
0V
31 1V
2V
30 3V
4V
29 5V
deslocamento(10- 3m)
6V
28 7V
8V
27 9V
10V
26
25
24
23
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tempo(s)
-20 8V
9V
10V
-40
-60
-80
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tempo(s)
33
Frequência 3Hz Deslocamento
26
0V
24 1V
2V
3V
22
4V
deslocamento(10-3m) 5V
20 6V
7V
18 8V
9V
10V
16
14
12
10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tempo(s)
8V
9V
-40
10V
-60
-80
-100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tempo(s)
34
Frequência 3.5Hz Deslocamento
25.5
0V
25 1V
2V
3V
24.5
4V
5V
deslocamento(10-3m)
24 6V
7V
23.5 8V
9V
10V
23
22.5
22
21.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tempo(s)
8V
-30 9V
10V
-40
-50
-60
-70
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tempo(s)
35
Frequência 4Hz Deslocamento
25
0V
1V
2V
24.5
3V
4V
5V
deslocamento(10-3m)
24 6V
7V
8V
9V
23.5 10V
23
22.5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
tempo(s)
36
4.2 Configuração experimental 2
37
Essas duas placas são condicionadas em um suporte próprio que possui a
interface de comunicação via USB com o computador, como é mostrado na Fig. 4.21.
Figura 4.21 – Suporte com comunicação via USB com as duas placas encaixadas.
38
Na Figura 4.23 é mostrado em detalhe a montagem mecânica.
39
4.2.1 Resultados
0,25A 1Hz
800
600
400
200
força(N)
0
-200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-400
-600
-800
tempo(s)
Pode-se notar no gráfico de força por tempo para freqüência de excitação 1Hz
e corrente no amortecedor de 0,25A, que a sua forma está relacionada com a maneira
como o atuador pneumático movimentou o sistema experimental da configuração 2.
0,25A 1Hz
0.02
0.015
0.01
deslocamento(m)
0.005
0
-0.005 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.01
-0.015
-0.02
-0.025
tempo(s)
40
0,50A 1Hz
600
400
200
0
força(N) 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-200
-400
-600
-800
-1000
tempo(s)
É observada não mais a forma de um bico como no gráfico da Fig. 4.25, e sim
a formação de um patamar tanto na região de máximo como na de mínimo do gráfico
de força por tempo para 0,50A de corrente e 1Hz de freqüência de excitação.
0,50A 1Hz
0.006
0.005
0.004
deslocamento(m)
0.003
0.002
0.001
0
-0.001 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.002
-0.003
-0.004
tempo(s)
Pode-se notar próximo dos instantes de 0,5, 1, 1,5, 2 e 2,5 segundos, uma
região onde aparece uma oscilação no valor do deslocamento. Isto ocorre devido um
fenômeno de stick-slip interno no amortecedor.
41
0,75A 1Hz
600
400
200
0
força(N) 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-200
-400
-600
-800
-1000
tempo(s)
0,75A 1Hz
0.003
0.002
0.001
deslocamento(m)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.001
-0.002
-0.003
-0.004
tempo(s)
42
1A 1Hz
600
400
200
0
força(N) -200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-400
-600
-800
-1000
tempo(s)
1A 1hz
0.003
0.002
0.001
deslocamento(m)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.001
-0.002
-0.003
-0.004
tempo(s)
Nos dois últimos gráficos com a freqüência de excitação de 1Hz (Figs. 4.31 e
4.32) pode-se notar o mesmo comportamento dos gráficos anteriores exceto no de
valor de corrente de 0,25A. Este fato demonstra que a partir de 0,50A, tanto para a
força como para o deslocamento, o comportamento dos gráficos é parecido mudando
apenas os valores medidos que são proporcionais ao valor de corrente que está
submetido o amortecedor.
A seguir são mostrados os gráficos para o valor de freqüência de excitação de
2Hz.
43
0,25A 2Hz
800.00000
600.00000
400.00000
200.00000
força(N)
0.00000
-200.00000 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-400.00000
-600.00000
-800.00000
tempo(s)
0,25A 2Hz
0.02
0.015
0.01
deslocamento(m)
0.005
0
-0.005 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.01
-0.015
-0.02
tempo(s)
44
0,50A 2Hz
800
600
400
200
força(N) 0
-200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-400
-600
-800
-1000
tempo(s)
0,50A 2Hz
0.006
0.004
0.002
deslocamento(m)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.002
-0.004
-0.006
-0.008
tempo(s)
0,75A 2Hz
600
400
200
0
força(N)
45
0,75A 2Hz
0.008
0.006
0.004
deslocamento(m)
0.002
0
-0.002 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.004
-0.006
-0.008
tempo(s)
1A 2Hz
600
400
200
0
força(N)
1A 2Hz
0.004
0.003
0.002
deslocamento(m)
0.001
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.001
-0.002
-0.003
tempo(s)
46
0,25A 3Hz
800
600
400
200
força(N) 0
-200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-400
-600
-800
tempo(s)
No gráfico da Fig. 4.41 já não aparece o ponto em forma de bico para a região
de máximo e sim uma curva mais suave semelhante a que aparece na região de
mínimo do valor da força.
0,25A 3Hz
0.025
0.02
0.015
deslocamento(m)
0.01
0.005
0
-0.005 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.01
-0.015
-0.02
-0.025
tempo(s)
47
0,50A 3hz
800
600
400
200
força(N)
0
-200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-400
-600
-800
-1000
tempo(s)
0,50A 3Hz
0.008
0.006
0.004
deslocamento(m)
0.002
0
-0.002 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.004
-0.006
-0.008
tempo(s)
48
0,75A 3Hz
600
400
200
0
força(N) -200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-400
-600
-800
-1000
tempo(s)
0,75A 3Hz
0.008
0.006
deslocamento(m)
0.004
0.002
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.002
-0.004
-0.006
tempo(s)
1A 3Hz
800
600
400
200
força(N)
0
-200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-400
-600
-800
-1000
tempo(s)
49
1A 3Hz
0.004
0.003
deslocamento(m) 0.002
0.001
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.001
-0.002
-0.003
tempo(s)
0,25A 4Hz
800
600
400
200
força(N)
0
-200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-400
-600
-800
tempo(s)
No gráfico da Fig. 4.49 aparece uma curva bem homogênea principalmente nos
valores de mínimo e máximo da força.
50
0,25A 4Hz
0.02
0.015
deslocamento(m)
0.01
0.005
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.005
-0.01
-0.015
tempo(s)
0,50A 4Hz
800
600
400
200
força(N)
0
-200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-400
-600
-800
-1000
tempo(s)
No gráfico de força por tempo para 0,50A e 4Hz é bem nítido o formato do
gráfico além do valor da amplitude da sua força.
51
0,50A 4Hz
0.01
0.008
0.006
deslocamento(m)
0.004
0.002
0
-0.002 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.004
-0.006
-0.008
-0.01
tempo(s)
0,75A 4Hz
800
600
400
200
força(N)
0
-200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-400
-600
-800
-1000
tempo(s)
52
0,75A 4Hz
0.004
0.003
0.002
deslocamento(m)
0.001
0
-0.001 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.002
-0.003
-0.004
-0.005
tempo(s)
1A 4Hz
800
600
400
200
força(N)
0
-200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-400
-600
-800
-1000
tempo(s)
53
1A 4Hz
0.006
0.004
deslocamento(m)
0.002
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.002
-0.004
-0.006
-0.008
tempo(s)
54
O procedimento experimental se dá através da movimentação do atuador
pneumático que movimenta o perfil superior e este desloca o perfil inferior devido à
massa que está fixada em sua extremidade. Quando ocorre este movimento dos dois
perfis ocorre o deslocamento da haste do amortecedor MR
A força, a velocidade e o deslocamento são medidos através da célula de
carga e do acelerômetro utilizados na configuração anterior.
4.3.1 Resultados
0A 1Hz
2500
2000
1500
força(N)
1000
500
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-500
-1000
tempo(s)
Pode-se notar no gráfico de força por tempo para 0A e 1Hz, que a sua
aparência é relacionada à excitação do amortecedor na bancada experimental da
configuração 3.
0A 1Hz
0.05
0.04
0.03
deslocamento(m)
0.02
0.01
0
-0.01 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.02
-0.03
-0.04
-0.05
tempo(s)
55
No gráfico de deslocamento podem ser observadas regiões de mínimo e
máximo que foram visíveis durante o experimento.
0,25A 1Hz
1500
1000
500
força(N)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-500
-1000
tempo(s)
No gráfico de força por tempo para 0,25A e 1Hz são evidentes os pontos de
máximos e mínimos do valor da força.
0,25A 1Hz
0.08
0.06
deslocamento(m)
0.04
0.02
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.02
-0.04
-0.06
tempo(s)
56
0,50A 1Hz
2000
1500
1000
força(N)
500
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-500
-1000
-1500
tempo(s)
Tanto no gráfico de força para 0,50A como para 0,75A é bem nítido as regiões
onde a força do amortecedor aparece durante o experimento.
0,50A 1Hz
0.08
0.06
deslocamento(m)
0.04
0.02
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.02
-0.04
-0.06
tempo(s)
0,75A 1Hz
2500
2000
1500
1000
força(N)
500
0
-500 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1000
-1500
-2000
tempo(s)
57
0,75A 1Hz
0.05
0.04
0.03
deslocamento(m)
0.02
0.01
0
-0.01 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.02
-0.03
-0.04
-0.05
tempo(s)
1A 1Hz
250
200
150
100
força(N)
50
0
-50 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-100
-150
-200
tempo(s)
1A 1Hz
0.04
0.03
0.02
deslocamento(m)
0.01
0
-0.01 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.02
-0.03
-0.04
-0.05
tempo(s)
58
0A 2Hz
1000
800
600
400
força(N) 200
0
-200 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-400
-600
-800
tempo(s)
0A 2Hz
0.08
0.06
0.04
deslocamento(m)
0.02
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.02
-0.04
-0.06
tempo(s)
59
0,25A 2Hz
150
100
50
força(N) 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-50
-100
-150
tempo(s)
0,25A 2Hz
0.08
0.06
deslocamento(m)
0.04
0.02
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.02
-0.04
-0.06
tempo(s)
0,50A 2Hz
2000
1500
1000
500
força(N)
0
-500 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1000
-1500
-2000
tempo(s)
60
0,50A 2Hz
0.08
0.06
0.04
deslocamento(m)
0.02
0
-0.02 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.04
-0.06
-0.08
tempo(s)
0,75A 2Hz
2500
2000
1500
1000
força(N)
500
0
-500 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1000
-1500
-2000
tempo(s)
0,75A 2Hz
0.08
0.06
deslocamento(m)
0.04
0.02
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.02
-0.04
-0.06
tempo(s)
61
1A 2Hz
2500
2000
1500
1000
força(N) 500
0
-500 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-1000
-1500
-2000
tempo(s)
1A 2Hz
0.08
0.06
0.04
deslocamento(m)
0.02
0
-0.02 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.04
-0.06
-0.08
tempo(s)
0A 3Hz
800
600
400
força(N)
200
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-200
-400
tempo(s)
62
No gráfico da Fig. 4.78 podemos reparar quatro regiões onde houve um pico no
valor de máximo da força medida. Isto ocorre devido ao efeito de stick-slip interno do
amortecedor.
0A 3Hz
0.02
0.015
0.01
deslocamento(m)
0.005
0
-0.005 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.01
-0.015
-0.02
tempo(s)
0,25A 3Hz
500
400
300
200
100
força(N)
0
-100 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-200
-300
-400
-500
-600
tempo(s)
63
0,25A 3Hz
0.025
0.02
0.015
deslocamento(m)
0.01
0.005
0
-0.005 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.01
-0.015
-0.02
tempo(s)
0,50A 3Hz
600
500
400
300
200
força(N)
100
0
-100 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-200
-300
-400
-500
tempo(s)
0,50A 3Hz
0.02
0.015
0.01
deslocamento(m)
0.005
0
-0.005 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.01
-0.015
-0.02
tempo(s)
64
0,75A 3Hz
600
400
200
força(N) 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-200
-400
-600
tempo(s)
0,75A 3Hz
0.015
0.01
deslocamento(m)
0.005
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.005
-0.01
-0.015
tempo(s)
1A 3Hz
500
400
300
200
100
força(N)
0
-100 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-200
-300
-400
-500
tempo(s)
65
1A 3Hz
0.015
0.01
deslocamento(m)
0.005
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.005
-0.01
-0.015
tempo(s)
0A 4Hz
100
80
60
força(N)
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-20
-40
tempo(s)
0A 4Hz
0.025
0.02
0.015
deslocamento(m)
0.01
0.005
0
-0.005 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.01
-0.015
-0.02
tempo(s)
66
No gráfico de deslocamento aparece uma região na parte positiva e outra na
parte negativa, demonstrando assim como o amortecedor foi movimentando durante o
experimento.
0,25A 4Hz
500
400
300
200
100
força(N)
0
-100 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-200
-300
-400
-500
tempo(s)
No gráfico de força para 0,25A, não aparecem os pontos de pico na parte inicial
e final do gráfico presentes no gráfico da Fig. 4.88.
No gráfico de deslocamento da Fig. 4.91, a variação entre a parte positiva e
negativa do gráfico é menor do que nos gráficos apresentados anteriormente.
0,25A 4Hz
0.015
0.01
deslocamento(m)
0.005
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.005
-0.01
-0.015
tempo(s)
67
0,50A 4Hz
500
400
300
200
100
força(N) 0
-100 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-200
-300
-400
-500
-600
tempo(s)
No gráfico de força por tempo para 0,50A aparecem pontos de pico no valor
mínimo nos instantes de tempo entre 1 e 2 segundos.
0,50A 4Hz
0.015
0.01
deslocamento(m)
0.005
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.005
-0.01
tempo(s)
0,75A 4Hz
600
400
200
força(N)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-200
-400
-600
tempo(s)
68
0,75A 4Hz
0.015
0.01
deslocamento(m) 0.005
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.005
-0.01
-0.015
tempo(s)
1A 4Hz
600
400
200
força(N)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-200
-400
-600
tempo(s)
1A 4Hz
0.008
0.006
0.004
deslocamento(m)
0.002
0
-0.002 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-0.004
-0.006
-0.008
-0.01
tempo(s)
69
5 FORMULAÇÃO DO AMORTECEDOR MR
70
5.1 Obtenção do Parâmetro f0
71
Figura 5.2 – Esquema da montagem do potenciômetro rotativo.
72
O conjunto potenciômetro/disco foi calibrado através da relação do
comprimento da circunferência do disco com a tensão medida entre os terminais do
potenciômetro, sabendo que a tensão de alimentação aplicada é igual a 5V. Esse
cálculo é mostrado no esquema da Fig. 5.4.
73
Figura 5.6 - Primeiro potenciômetro - altura degrau: 0,044mV.
74
parametro fo 0A
20
0
-0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
força(N) -20
-40
-60
-80
-100
-120
deslocamento(m)
parâmetro fo 0,25A
140
120
100
80
60
força(N)
40
20
0
-20
0.0000 0.0100 0.0200 0.0300 0.0400 0.0500 0.0600
-40
-60
deslocamento (m)
parâmetro fo 0,50A
200
150
100
força(N)
50
0
0.0000 0.0100 0.0200 0.0300 0.0400 0.0500 0.0600
-50
-100
deslocamento (m)
75
parâmetro fo 0,75A
200
150
100
50
força(N)
0
-50 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
-100
-150
-200
deslocamento (m)
parâmetro fo 1A
250
200
150
100
50
força(N)
0
-50
0.000000 0.010000 0.020000 0.030000 0.040000 0.050000 0.060000
-100
-150
-200
-250
deslocamento (m)
Na Figura 5.12 são mostrados todos os gráficos obtidos através dos diferentes
valores de corrente de controle do amortecedor.
parâmetro fo
250
200
150
100 0A
50 0,25A
força(N)
0 0,50A
-0.01 -50 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0,75A
-100 1A
-150
-200
-250
deslocamento(m)
76
Pode-se concluir que o f0, que na condição ideal seria um valor constante
quando a velocidade é igual a zero, varia com a posição onde se encontra a haste do
amortecedor, como ficou evidente nos gráficos obtidos experimentalmente.
Devido essa variação do f0 com o deslocamento, se adota um procedimento
para a sua determinação de acordo com duas faixas de deslocamento. Uma na região
inicial do gráfico e outra em uma segunda região onde o valor da força tende a
aproximadamente se estabilizar.
Como uma maneira de se aproximar o gráfico da condição ideal, se adotou
aplicar uma linearização nessas duas faixas distintas do gráfico. Com isso se
determina o f0 para cada faixa de deslocamento considerada, através da equação da
reta de cada linearização.
Nas Figuras 5.13, 5.14, 5.15, 5.16 e 5.17 são mostradas a linearização para
cada valor de corrente.
77
Figura 5.15 – Linearização parâmetro f0 0,50A.
78
Tabela 5.1 – Valores de f0 0A.
Corrente: 0A
Faixa de deslocamento(m) f0 (N)
0 ↔ 0,0146 3682,7(deslocamento)-86,983
0,0146 ↔ 0,0577 448,88(deslocamento)-41,04
79
5.2 Obtenção dos Parâmetros fC e c0
80
valor de corrente de controle (0A, 0,25A, 0,50A, 0,75A e 1A) relacionado a cada valor
de peso (52,00 N, 70,00 N, 104,50 N e 122,20 N), são mostrados a seguir.
52,00N 0A
0.035
0.03
0.025
deslocamento(m)
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005 0 5 10 15 20 25 30
tempo(s)
70,00N 0A
0.035
0.03
0.025
deslocamento(m)
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005 0 5 10 15 20 25 30
tempo(s)
104,50N 0A
0.035
0.03
0.025
deslocamento(m)
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005 0 5 10 15 20 25 30
tempo(s)
81
122,20N 0A
0.06
0.05
deslocamento(m)
0.04
0.03
0.02
0.01
0
-0.01 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
tempo(s)
52,00N 0,25A
0.035
0.03
0.025
deslocamento(m)
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005 0 5 10 15 20 25
tempo(s)
70,00N 0,25A
0.025
0.02
deslocamento(m)
0.015
0.01
0.005
0
0 5 10 15 20 25
-0.005
tempo(s)
82
104,50N 0,25A
0.035
0.03
deslocamento(m) 0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005 0 5 10 15 20 25
tempo(s)
122,20N 0,25A
0.035
0.03
0.025
deslocamento(m)
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005 0 5 10 15 20 25
tempo(s)
52,00N 0,50A
0.03
0.025
deslocamento(m)
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005 0 5 10 15 20 25 30
tempo(s)
83
70,00N 0,50A
0.04
0.035
0.03
deslocamento(m)
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005 0 5 10 15 20 25
tempo(s)
104,50N 0,50A
0.035
0.03
0.025
deslocamento(m)
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005 0 5 10 15 20 25
tempo(s)
122,20N 0,50A
0.05
0.04
deslocamento(m)
0.03
0.02
0.01
0
0 5 10 15 20 25
-0.01
tempo(s)
84
52,00N 0,75A
0.02
0.015
deslocamento(m)
0.01
0.005
0
0 5 10 15 20 25
-0.005
tempo(s)
70,00N 0,75A
0.035
0.03
0.025
deslocamento(m)
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005 0 5 10 15 20 25
tempo(s)
104,50N 0,75A
0.045
0.04
0.035
deslocamento(m)
0.03
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005 0 5 10 15 20 25
tempo(s)
85
122,20N 0,75A
0.035
0.03
deslocamento(m) 0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005 0 5 10 15 20 25
tempo(s)
52,00N 1A
0.012
0.01
deslocamento(m)
0.008
0.006
0.004
0.002
0
-0.002 0 5 10 15 20 25
tempo(s)
70,00N 1A
0.025
0.02
deslocamento(m)
0.015
0.01
0.005
0
0 5 10 15 20 25
-0.005
tempo(s)
86
104,50N 1A
0.03
0.025
deslocamento(m)
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005 0 5 10 15 20 25
tempo(s)
122,20N 1A
0.035
0.03
0.025
deslocamento(m)
0.02
0.015
0.01
0.005
0
-0.005 0 5 10 15 20 25
tempo(s)
87
F1 − f 01 = Fc .sign( x&1 ) + C 0 ( x&1 )
F − f = F .sign( x& ) + C ( x& )
2 01 c 2 0 2
(5.3)
3F − f 01 = Fc .sign ( &
x 3 ) + C 0 ( &
x 3)
F4 − f 01 = Fc .sign( x& 4 ) + C 0 ( x& 4 )
88
Tabela 5.6 - Valores dos parâmetros obtidos para o amortecedor MR RD 1005-3.
0A
Deslocamento(m) f0(N) C0(N/m/s) fc(N)
0 ↔ 0,0146 -86,99 ↔ -34,68 118731,75 -182,26 ↔ -129,96
0,0146 ↔ 0,0577 -34,68 ↔ -15,13 118,731,75 -129,96 ↔ -110,41
0,25A
Deslocamento(m) f0(N) C0(N/m/s) fc(N)
0 ↔ 0,0146 -26,98 ↔ 140,29 104694,00↔104709,30 -70,57 ↔ 96,68
0,0146 ↔ 0,0551 140,28 ↔ 128,00 104709,30 96,67 ↔ 84,39
0,50A
Deslocamento(m) f0(N) C0(N/m/s) fc(N)
0 ↔ 0,0146 -24,55 ↔ 102,85 115934,92 -68,95 ↔ 58,44
0,0146 ↔ 0,0551 102,90 ↔ 91,56 115934,92 58,49 ↔ 47,16
0,75A
Deslocamento(m) f0(N) C0(N/m/s) fc(N)
0 ↔ 0,0146 -10,69 ↔ 10,26 108584,06↔108590.02 -20,70 ↔ 0,25
0,0146 ↔ 0,0547 10,26 ↔ 17,95 108449,80↔108584,06 0,45 ↔ 7,94
1A
Deslocamento(m) f0(N) C0(N/m/s) fc(N)
0 ↔ 0,0146 -139,44 ↔ 135,46 118064,13 -146,34 ↔ 128,55
0,0146 ↔ 0,0552 135,46 ↔ 180,25 118063,48↔118064,13 128,55 ↔ 173,34
89
200
150
100
0A
50
0,25A
fo(N)
0 0,50A
-0.0023 0.0077 0.0177 0.0277 0.0377 0.0477 0.0577 0,75A
-50
1A
-100
-150
-200
deslocamento(m)
150
100
50 0A
0 0,25A
fc(N)
-100 1A
-150
-200
deslocamento(m)
120000
118000
116000
0A
114000
0,25A
co(N/m/s)
112000
0,50A
110000
0,75A
108000
1A
106000
104000
102000
-0.0023 0.0077 0.0177 0.0277 0.0377 0.0477 0.0577
deslocamento(m)
90
Pode-se observar através do gráfico da Fig. 5.42 que ocorre uma variação
linear quando a corrente é igual a 0A, evidenciando nessa condição o comportamento
Newtoniano do fluido reológico, enquanto que nos outros valores de corrente se
verifica o comportamento não linear.
0.002
0.0018
0.0016
0.0014 0A
velocidade(m/s)
0.0012 0,25A
0.001 0,50A
0.0008 0,75A
0.0006 1A
0.0004
0.0002
0
51.99 61.99 71.99 81.99 91.99 101.99 111.99 121.99
força(N)
91
6 SIMULAÇÃO
92
Figura 6.2 – Modelo da configuração experimental 3.
93
Figura 6.4 - Interface de simulação do UM.
0,25A 1Hz
800
600
400
200
força(N)
-400
-600
-800
tempo(s)
94
0,75A 1Hz
600
400
200
experimento 2 0,75A 1Hz
0
simulação UM
força(N)
-800
-1000
tempo(s)
0,25A 3Hz
800
600
400
200
força(N)
-400
-600
-800
tempo(s)
0,75A 3Hz
800
600
400
200
0
força(N)
95
0,25A 1Hz
2000
1500
1000
força(N)
-1000
-1500
tempo(s)
0,75A 1Hz
3000
2500
2000
1500
1000
força(N)
0,25A 3Hz
600
400
200
força(N)
-400
-600
tempo(s)
96
0,75A 3Hz
600
400
200
força(N)
-400
-600
tempo(s)
97
7 CONCLUSÃO E TRABALHOS FUTUROS
98
Pode-se observar que os valores obtidos experimentalmente são satisfatórios,
pois a sua variação ocorre de acordo com o funcionamento do amortecedor. Além
disso através da simulação pode-se testar os valores obtidos experimentalmente e se
conclui que os gráficos teóricos e experimentais são muito parecidos.
As bancadas experimentais apresentadas permitem a utilização em mais
estudos nessa área com esse mesmo amortecedor ou com outros modelos. As duas
configurações experimentais baseadas no pêndulo simples e no duplo, foram
pensadas visando um trabalho futuro de utilização do amortecedor em próteses
transfemurais ou em suspensão automotiva.
99
8 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
100
CARLSON, J. D., MATTHIS W., E TOSCANO, J. R., “Smart Prosthetic Based On
Magnetorheological Fluids, Industrial and Commercial Applications of Smart
Structures Technologies”, Proc.of SPIE 8th Annual Symp. On Smart Structures
and Materials, Newport Beach, March 5-8, Vol. 4332, 308-316, 2001.
CARVALHO, J. A., “Amputações de Membros Inferiores”, Editora Manole, São Paulo,
2003.
CARRERA, I.M., “2nd Generation MagneShockTM Technical Data and Description”,
Disponível em:<http://carrerashock.com/MSGen2TechData.htm>. Acessado em
12 de setembro de 2008.
CHO, S., JUNG, H., LEE, I., “Smart Passive System Based on Magnetorheological
Damper”, Journal of Smart Material and Structures, 2005.
COUCH, N. P., DAVID, J. K., TILNEY, N. L., CRANE, C., “Natural History of the Leg
Amputee”, 1977.
CUNHA-CRUZ, V. C. V. S, ESILVA, F. L., DUTRA, M. S., “Haptics Devices for Medical
Robots: Model and Control”. In: 17th International Congress of mechanical
Engineering, São Paulo, 2003.
DEIVYS, E., “Estudo de Suspensões Passiva, Semi-ativa MR e Ativa”, Dissertação de
Mestrado, UFI, Itajubá, 2003.
EHRGOTT, R.C. and MASRI, S.F. “Structural Control Applications of an
Electrorheological Device.” Proceedings of the International Workshop on
Structural Control, USC Publication Number CE-9311, pp. 115-129, 1994.
EHRGOTT, R.C. and MASRI, S.F. “Modelling the Oscillatory Dynamic Behavior of
Electrorheological Materials in Shear", Smart Material and Structures, vol. 1, pp.
275-285, 1992.
ESILVA, F. L., “Estudo para o Desenvolvimento de uma Prótese Transfemoral”, Tese
de Mestrado, COPPE/UFRJ, Rio de Janeiro, 2007.
EXCEL SENSORES, “Especificação Técnica - Célula de Carga MS-200”, Disponível
em URL: www.excelsensor.com, acessado em 10.06.2007.
FRAWLEY, D., “The Rig Veda and the History of India”, Nova Deli, 2001.
GAMOTA, D.R. and FILISKO, F.E. “Dynamic Mechanical Studies of Electrorheological
Materials: Moderate Frequencies.” Journal of Rheology, Vol. 35, pp. 399–425,
1991.
GENÇ, S., “Synthesis and Properties of Magnetorheological Fluids”, Tese de
Doutorador, School of Engineering of University of Pittsburgh, Pittsburgh, 2002.
GHANDI, M. V., THOMPSON, B. S., “Smart Materials and Structure”, Michigan:
Chapman & Hall, 1992.
101
IN MOTION, “A Publication of the Amputee Coalition of America”, Volume 9, Issue 3,
May-June 1999, disponível em URL: http://www.amputee-
coalition.org/inmotion/may_jun_99/hitech.html, acessado em 03.07.2007.
JOHNSON, E. A., RAMALLO, J. C., SPENCER JR., B. F., e SAIN, M. K., “Intelligent
Base Isolation Systems”, Proc. of the Second World Conference on Structural
Control, Kyoto, Japan, 1998.
JOSHI, D.,ANAD,S., “Smart and Adaptive Lower Limb Prosthesis”, 2005.
KAMATH, G.M., and WERELEY, N.M. “A Nonlinear Viscoelastic-Plastic Model for
Electrorheological Fluids”, Smart Materials and Structures, vol. 6, no. 3, pp. 351-
358, 1997.
KIM, J. K., OH., J. H., “Development of an Above-knee Prosthesis using MR Damper
and leg Simulator”, In: proceedings of the 2001 IEEE International Conference on
Robotics e Automation, Seoul, Korea, May 21-26, pp 3686-3691, 2001.
KO,J.M.,NI,Y.Q.,CHENM,Z.Q.,SPENCER,B.F., “Implementation of MR Dampers to
Dpongting Lake Bridge for Cable Vibration Mitigation”, In: World Conference on
Structural Control, Jonh Wiley &Sons, 2003, v.3, p. 767-775.
LAI, C. Y., LIAO, W. H., “Vibration Control of a Suspension System via a
Magnetorheological Fluid Damper”, 2001.
LAUWERYS, C., SWEVERS, J. E SAS, P., “Linear Control of Car Suspension Using
Nonlinear Actuator Control”, Proceedings do ISMA2002 - VOLUME I,
Internacional Simposio de M.A., Leuven-Bélgica, 2002.
LIMA, A.,S.,DUTRA, M., PINTO,F.,A.,N., C.,.LENGERKE,O.,”Estúdio Y Modelamiento
Experimental de Un Actuador Magneto Reológico”, V Congresso Internacional de
Ingeniería Mecânica – CIMM 2011, Colômbia, 2011.
LIMA, A.,S.,DUTRA, M., PINTO,F.,A.,N.,C., PINA-FILHO,A.,C.,P,”A Kinematic and
Dynamic Study of the Lower Limb”, 21 Brazilian Congress of Mechanical
Engineering - COBEM, Brasil, 2011.
LIMA,A.,S.,DUTRA,M.,PINTO,F.,A.,N.,C.,PINA-FILHO,A.,C.,P.,.“BancadaExperimental
para Avaliação de Parâmetros de Amortecedores Magneto-Reológicos”, VI
Congresso Nacional de Engenharia Mecânica - CONEM, Brasil, 2010.
LIMA,A.,S.,DUTRA,M.,PINTO,F.,A.,N.,C.,”Bancada Experimental para Amortecedor
Magneto-Reológico Usando LabVIEW”, The Academic NI Day, Brasil, 2010.
LIMA,A.,S.,DUTRA,M.,PINTO,F.,A.,N.,C,”Sistema de Controle e Monitoramento de
uma Bancada Experimental para Amortecedor Magneto-Reológico”, Nono
Simpósio de Mecânica Computacional, Brasil, 2010.
LORD CORPORATION, “Engineering Notes”, Disponível em URL: www.lord.com,
acessado em 15.08.2007.
102
LORD CORPORATION, “MR DP 1005-3 - Catalog”, Disponível em URL:
www.lord.com, acessado em 15.08.2007.
MAKRIS, N., BURTON, S.A., HILL, D. and JORDAN, M. “Analysis and Design of an
Electrorheological Damper for Seismic Protection of Structures”, Journal of
Engineering Mechanics, ASCE, 1996.
MCCLAMROCH, N.H. and GAVIN, H.P. “Closed Loop Structural Control Using
Electrorheological Dampers”, Proceedings of the American Control Conference,
Seattle, Washington, pp. 4173–4177, 1995.
MCGINNIS, P. M., “Biomechanics of Sport and Exercise”, Human Kinetics, USA, 2002.
MEDINA, J., MARICHAL, M., MORALES, S., “Desarrollo de dos Modelos Inversos de
un Amortiguador Magneto-Reológico para El Control de Vibraciones en
Estructuras Civiles”, Boletin Tecnico IMME, Volume 46, nº2, Venezuela, 2008.
MGPOC - MANUEL GARCIA PROSTHETIC AND ORTHOTIC CENTERS, disponível
em URL: http://www.mgpoc.com/services.htm, acessado em 15.07.2007.
OK, S., KIM, D., PARK, K., KOH, H., “Semi-active Fuzzy Control of Cable-stayed
Bridges Using Magnetorheological Damper”, Enginnering Structures, vol. 29, pp
776-788, 2007.
ORTHOPAEDIC ALLIANCES ATLAS, “Historical Development of Artificial Limbs”,
AAOS, 1960.
OTTO BOCK, Catálogo, disponível em URL: http://www.ottobock.com, acessado em
24.10.2007.
PONS, J. L., “Emerging Actuator technologies: A Micromechatronics Approach”,
England, John Wiley 7 Sons, 2005.
PORTER, R., “Cambridge - História da Medicina”, Editora Revinter, Rio de Janeiro,
2008.
POYNOR, J. C., “Innovative Designs for Magneto-Rheological Dampers", Tese de
mestrado, Virginia Polytechnic Institute and State University, Virginia, 2001.
ROBINSON, K. P.,”Historical Aspects of Amputation. Annals of the Royal College of
Surgeons of England”, v. 73, pp. 134-136, 1991.
SHAMES, I. H. e COZZARELLI, F. A. “Elastic and Inelastic Stress Analysis”, Prentice-
Hall, 1992.
SOBOTTA, J., “Atlas de Anatomia Humana”, Editora Guanabara Koogan, São Paulo,
2001.
SPENCER JR., B.F., DYKE, S.J, SAIN, M.K. e CARLSON, J.D. “Phenomenological
Model of a Magnetorheological Damper”, ASCE, Journal of Engineering
Mechanics, vol. 123, no. 3, pp. 230-238, 1996.
103
SPENCER JR., B.F., DYKE, S.J., e SAIN, M.K., “Magnetorheological Dampers: a New
Approach to Seismic Protection of Structures”. Proc. of Conference on Decision
and Control, Kobe, Japan, pp. 676-681, 1996.
STANWAY, R,. SPROSTON, J.L. and STEVENS, N.G. “Non-linear Modelling of an
Electro-rheological Vibration Damper.” J. Electrostatics, Vol. 20, pp. 167–184,
1987.
STANWAY, R. SPROSTON, J.L. and STEVENS, N.G. “Non-linear Identification of an
Electrorheological Vibration Damper.” IFAC Identification and System Parameter
Estimation, pp. 195–200, 1985.
STEFFEN JR., V., RADE, D.A., “Fundamentos e Aplicações de materiais Inteligentes”,
In: Proceedings of the 3rd Copngresso Temático de Dinâmica e Controle da
SBMAC, May 31st – June 3rd, Uberlândia, Brasil, 2004.
STUTZ, L. T., “Síntese e Análise de uma Suspensão Semi-Ativa Magneto Reológica
Baseada na Abordagem de Controle com Estrutura Variável, Rio de Janeiro,
2005.
SUNAKODA, K., SODEYAMA, H., IWATA, N., FUJITANI, H., e SODA, S., “Dynamic
Characteristics of Magnetorheological Fluid Damper”. Proc. of SPIE Smart
Structures and Materials Conference, Newport Beach, CA, pp. 194-203, 2000.
VILLARREAL, K.A., “Effects pf MR Damper Placement on Structure Vibration
Parameters”, Tokio University, 2005.
VIOTA, J.L., DURAN, J.D.G., GONZALEZ-CABALLERO, F., DELGADO, A.V.,
“Magnetic Properties of Extremely Bimodal Magnetite Suspensions”, Journal of
Magnetism and Magnetic Materials, pag. 80-86, 2007.
TUSSET, A.M., “Controle Ótimo Aplicado em Modelo de Suspensão Veicular Não-
Linear Controlada Através de Amortecedor Magneto-Reológico”, Tese de
Doutorado, UFRS, Porto Alegre, 2008.
YANG, G., “Large-Scale Magnetorhological Flud Damper for Vibration Mitigation:
Modeling, Testing and Control”, Tese de Doutorado, Notre Dame, Indiana, USA,
2001.
YANG, G., SPENCER-JR., B. F., CARLSON, J. D., e SAIN, M. K., “Large-Scale MR
Fluid Dampers: Modelling and Dynamic Performance Considerations",
Engineering Structures, vol. 24, pp. 309-323, 2002.
YAO, G.Z., YAP,F.F.,CHEN,G.,LI,W.H.,YEO,S.H.,”MR Damper and Its Application for
Semi-active Control of Vehicle Suspension System”, Journal of Mechatronics, p.
963-973, 2001.
WEN, Y.K. “Equivalent Linearization for Hysteretic Systems Under Random Excitation,"
Trans. of the ASME, Journal of Applied Mechanics, vol. 47, pp. 150-153,1980.
104
WEN, Y.K., “Method of Random Vibration of Hysteretic Systems”. Journal of
Engineering Mechanics Division, ASCE, Vol. 102, No. EM2, pp. 249–263, 1976.
WILSON, A. B. Jr. “History of Amputation Surgery and Prosthetics”, Atlas of Limb
Prosthetics: Surgical and Prosthetic Principles. American academy of orthopedic
sugeons, C.V. Mosby Company, St Louis, 1981.
105