UNIVERSIDADE ESTADUAL DO MARANHÃO

CENTRO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICAS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA E PRODUÇÃO

CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA

PROPOSTA PRELIMINAR DE UMA SONDA DE ANÁLISE SUPERFICIAL DE SOLOS

Observação dos conceitos de projeto- Hardware de Análise.

DANIEL DE MATOS LUNA DOS SANTOS

São Luís – MA
2014
 DANIEL DE MATOS LUNA DOS SANTOS

PROPOSTA PRELIMINAR DE UMA SONDA DE ANÁLISE SUPERFICIAL DE SOLOS

OBSERVAÇÃO DOS CONCEITOS DE PROJETO-HARDWARE DE ANÁLISE.

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado à

Universidade Estadual do Maranhão, como parte dos
requisitos necessários para a obtenção do Grau de
Bacharel na área de Engenharia Mecânica.

São Luís – MA
2014
PROPOSTA PRELIMINAR DE UMA SONDA DE ANÁLISE SUPERFICIAL DE
SOLOS
OBSERVAÇÃO DOS CONCEITOS DE PROJETO- HARDWARE DE ANÁLISE.

DANIEL DE MATOS LUNA DOS SANTOS

Qualificação aprovado em, ____ de _____________ de 2014.

_____________________________________________
Profº. Msc. Denner Robert Rodrigues Guilhon.
(Orientador)

_____________________________________________
Prof˚. Dr. Fernando Lima de Oliveira.
(Membro da Banca Examinadora)

_____________________________________________
Profº. Msc. Flávio Nunes.
(Membro da Banca Examinadora)
Dedico esse trabalho a Deus e a todas as
pessoas que acreditaram no projeto S.A.S
(Sonda de Análise de Solos), em especial aos
meus pais, pessoas dignas e honradas que
sempre a meu lado, próximos ou distantes,
nutriram minhas forças de transformar sonhos
em realidade, para fazer do mundo, um lugar
melhor.
 AGRADECIMENTOS

Agradeço a Deus que me guiou a este projeto.

Aos meus pais João Luna e Solange que sempre me

apoiaram nos estudos.

Ao professor e orientador Denner Robert Rodrigues e aos

meus colegas de trabalho que ofereceram o Núcleo de
Automação e Robótica (NAUCO) e total orientação a este
trabalho, acreditando neste projeto.

Ao professor Antônio Francisco Dias, pioneiro no incentivo

à trabalhos de inovação na área de eletrônica embarcada
no Departamento de Engenharia Mecânica da
Universidade Estadual do Maranhão.
A todos que contribuíram direta ou indiretamente para que
eu pudesse chegar até aqui, colaborando para meu
crescimento pessoal e intelectual.

“Tenha em mente que tudo que você aprende

na escola é trabalho de muitas gerações.
Receba essa herança, honre-a, acrescente a
ela e, um dia, fielmente, deposite-a nas mãos
de seus filhos.”

Albert Einstein
 7

RESUMO

O presente trabalho vem apresentar uma proposta preliminar de uma sonda

automatizada para análise química superficial de solos que foi desenhada a partir de pesquisas
com relação aos métodos utilizados atualmente para análises químicas (análises de camadas
do solo ou substâncias industriais). Os sistemas mecânicos e eletrônicos objetivam a
simplicidade de uma análise química por coloração, realizada em partículas sólidas e líquidas,
inicialmente buscando resultados quanto à previsão de PH e análises biológicas superficiais.
Uma matriz porosa em rotação realiza o trabalho de recolhimento das amostras, (preparada
através de sistema aspersor de indicador ácido-base). A metodologia utilizada propôs a análise
de problemas em automatização de sensores químicos, objetivando o conceito e desenho
voltados para a formação de um equipamento a ser utilizado em plataformas robóticas. Nos
testes foram observados uma esperada simplificação em automatização de análises químicas
de maior complexidade.

Palavras-chave: Proposta. Análise Química. PH. Sonda. Automatizada.

ABSTRACT
This work is to present a preliminary draft of an automated probe for surface
chemical analysis of soil that was drawn from research with the methods currently used for
chemical analyzes (soil layers of analysis or industrial substances). The mechanical and
electronic systems aim the simplicity of a chemical analysis by staining held in solid and
liquid particles, initially seeking results regarding prediction of PH and surface biological
analyzes. A porous matrix in rotation carries out the work of collecting the samples (prepared
by acid-base indicator sprinkler system).The methodology proposed the analysis of problems
in automation of chemical sensors, aiming the concept and design aimed at the formation of
an equipment to be used in robotic platforms. Tests were observed in an expected
simplification of automation of greater complexity chemical analysis.
Keywords: Proposal. Chemical Analysis. PH. Probe. Automated.
 8

SUMÁRIO

LISTA DE FIGURAS .............................................................................................................. 10

LISTA DE TABELAS ............................................................................................................. 14

LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS .............................................................................. 15

1. INTRODUÇÃO ............................................................................................................... 16

1.1. PROBLEMÁTICA ...................................................................................................... 19

1.2. OBJETIVOS ............................................................................................................... 20

1.1.1. GERAL ............................................................................................................... 20

1.1.2. ESPECÍFICOS ................................................................................................... 20

2. METODOLOGIA ........................................................................................................... 20

3. ESTADO DA ARTE ....................................................................................................... 22

3.3. MÉTODO DE ANÁLISE LABORATORIAL DE AMOSTRAS (PADRÃO

UTILIZADO NA MAIORIA DAS LAVOURAS QUE UTILIZAM DA TECNOLOGIA
DE ANÁLISE DE SOLOS). ................................................................................................. 22

3.4. METODOLOGIA DE MEDIÇÃO DE FERTILIDADE DO SOLO EM CAMPO .. 24

3.5. MÉTODO DE MEDIÇÃO POR PENETRAÇÃO .................................................... 25

3.5.1. MODELO FÍSICO ADOTADO PARA O MÉTODO DE MEDIÇÃO DA

CONDUTIVIDADE POR PENETRAÇÃO ........................................................................ 26

3.6. MÉTODO DE MEDIÇÃO DA FERTILIDADE DO SOLO POR INDUÇÃO

ELETROMAGNÉTICA (MÉTODO GPR).......................................................................... 30

3.7. MÉTODO ELETROQUÍMICO (ANÁLISE DE DIFERENÇA DE POTENCIAL

PROPORCIONADA PELO SOLO) ..................................................................................... 38

3.8. MÉTODO COLORIMÉTRICO (MÉTODO A SER AUTOMATIZADO NO

PRESENTE TRABALHO) .................................................................................................. 43

4. SOLUÇÃO MECÂNICA PROPOSTA ......................................................................... 50

5. SENSORES PROPOSTOS PARA O SISTEMA ANALISADOR.............................. 57

6. SERVOMECANISMO E MOTORES ELÉTRICOS PROPOSTOS......................... 59

7. SISTEMAS AUXILIARES AO FUNCIONAMENTO DA SONDA .......................... 64

7.1. COMPRESSOR ......................................................................................................... 64

 9

7.2. BOMBA D’ÁGUA ................................................................................................ 66

7.3. ELETROELETRÔNICA EMBARCADA E INTEGRAÇÃO DE SISTEMAS .... 68

7.4. POSICIONAMENTO (PRINCÍPIO MECÂNICO E FUNCIONAMENTO) ....... 70

7.5. EQUAÇÕES A CERCA DO MECANISMO UTILIZADO ................................. 73

8. CONCLUSÕES E RESULTADOS FINAIS ................................................................. 85

8.1. EXPERIMENTO QUÍMICO PROPOSTO PARA AVALIAÇÃO DO MÉTODO

COLORIMÉTRICO (DESCRIÇÃO GERAL) ..................................................................... 85

8.1.1. OBJETIVOS ESPECÍFICOS .............................................................................. 85

8.1.2. PROPOSIÇÃO DO EXPERIMENTO: ............................................................... 85

8.1.3. MATERIAIS UTILIZADOS ................................................................................. 86

8.1.4. DESCRIÇÃO SUCINTA DO EXPERIMENTO .................................................. 87

8.1.5. RESULTADOS DO EXPERIMENTO ................................................................. 89

8.2. VERIFICAÇÃO DO CONCEITO MECÂNICO E MODIFICAÇÃO DO

MATERIAL POROSO PROPOSTO À SONDA. ................................................................ 90

8.3. INTEGRAÇÃO FINAL EM PLATAFORMA ROBÓTICA ................................ 93

REFERÊNCIAS ..................................................................................................................... 95
 10

LISTA DE FIGURAS

Figura 1-Mapa de solos brasileiro como justificativa à necessidade da tecnologia de análise de

solos para otimização da produção de alimentos...................................................................... 17

Figura 2- Gráfico do grau de disponibilidade dos nutrientes em função do PH do solo (faixa

ideal entre 6 e 7, faixa de maior disponibilidade de nutrientes) ............................................... 18

Figura 3- Robô sendo utilizado para mapeamento e semeadura em plantações (Fonte

INOVAÇÃO TECNOLÓGICA) (a); Robô anti-bombas adquirido pela Polícia Federal
Brasileira (Fonte INOVAÇÃO TECNOLÓGICA) (b); Robôs de alta tecnologia cuja
finalidade são análises químicas (c) ......................................................................................... 19

Figura 4- Diagrama de retirada de amostras em uma propriedade ........................................... 22

Figura 5- Mecanismo utilizado para medição de condutividade elétrica pelo método de

penetração (a); Diagrama de penetração e profundidade alcançada pelo dispositivo associado
ao mecanismo de aração do solo (b)- Fonte: Revista CULTIVAR 2009. ................................ 26

Figura 6- Descrição de uma onda eletromagnética linearmente polarizada e suas

características............................................................................................................................ 33

Figura 7- Central de processamento de sinal do GPR (a); Radargrama no eixo X mostrando o

estaqueamento (mudança de propriedades elétricas do meio) e no eixo Z a profundidade
analisada (Antena de recepção do sinal de 400 MHz).............................................................. 37

Figura 8- Dispositivo de medição de resistividade pelo método de indução eletromagnética,

com penetração aproximada de 0,30m, na posição horizontal (a); e 1,30m na posição vertical
(b) ............................................................................................................................................. 38

Figura 9- O experimento proposto para a medição de fluxo de elétrons com base na troca de
íons possível pela disponibilidade de íons H^+........................................................................ 40
 11

Figura 10- Mecanismo de oxidação proposto para a oxidação do Magnésio com base na
disponibilidade de íons H^+ na solução onde está imerso o metal. ......................................... 41

Figura 11-Instrumento de medição de PH e fertilidade do solo pelo método eletroquímico (a);

Medidor digital de PH em líquidos. ......................................................................................... 43

Figura 12- Tintômetro/Colorímetro de Lovibond (a); Filtros (modernos) do colorímetro de

Lovibond (b). ............................................................................................................................ 46

Figura 13- Indicador BTB em pH ácido, neutro, e soluções alcalinas (da esquerda para a
direita) Fonte: Wikipédia-Azul de Bromotimol(a); Equipamento automatizado para medição
de PH e outras propriedades de fluidos corporais, com base no método colorimétrico (b). .... 47

Figura 14- Molécula de Azul de Bromotimol (Fonte Wikipedia) (a); Espectro de cores do
azul de Bromotimol em função do PH (Fonte Wikipedia) (b) ................................................. 47

Figura 15- Sensor de imagem CMOS (a); filtros de Bayer. Ou filtros de cor de uma câmera
digital (b) .................................................................................................................................. 48

Figura 16- Curva de sensibilidade de um resistor dependente de luz aos comprimentos de

onda (a); LDR (LIGHT DEPENDENT RESISTOR) e a descrição de suas partes (b). ........... 49

Figura 17- Modelo preliminar de sonda de análise superficial de solos juntamente com seus
respectivos sensores. ................................................................................................................. 50

Figura 18- Robô de análises químicas utilizado como plataforma de pesquisa para teste do
RCAL (laboratório Robótico de Análises Químicas- em inglês). ............................................ 51

Figura 19- Sonda de análise de solo e descrição inicial de suas partes básicas. ...................... 52

Figura 20- Diagrama mecânico do sistema de aspersão de substância indicadora com base no
controle de abertura de uma válvula pneumática simples, via servoacionamento, através de
um sinal PWM (fornecido por um microcontrolador). ............................................................. 53

Figura 21- Sinal PWM e suas variáveis.................................................................................... 57

Figura 22- Câmeras digitais tipo CMOS-USB utilizadas em computadores para captação de
imagem (a); Sensor de cor Color PAL, dedicado à plataforma arduíno via comunicação serial
(b) Fonte: PARALLAX. ........................................................................................................... 59

Figura 23- Tipo de Sevo-Mecanismo utilizado nos sistemas de injeção de fluido de indicação,
movimento de rotação, sistema de içamento e locomoção. ...................................................... 60

Figura 24- Diagrama do mecanismo de acionamento do aerógrafo injetor de fluido de

indicação. .................................................................................................................................. 61

Figura 25- Diagrama de esforços no mecanismo de acionamento. .......................................... 61

Figura 26- Bomba d’água centrífuga de uso automotivo, modelada para implantação na sonda
(a); Bomba centrífuga utilizada em veículos (marca Bosch) (b) .............................................. 67
 12

Figura 27- Bico injetor em modelagem proposto para implantação em sonda (a); Bico injetor
de fluido de limpeza (CATÁLOGO-MOTORES ELÉTRICOS-BOSCH 2009) em operação
(b). ............................................................................................................................................ 68

Figura 28- Diagrama do sistema eletromecânico proposto para a sonda. ................................ 69

Figura 29-Diagrama da integração final de sistemas proposto para a sonda............................ 70

Figura 30- Placa Controladora Arduíno utilizada na proposta para controle e integração e
automatização de sistemas da sonda de análises químicas. ...................................................... 70

Figura 31- Sistema de posicionamento da sonda (mecanismo de 1GDL-Grau de Liberdade) 71

Figura 32- Diagrama mecânico, juntamente com o diagrama de controle ............................... 72

Figura 33- Triângulo retângulo resultante da parte içada do sistema de posicionamento da

sonda. ........................................................................................................................................ 73

Figura 34- Diagrama mostrando as referências do tambor de içamento. ................................. 76

Figura 35- Diagrama do sistema de posicionamento / içamento da sonda. .............................. 79

Figura 36- Preparação da calda (solução aquosa com fertilizante). ......................................... 87

Figura 37- Substâncias analisadas demonstram os tipos de solo (frascos) e substâncias

indicadas (tubos de ensaio). ...................................................................................................... 88

Figura 38- Experimento realizado com o microscópio e fontes pontuais de fótons para
validação da transcrição de imagem (a); Material poroso sendo testado juntamente com
amostras indicadas por aspersão para validação de resultados cromatográficos (b). ............... 89

Figura 39- Esponja vegetal utilizada como material poroso observada ao microscópio (a);
Esponja com fluido de lixiviação somado ao indicador ácido/base fracos, obervado ao
microscópio(b); Esponja vegetal utilizada como material poroso, observada por uma câmera
RC. ............................................................................................................................................ 89

Figura 40- Sonda de análise (protótipo inicial ainda em desenvolvimento). ........................... 90

Figura 41- Material poroso estruturado na matriz porosa (a); no mecanismo de rotação da
sonda (b). .................................................................................................................................. 91

Figura 42- Diagrama de funcionamento da sonda (método de análise superficial com base na
matriz porosa-Velcro). .............................................................................................................. 92

Figura 43- Diagrama da análise química do particulado durante o processo de indicação e

análise (sistema de processamento digital de imagem). ........................................................... 93

Figura 44- Protótipo final para análise, embarcado em uma plataforma robótica, desenvolvida
para a proposta em desenvolvimento da sonda, em maquete virtual (a); Sistemas integrados na
plataforma de teste- modelo integrado no laboratório na qual foi desenvolvida(b). ................ 94
 13

Figura 45- Conjunto sonda e plataforma e centrais de controle, testando imagens do sistema
de navegação da plataforma à qual foi embarcada, juntamente com a imagem da câmera de
análise. ...................................................................................................................................... 94
 14

LISTA DE TABELAS

Tabela 1-Parâmetros de retirada de amostras do solo e considerações a cerca das propriedades

da amostra e sua retirada. ......................................................................................................... 23

Tabela 2- Cores e seus respectivos comprimentos de onda...................................................... 44

Tabela 3- Escala de cores do colorímetro Lovibond E AF 900................................................ 45

Tabela 4- Característica da portadora de saída PWM (Modulação por Largura de Pulsos- em

inglês) da plataforma Arduíno. ................................................................................................. 54

Tabela 5- Dimensões do mecanismo de acionamento proposto. .............................................. 64

Tabela 6- Característica técnicas do compressor utilizado na proposta. .................................. 66

Tabela 7- Características da bomba centrífuga de uso automotivo. ......................................... 68

Tabela 8- Materiais utilizados no experimento. ....................................................................... 86

 15

LISTA DE SIGLAS E ABREVIATURAS

PWM Modulação por Largura de Pulso.

CMOS Complementary Metal Oxide Semiconductor.

LDR Light Dependent Resistor.

RCAL Robotic Chemical Analysis Laboratory.

DC Direct Current.

DDP Diferença de Potencial.

RPM Rotações por Minuto.

LED Light Emitting Diode.

IR Infravermelho.

UV Ultravioleta.

RGB Red Green Blue.

PH Potencial Hidrogeniônico.

GPR Ground Penetrating Radar.

GPS Global Positioning System.

FFT Fast Fourier Transform.

CTC Capacidade de Troca Catiônica.

 16

1. INTRODUÇÃO

A análise de solos se caracteriza como a etapa mais importante antes do processo

de adubação e posterior plantio das culturas no território nacional. Uma sondagem prévia
baseada em amostras de solo na área plantada da propriedade agrícola responde pelo sucesso
e otimização dos resultados da colheita. Atualmente, a análise de solos é realizada através da
coleta de amostras, estas, catalogadas e levadas ao laboratório, onde os nutrientes do solo
serão separados e analisados juntamente com outras propriedades, como o PH (Potencial
Hidrogeniônico), concentrações de elementos (Cálcio, Magnésio, Potássio, Ferro...),
determinação de matéria orgânica dentre outras análises.

O relevo e solos brasileiros possuem uma diversidade muito alta. Sendo um país
de dimensões continentais e, por possuir áreas de incidência de radiação solar muito dispares
(Região Nordeste a Região Sul), necessita-se, para o caso de agricultura de precisão, da
avaliação prévia de suas características para melhor produtividade e, consequentemente,
melhor aproveitamento das terras próprias ao cultivo.
 17

Figura 1-Mapa de solos brasileiro como justificativa à necessidade da tecnologia de análise de solos para
otimização da produção de alimentos

Fonte: EMBRAPA solos 2002.

O PH é uma das propriedades químicas mais importantes, no caso da análise de

fertilidade, devido a sua capacidade de diminuição de absorção de nutrientes pelas plantas,
logo seu mapeamento é de extrema importância ante à análise de solo.
 18

Figura 2- Gráfico do grau de disponibilidade dos nutrientes em função do PH do solo (faixa ideal entre 6 e 7,
faixa de maior disponibilidade de nutrientes)

Fonte: ADAPTA SERTÃO.

Vários métodos de análise do PH (eletroquímicos, e cromatográficos) em suas

variações, são utilizados por laboratórios (eletroquímicos em sua maioria, devido à precisão) e
técnicos de campo (cromatográficos em geral devido à simplicidade e baixo custo). O projeto
da sonda de análise de solos propõe uma análise mais precisa do PH pelo método
colorimétrico, através da automatização do processo de retirada superficial do solo e da
transcrição do processo de imagem, com base em métodos e tratamento digital de imagens,
assim como a utilização da técnica de separação em componentes RGB e correções com base
em fatores como luminosidade para obtenção de informações mais precisas.

A análise cromatográfica (visual) é utilizada em casos onde não há necessidade

de uma precisão numérica quanto ao valor do PH, mas sim, uma necessidade quanto à
caracterização de uma susbstância em ácida ou básica (que no presente trabalho é
caracterizada como uma solução com particulado em suspensão referente ao solo analisado),
 19

podendo obter-se faixas intermediárias, de acordo com a acurácia da análise por parte do
técnico de campo. Sendo o método de análise mais simples e de menor custo, em relação aos
métodos eletroquímicos, a sua otimização e automação (á nível primário e superficial,
possuindo como objetivo abrir caminho para novas tecnologias), é a principal finalidade
deste trabalho.

O proposta preliminar da sonda de análises superficiais contempla uma

necessidade nacional em relação a análise de solo, e em termos regionais tenta suprir uma
lacuna ainda não preenchida em termos de tecnologia implantada em robôs com foco à
agricultura em nosso Estado, principalmente no que se refere à automatização de sistemas de
análise.

1.1. PROBLEMÁTICA

Atualmente, o mapeamento de solos por parte dos grandes e médios produtores,

tanto no Brasil, como em outras partes do mundo, tem levado a pesquisa de várias soluções
no que se relacionam a análise de solo (composição química e umidade basicamente). No
entanto, ainda são muito escassas, as análises via equipamento automatizado, ou plataforma
rádio- controlada, em comparação à análise visual e científica que um técnico ou
laboratórios, podem realizar com o uso de técnicas nem tanto sofisticadas.

Figura 3- Robô sendo utilizado para mapeamento e semeadura em plantações (Fonte INOVAÇÃO
TECNOLÓGICA) (a); Robô anti-bombas adquirido pela Polícia Federal Brasileira (Fonte INOVAÇÃO
TECNOLÓGICA) (b); Robôs de alta tecnologia cuja finalidade são análises químicas (c)

No setor agrícola brasileiro, assim como áreas de mapeamento de resíduos

tóxicos e inflamáveis, a necessidade de pesquisas intensas com relação a realização dos mais
diversos experimentos sem a manipulação, ou uso da visão humana, torna o desenvolvimento
 20

de sensores e a análise de solo, questões cruciais a serem solucionadas, (o desenvolvimento

desta sonda tem o objetivo de amenizar esta situação).

1.2. OBJETIVOS:

1.1.1. GERAL

Apresentar uma proposta de solução preliminar de análise químicas das

propriedades do solo para um robô móvel com pretensões de aplicação na área agrícola, com
finalidade de suporte ao desenvolvimento de tecnologias superiores de análise pelo método
colorimétrico.

1.1.2. ESPECÍFICOS

 Apresentar como proposta o projeto mecânico de um sistema de análise

físico-químico superficial, juntamente com os requisitos necessários à
transformação de sedimentos ou vestígios em amostras prontas para
análise (de forma automatizada);
 Propor um sistema de análise móvel, de custo acessível à pesquisa e teste
em campo;
 Apresentar implementações futuras e conclusões a cerca do sistema
proposto.

2. METODOLOGIA

Inicialmente teremos a descrição dos problemas e parâmetros relacionados à

análise de solo. O estado da arte dos métodos vem logo após com os métodos de medição de
propriedades químicas do solo. A análise da implementação dos sistemas em uma plataforma
já desenvolvida e sua implementação serão analisados posteriormente juntamente com a
proposta de um equipamento de sondagem superficial para análises físico-químicas. Os
sistemas de origem não mecânicas serão abordados de forma geral como complemento
necessário, mas que não fazem parte do escopo deste trabalho.

O método de análise das propriedades químicas foi desenvolvido com base em

amplas pesquisas a cerca de métodos espectrométricos e foi observado que, o método
 21

colorimétrico, apresentando uma excelente relação custo benefício, pode ser embarcado em
plataformas robóticas agrícolas, utilizando a automatização do processo de recolhimento de
amostra, adição de substâncias extratoras e pós-limpeza para uma análise posterior.
 22

3. ESTADO DA ARTE

3.1. MÉTODO DE ANÁLISE LABORATORIAL DE AMOSTRAS (PADRÃO

UTILIZADO NA MAIORIA DAS LAVOURAS QUE UTILIZAM DA
TECNOLOGIA DE ANÁLISE DE SOLOS).

A análise laboratorial de um solo inicia-se com o processo de demarcação ou

divisão da propriedade em talões ou áreas de baixa heterogeneidade agrícola ou de acordo
com o manejo da propriedade a ser utilizada para a cultura. Após este processo inicia-se a
demarcação por GPS dos pontos da fazenda onde serão retiradas as amostras de solo. Com
base na experiência de técnicos agrícolas chegou-se à um número aproximado de 1 amostra a
cada 10 hectáres sendo esta amostra subdividida em 10 sub amostras espalhadas pela mesma
área. Ao ser realizada a coleta das amostras (figura 4) serão realizadas a catalogação de cada
amostra, sua profundidade , seu ponto de retirada e as análises pretendidas de acordo com a
especificação de um agrônomo.

Figura 4- Diagrama de retirada de amostras em uma propriedade

Fonte: EMBRAPA.

Ao chegar no laboratório, as amostras são peneiradas e posteriormente secadas em

estufas, sendo o passo posterior dividi-las através de amostras com volume padrão e,
colocadas em vidrarias separadas e catalogadas, serão adicionadas as substâncias/soluções
extratoras de nutrientes as quais serão misturadas, decantadas, extraídas e analisadas
posteriormente em aparelhos de espectrometria, para análise e quantificação dos nutrientes em
 23

cada profundidade e localidade. Com base nestes valores e nos parâmetros de fertilidade
adequados à produção de determinada cultura são calculadas as quantidades dos insumos ou
nutrientes a serem adicionados ao solo em T/ hectare. Esta tecnologia é utilizada com
considerável eficácia na agricultura de precisão nacional, apresar de que sua utilização é
proibitiva para um número muito extenso de amostras, devido ao custo destas análises.

Com base no alto custo e tempo entre a análise de solo e a chegada da informação
final ao produtor agrícola, o esforço para medição de propriedades do solo em campo através
de equipamentos que possam ser manuseados pelo produtor ou um técnico agrícola, tem sido
buscado através de pesquisas em robótica agrícola (plataformas e sistemas de análise), dos
quais este trabalho vem a tratar e propor uma solução básica com potencial para
aperfeiçoamento nos tipos de insumos a serem analisados e nas profundidades alcançadas.

Os nutrientes básicos analisados ou Macro - Nutrientes são Cálcio, Magnésio e

Alumínio, este último totalmente tóxico as culturas, tendo de ser corrigido através de calagem
do solo, além do seu PH ou potencial hidrogeniônico, o qual em parâmetros muitos singulares
(entre 6 e 6,5), torna a fertilidade do solo um parâmetro aceitável às culturas, além de ser
caracterizado como um dos parâmetros mais importantes na análise de solo pois demonstra a
disponibilidade á absorção de nutrientes pelo solo(EMBRAPA, 1997).

Tabela 1-Parâmetros de retirada de amostras do solo e considerações a cerca das propriedades

da amostra e sua retirada.
PARÂMETROS DE VALORES/DESCRIÇÕES CONSIDERAÇÕES
ANÁLISE DE SOLO
PROFUNDIDADE 0 à 10; 10à 20; 20 à 40 cm AS AMOSTRAS DE CADA TALÃO SÃO MISTURADAS POR
DE PENETRAÇÃO PROFUNDIDADE OBTER VALOR MÉDIO ESTÁVEL
MASSA/VOLUME 300 à 500g; 1 amostra com NECESSITA SER PENEIRADA
APROXIMADA DA cada 15 sub amostras-
AMOSTRA volume referente á um balde
comercial de tamanho
pequeno totalizado pelas
amostras referentes á uma
determinada profundidade-
resultando em 3mbalagens
com aproximadamente 300g
p/Talão
ESTADO FÍSICO Sólido (forma de sedimentos
DA AMOSTRA de granulometrias
diferenciadas)
ESTADO QUÍMICO DEPENDENTE DE O SISTEMA DE ANÁLISE DEVE DEIXAR MÍNIMAS OU NENHUMA
DA AMOSTRA VÁRIOS FATORES EM INFLUÊNCIA NA AMOSTRA ANALISADA
CADA AMOSTRA, IÓNS
Na+; Cl-; Ca+; Mg+..... são
todos esperados em meio
aquoso, assim como seus
óxidos, nitratos e sulfatos, ou
cloretos;
O ALUMÍNIO É
EXTREMAMENTE
 24

INDESEJADO-SUA
CONCENTRAÇÃO DEVE
SER ZERO NO SOLO
ESFORÇO DE
PENETRAÇÃO
VERTICAL
TEMPERATURAS 0-50°C
UMIDADE
N° DE ANÁLISES DEPENDENTE DA ÁRE E DADOS INCLUÍDOS NA CONSIDERAÇÕES: AS ANÁLISES SÃO
DIVISÃO EM TALÕES DA AMOSTRA DE CADA ARMAZENADAS EM SACOLAS
PROPRIEDADE TALÃO: PLÁSTICAS
P/ CADA 10 HECTARES, LATITUDE/LONGITUDE MÓDULO GPS
RECOLHER 1 AMOSTRA SOLICITANTE OPERADOR DE PENETRÓGRAFO /
COM PELO MENOS 15 OPERÁRIO COM EQUIPAMENTO DE
SUB AMOSTRAS; RETIRADA MANUAL
ESTIMA-SE QUE O
PROPRIETÁRIO SOLICITANTE / PROPRIETÁRIO DA
NÚMERO ESTÁ EM
PROPRIEDADE (PEQUENOS E MÉDIOS
TORNO DE 500 PONTOS
PRODUTORES POSSUEM MAIOR
(PARA GRANDE
PROXIMIDADE COM O PROCESSO DE
PRODUTOARES ESTE
RETIRADA DE AMOSTRAS E MANEJO DO
NÚMERO AUMENTA) SOLO)
PROPRIEDADE/TALÃO- DE ACORDO COM A REGIÃO DO PAÍS
NÚMERO PODE-SE MAPEAR A PREDOMINÂNCIA DO
MUNICÍPIO/ESTADO TIPO DE SOLO NA REGIÃO A SER
ANALISADA
N° DA AMOSTRA- A VARIAÇÃO DE PROFUNDIDADE DA
CARACTERIZAÇÃO POR AMOSTRA É NECESSÁRIA AO
PROFUNDIDADE MAPEAMENTO DO GRADIENTE DE
VALOR DE CONCENTRAÇÃO NUTRIENTES NO SOLO
PROFUNDIDADE
SELEÇÃO DAS PH, MACRO E CONSIDERAÇÕES:
PROPRIEDADES MICRONUTIENTES; ANÁLISE BÁSICA=
QUÍMICAS MATÉRIA Ca, K, Mg, Na, P, P-
ORGÂNICA; disp., H +Al, PH;
EXTRATO DE ANÁLISES
SATURAÇÃO; P- COMPLEMENTARES=
REM... S (ENXOFRE), B
(BORO);
MICRONUTRIENTES=
Zn+Cu+ Fe+Mn
SELEÇÃO DAS GRANULOMETRIA,
PROPRIEDADES FÍSICAS POROSIDADE,...

SELEÇÃO DAS
PROPRIEDADES
NEMATOLÓGICAS
ÁREA A SER
VARRIDA
PADRÃO GERAL Vegetação rasteira com Veículo utilizado por produtores para análise de solo- QUADRICÍCULO +
DE RELEVO NO restos de matéria orgânica PENETRÓGRAFO
MOMENTO DA oriundos da colheita, relevo
ANÁLISE planificado, ou planícies
naturais com vegetação
semelhante
VELOCIDADES A faixa de velocidade de A coleta de amostras em território nacional é realizada com o veículo estático (vel.
ASSOCIADAS AO veículos agrícolas- 0 à 50 = 0 Km/h). Existem modelos de penetradores projetados para coletar amostras em
DESLOCAMENTO Km/h (faixa bem extensa movimento, mas a nível geral, a coleta de amostras é realizada com o veículo
(PADRÕES com velocidades de 60Km/h parado
AGRÍCOLAS) em diante somente para
tratores especiais)(Bosch,
2004)
Fonte: Informativo Técnico- VIDA RURAL-LABORATÓRIO SOLO CERTO

3.2. METODOLOGIA DE MEDIÇÃO DE FERTILIDADE DO SOLO EM CAMPO

A medição de fertilidade do solo, ou medição de heterogeneidade agrícola em

uma propriedade, é decorrente da necessidade de medidas imediatas com relação à aplicação
 25

de insumos e verificação de homogeneidade de propriedades para a formação de “zonas de

manejo” (regiões geográficas com propriedades de relevo e de solo que possuam uma
homogeneidade maior, sendo cultivadas de forma específica logo após sua demarcação-
Revista(Castro, 2009). Anteriormente a esta medição, eram realizadas medições através de
monitoradores de produtividade, para observação de conformidade das técnicas utilizadas, ou
procedimentos a serem realizados, e seu efeito na colheita. Com base na resolução de
informações geradas pela agricultura de precisão, observou-se a necessidade de técnicas
precisas e rápidas, de custo acessível, para o mapeamento da produtividade potencial de uma
área, dentre elas a eletrorresistividade(Castro, 2009).

O solo como um condutor elétrico pode ser considerado um condutor tortuoso, ou

com vários caminhos, como um recipiente truncado para a solução eletrolítica composta por
íons dos compostos dissolvidos no mesmo(Castro, 2009).

Os meios de condução do solo são gerados através da dissolução de íons na água

intersticial, ou através de cátions trocáveis que possuem mobilidade elétrica, e que se
encontram próximos á superfície(Castro, 2009). O modelo proposto(Castro, 2009) propõe a
condutividade equivalente do solo com a junção de três modelos resistivos de condução:

● Condução através de camadas alternantes de partículas do solo ou entre os

limites das soluções formadas;

● Condutância através de soluções contínuas presentes no solo;

● Condutância através ou entre camadas do solo que estejam em contato direto.

Atualmente existem métodos de medição rápidos e de baixo custo (medição de

condução elétrica por penetração e medição direta ou eletroresistividade pelo método de
indução eletromagnética), ou mais refinados (GPR-“Ground Penetrating Radar”- Radar de
Penetração no Solo, em inglês), dos quais serão tratados seus princípios básicos e sua
importância no presente trabalho.

3.3. MÉTODO DE MEDIÇÃO POR PENETRAÇÃO

 26

Figura 5- Mecanismo utilizado para medição de condutividade elétrica pelo método de penetração (a);
Diagrama de penetração e profundidade alcançada pelo dispositivo associado ao mecanismo de aração do solo
(b)- Fonte: Revista CULTIVAR 2009.

3.3.1. MODELO FÍSICO ADOTADO PARA O MÉTODO DE MEDIÇÃO DA

CONDUTIVIDADE POR PENETRAÇÃO

O modelo físico adotado para este método é semelhante à associação de resistores

e medição de resistência em condutores e isolantes propostas pela segunda Lei de Ohm (de
forma linear), esta que propõe que a resistividade de um material, dada em Ohms (Ω) é:

𝐿 (1)
𝑅 =𝜌∗
𝐴

Sendo:

R= Resistência do material

ρ= Constante de Resistividade inerente do material que segue esta regra

𝐿= Comprimento do condutor em questão

𝐴= Área de seção transversal do condutor em questão

O solo como um meio extremamente heterogêneo, microscopicamente, não pode

ser caracterizado linearmente, mas, para fins de engenharia e análises macroscópicas, pode se
caracterizar o solo como um condutor homogêneo, cujas características da constante de
resistividade, ou condutância, mudam com relação há posição geográfica e profundidade

A condutividade , dada em Siemens (G):

 27

1 (2)
𝐺=
𝑅

Sendo:

G: Condutância de um material dada em Siemens (G)

R: Resistência do material em questão

Devido ao solo ser um condutor de várias camadas, além de possuir uma

resistência questionavelmente proporcional (aproximação feita devido às várias camadas do
solo com diferentes tipos de íons misturados aos compostos orgânicos, além do teor de água,
instável na distribuição pelo solo), pode-se caracterizar como uma associação mista de
resistores (paralela devido à suas camadas, mas em série devido ao espaçamento crescente
entre as lâminas):

Para 2 níveis ou 4 lâminas:

𝑅1 ∗ 𝑅2 (3)
𝑅𝑒𝑞 =
𝑅1 + 𝑅2

Expandindo a equação ao espaçamento entre as lâminas, tem-se:

𝐿1 𝐿2 (4)
(𝜌 𝐴 ) ∗ (𝜌 𝐴 )
𝑅𝑒𝑞 = 𝐿1 𝐿2
(𝜌 𝐴 ) + (𝜌 𝐴 )

Sendo:

ρ= Constante de Resistividade do solo (pode ser caracterizada por aproximação

como constante)
 28

Req= Resistência equivalente á ser medida pelo aparelho

Sendo a resistência elétrica uma função da posição geográfica, então:

𝑅𝑒𝑞 = 𝑓(𝐿𝐴𝑇; 𝐿𝑁) (5)

No sistemas de medição de condutância do solo, os parâmetros de espaçamento e

área de seção transversal formada pela projeção lateral do sulco do formado pelas lâminas
permanecem constantes, sendo a condutância dos diferentes horizonte do solo, o parâmetro
variável, logo, a equação acima pode ser representada da seguinte forma:

𝑅𝑒𝑞 = 𝑓(𝐿𝐴𝑇; 𝐿𝑁);

Logo:

𝐿1 𝐿2 (6)
(𝜌(𝑙𝑎𝑡; ln; z1) 𝐴 ) . (𝜌(𝑙𝑎𝑡; ln; z2) 𝐴 )
𝑅𝑒𝑞 = 𝐿1 𝐿2
(𝜌(𝑙𝑎; ln; z1) 𝐴𝑝𝑟𝑜𝑗−𝑠𝑢𝑙𝑐𝑜) + (𝜌(𝑙𝑎; ln; z1) 𝐴𝑝𝑟𝑜𝑗−𝑠𝑢𝑙𝑐𝑜)

Sendo:

𝑅𝑒𝑞: Resistência equivalente encontrada nos medidores considerando a interação

das diferentes camadas do solo que o sensor consegue captar

𝜌(𝑙𝑎𝑡; ln; zn): Resistividade do solo em função da localização geográfica (lat;ln)

e em função da profundidade ou cota (zn);

L1: Distância entre o primeiro par de lâminas;

L2: Distância entre o segundo par de lâminas;

Aproj-sulco: Área de seção transversal formada pela projeção lateral do sulco do

formado pelas lâminas

Logo, a condutância equivalente com relação à posição geográfica fica da

seguinte forma:
 29

1 (7)
𝐺 = 𝑓(𝐿𝐴𝑇; 𝐿𝑁) =
𝑅𝑒𝑞(𝑙𝑎𝑡; 𝑙𝑛)

A resistividade do solo assume valores independentes em cada posição

geográfica, além da variabilidade em relação à profundidade, logo, o número de dados
coletados deve possuir a menor quantidade possível de informação em relação às
possibilidades de medição da variável física condutância, resultando, para os casos de análise,
na medição através de um único par de lâminas por vez, obtendo-se a resistividade e, como é
usualmente adotada, a condutividade, das seguintes formas (formato simplificado):

𝐿(𝑝𝑎𝑟𝑑𝑒 𝑙â𝑚𝑖𝑛𝑎𝑠) (8)

𝑅𝑠𝑜𝑙𝑜 = 𝜌(𝑙𝑎𝑡; 𝑙𝑛; 𝑧𝑛) ∗
𝐴𝑝𝑟𝑜𝑗 − 𝑠𝑢𝑙𝑐𝑜

Logo:

1 (9)
𝐺𝑠𝑜𝑙𝑜 =
𝑅𝑠𝑜𝑙𝑜

Sendo:

𝑅𝑠𝑜𝑙𝑜: Resistência equivalente do solo na respectiva posição geográfica e na

profundidade alcançada pelo espaçamento entre as lâminas

𝜌(𝑙𝑎𝑡; 𝑙𝑛; 𝑧𝑛): Resistividade em função da posição geográfica (lat;ln) e da cota ou

profundidade (zn);

𝐿(𝑝𝑎𝑟𝑑𝑒 𝑙â𝑚𝑖𝑛𝑎𝑠): Distância entre o único par de lâminas medido por vez

𝐺𝑠𝑜𝑙𝑜: Condutividade equivalente do solo na respectiva posição geográfica e na

profundidade alcançada pelo espaçamento entre as lâminas (unidade- Siemens)
 30

3.4. MÉTODO DE MEDIÇÃO DA FERTILIDADE DO SOLO POR INDUÇÃO

ELETROMAGNÉTICA (MÉTODO GPR)

O GPR ou Radar de Penetração do Solo é um dispositivo que utiliza as

propriedades eletromagnéticas do solo como capacitância ou constante dielétrica como
propriedades mensuráveis através de emissão de ondas em freqüências, que podem ir de
poucos hertz (10Hz), até a faixa de frequência de Gigahertz (1,5GHz), dependendo
principalmente da relação Profundidade/Resolução pretendida (um problema comum dos
sistemas de radar de penetração é a profundidade que diminui com o aumento da frequência
de análise, em decorrência da resolução necessária para tal)(AGUIAR, 2005).

Tal método surgiu com a necessidade de medição das propriedades do interior da

superfície terrestre, para aplicações militares (historicamente tem-se indícios de que a
primeira aplicação se deu na Segunda Guerra, onde foi realizada a medição de espessura da
camada de gelo de uma área para confirmação de resistência mecânica ao pouso de uma
aeronave). A tecnologia avançou juntamente com o desenvolvimento de Radares aéreos para
detecção de aviões e navios.

Os métodos ou influências físicas mais comuns na reflexão de ondas em

descontinuidade eletromagnéticas no subsolo, para fins de medição, são(AGUIAR, 2005) :

●Fenômenos que afetam a resolução;

●Fenômenos que limitam a penetração de energia no meio (atenuação, dispersão);

●Fenômenos que determinam o percentual de energia refletida e transmitida nas

interfaces entre dois materiais diferentes;

●Velocidade de propagação da onda nos diferentes materiais

A medição de propriedades de um meio material são realizadas a fim de gerar o

gráfico (x,z) da distância percorrida e da profundidade analisada através da medição do duplo
tempo de propagação da onda, em nano- segundos.

A velocidade de propagação de uma onda eletromagnética (método utilizado para

observação de mudanças de propriedades) é influenciada pelos seguintes fatores:

●Permissividade relativa do meio;

 31

●Permeabilidade Magnética (Característica do Meio);

●Condutividade (Característica do Meio);

● Frequência de Emissão (Característica do Aparelho)

A propagação das ondas em um meio material é influenciada em grande parte pela

dispersão causada pela polarização de moléculas de água, gerando calor, fenômeno que ocorre
nas frequências na banda de microondas e ondas de rádio (devido a este fenômeno, a absorção
de ondas de radar pelo solo se dá em meios com percentagem de água contida no mesmo,
assim como em solos onde a condutividade é alta).

O fenômeno de dispersão (onda eletromagnética incidindo em meios com

dimensões proporcionais ao seu comprimento de onda ou inferiores) gera uma distribuição
aleatória da energia injetada na forma de ondas eletromagnéticas, logo, a dificuldade na
análise das velocidades de grupos de onda, gera, para fins de simplificação, o cálculo da
velocidade média de transporte de energia pelo quociente entre a média temporal do vetor
“Poynting” e a densidade de energia(AGUIAR, 2005), vetor e distribuição a serem
caracterizados posteriormente.

A análise do solo, pelo método GPR, em termos físicos, inicia-se com alguns
comportamentos ou propriedades que ondas eletromagnéticas possuem em sua propagação.

A equação da velocidade de uma onda eletromagnética no vácuo é função da

permeabilidade magnética no vácuo:

1 (10)
𝑐=
√(𝜇𝑜 ∗ 𝜀𝑜)

Sendo:

𝑐 = Velocidade de uma onda eletromagnética no vácuo

𝜇𝑜 = Permeabilidade Magnética no vácuo;

𝜀𝑜 = Permissividade Elétrica no vácuo

 32

As propriedades físicas de uma onda possibilitam as seguintes afirmações:

2𝜋 (11)
𝐾=
𝜆

𝑤 = 2𝜋𝑓 (12)

𝑤 (13)
𝑣=
𝐾

Sendo:

𝐾 = Número de onda (que neste caso está assumindo uma forma escalar);

𝑤 = Frequência angular de oscilação;

𝜆 = Comprimento de onda;

𝑣 = Velocidade de propagação da onda

O modo de propagação de uma onda eletromagnética (grandezas em negrito

representam grandezas vetoriais):

𝑬 = 𝑬𝒐 ∗ cos(𝐾𝑥 − 𝑤𝑡) = 𝑬𝒐 ∗ 𝑒 𝑐(𝑘𝑥−𝑤𝑡) (14)

Sendo:

𝑬 = Vetor de campo elétrico variante no tempo

𝑬𝒐 = Vetor de campo elétrico constante de módulo máximo;

𝑤 =frequência angular da onda;

 33

𝐾 = Número de onda;

𝑗 = Número complexo

Este tipo de propagação é encontrada em ondas eletromagnéticas linearmente

polarizada (𝑬𝒐, um vetor real)

A descrição desta onda pode ser visualizada da seguinte forma:

Figura 6- Descrição de uma onda eletromagnética linearmente polarizada e suas características

Fonte: Ondulatória (pdf).

A descrição da variação dos campos magnéticos segue, pela lei de Maxwell como
resultado das variações no campo elétrico (grandeza modelada matematicamente nas
demonstrações dos efeitos de propagação eletromagnética)

As ondas eletromagnéticas transportam energia e momento e, para caracterizar

grandezas como potência e trabalho realizado, necessita-se caracterizar um dado volume,
onde, não havendo cargas, o trabalho mecânico será nulo, logo, a potência eletromagnética
por unidade de área será definida como:

𝑺= 𝑬×𝑯 (15)

Sendo:

𝑬 = Vetor de Campo elétrico

𝑯 = Vetor de campo magnético

 34

A energia, sendo uma grandeza real, os campos, por consequência, terão uma
definição real:

𝑺 = 𝑅𝑒{𝑬} × 𝑅𝑒{𝑯} (16)

Sendo:

𝑺 = Grandeza (Vetor Poyting) de Energia por unidade de tempo, por unidade de

volume;

𝑅𝑒{𝑬}= Representação real do vetor campo elétrico;

𝑅𝑒{𝑯} = Representação real do vetor campo magnético

A média temporal do vetor de poyting, é caracterizada como “IRRADIANÇA”

(I), que tem por definição:

1 (17)
𝐼 = 〈𝑺〉 = |𝑬|2
2 ∗ 𝑍𝑜

Com Zo uma constante que é representada por:

𝜇𝑜 (18)
𝑍𝑜 = √ = 377𝛺
𝜀𝑜

Sendo:

𝜇𝑜 = Permeabilidade magnética no vácuo;

𝜀𝑜 = permissividade elétrica no vácuo

Em meios materiais, a propagação de ondas eletromagnéticas é ditada

basicamente pela interação do campo elétrico com os elétrons da matéria (momento dipolos
 35

elétricos atômicos). Por este motivo, para a maioria dos meios materiais a permeabilidade
magnética 𝜇, pode ser caracterizada como muito próxima á do vácuo 𝜇 ≈ 𝜇𝑜 (exceto em
materiais magnéticos, onde a permeabilidade magnética é mais alta, dependendo do material).
A resposta do meio, será então uma permissividade elétrica de forma complexa:

𝜀 = 𝜀𝑟 + 𝐽𝜀𝑗 (19)

Sendo:

𝜀 = permissividade elétrica complexa;

𝜀𝑟 = Parte real da permissividade elétrica;

𝐽 = Número complexo

𝐽𝜀𝑗 = Parte complexa da permissividade elétrica

Para o caso em específico de propagação em materiais, o número de onda 𝐾

assumirá uma forma complexa, pois sua equação contém a forma complexa da permissividade
elétrica:

𝑤2 2 (20)
𝐾 2 = 𝑤 2 ∗ 𝜇𝑜 ∗ 𝜀 = 𝑁
𝑐2

Sendo:

𝐾 = Número de onda em forma complexa

𝑁 = Número de onda em forma complexa (versão compacta);

𝜀 = Permissividade elétrica em forma complexa

A forma complexa e compacta do número de onda pode ser descrita da seguinte

forma:

𝑁 = 𝑛 + 𝐽𝐾 (21)
 36

Sendo:

𝑛 = Parte real do número de onda;

𝐽𝐾 = Parte complexa do número de onda (pode também ser caracterizado como

um índice de refração complexo do meio material)

Devido ao comportamento complexo da permissividade “𝜀” e do número de onda

“𝑁”, 𝐾 também assumirá uma forma complexa, da seguinte forma:

𝐾 = 𝐾𝑟 + 𝐾𝑗 (22)

Os termos do número de onda complexo são:

1
2
(23)
𝜇𝑜 ∗ 𝑤2 ∗ 𝜀𝑟 𝜀𝑗
𝐾𝑟 = √ ∗ [√1 + ( ) + 1]
2 𝜀𝑟

1
2
(24)
𝜇𝑜 ∗ 𝑤2 ∗ 𝜀𝑟 𝜀𝑗
𝐾𝑗 = √ ∗ [√1 + ( ) − 1]
2 𝜀𝑟

Para a propagação em meios materiais, substituindo o número de onda para a

forma complexa anterior na equação da propagação do campo elétrico, linearmente
polarizada, tem-se:

𝑬 = 𝑬𝒐 ∗ 𝑒 𝑐(𝒌𝑥−𝑤𝑡) (25)

Sendo:

𝒌 = Número de onda em forma complexa

 37

Isso resulta em uma onda amortecida se propagando em um meio material. Logo,

se a intensidade do campo elétrico é amortecida durante a propagação, haverá uma
profundidade de propagação, que em meios materiais, possui uma distância limitada,
caracterizada por uma grandeza de decaimento (𝛿), ou “comprimento de penetração”
(distância onde a amplitude da onda cai à 1/e do seu valor inicial)

Ao observar as equações anteriores, pode-se observar que a distância de

penetração, amplitude, velocidade de propagação e índice de refração da onda no meio
material, depende propriamente da permeabilidade magnética (𝜇) e da permissividade elétrica
(𝜀) em suas formas complexas. O princípio de varredura das camadas do solo pelas suas
propriedades elétricas e magnéticas (para o caso de meios não condutores, principalmente as
propriedades elétricas), vem da variação destas em relação à profundidade ou cota (z) e em
relação à posição geográfica (Latitude; Longitude). Desta forma, de acordo com o
processamento digital de sinais através de técnicas como FFT (Transformada Rápida de
Fourier- em inglês), gera-se uma “imagem” das camadas do solo através de contrastes,
gerados pelo sistema de processamento de sinal do GPR.

Figura 7- Central de processamento de sinal do GPR (a); Radargrama no eixo X mostrando o estaqueamento
(mudança de propriedades elétricas do meio) e no eixo Z a profundidade analisada (Antena de recepção do sinal
de 400 MHz).

Fonte: RADAR DE PENETRAÇÃO NO SOLO-ASPECTOS 2005.

No gráfico acima é possível observar, juntamente com o aparelho, as mudanças

de propriedade elétricas da camada do solo, onde fluidos absorvidos pelas mesmas mudam a
constante dielétrica do mesmo, logo a refração ou atenuação da onda muda e, no gráfico, são
mostradas faixas mais escuras onde a contaminação ou presença de fluidos (no caso da
agricultura e parte da engenharia civil, a água ou concentração de soluções aquosas de sais,
que conferem uma maior fertilidade do solo) nas várias camadas do solo(AGUIAR, 2005).
 38

Figura 8- Dispositivo de medição de resistividade pelo método de indução eletromagnética, com penetração
aproximada de 0,30m, na posição horizontal (a); e 1,30m na posição vertical (b)

Fonte: Revista CULTIVAR 2009.

Com base nos valores encontrados pelo aparelho de radar ou indução, pode-se
caracterizar, via georreferenciamento, o mapa de fertilidade da lavoura e assim, agir com
insumos ou uma análise mais detalhada de macro e micronutrientes.

3.5. MÉTODO ELETROQUÍMICO (ANÁLISE DE DIFERENÇA DE POTENCIAL

PROPORCIONADA PELO SOLO)

O sensoriamento químico quantitativo é utilizado continuamente para análise de

concentrações de substâncias, pela diferença de potencial criada pelas reações de oxidação e
redução em metais submersos nestas substâncias. Para o caso do solo, a concentração no
substrato, de íons, como o íon (íon hidrônio (𝐻 + ), relativo ao PH do solo), a acidez do meio
irá proporcionar um maior ou número de íons mobilizados, o que acarreta em uma DDP
(diferença de potencial-tensão) maior(PLANT, 2014). Devido à esta variação, a concentração
de íons pode ser medida e relacionada através de sistemas eletrônicos microcontrolados. Em
geral, este método é utilizado nos laboratórios devido ao nível de pureza dos eletrodos, além
dos procedimentos de limpeza e posterior descarte dos mesmos. A análise das concentrações
de íons em substratos sólidos considera um equipamento mais robusto e simplificado.

A engenharia agrícola, no que se relacionam a soluções encontradas para

embarcar estes tipos de sensores, vem demonstrando soluções que atendem em parte o
processo de análise de fertilidade, através de eletrodos mais robustos e simplificados, além de
 39

vários testes realizados em diferentes culturas para obter correlações plausíveis entre o sinal
de tensão observado e a correção por insumos que deve ser realizada.

Eletroquimicamente, as reações de oxirredução são caracterizadas, de acordo com

(Gentil, 1996), como a troca de elétrons pelo condutor de ligação entre dois metais submersos
em solução de sais do metal, com número de oxidação próprios e com potencias
eletroquímicos diferentes. A equação iônica de oxidação dos metais fica:

+
𝑀 → 𝑀𝑛 + 𝑛𝑒 (26)

Sendo:

M= Metal no estado elementar;

+
𝑀𝑛 = Íon-metal após sofrer oxidação

n= Número de elétrons cedidos pelo metal como agente redutor;

e= elétron (pode também ser considerado uma carga elementar)

A reação de oxirredução, por consequência, acontece em um meio onde o fluxo de

íons seja possível e o contato entre metais (seja isso através do contato direto, seja através de
um condutor), proporcione o fluxo de elétrons, mantendo o sistema em equilíbrio energético.
Nessa reação, principalmente no fluxo de elétrons pelo condutor, sendo captada por um
aparelho que consiga medir o fluxo de elétrons, ou a diferença de potencial (voltímetro,
amperímetro, ou galvanômetro), pode-se medir o potencial de oxidação, sendo utilizada como
parâmetro de controle de oxidação em várias aplicações. Na agricultura, utiliza-se a
eletroquímica para medir o potencial de troca iônica do solo(EMBRAPA, 1997), ou então a
concentração de alguns íons que podem estar no substrato, no caso o solo, através da
padronização dos eletrodos metálicos, seus diâmetros e comprimentos, mantendo fixo o
material do eletrodo. Ao ser inserido no eletrodo no substrato (no caso em estudo, o solo), o
mesmo possui uma concentração de substâncias que tornam o PH do mesmo em ácido ou
básico. Devido ao processo de troca de íons ser diferenciado em cada ponto do solo, tendo por
justificativa ás concentrações de alumínio (causando o deslocamento dos íons 𝐻 + ), entre
outros elementos, que tornam os pontos a serem medidos com o potencial diferenciado,
 40

caracterizando um ponto com maior ou menor potencial Hidrogêniônico (PH), medido através
de um fluxo diferenciado de elétrons pelo sistema de análise.

Os potenciais verificados nas reações de oxidação-redução são da ordem de mV,

logo tem de ser amplificados para chegarem a níveis aceitáveis de modulação, principalmente
devido à alta dissolução dos íons no substrato a ser analisado (as tensões observadas em
campo, no solo são menores do que as observadas no laboratório)(Gentil, 1996).

Um experimento em que pode ser observado um fluxo de elétrons (em módulo

notavelmente maior, consegue acender uma lâmpada incandescente) devido à pureza e
concentração da substância trocadora de íons ou receptora de elétrons.

Figura 9- O experimento proposto para a medição de fluxo de elétrons com base na troca de íons possível pela
disponibilidade de íons H^+

Fonte: CORROSÃO Gentil V. 1996

O mecanismo proposto para o experimento acima se dá pela seguinte reação de

oxirredução:

𝑀𝑔 + 𝐻2 𝑆𝑂4 → 𝑀𝑔𝑆𝑂4 + 𝐻2 (27)

Esta equação é caracterizada pelo pelas seguintes equações iônicas parciais:

𝑀𝑔 → 𝑀𝑔2+ + 2𝑒 (𝑬𝒒𝒖𝒂çã𝒐 𝒅𝒆 𝒐𝒙𝒊𝒅𝒂çã𝒐)

2𝐻 + + 2𝑒 → 𝐻2 (𝑬𝒒𝒖𝒂çã𝒐 𝒅𝒆 𝒓𝒆𝒅𝒖çã𝒐)
 41

________________________________________________________________

𝑀𝑔 + 2𝐻 + → 𝑀𝑔2+ + 𝐻2 (𝑬𝒒𝒖𝒂çã𝒐 𝒓𝒆𝒅𝒐𝒙) (28)

O experimento propõe o uso de um segundo metal, o cobre (Cu), para a formação

do par metálico. O cobre, neste caso, não será atacado pelo ácido sulfúrico, quando este está
diluído, mas quando o ácido está concentrado, também haverá uma reação de oxirredução.
Para o caso em questão não será considerada a oxidação do cobre, devido à diluição do
substrato em estudo, além do experimento necessitar de uma concentração consideravelmente
baixa em relação ao ácido sulfúrico (no experimento é necessário uma solução de 3M de
𝐻2 𝑆𝑂4)(Gentil, 1996).

Para demonstrar a reação de oxidação do magnésio, foi proposto um diagrama

microscópico da oxidação do eletrodo de magnésio em ácido sulfúrico.

Figura 10- Mecanismo de oxidação proposto para a oxidação do Magnésio com base na disponibilidade de íons
H^+ na solução onde está imerso o metal.

Fonte: CORROSÃO GENTIL V.-1996

Figura 9- mecanismo de oxidação proposto para a oxidação do Magnésio com

base na disponibilidade de íons 𝐻 + na solução onde está imerso o metal (Gentil, 1996).
 42

O metal ou par metálico que foi utilizado no experimento proposto em GENTIL-

(1982), pode ser utilizado na penetração do solo para obtenção de PH, considerando que a
disponibilidade de íons livres 𝐻 + , em geral agrupados pela concentração de Alumínio ou
presença de intemperismo em solos argilosos especificamente a caulinita(Braga G. N., 2014),
resultaram em um fluxo de elétrons proporcional à concentração de íons hidrônio livres, logo
proporcional ao PH do solo. Existe uma equação, relacionada ao alumínio tóxico no solo, que
apresenta a concentração de alumínio tóxico (𝐴𝑙 3+ ) no solo como uma percentagem de
saturação (m%), que ao passar de 20% é considerada prejudicial. A equação que expressão
essa percentagem fica:

(100 ∗ 𝑡𝑒𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐴𝑙 3+ ) (29)

𝑚% =
𝐶𝑇𝐶 𝑒𝑓𝑒𝑡𝑖𝑣𝑎 𝑜𝑢 𝑡

Sendo:

m%= Porcentagem de saturação por alumínio;

teor de 𝐴𝑙 3+ = é expresso em mmolc ou cmolc/dm^3;

CTCefetiva= Capacidade de troca catiônica do solo

A equação anterior considera uma importante variável, a CTC ou capacidade de

troca catiônica do solo, representada pelos íons de cálcio (Ca), Magnésio (Mg) potássio (K) e
sódio, além dos íons de Hidrogênio (H) e Alumínio (Al). As cargas positivas são adsorvidas
pelas argilas, em troca do com as cargas elétricas negativas(Braga G. N., 2014). A CTC
refere-se á soma de cargas negativas ou a quantidade das mesmas. O fato de um solo possuir
uma quantidade de cargas negativas elevadas, é que os cátions serão atraídos pelos ânions,
que por sua vez estão nos colóides do solo (argila+ material orgânico), logo quando houver o
processo de lixiviação da água da chuva, os cátions não serão lixiviados, pois estão atraídos
pelos colóides do solo, logo, consequentemente, serão transferidos em bem maior quantidade
às plantas(Braga G. N., 2014).

As propriedades envolvidas com o PH do solo que estão relacionadas ao PH e a

CTC são de grande importância para o aumento de produtividade. A sua medição se faz
necessária ao produtor que pretende ter, na sua produção, raízes, frutos e legumes bem
desenvolvidos.
 43

Figura 11-Instrumento de medição de PH e fertilidade do solo pelo método eletroquímico (a); Medidor digital
de PH em líquidos.

Fonte: DOCTOR PLANT

Figura 10-Instrumento de medição de PH e fertilidade do solo pelo método

eletroquímico (a); Medidor digital de PH em líquidos (Fonte: DOCTOR PLANT).

Na figura acima, pode-se observar que no mercado já são encontrados

dispositivos, tanto analógicos, como digitais, para medição de variáveis mais correlacionadas
à produtividade como o PH (indicador principal de grau de absorção de nutrientes pelo solo
(SERTÃO, 2014).

3.6. MÉTODO COLORIMÉTRICO (MÉTODO A SER AUTOMATIZADO NO

PRESENTE TRABALHO)

A cor não é uma característica absoluta de um objeto, mas uma percepção humana
que depende das características fisiológicas e psicológicas do ser humano. A cor é um
conjunto de estímulos provocados pelas características espectrais da luz visível que atravessa
ou não um objeto. A distribuição de energia na retina e os estímulos energéticos produzidos
pelos cones e bastonetes, processados pelo cérebro, formam o que se chama de “cor”. Um
material qualquer pode ser caracterizado pelas suas cores absorvidas ou, por consequência,
refletidas(COPM, 2007).
 44

Tabela 2- Cores e seus respectivos comprimentos de onda.

Cor Comp. de Onda (nm) Cor Comp. de Onda (nm)

Vermelho 700 a 620 Verde 578 a 500
Laranja 620 a 592 Azul 500 a 450
Amarelo 592 a 578 Violeta 450 a 400
Fonte: (COPM, 2007)

Para caracterizar uma cor, são necessários três parâmetros técnicos: tonalidade,
luminosidade e saturação, descritas à seguir:

 Tonalidade: Caracterizada pelo comprimento de onda predominante. Este pode

ser intensificado ou diluído, mas não pode sofrer mudança, a não ser que seja misturado a
outro tom (é a propriedade principal com referência a cor);
 Luminosidade: Característica da quantidade de luz absorvida ou refletida pelo
material ou amostra qualquer;
 Saturação: Propriedade dependente da espessura do material a ser analisado.
Para substâncias transparentes ou translúcidas, quanto mais espessa a substância, mais intensa
é o efeito da cor.

O método colorimétrico, foi inicialmente utilizado, devido a dificuldade de um

método de precisão intermediária entre a análise e caracterização puramente visual e o método
espectrométrico, utilizado nos laboratórios no século XIX, para utilização na indústria de
bebidas. Joseph William Lovibond foi o inventor do primeiro colorímetro, por volta de 1890.
Na época só existiam espectroscópios, inviáveis para a indústria da época, logo, necessitavam
de um método para medição das cores que apresentasse confiabilidade necessária a medição
de qualidade de cervejas (COPM, 2007).

O colorímetro, após sua invenção, foi aperfeiçoado e atualmente tem sua

aplicação como meio seguro de medição de cores (foram montadas tabelas de comparação de
cores de vários produtos químicos), inclusive na medicina para comparação de cor do sangue.
É notável para ser ressaltado, que atualmente, colorímetros podem medir concentrações da
ordem de ppm– partes por milhão ou ppb- partes por bilhão, devido ao desenvolvimento da
eletrônica e fotônica, com equipamentos capazes de medir a cor de substâncias na fase
líquida, pastosa ou sólida.

Com base no método colorimétrico de Lovibond(COPM, 2007), que caracterizava

a decomposição da luz branca como a formação de 6 (seis) cores, sendo 3 (três) cores
 45

dominantes primárias: vermelho, amarelo e azul, e outras 3 (três) cores secundárias ou

subordinadas: laranja, verde e violeta.

Apesar do colorímetro Lovibond apresentar boa precisão em termos industriais,

seu sistema cromático não pode ser comparado ao sistemas cromáticos C.I.E. (Commission
Internetionale de L’Eclaraige). Sendo assim, a comparação é feita com base nas escalas de
cor de Lovibond, contemplando as medidas de cor para vermelho, verde, azul e neutro, com
os seguintes valores, mostrados na tabela a seguir.

Tabela 3- Escala de cores do colorímetro Lovibond E AF 900.

Cores/escalas
Vermelho Amarelo Azul Neutro
0,1 - 0,9 0,1 – 0,9 0,1 – 0,9 0,1 – 0,9
1,0 – 9,0 1,0 – 9,0 1,0 – 9,0 1,0; 2,0; 3,0
10,0 – 70,0 10,0 – 70,0 10,0 - 40,0
Fonte: (COPM, 2007)

No colorímetro de Lovibond, podem ser analisadas amostras opacas ou

transparentes. As amostras opacas são visualizadas através do método de reflexão
(refletância), enquanto as amostras translúcidas ou transparentes são observadas pelo método
de transmissão da luz (transmitância). A medida da cor é determinada através da composição
dos valores lidos nas escalas cromáticas no equipamento. O ponto de melhor concordância
entre a cor da amostra e a cor dos filtros ajustados tem como resultado a cor da amostra.

No método colorimétrico de Lovibond, apesar de arbitrário, é bem aceito

internacionalmente, devido à praticidade e simplicidade associados á uma precisão satisfatória
em alguns processos colorimétricos. Além das características anteriores, o colorímetro de
Lovibond, devido ao método de comparação pelas três cores subtrativas apresenta, mesmo
que aparentemente, a cor relativa às composições das diversas combinações constituintes do
aparelho.
 46

Figura 12- Tintômetro/Colorímetro de Lovibond (a); Filtros (modernos) do colorímetro de Lovibond (b)
Fonte: http://www.ssco.com.tw/Tintometer/Tintometer_history/About_Tintometer.htm

Atualmente, os métodos colorimétricos foram sendo aperfeiçoados a tal ponto que

em geral, espectroscópios ou fotoespectrômetros, mesmo com padrões de laboratório, são
destinados, atualmente às indústrias, principalmente devido ao fato do desenvolvimento da
fotônica (área da eletrônica responsável pelo desenvolvimento de sistemas de captação,
geração e medição das propriedades de um ou mais fótons) proporcionar análise cada vez
mais precisas, com o baixo custo de desenvolvimento associado à popularização dos materiais
semicondutores de dispositivos.

Para a análise de propriedades do solo, como já foi exposto, a propriedade básica

mais importante a se analisada é o Potencial Hidrogeniônico, ou PH, que pode ser avaliado,
tanto pelo método eletroquímico como pelo método colorimétrico. O método colorimétrico,
devido a simplicidade e possibilidade de ser transformado em informação (código baseado no
sistema de cores RGB) através de sensores de cor, não necessitando de eletrodos, nem de
sistemas para limpeza e troca dos mesmos, foi escolhido como o método a ser automatizado
na sonda proposta.
 47

Figura 13- Indicador BTB em pH ácido, neutro, e soluções alcalinas (da esquerda para a direita) Fonte:
Wikipédia-Azul de Bromotimol(a); Equipamento automatizado para medição de PH e outras propriedades de
fluidos corporais, com base no método colorimétrico (b) Fonte: Pinit.

A análise do Potencial Hidrogeniônico pelo método colorimétrico, a ser

automatizado na sonda, é proposto através da aspersão de um indicador ácido/base fracos,
mais especificamente, aspersão de uma substância indicadora em meio aquoso, no material
poroso que se encontra na extremidade frontal da sonda, encharcado de partículas de solo ou
resíduo químico e, através do escoamento da mesma pelo material particulado, além da
adsorção pelo material poroso, ocorrerá, em princípio, uma reação de indicação aproximada
da amostra particulada sobre o material poroso. Ao ser direcionada para a câmera digital tipo
CMOS, propõe-se que esta realize, em princípio, a focalização da imagem do material poroso,
somado ao material particulado e assim, através de software, realizar comparações com base
em banco de dados, retornando em resultados quantitativo e qualitativos a respeito do PH
amostra analisada.

Figura 14- Molécula de Azul de Bromotimol (Fonte Wikipedia) (a); Espectro de cores do azul de Bromotimol
em função do PH (Fonte Wikipedia) (b)
 48

A substância utilizada inicialmente como indicador ácido/base fracos é

quimicamente um composto caracterizado por (Hannah C. T. Domingos, 2014), de duas
moléculas do monoterpeno fenólico conhecido como timol, contendo um átomo de bromo
ligado ao anel aromático na posição orto à metila, e um anel benzênico ligado a um ester
sulfônico cíclico, vendido comercialmente na forma de pó químico”, denominado usualmente
de Azul de Bromotimol, foi proposto como indicador, devido inicialmente a sua padronização
como indicador de ácido/base fracos (contemplando a sua escala de cor e ponto de viração na
Figura 14) e, posteriormente, pela sua simplicidade quanto ao uso e estabilidade em
temperatura ambiente, requisitos essenciais ao projeto da sonda.

O sensor de análise, proposto como solução, uma câmera de vídeo CMOS

(Complementary Metal Oxide Semicondutor- Semicondutor Metal-Óxido complementar-em
inglês-), tecnologia mais avançada e de baixo custo em relação à captação de imagem, tem
como princípios a junção de transistores de efeito de campo de Canal N e Canal P, juntos para
intensificar a velocidade de processamento de informação, contribuindo para uma melhor
resolução de imagem (tecnologia decisiva para a difusão dos sistemas CMOS) (Prof. Dr.
Sérgio Takeo Kofuji, S/Ano).

Figura 15- Sensor de imagem CMOS (a); filtros de Bayer. Ou filtros de cor de uma câmera digital (b)

Fonte: Wikipedia- SENSOR DE IMAGEM 2013.

A imagem formada pelo sistema CMOS depende inicialmente dos campos

elétricos criados pela excitação fotônica, causada pela reflexão da luz em seus vários
 49

comprimentos de onda no objeto analisado. Filtros de cor fixados nos “fotosites” (locais de
recepção de fótons) de carga selecionam os comprimentos de onda, fazendo a decomposição
da imagem em componentes RGB (Red, Green, Blue-Vermelho, Verde, Azul- em inglês-
Sistema de cores padrão utilizado maioria dos dispositivos sensores de imagem atuais), como
mostrado na figura 13 (b).

O sistema de transistores de efeito de campo, tanto de canal N como de canal P

transformam estes fótons selecionados em sinais elétricos, transformados em informação
matricial e depurados posteriormente pelo processador ou armazenados em memória. Os
sensores CMOS atualmente possuem vários “fotosites” (milhões de pixels), em geral
formando o sistema tricrômico RGB encapsulados em uma matriz, como mostrado na figura
13 (a).

Figura 16- Curva de sensibilidade de um resistor dependente de luz aos comprimentos de onda (a); LDR
(LIGHT DEPENDENT RESISTOR) e a descrição de suas partes (b).

Fonte: SUNRON TECNOLOGIES.

Os sensores ópticos de detecção de fótons e seleção de comprimentos de onda,

considerando a parte “industrial” da faixa de comprimentos de onda, é a tecnologia mais
utilizada pelos vários tipos de sensores ópticos (faixa UV e IR), nos mais diversos ramos da
automação (Braga N. C., 2005). São propostos para a automatização de análises químicas,
devido ao método caracterizado como análise espectral. Esta análise é realizada utilizando os
princípios descritos anteriormente de detecção de fótons, associados às equações de correção
pelas curvas de resposta espectral do sensor e à filtros específicos, ou parâmetros
padronizados no dispositivo que permitirão a diferenciação dos respectivos sinais elétricos
com base em varredura.
 50

4. SOLUÇÃO MECÂNICA PROPOSTA

Figura 17- Modelo preliminar de sonda de análise superficial de solos juntamente com seus respectivos
sensores.

O modelo proposto na figura 17, para a sondagem de propriedades superficiais,

contempla o conceito de automatização de processos em um só movimento, proposto como
simplificação dos sistemas atuais, que contemplam um número muito alto de partes móveis,
trabalhando em conjunto para transformar sedimentos em uma amostra com padrão
laboratorial (figura18). Atualmente o desafio principal de sistemas de sondagem, com relação
à análise química automatizada, está em transformar, de forma simples e confiável, uma
quantidade de solo ou amostra bruta, em uma amostra com padrões semelhantes aos utilizados
em laboratório, com alta repetibilidade (característica requerida ao sistema que deve
promover as mesmas condições em cada uma das análises). Este desafio envolve a separação
de corpos estranhos (galhos, pedras ou folhagem), retirada de nutrientes das amostras filtradas
(em geral, com substâncias extratoras específicas), transporte ao sistema de análise e posterior
sistema de purga ou expulsão, com a devida limpeza dos próprios sistemas utilizados
(sistemas auto- limpantes).
 51

Figura 18- Robô de análises químicas utilizado como plataforma de pesquisa para teste do RCAL (laboratório
Robótico de Análises Químicas- em inglês).

Fonte: Nacional Aerospace Administration-NASA 2012.

O desenvolvimento da sonda de análises químicas superficiais, preliminarmente

proposta, tem como diferencial a automatização dos passos descritos anteriormente em um só
movimento, com as devidas considerações a cerca do padrão da amostra a ser analisada
(inicialmente propõe-se um sistema para pesquisa em automatização de análises químicas,
objetivando características mais embarcáveis em plataformas e menor rigor quanto à
qualidade da amostra a ser analisada).
 52

Figura 19- Sonda de análise de solo e descrição inicial de suas partes básicas.

A sonda proposta para desenvolvimento, tem como base o movimento de rotação

do suporte do material poroso através de um servomecanismo de rotação, proporcionando a
agregação de sedimentos ao material poroso, levando os sedimentos ao processo de lixiviação
de fluido de indicação e posterior análise por um sistema de câmera digital CMOS.

O sistema de aspersão de indicador químico é controlado pela modulação por

Largura de pulso (PWM-em inglês) com o simples objetivo de amenizar as vibrações e inércia
do sitema de aspersão, transferidas à sonda no movimento da mesma em funcionamento,
aumentando a precisão e suavidade nos movimentos (isso significa um controle mais simples
e menos dedicado a regulagem e amortização de solavancos gerados pelos pelos motores DC-
Direct Current- Corrente Contínua, em inglês)(Braga N. C., 2005). É de fundamental
importância que o sistema controle, de forma satisfatória, a quantidade de substância
indicadora com um alto índice de repetibilidade, gerando, consequentemente, análises mais
confiáveis.
 53

Figura 20- Diagrama mecânico do sistema de aspersão de substância indicadora com base no controle de
abertura de uma válvula pneumática simples, via servoacionamento, através de um sinal PWM (fornecido por
um microcontrolador).

A aspersão do indicador ácido/base fracos é realizada através de um sistema

pneumático “Fig. 17”, com ativação por um servo mecanismo ativado por controle via PWM,
caracterizado por (Braga N. C., 2005) como sinal padrão lógico de 5V (cinco volts)” e
corrente dependente do torque a ser realizado pelo servomecanismo para abertura da válvula.
O distúrbio, ou diferença de pressão gerada no reservatório de fluido de aspersão consegue,
em princípio, atomizar o fluido de aspersão (indicador ácido/base fracos), aspergindo-o sobre
o material poroso. A pressão líquida do sistema pneumático está sendo dimensionada para
aproximadamente 600KPa (aproximadamente 6 vezes a pressão atmosférica), sendo esta a
pressão usualmente utilizado em sistemas pneumáticos, apresentando melhor rendimento.

Para modelar o sinal da portadora do Arduíno (realizando uma determinada saída

de controle, foi utilizada uma série de Fourier com n=23 (a magnitude do número implica em
uma fidelidade maior com a realidade do sinal gerado). O padrão de tensão de saída do
Arduíno, assim como sua frequência e impedância de saída da porta analógica com saída
programável PWM são:

.
 54

Tabela 4- Característica da portadora de saída PWM (Modulação por Largura de Pulsos- em

inglês) da plataforma Arduíno.

CARACTERÍSTICA VALOR
Tensão (V) 5
Impedância (Ω) 150 (portas digitais- Valor de Segurança)
Frequência (Hz) 500

Com base nos valores tabelados, monta-se a Série de Fourier da seguinte forma:

∞ (30)
𝑓(𝑡) = 2,5 + ∑(𝑏𝑛 sin 𝑛𝜋𝑡)
𝑛=1

Sendo:
5
bn= ∗ (1 − cos 𝑛𝜋).
𝑛𝜋

A expansão da Série de Fourier resulta nos primeiros seguintes termos:

10 sin 𝜋𝑡 10 sin 3𝜋𝑡 10 sin 5𝜋𝑡 10 sin 7𝜋𝑡 10 sin 9𝜋𝑡 (31)
𝑓(𝑡) = 2,5 + + + + +
𝜋 3𝜋 5𝜋 7𝜋 9𝜋
10 sin 11𝜋𝑡
+ +⋯
11𝜋

O gráfico a seguir demonstra a modelagem da onda quadrada portadora, para o

controle dos motores elétricos.
 55

Gráfico 1- Simulação do sinal de saída da portadora do Arduíno em função do tempo (ms)-

modelada por uma séries de Fourier com n=23.

6
TENSÃO (VOLTS)-SINAL DE SAÍDA DA

4
PORTADORA

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
TEMPO (ms)
SINAL DE SAÍDA (PORTADORA) ARDUÍNO (SÉRIE DE FOURIER COM n=1)
SINAL DE SAÍDA (PORTADORA) ARDUÍNO (SÉRIE DE FOURIER COM n=3)
SINAL DE SAÍDA (PORTADORA) ARDUÍNO (SÉRIE DE FOURIER COM n=7)
SINAL DE SAÍDA (PORTADORA) ARDUÍNO (SÉRIE DE FOURIER COM n=23)

De acordo com a definição de PWM (Modulação por Largura de Pulso), tem-se

que a tensão equivalente média será proporcional a porcentagem do período do sinal em que o
nível de tensão se mantém elevado. Devido ao sistema ser formado pela injeção de pulsos em
pico de tensão, a inércia dos motores, devido ao torque inicial alto (atrito estático e ouras
variáveis de inércia), é superada, logo, a energia despendida para retirar os mecanismos finais
de repouso será consequentemente menor em relação à corrente de pico.

Matematicamente isso pode ser descrito:

𝑊 (32)
𝑃𝑂𝑇 (𝑖𝑛𝑠𝑡) = lim → 𝑎𝑢𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎 𝑎 𝑝𝑜𝑡ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑝𝑎𝑟𝑎 ∆𝑡 ≈ 0
∆𝑡→0 ∆𝑡

Sendo:

POT(inst)= Potência injetada em um tempo próximo de zero (potência de um

pulso);
 56

Logo, a tensão resultante contínua (amortecida pela carga indutiva) será dada pela
integral:

𝑇
1 (33)
𝑉𝑑𝑐 = ∗ ∫ 𝑉(𝑡)𝑑𝑡
𝑇 0

Então, a tensão contínua resultante será dado pela relação entre o tempo de puldo
alto e o período total da onda quadrada, relação esta, caracterizada pelo Duty Cicle (Ciclo
Ativo- em inglês).

𝑡𝑝 (34)
𝑉𝑑𝑐 = ( ) ∗ 𝑉𝑝𝑢𝑙𝑠𝑜
𝑇

Sendo:

Vdc= Tensão resultante (em Volts);

Vpulso= Tensão máxima do pulso ou degrau;

tp= Período em que a tensão é máxima;

T= Período total da onda quadrada.

Graficamente, o sinal da onda quadrada é tratado na forma como está mostrado o

gráfico da figura 21.
 57

Figura 21- Sinal PWM e suas variáveis.

Fonte: Mini Cuso Arduíno- ERUS 2012.

A fonte de ar utilizada inicialmente na sonda, é um compressor de ar de uso

comercial, ativado por motor de corrente contínua, cuja tensão de operação está em 12V (doze
volts), com corrente proporcional à carga ou pressão exigida no mecanismo de aspersão. O
fornecimento de fluido para o sistema auto- limpante é dado por uma bomba de água, de uso
comercial (uso automotivo, mais especificamente), de tamanho reduzido, cuja tensão de
operação é semelhante à utilizada pelo compressor, com faixa de corrente proporcional ao
aumento de pressão proporcionado pela restrição do bico de injeção do fluido de limpeza.

Os sistemas apresentados pela sonda, além de simplificarem o processo de

automatização da medição do PH, devido ao sistema de rotação não completa, proporciona
uma grande variedade de passos a serem executados (característica das análises químicas) em
um simples movimento, atenuando drasticamente o número e a complexidade dos sistemas de
transporte da amostra (sem interferência) em cada um dos passos da análise.

5. SENSORES PROPOSTOS PARA O SISTEMA ANALISADOR

Dos vários tipos de transdutores que podem ser utilizados para mapear um
fenômeno físico ou químico, os sensores ópticos se apresentam com uma grande
potencialidade quanto à análise espectral, aspectos químicos e cromatográficos de substâncias
analisadas e análise de fenômenos físicos. A sonda robotizada, com um sistema de
posicionamento articulado, permite o preciso deslocamento angular, objetivando a
implantação dos sensores referentes à captação de imagem e sistemas auto- limpantes.
 58

A finalidade destes sensores e do sistema de posicionamento, é a coordenação do

experimento de medição cromatográfica do PH, além da sua quantificação através de software
de transcrição de matiz (cor ou comprimento de onda), transformando uma análise visual
qualitativa em um relatório quantitativo das condições do solo ou resíduo adsorvido.

Os sensores químicos utilizados atualmente apresentam várias limitações quanto

ao ambiente, principalmente no caso dos ópticos e químicos, quanto à “SUJEIRA NO
SENSOR”, ocasionada basicamente pelo contato com sedimentos úmidos em solo, ou por
atração eletrostática, limitando o número de experimentos a serem feitos em uma lavoura em
situações reais, inviabilizando a utilização de sistemas automatizados em muitas aplicações
agrícolas. O sistema de sondagem proposto utiliza sensores de mapeamento de
posicionamento, obtendo desta forma a capacidade de atuação dos sistemas auto- limpantes
desenvolvidos, aumentando a repetibilidade nas análises e amenizando os custos com
sistemas de descarte de amostras.

A fonte de radiação utilizada para o mapeamento das amostras é a intercessão

central do espectro visível (Luz Branca), fornecida por um diodo emissor de luz de alto brilho.
O controle da sonda de análise de solos será realizado através de posicionamento por
comando não autônomo e por fim, ao completar o posicionamento (função do operador), a
análise de solo é ativa por um comando discreto (Push Buttom), sendo executada de forma
automatizada, gerando resultados em forma de valores numéricos.

O sistema de aspersão da amostra conta também com uma câmera digital Tipo
“Web Can” (figura 13) que possui a finalidade primária fornecer dados cromatográficos ao
servidor, para que via software, possa ser analisado as propriedades do resíduo químico ou da
superfície do solo. A central que comanda todos estes sistemas é formada por uma Placa
Arduíno, modelo UNO, juntamente com amplificadores e conversores de sinal para controle e
transdução de variáveis físicas, com base nos valores-padrão do sistema central de controle.
 59

Figura 22- Câmeras digitais tipo CMOS-USB utilizadas em computadores para captação de imagem (a); Sensor
de cor Color PAL, dedicado à plataforma arduíno via comunicação serial (b) Fonte: PARALLAX.

6. SERVOMECANISMO E MOTORES ELÉTRICOS PROPOSTOS

Os motores elétricos, no caso da sonda, estão condicionados à sistemas redutores,

controladores de movimento, ou rotação, além de mecanismos, como o mecanismo de
ativação da válvula do fluido de aspersão, o mecanismo de sondagem propriamente dito
(sistema de retirada de sedimentos do solo por rotação). A metodologia adotada para o
dimensionamento do sistema de abertura da válvula de aspersão de fluido foi tomado como
referência para os outros mecanismos, mudando somente os valores.

Na figura 23 temos o sistema de servo-mecanismo, onde, um motor elétrico CC

(Corrente Contínua), com acionamento elétrico à base de escovas(Braga N. C., 2005), tem seu
eixo de saída, acoplado á um redutor de velocidade, para aumento do torque. O controle do
ângulo (sistema em malha fechada) (Mello C. A., 2014) de rotação, é realizado através de um
resistor rotativo no eixo de saída do redutor (engrenagem azul na parte superior esquerda da
figura 23), gerando um sinal de realimentação para um posterior controle eletrônico. O ângulo
é alcançado ou corrigido através do mapeamento de sinal de erro gerado pelo resistor, em
configuração de divisor de tensão(Quevedo, 2000), juntamente com o controlador
encapsulado no circuito eletrônico contido no sistema.
 60

Figura 23- Tipo de Sevo-Mecanismo utilizado nos sistemas de injeção de fluido de indicação, movimento de
rotação, sistema de içamento e locomoção.

Fonte: HITACHI.

O acionamento da válvula de aspersão de fluido indicador é realizado através do

envio de sinal ao servo mecanismo, com o ângulo específico de acionamento, no qual será
perseguido pelo sistema de controle anteriormente descrito. O sinal de potência é gerado
então pelo circuito de potência do servo para o motor elétrico, será transformado em torque
baixo e alta rotação pelo mesmo, que, levado ao sistema redutor, irá gerar como saída, rotação
reduzida e multiplicação do torque(Beer, E.Russell Johnston, & Clausen, 2004).

O mecanismo de abertura da válvula de duas vias com retorno por mola se baseia
no princípio de ampliação do torque pelo momento descrito estaticamente por (J.L.MERIAM
& L.G.KRAIGE, 2004), através da soma de momentos em condição estática (Equação 35), na
qual é caracterizada como a condição mínima de para que o servomecanismo ative o sistema.

No dimensionamento do servomecanismo descrito na figura 24, foi considerada

incialmente uma condição estática, para verificação de torque inicial e posteriormente, como a
mola de torno tem sua força de reação expressa pela lei de Hooke, descrita por(J.L.MERIAM
& L.G.KRAIGE, 2004), é previsível que a força final de acionamento seja maior em módulo
do que a força inicial.

O sistema servo-mecânico foi escolhido devido ao alto torque, proporcionado pelo

sistema de redução e o controle de vazão proporcionado pelo sinal de potência na forma de
pulsos (PWM), já descrito anteriormente, que proporciona um controle preciso dos
movimentos, apesar do controle atual utilizado em sistemas pneumáticos, realizar o uso de
válvulas solenóides para o acionamento de fluxo de ar, sendo, o fluxo de ar em geral,
calculado com base no tempo de acionamento. O tempo de acionamento da válvula,
 61

juntamente com os fatores como pressão e geometria da tubulação do aerógrafo culminarão

em uma vazão específica a ser dimensionada com base em análise mais aprofundada.

Figura 24- Diagrama do mecanismo de acionamento do aerógrafo injetor de fluido de indicação.

O diagrama proposto na Figura 24, tem como finalidade caracterizar os principais

pontos do mecanismo. Para que possa ser fisicamente descrito, temos à demonstração do
diagrama de esforços abaixo (figura 25).

Figura 25- Diagrama de esforços no mecanismo de acionamento.

De acordo com o diagrama, temos, pelo princípio da estática, a condição mínima

para movimentação do aparelho:
 62

(35)
∑ 𝑀𝑜𝑭𝒔𝒆𝒓𝒗𝒐 = 0

Sendo:

Fservo= Força vertical gerada pelo servo na rótula;

o= Ponto de rotação selecionado como origem (PONTO “O” na figura 25).

Desta forma o torque de saída necessário para a pior condição (Freação (mola)=
Força máxima, ou força com ‖∆y‖≈3mm (módulo é necessário pois o deslocamento vertical
gerado na mola é caracterizado como negativo- compressão da mola), deduzido da seguinte
forma:

𝜏𝑠𝑎í𝑑𝑎 = ‖𝑭𝒔𝒆𝒓𝒗𝒐‖ ∗ (𝐷𝑒 − 𝑟) (36)

Sendo:

𝜏𝑠𝑎í𝑑𝑎= Torque no eixo de saída do redutor do servo;

De-r= Distância do centro do eixo de saída do redutor do servo à rótula onde é

encaixada a haste (figura 25);

‖𝑭𝒔𝒆𝒓𝒗𝒐‖= Módulo da força do servo, devido a grandeza “Torque” ser de ordem

escalar e a grandeza “Força”, de ordem vetorial (J.L.MERIAM & L.G.KRAIGE, 2004).

De acordo com o princípio apresentado anteriormente da anulação de momentos:

𝑭𝒔𝒆𝒓𝒗𝒐 ∗ 𝐷ℎ = 𝑭𝒓𝒆𝒂çã𝒐 (𝒎𝒐𝒍𝒂) ∗ [(𝐷ℎ) − (𝐷𝑠 − 𝑣)] (37)

Sendo:

Dh= Comprimento da haste;

Freação(mola)= Força de reação gerada pela mola de retorno da válvula ao ser

comprimida pela haste (figura 25);
 63

Ds-v= Distância do eixo de saída do redutor do servo à rótula onde é encaixada a

haste (figura 25)

De acordo com a equação que resulta no torque de saída no servo, pode-se ter a
seguinte relação:

𝜏𝑠𝑎í𝑑𝑎 (38)
∗ 𝐷ℎ = ‖𝑭𝒓𝒆𝒂çã𝒐 (𝒎𝒐𝒍𝒂)‖ ∗ [(𝐷ℎ) − (𝐷𝑠 − 𝑣)]
𝐷𝑒 − 𝑟

Sendo:

‖𝑭𝒓𝒆𝒂çã𝒐 (𝒎𝒐𝒍𝒂)‖= Módulo da força de reação gerada pela mola de retorno da

válvula ao ser comprimida pela haste (figura 25);

Desta forma, o torque de saída necessária ao eixo redutor, para que seja atingida a
condição estática já apresentada anteriormente, teremos:

‖𝑭𝒓𝒆𝒂çã𝒐 (𝒎𝒐𝒍𝒂)‖ ∗ [(𝐷ℎ) − (𝐷𝑠 − 𝑣)] ∗ (𝐷𝑒 − 𝑟) (39)

𝜏𝑠𝑎í𝑑𝑎 =
𝐷ℎ

É observado que o torque de saída necessário, devido ao deslocamento angular da

haste do mecanismo, será mais intenso, devido aos ângulos do mecanismo, além da força de
reação da válvula que aumenta devido á compressão da mola, podemos, para efeito de
dimensionamento, considerar, que o deslocamento linear máximo da válvula é de
aproximadamente de 3mm e, que as relações entre o comprimento da haste e o comprimento
do aparelho do servo, que movimenta a haste , são altas, pode-se considerar que o torque
mínimo necessário, na condição estática será, formado pelas distâncias na condição inicial
somada à condição de força de reação máxima da mola. Tem-se ainda a necessidade (devido
aos fatores como atrito, inércia do mecanismo, parâmetros de inércia do motor elétrico,
característica das escovas do motor elétrico do servo, entre outras variáveis com relação ao
aquecimento), de um coeficiente de segurança considerável, sendo assim, o torque de saída no
eixo do redutor, no servo dimensionado, a seguinte relação:
 64

𝜏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑜 (40)
= 𝐶𝑆
𝜏𝑠𝑎í𝑑𝑎(𝑚í𝑛)

Sendo:

𝐶𝑆= Coeficiente de Segurança adotado, ou verificado, de acordo com testes;

𝜏𝑠𝑒𝑟𝑣𝑜= Torque de saída do redutor do servo selecionado;

𝜏𝑠𝑎í𝑑𝑎(𝑚í𝑛)= Torque no eixo de saída do redutor mínimo dimensionado

teoricamente;

De acordo com testes e pesquisas a cerca dos servos oferecidos, além de fatores
construtivos da sonda foi verificados os valores contidos na tabela seguinte.

Tabela 5- Dimensões do mecanismo de acionamento proposto.

PARTE (PEÇA) DIMENSÕES (CARACTERÍSTICAS)

‖𝑭𝒓𝒆𝒂çã𝒐 (𝒎𝒐𝒍𝒂)‖- (máximo) 600Kgf ou 5,886N
Dh 48mm
Ds-v 27mm
De-r 17mm
∆y ≈ 3mm
CS 11,11 (Proposto através de testes)
𝝉𝒔𝒂í𝒅𝒂(𝒎í𝒏) 0,0437N.m ou 0,45Kgf.cm
𝝉𝒔𝒆𝒓𝒗𝒐 0,4905 N.m ou 5Kgf.cm (relativo ao servo
S3004-FUTABA- utilizado na proposta)

7. SISTEMAS AUXILIARES AO FUNCIONAMENTO DA SONDA

Devido à complexidade que uma análise química, mesmo em experimentos

químicos analíticos mais simples, há necessidade de fornecimento de suprimento de gás (ar
comprimido filtrado e sem umidade), fornecimento de fluido de limpeza (água destilada e
deionizada). Devido a esta necessidade, existem sistemas auxiliares à sonda que fornecem ar
comprimido nas condições indicadas (compressor) e fluido de limpeza (bomba d’água).

7.1. COMPRESSOR
 65

Para que o fluido de indicação seja aspergido pelo aerógrafo, uma pequena
quantidade de ar proporcional à quantidade de substância indicadora a ser pulverizada, deve
ser injetada no mesmo, com o simples objetivo de causar uma queda de pressão no bico de
injeção de fluido indicador, causando um fluxo pulverizado. Para gerar um fluxo de ar
comprimido, pode ser utilizado tanto um reservatório do mesmo fluido, purificado e sem
umidade, ou então através de um compressor (solução adotada por gerar um fluxo de ar
abundante, sem limitações quanto á quantidade final, queda de pressão, além da alta
capacidade de adaptação e troca de peças), no qual, o movimento alternativo de um pistão,
suga e expurga através de duas válvulas de fluxo unidirecional, o ar atmosférico.

De acordo com as especificações técnicas do aerógrafo utilizado (Aerógrafo de

ação simples e sucção, marca “Supertool”, com atomização por efeito de Venturi), a pressão
máxima de trabalho do aerógrafo situa-se próximo à 50 psi (pounds square inch-libras por
polegada quadrada- em inglês), que correspondem à uma operação segura em 0,3 MPa
(pressão manométrica).

Além de atender aos requisitos específicos de operação do aerógrafo, o

compressor deve possuir baixo peso, baixo volume, e baixa corrente de operação, todas essas
características necessárias ao sistema de sondagem, devido a necessidade do mesmo ser
embarcável plataformas de pequena carga de transporte (aproximadamente 2-3 Kg- dois a três
quilogramas).

Figura 32- Compressor de uso automotivo utilizado no projeto (esboço

tridimensional utilizado na proposta, á esquerda e modelo real, à direita fonte:
MULTILASER).
 66

Foi verificado, através de pesquisa, que os compressores emergenciais, de uso

automotivo (figura 32), se adequavam às características impostas ao projeto da sonda,
incluindo peso, volume e baixo custo em relação à compressores profissionais comumente
encontrados. As características foram listadas na tabela a seguir.

Tabela 6- Característica técnicas do compressor utilizado na proposta.

CARACTERÍSTICA VALOR
Tipo (uso adequado): Semi Profissional
Tipo de corrente utilizada para Contínua (CC)
acionamento
Potência Elétrica (Watts) 60
Faixa de rotação de trabalho (Hertz ou 29,17 ou 1.750 (respectivamente)
RPM)
Pressão de Operação (Megapascal- 0,20 ou 30
MPa ou psi)
Pressão Máxima de trabalho 1,72 ou 250 (respectivamente)
(Megapascal-MPa) ou psi
Dimensões (Comprimento; Largura; 165; 127; 88 (respectivamente)
Altura) (milímetros)
Corrente de Trabalho em máximo 10
fornecimento de pressão (Ampéres)
Faixa da corrente de operação 2,5-3
(fornecimento de suprimento de ar na
faixa de pressão necessária ao
aerógrafo- Teste realizado em
laboratório) (Ampéres)
Tensão de Trabalho (Volts) 12
Massa aproximada (em Quilogramas) 0, 590
Fonte: http://www.multilaser.com.br/produtos/detalhe/AU601/compressor-de-ar

Logo, o compressor de uso automotivo, com as devidas adaptações necessárias ao

projeto (troca de peças de encaixe, retirada da capa de proteção, para embarcação na sonda
(que já possui uma proteção adequada), reposicionamento do manômetro, acoplamento à
válvula de regulagem de pressão por fluxo de descarga controlado) e embarcação do sistema
elétrico.

7.2. BOMBA D’ÁGUA

 67

A mesma metodologia utilizada na escolha do compressor, foi utilizada na escolha

da bomba de injeção de fluido de limpeza. O fluido de trabalho verificado como mais simples
e eficaz para as substâncias utilizadas na reação de indicação da sonda, foi a água destilada,
cuja a fórmula química geral é 𝐻2 𝑂(𝑙), presente comercialmente para uso laboratorial e
medicinal.

Figura 26- Bomba d’água centrífuga de uso automotivo, modelada para implantação na sonda (a); Bomba
centrífuga utilizada em veículos (marca Bosch) (b)

Fonte: CATÁLOGO-MOTORES ELÉTRICOS-BOSCH 2009.

Bombas centrífugas, como as mostradas ou propostas para a sonda na figura 26,

são máquinas de fluxo que possuem a função de somar ou fornecer energia à um fluido, no
caso em estudo, a água, a fim de elevar sua energia potencial(Mello & Jr., S/Ano).

A bomba d’água centrífuga, de sucção negativa ou fisicamente submersa (será

instalada abaixo do nível da lâmina d’água do reservatório), de uso automotivo implementada
para a sonda possuirá uma reservatório próprio, onde será instalada externamente, ligada
próxima à este por um duto de material polimérico flexível.

O fluido de limpeza será injetado através de dois bicos, como o sistema mostrado
na figura 27 (utilizados em sistema de limpeza automotivos) que, ao ser colocado na linha de
pressão da bomba, gera uma redução da pressão e por conseqüência, aumento da velocidade
do fluido, de forma que o mesmo possa adquirir energia cinética para que, ao impactar a
matriz porosa, haver a retirada total do particulado (produto da reação de indicação, já
analisado), preparando a sonda para uma análise posterior.
 68

Figura 27- Bico injetor em modelagem proposto para implantação em sonda (a); Bico injetor de fluido de
limpeza (CATÁLOGO-MOTORES ELÉTRICOS-BOSCH 2009) em operação (b).

A bomba centrífuga de uso veicular possui as características como peso, corrente

de operação, pressão de trabalho, e instalação elétrica muito adaptáveis á pequenos processos,
sendo o tempo limite de operação na sonda de 15-30 segundos (limite máximo) em cada
limpeza. Devido à estas características, listadas na tabela 6, foi proposta como solução ao
sistema de limpeza por injeção pressurizada de fluido na sonda.

Tabela 7- Características da bomba centrífuga de uso automotivo.

CARACTERÍSTICA VALOR
Tensão nominal (Volts) 12
Fluxo impulsionado / Vazão
0,5
volumétrica (l/h)
Pressão de Trabalho (Mpa ou bar) 0,15 ou 1,5 (respectivamente)
Sentido de giro L (esquerdo)- Anti-Horário
Tipo de serviço S2-1,5min (90s)
Grau de proteção P54
Massa aproximada (Quilogramas) 0,09 Kg
Fonte: CATÁLOGO-MOTORES ELÉTRICOS-BOSCH 2009

Para implantação na sonda de análise de solos, através da embarcação em uma

plataforma previamente desenvolvida (mostrada nos resultados finais do presente trabalho),
não necessitou de plenas adaptações, somente fixação, acoplamento de direcionamento do
sistema elétrico.

7.3. ELETROELETRÔNICA EMBARCADA E INTEGRAÇÃO DE SISTEMAS

Os sistemas eletromecânicos, na sonda, englobam basicamente a fonte de energia

(12V/3A- tensão de operação de doze volts e corrente máxima de fornecida de três ampéres),
o sistema de controle do servos e atuadores e a parte elétrica dos atuadores (figura 34).
 69

Como já foi demonstrado a bomba de combustível e o compressor trabalham em

regime constante de tensão e corrente, considerando as cargas relativas às pressões reguláveis
de operação do aerógrafo e do bico injetor de fluido de limpeza constantes, logo as suas
respectivas ativações serão realizadas através níveis lógicos em dispositivos lógicos
acionamento de potência (relés), mostrados no canto superior esquerdo da figura 34.

Figura 28- Diagrama do sistema eletromecânico proposto para a sonda.

O controle eletrônico do servo-mecanismo, assim como o acionamento do

compressor e bomba de injeção de fluido de limpeza, será realizado através de uma
plataforma eletrônica, ou computador dedicado, caracterizado como “ARDUÍNO”.

A plataforma Arduíno, caracterizada na figura 28, é um plataforma eletrônica

“open source” (código aberto), que possui entradas e saídas analógicas e digitais, próprias ao
desenvolvimento de circuitos auxiliares que realizem a comunicação entre a placa e os
sensores e atuadores, nas mais diversas aplicações.

Basicamente se trata de um computador dedicado ao controle de circuitos ou

sistemas, o qual possui memória RAM, além da memória do programa (ROM), juntamente
com uma unidade de processamento aritmético (realizada por um processador da linha
ATMEL) e dispositivos de entrada e saída de sinais elétricos, tanto analógicos como digitais,
mostrados na figura 29 (UFES, 2012).
 70

Figura 29-Diagrama da integração final de sistemas proposto para a sonda

Fonte: ROBOCORE

A integração final de sistemas (figura 30) é realizada através do controle dos

motores de corrente contínua, servo-mecanismo e atuadores como o compressor e bomba de
injeção de fluido de limpeza. O nível de controle dos sistemas tem como proposta, a
automação parcial como forma mais simples e eficaz de controle do processo em pesquisa. A
análise de sedimentos superficiais, incluindo rotação da matriz porosa para agregação de
sedimentos, aspersão de fluido indicador, análise e lavagem da matriz porosa, é proposta
como totalmente automatizada e o controle do posicionamento da sonda ante o solo, é
proposto como manual por parte do operador.

Figura 30- Placa Controladora Arduíno utilizada na proposta para controle e integração e automatização de
sistemas da sonda de análises químicas.

7.4. POSICIONAMENTO (PRINCÍPIO MECÂNICO E FUNCIONAMENTO)

 71

A sonda, através de um mecanismo de posicionamento articulado, baseado no

controle de motores de corrente contínua (DC), através da modulação por largura de pulso
(PWM), adquire, em princípio, um preciso deslocamento angular, objetivando a implantação
do mecanismo de retirada superficial de amostra do solo e posterior deslocamento radial para
tratamento da mesma.

O sistema mecânico rotulado, confere o movimento radial (1GDL- Grau de

liberdade), acompanhado pelo sistema de rotação do material poroso, também modelado por
1GDL, acionado por um mecanismo motor-redutor, com controle de ângulo baseado em sinal
PWM, somado ao tempo de acionamento em segundos (s).

Figura 31- Sistema de posicionamento da sonda (mecanismo de 1GDL-Grau de Liberdade)

O deslocamento angular de todo o equipamento da sonda, se faz através de um

conjunto motor-redução, caracterizado como sistema de içamento por cabo (Beer, E.Russell
Johnston, & Clausen, 2004), objetivando a redução da potência do motor elétrico. É
necessário um custo do aumento da relação de transmissão no conjunto de engrenagens,
 72

consequentemente, reduzindo o seu peso e volume ocupado, caracterizando também uma

significativa diminuição da distância entre a rótula e o suporte de içamento do cabo”.

A rótula do sistema de posicionamento tem como ponto de fixação um suporte

aparafusado, a princípio desenhado em Alumínio, mais que pode apresentar variantes no
processo de construção devido às diferentes funções e locais a que o sistema poderá ser
submetido.

Figura 32- Diagrama mecânico, juntamente com o diagrama de controle

O circuito eletrônico de controle deve controlar inicialmente, o mecanismo de

posicionamento, realizado através do controle de corrente, pela modulação da largura dos
pulsos elétricos(Braga N. C., 2005). Além do controle anterior, é necessária a inversão da
polaridade (comandando o sentido de rotação do motor elétrico utilizado na sonda- motor DC-
Corrente Contínua, em inglês).

As etapas de potência e controle de rotação do material poroso para a análise

ainda estão sendo desenvolvidas com a mesma metodologia, proporcionando para os sensores
colorimétricos um posicionamento necessário à posterior focalização e operação dos mesmos,
além de sistemas de alimentação e tratamento de sinais, gerando uma portabilidade quanto ao
fornecimento de energia e sinais que os sensores necessitam para operar satisfatoriamente.
 73

7.5. EQUAÇÕES A CERCA DO MECANISMO UTILIZADO

Para obter uma direção a cerca do que é necessário obter em termos matemáticos
e físicos, do sistema de içamento por cabo, o objetivo destas equações é encontrar o ângulo Ɵ
em função do ciclo ativo do sistema de modulação por pulsos (PWM) e em função do tempo
necessário. Para o sistema a ser automatizado, os parâmetros de entrada para um sistema
microcontrolado, são aqueles que resultarão em um ângulo preciso, necessário à sonda, para
que esta possa realizar de forma satisfatória, a análise dos sedimentos, sem solavancos ao
sistema de retirada das amostras.

As seguintes distâncias são apresentadas na figura abaixo, distâncias essas,

baseadas no triângulo formado pelo sistema de içamento.

Figura 33- Triângulo retângulo resultante da parte içada do sistema de posicionamento da sonda.

[𝑑5 − (𝑑8 + 𝑑1)] (41)

tan 𝜃 = { }
(𝑑2 + 𝑑7)

Para encontrar os senos e o cosseno do respectivo ângulo (𝜃), temos que abrir mão
das seguintes relações trigonométricas:
 74

1 + (tan 𝜃)2 = (sec 𝜃)2 (42)

1 + (cot Ɵ)2 = (csc 𝜃)2 (43)

Com base nisso, temos as seguintes relações:

1 (44)
cos 𝜃 =
√(tan 𝜃 2 + 1)

(45)
1
sin 𝜃 = √1 −
(tan 𝜃)2 + 1

Para encontrar as forças resultantes, tem-se:

𝑭𝒚 = 𝐹𝑐𝑎𝑏𝑜 ∗ sin 𝜃 (46)

𝑭𝒙 = 𝐹𝑐𝑎𝑏𝑜 ∗ cos 𝜃 (47)

(48)
∑ 𝑴 = 𝑭𝒚 ∗ 𝑑7 + 𝑭𝒙 ∗ 𝑑1 − 𝑮 ∗ 𝑑6

(49)
1
∑ 𝑴 = 𝑭𝒄𝒂𝒃𝒐 ∗ √1 − ∗ 𝑑7 + 𝑭𝒄𝒂𝒃𝒐 ∗ √(tan 𝜃 2 + 1) ∗ 𝑑1 − 𝑮
(tan 𝜃)2 + 1

∗ 𝑑6

Para condição estática:

 75

(50)
∑𝑴 = 0

Não havendo aceleração angular, pode-se calcular, para um período muito

pequeno (tendendo à zero) em específico, a potência instantânea:

𝑃𝑖𝑛𝑠𝑡 = 𝑭 ∗ ‖𝒗‖ = 𝜏 ∗ 𝑤 (𝑒𝑚 𝑝𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑖𝑣𝑎 𝑒𝑠𝑐𝑎𝑙𝑎𝑟) (51)

Sendo 𝜏1, 𝑤1- torque e frequência angular do motor-eixo de entrada do redutor,

respectivamente e 𝜏2, 𝑤2- torque e frequência angular do eixo de saída do redutor,
respectivamente, tem-se:

𝜏1 ∗ 𝑖 = 𝜏2 (52)

Sendo:

𝑖= relação de transmissão do mecanismo redutor de engrenagens de dentes, do

sistema de içamento da sonda (relação mostrada na equação 53 (equação abaixo).

𝑤1 (53)
= 𝑤2
𝑖

Para o projeto, como a velocidade do sistema de içamento é lenta, devido à

relação de transmissão i ser superdimensionada (condição esta necessária ao funcionamento
satisfatório de toda a plataforma e sonda de análise e devido aos atritos entre partes,
principalmente na fixação da sonda à rotula do sistema de içamento, caracterizada na figura
31). Também, devido as condições anteriores demonstradas, o sistema trabalha
aproximadamente em velocidade constante.
 76

Voltando aos esforços no sistema de içamento / posicionamento da sonda

(equações 46 e 47), tem-se:

𝑭𝒙2 + 𝑭𝒚2 = 𝑻𝒄𝒂𝒃𝒐2 (54)

𝑭𝒄𝒂𝒃𝒐 = √𝑭𝒙2 + 𝑭𝒚2 (55)

Para o sistema de tambor de içamento, onde o eixo de saída do redutor é acoplado

diretamente ao tambor, cujo raio é considerado como “Rfio”, tem-se o diagrama mostrado na
figura abaixo:

Figura 34- Diagrama mostrando as referências do tambor de içamento.

O comprimento da circuferência de ação de içamento:

𝐶𝑐 = 2 ∗ 𝜋 ∗ 𝑅𝑓𝑖𝑜 (56)
 77

Para questões iniciais, leva-se em consideração que o Raio do tambor de ação

permanece constante (𝑅𝑓𝑖𝑜 ≈ 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒), logo podemos deduzir que:

𝐹𝑐𝑎𝑏𝑜 ∗ 𝑅𝑓𝑖𝑜 ≤ 𝜏2

Obs: A inequação acima contém pequenas variações quanto ao raio do tambor de

ação, logo, é considerado um raio médio aproximadamente igual ao raio do tambor de ação.

O torque 𝜏2 é o torque máximo que pode exigir a sonda içada, do sistema de

içamento, com o respectivo parâmetro de raio do tambor de ação. A freqüência de rotação,
para simplificação de cálculo é constante.

Considerando a condição estática proposta na equação 50:

𝑮 ∗ 𝑑6 = 𝑭𝒚 ∗ 𝑑7 + 𝑭𝒙 ∗ 𝑑1 (57)

Sendo:

G= Força peso relativo à massa da sonda.

Desta forma:

𝑚(𝑠𝑜𝑛𝑑𝑎) ∗ 𝑔 ∗ 𝑑6 = 𝑭𝒄𝒂𝒃𝒐 + 𝑭𝒙 ∗ 𝑑1 (58)

Sendo:

m(sonda)= Massa da sonda;

g= Aceleração da gravidade local;

De acordo com as deduções anteriores, pode-se dizer que:

𝑚(𝑠𝑜𝑛𝑑𝑎) ∗ 𝑔 ∗ 𝑑6 (59)
𝑭𝒄𝒂𝒃𝒐(𝒎𝒊𝒏) ≥
1 𝑑12
{{√𝑑72 ∗ [1 − ((tan 𝜃)2 +1)]} + {√(tan 𝜃2 +1)}}
 78

Sendo:

𝑭𝒄𝒂𝒃𝒐(𝒎𝒊𝒏)= Força mínima exercida pelo cabo para causar movimento na

sonda.

Logo, o torque mínimo injetado pelo eixo de saída do sistema motor-redutor para
que a sonda possa ser movimentada, tem como base a equação 59:

𝑅𝑓𝑖𝑜 ∗ 𝑚(𝑠𝑜𝑛𝑑𝑎) ∗ 𝑔 ∗ 𝑑6 (60)

𝝉(𝒎𝒊𝒏) ≥
1 𝑑12
{{√𝑑72 ∗ [1 − ((tan 𝜃)2 +1)]} + {√(tan 𝜃2 +1)}}

Os gráficos resultantes do torque mínimo e a relação de transmissão necessária à

gerar o torque de levantamento da sonda, com os valores em graus (foi excepcionalmente
utilizado o ângulo em graus devido à utilização do mesmo como padrão para o operador,
devido a visualização de situações- limite de forma mais lúdica) são demonstrados logo
abaixo.

Gráfico 2- Torque mínimo necessário em função do ângulo de inclinação de posicionamento

da sonda (situação de inclinação positiva- içamento).

0.07
0.06
0.05
τmín(N.m)

0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 20 40 60 80

ÂNGULO DE INCLINAÇÃO (GRAUS ˚)

TORQUE MÍNIMO NECESSÁRIO

AO POSICIONAMENTO EM SOLO
 79

Deve ser ressaltado, que o ângulo Ɵ se refere ao ângulo de inclinação do cabo em

relação à linha horizontal que corta a parte superior da sonda de análise de solos.

Gráfico 3- Simulação do ângulo de posicionamento da sonda com base no tempo de

acionamento (é considerado um PWM constante de 50% e velocidade do motor CC
correspondente de 297,5 RPM- Rotações Por Minuto).

5
RELAÇÃO DE TRANSMISSÃO

4.5
4
3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0 20 40 60 80
ÂNGULO DE POSICIONAMENTO (EM GRAUS˚)

RELAÇÃO DE TRANSMISSÃO (IDEAL)

RELAÇÃO DE TRANSMISSÃO (IDEAL)-SITUAÇÃO DE

MERGULHO

Para relacionar as equações anteriores com o ângulo de inclinação da sonda com o

solo, é considerada a variação da hipotenusa correspondente ao cabo de içamento, ocasionada
pela rotação do tambor de ação.

Figura 35- Diagrama do sistema de posicionamento / içamento da sonda.

 80

Tendo como base o diagrama acima, assim como outras variáveis já expostas,
tem-se algumas considerações a serem feitas:

- L(hipotenusa): Distância de comprimento variável no tempo 𝑡𝑖 ;

- L(hipotenusa)’: Distância de comprimento variável no instante 𝑡𝑖+1 ;

- a: Cateto adjacente ao triângulo retângulo formado pela sonda e o seu sistema de

içamento, considerada constante;

- b: Distância entre vertical entre a polia de içamento e o eixo horizontal

imaginário que corta a rótula de fixação do cabo de içamento.

Pelo teorema de Pitágoras:

𝐿(ℎ𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎) = 𝑎2 + 𝑏 2 (61)

Sendo o comprimento da hipotenusa variável devido ao recolhimento do cabo

pelo tambor de ação, então outras considerações a cerca do sistema motor-redutor:

𝑤𝑠𝑎í𝑑𝑎 = 𝑤2 = 2 ∗ 𝜋 ∗ 𝑓𝑠𝑎í𝑑𝑎 (62)

Sendo:

wsaída=freqüência angular de saída do sistema motor- redutor

𝑓𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 (63)
𝑓𝑠𝑎í𝑑𝑎 =
𝑖

Sendo:
i= relação de transmissão do redutor;

fmotor= frequência de saída no eixo do motor elétrico DC (também

caracterizada angularmente como w1).
 81

Como a frequência do motor é usualmente medida em RPM, então a conversão

fica da seguinte forma:

𝑅𝑃𝑀 (64)
𝑓𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 =
60

Sendo:

RPM= número de rotações por minuto no eixo do motor DC

Logo:

𝑓𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 (65)
𝑓𝑠𝑎í𝑑𝑎 =
60 ∗ 𝑖

O sistema de retirada de cabos funciona fisicamente da seguinte forma:

𝑉𝑟𝑒𝑡. 𝑐𝑎𝑏𝑜 = 𝑓𝑠𝑎í𝑑𝑎 ∗ 𝐶𝑐 (66)

Sendo:

Vretir.cabo= velocidade de retirada do cabo em 𝐿𝑐𝑎𝑏𝑜⁄𝑠

Cc= Comprimento médio da circunferência formada pelo tambor de ação.

Então, pela retirada do valor da hipotenusa, tem-se:

𝐿(ℎ𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎)′ = 𝐿(ℎ𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎) − 𝑉𝑟𝑒𝑡. 𝑐𝑎𝑏𝑜 ∗ ∆𝑡 (67)

Sendo:

∆t= Período de acionamento do sistema de içamento em segundos (s);

 82

L(hipotenusa)’: Distância de comprimento variável no instante 𝑡𝑖+1

Para o cálculo do ângulo de inclinação do cabo (Ɵ), forma-se cosseno do ângulo a

seguinte relação:

𝑏 (68)
cosƟ =
𝐿(ℎ𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎)′

Assim:

𝑏 (69)
cosƟ =
𝐿(ℎ𝑖𝑝𝑜𝑡𝑒𝑛𝑢𝑠𝑎) − (𝑉𝑟𝑒𝑡. 𝑐𝑎𝑏𝑜 ∗ ∆𝑡)

O que resulta em:

(𝑑2 + 𝑑7) (70)

cosƟ(t) = 𝑅𝑃𝑀(𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟)∗2𝜋∗𝑅𝑓𝑖𝑜∗∆𝑡
√𝑎2 + 𝑏 2 − [ 60∗𝑖
]

Sendo:

RPM (motor)= Frequência angular do motor elétrico de içamento, em rotações por

minuto;

Rfio= Raio do tambor de armazenamento do cabo;

i= Relação de transmissão do redutor do sistema de içamento;

a= Cateto adjacente ao triângulo retângulo formado pela sonda e o seu sistema de

içamento, considerada constante;

b= Distância entre vertical entre a polia de içamento e o eixo horizontal

imaginário que corta a rótula de fixação do cabo de içamento.
 83

Para encontrar o ângulo (ϕsonda) como uma função do período (∆t) de

acionamento, como requisito principal à posterior automação do sistema de posicionamento,
além de auxílio para o posicionamento (ϕsonda), utiliza-se da seguinte relação:

𝜑𝑠𝑜𝑛𝑑𝑎 = 𝜃(𝑡) − 𝜃𝑜 (71)

Sendo:

ϕsonda= Ângulo de inclinação ou posicionamento da sonda (ângulo requerido)

Ɵ(t)= Ângulo especificado pelo triângulo retângulo formado no sistema de

içamento, na figura 39, em função do período ou tempo de acionamento;

Ɵo= Ângulo especificado pelo triângulo retângulo formado no sistema de

içamento, na figura 39, quando o tempo de acionamento =0s (situação inicial);

Desta forma, o ângulo de inclinação da sonda será:

(𝑑2 + 𝑑7) 𝑎 (72)

𝜑𝑠𝑜𝑛𝑑𝑎 = {cos−1 { } − tan−1( )}
√𝑎2 + 𝑏 2 − [
𝑅𝑃𝑀(𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟)∗2𝜋∗𝑅𝑓𝑖𝑜∗∆𝑡
] 𝑏
60∗𝑖

Se for necessário, a frequência angular do motor ainda pode ser modelada de

acordo com as características elétricas do motor (motor, como tensão resultante da
modelagem da modulação por largura de pulsos- PWM, corrente disponibilizada, fatores de
inércia), os quais poderão ser aprofundados em estudos mais detalhados, em caso de
automatização total da sonda, ou em estudos mais profundos a cerca de “navegação
autônoma”.

Os gráficos à seguir são produtos da modelagem das equações anteriores, os quais

estão modelados, tanto para a posição de inclinação positiva (fisicamente mais necessária) e a
inclinação negativa (mergulho).
 84

Gráfico 4-Ângulo de inclinação da sonda em função do tempo de acionamento do sistema de

posicionamento (situação de içamento e mergulho).

0.4
ÂNGULO DE POSICIONAMENTO DA

0.2

0
0 5 10 15 20
SONDA (rad)

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
TEMPO (s) ϕ(sonda) (rad)-f(PWM,∆t)
(SITUAÇÃO DE MERGULHO)
ϕ(sonda) (rad)-f(PWM,∆t)
(SITUAÇÃO DE IÇAMENTO)

O comportamento do gráfico acima indica que pela geometria da sonda, o ângulo

de inclinação permanece estável até 15graus (aproximadamente 0,3 rad), logo após sofre uma
certa queda. Isso se deve ao ponto morto superior (PMS) do mecanismo. Este ângulo pode
variar conforme as dimensões propostas pela sonda (os valores inseridos na modelagem são
relativos ao primeiro protótipo anteriormente, sendo passível de mudanças conforme as
medidas de projeto tragam esta necessidade).

Gráfico 5-Comportamento do Período de ativação (∆t- s) em função do ângulo de requerido

pelo programador (em graus).

16
PERÍODO DE ACIONAMENTO EM
SEGUNDOS (CONSIDERANDO I=

14
DURAÇÃO DE CICLO DE 50%
1000)- PROCENTAGEM DE

12
10
8
6
4
2
0
0 5 10 15 20

ÂNGULO DA SONDA (GRAUS ˚) ϕ(sonda) (˚)-f(PWM,∆t) (SITUAÇÃO

DE IÇAMENTO)
Poly. (ϕ(sonda) (˚)-f(PWM,∆t)
y = -0,047x2 + 1,678x + 0,043 (SITUAÇÃO DE IÇAMENTO))
 85

O gráfico 6 demonstra a modelagem final pretendida com o ângulo em graus que

pretende o operador e o resultado em segundos de ativação com a respectiva relação de
transmissão utilizada e o tempo de pulso percentualmente em 50% (em relação ao período
total do sinal PWM da portadora do arduíno). A curva ou linha de tendência para a
quantificação de uma função foi modelado com um polinômio quadrático.

8. CONCLUSÕES E RESULTADOS FINAIS

8.1. EXPERIMENTO QUÍMICO PROPOSTO PARA AVALIAÇÃO DO MÉTODO

COLORIMÉTRICO (DESCRIÇÃO GERAL)

A partir do método escolhido (colorimétrico), para ser desenvolvido como

caracterizador químico do PH, pelos mecanismos e sistemas propostos, foram realizadas
observações a nível macro e microscópico a cerca das reações químicas resultantes do
processo de indicação pelo fluido aspergido, caracterizado como fluido de lixiviação. A
absorção do fluido de lixiviação em diferentes condições de solo pela esponja vegetal
utilizada como material poroso na sonda de análise química

8.1.1. OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Observação da resposta química e cromatográfica do fluido de lixiviação

(princípio utilizado como idéia-base para retirada de nutrientes contidos no substrato-solo);
 Observação de imagens do microscópio digital via cabo USB, das imagens
referentes a estrutura microscópica da esponja vegetal e sua adsorção aos compostos
resultantes do fluido de lixiviação;
 Observação da resposta do sistema formado pelo sistema esponja - fluido
adsorvido, à radiação UV (≈395nm);

8.1.2. PROPOSIÇÃO DO EXPERIMENTO:

Os passos do experimento estão descritos da seguinte forma:

i. Preparar a solução de Azul de Bromotimol;

ii. Realizar lixiviação 1 (solo+ água deionizada)/ (solo+ água
deionizada+indicador)/ (solo+ água deionizada+indicador+UV);
 86

iii. Realizar lixiviação2 (solo+ fertilizante+ agua deionizada) /(Solo+ Fertilizante+

Água deionizada+ Indicador)/ (Solo+ Fertilizante+ Água Deionizada+ Indicador+ UV);
iv. Realizar lixiviação 3 (Fertilizante diluído)/ (Fertilizante Diluído+ Indicador)/
(Fertilizante Diluído+ Indicador+ UV);
v. Realizar lixiviação 4 (Fertilizante Puro)/ (Fertilizante Puro+Indicador)/
(Fertilizante Puro+Indicador+ UV);
vi. Preparar esponja com quatro tipos de fluidos de lixiviação característicos;
vii. Realizar as medições sem indicador/ com indicador/ com indicador + UV;

8.1.3. MATERIAIS UTILIZADOS

Foram listados, na tabela abaixo as substâncias e vidrarias utilizadas no

experimento.

Tabela 8- Materiais utilizados no experimento.

MATERIAS UTILIZADOS ESPECIFICAÇÕES

Azul de Bromotimol
Indicador ácido/base fracos (ponto de viração entre 6,0 e
7,6);
Composição:
 Nitrogênio (N Sol. em água)- 15% (54g/L);
 Fósforo (P2O5 Sol. em água)- 5%(16g/L);
 Potássio (K2O Sol. em água)- 5% (22g/L);
 Densidade Relativa: 1,2

Fertilizante “CASA Fertiliante de uso comum utilizado como suplemento para

VERDE” substratos pobres

Água Destilada Deionizada Água de uso laboratorial

Solo Característico Solo utilizado como substrato em plantas ornamentais
Tubos de Ensaio
Béquer 1000 mL
Pipeta Graduada
Frascos para amostra Fluidos de lixiviação serão armazenados nestes frascos
laboratorial (80ml)
Papel de Filtro N˚ 4- Análise de Lixiviação
Mecanismo de filtragem Funil e Frasco Graduado
(filtro)
Água Mineral 1000 mL- Preparação da calda de aplicação no substrato
(Solo Característico)
Detergente Neutro Limpeza das Vidrarias
 87

8.1.4. DESCRIÇÃO SUCINTA DO EXPERIMENTO

Inicialmente foi preparada uma solução de Azul de Bromotimol de padrão

laboratorial, como indicador padrão para análises colorimétricas. Posteriormente foi preparada
uma solução padrão (calda) para plantas ornamentais no Béquer de 1000 ml, colocando
1000mL de Água Mineral de uso comercial e 75ml de fertilizante líquido, agitados com tubo
de vidro para homogeneização da solução aquosa (figura 22).

Figura 36- Preparação da calda (solução aquosa com fertilizante).

Após a preparação da solução aquosa, são separados, para o processo de

lixiviação, amostras de solo de 100g. Pela proporção, o volume de calda adicionada será em
cada amostra separada será 10ml. Para a realização do processo de lixiviação (processo onde
uma solução extratora, no caso água destilada, será responsável pelo processo de retirada de
nutrientes da amostra de solo), serão adicionados 100 ml de água destilada para cada amostra
de solo, com ou sem calda de fertilizante adicionada.

Após o processo de lixiviação serão retiradas as amostras de solução extratora,

ainda recente, que serão indicadas e comparadas a partir da adição de duas gotas da solução
de Azul de Bromotimol.
 88

Figura 37- Substâncias analisadas demonstram os tipos de solo (frascos) e substâncias indicadas (tubos de
ensaio).

Após a indicação das substâncias, são realizadas comparações visuais e o processo

de aspersão de cada amostra sobre um material poroso, com posterior adição de mais 2 gotas
de azul de bromotimol ao material poroso para melhor diferenciação de tonalidade ante a
análise visual.

O processo final de análise é realizado através de inspeção visual e ao

microscópio digital tipo CMOS (tecnologia de baixo custo), objetivando a diferenciação dos
fluidos de lixiviação dos substratos, com e sem indicador, observando a mudança de
tonalidade com base no potencial hidrogeniônico de cada substrato (figura 38-a) no material
poroso (Figura 38-b), validando, assim a utilização do método colorimétrico para
automatização das análises químicas.
 89

Figura 38- Experimento realizado com o microscópio e fontes pontuais de fótons para validação da transcrição
de imagem (a); Material poroso sendo testado juntamente com amostras indicadas por aspersão para validação de
resultados cromatográficos (b).

8.1.5. RESULTADOS DO EXPERIMENTO

O sistema de microscopia óptica facilitou a transcrição dos resultados iniciais

quanto à indicação das substâncias, sendo agora desenvolvido paralelamente a análise
cromatográfica dos resíduos químicos para posterior implementação, caso sejam estritamente
necessários análises microscópicas de sedimentos ou vestígios (no experimento foi observada
baixa repetibilidade na análise de microestutura).

Figura 39- Esponja vegetal utilizada como material poroso observada ao microscópio (a); Esponja com fluido de
lixiviação somado ao indicador ácido/base fracos, obervado ao microscópio(b); Esponja vegetal utilizada como
material poroso, observada por uma câmera RC.

As análises realizadas através do microscópio digital com aumento de

aproximadamente 1000X (aproximadamente mil vezes), (ajuste de foco manual), sendo
incididas por luz branca, esta, gerada por película de fósforo irraiada na regiâo UV
(aproximadamente 380nm-UV A), sistema utilizado nos diodos emissores de luz e lâmpadas
fluorescentes. Foram realizados experimentos com o material poroso, seco e umidecido com
fluido de lixiviação de solo in natura, para observação de parâmetros iniciais quanto às
mínimas e respectivas mudanças de coloração (Figura 39- a e b).
 90

Para finalizar as análises quanto ao material poroso, foi transcrita a imagem do

mesmo por uma câmera RCA (figura 39- c) sem aumento para a tela de uma televisão
portátil, simplesmente com ajuste de foco, demonstrando que para haver maior repetibilidade,
o sistema deverá utilizar uma câmera ao invés de um microscópio, excetuando-se casos onde
o foco da análise forem os vestígios contidos no material poroso.

8.2. VERIFICAÇÃO DO CONCEITO MECÂNICO E MODIFICAÇÃO DO

MATERIAL POROSO PROPOSTO À SONDA.

Os trabalhos realizados em laboratório, além do acompanhamento feito com testes

em bancada e testes de solo, mostraram que o desenvolvimento preliminar da sonda de análise
de solos, apesar de primário, é um simples e preciso controle de movimentos em locais com
espaço limitado, principalmente na operação de análise químicas automatizadas (no caso
desta, primeiramente foi objetivada pesquisas em robótica aliadas à análise superficial de
vestígios de solo, priorizando a análise do PH do mesmo, na área de agricultura mapeada ou
indicação de vestígios), tornando aquela uma realidade, mesmo sendo construída inicialmente
com materiais alternativos e ainda com um grande número de adaptações (figura 40).

Figura 40- Sonda de análise (protótipo inicial ainda em desenvolvimento).

Devido à aspersão de fluidos indicadores, agregação de sedimentos e injeção de

fluido de limpeza, preparando o material poroso para posterior análise, foi observada uma
 91

absorção dos respectivos fluidos pelo mesmo, logo, haveria contaminação das amostras
posteriores. A solução encontrada a diversificação de materiais porosos, sendo encontrado
com material poroso de potencial uso (devido a sua propriedade de simples adsorção e não
mais absorção de fluidos para camadas mais profundas do mesmo), o “Velcro”.

O material poroso foi fixado à uma matriz elastomérica, evitando assim a

absorção de fluidos, apresentando menor probabilidade de contaminação da amostra seguinte
(figura 40- a).

Figura 41- Material poroso estruturado na matriz porosa (a); no mecanismo de rotação da sonda (b).

Posteriormente foi realizada a fixação do material poroso ao sistema de rotação

(figura 40-b) onde, através de um servo mecanismo, serão realizados os movimentos
correspondentes ao processo de captura de sedimentos.
 92

Figura 42- Diagrama de funcionamento da sonda (método de análise superficial com base na matriz porosa-
Velcro).

O processo de captura de sedimentos do solo é baseado em uma pequena

escavação (por volta de 1cm de profundidade, caso necessário), com base no mecanismo de
posicionamento, descrito posteriormente, dos quais alguns sedimentos serão agregados de
forma a se obter uma distribuição aleatória de espaços vazios e espaços preenchidos com
particulado.

O passo seguinte é formado pelo processamento químico e de imagem formada

(figura 41), no qual o processo de mistura por aspersão de fluido indicador é realizado pelo
aerógafo (sistema descrito pela figura 20) e, após um determinado período (foi estipulado um
período de segurança de 10- dez segundos), a reação química de indicação obterá seus
produtos, os quais preencherão os espaços vazios na matriz porosa, possibilitando a análise da
cromatográfica da imagem pelos sensores descritos na figura 22.
 93

Figura 43- Diagrama da análise química do particulado durante o processo de indicação e análise (sistema de
processamento digital de imagem).

Foi observado no diagrama da figura 43, que a radiação injetada na matriz porosa,
possui tanto a característica de interseção de espectro (luz branca) gerada através de um LED
(Diodo Emissor de Luz- em inglês) “Branco” (como é comercialmente adquirido), ou então
com faixa próximas ao UV-A- (385-400nm), gerada através de um LED (Diodo Emissor de
Luz) “UV”, como é comercialmente adquirido (podem ser vistos na extrema direita do
diagrama da figura 43).

8.3. INTEGRAÇÃO FINAL EM PLATAFORMA ROBÓTICA

A integração na plataforma robótica, já desenvolvida para tal finalidade, trouxe à

necessidade de adaptações e simplificações, principalmente devido à baixa oferta de carga
paga (carga à ser transportada com o desvio suporte).

Os experimentos iniciais demonstram que as propostas apresentadas como

conceito, podem ser utilizada para pesquisas relativas à vestígios químicos encontrados na
superfície do solo. Foi também verificado que as inovações propostas abriram caminhos ao
desenvolvimento de sistemas de análise de vestígios bem mais simplificado e eficaz, com
baixo custo de hardware, e baixo peso (solução requerida para instalação nos atuais
quadricópteros).
 94

Figura 44- Protótipo final para análise, embarcado em uma plataforma robótica, desenvolvida para a proposta
em desenvolvimento da sonda, em maquete virtual (a); Sistemas integrados na plataforma de teste- modelo
integrado no laboratório na qual foi desenvolvida(b).

Atualmente, a sonda está em estágio de desenvolvimento, sendo realizados testes

a cerca das propostas apresentadas como soluções e construção dos sistemas apresentados.
Trabalhos futuros envolvendo a total automatização da mesma (desde a plataforma de
transporte, como o sistema de posicionamento e análise mais refinada de amostras coletadas)
passarão pela construção ou aprimoramento das tecnologias anteriormente propostas.

Na figura 45 é demonstrado um dos últimos testes de sistemas de visão, para

observação do material poroso por um computador pessoal (análise através de software de
análise de imagem-proposta ainda em desenvolvimento), além dos testes relativos ao sistema
de navegação da plataforma na qual foi embarcada, para verificação da integração de
sistemas.

Figura 45- Conjunto sonda e plataforma e centrais de controle, testando imagens do sistema de navegação da
plataforma à qual foi embarcada, juntamente com a imagem da câmera de análise.
 95

REFERÊNCIAS
AGUIAR, J. C. (2005). RADAR DE PENETRAÇÃO NO SOLO (GPR): ASPESTOS
GEOFÍSICOS E GEODÉSICOS, PROCESSAMENTO E ANÁLISE EM PAVIMENTO
FLEXÍVEL. Programa de Pos-Graduação em Ciências e Tecnologia da Geoinformação .

Beer, F. P., E.Russell Johnston, J., & Clausen, W. E. (2004). Mecânica Vetorial para
Engenheiros (7a Edição). Porto Alegre-RS: MCGRAW-HILL.

Bosch, R. (2004). Manual de Tecnologia Automotiva (tradução da 25a edição Alemã). São
Paulo: Edgard Blucher.

Braga, G. N. (Terça de Março de 2014). Capacidade de troca de Cátions: Efetiva e a PH 7.0.

Acesso em S/Dia de Novembro de 2014, disponível em NA SALA COM GISMONTI:
http://agronomiacomgismonti.blogspot.com.br/2014/03/capacidade-de-troca-de-cations-
efetiva.html

Braga, N. C. (2005). ELETRÔNICA BÁSICA PARA MECATRÔNICA. São Paulo: Saber.

Castro, J. P. (2009). Agricultura de Precisão- Aliada Potencial (Condutividade Elétrica).

Cultivar , S/Número.

COPM, C.-C. d. (S/Dia de Novembro de 2007). ENSAIOS PARA MEDIDA DE COR EM

COLORÍMETRO LOVIBOND E ASTM. Rio de Janeiro, RJ, Brasil.

EMBRAPA. (1997). MANUAL DE MÉTODS DE ANÁLISE DE SOLO. Rio de Janeiro:

Centro Nacional de Pesquisa de Solos-CNPS.

Gentil, V. (1996). CORROSÃO (3a Edição). Rio de Janeiro: LTC.

Hannah C. T. Domingos, g. d. (28 de Novembro de 2014). Química Nova Interativa-Azul de

Bromotimol. Acesso em S/Dia de Dezembro de 2014, disponível em Sociedade Brasileira de
Química: http://qnint.sbq.org.br/qni

J.L.MERIAM, & L.G.KRAIGE. (2004). MECÂNICA ESTÁTICA (QUINTA EDIÇÃO). Rio

de Janeiro: LTC.

Mello, C. A. (S/Dia de S/Mês de 2014). Sistemas de Controle 1 (servomecanismos).

Pernambuco, RECIFE, Brasil.
 96

Mello, C. R., & Jr., T. Y. (S/Dia de S/Mês de S/Ano). Seleção de Bombas Centrífugas.
Lavras, MG, Brasil.

PLANT, D. (S/Dia de S/Mês de 2014). Manual de uso do Doctor Plant. Acesso em S/Dia de
Outubro de 2014, disponível em DOCTOR PLANT: http://www.doctorplant.com.br/

Prof. Dr. Sérgio Takeo Kofuji, P. D. (S/Ano). Eletrônica Experimental- Circuitos

Integrados CMOS Cap. 8-15. In: P. D. Prof. Dr. Sérgio Takeo Kofuji, Eletrônica
Experimental- Circuitos Integrados CMOS Cap. 8-15 (pp. Cap. 8-15). S/Cidade: pdf.

Quevedo, C. P. (2000). Circuitos elétricos e Eletronicos (2a Edição). Rio de Janeiro: LTC.

SERTÃO, A. (S/Dia de S/Mês de 2014). http://www.adaptasertao.net/. Acesso em S/Dia de

Setembro de 2014, disponível em ADAPTA SERTÃO:
http://www.viaorganica.com.br/fundnutricplantas.pdf

UFES, E.-E. d. (S/Dia de S/Mês de 2012). Mini Curso Arduíno. Santa Catarina, ES, Brasil.