O documento descreve um projeto de conclusão de curso de engenharia da computação sobre o desenvolvimento de uma bengala eletrônica para deficientes visuais. O projeto utiliza sensores ultrassônicos para detectar obstáculos acima e abaixo da cintura e motores vibratórios na bengala para avisar o usuário da localização do obstáculo. O documento apresenta a especificação técnica do projeto e detalha o desenvolvimento do hardware, firmware e teste do dispositivo.
O documento descreve um projeto de conclusão de curso de engenharia da computação sobre o desenvolvimento de uma bengala eletrônica para deficientes visuais. O projeto utiliza sensores ultrassônicos para detectar obstáculos acima e abaixo da cintura e motores vibratórios na bengala para avisar o usuário da localização do obstáculo. O documento apresenta a especificação técnica do projeto e detalha o desenvolvimento do hardware, firmware e teste do dispositivo.
O documento descreve um projeto de conclusão de curso de engenharia da computação sobre o desenvolvimento de uma bengala eletrônica para deficientes visuais. O projeto utiliza sensores ultrassônicos para detectar obstáculos acima e abaixo da cintura e motores vibratórios na bengala para avisar o usuário da localização do obstáculo. O documento apresenta a especificação técnica do projeto e detalha o desenvolvimento do hardware, firmware e teste do dispositivo.
UNIVERSIDADE POSITIVO Reitor: Prof. Jos Pio Martins Vice-Reitor: Prof. Arno Antonio Gnoatto Pr-Reitor de Graduao: Prof. Renato Casagrande Diretor do Ncleo de Cincias Exatas e Tecnolgicas: Prof. Marcos Jos Tozzi Coordenador do Curso de Engenharia da Computao: Prof. Edson Pedro Ferlin
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Agradecimentos Agradeo a meus pais e familiares que sempre acreditaram em minha capacidade e nunca desanimaram ou me abandonaram diante de meus fracassos, incentivando sempre na busca de novas vitrias. Agradeo tambm a Deus pelas oportunidades apresentadas at o momento tanto de cunho pessoal como profissional. Tambm agradeo a minha noiva, que foi minha cmplice e minha incentivadora para chegar ao trmino de meu curso.
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SUMRIO LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS ................................................................... 5 LISTA DE FIGURAS ..................................................................................................... 6 RESUMO ......................................................................................................................... 7 ABSTRACT .................................................................................................................... 8 ORIENTAES GERAIS ............................................................................................ 9 1 INTRODUO .................................................................................................... 10 1.1 Deficiencia Visual (Conceito) ............................................................................ 11 1.2 Pesquisa de Campo ............................................................................................. 11 1.3 Projetos Antecessores ......................................................................................... 11 1.4 Microcontroladores ............................................................................................. 12 1.5 Max Sonar .......................................................................................................... 12 2 ESPECIFICAO DO PROJETO .................................................................... 12 2.1 Descritivo do Hardware ...................................................................................... 13 2.2 Caracteristicas do Projeto ................................................................................... 13 3 DESENVOLVIMENTO ....................................................................................... 13 3.1 Funcionamento do Projeto .................................................................................. 14 3.2 Programao ....................................................................................................... 16 3.3 Projeto ................................................................................................................. 16 3.4 Esquemtico de Ligao do MSP .......................................................................17 3.5 Bengala escolhida................................................................................................19 3.6 Ligao do Max Sonar................. .......................................................................19 3.7 Ligao dos Motores Vibratorios........................................................................19 3.8 Ligao dos Buzzers..................... .......................................................................20 4 ALIMENTAO ................................................................................................ 20 5 EFEITO LOW POWER......................................................................................20 6 FIRMWARE ........................................................................................................20 7 CONCLUSO.......................................................................................................21 8 REFERCIAS......................................................................................................22 APNDICE....................................................................................................................23 ANEXOS.........................................................................................................................26
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LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS MHz Mega Hertz KHz quilo Hertz mV mili Volts mA mili Amper UML Unified Modeling Language C Linguagem de programao C Clk Clock S.U.S. Sistema nico de Sade m metros C.I. Circuito Integrado GND Terra (Ground) ms milsimo de segundos U.S.B. Universal Serial Bus IPC Instituto Paranaense de Cegos INTEGRA Instituto de Integrao Social e de Promoo da Cidadania
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LISTA DE FIGURAS Figura 3.1: Fluxograma da lgica de funcionamento da bengala....................................15 Figura 3.2: Esquemtico do gravador JTAG .................................................................. 16 Figura 3.3: Esquemtico de ligao do MSP430 ............................................................ 18 Figura 3.4: Esquemtico do Max Sonar .........................................................................19
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RESUMO A bengala eletrnica para deficientes visuais, um projeto que visa facilitar e trazer uma nova forma de locomoo com mais segurana e conforto aos portadores desta deficincia. Basicamente, a bengala utiliza ondas ultrassonicas para identificar obstculos acima e abaixo da cintura do deficiente, impedindo assim que o mesmo tenha problemas de coliso com objetos presentes nestas posies quando da sua locomoo. A bengala emite duas ondas ultrassonicas alternadamente que ao detectarem obstculos, so refletidas retornando ao sensor para se detectar o obstculo. Um micro- controlador recebe as informaes do obstculo, analisando o grau de perigo de coliso com o deficiente visual, acionando micromotores de vibrao acoplados na bengala. O posicionamento dos micromotores em pontos diferentes prximos mo do deficiente discrimina se o obstculo encontra-se abaixo ou acima linha da cintura.
Palavras-Chave: Deficientes visuais, bengala eletrnica, bengala de ultrassom, apoio locomoo de cegos.
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Electronic Cane for the Visually Impaired ABSTRACT The electronic cane for the visually impaired, is a project that aims to facilitate and bring a new form of locomotion with more security and comfort to patients with this deficiency.
Basically, the stick uses sound waves to identify obstacles above and below the waist of the poor, preventing them from having the same problems of collision with objects present in these positions when they travel.
The cane sends two ultrasonic waves to detect obstacles which in turn, are reflected back to the sensor to detect the obstacle. A micro-controller receives the information of the obstacle, analyzing the degree of danger of collision with the visually impaired, driving micromotors coupled vibration on the stick. The positioning of micromotors in different spots near the hand of the poor discrimination if the barrier is below or above the waistline.
Keywords: Visually Impaired, Electronic Cane, Ultrasonic Cane, support for mobility of blind people.
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ORIENTAES GERAIS Este trabalho tem como finalidade o desenvolvimento de uma bengala eletrnica para deficientes visuais, visando facilitar a locomoo de forma mais segura a estes indivduos. No primeiro captulo contextualizado o projeto, indicando pesquisas e produtos desenvolvidos sobre o tema. So conceituados tambm os principais termos tcnicos utilizados relativos a deficientes visuais e tecnologias utilizadas. O segundo captulo apresenta a especificao tcnica do dispositivo desenvolvido, com os detalhes tcnicos, caractersticas funcionais, restries e requisitos mnimos de funcionamento. No terceiro captulo so apresentadas as etapas de desenvolvimento da bengala eletrnica, diagramas funcionais e eltricos, descritivo de funcionamento e firmware implementado. No quarto captulo so feitas as consideraes a respeito da alimentao do projeto. O captulo cinco, trs informaes a respeito do efeito Low Power disponvel no microcontrolador No captulo seis, relatada a lgica de funcionamento do firmware No stimo captulo so apresentadas as concluses e resultados de testes realizados com projeto.
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1. INTRODUO
O projeto em questo tem a finalidade de facilitar e melhorar qualidade a vida dos portadores de deficincia visual, permitindo que o deficiente identifique objetos ou obstculos em seu caminho ou nas imediaes da rea por onde trafega, evitando desta maneira possveis colises e consequentemente acidentes. O objetivo do projeto foi a pesquisa e o desenvolvimento de uma bengala eletrnica de ultrassom, com circuito eletrnico microprocessado e software embarcado em uma bengala convencional para auxlio de deslocamentos de deficientes visuais, de baixo custo, leve e com grande autonomia de energia. Para o melhor embasamento tcnico/cientfico, e justificativa social deste trabalho, foi realizada inicialmente uma entrevista no Instituto Paranaense de Cegos em Curitiba no dia 17 de maro de 2010 com o Sr. Irineu Chiamolera, coordenador do IPC (IPC INSTITUTO PARANAENSE DE CEGOS, 2010). Nesta ocasio, foram levantados alguns pontos relevantes que justificaram o desenvolvimento deste projeto, tais como a real necessidade dos deficientes em utilizar uma bengala com estes recursos, qual valor estes deficientes estariam dispostos a pagar num produto deste tipo, quais as fontes de desconforto na utilizao das atuais bengalas e qual o recurso mais eficaz existente hoje para promover a locomoo de um deficiente visual de maneira segura. Juntamente com esta pesquisa, tomou-se o conhecimento de que o S.U.S. - Sistema nico de Sade, realiza um nmero significativo de internamentos nos hospitais pblicos de muitos deficientes visuais que se envolvem em acidentes ao colidirem, com objetos existentes nas caladas e at mesmo em carros nas ruas, no apenas na cidade de Curitiba, mas em todo o Brasil. Estes deficientes do entrada nos hospitais principalmente com ferimentos na regio da cabea. Este fato mostra que as bengalas utilizadas hoje pelos cegos no so totalmente eficazes, pois no tm a capacidade de identificar objetos acima da linha da cintura. O deficiente visual ao se locomover leva a bengala frente do corpo para que ela toque o obstculo antes de tocar seu corpo, porm da cintura para cima no existe nenhuma proteo. Ainda no IPC, soube-se que o melhor e mais seguro meio de locomoo de deficientes visuais no pas, o co guia, porm, no Paran no existem muitos canis que fazem o adestramento do animal, e alm disso para se adestrar um animal para este fim de maneira particular custa muito dinheiro. Os canis em que normalmente, estes animais so adestrados esto localizados em So Paulo, Porto Alegre e Braslia. Em Braslia, pode-se encontrar o INTEGRA (Instituto de Integrao Social e de Promoo a Cidadania)(HOWSTUF, 2010). Neste instituto, o deficiente visual, pode solicitar um co guia sem qualquer custo. Porm, pela dificuldade de se encontrar as caractersticas necessrias para se formar um co para este fim e alem disso o tempo necessrio para adestr-lo, dificulta a disponibilidade deste recurso. Para se ter uma noo em nmeros, no Brasil existe a estimativa, segundo o IBGE, de que 150 mil pessoas sofrem de deficincia visual. E para estas pessoas existe a disponibilidade de apenas 50 ces guias.
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1.1 Deficincia Visual (CONCEITO)
Deficincia visual a diminuio irreversvel da resposta visual, em virtude de causas congnitas ou hereditrias, mesmo aps a utilizao de culos convencionais e tratamento clnico (MASINI,E.F..S.,1994). Esta deficincia classificada em moderada, severa ou profunda. O portador desta deficincia, tem o desenvolvimento de outros sentidos muito mais acelerados que pessoas que no a apresentam. Isto uma resposta do prprio celebro para suprir a necessidade da viso.
1.2 Pesquisa de Campo
Como resultado da entrevista feita no Instituto Paranaense de Cegos, verificou-se que os deficientes demonstram muito interesse no desenvolvimento de projetos como este. Porm, o custo do produto desenvolvido, no pode ser elevado, pois a maior parte das pessoas entrevistadas, relataram no fazer nenhum tipo de atividade remunerada, e os que realizavam no tinham uma renda muito satisfatria. Logo, os projetos desenvolvidos com este objetivo, necessitavam ter um baixo custo para aquisio e para manuteno. Quanto ao projeto Co Guia, em pesquisas, tornou-se conhecido o fato de que a maneira mais eficaz de locomoo de deficientes deste tipo e apesar do presidente Lus Incio Lula da Silva ter sancionado o decreto lei que regulamenta a utilizao do co guia em 2005, ainda existem pessoas que no se sentem confortveis em ter o animal prximo dentro de nibus, hotis, etc. (IPC,2010) (HOWSTUF, 2010).
1.3 Projetos Antecessores
As pesquisas realizadas, conduziram a uma reportagem que informava o desenvolvimento de uma bengala eletrnica com o mesmo principio de funcionamento (ultrassom) que a proposta no projeto. Este projeto foi apresentado por Alejandro Garcia, professor da UNIVALLE (CONVERGNCIA DIGITA, 2003). Ele se referenciava a uma bengala que utilizava a refrao das ondas de ultrassom para identificar obstculos. Porm, seu projeto ficou muito grande. A placa que continha os componentes necessrios para a bengala funcionar, eram presos a cintura do deficiente por meio de um cinto. Isto foi feito por que o hardware de seu projeto ficou grande demais para ser acondicionado na prpria bengala. A bengala era capaz de detectar obstculos apenas a frente do deficiente e o custo era elevado. Alm disso, a bengala era ligada a placa de controle por um fio. Todos estes fatos no contribuam para o conforto e para a segurana do deficiente. No site da Texas, foi localizado um projeto que foi a base para criar o projeto da bengala (TEXAS INSTRUMENTS, 2010). Este projeto apresentava uma trena que utilizava ondas de ultrassom para medir a distncia em que os objetos se encontravam em relao a ela. A trena envia um sinal de ultrassom e inicializa uma contagem de
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tempo, quando o sensor identifica o retorno da onda, ela para a contagem e em seu firmware, gravado em um microcontrolador da famlia MSP, faz o calculo da distncia levando em considerao sua calibragem, e enviava o resultado para um display de sete segmentos. O valor em decimal referente a distncia informado. Este projeto foi vital para descobrir como seria feito o hardware da bengala.
1.4 Microcontroladores
Um microcontrolador a integrao em um nico circuito integrado, composto por um microprocessador, memrias, dispositivos de interface de entrada e sada, entre outros, utilizados em dispositivos para controlar as funes ou aes do produto. Dentro deste universo existe a famlia MSP 430 da Texas, um dispositivo com CPU RISC de 16 bits, desenhado para aplicaes de baixo custo e consumo. Este dispositivo tambm apresenta dois temporizadores internos de 16 bits, conversores analgico/digital (A/D) e osciladores internos. Para sua gravao necessrio um gravador serial ou USB (TEXAS INSTRUMENTS, 2010). Esta famlia de microcontrolador pode ser programado utilizando a linguagem C, alem disso, a Texas disponibiliza ferramentas especificas pra ela tal como o IAR que uma plataforma de programao capaz de compilar a linguagem C, totalmente integrado para depurao, e ainda fornece suporte para cdigos complexos e que exigem a utilizao de interrupes. A mesma ferramenta, tambm da suporte a gravao de toda a famlia MSP. Para se utilizar todos os recursos desta ferramenta, deve-se adquirir uma licena que distribuda pela IAR system de forma no gratuita. No projeto, foi utilizado uma licena que permitia a gerao de at 700 linhas de cdigo sem a necessidade de compra da licena.
1.5 Max Sonar
O Max Sonar um transceptor de ultrassom sintonizado na freqncia de 40 KHz (EZ1, 2007). Este circuito alimentado de 2.5 V a 6 V e permite a deteco de obstculos a uma distncia de 0 at 6 m .Este dispositivo gera na sada uma tenso analgica que varia de 1 a 6 V, sendo1 V para 1 m de distncia do sensor ao objeto at 6 V para 6 m. Este componente tambm foi projetado para ter um baixo consumo e como informado em seu datasheet, no ter zona morta, ou seja, no ter rea de sombra e ter uma alta razo de leitura em relao ao tempo (fato que interfere na sua resposta). A utilizao deste circuito dispensa qualquer outro projeto de gerao de ultrassom uma vez que ele gera a onda de 40 kHz com uma boa qualidade, com um custo baixo e com baixssimo consumo.
2. ESPECIFICAO DO PROJETO
O projeto da bengala tem como objetivo gerar alertas vibratrios e audveis quando o deficiente visual encontrar um obstculo em seu caminho. Esta deteco dever
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ocorrer para objetos abaixo e acima da linha da cintura, fazendo assim com que o deficiente tenha tempo de desviar do obstculo antes de colidir com o mesmo.
2.1 Descritivo do Hardware
O circuito da bengala composto por um microcontrolador, dois transceptores de ultrassom (Max Sonares), dois micromotores eltricos para vibracall de celular (Nokia, n900) e dois buzzers. O microcontrolador utilizado foi o MSP430F1232 da Texas Instruments, sendo responsvel pelo processamento do sinal enviado pelo Max Sonar. Tambm responsvel pelo acionamento dos micromotores que fazem a bengala vibrar. Esta integrao do MSP feita pela medio da tenso na entrada analgica-digital, aps a converso do sinal, vindo do Max Sonar, em um sinal digital, feito no A/D do MSP. De acordo com o valor lido, (caso o valor seja igual ou superior a 2V), o MSP aciona os motores vibratrios e os buzzers levando sua sada P1.0 e P1.2 ou P1.1 e P1.3 para nvel lgico alto.
2.2 Caractersticas do projeto
As principais caractersticas tcnicas do dispositivo detector de obstculos so:
Deteco de objetos entre 2 metros a 6 metros do usurio; Baixo consumo: 8 mA; Custo mximo: R$ 180,00; Alimentado com 1 bateria 9V; Autonomia mnima de 4 horas com os motores acionados initerruptamente; Gera ondas ultra-snicas alternadamente entre o emissor inferior e emissor superior; Deteco de objetos frente, acima e abaixo da linha da cintura; Os componentes do circuito so fixados em uma bengala convencional para apoio locomoo de deficientes visuais, em caso de problemas, o deficiente no fica desorientado; Gerao de vibrao atravs de micromotores para a identificao de obstculos; Gerao de sinais de udio para a identificao de obstculos.
3. DESENVOLVIMENTO
Na fase de projeto da bengala, uma das principais preocupaes foi com o custo final do produto. Este fato poderia inviabilizar o projeto uma vez que boa parte destes deficientes no pratica nenhuma atividade profissional ou possui uma baixa remunerao. Esta foi uma das grandes restries do projeto, pois o prprio Instituto Paranaense de Cegos informou que no tem recursos para desenvolver ou investir em projetos de custos elevados.
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O projeto foi dividido em duas partes, hardware e software. O hardware foi projetado levando em considerao principalmente consumo, custo, tamanho e peso. A bengala no poderia ser muito pesada a ponto de fazer a mo do deficiente fadigar ao segur-la. O circuito teria que ser o menor possvel, pois deveria ser adaptado ao corpo da bengala onde o espao para alojar todos os componentes muito limitado. O consumo deveria ser muito baixo, prolongando o seu uso com baterias comuns de pequena capacidade, uma vez que o uso de baterias recarregaveis iria aumentar o peso e o desconforto na sua utilizao, apesar do benefcio da recarga. O software foi desenvolvido para ativar os recursos do microcontrolador com base na leitura da diferena de potencial gerada nos transceptores de ultrassom. Estas duas partes do origem a uma bengala eletrnica, que gera e emite uma onda de ultrassom que ao ser refletida em algum obstculo, detectada. Aps o sinal recebido ser processado pelo microcontrolador, caso o obstculo esteja dentro de uma regio prxima do deficiente, oferecendo risco de acidente, o microcontrolador envia comandos de acionamento sua sada acionando micromotores eltricos, que fazem a bengala vibrar, e os buzzers, informando ao portador de deficincia que existe um obstculo em seu caminho. O MSP430 da Texas, um microcontrolador programvel em linguagem C, e que utiliza a metodologia low power. Estas caractersticas viabilizaram a sua utilizao, pois a linguagem de programao C foi estudada no decorrer do curso.
3.1 Funcionamento do projeto
A bengala funciona como um radar. A onda de 40 kHz gerada pelo circuito do Max Sonar e transmitida pelo seu emissor de ultrassom. Esta onda refletida quando se choca com algum obstculo. Ao detectar a reflexo do sinal enviado, o Max sonar, gera um valor de tenso em sua sada analgica entre 1 V e 6 V proporcional distncia do sensor ao obstculo. Esta tenso por sua vez enviada ao A/D do microcontrolador do MSP430. No MSP430 foi implementado no firmware uma estrutura de deciso que caso a tenso ultrapasse o nvel de 2 V na entrada do A/D, o microcontrolador envia um nvel lgico em sua sada onde est ligado o motor eltrico fazendo a bengala vibrar, conforme pode ser visto pelo fluxograma na figura 3.1.
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Emissor de Ultrasom Microcontrolador MSP430 Objeto Detectado? Aciona Motor Sada do Max Sonar maior que 2V? Aciona Buzzer Sim Sim No No
Figura 3.1: Fluxograma da lgica de funcionamento da bengala.
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3.2 Programao
A programao do microcontrolador do projeto, feita em linguagem C utilizando como compilador o IAR, mantido pela IAR Systems (IAR, 2010).. Este compilador alm de fornecer todas as ferramentas para se trabalhar com toda a famlia de microcontroladores da Texas, tambm tem as ferramentas para gravao e debbug do projeto utilizando portas seriais e portas USB. Sua licena distribuda pela IAR Systems e deve ser adquirida para sua utilizao, porem existe uma verso para estudantes que tem uma limitao de linhas de cdigo mas d acesso a todos os recursos da feramenta. Para realizar a gravao do C.I., necessrio um gravador com conector JTAG como mostrado no circuito da figura 3.2.
Figura 3.2: Circuito do gravador genrico para microcontroladores da famlia MSP da TEXAS
3.3 Projeto
O diagrama eltrico do circuito foi feito no programa para teste e simulao de circuitos eletrnicos em computadores Proteus (MANUAL PROTEUS, 2007). O projeto no pde ser simulado, pois o Proteus no tinha em sua biblioteca o MSP430F1232 utilizado no projeto. Para a documentao foi necessrio substitu-lo por outro C.I. que tivesse a mesma quantidade de pinos, e mesmo tamanho. O projeto foi alimentado utilizando 9V fornecido uma bateria comum. Para no haver problemas com o MSP e com o Max Sonar, utiliza-se o C.I. LM7805 que responsvel em etenuar a tenso de 9 para 5V, e esta tenso foi utilizada para alimentar o Max Sonar. J para alimentar o MSP, foi utilizado a sada do C.I. MCP1802 responsvel por atenuar a
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tenso de 5 para 3V. O conector JTAG na placa serve para se conectar o gravador para que seja feita a gravao do cdigo fonte (o firmware, item 6). Durante a gravao deve-se remover a bateria, pois o prprio gravador alimenta o MSP430 para realizar tal procedimento. Esta caracterstica permite o debbug do cdigo fonte enquanto o microcontrolador gravado.
3.4 Esquemtico de ligao do MSP
O diagrama eltrico da figura 3.3. mostra as ligaes do MSP430 com os micromotores vibratrios, os buzzers e os sonares. A fonte de 9V foi ligado ao C.I. LM7805, ao se fazer isso, atenua-se a tenso para 5V. Estes 5V foi ligado aos pinos de alimentao dos Max Sonares, dos buzzers e do C.I. MCP1802. Na sada deste ultimo C.I. tem-se os 3V necessrios para alimentar o MSP430, logo sua sada foi ligado ao pino 2 (VCC) do MSP430. Como terra, foi utilizado o pino 4 (VSS) do C.I. Os pinos 5 (Xout) e 6 (Xin) foram utilizados para ligar um cristal de 8MHz para ser utilizado como clock externo pelo microcontrolador. Este clock servir no projeto para se ter o controle de tempo e acionar o contador que nos segundos pares aciona o ultrassom superior e no impar aciona o ultrassom inferior. Aos pinos 8 (P2.0) e 9 (P2.1) foram ligados os dois Max Sonares. Estes pinos so as entradas analgicas do MSP. Nos pinos 22 (P1.0) e 21 (P1.1) foram ligados os buzzers para serem acionados com nvel lgico alto, e nos pinos 23 (P1.2) e 24 (P1.3) foram ligados os micromotores que fazem a bengala vibrar.
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Figura 3.3: Esquema eletrnico de ligao do MSP 430
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3.5 Bengala escolhida
A bengala utilizada no projeto uma bengala normal de liga de alumnio de 1,5m, rgida. Esta bengala foi escolhida por ser leve e no ter o problema de dobrar os cabos que fazem a ligao dos recursos eletrnicos. Sua empunhadura de plstico comum. Esta bengala foi doada pela UTFPR (Universidade Tecnolgica Federal do Paran).
3.6 Ligao do MAX SONAR
Para a ligao dos sonares de ultrassom, foi conectado o pino 6 (VCC) ao pino de alimentao de 5V e o pino 7 (VSS) ao GND. Para se fazer a comunicao com o MSP, foi ligado o pino 3 (sada analgica do Max Sonar) entrada analgica do MSP430. O pino 3 do Max Sonar emite uma tenso analgica de 1 a 6V e esta tenso convertida pelo MSP430 para uma informao digital no A/D do microcontrolador. Quando o obstculo chega a 4m de distncia, esta tenso de sada do sonar atinge 2V fazendo com que acione a interrupo do MSP430 e o mesmo leve sua sada para nvel lgico alto acionando os micromotores e os buzzers que fazem a vibrao e a emisso dos som da bengala Na figura 3.4 pode ser visto o diagrama eletrnico do Max Sonar que inclusive utiliza um PIC como microcontrolador.
Figura 3.4: Projeto do Max Sonar (EZ1, 2007)
3.7 Ligao dos Motores Vibratrios
Os micromotores utilizados na bengala foram tirados do sistema de vibracall de celular, Quando este motor acionado, o eixo ao realizar sua rotao faz o peso acoplado girar fazendo a bengala vibrar. Este motor alimentado com 3V fornecido tambm pelas baterias usadas como fonte de alimentao. Para evitar que as sadas do MSP fossem danificadas, foi ligado um diodo para que impea a tenso (se no caso do
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movimento do eixo do motor for realizada com as mos), gerada pelo movimento do eixo do motor, danifique as sadas do microcontrolador.
3.8 Ligao dos Buzzers
Os Buzzers responsveis pelo alerta audvel, utilizado no projeto, foram ligados ao circuito da bengala por intermdio de um transistor modelo BC548. Estes transistores recebem diretamente o valor gerado na sada do MSP (pinos P1.1 e P1.0). A tenso recebida pelas portas do MSP satura o transistor que fecha o circuito e aciona o buzzer que alimentado com 5V originados no C.I. LM7805.
4. ALIMENTAO
Para se alimentar o projeto, houve um problema. Para alimentar o MSP e os Max Sonares, foi necessrio utilizar uma bateria de 9V. Isto era um problema porque o MSP430 suporta em sua alimentao at 3V e para o Max Sonar trabalhar corretamente, era necessrio aliment-lo com 5V. Para resolver este problema, foi utilizado a ligao da bateria no C.I. LM7805 que responsvel em atenuar a tenso de 9V para 5V. Nesta alimentao foi ligada os buzzers e os Max Sonares. Depois da tenso ser atenuada por este C.I. , os 5V so ligados em outro C.I., o MCP1802 que atenua a tenso de 5V para 3V, esta tenso utiliza-se para realizar alimentao necessria para ligar o MSP430 .
5. O EFEITO LOW POWER Quando a bengala fica muito tempo sem ser utilizada, o MSP430 entra em estado de Low Power. Ele interrompe a contagem do tempo escrita no firmware e desliga todas as sadas e entradas do MSP430 com exceo do pino de reset. Este processo realizado pelo microcontrolador resulta em uma economia grande de energia, fato que caracteriza o MSP como um microcontrolador ideal para realizao de projetos de baixo consumo e baixa alimentao. Este estado interrompido pelo reset que quando acionado, gera uma interrupo no microcontrolador trazendo seu esteado para um estado inicial conhecido.
6. FIRMWARE O firmware foi desenvolvido em linguagem C, e se baseia basicamente em um loop que conta os segundos pares e impares. No segundo par, ele recebe o contedo do endereo de memria correspondente entrada analgica do Max Sonar que responsvel por detectar obstculos abaixo da linha da cintura. Aps receber o sinal compreendido no intervalo de 0 a 6V, o valor lido, j convertido em digital comparado com o valor 2 em binrio (0010). Caso o sinal seja maior, o firmware acessa o endereo de memria da sada do microcontrolador e aciona o motor e o buzzer correspondente, gravando neste endereo nvel lgico alto. Quando a contagem chega ao segundo impar, o processo se repete, porem, levando em considerao o Max Sonar presente na parte inferior da bengala que responsvel por detectar obstculos acima da linha da cintura do deficiente.
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7. CONCLUSO
O objetivo de alertar o deficiente visual da existncia do obstculo foi atingido, porm a bengala ainda pode ser melhorada como: o desenvolvimento de um sensor que a ligue somente quando est na mo do deficiente, diminuindo oainda mais seu consumo, a reduo do circuito eletrnico para que o mesmo caiba dentro da parte oca da bengala ou na empunhadeira, realizar uma alterao no firmware que possibilite a interpretao da distancia do objeto, etc. O microcontrolador MSP430 foi escolhido para o projeto pois se trata de um microcontrolador de baixo custo e baixssimo consumo de energia e programvel em linguagem C, que uma linguagem bastante portvel. O uso de linguagem C sobre o Assembly, permite desenvolver programas mais sofisticados em menos tempo e utilizando uma menor quantidade de linhas de cdigo. Tambm foi possvel o uso do software IAR, o compilador fornecido pela IAR Systens e disponvel no site da Texas, para realizar a programao do microcontrolador, agilizando todo o desenvolvimento do firmware do microcontrolador. Como forma de teste, foi colocado como obstculo uma caixa de papelo a uma distncia de 1m, 1,5m, 2m, 3m, 4m . Os resultados obtidos foram que em 1m, os motores no so acionados por causa da estrutura de deciso que foi implementada, esta estrutura define que os motores s so acionados quando na sada analgica do MAX SONAR se le 2V ( distancia de 2 m). Contudo, ao ultrapassar esta medida, a bengala responde normalmente e eficientemente ao ideal proposto. A autonomia do sistema de alimentao foi medida acionando todos os motores, buzzers e acionando os MAX Sonares, de maneira ineterrupta por 4 horas. Durante este perodo, a bateria suportou bem apresentando falha somente aps as 4 horas. Tambm neste teste verificou-se que o MSP no sofreu nenhum tipo de dano, porem os buzzers no suportaram. Quanto aos motores, devido a baixa complexidade do circuito que o faz funcionar, tambm no houve problemas gerados em seu funcionamento, mantido ineterrupto por este perodo. Durante o teste de strees, foi mantido um obstculo a frente dos sensores da bengala a uma distancia fixa, acionando todo o circuito de maneira continua durante estas 4 horas.
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REFERNCIAS
PEREIRA, Fbio, 1974; Microcontroladores MSP430: Teoria e Prtica, 1. Ed., So Paulo: rica, 2005.
DATASHEET. MSP430x2xx. Disponvel em: <http://www.ti.com>. Acessado em: janeiro de 2010.
LV-MaxSonar-EZ1-datasheet. Disponvel em: < http://www.maxbotix.com/downloads.html> Acessado em maro 2010
PROJETO CO GUIA, disponvel em: < http://pessoas.hsw.uol.com.br/caes-guia1.htm> Acessado em abril 2010