Curso:

Engenharia Elétrica

Disciplina:
Automação Industrial
 Aula

Robótica
Automação Industrial
Introdução
Robótica Industrial

A robótica envolve áreas como engenharia mecânica,

engenharia elétrica, inteligência artificial, entre outras,
com uma perfeita harmonia, que se faz necessária para
se projetar essas máquinas.
Definição

ISO 8373:1994 (E/F) (traduzido):

http://www.iso.org/iso/en/stdsdevelopment/tc/tclist/TechnicalCommitteeStandardsListPage.TechnicalCommitte
eStandardsList?COMMID=4289

“Robô industrial manipulador: Manipulador de múltiplas

funções automaticamente controlado, reprogramável nos três
ou mais eixos, que podem ser fixos ou móveis, em aplicações
industriais da automatização. O robô inclui - os manipuladores
- o sistema de controle (hardware e software)”.

RIA – Robotics Industries Association

http://www.roboticsonline.com

Manipulador programável, multifuncional, projetado para

mover materiais, peças, ferramentas ou dispositivos
especializados através da movimentos programáveis variáveis
a fim de desempenhar uma variedade de tarefas.
Definição

Dicionário Aurélio
 Aparelho capaz de agir de maneira automática numa dada função.
 Autômato com figura humana.
 Indivíduo que obedece mecanicamente.

- Agem de forma automática em atividades

de caráter repetitivo;

- Executam tarefas que apresentam um

perigo para o homem.
História
A palavra robô tem origem na palavra
tcheca ROBOTA, que significa servo, o
termo robô foi utilizado inicialmente por Karel
Capek (teatrólogo tcheco) em 1921.
A peça de teatro chamada R.U.R., iniciais
de "Rossum's Universal Robots".
Existem alguns fatos históricos que nos
mostram que a ideia não é nova, por
exemplo, inúmeras referências sobre o
"Homem Mecânico" construído por
relojoeiros com a finalidade de se
exibir em feiras.
Robota (tcheco) = robot = robô = trabalho forçado
História
1950
• O grande escritor Isaac Asimov estabelece 3
leis para a robótica – “Eu, Robô”:

•1ª – “um robô não pode ferir um ser humano,

ou por omissão, permitir que um humano seja
ferido”.
2ª – “um robô deve obedecer às ordens dadas a
ele por seres humanos, exceto quando tais
ordens entram em conflito com a Primeira
Lei”.
3ª – “um robô deve proteger a sua própria
existência, contanto tal proteção não entre em
conflito com a Primeira ou a Segunda Lei”.

Mais tarde, no livro Os Robôs do Amanhecer, o robô Daneel

viria a instituir uma quarta lei: a 'Lei Zero':
'Lei Zero': Um robô não pode fazer mal à humanidade e nem,
por inação, permitir que ela sofra algum mal.
História
A ideia de se construir robôs começou a
tomar força no início do século XX com a
necessidade de aumentar a produtividade
e melhorar a qualidade dos produtos. É
nesta época que o robô industrial
encontrou suas primeiras aplicações
História
Primeiro robô industrial
Em 1956 George Devol e Joseph
Engelberger formaram a primeira empresa
de robôs industriais: UNIMATION.
• Em 1961 o primeiro robô da
UNIMATION, chamado “Unimate” foi
instalado na planta da GM em Trenton,
New Jersey
Aplicações
Aplicações
Aplicações
Aplicações
Aplicações

13%

15%

72%
Aplicações
Aplicações
Aplicações
Aplicações
Aplicações
Aplicações
Aplicações
Robôs para muitas tarefas
É difícil encontrar uma área de produção industrial que não tenha robôs trabalhando.
Inserção no Molde Encaixe
Descarga de peças Montagem

Inspeção
Corte e Rebarba
Paletização
Esculturas
Aplicações
Carga e descarga CNC
Inspeção
Corte primário Porcos

Processo de Porcos RoboCoaster Legoland

600 porcos / hora

Corte Y em Ovelhas
Aplicações
Mercado Robótica
Mercado

Novos robôs em operação no Mundo (em milhares)

A Ásia concentrou, sozinha, 60% da demanda

de robôs.
Mercado
Novos robôs em operação no Mundo (em milhares)

A Federação Internacional de
Robótica (IFR, da sigla em inglês)
estima que, em 2018, haja 2,3
milhões de robôs em operação
nas indústrias.
Fabricantes
Fabricantes
Fabricantes

• ABB • Intelligent Actuator

• Adept • Kawasaki
• Janome • KUKA
• Cloos GmbH • Nachi
• Comau • Nidec Sankyo
• DENSO Robotics • OTC
• Epson Robots • Reis
• FANUC Robotics • RobitExplore Brazil
• HYUNDAI Robotics • Stäubli Robotics
• igm Robotersysteme • Yaskawa-Motoman
Fabricantes

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Fabricantes
INDUMAK – Jaraguá do Sul – SC

• Considerada uma das principais indústrias de

soluções para acondicionamento e empacotamento
do Brasil, a Indumak inaugurou no dia 21/11/2012 a
Indumak Robotics.
• Inteiramente produzido no Brasil, o robô de
paletização é composto por quatro eixos
interpolados dimensionados para movimentar cargas
de até 50Kg.
• O projeto do robô paletizador começou a ser
desenvolvido pela Indumak em 2007, a pedido de
alguns clientes.
Fabricantes

Paletizador
Fabricantes

Torfresma – São Miguel do Oeste – SC

• Modelo desenvolvido especialmente para a

aplicação de paletização, possui uma estrutura
projetada em uma configuração simples e
robusta permitindo a montagem com mais
rapidez e eficiência mantendo até 900 ciclos
por hora.
Fabricantes
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características

Notação de Denavit-Hartenberg -
DH
Características
Segundo Reinaldo Bianchi (2011), cinemática é o estudo do movimento dos
robôs sem levar em conta as forças e massas envolvidas. O problema central
da cinemática é como definir a posição do robô. Para definir o modelo
cinemático deve-se considerar apenas a posição, a velocidade, a aceleração e
suas derivadas.

Podem-se distinguir dois tipos de cinemática, a cinemática direta e a inversa.

Na cinemática direta deseja-se obter a posição e orientação do atuador no
espaço cartesiano da base, a partir das posições das articulações. Na
cinemática inversa é fornecida a posição do atuador e se tem como objetivo
obter a posição de cada uma das articulações das articulações.

Notação de Denavit-Hartenberg -
DH
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Características
Sensores
Sensores
Sensores
Sensores
Sensores
Sensores
Elementos
Elementos

Nos acionamentos de cargas nos sistemas eletromecânicos

ou hidráulicos ou pneumáticos ou mistos. O que se deseja?

O controle das seguintes grandezas:

# Posição

# Velocidade
# Posição e Velocidade

# Aceleração

# Torque
Elementos

Um acionamento eletromecânico genérico é formado pelos

seguintes elementos:

# Carga; # Motor; # Driver; # Controlador;

# PC ou CLP; # Fonte.

PC ou CLP FONTE Medir, Comparar e Agir

ararrealimentação
referência comando
CONTROLADOR DRIVER MOTOR CARGA

realimentação
Elementos
Acionamento da Carga em Malha Aberta

Acionamento da Carga em Malha Fechada

Elementos
Elementos
Elementos
Segurança em robótica
Segurança
Segurança
Segurança
Segurança
Segurança
Segurança
Segurança
Segurança
Segurança
Segurança
Segurança
Segurança
Segurança
Segurança
Segurança