Robótica 4

INTRODUÇÃO À ROBÓTICA
Fundamentação Tecnológica (4)
Eng.º Fernando Barreiro

FUNDAMENTAÇÃO TECNOLÓGICA
ROBÓTICA INDUSTRIAL (INTRODUÇÃO)
 Introdução
 Termos e Definições
 Arquitectura Típica de um Robô
 Domínios de Aplicação
Robótica Industrial (Introdução)
Introdução
ROBÓTICA (INTRODUÇÃO) - INTRODUÇÃO
Leis para a Robótica – Isaac Asimov

(1939):
 1ª Lei – “Um Robô não pode ferir um Ser Humano

ou, permanecendo passivo, deixar um Ser Humano
exposto ao perigo”;
 2ª Lei – “O Robô deve obedecer às ordens dadas
pelos Seres Humanos, excepto se tais ordens
estiverem em contradição com a primeira lei”
 3ª Lei – “Um Robô deve proteger a sua existência
na medida em que essa protecção não esteja em
contradição com a primeira e segunda leis”
Estas leis foram tidas como Standards nos
desenvolvimentos iniciais de robôs.
Robótica Industrial – Vantagens:
 Produção Contínua, Tarefas Repetitivas e

Trabalhos Perigosos são executados por Robôs;
 Aumento da Produtividade, Precisão e Qualidade;
 Controlo mais eficaz dos Processos Produtivos;
 Redução dos Desperdícios de Produção;
 Redução dos custos de mão-de-obra;
 Ganhos em termos de flexibilidade. Menos tempo
para reprogramar o Setup das linhas de montagem
para a produção de novos produtos;
 Baixo Custo de Manutenção;
 Aumento da competitividade.
Robótica Industrial – Desvantagens:
 A generalidade dos Robôs ainda tem capacidade

limitada de resposta em tempo real, atendendo a
que em muitas implementações não existe
interligação em rede entre dispositivos;
 Número de Graus de Liberdade vs Complexidade de
Controlo / Programação;
 Aumento dos custos dos Robôs face à integração de
dispositivos sensores. Número e Tipo de Sensores;
 É necessária uma rigorosa Gestão no Controlo das
Operações;
 Forte Vulnerabilidade à Existência de Vírus;
 Necessidade de uma Manutenção Regular.
Tipos de Robôs – Industriais

TIPO DE BASE:
 Base Fixa
 Base Móvel
MANIPULADORES INDUSTRIAIS 3D (Forma):

 Articulados (Configuração RRR)
 Cilíndricos (Configuração PRP)
ROBÔS  Cartesianos (Configuração PPP)
(Caracterizados por)  Esféricos (Configuração RRP)
 SCARA (Configurações Típicas RRP e RPR)
 Spine
TIPO DE ACCIONAMENTO (Articulações):

 Eléctrico
 Hidráulico
 Pneumático
Tipos de Robôs – Indústriais (Continuação)
Robôs – Guindastes Hidráulicos

Robô Cartesiano com Transmissão Pneumática

Robô Articulado com Accionamento Eléctrico – Indústria Automóvel

Robô Articulado – Típico para Soldadura Industrial

Robô Articulado para Manipulação de Materiais

(Pick and Place)
Robôs Articulados aplicados à Indústria Automóvel

Robôs Articulados na Indústria Automóvel - Pintura

Robôs Indústriais – Manipuladores

Este tipo de Robô é constituído tipicamente por uma
série de articulações (JUNÇÕES) e ligações (ELOS),
tendo uma extremidade normalmente fixa (A BASE) e a
outra, à qual se encontra ligado o orgão/dispositivo
terminal (Tipicamente Garra ou Ferramenta), é livre
de se movimentar na área de trabalho / acção do
Robô, em conformidade com a programação efectuada.
JUNÇÕES (Lineares – P ou Rotativas – R) Orgão Terminal
Extremidade Actuante
ELOS
BASE (Normalmente Fixa)

Robôs Indústriais – Manipuladores (Continuação)
Um Manipulador Industrial, como se referiu atrás, é
normalmente constituído por uma sequência de elos
(Links) mecânicos. Cada Elo está ligado ao próximo
por uma um junção (Junta). A estrutura mecânica do
manipulador efectua assim sequências de movimentos,
que são provocados por actuadores (Drivers) que
accionam as junções do respectivo manipulador, em
conformidade com a programação / configuração
realizada.
A extremidade actuante do último Elo, associada ao
orgão actuante, é a parte responsável por agarrar,
transportar e manipular materiais, bem como pela
execução de outras tarefas específicas (Ex. Pintura,
Polimento, …).
Um Robô integra um conjunto de características base,
que são os parâmetros fundamentais para a sua
adequada operação. Estes parâmetros, entre outros,
são:
 DoF (Graus de Liberdade);
 Volume / Área de Trabalho;
 Alcance;
 Resolução Espacial;
 Precisão (Exactidão);
 Repetitibilidade;
 Velocidade de Deslocação;
Um Robô integra um conjunto de características base,
que são os parâmetros fundamentais para a sua
adequada operação. Estes parâmetros, entre outros,
são (Continuação):
 Capacidade de Carga (ou Elevação);
 Capacidade Sensorial (Inteligência) interna e
externa;
 Configuração / programação (Planeamento de
movimentação / trajectórias);
 Controlo / Gestão.
Robótica Indústrial (Introdução)
Termos e Definições
ROBÓTICA (INTRODUÇÃO) – TERMOS E DEFINIÇÕES
Definição de Robô Industrial
Hoje em dia, um Robô, é tipicamente um sistema

multifuncional mecânico e electrónico, com
capacidade sensorial e controlo computacional,
reprogramável para comando das suas capacidades de
funcionamento, nomeadamente na mobilidade necessária
ao transporte / manipulação de materiais, peças,
ferramentas e outros dispositivos específicos, para
suportar uma variedade de actividades de produção,
sem necessidade de intervenção humana directa.
Integração de Sensores na Robótica
Neste campo há que distinguir entre Sensores

Externos e Sensores Internos:
 Sensores Externos – São sensores que o Robô
utiliza para obter informações sobre o seu
ambiente envolvente, nomeadamente em aspectos
relacionados com a visão, tacto, bem como noções
de distância, intensidade de luz ou som, força,
etc.;
 Sensores Internos - São sensores que permitem
obter informações sobre o próprio estado de
funcionamento do Robô em si, nomeadamente sensores
de temperatura, pressão, velocidade de rotação dos
motores, tensão da bateria, ângulos das junções,
etc..
Informação de Entrada / Sensores
Os Robôs necessitam de ser programados com

informação específica de entrada (Parâmetros) para
poderem executar correctamente o seu plano de
movimentação (trajectórias). Podem existir assim
duas situações distintas:
 Existe disponível a informação completa sobre
todos os objectos localizados no ambiente / área
de acção (trabalho) do Robô;
 Existe, no ambiente de trabalho, uma certa
incerteza envolvida. Nesta situação a informação
de entrada, por natureza, está incompleta, havendo
assim necessidade de obtenção de informação
complementar, em tempo real, a partir de
dispositivos sensores específicos.
Área de Acção / Trabalho (Workspace)
Um Robô opera na sua Área de Trabalho (Workspace).

Esta área pode ser bidimencional (2D) ou
tridimencional (3D). A área de trabalho de um Robô
Manipulador é o volume total varrido pela terminação
actuante do Robô executando todos os seus possíveis
movimentos. O espaço de trabalho está limitado pela
geometria do manipulador, bem como pelas restrições
mecânicas das suas articulações. No entanto,
dependendo necessariamente das implementações do
planeamento de mobilidade, a área de acção de um
Robô pode ser modelada como continua ou discreta,
tendo em consideração que os Robôs podem operar
sobre objectos fixos ou em movimento. Deve ter-se
ainda em consideração que o ambiente envolvente de
acção de um Robô pode conter obstáculos.
Área de Acção / Trabalho (Continuação)
A Área / Volume de Trabalho, de um Robô, depende

fundamentalmente de:
 Configuração física do Robô;
 Limites físicos associados aos movimentos das
junções.
z L
y A2
L3
A1
L1 L2
X
Graus de Liberdade (DoF) – Coordenadas

dos Sistemas
É conhecido da mecânica que dependendo da dimensão

espacial e complexidade de um determinado objecto,
existe um número mínimo de variáveis independentes
que são necessárias para definir a posição do
objecto e respectiva orientação de forma inequívoca.
Estas variáveis são designadas por Graus de
Liberdade (DoF - Degrees of Freedom).
Por outras palavras, pode-se referir Graus de
Liberdade como o número total de movimentos
independentes que um determinado dispositivo pode
realizar. Este termo DoF é distinto do de Graus de
Mobilidade, pois este último está tipicamente
associado ao número de junções existentes.
Graus de Liberdade (DoF) – Coordenadas dos Sistemas
(Continuação)
O sistema de coordenadas de referência, expresso em

termos de DoF, é designado por configuração espacial
do Robô. Esta configuração espacial é uma
representação específica da área de acção do Robô.
Os Graus de Liberdade de um Robô, tipo Manipulador
Industrial, determinam a sua capacidade de
movimentação no correspondente ambiente de trabalho.
Os valores de todos os DoF de um Robô Manipulador
significam a configuração específica dos seus Elos
(Links) e Junções (Joints).
Graus de Liberdade (DOF) – Coordenadas dos Sistemas
(Continuação)
DoF pode representar igualmente o movimento

associado a cada junção, assim cada articulação é
responsável pela movimentação do Elo de acordo com
uma determinada forma (Rotação - R ou Translação -
P).
O número minímo de DoF que um corpo rígido necessita
para a sua movimentação arbitrária é caracterizado
por:
 Em 2D, só permitida translação (P): 2
 Em 2D, permitida translação e rotação (P e R): 3
 Em 3D, Só permitida translação (P): 3
 Em 3D, permitida translação e rotação (P e R): 6
Graus de Liberdade (DOF) – Coordenadas dos Sistemas
(Continuação)
Por exemplo, num sistema plano 2D, para um objecto

rígido com capacidade de translação e rotação, ele será
definido por 3 DoF (x,y,α). Duas coordenadas
cartesianas (x,y) que definem a posição do objecto no
espaço 2D, mais a sua orientação através do angulo α.
A figura representa os Sistemas de Coordenadas 2D e 3D.
Y Z
2D 3D
α β
γ
X Y
X α
Cinemática
Em mecânica, a Cinemática de um Manipulador (Robô) é
o estudo do conjunto de relações entre as posições,
velocidades e acelerações dos seus Elos (Links). Os
manipuladores industriais são tipicamento do tipo
série, caracterizando-se pelo facto de todas as suas
Junções (Joints) ligarem apenas dois Elos
consecutivos.
Para o planeamento de trajectórias de Robôs, do tipo

Manipulador, o estudo da cinemática é de capital
importância.
Cinemática (Continuação)
A Cinemática divide-se basicamente em dois modelos:
 Cinemática Directa – Cálculo das coordenadas da
extremidade actuante do Robô para um determinado
conjunto de coordenadas das Junções;
 Cinemática Inversa – Cálculo das coordenadas das
junções para uma determinada posição da extremidade
actuante do Robô.
Posição e Orientação Posição e Orientação
Variáveis das da Extremidade Variáveis das da Extremidade
Junções Actuante Junções Actuante
Cinemática Cinemática
Directa Inversa
Parâmetros Parâmetros
do do
Robô Robô
Cinemática (Continuação)
 O movimento do robô é assim conseguido pelo
movimento relativo das várias Junções, portanto
pelo movimento dos vários Elos a fim de se
posicionar o Orgão Terminal, da extremidade
actuante, nas posições requeridas. Sendo, na
generalidade dos casos, essas posições definidas em
relação à base do robô;
 A complexidade dos modelos matemáticos depende
necessariamente da estrutura do próprio
manipulador;
 A complexidade da solução, em termos de cinemática,
aumenta com o número de graus de liberdade;
 Em termos dos sistemas robotizados comerciais, o
problema da definição dos modelos cinemáticos do
robô não se coloca, uma vez que eles já estão
definidos a nível interno dos próprios robôs.
Controlo de Movimento
A trajectória precorrida pelo Robô é tipicamente uma

curva que o órgão terminal, do último elo, percorre
dentro da área de acção do Robô. Para ser
fisicamente possível, cada ponto do percurso deve
estar associado ao conjunto de valores que descrevem
integralmente a posição e orientação do Robô na
respectiva configuração. O termo trajectória também
é utilizado para designar o caminho, mais o tempo,
velocidade e a informação de aceleração. Em robótica
o termo sistema de controlo de movimento refere-se
às funções de controlo de baixo nível, enquanto que
o planeamento de mobilidade significa o controlo de
nível superior.
Controlo de Movimento (Continuação)
Dependendo do número de DoF disponíveis para o

planeamento de movimentação, podemos distinguir
três tipos de sistemas:
 Sistemas Holomónicos – Estes sistemas têm um
número mínimo de DoF suficientes para a
implementação de qualquer tipo de movimento
arbitrário. O mínimo número de DoF é igual ao
necessário para o dimensionamento da
correspondente configuração espacial do Robô.
Por exemplo, 6 é o número mínimo de DoF que um
Robô Manipulador necessita, num espaço 3D, para
realizar a sua movimentação arbitrária num
ambiente sem obstáculos;
Controlo de Movimento (Continuação)
 Sistemas não Holomónicos – Estes sistemas têm

constrangimentos em termos de movimentação, por
limitações em termos do número de DoF.
 Sistemas Redundantes – São aqueles que
disponibilizam um número de DoF muito superior ao
mínimo necessário para a movimentação holomónica.
Alguns Robôs mais complexos implementam este tipo
de sistemas redundantes.
Planeamento de Movimentação/Trajectória
O planeamento de movimentação (trajectória) é um dos

principais atributos de caracterização de um Robô.
Define fundamentalmente o trajecto no espaço que a
terminação actuante do Robô Manipulador deve
descrever desde a sua posição/orientação inicial até
à posição/orientação final requerida. Existem
diversos critérios para a implementação das
trajectórias executadas por um Robô, nomeadamente
através da utilização dos seguidamente
caracterizados:
 Executar uma trajectória de acordo com os
parâmetros previamente definidos / configurados;
Planeamento de Movimentação/Trajectória (Continuação)
 Executar a melhor trajectória com base num

determinado critério, nomeadamente: caminho mais
curto, mais rápido ou um que disponibilize menor
consumo de energia, entre outros critérios
possíveis de configurar;
 Planear uma trajectória que respeite eventuais
constrangimentos, nomeadamente a existência de
obstáculos na área de operação do Robô.
Programação de Robôs
O Robô executa uma dada sequência de movimentação

porque foi programado para a efectuar de um
determinado modo específico. Há, no entanto, que
efectuar a distinção entre duas aproximações base de
programar a trajectória de um determinado Robô:
 Programação de Movimentação Explícita – Quando
toda a movimentação do Robô, ao longo do seu
percurso, é programada explicitamente para tal;
 Programação da Movimentação ao nível de Tarefas —
Nesta aproximação é fornecido o conteúdo da
tarefa, acção a efectuar sobre um determinado
objecto, a partir de uma base de dados, tendo,
neste caso, o Robô de utilizar outros detalhes
pelo seu conhecimento do ambiente de operação.
Programação de Robôs (Continuação)
Os Sistemas de Aprendisagem de um Robô constituem

fundamentalmente as diferentes técnicas utilizadas
na sua programação específica (On-line ou Off-line),
estas podem ser classificadas de várias formas em
função do tipo de Robô. É comum, em Robôs do tipo
Manipulador Industrial, a utilização dos seguintes
procedimentos de programação:
 Sistemas de Condução Manual – O Robô é guiado
manualmente por um operador do sistema, em tempo
real (On-line), ao longo de todo o seu percurso. O
Sistema armazena todas as configurações do Robô,
durante a sua trajectória, na correspondente base
de dados, podendo esta informação ser utilizada
posteriormente na programação dos referidos Robôs;
 Condução Ponto a Ponto – Trata-se de uma variante

da técnica anterior, onde as configurações da sua
trajectória vão sendo gravadas, em tempo real (On-
line), na memória do próprio Robô, ficando assim
imediatamente disponíveis para repetições
posteriores;
 “Teach Pendant” – Trata-se de um acessório,
tipicamente Hardware, constituido por uma série de
teclas para operação e geração das configurações
do Robô, sendo esta executada por condução ponto a
ponto On-line. Este acessório é conectado ao Robô
por meio de um cabo específico;
 Programação Off-line – Será executada através da

utilização de Linguagens de Programação
específicas, normalmente proprietárias dos
próprios fabricantes dos equipamentos, sem
necessitar da presença física do Robô, tendo assim
como vantagem evitar eventuais paragens na
correspondente cadeia de Produção. Nestas
circunstâncias, toda a programação, correcção,
optimização e testes da configuração, necessária à
sequência de movimentos que o Robô deve realizar,
será executada por Software e posteriormente
carregada para a memória do sistema de controlo do
respectivo Robô;
 Programação Automática – É realizada de forma

automática, praticamente sem intervenção humana,
utilizando bases de dados existentes de tarefas /
produtos, parâmetros do Robô e dos acessórios
manipolados, bem como Software sofisticado para
modelação e processamento de toda esta informação.
É Utilizada tipicamente em Robôs com Inteligência
Artificial.
Precisão e Repetitibilidade
 Precisão – A precisão de um Robô Manipulador é uma

medida de quão perto o Robô pode chegar a um
determinado ponto dentro da sua área de accção,
representando assim a diferença entre a posição
atingida e a programada. Hoje em dia com a
utilização de sensores específicos de proximidade
é possível aumentar o grau de precisão dos Robôs.
 Repetitibilidade – É uma medida de como um Robô
Manipulador pode retornar para uma posição
anterior, previamente configurada, de forma a
repetir trajectórias. Está assim associada à
capacidade de um robô poder executar tarefas
repetitivas.
Resolução, Alcance e Capacidade de

Elevação / Carga
 A Resolução – É o menor incremento de movimento no

espaço de trabalho do Robô. Por outras palavras,
considera-se o espaço de trabalho do Robô e
associa-se a resolução à menor divisão (ao menor
passo) que a estrutura articulada permite, ou seja
o menor movimento incremental de uma junção.
 Alcance – É fundamentalmente a capacidade que o
Robô tem em atingir os objectos sobre os quais
trabalha. O Alcance é assim a capacidade de
atingir um determinado objecto, ou seja a
distância máxima que este alcança desde a sua
base. Este parâmetro está directamente associado
ao espaço de trabalho de um Robô.
Resolução, Alcance e Capacidade de Elevação / Carga
(Continuação)
 Capacidade de Elevação / Carga – Esta

característica pode limitar o tipo de peças a
serem manipuladas por um determinado Robô e
depende fundamentalmente do tipo de accionamento
utilizado. Assim na configuração estrutural do
Robô este tem de ter características específicas
em termos da sua capacidade de resposta à carga
máxima e à carga nominal a serem suportadas.
Velocidade de Deslocação
 Velocidade de Deslocação – Corresponde à máxima

velocidade a que um robô pode deslocar a sua
extremidade actuante. De um modo geral, um Robô
Manipulador é capaz de efectuar movimentos
bastante lentos, até deslocamentos de alguns
metros por segundo, o que, para um ambiente
industrial, são velocidades muito razoáveis. As
velocidades são normalmente condicionadas pelo
tipo de dispositivo terminal, tarefa a executar e
pelo próprio objecto a ser deslocado (se for este
o caso). Deve ainda referir-se que normalmente há
uma relação inversa entre a precisão dos
movimentos de um Robô e a velocidade a que este se
desloca.
Arquitectura Típica de um Robô

ROBÓTICA (INTRODUÇÃO) – ARQUITECTURA TÍPICA
Arquitectura Típica de um Robô Indústrial

Sensores Internos Accionamento
e/ou Externos Fonte de (Eléctrico,
(Malha de Realimentação Sensores Hidráulico
Energia
para Robôs Inteligentes) ou Pneumático)
Consola Estrutura Articulada

Controlador
ou Braço Mecânico do Robô incluindo
Computacional os actuadores
“Teach Pendant”
Programação Local
do Robô
Programa Terminação
Gravado ou Rede Actuante
Função principal Configuração Gravada Suporte de diversos

de Configuração e ou Enviada via Rede tipos de Dispositivos
Controlo das Junções Terminais
(Garras / Ferramentas)
(Continuação)
 Estrutura Mecânica – Um Robô Manipulador é
normalmente constituído por uma sequência de Elos
(“Links”) mecânicos. Cada elo está ligado ao
próximo por uma Junção (“Joint”). Esta estrutura
mecânica efectua movimentos, que são desencadeados
por Actuadores (“Drivers”) que accionam as junções
do correspondente manipulador.
 Actuadores – São os Sistemas de Motores
(Eléctricos, Hidráulicos ou Pneumáticos) que
accionam a movimentação e orientação dos Robôs,
por actuação sobre as junções, quer directamente
quer através de Sistemas de Transmissão Mecânicos
(Ex. Sistema de Desmultiplicação).
(Continuação)
 Dispositivo Terminal – Associado ao extremo do
último elo existe o Dispositivo Terminal (“End-
effector”), que não se considera como parte
integrante do Robô devido à sua diversidade
(Garras ou Ferramentas). Durante o processo de
produção um Robô pode utilizar vários dispositivos
terminais que vai trocando durante a execução das
respectivas tarefas. O dispositivo terminal é
aquele que vai realmente executar as tarefas do
Robô. A estrutura mecânica desloca-o dentro da sua
área de trabalho, podendo este orgão terminal ter
uma capacidade de deslocamento acrescida e
autonomia específica.
(Continuação)
 Controlador – Trata-se tipicamente de um sistema
computacional que determina e controla a
movimentação de cada uma das junções, através de:
 Gravação da programação referente às diversas
tarefas a executar;
 Geração de Trajectórias, conforme programação;
 Determinação dos algoritmos de controlo a
utilizar;
 Comando dos Drivers dos Motores / Actuadores;
 O controlador pode fazer parte integrante da
estrutura interna do Robô ou ser implementado
como um sistema externo.
(Continuação)
Conceito de Robô Inteligente – Este tipo de Robô
possui um controlador mais sofisticado / inteligente
e capacidades funcionais acrescidas, nomeadamente em
termos de:
 Interacção com o ambiente de trabalho:
 Alteração de Trajectória;
 Alteração de Parâmetros.
 Informação sensorial adicional para:
 Controlo da velocidade de progressão;
 Contorno de obstáculos;
 Ajuste à posição dos objectos a manipular.
Domínios de Aplicação
ROBÓTICA (INTRODUÇÃO) – APLICAÇÕES
Áreas:
 Reconhecimento de Escrita, Fala, Padrões
 Veículos sem condutores / Drones
Processos Fabris: Inteligência  Electrodomésticos Inteligantes
 Pintura
Artificial
 Soldadura
 Carga / Descarga Sistemas de Apoio:
 Logística  Cirurgia
 Manipulação Materiais Indústria  Diagnóstico
 Montagem Peças Medicina
 Microcirurgia
 Inspecção  Terapia de Reabilitação
Robótica
Áreas: Aplicações
 Espacial Ambientes:
 Aquática
Exploração Ambientes  Elevada Temperatura
 Militar Perigosos  Radioactivos
 Contaminação Química
Aplicações:
Vigilância:
 Vigilância
 Transporte Mercadorias Aplicações
 Controlo de Tráfego Transportes  Observação
Militares  Reconhecimento
 Detecção Matrículas
 Drones
 Excesso de Velocidade

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Fundamentação Tecnológica (4)

Eng.º Fernando Barreiro

Robótica Industrial (Introdução)

Leis para a Robótica – Isaac Asimov

 1ª Lei – “Um Robô não pode ferir um Ser Humano

Robótica Industrial – Vantagens:

 Produção Contínua, Tarefas Repetitivas e

Robótica Industrial – Desvantagens:

 A generalidade dos Robôs ainda tem capacidade

Tipos de Robôs – Industriais

MANIPULADORES INDUSTRIAIS 3D (Forma):

TIPO DE ACCIONAMENTO (Articulações):

Robôs – Guindastes Hidráulicos

Robô Cartesiano com Transmissão Pneumática

Robô Articulado com Accionamento Eléctrico – Indústria Automóvel

Robô Articulado – Típico para Soldadura Industrial

Robô Articulado para Manipulação de Materiais

Robôs Articulados aplicados à Indústria Automóvel

Robôs Articulados na Indústria Automóvel - Pintura

Robôs Indústriais – Manipuladores

BASE (Normalmente Fixa)

Robótica Indústrial (Introdução)

Definição de Robô Industrial

Hoje em dia, um Robô, é tipicamente um sistema

Integração de Sensores na Robótica

Neste campo há que distinguir entre Sensores

Informação de Entrada / Sensores

Os Robôs necessitam de ser programados com

Área de Acção / Trabalho (Workspace)

Um Robô opera na sua Área de Trabalho (Workspace).

A Área / Volume de Trabalho, de um Robô, depende

Graus de Liberdade (DoF) – Coordenadas

É conhecido da mecânica que dependendo da dimensão

O sistema de coordenadas de referência, expresso em

DoF pode representar igualmente o movimento

Por exemplo, num sistema plano 2D, para um objecto

Para o planeamento de trajectórias de Robôs, do tipo

A trajectória precorrida pelo Robô é tipicamente uma

Dependendo do número de DoF disponíveis para o

 Sistemas não Holomónicos – Estes sistemas têm

O planeamento de movimentação (trajectória) é um dos

 Executar a melhor trajectória com base num

O Robô executa uma dada sequência de movimentação

Os Sistemas de Aprendisagem de um Robô constituem

 Condução Ponto a Ponto – Trata-se de uma variante

 Programação Off-line – Será executada através da

 Programação Automática – É realizada de forma

 Precisão – A precisão de um Robô Manipulador é uma

Resolução, Alcance e Capacidade de

 A Resolução – É o menor incremento de movimento no

 Capacidade de Elevação / Carga – Esta

 Velocidade de Deslocação – Corresponde à máxima

Robótica Industrial (Introdução)

Arquitectura Típica de um Robô

Arquitectura Típica de um Robô Indústrial

Consola Estrutura Articulada

Função principal Configuração Gravada Suporte de diversos

Robótica Industrial (Introdução)

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