ENGENHARIA

ELECTROMECÂNICA

Introdução a Robótica
Industrial

Prof. Engº Osvaldo Bettencourt

2022

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AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA
INTRODUÇÃO

Automação e Robótica
 Duas áreas da ciência e tecnologia intimamente relacionadas
Robótica – uma forma de automação de sistemas.

O termo Robô (Robot), vem da palavra checa “robota” utilizado pelo checo Karel Čapek
no seu romance “Rossum´s Universal Robots” para caracterizar as máquinas
incansáveis de aspecto humano.

Robótica
 Ciência que estuda a estrutura, comando e monitorização dos robôs (Controle dos
robots);
 Ciência que trata da discrição dos robôs.

Áreas fundamentais de automação industriais:

 Automação fixa
 Automação programável
 Automação flexível
Prof. Doutor Eng. Pedro K. Diatilo, Prof. Msc. Eng. Aguinaldo Ferraz, Prof Eng Osvaldo Bettencourt 2
AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA
INTRODUÇÃO
 Automação Fixa
 baseia –se na produção de produtos bem definidos.
 A produção é de grande envergadura (em massa)
 Não é aconselhável a sua utilização na produção dos produtos em baixo ou
médio volume, bem como, com o ciclo de vida breve
 É de custo elevado.
 Automação Programável
 Baseia-se na produção de produtos diversos e com características diferentes
na base de um programa com instruções previamente introduzido
 Utilizado para produção em pequenos lotes ou inclusive em forma unitária
 É de custo elevado.
 Automação Flexível
 É simbiose de automação fixa e programável
 Baseia-se na produção de produtos variáveis
 Utilizado para produção em quantidade média (Ex. pode-se fabricar uma única
peça, mas com tamanhos diferentes)
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 AUTOMAÇÃO E ROBÓTICA
INTRODUÇÃO
Diferença entre Automação Programável e
Automação Flexível
Automação Programável Automação Flexível
 O sistema de produção  O sistema de produção
ocorre em forma de lotes ocorre em forma de lotes
 O sistema é programado  O sistema é programado
para fabricação do 1º lote para fabricação do 1º lote
 Para avançar com o 2º lote  No mesmo lote pode-se
o sistema é reprogramado produzir diferentes produtos
no mesmo tempo
 Nível de versatilidade  Nível de versatilidade
inferior muito elevado
 Sistema computacional do  Sistema computacional do
Prof. Doutor Eng. Pedro K. Diatilo, Prof. Msc. Eng. Aguinaldo Ferraz 4

controlador normal controlador muito potente

ROBÓTICA
BREVE HISTORIAL

Concepções da humanidade sobre

aparição da Robótica (Robot)
Nicola Tesla

“ I conceived the idea of constructing an automaton which would

mechanically represent me, and which would respond, as i do myself,
but, of course, in much more primitive manner, to external influences.
Such an automaton evidently had to have motive power, organs for
locomotion, directive organs, and one more sensitive organs so
adapted as to be excited by external stimuli… ”

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 ROBÓTICA
BREVE HISTORIAL
ANO AUTOR INVENÇÕES
270 AC Aesibius 1º trabalho sobre robot – os relógios de água com figuras móveis

200 AC Philo de Byzantium Autor do livro “Colecção de mecânica”

85 AC Hero de Alexandria Inventor do motor a vapor

25 AC Vitruvius Trabalho de caracter lúcido ou estético

Março de Cyril Walter Kenward 1º a patentear um dispositivo robótico na base da tecnologia do
1954 comando numérico e telecomando
(Cientista Britânico)
1946 George C. Devol Duas invenções que consiste num “dispositivo que serve para
(Cientista registrar sinais elécticos e magneticamente reproduzi-los para
Norte Americano) controlar uma máquina”

1961 “” “” “” “Uma transferência programada de dados ou artigos ”

“”
1962 Joseph Engelberger Criação do Conceito do robot industrial moderno – 1º protótipo
com George Devol do robot chamado UNIMATE com 1ª aplicação na fábrica de
FORD MOTOR COMPANY para descarregamento de uma máquina
de fundição sob pressão
1974 FORD MOTOR COMPANY Criação do robot chamado PUMA (Programmable Universal
Machine for Assembly) - Robot relativamente pequeno, com um
braço articulado. Um robot de uso industrial
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Robótica
Certas Considerações
 Tecnologias como antecedente imediato da robótica:
 Comando Numérico – Tecnologia utilizada para controlar as acções de
uma máquina operatriz, programada por meio de números
introduzidos por meio de teclado ou leitura de um cartão perfurado;
 Telecomando – um manipulador - um dispositivo electromecânico ou
sistemas mecânicos com realimentação electrónica e controle digital
remoto controlado por um ser humano.
 O desenvolvimento em robótica baseia-se geralmente em
desenvolvimento da tecnologia de Computadores e
microprocessadores.
 Os computadores tornaram-se adequados controladores de operações
dos robots com aumento das suas velocidades e capacidades.
 PLC (Programmable Logic Controller), exemplo de um dos tipos de
controladores programáveis utilizados na robótica.
 Robótica – considerada como combinação de diversas ciências tais
como: Electricidade, Mecânica e Informática
Prof. Doutor Eng. Pedro K. Diatilo, Prof. Msc. Eng. Aguinaldo Ferraz 7
Robot Industrial
Definição
Robot Industrial

Um manipulador reprogramável,
multifuncional, projectado para mover
materiais, peças, ferramentas ou
dispositivos especiais em movimentos
variáveis programados para a
realização de uma variedade de
tarefas.
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ROBÓTICA
LEIS FUNDAMENTAIS
1ª. – Um Robot não deve prejudicar nunca
um ser humano nem através
da acção directa, nem através da
inacção;
2ª. – Um Robot deve sempre obedecer os
seres humanos, a menos que isso entre
em conflito com a primeira lei;
3ª. – Um Robot deve sempre se proteger de
danos a menos que isso entre em conflito
com a primeira ou com a segunda lei.
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Robot como máquina
Máquina – dispositivo capaz de transformar energia em trabalho útil.
Trabalho útil - é aplicação de energia.
Máquina Simples, ex: alavanca, plano inclinado, polia, engrenagem,
alicate, chaves, etc.
Máquinas Complexas, Ex: motor, computador, lavadora de roupa,
moagem, gerador, etc.
Máquinas automáticas diferem quanto:
 Tipo de energia;
 Características construtivas;
 Peso;
 Tamanho.
Máquinas Automáticas classificam em:
 Programáveis;
 Não programáveis.
Robot é uma máquina automática programável. 10
CLASSIFICAÇÃO DE MÁQUINAS

MÁQUINAS
M
Á
Q
AUTOMÁTICAS NÃO AUTOMÁTICAS
U
M
E I
A PROGRA NÃO
X N
N MÁVEIS U PROGRA
PouA
I S MÁVEIS
L S
ROBOTS
P O
O -
U
R F
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S E 11
S
N
Classificação de Robot quanto utilidades
 Robot manipulador;
 Robot explorador;
 Máquina-ferramenta;
 Robot de uso geral.
Robots manipuladores – deslocação de material de um ponto a
outro do espaço ou acompanhando uma trajectória dentro
de um volume de trabalho.
Robots exploradores – exploração de um determinado
ambiente (pode ser uma superfície plana, um determinado
espaço ou um objecto fixo) e revelar através de sensores
características físicas dele.
Máquinas-ferramentas – processamento de uma determinada
matéria-prima, aumentando o valor agregado.
Robots de uso geral – os que entram nas definições
anteriores. 12
VANTAGENS DA ROBOTIZAÇÃO

 CUSTOS BAIXOS DE PRODUTOS

 MELHORIA NA PRODUTIVIDADE
 MELHORIA NA QUALIDADE DE PRODUTO
 OPERAÇÃO EM AMBIENTES HÓSTIS OU COM MATERIAIS
PERIGOSOS
 MELHORIA NA GERÊNCIA DA PRODUÇÃO
 UTILIZAÇÃO NA MEDECINA
 ETC.

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ROBÔS MANIPULADORES

Tipo do Robô manipulador mais conhecido é BRAÇO MECÂNICO.

Todo robô manipulador tem em algum ponto da sua estrutura física o

EFECTUADOR.
EFECTUADOR - dispositivo que opera sobre o objecto a ser manipulado.
A maior parte dos braços mecânicos industriais permitem trocar com facilidade os
seus efectuadores. 14
ROBÔS MANIPULADORES
Conceitos básicos de um robot

 Braço mecânico apresenta certas características antropomórficos

 Programável (conexões para os controladores de motores, para a
entrada e a saída de dados e para activar os programas operacionais)
 Cérebro na forma de um computador (memória para guardar os
programas)
 Actuadores (end effectors), movimento do braço e carga.

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CARACTERISTICAS CONSTRUTIVAS E FUNCIONAIS
Estrutura dos Robôs Manipuladores
 Os robôs industriais são projectados para realizar um
trabalho produtivo.
 O trabalho é realizado com ajuda de movimentação das
suas estruturas, cumprindo com deslocação do objecto
manipulado.
 A estrutura de um Robô é constituída por corpos feitos de
material resistente (aço) que são designadas por “LINKS -
ELOS” de diversos tamanhos e formas dependendo da
aplicação.
 Os Links por sua vez são ligados entre si com ajuda de
JUNTAS, formando assim uma cadeia cinemática aberta de
links interligados por juntas.
 Nem sempre os links são interligados por juntas em ambos
terminais. 16
CARACTERISTICAS CONSTRUTIVAS E FUNCIONAIS
Estrutura dos robôs manipuladores
 Geralmente os manipuladores são montados sobre bases
fixas, nas quais podem ou não ser unida o primeiro link
através da primeira junta, por sua vez, esta base pode ser
montada por uma superfície fixa ou não.
 O ponto extremo do último link é conhecido por PUNHO,
no qual é fixado o EFECTUADOR.
 As formas dos movimentos realizados por manipuladores,
dependem dos tipos de junta que une os links, estes
podem ser:
 De rotação – junta de revolução
 De deslocamento linear – junta prismática
 A anatomia do manipulador é constituída por juntas e
com as características físicas dos links, como as suas
formas e tamanhos. 17
CARACTERISTICAS CONSTRUTIVAS E
FUNCIONAIS
Coordenadas Generalizadas
As juntas de Revolução - Caracterizam os
ângulos de rotação entre um link e o anterior
As juntas prismáticas – caracterizam a distância
entre um link e uma junta que o une com o
link anterior.
Com ajuda das variáveis das juntas pode-se
determinar a posição do end effector, desde
que a posição de cada junta seja conhecida a
partir da primeira e com comprimentos dos
links é possível conhecer a posição do end
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effector. Essas variáveis são chamadas por

CARACTERISTICAS CONSTRUTIVAS E FUNCIONAIS
Graus de Liberdade (“Degree Of Free” - DOF)
O grau de liberdade (DOF) - número total de juntas de um manipulador.
O manipulador típico – possui 6 DOF; 3 para posicionamento do end
effector dentro do espaço de trabalho e 3 para orientação do end
effector para segurar o objecto.
Um manipulador com DOF ˂ 6 pode não conseguir atingir uma determinada
posição e orientação.
Também existe casos quando existe a necessidade do manipulador ter
DOF ˃ 6 (casos complexos).
O sistema de controle do movimento complica-se com aumento de Links
do braço.
As juntas de posicionamento do robot no espaço podem ser prismáticas ou
de revolução, estas são juntas da base do corpo e são designadas por
CINTURA, OMBRO e COTOVELO (Waist, Shoulder and Elbow)
As juntas de orientação são sempre de revolução. As coordenadas
generalizadas ou variáveis que caracterizam o movimento das três
juntas de orientação, são ângulos designados por ROLAMENTO,
MERGULHO e GUINADO (Roll, Pitch and Yaw), que19 constituem um
punho de um manipulador.
CARACTERISTICAS CONSTRUTIVAS E FUNCIONAIS
 A junta Roll - serve para permitir a rotação do end effector
em relação ao seu link, isto é, à volta do eixo do seu link,
esta é a última junta do punho.
 A junta Yaw – é a penúltima junta do punho, esta opera
perpendicularmente à junta Roll (Esquerda-direita ou para
cima –por baixo, dependendo da posição do braço).
 A junta Pitch – é a antepenúltima junta, cuja o link está
ligado ao braço, esta opera perpendicularmente à junta
Yaw.

Os robots exigem uma máxima flexibilidade, a rasão pela

qual , os end effectors nos punhos dos manipuladores são
removidos e substituídos em caso da necessidade com muita
facilidade, permitindo assim a realização de diversas tarefas
dentro da sua capacidade, bem como, no espaço de trabalho
20
CARACTERISTICAS CONSTRUTIVAS E FUNCIONAIS

Espaço de Trabalho

Espaço de trabalho de um manipulador - é o limite

máximo que o último link ou punho pode alcançar,
utilizando todas as combinações possíveis das juntas do
mesmo (é a superfície ou superfícies, assim como o
volume de manobra de um manipulador).

A posição do último link ou punho é representada na

forma tridimensional.

A configuração física diferente dos robots determinam o

tamanho do espaço de trabalho, mas não a forma.
21
CARACTERISTICAS CONSTRUTIVAS E FUNCIONAIS
Anatomia dos manipuladores
Anatomia dos manipuladores – é caracterizada pela
configuração física que estes apresentam.

Estas configurações físicas são caracterizadas pelos DOF de

posicionamento.

No mundo dos robots manipuladores existem 4 tipos de

anatomias fundamentais que são:
 Coordenadas Cartesianas;
 Coordenadas Cilíndricas;
 Coordenadas esféricas ou polares;
 Coordenadas de Revolução ou Articuladas. 22
SISTEMAS ROBÓTICOS

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 CLASSIFICAÇÃO DOS ROBOTS
Quanto à estrutura mecânica
Robot de coordenadas cartesianas/pórtico

Um robô de coordenadas cartesianas, ou robô cartesiano (veja figura abaixo), pode se movimentar em linha
recta, em deslocamentos horizontais e verticais. As coordenadas cartesianas especificam um ponto do
espaço em função de suas coordenadas x, y e z. Esses robôs têm três articulações deslizantes e são
codificados como PPP.

Os robôs cartesianos caracterizam-se pela pequena área de trabalho, pelo elevado grau de rigidez mecânica e
pela grande exactidão na localização do actuador. Seu controle é simples em razão do movimento linear dos
vínculos e de o momento de inércia da carga ser fixo em toda a área de actuação.
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ANATOMIA DOS MANIPULADORES
Coordenadas cartesianas
Nos robots de coordenadas cartesianas as três
primeiras juntas são prismáticas, os links têm
movimentos de deslocamento linear com respeito ao
anterior.

Nos robots de coordenadas cartesianas, o ambiente

de trabalho tem a forma de uma prisma quadrada ou
rectângular.

Estes robots são mais utilizados onde existe a

necessidade de trabalho muito vasto, geralmente com
movimentos menos complicados e livre de obstáculos.
25
CLASSIFICAÇÃO DOS ROBOTS
Quanto à estrutura mecânica
Robot de coordenadas cilíndricas/robot

26
Nos robots de coordenadas cilíndricas, das três primeiras juntas, uma das
juntas é de revolução e outras duas são prismáticas [ , Z, R ].
O ambiente do trabalho será um cilindro ou volume de dois cilindros.
Existe uma transformação da posição no espaço das juntas para o espaço
de trabalho. Aplicando as regras trigonométricas teremos:

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CLASSIFICAÇÃO DOS ROBOTS
Quanto à estrutura mecânica
Robot de coordenadas esféricas/robot

28
Nos robots de coordenadas esféricas, das três primeiras
juntas, duas das juntas são de revolução e uma delas é
prismática. As juntas são
caracterizadas pelos ângulos ϴ, ϕ e ρ [ ϴ, ϕ, ρ ].
O ambiente do trabalho será uma esfera ou volume de
duas esferas. As transformações possíveis de um sistema
de coordenadas para outro são:

29
CLASSIFICAÇÃO DOS ROBOTS
Quanto à estrutura mecânica
Robot de coordenadas scara/robot

30
CLASSIFICAÇÃO DOS ROBOTS
Quanto à estrutura mecânica
Robot articulado ou antropomórfico/robot

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Nos robots de coordenadas de revolução, as três primeiras juntas, são de
revolução, Estas são caracterizadas pelos ângulos de revolução, [ϴ1, ϴ2, ϴ3
].
ϴ1 – ângulo de base; ϴ2 – ângulo de ombro; ϴ3 – ângulo de cotovelo.
Imitando o movimento do braço humano. O ambiente do trabalho será
uma esfera ou volume coberto de duas esferas parciais. As transformações
possíveis de um sistema de coordenadas para outro são:

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CLASSIFICAÇÃO DOS ROBOTS
Quanto à estrutura mecânica
Robot paralelo/esquema e robot

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EFECTUADORES
GARRAS MECÂNICAS
Analogias com a mão humana

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EFECTUADORES
GARRAS MECÂNICAS
Formas de preensão típicas

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EFECTUADORES
GARRAS MECÂNICAS
Tipos de garras industriais com dois dedos
intercambiáveis

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EFECTUADORES
GARRAS MECÂNICAS - INDUSTRIAIS
a) com dedos flexíveis; b) com três dedos; c) pneumática.

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APLICAÇÕES DE ROBOTS INDUSTRIAIS

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