Centro universitário de excelência ENIAC

Relatório de Skills

Flávio Rodrigo Gloria

Guarulhos
2023
Flávio Rodrigo Glória
 Introdução a Robótica

História da Robótica
Robótica, assim como o nome sugere, é a ciência e o estudo de robôs.
O termo robô é originário da palavra checa robota, que significa “trabalho
forçado, servidão”, e tal termo foi utilizado pela primeira vez em 1921 pelo
escritor checo Karel Capek (1890-1938) na peça de teatro intitulada R.U.R.
(Rossum’s Universal Robots, cujo livro foi lançado no Brasil pela editora Hedra
com o título A Fábrica de Robôs).
Entretanto, foi o autor de ficção científica, Isaac Asimov, que recebeu
crédito por ter sido a primeira pessoa a usar o termo Robótica, nos anos 40,
pelo Oxford English Dictionary.
Na história de Asimov, ele sugeriu três princípios para guiar o
comportamento de robôs autônomos e máquinas inteligentes:
1. Os robôs nunca devem prejudicar os seres humanos;
2. Os robôs devem seguir as instruções dos seres humanos sem
violar a regra 1;
3. Os robôs devem se proteger sem violar as outras regras.
Entretanto, foi somente algumas décadas depois, em 1961, que o
primeiro robô programável, o Unimate, foi criado para mover peças de metal
escaldante de uma máquina de fundição. A série Unimate 1900 se tornou o
primeiro braço robótico a ser produzido em massa para automação de fábricas.
O Unimate foi concebido a partir de um projeto para braço mecânico,
patenteado em 1954, sendo desenvolvido somente em 1961, pelo inventor
americano George Devol, que ficou conhecido como o Avô da Robótica.
Há uma grande diferença entre máquinas comuns e robôs. Para ser
classificado como um robô, é necessário ser composto por três elementos
básicos: sensores, software e manipuladores.

Princípios básicos de Robótica

É inegável, que atualmente a palavra “robótica” tenha ganhado cada vez
mais espaço em nosso cotidiano e a associamos a novas tecnologias,
principalmente à ideia de um robô que realiza tarefas, que antes eram
atribuídas aos humanos.
Mas a robótica é uma ciência que não apenas desenvolve e constrói
robôs, ela também desenvolve tecnologias que se aplicam em computadores,
sistemas e softwares, nos quais seus circuitos integrados são capazes de
controlar as partes mecânicas e automáticas.
As aplicações da robótica vão desde realização de tarefas domésticas
até aplicações na indústria, na medicina ou tecnologia espacial. E uma área da
ciência de grande importância no desenvolvimento de tecnologias na robótica é
a Física. A Física é dividida em diferentes áreas sendo que as principais
aplicadas na robótica são a elétrica e eletrônica, a mecânica, a ondulatória e a
ótica.
Os circuitos elétricos, softwares, sistemas e diversos equipamentos
automatizados, são fundamentais para o funcionamento dos robôs, portanto o
profissional precisa se aprofundar em conhecimentos da eletricidade, do
eletromagnetismo e eletrônica digital.
A área da mecânica é a parte da Física que estuda e descreve os
movimentos macroscópicos e compreende a cinemática, a dinâmica e a
estática. A cinemática permite realizar análise de movimentos do ponto de vista
descritivo e matemático, expressando-os em função de gráficos e equações. A
dinâmica analisa as causas que dão origem aos movimentos, realizando um
estudo das forças, impulso, quantidade de movimentos e princípios de
conservação de energia. Já a energia estática realiza estudos dos corpos em
repouso.
A ondulatória é a parte da Física que estuda as ondas, ou seja,
perturbações periódicas que transportam energia. Já a ótica é a parte da Física
que estuda os fenômenos relacionados à luz, sendo dividida em ótica
geométrica e ótica física. Na ótica geométrica temos estudos através de
propagação linear da luz, reflexão, refração, funcionamento de espelhos e
lentes. Na ótica física estuda-se o comportamento ondulatório da luz e
destacam-se a emissão, absorção, polarização da luz entre outros. De forma
análoga aos sensores ultrassônicos, os sensores óticos também são de grande
importância e aplicabilidade na área da robótica.
Atualmente, os robôs industriais, assim como muitos outros tipos de
robôs, são usados para realizar tarefas repetitivas. Eles podem ter a forma de
um braço robótico, exoesqueleto robótico ou robôs humanoides tradicionais.
Robôs industriais e braços robóticos são usados por fabricantes e
armazéns, como os da Amazon, Devol, Best Buy e muito mais.
Para funcionar, uma combinação de programação e algoritmos de
computador, um manipulador controlado remotamente, atuadores, sistemas de
controle, assim como sensores em tempo real e um elemento de automação,
ajudam a informar o que um robô ou sistema robótico deve fazer.
Alguns tipos de robôs:
 Androids: Se parecem com os seres humanos e são
frequentemente móveis;
 Telechir: Complexos e controlados remotamente;
 Telepresença: Simulam estar fisicamente presentes;
 Industrial: Adaptáveis, reprogramáveis e com manipuladores
polivalentes;
 Swarm (enxame): "Robôs insetos", trabalham em frotas;
supervisionados por um único controlador;
 Smart: Inteligência artificial embutida que aprende com o
ambiente e as experiências.
Embora vários tipos de peças dos tipos de robôs sejam usados em
outras máquinas, o nível de especialização dos robôs exigiu que peças
específicas fossem adicionadas. Estes estão geralmente relacionados à
semelhança com uma parte do corpo humano. Então, para entender melhor as
suas aplicações, é preciso conhecer as partes que compõem um robô
industrial. A seguir, os enumeramos.
 Controlador (cérebro do robô): Esta é a parte que controla todas as
funções, movimentos, cálculos e processamento de dados, por um
minicomputador. Este microcomputador possui uma unidade central de
processamento, memória, dispositivos de energia e interfaces que
permitem que ele fique em contacto com comandos externos. Os
controladores podem alterar a sua função dependendo dos parâmetros
que controlam. Embora fundamentalmente possam ser posicionais,
cinemáticas, dinâmicas ou adaptativas.
 Esqueleto de robô: O esqueleto pretende, assim como o corpo humano,
sustentar o restante das partes do robô. Isso deve ser adaptado
conforme a função do robô, como ser grande, forte, pequeno ou rápido.
Outro aspeto importante do esqueleto ou estrutura é o material do qual
será feito. Pode ser duro, pesado, flexível ou tudo em simultâneo,
dependendo da finalidade do robô. Há robôs cujo esqueleto é o mesmo
componente de chapa, madeira, ferro ou plástico.
 Atuadores: Pode-se dizer que os atuadores são o coração dos robôs
industriais, pois são responsáveis por dar força aos movimentos da
máquina. São os elementos eletrônicos que possuem a capacidade de
realizar uma ação física no ambiente do robô. Existem dois grandes
grupos de atuadores: Os motores. Estes são um elemento essencial
para os robôs, pois permitem que eles se movam de um lugar para
outro, movam os braços robóticos ou operem garras. Outros atuadores
são telas de LCD, displays, alto-falantes e sincronizador de voz.
 Sensores: Para que um robô seja completo, ele deve responder de
acordo com o seu ambiente e ser completamente autónomo. Os
sensores são os que vão dar-lhe essa habilidade conforme o objetivo do
robô e devem ser posicionados estrategicamente conforme a sua
função. Os sensores mais conhecidos são luz, som, gravidade,
temperatura, humidade, pressão, velocidade, magnetismo e localização.
Há também sensores de proximidade, sensores de distância, câmeras
de vídeo e muito mais.
 Manipulador: A parte mecânica mais importante do robô é o
manipulador. Este componente é a própria parte estrutural, composta
por elementos sólidos ou ligações unidas por juntas que permitem a sua
movimentação. Essas subpartes, também analogicamente, são
chamadas corpo, braço, punho e atuador final.
 Sistema de controle: O sistema de controle é uma das partes do robô
composto por um software e hardware que direciona e controla as
funções de movimento do robô para realizar as tarefas atribuídas.
Assim, os robôs podem ser pré-programados ou autónomos: Robôs pré-
programados executam tarefas repetitivas repetidamente. Robôs
autónomos conseguem ler e responder a mudanças no ambiente
através de sensores. Resumindo, para um robô fazer o que quer é muito
importante coordenar o esqueleto, sensores e atuadores para esse
objetivo. Especialmente, o cérebro do robô deve ser programado para
cumprir a função principal. Todas as peças têm um propósito e são um
complemento que não pode faltar nesta máquina.
Professor Orientador:
 Lucas Pataro
Período: 10º
Aprovado em ____/_____/______

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Lucas Pataro