Rob industrial

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ndice
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1 Tipos de robs industriais 2 Histria da robtica industrial 3 Descrio tcnica o 3.1 Definio de parmetros o 3.2 Programao dos robs o 3.3 Movimento e singularidades 4 Desenvolvimentos recentes e futuros 5 Construtoras de robs industriais 6 BABIPAPE 7 Ver tambm 8 Ligaes externas

Um rob industrial oficialmente definido pela ISO como um "manipulador multipropsito controlado automaticamente, reprogramvel, programvel em trs ou mais eixos". O campo da robtica industrial pode ser definido como o estudo, desenvolvimento e uso de sistemas robticos para a manufatura (uma definio de altonvel baseada na definio anterior de rob). As aplicaes tpicas dos robs industriais incluem fundio, pintura, soldagem, montagem, movimentao de cargas, inspeo de protudos, e realizao de teste, tudo realizado com uma preciso, velocidade, e robustez relativamente elevadas.

[editar] Tipos de robs industriais

As configuraes de robs utilizadas mais comumente na automao industrial incluem os robs articulados (o tipo mais comum), os robs SCARA, e os robs cartesianos (tambm conhecidos como robs x-y-z). No contexto da robtica geral, a maior parte dos robs industriais seria categorizada como braos robticos (inerente no uso da palavra "manipulador" mencionada na definio da ISO). Os robs industriais possuem diferentes nveis de autonomia. Alguns robs so programados para realizarem aes repetidamente sem nenhuma variao, com um nvel elevado de preciso. Estas aes so determinadas por rotinas pr-programadas que especificam a direo, acelerao, velocidade e distncia de uma srie de movimentos coordenados. Outros so mais flexveis com relao orientao do objeto em que trabalham ou com o trabalho que realizam sobre o objeto, o qual pode eventualmente ser identificado pelo rob. Por exemplo, para uma orientao mais precisa, os robs geralmente contm cmeras, ligadas a computadores ou controladores.

A inteligncia artificial, e suas variaes, possui uma importncia crescente nos robs industriais modernos.

[editar] Histria da robtica industrial

George Devol recebeu as primeiras patentes sobre robtica em 1954. A primeira companhia a produzir um rob industrial foi a Unimation, fundada por George Devol e Joseph F. Engelberger em 1956, sendo baseada nas patentes originais de Devel. Os robs da Unimation tambm eram chamados de "mquinas de transferncia programadas", visto que sua principal funo era a transferncia de objetos de um ponto a outro. Elas utilizavam atuadores hidrulicos e eram programados com "conjuntos de coordenadas", podemos considerar como exemplo um rob em que os ngulos de todas as juntas so armazenados durande uma fase de aprendizagem, e ento repetidos durante a operao normal. Por muito tempo o nico concorrente da Unimation foi a Cincinnati Milacron, de Ohio. Isto mudou radicalmente durante os anos 70, quando um grande nmero de conglomerados japoneses comeou a produzir robs industriais similares. A Unimation havia obtido patentes nos Estados Unidos, porm no as obteve no Japo, que se recusou a seguir as leis de patentes internacionais, de modo que os projetos foram copiados. Em 1969 Victor Scheinman inventou o brao de Stanford na Universidade de Stanford, um rob articulado de 6 eixos, totalmente eltrico, projetado de modo a permitir um soluo utilizando a anatomia de um brao. Isto permitiu que o rob fosse capaz de seguir precisamente caminhos arbitrrios no espao e aumentou as possibidades de utilizar robs em aplicaes mais sofisticadas tais como montagem e soldagem. Scheinman em seguida projetou um segundo brao para o MIT AI Lab, chamado de "brao do MIT". Sheinman vendeu seus projetos para a Unimation, a qual o desenvolveu com o auxlio da General Motors e posteriormente o comercializou como a Mquina Programvel Universal para Montagem (PUMA). Em 1973, a KUKA construiu seu primeiro rob industrial, conhecido com FAMULUS, sendo este o primeiro rob industrial articulado a possuir seis eixos controlados eletronicamente. O interesse na robtica industrial aumentou no final dos anos 70 e muitas companhias entraram no campo, incluindo grandes empresas como a General Eletric e a General Motors (que formaram o empreeendimento FANUC Robotics junto com a FANUC do Japo). Dentre as empresas norte-americanas temos a Automatix e a Adept Technology. No momento mais intenso do crescimento da robtica em 1984, a Unimation foi comprada pela Westinghouse por 107 milhes de dlares. A Westinghouse vendeu a Unimation para a Stubli Faverges SCA, da Frana, em 1988. A Stubli ainda fabricava robs articulados para a indstria em geral e aplicaes de limpeza at o ano de 2004 e havia inclusive comprado a diviso de robtica da Bosch no mesmo ano. Eventualmente a viso limitada da indstria americana foi substituida pelos recursos financeiros e grande mercado interno usufruido pelas indstrias japonesas. Apenas um pequeno nmero de companhias no-japonesas foram capazes de se manter nesta rea, incluindo a Adept Technology, a Stubli-Unimation, a companhia Sueca-Sua ABB (ASEA Brown-Boveri), a companhia italiana COMAU (pertencente ao Grupo Fiat), a construtora da ustria igm Robotersysteme AG e a companhia Alem KUKA Robotics.

[editar] Descrio tcnica

[editar] Definio de parmetros

nmero de eixos o nmero de graus de liberdade de um rob. Dois eixos so necessrios para se alcanar qualquer ponto em um plano, trs eixos so necessrios para se alcanar qualquer ponto no espao. Para controlar completamente a orientao do extremo de um brao, outros trs eixos (dois sentidos de giro e aperto) podem ser necessrios. Alguns projetos, como o rob SCARA, possuem limitaes nas suas possibilidades de movimento por motivos de custo, velocidade e preciso. cinemtica a disposio dos membros e juntas em um rob, a qual que determina os posssveis movimentos do mesmo. As categorias cinemticas dos robs incluem articulados, cartesianos, paralelos e SCARA. ambiente de trabalho a regio do espao que um rob pode alcanar. capacidade de carga quanto peso um rob pode levantar. velocidade rapidez com que um rob pode posicionar o extremo de seu brao. preciso o quo prximo da posio desejada o rob pode alcanar. A preciso pode variar com a velocidade e a posio no ambiente de trabalho. Ela pode ser aumentada atravs da calibrao. controle dos movimentos para algumas aplicaes, tais como montagens repetitivas, o rob precisa apenas executar repetidamente um nmero limitado de posies pr-programadas. Para aplicaes mais sofisitcadas, tais como a soldagem, o movimento deve ser continuamente controlado para que se siga um caminho no espao, com a velocidade e orientao controlados. fonte de energia alguns robs utilizam motores eltricos, enquanto outros utilizam atuadores hidrulicos. O primeiro mais rpido, enquanto o segundo mais forte e vantajoso em aplicaes tais como pintura com spray, onde uma fasca poderia causar uma exploso. acoplamento alguns robs conectam os motores eltricos s juntas atravs de caixas de reduo, outro conectam os motores diretamente s juntas (acomplamento direto).

[editar] Programao dos robs

Programao offline pelo ROBCAD. A configurao ou programao dos movimentos e sequncias de um rob industrial tipicamente inserida conectando-se o controlador do rob atravs de um cabo de comunicaes Ethernet, FireWire, USB ou porta serial de um computador. O

computador possui instalado um software de interface correspondente. O uso do computador simplifica significativamente o processo de programao. Um software de robtica rodado no controlador do rob, no computador ou em ambos, dependendo do sistema utilizado. O PC comumente desconectado aps a programao e ento o robo utiliza o programa que foi instalado em seu controlador. Alm disso, os operadores de mquinas comumente utilizam dispositivos de interface homem-mquina, tipicamente telas sensveis ao toque (touch screen), que servem como o painel de controle do operador. O operador pode trocar ou ajustar o programa, e tambm operar um controlador dos dispositivos perifricos que pode ser integrado ao mesmo sistema robtico. Estes dispositivos perifficos incluem manipuladores para agarrar objetos, geralmente atravs de vcuo ou de dispositivos eletromecnicos ou pneumticos. Tambm esto includos os controles de parada de emergncia, os sistemas de viso, travas de segurana, impressoras de cdigo de barras e uma srie de outros dispositivos industriais que so acessados e controlados atravs do painel de controle do operador.

[editar] Movimento e singularidades

A maior parte dos robs articulados trabalha armazenando uma srie de posies na memria, e movimentado-se para elas vrias vezes dentro de sua programao. Por exemplo, um rob que possui a funo de mover objetos de um lugar a outro pode possuir um programa simples, como o exemplo a seguir (chamado comumente de programa "pick and place"): Define pontos P1-P5: 1. 2. 3. 4. 5. Acima da pea de trabalho com segurana 10 cm acima do recipiente A Em posio para atuar no recipiente A 10 cm acima do recipiente B Em posio para atuar no recipiente B

Define programa: 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Move para P1 Move para P2 Move para P3 Fecha manipulador Move para P4 Move para P5 Abre manipulador Move para P1 e encerra

Para um rob, em geral os nicos parametros necessrios para localizar seu manipulador completamente so os ngulos de cada uma das juntas ou a disposio dos eixos lineares (ou uma combinao dos dois, em robs como o SCARA). Entretanto existem muitas maneiras diferentes de se definir os pontos. O modo mais comum e mais conveniente de se definir um ponto especificar suas coordenadas cartesianas, como por exemplo a posio do manipulador nas direes X, Y e Z em mm. Adicionalmente

os ngulos do manipulador e o comprimento da ferramenta utilizadas tambm devem ser especificados, dependendo dos tipos de juntas que um rob em particular pode possuir. Para um rob com juntas estas coordenadas devem ser convertidas para os ngulos de suas juntas atravs do controlador do rob, sendo tais converses conhecidas com Transformaes Cartesianas, as quais podem vir a ser realizadas iterativamente ou recursivamente em um rob com mltiplos eixos. A matemtica das relaes entre os ngulos das juntas e as coordenadas espaciais atuais chamada de cinemtica. O posicionamento atravs das coordenadas cartesianas pode ser realizado inserindo-se estas no sistema ou utilizando-se um equipamento de ensino que move o rob nas direes X-Y-Z. muito mais fcil para o ser humano visualizar os movimentos de cima/baixo, esquerda/direita e etc, do que mover cada junta individualmente. Quando a posio desejada atingida ela definida de uma maneira peculiar ao software do rob em uso, como por exemplo os pontos P1-P5 acima.

[editar] Desenvolvimentos recentes e futuros

Atualmente (incio de 2007), a indstria de braos robticos esta chegando a um estado de maduridade, no qual ela pode prover velocidade, preciso e facilidade de uso suficientes para a maior parte das aplicaes. O controle por vdeo vem aumentando enormemente a flexibilidade das unidades robticas. A parte que atualmente ainda apresenta pouca flexibilidade a mo, o manipulador fixado aos robs comumente uma simples garra pneumtica de duas posies. Isto no permite que um rob manipule facilmente diferentes componentes, em orientaes diversas. Junto com o aumento de aplicaes para dispositivos programados, a calibrao dos robs est se tornando cada vez mais importante, de modo a garantir uma boa preciso no posicionamento. Outros desenvolvimentos incluem a reduo no tamanho dos braos industriais para as aplicaes voltadas ao consumiudos e a utizao dos robs industriais em combinao com veculos guiados automaticamente (AGVs) mais inteligentes, de modo a tornar a cadeia de automao mais flexvel.