Introdução à robótica

Robótica
Emmanuel
História da Robótica
• A história da robótica remonta a muitos séculos atrás, quando os seres humanos
começaram a imaginar criaturas mecânicas que poderiam ajudá-los em tarefas
cotidianas. No entanto, a ideia de robôs como os conhecemos hoje em dia só começou a
se materializar no final do século XIX.

• Em 1898, Nikola Tesla demonstrou um barco telecomandado em uma feira em Nova

York, que era capaz de realizar manobras simples, como navegar em linha reta e desviar
de obstáculos. Esse foi um dos primeiros exemplos de um dispositivo que podia ser
controlado à distância, o que mais tarde se tornaria uma das características centrais dos
robôs.

• No início do século XX, cientistas e engenheiros começaram a explorar a ideia de robôs

em maior profundidade. Em 1920, o escritor tcheco Karel Capek criou a palavra “robô”
em sua peça teatral “Rossum’s Universal Robots”, que apresentava criaturas mecânicas
que se rebelavam contra seus criadores humanos.

"Rossum’s Universal Robots” durante peça em 1938

• Durante a Segunda Guerra Mundial, a robótica começou a ser utilizada em aplicações

militares, como os primeiros drones, que eram controlados remotamente e usados para
reconhecimento e bombardeio.

• Nos anos 1950 e 1960, os primeiros robôs industriais começaram a ser desenvolvidos,
com o objetivo de automatizar tarefas repetitivas em fábricas e linhas de montagem.

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 Esses robôs eram grandes e pesados, e usavam controles simples baseados em relés
eletromecânicos.

• Nos anos 1970 e 1980, a robótica começou a se tornar mais sofisticada, com o
desenvolvimento de microprocessadores e sistemas de controle eletrônicos mais
avançados. Isso permitiu a criação de robôs mais precisos e versáteis, capazes de
realizar tarefas complexas em ambientes industriais e científicos.

• Nos últimos anos, a robótica se expandiu para novas áreas, como a robótica de serviço,
que envolve robôs projetados para interagir com as pessoas em ambientes como hospitais,
hotéis e lojas. A robótica também está sendo usada em aplicações cada vez mais diversas,
como exploração espacial, agricultura de precisão e assistência médica.

Aeolus é um robô concebido para aliviar o trabalho doméstico

• Hoje em dia, a robótica é uma área em constante evolução, com novas tecnologias e
aplicações surgindo o tempo todo. Embora ainda haja muitos desafios a serem
enfrentados, a robótica tem o potencial de transformar radicalmente a maneira como
trabalhamos, vivemos e interagimos com o mundo ao nosso redor.

Conceitos

Estrutura mecânica: a estrutura mecânica é a parte física do robô, que inclui todas as peças que
compõem o corpo do robô, como braços, pernas, rodas, motores, dentre outros.

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Sensores: os sensores são dispositivos que permitem que o robô colete informações sobre o
ambiente ao seu redor. Existem vários tipos de sensores, como sensores de luz, sensores de
som, sensores de temperatura e sensores de proximidade.

Atuadores: os atuadores são componentes que permitem que o robô execute ações físicas, como
movimentar os braços ou mover as rodas. Eles podem ser motores elétricos, servo motores ou
cilindros pneumáticos.

Controladores: o controlador é o “cérebro” do robô, que processa as informações dos sensores e

envia comandos aos atuadores. Ele é responsável por coordenar as ações do robô e garantir que
ele execute as tarefas conforme programado.

Software de programação: o software de programação é usado para criar as instruções que o

robô seguirá. Ele pode ser utilizado para controlar o comportamento do robô, definindo quando
e como ele deve mover seus atuadores e responder aos sensores.

Algoritmos: os algoritmos são conjuntos de instruções que são usados para resolver problemas
ou executar tarefas específicas. Eles são utilizados para programar os robôs, ajudando-os a
tomar decisões com base em informações dos sensores e do ambiente ao seu redor.

Inteligência Artificial: a inteligência artificial é uma área da computação que permite que os
robôs aprendam com as experiências e se adaptem ao ambiente ao seu redor. Os robôs com
inteligência artificial podem ser programados para tomar decisões com base em suas próprias
experiências, o que os torna mais eficientes e capazes de lidar com situações complexas.

Programação visual: a programação visual é uma forma de programação que utiliza blocos
gráficos e interfaces amigáveis para facilitar a criação de programas para os robôs. É uma
opção mais acessível para crianças e iniciantes em programação, que ainda não estão
familiarizados com as linguagens de programação tradicionais.

Lógica de programação: a lógica de programação é um conjunto de regras e princípios que

orientam a criação de programas de computador e robôs. Ela envolve a utilização de estruturas
lógicas, como condicionais, loops e variáveis, que permitem que o robô execute as ações
corretas de acordo com o seu programa.

Automação: a automação é o processo de controlar máquinas e equipamentos automaticamente,

sem a necessidade de intervenção humana. Os robôs são frequentemente utilizados em
processos de automação, pois podem executar tarefas repetitivas com maior precisão e
velocidade.

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Robótica móvel: a robótica móvel envolve robôs que se movimentam e exploram o ambiente ao
seu redor. Eles podem ser usados em aplicações como exploração espacial, mapeamento de
terrenos e inspeção de locais de difícil acesso.

Robótica colaborativa: a robótica colaborativa envolve robôs trabalhando lado a lado com
humanos para executar tarefas. Essa abordagem é especialmente útil em ambientes de produção
e manufatura, onde os robôs podem executar tarefas pesadas ou perigosas enquanto os humanos
se concentram em tarefas mais complexas e criativas.

Robótica social: a robótica social é uma área emergente que explora como os robôs podem
interagir e se comunicar com as pessoas. Eles podem ser utilizados em aplicações como
cuidados médicos, educação e entretenimento.

CONTROLADORES E MICROCONTROLADORES

• O que são controladores e microcontroladores?

Controladores e microcontroladores são dispositivos eletrônicos usados para controlar outros

componentes eletrônicos em sistemas automatizados, incluindo robôs.

Um controlador é um dispositivo eletrônico que controla um sistema complexo, como um robô,

geralmente usando um microprocessador. Os controladores geralmente possuem entradas e
saídas que permitem que eles se comuniquem com sensores, atuadores e outros dispositivos
eletrônicos.

Já um microcontrolador é um tipo específico de controlador que possui um microprocessador

integrado a outros componentes, como memória, entrada/saída e timers em um único chip. Isso
os torna mais compactos e eficientes em termos de custo e energia do que controladores
convencionais.

Um microcontrolador é um pequeno computador que tem a função de controlar o

funcionamento de diversos equipamentos eletrônicos. Ele é como um cérebro que recebe
informações, as processa e envia comandos para outros componentes.

Para dar uma ideia mais concreta, podemos fazer uma comparação com um controle remoto de
televisão. Assim como um microcontrolador, um controle remoto recebe os comandos do

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usuário (por meio dos botões) e envia sinais para a televisão, que faz o que foi pedido. É como
se o controle fosse o microcontrolador e a TV fosse o equipamento eletrônico.

Os microcontroladores são utilizados em uma variedade de dispositivos eletrônicos, desde

carros até brinquedos e eletrodomésticos. Eles ajudam a controlar a energia, os movimentos e
as operações desses equipamentos.

Na robótica, por exemplo, os microcontroladores são usados para controlar o movimento dos
robôs, ler sensores e tomar decisões. Eles são programados para executar uma sequência de
comandos e realizar tarefas específicas.

Eles são frequentemente programados em linguagens de programação de baixo nível, como

Assembly ou C, e podem ser programados usando um software de programação específico para
cada modelo de microcontrolador.

• Tipos de controladores e microcontroladores

Existem muitos tipos diferentes de microcontroladores disponíveis no mercado, fabricados por

empresas como Microchip, Atmel, Texas Instruments, STMicroelectronics, entre outras. Aqui
estão alguns exemplos comuns:

Arduino:

O Arduino é uma plataforma popular de microcontroladores de código aberto que é

frequentemente usada em projetos de robótica educacional e de hobby. Ele é fácil de usar e
programar, com uma comunidade grande e ativa de usuários que compartilham projetos e
recursos.

Raspberry Pi:

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O Raspberry Pi é um computador de placa única que pode ser usado como um
microcontrolador para projetos de robótica, além de muitas outras aplicações. Ele é mais
poderoso do que um microcontrolador convencional, com recursos como conectividade Wi-Fi,
Bluetooth e HDMI.

PIC:

O PIC (Peripheral Interface Controller) é um microcontrolador produzido pela Microchip. É

amplamente utilizado em sistemas embarcados e robótica, graças à sua confiabilidade e baixo
consumo de energia.

MSP430:

O MSP430 é um microcontrolador produzido pela Texas Instruments. Ele é usado em uma

ampla variedade de aplicações, incluindo robótica, automação industrial, sistemas médicos e
dispositivos de segurança.

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AVR:

O AVR é uma família de microcontroladores produzidos pela Atmel. Eles são populares em
projetos de robótica devido à sua ampla gama de recursos e facilidade de uso.

STM32:

O STM32 é uma família de microcontroladores produzidos pela STMicroelectronics. Eles são

frequentemente usados em aplicações de robótica, graças à sua alta capacidade de
processamento, recursos avançados de conectividade e baixo consumo de energia.

• Principais usos do arduino

Robótica: O Arduino é frequentemente usado em projetos de robótica educacional e de hobby

devido à sua facilidade de uso e programação, além de sua capacidade de controlar motores e
outros componentes eletrônicos.

Automação residencial: O Arduino pode ser usado para criar sistemas de automação
residencial, como sistemas de iluminação e controle de temperatura, permitindo que os usuários
controlem esses sistemas por meio de dispositivos móveis ou comandos de voz.

Eletrônica de consumo: O Arduino pode ser usado para criar dispositivos eletrônicos
personalizados, como relógios digitais, tocadores de música e muito mais.

Arte interativa: O Arduino é frequentemente usado em projetos de arte interativa que envolvem
som, luz e movimento. Os artistas podem usar o Arduino para controlar o comportamento de
suas instalações de arte em tempo real.

Jogos: O Arduino pode ser usado para criar jogos eletrônicos personalizados, como controles de
arcade, joysticks e dispositivos de controle de movimento.

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Educação: O Arduino é frequentemente usado em ambientes educacionais para ensinar
conceitos de eletrônica e programação. Ele é fácil de usar e programar, o que o torna uma ótima
ferramenta para estudantes de todas as idades.

• Uso do arduino na educação

O Arduino é uma plataforma de desenvolvimento que se tornou muito popular na robótica

educacional. Ele consiste em uma placa eletrônica programável que permite a criação de
projetos interativos e automatizados.

O Arduino é uma plataforma aberta, o que significa que as pessoas podem compartilhar suas
ideias e códigos com a comunidade e trabalhar juntos para melhorar o projeto. Isso faz do
Arduino uma ótima opção para a robótica educacional, pois os estudantes podem aprender a
criar seus próprios projetos e programá-los de acordo com suas necessidades.

O uso do Arduino na robótica educacional permite que os estudantes criem robôs que possam
realizar tarefas específicas. Por exemplo, um robô pode ser criado para seguir uma linha, evitar
obstáculos ou até mesmo ser controlado remotamente por meio de um aplicativo no celular.
Através da utilização do Arduino, os estudantes podem explorar a programação, eletrônica e
mecânica.

O Arduino tem várias vantagens em relação a outras plataformas de programação. Uma das
principais vantagens é que ele é muito acessível, tanto em termos de preço quanto de facilidade
de uso. Ele também é muito flexível e pode ser usado em uma variedade de projetos diferentes,
desde robôs simples até projetos mais avançados.

Outra vantagem do Arduino é que ele tem uma grande comunidade de desenvolvedores, o que
significa que há muitos tutoriais, exemplos e recursos disponíveis na internet. Isso torna mais
fácil para os estudantes aprenderem e se inspirarem em projetos criativos.

O uso do Arduino na robótica educacional também é uma ótima maneira de preparar os

estudantes para as carreiras do futuro. A robótica e a automação estão se tornando cada vez
mais importantes em muitas indústrias, e os estudantes que têm habilidades em programação e
eletrônica terão uma vantagem competitiva no mercado de trabalho.

Em resumo, o uso do Arduino na robótica educacional é uma maneira acessível, flexível e

criativa para os estudantes aprenderem sobre programação, eletrônica e mecânica. Com o
Arduino, eles podem criar projetos interativos e personalizados que ajudam a prepará-los para
as carreiras do futuro.

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 PRIMEIROS PASSOS NO ARDUINO

• Introdução à protoboard

Uma protoboard é uma placa que tem muitos furos em que você pode conectar fios e
componentes eletrônicos. Ela é muito útil para montar circuitos e testar as suas ideias sem ter
que soldar os componentes.

A protoboard é dividida em várias linhas e colunas. Cada linha é uma "trilha" de metal que está
conectada a outras furos na mesma linha. Isso significa que, se você conectar um fio em um
furo em uma linha, ele estará automaticamente conectado a todos os outros furos na mesma
linha.

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As protoboards vêm em diferentes tamanhos e formas. Algumas são pequenas o suficiente para
caber no seu bolso, enquanto outras são maiores e podem ser usadas para projetos mais
complexos. Elas também podem ser compradas com diferentes números de furos e disposições.

Com uma protoboard, você pode criar projetos eletrônicos simples ou complexos, como um
alarme, um semáforo ou até mesmo um robô! É uma ferramenta muito importante para quem
gosta de eletrônica e quer criar coisas novas.

RELAÇÃO ENTRE PROTOBOARD E ARDUINO

Uma protoboard e um Arduino são frequentemente usados juntos em projetos de eletrônica e

robótica. A protoboard é uma placa com orifícios conectados eletricamente entre si, permitindo
que você conecte componentes eletrônicos sem a necessidade de solda. Já o Arduino é uma
plataforma eletrônica baseada em um microcontrolador que permite a programação de
diferentes tipos de projetos.

Quando se trabalha com um Arduino, é comum usar uma protoboard para conectar os
componentes eletrônicos ao microcontrolador. Isso ocorre porque, apesar de o Arduino ter
vários pinos de entrada e saída, muitas vezes eles não são suficientes para todos os
componentes que serão utilizados em um projeto.

Com a protoboard, é possível conectar vários componentes eletrônicos, como resistores,

capacitores, LEDs e sensores, em uma área comum, facilitando a montagem e a organização do
circuito eletrônico. E, em seguida, é possível conectar os componentes da protoboard aos pinos
de entrada e saída do Arduino, permitindo que o microcontrolador os controle e processe
informações.

Em resumo, a protoboard é uma ferramenta útil para a montagem de circuitos eletrônicos,

enquanto o Arduino é uma plataforma eletrônica que permite a programação e o controle desses
circuitos. Juntos, eles oferecem muitas possibilidades para projetos criativos e inovadores.

ARDUINO

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Começar a trabalhar com Arduino pode parecer intimidador para alguns, mas na verdade é
bastante simples. Neste texto, vamos dar os primeiros passos no Arduino, explicando os
principais conceitos e etapas para quem está começando.

Para quem ainda não sabe, o Arduino é uma plataforma de desenvolvimento eletrônico que
permite criar projetos interativos. Ele é composto por uma placa com um microcontrolador e
um software, que juntos permitem programar e controlar dispositivos eletrônicos.

O primeiro passo é escolher qual placa Arduino será utilizada. Existem diversos modelos
disponíveis, com diferentes especificações e preços. Para iniciantes, recomenda-se a utilização
do modelo UNO, que é mais fácil de encontrar e possui diversas documentações disponíveis na
internet.

O segundo passo é conectar a placa ao computador através de um cabo USB. É necessário

instalar o software do Arduino no computador para programar a placa. O software é gratuito e
pode ser baixado no site oficial do Arduino.

Após conectar a placa e instalar o software, é hora de criar o primeiro programa, chamado de
“sketch”. O sketch é escrito em uma linguagem de programação própria do Arduino, baseada
em C++, e é responsável por controlar as funções da placa. Para quem está começando, a
recomendação é começar com programas simples, como acender um LED, e ir evoluindo aos
poucos.

A partir daí, é possível utilizar os diversos componentes eletrônicos disponíveis para criar
projetos mais complexos. Sensores, motores, displays e diversos outros componentes podem ser
conectados à placa do Arduino e programados para realizar diferentes funções.

Outro ponto importante para quem está começando é a comunidade Arduino. Existem diversos
fóruns, tutoriais e projetos disponíveis na internet, criados por outros usuários do Arduino. A
comunidade é bastante ativa e sempre está disposta a ajudar quem está começando.

Em resumo, os primeiros passos no Arduino envolvem escolher a placa, conectar ao

computador, instalar o software, criar um sketch simples e ir evoluindo aos poucos,
adicionando componentes e funções. Com dedicação e paciência, é possível criar projetos
incríveis com o Arduino.

Principais componentes do Arduino e suas respectivas funções:

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 • Microcontrolador:

Esse é o cérebro do Arduino. Um computador inteiro dentro de um pequeno chip. Este é o

dispositivo programável que roda o código que enviamos à placa.

Existem várias opções de marcas e modelos de microcontroladores, nessas placas foram adotados
os microcontroladores da Microchip, que inicialmente eram produzidos pela Atmel, mais
especificamente a linha ATmega. O modelo UNO, por exemplo, usa o microcontrolador
ATmega328.

• Conector USB:

Conecta a placa ao computador. É por onde o computador e o Arduino se comunicam com o

auxílio de um cabo USB, além de ser uma opção de alimentação da placa.

• Pinos de Entrada e Saída:

Pinos que podem ser programados para agirem como entradas ou saídas fazendo com que o
Arduino interaja com o meio externo. O UNO R3 possui 14 portas digitais (I/O), 6 pinos de
entrada analógica e 6 saídas analógicas (PWM).

• Pinos de Alimentação:

Fornecem diversos valores de tensão que podem ser utilizados para energizar os componentes do
seu projeto. Devem ser usados com cuidado, para que não sejam forçados a fornecer valores de
corrente superiores ao suportado pela placa.

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 • Botão de Reset:

Botão que reinicia a placa.

• Conversor Serial-USB e LEDs TX/RX:

Para que o computador e o microcontrolador conversem, é necessário que exista um chip que
traduza as informações vindas de um para o outro. Os LEDs TX e RX acendem quando o Arduino
está transmitindo e recebendo dados pela porta serial respectivamente.

• Conector de Alimentação:

Responsável por receber a energia de alimentação externa, que pode ter uma tensão de no mínimo
7 Volts e no máximo 20 Volts e uma corrente mínima de 300mA. Recomendamos 9V, com um
pino redondo de 2,1mm e centro positivo. Caso a placa também esteja sendo alimentada pelo
cabo USB, ele dará preferência à fonte externa automaticamente.

• LED de Alimentação:

Indica se a placa está energizada.

• LED Interno:

LED conectado ao pino digital 13.

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