ROBÓTICA

 1. Introdução à Robótica de Manipuladores

 2. Descrições e Transformações Espaciais
 3. Cinemática do Manipulador
 4. Introdução ao planeamento de trajetórias
 5. A Robótica na Indústria
 6Programação de robôs

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Definição de Robô

Deriva da palavra Robota, que significa

trabalho forçado. Dispositivo cuja finalidade
consiste em aliviar o homem de um trabalho
pesado e repetitivo.

Sistema mecânico poli-articular reprogramável e

multifuncional movimentado por actuadores e
comandado por um processador para efectuar
diversas tarefas como movimentar materiais, peças,
ferramentas ou aparelhos especiais e que imita o
humano.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Norma AFNOR (Association Française de Normalisation) :

Manipulador comandado em posição, reprogramável, polivalente, com

vários graus de liberdade, capaz de manipular materiais, peças,
ferramentas e dispositivos especiais, recorrendo a movimentos
variáveis e programados para execução duma variedade de tarefas.
Tem normalmente a aparência de um ou vários braços que terminam
num punho. A sua unidade de comando utiliza, nomeadamente, um
dispositivo de memória e eventualmente de percepção e adaptação ao
meio ambiente e às circunstâncias. Estas máquinas polivalentes são
geralmente estudadas para efectuar a mesma função de modo cíclico
e podem ser adaptadas a outras funções sem modificação permanente
do material.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

• História :
• 1947 : primeiro manipulador eléctrico téleoperado.
• 1954 : primeiro robot programável.
• 1961 : Utilização de um robô numa cadeia de montagem
• da General Motors.
• 1961 : Primeiro robô com controlo de impedância ou de
esforço.
• 1963 : Utilização do robô controlado por visão.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Tipos de Robôs

• Diferentes categorias de
robôs
• Robôs moveis
• Robots submarinos
• Robots volantes
• Robots humanóides
• Robots manipuladores.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Constituição de um
manipulador
Mecanismo - A motorização do manipulador é realizada por
accionadores eléctricos, pneumáticos ou hidráulicos que
transmitem movimento às articulações por sistemas apropriados.
Comando - Permite gerir o funcionamento dos accionadores.
A partir da função de percepção e das ordens do utilizador, gere as
acções do robô.

Percepção - Sensores que medem o estado interno do robô

em termo de posições e velocidades das articulações. Permite
também obter informação sobre o exterior tal como distâncias
obstáculos, alvos etc.

Célula - Constitui o meio ambiente no qual o robô desenvolve a sua acção.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Componentes do robô industrial:

 Manipulador
 Unidade de comando do robô
 Unidade manual de programação
 Cabos de ligação
 Eixos adicionais (opcional) P. ex., unidade
linear, mesa giratória, posicionador
 Software
 Equipamentos opcionais, acessórios

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Sistema de controlo de um robô manipulador

Exemplo: controlador (computer module) que envia sinais aos motores de cada um dos eixos do robô, a caixa de comandos (teach pendant) a qual
serve para ensinar as posições ao manipulador do robô.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Integração de um robô manipulador
O integrador de sistema é responsável pelas seguintes funções:
• Instalação do robô industrial
• Conexão do robô industrial
• Execução da avaliação de risco
• Utilização das funções de segurança e dispositivos de proteção
necessários
• Apresentação da declaração de conformidade
• Aposição da marca CE
• Criação das instruções de operação para o equipamento

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Componentes

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 1 Manipulador
2 Cabos de ligação
3 Unidade de comando
do robô
4 Unidade manual de
programação

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Componentes de software

• Os seguintes componentes de software são usados:

KUKA System Software 5,6 Windows XP
embedded 2.0 incl. Service Windows XP
• KUKA System Software
-Planejamento do trajeto
-I/O Management
-Administração de dados e arquivos

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Configurações comuns de um
robô
•Polar
•Cilindrica
•Cartesiana
•Antropomórfica

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Robótica e outras ciências

A robótica envolve conhecimentos - mecânica, automação,

electrotecnia, tratamento de sinal, comunicações e informática
Actuador = motor
Eixo = articulação
Corpo = segmento

Órgão terminal
Ferramenta
Base

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Estrutura do Robô

•Os elementos que constituem o

robô são ligados entre si por
articulações.

•A ferramenta é posicionada numa

determinada posição e orientação.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Articulação
Liga entre si dois corpos sucessivos (elos, links).
Mobilidade é caracterizada pelo número de graus
de liberdade.

Tipos de articulações: Rotóides, Prismáticas e

Esféricas

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Características geométricas

• Número de eixos.
• Arquitectura (série ou paralela).
• Cadeia de articulações.
• Número de graus de liberdade.

Exemplos :

3 eixos, série, RRR, 3DL.

3 eixos, série, PPP, 3DL.
4 eixos, paralelo, RP+RP, 3DL.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Sistemas de coordenadas

Robroot - sistema de coordenadas absolutas que tem a sua origem na base do robô e
tem referencia a World.
Base - referencia em relação a uma peça e está referenciada a World.
Tool - deslocação do Tool Central Point que se encontra no cento do eixo da ferramenta.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Tipos de juntas

Na maioria dos manipuladores, as juntas são normalmente divididas

em dois grupos:
Juntas principais (3 juntas mais próximas da base)
Juntas secundárias ou juntas do punho (as restantes juntas, mais
próximas do end-effector)

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Tipos de articulação
.

Representação esquemática
Prismática
d

θ Rotóide

θ R

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Posição e orientação

Espaço articular - Representado pelas coordenadas das suas

articulações. A sua dimensão corresponde ao número de graus de
liberdade. É também denominado por espaço de juntas.

Espaço operacional - É aquele em que está representada a

situação do elemento terminal. É definido no espaço por seis
parâmetros: Três de posição e três de orientação.
γ
β
Z
α
Y

X
Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira
 Redundância de um Robô
Redundância – Quando o manipulador pode atingir uma dada
posição no espaço com mais de uma configuração. Se fôr n o
numero redundâncias então o número de soluções é dado por2N.

O número de graus de liberdade do espaço operacional é inferior ao

número de graus de liberdade do espaço articular - robô redundante.

Esta propriedade permite aumentar o volume de trabalho do robô e

preservar as capacidades de deslocação do elemento terminal em
presença de obstáculos, uma vez que os graus de liberdade
suplementares permitem o seu contorno.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Singularidade de um Robô

•Todos os robôs, sejam redundantes ou não, podem encontrar-se em

configurações denominadas singulares.
Numa configuração singular o número de graus de liberdade
necessários para descrever o estado do seu órgão terminal é inferior
à dimensão do espaço operacional.

•As juntas podem ter valores diferentes para a mesmo estado do

órgão terminal, isto é as variáveis são indeterminadas, sendo
necessário fixar o valor a uma delas para a resolução do problema.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Mobilidade de um robô
O número de graus de liberdade do robô a utilizar ´condicionado pela sua
aplicação. Se um objecto rígido é definido no espaço por seis
parâmetros: Três de posição e três de orientação.
γ
β
Z
α O robô não redundante deverá possuir seis
graus de liberdade para posicionar um qualquer
Y sólido no espaço.
X

O número de graus de liberdade do elemento terminal deverá ser ≥ à da tarefa.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

O elemento terminal do robô é posicionado através da manipulação
do:
• posicionador - posiciona o elemento terminal
• punho orienta o elemento terminal
Φ

Elemento
terminal

Posicionador Punho

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Configurações

RRR RRP RPP

PRR
PPR

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Arquitecturas de punhos

Com 1 eixo

concorrentes não concorrentes

Com 2 eixos

Com 3 eixos

(punho de Euler)

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 O punho

Tem normalmente três graus de liberdade (eixos roll, pitch and yaw)
utilizados para a orientação dos objectos no espaço.
Configuração normal RRR

Yaw

Configuração

Pitch
Roll

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Caracterização dos robôs

Norma ISO 9946 - fabricantes devem obedecer.

Escolher um robô em função da aplicação prevista

Carga útil Carga máxima transportável pelo robô.

Performances Cujos critérios são especificados pela norma ISO 9283,

definem noções de exactidão (ou precisão) e repetitibilidade.

Resolução Menor modificação da configuração do robô, que é

observável e controlável pelo sistema de comando.

Velocidades e acelerações máximas - condicionam o tempo de ciclo

do robô.

Espaço de trabalho Definido pelos seus limites, impostos

essencialmente pelos graus de liberdade, pelas deslocações das
articulações e pelos comprimentos dos segmentos do manipulador.
Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira
 Caracterização dos robôs

Precisão
• Imprecisão absoluta
• Erros do modelo geométrico
• Erros de medição
• Flexibilidade.
Repetibilidade
Repetibilidade de um robô é o erro máximo de posicionamento
repetivel da ferramenta em torno de um ponto do seu espaço de
trabalho. Em geral a repetibilidade é < 0.1

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Repetibilidade e Exactidão

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Tipos de Robôs

SCARA = Selective
Compliance Articulated

Características :
. 3 eixos, série, RRP, 3
DDL.
. Espaço de trabalho
cilíndrico.
. Preciso.
. Muito rápido.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Robô cilíndrico
Características.
3 eixos, série,
RPP, 3 DDL.
. Espaço de
trabalho
cilíndrico.
. Muito rápido.
. Exemplo :

SeikoTM

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Robô paralelo

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Sistema de controlo

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Controlador

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Sensores - Potenciómetro

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Espaço de trabalho

• Região dentro da qual o Robô pode posicionar

o seu elemento terminal. È também designado
como volume de trabalho

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Graus de liberdade

• Nºo total de movimentos independentes que o robô pode

executar – (Degrees of Freedom – DOF)

Robô com 6
graus de
movimento

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 ENCODERS

Encoder óptico e magnético

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Tipos de actuação

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Elemento terminal

• Vácuo
• Magnéticas
• Adesivas
• Antropomórficas

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Ferramentas

• Furador
• Corte de jacto de água
• Polidor
• Pistola de pintura
• Soldadura

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Actuadores

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Superfície operacional
KUKA.HMI

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Manipulador Laboratório
A superfície operacional do KUKA System Software - KUKA.HMI
(KUKA Human-Machine Interface).
• Características:
• Gestão de usuário
• Editor de programas
• KRL KUKA Robot Language
• Formulários Inline para programação
• Visualização de mensagens
• Janela de configuração
• Ajuda online

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Integração de um robô
• O robô industrial deve ser integrado na instalação através do integrador
de sistema, conforme as normas de segurança.
Instalação do robô industrial
Conexão do robô industrial
Execução da avaliação de risco
Utilização das funções de segurança e dispositivos de proteção necessá-rios
Apresentação da declaração de conformidade
Aposição da marca CE
Criação das instruções de operação para o equipamento

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Integrador

• Os integradores de sistema são pessoas que

integram o robô industrial a uma instalação,
observando as medidas de segurança adequadas, e
o colocam em serviço.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Fins de curso de eixo

• As áreas de todos os eixos do manipulador e do

posicionador são limitadas através de interruptores
de fim-de-curso ajustáveis e controlados por
software. Tais interruptores servem apenas como
proteção à máquina e devem ser ajustados de modo
a não permitir que o manipulador/posicionador
bata contra os encostos finais mecânicos

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Eixo adicional de um Manipulador

• Eixo de movimento que não faz parte do

manipulador, mas que é comandado pela unidade
de comando do robô, por ex., unidade linear
KUKA, mesa giratória basculante Posiflex .

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Encostos finais mecânicos

• As áreas dos eixos básicos A1 até A3 e do eixo da

mão A5 do manipulador são limitadas por encostos
finais mecânicos com amortecedores.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Dispositivo de rotação livre

• O dispositivo de rotação livre permite que o

manipulador seja deslocado manualmente após um
acidente ou uma avaria. Pode ser utilizado para os
motores de acionamento de eixo principal e
também, conforme a variante de robô, para os
motores de acionamento de eixo da mão. Este
dispositivo só pode ser usado em situações
excepcionais e casos de emergência, como por
exemplo, para libertar pessoas.
Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira
Desligar o Controlador - Cuidados

Após o desligamento da unidade de comando do robô,

é possível que uma tensão superior a 50 V (até 780 V)
permaneça em diversos componentes. A fim de evitar
ferimentos com risco de morte, as intervenções no
robô industrial não podem ser executadas durante
esse período.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Sistema de compensação de peso

• Algumas variantes de robô estão equipadas com

um sistema de compensação de peso
hidropneumático, à mola ou a cilindro de gás.
• Os módulos do manipulador suportados pelos
sistemas de compensação do peso devem ser
fixados com segurança. Apenas o pessoal
qualificado pode executar intervenções nos
sistemas de compensação do peso.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Determinar o alinhamento do Space Mouse

Determinar o alinhamento do Space Mouse

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Seletor dos modos de serviço

1- T2 (Velocidade elevada manual)

2 - T1 (Velocidade reduzida manual)
3 - AUT (automático)
4 - AUT EXT (automático externo)

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

• Alguns manipuladores podem ser equipados com
limitadores mecânicos ajustáveis da área de eixo
nos eixos A1 até A3.
• A área de trabalho deve ser limitada na instalação
com barreiras luminosas, cortinas de luz ou
obstáculos.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Modos de funcionamento

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira
Consola Kuka RC30

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Display KRC30

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Exemplo de programa

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira
Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira
 Funções do pessoal que
interage com o robô

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira
Áreas do Robô

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Ajuste ou calibração do robô

• Cada robô deve ser ajustado. Somente quando o

robô estiver ajustado, ele pode ser movido de
forma cartesiana e conduzido para as posições
programadas. No ajuste, as posições mecânicas e
elétricas do robô são colocadas em concordância.
Para isso, o robô é conduzido para uma posição
mecânica definida, a posição de ajuste. Então, o
valor do codificador é armazenado para cada eixo.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Calibração EMD

Conectar o cabo de medição no X32.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Retirar capa da entrada da medição

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Sensor de medição eletrónico

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Posição Ajuste

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Posições de ajuste

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Marcas de Ajuste

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Comparador para ajuste

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Eixos do robô

A única forma de se
movimentar quando o
robô não está calibrado.
Método aproximado para
se chegar às posições
desejadas.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Sistema de coordenadas World

• Sistema de coordenadas fixo cuja origem está

localizado na base do robô. Área de aplicação:
Movimento do robô para qualquer ponto do espaço
usando o teclado ou mouse 6D. Calibração de
ferramenta e BASE.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Movimentos em coordenadas mundo

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Coordenadas Tool

Sistema de coordenadas cuja origem é localizado na

ferramenta do robô. Área de aplicação:
Movimento com a ferramenta junto uma linha reta se
a orientação da ferramenta for inclinada.
Solda a ponto na peça de trabalho. A pinça funciona
na peça de trabalho.
Movimento de uma peça de trabalho sob um TCP
externo.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Coordenadas Tool

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Coordenadas Base

• Sistema de coordenadas cujo sistema de

coordenadas cuja origem é localizado na peça de
trabalho. Área de aplicação: Movimento da peça de
trabalho com BASE definido.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Sistema coordenadas Base

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Medição ferramenta

• Durante a medição da ferramenta o usuário atribui

um sistema de coordena-das cartesiano (sistema de
coordenadas TOOL) a uma ferramenta montada no
flange de fixação.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 TCP – Tool Center Point

• O sistema de coordenadas TOOL tem a sua origem

em um ponto definido pelo usuário. Este se chama
TCP (Tool Center Point). Normalmente o TCP é
colocado no ponto de trabalho da ferramenta.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Medir Ferramenta

• São memorizados os seguintes dados:

• X, Y, Z: Origem do sistema de coordenadas
TOOL, referente ao sistema de coordenadas
FLANGE
• A, B, C: Orientação do sistema de coordenadas
TOOL, referente ao sistema de coordenadas
FLANGE

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Dados de carga

• Os dados de carga são utilizados para o cálculo das

trajetórias e acelerações, contribuindo para
otimização dos tempos de ciclo. Os dados de carga
devem ser introduzidos no comando do robô.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Dados de carga

• Opção de software KUKA.LoadDataDetermination

Carga na flange
• Dados do fabricante
• Cálculo manual
• Programas CAD

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Posição HOME

• A posição HOME é uma posição válida para todo

do programa.
• Normalmente ela é utilizada como primeira e
última posição no programa.
• A posição HOME é criada como padrão na
unidade de comando do robô com os seguintes
valores:

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Posição Home

• Podem ser programadas outras posições HOME.

• Uma posição HOME deve cumprir os seguintes
requisitos:
• Favorável posição inicial para a execução do
programa
• Favorável posição de repouso. Por exemplo, o
robô não deve apresentar um obstáculo quando
estiver em repouso.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Tipos de Execução de um Programa

• Go - O programa roda ininterruptamente até o fim do

programa.
• Movimento MSTEP - O programa corre com uma parada
após cada passo de movimento. A tecla Start deve ser
pressionada novamente para cada passo de movimento.
• Passo individual ISTEP O programa corre com parando
cada linha de programa. São consideradas linhas de
programa não visíveis. A tecla Start deve ser pres-sionada
novamente para cada linha.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Tipos de Execução (cont)

• Para trás BSTEP - Este tipo de execução do

programa é selecionado automaticamente, quando
a tecla de partida para trás é primida.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Selecionar ou abrir programa

• Programa selecionado: É exibido o indicador do

passo. O programa pode ser iniciado. O programa
pode ser editado com restrições. Não são
permitidas instruções KRL, que se estendem por
várias linhas (por ex. LOOP … ENDLOOP).

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Modo Edição

• Programa está aberto:

• O programa não pode ser iniciado. O programa
pode ser editado. Programas abertos são
especialmente apropriados para a edição através do
grupo de usuários Peritos. Ao fechar é feita um
pergunta de segurança. Alterações podem ser
assumidas ou canceladas.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Selecionar e Abrir Programas

• Um operador pode selecionar ou abrir um

programa.
• Quando se quer correr um programa em
automático tem-se de selecionar o programa
• Se o operador apenas quiser visualizar ou fazer
alterações na programação sem precisar de inserir
pontos ou correr trajetórias e programas, então
pode apenas abrir o programa através do botão
“Open
Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira
 Cancelar e Reset

• Cancelar – sai do programa.

• Reset – Com esta opção o programa continua
selecionado apenas é inicializado novamente,
como tivesse sido selecionado de novo.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Singularidades

• Uma posição singular é caracterizada pelo fato de

não ser possível uma transformação de retrocesso
(conversão de coordenadas cartesianas em valores
específicos de eixo)

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Estrutura de um programa
• Tem que ter em conta um conjunto de regras:
• Init – Inicialização
• O primeiro ponto de um programa tem de ser sempre
um ponto PTP, não se pode começar um programa com
um ponto LIN ou CIRC.
• O ponto HOME é um ponto global que já vem definido
por defeito numa posição mas pode ser alterado para
uma posição que seja conveniente.
• A rotina deve acabar com a instrução END.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Formulário inline

CONT: O ponto de destino é

aproximado.

[vazio]: O ponto de destino é

acessado com exatidão.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Dados do ponto

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Parâmetros de movimento PTP

Distância antes do ponto de destino, a partir da qual é possível iniciar a

aproximação.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Parâmetros de movimento (LIN,
CIRC)

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Tipos de orientação da ferramenta

• Padrão - A orientação do TCP muda

continuamente durante o movimento.
• Constante - A orientação do TCP permanece
constante durante o movimento.
• PTP manual

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Orientação constante

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Orientação Padrão ou PTP Manual

Usa-se uma ou outra se for detetadas uma situação de singularidade,

isto é se em padrão houver singularidade usa-se PTP Manual e Vice-versa

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Calibração TCP na Industuia de
determinado Grupo Automovel

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Programar as instruções de lógica

• Entradas/saídas digitais
• Entradas/saídas analógicas

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Programar as saídas

CONT: Processamento no avanço

[vazio]: Processamento com parada

de avanço

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

Programar tempos e espera

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Alterar o parâmetros de movimento

• Modo de serviço T1 ou T2
• Posicionar o cursor na linha com a instrução a ser
modificada.
• Pressionar Modificar . Abre-se o formulário Inline
para a instrução.
• Modificar parâmetros Memorizar as modificações
com o Softkey OK.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Modificar coordenadas de um ponto

• As coordenadas de um ponto programado podem

ser modificadas. Para isso é necessário deslocar-se
para a nova posição desejada e sobrescrever o pon-
to velho com a nova posição

• Pressionar o softkey Modificar. Para movimentos

PTP e LIN: Apertar o softkey Touch Up para
aceitar a posição atual do TCP como novo ponto
de destino.
Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira
 Modificar pontos circulares

• Para movimentos CIRC: Apertar o softkey Touch

HP para aceitar a posição atual do TCP como novo
ponto de ajuda. Apertar o softkey Touch ZP para
aceitar a posição atual do TCP como novo ponto
de destino.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 Comutar no trajeto - SYN OUT

• Uma ação de comutação pode ser ativada com

referência ao ponto de partida e de destino de um
conjunto de movimentos.

• START: É comutado no ponto de partida do conjunto de

movimentos.
• END: É comutado no ponto de destino do conjunto de movi-
mentos.
• PATH: É comutado no ponto de destino do
conjunto de movimentos
Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira
 Formulário inline SYN OUT, opção PATH

Uma ação de comutação pode ser ativada com

referência ao ponto de destino de um conjunto
de movimentos. A ação de comutação pode ser
deslocada no espaço ou no tempo. O conjunto
de movimentos pode ser um movimento LIN ou
CIRC. Não pode ser um movimento PTP.

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira

 SRC files and DAT files

• Um programa KRL geralmente consiste em um

arquivo SRC e um arquivo DAT do mesmo nome.
• File Arquivo SRC: contém o código do programa.
• File Arquivo DAT: contém dados

Robótica – Introdução à robótica de manipulação – Paulo Ferreira