Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
-10o 1 90o
0o 2 180o
Espaço de Trabalho
1 2
Robô Manipulador Industrial:
Elos
Base
• Junta: Interligação entre dois elos que permitem o
movimento relativo entre os mesmos numa única
dimensão ou Grau de Liberdade.
Acionamento:
Cinemática direta
Modelagem de Robôs Manipuladores:
Cinemática:
• Cinemática Inversa: localização da garra posição de juntas.
Cinemática Inversa
Modelagem de Robôs Manipuladores:
Cinemática Diferencial:
Velocidades/acelerações da garra velocidades/acelerações de juntas.
Modelagem de Robôs Manipuladores:
Estática:
• esforços nas juntas esforços na ferramenta (robô parado).
Modelagem de Robôs Manipuladores:
Dinâmica:
• Dinâmica Direta: esforços nas juntas trajetória.
Modelagem de Robôs Manipuladores:
Dinâmica:
• Dinâmica Direta: esforços nas juntas trajetória.
Modelagem de Robôs Manipuladores:
Dinâmica:
• Dinâmica Direta: esforços nas juntas trajetória.
Modelagem de Robôs Manipuladores:
Dinâmica:
• Dinâmica Direta: esforços nas juntas trajetória.
Modelagem de Robôs Manipuladores:
Dinâmica:
• Dinâmica Inversa: trajetória esforços nas juntas.
Controle de Robôs Manipuladores:
Geração de Trajetória:
• Localização inicial + localização final + duração localizações intermediarias (t).
Controle de Robôs Manipuladores:
Geração de Trajetória:
• Localização inicial + localizaçãofinal + duração localizações intermediarias (t).
t
Controle de Robôs Manipuladores:
Servocontrole:
• Trajetória gerada - Trajetória medida esforços nos atuadores.
Ângulos de torques
Controlador ROBÔ
junta gerados
Ângulos de
junta medidos
Controle de Robôs Manipuladores:
Servocontrole:
• Trajetória gerada - Trajetória medida esforços nos atuadores.
Objetivo Cinemática Objetivo Geração de Trajetória Servo Esforços
Inversa Trajetória Controle
(coordenadas (ângulos desejada
cartesianas) de junta)
Controle de Robôs Manipuladores:
Controle de Força:
• Esforço desejado - Esforço medido esforços nos atuadores de junta.
Esforço torques
Controlador ROBÔ
desejado
Esforço
medido