INTRODUÇÃO ROBÓTICA

Professor: Ricardo Werner Arins

ROBÔS INDUSTRIAIS
 Fundamentos da
tecnologia de robôs:

Eletro-eletrônica
ELEMENTOS DE INTEGRAÇÃO DE
FUNCÕES

caixa de comandos
("teach pendant")
ELEMENTOS DE INTEGRAÇÃO DE
FUNCÕES
MÓDULO
COMPUTACIONAL
ELEMENTOS DE INTEGRAÇÃO DE
FUNCÕES

dispositivos
de entrada e saída
ELEMENTOS DE INTEGRAÇÃO DE
FUNCÕES

CONTROLADORES
DOS MOTORES
ELEMENTOS DE INTEGRAÇÃO DE
FUNCÕES

MOTORES
Arquitetura
 Cabeamento dos Robôs:

Cabo Tipo – Flexível,

COM BLINDAGEM, para movimentações
Contra dos Robôs Industriais
interferências
eletromagnéticas.
 Robôs Componentes:
• Sensores
• Elementos Destinados a medição do estado
interno do manipulador bem como a
percepçao do ambiente exterior.
• Codificadores.
• Fins de Curso.
• Sensores de Força.
• Detectores de Proximidade – Capacitivos e
Indutivos.
Exemplo Sensor de Posição
Robôs:
Exemplo Sensor de
Colisão
Exemplo Chave Fim de
Curso:
Exemplo Chave Fim de
Curso:
Barreiras de Segurança –
Infra vermelho
Perímetros de Proteção
Industrial (Robôs):
 SENSORES DE CONTATO

• Os sensores de contato são

aqueles que requerem um contato
físico com os objetos em seu
ambiente.
Sensor de identificação
de Presença de peça

Sensor usado na identificação de presença

ou não de objetos
 Sensores Superfície
Sensitiva

Garra com uma superfície sensitiva instalada

 Sensores de
escorregamento:
 Sensor de pêlo usado no
controle de soldagem

O contato com um objeto externo move o

pelo, causando a transmissão de um sinal
elétrico.
 Sensores de Força e Momento:

Variação é sentida pelo sensor de tensão (strain

gauge) que são pequenos pedaços de material
condutivo colado ao objeto que sofre ação de uma
força momento.
Sensores de Força e Momento:

Variação é sentida pelo sensor de tensão (strain

gauge) que são pequenos pedaços de material
condutivo colado ao objeto que sofre ação de uma
força momento.
 Identificação de um detector
simples
, sensor ótico, cujo
princípio de
operação é
baseado na
identificação da
fonte de luz por
meio de um
detector simples.
 Identificação ao longo de uma
linha, por vetor de
sensoreamento:

controlador de robô
procura o detector na
ordem na qual eles
são instalados, e um
sinal é transmitido
por cada detector,
identificando a
presença de um
objeto.
Matriz de câmeras sensoras

Quando nenhum
objeto está
presente, todos
os detectores
são iluminados
 Identificação em toda uma área,
por sensoreamento com matriz
sensitiva

São construídas
de matrizes
sensoras de duas
dimensões com
uma superfície
comum.
Organização Funcional
de um Robô :
Composição Física/Sistema
Robótico
 Teach Pendant :

Wireless Teach Pendan

Interface para Internet
Teach Pendant :
 Características
Robô Industrial
• tarefas determinadas e ou prioritárias
• colocação definida de objetos
• execução automática de programas
• ambiente ajustado para execução automática de tarefas
Robô Pessoal
• comunicação com o ambiente
• compreensão do ambiente através do uso de modelos
• geração de programas através do planejamento
• apanhado de ações
Robô de Serviço
• modelo do mundo baseado em dados do ambiente pré-
definido
• comandos específicos da tarefa
• processamento de informação de múltiplos sensores
• programação implícita
• planejamento automático de trajeto
Grau de autonomia de execução da tarefa
Grau de desestruturação do ambiente