A U TO M A Ç ÃO D A M A NU F A T UR A – A S I I I - RO BÔ S I N D U STR I A I S E RO BÓ T I CA

P E R G UN T A 1
Em uma fábrica de automóveis, foi solicitado a um Engenheiro a especificação de robôs manipuladores para uma
célula de produção, onde seriam feitas montagens e soldagens em partes internas e externas de veículos. Após a
análise do problema, o engenheiro especificou robôs manipuladores com 6 (seis) graus de liberdade do tipo
articulado (antropomorfo) com punho do tipo esférico, e com a opção de sensor instalado para salvaguardar a
destruição de peças durante as etapas de montagens e soldagem.

Na solução adotada pelo Engenheiro para o problema:

I. seis é o número mínimo de graus de liberdade que possibilita um robô manipulador alcançar um conjunto
posição + orientação, especificado em uma tarefa de montagem ou soldagem.
II. a estrutura dos graus de liberdade de posicionamento é de três juntas revolucionárias (RRR), enquanto a
estrutura de orientação é de uma junta revolucionária e duas prismáticas (RPP).
III. o sensor faz uso do conceito de sensor extensômetro para controlar a força de contato aplicada pelo robô
manipulador.
IV. os graus de liberdade estão divididos em três graus para o posicionamento e três graus para a orientação.

É correto apenas o que se afirma em:

a. I e II.
b. I, III e IV.
c. III e IV.
d. II e III.
e. I, II e IV.

P E R G UN T A 2
A partir da definição da IFR (International Federation of Robotics), de acordo com as figuras apresentadas a
seguir, indique respectivamente o tipo de robô.
Assinale a alternativa correta:

a. Cartesiano, polar, cilíndrico, articulado e SCARA.

b. Cartesiano, cilíndrico, polar, SCARA e articulado.
c. Cartesiano, cilíndrico, polar, articulado e SCARA.
d. Cartesiano, cilíndrico, polar, SCARA e articulado.
e. Cartesiano, polar, cilíndrico, SCARA e articulado.

P E R G UN T A 3
Num sistema robótico, considere as afirmações a seguir:

I. Basicamente o controlador é constituído de duas partes principais: o sistema de alimentação e o sistema de

controle.
II. Sistemas robóticos são constituídos, por exemplo, por: robô manipulador, teach pendant e controlador
III. Num sistema robótico é possível programar os robôs no modo on-line e no modo off-line.

É correto apenas o que se afirma em:

a. I e II.
b. II e III.
c. I e III.
d. As três afirmações são falsas.
e. As três afirmações são verdadeiras.

P E R G UN T A 4
Sobre os tópicos do planejamento da trajetória de robôs industriais e movimentação de um robô manipulador, é
possível afirmar que:

I. Um robô pode movimentar-se entre os pontos (pré-gravados) no espaço dentro de seu volume de trabalho com
três tipos clássicos de controle de trajetória: ponto-a-ponto, controlada e contínua.
II. A trajetória ponto-a-ponto preocupa-se com a posição que o efeito terminal se encontra para pontos definidos
pelo usuário; porém não interessa como deve ser o movimento do robô entre estes pontos, sendo definido pelo
algoritmo interno do controlador.
III. Numa trajetória controlada o robô pode calcular todos os pontos necessários entre um ponto de origem
(inicial) e um ponto de destino (final) para por exemplo realizar um movimento linear no espaço.

É correto apenas o que se afirma em:

a. As três afirmações são verdadeiras.
b. As três afirmações são falsas.
c. Apenas I.
d. I e II.
e. II e III.