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S069 - Robótica - Prof. João Miguel

E2 - Exercícios Nomenclatura e Classificação de Manipuladores Robóticos

Os manipuladores robóticos são compostos por membros conectados por juntas em uma cadeia cinemática
aberta. As juntas podem ser rotativas (permitem apenas rotação relativa entre dois membros) ou prismáticas
(permitem apenas translação linear relativa entre dois membros). O número de juntas determina a quantidade
de graus de liberdade do manipulador. Tipicamente, um manipulador industrial possui 6 graus de liberdade, 3
para posicionar o órgão terminal (garra, aparelho de soldagem, pistola de pintura, etc.) e 3 para orientar o
órgão terminal.
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Punho do Manipulador: conjunto de juntas que são

colocadas entre o antebraço e o órgão terminal, de
modo a prover este último com uma dada orientação.
Em geral, os punhos robóticos são dotados de 2 ou 3
juntas rotativas. A maioria dos robôs são projetados
com punho esféricos, isto é, punhos cujos eixos das
juntas (todas rotativas) interceptam-se em um mesmo
ponto.
Identifique o nome (em inglês e português) dos
movimento de rotação do punho esférico na figura a
seguir
Desenhe um si.

Orgão Terminal: A garra, que é o órgão terminal mais comum, possui um movimento de abre e fecha. Tal
grau de liberdade, no entanto, não é computado quando se especifica a quantidade total de graus de
liberdade do robô. Identifique e quantifique os graus de liberdade do manipulador mostrado a seguir.