Robótica Industrial 1ºSEM 2023

Turma: C251-8 - C251-8 Prof.: Anderson Dias

1ª Série de Exercícios de Robótica

1. Isaac Asimov criou uma série de regras para que se aplique a sistemas autômatos
garantindo a integridade humana.

Resumidamente, descreva as leis de Asimov e cite aplicações e universos onde não se aplica.

2. O que pode ser definido por um robô? Descreva exemplos de robôs e itens que não
podem ser definidos por robôs.
3. Existem, atualmente, 6 classes de robôs. Cite cada classe e suas principais
características.
4. Qual a diferença entre robótica fixa e móvel? Cite aplicações.
5. Os robôs são compostos de vários elementos primários, sendo:
a. Controlador
b. Atuador
c. Sensor

Explique cada um, citando exemplos.

6. Tendo o diagrama abaixo, explique os elementos de um sistema robótico:

- (A):

- (B):

- (C):

-(D):

-(E):

-(F):

7. Nos robôs existem sistemas de retroalimentação, isto é, sensores que captam variáveis
nos pontos de aplicação (posição, velocidade, temperatura, etc) e enviam ao
controlador. Comente a importância dessa aplicação.
8. Comente a aplicação e exemplifique os elementos dos robôs:
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a. End-Effector:
b. Base:
c. Braço (Link and joints):
d.
9. Porque em alguns robôs os links de ligação com os joints são construídos de forma
oca? Quais as vantagens dessa aplicação?
10. Quantos graus de liberdade possuem os robôs abaixo:

a.

b.

c.

11. Os Robôs possuem algumas características de funcionamento cruciais para a definição

de qual máquina utilizar em um projeto. São elas: velocidade, payload, Resolução
espacial, Precisão, Repetibilidade. Explique e comente aplicação.

12. Sobre os acionadores robóticos, explique a diferença entre os motores de passo e

servomotores.

13. Cite as principais vantagens e desvantagens dos principais meios de transmissão

mecânica dos robôs:

a. Correias
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b. Correntes
c. Engrenagem (pinhão – coroa)

14. Qual a diferença do encoder e do resolver?

15. Um braço robótico é composto por dois elos conectados por uma junta.
O braço possui uma movimentação rotacional, porém com uma limitação mecânica de
30° em relação ao solo, tendo um comprimento de 3M. O antebraço possui uma
movimentação rotacional em relação ao braço de 330° e é definido por o vetor b = (3,
0, 2,5).
a) Determine as coordenadas dos dois braços para o máximo alcannce.
b) Este robô é capaz de interagir com um alvo a 5,2 metros da base e a uma altura de
20cm em relação a base?