Curso FIC:

Robótica
Industrial e
Programação
Básica
Graus de Liberdade e
outros sensores robóticos

Prof. Everthon
Graus de Liberdade
 O grau de liberdade (degree of freedom (DOF) ou GDL) é qualquer
dos números mínimos de coordenadas necessárias para especificar
completamente o movimento de um sistema mecânico.

 O GDL é diferente do grau de mobilidade que está diretamente

ligado ao número de juntas dos robôs com o exemplo da apostila
dos tripés com juntas prismáticas que possuem grau de mobilidade
maior que o GDL.

 Em geral, um robô móvel no espaço 3D tem um total de 6 GDL. Três

dos eixos x, y e z de movimento de translação e os outros 3 são
chamados de GDL de rotação, que são:
 Rolagem (roll);
 Arfagem (pitch) e;
 Guinada (yaw).
Graus de Liberdade

Fonte: Mataric (2014, p. 63).

Graus de Liberdade
 Como um exemplo para os 6 GDL comentados na figura, já
havíamos comentado sobre o cubo em um ambiente 3D de
simulação sendo a explicação disto a mesma mostrada na Fig. 1.

 Um efetuador, ou o dispositivo que faz com que o robô aja através

do uso dos atuadores (elétricos, hidráulicos ou pneumáticos), pode
ter qualquer número de GDL.

 O eixo de um motor, quando ligado a uma roda (com ou sem

engrenagens entre eles), controla um único GDL, por isso, é possível
se considerar nos robôs industriais (base fixa) o número de eixos
iguais ao número de GDL do robô, mas não necessariamente no
caso de eixos especiais como os de bola-e-encaixe (ou esfera e
soquete), pouco comuns em robôs, mas muito presentes (de forma
similar) nos seres humanos.

 Por isso, vimos que no caso do braço humano, temos 3 juntas, mas 7
GDL do ombro até o pulso.
Graus de Liberdade

Fonte: Santos (2004, p. 2-7).

Graus de Liberdade

Fonte: Santos (2004, p. 2-7).

Graus de Liberdade
 Define-se também o GDL controlável e o GDL incontrolável.
Quando o robô tem um atuador para cada GDL, eles são todos
controláveis, mas não é sempre o caso.

 Já vimos que um helicóptero pode possuir 6GDL (fig. 1), já o carro

comum no plano possui apenas 3 GDL (x, y e ø), sendo x e y os eixos
cartesianos (2D) e ø, a sua rotação.

 No entanto, o motorista do carro só controla, normalmente, 2 dos 3

GDL de um carro que são um dos eixos (x ou y, dependendo a
orientação, mas apenas um deles) nos 2 sentidos (frente/ré)) mais a
rotação por meio do volante.

 Ou seja, o carro comum, apesar de 3 GDL, possui apenas 2 GDL

controláveis e 1 GDL incontrolável.
Graus de Liberdade

Fonte: Mataric (2014, p. 65).

Graus de Liberdade
 Assim, em robótica, pode-se dizer que um GDL incontrolável traz
problemas ao controlador por tornar o movimento mais
complicado, como a baliza no carro, por exemplo.

 A relação entre o GDL controlável (GDLC) e o número total de GDL

(GDLT) nos diz um pouco sobre a facilidade de controle de seus
movimentos. Tem-se 3 casos:
 GDLC = GDLT  robô holonômico (controla todos os GDL);
 GDLC < GDLT
GDL);
 robô não holonômico (não controla todos os
 GDLC > GDLT  robô redundante(possui mais formas de
controle do que os GDL que ele precisa controlar);

 Exercício síncrono: Escrever agora no chat da aula um

exemplo de, pelo menos, um dos tipos e justificar.
Sensores Robóticos
 Já vimos que os sensores robóticos podem ser divididos em 2 classes
principais: os proprioceptivos ou interoceptivos e os exteroceptivos
(arquivo da Aula2). Vejamos alguns exemplos em um robô:
Sensores Robóticos
 Agora, vejamos alguns exemplos no robô industrial FANUC modelo
200iC no final do vídeo a seguir e das células de manufatura:
Sensores Robóticos
Sensores Robóticos
 São usados, normalmente, para responder o que o robô deve fazer
após uma determinada medida de posição, velocidade,
aceleração, pressão, dentre tantas outras variáveis.

 Um sensor do tipo chave simples pode indicar que o robô bateu em

alguma coisa, ou seja, deve se mover para outra direção.

 Sensores de cor podem ser usados para que o robô busque objetos
de uma determinada cor e o leve a um determinado depósito,
enquanto os objetos de outras cores vão para outro(s) depósito(s).

 Assim, dizemos que sensores não fornecem um estado ou condição,

mas medidas brutas de quantidades que devem ser processadas
digitalmente para serem úteis.

 Os sensores mais complexos, tais como os de visão computacional

fornecem uma grande quantidade de dados (bits), porém exigem
maior processamento digital para sua leitura e reação “imediata”.
Níveis de Processamento Sensorial
 Se o robô tem um sensor do tipo chave para detectar uma peça
como ocorre na esteira da planta industrial, deve-se medir uma
tensão (ou corrente) para se detectar a peça eletronicamente.

 Já, se o robô usa um microfone como sensor para o

reconhecimento de voz, vai precisar de processamento digital para
separar ruídos do sinal de voz, o que é feito através de
processamento de sinais unidimensionais.

 Suponha que este mesmo robô use uma câmera como sensor para
encontrar seu avô num quarto, em vez do processamento de sinais
de voz, neste caso, será preciso o processamento de vídeo ou
imagem (sinal bidimensional).

 Como você pode notar, este processamento de informações

sensoriais do ambiente que torna o robô cada vez mais autônomo
e humanoide torna-se computacionalmente complexo e lento,
dependendo da quantidade de dados a ser comparados.
Níveis de Processamento Sensorial
Referências indicadas:
 ROSÁRIO, J. M. Princípios de Mecatrônica. São Paulo:
Pearson Prentice Hall, 2005.

 SANTOS, V. M. F. Robótica Industrial. Universidade de

Aveiro, 2004.

 MATARIC, M. J. Introdução à Robótica. São Paulo: Ed.

Unesp/Blucher, 2014.